Добірка наукової літератури з теми "Raideur dynamique"

La structure supportant le trafic ferroviaire est un des éléments les plus importants pour assurer la stabilité géométrique de la voie et son bon fonctionnement à long terme. Des couches de sols de faible portance et instables peuvent provoquer sous l’effet de la circulation des trains, des défauts géométriques, accélérant ainsi la dégradation des constituants de la voie. La raideur est considérée comme un indicateur structurel pertinent de la voie. Sa détermination reste difficile et dépend de la méthode utilisée. Ainsi, une étude fut réalisée pour mettre au point une technique automatisée de mesure de la raideur de la voie. Cette technique consiste à mesurer la raideur en continu sous des charges à l’essieu définies. La méthode proposée permet de localiser précisément les sections de voie présentant de fortes variations de raideur. Les essais pour des voies classiques effectués avec un chargement par vérin hydrodynamique et le Portancemètre routier ont montré que la raideur d’une voie dépend fortement des paramètres de charge et de fréquence d’excitation. La technique utilisée permet de connaître le comportement de la structure selon la réponse du sol support. Enfin, les résultats obtenus ont permis de développer un nouvel outil de mesure en continu de la portance.

Abstract: Newfoundland and Labrador, Canada, is a province proud of its historical traditions. Yet, these values are, at times, in conflict with contemporary global culture. The province’s socio-political and cultural struggles and successes, and the impact of an ongoing boom and bust cycle in resource development, are echoed both in the history of art education and in its artistic evolution. From modernism and post modernism, and DBAE to VCAE, the development of the Visual Art Program at the Grenfell Campus of Memorial University in Corner Brook provides a cautionary tale on the vagaries of promoting artistic traditionalism over contemporary meta-modernism, and the role of art in the classroom in reflecting global society at large. With a growingly mixed population in the province, art education plays a significant role in a contemporary dynamic that can challenge a self-promoted geographic and historical myopia. Art in Newfoundland and Labrador increasingly acts as a suturing mechanism and reflective device, through which to look at these tensions, allowing the art educator to play a somewhat subversive role to the larger historical, political, and social agenda. Yet art education and art have also been used as a tool to serve various shifting political agendas. Negotiating this terrain as an art educator can be difficult; tradition and the contemporary collide, yet the dynamic of this play has produced some amazing results culturally. Walking this tightrope provides a model for a newer generation who have to be increasingly multi-cultural and internationalist in their views.Keywords: Traditionalism; Contemporary Meta-modernism; Historical, Political, and Social Agenda; Subversive Role of Art Educator; Multi-cultural.Résumé : Terre-Neuve-et-Labrador est une province canadienne fière de ses traditions historiques. Il arrive cependant que ses valeurs soient en conflit avec la culture générale moderne. Les luttes et réalisations sociopolitiques et culturelles dans cette province, ainsi que la baisse brutale de la mise en valeur des ressources, trouvent écho dans l’enseignement des arts et l’évolution artistique de la province. Du modernisme au postmodernisme, et de l’éducation artistique axée sur les disciplines à l’éducation artistique fondée sur la culture visuelle, l’élaboration du Programme d’arts visuels sur le campus de Grenfell de l’Université Memorial de Corner Brook, constitue un récit édifiant des aléas de la promotion du traditionalisme artistique vis-à-vis le métamodernisme contemporain, et du rôle de l’art en salle de cours comme reflet de la société dans son ensemble. Compte tenu de la diversité croissante de la population de la province, l’éducation artistique joue un rôle prépondérant dans une dynamique moderne susceptible de s’opposer à une myopie géographique et historique auto-promue. À Terre-Neuve-et-Labrador, l’art agit de plus en plus comme un mécanisme de suture et un dispositif de réflexion permettant d’observer ces tensions et confiant à l’éducateur un rôle un tant soit peu subversif vis-à-vis le programme historique, politique et social. Pourtant l’éducation artistique et l’art ont aussi servi d’outils à certaines visées politiques en mouvance. Il peut être difficile pour un éducateur en art d’évoluer sur un tel terrain. Si tradition et modernisme s’entrechoquent, cette dynamique de jeu a, dans certains cas, abouti à d’étonnants résultats sur le plan culturel. Naviguer sur cette corde raide offre un modèle à une nouvelle génération qui se doit d’être davantage multiculturelle et internationaliste. Mots-clés : Traditionalisme, métamodernisme contemporain.

La méningite est l’infection des méninges qui touchent le cerveau et la moelle épinière et peut être causée par différents micro-organismes tels que des bactéries, des champignons ou des organismes acellulaires (virus). La méningite bactérienne peut avoir des symptômes tels que fièvre, raideur de la nuque, nausées, vomissements, photophobie, maux de tête, agitation et convulsions. Cette étude visait à montrer le nombre de cas confirmés de méningite au Brésil, en fonction de l’année, de la région de notification, du groupe d’âge, du sexe et de la race entre 2011 et 2015. La recherche quantitative a été réalisée dans la base de données DATASUS [7] . Les cas confirmés de méningite au Brésil en 2015 ont diminué grâce aux campagnes de prévention et d’hygiène promues par le gouvernement fédéral, avec l’aide de campagnes de vaccination. Le sud-est, étant la région la plus peuplée du Brésil, avait un nombre plus élevé de cas confirmés en raison de la forte concentration d’individus vivant dans les mêmes environnements au sein de la société. Cela provoque une propagation plus dynamique de l’agent pathogène. Les enfants et les jeunes sont les personnes les plus touchées par la méningite car ils passent une longue période en milieu scolaire avec un grand nombre d’individus.

La thèse décrit l’étude de faisabilité d’une technique de mesure dynamique continue de la rigidité de la voie et son utilisation dans la surveillance de l’état structurel d’une voie ferrée. Pour améliorer l'efficacité de la maintenance de la voie et notamment la fiabilité de l’auscultation, une technique automatisée de mesure de la raideur de la voie est recherchée par la méthode d’auscultation en utilisant un vérin de chargement et un "Portancemètre". Par cette méthode, on peut identifier les sections défectueuses de la voie nécessitant une réparation importante permettant d’optimiser la maintenance, et remédier à la perte de performance de la voie. Ceci consiste en une mesure continue de la raideur de la voie sous des charges à l’essieu définies à l'aide d’une roue vibrante sur le rail. La raideur de la voie est définie comme le rapport de la force appliquée par la déformation qui en résulte. La raideur représente un indicateur de l’état de la voie en considérant le rail comme une poutre continue supportée par une fondation élastique. Elle est un paramètre important de l'interaction roue-rail et sa variation ainsi que ses valeurs extrêmes reflètent l’état de la voie. Les différentes analyses réalisées ont permis de déterminer des points de fonctionnement en valeurs de force et de fréquence de sollicitation pour l'auscultation d’une structure ferroviaire classique. Ils se traduisent préférentiellement par la détermination des points de fonctionnements pour une force dynamique de 30 à 75kN et une fréquence de sollicitation comprise entre 5 et 15Hz. La présente étude de faisabilité se poursuit dans le cadre du projet européen "Innotrack" pour le développement de la méthode
This thesis describes a feasibility study of continuous dynamic track stiffness measurements and its use in monitoring of track substructure. To improve the efficiency of the maintenance and in particular the reliability of the railway track, an automated technique of stiffness measurement is studied by examination a dynamic method using a hydrodynamic jack of loading and a “Portancemètre”. Using this method, one identifies the sections of the track requiring an important repair in order to optimize maintenance, and to prevent the loss of its performance. This technique consists of a continuous measurement of the stiffness of the railway track under definite axle loads using the vibrating wheel on the rail. The stiffness is defined as the ratio of the applied force and the resulted deflexion. It represents a parameter which corresponds to the track performance if one regards the rail as a continuous beam on an elastic foundation. Track stiffness is an important interaction parameter in the wheel-rail contact and its variation as well as extreme values will characterize the degradation of the track. The various analyses and the obtained results of measurement made it possible to determine the operation values of force and frequency for the exciting of the railway track structure. They result preferentially in the determination of the points of operations of a dynamic applied force on the rail of 50kN and of a exciting frequency in the range of 5 to 15Hz. The continuation of this feasibility study proceeds within the framework of the European project “Innotrack” with the development of the method

Les échangeurs thermiques aéronautiques sont soumis à un environnement complexe combinant pression, température et vibrations. L'objectif de cette thèse est l'analyse du comportement statique et dynamique du faisceau d'un tel échangeur. Ce faisceau est une structure complexe périodique 3D composée d'un empilement alterné d'intercalaires où passe l'air chaud et froid respectivement. Différentes approches analytiques et numériques basées sur l'étude d'une cellule élémentaire de la structure sont employées pour modéliser le comportement statique global du faisceau à chaud et à froid. Les résultats statiques sont validés par essais expérimentaux sur différents types d'éprouvettes. À l'issue de cette partie, deux modèles sont proposés pour remplacer la structure réelle du faisceau : un modèle «homogène» et un modèle «stratifié». L'étude dynamique, expérimentale et numérique, montre que ces deux modèles sont capables de prédire de manière satisfaisante le comportement dynamique du faisceau.

La stabilisation de la tête est une tâche capitale : elle détermine l'équilibre corporel, la prise d'informations sensorielles et la protection des centres nerveux. Elle est déterminée en grande partie par la raideur musculo-tendineuse des muscles cervicaux qui, à notre connaissance, n'a jamais été étudiée auparavant. Par ailleurs, la méthode de détentes rapides élaborée pour évaluer la raideur musculo-tendineuse de certaines articulations n'a jamais été appliquée à des segments corporels multi-articulaires. Les objectifs de ce travail sont de développer une méthode d'évaluation de la raideur musculo-tendineuse du segment tête-cou par application de détentes rapides, de modéliser le segment tête-cou en un système mono-articulaire et d'étudier les effets de la fatigue périphérique sur la raideur musculo-tendineuse du segment tête-cou. L'analyse cinématique de la tête lors de détentes rapides par accélérométrie montre que la relation entre le déplacement angulaire et le niveau de force est positive et reproductible. Les résultats obtenus ne nous ont pas permis de mettre en évidence une relation entre la raideur musculo-tendineuse et le niveau de force. L'analyse de la cinématique du segment tête-cou à l'aide d'un procédé d'optimisation nous a permis de mettre en évidence une augmentation significative de la raideur musculo-tendineuse avec le niveau de force. Les résultats montrent que les variations d'ordre géométrique générées par les spécificités structurelles de la zone cervicale étaient en partie responsables de l'augmentation de la raideur musculo-tendineuse du segment tête-cou en fonction du niveau de force. Le procédé d'optimisation nous a permis d'émettre l'hypothèse que la fatigue périphérique ne générait pas de modifications de la raideur musculo-tendineuse des muscles cervicaux. Les résultats obtenus à l'issue de ces travaux montrent que l'application de détentes rapides, associée à une modélisation du segment tête-cou en un système mono-articulaire, semble aboutir à une estimation fiable de la raideur musculo-tendineuse du segment tête-cou.

Cette thèse traite du développement d’un élément continu de plaques orthotropes, sandwichs et multicouches. La démarche consiste dans un premier temps à établir la matrice de raideur dynamique de plaques orthotropes pour des conditions aux limites naturelles à partir d’une reformulation des éléments de plaques isotropes développés au laboratoire QUARTZ (EA7393). La démarche est basée d’une part sur la décomposition des conditions aux limites libres décrite par Gorman et d’autre part sur la résolution des équations de mouvement en se basant sur les développements en séries de Levy. La matrice de raideur dynamique est ensuite obtenue par projection des déplacements et des efforts de frontières sur des bases fonctionnelles compatibles avec les opérations d’assemblage. Dans un second temps, la formulation des éléments sandwichs et multicouches est décrite par superposition des plaques orthotropes précédemment développées.Les formulations présentées prennent en compte les vibrations de flexion et les vibrations dans le plan, dites vibrations de membrane. La validation de ces éléments est menée par une confrontation systématique de réponses harmoniques non amorties avec celles obtenues par diverses modélisations éléments finis
This thesis deals with the development of a continuous element for orthotropic, sandwich and multilayer plates. This approach is based essentially on the construction of the dynamic stiffness matrix of orthotropic plates using natural boundary conditions from a reformulation of the isotropic plate elements developed in the QUARTZ laboratory (EA 7393). In order to develop the dynamic stiffness matrix of the studied element we resort on the first hand to the decomposition of free boundary conditions described by Gorman, on the second hand to the resolution of the equations of motion by using Levy series expansions. The dynamic stiffness matrix is then obtained by projecting movements and frontier efforts on functional bases compatible with assembly operations. Finally the continuous sandwich and multilayer plate element is described by superposition of continuous orthotropic plates element previously developed.The formulations presented takes into account the bending vibration and the vibration in the plane, called membrane vibration. The validation of all obtained results is conducted by a systematic comparison of undamped harmonic responses with those obtained by various finite element models

L'analyse biomécanique du geste sportif vise à mieux comprendre les mécanismes de la performance, en vue de l'améliorer tout en limitant le risque de blessures. Dans le sport de haut niveau, les appuis constituent une des clés de la performance. Couramment utilisée pour l'analyse de la marche, la dynamique inverse permet de quantifier les actions inter-segmentaires, potentiellement traumatiques, au cours du mouvement. Cette méthode comporte toutefois certains biais, dont deux peuvent être particulièrement importants au cours de mouvements sportifs à fortes accélérations : l'artefact des tissus mous et la précision du torseur dynamique. Ce travail a pour premier objectif de proposer des adaptations méthodologiques pour l'analyse par dynamique inverse d'appuis sportifs. D'abord, l'intérêt de la méthode des « centres articulaires moyens », basée sur l'utilisation de clusters rigides, est montré pour l'acquisition de la cinématique segmentaire. Ensuite, l'influence de la fréquence d'échantillonnage et de la méthode de dérivation discrète sur le calcul des accélérations est évaluée. Enfin, la validation d'un modèle volumique personnalisé permettant une meilleure estimation des paramètres inertiels que les modèles proportionnels couramment utilisés est présentée. Le second objectif de ce travail consiste en l'application des méthodes ainsi développées à l'analyse du comportement mécanique de la cheville au cours de sauts de type pliométrique et à l'évaluation personnalisée du risque de blessures du membre inférieur chez des athlètes d'élite en kungfu wushu. Ces analyses seront faites en parallèle de la mesure de caractéristiques spécifiques de l'athlète, telles que l'amplitude articulaire de la cheville et les modules d'élasticité de différentes structures du triceps sural obtenus par élastographie. Les perspectives pour l'application à l'entraînement seront abordées, en termes d'évolution des pratiques et de prévention personnalisée des blessures
Sports biomechanics aims at better understanding performance mechanisms, to improve them while limiting injury risk. At elite level, stances are a key aspect of performance. Often used in gait analysis, inverse dynamics enables quantification of mechanical actions during motion. However, there are some limits to this method, two of which can become important when studying sports stances: soft tissue artifact and accuracy of dynamic wrenches. The first objective of this work is to propose methodological adaptations for inverse dynamics analysis of sports stances. Firstly, the benefit of the “mean joint centers” method, based on the use of rigid clusters, is shown for segment kinematics acquisition. Secondly, the influences of the sampling frequency and the differentiation method on the calculation of accelerations are evaluated. Thirdly, the validation of a personalized volumetric model enabling better estimation of segment inertial parameters than common proportional models is presented. The second objective of this work is the application of the methods proposed to the analysis of the ankle joint mechanical behavior during plyometric jumps, and to personalized evaluation of the lower limb injury risk in elite wushu athletes. These analyses have been performed in parallel to specific measures of athletes' characteristics, such as the ankle range of motion and the shear modulii of different structures of the triceps surae, using shear wave elastography. Perspectives for training application will be discussed, to address the evolution of training habits and personalized injury prevention

Les échangeurs thermiques aéronautiques sont soumis à un environnement complexe combinant pression, température et vibrations. L'objectif de cette thèse est l'analyse du comportement statique et dynamique du faisceau d'un tel échangeur. Ce faisceau est une structure complexe périodique 3D composée d'un empilement alterné d'intercalaires où passe l'air chaud et froid respectivement. Différentes approches analytiques et numériques basées sur l'étude d'une cellule élémentaire de la structure sont employées pour modéliser le comportement statique global du faisceau à chaud et à froid. Les résultats statiques sont validés par essais expérimentaux sur différents types d'éprouvettes. À l'issue de cette partie, deux modèles sont proposés pour remplacer la structure réelle du faisceau : un modèle «homogène» et un modèle «stratifié». L'étude dynamique, expérimentale et numérique, montre que ces deux modèles sont capables de prédire de manière satisfaisante le comportement dynamique du faisceau
Aeronautical heat exchangers are subjected to a complex environment combining pressure, temperature and vibrations. The objective of this thesis is the analysis of the static and dynamic behavior of the core of an exchanger. The core is a 3D-periodic complex structure composed of an alternate stacking of fins where passes the hot and cold air respectively. Various analytical and numerical approaches based on the study of a basic cell of the structure are employed to model the global static behavior of the core at 20 and 350°C. Static results are validated by experimental tests on various types of specimens. At the end of this part, two models are proposed to replace the real structure of the core : a «homogeneous» model and a «laminated» model. The dynamic study, experimental and numerical, shows that these two models are capable of predicting satisfactorily the dynamic behavior of the core

Dans la mise en forme par enlèvement de matière, pour certaines morphologies de pièces et sous certaines conditions de coupe, l'apparition de vibration auto-entretenues est inévitalbles. Pour remédier à ce phénomène en tournage des matériaux, une étude expérimentale originale exploitant la notion de torseur d'efforts est mise en place pour déterminer, très précisement, le comportement dynamique du système usinant (pièce/machine). Les principaux paramètres relatifs au comportement dynamique du système usinant sont identifiés. La localisation des déplacements de la pointe de l'outil dans un plan caractéristique est démontrée. L'existence de ce plan et les corrélations avec les caractéristiques élastiques du système usinant permettent de simplifier le modèle dynamqiue 3D et de proposer un modèle en accord avec les résultats expérimentaux tout en restant dans une configuration tridimentionnelle de la coupe. La simulation numérique issue de ce modèle simplifié fournit des résultats en bon accord avec l'expérience.

La boîte de transmission principale (BTP) est une des principales sources dubruit perçu dans les cabines d’hélicoptères et pénalise fortement le confort acoustique deséquipages et passagers. Afin de réduire l’impact de cette source, les phénomènes acoustiqueset vibratoires mis en jeu par les boîtes de transmission à engrenages doivent être compris etsimulés durant les phases de développement. De cette façon, le comportementvibroacoustique des BTP pourra être amélioré dès la conception, réduisant ainsi le coût, lamasse et les difficultés d’intégration des solutions d’insonorisation. Ce travail présente lesBTP d’hélicoptères ainsi que le bruit qu’elles génèrent. Il présente également nosdéveloppements concernant la modélisation du comportement dynamique des BTP afin d’encalculer le bruit. Nous avons développé un code éléments finis permettant d’effectuer desétudes paramétriques afin d’ajuster le design des boîtes de transmission lors des phases dedéveloppement. Notre modèle est capable de calculer les efforts dynamiques aux paliers detransmissions composées de plusieurs engrenages cylindriques et spiro-coniques. Enfin, nousanalysons des mesures acoustiques et vibratoires effectuées autour de deux BTP pourplusieurs conditions de couple et vitesse. Ces mesures nous permettent de mieux comprendrele comportement vibroacoustique des BTP et de confirmer certaines tendances observées avecnotre modèle
Main gearbox (MGB) is one of the main noise sources in helicopter cabinsand it strongly penalizes acoustic comfort of crews and passengers. In order to reduce theimpact of this source, acoustic and vibration mechanisms of gearboxes have to be understoodand simulated during the development phases. By this way, MGB vibroacoustic behaviourcould be improved by design, thus reducing cost, additional weight and integration difficultiesof sound-proofing solutions. This work presents helicopters MGB and the noise they generate.It also presents our developments regarding the modelling of MGB dynamic behaviour fornoise computation. We have developed a finite elements code allowing to conduct parametricstudies to tune the gearboxes design in early development phases. Our model is able tocompute dynamic loads on bearings of any transmission composed of several cylindrical andspiral bevel gears. At last, we analyse acoustic and vibration measurements done around twoMGB for several conditions of torque and speed. These measurements allow to betterunderstand MGB vibroacoustic behaviour and to confirm some trends observed with ourmodel

Ce doctorat est issu d'un partenariat entre SAFRAN Transmission Systems et le laboratoire LaMCoS de l'INSA de Lyon et dans le cadre la chaire INSA-SAFRAN "Transmissions mécaniques innovantes pour l'aéronautique". L'introduction de trains planétaires dans les turbofans a récemment émergé comme une solution technologique prometteuse pour réduire la vitesse de rotation des aubes dans la prochaine génération de moteurs d'avions. Au vu des vitesses de rotation et des charges au cours du fonctionnement, les paliers hydrodynamiques apparaissent comme une solution intéressante puisque d'une part ils permettent de supporter une charge élevée à haute vitesse, et d'autre part ils apportent un amortissement significatif dans les systèmes mécaniques. Cette thèse a pour but de comprendre les couplages statiques et dynamiques entre les paliers hydrodynamiques et les engrènements dans les trains épicycloïdaux. Un modèle à paramètres concentrés du solaire, des satellites et de la couronne est couplé à un modèle éléments finis condensé du porte-satellite en utilisant les paliers hydrodynamiques comme interface. Les réactions paliers sont linéarisées autour de l'équilibre quasi-statique du système afin d'utiliser des algorithmes classiques pour l'intégration temporelle. L'élasticité des dentures aux interfaces d'engrènement est modélisée par une approche de type "tranches minces", pour laquelle une raideur élémentaire est attachée à chaque cellule de discrétisation le long de la ligne de contact. Des ensembles de déviations normales sont ajoutés aux cellules de discrétisation afin de prendre en compte les effets des erreurs d'assemblage et de fabrication, mais aussi des corrections de dentures. Le modèle est confronté à des résultats issus de la littérature afin de valider la précision du modèle, particulièrement par rapport au contenu fréquentiel des signaux de sortie de la simulation. Ce travail concerne deux aspects principaux: a) L'effet des corrections longitudinales de dentures sur le comportement statique et dynamique du train planétaire et b) L'influence des paliers hydrodynamiques comme supports des satellites par rapport à des paliers à éléments roulants. Une attention particulière est mise sur les propriétés de raideur et d'amortissement apportées par les paliers hydrodynamiques
This PhD has been carried out within a partnership between SAFRAN Transmission Systems and the LaMCoS laboratory of INSA Lyon in the framework of the INSA-SAFRAN Chair on Innovative Mechanical Transmissions for Aeronautics. The introduction of planetary gears in turbofans has recently emerged as a promising technological solution to reduce fan rotational speeds in the next generation of aircraft engines. In view of the rotational speeds and loads, journal bearings appear as interesting since, beyond their load carrying capacity at high speeds, they bring significant damping in mechanical systems. The present work aims at understanding the static and dynamic couplings between journal bearings and gear meshes in epicyclic gears. Lumped parameters models of the sun-gear, planets and ring-gear are coupled with a condensed finite elements model of the carrier using the planets bearings as interface elements. The journal bearings reactions are linearized around the quasi-static equilibrium of the system in order to use classical algorithms for the time-step integration. The gear teeth elasticity at the mesh interfaces are modelled using a thin-slices approach with an elemental stiffness attached to each discrete cell on the lines of contact. Sets of normal deviations are added to the discrete cells to account for the effect of manufacturing and assembly errors, as well as toot modifications. A number of comparisons with results from the literature validate the precision of the model, especially regarding the frequency contents of the output signals of the simulation. This work focuses on two main aspects: a) the effect of tooth lead modifications on the static and dynamics of a planetary gear set and, b) the influence of journal bearings as planet supports compared with rolling elements bearings. Particular emphasis is placed on the stiffness and damping properties brought by journal bearings

En robotique, lorsque les exigences de dextérité et de polyvalence sont élevées, les effecteurs terminaux traditionnels montrent vite leurs limites et les mains robotisées humanoïdes semblent une alternative séduisante. Malheureusement, si l'on sait aujourd'hui fabriquer de telles mains satisfaisantes sur le plan mécanique, leur utilisation pose toujours problème car leur contrôle est difficile. Dans cette thèse, on s'est intéressé à trois problèmes relatifs au contrôle des mains robotisées humanoïdes : le contrôle du mouvement de l'objet saisi et des efforts qui lui sont appliqués, le maintien de l'objet en cas de perturbations extérieures, et la raideur de la prise, c'est-à-dire son comportement élastique. Pour la manipulation de l'objet, on propose une nouvelle loi de contrôle, basée sur un problème d'optimisation sous contraintes, qui a l'avantage de synthétiser des couples articulaires moteurs réalisant un compromis entre les différents objectifs de contrôle, possiblement conflictuels ou non atteignables, tout en respectant les limitations de la physique et du robot. Pour garder prise sur l'objet en cas de perturbation, on propose une méthode pour calculer les forces de serrage qui assurent la robustesse de la prise à la plus grande perturbation possible, dans la direction où cette plus grande perturbation possible est la plus petite : une sorte de perturbation critique pour la prise. Enfin, on donne une modélisation de la raideur de l'objet en fonction de celle des doigts, dans le cas où un mouvement relatif de roulement est possible entre les doigts et l'objet. On montre que cette raideur dépend aussi des forces de contact et des courbures des surfaces en contact.