Дисертації з теми "Réseaux neuronaux bio-inspirés"

Dans cette thèse, nous étudions l’intégration du mouvement chez le primate. En se basant sur les connaissances actuelles concernant l’anatomie et les fonctions de deux aires corticales impliquées dans le mouvement, VI et MT, nous expliquons un certains nombre de réponses perceptuelles et oculo-motrices rapportées dans la littérature. Tout d’abord, nous construisons un modèle récurrent d’intégration du mouvement se basant sur un nombre minimal d’hypothèses concernant les interactions corticales. En proposant un simple mécanisme de « lecture », nous sommes capables de reproduire non seulement la perception, mais aussi les dynamiques oculaires de poursuite sur des stimuli de type ligne ou grille. De là, en se basant sur des études physiologiques concernant les champs récepteurs, nous construisons un deuxième modèle dynamique dans lequel l’information concernant le mouvement est dirigée par un signal de forme. Pour cela, nous postulons que le cortex visuel utilise la régularité de la luminance pour diriger la diffusion du mouvement. Un tel mécanisme élémentaire de diffusion permet de résoudre des problèmes contextuels, dans lesquels les jonctions extrinsèques doivent être ignorées, sans avoir besoin d’utiliser des mécanismes plus complexes tels que les détecteurs de jonctions ou le calcul de profondeur. Enfin, nous reformulons le modèle initial dans le cadre du formalisme des champs neuronaux afin d’analyser mathématiquement ses propriétés. Nous incorporons la rétroaction multiplicative dans le formalisme et prouvons l’existence et l’unicité de la solution. Afin de généraliser les comparaisons aux performances du système visuel, nous proposons une nouvelle méthodologie d’évaluation basée sur les performances du système visuel humain, accompagnée d’une série de vidéos issues de la littérature biologique et psychophysique. En effet, une méthodologie d’évaluation adaptée nous semble essentielle afin de continuer les progrès en modélisation des mécanismes neuraux impliqués dans le traitement du mouvement. Pour conclure, nous analysons les performances de notre modèle d’intégration du mouvement en l’appliquant à des problèmes classiques et récents issus de la vision par ordinateur. En dépit de son objectif initial, notre modèle est capable de donner des résultats comparables aux récentes approches proposées en vision par ordinateur au niveau de l’estimation de mouvement
This thesis addresses the study of motion integration in the primate. Based on anatomical and functional knowledge of two cortical areas involved in motion perception, namely VI and MT, we explain various perceptual and oculo-motor responses found in the literature. First, we build a recurrent model of motion integration where a minimal number of cortical interactions are assumed. Proposing a simple readout mechanism, we are able to reproduce not only motion perception but also the dynamics of smooth pursuit eye movements on various line figures and gratings viewed through different apertures. Second, following perceptual studies concerning motion integration and physiological studies of receptive fields, we construct another dynamical model where motion information is gated by form cues. To this end, we postulate that the visual cortex takes advantage of luminance smoothness in order to gate motion diffusion. Such an elementary diffusion mechanism allows to solve various contextual problems where extrinsic junctions should be eliminated, without relying on complex junction detectors or depth computation. Finally, we rewrite the initial dynamical model into the neural field formalism in order to mathematically analyse its properties. We incorporate the multiplicative feedback term into the formalism, and prove the existence and uniqueness of the solution. To generalise the comparison against visual performance, we propose a new evaluation methodology based on human visual performance and design a database of image sequences taken from biology and psychophysics literature. Offering proper evaluation methodology is essential to continue progress in modelling the neural mechanisms involved in motion processing. To conclude, we investigate the performances of our neural field model by comparison against state of the art computer vision approaches and sequences. We find that, despite its original objective, this model gives results comparable to recent computer vision approaches of motion estimation

Notre travail de recherche aborde le sujet de la modélisation quantitative du cours de change avec une approche par intelligence artificielle, notamment les algorithmes génétiques et les réseaux de neurones avec un cas d'application sur le marché de change Norvégien. Autrement dit, et dans le contexte de la modélisation pour expliquer le mouvement du taux de change, la thèse propose une réflexion sur les utilités de l'intelligence artificielle appliquées sur le modèle chartiste-fondamentaliste du cours de change. Les résultats d'optimisation et de simulation ont montré qu'en dépit de leur complexité, les séries de taux de change peuvent être modélisées de façon à ce que les valeurs estimées du taux de change s'approchent, dans la mesure du possible, des valeurs réelles du cours de change. La simulation artificielle par un modèle neuro-génétique donne le meilleur résultat en comparaison avec un modèle STAR ou avec un modèle neuronal standard. Le deuxième volet de la thèse a montré que l'utilisation d'un algorithme génétique comme moyen d'optimisation a permis de mesurer l'impact des variables explicatives sur le mouvement du taux de change Norvégien
The main objective of our research covers the quantitative modeling of foreign exchange rate using an artifïcial intelligence approach, notably the genetic algorithms and neural networks, applied to the Norwegian foreign exchange market. In the context of modeling to explain the movement of exchange rates, the thesis proposes a reflection on the artifïcial intelligence means applied to the chartist-fundamentalist approach of the exchange rate. The results of optimization and simulation show that despite their complexity, the series of exchange rates can be modeled so that the estimated values of the exchange rate approach, wherever possible, the real values of foreign exchange rate. The artifïcial simulation by a neuro-genetic model gives the best result compared with a STAR model and a standard neural model. The second part of the thesis has shown that using a genetic algorithm as a means of optimization has allowed measuring the impact of explanatory variables on the movement of the Norwegian exchange rate

L’étude du fonctionnement de notre système nerveux et des mécanismes sensoriels a mené à la création de capteurs événementiels. Ces capteurs ont un fonctionnement qui retranscrit les atouts de nos yeux et oreilles par exemple. Cette thèse se base sur la recherche de méthodes bio-inspirés et peu coûteuses en énergie permettant de traiter les données envoyées par ces nouveaux types de capteurs. Contrairement aux capteurs conventionnels, nos rétines et cochlées ne réagissent qu’à l’activité perçue dans l’environnement sensoriel. Les implémentations de type « rétine » ou « cochlée » artificielle, que nous appellerons capteurs dynamiques, fournissent des trains d’évènements comparables à des impulsions neuronales. La quantité d’information transmise est alors étroitement liée à l’activité présentée, ce qui a aussi pour effet de diminuer la redondance des informations de sortie. De plus, n’étant plus contraint à suivre une cadence d’échantillonnage, les événements créés fournissent une résolution temporelle supérieure. Ce mode bio-inspiré de retrait d’information de l’environnement a entraîné la création d’algorithmes permettant de suivre le déplacement d’entité au niveau visuel ou encore reconnaître la personne parlant ou sa localisation au niveau sonore, ainsi que des implémentations d’environnements de calcul neuromorphiques. Les travaux que nous présentons s’appuient sur ces nouvelles idées pour créer de nouvelles solutions de traitement. Plus précisément, les applications et le matériel développés s’appuient sur un codage temporel de l’information dans la suite d'événements fournis par le capteur
Studying how our nervous system and sensory mechanisms work lead to the creation of event-driven sensors. These sensors follow the same principles as our eyes or ears for example. This Ph.D. focuses on the search for bio-inspired low power methods enabling processing data from this new kind of sensor. Contrary to legacy sensors, our retina and cochlea only react to the perceived activity in the sensory environment. The artificial “retina” and “cochlea” implementations we call dynamic sensors provide streams of events comparable to neural spikes. The quantity of data transmitted is closely linked to the presented activity, which decreases the redundancy in the output data. Moreover, not being forced to follow a frame-rate, the created events provide increased timing resolution. This bio-inspired support to convey data lead to the development of algorithms enabling visual tracking or speaker recognition or localization at the auditory level, and neuromorphic computing environment implementation. The work we present rely on these new ideas to create new processing solutions. More precisely, the applications and hardware developed rely on temporal coding of the data in the spike stream provided by the sensors

Intégrer des algorithmes d'intelligence artificielle (IA) directement dans des satellites présente de nombreux défis. Ces systèmes embarqués, fortement limités en consommation d'énergie et en empreinte mémoire, doivent également résister aux interférences. Cela nécessite systématiquement l'utilisation de systèmes sur puce (SoC) afin de combiner deux systèmes dits « hétérogènes » : un microcontrôleur polyvalent et un accélérateur de calcul économe en énergie (comme un FPGA ou un ASIC). Pour relever les défis liés au portage de telles architectures, cette thèse se concentre sur l'optimisation et le déploiement de réseaux de neurones sur des architectures embarquées hétérogènes, dans le but de trouver un compromis entre la consommation d'énergie et la performance de l'IA. Dans le chapitre 2 de cette thèse, une étude approfondie des techniques de compression récentes pour des réseaux de neurones formels (FNN) tels que les MLP ou CNN a tout d'abord été effectuée. Ces techniques, qui permettent de réduire la complexité calculatoire et l'empreinte mémoire de ces modèles, sont essentielles pour leur déploiement dans des environnements aux ressources limitées. Les réseaux de neurones impulsionnels (SNN) ont également été explorés. Ces réseaux bio-inspirés peuvent en effet offrir une plus grande efficacité énergétique par rapport aux FNN. Dans le chapitre 3, nous avons ainsi adapté et élaboré des méthodes de quantification innovantes afin de réduire le nombre de bits utilisés pour représenter les valeurs d'un réseau impulsionnel. Nous avons ainsi pu confronter la quantification des SNN et des FNN, afin d'en comparer et comprendre les pertes et gains respectifs. Néanmoins, réduire l'activité d'un SNN (e.g. le nombre d'impulsions générées lors de l'inférence) améliore directement l'efficacité énergétique des SNN. Dans ce but, nous avons exploité dans le chapitre 4 des techniques de distillation de connaissances et de régularisation. Ces méthodes permettent de réduire l'activité impulsionnelle du réseau tout en préservant son accuracy, ce qui garantit un fonctionnement efficace des SNN sur du matériel à ressources limitées. Dans la dernière partie de cette thèse, nous nous sommes intéressés à l'hybridation des SNN et FNN. Ces réseaux hybrides (HNN) visent à optimiser encore davantage l'efficacité énergétique tout en améliorant les performances. Nous avons également proposé des réseaux multi-timesteps innovants, qui traitent l'information à des latences différentes à travers les couches d'un même SNN. Les résultats expérimentaux montrent que cette approche permet une réduction de la consommation d'énergie globale tout en maintenant les performances sur un ensemble de tâches. Ce travail de thèse constitue une base pour déployer les futures applications des réseaux de neurones dans l'espace. Pour valider nos méthodes, nous fournissons une analyse comparative sur différents jeux de données publics (CIFAR-10, CIFAR-100, MNIST, Google Speech Commands) et sur un jeu de données privé pour la segmentation des nuages. Nos approches sont évaluées sur la base de métriques telles que l'accuracy, la consommation d'énergie ou l'activité du SNN. Ce travail de recherche ne se limite pas aux applications aérospatiales. Nous avons en effet mis en évidence le potentiel des SNN quantifiés, des réseaux de neurones hybrides et des réseaux multi-timesteps pour une variété de scénarios réels où l'efficacité énergétique est cruciale. Ce travail offre ainsi des perspectives intéressantes pour des domaines tels que les dispositifs IoT, les véhicules autonomes et d'autres systèmes nécessitant un déploiement efficace de l'IA
Integrating artificial intelligence (AI) algorithms directly into satellites presents numerous challenges. These embedded systems, which are heavily limited in energy consumption and memory footprint, must also withstand interference. This systematically requires the use of system-on-chip (SoC) solutions to combine two so-called “heterogeneous” systems: a versatile microcontroller and an energy-efficient computing accelerator (such as an FPGA or ASIC). To address the challenges related to deploying such architectures, this thesis focuses on optimizing and deploying neural networks on heterogeneous embedded architectures, aiming to balance energy consumption and AI performance.In Chapter 2 of this thesis, an in-depth study of recent compression techniques for feedforward neural networks (FNN) like MLPs or CNNs was conducted. These techniques, which reduce the computational complexity and memory footprint of these models, are essential for deployment in resource-constrained environments. Spiking neural networks (SNN) were also explored. These bio-inspired networks can indeed offer greater energy efficiency compared to FNNs.In Chapter 3, we adapted and developed innovative quantization methods to reduce the number of bits used to represent the values in a spiking network. This allowed us to compare the quantization of SNNs and FNNs, to understand and assess their respective trade-offs in terms of losses and gains. Reducing the activity of an SNN (e.g., the number of spikes generated during inference) directly improves the energy efficiency of SNNs. To this end, in Chapter 4, we leveraged knowledge distillation and regularization techniques. These methods reduce the spiking activity of the network while preserving its accuracy, ensuring effective operation of SNNs on resource-limited hardware.In the final part of this thesis, we explored the hybridization of SNNs and FNNs. These hybrid networks (HNN) aim to further optimize energy efficiency while enhancing performance. We also proposed innovative multi-timestep networks, which process information with different latencies across layers within the same SNN. Experimental results show that this approach enables a reduction in overall energy consumption while maintaining performance across a range of tasks.This thesis serves as a foundation for deploying future neural network applications in space. To validate our methods, we provide a comparative analysis on various public datasets (CIFAR-10, CIFAR-100, MNIST, Google Speech Commands) as well as on a private dataset for cloud segmentation. Our approaches are evaluated based on metrics such as accuracy, energy consumption, or SNN activity. This research extends beyond aerospace applications. We have demonstrated the potential of quantized SNNs, hybrid neural networks, and multi-timestep networks for a variety of real-world scenarios where energy efficiency is critical. This work offers promising prospects for fields such as IoT devices, autonomous vehicles, and other systems requiring efficient AI deployment

On estime que le nombre d'objets connectés à l'Internet atteindra 50 à 100 milliards en 2020. La recherche s'organise en deux champs principaux pour répondre à ce défi : l'internet des objets et les grandes masses de données. La demande en puissance de calcul augmente plus vite que le développement de nouvelles architectures matérielles en particulier à cause du ralentissement de la loi de Moore. La raison principale en est le mur de la mémoire, autrement appelé le goulet d'étranglement de Von Neumann, qui vient des différences de vitesse croissantes entre le processeur et la mémoire. En conséquence, il y a besoin d'une nouvelle architecture matérielle rapide et économe en énergie pour répondre aux besoins énormes de puissance de calcul.Dans cette thèse, nous proposons de nouvelles architectures pour les processeurs de prochaine génération utilisant des nanotechnologies émergentes telles que les memristors. Nous étudions des méthodes de calcul non conventionnelles aussi bien numériques qu'analogiques. Notre contribution principale concerne les réseaux de neurones à impulsion (RNI) ou architectures neuromorphiques. Dans la première partie de la thèse, nous passons en revue les memristors existants, étudions leur utilisation dans une architecture numérique à base de crossbars, puis introduisons les architectures neuromorphiques. La deuxième partie contient la contribution principale~: le développement d'un simulateur d'architectures neuromorphiques (N2S3), l'introduction d'un nouveau type de synapse pour améliorer l'apprentissage, une exploration des paramètres en vue d'améliorer les RNI, et enfin une étude de la faisabilité des réseaux profonds dans les RNI
By 2020, there will be 50 to 100 billion devices connected to the Internet. Two domains of hot research to address these high demands of data processing are the Internet of Things (IoT) and Big Data. The demands of these new applications are increasing faster than the development of new hardware particularly because of the slowdown of Moore's law. The main reason of the ineffectiveness of the processing speed is the memory wall or Von Neumann bottleneck which is coming from speed differences between the processor and the memory. Therefore, a new fast and power-efficient hardware architecture is needed to respond to those huge demands of data processing. In this thesis, we introduce novel high performance architectures for next generation computing using emerging nanotechnologies such as memristors. We have studied unconventional computing methods both in the digital and the analog domains. However, the main focus and contribution is in Spiking Neural Network (SNN) or neuromorphic analog computing. In the first part of this dissertation, we review the memristive devices proposed in the literature and study their applicability in a hardware crossbar digital architecture. At the end of part~I, we review the Neuromorphic and SNN architecture. The second part of the thesis contains the main contribution which is the development of a Neural Network Scalable Spiking Simulator (N2S3) suitable for the hardware implementation of neuromorphic computation, the introduction of a novel synapse box which aims at better learning in SNN platforms, a parameter exploration to improve performance of memristor-based SNN, and finally a study of the application of deep learning in SNN

Le calcul neuromorphique est un domaine de l'informatique en plein essor. Il cherche à définir des modèles de calculs s'inspirant des propriétés du cerveau. Le calcul neuromorphique redéfinit la nature des trois composants clés de l'apprentissage : 1) données, 2) substrat de calcul et 3) algorithmes, en se fondant sur le fonctionnement du cerveau. Premièrement, les données sont représentées avec des événements tout ou rien distribués dans l'espace et le temps : les impulsions neuronales. Deuxièmement, le substrat de calcul efface la séparation entre calcul et mémoire introduite par les architectures de Von Neumann en les co-localisant, comme dans le cerveau. En outre, le calcul est massivement parallèle et asynchrone permettant aux unités computationnelles d'être activées à la volée, de façon indépendante. Troisièmement, les algorithmes d'apprentissage sont adaptés au substrat en exploitant les informations disponibles localement, au niveau du neurone. Ce vaste remaniement dans la manière d'appréhender la représentation et le transfert de l'information, le calcul et l'apprentissage, permettent aux processeurs neuromorphiques de promettre notamment un gain d'énergie d'un facteur considérable de 100 à 1000 par rapport aux CPU. Dans cette thèse, nous explorons le versant algorithmique du calcul neuromorphique en proposant des règles d'apprentissage événementielles répondant aux contraintes de localité et capables d'extraire des représentations de flux de données impulsionnels, épars et asynchrones. En outre, alors que la plupart des travaux connexes se basent sur des codes par taux de décharge où l'information est exclusivement représentée dans le nombre d'impulsions, nos règles d'apprentissage exploitent des codes temporels beaucoup plus efficients, où l'information est contenue dans les temps d'impulsions. Nous proposons d'abord une analyse approfondie d'une méthode de codage temporel par population de neurones, en proposant une méthode de décodage, et en analysant l'information délivrée et la structure du code. Puis nous introduisons une nouvelle règle événementielle et locale capable d'extraire des représentations de codes temporels en stockant des centroïdes de manière distribuée dans les poids synaptiques d'une population de neurones. Nous accentuons ensuite la nature temporelle de l'apprentissage en proposant d'apprendre des représentations non pas dans les poids synaptiques, mais dans les délais de transmission opérant intrinsèquement dans la dimension temporelle. Cela a engendré deux nouvelles règles événementielles et locales. Une règle adapte les délais de sorte à stocker des représentations, l'autre règle adapte les poids de sorte à filtrer les caractéristiques en fonction de leurs variabilité temporelle. Ces deux règles opèrent de manière complémentaire. Dans un dernier modèle, ces règles adaptant poids et délais sont augmentées par un nouveau neuromodulateur spatio-temporel. Ce neuromodulateur permet au modèle de reproduire le comportement des cartes auto-organisatrices dans un substrat impulsionnel, aboutissant ainsi à la génération de cartes ordonnées lors de l'apprentissage de représentations. Enfin nous proposons une nouvelle méthode générique d'étiquetage et de vote conçue pour des réseaux de neurones impulsionnels traitant des codes temporels. Cette méthode nous permet d'évaluer notre dernier modèle sur des tâches de catégorisation
Neuromorphic computing is a rapidly growing field of computer science. It seeks to define models of computation inspired by the properties of the brain. Neuromorphic computing redefines the nature of the three key components of learning: 1) data, 2) computing substrate, and 3) algorithms, based on how the brain works. First, the data are represented with all-or-nothing events distributed in space and time: spikes. Second, the computational substrate erases the separation between computation and memory introduced by Von Neumann architectures by co-locating them, as in the brain. Furthermore, the computation is massively parallel and asynchronous allowing the computational units to be activated on the fly, independently. Third, the learning algorithms are adapted to the computing substrate by exploiting the information available locally, at the neuron level. This vast overhaul in the way information transfer, information representation, computation and learning are approached, allows neuromorphic processors to promise in particular an energy saving of a considerable factor of 100 to 1000 compared to CPUs. In this thesis, we explore the algorithmic side of neuromorphic computing by proposing event-driven learning rules that satisfy locality constraints and are capable of extracting representations of event-based, sparse and asynchronous data streams. Moreover, while most related studies are based on rate codes where information is exclusively represented in the number of spikes, our learning rules exploit much more efficient temporal codes, where information is contained in the spike times. We first propose an in-depth analysis of a temporal coding method using a population of neurons. We propose a decoding method and we analyze the delivered information and the code structure. Then we introduce a new event-driven and local rule capable of extracting representations from temporal codes by storing centroids in a distributed way within the synaptic weights of a neural population. We then propose to learn representations not in synaptic weights, but rather in transmission delays operating intrinsically in the temporal dimension. This led to two new event-driven and local rules. One rule adapts delays so as to store representations, the other rule adapts weights so as to filter features according to their temporal variability. The two rules operate complementarily. In a last model, these rules adapting weights and delays are augmented by a new spatio-temporal neuromodulator. This neuromodulator makes it possible for the model to reproduce the behavior of self-organizing maps with spiking neurons, thus leading to the generation of ordered maps during the learning of representations. Finally, we propose a new generic labeling and voting method designed for spiking neural networks dealing with temporal codes. This method is used so as to evaluate our last model in the context of categorization tasks

Ce travail présente le Contrôle en Temps Réel (CTR) des Réseaux d’Assainissement (RA) dans le cadre des villes intelligentes. Le CTR nécessite de comprendre le fonctionnement du RA et d'effectuer des simulations sur des évènements mesurés, prévus et synthétiques. Par conséquent, un système de Surveillance en Temps Réel (STR) a été installé sur le site expérimental, et combinée à un modèle de simulation. Une méthode d'auto-calage des modèles hydrauliques et un système de prévision des conditions aux limites, ont été développés. Visant à protéger les citoyens et d'atténuer les conséquences des inondations, le CTR est composé d'un système de prévision des inondations suivi d'une gestion dynamique. Le concept et les méthodes proposés ont été appliqués sur le campus de l'Université de Lille 1, au sein du projet SunRise. STR a été trouvé très utile pour comprendre le fonctionnement du RA et pour le calage du modèle de simulation. L'Algorithme Génétique suivi par Pattern Search ont formé une procédure d'auto-calage efficace. NARX Neural Network a été développé et validé pour la prévision des conditions aux limites. Une fois l’opération du RA est analysée, le CTR a été développé. NARX Neural Network a été trouvé capable de prévoir les inondations. Une gestion dynamique pour augmenter la capacité de rétention du réservoir, a été étudiée sur la base du calcul de la variation temporaire de l’ouverture d’une vanne, et les résultats ont été satisfaisants en utilisant l'Algorithme Génétique et l’Algorithme des Abeilles, comme méthodes d'optimisation. Une gestion qualitative a également été examinée et testée pour vérifier son potentiel dans la réduction des volumes d'inondation
This work presents the Real Time Control (RTC) of Urban Drainage Systems (UDS) within smart cities. RTC requires to understand the UDS operation and to perform simulations on measured, forecasted and synthetic events. Therefore, a Real Time Monitoring system (RTM) was implemented on the experimental site, and combined to a simulation model. A model auto-calibration process and hydraulic boundary conditions forecast system were developed, in order to simulate the hydrologic-hydraulic response. Aiming to protect the citizens and mitigate flooding consequences, the RTC was composed of a flooding forecast system followed by a dynamic management strategy. The proposed concept and methodologies were applied and evaluated on the Lille 1 University Campus, within the SunRise project. RTM was found very helpful in understanding the system operation and calibrating the simulation model. Genetic Algorithm followed by Pattern Search formed an effective auto-calibration procedure for the simulation model. NARX Neural Network was developed and validated for forecasting hydraulic boundary conditions. Once understanding the UDS operations, the RTC was developed. NARX Neural Network was found capable to forecast flooding events. A dynamic management for increasing a tank retention capacity, was studied based on calculating a Valve State Schedule, and results were satisfying by using Genetic Algorithm and a modified form of Artificial Bee Colony, as optimization methods. A qualitative management was also proposed and tested for verifying its potential in reducing flooding volumes

La vision par ordinateur est un domaine stratégique, du fait du nombre potentiel d'applications avec un impact important sur la société. Ce secteur a rapidement progressé au cours de ces dernières années, notamment grâce aux avancées en intelligence artificielle et plus particulièrement l'avènement de l'apprentissage profond. Cependant, ces méthodes présentent deux défauts majeurs face au cerveau biologique : ils sont extrêmement énergivores et requièrent de gigantesques bases d'apprentissage étiquetées. Les réseaux de neurones à impulsions sont des modèles alternatifs qui permettent de répondre à la problématique de la consommation énergétique. Ces modèles ont la propriété de pouvoir être implémentés de manière très efficace sur du matériel, afin de créer des architectures très basse consommation. En contrepartie, ces modèles imposent certaines contraintes, comme l'utilisation uniquement de mémoire et de calcul locaux. Cette limitation empêche l'utilisation de méthodes d'apprentissage traditionnelles, telles que la rétro-propagation du gradient. La STDP est une règle d'apprentissage, observée dans la biologie, qui peut être utilisée dans les réseaux de neurones à impulsions. Cette règle renforce les synapses où des corrélations locales entre les temps d'impulsions sont détectées, et affaiblit les autres synapses. La nature locale et non-supervisée permet à la fois de respecter les contraintes des architectures neuromorphiques, et donc d'être implémentable de manière efficace, mais permet également de répondre aux problématiques d'étiquetage des bases d'apprentissage. Cependant, les réseaux de neurones à impulsions entraînés grâce à la STDP souffrent pour le moment de performances inférieures aux méthodes d'apprentissage profond. La littérature entourant la STDP utilise très majoritairement des données simples mais le comportement de cette règle n'a été que très peu étudié sur des données plus complexes, tel que sur des bases avec une variété d'images importante.L'objectif de ce manuscrit est d'étudier le comportement des modèles impulsionnels, entraîné via la STDP, sur des tâches de classification d'images. Le but principal est d'améliorer les performances de ces modèles, tout en respectant un maximum les contraintes imposées par les architectures neuromorphiques. Une première partie des contributions proposées dans ce manuscrit s'intéresse à la simulation logicielle des réseaux de neurones impulsionnels. L'implémentation matérielle étant un processus long et coûteux, l'utilisation de simulation est une bonne alternative pour étudier plus rapidement le comportement des différents modèles. La suite des contributions s'intéresse à la mise en place de réseaux impulsionnels multi-couches. Les réseaux composés d'un empilement de couches, tel que les méthodes d'apprentissage profond, permettent de traiter des données beaucoup plus complexes. Un des chapitres s'articule autour de la problématique de perte de fréquence observée dans les réseaux de neurones à impulsions. Ce problème empêche l'empilement de plusieurs couches de neurones impulsionnels. Une autre partie des contributions se concentre sur l'étude du comportement de la STDP sur des jeux de données plus complexes, tels que les images naturelles en couleur. Plusieurs mesures sont utilisées, telle que la cohérence des filtres ou la dispersion des activations, afin de mieux comprendre les raisons de l'écart de performances entre la STDP et les méthodes plus traditionnelles. Finalement, la réalisation de réseaux multi-couches est décrite dans la dernière partie des contributions. Pour ce faire, un nouveau mécanisme d'adaptation des seuils est introduit ainsi qu'un protocole permettant l'apprentissage multi-couches. Il est notamment démontré que de tels réseaux parviennent à améliorer l'état de l'art autour de la STDP
Computer vision is a strategic field, in consequence of its great number of potential applications which could have a high impact on society. This area has quickly improved over the last decades, especially thanks to the advances of artificial intelligence and more particularly thanks to the accession of deep learning. Nevertheless, these methods present two main drawbacks in contrast with biological brains: they are extremely energy intensive and they need large labeled training sets. Spiking neural networks are alternative models offering an answer to the energy consumption issue. One attribute of these models is that they can be implemented very efficiently on hardware, in order to build ultra low-power architectures. In return, these models impose certain limitations, such as the use of only local memory and computations. It prevents the use of traditional learning methods, for example the gradient back-propagation. STDP is a learning rule, observed in biology, which can be used in spiking neural networks. This rule reinforces the synapses in which local correlations of spike timing are detected. It also weakens the other synapses. The fact that it is local and unsupervised makes it possible to abide by the constraints of neuromorphic architectures, which means it can be implemented efficiently, but it also provides a solution to the data set labeling issue. However, spiking neural networks trained with the STDP rule are affected by lower performances in comparison to those following a deep learning process. The literature about STDP still uses simple data but the behavior of this rule has seldom been used with more complex data, such as sets made of a large variety of real-world images.The aim of this manuscript is to study the behavior of these spiking models, trained through the STDP rule, on image classification tasks. The main goal is to improve the performances of these models, while respecting as much as possible the constraints of neuromorphic architectures. The first contribution focuses on the software simulations of spiking neural networks. Hardware implementation being a long and costly process, using simulation is a good alternative in order to study more quickly the behavior of different models. Then, the contributions focus on the establishment of multi-layered spiking networks; networks made of several layers, such as those in deep learning methods, allow to process more complex data. One of the chapters revolves around the matter of frequency loss seen in several spiking neural networks. This issue prevents the stacking of multiple spiking layers. The center point then switches to a study of STDP behavior on more complex data, especially colored real-world image. Multiple measurements are used, such as the coherence of filters or the sparsity of activations, to better understand the reasons for the performance gap between STDP and the more traditional methods. Lastly, the manuscript describes the making of multi-layered networks. To this end, a new threshold adaptation mechanism is introduced, along with a multi-layer training protocol. It is proven that such networks can improve the state-of-the-art for STDP

L'ingénierie neuromorphique aborde de manière bio-inspirée le design des capteurs et ordinateurs. Elle prône l'imitation du vivant à l'échelle du transistor, afin de rivaliser avec la robustesse et la faible consommation des systèmes biologiques. Les caméras évènementielles ont vu le jour dans ce cadre. Elles possèdent des pixels indépendants qui détectent de manière asynchrone les changements dans leur champ visuel, avec une grande précision temporelle. Ces propriétés étant mal exploitées par les algorithmes usuels de vision par ordinateur, un nouveau paradigme encourageant de petits calculs à chaque évènement a été développé. Cette approche témoigne d'un potentiel à la fois pour la vision par ordinateur et en tant que modèle biologique. Cette thèse explore la vision par ordinateur évènementielle, afin de mieux comprendre notre système visuel et identifier des applications. Nous approchons le problème par la couleur, un aspect peu exploré des capteurs évènementiels. Nous présentons un cadriciel supportant les évènements couleur, ainsi que deux dispositifs expérimentaux l'utilisant : une caméra couleur évènementielle et un système pour la psychophysique visuelle destiné à l'étude du temps précis dans le cerveau. Nous considérons l'application du capteur couleur à la méthode de génie génétique Brainbow, et présentons un modèle mathématique de cette dernière
Neuromorphic engineering is a bio-inspired approach to sensors and computers design. It aims to mimic biological systems down to the transistor level, to match their unparalleled robustness and power efficiency. In this context, event-based vision sensors have been developed. Unlike conventional cameras, they feature independent pixels which asynchronously generate an output upon detecting changes in their field of view, with high temporal precision. These properties are not leveraged by conventional computer vision algorithms, thus a new paradigm has been devised. It advocates short calculations performed on each event to mimic the brain, and shows promise both for computer vision and as a model of biological vision. This thesis explores event-based computer vision to improve our understanding of visual perception and identify potential applications. We approach the issue through color, a mostly unexplored aspect of event-based sensors. We introduce a framework supporting color events, as well as two experimental devices leveraging it: a three-chip event-based camera performing absolute color measurements, and a visual psychophysics setup to study the role of precise-timing in the brain. We explore the possibility to apply the color sensor to the genetic engineering Brainbow method, and present a new mathematical model for the latter

Depuis les années soixante-dix l'évolution des performances des circuits électroniques repose exclusivement sur l'amélioration des performances des transistors. Ce composant a des propriétés extraordinaires puisque lorsque ses dimensions sont réduites, toutes ses caractéristiques sont améliorées. Mais, dû à certaines limites physiques fondamentales, la diminution des dimensions des transistors n’est plus possible. Néanmoins, de nouveaux nano-composants mémoire innovants qui peuvent être intégré conjointement avec les transistors voient le jour tant au niveau académique qu'industriel, ce qui constitue une opportunité pour repenser complètement l'architecture des circuits électroniques actuels. L'une des voies de recherche possible est l’inspiration du fonctionnement du cerveau biologique. Ce dernier peut accomplir des tâches complexes et variées en consommant très peu d’énergie. Ces travaux de thèse explorent trois paradigmes neuro-inspirés pour l'utilisation de ces composants mémoire. Chacune de ces approches explore différentes problématiques du calcul en mémoire
While electronics has prospered inexorably for several decades, its leading source of progress will stop in the next coming years, due to the fundamental technological limits of transistors. Nevertheless, microelectronics is currently offering a major breakthrough: in recent years, memory technologies have undergone incredible progress, opening the way for multiple research venues in embedded systems. Additionally, a major feature for future years will be the ability to integrate different technologies on the same chip. new emerging memory devices that can be embedded in the core of the CMOS, such as Resistive Random Access Memory (RRAM) or Spin Torque Magnetic Tunnel Junction (STMRAM) based on naturally intelligent inmemory-computing architecture. Three braininspired algorithms are carefully examined: Bayesian reasoning binarized neural networks, and an approach that further exploits the intrinsic behavior of components, population coding of neurons. Each of these approaches explores different aspects of in-memory computing

Reproduire les fonctionnalités du cerveau représente un défi majeur dans le domaine des technologies de l’information et de la communication. Plus particulièrement, l’ingénierie neuromorphique, qui vise à implémenter au niveau matériel les propriétés de traitement de l’information du cerveau, apparait une direction de recherche prometteuse. Parmi les différentes stratégies poursuivies dans ce domaine, la proposition de composant memristif a permis d’envisager la réalisation des fonctionnalités des synapses et de répondre potentiellement aux problématiques d’intégration. Dans cette dissertation, nous présenterons comment les fonctionnalités synaptiques avancées peuvent être réalisées à partir de composants mémoires memristifs. Nous présentons une revue de l’état de l’art dans le domaine de l’ingénierie neuromorphique. En nous intéressant à la physique des composants mémoires filamentaires de type cellules électrochimiques, nous démontrons comment les processus de mémoire à court terme et de mémoire à long terme présents dans les synapses biologiques peuvent être réalisés en contrôlant la croissance de filaments de type dendritiques. Ensuite nous implémentons dans ces composants une fonctionnalité synaptique basée sur la corrélation temporelle entre les signaux provenant des neurones d’entrée et de sortie. Ces deux approches sont ensuite analysées à partir d’un modèle inspiré de la biologie permettant de mettre l’accent sur l’analogie entre synapses biologiques et composants mémoires filamentaires. Finalement, à partir de cette approche de modélisation, nous évaluons les potentialités de ces composants mémoires pour la réalisation de fonctions neuromorphiques concrètes
Replicating the computational functionalities of the brain remains one of the biggest challenges for the future of information and communication technologies. In this context, neuromorphic engineering appears a very promising direction. In this context memristive devices have been recently proposed for the implementation of synaptic functions, offering the required features and integration potentiality in a single component. In this dissertation, we present how advanced synaptic features can be implemented in memristive nanodevices. By exploiting the physical properties of filamentary switching, we successfully implemented a non-Hebbian plasticity form corresponding to the synaptic adaptation. We demonstrate that complex filament shape, such as dendritic paths of variable density and width, can reproduce short- and long- term processes observed in biological synapses and can be conveniently controlled by achieving a flexible way to program the device memory state and the relative state volatility. Then, we show that filamentary switching can be additionally controlled to reproduce a Hebbian plasticity form that corresponds to an increase of the synaptic weight when time correlation between pre- and post-neuron firing is experienced at the synaptic connection. We interpreted our results in the framework of a phenomenological model developed for biological synapses. Finally, we exploit this model to investigate how spike-based systems can be realized for memory and computing applications. These results pave the way for future engineering of neuromorphic computing systems, where complex behaviors of memristive physics can be exploited

L'intelligence artificielle et les algorithmes d'apprentissage automatique sont au sommet du marché de la technologie de nos jours. Dans ce contexte, les accélérateurs matériels d'IA devraient jouer un rôle de plus en plus primordial pour de nombreuses applications, surtout ceux ayant une mission critique et un haut niveau de sécurité. Cela nécessite d'évaluer leur fiabilité et de développer des techniques peu coûteuses de tolérance aux fautes; un problème qui reste largement inexploré pour les puces neuromorphiques et les réseaux de neurones impulsionnels. Il est souvent présumé que la fiabilité et la résilience aux erreurs dans les Réseaux de Neurones Artificiels sont intrinsèquement obtenues grâce au parallélisme, à la redondance structurelle et à la ressemblance avec les réseaux de neurones biologiques. Cependant, des travaux antérieurs dans la littérature ont révélé le non-fondement de cette hypothèse et ont exposé la vulnérabilité des ANN aux fautes. Dans cette thèse, nous abordons le sujet de test et de la tolérance aux fautes pour les SNNs matériels. Nous abordons tout d’abord la question du test de post-fabrication des réseaux de neurones matériels et de leur autotest orienté sur le comportement. Puis, nous nous dirigeons vers une solution globale pour l'accélération des tests et l'analyse de la résilience des SNN contre les défauts au niveau matériel. Après ça, nous proposons une stratégie de tolérance aux fautes des neurones pour les SNNs qui a été optimisée afin de minimiser les surcoûts en surface et puissance du circuit. Enfin, nous présentons une étude de cas matériel qui serait utilisée comme plateforme pour démontrer les expériences d'injection de fautes
Artificial Intelligence (AI) and machine learning algorithms are taking up the lion's share of the technology market nowadays, and hardware AI accelerators are foreseen to play an increasing role in numerous applications, many of which are mission-critical and safety-critical. This requires assessing their reliability and developing cost-effective fault tolerance techniques; an issue that remains largely unexplored for neuromorphic chips and Spiking Neural Networks (SNNs). A tacit assumption is often made that reliability and error-resiliency in Artificial Neural Networks (ANNs) are inherently achieved thanks to the high parallelism, structural redundancy, and the resemblance to their biological counterparts. However, prior work in the literature unraveled the falsity of this assumption and exposed the vulnerability of ANNs to faults. This requires assessing their reliability and developing cost-effective fault tolerance techniques; an issue that remains largely unexplored for neuromorphic chips and Spiking Neural Networks (SNNs). In this thesis, we tackle the subject of testing and fault tolerance in hardware SNNs. We start by addressing the issue of post-manufacturing test and behavior-oriented self-test of hardware neurons. Then we move on towards a global solution for the acceleration of testing and resiliency analysis of SNNs against hardware-level faults. We also propose a neuron fault tolerance strategy for SNNs, optimized for low area and power overhead. Finally, we present a hardware case-study which would be used as a platform for demonstrating fault-injection experiments and fault-tolerance capabilities

L'essor récent de l'intelligence artificielle (IA) a trouvé un large éventail d'applications qui l'intègrent essentiellement dans presque tous les domaines de notre vie. Avec une telle intégration, il est raisonnable que des préoccupations surgissent. Celles-ci doivent être éliminées avant l'utilisation de l'IA sur le terrain, en particulier dans les applications critiques en termes de mission et de sécurité, comme les véhicules autonomes. Les réseaux neuronaux à impulsions (Spiking Neural Networks, SNNs), bien que d'inspiration biologique, n'héritent que partiellement des remarquables capacités de résistance aux pannes de leurs homologues biologiques, car ils sont vulnérables aux défauts électroniques et aux pannes survenant au niveau du matériel. Par conséquent, une exploration méthodologique des caractéristiques de fiabilité des accélérateurs matériels d'IA et des plateformes neuromorphiques est de la plus haute importance. Cette thèse aborde les sujets du test et de la tolérance aux fautes dans les SNNs et leurs implémentations neuromorphiques sur le matériel
The recent rise of Artificial Intelligence (AI) has found a wide range of applications essentially integrating it gaining more and more ground in almost every field of our lives. With this steep integration of AI, it is reasonable for concerns to arise, which need to be eliminated before the employment of AI in the field, especially in mission- and safety-critical applications like autonomous vehicles. Spiking Neural Networks (SNNs), although biologically inspired, inherit only partially the remarkable fault resilience capabilities of their biological counterparts, being vulnerable to electronic defects and faults occurring at hardware level. Hence, a methodological exploration of the dependability characteristics of AI hardware accelerators and neuromorphic platforms is of utmost importance. This thesis tackles the subjects of testing and fault tolerance in SNNs and their neuromorphic implementations on hardware

L'industrie a des besoins croissants en systèmes dits intelligents, capable d'analyserles signaux acquis par des capteurs et prendre une décision en conséquence. Cessystèmes sont particulièrement utiles pour des applications de vidéo-surveillanceou de contrôle de qualité. Pour des questions de coût et de consommation d'énergie,il est souhaitable que la prise de décision ait lieu au plus près du capteur. Pourrépondre à cette problématique, une approche prometteuse est d'utiliser des méthodesdites bio-inspirées, qui consistent en l'application de modèles computationels issusde la biologie ou des sciences cognitives à des problèmes industriels. Les travauxmenés au cours de ce doctorat ont consisté à choisir des méthodes d'extractionde caractéristiques bio-inspirées, et à les optimiser dans le but de les implantersur des plateformes matérielles dédiées pour des applications en vision par ordinateur.Tout d'abord, nous proposons un algorithme générique pouvant être utilisés dans différentscas d'utilisation, ayant une complexité acceptable et une faible empreinte mémoire.Ensuite, nous proposons des optimisations pour une méthode plus générale, baséesessentiellement sur une simplification du codage des données, ainsi qu'une implantationmatérielle basées sur ces optimisations. Ces deux contributions peuvent par ailleurss'appliquer à bien d'autres méthodes que celles étudiées dans ce document
Industry has growing needs for so-called “intelligent systems”, capable of not only ac-quire data, but also to analyse it and to make decisions accordingly. Such systems areparticularly useful for video-surveillance, in which case alarms must be raised in case ofan intrusion. For cost saving and power consumption reasons, it is better to perform thatprocess as close to the sensor as possible. To address that issue, a promising approach isto use bio-inspired frameworks, which consist in applying computational biology modelsto industrial applications. The work carried out during that thesis consisted in select-ing bio-inspired feature extraction frameworks, and to optimize them with the aim toimplement them on a dedicated hardware platform, for computer vision applications.First, we propose a generic algorithm, which may be used in several use case scenarios,having an acceptable complexity and a low memory print. Then, we proposed opti-mizations for a more global framework, based on precision degradation in computations,hence easing up its implementation on embedded systems. Results suggest that whilethe framework we developed may not be as accurate as the state of the art, it is moregeneric. Furthermore, the optimizations we proposed for the more complex frameworkare fully compatible with other optimizations from the literature, and provide encourag-ing perspective for future developments. Finally, both contributions have a scope thatgoes beyond the sole frameworks that we studied, and may be used in other, more widelyused frameworks as well

Inférence et apprentissage dans les réseaux de neurones profonds nécessitent une grande quantité de calculs qui, dans beaucoup de cas, limite leur intégration dans les environnements limités en ressources. Les réseaux de neurones évènementiels de type « spike » présentent une alternative aux réseaux de neurones artificiels classiques, et promettent une meilleure efficacité énergétique. Cependant, entraîner les réseaux spike demeure un défi important, particulièrement dans le cas où l’apprentissage doit être exécuté sur du matériel de calcul bio-inspiré, dit matériel neuromorphique. Cette thèse constitue une étude sur les algorithmes d’apprentissage et le codage de l’information dans les réseaux de neurones spike.A partir d’une règle d’apprentissage bio-inspirée, nous analysons quelles propriétés sont nécessaires dans les réseaux spike pour rendre possible un apprentissage embarqué dans un scénario d’apprentissage continu. Nous montrons qu’une règle basée sur le temps de déclenchement des neurones (type « spike-timing dependent plasticity ») est capable d’extraire des caractéristiques pertinentes pour permettre une classification d’objets simples comme ceux des bases de données MNIST et N-MNIST.Pour dépasser certaines limites de cette approche, nous élaborons un nouvel outil pour l’apprentissage dans les réseaux spike, SpikeGrad, qui représente une implémentation entièrement évènementielle de la rétro-propagation du gradient. Nous montrons comment cette approche peut être utilisée pour l’entrainement d’un réseau spike qui est capable d’inférer des relations entre valeurs numériques et des images MNIST. Nous démontrons que cet outil est capable d’entrainer un réseau convolutif profond, qui donne des taux de reconnaissance d’image compétitifs avec l’état de l’art sur les bases de données MNIST et CIFAR10. De plus, SpikeGrad permet de formaliser la réponse d’un réseau spike comme celle d’un réseau de neurones artificiels classique, permettant un entraînement plus rapide.Nos travaux introduisent ainsi plusieurs mécanismes d’apprentissage puissants pour les réseaux évènementiels, contribuant à rendre l’apprentissage des réseaux spike plus adaptés à des problèmes réels
Inference and training in deep neural networks require large amounts of computation, which in many cases prevents the integration of deep networks in resource constrained environments. Event-based spiking neural networks represent an alternative to standard artificial neural networks that holds the promise of being capable of more energy efficient processing. However, training spiking neural networks to achieve high inference performance is still challenging, in particular when learning is also required to be compatible with neuromorphic constraints. This thesis studies training algorithms and information encoding in such deep networks of spiking neurons. Starting from a biologically inspired learning rule, we analyze which properties of learning rules are necessary in deep spiking neural networks to enable embedded learning in a continuous learning scenario. We show that a time scale invariant learning rule based on spike-timing dependent plasticity is able to perform hierarchical feature extraction and classification of simple objects of the MNIST and N-MNIST dataset. To overcome certain limitations of this approach we design a novel framework for spike-based learning, SpikeGrad, which represents a fully event-based implementation of the gradient backpropagation algorithm. We show how this algorithm can be used to train a spiking network that performs inference of relations between numbers and MNIST images. Additionally, we demonstrate that the framework is able to train large-scale convolutional spiking networks to competitive recognition rates on the MNIST and CIFAR10 datasets. In addition to being an effective and precise learning mechanism, SpikeGrad allows the description of the response of the spiking neural network in terms of a standard artificial neural network, which allows a faster simulation of spiking neural network training. Our work therefore introduces several powerful training concepts for on-chip learning in neuromorphic devices, that could help to scale spiking neural networks to real-world problems

Dans ce manuscrit nous proposons une architecture neuronale d'inspiration corticale, capable de développer un traitement émergent de type auto-organisation. Afin d'implémenter cette architecture neuronale de manière distribuée, nous utilisons le modèle de champs neuronaux dynamiques, un formalisme mathématique générique conçu pour modéliser la compétition des activités neuronales au niveau cortical mésoscopique. Pour analyser en détail les propriétés dynamiques des modèles de référence de ce formalisme, nous proposons un critère formel et un instrument d'évaluation, capable d'examiner et de quantifier le comportement dynamique d'un champ neuronal quelconque dans différents contextes de stimulation. Si cet instrument nous permet de mettre en évidence les avantages pratiques de ces modèles, il nous révèle aussi l'incapacité de ces modèles à conduire l'implantation des processus d'auto-organisation (implémenté par l'architecture décrite) vers des résultats satisfaisants. Ces résultats nous amènent à proposer une alternative aux modèles classiques de champs, basée sur un mécanisme de rétro-inhibition, qui implémente un processus local de régulation neuronale. Grâce à ce mécanisme, le nouveau modèle de champ réussit à implémenter avec succès le processus d'auto-organisation décrit par l'architecture proposée d'inspiration corticale. De plus, une analyse détaillée confirme que ce formalisme garde les caractéristiques dynamiques exhibées par les modèles classiques de champs neuronaux. Ces résultats ouvrent la perspective de développement des architectures de calcul neuronal de traitement d'information pour la conception des solutions logicielles ou robotiques bio-inspirées
In this work we propose a cortically inspired neural architecture capable of developping an emergent process of self-organization. In order to implement this neural architecture in a distributed manner, we use the dynamic neural fields paradigm, a generic mathematical formalism aimed at modeling the competition between the neural activities at a mesoscopic level of the cortical structure. In order to examine in detail the dynamic properties of classical models, we design a formal criterion and an evaluation instrument, capable of analysing and quantifying the dynamic behavior of the any neural field, in specific contexts of stimulation. While this instrument highlights the practical advantages of the usage of such models, it also reveals the inability of these models to help implementing the self-organization process (implemented by the described architecture) with satisfactory results. These results lead us to suggest an alternative to the classical neural field models, based on a back-inhibition model which implements a local process of neural activity regulation. Thanks to this mechanism, the new neural field model is capable of achieving successful results in the implementation of the self-organization process described by our cortically inspired neural architecture. Moreover, a detailed analysis confirms that this new neural field maintains the features of the classical field models. The results described in this thesis open the perspectives for developping neuro-computational architectures for the design of software solutions or biologically-inspired robot applications

Nous établissons un théorème de convergence locale de l'algorithme classique d'optimisation de système dynamique RTRL, appliqué à un système non linéaire. L'algorithme RTRL est un algorithme en ligne, mais il doit maintenir une grande quantités d'informations, ce qui le rend impropre à entraîner des systèmes d'apprentissage de taille moyenne. L'algorithme NBT y remédie en maintenant une approximation aléatoire non biaisée de faible taille de ces informations. Nous prouvons également la convergence avec probabilité arbitrairement proche de un, de celui-ci vers l'optimum local atteint par l'algorithme RTRL. Nous formalisons également l'algorithme LLR et en effectuons une étude expérimentale, sur des données synthétiques. Cet algorithme met à jour de manière adaptive le pas d'une descente de gradient, par descente de gradient sur celui-ci. Il apporte ainsi une réponse partielle au problème de la fixation numérique du pas de descente, dont le choix influence fortement la procédure de descente et qui doit sinon faire l'objet d'une recherche empirique potentiellement longue par le praticien
We prove a local convergence theorem for the classical dynamical system optimization algorithm called RTRL, in a nonlinear setting. The rtrl works on line, but maintains a huge amount of information, which makes it unfit to train even moderately big learning models. The NBT algorithm turns it by replacing these informations by a non-biased, low dimension, random approximation. We also prove the convergence with arbitrarily close to one probability, of this algorithm to the local optimum reached by the RTRL algorithm. We also formalize the LLR algorithm and conduct experiments on it, on synthetic data. This algorithm updates in an adaptive fashion the step size of a gradient descent, by conducting a gradient descent on this very step size. It therefore partially solves the issue of the numerical choice of a step size in a gradient descent. This choice influences strongly the descent and must otherwise be hand-picked by the user, following a potentially long research

Dans cette thèse, nous proposons une approche méthodologique et algorithmique pour la reconnaissance visuelle d'intentions, basée sur la rotation et le mouvement vertical de la tête et de la main. Le contexte dans lequel cette solution s'inscrit est celui d'une personne handicapée, dont la mobilité est assurée par un fauteuil roulant. Le système proposé constitue une alternative intéressante aux interfaces classiques de type manette, boutons pneumatiques, etc. La séquence vidéo, composée de 10 images, est traitée en utilisant différentes méthodes pour construire ce qui dans cette thèse est désigné par « courbe d'intention ». Une base de règles est également proposée pour classifier chaque courbe d'intention. Pour la reconnaissance basée sur les mouvements de la tête, une approche utilisant la symétrie du visage est proposée pour estimer la direction désirée à partir de la rotation de la tête. Une Analyse en Composantes Principales (ACP) est utilisée pour détecter l'intention de varier la vitesse de déplacement du fauteuil roulant, à partir du mouvement vertical de la tête. Pour la reconnaissance de la direction basée sur la rotation de la main, une approche utilisant à la fois la symétrie verticale de la main et un algorithme d'apprentissage (réseaux neuronaux, machines à vecteurs supports ou k-means), permet d’obtenir les courbes d'intentions exploitées par la suite pour la détection de la direction désirée. Une autre approche, s’appuyant sur l'appariement de gabarits de la région contenant les doigts, est également proposée. Pour la reconnaissance de la vitesse variable basée sur le mouvement vertical de la main, deux approches sont proposées. La première utilise également l'appariement de gabarits de la région contenant les doigts, et la deuxième se base sur un masque en forme d'ellipse, pour déterminer la position verticale de la main. Les résultats obtenus montrent de bonnes performances en termes de classification aussi bien des positions individuelles dans chaque image, que des courbes d'intentions. L’approche de reconnaissance visuelle d’intentions proposée produit dans la très grande majorité des cas un meilleur taux de reconnaissance que la plupart des méthodes proposées dans la littérature. Par ailleurs, cette étude montre également que la tête et la main en rotation et en mouvement vertical constituent des indicateurs d'intention appropriés
In this thesis, a methodological and algorithmic approach is proposed, for visual intention recognition based on the rotation and the vertical motion of the head and the hand. The context for which this solution is intended is that of people with disabilities whose mobility is made possible by a wheelchair. The proposed system is an interesting alternative to classical interfaces such as joysticks and pneumatic switches. The video sequence comprising 10 frames is processed using different methods leading to the construction of what is referred to in this thesis as an “intention curve”. A decision rule is proposed to subsequently classify each intention curve. For recognition based on head motions, a symmetry-based approach is proposed to estimate the direction intent indicated by a rotation and a Principal Component Analysis (PCA) is used to classify speed variation intents of the wheelchair indicated by a vertical motion. For recognition of the desired direction based on the rotation of the hand, an approach utilizing both a vertical symmetry-based approach and a machine learning algorithm (a neural network, a support vector machine or k-means clustering) results in a set of two intention curves subsequently used to detect the direction intent. Another approach based on the template matching of the finger region is also proposed. For recognition of the desired speed variation based on the vertical motion of the hand, two approaches are proposed. The first is also based on the template matching of the finger region, and the second is based on a mask in the shape of an ellipse used to estimate the vertical position of the hand. The results obtained display good performance in terms of classification both for single pose in each frame and for intention curves. The proposed visual intention recognition approach yields in the majority of cases a better recognition rate than most of the methods proposed in the literature. Moreover, this study shows that the head and the hand in rotation and in vertical motion are viable intent indicators

Dans ce manuscrit nous proposons une architecture neuronale d'inspiration corticale, capable de développer un traitement émergent de type auto-organisation. Afin d'implémenter cette architecture neuronale de manière distribuée, nous utilisons le modèle de champs neuronaux dynamiques, un formalisme mathématique générique conçu pour modéliser la compétition des activités neuronales au niveau cortical mésoscopique. Pour analyser en détail les propriétés dynamiques des modèles de référence de ce formalisme, nous proposons un critère formel et un instrument d'évaluation, capable d'examiner et de quantifier le comportement dynamique d'un champ neuronal quelconque dans différents contextes de stimulation. Si cet instrument nous permet de mettre en évidence les avantages pratiques de ces modèles, il nous révèle aussi l'incapacité de ces modèles à conduire l'implantation des processus d'auto-organisation (implémenté par l'architecture décrite) vers des résultats satisfaisants. Ces résultats nous amènent à proposer une alternative aux modèles classiques de champs, basée sur un mécanisme de rétro-inhibition, qui implémente un processus local de régulation neuronale. Grâce à ce mécanisme, le nouveau modèle de champ réussit à implémenter avec succès le processus d'auto-organisation décrit par l'architecture proposée d'inspiration corticale. De plus, une analyse détaillée confirme que ce formalisme garde les caractéristiques dynamiques exhibées par les modèles classiques de champs neuronaux. Ces résultats ouvrent la perspective de développement des architectures de calcul neuronal de traitement d'information pour la conception des solutions logicielles ou robotiques bio-inspirées.

Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande d’un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d’un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l’ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L’approche leadeur-suiveur pour la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d’un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposées
This work is based on the multi-agent system / multi-vehicles. This thesis especially focuses on formation control of multiple nonholonomic mobile robots. The objective is to design suitable controllers for each robot according to different control tasks and different constraint conditions, such that a group of mobile robots can form and maintain a desired geomantic pattern and follow a desired trajectory. The leader-follower formation control for multiple nonholonomic mobile robots is investigated under the backstepping technology, and we incorporate a bioinspired neurodynamics scheme in the robot controllers, which can solve the impractical velocity jumps problem. The distributed formation control problem using consensus-based approach is also investigated. Distributed kinematic controllers are developed, which guarantee that the multi-robots can at least exponentially converge to the desired geometric pattern under the assumption of "perfect velocity tracking". However, in practice, "perfect velocity tracking" doesn’t hold and the dynamics of robots should not be ignored. Next, in consideration of the dynamics of robot with unknown parameters, adaptive torque controllers are developed such that the multi-robots can asymptotically converge to the desired geometric pattern under the proposed distributed kinematic controllers. Furthermore, When the partial knowledge of dynamics is available, an asymptotically stable torque controller has been proposed by using robust adaptive control techniques. When the dynamics of robot is unknown, the neural network controllers with the robust adaptive term are proposed to guarantee robust velocity tracking

Dans cette thèse, nous étudions les applications potentielles des nano-dispositifs mémoires émergents dans les architectures de calcul. Nous montrons que des architectures neuro-inspirées pourraient apporter l'efficacité et l'adaptabilité nécessaires à des applications de traitement et de classification complexes pour la perception visuelle et sonore. Cela, à un cout moindre en termes de consommation énergétique et de surface silicium que les architectures de type Von Neumann, grâce à une utilisation synaptique de ces nano-dispositifs. Ces travaux se focalisent sur les dispositifs dit "memristifs", récemment (ré)-introduits avec la découverte du memristor en 2008 et leur utilisation comme synapse dans des réseaux de neurones impulsionnels. Cela concerne la plupart des technologies mémoire émergentes : mémoire à changement de phase - "Phase-Change Memory" (PCM), "Conductive-Bridging RAM" (CBRAM), mémoire résistive - "Resistive RAM" (RRAM)... Ces dispositifs sont bien adaptés pour l'implémentation d'algorithmes d'apprentissage non supervisés issus des neurosciences, comme "Spike-Timing-Dependent Plasticity" (STDP), ne nécessitant que peu de circuit de contrôle. L'intégration de dispositifs memristifs dans des matrices, ou "crossbar", pourrait en outre permettre d'atteindre l'énorme densité d'intégration nécessaire pour ce type d'implémentation (plusieurs milliers de synapses par neurone), qui reste hors de portée d'une technologie purement en "Complementary Metal Oxide Semiconductor" (CMOS). C'est l'une des raisons majeures pour lesquelles les réseaux de neurones basés sur la technologie CMOS n'ont pas eu le succès escompté dans les années 1990. A cela s'ajoute la relative complexité et inefficacité de l'algorithme d'apprentissage de rétro-propagation du gradient, et ce malgré tous les aspects prometteurs des architectures neuro-inspirées, tels que l'adaptabilité et la tolérance aux fautes. Dans ces travaux, nous proposons des modèles synaptiques de dispositifs memristifs et des méthodologies de simulation pour des architectures les exploitant. Des architectures neuro-inspirées de nouvelle génération sont introduites et simulées pour le traitement de données naturelles. Celles-ci tirent profit des caractéristiques synaptiques des nano-dispositifs memristifs, combinées avec les dernières avancées dans les neurosciences. Nous proposons enfin des implémentations matérielles adaptées pour plusieurs types de dispositifs. Nous évaluons leur potentiel en termes d'intégration, d'efficacité énergétique et également leur tolérance à la variabilité et aux défauts inhérents à l'échelle nano-métrique de ces dispositifs. Ce dernier point est d'une importance capitale, puisqu'il constitue aujourd'hui encore la principale difficulté pour l'intégration de ces technologies émergentes dans des mémoires numériques.