Добірка наукової літератури з теми "Descripteurs de trajectoires"

Résumé Cette étude examine l'apport de l'observation participante au dépistage précoce des enfants à risque en milieu préscolaire. Cent onze enfants de trois à quatre ans sont évalués par les éducateurs de leur groupe de garderie, à partir de 17 descripteurs de l'adaptation psychosociale en garderie. Les mesures font ressortir cinq profils comportementaux différenciés. Deux correspondent à des enfants perçus comme turbulents et retirés, rejoignant les distinctions traditionnelles entre troubles extériorisés et intériorisés. L'analyse de la fiabilité interobservateur indique que les éducateurs sont plus en accord pour les enfants évalués positivement que pour ceux qu'ils perçoivent moins adaptés. Ces résultats soulignent l'intérêt de l'observation participante pour détecter les trajectoires à risque. Ils montrent cependant la nécessité d'utiliser d'autres sources d'informations convergentes dans le dépistage précoce.

Introduction. L’Université a la responsabilité de la formation et de la certification des soignants. Il n’existait pas de méthode d’évaluation consensuelle des compétences de l’étudiant en troisième cycle de médecine générale, ni pour la phase d’approfondissement ni pour la future phase de consolidation. L’objectif de ce travail était de construire un outil d’évaluation des compétences pour ces deux phases. Mé thode. Une méthode « Recommandations pour la pratique clinique » a été utilisée durant l’année 2020-2021. Un groupe de travail a proposé une grille critériée d’évaluation des compétences attendues en fin de cursus, à partir des descripteurs et indicateurs de développement des compétences selon le référentiel CNGE. Six groupes de relecture (un par compétence) composés d’acteurs de l’évaluation de l’étudiant en troisième cycle issus de plusieurs facultés de France se sont réunis pour proposer des révisions. Une dernière version a été validée par un groupe jury expert. Résultats. 44 médecins ont collaboré aux différents groupes de travail. Une grille critériée d’évaluation des six compétences de médecine générale a été proposée, réunissant 99 descripteurs de performance correspondant à trois niveaux de développement (novice, intermédiaire, compétent). L’outil intégrait un précédent travail sur la phase socle afin de présenter l’ensemble de la trajectoire de développement de chaque compétence. Les indicateurs étaient organisés par niveau (novice, intermédiaire, compétent), par phase (attendu en phase socle, en phase d’approfondissement, ou en phase de consolidation) et par leur lien évolutif. La correspondance avec le référentiel de compétences a été conservée pour chaque modalité. Conclusion. Ce travail propose aux acteurs de l’évaluation dans le DES de MG un outil d’évaluation fonctionnel utilisable à travers divers outils et méthodes. Sa méthode est un argument de diffusion dans les DMG. Il sera indispensable d’étudier la faisabilité et la validité de l’outil produit.

La présente étude vise à présenter un état des lieux de l´enseignement-apprentissage de la littérature en classe de FLE (Français langue étrangère) qui a connu une trajectoire assez tortueuse. Nous concevons cet article comme un parcours du texte littéraire en tant que ressource didactique. Notre démarche nous permettra de découvrir si le passage de l´appréciation littéraire se conçoit une fois que l´on domine la langue. Il serait donc intéressant d´examiner la place de la littérature dans le CECR et d´analyser ensuite les matériaux didactiques qui en découlent. Pendant une longue période, la littérature a été banalisée par ceux qui ne reconnaissaient pas sa spécificité ou sacralisée par d'autres qui la considéraient comme un objet inaccessible. Pourrait-on considérer une troisième voie dans laquelle les textes littéraires pourraient jouer un rôle décisif? Oubliée par le CECR (Cadre européen commun de référence) et considérée le plus souvent comme une option pédagogique où le texte littéraire était au service d’autres disciplines, la publication du Volume complémentaire en 2018 semble marquer un tournant vers son inclusion définitive avec la création de descripteurs spécifiques. Sans oublier les antécédents, la grandeur et la décadence, il semblerait légitime de se demander quelles sont les contributions de la perspective actionnelle –CECR et Volume– à la didactique de la littérature

A nivel nacional e internacional se están estableciendo nuevos estándares para la enseñanza en carreras de ingeniería, direccionándose hacia una propuesta basada en la formación por competencias. Esto conlleva a que resulte imprescindible actualizar los modelos de instrucción de las diferentes disciplinas que conforman la trayectoria educativa universitaria en esas carreras, diseñando e implementando procesos de cambio bajo este nuevo paradigma. En particular, se advierte la emergencia de muchos desafíosy debate seducativos. Estos abarcan desde la planificación, los recursos (herramientas e instrumentos), la dinámica de las clases y los estilos de enseñanza y de aprendizaje, hasta cuestionarla cultura institucional generalmente presente en las universidades, muy asentada en tradiciones y rutinas establecidas durante muchos años. En términos de la instrucción de la Matemática, desde el Cálculo Diferencial e Integral en las carreras de Ingeniería Electrónica, se reconoce la necesidad de cuestionarse cómo podría alguien advertir que una clase efectivamente está centrada en competencias. Para ello se considera que de poder establecerse un referencial sobre prácticas matemáticas que son irrenunciables en la formación de un ingeniero electrónico, se facilitará y fortalecerá la enseñanza desde los distintos descriptores de conocimientos acorde a lo que plantea el CONFEDI. En la presente investigación, a través de constructos teóricos del Enfoque Ontosemiótico del conocimiento y la instrucción matemáticos (EOS) y la inclusión de aportes desde la Teoría Histórico-Cultural y la Teoría de la Objetivación, se llevaron adelante diferentes etapas con el objetivo general de inferir indicadores referenciales para la enseñanza y el aprendizaje del Cálculo en una variable desde el Enfoque por Competenciasen carreras de Ingeniería. Para tal fin, inicialmente, se reconoció la emergencia de las configuraciones de objetos matemáticos asociados al Cálculo en una variable en trabajos finales de la Práctica Profesional Supervisada del último año de la carrera y en las prácticas profesionales en la labor de ingenieros electrónicos mediante entrevistas semiestructuradas bajo la técnica de saturación de la Teoría Fundamentada. Luego, se inquirieron los significados institucionales referenciales, pretendidos, implementados y evaluados en la cátedra AMI desde 2015 hasta la actualidad, a través de un análisis epistémico de la instrucción de esta materia en la carrera de Ingeniería Electrónica de la FRA-UTN. De estas primeras fases de investigación, se reconocieron un conjunto de conflictos semióticos epistémicos e interaccionales, que formaron parte de las fuentes desde donde se generó el dispositivo implementado durante los años 2020 y 2021 en la mencionada cátedra de la UTN-FRA. Por último, del análisis epistémico, didáctico y pedagógico de los resultados obtenidos de la ejecución de ese dispositivo, se logra le concreción del objetivo general explicitado más arriba y el reconocimiento de perspectivas de aportes que la presente investigación puede dar la instrucción de descriptores de conocimiento en la formación de ingenieros desde el Enfoque por Competencias. At the national and international level, new standards are being established for teaching in engineering careers, moving towards a proposal based on competency-based training. This means that it is essential to update the instructional models of the different disciplines that make up the university educational trajectory in these careers, designing and implementing processes of change under this new paradigm.In particular, the emergence of many educational challenges and debates is noted. These range from planning, resources (tools and instruments), class dynamics and teaching and learning styles, to questioning the institutional culture generally present in universities, deeply rooted in traditions and routines established over many years.In terms of the instruction of Mathematics, from Differential and Integral Calculus in the careers of Electronic Engineering, the need to question how someone could notice that a class is effectively focused on competencies is recognized. To this end, it is considered that if a reference can be established on mathematical practices that are essential in the training of an electronic engineer, teaching will be facilitated and strengthened from the different knowledgedescriptors according to what CONFEDI proposes.In the present research, through theoretical constructs of the Ontosimotic Approach to Mathematical Knowledge and Instruction (EOS) and the inclusion of contributions from the Historical-Cultural Theory and the Objectification Theory, different stages were carried out with the general objective of inferring referential indicators for the teaching and learning of Calculus in a variable from the Competency Approach in Engineering careers.Then, initially, the emergence of the configurations of mathematical objects associated with Calculus in a variable was recognized in final works of the Supervised Professional Practice of the last year of the career and in the professional practices in the work of electronic engineers through semi-structured interviews under the saturation technique of the Grounded Theory.Subsequently, the referential institutional meanings, intended, implemented and evaluated in the AMI chair from 2015 to the present were investigated, through an epistemic analysis of the instruction of this subject in the Electronic Engineering career of the FRA-UTN. From these first phases of research, a set of epistemic and interactional semiotic conflicts were recognized, which were part of the sources from which the device implemented during the years 2020 and 2021 in the aforementioned chair of the UTN-FRA was generated.Finally, from the epistemic, didactic and pedagogical analysis of the results obtained from the execution of this device, the concretion of the general objective explained above and the recognition of perspectives of contributions that this research can give the instruction of knowledge descriptors in the training of engineers from the Competency Approach is achieved. Aux niveaux national et international, de nouvelles normes sont établies pour l’enseignement des carrières d’ingénieur, s’orientant vers une proposition fondée sur la formation axée sur les compétences. Cela signifie qu’il est essentiel de mettre àjour les modèles pédagogiques des différentes disciplines qui composent la trajectoire éducative universitaire dans ces carrières, en concevant et en mettant en œuvre des processus de changement sous ce nouveau paradigme. En particulier, l’émergence de nombreux défis et débats éducatifs est notée. Celles-ci vont de la planification, des ressources (outils et instruments), de la dynamique de classe et des styles d’enseignement et d’apprentissage, à la remise en question de la culture institutionnelle généralement présente dans les universités, profondément enracinée dans les traditions et les routines établies depuis de nombreuses années.En ce qui concerne l’enseignement des mathématiques, du calcul différentiel et intégral dans les carrières du génie électronique, la nécessité de se demander comment quelqu’un pourrait remarquer qu’une classe est effectivement axée sur les compétences est reconnue. A cet effet, on considère que si une référence peut être établie sur des pratiques mathématiques essentielles à la formation d’un ingénieur électronicien, l’enseignement sera facilité et renforcé à partir des différents descripteurs de connaissances selon ce que propose la CONFEDI.Dans la présente recherche, à travers les constructions théoriques de l’approche ontosimotique de la connaissance et de l’instruction mathématiques (EOS) et l’inclusion des contributions de la théorie historico-culturelle et de la théorie de l’objectivation, différentes étapes ont été réalisées dans le but général d’inférer des indicateurs référentiels pour l’enseignement et l’apprentissage du calcul dans une variable de l’approche des compétences dans les carrières en génie.À cette fin, initialement, l’émergence des configurations d’objets mathématiques associés au calcul dans une variable a été reconnue dans les travaux finaux de la pratique professionnelle supervisée de la dernière année de la carrière et dans les pratiques professionnelles dans le travail des ingénieurs en électronique à travers des entretiens semi-structurés sousla technique de saturation de la théorie fondée. Ensuite, les significations institutionnelles référentielles, voulues, mises en œuvre et évaluées dans la chaire AMI de 2015 à aujourd’hui, ont été interrogées à travers une analyse épistémique de l’enseignement de cette matière dans la carrière en génie électronique de la FRA-UTN.À partir de ces premières phases de recherche, un ensemble de conflits sémiotiques épistémiques et interactionnels ont été reconnus, qui faisaient partie des sources à partir desquelles le dispositif mis en œuvre au cours des années 2020 et 2021 dans la chaire susmentionnée de l’UTN-FRA a été généré.Enfin, à partir de l’analyse épistémique, didactique et pédagogique des résultats obtenus de l’exécution de ce dispositif, la concrétisation de l’objectif général expliqué ci-dessus et la reconnaissance des perspectives de contributions que cette recherche peut donner l’instruction de descripteurs de connaissances dans la formation des ingénieurs à partir de l’approche compétence est atteinte.

L’origine des études contemporaines de l’enfance remonte à l’ouvrage L’enfant et la vie familiale sous l’Ancien Régime (1960) dans lequel l’auteur, Philippe Ariès, expliqua qu’à l’époque médiévale le sentiment de l’enfance, soit la conscience de la particularité enfantine, n’existait pas (Ariès 1960 : 134; Stephens 1995 : 5). En exposant qu’au Moyen-âge les plus jeunes ne jouissaient pas d’un statut spécial, distinctif, c’est-à-dire qu’ils étaient traités comme de petits adultes, cet ouvrage montra le caractère socialement construit de l’enfance. Si la thèse constructiviste de Philippe Ariès a permis de révéler que la conception de l’enfance qui prévaut aujourd’hui est historiquement spécifique, les travaux d’anthropologues tels que Margaret Mead avaient déjà mis en évidence le rôle déterminant de la culture dans la configuration des enfances à travers le monde (Mead 1932 ; Montgomery 2008b : 22-23). En fait, ces contributions ont montré que la façon d’envisager et d’encadrer l’enfance varie considérablement selon les époques et les contextes socioculturels et qu’incidemment, celle-ci ne peut se voir abordée comme un descripteur non problématique d’une phase biologique et naturelle (James et James 2001 : 27). Ainsi, la définition naturalisée et normative de l’enfance qui se voit actuellement globalisée ne constitue qu’une représentation particulière des premières années de l’existence humaine, une représentation qui fut construite à partir d’expériences spécifiques pouvant être situées localement. La définition dominante de l’enfance qui admet l’âge comme critère primordial de division a émergé au début du XIXe siècle alors que s’est mise en branle dans les sociétés occidentales une exploration systématique de l’enfance, notamment menée par la psychologie, la biologie, les sciences de l’éducation et la sociologie (Ariès 1960; Archard 1993 : 30). Ces savoirs ont décrit une enfance ontologiquement distincte et séparée de l’âge adulte, un stade crucial et formatif dans ce qui fut appelé le développement de l’être humain. La constitution de cette vision de l’enfance qui insiste sur les besoins de protection des plus jeunes, sur leur vulnérabilité et sur leur innocence, est aussi rattachée aux bouleversements complexes et contradictoires survenus en Occident durant le XXe siècle au moment où des attentes élevées quant au bien-être des enfants ont côtoyé la réalité dévastatrice de la guerre (Fass 2011 : 17). En effet, les progrès scientifiques de l’époque (par exemple l’antisepsie, la vaccination, des méthodes contraceptives plus efficaces), la préoccupation des gouvernements au sujet de la santé publique et leur instrumentalisation de l’enfance à des fins nationalistes ont donné lieu aux premiers programmes et législations visant spécifiquement les enfants. La scolarisation, rendue obligatoire dans presque tout le monde occidental, devint alors le moyen de prédilection pour étendre les bénéfices des progrès scientifiques aux enfants défavorisés et pour établir de nouveaux standards d’alphabétisation, de bien-être infantile, d’hygiène et de nutrition. Ainsi, l’école s’institua comme le lieu privilégié de l’enfance, mais aussi comme l’alternative salutaire au travail et aux rues. L’attention sur les jeunes esprits éduqués et les petits corps sains n’occupait pas uniquement l’espace public, elle pénétra aussi la sphère privée où les parents s’intéressaient de plus en plus au potentiel individuel de leur enfant et à son épanouissement (Fass 2011 : 21). Alors que l’enfance était devenue moins risquée, davantage protégée, mieux nourrie et qu’un nouvel attachement sentimental à celle-ci s’était développé, des images terribles d’enfants fusillés puis affamés lors de la Première Guerre Mondiale bouleversèrent l’Occident. Cette confluence d’une émotivité naissante envers les plus jeunes, de leur visibilité croissante et de leur victimisation durant la guerre, a constitué le cadre initial d’un engagement envers un idéal international de protection de l’enfance (Fass 2011 : 22). Quand plus tard, la Seconde Guerre Mondiale exposa un paysage d’une destruction et d’une horreur encore plus grandes dans lequel les enfants, désormais emblèmes de la vulnérabilité, périrent par millions, la nécessité de proclamer une charte consacrant juridiquement la notion de droits de l’enfant devint évidente. Adoptée par les Nations unies en 1959, la Déclaration des droits de l’enfant servit de fondement à la Convention relative aux droits de l’enfant de 1989 (CRDE) (de Dinechin 2006 : 19). Transformant les droits déjà proclamés en 1959 en un instrument légalement contraignant sur le plan international, la CRDE est devenue la traduction dans le monde de l’enfance de la promotion de la philosophie des droits de la personne, et sa cible, l’enfant, un sujet de droits défini par son âge (de Dinechin 2006 : 19-20). La CRDE, aujourd’hui le document historique global le plus acclamé, établit que certains principes fondamentaux doivent universellement et indistinctement s’appliquer à tous les enfants au-delà des différences ethniques, de religion, de culture, de statut économique et de genre. Même si elle accepte certaines particularités locales, la CRDE transmet une vision de ce que devrait être l’enfance à travers le monde en faisant appel à un idéal défini en Occident à partir de ses catégories culturelles et construit à partir de ses propres savoirs. Alors, les paramètres structurants de la conception occidentale des premières années de l’existence humaine, soit l’âge, l’innocence, l’asexualité, la vulnérabilité, l’incompétence, la sacralité de l’enfance, l’école et le jeu, ont été essentialisés et institués comme les propriétés paradigmatiques de toute enfance (Meyer 2007 : 100). Par conséquent, les enfances « autres », qui s’écartent de cette définition, doivent être transformées par des interventions menées par des adultes. C’est dans ce contexte d’universalisation d’un idéal occidental, de développement de l’enfance en domaine de pensée et d’intervention, mais aussi de prolifération d’images et de témoignages d’enfants dont les vies sont plus que jamais marquées par les inégalités sociales, l’abus et les violences, que se situe le regard anthropologique contemporain posé sur les enfants. Ainsi, une des questions essentielles qui habite cette anthropologie est : comment réconcilier un regard fondamentalement critique du discours et des pratiques liés aux droits de l’enfant avec une approche engagée face à ce même régime des droits, qui reconnaît, rend visible et dénonce les violations bien réelles que subissent les enfants au quotidien (Goodale 2006 : 1) ? Un retour sur les travaux anthropologiques révèle que des références à l’enfance et aux enfants y sont souvent présentes, mais pas toujours de manière explicite et généralement, celles-ci visaient à éclairer la recherche sur d’autres thèmes ou à mieux appréhender l’univers des adultes. D’ailleurs, dès les premiers écrits en anthropologie, l’enfant est apparu aux côtés du « primitif » pour expliquer le développement socioculturel et moral, le passage à l’âge adulte représentant l’équivalent de la transition de l’état sauvage à la civilisation (Montgomery 2008b : 18). Néanmoins, certains anthropologues dont Franz Boas (1858-1942), considéré comme le précurseur de la recherche ethnographique sur l’enfance aux États-Unis, puis Margaret Mead (1901-1978), ont contesté le déterminisme biologique en plus de placer réellement les enfants à l’agenda anthropologique (Levine 2007 : 249). Dans le cas de Margaret Mead, elle demeure une des premières anthropologues à avoir pris les enfants au sérieux et à avoir confronté les postulats universels des savoirs sur le développement humain, et à ce titre, elle a largement inspiré l’anthropologie contemporaine de l’enfance (Mead 1932 ; Montgomery 2008b : 22-23). L’idée d’une véritable anthropologie de l’enfance a été soulevée dès 1973 par Charlotte Hardman qui critiquait le regard jusque là porté sur les enfants, un regard qui les envisageait le plus souvent comme les simples spectateurs d’un monde adulte qu’ils assimilaient passivement (Hardman 1973 citée dans Montgomery 2008b : 38). Charlotte Hardman a fait valoir que les univers des enfants constituaient des objets d’étude valables qui permettaient de révéler des aspects de la vie sociale ignorés par les ethnographies conventionnelles, mais surtout, elle souligna l’importance de considérer leurs points de vue : « children [are] people to be studied in their own right » (Hardman 2001 : 516). Devenue axiomatique et reprise par nombre d’anthropologues depuis les années 1970, cette citation posait les jalons d’une nouvelle anthropologie de l’enfance dans laquelle les enfants devenaient les meilleurs informateurs de leur propre vie. Une telle anthropologie centrée sur l’enfant a impliqué un changement de paradigme, soit un déplacement d’une compréhension des vies des enfants exclusivement basée sur les critères des adultes vers une prise en compte des interprétations, des négociations, des réappropriations et des réinventions des enfants eux-mêmes. Au cours des dernières années, de nombreuses recherches anthropologiques se sont inscrites dans cette perspective et ont fait valoir l’importance de reconnaître les enfants en tant que véritables acteurs sociaux activement impliqués dans le façonnement de l’enfance et du monde qui les entoure (voir Hecht 1998 ; Scheper-Hughes et Sargent 1998 ; Bluebond-Langner et Korbin 2007 ; Levine 2007 ; Montgomery 2008a). À l’heure actuelle, l’enfance en tant que champ d’étude en anthropologie se définit dans un premier temps comme un espace générationnel dans lequel les garçons et les filles construisent leurs trajectoires et négocient leurs pratiques face aux processus historiques, économiques, politiques et culturels. Si l’enfance renvoie à l’expérience de celle-ci par les sujets anthropologiques, une expérience entre autres différenciée par le genre, elle constitue aussi un champ de pensée et d’action qui englobe l’ensemble des représentations, pratiques, savoirs, doctrines, institutions, politiques et interventions qui lui sont rattachés dans un contexte donné. D’ailleurs, dans un même pays, plusieurs visions concurrentes des premières années de l’existence humaine peuvent coexister, par exemple en fonction des différentes classes sociales ou de l’appartenance ethnique, donnant lieu à des discours et à des pratiques divergentes; produisant des mondes enfantins différenciés. L’anthropologie contemporaine de l’enfance porte donc sur cette hétérogénéité des expériences et des conceptions socioculturelles de l’enfance et sur la variabilité de ses usages politiques, idéologiques et sociaux (Scheper-Hughes et Sargent 1998). Si elle se consacre à dépeindre cette diversité, l’anthropologie actuelle témoigne aussi de plus en plus des similarités dans les manières par lesquelles les structures économiques et politiques affectent les vies des jeunes personnes dans un monde de plus en plus instable et polarisé. La CRDE constitue à ce titre l’effort le plus notoire de définition des similarités de l’enfance; ce faisant, elle a constitué les enfants en un groupe ciblé par un même agenda global, à qui l’on assigne certaines caractéristiques identitaires communes et pour lesquels on prescrit des interventions analogues. D’ailleurs, la pénétration de constructions culturelles et formations discursives hégémoniques dans différents contextes donne bien souvent lieu à une redéfinition des enfances et des rôles et responsabilités des garçons et des filles. En somme, dans le cadre d’une anthropologie contemporaine, il s’agit d’analyser la complexité des réalités mondialisées des plus jeunes et les reconfigurations constantes du champ de l’enfance qui s’opèrent, de continuer de problématiser les savoirs, postulats et définitions globalisés qui ont acquis le statut de vérités, et ce, tout en confrontant les relativismes culturels qui sont mobilisés pour justifier les abus et les violences qui s’exercent contre les enfants.

L'objectif de notre recherche est d'analyser les traces des interactions des sujets utilisant le dispositif Tactos, qui comporte un stylet, une tablette graphique et un boîtier de stimulateurs tactiles via un ordinateur équipé d'un logiciel spécifique. Le principe de cette interface est de produire l'activation des stimulateurs lorsque le pointeur du stylet croise une forme virtuelle que les sujets doivent percevoir. Le but de notre analyse est de définir des descripteurs qui différencient les trajectoires exploratoires des sujets, et d'utiliser ces descripteurs afin de modéliser les différentes stratégies perceptives spontanément élaborées. Pour opérer cette analyse, nous avons eu recours à plusieurs outils de description mathématique, notamment la transformé de Fourier, et à différentes méthodes de modélisation. Les résultats, par le biais des modèles testés et validés, permettent de différencier effectivement un certain nombre de stratégies employées par les sujets humains. Ces modèles pourront par la suite être intégrés à l'interface pour que les utilisateurs aient un retour sur la nature de leurs explorations, ce qui contribuerait à l'apprentissage et à l'appropriation de l'interface
The objective of our research is to analyze the subject's interactions traces using the Tactos device, which comprises a stylus, a graphic tablet and a tactile stimulators connected to a computer equipped with an application software. The principle of this interface is to activate the stimulators when the cursor receptor field controlled by stylus crosses the virtual form that the subjects must perceive. The goal of our analysis is to define descriptors which categorize and differentiate the trajectories produced by the subjects, and to use these descriptors in order to model the various spontaneously elaborated perceptive strategies. To operate this analysis, we had resort to several mathematical tool descriptions, in particular the Fourier, and to various modelling methods. The results, by the means of the models tested and validated, make it possible to differentiate indeed a certain number of strategies employed by the human subjects. These models could be integrated into the interface; thereafter the users can have a return on the nature of their explorations, which would contribute to the training and the appropriation of the interface

Les activités basées sur l'exploitation de données vidéo se sont développées de manière fulgurante ces dernières années. En effet, non seulement avons-nous assisté à une démocratisation de certaines de ces activités, telles que la vidéo-surveillance, mais également à une diversification importante des applications opérationnelles (e.g. suivi de ressources naturelles, reconnaissance aérienne et bientôt satellite). Cependant, le volume de données vidéo généré est aujourd'hui astronomique et l'efficacité des activités correspondantes est limitée par le coût et la durée nécessaire à l'interprétation humaine de ces données vidéo. Par conséquent, l'analyse automatique de flux vidéos est devenue une problématique cruciale pour de nombreuses applications. Les travaux réalisés dans le cadre de cette thèse s'inscrivent dans ce contexte, et se concentrent plus spécifiquement sur l'analyse automatique de vidéos aériennes. En effet, outre le problème du volume de données, ce type de vidéos est particulièrement difficile à exploiter pour un analyste image, du fait des variations de points de vue, de l'étroitesse des champs de vue, de la mauvaise qualité des images, etc. Pour aborder ces difficultés, nous avons choisi de nous orienter vers un système semi-automatique permettant d'assister l'analyste image dans sa tâche, en suggérant des zones d'intérêt potentiel par détection de changements. Plus précisément, l'approche développée dans le cadre de cette thèse cherche à exploiter les données disponibles au maximum de leur potentiel, afin de minimiser l'effort requis pour l'utilisateur et de maximiser les performances de détection. Pour cela, nous effectuons une modélisation tridimensionnelle des apparences observées dans les vidéos de référence. Cette modélisation permet ensuite d'effectuer une détection en ligne des changements significatifs dans une nouvelle vidéo, en identifiant les déviations d'apparence par rapport aux modèles de référence. Des techniques spécifiques ont également été proposées pour effectuer l'estimation des paramètres d'acquisition ainsi que l'atténuation des effets de l'illumination. De plus, nous avons développé plusieurs techniques de consolidation permettant d'exploiter la connaissance a priori relative aux changements à détecter. L'intérêt de notre approche de détection de changements est démontré dans ce manuscrit de thèse, par la présentation des résultats issus de son évaluation minutieuse et systématique. Cette évaluation a été effectuée à l'aide de données réelles et synthétiques permettant d'analyser, d'une part la robustesse de l'approche par rapport à des perturbations réalistes (e.g. bruit, artefacts de compression, apparences et effets complexes, etc), et d'autre part la précision des résultats en conditions contrôlées.

Ce travail présente une nouvelle approche de synthèse de la commande non linéaire en suivi de trajectoire de robots manipulateurs. Malgré la richesse de la littérature dans le domaine, le problème n'a pas encore été traité de manière adéquate : en raison de l'existence inévitable dans les applications pratiques de perturbations et incertitudes telles que les forces de frottement, des perturbations externes ou les variations des paramètres il est difficile d'assurer un suivi de trajectoire de haute précision. Afin de résoudre ce problème, nous proposons tout d'abord une méthode de commande prenant en compte la performance H∞ pour le suivi de trajectoire d'un robot manipulateur. Deuxièmement, nous proposons un nouveau cadre pour la synthèse de lois de commande combinant une action anticipatrice et un retour d'état basée sur une représentation sous forme Takagi-Sugeno descripteur de la dynamique du manipulateur. Un avantage de la représentation choisie est de pouvoir simultanément simplifier le calcul des gains de commande à l'aide de LMI de dimension réduite et de réduire la complexité du correcteur en agissant sur le nombre de règles du modèle de Takagi-Sugeno. Basé sur la théorie de la stabilité de Lyapunov, le réglage du correcteur est formulé comme un problème d'optimisation LMI (inégalité matricielle linéaire). Les résultats obtenus en simulation effectuée avec un modèle de manipulateur série développé dans l'environnement Simscape MultibodyTM de Matlab R démontrent clairement l'efficacité de la méthode proposée en comparaison avec le régulateur PID et la commande CTC (Computed Torque Control)
This work presents a new design approach for trajectory tracking control of robot manipulators. In spite of the rich literature in the field, the problem has not yet been addressed adequately due to the lack of an effective control design. In general, it is difficult to adopt design to achieve high-precision tracking control due to the uncertainties in practical applications, such as friction forces, external disturbances and parameter variations. In order to cope this problem, we propose first control with H∞ performance to reference trajectory tracking control of two degrees of freedom robot. Secondly, we propose a new design framework with parametric uncertainties and unknown disturbances by using the feedback and the feedforward controllers. Using the descriptor Takagi-Sugeno systems, the design goal is to achieve a guaranteed tracking performance while signicantly reducing the numerical complexity of the designed controller through a robust control scheme. Based on Lyapunov stability theory, the control design is formulated as an LMI (linear matrix inequality) optimization problem. Simulation results carried out with a high-fidelity serial manipulator model embedded in the Simscape MultibodyTM environment of MatlabR clearly demonstrate the effectiveness of the proposed method by comparing with PID controller and computed torque controller

Cette étude s'inscrit dans le cadre d'un projet régional ayant pour objectif la conception et la commande d'une machine de rééducation des membres inférieurs. Le premier chapitre a permis de mettre en évidence les atouts d'une rééducation en chaîne musculaire fermée (CMF). En effet, cette technique de rééducation permet la récupération rapide des fonctions motrices et le renforcement musculaire des membres inférieurs tout en garantissant l'équilibre dynamique des articulations. Le second chapitre présente alors le concept cinématique d'une nouvelle machine de rééducation en CMF ainsi que sa structure de contrôle-commande générique. Le troisième chapitre traite la partie continue de cette structure de commande afin d'assurer la stabilité en suivi de trajectoire du système robotisé tout en atténuant les efforts de l'utilisateur sur le dispositif. Ainsi, une méthodologie de synthèse de loi de commande non linéaire garantissant la stabilité en suivi de trajectoire pour la classe des multimodèles de type Takagi-Sugeno sous forme descripteur a été proposée. Pour ce faire, des conditions LMIs ont été obtenues sur la base de la théorie de Lyapunov. Le quatrième chapitre traite le générateur de consigne qui permet, quant à lui, la conduite volontaire du dispositif par l'utilisateur via la mesure de ses interactions avec le dispositif de rééducation. La structure de commande est validée en simulation pour le nouveau dispositif Sys-Rééduc et, ce dernier n'étant pas pour l'heure disponible pour des tests en situation réelle, une validation expérimentale a été proposée sur la machine Multi-Iso de rééducation en chaîne musculaire ouverte disponible au CReSTIC.

Cette étude s’inscrit dans le cadre d’un projet régional ayant pour objectif la conception et la commande d’une machine de rééducation des membres inférieurs. Le premier chapitre a permis de mettre en évidence les atouts d’une rééducation en chaîne musculaire fermée (CMF). En effet, cette technique de rééducation permet la récupération rapide des fonctions motrices et le renforcement musculaire des membres inférieurs tout en garantissant l’équilibre dynamique des articulations. Le second chapitre présente alors le concept cinématique d’une nouvelle machine de rééducation en CMF ainsi que sa structure de contrôle-commande générique. Le troisième chapitre traite la partie continue de cette structure de commande afin d’assurer la stabilité en suivi de trajectoire du système robotisé tout en atténuant les efforts de l’utilisateur sur le dispositif. Ainsi, une méthodologie de synthèse de loi de commande non linéaire garantissant la stabilité en suivi de trajectoire pour la classe des multimodèles de type Takagi-Sugeno sous forme descripteur a été proposée. Pour ce faire, des conditions LMIs ont été obtenues sur la base de la théorie de Lyapunov. Le quatrième chapitre traite le générateur de consigne qui permet, quant à lui, la conduite volontaire du dispositif par l’utilisateur via la mesure de ses interactions avec le dispositif de rééducation. La structure de commande est validée en simulation pour le nouveau dispositif Sys-Rééduc et, ce dernier n’étant pas pour l’heure disponible pour des tests en situation réelle, une validation expérimentale a été proposée sur la machine Multi-Iso de rééducation en chaîne musculaire ouverte disponible au CReSTIC
This study was supported by the “Région Chamapgne Ardenne” within the framework of the CPER “Sys-Rééduc” project which aims to design and control a new lower limb rehabilitation device. In the first chapter, a brief state of the art of rehabilitation techniques is done and the interest of developing a closed muscular chain (CMC) device is pointed out. Indeed, CMC rehabilitation techniques have interesting skills for the recovery of motor functions and muscle strengthening of the lower limbs as well as ensuring the dynamic joint equilibrium. Then, in the second chapter, the kinematical concept of the new rehabilitation device in CMC and its control structure is proposed. The third chapter deals with the continues level of the control structure. Its aim is to ensure the stability and the trajectory tracking of the mechanical system whatever the patient's effect to the machine is. Thus, a Takagi-Sugeno model based tracking control law design is proposed for a class of nonlinear descriptors. The stability conditions are written into LMIs based on the second Lyapunov method. The fourth chapter deals with the proposed trajectory generator allowing the voluntary control of the system by the patient. The proposed control structure is then validated in simulation on the new Sys-Rééduc concept and, since it is not available for a real time implementation yet, an experimental validation is proposed on an open muscular chain rehabilitation device available at the CReSTIC