Добірка наукової літератури з теми "Apprentissage profond par renforcement"

Les cartes tactiles photoréalistes sont un des outils mobilisés par les personnes en situation de déficience visuelle pour appréhender leur environnement urbain proche, notamment dans le cadre de la mobilité, pour la traversée de carrefours par exemple. Ces cartes sont aujourd’hui principalement fabriquées artisanalement. Dans cet article, nous proposons une approche permettant de produire une segmentation sémantique d’une imagerie aérienne de précision, étape centrale de cette fabrication. Les différents éléments d’intérêt tels que trottoirs, passages piétons, ou îlots centraux sont ainsi localisés et tracés dans l’espace urbain. Nous présentons en particulier comment l’augmentation de cette imagerie par des données vectorielles issues d’OpenStreetMap permet d’obtenir par une technique d’apprentissage profond (réseau adverse génératif conditionnel) des résultats significatifs. Après avoir présenté les enjeux de ce travail et un état de l’art des techniques existantes, nous détaillons l’approche proposée, et nous étudions les résultats obtenus, en comparant en particulier les segmentations obtenues sans et avec enrichissement par données vectorielles. Les résultats sont très prometteurs.

Assistants virtuels, objets connectés, intelligence artificielle, données massives, apprentissage machine ou apprentissage profond ; nul jour sans que les journaux ne rapportent une nouvelle spectaculaire sur les technologies algorithmiques dites « intelligentes ». Aucune activité humaine ou presque ne semble échapper à la mainmise algorithmique et à la volonté de contrôle sans limite qu’elle traduit. Ce constat sur l’emprise des technologies algorithmiques sur nos vies n’est pas nouveau, mais nous avons souhaité le transmuer en enquête en consacrant un numéro du Cygne noir à l’exploration des liens entre sémiotique et procédés algorithmiques. Relevant tantôt de la sémiotique théorique, tantôt de la sémiotique appliquée, les textes ici rassemblés travaillent à leur façon ces rapports. Ce dossier témoigne de la manière dont la sémiotique continue d’étonner par sa capacité de renouvellement conceptuel, par sa force de saisie d’objets toujours nouveaux et par sa disposition épistémologique à se « suturer » à de nombreux cadres théoriques. Il réaffirme en dernier lieu à quel point la sémiotique peut tenir un rôle éminemment critique et démystifiant, à contre-pied de la technolâtrie dominant l’espace social, dans un contexte marqué par une numérisation toujours plus croissante des activités humaines et sociales.

L’objectif de cet article est de montrer que la performance pédagogique est à l’origine de modifications des pratiques professionnelles massothérapiques dans la prise en charge de la douleur fibromyalgique. Deux méthodologies quantitatives retracent le versant pédagogique. D’une part, un questionnaire montre de façon statistiquement significatif une déficience d’habiletés lors du démarrage palpatoire et lors de la palpation d’un élément précis et profond ; d’autre part, une étude expérimentale montre qu’une pédagogie par imitation modélisation-interactive est plus performante qu’un apprentissage behavioriste sur l’appropriation d’habiletés palpatoires. Un tel résultat est significatif (p < 1 %) dans l’acquisition de cinq habiletés sur six, et ce, indépendamment du genre et des connaissances théoriques anatomiques préalables. En conclusion, cette pédagogique est contributive à la performance d’un massage, base du traitement non médicamenteux de la douleur chronique de patients fibromyalgiques.

L'apprentissage par renforcement permet à un agent d'apprendre un comportement qui n'a jamais été préalablement défini par l'homme. L'agent découvre l'environnement et les différentes conséquences de ses actions à travers des interactions avec celui-ci : il apprend de sa propre expérience, sans avoir de connaissances préétablies des buts ni des effets de ses actions. Cette thèse s'intéresse à la façon dont l'apprentissage profond peut aider l'apprentissage par renforcement à gérer des espaces continus et des environnements ayant de nombreux degrés de liberté dans l'optique de résoudre des problèmes plus proches de la réalité. En effet, les réseaux de neurones ont une bonne capacité de mise à l'échelle et un large pouvoir de représentation. Ils rendent possible l'approximation de fonctions sur un espace continu et permettent de s'inscrire dans une approche développementale nécessitant peu de connaissances a priori sur le domaine. Nous cherchons comment réduire l'expérience nécessaire à l'agent pour atteindre un comportement acceptable. Pour ce faire, nous avons proposé le cadre Neural Fitted Actor-Critic qui définit plusieurs algorithmes acteur-critique efficaces en données. Nous examinons par quels moyens l'agent peut exploiter pleinement les transitions générées par des comportements précédents en intégrant des données off-policy dans le cadre proposé. Finalement, nous étudions de quelle manière l'agent peut apprendre plus rapidement en tirant parti du développement de son corps, en particulier, en procédant par une augmentation progressive de la dimensionnalité de son espace sensorimoteur
Reinforcement learning allows an agent to learn a behavior that has never been previously defined by humans. The agent discovers the environment and the different consequences of its actions through its interaction: it learns from its own experience, without having pre-established knowledge of the goals or effects of its actions. This thesis tackles how deep learning can help reinforcement learning to handle continuous spaces and environments with many degrees of freedom in order to solve problems closer to reality. Indeed, neural networks have a good scalability and representativeness. They make possible to approximate functions on continuous spaces and allow a developmental approach, because they require little a priori knowledge on the domain. We seek to reduce the amount of necessary interaction of the agent to achieve acceptable behavior. To do so, we proposed the Neural Fitted Actor-Critic framework that defines several data efficient actor-critic algorithms. We examine how the agent can fully exploit the transitions generated by previous behaviors by integrating off-policy data into the proposed framework. Finally, we study how the agent can learn faster by taking advantage of the development of his body, in particular, by proceeding with a gradual increase in the dimensionality of its sensorimotor space

La classification précoce (CP) de séquences temporelles est un sujet de recherche récent dans le domaine de l'analyse des données séquentielles. Le problème consiste à attribuer une étiquette à des données qui sont collectées séquentiellement avec de nouvelles mesures arrivant au cours du temps. La prédiction d’une étiquette doit être faite en utilisant le moins de mesures possible dans la séquence. Le problème de CP a une importance capitale pour de nombreuses applications, allant du contrôle des processus à la détection de fraude. Il est particulièrement intéressant pour les applications qui cherchent à minimiser les coûts d’acquisition des mesures, ou qui cherchent une prédiction rapide des étiquettes afin de pouvoir entreprendre des actions rapides. C'est par exemple le cas dans le domaine de la santé, où il est nécessaire de fournir dès que possible un diagnostic médical à partir de la séquence d'observations médicales collectées au fil du temps. Un autre exemple est la maintenance prédictive où le but est d’anticiper la panne d’une machine à partir des signaux de ses capteurs. Dans ce travail de doctorat, nous avons développé une nouvelle approche pour ce problème, basée sur la formulation d'un problème de prise de décision séquentielle. Nous considérons qu’un modèle de CP doit décider entre classer une séquence incomplète ou retarder la prédiction afin de collecter des mesures supplémentaires. Plus précisément, nous décrivons ce problème comme un processus de décision de Markov partiellement observable noté EC-POMDP. L'approche consiste à entraîner un agent pour la CP à partir d’apprentissage par renforcement profond dans un environnement caractérisé par le EC-POMDP. La principale motivation de cette approche est de proposer un modèle capable d’effectuer la CP de bout en bout, en étant capable d’apprendre simultanément les caractéristiques optimales dans les séquences pour la classification et les décisions stratégiques optimales pour le moment de la prédiction. En outre, la méthode permet de définir l’importance du temps par rapport à la précision de la prédiction dans la définition des récompenses, et ce en fonction de l’application et de sa volonté de faire un compromis. Afin de résoudre le EC-POMDP et de modéliser la politique de l'agent, nous avons appliqué un algorithme existant, le Double Deep-Q-Network, dont le principe général est de mettre à jour la politique de l'agent pendant des épisodes d'entraînement, à partir d’expériences passées stockées dans une mémoire de rejeu. Nous avons montré que l'application de l'algorithme original au problème de CP entraînait des problèmes de mémoire déséquilibrée, susceptibles de détériorer l’entrainement de l'agent. Par conséquent, pour faire face à ces problèmes et permettre un entrainement plus robuste de l'agent, nous avons adapté l'algorithme aux spécificités du EC-POMDP et nous avons introduit des stratégies de gestion de la mémoire et des épisodes. Expérimentalement, nous avons montré que ces contributions amélioraient les performances de l'agent par rapport à l'algorithme d'origine et que nous étions en mesure de former un agent à faire un compromis entre la vitesse et la précision de la classification, individuellement pour chaque séquence. Nous avons également pu former des agents sur des jeux de données publics pour lesquels nous n’avons aucune expertise, ce qui montre que la méthode est applicable à divers domaines. Enfin, nous avons proposé des stratégies pour interpréter, valider ou rejeter les décisions de l'agent. Lors d'expériences, nous avons montré comment ces solutions peuvent aider à mieux comprendre le choix des actions effectuées par l'agent
Early classification (EC) of time series is a recent research topic in the field of sequential data analysis. It consists in assigning a label to some data that is sequentially collected with new data points arriving over time, and the prediction of a label has to be made using as few data points as possible in the sequence. The EC problem is of paramount importance for supporting decision makers in many real-world applications, ranging from process control to fraud detection. It is particularly interesting for applications concerned with the costs induced by the acquisition of data points, or for applications which seek for rapid label prediction in order to take early actions. This is for example the case in the field of health, where it is necessary to provide a medical diagnosis as soon as possible from the sequence of medical observations collected over time. Another example is predictive maintenance with the objective to anticipate the breakdown of a machine from its sensor signals. In this doctoral work, we developed a new approach for this problem, based on the formulation of a sequential decision making problem, that is the EC model has to decide between classifying an incomplete sequence or delaying the prediction to collect additional data points. Specifically, we described this problem as a Partially Observable Markov Decision Process noted EC-POMDP. The approach consists in training an EC agent with Deep Reinforcement Learning (DRL) in an environment characterized by the EC-POMDP. The main motivation for this approach was to offer an end-to-end model for EC which is able to simultaneously learn optimal patterns in the sequences for classification and optimal strategic decisions for the time of prediction. Also, the method allows to set the importance of time against accuracy of the classification in the definition of rewards, according to the application and its willingness to make this compromise. In order to solve the EC-POMDP and model the policy of the EC agent, we applied an existing DRL algorithm, the Double Deep-Q-Network algorithm, whose general principle is to update the policy of the agent during training episodes, using a replay memory of past experiences. We showed that the application of the original algorithm to the EC problem lead to imbalanced memory issues which can weaken the training of the agent. Consequently, to cope with those issues and offer a more robust training of the agent, we adapted the algorithm to the EC-POMDP specificities and we introduced strategies of memory management and episode management. In experiments, we showed that these contributions improved the performance of the agent over the original algorithm, and that we were able to train an EC agent which compromised between speed and accuracy, on each sequence individually. We were also able to train EC agents on public datasets for which we have no expertise, showing that the method is applicable to various domains. Finally, we proposed some strategies to interpret the decisions of the agent, validate or reject them. In experiments, we showed how these solutions can help gain insight in the choice of action made by the agent

L’objectif de cette thèse est de développer des méthodes sémantiques de réassemblage dans le cadre compliqué des collections patrimoniales, où certains blocs sont érodés ou manquants.Le remontage de vestiges archéologiques est une tâche importante pour les sciences du patrimoine : il permet d’améliorer la compréhension et la conservation des vestiges et artefacts anciens. Certains ensembles de fragments ne peuvent être réassemblés grâce aux techniques utilisant les informations de contour et les continuités visuelles. Il est alors nécessaire d’extraire les informations sémantiques des fragments et de les interpréter. Ces tâches peuvent être accomplies automatiquement grâce aux techniques d’apprentissage profond couplées à un solveur, c’est-à-dire un algorithme de prise de décision sous contraintes.Cette thèse propose deux méthodes de réassemblage sémantique pour fragments 2D avec érosion, ainsi qu’un jeu de données et des métriques d’évaluation.La première méthode, Deepzzle, propose un réseau de neurones auquel succède un solveur. Le réseau de neurones est composé de deux réseaux convolutionnels siamois entraînés à prédire la position relative de deux fragments : il s'agit d'une classification à 9 classes. Le solveur utilise l’algorithme de Dijkstra pour maximiser la probabilité jointe. Deepzzle peut résoudre le cas de fragments manquants et surnuméraires, est capable de traiter une quinzaine de fragments par puzzle, et présente des performances supérieures à l’état de l’art de 25%.La deuxième méthode, Alphazzle, s’inspire d’AlphaZero et de recherche arborescente Monte Carlo (MCTS) à un joueur. Il s’agit d’une méthode itérative d’apprentissage profond par renforcement : à chaque étape, on place un fragment sur le réassemblage en cours. Deux réseaux de neurones guident le MCTS : un prédicteur d’action, qui utilise le fragment et le réassemblage en cours pour proposer une stratégie, et un évaluateur, qui est entraîné à prédire la qualité du résultat futur à partir du réassemblage en cours. Alphazzle prend en compte les relations entre tous les fragments et s’adapte à des puzzles de taille supérieure à ceux résolus par Deepzzle. Par ailleurs, Alphazzle se place dans le cadre patrimonial : en fin de réassemblage, le MCTS n’accède pas à la récompense, contrairement à AlphaZero. En effet, la récompense, qui indique si un puzzle est bien résolu ou non, ne peut être qu’estimée par l’algorithme, car seul un conservateur peut être certain de la qualité d’un réassemblage
The objective of this thesis is to develop semantic methods of reassembly in the complicated framework of heritage collections, where some blocks are eroded or missing.The reassembly of archaeological remains is an important task for heritage sciences: it allows to improve the understanding and conservation of ancient vestiges and artifacts. However, some sets of fragments cannot be reassembled with techniques using contour information or visual continuities. It is then necessary to extract semantic information from the fragments and to interpret them. These tasks can be performed automatically thanks to deep learning techniques coupled with a solver, i.e., a constrained decision making algorithm.This thesis proposes two semantic reassembly methods for 2D fragments with erosion and a new dataset and evaluation metrics.The first method, Deepzzle, proposes a neural network followed by a solver. The neural network is composed of two Siamese convolutional networks trained to predict the relative position of two fragments: it is a 9-class classification. The solver uses Dijkstra's algorithm to maximize the joint probability. Deepzzle can address the case of missing and supernumerary fragments, is capable of processing about 15 fragments per puzzle, and has a performance that is 25% better than the state of the art.The second method, Alphazzle, is based on AlphaZero and single-player Monte Carlo Tree Search (MCTS). It is an iterative method that uses deep reinforcement learning: at each step, a fragment is placed on the current reassembly. Two neural networks guide MCTS: an action predictor, which uses the fragment and the current reassembly to propose a strategy, and an evaluator, which is trained to predict the quality of the future result from the current reassembly. Alphazzle takes into account the relationships between all fragments and adapts to puzzles larger than those solved by Deepzzle. Moreover, Alphazzle is compatible with constraints imposed by a heritage framework: at the end of reassembly, MCTS does not access the reward, unlike AlphaZero. Indeed, the reward, which indicates if a puzzle is well solved or not, can only be estimated by the algorithm, because only a conservator can be sure of the quality of a reassembly

Cette thèse s’intéresse à la notion de budget pour étudier des problèmes de complexité (complexité en calculs, tâche complexe pour un agent, ou complexité due à une faible quantité de données). En effet, l’objectif principal des techniques actuelles en apprentissage statistique est généralement d’obtenir les meilleures performances possibles, sans se soucier du coût de la tâche. La notion de budget permet de prendre en compte ce paramètre tout en conservant de bonnes performances. Nous nous concentrons d’abord sur des problèmes de classification en grand nombre de classes : la complexité en calcul des algorithmes peut être réduite grâce à l’utilisation d’arbres de décision (ici appris grâce à des techniques d’apprentissage par renforcement budgétisées) ou à l’association de chaque classe à un code (binaire). Nous nous intéressons ensuite aux problèmes d’apprentissage par renforcement et à la découverte d’une hiérarchie qui décompose une tâche en plusieurs tâches plus simples, afin de faciliter l’apprentissage et la généralisation. Cette découverte se fait ici en réduisant l’effort cognitif de l’agent (considéré dans ce travail comme équivalent à la récupération et à l’utilisation d’une observation supplémentaire). Enfin, nous abordons des problèmes de compréhension et de génération d’instructions en langage naturel, où les données sont disponibles en faible quantité : nous testons dans ce but l’utilisation jointe d’un agent qui comprend et d’un agent qui génère les instructions
This thesis deals with the notion of budget to study problems of complexity (it can be computational complexity, a complex task for an agent, or complexity due to a small amount of data). Indeed, the main goal of current techniques in machine learning is usually to obtain the best accuracy, without worrying about the cost of the task. The concept of budget makes it possible to take into account this parameter while maintaining good performances. We first focus on classification problems with a large number of classes: the complexity in those algorithms can be reduced thanks to the use of decision trees (here learned through budgeted reinforcement learning techniques) or the association of each class with a (binary) code. We then deal with reinforcement learning problems and the discovery of a hierarchy that breaks down a (complex) task into simpler tasks to facilitate learning and generalization. Here, this discovery is done by reducing the cognitive effort of the agent (considered in this work as equivalent to the use of an additional observation). Finally, we address problems of understanding and generating instructions in natural language, where data are available in small quantities: we test for this purpose the simultaneous use of an agent that understands and of an agent that generates the instructions

Les habitats intelligents, résultants de la convergence de la domotique, de l'informatique ubiquitaire et de l'intelligence artificielle, assistent leurs habitants dans les situations du quotidien pour améliorer leur qualité de vie.En permettant aux personnes dépendantes et âgées de rester à domicile plus longtemps, ces habitats permettent de fournir une première réponse à des problèmes de société comme la dépendance due au vieillissement de la population.En nous plaçant dans un habitat contrôlé par la voix, l'habitat doit répondre aux requêtes d’un utilisateur concernant un ensemble d’actions pouvant être automatisées (contrôle des lumières, des volets, des dispositifs multimédia, etc.).Pour atteindre cet objectif, le système de contrôle de l'habitat a besoin de prendre en compte le contexte dans lequel un ordre est donné mais également de connaitre les habitudes et préférences de l’utilisateur.Pour cela, le système doit pouvoir agréger les informations issues du réseau de capteurs domotiques hétérogènes et prendre en compte le comportement (variable) de l'utilisateur.La mise au point de systèmes de contrôle intelligent d'un habitat est particulièrement ardue du fait de la grande variabilité concernant aussi bien la topologie des habitats que les habitudes des utilisateurs.Par ailleurs, l'ensemble des informations contextuelles doivent être représentées dans un référentiel commun dans un objectif de raisonnement et de prise de décision.Pour répondre à ces problématiques, nous proposons de développer un système qui d'une part modifie continuellement son modèle de manière à s'adapter à l'utilisateur, et qui d'autre part utilise directement les données issues des capteurs à travers une représentation graphique. L'intérêt et l'originalité de cette méthode sont de ne pas nécessiter d'inférence pour déterminer le contexte.Notre système repose ainsi sur une méthode d'apprentissage par renforcement profond qui couple un réseau de neurones profond du type convolutif permettant l'extraction de données contextuelles, avec un mécanisme d'apprentissage par renforcement pour la prise de décision.Ce mémoire présente alors deux systèmes, un premier reposant uniquement sur l'apprentissage par renforcement et montrant les limites de cette approche sur des environnements réels pouvant comporter plusieurs milliers d'états possibles.L'introduction de l'apprentissage profond a permis la mise au point du second système, ARCADES, dont les bonnes performances montrent la pertinence d'une telle approche, tout en ouvrant de nombreuses voies d'améliorations
Smart-homes, resulting of the merger of home-automation, ubiquitous computing and artificial intelligence, support inhabitants in their activity of daily living to improve their quality of life.Allowing dependent and aged people to live at home longer, these homes provide a first answer to society problems as the dependency tied to the aging population.In voice controlled home, the home has to answer to user's requests covering a range of automated actions (lights, blinds, multimedia control, etc.).To achieve this, the control system of the home need to be aware of the context in which a request has been done, but also to know user habits and preferences.Thus, the system must be able to aggregate information from a heterogeneous home-automation sensors network and take the (variable) user behavior into account.The development of smart home control systems is hard due to the huge variability regarding the home topology and the user habits.Furthermore, the whole set of contextual information need to be represented in a common space in order to be able to reason about them and make decisions.To address these problems, we propose to develop a system which updates continuously its model to adapt itself to the user and which uses raw data from the sensors through a graphical representation.This new method is particularly interesting because it does not require any prior inference step to extract the context.Thus, our system uses deep reinforcement learning; a convolutional neural network allowing to extract contextual information and reinforcement learning used for decision-making.Then, this memoir presents two systems, a first one only based on reinforcement learning showing limits of this approach against real environment with thousands of possible states.Introduction of deep learning allowed to develop the second one, ARCADES, which gives good performances proving that this approach is relevant and opening many ways to improve it

Les systèmes d’intelligence artificielle les plus puissants utilisent désormais des modèles statistiques. Afin de construire des modèles efficaces, ces systèmes doivent collecter une quantité substantielle de données issues de l’environnement. Les assistants personnels, maisons connectées, serveurs vocaux et autres systèmes de dialogue ne font pas exception. Ces systèmes ont pour vocation d’interagir avec des humains, et pour cela, leurs données d’apprentissage se doivent d’être collectées avec ces mêmes humains. Parce que le nombre d’interactions avec une seule personne est assez faible, l’approche usuelle pour augmenter le jeu de données consiste à agréger les données de tous les utilisateurs.Une des limitations de cette approche vient du fait que, par construction, les modèles entraînés ainsi ne sont efficaces qu’avec un humain "moyen" et n’incluent pas de système d’adaptation ; cette faiblesse entraîne la restriction du service à certains groupes de personnes; Par conséquent, cela réduit l’ensemble des utilisateurs et provoque des problèmes d’inclusion. La présente thèse propose des solutions impliquant la construction de systèmes de dialogue combinant l’apprentissage par transfert et l’apprentissage parrenforcement. La thèse explore deux pistes de recherche : La première consiste à inclure un mécanisme d’adaptation dès les premières interactions avec un nouvel utilisateur. Pour ce faire, nous utilisons la connaissance accumulée avec des utilisateurs déjà connus du système. La question sous-jacente est la suivante : comment gérer l’évolution du système suite à une croissance interrompue d’utilisateurs et donc de connaissance? La première approche implique le clustering des systèmes de dialogue (chacun étant spécialisé pour un utilisateur) en fonction de leurs stratégies. Nous démontrons que la méthode améliore la qualité des dialogues en interagissant avec des modèles à base de règles et des modèles d’humains. La seconde approche propose d’inclure un mécanisme d’apprentissage par transfert dans l’exécution d’un algorithme d’apprentissage profond par renforcement, Deep Q-learning. La seconde piste avance l’idée selon laquelle les premières interactions avec un nouvel utilisateur devraient être gérées par un système de dialogue sécurisé et précautionneux avant d’utiliser un système de dialogue spécialisé. L’approche se divise en deux étapes. La première étape consiste à apprendre une stratégie sécurisée avec de l’apprentissage par renforcement. À cet effet, nous proposons un nouveau framework d’apprentissage par renforcement sous contrainte en états continus ainsi que des algorithmes les solutionnant. En particulier, nous validons, en termes de sécurité et d’efficacité, une extension de Fitted-Q pour les deux applications sous contraintes : les systèmes de dialogue et la conduite autonome. La deuxième étape implique l’utilisation de ces stratégies sécurisées lors des premières interactions avec un nouvel utilisateur ; cette méthode est une extension de l’algorithme classique d’exploration, ε-greedy
The most powerful artificial intelligence systems are now based on learned statistical models. In order to build efficient models, these systems must collect a huge amount of data on their environment. Personal assistants, smart-homes, voice-servers and other dialogue applications are no exceptions to this statement. A specificity of those systems is that they are designed to interact with humans, and as a consequence, their training data has to be collected from interactions with these humans. As the number of interactions with a single person is often too scarce to train a proper model, the usual approach to maximise the amount of data consists in mixing data collected with different users into a single corpus. However, one limitation of this approach is that, by construction, the trained models are only efficient with an "average" human and do not include any sort of adaptation; this lack of adaptation makes the service unusable for some specific group of persons and leads to a restricted customers base and inclusiveness problems. This thesis proposes solutions to construct Dialogue Systems that are robust to this problem by combining Transfer Learning and Reinforcement Learning. It explores two main ideas: The first idea of this thesis consists in incorporating adaptation in the very first dialogues with a new user. To that extend, we use the knowledge gathered with previous users. But how to scale such systems with a growing database of user interactions? The first proposed approach involves clustering of Dialogue Systems (tailored for their respective user) based on their behaviours. We demonstrated through handcrafted and real user-models experiments how this method improves the dialogue quality for new and unknown users. The second approach extends the Deep Q-learning algorithm with a continuous transfer process.The second idea states that before using a dedicated Dialogue System, the first interactions with a user should be handled carefully by a safe Dialogue System common to all users. The underlying approach is divided in two steps. The first step consists in learning a safe strategy through Reinforcement Learning. To that extent, we introduced a budgeted Reinforcement Learning framework for continuous state space and the underlying extensions of classic Reinforcement Learning algorithms. In particular, the safe version of the Fitted-Q algorithm has been validated, in term of safety and efficiency, on a dialogue system tasks and an autonomous driving problem. The second step consists in using those safe strategies when facing new users; this method is an extension of the classic ε-greedy algorithm

La prise de décision est un domaine très étudié en sciences, que ce soit en neurosciences pour comprendre les processus sous tendant la prise de décision chez les animaux, qu’en robotique pour modéliser des processus de prise de décision efficaces et rapides dans des tâches en environnement réel. En neurosciences, ce problème est résolu online avec des modèles de prises de décision séquentiels basés sur l’apprentissage par renforcement. En robotique, l’objectif premier est l’efficacité, dans le but d’être déployés en environnement réel. Cependant en robotique ce que l’on peut appeler le budget et qui concerne les limitations inhérentes au matériel, comme les temps de calculs, les actions limitées disponibles au robot ou la durée de vie de la batterie du robot, ne sont souvent pas prises en compte à l’heure actuelle. Nous nous proposons dans ce travail de thèse d’introduire la notion de budget comme contrainte explicite dans les processus d’apprentissage robotique appliqués à une tâche de localisation en mettant en place un modèle basé sur des travaux développés en apprentissage statistique qui traitent les données sous contrainte de budget, en limitant l’apport en données ou en posant une contrainte de temps plus explicite. Dans le but d’envisager un fonctionnement online de ce type d’algorithmes d’apprentissage budgétisé, nous discutons aussi certaines inspirations possibles qui pourraient être prises du côté des neurosciences computationnelles. Dans ce cadre, l’alternance entre recherche d’information pour la localisation et la décision de se déplacer pour un robot peuvent être indirectement liés à la notion de compromis exploration-exploitation. Nous présentons notre contribution à la modélisation de ce compromis chez l’animal dans une tâche non stationnaire impliquant différents niveaux d’incertitude, et faisons le lien avec les méthodes de bandits manchot
Decision-making is a highly researched field in science, be it in neuroscience to understand the processes underlying animal decision-making, or in robotics to model efficient and rapid decision-making processes in real environments. In neuroscience, this problem is resolved online with sequential decision-making models based on reinforcement learning. In robotics, the primary objective is efficiency, in order to be deployed in real environments. However, in robotics what can be called the budget and which concerns the limitations inherent to the hardware, such as computation times, limited actions available to the robot or the lifetime of the robot battery, are often not taken into account at the present time. We propose in this thesis to introduce the notion of budget as an explicit constraint in the robotic learning processes applied to a localization task by implementing a model based on work developed in statistical learning that processes data under explicit constraints, limiting the input of data or imposing a more explicit time constraint. In order to discuss an online functioning of this type of budgeted learning algorithms, we also discuss some possible inspirations that could be taken on the side of computational neuroscience. In this context, the alternation between information retrieval for location and the decision to move for a robot may be indirectly linked to the notion of exploration-exploitation compromise. We present our contribution to the modeling of this compromise in animals in a non-stationary task involving different levels of uncertainty, and we make the link with the methods of multi-armed bandits

La thèse consiste en l'apprentissage d'une tâche complexe de robotique de manipulation en utilisant très peu d'aprioris. Plus précisément, la tâche apprise consiste à atteindre un objet avec un robot série. L'objectif est de réaliser cet apprentissage sans paramètres de calibrage des caméras, modèles géométriques directs, descripteurs faits à la main ou des démonstrations d'expert. L'apprentissage par renforcement profond est une classe d'algorithmes particulièrement intéressante dans cette optique. En effet, l'apprentissage par renforcement permet d’apprendre une compétence sensori-motrice en se passant de modèles dynamiques. Par ailleurs, l'apprentissage profond permet de se passer de descripteurs faits à la main pour la représentation d'état. Cependant, spécifier les objectifs sans supervision humaine est un défi important. Certaines solutions consistent à utiliser des signaux de récompense informatifs ou des démonstrations d'experts pour guider le robot vers les solutions. D'autres consistent à décomposer l'apprentissage. Par exemple, l'apprentissage "petit à petit" ou "du simple au compliqué" peut être utilisé. Cependant, cette stratégie nécessite la connaissance de l'objectif en termes d'état. Une autre solution est de décomposer une tâche complexe en plusieurs tâches plus simples. Néanmoins, cela n'implique pas l'absence de supervision pour les sous tâches mentionnées. D'autres approches utilisant plusieurs robots en parallèle peuvent également être utilisés mais nécessite du matériel coûteux. Pour notre approche, nous nous inspirons du comportement des êtres humains. Ces derniers généralement regardent l'objet avant de le manipuler. Ainsi, nous décomposons la tâche d'atteinte en 3 sous tâches. La première tâche consiste à apprendre à fixer un objet avec un système de deux caméras pour le localiser dans l'espace. Cette tâche est apprise avec de l'apprentissage par renforcement profond et un signal de récompense faiblement supervisé. Pour la tâche suivante, deux compétences sont apprises en parallèle : la fixation d'effecteur et une fonction de coordination main-oeil. Comme la précédente tâche, un algorithme d'apprentissage par renforcement profond est utilisé avec un signal de récompense faiblement supervisé. Le but de cette tâche est d'être capable de localiser l'effecteur du robot à partir des coordonnées articulaires. La dernière tâche utilise les compétences apprises lors des deux précédentes étapes pour apprendre au robot à atteindre un objet. Cet apprentissage utilise les mêmes aprioris que pour les tâches précédentes. En plus de la tâche d'atteinte, un predicteur d'atteignabilité d'objet est appris. La principale contribution de ces travaux est l'apprentissage d'une tâche de robotique complexe en n'utilisant que très peu de supervision
The thesis is focused on learning a complex manipulation robotics task using little knowledge. More precisely, the concerned task consists in reaching an object with a serial arm and the objective is to learn it without camera calibration parameters, forward kinematics, handcrafted features, or expert demonstrations. Deep reinforcement learning algorithms suit well to this objective. Indeed, reinforcement learning allows to learn sensori-motor mappings while dispensing with dynamics. Besides, deep learning allows to dispense with handcrafted features for the state spacerepresentation. However, it is difficult to specify the objectives of the learned task without requiring human supervision. Some solutions imply expert demonstrations or shaping rewards to guiderobots towards its objective. The latter is generally computed using forward kinematics and handcrafted visual modules. Another class of solutions consists in decomposing the complex task. Learning from easy missions can be used, but this requires the knowledge of a goal state. Decomposing the whole complex into simpler sub tasks can also be utilized (hierarchical learning) but does notnecessarily imply a lack of human supervision. Alternate approaches which use several agents in parallel to increase the probability of success can be used but are costly. In our approach,we decompose the whole reaching task into three simpler sub tasks while taking inspiration from the human behavior. Indeed, humans first look at an object before reaching it. The first learned task is an object fixation task which is aimed at localizing the object in the 3D space. This is learned using deep reinforcement learning and a weakly supervised reward function. The second task consists in learning jointly end-effector binocular fixations and a hand-eye coordination function. This is also learned using a similar set-up and is aimed at localizing the end-effector in the 3D space. The third task uses the two prior learned skills to learn to reach an object and uses the same requirements as the two prior tasks: it hardly requires supervision. In addition, without using additional priors, an object reachability predictor is learned in parallel. The main contribution of this thesis is the learning of a complex robotic task with weak supervision

Dans cette thèse, nous proposons un outil SmartGov, mixant simulation multi-agents et apprentissage multi-agents par renforcement profond, pour permettre la co-construction de politiques urbaines et inscrire les acteurs de la ville dans la boucle de conception. La Smart City permet à l’outil d’intégrer les données collectées par les capteurs présents dans la ville pour la modéliser de façon réaliste. Notre première contribution est une architecture générique pour construire une simulation multi-agents représentant la ville, et étudier l’émergence de comportement globaux avec des agents réalistes capables de réagir aux décisions politiques. Grâce à une modélisation multi-niveaux, et le couplage de différentes dynamiques, le système apprend les spécificités de l’environnement pour proposer des politiques pertinentes. Notre seconde contribution concerne l'autonomie et l'adaptation de la couche décisionnelle avec un apprentissage par renforcement multi-agents et multi-niveaux. Un ensemble d'agents, regroupés en clusters, est distribué dans le périmètre étudié pour apprendre des spécificités locales sans connaissance a priori de son environnement. L’attribution d’un score de confiance et de récompenses individuelles permettent d'atténuer l'impact de la non-stationnarité sur la réutilisation d'expériences nécessaire à l'apprentissage profond. Ces contributions conduisent à un système complet de co-construction de politiques urbaines dans le contexte de la Smart City. Nous comparons notre modèle avec d'autres approches de la littérature sur une politique de tarification du stationnement urbain, afin de mettre en évidence les apports et les limites de nos contributions
In this thesis, we propose the SmartGov model, coupling multi-agent simulation and multi-agent deep reinforcement learning, to help co-construct urban policies and integrate all stakeholders in the decision process. Smart Cities provide sensor data from the urban areas to increase realism of the simulation in SmartGov.Our first contribution is a generic architecture for multi-agent simulation of the city to study global behavior emergence with realistic agents reacting to political decisions. With a multi-level modeling and a coupling of different dynamics, our tool learns environment specificities and suggests relevant policies. Our second contribution improves autonomy and adaptation of the decision function with multi-agent, multi-level reinforcement learning. A set of clustered agents is distributed over the studied area to learn local specificities without any prior knowledge on the environment. Trust score assignment and individual rewards help reduce non-stationary impact on experience replay in deep reinforcement learning.These contributions bring forth a complete system to co-construct urban policies in the Smart City. We compare our model with different approaches from the literature on a parking fee policy to display the benefits and limits of our contributions

L’Intelligence Artificielle (IA) et les Interfaces Homme-Machine (IHM) sont deux champs de recherche avec relativement peu de travaux communs. Les spécialistes en IHM conçoivent habituellement les interfaces utilisateurs directement à partir d’observations et de mesures sur les interactions humaines, optimisant manuellement l’interface pour qu’elle corresponde au mieux aux attentes des utilisateurs. Ce processus est difficile à optimiser : l’ergonomie, l’intuitivité et la facilité d’utilisation sont autant de propriétés clé d’une interface utilisateur (IU) trop complexes pour être simplement modélisées à partir de données d’interaction. Ce constat restreint drastiquement les utilisations potentielles de l’apprentissage automatique dans ce processus de conception. A l’heure actuelle, l’apprentissage automatique dans les IHMs se cantonne majoritairement à la reconnaissance de gestes et à l’automatisation d’affichage, par exemple à des fins publicitaires ou pour suggérer une sélection. L’apprentissage automatique peut également être utilisé pour optimiser une interface utilisateur existante, mais il ne participe pour l’instant pas à concevoir de nouvelles façons d’intéragir. Notre objectif avec cette thèse est de proposer grâce à l’apprentissage automatique de nouvelles stratégies pour améliorer le processus de conception et les propriétés des IUs. Notre but est de définir de nouvelles IUs intelligentes – comprendre précises, intuitives et adaptatives – requérant un minimum d’interventions manuelles. Nous proposons une nouvelle approche à la conception d’IU : plutôt que l’utilisateur s’adapte à l’interface, nous cherchons à ce que l’utilisateur et l’interface s’adaptent mutuellement l’un à l’autre. Le but est d’une part de réduire le biais humain dans la conception de protocoles d’interactions, et d’autre part de construire des interfaces co-adaptatives capables de correspondre d’avantage aux préférences individuelles des utilisateurs. Pour ce faire, nous allons mettre à contribution les différents outils disponibles en apprentissage automatique afin d’apprendre automatiquement des comportements, des représentations et des prises de décision. Nous expérimenterons sur les interfaces tactiles pour deux raisons majeures : celles-ci sont largement utilisées et fournissent des problèmes facilement interprétables. La première partie de notre travail se focalisera sur le traitement des données tactiles et l’utilisation d’apprentissage supervisé pour la construction de classifieurs précis de gestes tactiles. La seconde partie détaillera comment l’apprentissage par renforcement peut être utilisé pour modéliser et apprendre des protocoles d’interaction en utilisant des gestes utilisateur. Enfin, nous combinerons ces modèles d’apprentissage par renforcement avec de l’apprentissage non supervisé pour définir une méthode de conception de nouveaux protocoles d’interaction ne nécessitant pas de données d’utilisation réelles
Artificial Intelligence (AI) and Human-Computer Interactions (HCIs) are two research fields with relatively few common work. HCI specialists usually design the way we interact with devices directly from observations and measures of human feedback, manually optimizing the user interface to better fit users’ expectations. This process is hard to optimize: ergonomy, intuitivity and ease of use are key features in a User Interface (UI) that are too complex to be simply modelled from interaction data. This drastically restrains the possible uses of Machine Learning (ML) in this design process. Currently, ML in HCI is mostly applied to gesture recognition and automatic display, e.g. advertisement or item suggestion. It is also used to fine tune an existing UI to better optimize it, but as of now it does not participate in designing new ways to interact with computers. Our main focus in this thesis is to use ML to develop new design strategies for overall better UIs. We want to use ML to build intelligent – understand precise, intuitive and adaptive – user interfaces using minimal handcrafting. We propose a novel approach to UI design: instead of letting the user adapt to the interface, we want the interface and the user to adapt mutually to each other. The goal is to reduce human bias in protocol definition while building co-adaptive interfaces able to further fit individual preferences. In order to do so, we will put to use the different mechanisms available in ML to automatically learn behaviors, build representations and take decisions. We will be experimenting on touch interfaces, as these interfaces are vastly used and can provide easily interpretable problems. The very first part of our work will focus on processing touch data and use supervised learning to build accurate classifiers of touch gestures. The second part will detail how Reinforcement Learning (RL) can be used to model and learn interaction protocols given user actions. Lastly, we will combine these RL models with unsupervised learning to build a setup allowing for the design of new interaction protocols without the need for real user data

La prise en charge des objets IoT est l’un des principaux défis auxquels sont confrontés les opérateurs de réseau. L’accès d’un grand nombre de ces dispositifs pourrait entraîner une forte congestion. A cet effet, ce chapitre propose l’utilisation d’une technique d’apprentissage par renforcement profond, qui révèle mieux l’état du réseau et permet ainsi un contrôle plus précis du nombre d’arrivées.

« L’intelligence artificielle connaît un essor fulgurant depuis ces dernières années. Lapprentissage automatique et plus précisément lapprentissage profond grâce aux réseaux de neurones convolutifs ont permis des avancées majeures dans le domaine de la reconnaissance des formes. Cette présentation fait suite à mon travail de thèse. La première partie retrace lhistorique et décrit les principes de fonctionnement de ces réseaux. La seconde présente une revue de la littérature de leurs applications dans la pratique médicale de plusieurs spécialités, pour des tâches diagnostiques nécessitant une démarche visuelle (classification dimages et détection de lésions). Quinze articles, évaluant les performances de ces solutions dautomatisation, ont été analysés. La troisième partie est une discussion à propos des perspectives et des limites présentées par les réseaux de neurones convolutifs, ainsi que leurs possibles applications en chirurgie orale. »

Entre juillet et octobre 2021, la Sanitation Learning Hub a travaillé avec des représentants des pouvoirs publics et des partenaires de développement pour mettre au point, diffuser et analyser des études de cas qui se penchaient sur le renforcement des autorités et des systèmes locaux dans quatre zones locales à travers l’Afrique de l’Ouest : au Bénin (commune de N’Dali), au Ghana (district municipal de Yendi), en Guinée (commune de Molota) et au Nigéria (circonscription de Logo). Cette note d’apprentissage partage les leçons apprises et les recommandations dégagés des études de cas et des trois ateliers participatifs qui ont suivi. Une version initiale de cette note a été révisée par les participants à l’initiative. Les premières sections décrivent les principales parties prenantes et les actions des autorités locales en matière d’HA ; ensuite l’étude se concentre sur les leviers et les obstacles au changement, avant de formuler des recommandations.