Дисертації з теми "Controle theory"
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Lugão, João Ricardo Lhullier. "Controlador de temperatura para célula de medição de propriedades de líquidos por ultrassom /." Ilha Solteira, 2015. http://hdl.handle.net/11449/136279.
Анотація:
Orientador: Ricardo Tokio HigutiCoorientador: Edvaldo Assunção
Banca: Rodrigo Cardim
Banca: Joaquim Miguel Maia
Resumo: Sistemas de controle de temperatura são necessários em diversos setores da indústria e pesquisa científica. Neste trabalho propõe-se um sistema de controle de temperatura para líquidos, que será utilizado em uma célula de medição de propriedades de líquidos por ultrassom. O sistema de controle tem como requisito atingir uma variação máxima de 0,01C em regime permanente. Os atuadores térmicos empregados são células de efeito Peltier e utilizam-se circuitos de potência do tipo ponte H para injetar ou retirar calor do objeto de interesse. São utilizados sensores de temperatura do tipo resistivos (RTDs), que são lineares e muito utilizados na indústria como referência para medição de temperatura. É utilizado um controlador proporcional, integral e derivativo (PID) digital, sintonizado a partir de um experimento em que o sistema é realimentado através de um controlador do tipo relé. A partir dos resultados desse experimento utilizam-se métodos diretos, como o de Ziegler-Nichols, para a sintonização dos coeficientes. Em seguida um ajuste fino é feito a partir dos coeficientes gerados por esses métodos. Um controlador PID capaz de atingir as meta de variação máxima de 0,01C é implementado. Com essa baixa oscilação no regime permanente concluiu-se que é possível realizar medidas de velocidade de fase de ondas de ultrassom propagando-se em água destilada com variação máxima de 0,05 m/s em torno do valor médio
Abstract: Temperature control systems are required in several industry and scientific research areas. This work proposes a liquid temperature control system applied to an ultrasonic mea- surement cell for liquids. The control system requires a maximum steady state deviation of 0,01C. Thermoelectric coolers (TEC) work as thermal actuators with H bridge power circuits to pump heat to or from the object of interest. Resistive temperature detectors (RTD) are used in this work, which are linear and widely used in the industry as temperature measurement reference. A proportional, integral and derivative (PID) digital controller is tuned using relay feedback identification with direct tuning methods, such as Ziegler-Nichols'. To improve the results a fine tuning is implemented from the parameters estimated by the direct methods. A PID controller capable of achieving the 0,01C maximum variation goal is implemented. With this low steady-state oscilation it is possible to measure phase velocity of ultrassound waves in distilled water with maximum variation of 0,05 m/s around the mean value
Mestre
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Bueno, Douglas Domingues. "A contribution to aeroelasticity using lyapunov's theory." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2014. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=3035.
Анотація:
The main idea of this work is to apply the general theory of stability introduced by Lyapunov and to use linear matrix inequalities (LMIs) to study different issues in aeroservoelasticity. Many approaches have been developed on the control theory field involving LMIs, however, there is a limited number of works in the literature focused on aeroelasticity. That preliminary motivation allowed the development of different approaches on this topic. Three benchmark systems were used to evaluate and demonstrate these approaches. The first one is the three degree of freedom airfoil section and the second one is the AGARD 445.6 wing. The third benchmark system is the two degree of freedom pitch and plunge apparatus. The aerodynamic forces were computed using the Theodorsen';s theory and the Doublet Lattice method. Four different issues involving stability and control are discussed. The first one is the inclusion of structural uncertainties on the stability analysis. The second topic introduces the concept of continuous analysis and allows the study of stability of time-variant aeroelastic systems. The third issue comprises the design of controllers to suppress limit cycle oscillations in aeroelastic systems including discrete nonlinearities based on the Fuzzy Takagi-Sugeno modeling and, finally, the last topic proposes the use of Grammian matrices to determine the linear stability specially when a large number of cases of analysis are considered in the flight envelope. The introduced ideas are very promising for aeroservoelastic analysis using LMIs.
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Silva, Adriano João da 1985. "Conjuntos de controle em variedades flag." [s.n.], 2010. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/305811.
Анотація:
Orientador: Luiz Antonio Barrera San MartinDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica
Made available in DSpace on 2018-08-15T21:57:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silva_AdrianoJoaoda_M.pdf: 812179 bytes, checksum: 6d7db5b465a0911b9237c2d1efacf5f8 (MD5) Previous issue date: 2010
Resumo: Seja G um grupo de Lie conexo, semi-simples e com centro finito e seja S C G um semigrupo com interior não vazio. Seja G/L um espaço homogêneo. Existe uma ação natural de S sobre G/L. A relação x =y se y e Sx, x, y e G/L, é transitiva, mas não é reflexiva ou simétrica. De maneira simples, um conjunto de controle é um subconjunto D C G/L dentro do qual reflexividade e simetria para a relação = se verifica. Conjuntos de controle são estudados em G/L quando L é um subgrupo parabólico. Eles são caracterizados por meio das câmaras de Weyl em G que interceptam intS. Então, para cada ? e W, grupo de Weyl de G, existe um conjunto de controle D? D1 é o único conjunto de controle invariante e o subconjunto W(S) = {?; D? = D1} é um subgrupo do grupo de Weyl de G. Os conjuntos de controle no flag maximal são então determinados por W(S) nW
Abstract: Let G be a connected semi-simple Lie group with finite center and S C G a semigroup with interior points. Let G/L be a homogeneous space. There is a natural action of S on G/L. The relation x =y se y e Sx, x, y e G/L, is transitive but not reflexive nor symmetric. Roughly, a control set is a subset D C G/L, inside of which reflexivity and simmetry for _ hold. Control sets are studied in G=L when L is a parabolic subgroup. They are characterized by means of the Weyl chambers in G meeting intS. Thus, for each ? e W, the Weyl group of G, there is a control set D? D1 is the only invariant control set, and the subset W(S) = {?; D? = D1} turns out to be a subgroup. The1 control sets in the maximal flag are determined by W(S) nW
Mestrado
Matematica
Mestre em Matemática
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Mirandola, André Luís de Aguiar. "Desenvolvimento de controladores de forças generalizadas em manipuladores industriais." Universidade de São Paulo, 2006. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18135/tde-29012016-122518/.
Анотація:
Esta dissertação estuda a otimização da capacidade de interação de manipuladores robôs com o meio externo através do controle das forças e torques envolvidas no contato. Os modelos adotados para as análises levam em consideração a interação entre a extremidade do manipulador e uma superfície. Neste trabalho, são investigadas diferentes metodologias para controle de forças, assim como as vantagens e desvantagens de cada método estudado para comparar e desenvolver um controle adequado das forças de contato. Devido às divergências encontradas na literatura, foram implementadas experimentalmente duas abordagens distintas conhecidas por controle cinestático e controle híbrido. Também, como parte do ambiente experimental, foi desenvolvido um protótipo de um micro manipulador com um grau de liberdade instalado na extremidade do robô. O micro manipulador simplifica a implementação de controle de força ativo, pois trabalha de forma independente do acionamento \"fechado\" dos robôs industriais abordados no trabalho. Assim é possível manter uma força arbitraria desejada no contato com a superfície. O controlador de força se sobrepõe ao controlador de posições convencional do manipulador para produzir o comportamento desejado na interação com o meio externo.The optimization of a conventional industrial robot manipulator capacity to interact with the surrounding environment is analyzed in this work. The models adopted for the analysis take into account the contact between the robot and an external surface. Different force control approaches are analyzed regarding their implementation advantages and disadvantages. Due to the well known contradictions in the literature experiments were carried out using the kinestatic control and the hybrid control. A micro manipulator with one degree of freedom was developed and installed at the end effector in association with the tool tester. With this system it is possible change the contact force on the surface. The simultaneous coordinate work of the robot position control and the micro manipulator system force control are use to produce a desired behavior in the interaction with the external surface.
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Moura, Natasha da Rocha. "Projeto de sistemas de controle automático de pouso através da técnica quantitative feedback theory." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2009. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1251.
Анотація:
As características de um sistema podem variar ao longo do seu envelope operacional. Este fato gera um grande desafio para projetos de controle realizados com base em uma planta de referência. Portanto, para projetar uma lei de controle que atenda aos requisitos de projeto em todo o envelope operacional do sistema, normalmente, recorre-se ao escalonamento de ganhos. Uma interessante alternativa é o Quantitative Feedback Theory (QFT), técnica de controle robusto que é, principalmente, caracterizada por considerar, desde o início do projeto, as incertezas de modelagem do sistema, causadas ou por variações nos próprios parâmetros do sistema ou por perturbações externas ao mesmo. O projeto por esta técnica de controle é realizado no domínio da freqüência e considera requisitos de rastreamento de performance, de atenuação de distúrbios, de estabilidade, entre outros. Neste trabalho aplica-se esta técnica de controle no projeto de um sistema automático de aproximação e pouso para uma aeronave de passageiros de médio peso. Foi escolhido um conjunto de diferentes pontos de operação dentro do envelope de vôo com o objetivo de projetar uma única lei de controle capaz de atender aos requisitos para todo o conjunto de pontos escolhidos. A validação do projeto ocorreu através da simulação de uma manobra automática de aproximação e pouso realizada para todos os pontos de operação e foi possível mostrar que o QFT é uma técnica promissora para projetos de controle em sistemas de comandos de vôo.
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Toriumi, Fabio Yukio. "Controle digital de uma planta giroscópio." Universidade de São Paulo, 2016. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21122016-090720/.
Анотація:
Esta dissertação apresenta a modelagem matemática de um giroscópio de controle de momento (CMG) e aplica técnicas de controle digital para o controle de atitude dessa planta. CMGs são atuadores importantes para o controle de atitude de corpos no espaço, tais como satélites e veículos espaciais. Desenvolve-se a modelagem da planta por meio da mecânica Lagrangiana e estudam-se técnicas específicas de controle PID (proporcional-integral-derivativo) e LQR (linear-quadratic regulator ) digitais para aplicação em sistemas com a planta nas configurações desacoplada e acopladas de fase mínima e não-mínima. Realizam-se ensaios via simulação, com o modelo não-linear da planta, bem como via experimentos práticos, com o sistema real, para validar os controladores projetados. Com isso, obtêm-se resultados positivos com ambas as técnicas estudadas, com exceção ao caso acoplado de fase não-mínima, para o qual uma das técnicas não foi capaz de controlar a atitude da planta.This dissertation presents the mathematical modeling of a control moment gyroscope (CMG) and applies digital control techniques for its attitude control. CMGs are important actuators for bodies attitude control in the space, such as satellites and space vehicles. The system modeling is developed with the Lagrangian mechanics and a digital proportionalintegral- derivative (PID) and a digital linear-quadratic regulator (LQR) control techniques are studied and applied to a decoupled system and coupled systems with minimum and non-minimum phases. Simulation tests with the non-linear plant model and experimental tests with the real plant are done in order to validate the control techniques. Then, positive results are reached with both studied techniques, excepting in the coupled system with non-minimum phase, in which one technique was not able to control it.
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Rodrigues, José Henrique [UNESP]. "Controle exato para a equação de onda: o método HUM." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2010. http://hdl.handle.net/11449/94224.
Анотація:
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:26:55Z (GMT). No. of bitstreams: 0
Previous issue date: 2010-02-24Bitstream added on 2014-06-13T19:26:00Z : No. of bitstreams: 1
rodrigues_jh_me_sjrp.pdf: 268543 bytes, checksum: 0e0267271ac9345209240061a2d8deae (MD5)Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
O objetivo deste trabalho é apresentar uma ferramenta no estudo da teoria de controle das equações diferenciais parciais, o método HUM (Hilbert Uniqueness Method), introduzido por J. L. em meados dos anos 80, ver [7] e [8].
The aim of this work is to present an important tool in the study of the control theory for partial differential equations, cf. HUM method (Hilbert Uniqueness Method), introduced by J. L. Lions around the 80's, see [7] e [8].
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Park, Song Won. "Aplicação de controladores geométricos não-lineares em processos químicos." Universidade de São Paulo, 1995. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3137/tde-10102017-092846/.
Анотація:
Para abordagem do controle não-linear geométrico, a síntese do controle e elaborada diretamente a partir da descrição do processo com a dinâmica não-linear em espaço de estados. O presente trabalho trata da aplicação dos principais conceitos e formalismos do controle não-linear geométrico para os processos multivariaveis típicos da engenharia química: o controle não-linear continuo da coluna de destilação e o controle não-linear discreto da unidade de craqueamento catalítico em leito fluidizado. A síntese e o projeto do controlador não-linear são enfocados separadamente. O projeto do controlador tem importância pratica para as aplicações industriais. O presente trabalho apresenta metodologias para a abordagem dos seguintes aspectos da aplicação multivariavel do controle geométrico não-linear: (a) como relaxar a sintonia do controlador interno de desacoplamento não-linear; (b) como definir o controlador externo como controle linear de alocação de pólos com coeficientes de hurwitz; (c) neste controlador externo, como incluir a ação integral com prevenção da saturação; e (d) como definir a dinâmica dossetpoints externos.For the geometric nonlinear control approach, the controller synthesis is elaborated directly from the nonlinear dynamics state space description of the process. This work concerns the application of the main concepts and formalisms of the geometric nonlinear control theory to typical multivariable (MIMO) chemical engineering process as illustrative case studies: the continuous nonlinear control of the distillation column and the discrete nonlinear control of the fluid catalytic cracking unit. The synthesis and the project issues of the nonlinear controller are focused separately. The controller project has the practical importance for the industrial controller applications. This work applies the methodologies to approach the following issues for the MIMO applications of the geometric nonlinear control: (a) to detune the internal nonlinear decoupling controller; (b) to define the external controller as linear pole-placement controllers with Hurwitz coefficients; (c) to include the integral action with anti-reset windup on this external controllers and (d) to define the dynamics of the external setpoints.
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Leal, Ulcilea Alves Severino. "Incerteza intervalar em otimização e controle /." São José do Rio Preto, 2015. http://hdl.handle.net/11449/127927.
Анотація:
Orientador: Geraldo Nunes SilvaCoorientador: Weldon A. Lodwick
Banca: Yurilev Chalco-Cano
Banca: Valeriano A. de Oliveira
Banca: Elizabeth Wegner Karas
Banca: Claudio Aguinaldo Buzzi
Resumo: O propósito desta pesquisa consiste no estudo de incerteza do tipo intervalar em problemas de otimização e controle. Para os problemas de otimização de valor intervalar foi exposto o processo de determinação das soluções, foram determinadas as condições necessárias e apresentadas as condições suficientes utilizando a diferenciabilidade extremal, para três diferentes conceitos de solução. O problema de controle ótimo de valor intervalar foi formulado e as condições de otimalidade, necessárias e suficientes, foram demonstradas, utilizando os conceitos de diferenciabilidade extremal e generalizada de Hukuhara, sob determinadas hipóteses de convexidade, para três diferentes conceitos de solução. Somando-se a isto, esses resultados foram aplicados no problema de controle de plantas daninhas, com função lucro de valor intervalar, descrevendo-se os cenários, pessimista e otimista, da lucratividade na produção de milho. Por outro lado, o arcabouço teórico da análise intervalar, segundo a aritmética intervalar restrita single level, foi desenvolvido considerando tanto as funções de valor intervalar quanto as funções intervalares. Para a integral e derivada single level de funções de valor intervalar foi proposto o teorema fundamental do cálculo e, além disso, esses conceitos foram aplicados na determinação de solução dos problemas de valor inicial intervalar. Neste âmbito, obteve-se o teorema de existência e da unicidade. Uma formulação para os problemas de controle ótimo totalmente intervalar foi apresentada e derivou-se as condições de otimalidade para o problema em questão, utilizando a diferenciabilidade −single level e as hipóteses de convexidade das funções intervalares envolvidas no problema
Abstract: The purpose of this research is to look at interval uncertainty in optimization problems and control. We present a process to determine the solutions of interval-valued optimization problems. Using extremal differentiability, we demonstrate the necessary conditions and present the sufficient conditions for three different concepts of solutions. In this study, we formulated the problem of interval-valued optimal control and demonstrated the optimality of necessary and sufficient conditions using extremal differentiability and generalized Hukuhara differentiability under assumptions of convexity. Furthermore, we applied these results in the area of weed management and control with an intervalvalued objective function in order to describe the best and worst-case scenarios for crop profitability in corn. The results for the interval analysis theory were found according to single-level constraint interval arithmetic for both the interval-valued functions and the interval functions. We defined the concept of single-level integral and derivative for interval-valued functions and obtained the fundamental theorem of calculus for the interval context. Using this concept, we then analyzed interval ordinary differential equations and obtained the existence and uniqueness theorem of the solution. Considering that the interval functions developed were −single-level differentiable, we formulated the interval optimal control problem and demonstrated the necessary and sufficient optimality conditions under assumptions of convexity for the problem in question
Doutor
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Guedes, Jarbas Antônio [UNESP]. "Novas condições de estabilidade de sistemas não lineares utilizando funções de Lyapunov fuzzy." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2015. http://hdl.handle.net/11449/136109.
Анотація:
Made available in DSpace on 2016-03-07T19:21:17Z (GMT). No. of bitstreams: 0
Previous issue date: 2015-11-27. Added 1 bitstream(s) on 2016-03-07T19:25:28Z : No. of bitstreams: 1
000859488.pdf: 1084542 bytes, checksum: b2c792e2ab102fae0335228868786b51 (MD5)Neste trabalho são apresentadas duas novas propostas de condições de estabilidade para sistemas não lineares descritos através de modelos fuzzy Takagi-Sugeno (TS) baseadas em funções de Lyapunov fuzzy (FLF). A primeira proposta e baseada na determinação algébrica do hiper-retângulo composto pelo conjunto fechado das derivadas temporais das funções de pertinência de sistemas fuzzy TS e é formulada em termos de desigualdades matriciais lineares, em inglês Linear Matrix Inequalities (LMIs). A segunda proposta é baseada na obtenção também algébrica, de um politopo formado pela interseção do hiper-plano das derivadas temporais das funções de pertinência com o hiper-retângulo. são propostos dois teoremas que fornecem condições necessárias e suficientes para esse problema de estabilidade. Exemplos, utilizando o software MATLAB, ilustram os resultados numéricos, mostrando que o hiper-retângulo fornece resultados mais relaxados, no sentido de reduzir o conservadorismo, em relação aos da literatura e a estrutura proposta através de politopos apresenta os mesmos resultados com tempos de execução computacionais consideravelmente menores. Portanto, as propostas apresentadas generalizam as já existentes na literatura, para o estudo da estabilidade assintótica de sistemas não lineares baseados em FLF, para sistemas fuzzy TS
This thesis proposes two new stability conditions regarding nonlinear systems des- cribed by Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models, based on Fuzzy Lyapunov Functions (FLF). The first result is based on the hyper-rectangle defined by the closed set of the time deriva- tives of the membership functions of TS fuzzy systems, and is described by a set of Linear Matrix Inequalities (LMIs). The second result is based on the obtention of a polytope composed by the intersection of the hyperplane of the time derivatives of the membership functions with the hyper-rectangle. Two proposed theorems offer necessary and sufficient conditions for this stability problem. Examples, using the MATLAB software, illustrate the numerical results and show that the hyper-rectangle allows the reduction of the con- servatism of the stability analysis considering similar results available in the literature and with the polytope it is possible to obtain the same results with a smaller computati- onal time. Therefore, the proposed methods generalize previous results about asymptotic stability available in the literature, for nonlinear systems described by TS fuzzy models, based on FLF
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Guedes, Jarbas Antônio. "Novas condições de estabilidade de sistemas não lineares utilizando funções de Lyapunov fuzzy /." Ilha Solteira, 2015. http://hdl.handle.net/11449/136109.
Анотація:
Orientador: Marcelo Minhoto Carvalho TeixeiraBanca: Edvaldo Assunção
Banca: Vilma Alves de Oliveira
Banca: Leonardo Amaral Mozelli
Banca: Edson Italo Mainardi Junior
Resumo: Neste trabalho são apresentadas duas novas propostas de condições de estabilidade para sistemas não lineares descritos através de modelos fuzzy Takagi-Sugeno (TS) baseadas em funções de Lyapunov fuzzy (FLF). A primeira proposta e baseada na determinação algébrica do hiper-retângulo composto pelo conjunto fechado das derivadas temporais das funções de pertinência de sistemas fuzzy TS e é formulada em termos de desigualdades matriciais lineares, em inglês Linear Matrix Inequalities (LMIs). A segunda proposta é baseada na obtenção também algébrica, de um politopo formado pela interseção do hiper-plano das derivadas temporais das funções de pertinência com o hiper-retângulo. são propostos dois teoremas que fornecem condições necessárias e suficientes para esse problema de estabilidade. Exemplos, utilizando o software MATLAB, ilustram os resultados numéricos, mostrando que o hiper-retângulo fornece resultados mais relaxados, no sentido de reduzir o conservadorismo, em relação aos da literatura e a estrutura proposta através de politopos apresenta os mesmos resultados com tempos de execução computacionais consideravelmente menores. Portanto, as propostas apresentadas generalizam as já existentes na literatura, para o estudo da estabilidade assintótica de sistemas não lineares baseados em FLF, para sistemas fuzzy TS
Abstract: This thesis proposes two new stability conditions regarding nonlinear systems des- cribed by Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models, based on Fuzzy Lyapunov Functions (FLF). The first result is based on the hyper-rectangle defined by the closed set of the time deriva- tives of the membership functions of TS fuzzy systems, and is described by a set of Linear Matrix Inequalities (LMIs). The second result is based on the obtention of a polytope composed by the intersection of the hyperplane of the time derivatives of the membership functions with the hyper-rectangle. Two proposed theorems offer necessary and sufficient conditions for this stability problem. Examples, using the MATLAB software, illustrate the numerical results and show that the hyper-rectangle allows the reduction of the con- servatism of the stability analysis considering similar results available in the literature and with the polytope it is possible to obtain the same results with a smaller computati- onal time. Therefore, the proposed methods generalize previous results about asymptotic stability available in the literature, for nonlinear systems described by TS fuzzy models, based on FLF
Doutor
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Villanueva, Fabiola Roxana. "Convexidade generalizada em problemas de controle ótimo com tempo livre /." São José do Rio Preto, 2015. http://hdl.handle.net/11449/127565.
Анотація:
Orientador: Valeriano Antunes de OliveiraBanca: Lucelina Batista dos Santos
Banca: Geraldo Nunes Silva
Resumo: Neste trabalho estudamos condicões necessárias e suficientes de otimalidade para problemas de controle ótimo com tempos finais livres, compreendendo o estudo do Princípio do Máximo e convexidade generalizada. Apresentamos as condições necessárias do princípio do máximo com tempos finais fixos e do princípio do máximo com tempos finais livres. Logo apresentamos as condições suficientes para problemas de controle ótimo com tempos finais fixos; introduzimos duas definições de convexidade generalizada, a primeira denominada PML-pseudoinvexidade, que envolve os multiplicadores de Lagrange e, a segunda denominada PM-pseudoinvexidade, que não envolve os multiplicadores de Lagrange. Mostramos que para um problema PML-pseudoinvexo todos os PM-processos (processos de controle que satisfazem as condições necessárias do princípio do máximo) são processos ótimos e reciprocamente os problemas tais que todos os PM-processos são ótimos, são problemas PML-pseudoinvexos; também mostramos que sob algumas condições, PML-pseudoinvexidade e equivalente a PM-pseudoinvexidade. Finalmente apresentamos as condições suficientes para problemas de controle ótimo com tempos finais livres; introduzimos uma de de nição de convexidade generalizada denominada PM-pseudoinvexidade livre, que não envolve os multiplicadores de Lagrange. Mostramos que sob algumas condições, se o problema e PM-pseudoinvexo livre, então todo PM-processo normal e um processo ótimo; também mostramos que sob algumas condições, se o problema e tal que todo PM-processo e um processo ótimo, então o problema e PM-pseudoinvexo livre
Abstract: In this work we study necessary and sufficient optimality conditions for free end-time optimal control problems, comprising the study of the Maximum Principle and generalized convexity. We introduce the necessary conditions of the xed end-time maximum principle and of the free end-time maximum principle. Next, we present sufficient conditions for xed end-time optimal control problems; we introduce two de nitions of generalized con- vexity, the rst called LMP-pseudoinvexity, which involves the Lagrange multipliers and the second called MP-pseudoinvexity, which does not involve the Lagrange multipliers. We show that for a LMP-pseudoinvex problem all the MP-processes (control processes that satisfy the necessary conditions of the maximum principle) are optimal processes and con- versely the problems such that all the MP-processes are optimal, are LMP-pseudoinvex problems; also we show that under some conditions, LMP-pseudoinvexity is equivalent to MP-pseudoinvexity. Finally, we present sufficient conditions for free end-time optimal control problem; we introduce a de nition of generalized convexity called MP-free pseudoinvexity, which does not involve the Lagrange multipliers. We show that under some conditions, if the problem is MP-free pseudoinvex, then all normal MP-processes are optimal; also we show that under some conditions, if the problem is such that every MP-process is an optimal process, then the problem is MP-free pseudoinvex
Mestre
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Ribeiro, Jean Marcos de Souza [UNESP]. "Controle discreto com modos deslizantes em sistemas incertos com atraso no sinal de controle." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2006. http://hdl.handle.net/11449/100364.
Анотація:
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:30:51Z (GMT). No. of bitstreams: 0
Previous issue date: 2006-08-30Bitstream added on 2014-06-13T20:47:24Z : No. of bitstreams: 1
ribeiro_jms_me_ilha.pdf: 1485185 bytes, checksum: 5ab0628a95f1aed7502862f70ee550ce (MD5)Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
Este trabalho apresenta três novas estratégias de controle discreto. O enfoque principal do trabalho foi dado ao Controle Discreto com Modos Deslizantes (CDMD) aplicados em sistemas que possuem atraso no processamento do sinal de controle. As novas estratégias de controle objetivam a elaboração de leis de fácil implementação prática e que ao mesmo tempo sejam robustas a incertezas da planta. Uma característica destas novas abordagens para controle discreto com atraso no tempo é a utilização de um Controle com Modos Deslizantes sem a necessidade de predição do sinal de controle. Os métodos de projeto propostos podem ser aplicados no controle de plantas estáveis ou instáveis com atraso no sinal de controle. Uma das estratégias foi elaborada para realizar controle apenas em sistemas discretos que não possuem atraso no sinal de controle, enquanto que as demais são utilizadas para controle em sistemas com atraso. São apresentadas simulações e resultados de implementações práticas, sobre uma planta estável de Controle Automático da Geração (CAG) e sobre um Sistema Pêndulo Invertido, que caracteriza bem uma planta instável. Os resultados comprovam a eficácia dos novos controladores.
This work presents three new strategies of discrete-time control. The main focus of the work was given to the Sliding Mode Control (SMC) applied in systems that present delay in the processing of the control sign. The new control strategies provide laws of control of easy practical implementation and that at the same time are robust to uncertainties of the plant. A characteristic of these new approaches, for discrete-time control with delay-time, is the use of a Sliding Mode Control without the need of prediction of the control signal. The proposed design methods can be applied in the control of stable or unstable plants, with delay in the control signal. One of the strategies was elaborated to accomplish control just in discrete-time system without delay-time in the control sign, while the others are used for control in systems with delay-time. Simulations and experimental results are shown on a stable plant of Automatic Generation Control (AGC) and on Inverted Pendulum System, that is an unstable plant. The results prove the controllers' effectiveness.
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Ribeiro, Jean Marcos de Souza. "Controle discreto com modos deslizantes em sistemas incertos com atraso no sinal de controle /." Ilha Solteira : [s.n.], 2006. http://hdl.handle.net/11449/100364.
Анотація:
Orientador: José Paulo Fernandes GarciaBanca: Marcelo Carvalho M. Teixeira
Banca: Edvaldo Assunção
Banca: Fuad Kassab Junior
Banca: Marco Henrique Terra
Resumo: Este trabalho apresenta três novas estratégias de controle discreto. O enfoque principal do trabalho foi dado ao Controle Discreto com Modos Deslizantes (CDMD) aplicados em sistemas que possuem atraso no processamento do sinal de controle. As novas estratégias de controle objetivam a elaboração de leis de fácil implementação prática e que ao mesmo tempo sejam robustas a incertezas da planta. Uma característica destas novas abordagens para controle discreto com atraso no tempo é a utilização de um Controle com Modos Deslizantes sem a necessidade de predição do sinal de controle. Os métodos de projeto propostos podem ser aplicados no controle de plantas estáveis ou instáveis com atraso no sinal de controle. Uma das estratégias foi elaborada para realizar controle apenas em sistemas discretos que não possuem atraso no sinal de controle, enquanto que as demais são utilizadas para controle em sistemas com atraso. São apresentadas simulações e resultados de implementações práticas, sobre uma planta estável de Controle Automático da Geração (CAG) e sobre um Sistema Pêndulo Invertido, que caracteriza bem uma planta instável. Os resultados comprovam a eficácia dos novos controladores.
Abstract: This work presents three new strategies of discrete-time control. The main focus of the work was given to the Sliding Mode Control (SMC) applied in systems that present delay in the processing of the control sign. The new control strategies provide laws of control of easy practical implementation and that at the same time are robust to uncertainties of the plant. A characteristic of these new approaches, for discrete-time control with delay-time, is the use of a Sliding Mode Control without the need of prediction of the control signal. The proposed design methods can be applied in the control of stable or unstable plants, with delay in the control signal. One of the strategies was elaborated to accomplish control just in discrete-time system without delay-time in the control sign, while the others are used for control in systems with delay-time. Simulations and experimental results are shown on a stable plant of Automatic Generation Control (AGC) and on Inverted Pendulum System, that is an unstable plant. The results prove the controllers' effectiveness.
Doutor
15
Rodrigues, José Henrique. "Controle exato para a equação de onda: o método HUM /." São José do Rio Preto : [s.n.], 2010. http://hdl.handle.net/11449/94224.
Анотація:
Orientador: Waldemar Donizete BastosBanca: Carlos Alberto Raposo da Cunha
Banca: Adalberto Spezamiglio
Resumo: O objetivo deste trabalho é apresentar uma ferramenta no estudo da teoria de controle das equações diferenciais parciais, o método HUM (Hilbert Uniqueness Method), introduzido por J. L. em meados dos anos 80, ver [7] e [8].
Abstract: The aim of this work is to present an important tool in the study of the control theory for partial differential equations, cf. HUM method (Hilbert Uniqueness Method), introduced by J. L. Lions around the 80's, see [7] e [8].
Mestre
16
Tubota, Leonardo Shikata Augusto. "Controladores robustos aplicados em robôs bípedes." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-13052011-095355/.
Анотація:
Este trabalho de mestrado propõe a aplicação de um controlador robusto recursivo, de um controlador robusto com critério H \'INFINITO\', obtido via Teoria dos Jogos e de um controlador H \'INFINITO\' obtido através de LMIs, em um modelo dinâmico de robô bípede com joelhos e tronco. Considera-se um bípede planar de caminhar passivo, ou seja, possuí um ciclo limite e sete graus de liberdade, estando sujeito a incertezas paramétricas e a distúrbios de torque externo. A principal vantagem do controlador robusto recursivo é a ausência de ajustes de parâmetros auxiliares, facilitando a sua implementação online. Já o controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos possuí a vantagem de não precisar de cálculos offline, tais como solucionar Desigualdades Matriciais Lineares. Já o último controlador implementado possuí a vantagem de ter seu ganho variando no tempo, assim como o controlador robusto recursivo. Os resultados de simulação apresentados mostram a eficácia na implementação desses controladores em robôs bípedes, obtendo-se índices de desempenho que tendem a mostrar um melhor resultado do controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos.This work proposes the implementation of a recursive robust control, a robust control with H \'INFINITO\' criterion obtained from game theory and a robust control with H \'INFINITO\' criteria obtained from the solutions of LMIs, in a dynamic model of a biped robot with knees and torso. We consider a planar biped robot with passive walk, i.e. it has limit-cycle, and has seven degrees of freedom. Also it is subject to parametric uncertainties and external disturbances. The main advantage of the recursive robust controller is the absence of auxiliary parameter settings, facilitating its implementation online. Since the controller H \'INFINITO\' obtained from the game theory has the advantage of not needing an offline calculation, such as solving linear matrix inequalities. And the third one has the advantage of the variable gain in time, witch occur with the recursive control too. The simulation results show the effectiveness of these controllers and the performance index show a tendency of better results applying the H \'INFINITO\' obtained from game theory.
17
Santos, Talía Simões dos 1980. "Análise e controle de sistemas com folga." [s.n.], 2012. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260497.
Анотація:
Orientador: Yuzo IanoTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-20T09:30:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Santos_TaliaSimoesdos_D.pdf: 2990786 bytes, checksum: 16233655fc341ea120d5c50710958ef8 (MD5) Previous issue date: 2012
Resumo: Este trabalho trata da eliminação dos efeitos indesejáveis da não linearidade tipo folga via desenvolvimento de três novos métodos computacionais para a análise de estabilidade, e controle de sistemas resultantes da interconexão de sistemas lineares com uma folga. Para solucionar o problema da análise de estabilidade, utilizam-se condições construtivas sob a forma de LMI, garantindo a estabilidade global do sistema, através de algumas funções de Lyapunov, generalizadas nas condições de contorno e representação politópica. Tais condições de estabilidade global impõem a presença de uma realimentação adicional entre a saída e a entrada da não linearidade saturação, incluída antes da folga. Este ganho adicional pode atenuar o comportamento indesejado das não linearidades. O conjunto de todos os admissíveis pontos de equilíbrio é definido precisamente. O problema de controle pode ser solucionado através de esquemas de controle adaptativo para sistemas discretos no tempo com folga desconhecida. Analisando de forma mais aprofundada, propõe-se um controlador adaptativo baseado na folga inversa que fornece novas regras adaptativas para a atualização dos parâmetros estimados da folga inversa. Dessa forma demonstra-se também que os efeitos prejudiciais da folga podem ser cancelados através de duas estruturas de controle propostas. é possível validar ainda mais este resultado projetando-se um filtro que estima a saída da folga desconhecida, ou seja, a entrada da planta. Além disso, mais um resultado de controle é conseguido, aplicando-se uma proposta de computação evolutiva para realizar o controle adaptativo de sistemas contínuos no tempo com folga desconhecida. Para cumprir este objetivo, adiciona-se também a estrutura da folga inversa antes do bloco da folga e utiliza-se o algoritmo CMA-ES (Covariance Matrix Adaptation-Evolution Strategy) para estimar os parâmetros da folga inversa adaptativa
Abstract: This work is concerned to the elimination of the undesirable effects of the nonlinearity type backlash developing three new computational methods for the stability analysis, and control of result systems of the interconection of linear systems with a nonlinearity backlash. To solve the stability analysis problem, it is used constructive conditions in LMI form to ensure the global stability of the system, are proposed by using some suitable Lyapunov functional, generalized sector conditions and polytopic representation. Such global stability conditions impose the presence of an additional feedback between the output and the input of the nonlinear element. This additional gain can mitigate the unwished behavior of the nonlinear elements. The boundary of the associated set of all the admissible equilibrium points is precisely defined. The control problem can be solved through schemes of an adaptive control for discrete-time systems with unknown backlash. Analysing in a depth way is proposed an adaptive controller based on backlash inverse that provides new adaptive laws for updating of the estimated parameters of the backlash inverse. Then, this is also demonstrated that the harmful effects of backlash can be cancelled through two proposed control structures. It is possible to validate this result better designing a filter to estimate the unknown backlash output, that is, the plant input. Moreover, one more control result is obtained, applying an evolutionary computation to realize the adaptive control of continuous-time systems with unknown backlash. In order to do this, it is added a backlash inverse structure before the backlash scheme and used the CMA-ES (Covariance Matrix Adaptation-Evolution Strategy) algorithm to estimate the parameters of the backlash inverse
Doutorado
Telecomunicações e Telemática
Doutor em Engenharia Elétrica
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Ascona, John Frank Matos. "Condições de otimidade para problemas de controle ótimo com condições de contorno funcionais /." São José do Rio Preto, 2015. http://hdl.handle.net/11449/127729.
Анотація:
Orientador: Valeriano Antunes de OliveiraBanca: Marko Antonio Rojas-Medar
Banca: Heloisa Helena Marino Silva
Resumo: Neste trabalho consideramos o problema de controle otimo com restrições de contorno funcionais. O propósito deste trabalho e propor condições de otimalidade para problemas com condições de contorno funcionais envolvendo funções continuamente diferenci aveis, considerando a classe dos problemas de controle otimo MP - pseudo - invexos. Nossos resultados mostram que a MP - pseudo - invexidade e uma condição suficiente de otimalidade para tais problemas
Abstract: In this work we consider the optimal control problem with functional boundary cons- traints. The purpose of this work is to propose optimality conditions for problems with functional boundary conditions involving continuously differentiable functions, considering the class of MP-pseudoinvex optimal control problems. Our results show that MP-pseudo- invexity is a sufficient condition of optimality for such problems
Mestre
19
Tintaya, Marcavillaca Raul. "Condições de otimalidade para controle ótimo via formalismo de Dubovitskii-Milyutin /." São José do Rio Preto, 2016. http://hdl.handle.net/11449/137875.
Анотація:
Orientador: Valeriano Antunes de OliveiraBanca: Geraldo Nunes Silva
Banca: Iguer Luis Domini dos Santos
Resumo: O objetivo deste trabalho é o estudo das condições necessárias e suficientes de otimalidade para problemas de controle ótimo, compreendendo o estudo do Princípio do Máximo e convexidade generalizada. As condições necessárias dadas pelo Princípio do Máximo Pontryagin são obtidas mediante o formalismo de Dubovitski e Milyutin, que permite determinar, usando a linguagem da análise funcional, condições necessárias de otimalidade para uma classe de problemas extremos. As condições suficientes de otimalidade são dadas introduzindo a noção de invexidade generalizada adequadas ao problema, que denominaremos PM-pseudo-invexidade
Abstract: The purpose of this work is the study of necessary and sufficient conditions of optimality for optimal control problem including the study of the Maximum Principle and generalized convexity. The necessary conditions given by the Pontryagin Maximum Principle are obtained by means of the Dubovitski and Milyutin formalism, which allows to determine, using the language of functional analysis, necessary optimality conditions for a class of extreme problems. The sufficient conditions of optimality are given by introducing the notion of generalized invexity suitable to the problem, which we will call PM-pseudo-invexity
Mestre
20
Souza, Matheus 1990. "Contribuição à teoria de sistemas amostrados : análise, controle e estimação." [s.n.], 2015. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260900.
Анотація:
Orientador: José Claudio GeromelTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-27T15:48:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_Matheus_D.pdf: 1998044 bytes, checksum: d17f66b354031b02e0d6e84df4e2a6d7 (MD5) Previous issue date: 2015
Resumo: Nesta tese, apresentamos contribuições para a área de sistemas dinâmicos lineares amostrados, tanto com relação à análise quanto à síntese de controladores e filtros. A primeira parte deste texto introduz ao leitor os principais conceitos e resultados que são explorados na parte subsequente; a saber, enunciamos resultados clássicos da literatura de sistemas lineares e invariantes no tempo e de sistemas amostrados, passando, então, à análise de sistemas híbridos. Tal estudo está focado nos conceitos de estabilidade e de normas H2 e Hoo. A segunda parte do texto inclui o projeto de controladores e filtros amostrados ótimos. Exemplos acadêmicos validam a teoria desenvolvida
Abstract: In this thesis, we present a contribution to the area of linear sampled-data dynamical systems, regarding both analysis and synthesis of controllers and filters. The first part of the text introduces the reader to the main concepts and results that are exploited in the following part; namely, we state classical results on LTI systems and on sampled-data systems, moving, then, our attention to the analysis of hybrid systems. Such study is focused on stability and H2 and Hoo norms. The second part of the text includes the design of optimal sampled-data controllers and filters. Academic examples validate the developed theory
Doutorado
Automação
Doutor em Engenharia Elétrica
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Korogui, Rubens Hideo. "Analise de estabilidade e realimentação de estado de sistemas dinamicos politopicos via multiplicadores." [s.n.], 2006. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261789.
Анотація:
Orientador: Jose Claudio GeromelDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-06T08:12:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Korogui_RubensHideo_M.pdf: 409144 bytes, checksum: 7291201982a90c16c32c29016cf26e33 (MD5) Previous issue date: 2006
Resumo: Esta dissertação é dedicada ao estudo de métodos de análise e síntese de controladores para sistemas poli tópicos, tendo como ferramentas principais as desigualdades matriciais lineares (LMls) e o emprego de variáveis adicionais, chamadas multiplicadores ou matrizes de escalamento. Desenvolvemos os conceitos relacionados à análise de sistemas dinâmicos empregando multiplicadores, com os quais obtemos condições suficientes de estabilidade e desempenho robustos. Associado a essa perspectiva, introduzimos funções de Lyapunov dependentes de parâmetros para tratar de sistemas politópicos. De posse dos resultados de análise, propomos condições para o projeto de controladores por realimentação de estado, através de uma parametrização convexa. O texto é ilustrado com exemplos e tabelas
Abstract: This thesis is devoted to analysis and controllers design for polytopic systems in the Linear Matrix Inequalities (LMls) and Multipliers framework. We develop concepts related to the analysis of dynamic systems stability in terms of multipliers, so we are able to provide sufficient conditions for robust stability and performance. Moreover, we introduce parameter dependent Lyapunov functions in order to deal with polytopic systems. Based on the analysis results, we propose conditions for state feedback design using a convex parametrization. Throughout the text several examples and tables illustrate the development
Mestrado
Automação
Mestre em Engenharia Elétrica
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Postali, Felipe Barreiro. "Estratégia de controle de máquinas elétricas utilizando a teoria não-falseada." Universidade Tecnológica Federal do Paraná, 2012. http://repositorio.utfpr.edu.br/jspui/handle/1/777.
Анотація:
Este trabalho apresenta uma estratégia alternativa aos métodos tradicionais de controle de velocidade de motores de introdução e motores de corrente contínua utilizando a Teoria Não-Faseada.A adaptação dos ganhos do Controlador PI Não-Falseado em tempo real baseia-se desta forma, a necessidade de um modelo de planta para a sintonia do controlador.Resultados comparativos com controladores proporcionais integrais são apresentados para validar a proposta.This work presents an alternative strategy to tradicional speed control methods for three-phase induction motor and direct current motor by using the Unfalsified Control Theory.The adaptation real time PI controller gain is basead on the selection of eligible sets through a learning algorithm.The requeriment for a plant model used in the controller tuning is thus eliminated. Simulation results of the adaptive proportional integral controller that validate the proposal are presented.
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González, Juan Carlos Moraga, and 92-98155-8516. "Observabilidade de Sistemas de Controle." Universidade Federal do Amazonas, 2018. https://tede.ufam.edu.br/handle/tede/6347.
Анотація:
Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-04-30T15:52:40Z
No. of bitstreams: 2
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license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-04-30T15:52:57Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Reprodução Não Autorizada.pdf: 47716 bytes, checksum: 0353d988c60b584cfc9978721c498a11 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5)
Made available in DSpace on 2018-04-30T15:52:57Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Reprodução Não Autorizada.pdf: 47716 bytes, checksum: 0353d988c60b584cfc9978721c498a11 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-02-01
CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior
In this dissertation we present the foundations of Lie theory and its application to the study of the property of observability for a class of control systems. We focus our study on invariant systems. The main objective is to study the properties of observability to establish that under certain hypotheses it is possible to obtain some criteria to verify that a system possesses the property of being observed. To conclude, we show examples in Lie groups with the purpose of verifying the conditions of observability introduced in this work.
Nesta dissertação apresentamos os fundamentos da Teoria de Lie e sua aplicação no estudo da propriedade de observabilidade para uma classe de sistemas de controle. Focamos nosso estudo em sistemas invariantes. O objetivo principal é estudar as propriedades de observabilidade para estabelecer que sob certas hipóteses é possível obter alguns critérios para verificar que um sistema possui a propriedade de ser observável. Para finalizar, mostramos exemplos em grupos de Lie com a finalidade de verificar as condições de observabilidade introduzidas neste trabalho.
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Machado, Daniel Miranda. "Semigrupos e controle em grupos semisimples sobre corpos locais." [s.n.], 2006. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/305923.
Анотація:
Orientadores: Marcelo Firer, Luiz Antonio Barrera San MartinTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica
Made available in DSpace on 2018-08-06T21:49:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Machado_DanielMiranda_D.pdf: 1037856 bytes, checksum: 8075d509be9a5467bc49e95237ae757a (MD5) Previous issue date: 2006
Resumo: Dado G um grupo de Lie conexo, simplesmente conexo e quase-simples sobre um corpo local e S um semigrupo de G com interior não vazio. Estudando a ação dos elementos hiperbólicos regulares pertencentes ao interior de S na variedade bandeira G / P e no edifício euclidiano associado a G, demonstra-se a existência e unicidade do conjunto de controle invariante. Obtém se também a seguinte caracterização do conjunto de transitividade dos conjuntos de controles: o conjunto de transitividade é constituído por pontos fixos do tipo w para uma isometria hiperbólica, sendo w um elemento do grupo de Weyl de G. Logo a cada w em W podemos associar um conjunto de controle Dw- Essa associação não é bijetiva, porém W(S), o subconjunto do grupo de Weyl tal que o conjunto de controle Dw coincide com o conjunto de controle invariante DI, é um subgrupo de Weyl de W. Temos ainda que os conjuntos de controle podem ser parametrizados pelas classes laterais W (S)
Abstract: Let G be a almost-simple, simply connected and connected Lie group over a local field and S a subsemigroup with non-empty interior. Studying the action of the regular hyperbolic elements in the interior of S on the flag manifold G / P and on the associated euclidean building, we prove the existence and uniqueness of the invariant control set. Moreover we provide a characterization of the set of transitivity of the control sets: the elements of set of transitivity are the fixed points of type w for a regular hyperbolic isometry, where w is a element of the Weyl group of G. Thus, for each w in W there is a control set Dw and W(S) the subgroup of the Weyl group such that the control set Dw coincide with the invariant control set DI is a Weyl subgroup of W. At last, we derived that the control sets are parametrized by the lateral classes W(S)
Doutorado
Doutor em Matemática
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Lopes, Francisco Paulo Marques. "Alguns problemas de controle multiobjetivos gorvernados por equações diferenciais parciais." [s.n.], 2005. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/306118.
Анотація:
Orientadores: Marko Antonio Rojas Medar, Francisco Guillen GonzalezTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica
Made available in DSpace on 2018-08-04T03:26:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lopes_FranciscoPauloMarques_D.pdf: 884224 bytes, checksum: 86ca0f1458af3355beee2bde5fccec8e (MD5) Previous issue date: 2005
Resumo: Neste trabalho abordaremos basicamente três problemas de controle sujeitos a equações diferencias parciais. O primeiro problema a ser tratado é um sistema distribuído governado por um modelo de solidificação de um líquido puro, o segundo é um sistema distribuído governado pelas equações de Navier - Stokes e o terceiro é um problema de controle com vários objetivos locais mais um objetivo diferente associado a um controle global. Nos dois primeiros problemas, apresentaremos as condições necessárias de otimalidade local via, o assim chamado, formalismo de Dubovitskii e Milyutin; além disso, apresentaremos alguns resultados sobre os equilíbrios de Nash e de Pareto para os problemas de otimização vetorial associados aos problemas com multiobjetivos. Para finalizar, usaremos alguns resultados da teoria de equações parabólicas e da análise funcional para mostrar a existência de um equilíbrio do tipo Stackelberg - Nash para o terceiro problema
Abstract: In this work we will investigate basically three control problems subject to partial diferential equations. The first problem to be treated is distributed system governed by a model for solidification of a pure liquid; the second is a distributed system governed Navier - Stokes equations and the third, one is control problem with several local objectives plus a diferent objective associated to a global control. In the first two problems, we will present necessary conditions of local optimality via, the so called, formalism of Dubovitskii and Milyutin; besides, we will introduce some results on the equilirio of Nash and Pareto for the vector problems optimization associated with the problems case multiobjetive. To conclude we will use some results of the theory of parabolic equations and the functional analysis to show the existence of an equilibrio of the type Stackelberg - Nash for the third problem
Doutorado
Matematica
Doutor em Matemática
26
Silva, Adriano João da 1985. "Invariance entropy for control systems on Lie groups and homogeneous spaces = Entropia invariante para sistemas de controle em grupos de Lie e espaços homogêneos." [s.n.], 2014. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/305802.
Анотація:
Orientador: Luiz Antonio Barrera San MartinTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matemática, Estatística e Computação Científica
Made available in DSpace on 2018-08-24T06:41:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Silva_AdrianoJoaoda_D.pdf: 1386475 bytes, checksum: 4df53d915a2079ada6c7136f20e5fe16 (MD5) Previous issue date: 2014
Resumo: Na presente tese iremos analisar a entropia invariante de pares admissíveis para sistemas de controle sobre grupos de Lie e espaços homogêneos. O objetivo é melhorar os limitantes superiores e inferiores já conhecidos para tal entropia e ver quando é possível mostrar que tais limitantes coincidem, nos dando então uma expressão para ela. Mostraremos que para sistemas afins induzidos em variedades flag os limitantes, tanto superior como inferior, são dados com ínfimo do determinante da parte instável do sistema e diferem apenas em qual conjunto tal ínfimo é considerado. Para sistemas Lineares sobre grupos abelianos, nilpotentes e compactos temos uma expressão para a entropia e no caso semi-simples, a igualdade dos limitantes depende do crescimento exponencial de um sistema de controle afim sem drift associado. No fim da tese é ainda introduzido um conceito de entropia invariante para sistemas aleatórios e limitantes gerais para este são derivados
Abstract: In this Thesis we will analyse the invariance entropy of admissible pairs for control systems on Lie groups and homogeneous spaces. The main goal is to improve the known upper and lower bounds for such entropy and see when it is possible to prove that these bounds coincide, which give us an expression for the entropy. We will show that for induced control-affine systems on the flag manifolds both, the upper and lower bounds are given by the determinant of the unstable part of the system and they differ just on the set where we consider the infimum. For Linear systems on abelian, nilpotents and compact Lie groups we have an expression for the invariance entropy and in the semi-simple case, the upper and lower bounds equality depend on the exponential growth of an associated driftless control-affine system. At the end of the Thesis we introduce a concept of entropy for random control systems and derive general bounds for it
Doutorado
Matematica
Doutor em Matemática
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Crocco, Fábio Luiz Tezini [UNESP]. "Capitalismo tardio e ideologia: transformação qualitativa das formas de controle." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2008. http://hdl.handle.net/11449/91792.
Анотація:
Made available in DSpace on 2014-06-11T19:25:29Z (GMT). No. of bitstreams: 0
Previous issue date: 2008-11-05Bitstream added on 2014-06-13T19:32:36Z : No. of bitstreams: 1
crocco_flt_me_mar.pdf: 540020 bytes, checksum: 0bd5a165526be92c67036637564b7db5 (MD5)Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
Este trabalho pretende analisar aspectos específicos da transformação da ideologia, elaborada inicialmente por Karl Marx em relação à abordagem promovida posteriormente no século XX pela Teoria Crítica. O trabalho está dividido em dois momentos, inicialmente analisamos a fundamentação e elaboração do conceito de ideologia na teoria marxiana. Procuramos analisar conjuntamente os principais pensamentos que influenciaram a teoria de Marx a fim de mergulharmos em suas reflexões sobre a ideologia. A ideologia é central em toda sua obra e possui várias implicações conceituais. Durante sua vida e produção, Marx abordou este conceito de formas distintas, provocando, em seu percurso teórico, diferentes leituras. A primeira parte será destinada ao estudo da concepção marxista tradicional sobre o conceito de ideologia e, posteriormente, sua elaboração na teoria da reificação de Lukács, em que são aprofundados certos questionamentos da teoria marxiana e possibilitadas novas abordagens da realidade social. O segundo momento deste trabalho consiste na elaboração e análise do conceito de ideologia para a Teoria Crítica, representada aqui por Horkheimer Adorno e Marcuse. A constituição e o desenvolvimento do conceito na Teoria Crítica caracterizam-se por um aspecto de extrema complexidade e heterogeneidade. Inseridos no Instituto de Pesquisa Social, o estudo destes teóricos podem ser abordados singularmente, mesmo que muitos trabalhos realizados tenham nascido de parcerias e de preocupações a partir de uma mesma problemática. A ideologia era enfocada num primeiro momento, em seu aspecto marxista tradicional como esfera da dissimulação da dominação, graças ao encobrimento da materialidade. Diferentemente, no segundo momento do trabalho, analisado aqui através dos teóricos frankfurtianos, a ideologia passou a ser abordada de acordo com parâmetros qualitativamente...
The present study intends to investigate specific aspects of the ideology concept transformation elaborated initially by Karl Marx in relation to the approach promoted later in 20th century by Critical Theory. This study is divided into two moments and initially we analyzed the principles and elaboration of the ideology concept within Marxist theory. We investigated the main thoughts that influenced Marx’s theory in order to go deeper in his specific analyses on the ideology concept. The theory of the ideology is central in all his work and holds several conceptual implications. During his life and production, Marx approached this concept in different ways, provoking, in his theoretical course, different readings. The first part will be destined to the study of the traditional Marxist conception on the ideology concept and, later, its elaboration in the theory of reification of Lukács. Certain discussions of Marxinian theory will be deepened and new approaches of social reality will be possible. The second moment of this study consists of the elaboration and analysis of the ideology concept for the Critical Theory, here represented by Horkheimer, Adorno and Marcuse. The constitution and the development of the concept in Critical Theory are characterized by an aspect of extreme complexity and heterogeneity. Placed at the Institute of Social Research, the study of these theoretical researchers can be approached singularly, even if many accomplished works have been born from partnerships and from apprehensions starting from a same problem. The ideology was focused in a first moment, in its traditional Marxist aspect as sphere of the dominance dissimulation, credited to the covering of the materiality. Differently, in the second moment of this study, investigated here through the Frankfurtians, the ideology started to be approached according to different qualitative... (Complete abstract click electronic access below)
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Murgueytio, Zoraida Violeta López. "Estimação algébrica aplicada aos sistemas de controle - um estudo de casos." Universidade de São Paulo, 2011. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-26082011-150030/.
Анотація:
Esta proposta de dissertação de mestrado trata da aplicação de Estimadores Algébricos em sistemas de controle como alternativa ao uso de observadores. Devido à dificuldade de obtenção de resultados teóricos, dificuldade essa oriunda da natureza complexa dos estimadores algébricos, o trabalho é desenvolvido através do estudo de casos. Considera-se que a topologia de controle é a união de uma técnica tradicional de controle (por exemplo, uma realimentação de estado ou o método do torque calculado) com a estimação algébrica. Os resultados obtidos defendem a idéia de que os Estimadores Algébricos, quando usados como estimadores de estado, permitem obter um desempenho e uma robustez que se aproxima muito do desempenho e a robustez da mesma lei de controle no caso em que o estado é perfeitamente conhecido.The control topology that is considered in this work is the union of a traditional control technique (e.g. a state feedback or the computed torque method) with the Algebraic Estimator. The obtained results reinforce the common sense about this class of estimators, that the use of Algebraic Estimators may produce the performance, robustness and noise immunity that mimics the case where perfect information of the state is available.
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Tognetti, Eduardo Stockler. "Controle de sistemas nebulosos Takagi-Sugeno usando relaxações LMIs." [s.n.], 2011. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261060.
Анотація:
Orientador: Pedro Luis Dias Peres, Ricardo Coração de Leão Fontoura de OliveiraTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-19T07:25:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Tognetti_EduardoStockler_D.pdf: 1309075 bytes, checksum: 3848aea254594b5081e40f2de57efe3f (MD5) Previous issue date: 2011
Resumo: A principal contribuição dessa tese é a proposta de novas condições, em termos de desigualdades matriciais lineares, para a análise de estabilidade e síntese de controladores de sistemas nebulosos Takagi-Sugeno, casos discretos e contínuos no tempo. A lei de controle considerada é por realimentação de estados, sendo que para sistemas contínuos no tempo são também projetados controladores de realimentação de saída estática e dinâmica, de ordem arbitrária. São adotados como critérios de desempenho os custos garantidos H2 e H?. As funções de Lyapunov propostas, mais gerais que as existentes na literatura, são construídas como a combinação nebulosa de funções quadráticas nos estados, polinomiais homogêneas de grau arbitrário em termos das funções de pertinência do sistema nebuloso. As funções de pertinência são modeladas em um espaço definido pelo produto Cartesiano de simplexos no mesmo instante de tempo, no caso contínuo, ou em múltiplos instantes de tempo, permitindo o projeto de controladores com memória finita de parâmetros presentes e passados, no caso discreto. Em sistemas contínuos, as variáveis premissas usadas na lei de controle podem ser escolhidas pelo projetista, de acordo com a disponibilidade ou não para implementação em tempo real, dando um caráter seletivo ao controlador. Nas condições de síntese de controladores, duas situações distintas para as taxas de variação das funções de pertinência são consideradas. Um conjunto convexo modela o espaço ao qual pertencem as derivadas temporais das funções de pertinência, no caso em que algumas taxas máximas de variação são conhecidas. Para taxas de variações arbitrárias, quando as variáveis premissas são os estados, utilizam-se funções de Lyapunov do tipo integral de linha associadas a uma estratégia de síntese em dois estágios. No primeiro estágio um ganho de realimentação de estados é projetado e utilizado como entrada no segundo estágio, que retorna, se possível, um controlador de realimentação de estados que atende especificações de desempenho mais exigentes, ou ganhos de realimentação estática ou dinâmica de saída, de ordem completa ou reduzida. Exemplos numéricos ilustram os resultados, mostrando que os métodos propostos podem reduzir o conservadorismo nos problemas estudados, sendo mais eficientes quando comparados com outras abordagens da literatura
Abstract: This thesis proposes, as main contribution, new linear matrix inequalities conditions for stability analysis and control synthesis of continuous and discrete-time Takagi-Sugeno fuzzy systems. A state feedback control law is considered and, for continuous-time systems, static and dynamic output feedback controllers of arbitrary order are also determined. The H2 and H? guaranteed costs are adopted as performance criteria. The proposed Lyapunov functions, more general than the others in the literature, are constructed as fuzzy combinations of quadratic in the state functions that are homogeneous polynomials of arbitrary degree depending on the membership functions of the fuzzy systems. The membership functions are modeled in a space defined by the Cartesian product of simplexes in the same instant of time, in the continuous-time case, or in multiple instants of time, yielding finite memory controllers depending on the present and past parameters, in the discrete-time case. In the continuous-time synthesis conditions, the premise variables used in the control law can be defined by the designer, accordingly to real-time availability, as a selective feature of the controller. Two different situations are considered in terms of the rates of variation of the membership functions. A convex set models the space of the timederivatives of the membership functions if some upper bounds of the variation rates are known. For arbitrary rates, when the premise variables are the states of the system, a line-integral Lyapunov function is considered associated with a two steps procedure. At the first step, a state feedback is computed and used as an input for the second step, that provides, if possible, a state feedback controller that take into account more stringent performance specifications, or static or dynamic controllers, of full and reduced orders. Numerical examples illustrate the results, showing that the proposed approaches can be less conservative and more efficient when compared with other methods available in the literature
Doutorado
Automação
Doutor em Engenharia Elétrica
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Porto, Daniella. "Aproximação para problema de controle ótimo impulsivo e problema de tempo mínimo sobre domínios estratificados /." São José do Rio Preto, 2016. http://hdl.handle.net/11449/136406.
Анотація:
Orientador: Geraldo Nunes SilvaBanca: Maria Soledad Aronna
Banca: Peter Robert Wolenski
Banca: Valeriano Antunes de Oliveira
Banca: Waldemar Donizete Bastos
Resumo: Consideramos dois tipos de problemas de controle ótimo: a) Problemas de controle impulsivo e b) problemas de controle ótimo sobre domínios estratificados. Organizamos o trabalho em duas partes distintas. A primeira parte é dedicada ao estudo de um problema de controle impulsivo onde a técnica de reparametrização usual do problema impulsivo é usada para obter um problema regular. Então nós damos resultados de aproximações consistentes via discretização de Euler em que uma sequência de problemas aproximados é obtida com a propriedade que se existe uma subsequência de processos que são ótimos para o correspondente problema discreto que converge para algum processo limite, então o último é ótimo para o problema reparametrizado original. A partir da solução ótima reparametrizada somos capazes de fornecer a solução do problema impulsivo original. A segunda parte considera o problema de tempo mínimo definido sobre domínios estratificados. Definimos o problema e estabelecemos desigualdades de Hamilton Jacobi. Então, damos alguma motivações via Lei de Snell e o problema do Elvis e finalmente fornecemos condições de otimalidade necessárias e suficientes
Abstract: We consider two types of optimal control problems: a) Impulsive control problems and b) optimal control problems in stratified domains. So we organize this work in two distinct parts. The first part is dedicated to the study of an impulsive optimal control problem where the usual reparametrization technique of the impulsive problem is used to obtain a regular problem. Then we provide consistent approximation results via Euler discretization in which a sequence of related approximated problems is obtained with the property that if there is a subsequence of processes which are optimal for the corresponding discrete problems which converge to some limit process, then the latter is optimal to the original reparametrized problem. From the reparametrized optimal solution we are able to provide the solution to the original impulsive problem. The second part is regarding the minimal time problem de ned on stratified domains. We sate the problem and establish Hamilton-Jacobi inequalities. Then we give some motivation via Snell's law and the Elvis problem and finally we provide necessary and suficient conditions of optimality
Doutor
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Jacob, Alexsandro Machado. "Monte Carlo methods in nonlinear filtering theory." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2006. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=448.
Анотація:
This thesis is focused on two basic aspects of the Control Problem: the stochastic modelling of physical systems, and Monte Carlo-based numerical approximation of the nonlinear filtering problem solution. In the first topic this thesis concerns about clarifying some issues in the mathematical modeling of continuous-time systems with Brownian motion. The hypothesis that physical systems should be modelled in continuous-time approach is defended, once the main results in Physics provide solutions for dynamic systems via continuous-time differential equations. It was shown, recalling a main result from the 1960's that a physical system is represented by Fisk-Stratonovich stochastic differential equation, though Ito approach is better to manipulate the mathematical operations. The required conditions for implementing these equations in computers were also studied by using Euler-Maruyama and Milstein schemes of discretization. In the second topic a unified treatment of the available Monte Carlo methods solving the nonlinear filtering problem for continuous and discrete-time modelling is presented with sufficient emphasis on basic applications enabling the engineer to use results provided by the theory. This topic is branched in the study of the theory of nonlinear filtering problem in continuous and discrete-time approaches, and in the investigation of the aspects of Monte Carlo-based numerical solutions approximating unnormalized conditional expectations, as those given by the classical Kallianpur-Striebel formula and its derived robust representation. Investigations showed that the estimates obtained via numerical approximations of the robust representation, or pathwise filter, might accumulate errors when the observation makes this filter alternative equation unstable, a limitation of the method. Another result of this thesis refers to the implementation of Monte Carlo filters using Bayesian representation for discretized models. Although Monte Carlo methods are attractive due to their facility of parallelization, their main drawback is the degeneracy phenomenon of the particles. The traditional resampling scheme solves the problem, but it difficulties the parallelization of the algorithm. The restoration method was then proposed to move the particles towards higher regions in the likelihood function, given information about the model parameters. This open method, in some sense, might decrease the particles degeneracy.
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Lima, Nádson Murilo Nascimento. "Desenvolvimento e análise de controle híbrido preditivo por lógica fuzzy de processos de polimerização." [s.n.], 2010. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/266926.
Анотація:
Orientador: Rubens Maciel FilhoTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Química
Made available in DSpace on 2018-08-17T11:36:13Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Lima_NadsonMuriloNascimento_D.pdf: 3180060 bytes, checksum: f741044cb982f1d0e9d33a4f7aba7597 (MD5) Previous issue date: 2010
Resumo: A síntese de controladores representa uma importante vertente dos desenvolvimentos atuais no campo da pesquisa acadêmica e industrial. Um controlador bem projetado pode significar sucesso no que se refere aos objetivos de produção, sendo gerados materiais com as especificações desejadas e proporcionando que o sistema opere sob certas restrições, levando em consideração aspectos relativos à operabilidade, segurança e minimização de resíduos. Para tanto, sabe-se que as etapas de modelagem são fundamentais para a delineação de estratégias de controle. Contudo, a obtenção de representações matemáticas precisas e, ao mesmo tempo, aplicáveis para o controle da maioria dos processos de interesse da engenharia química é uma tarefa árdua, devido à presença de comportamentos dinâmicos não lineares e variantes ao longo do tempo e, por vezes, do espaço. Deste modo, busca-se a obtenção de modelos mais simples, porém dotados da imprescindível representatividade inerente aos sistemas de produção, a fim de serem projetadas estruturas de controle adequadas para cada necessidade específica. Esta tese enfoca o desenvolvimento de quatro controladores avançados híbridos preditivos não lineares multivariáveis, baseados em modelos nebulosos (fuzzy) funcionais não lineares multivariáveis, para processos de polimerização. Tais sistemas apresentam dinâmicas altamente complexas e de difícil modelagem matemática, dificultando, assim, a aplicação, com sucesso, de metodologias clássicas de controle ou avançadas baseadas em modelos convencionais. Foram considerados dois casos de estudo para a análise de desempenho das configurações de controle propostas: o processo de copolimerização em solução do metacrilato de metila com o acetato de vinila, e a copolimerização industrial do eteno/1-buteno com catalisador Ziegler-Natta solúvel. Os modelos fenomenológicos de ambos os processos já se encontram descritos na literatura, sendo considerados como plantas virtuais para a geração de dados dinâmicos e implementação dos desenvolvimentos sugeridos. A partir de simulações computacionais, os modelos nebulosos dinâmicos funcionais não lineares multivariáveis foram construídos ¿ os quais demonstraram excelentes capacidades para a predição das saídas dos processos como uma função dos dados dinâmicos de entrada ¿ sendo, posteriormente, acoplados à estrutura de controle preditivo MPC (Model-based Predictive Control). A escolha da metodologia MPC como base para o desenvolvimento das estratégias propostas deve-se ao fato de sua notória aplicabilidade industrial a processos químicos multivariáveis, além de possibilitar a incorporação de restrições operacionais nas variáveis controladas e manipuladas. Por fim, foram comparados os desempenhos entre os controladores híbridos delineados e duas estratégias de controle preditivo bastante difundidas na literatura. Os problemas regulatório e servo foram analisados, observando-se resultados satisfatórios em ambas as condições. Isto demonstra o alto potencial dos algoritmos propostos para o controle multivariável de sistemas não lineares.
Abstract: Controllers design has currently a great importance in the field of açademic and industrial research. A well-projected controller may mean the success regarding the aims of production, and it also provides the production of materials with desirable specifications and it allows that the system operates under specific restrictions, considering aspects related to operability, safety and minimization of residue. Then, it is known that modeling stages are fundamental for delineation of controller strategies. However, the obtaining of precise and applicable mathematical representations to the control of most of relevant process in chemical engineering is a challenging task, because of the presence of nonlinear dynamic behaviors and space-time mutable. Therefore, an effort is done to obtain the simpler models, but provided with the essential representativity inherent to production systems. Thus, suitable control structures could be designed for each specific necessity. This work focus on the development of four multivariable nonlinear predictive hybrid advanced controllers, based on multivariable nonlinear functional fuzzy models, to polymerization processes. Such systems present high complex dynamic and hard mathematical modeling, making difficult to apply classic controllers or advanced control methodologies based on conventional models. Two study cases for the performance analysis of the proposed controllers were considered: the copolymerization process of methyl methacrylate and vinyl acetate, and industrial copolymerization of ethene/1 butene with Ziegler-Natta catalysis. The phenomenologic models of the two processes already are described in relevant literature, and they are considered as virtual plants to create dynamic data and to implement the suggested developments. Based on computational simulations, multivariable nonlinear functional dynamic fuzzy models were made - they demonstrated excellent capacity for outputs prediction from input dynamic data - and they were, subsequently, inserted in the MPC (Model-based Predicitve Control) control structure. The choice of MPC methodology to develop the proposal structures is because of its wellknown industry applicability to multivariable chemical processes, beyond it makes possible the incorporation of restrictions in controlled and manipulated variables. Finally, the performance among outlined hybrid controllers and two predictive control strategies fairly widespread in the literature were compared. The regulatory and servo problems were analyzed and satisfactory results were observed in both conditions. This demonstrates the high potential of proposed algorithms to control multivariable nonlinear systems.
Doutorado
Desenvolvimento de Processos Químicos
Doutor em Engenharia Química
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Garms, Marco Antonio. "Modelagem fuzzy para fixação de trajetórias em sistemas caóticos." Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3141/tde-10012008-100351/.
Анотація:
Neste trabalho foi realizado um mapeamento de ferramentas analíticas para representação e tratamento computacional de Sistemas Fuzzy. Este mapeamento evidenciou a existência de relações e a adequação do uso da Teoria Fuzzy na construção de modelos para a solução de problemas envolvendo Sistemas Dinâmicos e, em particular, de Sistemas Dinâmicos Caóticos. Propôs-se uma diferenciação entre dois tipos de Sistemas Dinâmicos Fuzzy (SDF\'s) - os Sistemas Dinâmicos Fuzzy Intrínsecos (SDFI\'s) e os Sistemas Dinâmicos Fuzzy Extrínsecos (SDFE\'s). Foram utilizados SDFE\'s na modelagem Fuzzy para a solução de problemas de fixação de trajetórias em sistemas caóticos. Foram desenvolvidos Estudos de Caso que permitiram verificar, por meio de simulações em bilhares e testes em circuito de Chua (este último implementado em protótipo físico) a adequação do uso desta técnica na solução destes problemas. No desenvolvimento da Tese foram obtidas as seguintes realizações relacionadas ao circuito de Chua (CCH): Tratamento computacional sobre circuito real; Utilização de um conversor analógico-digital de oito bits seguido por filtro passa-baixas para compensar a baixa resolução na leitura dos sinais; Utilização de circuito girador para implementar o indutor do CCH; Proposta e realização de um circuito inédito para definir o resistor de controle, via porta paralela do PC, de modo simples e de fácil reprodução. Com relação aos bilhares foram obtidas as seguintes realizações: Definição de um novo tipo de bilhar (Bilhar Newtoniano de Garms & Andrade); Desenvolvimento da análise detalhada das equações de simulação dos bilhares empregados nos Estudos de Caso. Ao rediscutir-se a Lógica Seqüencial Fuzzy definiu-se e desenvolveu-se, por meio da aplicação de realimentação em Circuitos Seqüenciais Fuzzy nos Sistemas Dinâmicos, um Astável Fuzzy (oscilações não-periódicas), o qual exemplifica um SDFI. Finalmente realizaram-se algumas interpretações da Física pela Teoria Fuzzy, utilizando-se o conceito de SDFI\'s.A mapping of analytical tools for representation and computational treatment of Fuzzy Systems was made in this thesis. This mapping evidenced the existence of relations and the adequacy of the use of the Fuzzy Theory in the models construction for the problems solution involving dynamic systems e, in particular, of chaotic systems. A differentiation was considered about two types of Fuzzy Dynamic Systems - the Intrinsic Fuzzy Dynamic Systems (IFDS) and the Extrinsic Fuzzy Dynamic Systems (EFDS). The EFDS in the Fuzzy modeling is used for the problems solution of trajectories setting in chaotic systems. Case Studies had been developed that allow to verify, by means of simulation in billiards and tests in circuit of Chua (implemented in physical prototype), the adequacy of the use of this strategy in the solution of these problems. Related with Chua circuit, can be mentioned the following achievements: Computational treatment on real circuit; Use of a 8-bits AD converter followed by lowpass filter to compensate this low resolution signals reading; Use of gyrator circuit to implement the inductor used in this circuit; Proposal and accomplishment of a circuit to define the control resistor, via PC parallel port, of simple reproduction. Related with billiards, the following achievements are mentioned: Definition of a new billiard - Garms & Andrade Newtonian Billiard; Development of detailed equations of the simulations billiards analysis. When discussing again the Sequential Logic Fuzzy, is defined and developed, by means of the application of feedback in Sequential Circuits Fuzzy in the Dynamic Systems, an Astable Fuzzy (non-periodic oscillations), which exemplifies an IFDS. Finally, some interpretations of the Physics for the Fuzzy Theory are also presented with the use of the IFDS concept.
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Souza, Silvio Luiz Thomaz de. "Caos e controle em sistemas mecânicos com impactos." Universidade de São Paulo, 2002. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/43/43134/tde-13122013-120016/.
Анотація:
Inicialmente, analisamos três sistemas mecânicos idéias com impactos: um oscilador com impactos, um sistema com par de impactos e uma caixa de engrenagens. Entre os impactos, o movimento é descrito por uma equação diferencial linear. Por ocasião dos impactos, introduzimos na solução analítica novas condições iniciais, de acordo com a lei de Newton para impactos. Devidos aos impactos, as trajetórias no espaço de fase são descontínuas e descritas por um mapa transcendental. Os expoentes de Lyapunov, importantes para caracterizar a natureza dos atratores obtidos, são calculados através desses mapas. Nas simulações numéricas, observamos fenômenos não-lineares como crises, intermitências, transientes caóticos e coexistências de atratores e obtemos as bacias de atração dos atratores coexistentes. Ademais, mostramos como controlar comportamentos caóticos, a partir de um forçamento de amplitude pequena, e pelo método OGY (Ott, Grebogi e Yorke) de controle de caos. Finalmente, investigamos a dinâmica de um sistema não-ideal com impactos, que é composto pelo sistema de par de impactos sobreposto ao um sistema não ideal (para qual a ação da fonte de energia depende da oscilação do sistema). A partir de simulações numéricas, identificamos fenômenos não-lineares como crise interior, intermitência e coexistência de atratores. Associado à crise interior observamos um tipo de intermitência que leva o sistema a oscilar entre três atratores caóticos. Além dessa intermitência, observamos uma outra, que envolve dois atratores periódicos e um caótico. Além disso, mostramos as bacias de atração de dois atratores periódicos coexistentes. Essas bacias possuem uma característica de bacia crivada.Initially, we analyze three ideal mechanical systems with impacts: an impact oscilator, an impact-pair, and a gear-box (gear-rattling). Between impacts, the motion is described by a linear differential equation. After each impact, we use the Newton law of impact to determine new initial conditions of an analytical solution. Due to impacts, the trajectories in phase space are discontinuous and described by a transcendental map. The Lyapunov exponents, important to characterize the attractors, are calculated from the transcendental map. In the numerical simulations, we observe nonlinear phenomena as crises, intermittency, chaotic behavior, and coexisting attractors. Moreover, we present the basins of attraction of the coexisting attractors. Furthermore, we show how to control the chaotic behavior, with a small perturbation and by the OGY (Ott, Grebogi, and Yorke) method. Finally, we investigate the dynamics of a non-ideal system with impacts, that is composed by an impact-pair system on a non-ideal system (in this system, the energy source actions depend on the system oscillations). From the numerical simulations, we identify nonlinear phenomena as interior crises, intermittency, for which the system oscillates among three chaotic attractors. Besides this intermittency, we observe another one. Associated to a chaotic and two periodic attractors. In addition, we show the riddle basins of attraction of the two coexisting periodic attractors.
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Barbosa, Fernando dos Santos. "4DOF Quadcopter: development, modeling and control." Universidade de São Paulo, 2017. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-23102017-144556/.
Анотація:
This text presents the development of a four-degree-of-freedom (4DOF) quadcopter prototype that allows the vehicle to rotate around the three axes (yaw, pitch and roll) and linear movement along z-axis (altitude). The goal is to obtain a prototype bench that uses a good amount of components used in commercial quadcopters (sensors and actuators) and use it to apply attitude and altitude controllers, using techniques such as PID, LQR and Sliding-Mode. Starting from the system modeling, its specifications are shown followed by listing the components used, finishing with the development of the controllers and their simulations and applications.Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
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Gaunard, Frédéric. "Problèmes d’interpolation dans les espaces de Paley-Wiener et applications en théorie du contrôle." Thesis, Bordeaux 1, 2011. http://www.theses.fr/2011BOR14371/document.
Анотація:
Nous étudions des problèmes d'interpolation dans des espaces de fonctions analytiques et notamment les espaces de Paley-Wiener.Nous démontrons que l'opérateur de restriction associé à une suite de nombres complexes supposée a priori N-Carleson dans tout demi-plan, définit un isomorphisme entre l'espace de Paley-Wiener et un certain espace de suites (construit à l'aide de différences divisées) si et seulement si la suite en question vérifie certaines conditions, notamment la condition de Muckenhoupt. Ce résultat généralise un résultat de Lyubarskii et Seip de 1997.Nous montrons également que toute suite minimale dans l'espace de Paley-Wiener et telle que l'intersection avec tout demi-plan vérifie la condition de Carleson, est une suite d'interpolation dans tout espace de Paley-Wiener "plus grand", au sens du type exponentiel. Ce dernier résultat s'étend à l'interpolation pondérée et s'applique à la Théorie du contrôleWe study interpolation problems in spaces of analytic functions and in particular in Paley-Wiener spaces.We show that the restriction operator associated to some N-Carleson sequence is an isomorphism between the Paley-Wiener space and a certain space of sequences (contructed with the help of divided differences) if and only if the sequence satisfies some conditions, in particular the Muckenhoupt condition. This result is a generalization of a theorem of Lyubarskii and Seip obtained in 1997.We also show that every minimal sequence in PW such that the intersection with every half-plane satisfies the Carleson condition is actually an interpolating sequence in every “bigger” space in the sense of the exponential type. This result can be extended to weighted interpolation and has an application in Control Theory
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Araujo, Anderson Luis Albuquerque de. "Analise matematica de um modelo de controle de populações de mosquitos." [s.n.], 2008. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/307407.
Анотація:
Orientador: Jose Luiz BoldriniDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica
Made available in DSpace on 2018-08-10T14:04:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Araujo_AndersonLuisAlbuquerquede_M.pdf: 835300 bytes, checksum: 26817c8db069e82f056a44e0e6ebd1d5 (MD5) Previous issue date: 2008
Resumo: Neste trabalho, consideramos um problema de controle ótimo governado por uma equação diferencial parcial parabólica, que modela o crescimento e a difusão de uma população de mosquitos em uma certa região do plano. Para este modelo relativamente simples, mostramos a existência de uma trajetória ótima a ser seguida por uma unidade volante de pulverização de inseticida, no sentido de minimizar um certo funcional que leva em conta a população total de mosquitos bem como os custos da operação. Caracterizamos também tais trajetórias (controles) ótimas pela derivação de suas respectivas condições de otimalidade de primeira ordem. Para isso, usamos o formalismo de Dubovitskii e Milyutin, o qual está baseado na separação de certos cones associados ao funcional a ser minimizado e ás restrições do problema, incluindo a equação. Também analisamos o problema do ponto de vista do método de penalização
Abstract: In this work, we consider an optimal control problem governed by a parabolic partial differential equation, which models the growth and diffusion of a mosquito population in a certain region of the Euclidean plane. For this relatively simple model, we show the existence of an optimal trajectory to be followed by a insecticide spraying device, in the sense of minimizing a certain functional that takes in consideration both the the total mosquito population and the operational costs. We also characterize such optimal trajectories (controls) by deriving their respective first order optimal conditions. For this, we use the Dubovitskii and Milyutin formalism, which is based on the separation of certain cones associated to the functional to be minimized, and to the restrictions of the problem, including the equation. We also analyze the problem from the point of view of the penalization method
Mestrado
Analise Matematica
Mestre em Matemática
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Assunção, Welington Vieira. "Analise matematica e controle otimo de um modelo para solidificação." [s.n.], 2007. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/307408.
Анотація:
Orientador: Jose Luiz BoldriniDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Computação Cientifica
Made available in DSpace on 2018-08-08T04:50:51Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Assuncao_WelingtonVieira_M.pdf: 3067952 bytes, checksum: cb36bded30f5b1d27ff1b3f04844b178 (MD5) Previous issue date: 2007
Resumo: Neste trabalho estudaremos um sistema de equações diferenciais parciais parabólicas não lineares que correspondem a um modelo matemático do tipo campo de fases para problemas de solidificação e fusão de materiais puros, estudado em "K. H. Hoffman e L. Jiang, Optimal control of a phase field model for solidification, Numer. Funct. Anal. Optimization 13 (1 & 2), 1992, pp. 11-27". A análise de tal sistema será feita através da colocação do problema em um contexto de espaços funcionais adequados para que as soluções do problema original correspondam a pontos fixos de um certo operador não-linear compacto. Descreveremos resultados sobre existência, regularidade e unicidade de soluções para tal modelo. Estudaremos também um problema de controle ótimo associado ao sistema anterior, na qual obtêm-se existência de um controle ótimo e condições ótimas necessárias na qual tem que ser satisfeitas por cada controle ótimo. Além disso, estudaremos um modelo que é uma generalização do anterior, apresentado em "C. Morosanu e D. Motreanu, A generalized phase field system, Journal of Math. Analysis and Applic. 237, 1999, pp. 515-540". Para este modelo generalizado, consideraremos questões similares às do modelo anterior e utilizaremos as mesmas técnicas para obter resultados similares
Abstract: In this work we study a system of nonlinear partial differential equations of parabolic type corresponding to a mathematical model of phase field type for problems of solidification of pure materials. This model is studied in "K. H. Hoffman e L. Jiang, Optimal control of a phase field model for solidification, Numer. Funct. Anal. Optimization 13 (1 & 2), 1992, pp. 11-27". The analysis of such system is done by putting the problem in a context of appropriate functional spaces in such way that the solution of the original problem corresponds to fixed point of a certain compact nonlinear operator. We describe results on existence, regularity and uniqueness of solutions for such model problem. We also study an optimal control problem associated to the previous problem, for which it is possible to obtain the existence of an optimal control and the corresponding necessary optimality conditions. Moreover, we study a model that is a generalization of the previous one and is presented in "C. Morosanu e D. Motreanu, A generalized phase field system, Journal of Math. Analysis and Applic. 237, 1999, pp. 515-540". For this generalized model, we consider similar questions as in the previous model and use to same tools to study them and get similar results
Mestrado
Equações Diferenciais Parciais
Mestre em Matemática
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Gonçalves, Alim Pedro de Castro 1977. "Controle dinamico de saida para sistemas discretos com saltos markovianos." [s.n.], 2009. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260896.
Анотація:
Orientador: Jose Claudio GeromelTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-13T22:17:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Goncalves_AlimPedrodeCastro_D.pdf: 1252972 bytes, checksum: 74f7eb667115d725da9b80029974a03f (MD5) Previous issue date: 2009
Resumo: Este trabalho tem por objetivo o estudo do projeto de controladores dinâmicos H2 e H? por realimentação de saída para sistemas discretos com parâmetros sujeitos a saltos markovianos. Inicialmente, estudamos o caso de filtragem e propomos diferentes técnicas de projeto para casos especiais relacionados à disponibilidade do estado da cadeia de Markov, também chamado modo, ou a matriz de probabilidades de transição parcialmente conhecida. O resultado principal é a caracterização de todos os controladores dinâmicos lineares tais que a norma da saída controlada é limitada, levando a solução do problema de projeto do controlador linear ótimo H2 ou H?, sob a hipótese de conhecimento do modo por parte do controlador. Todos os projetos são expressos em termos de desigualdades matriciais lineares. Para ilustrar possíveis aplicações dos resultados teóricos, consideramos o projeto de um controlador cuja entrada é transmitida por um canal markoviano, além da modelagem estatística de falhas em sensores/atuadores
Abstract: This work addresses the H2 and H? output feedback design problem for discrete-time Markov jump linear systems. Initially, we study the filtering problem and propose different design techniques to deal with the Markov parameter, often called mode, availability and/or partly known transition probability. The main result is the characterization of all linear controllers such that the controlled output norm remains bounded by a given level, yielding the complete solution of the mode-dependent H2 and H? linear control design problem. All controllers are designed by solving linear matrix inequalities. The theory is illustrated by means of practical examples, consisting of control over data communication through a markovian channel and of statistical modelling of sensors/actuators failures
Doutorado
Automação
Doutor em Engenharia Elétrica
40
França, Alex Pereira. "Controle preditivo não-linear baseado em multimodelos aplicado ao motor de indução." [s.n.], 2010. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/258912.
Анотація:
Orientador: Edson BimDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-16T22:20:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Franca_AlexPereira_M.pdf: 3058764 bytes, checksum: beb5e6bdbba91505ff0ef14262e6be5c (MD5) Previous issue date: 2010
Resumo: Uma abordagem preditiva global-local para o controle de um motor de indução é apresentado nesta tese. O conceito de controle preditivo diz respeito a uma classe de controladores que tem se desenvolvido muito no âmbito do controle de sistemas de conversão de energia nos últimos anos, acompanhando o desenvolvimento da capacidade computacional dos sistemas microprocessados ao longo da última década. A técnica proposta é fundamentada numa lei de controle baseada em uin modelo identificado de um motor de indução. A identificação se dá de maneira experimental a partir da simulação de um motor de indução indiretamente orientado em função do fluxo do rotor, através de um modelo fuzzy do tipo Takagi-Sugeno TS com Funções de Base Ortonormal no consequente das regras.As ações de controle locais são combinadas são combinadas pela ativação das regras do modelo local devido, e a ação de controle global resultante é aplicada ao controle de velocidade do motor de indução. Este método permite ao controlador a inclusão nos parâmetros de controle das não-linearidades e restrições inerentes ao controle do máquinas elétricas
Abstract: A predictive global-local approach technic for induction motor control is presented in this thesis. Predictive control is a very wide class of controllers that have found rather recent applications in the control of electrical machines. Research on this topic has been increased in the last years due to the possibilities of today s microprocessors used for control. The proposed technique is founded on a identified model based predictive control. The identification technique applied in this method is based on the black box modeling of a Indirect Rotor Flux Oriented Induction Motor in stationary reference system through Takagi-Sugeno-TS fuzzy models with orthonormal base functions - OBF - on the rules consequents. Control actions are matched by local activation of the model rule because local and global control action is applied to speed control of an induction motor. This method allows the inclusion in the control parameters of non-linearities and constraints inherent the control of electrical machines
Mestrado
Energia Eletrica
Mestre em Engenharia Elétrica
41
Korogui, Rubens Hideo. "Filtragem robusta, modelos com atraso e certificação de desempenho : aplicação em sistemas eletricos." [s.n.], 2009. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/260897.
Анотація:
Orientador: Jose Claudio GeromelTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-13T09:58:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Korogui_RubensHideo_D.pdf: 1047054 bytes, checksum: 1a066f84d7ea84703434bdb049a62a20 (MD5) Previous issue date: 2009
Resumo: Uma das temáticas abordadas neste trabalho é o problema de filtragem robusta em norma H2 para sistemas lineares a tempo contínuo e a tempo discreto. Consideramos que os sistemas estão sujeitos a incertezas paramétricas inicialmente do tipo politópicas e, em seguida, do tipo que admite representação linear fracionária. Calculamos limitantes inferior e superior para a norma H2 do erro de estimação, resolvendo-se problemas minimax, escrevendo-os em formato de desigualdades matriciais lineares LMI. Dessa maneira calculamos um intervalo de otimalidade que permite certificar o desempenho do filtro robusto projetado. Em seguida, aplicamos a metodologia proposta em problemas de estimação envolvendo um motor de indução trifásico e uma linha de transmissão com derivação. O presente trabalho também apresenta o que chamamos de sistema linear de comparação, cuja proposta é servir como alternativa para estudar sistemas com atraso. Utilizando a substituição de Rekasius construímos um sistema linear invariante no tempo que permite obter informações sobre a estabilidade e o cálculo de norma H8 para sistemas desta classe. Em vista da formulação através de matrizes de representação de estado é possível estender sem maiores dificuldades os resultados para o projeto de controladores via realimentação de estado e de filtros para sistemas com atraso.
Abstract: One of the themes considered in this work is the robust H2 filtering design problem for linear time invariant continuous and discrete time systems. We assume that the systems are subject to parametric uncertainty, initially of the polytopic type and later as linear fractional transformation parametric uncertainties. We calculate lower and upper bounds to the H2 squared norm of the estimation error by means of the equilibrium solution of a minimax problem, that can be formulated in a linear matrix inequality framework. Under this approach we provide an optimality gap that allows us to certify the performance of the designed robust filter. Afterwards, we apply the proposed methodology to estimation problems involving a three-phase induction motor and a transmission line with a stub. This work also considers what we call a linear comparison system, whose goal is to serve as an alternative to study time-delay systems. Using the Rekasius substitution we construct a linear time invariant system that allows us to get information about stability and H8 norm of this class of systems. Based on this approach in terms of state space matrices it is possible to extend the results to state feedback design and filtering design without any further assumptions.
Doutorado
Automação
Mestre em Engenharia Elétrica
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Silva, Paulo Sergio Pereira da. "Desacoplamento de perturbações por realimentação dinâmica regular para sistemas não-lineares afins." Universidade de São Paulo, 1992. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/3/3139/tde-21112017-075839/.
Анотація:
Neste trabalho, consideramos o problema de desacoplamento de perturbações por realimentação dinâmica regular do estado para sistemas não lineares afins. Utilizando a abordagem geométrica-diferencial, estabelecemos condições necessárias e suficientes de solução de tal problema. Mostramos que tais condições são baseadas na geometria de um sistema estendido, obtido pela colocação de integradores em série com as entradas do sistema original. Quando tal problema e solúvel, mostramos também que o algoritmo de extensão dinâmica permite a construção do compensador solução. Como um subproduto de tais técnicas, obtemos uma forma geométrica de determinação da estrutura algébrica no infinito, através da geometria do sistema estendido.In this work we consider the Problem of Disturbance Decoupling by Regular Dynamic Feedback for the class of affine nonlinear systems. We use the so-called Differential Geometric Approach to derive the necessary and sufficient conditions for this problem\'s solution. We show that the solvability of this problem is governed by the geometry of an Extended System obtained by putting integrators in series with the inputs of the original system. When the necessary conditions are satisfied, we show that the well known dynamic extension algorithm can be used to construct a solution. We also show that the algebraic structure at infinity can be computed by geometric methods with the aid of the Extended System.
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Souto, Rafael Fontes 1984. "Processos de difusão controlada = um estudo sobre sistemas em que a variação do controle aumenta a incerteza." [s.n.], 2010. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/259267.
Анотація:
Orientador: João Bosco Ribeiro do ValDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-16T02:55:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souto_RafaelFontes_M.pdf: 470367 bytes, checksum: 516cc5b88625a7d2e5142b69233188f5 (MD5) Previous issue date: 2010
Resumo: Esta dissertação apresenta uma caracterização para sistemas estocásticos em tempo contínuo em que a variação da ação de controle aumenta a incerteza sobre o estado. Este tipo de sistema pode ser aplicado em diversas áreas da ciência e da engenharia, haja vista sua capacidade de modelar sistemas estocásticos complexos, cujas dinâmicas não são completamente conhecidas. Processos de difusão controlada de Itô são usados para descrever a trajetória do estado, e a otimização é realizada por meio do método da programação dinâmica, sendo, portanto, necessária a resolução da equação de Hamilton-Jacobi-Bellman. Adicionalmente, a utilização de ferramentas da análise de funções não suaves indicou a existência de uma região no espaço de estados onde a ação ótima de controle consiste na manutenção do controle que tem sido aplicado ao sistema, seja ele qual for. Intuitivamente, este resultado está de acordo com a natureza cautelosa do controle de sistemas subdeterminados. Finalmente, estudou-se analiticamente o caso particular de um sistema com custo quadrático. Este estudo revelou que a técnica desenvolvida permite o cálculo da solução ótima de maneira simples e eficaz para comportamentos assintóticos do sistema. Essa peculiaridade da solução vem de auxílio à obtenção da solução completa do problema via aproximações numéricas
Abstract: This dissertation presents a framework for continuous-time stochastic systems in which the control variations increase the state uncertainty. This type of system can be applied in several areas of science and engineering, due to its hability of modelling complex stochastic systems, for which the dynamics are not completely known. Controlled Itô diffusion processes are used in order to describe the state path, and the optimization was achieved by the dynamic programming method, so it was necessary to solve the Hamilton-Jacobi-Bellman equation. In addition, tools from nonsmooth analysis indicated the existence of a region in the state space in which the optimal control action is characterized by no variation, no matter the previous control were. Intuitively, this result is expected from the cautionary nature of controlling underdetermined systems. Finally, it was analytically studied the particular case of a system with quadratic running costs. This study revealed that the technique developed allows the computation of the optimal solution in a simple and effective way for asymptotic behavior of the system. This feature of the solution comes in hand to obtain the complete solution of the problem by means of numerical approximations
Mestrado
Automação
Mestre em Engenharia Elétrica
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Silva, Filho Cícero Alfredo da 1977. "Problemas de controle ótimo com restrições envolvendo a equação de transporte com renovação." [s.n.], 2013. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/307412.
Анотація:
Orientador: José Luiz BoldriniTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matemática Estatística e Computação Científica
Made available in DSpace on 2018-08-22T23:56:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SilvaFilho_CiceroAlfredoda_D.pdf: 1540276 bytes, checksum: fa10c28a1782367f39180dfe7a92ec2b (MD5) Previous issue date: 2013
Resumo: O objetivo do trabalho é o de analisar de forma matematicamente rigorosa dois problemas de controle ótimo com restrições dadas por sistemas de equações diferenciais que incluem a equação de transporte com renovação, bem como um conjunto de restrições para a classe dos controles. Tais sistemas modelam as dinâmicas de populações de mosquitos (considerados em dois grupos: indivíduos jovens, em fase aquática, e adultos) e suas interações com os recursos do meio ambiente (alimentos, por exemplo); além disso, leva-se em conta o processo de maturação da população jovem, a qual fica, portanto estruturada por idade e cuja dinâmica é governada por uma equação de transporte com renovação. Nestes problemas, as populações estão submetidas à atuação de um controle externo, um agente químico, por exemplo, que afeta as respectivas taxas de mortalidade, modificando-as; no caso dos indivíduos jovens, tal atuação pode depender do nível de maturação (idade) do indivíduo. O primeiro problema considera apenas a variação no tempo da população de adultos, enquanto que o segundo problema leva em conta também a sua distribuição espacial. Em cada um desses problemas, mostra-se, sob certas condições, a existência de controle ótimo, isto é, um controle que minimiza um dado funcional objetivo; obtêm-se também as correspondentes condições de otimalidade que caracterizam tal controle ótimo
Abstract: The objective of this work is to analyze in a mathematically rigorous way two optimal control problems with restrictions given by systems of differential equations including the transport equation with renewal, as well as, a restriction set for the controls. Such systems model the dynamics of mosquito populations (considered in two groups: young individual, in aquatic phase, and adults) and their interaction with the environmental resources (food material, for instance); moreover, the maturation process of the population of young individuals is taken in consideration, and thus it becomes age structured and its dynamics is governed by a transport equation with renewal. In these problems, the populations are submitted to the action of an external control, a chemical agent, for instance, which affects the respective mortality rates, changing them; in the case of the young individuals, such action may depend on the individual maturation level. The firs problem considers only the time variation of the adult population; the second problem takes in consideration also its spatial distribution. In each of those problems, it is shown that, under certain conditions, there exists optimal contra, that is, a control minimizing a given objective functional; the associated optimality conditions characterizing such optimal controls are also obtained
Doutorado
Matematica Aplicada
Doutor em Matemática Aplicada
45
Morais, Cecília de Freitas 1987. "Controle e filtragem de sistemas lineares incertos sujeitos a saltos markovianos usando LMIs." [s.n.], 2015. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/261058.
Анотація:
Orientadores: Pedro Luis Dias Peres, Ricardo Coração de Leão Fontoura de OliveiraTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-26T20:35:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Morais_CeciliadeFreitas_D.pdf: 1399566 bytes, checksum: 0b443117939165f3fa2bbcbd0d4a2b8e (MD5) Previous issue date: 2015
Resumo: Este trabalho aborda os problemas de projeto de controladores e filtros para sistemas lineares sujeitos a saltos markovianos com matrizes de transição incertas. Consideram-se os domínios de tempo contínuo e discreto, incertezas politópicas nas matrizes dos modelos de cada modo e as normas H2 e H'INFINITO' como critérios de desempenho. São investigados controladores por realimentação de estados e de saída e filtros de ordem completa. Como primeira contribuição, propõe-se uma sistemática mais abrangente para representar as incertezas (politópicas, intervalares ou afins) que afetam tanto as matrizes do modelo da planta associada a cada modo de operação em particular quanto a matriz de transição que governa os saltos entre os modos em um único domínio dado pelo produto cartesiano de simplexos, chamado de multi-simplex. Adicionalmente, as condições propostas para controle e filtragem asseguram limitantes para as normas H2 e H'INFINITO' dos sistemas markovianos incertos associados à planta controlada ou ao sistema mais o filtro por meio de matrizes de Lyapunov polinomialmente dependentes dos parâmetros, enquanto as abordagens existentes na literatura restringem-se ao uso de matrizes de Lyapunov independentes de parâmetros, ou seja, uma matriz fixa associada a cada modo de operação. São propostas condições para síntese de controladores e filtros, que aplicam-se aos casos de disponibilidade completa, parcial ou nula dos modos, em termos de desigualdades matriciais lineares associadas a buscas em parâmetros escalares. Experimentos numéricos ilustram as vantagens das condições desenvolvidas, mostrando que o método proposto é mais abrangente, uma vez que pode incluir outras abordagens da literatura como casos particulares, e pode produzir resultados menos conservadores em termos dos limitantes das normas quando comparado a outras técnicas existentes na literatura
Abstract: This work addresses the problem of controller and filter design for Markov jump linear systems with uncertain transition matrices. Discrete-time and continuous-time domains, polytopic uncertainties affecting matrices of each operation mode and H-2 and H'INFINITY' norms, as performance criteria, are considered. State feedback controllers, static output feedback controllers and full order filters are investigated. As a first contribution, this work proposes a more general systematic to represent the uncertainties (polytopic, interval, or affine) affecting independently the matrices of the plant model associated to each operation mode and the transition matrix in a single domain created by the cartesian product of simplexes, called multi-simplex. Additionally, the conditions proposed for control and filtering assure bounds to the H2 and H'INFINITY' norms of uncertain Markov systems associated to the controlled plant or to the filtering system by means of polynomially parameter dependent Lyapunov matrices, while the existent approaches in the literature are restricted to the use of parameter independent Lyapunov matrices,i.e., a constant one for each operation mode. The control and filter synthesis conditions, regarding complete, partial, or null Markov mode availability, are expressed in terms of linear matrix inequalities associated with searches on scalar parameters. Numerical experiments illustrate the advantages of the developed conditions, showing that the proposed method is more general, since it can include other approaches as particular cases, and can provide less conservative results in terms of bounds to the norms when compared with other techniques from literature
Doutorado
Automação
Doutora em Engenharia Elétrica
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Matos, Emanuel Rodrigues Junqueira de. "Perfil do sistema de controle gerencial sob a perspectiva da teoria da contingência." Universidade de São Paulo, 2010. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/12/12136/tde-10052010-143511/.
Анотація:
Este estudo investiga, sob a ótica da teoria da contingência, os efeitos dos fatores contingenciais sobre o perfil do sistema de controle gerencial (SCG) das empresas brasileiras tendo como objetivo compreender as características do SCG, em função dos fatores contingenciais. São examinados os efeitos diretos e interativos dos fatores contingenciais internos estratégia, estrutura, tecnologia da informação e estágio do ciclo de vida organizacional e do ambiente no perfil do SCG. Avalia-se também o efeito do SCG no desempenho organizacional. Esta pesquisa defende a tese de que os fatores contingenciais internos e externos influenciam o perfil do SCG que possui associação com o desempenho, sendo possível estabelecer arranjos (fit) entre fatores contingenciais, características do SCG e desempenho organizacional. As hipóteses relativas aos efeitos dos fatores contingenciais no SCG preveem que o ambiente, fator contingencial externo, possui associação com os fatores contingenciais internos i) estratégia, ii) estrutura, iii) estágio do CVO e iv) tecnologia da informação; que o ambiente e os fatores contingenciais internos possuem associação com o perfil do SCG e que o SCG possui associação com o desempenho. A amostra envolveu 120 empresas brasileiras de grande porte e os dados para obtenção de informações sobre as mesmas foram coletados através de uma survey (levantamento). Para o tratamento dos dados, foram utilizadas as técnicas estatísticas de análise fatorial, análise de clusters e modelagem de equações estruturais. Os resultados indicaram que quando analisadas em um único grupo de empresas, não foi possível identificar associação entre os fatores contingenciais e o SCG e deste com o desempenho organizacional, rejeitando-se as hipóteses estabelecidas. Entretanto, ao separar as empresas em dois grupos distintos, i) indústria e ii) comércio e serviços, a hipótese de associação entre o fator contingencial ambiente e o SCG foi aceita. Também foram aceitas as hipóteses de: i) associação do ambiente com os fatores contingenciais internos da organização, ii) de associação dos fatores contingenciais internos com o SCG e, finalmente, iii) do SCG com o desempenho organizacional. A validação das hipóteses da pesquisa indica que a escolha e a utilização dos artefatos do SCG sofrem influência dos fatores contingenciais vivenciados pela empresa. Os resultados da pesquisa estão sujeitos a algumas limitações: i) as respostas refletem a percepção dos profissionais de controladoria das empresas, ii) a amostra não é probabilística e, portanto, todas as inferências não podem ser generalizadas para a população. Entretanto, considerando o atual estágio da pesquisa em contabilidade gerencial no Brasil, a pesquisa fornece uma visão importante de um grupo de empresas classificadas entre as maiores do País. Esta análise pode ser o ponto de partida para futuras pesquisas que utilizem a teoria da contingência.This study investigates, from the perspective of contingency theory, the effects of contingency factors on the profile of the management control system (SCG) of Brazilian companies. The study examines the direct and interactive effects of internal contingency factors - strategy, structure, information technology and stage of organizational life cycle - and the environment in the profile of the SCG. It also evaluates the effect of SCG on organizational performance. This research supports the view that the contingent factors internal and external influence the profile of the SCG that has membership to the performance, it is possible to make arrangements (fit) between contingency factors, characteristics of the SCG and organizational performance. The assumptions of the effects of contingency factors in the SCG predict that the environment, external contingency factor, has association with membership to the internal contingency factors i) strategy, ii) structure, iii) stage of the CVO and iv) information technology, the environment and the internal contingency factors are associated with the profile of the SCG and the SCG has association with the performance. The sample involved 120 Brazilian companies large and the data to obtain information about them was collected through a survey (survey). For the treatment of data, we used the statistical techniques of factor analysis, cluster analysis and structural equation modeling. The results showed that when analyzed in a single group of companies, we could not identify an association between contingency factors and the SCG and this organizational performance, rejecting the hypotheses. However, the separate companies in two distinct groups: i) industry and ii) trade and services, the hypothesis of association between the environment and contingency factor SCG was accepted. We also accept the following hypotheses: i) linking the environment with the contingency factors internal to the organization, ii) the association of contingency factors internal to the SCG and, finally, iii) the SCG with organizational performance. The validation of the hypotheses of research indicates that the choice and use of artifacts from the SCG are influenced by the contingent factors experienced by the company. The survey results are subject to some limitations: i) the responses reflect the perceptions of professionals controlling companies, ii) the sample is not probabilistic and, therefore, all inferences can not be generalized to the population. However, considering the current state of research in management accounting in Brazil, the study provides important insight into a group of companies ranked among the highest in Brazil. This analysis can be the starting point for future studies using the contingency theory.
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Crocco, Fábio Luiz Tezini. "Capitalismo tardio e ideologia : transformação qualitativa das formas de controle /." Marília : [s.n.], 2008. http://hdl.handle.net/11449/91792.
Анотація:
Orientador: Sinésio Ferraz BuenoBanca: Renato Bueno Franco.
Banca: Robespierre de Oliveira
Resumo: Este trabalho pretende analisar aspectos específicos da transformação da ideologia, elaborada inicialmente por Karl Marx em relação à abordagem promovida posteriormente no século XX pela Teoria Crítica. O trabalho está dividido em dois momentos, inicialmente analisamos a fundamentação e elaboração do conceito de ideologia na teoria marxiana. Procuramos analisar conjuntamente os principais pensamentos que influenciaram a teoria de Marx a fim de mergulharmos em suas reflexões sobre a ideologia. A ideologia é central em toda sua obra e possui várias implicações conceituais. Durante sua vida e produção, Marx abordou este conceito de formas distintas, provocando, em seu percurso teórico, diferentes leituras. A primeira parte será destinada ao estudo da concepção marxista tradicional sobre o conceito de ideologia e, posteriormente, sua elaboração na teoria da reificação de Lukács, em que são aprofundados certos questionamentos da teoria marxiana e possibilitadas novas abordagens da realidade social. O segundo momento deste trabalho consiste na elaboração e análise do conceito de ideologia para a Teoria Crítica, representada aqui por Horkheimer Adorno e Marcuse. A constituição e o desenvolvimento do conceito na Teoria Crítica caracterizam-se por um aspecto de extrema complexidade e heterogeneidade. Inseridos no Instituto de Pesquisa Social, o estudo destes teóricos podem ser abordados singularmente, mesmo que muitos trabalhos realizados tenham nascido de parcerias e de preocupações a partir de uma mesma problemática. A ideologia era enfocada num primeiro momento, em seu aspecto marxista tradicional como esfera da dissimulação da dominação, graças ao encobrimento da materialidade. Diferentemente, no segundo momento do trabalho, analisado aqui através dos teóricos frankfurtianos, a ideologia passou a ser abordada de acordo com parâmetros qualitativamente... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)
Abstract: The present study intends to investigate specific aspects of the ideology concept transformation elaborated initially by Karl Marx in relation to the approach promoted later in 20th century by Critical Theory. This study is divided into two moments and initially we analyzed the principles and elaboration of the ideology concept within Marxist theory. We investigated the main thoughts that influenced Marx's theory in order to go deeper in his specific analyses on the ideology concept. The theory of the ideology is central in all his work and holds several conceptual implications. During his life and production, Marx approached this concept in different ways, provoking, in his theoretical course, different readings. The first part will be destined to the study of the traditional Marxist conception on the ideology concept and, later, its elaboration in the theory of reification of Lukács. Certain discussions of Marxinian theory will be deepened and new approaches of social reality will be possible. The second moment of this study consists of the elaboration and analysis of the ideology concept for the Critical Theory, here represented by Horkheimer, Adorno and Marcuse. The constitution and the development of the concept in Critical Theory are characterized by an aspect of extreme complexity and heterogeneity. Placed at the Institute of Social Research, the study of these theoretical researchers can be approached singularly, even if many accomplished works have been born from partnerships and from apprehensions starting from a same problem. The ideology was focused in a first moment, in its traditional Marxist aspect as sphere of the dominance dissimulation, credited to the covering of the materiality. Differently, in the second moment of this study, investigated here through the Frankfurtians, the ideology started to be approached according to different qualitative... (Complete abstract click electronic access below)
Mestre
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Souza, Matheus 1990. "Controle de sistemas dinâmicos através de redes de comunicação." [s.n.], 2012. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/259359.
Анотація:
Orientador: José Cláudio GeromelDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-20T09:26:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Souza_Matheus_M.pdf: 1860153 bytes, checksum: d0e172f3d6ad34ab1ec2e31a48ab171d (MD5) Previous issue date: 2012
Resumo: Nesta dissertação, são propostas técnicas de projeto de controladores...Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digital
Abstract: In this dissertation, state feedback...Note: The complete abstract is available with the full electronic document
Mestrado
Automação
Mestre em Engenharia Elétrica
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Cespedes, Oscar Alexander Ramírez. "T-singularidade: dinâmica, estabilidade e teoria de controle." Universidade Federal de Goiás, 2013. http://repositorio.bc.ufg.br/tede/handle/tede/3087.
Анотація:
Submitted by Cássia Santos (cassia.bcufg@gmail.com) on 2014-09-18T14:41:50Z
No. of bitstreams: 2
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Made available in DSpace on 2014-09-18T15:36:44Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertacao Oscar Alexander Ramirez Cespedes.pdf: 2846357 bytes, checksum: 734d0022f388a5e80f1343acade03c64 (MD5) license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) Previous issue date: 2013-03-22
Conselho Nacional de Pesquisa e Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq
Consider a nonsmooth vector fields in R3 defined by parts on a smooth manifold of dimension one, such that it is tangent to both sides simultaneously, in fold points, visibles or invisibles. In this paper we study a local dynamics of the singularity type two-fold invisible-invisible known as Teixeira singularity, revealing new scenes of bifurcations and the nonlinear effects around the bifurcation already known, determining conditions for the existence of invariant sets (limit cycles) and the possible existence of a set with a nondeterministic chaos. Furthermore, we discuss the occurrence of this singularity in switched feedback control systems and some numerical simulations are presented.
Quando um campo vetorial não suave é definido por partes, sobre uma variedade regular de codimensão um, esse pode ser simultaneamente tangente a ambos os lados, em pontos de dobra, visíveis ou invisíveis. Neste trabalho é estudada a dinâmica local da singularidade; tipo dobra-dobra invisível-invisível conhecida como Singularidade Teixeira, revelando novos cenários de bifurcações e os efeitos não lineares em torno da bifurcação já conhecida, determinando condições para a existência de conjuntos invariantes (ciclos limite), e a possível existência de um conjunto com uma forma não-determinística do caos. Além disso, discute-se a ocorrência de tal singularidade em sistemas de controle com retroalimentação comutante. Algumas simulações numéricas são apresentadas.
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Carvalho, Caroline Alvarenga de. "Participação acionária em empresas listadas na BM&FBOVESPA em 2018: um estudo de redes." Universidade de São Paulo, 2018. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/96/96132/tde-08102018-153516/.
Анотація:
A estrutura do controle de grandes empresas interfere na competição de mercado, bem como na estabilidade financeira deste. Estudos internacionais pesquisaram o controle das empresas em seus países, outros expandiram tal visão para as empresas transnacionais, realizando uma análise a nível mundial, ambas com o objetivo de descrever a disposição dos principais controladores em uma estrutura de rede. Dessa maneira, o problema central deste trabalho consiste em verificar a disposição dos acionistas de grandes empresas no Brasil e, para isso, tem como objetivo principal analisar a rede de controle formada por acionistas e empresas listadas na BM&FBOVESPA no ano de 2018 com uso da técnica de Redes. Os dados utilizados para elaborar a rede foram obtidos através do Economatica. Como resultado, foi observada uma rede com uma componente gigante composta por 726 atores e uma rede de acionistas com baixa densidade, alta modularidade e caminho médio indicando características de rede mundo pequeno, com atores centrais de grande influência na estrutura. Os resultados contribuem para a compreensão da atual estrutura de participação no mercado acionário brasileiro, pois evidencia e quantifica as relações entre acionistas e empresas. Espera-se que este estudo colabore para novas investigações acerca das particularidades do mercado financeiro brasileiro.The structure of the control of large companies interferes in the market competition, as well as in the financial stability of this one. International studies have researched corporate control in their countries, others have expanded such a view to transnational corporations by conducting a worldwide review, both with the purpose of describing the disposition of the major controllers in a network structure. Thus, the main problem of this work is to verify the disposition of the shareholders of large companies in Brazil and, for this purpose, its main objective is to analyze the control network formed by shareholders and companies listed on BM&FBOVESPA in 2018 using Networks. The data used to elaborate the network were obtained from Economatica. As a result, it was observed a network with a giant component composed of 726 actors, with low density, high modularity and medium path indicating network characteristics small world, with central actors of great influence in the structure. The results contribute to the understanding of the current structure of participation in the Brazilian stock market, since it evidences and quantifies the relations between shareholders and companies. It is hoped that this study will contribute to further research on the particularities of the Brazilian financial market.