Добірка наукової літератури з теми "Systèmes de télécommande"

O artigo discute aspectos da educação escolar vigente a partir do pensamento de Paulo Freire e outros pensadores com o intuito de compreendê-los a partir de uma perspectiva científica que parte da aparência das coisas e chega a essência das mesmas, uma perspectiva diferente dos pontos de vista divulgados pelos meios televisivos, remotos, midiáticos etc. que estão em voga nesse período de (des)Governo Bolsonaro. O artigo considera que a prática do professor, a aula, o diálogo e o uso do livro didático submetidos a crítica a partir do pensamento de Paulo Freire e outros pensadores nos conduz não só a diferenciar a Educação de Jovens e Adultos da Educação Popular. O artigo conclui que o ser, o fazer, o usar, o dialogar e o diferenciar progressistas são dimensões inseparáveis para quem decide estar com o oprimido, determinando-se com e por ele na construção coletiva, possível, inédita e viável de ações que se insurgem ao sistema do capital, mesmo estando dentro dos seus limites.SOME CRITICAL REFLECTIONS ON THE EDUCATION FIELD FROM THE PAULO FREIRE’S THOUGHT AND OTHER PROGRESSIVE THINKERSThe article discusses aspects of the current education based on Paulo Freire’s thought and other thinkers in order to understand them from a scientific perspective that starts from the things appearance to their essence, a different perspective from the points of view released by television, remote, media, etc. means that are in vogue in this period of Bolsonaro’s (Mis)government. The article considers that the teacher's practice, the class, the dialogue and the use of the textbook subject to criticism based on the Paulo Freire’s though and other thinkers leads us not only to differentiate Youth and Adult Education from the Popular Education. The article concludes that being, doing, using, dialoguing and differentiating progressives are inseparable dimensions for those who decide to be with the oppressed one, determining themselves with and for him in the collective, possible, unprecedented and viable construction of actions that rise to the capital system, even though it is within its limits.KEYWORDS: Education; Pedagogy; Paulo Freire; Awareness. QUELQUES RÉFLEXIONS CRITIQUES SUR LE DOMAINE DE L'ÉDUCATION SCOLAIRE À PARTIR DE LA PENSÉE DE PAULO FREIRE ET D'AUTRES PENSEURS PROGRESSISTESL'article aborde des aspects de l'éducation scolaire actuelle à partir de la pensée de Paulo Freire et d'autres penseurs afin de les comprendre d'un point de vue scientifique qui part de l'apparence des choses et atteint leur essence, une perspective différente des points de vue. voir la diffusion par télévision, télécommande, média, etc. qui sont en vogue en cette période de (dis) gouvernement Bolsonaro. L'article considère que la pratique de l'enseignant, la classe, le dialogue et l'utilisation du manuel soumis à des critiques basées sur la pensée de Paulo Freire et d'autres penseurs nous amènent non seulement à différencier l'éducation des jeunes et des adultes de l'éducation populaire. L'article conclut qu'être, faire, utiliser, dialoguer et différencier les progressistes sont des dimensions inséparables pour ceux qui décident d'être avec les opprimés, se déterminant avec et à travers eux dans la construction collective, possible, inédite et viable d'actions qui insurrection contre le système capital, même s'il est dans ses limites.MOTS CLES: Éducation ; Pédagogie, Paulo Freire ; Sensibilisation.

The establishment of Earth Observation Satellite (EOS) ground receiving stations in parts of Nigeria and other parts of the globe, similar to the Indian Remote Sensing (IRS) model will enhance global telecommand, precise EOS tracking, data transmission, and distribution of NigeriaSat data, which will enhance global-scale data awareness, usage and higher financial returns for Nigeria. This study, therefore, attempts the application of Global Navigation Satellite System (GNSS) sky visibility planning and dilution of precision analysis technique to select the optimal location for EOS ground station(s) in Nigeria. The Nigerian Geodetic Network (NigNet) GNSS Continuously Operating Reference Stations (CORS) RINEX data of February 2012 and Trimble Total Control (TTC) software were used for the determinations of the baselines and positions of the 11 available CORS. The technique of GNSS sky visibility planning and dilution of precision (DOP) was adopted because signals from satellites behave in a similar pattern in the atmosphere, so poor visibility in GNSS signals in a particular observation window translates relatively to poor orbit definition signal for an EOS. Based on Jon's rating of DOP values [1= ideal; 2-3 = excellent; 4-6 =good; 7-8= moderate; 9-20=fair; 21-50= poor)], the DOP values for the stations across Nigeria can be adjudged to range between excellent and good for ground receiving stations. However, the overall results showed that GEMB on ellipsoidal heights of 1795.7857m has the most suitable DOPs and sky visibility plan for ground receiving sites followed by CGG Toro (916.7853m) and RAMPOLY Maiduguri (702m). The sky visibility analysis showed the availability of an average of 9 GPS and 2 GLONASS constellation satellites to receivers at elevation angles of 10°-15° between 6:00hrs and 24:00hrs daily across Nigeria. The approach of OS ground receiving station suitability analysts demonstrated in this study is recommended for the Nigerian. La mise en place de stations de réception au sol par satellite d'observation de la Terre (EOS) dans certaines parties du Nigeria et d'autres parties du globe, similaires au modèle indien de télédétection (IRS) améliorera la télécommande mondiale, le suivi EOS précis, la transmission de données et la distribution des données NigeriaSat. , ce qui améliorera la connaissance et l'utilisation des données à l'échelle mondiale et des rendements financiers plus élevés pour le Nigéria. Cette étude tente donc d'appliquer la planification de la visibilité du ciel du système mondial de navigation par satellite (GNSS) et la dilution de la technique d'analyse de précision pour sélectionner l'emplacement optimal pour la ou les stations au sol EOS au Nigéria. Les données RINEX des stations de référence en fonctionnement continu (CORS) du réseau géodésique nigérian (NigNet) GNSS de février 2012 et le logiciel Trimble Total Control (TTC) ont été utilisés pour déterminer les lignes de base et les positions des 11 CORS disponibles. La technique de planification de la visibilité du ciel GNSS et de dilution de la précision (DOP) a été adoptée car les signaux des satellites se comportent de manière similaire dans l'atmosphère, de sorte qu'une mauvaise visibilité des signaux GNSS dans une fenêtre d'observation particulière se traduit par un signal de définition d'orbite médiocre pour un EOS. . Basé sur l'évaluation des valeurs DOP de Jon [1 = idéal ; 2-3 = excellent ; 4-6 = bon ; 7-8= modéré ; 9-20=juste ; 21-50 = pauvre)], les valeurs DOP pour les stations à travers le Nigeria peuvent être estimées entre excellentes et bonnes pour les stations de réception au sol. Cependant, les résultats globaux ont montré que GEMB sur des hauteurs ellipsoïdales de 1795,7857m a les DOP et le plan de visibilité du ciel les plus appropriés pour les sites de réception au sol, suivis de CGG Toro (916,7853m) et RAMPOLY Maiduguri (702m). L'analyse de la visibilité du ciel a montré la disponibilité d'une moyenne de 9 satellites GPS et 2 satellites de la constellation GLONASS aux récepteurs à des angles d'élévation de 10° à 15° entre 6h00 et 24h00 tous les jours à travers le Nigeria. L'approche des analystes de l'adéquation des stations de réception au sol OS démontrée dans cette étude est recommandée pour le Nigérian.

L'hélicoptère est un système fortement non linéaire, multivariable et fortement couplé. Pour en faire un engin téléguidé très sûr, il faut lui appliquer une commande très robuste. La commande adaptative est adéquate pour les systèmes dont les paramètres varient ou sont inconnus. Mais pendant la phase d'adaptation, vus l'instabilité et les couplages de l'hélicoptère, la commande adaptative monovariable diverge. Pour pallier cet inconvénient, il faut stabiliser les différentes voies de l'hélicoptère. La commande utilisée est une commande adaptative monovariable, les différents couplages sont considérés comme des perturbations sur les sorties à régler. Cette commande est mise en oeuvre à l'aide de deux boucles. La boucle interne comprend une commande classique robuste basée sur des régulateurs à avance de phase et proportionnels et intégrateurs. Les paramètres de ces différents régulateurs sont fixes. Ceux-ci sont calculés afin de pouvoir stabiliser l'hélicoptère sur tout son domaine de vol. Le système réglé, à l'aide de la précédente commande, est stable et découplé statiquement. Néanmoins son comportement dynamique n'est pas satisfaisant. Le rôle de la boucle externe est donc de parfaire les performances de la commande précédente. La boucle externe comprend une commande prédictive généralisée avec double modèle de référence. Les paramètres des différentes commandes sont ajustés à l'aide de ceux du modèle identifié. L'identification en ligne du système est faite à l'aide de l'algorithme des moindres carrés récursif, dans lequel le gain statique du système identifié est imposé. Les résultats de cette commande, en simulation numérique, sont très encourageants, que ce soit pour les différents modèles linéaires, correspondants à divers points de fonctionnement, ou pour le modèle non linéaire.

Cette thèse a consisté à rechercher la configuration télérobotique la plus adaptée à un opérateur humain. Pour cela nous avons employé une approche expérimentale dite anthropomorphique. Le moyen d'évaluation utilisé pour mesurer cette adaptation s'est basé sur des indices capables de mettre en évidence la présence d'un phénomène d'appropriation sensori-motrice. Les résultats expérimentaux révèlent (i) que les configurations anthropomorphiques sont celles qui permettent aux opérateurs de s'approprier le plus aisément le robot, (ii) que l'atteinte d'une appropriation du système s'effectue par des processus à dominante différente (assimilation vs accommodation) selon la fidélité de la copie du comportement humain implémentée. Enfin, ces travaux suggèrent que l'individu circonscrit moins son schéma corporel à son enveloppe charnelle qu'à son espace d'action, montrant ainsi que l'étude de l'homme en situation de téléopération a beaucoup à apporter à la compréhension de celui-ci
The main objective of the present thesis was to search for the more adapted configuration of a telerobotic device for a human operator. In order to achieve this goal, we used an experimental "anthropomorphic" approach. The evaluation of the adaptation of the teleoperated device to the human operator was based on the measurement of behavioral markers that were susceptible to suggest the presence of a sensori-motor appropriation of the device. The experimental results show (i) that anthropomorphic configurations favor the appropriation of a robot by operators, and (ii) that this appropriation is realized through processes that possess different dominances (from assimilation to accommodation), depending on the level of precision (in spatial and temporal terms) of the human behavioral model being implemented on the device. Finally, the experimental studies suggest that the "body schema" of a person is less delimited by its corporal appearance than by its action space. We propose that studies on human behavior in remote control situations can indeed improve the comprehension of basic mechanisms involved in the sensori-motor determinants of the control of action

L'objectif des travaux exposés dans ce document est de proposer une approche théorique pour la modélisation et l'élaboration de stratégies de contrôle pour les systèmes locomoteurs articulés. A cet effet, deux points majeurs ont été abordés : 1) la caractérisation de la stabilité des robots marcheurs et 2) la caractérisation des phases de propulsion et leur description formelle indépendamment du temps. Afin de caractériser la stabilité dynamique des systèmes locomoteurs on impose à un corps de référence quelconque une trajectoire désirée. La m-stabilité au sens dynamique du terme a été définie en introduisant un champ de forces virtuelles permettant d'assurer le suivi de cette trajectoire désirée. Le Balancier Virtuel Généralisé permet de quantifier ± l'écart α entre ce champ de forces virtuelles et les forces réellement appliquées sur le robot à travers les membres. A travers cette étude de la propulsion, des critères objectifs, communs aux chaînes cinématiques ouvertes et fermées intermittentes, permettant de contrôler les phases de décollage et d'atterrissage des pieds sont définis par l'état singulier des membres locomoteurs. Ainsi, nous avons montré que le signe et l'amplitude de la Puissance Normée en Configuration Singulière sont des critères pertinents permettant de définir les trajectoires de transfert indépendamment du temps.

Les systèmes d'expérimentation à distance représentent un nouveau concept de systèmes de téléoperation basé sur l'Internet(internet-based teleoperation systems). Il permet à des utilisateurs éloignés de contrôler un système placé à distance. Cette thèse propose des technologies et outils essentiels pour le fonctionnement propre de ces systèmes d'expérimentation à distance. En premier lieu, elle présente une implémentation d'une architecture de processus de simulation basé sur le web qui pourrait être intégrée dans des systèmes d'expérimentation à distances en utilisant les fonctionnalités du world wide web (www), des java-servlet et de matlab. Par la suite, nous proposons une approche de l'évaluation de la perte des paquets courante sur Internet et nous utilisons ce facteur comme un indicateur de l'état de congestion du réseau. A partir de cette indication nous proposons un mécanisme ad hoc pour l'adaptation de la qualité des services (QoS) au niveau des applications. Finalement, en prenant en considération toutes les perspectives proposées, un démonstrateur est présenté. Ce prototype est développé dans notre laboratoire dans la perspective de développer un système de surveillance à distance pour des personnes atteintes, entre autre, par des pathologies cardiaques. Ce travail est une partie de projet MediVille qui a pour vocation de proposer de nouveaux services dans le domaine de la santé en milieu urbain. Ce projet, financé dans le cadre de l'appel d'offre ACI-Ville utilise les nouvelles technologies d'information et de la télécommunication comme un support à l'Hospitalisation à Domicile (HAD)
Remote-Experimentation is a new concept of Internet Based Teleoperation Systems (IBTS). It enables remote users to manipulate a controlled system from a distance locations. This thesis proposes different technologies and tools needed for the proper function of Remote-Experimentation systems. First, it implements an architecture of a Web-based simulation process which could be integrated within Remote-Experimentation systems using the functionalities of World Wide Web (WWW), Java-Servlet, and Matlab. Second, it provides an insight into the loss behaviour (packet losses) indicated in the Internet and uses this factor as a congestion state indicator of the network. Based on this indication, it proposes a proper mechanism for QoS-adaptation at the application level. Finally, taking into account all the proposed perspectives, a prototype of a demonstrator in the domain of remote surveillance of a patient in the cardiac pathologies is shown. It is developed in our Laboratory. This work is a part of ACI-Ville project. This project proposes new urban services in the domain of health. It uses the new technologies of informatics and communication as a support to Home Hospitalisation

L'objectif de cette these est de developper un simulateur d'aide a la conception mecanique du bras maitre optimise d'un systeme de telemanipulation a retour d'effort. Le premier chapitre est consacre a une analyse de la problematique en telemanipulation spatiale. A l'issue de cette analyse, un theme de recherche est ainsi degage et porte essentiellement sur l'interaction mecanique homme-machine. Dans le deuxieme chapitre, une methode originale d'evaluation de performances relatives d'un systeme maitre-esclave en tenant compte de la dynamique de l'operateur humain est etablie et basee sur une approche de complementarite experimentation-simulation. Pour cela, le formalisme bond-graph est choisi dans le troisieme chapitre comme un outil de modelisation dynamique des mecanismes articules. L'application de ce formalisme a la modelisation mecanique d'un bras humain, ainsi que la difficulte d'obtention d'un modele du muscle precis et coherent sont presentees dans le quatrieme chapitre. Le cinquieme chapitre decrit la methode d'analyse des taches en telemanipulation, la modelisation des taches de deplacement et d'insertion, ainsi que le modele dynamique en bond-graph causal du bras humain en interaction avec le systeme maitre-esclave ma11. Ceci contribue au developpement d'un simulateur de la tache canonique d'insertion en telemanipulation. Le sixieme chapitre illustre le protocole d'experimentation pour verifier la loi de fitts et l'utilisation de la maquette logicielle elaboree pour valider l'analyse de la mecanique d'insertion et le simulateur developpe

La robotique de substitution a debute dans l'industrie dans le cadre de l'automatisation (remplacement de l'homme), tandis que la teleoperation est une robotique de cooperation avec l'homme dans des milieux hostiles. Les divers aspects de la robotique de cooperation sont presentes; ils permettent de mettre en evidence les differentes formes de cooperation homme-machine. Une etude basee sur l'aspect fonctionnel des systemes robotises a permis d'obtenir un classement en niveaux d'assistance apportee a l'operateur. La robotique de substitution et la teleoperation apparaissent comme des cas particuliers de robotiques, seulement differencies par leurs niveaux d'assistance. La chaine de commande d'un systeme robotise commande par un operateur humain est plus complexe que celle d'un systeme automatique. Les differents types de commande sont associes aux representations mentales de l'operateur. La qualite de la commande (debit d'information, qualite biologique) est analysee. Une etude detaillee de l'organisation de la commande permet de presenter notamment les modes de commande et les reperes de commande. Les fonctionnalites d'un logiciel de commande adapte a la robotique de cooperation homme-machine sont definies a partir d'une analyse de taches effectuee aussi bien en mode automatique qu'un mode teleopere. La solution logicielle choisie est celle d'un automate avec un interface permettant a l'operateur d'intervenir en temps reel au cours de l'execution. Disposant de bibliotheques au niveau des fonctions de base, des etats et des strategies, l'utilisateur construit lui-meme les etats dont il a besoin a partir des fonctions de base, il les articule entre eux pour former une strategie et peut reutiliser des etats existants en bibliotheque. La realisation de ce logiciel est presentee. C'est une architecture ouverte: modulaire et reconfigurable en-ligne

L'acte médical réalisable à distance est un enjeu important qui s'inscrit dans le contexte de l'accroissement des réseaux et technologies de télémédecine. Nous exposons ici le travail effectué sur deux chaînes robotisées de téléopération, Teresa et Otelo I, pour l'échographie de patients distants. Ces systèmes de télé-échographie sont constitués de trois composantes principales sur lesquelles a porté ce travail de thèse. - Un site ± expert α : où nous avons développé pour l’expert médical des interfaces mécaniques et graphiques ergonomiques pour le contrôle du robot distant. Le médecin dispose d'une sonde fictive peudo-haptique dédiée et instrumentée pour piloter le robot. - Le média de communication : pour s'adapter facilement aux différents supports de communication disponibles (ISDN, ADSL, LAN, Satellite, etc. ), un code logiciel permettant une communication sur protocoles IP a été développé. - Un site ± patient α : où se situe le robot et son dispositif de contrôle. Nous avons réalisé le contrôle du robot et proposé en particulier une gestion originale des singularités et la prise en compte de la gigue du retard de communication pour la génération des trajectoires articulaires.

Les travaux exposes dans ce mémoire visent à élaborer un algorithme d'aide à la décision dans le cadre de la téléportation. Le superviseur étant le décideur d'un système de téléportation, l'aide à la décision a pour rôle de réguler les décisions du superviseur. Ainsi, la divergence entre la décision préconisée par l'aide à la décision et la décision prévue par le superviseur doit être constructive par une remise en cause de l'un et l'autre. Le domaine d'application particulier que constitue la téléportation exige la prise en compte de critères provenant de l'homme et de la machine. Pour ce faire, le système d'aide à la décision doit manipuler des critères aussi bien objectifs que subjectifs, des critères précis et d'autres mal définis. Ces considérations nous ont amené à développer un algorithme d'aide à la décision en utilisant les outils de traitement de l'information proposes par les théories des sous-ensembles flous et des possibilités. La première partie de ce mémoire pose les bases de notre problématique en définissant la téléportation et en spécifiant la structure d'un système d'aide à la décision. Une seconde partie répertorie les critères et les actions nécessaires pour la téléportation. Dans la troisième partie, notre algorithme d'aide à la décision flou est caractérisé. Enfin, la quatrième et dernière partie expose la mise en œuvre de l'algorithme sur une expérimentation. Cette expérimentation montre la pertinence de la méthode dans le cadre de la téléportation et invite à une expérimentation plus vaste sur un système réel.

Téléopération spatiale en présence de retard. Saisie en téléopération spatiale. Prédiction de scène et aspect automatique. Modèles dynamiques prédictifs du manipulateur spatial. Interface homme-machine en téléoperation avec retard. Expérimentations avec un operateur humain dans la boucle de commande.

Les dispositifs électroniques modernes comportent souvent une ou plusieurs phases de veille, dans lesquelles elles attendent un ordre de réveil de la part d'un actionneur distant (une télécommande). Ces types de dispositifs ont tendance à être de plus en plus présents dans les habitations et dans les bâtiments tertiaires, en particulier dans le domaine de la domotique. Les phases de veille sont caractérisées par des niveaux de consommations très inférieures aux consommations en mode actif des dispositifs, mais les durées de veille sont généralement grandes devant les périodes actives. Ce fait, combiné à la multiplication des dispositifs, mène à des consommations annuelles qui peuvent dépasser 10 % de la facture d'électricité des ménages. Cette étude propose une nouvelle approche de réveil des dispositifs en veille. Au lieu d'avoir une écoute permanente en réception et d'envoyer une trame d'informations de réveil, le récepteur est complètement endormi et est réveillé à travers une impulsion d'énergie transmis par d'ondes électromagnétiques. Une fois que l'étage d'interprétation des données est alimenté, un envoi d'informations est effectué pour valider l'ordre de réveil. En vue des portées attendues pour le système et des contraintes normatives liées aux expositions des personnes aux champs électromagnétiques, une faible quantité d'énergie est disponible en réception pour le réveil du dispositif. Plusieurs topologies de circuits de rectification RF-DC (rectenna) en technologies microstrip sont étudiées à travers des simulations circuit et électromagnétiques. La topologie choisie a été optimisée pour fournir un bon niveau de tension DC pour des faibles niveaux de puissance RF incidente. Une adaptation entre le convertisseur et l'antenne de réception différente de 50 W a été utilisée. Tous ces résultats ont été validés expérimentalement. Au niveau du circuit de réception des données, plusieurs scénarios de fonctionnement ont été comparés. L'étage de démodulation utilise la rectenna comme détecteur à diodes, pour réduire au maximum la consommation et la complexité de mise en œuvre. Le système global a été testé et des gains substantiels sont constatés sur le bilan de consommation annuelle de plusieurs types des dispositifs, comparé à un fonctionnement classique. En parallèle, une architecture de récepteur d'énergie électromagnétique reconfigurable est proposée. Il offre l'avantage de pouvoir exploiter une large gamme de puissance incidente, ce qui n'est pas le cas des structures de rectennas classiques. Des rectennas en technologies discrètes et intégrées sont utilisées, connectées à une antenne commune à travers un switch d'antenne intégrée. Le système proposé est adaptatif et les résultats des tests montrent des améliorations notables de la quantité d'énergie collectée par rapport à des rectennas individuelles. Enfin, le phénomène de l'inversion de la tension dans une association déséquilibrée de rectennas est mis en évidence et des solutions sont proposées.