Дисертації з теми "Contrôle du corps entier"
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Penco, Luigi. "Whole-body Teleoperation of Humanoid Robots." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. https://docnum.univ-lorraine.fr/ulprive/DDOC_T_2022_0059_PENCO.pdf.
Анотація:
Cette thèse vise à étudier des systèmes et des outils pour la télé-opération d'un robot humanoïde. La téléopération de robots est cruciale pour envoyer et contrôler les robots dans des environnements dangereux ou inaccessibles pour les humains (par exemple, des scénarios d'intervention en cas de catastrophe, des environnements contaminés ou des sites extraterrestres). Le terme télé-opération désigne le plus souvent le contrôle direct et continu d'un robot. Dans ce cas, l'opérateur humain guide le mouvement du robot avec son propre mouvement physique ou via un dispositif de contrôle. L'un des principaux défis est de contrôler le robot de manière à garantir son équilibre dynamique tout en essayant de suivre les références humaines. De plus, l'opérateur humain a besoin d'un retour d'information sur l'état du robot et de son site via des capteurs à distance afin d'appréhender la situation ou de se sentir physiquement présent sur le site, produisant des comportements de robot efficaces. Des complications surviennent lorsque le réseau de communication n'est pas idéal. Dans ce cas, les commandes de l'homme au robot ainsi que la rétroaction du robot à l'homme peuvent être retardées. Ces délais peuvent être très gênants pour l'opérateur humain, qui ne peut pas télé-opérer efficacement son avatar robotique. Un autre point crucial à considérer lors de la mise en place d'un système de télé-opération est le grand nombre de paramètres qui doivent être réglés pour contrôler efficacement les robots télé-opérés. Des approches d'apprentissage automatique et des optimiseurs stochastiques peuvent être utilisés pour automatiser l'apprentissage de certains paramètres. Dans cette thèse, nous avons proposé un système de télé-opération qui a été testé sur le robot humanoïde iCub. Nous avons utilisé une combinaison de capture de mouvement basée sur la technologie inertielle comme périphérique de contrôle pour l'humanoïde et un casque de réalité virtuelle connecté aux caméras du robot pour obtenir un retour visuel. Nous avons d'abord traduit les mouvements humains en mouvements robotiques équivalents en développant une approche de retargeting de mouvement qui atteint la ressemblance humaine tout en essayant d'assurer la faisabilité du mouvement transféré. Nous avons ensuite implémenté un contrôleur du corps entier pour permettre au robot de suivre le mouvement humain reciblé. Le contrôleur a ensuite été optimisé en simulation pour obtenir un bon suivi des mouvements de référence du corps entier, en recourant à un optimiseur stochastique multi-objectifs, ce qui nous a permis de trouver des solutions robustes fonctionnant sur le robot réel en quelques essais. Pour télé-opérer les mouvements de marche, nous avons implémenté un mode de télé-opération de niveau supérieur dans lequel l'utilisateur peut utiliser un joystick pour envoyer des commandes de référence au robot. Nous avons intégré ce paramètre dans le système de télé-opération, ce qui permet à l'utilisateur de basculer entre les deux modes différents. Un problème majeur empêchant le déploiement de tels systèmes dans des applications réelles est la présence de retards de communication entre l'entrée humaine et le retour du robot : même quelques centaines de millisecondes de retard peuvent irrémédiablement perturber l'opérateur, encore plus quelques secondes. Pour surmonter ces retards, nous avons introduit un système dans lequel un robot humanoïde exécute des commandes avant de les recevoir, de sorte que le retour visuel semble être synchronisé avec l'opérateur, alors que le robot exécutait les commandes dans le passé. Pour ce faire, le robot prédit en permanence les commandes futures en interrogeant un modèle d'apprentissage automatique formé sur les trajectoires passées et conditionné aux dernières commandes reçuesThis thesis aims to investigate systems and tools for teleoperating a humanoid robot. Robot teleoperation is crucial to send and control robots in environments that are dangerous or inaccessible for humans (e.g., disaster response scenarios, contaminated environments, or extraterrestrial sites). The term teleoperation most commonly refers to direct and continuous control of a robot. In this case, the human operator guides the motion of the robot with her/his own physical motion or through some physical input device. One of the main challenges is to control the robot in a way that guarantees its dynamical balance while trying to follow the human references. In addition, the human operator needs some feedback about the state of the robot and its work site through remote sensors in order to comprehend the situation or feel physically present at the site, producing effective robot behaviors. Complications arise when the communication network is non-ideal. In this case the commands from human to robot together with the feedback from robot to human can be delayed. These delays can be very disturbing for the human operator, who cannot teleoperate their robot avatar in an effective way.Another crucial point to consider when setting up a teleoperation system is the large number of parameters that have to be tuned to effectively control the teleoperated robots. Machine learning approaches and stochastic optimizers can be used to automate the learning of some of the parameters.In this thesis, we proposed a teleoperation system that has been tested on the humanoid robot iCub. We used an inertial-technology-based motion capture suit as input device to control the humanoid and a virtual reality headset connected to the robot cameras to get some visual feedback. We first translated the human movements into equivalent robot ones by developping a motion retargeting approach that achieves human-likeness while trying to ensure the feasibility of the transferred motion. We then implemented a whole-body controller to enable the robot to track the retargeted human motion. The controller has been later optimized in simulation to achieve a good tracking of the whole-body reference movements, by recurring to a multi-objective stochastic optimizer, which allowed us to find robust solutions working on the real robot in few trials.To teleoperate walking motions, we implemented a higher-level teleoperation mode in which the user can use a joystick to send reference commands to the robot. We integrated this setting in the teleoperation system, which allows the user to switch between the two different modes.A major problem preventing the deployment of such systems in real applications is the presence of communication delays between the human input and the feedback from the robot: even a few hundred milliseconds of delay can irremediably disturb the operator, let alone a few seconds. To overcome these delays, we introduced a system in which a humanoid robot executes commands before it actually receives them, so that the visual feedback appears to be synchronized to the operator, whereas the robot executed the commands in the past. To do so, the robot continuously predicts future commands by querying a machine learning model that is trained on past trajectories and conditioned on the last received commands
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Bouzigon, Romain. "Développement d'une nouvelle technologie de cryothérapie Corps Entier." Thesis, Besançon, 2016. http://www.theses.fr/2016BESA2055/document.
Анотація:
Cette thèse a été effectuée sous le couvert d’une convention CIFRE issue d’une collaboration entre la Société Cryantal (Lognes, France) et les laboratoires universitaires C3S (EA 4660) et MOVE (EA 6314) de Franche-Comté et de Poitiers. Elle a été articulée autour du développement d’une nouvelle technologie de chambre de Cryothérapie Corps Entier (CCE). Le travail mené au cours de ces quatre années a eu pour objectifs : 1) L’identification des besoins technologiques et méthodologiques à partir d’études conduites sur le terrain et de l’analyse de la littérature scientifique ; 2) Le développement d’un prototype de chambre CCE à partir des besoins identifiés ; 3) La validation technologique du prototype en vue de son industrialisation ; 4) D’apporter des perspectives d’évolutions futures pour le développement du prototype afin qu’il devienne une chambre CEE commercialisable. Afin de répondre à ces objectifs, la thèse a été divisée en deux parties distinctes.La première partie met en évidence les applications pratiques et les besoins technologiques afin d’identifier les limites et avantages des différentes méthodes et techniques utilisées en vue du développement d’un nouveau prototype de chambre CCE. Les études conduites sur le terrain dans les conditions réelles de compétition ont montré que la CCE n’était pas vécue comme une contrainte importante par les athlètes et qu’elle leur permettait d’améliorer la qualité de leur sommeil perçu. Nous avons également montré que des individus avec un indice de masse corporel moins élevé supportaient moins bien les expositions au froid extrême en cabine comparé à ceux possédant un indice de masse corporel plus important. La revue de littérature scientifique a mis en évidence le manque crucial de données valides concernant les températures d’exposition dans les chambres et cabines. Elle pointe également pour la première fois, l’ensemble des protocoles d’expositions utilisés à ce jour dans les domaines d’applications relatifs aux pathologies traumatiques et de récupération physique. Elle crée le lien indispensable entre les différents domaines d’utilisation de la CCE et les différentes technologies utilisées.La seconde partie expose l’ensemble du développement technologique du prototype de la nouvelle chambre CCE, sa validation et son optimisation pour pouvoir prétendre à sa commercialisation. Elle comporte une étude scientifique de validation technologique du prototype de chambre de CCE basé sur la variation de la température cutanée des individus exposés. Les résultats ont montré que les variations de température cutanée engendrées par l’exposition avec la nouvelle technologie étaient similaires aux variations rapportées avec les autres technologies existantes. Les mesures préliminaires réalisées sur le prototype ont permis d’apporter des perspectives d’évolutions futures en vue de la commercialisation de la chambreThis thesis has been completed as part of a CIFRE agreement between the research and development department of the Cryantal Company (Lognes, France) and the C3S (EA4660) and MOVE (EA6314) laboratories from the Universities of Franche-Comté and Poitiers. The aim of the thesis was the development of a new technology of whole-body Cryotherapy (WBC) chamber. The various studies that we conducted centred on : – the identification of technological and methodological requirements from field studies and the analysis of scientific literature; – the development of a WBC chamber prototype according to the identified requirements; – the technological validation of the prototype to its industrialization; and – the evolution of the prototype toward a marketable version. The thesis was divided into two parts. The first part highlights the practical applications and the technological requirements to identify the limits and the advantages of the existing methodologies and technologies in order to develop a new WBC chamber device. Studies performed in the field during competitions showed that WBC is well tolerated by athletes and can be used during heavy competition periods and/or during training periods. We also demonstrated that female athletes with lower body-mass indexes seem to be much more sensitive to cold than female athletes with higher body-mass indexes. The literature review reported a lack of data concerning the actual temperature inside the WBC chamber and cabin. The lack of methodological information for the exposure protocol was also pointed out. It creates the link between the field of application of the WBC and the different technology used. The second part presents the technological development of the new WBC chamber prototype, its validation, and its optimisation in order to be commercialized. This part includes a validation study of the prototype based on the effects of a 3-minute exposure on the skin temperature decrease of exposed individuals. The results showed a similar decrease to those observed with other WBC existing technologies. This is certainly due to the homogeneity of the temperature of exposure and the new technology developed. Preliminary measurements of the prototype allowed for the prospect of the commercialization of this new WBC chamber
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Lin, Chieh. "Imagerie fonctionelle corps entier dans les hémopathies lymphoïdes." Thesis, Paris Est, 2009. http://www.theses.fr/2009PEST0053.
Анотація:
Trois aspects principaux de l'imagerie fonctionnelle corps entier dans les hémopathies lymphoïdes ont été étudiés dans ma thèse. Nous avons d'abord démontré en étudiant 92 patients avec un lymphome B à grandes cellules que 14 patients (15%) considérés positifs sur l'analyse visuelle du FDG-TEP après deux cycles de chimiothérapie, auraient pu être reclassés comme des bons répondeurs si le pourcentage de réduction du SUVmax avait été mesuré. Dans un sous groupe de 80 patients, une deuxième étude a permis de montrer qu'après 4 cycles, l'analyse visuelle et l'analyse semi-quantitative SUV étaient équivalentes. Nous avons ensuite développé un protocole d'IRM fonctionnelle corps entier, utilisant une injection dynamique de Gadolinium et 5 stations d'acquisition. Cela a permis de mesurer les courbes signal-temps du rehaussement de la moelle osseuse et des lésions focales. Notre étude a permis d'optimiser un protocole d'imagerie dynamique corps entier après injection de Gadolinium, et de montrer que nous avions pu explorer avec succès 21 patients présentant un myélome multiple sous traitement, nous avons montré que cette nouvelle méthode d'IRM fonctionnelle corps entier avec injection de Gadolinium pouvait être utilisée pour évaluer la réponse du traitement. De plus, cette technique a aidé à détecter les lésions résiduelles actives de myélome après traitement alors qu'aucun signe clinique ou une immunoglobine monoclonale minime n'était présent. Le troisième aspect a été d'optimiser un protocole d'IRM fonctionnelle corps entier utilisant l'imagerie de diffusion avec asservissement respiratoire. Le but est de pouvoir mesurer le coefficient de diffusion apprent des lésions disséminées. L'étude pilote a été réalisée chez 15 patients avec un lymphome B à grandes cellules avant traitement. Nous avons aussi pu montrer les changements d'ADC après 4 cycles de chimiothérapie en considérant l'imagerie FDG-TEP/scanner comme imagerie de référenceThree components regarding whole-body functional imaging in lymphoid malignancies have been studies in this thesis. We first demonstrated retrospectively in a series of 92 patients with diffuse large B-cell lymphoma (DLBCL) that 14 patients (15%) considered as positive on visual analysis on FDG-PET after only 2 cycles of chemotherapy could have been correctly re-classified as good responders by measuring the percentage reduction of maximum standardized uptake value (SUVmax); in a subgroup of 80 patients, SUV-based assessment was equivalent to visual analysis at 4 cycles for patient outcome prediction. We secondly developed a whole-body 5-station dynamic contrast- enhanced MR protocol and time-signal intensity curves for the bone marrow and the focal lesions were successfully obtaines in 21 patients with plasma cell disorders included in the feasibility study; later in a pilot prospective study with 30 patients with multiple myeloma who received systemic therapy, we showed that this novel whole-body functional MR technique can be used to assess treatment response and helps to delect residual active disease after completion of therapy when clinically no or only minimum monoclonal protein can be identified. We thirdly optimized a whole-body diffusion-weighted MR protocol with respiratory gating in order to determine apparent diffusion coefficient (ADC) value on a whole-body scale. Pilot study was performed in 15 patients with DLBCL for both staging and response assessment at 4 cycles of chemotherapy, with FDG PET/CT as the standard of reference
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Grenet, Pierre. "Système de reconstruction cinématique corps entier : fusion et exploitation de données issues de MEMS." Poitiers, 2011. http://theses.univ-poitiers.fr/26762/2011-Grenet-Pierre-These.pdf.
Анотація:
La démocratisation des MEMS a permis l'essor des centrales d’attitude : groupement de capteurs permettant d'évaluer son orientation par rapport au repère terrestre. Il existe plusieurs types de capteurs utilisés dans de telles centrales : les accéléromètres, les magnétomètres et les gyromètres. Seule la combinaison accéléromètres – magnétomètres – gyromètres permet l'estimation de l'orientation cinématique de façon satisfaisante, sans connaître d'à priori sur le mouvement, c'est-à-dire l'estimation de l'orientation en présence d’accélération inconnue. Le sujet de la thèse est justement, dans le cadre de la captation de mouvement corps entier, d'ajouter des connaissances à priori afin de limiter le nombre de gyromètres, voire de les supprimer totalement. Ces connaissances sont l'information que les capteurs sont fixés sur un squelette et que leurs mouvements relatifs ne peuvent être que des compositions de rotations. Pour tester l'efficience de cette méthode, on l'applique d'abord sur un pendule simple à un degré de liberté, puis sur un pendule à trois degrés de liberté, ensuite sur des groupes de segments (épaule – bras – avant-bras par exemple) et sur le corps entier. Ce rapport de thèse développera les aspects théoriques ainsi que les résultats obtenus sur les différentes méthodologies de résolutionDemocratization of MEMS has enabled the development of attitude control : group of sensors enabling to measure ones orientation relatively to Earth's frame. There are several types of sensors used in attitude control : accelerometers, magnetometers and gyroscopes. Only the combination accelerometers - magnetmeters - gyros allows a satisfying estimation of the kinematics orientation without any a priori knowledge on the mouvement, that is to say, the estimation of the orientation in presence of an unknown acceleration. The aim of the thesis is, within the context of whole body motion capture, to add a priori knowledge in order to reduce the number of gyroscopes used, or even to eliminate them completely. This a priori knowledge is the fact that sensors are attached to a skeleton and so that their relative motions can only be combination of rotations. To test the efficiency of this method, we first apply it to a simple pendulum with one degree of freedom, then a pendulum with three degrees of freedom, then on groups of segments (shoulder - arm - forearm for example) and finally on a whole body system. This thesis develops the theory and the results obtained for different methodologies of resolution
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Focone, Florian. "Le mouvement expressif du corps entier : variabilités intra-individuelles dans des contextes affectifs et interactifs." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015SACLS229/document.
Анотація:
Le mouvement est une composante primordiale et nécessaire de notre existence. Nous l’utilisons tous les jours pour accomplir des tâches simples et essentielles, mais également pour communiquer. Que cela soit intentionnel ou non, nos mouvements signent nos différences interindividuelles, mais aussi intra-individuelles liées à nos états émotionnels, notre status, et nos intentions. Au cours d’une même journée, la cinématique de nos mouvements tend inéluctablement à évoluer et à s’adapter en fonction de notre environnement social. Ce qui différencie le mouvement des robots et des personnages virtuels de celui des humains est sa capacité à varier, un humain ne reproduisant jamais deux mouvements identiques. Néanmoins, ce contraste est de moins en moins évident. Depuis Darwin et ses travaux sur l’impact des émotions dans le mouvement jusqu’aux plus récentes études sur l’expressivité du mouvement dans des contextes d’interactions (p. ex. homme femme, interaction professeur-élève) et d’applications variées (p. ex. autisme, exergame), les chercheurs et entreprises cherchent à implémenter la variabilité du mouvement biologique humain dans les interactions homme-machine (IHM). En s’appuyant sur les Sciences sociales, du mouvement et de l’informatique, ce travail doctoral multidisciplinaire contribue à la compréhension de l’action et de la perception de mouvement expressif à travers trois études dans un contexte sportif d’interaction coach-élève. La première étude a pour objectif de comprendre comment l’expressivité du mouvement humain signe l’émotion perçue. Dans la seconde étude, nous envisageons plusieurs dyades composées de participants dont les status de passations et les conditions expérimentales évoluaient. Enfin, une dernière expérience orientée IHM a été réalisée. Au cours de celle-ci, des personnages virtuels expressifs ont été conçus pour interagir non verbalement avec les participants. Les résultats de ces travaux permettent de mettre en évidence que certains paramètres de l’expressivité du mouvement issue de séries temporelles (ST) (Energie, Caratère direct, Rigidité et l’étendue) sont nécessaires pour discriminer les affects, les status et les ressentis des participants au sein des interactions. La visée applicative de ce travail doctoral est la création d’un coach virtuel qui, au moyen de ces mouvements expressifs, permet une interaction dynamique et crédibleMovement is a major component of our daily life. Every day we use it to both perform simple and essential task and to communicate. Intentionnal or not our movements sign our intraindividual and interindividual differences liked to our status, intentions and affects. In the same day, the cinematic of our movements evolve and adapt according of our social environnement. Distinction between movements of robot – virtual character and human movement is that the latter can vary. Indeed an identical movement made twice by a human will not be perfectly the same. However this specificity tends to change. From Darwin’s first works studying the impact of affect on movement to recent studies about movement expressivity in various interactive context (e.g. man-woman, student-professor interaction) and various applications (e.g. Autism, Exergames) researchers and entreprises seek to implement this human specificity in human computer interaction (HCI). Based on social science, movement science and computer science, this multidisciplinary work contributes to the understanding of action and perception of expressive movements thanks to three studies in coach-student sport context interaction. The first study aims at understanding how the perceived affect impact the expressivity of human movement. In the second study we examine dyadic interactions involving different status of participants and social set-up. Finaly we desgined an expressive full-body virtual agent and used it in an interactive trask. The main contribution of this PhD thesis is to show that expressivity features computed from different time-series (Energy, Caractère franc,rigidité and sptatial extent) are relevant to discriminate participants’ affects, status and thoughts. One goal and possible application of this work is the design of a virtual trainer allowing credible and dynamic full-body interactions thanks to its expressive movements
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Elfahem, Rim. "Modélisation numérique CFD du comportement thermique cutané humain en Cryothérapie Corps Entier à -110°C." Electronic Thesis or Diss., Reims, 2023. http://www.theses.fr/2023REIMS023.
Анотація:
Ce travail de thèse présente la modélisation numérique CFD du comportement thermique cutané humain en cryothérapie corps entier (CCE), un traitement par le froid qui consiste à exposer l'ensemble du corps à des températures très basses (-110°C) pendant 3 à 4 minutes. L'objectif est d'optimiser les protocoles de cryothérapie spécifiques et propres à chaque personne. Des approches expérimentales (cartographies cutanées de températures par thermographies infrarouges) et des mesures de températures réelles dans la chambre principale de cryothérapie sont réalisées pour alimenter lesconditions aux limites d’entrée des simulations d’une part et de valider les résultats numériques d’autre part. Un modèle mathématique a été établi permettant de prédire le refroidissement de la température cutanée dans différentes zones du corps au cours d'une séance de cryothérapie corps entier CCE pour différentes populations et morphotypes.Des simulations numériques ont été réalisées pour étudier le comportement thermo-aéraulique de la chambre de cryothérapie vide et occupée. Ces simulations ont montré que la présence d'une personne perturbe les champs thermiques et aérauliques dans la chambre pendant la séance de CCE, entraînant une augmentation de la température de la chambre due à la dissipation de chaleur par la personne. Ce phénomène devient plus remarquable lorsque le nombre de sujets augmente. D'autres simulations ont été réalisées pour étudier la cinétique de refroidissement cutané pour différents morphotypes pendant une séance de CCE. Les modèles numériques ont été validés par les résultats expérimentaux, démontrant ainsi une bonne concordance entre les deux résultatsThis thesis presents the CFD modelling of human cutaneous thermal behaviour in whole-body cryotherapy (WBC), a cold treatment that involves exposing the entire body to very low temperatures (-110°C) for 3 to 4 minutes. The objective is to optimize cryotherapy protocols that are specific and tailored to everyone. Experimental approaches (cutaneoustemperature mapping by infrared thermography) and measurements of actual temperatures in the main cryotherapy chamber are carried out to provide input boundary conditions for simulations, on the one hand, and to validate numerical results on the other hand. A mathematical model has been developed to predict the cooling of skin temperature in different body areas during a whole-body cryotherapy (WBC) session for various populations and morphotypes.Numerical simulations were conducted to determine the thermo-aerodynamic behaviour of both the empty and occupied cryotherapy chamber. These simulations revealed that the presence of a person disrupts the thermal and airflow fields within the chamber during the WBC session, leading to an increase in chamber temperature due to heat dissipation bythe person. This phenomenon becomes more pronounced as the number of subjects increases. Further simulations were carried out to investigate the cutaneous cooling kinetics for different morphotypes during WBC sessions. The numericalmodels were validated against experimental results, demonstrating a good agreement between the two results
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Dermy, Oriane. "Prédiction du mouvement humain pour la robotique collaborative : du geste accompagné au mouvement corps entier." Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0227/document.
Анотація:
Cette thèse se situe à l’intersection de l’apprentissage automatique et de la robotique humanoïde, dans le domaine de la robotique collaborative. Elle se focalise sur les interactions non verbales humain-robot, en particulier sur l’interaction gestuelle. La prédiction de l’intention, la compréhension et la reproduction de gestes sont les questions centrales de cette thèse. Dans un premier temps, le robot apprend des gestes par démonstration : un utilisateur prend le bras du robot et lui fait réaliser les gestes à apprendre plusieurs fois. Le robot doit alors reproduire ces différents mouvements tout en les généralisant pour les adapter au contexte. Pour cela, à l’aide de ses capteurs proprioceptifs, il interprète les signaux perçus pour comprendre le mouvement guidé par l’utilisateur, afin de pouvoir en générer des similaires. Dans un second temps, le robot apprend à reconnaître l’intention de l’humain avec lequel il interagit, à partir des gestes que ce dernier initie. Le robot produit ensuite des gestes adaptés à la situation et correspondant aux attentes de l’utilisateur. Cela nécessite que le robot comprenne la gestuelle de l’utilisateur. Pour cela, différentes modalités perceptives ont été explorées. À l’aide de capteurs proprioceptifs, le robot ressent les gestes de l’utilisateur au travers de son propre corps : il s’agit alors d’interaction physique humain-robot. À l’aide de capteurs visuels, le robot interprète le mouvement de la tête de l’utilisateur. Enfin, à l’aide de capteurs externes, le robot reconnaît et prédit le mouvement corps entier de l’utilisateur. Dans ce dernier cas, l’utilisateur porte lui-même des capteurs (vêtement X-Sens) qui transmettent sa posture au robot. De plus, le couplage de ces modalités a été étudié. D’un point de vue méthodologique, nous nous sommes focalisés sur les questions d’apprentissage et de reconnaissance de gestes. Une première approche permet de modéliser statistiquement des primitives de mouvements representant les gestes : les ProMPs. La seconde, ajoute à la première du Deep Learning, par l’utilisation d’auto-encodeurs, afin de modéliser des gestes corps entier contenant beaucoup d’informations, tout en permettant une prédiction en temps réel mou. Différents enjeux ont notamment été pris en compte, concernant la prédiction des durées des trajectoires, la réduction de la charge cognitive et motrice imposée à l’utilisateur, le besoin de rapidité (temps réel mou) et de précision dans les prédictionsThis thesis lies at the intersection between machine learning and humanoid robotics, under the theme of human-robot interaction and within the cobotics (collaborative robotics) field. It focuses on prediction for non-verbal human-robot interactions, with an emphasis on gestural interaction. The prediction of the intention, understanding, and reproduction of gestures are therefore central topics of this thesis. First, the robots learn gestures by demonstration: a user grabs its arm and makes it perform the gestures to be learned several times. The robot must then be able to reproduce these different movements while generalizing them to adapt them to the situation. To do so, using its proprioceptive sensors, it interprets the perceived signals to understand the user's movement in order to generate similar ones later on. Second, the robot learns to recognize the intention of the human partner based on the gestures that the human initiates. The robot can then perform gestures adapted to the situation and corresponding to the user’s expectations. This requires the robot to understand the user’s gestures. To this end, different perceptual modalities have been explored. Using proprioceptive sensors, the robot feels the user’s gestures through its own body: it is then a question of physical human-robot interaction. Using visual sensors, the robot interprets the movement of the user’s head. Finally, using external sensors, the robot recognizes and predicts the user’s whole body movement. In that case, the user wears sensors (in our case, a wearable motion tracking suit by XSens) that transmit his posture to the robot. In addition, the coupling of these modalities was studied. From a methodological point of view, the learning and the recognition of time series (gestures) have been central to this thesis. In that aspect, two approaches have been developed. The first is based on the statistical modeling of movement primitives (corresponding to gestures) : ProMPs. The second adds Deep Learning to the first one, by using auto-encoders in order to model whole-body gestures containing a lot of information while allowing a prediction in soft real time. Various issues were taken into account during this thesis regarding the creation and development of our methods. These issues revolve around: the prediction of trajectory durations, the reduction of the cognitive and motor load imposed on the user, the need for speed (soft real-time) and accuracy in predictions
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Dermy, Oriane. "Prédiction du mouvement humain pour la robotique collaborative : du geste accompagné au mouvement corps entier." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0227.
Анотація:
Cette thèse se situe à l’intersection de l’apprentissage automatique et de la robotique humanoïde, dans le domaine de la robotique collaborative. Elle se focalise sur les interactions non verbales humain-robot, en particulier sur l’interaction gestuelle. La prédiction de l’intention, la compréhension et la reproduction de gestes sont les questions centrales de cette thèse. Dans un premier temps, le robot apprend des gestes par démonstration : un utilisateur prend le bras du robot et lui fait réaliser les gestes à apprendre plusieurs fois. Le robot doit alors reproduire ces différents mouvements tout en les généralisant pour les adapter au contexte. Pour cela, à l’aide de ses capteurs proprioceptifs, il interprète les signaux perçus pour comprendre le mouvement guidé par l’utilisateur, afin de pouvoir en générer des similaires. Dans un second temps, le robot apprend à reconnaître l’intention de l’humain avec lequel il interagit, à partir des gestes que ce dernier initie. Le robot produit ensuite des gestes adaptés à la situation et correspondant aux attentes de l’utilisateur. Cela nécessite que le robot comprenne la gestuelle de l’utilisateur. Pour cela, différentes modalités perceptives ont été explorées. À l’aide de capteurs proprioceptifs, le robot ressent les gestes de l’utilisateur au travers de son propre corps : il s’agit alors d’interaction physique humain-robot. À l’aide de capteurs visuels, le robot interprète le mouvement de la tête de l’utilisateur. Enfin, à l’aide de capteurs externes, le robot reconnaît et prédit le mouvement corps entier de l’utilisateur. Dans ce dernier cas, l’utilisateur porte lui-même des capteurs (vêtement X-Sens) qui transmettent sa posture au robot. De plus, le couplage de ces modalités a été étudié. D’un point de vue méthodologique, nous nous sommes focalisés sur les questions d’apprentissage et de reconnaissance de gestes. Une première approche permet de modéliser statistiquement des primitives de mouvements representant les gestes : les ProMPs. La seconde, ajoute à la première du Deep Learning, par l’utilisation d’auto-encodeurs, afin de modéliser des gestes corps entier contenant beaucoup d’informations, tout en permettant une prédiction en temps réel mou. Différents enjeux ont notamment été pris en compte, concernant la prédiction des durées des trajectoires, la réduction de la charge cognitive et motrice imposée à l’utilisateur, le besoin de rapidité (temps réel mou) et de précision dans les prédictionsThis thesis lies at the intersection between machine learning and humanoid robotics, under the theme of human-robot interaction and within the cobotics (collaborative robotics) field. It focuses on prediction for non-verbal human-robot interactions, with an emphasis on gestural interaction. The prediction of the intention, understanding, and reproduction of gestures are therefore central topics of this thesis. First, the robots learn gestures by demonstration: a user grabs its arm and makes it perform the gestures to be learned several times. The robot must then be able to reproduce these different movements while generalizing them to adapt them to the situation. To do so, using its proprioceptive sensors, it interprets the perceived signals to understand the user's movement in order to generate similar ones later on. Second, the robot learns to recognize the intention of the human partner based on the gestures that the human initiates. The robot can then perform gestures adapted to the situation and corresponding to the user’s expectations. This requires the robot to understand the user’s gestures. To this end, different perceptual modalities have been explored. Using proprioceptive sensors, the robot feels the user’s gestures through its own body: it is then a question of physical human-robot interaction. Using visual sensors, the robot interprets the movement of the user’s head. Finally, using external sensors, the robot recognizes and predicts the user’s whole body movement. In that case, the user wears sensors (in our case, a wearable motion tracking suit by XSens) that transmit his posture to the robot. In addition, the coupling of these modalities was studied. From a methodological point of view, the learning and the recognition of time series (gestures) have been central to this thesis. In that aspect, two approaches have been developed. The first is based on the statistical modeling of movement primitives (corresponding to gestures) : ProMPs. The second adds Deep Learning to the first one, by using auto-encoders in order to model whole-body gestures containing a lot of information while allowing a prediction in soft real time. Various issues were taken into account during this thesis regarding the creation and development of our methods. These issues revolve around: the prediction of trajectory durations, the reduction of the cognitive and motor load imposed on the user, the need for speed (soft real-time) and accuracy in predictions
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Tessier, Sarah. "Contrôle de la sumoylation par les corps nucléaires PML." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2018. http://www.theses.fr/2018USPCC169/document.
Анотація:
Les corps nucléaires PML (CNs) sont des structures sphériques organisées par la protéine PML où, de nombreuses protéines impliquées dans divers processus biologiques tels que la sénescence, la mort cellulaire ou la défense virale, y sont recrutées. Ces protéines ont été identifiées individuellement dans des études spécifiques mais aucune étude n’avait permis la purification des CNs et l’établissement de liste des partenaires de PML de façon systématique. La protéine PML est sensible à l’oxydation et le stress oxydant promeut son assemblage en CNs permettant le recrutement de l’enzyme E2 clé de la conjugaison, UBC9. Les interférons (IFNs), cytokines aux propriétés antivirales induisent l’expression de PML. L’arsenic et les IFNs augmentent l’assemblage des CNs.Dans cette étude nous avons exploré, in vivo, le rôle de PML dans la sumoylation en réponse au stress en utilisant deux modèles de souris et un modèle cellulaire, les cellules souches embryonnaires de souris (mESC), exprimant des versions taguées de SUMO1 ou SUMO2. Nous avons montré que PML augmente rapidement la sumoylation dans les foies de souris KI His6-HA-SUMO1 en réponse aux traitements arsenic/IFN. De façon similaire, dans la leucémie aiguë promyélocytaire (LAP), où les CNs sont désorganisés, l’arsenic promeut la reformation des CNs et la conjugaison par SUMO. L’analyse par spectrométrie de masse quantitative des conjugués His10-SUMO2 a permis de mettre en évidence une liste de protéines sumoylées en réponse au traitement thérapeutique à l’arsenic. Parmi ces protéines, TRIM28/KAP1 et d’autres protéines appartenant au même complexe régulant la chromatine ont été identifiées. TRIM28, qui joue un rôle clé dans la répression des rétrovirus endogènes (ERV) dans les mESC, est sumoylée de façon dépendante de PML dans ces cellules. Les CNs régulent également l’ubiquitinylation et la dégradation dépendante du protéasome, de certaines de ces protéines. Enfin, nous avons montré que les CNs favorisent la formation de chaînes SUMO2/3, expliquant le rôle des CNs dans la dégradation des protéines. Cette étude nous a permis de mettre en évidence que les CNs sont des compartiments nucléaires qui contrôlent la conjugaison de diverses protéines dans des conditions physiologiques de stress cellulaire, montrant pour la première fois leur activité de contrôle de MPT in vivoPML drives assembly of PMLNuclear Bodies (NBs) where it recruits hundreds of serendipitously-identified proteins, among which the key UBC9 E2-sumoylation enzyme. Interferons (through transcriptional PML induction) and arsenic or oxidative stress (through PML aggregation) dramatically enhance NB assembly. Here we directly investigated any role for PML in stress-responsive sumoylation in vivo. We demonstrate that PML very rapidly promotes arsenic/interferon-responsive sumoylation in mouse liver or mouse embryonic stem cells. Similarly, in Acute Promyelocytic Leukemia (APL), where PML NBs are disorganized in the basal state, arsenic therapy promoted NB-reformation and broad SUMO-conjugation. Label free quantitative proteomic analysis of His10-SUMO2-conjugates revealed a comprehensive list of therapy-responsive sumoylated proteins, among which TRIM28 and other proteins belonging to the same epigenetic complex. PML NBs-regulated sumoylation also drives ubiquitination and proteasome-dependent degradation of some targets. Finally, by expressing conjugation-resistant SUMO2, we demonstrate that PML NBs promotes processive SUMO2/3 chain elongation, thus explaining PML role in partner degradation. Collectively, our findings highlight the key activity of NBs in stress-regulated sumoylation/degradation in vivo
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Pasqualini, Marion. "Les effets des vibrations corps entier sur l’appareil musculosquelettique : efficacité ou science-fiction ? : De l’étude animale à l’essai clinique." Thesis, Saint-Etienne, 2013. http://www.theses.fr/2013STET004T.
Анотація:
L’ostéoporose ménopausique est généralement traitée par une stratégie médicamenteuse à visée anti-résorptive, couplée à des exercices de musculation/proprioception relativement efficaces pour maintenir la masse musculaire et prévenir le risque de chute. Ces dernières années, bien que de nombreuses études animales et cliniques aient suggéré un effet ostéogénique des vibrations corps entier (VCE), les résultats pas toujours concluants et les protocoles très hétérogènes rendent l’interprétation difficile. Dans ce travail, nous avons étudié l’importance de la fréquence de la vibration dans les effets osseux induits par les VCE, sur des rats adultes. Nous avons montré que la stimulation osseuse était dose dépendante de la fréquence, avec un effet ostéogénique d’autant plus important que la fréquence est élevée, et un effet délétère des basses fréquences. Le régime à haute fréquence (90Hz) améliore la micro-macroarchitecture de l’os cortical (épaississement cortical, diminution de la porosité) et de l’os trabéculaire (augmentation du volume osseux, nombre de travées), et stimule la formation osseuse (taux de formation osseuse augmenté), alors que le régime basse fréquence (8Hz) découple les activités de formation et minéralisation, responsable d’une diminution des DMO corticales et trabéculaires, caractéristiques d’une ostéomalacie. Dans cette étude, la réponse ostéogénique plus marquée aux vertèbres vs les os longs (Tibia et fémur) suggère un rôle de la moelle grasse dans la réponse osseuse aux VCE. L’étude clinique réalisée par la suite chez des femmes ménopausées, confirme la capacité des VCE à stimuler la formation osseuse corticale et trabéculaire (épaississement cortical, augmentation de l’aire corticale, maintien de la porosité, augmentation du volume osseux trabéculaire) avec un effet systémique des VCE (os porteurs et non porteurs). L’étude de la propagation du signal vibratoire chez l’animal et l’humain montre une amplification du signal dans les basses fréquences, caractéristique d’un effet de résonance, et une transmission plus importante des vibrations au-delà de 40Hz, expliquant en partie les effets des VCE en fonction de la fréquence. Nos résultats suggèrent l’utilisation des VCE comme moyen non pharmacologique de prévention voir traitement de la fragilité osseuseThe postmenopausal osteoporosis is generally handled by a medicinal strategy with anti-résorptive aim, coupled with relatively effective exercises of body-building / proprioception to maintain the muscular mass and prevent the risk of fall. These last years, although numerous animal and clinical studies suggested an osteogenic effect of the whole-body vibrations (WBV), the not always decisive results and the very heterogeneous protocols make difficult the interpretation. In this work, we studied the importance of the frequency of vibration in the bone effects induced by WBV on adult rats. We have shown that bone stimulation was dependent on the dose frequency, with a particularly important that the frequency is high osteogenic effect and a detrimental effect of low frequency. The high frequency system (90Hz) improves the control of the microarchitecture cortical bone (cortical thickening, reduced porosity) and trabecular bone (bone augmentation, number of spans), and stimulate bone formation (bone formation rate increased), while the low frequency regime (8Hz) decouples training and mineralization, causing a decrease in cortical and trabecular BMD, characteristic of osteomalacia. In this study, the more pronounced the vertebrae vs long bones (femur and tibia) osteogenic response suggests a role of the fat in the bone marrow response to WBV. The clinical study later postmenopausal women, confirms the ability of WBV to stimulate cortical and trabecular bone formation (cortical thickening, increased cortical area, maintaining porosity, trabecular bone volume increase) with a systemic effect of WBV (bearing and non-bearing bones). The study of the propagation of the vibration signal in animals and humans shows an amplification of the signal in the low frequency characteristic of a resonance effect, and a greater transmission of vibrations beyond 40Hz, explaining part of the effects according to the WBV frequency. Our results suggest the use of WBV as non-pharmacological means of prevention, or even treatment, of bone fragility
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Fourrié, Grégoire. "Caractérisation pariétale instationnaire et contrôle de l'écoulement autour d'un corps épais." Valenciennes, 2011. http://ged.univ-valenciennes.fr/nuxeo/site/esupversions/386b2c0b-a910-4e2b-af9d-aaa9b93e38f6.
Анотація:
Ce travail expérimental entend contribuer à la compréhension des phénomènes physiques présents dans l’écoulement autour d’un modèle générique de véhicule, le corps de Ahmed. Cet écoulement se caractérise par le développement d’un bulbe de recirculation encadré de deux structures tourbillonnaires longitudinales au voisinage immédiat de la paroi de la lunette arrière du modèle. Dans un premier temps, cet écoulement est étudié par méthode polarographique en canal hydrodynamique, cette méthode permettant l’accès au frottement pariétal instationnaire. Par l’utilisation de diverses méthodes d’analyse, nous mettons en évidence la présence d’instationnarités marquées dans l’écoulement qui participent fortement à la complexité de la dynamique des différentes structures tourbillonnaires. Un contrôle de l’écoulement au moyen d’un déflecteur est ensuite étudié. L’augmentation du bulbe décollé sur la lunette par le dispositif de contrôle permet, sous certaines conditions, une réduction de la traînée aérodynamique du corps de l’ordre de 9%. Nous mettons l’accent sur la compréhension des mécanismes physiques mis en jeu dans cette modification des efforts aérodynamiques, notamment par la caractérisation de l’influence du contrôle sur la topologie de l’écoulement. Nous montrons notamment que l’amplification imposée au bulbe de recirculation permet l’affaiblissement, puis la destruction, des structures longitudinales. Cette étude montre ainsi qu’il est nécessaire de prendre en compte toutes les structures tourbillonnaires autour de ce type de configuration tridimensionnelle afin de mettre en œuvre des stratégies de contrôle plus efficacesTo be efficient, strategies aiming at reducing automotive vehicles aerodynamic drag have to be based on an increased knowledge of the physical phenomena present in the flow around the vehicle. This experimental work intends to contribute to the understanding of these phenomena by focusing on the flow around a generic vehicle model, the Ahmed body. This flow is characterized by the development of a recirculation bubble surrounded by two longitudinal vortex structures in the immediate neighborhood of the model rear window. At first, this flow is studied by polarographic method in a water tunnel, this method permits the unsteady wall shear stress measurement. This physical quantity is particularly sensitive to the presence of coherent structures in the near-wall region. By the use of different analysis methods, we highlight the presence of marked unsteadinesses in the flow strongly participating in the complex dynamics of the vortex structures. A flow control using a deflector is then studied. The increase in the separated bubble on the rear window by the device allows, under certain conditions, a drag reduction of about 9%. We focus on the understanding of the physical mechanisms involved in this modification of the aerodynamic stresses, in particular by characterizing the influence of the control on the flow topology. The modification of the balance existing between the separated zone on the window and the longitudinal vortex structures developing at its contact allows the decrease in their contribution to the aerodynamic drag. We show that the increase imposed in the recirculation bubbles allows the weakening, then the destruction, of the longitudinal vortices. This study shows that it is necessary to take all the vortex structures into account around this kind of three-dimensional configuration in order to design more efficient flow control strategies
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Joseph, Pierric. "Application du contrôle par jets pulsés à un corps non profilé." Phd thesis, Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066218.
Анотація:
Ce manuscrit relate les travaux de recherche effectués dans le cadre du projet CARAVAJE (« Contrôle de l’AéRodynAmique externe des Véhicules Automobile par JEts pulsés »). L’objectif principal est de développer une stratégie de contrôle actif utilisable sur un véhicule de série, et répondant aux standards industriels. Dans le cadre de ce travail de thèse, différentes stratégies de contrôle par jets pulsés ont donc été testées sur un véhicule simplifié échelle réduite type corps de Ahmed, en utilisant des électrovannes et des actionneurs MEMS. Grâce aux électrovannes, des réductions de trainée entre 6% et 12% ont été obtenues pour diverses stratégies, et des liens ont été constatés avec l’évolution des pressions pariétales et les modifications du sillage. Des correspondances ont également été observées entre les fréquences naturelles présentes au niveau de la bulle de recirculation et les fréquences de contrôle les plus efficaces. Les actionneurs MEMS ont ensuite été caractérisés, et ont permis d’obtenir jusqu’à 9% de réduction de trainée sur la maquette à échelle réduite. Un système hybride MEMS / électrovannes a pour finir été utilisé sur un véhicule échelle 1 (Citröen C6), et ces micro-jets se sont avérés capables de modifier favorablement la répartition de pression sur la lunette du véhiculeThis manuscript describes the research conducted within the CARAVAJE project (« Contrôle de l’AéRodynAmique externe des Véhicules Automobile par JEts pulsés », i. E. Control of the external aerodynamic of automotive vehicles by pulsed jets). The main objective is to develop a usable strategy for active control on a production car, in accordance with industry standards. As part of this thesis work, various control strategies using pulsed jets have been tested on a reduced scale simplified vehicle, the Ahmed body, using both classical solenoid actuators and MEMS actuators. With the solenoid valves, drag reductions between 6% and 12% were obtained for various strategies, and various links were found with the wall pressure evolutions and the wake modifications. Correspondences were also observed between the natural frequencies present in the recirculation bubble and the most effective control frequencies. MEMS actuators were then characterized, and drag reductions up to 9% have been obtained on the Ahmed body. A hybrid MEMS / solenoid system has finally been used on a full scale vehicle (Citroën C6), and the micro-jets have modified favorably the pressure distribution on the slant
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Joseph, Pierric. "Application du contrôle par jets pulsés à un corps non profilé." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00757966.
Анотація:
Ce manuscrit relate les travaux de recherche effectués dans le cadre du projet CARAVAJE ("Contrôle de l'AéRodynAmique externe des Véhicules Automobile par JEts pulsés"). L'objectif principal est de développer une stratégie de contrôle actif utilisable sur un véhicule de série, et répondant aux standards industriels. Dans le cadre de ce travail de thèse, différentes stratégies de contrôle par jets pulsés ont donc été testées sur un véhicule simplifié échelle réduite type corps de Ahmed, en utilisant des électrovannes et des actionneurs MEMS. Grâce aux électrovannes, des réductions de trainée entre 6% et 12% ont été obtenues pour diverses stratégies, et des liens ont été constatés avec l'évolution des pressions pariétales et les modifications du sillage. Des correspondances ont également été observées entre les fréquences naturelles présentes au niveau de la bulle de recirculation et les fréquences de contrôle les plus efficaces. Les actionneurs MEMS ont ensuite été caractérisés, et ont permis d'obtenir jusqu'à 9% de réduction de trainée sur la maquette à échelle réduite. Un système hybride MEMS / électrovannes a pour finir été utilisé sur un véhicule échelle 1 (Citröen C6), et ces micro-jets se sont avérés capables de modifier favorablement la répartition de pression sur la lunette du véhicule.
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Lienhard, Karin. "Effet de l'exercice physique par vibration du corps entier sur l'activité musculaire des membres inférieurs : approche méthodologique et applications pratiques." Thesis, Nice, 2014. http://www.theses.fr/2014NICE4080/document.
Анотація:
L’objectif de cette thèse a été d’analyser l’effet de l’exercice physique réalisé sur plateforme vibrante (whole-body vibration, WBV) sur l’activité musculaire des membres inférieurs, de développer des outils d’analyse méthodologiques et de proposer des recommandations pratiques d’utilisation. Deux études méthodologiques ont été menées pour identifier la méthode optimale permettant de traiter les signaux d'électromyographie de surface (sEMG) recueillis pendant la vibration et d'analyser l'influence de la méthode de normalisation de l'activité sEMG. Une troisième étude visait à mieux comprendre si les pics sEMG observés dans le spectre de puissance du signal contiennent des artéfacts de mouvement et/ou de l'activité musculaire réflexe. Les trois études suivantes avaient pour but de quantifier l’effet de la WBV sur l’activité musculaire en fonction de différents paramètres tels que, la fréquence de vibration, l'amplitude de la plateforme, une charge supplémentaire, le type de plateforme, l'angle articulaire du genou, et la condition physique du sujet. En outre, l'objectif a été de déterminer l'accélération verticale minimale permettant de stimuler au mieux l'activité musculaire des membres inférieurs. En résumé, les recherches menées au cours de cette thèse fournissent des solutions pour de futures études sur : i) comment supprimer les pics dans le spectre du signal sEMG et, ii) comment normaliser l'activité musculaire pendant un exercice WBV. Enfin, les résultats de cette thèse apportent à la littérature scientifique de nouvelles recommandations pratiques liées à l’utilisation des plateformes vibrantes à des fins d’exercice physiqueThe aim of this thesis was to analyze the effect of whole-body vibration (WBV) exercise on lower limb muscle activity and to give methodological implications and practical applications. Two methodological studies were conducted that served to evaluate the optimal method to process the surface electromyography (sEMG) signals during WBV exercise and to analyze the influence of the normalization method on the sEMG activity. A third study aimed to gain insight whether the isolated spikes in the sEMG spectrum contain motion artifacts and/or reflex activity. The subsequent three investigations aimed to explore how the muscle activity is affected by WBV exercise, with a particular focus on the vibration frequency, platform amplitude, additional loading, platform type, knee flexion angle, and the fitness status of the WBV user. The final goal was to evaluate the minimal required vertical acceleration to stimulate the muscle activity of the lower limbs. In summary, the research conducted for this thesis provides implication for future investigations on how to delete the excessive spikes in the sEMG spectrum and how to normalize the sEMG during WBV. The outcomes of this thesis add to the current literature in providing practical applications for exercising on a WBV platform
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Maréchal, Hervé. "L'absorptiometrie bienergetique a rayons x corps entier : donnees normatives et evaluation de son interet dans les osteopathies diffuses ou focales." Lyon 1, 1993. http://www.theses.fr/1993LYO1M325.
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Lalla, Laetitia. "Interaction cortico-striatale lors du contrôle moteur." Thesis, Aix-Marseille, 2017. http://www.theses.fr/2017AIXM0219/document.
Анотація:
Le striatum, principal noyau d'entrée des ganglions de la base, joue un rôle important dans l'acquisition et l'exécution des comportements adaptatifs. On estime que cette fonction provient, en partie, de la multitude de projections excitatrices que le striatum reçoit du neocortex. Pourtant, le mécanisme de transmission et de traitement de l'information du cortex vers le striatum est encore méconnu. Une théorie suggère que le transfert d'information entre deux groupes neuronaux pourraitêtre assuré par une activité oscillatoire coordonnée entre ces deux régions. Dans l'équipe, une nouvelle tâche comportementale a récemment été développée lors de laquelle des rats apprennent, par essai et erreur, une séquence motrice stéréotypée. Des enregistrements extracellulaires dans la région sensorimotrice du striatum suggèrent que cette région encode des informations sensorimotrices nécessaires à la réalisation de cette séquence. Ainsi, le but initial de cette thèse était d'étudier l'interaction supposée entre cortex et striatum sensorimoteur lors de l’exécution d'une séquence motrice apprise. Pour étudier l'activité des populations neuronales dans chacune de ces régions, nous avons enregistré les oscillations des potentiels de champs locaux, supposés refléter l'activité synaptique synchronisée des neurones proches des électrodes. En premier lieu, nous avons observé des oscillations importantes dans la bande de fréquence theta (6-10Hz) dans ces deux régions lorsque les rats sont en locomotion. Des oscillations theta avaient été précédemment enregistrées dans le striatum dorsal de rongeurs en comportement et certaines études ont estimé que ces oscillations reflètent bien l'activité de réseau du striatum. Nous avons examiné si, dans nos conditions expérimentales, les oscillations theta enregistrées dans le striatum sensorimoteur étaient générées localement ou étaient contaminées par une propagation passive depuis d'autres régions. A l'aide de méthodes d'analyse complémentaires (changement de référence, relations activité unitaire/LFP, coherence et causalité de Granger), plusieurs résultats ont été obtenus et, dans leur ensemble, contredisent l'hypothèse établie d'une génération locale de cette oscillation. Nous concluons que l'oscillation theta enregistrée dans le striatum sensorimoteur de rats effectuant notre tache motrice est massivement contaminée par conduction volumique. Nous proposons que les oscillations striatales ne sont pas un reflet de l'activité locale du réseau striatal et doivent être interprétées avec précautionThe striatum, the main input nucleus of the basal ganglia, is known to play an important role in the learning and expression of adaptive behaviors. Such general function is assumed to derive, in part, from the fact that this brain region receives massive and organized excitatory inputs from the entire neocortex. Yet, how behaviorally-relevant information is transferred and processed from the neocortex to the striatum is largely unknown. It has been proposed that information transferbetween two brain regions could be mediated via the coordinated oscillatory activity of ensemble of neurons. In the laboratory, a new task has been recently developed in which rats, running on a motorized treadmill, develop through trial-and-error a stereotyped adaptive running sequence. Recordings of the spiking activity in the sensorimotor region of striatum suggested that this brain region encodes task-relevant sensorimotor information. Thus, the original goal of this thesis was to investigate the possible interaction between sensorimotor cortex and striatum while rats performedthe learned running sequence. To capture the activity of ensemble of neurons in both regions, we recorded local field potentials (LFPs) oscillations, that are believed to reflect synchronized synaptic activity of local neuronal populations. First, we observed prominent LFP oscillations in the thetaband (6–10 Hz) in these two regions, while rats were running on the treadmill. Theta oscillations have been previously observed in dorsal striatal regions of rodents in different behavioral conditions and assumed to reflect local network activity. Still we examined if, in our experimental conditions, the theta LFP oscillation recorded from the sensorimotor striatum was locally generated or was volume-conducted from other distal brain areas. Using complementary spectral analysis methods (re-referencing, spike-LFP relationship, coherence and Granger causality analyses), several arguments were found against a striatal generation of the field. The most parsimonious interpretation of these results is that theta oscillations observed in striatal LFPs are largely contaminated by volume conducted signals. We propose that striatal LFPs are not optimal proxies of network dynamics in the striatum and should be interpreted with caution.ii
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Reinhold, Emilie. "Le corps organisé, entre contrôle et débordement : Le cas des professions intellectuelles." Thesis, Paris 9, 2014. http://www.theses.fr/2014PA090059/document.
Анотація:
Très peu d'études ont analysé comment le travail intellectuel affecte notre incorporation (embodiment). Mon cas, une intervention de danse dans une banque faisant participer les salariés, est une occasion inédite d'étudier les corps en action. Lors de leur travail avec les artistes, les salariés se tenaient sur un seuil, hésitant entre une attitude professionnelle ou plus personnelle. Des observations, des entretiens sur le corps et une analyse de leurs gestes s'appuyant sur des données visuelles (photographies, vidéo) donnent une description complète de leur incorporation dans cette situation de non-routine. Les corps restent souvent dans la retenue, la fermeture et la distance, mais certains d'entre eux s'ouvrent au jeu, proposant parfois des gestes rares, voire risqués. Mes résultats suggèrent que les frontières du corps sont plus instables qu'on ne le croit, l'expérimentation artistique étant un moyen de comprendre "ce que peut un corps" au travail. Le jeu corporel (embodied play) n'est pas seulement une expérience individuelle ; il est aussi un moyen de critiquer les normes corporelles existant au sein d'une organisation. Certaines manières de s'incarner proposent ainsi une sortie hors de l'organisation, ce qui se matérialise par une non-organisation du corpsAs only very few studies have investigated how intellectual (and hence mainly digital) work affects our embodiment, my case, a dance intervention in a bank involving employees, was a good way to study bodies in action. During their work with the artist, employees were standing on the boundary between work and leisure, hesitating between professional and personal embodiment. Observations, interviews and an analysis of their gestures relying on various visual data give a complete description of their embodiment process in this specific moment. On the one hand, bodies remain very constrained, distant and closed, but on the other hand, some employees open up to play, displaying rare and sometimes risky gestures. My findings suggest that the body’s boundaries are much more unstable than we think and that artistic experimentation is one way to understand what a body can do at work. Embodied play is not only an individual experience; it also has the potential to criticize dominating bodily norms existing in an organisation. Alternative embodiments thus propose a way out of organisation
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Chrétien, Benjamin. "Optimisation semi-infinie sur GPU pour le contrôle corps-complet de robots." Thesis, Montpellier, 2016. http://www.theses.fr/2016MONTT315/document.
Анотація:
Un robot humanoïde est un système complexe doté de nombreux degrés de liberté, et dont le comportement est sujet aux équations non linéaires du mouvement. Par conséquent, la planification de mouvement pour un tel système est une tâche difficile d'un point de vue calculatoire. Dans ce mémoire, nous avons pour objectif de développer une méthode permettant d'utiliser la puissance de calcul des GPUs dans le contexte de la planification de mouvement corps-complet basée sur de l'optimisation. Nous montrons dans un premier temps les propriétés du problème d'optimisation, et des pistes d'étude pour la parallélisation de ce dernier. Ensuite, nous présentons notre approche du calcul de la dynamique, adaptée aux architectures de calcul parallèle. Cela nous permet de proposer une implémentation de notre problème de planification de mouvement sur GPU: contraintes et gradients sont calculés en parallèle, tandis que la résolution du problème même se déroule sur le CPU. Nous proposons en outre une nouvelle paramétrisation des forces de contact adaptée à notre problème d'optimisation. Enfin, nous étudions l'extension de notre travail au contrôle prédictifA humanoid robot is a complex system with numerous degrees of freedom, whose behavior is subject to the nonlinear equations of motion. As a result, planning its motion is a difficult task from a computational perspective.In this thesis, we aim at developing a method that can leverage the computing power of GPUs in the context of optimization-based whole-body motion planning. We first exhibit the properties of the optimization problem, and show that several avenues can be exploited in the context of parallel computing. Then, we present our approach of the dynamics computation, suitable for highly-parallel processing architectures. Next, we propose a many-core GPU implementation of the motion planning problem. Our approach computes the constraints and their gradients in parallel, and feeds the result to a nonlinear optimization solver running on the CPU. Because each constraint and its gradient can be evaluated independently for each time interval, we end up with a highly parallelizable problem that can take advantage of GPUs. We also propose a new parametrization of contact forces adapted to our optimization problem. Finally, we investigate the extension of our work to model predictive control
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Fdili, Alaoui Sarah. "Analyse du geste dansé et retours visuels par modèles physiques : apport des qualités de mouvement à l'interaction avec le corps entier." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00805519.
Анотація:
La présente thèse a pour but d'approfondir l'étude du geste dans le cadre de l'interaction Homme Machine. Il s'agit de créer de nouveaux paradigmes d'interaction qui offrent à l'utilisateur de plus amples possibilités d'expression basées sur le geste. Un des vecteurs d'expression du geste, très rarement traité en Interaction Homme Machine, qui lui confère sa coloration et son aspect, est ce que les théoriciens et praticiens de la danse appellent " les qualités de mouvement ". Nous mettons à profit des collaborations avec le domaine de la danse pour étudier la notion de qualités de mouvement et l'intégrer à des paradigmes d'interaction gestuelle. Notre travail analyse les apports de l'intégration des qualités de mouvement comme modalité d'interaction, fournit les outils propices à l'élaboration de cette intégration (en termes de méthodes d'analyse, de visualisation et de contrôle gestuel), en développe et évalue certaines techniques d'interaction.Les contributions de la thèse se situent d'abord dans la formalisation de la notion de qualités de mouvement et l'évaluation de son intégration dans un dispositif interactif en termes d'expérience utilisateur. Sur le plan de la visualisation des qualités de mouvement, les travaux menés pendant la thèse ont permis de démontrer que les modèles physiques masses-ressorts offrent de grandes possibilités de simulation de comportements dynamiques et de contrôle en temps réel. Sur le plan de l'analyse, la thèse a permis de développer des approches novatrices de reconnaissance automatique des qualités de mouvement de l'utilisateur. Enfin, à partir des approches d'analyse et de visualisation des qualités de mouvement, la thèse a donné lieu à l'implémentation d'un ensemble de techniques d'interaction. Elle a appliqué et évalué ses techniques dans le contexte de la pédagogie de la danse et de la performance.
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Parriaux, Jérémy. "Contrôle, synchronisation et chiffrement." Thesis, Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0129/document.
Анотація:
Cette thèse traite de la synchronisation des systèmes dynamiques.La synchronisation est étudiée pour une configuration de type maître-esclave, c'est-à-dire pour des systèmes couplés de façon unidirectionnelle. Ce type de configuration s'avère d'un intérêt tout particulier car elle correspond à des architectures de communications chiffrées un-vers-un ou un-vers-plusieurs. Une attention spécifique est portée sur l'autosynchronisation, comportement qui caractérise la synchronisation par le simple couplage maître-esclave et donc en l'absence de tout contrôle extérieur. Elle joue un rôle majeur dans les communications impliquant des chiffreurs par flot autosynchronisants. L'étude de l'autosynchronisation dans le contexte cryptographique s'appuie sur la théorie du contrôle. Un lien original entre l'autosynchronisation et le principe de chiffrement/déchiffrement en cryptographie est mis en évidence. Il fait appel à la propriété de platitude des systèmes dynamiques, un concept emprunté à l'automatique. On montre que les systèmes dynamiques plats définissent complètement l'ensemble des systèmes autosynchronisants et permettent d'élargir les structures existantes des chiffreurs autosynchronisants. La platitude est tout d'abord étudiée pour deux types de systèmes non linéaires~: les systèmes linéaires commutés et à paramètres variants (LPV). La caractérisation des sorties plates s'appuie sur le concept de semigroupes nilpotents et un algorithme performant est proposé. Une approche constructive pour réaliser des structures maître-esclave autosynchronisantes est proposée sur la base de systèmes plats et les notions d'inversibilité à gauche et à droite empruntées à la théorie du contrôle. Par la suite, l'autosynchronisation est étudiée dans le contexte booléen, privilégié en cryptographie.Elle est caractérisée en premier lieu au travers la notion d'influence. Ensuite, différentes représentations matricielles associées aux fonctions booléennes sont proposées. Ces représentations s'avèrent particulièrement intéressantes pour l'analyse des propriétés liées à la sécurité. Un lien entre l'autosynchronisation et les structures propres des représentations matricielles est établi. Une approche orientée graphes est finalement élaborée pour la caractérisation. De nouvelles constructions de structures autosynchronisantes en sont déduites et des éléments de sécurité sont discutés. Enfin, une plateforme de test à base de FPGA qui a été réalisée est décriteThis thesis deals with the synchronization of dynamical systems. The synchronization considered is called master-slave, that is, the dynamical systems are connected in a unidirectional way. This configuration is of interest because it corresponds to an architecture encountered in secured communications of type one-to-one or one-to-many. A special attention is paid to self-synchronization. A behaviour that characterizes synchronization achieved with a simple master-slave coupling and so, without any external control. It is a central feature of self-synchronizing stream ciphers. The study of self-synchronization in the cryptographic context relies on control theory. An original connection between self-synchronization and encryption/decryption is provided. It is based on the flatness property of dynamical systems, a property borrowed from automatic control. It is shown that flat dynamical systems completly define the set of all self-synchronizing systems and thus, enlarge the existing structures of self-synchronizing stream ciphers. Flatness is first of all studied for the case of two nonlinear systems: switched linear systems and linear parameter-varying (LPV) systems. Flatness caracterization is based on the concept of nilpotent semigroups and an efficient algorithm is provided. A constructive approach for self-synchronizing master-slave structures is proposed. It relies on the construction of flat systems as well as on left and right invertibility also borrowed from control theory. Then, self-synchronization is studied in the Boolean context which is preferred in cryptography. Self-synchronization is caracterized through the notion of influence. Several matrix representations of Boolean functions are proposed. These representations are especially interesting for security analysis. A connection between self-synchronization and the eigenstructures of these matrices is established. Then, a graph oriented approach is provided. New self-synchronizing constructions are deduced and security elements are discussed. Eventually, the description of a realized FPGA based test plateform is provided
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Guillaud, Étienne. "Contribution vestibulaire au contrôle des mouvements du bras lors d'une rotation du corps." Thesis, Université Laval, 2006. http://www.theses.ulaval.ca/2006/23976/23976.pdf.
Анотація:
De récentes études dans le champ du contrôle des mouvements humains ont montré que les signaux vestibulaires étaient impliqués dans les ajustements des mouvements du bras lorsqu'un déplacement imprévisible du corps survenait au cours d'un mouvement d'atteinte manuelle. L'objectif de nos travaux de doctorat était de préciser le rôle et l'utilisation des signaux vestibulaires dans le contrôle de la motricité brachiale, en tentant de mettre en évidence les bénéfices d'une intégration vestibulaire, la faible dépendance cognitive du contrôle vestibulo-brachial et le mode de combinaison des signaux vestibulaires avec les signaux visuo-oculomoteurs. Cela a été réalisé par des études comportementales chez l’homme sain ou pathologique (patient désafférenté) et par modélisation biomécanique. Nous avons ainsi montré que les signaux vestibulaires étaient intégrés au sein de modèles internes qui permettent de générer une commande motrice du bras qui compense les conséquences (cinétiques et cinématiques) du déplacement de l'individu, et ce en adéquation avec la tâche. L'information vestibulaire est traitée avec de faibles latences et sous une faible influence cognitive, ce qui lui confère un caractère de relative automaticité. Enfin la combinaison des signaux vestibulaires et oculomoteurs se fait selon un modèle fonctionnel dans lequel les signaux vestibulaires influencent l'aspect temporel de la poursuite manuelle alors que les signaux visuo-oculomoteurs permettent la production de la cinématique attendue. Nos résultats approfondissent ainsi les connaissances de la fonction vestibulaire puisqu’ils suggèrent l’existence d’un principe général régissant la contribution des signaux vestibulaires au contrôle du mouvement.
Mots clés : Mouvements du bras, Rotation du corps, Intégration vestibulaire, Intégration multisensorielle, Modélisation biomécanique, Patient désafférenté.Recent studies in human motor control have shown that vestibular signals can be used to control goal directed arm movements when an unexpected body displacement occurs during the movement. In this thesis, we investigated the specific functions of the vestibular signals to this control, and the mechanisms that are involved. This was done through behavioural studies performed with healthy human subjects and one deafferented patient, and biomechanical modelling. Our results highlight the remarkable computationnal capabilities of the brain which can process vestibular information to predict the consequences of body rotation on reaching movements. The vestibular control of arm movement i) is characterised by short latencies, ii) operates efficiently in darkness, iii) is largely automatic and iv) defines the temporal aspect of the movement. The control of the arm through vestibular information has therefore common characteristics with the vestibular control of ocular, cephalic and postural movements. Our findings bring important new insights about the functions of the vestibular because they suggest that there is a general principle underlying the contribution of vestibular signal to motor control. Keywords: Arm movements, Body rotation, Vestibular information, Multisensorial integration, Biomechanical modelling, Deafferentation.
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Guillaud, Etienne. "Contribution vestibulaire au contrôle des mouvements du bras lors d'une rotation du corps." Aix-Marseille 2, 2006. http://theses.univ-amu.fr.lama.univ-amu.fr/2006AIX22063.pdf.
Анотація:
De récentes études dans le champ du contrôle des mouvements humains ont montré que les signaux vestibulaires étaient impliqués dans les ajustements des mouvements du bras lorsqu'un déplacement imprévisible du corps survenait au cours d'un mouvement d'atteinte manuelle. L'objectif de nos travaux de doctorat était de préciser le rôle et l'utilisation des signaux vestibulaires dans le contrôle de la motricité brachiale, en tentant de mettre en évidence les bénéfices d'une intégration vestibulaire, la faible dépendance cognitive du contrôle vestibulo-brachial et le mode de combinaison des signaux vestibulaires avec les signaux visuo-oculomoteurs. Cela a été réalisé par des études comportementales chez l’homme sain ou pathologique (patient désafférenté) et par modélisation biomécanique. Nous avons ainsi montré que les signaux vestibulaires étaient intégrés au sein de modèles internes qui permettent de générer une commande motrice du bras qui compense les conséquences (cinétiques et cinématiques) du déplacement de l'individu, et ce en adéquation avec la tâche. L'information vestibulaire est traitée avec de faibles latences et sous une faible influence cognitive, ce qui lui confère un caractère de relative automaticité. Enfin la combinaison des signauxvestibulaires et oculomoteurs se fait selon un modèle fonctionnel dans lequel les signaux vestibulaires influencent l'aspect temporel de la poursuite manuelle alors que les signaux visuo-oculomoteurs permettent la production de la cinématique attendue. Nos résultats approfondissent ainsi les connaissances de la fonction vestibulaire puisqu’ils suggèrent l’existence d’un principe général régissant la contribution des signaux vestibulaires au contrôle du mouvementRecent studies in human motor control have shown that vestibular signals can be used to control goal directed arm movements when an unexpected body displacement occurs during the movement. In this thesis, we investigated the specific functions of the vestibular signals to this control, and the mechanisms that are involved. This was done through behavioural studies performed with healthy human subjects and one deafferented patient, and biomechanical modelling. Our results highlight the remarkable computationnal capabilities of the brain which can process vestibular information to predict the consequences of body rotation on reaching movements. The vestibular control of arm movement i) is characterised by short latencies, ii) operates efficiently in darkness, iii) is largely automatic and iv) defines the temporal aspect of the movement. The control of the arm through vestibular information has therefore common characteristics with the vestibular control of ocular, cephalic and postural movements. Our findings bring important new insights about the functions of the vestibular because they suggest that there is a general principle underlying the contribution of vestibular signal to motor control
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Colombani, Julien. "Effets de la nutrition sur le contrôle de la croissance chez Drosophila melanogaster." Nice, 2004. http://www.theses.fr/2004NICE4039.
Анотація:
Tous les organismes vivants croissent. Ils puisent dans leur environnement des substances nutritives, les ingèrent, et se développent. Mais la qualité nutritive de l'environnement peut varier, obligeant les organismes à percevoir et à répondre à ces variations. Ainsi, les levures, par exemple, règlent leur croissance en fonction de la disponibilité en nutriments dans le milieu extracellulaire, via un module de signalisation faisant intervenir la protéine kinase TOR. Ces mécanismes de régulation intrinsèques à la cellule sont remarquablement conservés au cours de l'évolution. De plus, chez les métazoaires, des circuits de régulations humorales, contrôlés par des molécules circulantes comme l'insuline ou les IGF permettent d'harmoniser le métabolisme et la croissance des tissus d'un organisme. Mes travaux de thèse effectués chez la drosophile étudient comment la croissance globale est contrôlée par le niveau des nutriments. Chez la drosophile, la taille de l'adulte ne varie pas et est déterminée par une période de croissance qui prend place au cours des stades larvaires. De fait, le développement de la larve de drosophile constitue un excellent modèle d'étude de la croissance. Le corps gras est un tissu endoréplicatif de la larve particulièrement sensible aux variations nutritionnelles. Ce tissu dispersé remplit des fonctions équivalentes à celles du foie des mammifères, comme le stockage des protéines, des glucides et des lipides, mais il a aussi des fonctions endocrines. Nos expériences démontrent que le corps gras agit comme un senseur qui orchestre la croissance des autres tissus en fonction des conditions nutritionnelles. L'inhibition de la voie de signalisation dTOR dans ce tissu en réponse à une carence en acides aminés est à l'origine d'un arrêt systémique de la croissance dans les tissus périphériques. Plusieurs molécules de type insuline/IGF, les Dilps (Drosophila insulin-like peptides) sont sécrétées par des cellules neurosécrétrices et agissent via dInr, l'unique récepteur à l'insuline chez la drosophile. La mise en carence nutritionnelle du corps gras induit une forte réduction de l'activité de la voie Dilp dans les tissus périphériques de la larve. Une possibilité est qu'en l'absence de nutriments, le corps gras cesse d'émettre un signal qui normalement potentialise la sécrétion et/ou l'activité des Dilps circulants. J'ai récemment identifié une molécule pouvant remplir ce rôle: il s'agit de l'orthologue chez la drosophile de la glycoprotéine ALS (acid-labile subunit). Chez les mammifères, ALS lie l'IGF-BP (binding protein) et l'IGF-I dans un complexe ternaire, ce qui entraîne une stabilisation de l'IGF-I circulant. Chez la drosophile, dALS pourrait avoir le même effet sur les Dilps. Le gène dALS est exprimé à des niveaux élevés dans le corps gras et son expression est abaissée par la carence nutritionnelle dans ce tissu. De façon remarquable, dALS est aussi exprimée dans les cellules neurosécrétrices exprimant les Dilps, renforçant l'hypothèse selon laquelle cette protéine joue le rôle de partenaire des Dilps circulants. Mes travaux permettent donc d'établir un nouveau modèle pour le contrôle de la croissance larvaire. Je démontre que la nutrition contrôle de façon systémique la croissance et la taille de l'organisme par un senseur des niveaux d'acides aminés opérant dans le corps gras. Je propose donc le modèle selon lequel, le senseur nutritionnel du corps gras est modulé par la voie de signalisation conservée dTOR, et que l'activation de ce senseur est relayée dans les tissus périphériques au travers d'un mécanisme humoral régulant la voie de signalisation Dilp/dInr.
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Ferhi, Omar. "Effets du stress oxydant sur les corps nucléaires PML et contrôle de la SUMOylation." Sorbonne Paris Cité, 2015. http://www.theses.fr/2015USPCC284.
Анотація:
Les Corps nucléaires (CNs) sont impliqués dans de nombreux processus biologiques sans qu'on ne connaisse leur fonction biochimique. Ce sont des domaines sensibles aux ROS où s'accumulent de nombreuses protéines, dont la protéine PML qui en est l'organisateur. L'oxydation de PML renforce sa multimérisation et favorise sa SUMOylation via le recrutement d'Ubc9. Cette modification permet le recrutement de nombreux partenaires via leurs domaines SIM, entrainant leur SUMOylation. Cette sumoylation va induire le recrutement de l'enzyme RNF4 et provoquer leurs polyubiquitination, puis dégradation par le protéasome. Les CNs PML sont également inductibles par l'IFN. Il induit la production de gènes et de facteurs de transcriptions qui sont SUMOylés et/ou ubiquitinylés. L'IFN permet également le recrutement d'Ubc9. L'IFN et les ROS pourraient agir en synergie pour contrôler la SUMOylation et induire la protéolyse. Ces résultats sont importants pour définir les bases d'une future thérapie par dégradation de protéines spécifiques. C'est le cas dans le traitement des ATL et ça pourrait l'être dans celui de certaines maladies neurodégénératives. A la suite d'un stress, PML active une réponse anti-oxydante adaptée via des MPT de protéines dans les CNs. La stéatose hépatique, provoquée par un jeûne et l'activation de la voie P53, est induite en absence de dommages à l'ADN, mais requiert absolument la protéine PML. PML est un senseur du stress oxydant qui active directement la voie P53. Ces travaux permettent de mieux comprendre le rôle biochimique des CNs, qui servent de plateforme de MPT sur des groupes de protéines pour stabiliser des complexes, faisant un lien avec les rôles biologiquesNuclear Bodies (NBs) are involved in numerous biological processes, many of whose biochemical functions remain enigmatic. These domains are sensitive to ROS, and are focal points of numerous proteins, of which the PML protein is the organizer. The oxidation of PML strengthens its multimerization and favors its SUMOylation via the recruitment of Ubc9. This modification allows the recruitment of numerous partners via their SIM domains, leading to their SUMOylation, subsequent polyubiquitination by the RNF4 ubiquitin ligase, and ultimately their degradation by the proteasome. PML NBs are also induced by IFN, which stimulates the expression of genes encoding transcription factors that are SUMOylated and/or ubiquitinylated. IFN and ROS may act synergistically to control SUMOylation and induce proteolysis. These results are important for defining the bases of future therapies, whose underlying mode of action is the degradation of specific proteins. For example, the targeting of Tax in the treatment of ATL, and SCA7 in neurodegenerative diseases. Following stress, PML activates an antioxidant response driven by PTMs, via proteins in the NBs. Hepatic steatose, induced by fasting and activation of the P53 pathway, occurs in the absence of DNA damage, but is absolutely dependant on the PML protein. PML is a sensor of oxidizing stress and directly activates the P53 pathway. These studies allow us to understand the biochemical role of NBs, which serve as a platform for the PTM of groups of proteins, stabilizing these complexes, and linking their biological roles
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Eulalie, Yoann. "Étude aérodynamique et contrôle de la traînée sur un corps de Ahmed culot droit." Thesis, Bordeaux, 2014. http://www.theses.fr/2014BORD0310/document.
Анотація:
L’objectif de ce travail de thèse consiste à analyser les solutions de contrôle permettant de réduire la traînée aérodynamique et donc de diminuer la consommation d’un véhicule. Les véhicules ciblés dans cette étude sont ceux se rapprochant d’une géométrie à culot droit telles que les versions break, monospace, SUV, utilitaires, ou même les remorques de camions. Pour s’affranchir des variantes de style, ces travaux sont concentrés sur la géométrie académique du corps de Ahmed à culot droit. La vitesse de l’écoulement est de 30m/s afin de retrouver des caractéristiques d’un écoulement de sillage fortement turbulent, proche des vitesses d’un véhicule sur autoroute. Ce travail à dominante numérique se décompose en deux parties : la première a pour objectif de valider les résultats de calculs avec et sans solution de contrôle avec des mesures expérimentales identiques, la seconde d’explorer numériquement des configurations de contrôle mixant des solutions de jets périodiques et de déflecteurs agissant sur le sillage du corps de Ahmed à culot droit. Les solutions les plus efficaces apportent des réductions de la traînée de l’ordre de 10%This present work is focused on the analysis of control solutions that reduce the aerodynamic drag and therefore the fuel consumption of vehicles. The selected vehicle geometries are closed to a bluff body such as Estate, van, SUV, commercial vehicles or even truck trailers. This work is then focused on the academic geometry of Ahmed body with square back in order to avoid style diversity. The reference velocity flow is equal to 30m/s, which is closed to a vehicle speed on a highway, and induces a highly turbulent wake flow. This work mainly numerical is divided in two parts. The first one is dedicated to the validation of the numerical model with experimental wind tunnel measurements. The second part looks for numerical configurations of flow control solution, mixing periodic jet and deflector both acting on the wake. Most effective solutions lead to drag reduction of about 10%
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Tounsi, Nabil. "Contribution expérimentale au contrôle d'écoulement d'un corps épais par jets synthétiques : application à l'aérodynamique automobile." Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00828001.
Анотація:
Aujourd'hui, la politique européenne incite les industriels de l'automobile à concevoir des véhicules "propres", ainsi des normes de plus en plus contraignantes visant notamment à réduire les émissions de gaz à effet de serre ont vu le jour. Les ingénieurs sont donc amenés à envisager des solutions innovantes basées sur le contrôle des écoulements, en particulier celui des décollements puisqu'ils ont généralement des effets délétères sur les performances aérodynamiques. En effet, les phénomènes de décollement, inhérent aux corps épais, sont à l'origine de l'augmentation de la traînée et par conséquent de la consommation de carburant. Les travaux présentés dans ce mémoire sont dédiés au contrôle d'écoulement en vue de la réduction de traînée sur un modèle générique de véhicule automobile appelé "Corps de Ahmed" par une combinaison d'actionneur de type jets ynthétiques. Le mémoire s'articule autour de deux axes principaux. Le premier a permis la caractérisation d'actionneurs de type jets synthétiques, les fréquences et amplitudes optimales au regard de différents critères ont ainsi été identifiées et analysées. Le second a été consacré à étudier la réponse des structures décollés à des perturbations périodiques localisées afin de poursuivre la compréhension de la physique impliquée dans le contrôle de la traînée aérodynamique.
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Thirree, Richard. "Mesure des compartiments corporels par bio-impédance électrique : A propos du contrôle chez quarante sujets témoins." Aix-Marseille 2, 1991. http://www.theses.fr/1991AIX20213.
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Dechaumet, Benoît. "Effets des troubles métaboliques et du surpoids liés à l’obésité sur le système musculo-squelettique murin arthrosique ou non : traitement potentiel par vibration corps entier." Thesis, Lyon, 2017. http://www.theses.fr/2017LYSES045/document.
Анотація:
L'obésité est associée à un risque de fragilité musculo-squelettique, en particulier d’arthrose (OA). Notre but est d’explorer leurs contributions des conditions métaboliques et du surpoids. L’obésité MM (mécanique et métabolique) est obtenue par un régime alimentaire. L’obésité M (mécanique) est mimée par hypergravité à 2g. L’OA est induite par acte chirurgicale. Nous avons exploré les effets des obésités MM et M sur le système musculo-squelettique de souris non OA. Les MM ont un os trabéculaire préservé, un os cortical détérioré et des muscles fragilisés. Chez les M, l’os est préservé et les muscles sont renforcés. Les troubles métaboliques sont responsables de la fragilisation de l’os cortical et du muscle. Dans une 2ème partie, les conséquences de l’OA sont évaluées chez des souris non obèses, MM ou M. L’OA chez les non obèses fragilise uniquement l’os trabéculaire. L’OA chez les MM accentue la diminution de l’épaisseur corticale. L’OA chez les souris M fragilise encore plus l’os cortical et le muscle que chez les souris MM. Cependant si on ne considère que les souris OA, la composante MM est toujours plus délétère que la composante M. Finalement, nous avons testé les vibrations corps entiers pendant les 4 dernières semaines comme traitement potentiel des détériorations musculo-squelettiques des MM couplée ou non à l’OA. Les vibrations n’impactent pas l’obésité et l’OA. Un effet musculaire est observé au niveau moléculaire, ces diminutions étant plus importantes chez les OA. Aucun changement de masse musculaire n’est observé. Le tissu osseux n’est pas influencéObesity is associated with a risk of musculoskeletal fragility, especially osteoarthritis (OA). Our goal is to explore their contributions of metabolic and overweight conditions. MM obesity (mechanical and metabolic) is obtained through a diet. Obesity M (mechanical) is mimed by hypergravity at 2g. OA is induced by surgery. We explored the effects of MM and M obesity on the non-OA mouse musculoskeletal system. MMs have preserved trabecular bone, deteriorated cortical bone and weakened muscles. In M, bone is preserved and muscles are strengthened. Metabolic disorders are responsible for the weakening of cortical bone and muscle. In a second part, the consequences of OA are evaluated in non-obese mice, MM or M. OA in non-obese only weakens the trabecular bone. OA in MM accentuates the decrease in cortical thickness. OA in M mice further weakens cortical bone and muscle than in MM mice. However, if we consider only the OA mice, the MM component is always more deleterious than the M component. Finally, we tested entire body vibrations during the last 4 weeks as a potential treatment for musculoskeletal deterioration of MM, whether or not coupled to OA. Vibrations do not affect obesity and OA. A muscular effect is observed at the molecular level, these decreases being greater in OA. No change in muscle mass is observed. The bone tissue is not influenced
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Hernandez, Yanez Carmen Rosa. "Effet de masquage fréquentiel dans les vibrations du corps pour un sujet assis." Phd thesis, INSA de Lyon, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00838762.
Анотація:
Dans les sociétés industrialisées, les humains sont exposés à multiples sources de mouvements vibratoires. Jusqu'à présent, l'analyse de l'effet des stimuli vibratoire dans son ensemble a été bien développée, plus précisément en ce qui concerne le seuil de perception. Au cours des dernières années, diverses études ont analysé l'influence de certains facteurs.Cependant, l'effet d'une des composantes du stimulus sur la perception d'autres composants a été rarement rapporté. Dans ce cas, très peu d'information a été trouvée dans la littérature. Dans les deux études trouvées, le seuil absolu a été réévalué en considérant un second signal sinusoïdal. La valeur du seuil était plus élevée que ce qui a été estimé avec le stimulus simple. L'augmentation du seuil a été attribuée à l'effet de masquage. Basé sur ces observations, cette étude examine l'existence de l'effet de masquage dans les vibrations vertical du corps entière. Afin d'examiner l'effet de masquage, la différence entre le seuil absolu et le seuil masqué est nécessaire. Deux types de stimuli ont été utilisés : le stimulus masquage et le stimulus de test. Le masque est un signal de bruit à bande étroite entre 10 et 20 Hz, à trois niveaux d'amplitude différents. La sélection du stimulus de masque a été basée sur le modèle de masquage largement étudié dans certains domaines tels que l'acoustique, le domaine visuel et vibrotactile. Le stimulus de test est un signal sinusoïdale d'amplitude modulée à six fréquences différentes (30, 35, 40, 50, 60, 80 Hz. L'effet de la fréquence sur le seuil absolu estimé est similaire à ce qui a été indiqué par d'autres études. La détection du stimulus en présence du signal de masquage a été empêchée. Par conséquent, il est certainement clair que le phénomène de masquage a eu lieu. Les valeurs des seuils masqués étaient considérablement plus élevées que ceux correspondant aux seuils absolus. Le seuil décroît en fonction de la fréquence de test et l'effet de masque est plus important à haute qu'à faible niveau d'intensité du masque. Le démasquage est lié à l'écart entre les fréquences des signaux masquant et de test. Lorsque l'écart est faible, prévaut la reconnaissance de l'augmentation de l'intensité globale d'énergie. Si l'écart augmente, la discrimination des signaux prédomine.
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Weiss, Pierre-Elie. "Simulation numérique et analyse physique d'un écoulement d'arrière-corps axisymétrique et application au contrôle des charges latérales." Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066102.
Анотація:
L'accès à l'espace et la mise en orbite de satellites représentent des enjeux majeurs de l'industrie et de la recherche. Un des principaux objectifs dans ce domaine est d'augmenter la capacité en charge utile pour réduire les coûts d'accès à l'espace. Il convient que la mise en orbite de ces charges s'effectue dans les meilleures conditions. L'exploitation des données en vol du lanceur Ariane 5 a mis en évidence la présence de fluctuations de pression pouvant induire des efforts instationnaires repris par les vérins du moteur Vulcain. Ces efforts s'exercent dans la zone décollée du culot d'un lanceur normalement à l'axe de la poussée. Ils sont qualifiés de charges latérales. Relativement à ce contexte, deux aspects sont étudiés. Dans un premier temps, la dynamique des écoulements axisymétriques décollés, à haut nombre de Reynolds et en régime compressible est considérée au moyen de simulations numériques. Ensuite, le contrôle des phénomènes à l'origine du buffeting culot est abordé.
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Roumeas, Mathieu. "Contribution à l'analyse et au contrôle des sillages de corps épais par aspiration ou soufflage continu." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2006. http://oatao.univ-toulouse.fr/7493/1/roumeas.pdf.
Анотація:
Le présent travail concerne l'analyse et le contrôle de l'écoulement qui se développe dans le sillage d'un véhicule automobile. Des développements numériques et expérimentaux permettent d'identifier et de paramétrer 2 solutions de contrôle actif, par aspiration ou soufflage continu. Pour une géométrie de type culot incliné, une solution continue d'aspiration localisée au niveau de la ligne de séparation permet de supprimer la zone décollée qui se développe sur la lunette arrière. Les gains de traînée associés sont de 17% pour une vitesse d'aspiration égale à 0,6 fois la vitesse de l'écoulement incident. Pour une géométrie de type culot droit, une réduction de traînée de 29% est obtenue en appliquant une solution de soufflage continu distribuée sur la périphérie du culot. Cette réduction est associée à une réduction de la section transversale de sillage et à une recompression de l'écoulement au niveau du culot.
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Chaligné, Sébastien. "Contrôle du sillage d'un corps non profilé : application expérimentale à une maquette simplifiée de véhicule industriel." Phd thesis, Ecole Centrale de Lyon, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00995837.
Анотація:
Ce manuscrit présente les travaux de thèse réalisés dans le cadre d'une convention CIFRE entre Renault Trucks et le LMFA. Une stratégie de contrôle d'écoulement, associant un volet déflecteur et des actionneurs de type jets pulsés et synthétiques, est étudiée expérimentalement en vue de réduire la traînée aérodynamique de corps non profilés à culot droit. Une première approche consiste à étudier l'influence de cette stratégie sur une maquette bidimensionnelle. Des mesures de vitesse dans le sillage proche par TR-PIV et par anémométrie à fil chaud démontrent qu'une certaine gamme de fréquence d'actionnement permet à l'écoulement de recoller sur le volet et de diminuer les fluctuations de vitesse dans la zone de recirculation, ce qui engendre une augmentation de la pression au culot. Une analyse par moyenne de phase et la détermination de corrélations spatio-temporelles permettent d'identifier les perturbations induites par le contrôle conduisant à ces modifications de l'écoulement. Un système de jets synthétiques est ensuite intégré à une maquette simplifiée de véhicule poids lourd à l'échelle 1/8e, dont le sillage est représentatif des remorques réelles. Des gains en traînée significatifs sont obtenus et sont associés aux mêmes phénomènes aérodynamiques que pour la maquette bidimensionnelle. Enfin, une étude paramétrique montre la robustesse du contrôle aux caractéristiques de la couche limite incidente aux jets et à la longueur du volet déflecteur.
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Parriaux, Jeremy. "Contrôle, synchronisation et chiffrement." Phd thesis, Université de Lorraine, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00749151.
Анотація:
Cette thèse traite de la synchronisation des systèmes dynamiques. La synchronisation est étudiée pour une configuration de type maître-esclave, c'est-à-dire pour des systèmes couplés de façon unidirectionnelle. Ce type de configuration s'avère d'un intérêt tout particulier car elle correspond à des architectures de communications chiffrées un-vers-un ou un-vers-plusieurs. Une attention spécifique est portée sur l'autosynchronisation, comportement qui caractérise la synchronisation par le simple couplage maître-esclave et donc en l'absence de tout contrôle extérieur. Elle joue un rôle majeur dans les communications impliquant des chiffreurs par flot autosynchronisants. L'étude de l'autosynchronisation dans le contexte cryptographique s'appuie sur la théorie du contrôle. Un lien original entre l'autosynchronisation et le principe de chiffrement/déchiffrement en cryptographie est mis en évidence. Il fait appel à la propriété de platitude des systèmes dynamiques, un concept emprunté à l'automatique. On montre que les systèmes dynamiques plats définissent complètement l'ensemble des systèmes autosynchronisants et permettent d'élargir les structures existantes des chiffreurs autosynchronisants. La platitude est tout d'abord étudiée pour deux types de systèmes non linéaires~: les systèmes linéaires commutés et à paramètres variants (LPV). La caractérisation des sorties plates s'appuie sur le concept de semigroupes nilpotents et un algorithme performant est proposé. Une approche constructive pour réaliser des structures maître-esclave autosynchronisantes est proposée sur la base de systèmes plats et les notions d'inversibilité à gauche et à droite empruntées à la théorie du contrôle. Par la suite, l'autosynchronisation est étudiée dans le contexte booléen privilégié en cryptographie. Elle est caractérisée en premier lieu au travers la notion d'influence. Ensuite, différentes représentations matricielles associées aux fonctions booléennes sont proposées. Ces représentations s'avèrent particulièrement intéressantes pour l'analyse des propriétés liées à la sécurité. Un lien entre l'autosynchronisation et les structures propres des représentations matricielles est établi. Une approche orientée graphes est finalement élaborée pour la caractérisation. De nouvelles constructions de structures autosynchronisantes en sont déduites et des éléments de sécurité sont discutés. Enfin, une plateforme de test à base de FPGA qui a été réalisée est décrite.
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Parriaux, Jérémy. "Contrôle, synchronisation et chiffrement." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0129.
Анотація:
Cette thèse traite de la synchronisation des systèmes dynamiques.La synchronisation est étudiée pour une configuration de type maître-esclave, c'est-à-dire pour des systèmes couplés de façon unidirectionnelle. Ce type de configuration s'avère d'un intérêt tout particulier car elle correspond à des architectures de communications chiffrées un-vers-un ou un-vers-plusieurs. Une attention spécifique est portée sur l'autosynchronisation, comportement qui caractérise la synchronisation par le simple couplage maître-esclave et donc en l'absence de tout contrôle extérieur. Elle joue un rôle majeur dans les communications impliquant des chiffreurs par flot autosynchronisants. L'étude de l'autosynchronisation dans le contexte cryptographique s'appuie sur la théorie du contrôle. Un lien original entre l'autosynchronisation et le principe de chiffrement/déchiffrement en cryptographie est mis en évidence. Il fait appel à la propriété de platitude des systèmes dynamiques, un concept emprunté à l'automatique. On montre que les systèmes dynamiques plats définissent complètement l'ensemble des systèmes autosynchronisants et permettent d'élargir les structures existantes des chiffreurs autosynchronisants. La platitude est tout d'abord étudiée pour deux types de systèmes non linéaires~: les systèmes linéaires commutés et à paramètres variants (LPV). La caractérisation des sorties plates s'appuie sur le concept de semigroupes nilpotents et un algorithme performant est proposé. Une approche constructive pour réaliser des structures maître-esclave autosynchronisantes est proposée sur la base de systèmes plats et les notions d'inversibilité à gauche et à droite empruntées à la théorie du contrôle. Par la suite, l'autosynchronisation est étudiée dans le contexte booléen, privilégié en cryptographie.Elle est caractérisée en premier lieu au travers la notion d'influence. Ensuite, différentes représentations matricielles associées aux fonctions booléennes sont proposées. Ces représentations s'avèrent particulièrement intéressantes pour l'analyse des propriétés liées à la sécurité. Un lien entre l'autosynchronisation et les structures propres des représentations matricielles est établi. Une approche orientée graphes est finalement élaborée pour la caractérisation. De nouvelles constructions de structures autosynchronisantes en sont déduites et des éléments de sécurité sont discutés. Enfin, une plateforme de test à base de FPGA qui a été réalisée est décriteThis thesis deals with the synchronization of dynamical systems. The synchronization considered is called master-slave, that is, the dynamical systems are connected in a unidirectional way. This configuration is of interest because it corresponds to an architecture encountered in secured communications of type one-to-one or one-to-many. A special attention is paid to self-synchronization. A behaviour that characterizes synchronization achieved with a simple master-slave coupling and so, without any external control. It is a central feature of self-synchronizing stream ciphers. The study of self-synchronization in the cryptographic context relies on control theory. An original connection between self-synchronization and encryption/decryption is provided. It is based on the flatness property of dynamical systems, a property borrowed from automatic control. It is shown that flat dynamical systems completly define the set of all self-synchronizing systems and thus, enlarge the existing structures of self-synchronizing stream ciphers. Flatness is first of all studied for the case of two nonlinear systems: switched linear systems and linear parameter-varying (LPV) systems. Flatness caracterization is based on the concept of nilpotent semigroups and an efficient algorithm is provided. A constructive approach for self-synchronizing master-slave structures is proposed. It relies on the construction of flat systems as well as on left and right invertibility also borrowed from control theory. Then, self-synchronization is studied in the Boolean context which is preferred in cryptography. Self-synchronization is caracterized through the notion of influence. Several matrix representations of Boolean functions are proposed. These representations are especially interesting for security analysis. A connection between self-synchronization and the eigenstructures of these matrices is established. Then, a graph oriented approach is provided. New self-synchronizing constructions are deduced and security elements are discussed. Eventually, the description of a realized FPGA based test plateform is provided
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Depeyras, Delphine. "Contrôles actifs et passifs appliqués à l'aérodynamique automobile." Thesis, Bordeaux 1, 2009. http://www.theses.fr/2009BOR13874/document.
Анотація:
Dans le contexte actuel d'urgence environnementale, la communauté européenne, sensible à la qualité de l'air et à l'épuisement des ressources fossiles fixe un objectif clair et ambitieux aux constructeurs automobiles pour les émissions de gaz à effet de serre. Les rejets de gaz carbonique ne devraient ainsi pas dépasser 120g/km à l'horizon 2015 et sans doute 90g vers 2018. Le travail de thèse s'insère dans cette dynamique urgente de réduction des émissions de dioxyde de carbone. Il s'agit de réduire la traînée aérodynamique de l'ordre de 20% afin de parvenir aux normes environnementales de 2015 et également de mieux comprendre la physique de la dynamique tourbillonnaire afin d'optimiser les solutions de contrôle. Concrètement, cela consiste à coupler deux méthodes de contrôle d'écoulement : un contrôle passif par la modification de l'état de surface des carrosseries par insertion de milieux poreux et un contrôle actif par la mise en place de jets soufflant et/ou aspirant à l'arrière du véhicule. L'étude est menée en 2D pour la configuration du corps d'Ahmed avec un culot droit puis en 3D pour la configuration avec une lunette inclinée à 25° avec une résolution directe des équations de Navier-StokesIn the present environmental urgency, the european community which is alive to the air quality and fossil resources rarefaction determines a clear and ambitious objective to the car makers for the greenhouse gas emissions. The carbon gas discharges will not exceed 120g/km for the year 2015 and probably 90g around the year 2018. The thesis work lies within this urgent dynamics of the carbon dioxide emissions. It is question of reducing the aerodynamic drag of the order of 20% to manage to the environmental limits of the year 2015 and also to better understand the vortex dynamics in order to improve the control solutions. In practical terms, it consists in coupling two flow control methods : a passive control with a wall modification using porous media and an active control with the use of blowing and/or sucking actuators at the car back wall. The study is lead in 2D for the square back Ahmed body and next in 3D for the Ahmed body with a rear window inclined at 25° with a direct resolution of the Navier-Stokes equations
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Brazille, Patricia. "Intérêt de la scintigraphie au citrate de gallium-67, corps entier au cours de la maladie de Horton : étude prospective portant sur 64 patients suspects de cette maladie." Paris 7, 2001. http://www.theses.fr/2001PA072079.
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Bouaouina, Lalouani. "Etude du décollement et du contrôle de la couche limite laminaire tridimensionnelle autour d’un corps fuselé en incidence." Valenciennes, 2000. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/cc6b2971-4ebd-43a3-8247-edf3b89c467a.
Анотація:
L'un des problèmes cruciaux pour l'amélioration du rendement des dispositifs aérohydrodynamiques est intimement lié au phénomène de décollement tridimensionnel ainsi que de son contrôle qui reste à nos jours-ci le sujet préféré de la plupart des chercheurs en mécanique des fluides. Plusieurs études ont été menées dans ce sens. Celles-ci ont abouti à des résultats plus au moins déférents du point de vue des méthodes de modélisation et de compréhension du phénomène lui-même. Dans le même sens ce travail a pour but l'étude du décollement tridimensionnel et du contrôle de la couche limite laminaire tridimensionnelle autour d'un corps fuselé en incidence. La première partie est réservée à une étude bibliographique ou on traite les différentes études faites dans le domaine du calcul est du contrôle de la couche limite tridimensionnelle. La deuxième partie traite le calcul de l'écoulement à potentiel ou on met en évidence deux paramètres d'influence (l'aplatissement et l'incidence). Dans la partie suivante, en choisissant les équations de Prandtl on a pu appliquer une méthode dite développement en séries dans le sens de Loitsianski qui a pour but d'universaliser les équations de la couche limite en transformant ainsi les équations à dérivées partielles en un système d'équations différentielles ordinaires ; une fois ce système résolu, les résultats seront tabulés une fois pour toute. Le chapitre qui suit est réservé à l'application de la méthode déjà citée sur un ellipsoïde de rapport d'axe 1 : 6 et pour un écoulement laminaire stationnaire avec une vitesse à l'infini amont égale à 1 m/s. On a traité dans le chapitre qui suit le contrôle de l'écoulement déjà cité par deux procédées : l'aspiration (l'injection) ou bien le champ magnétique. Et pour valider notre calcul à propos de la ligne de décollement, on a utilisé deux méthodes expérimentales : la vélocimétrie laser est la méthode polarografique à l'aide des sondes doubles électrochimiques. Et on achève ce travail par une conclusion générale qui met en évidence tous les points essentiels de notre rapport.
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Dupaux, Jean-Jacques. "Contrôle des corps et autonomie des lycéens : gymnastique, éducation physique et sport au lycée de Besançon (1850-1935)." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCC007.
Анотація:
Les pratiques physiques ont été introduites dans les lycées au XIXe siècle par les militaires et les médecins. L’histoire institutionnelle rend compte des aléas de leur introduction et de leur évolution dans le domaine particulier de l’éducation physique. Mais, étonnamment, les historiens le font en occultant le corps qui est pourtant le cœur de cette discipline d’enseignement. Michel de Certeau écrit d’ailleurs à ce propos : « chaque société a “son” corps, tout comme elle a sa langue constituée par un système plus ou moins raffiné de choix parmi un innombrable de possibilités phonétiques, lexicales et syntaxiques ». Ce travail de doctorat vise donc à étudier les raisons qui ont conduit le ministère de l’Instruction publique à intégrer ces pratiques dans les emplois du temps des élèves. Afin d’éviter des confusions entre “l’école des notables” et “l’école du peuple”, seul le lycée de Besançon est étudié. Pour atteindre cet objectif, les travaux de recherche se sont attachés à appréhender autant les représentations du corps que les attentes des familles bisontines et celles des hommes politiques impliqués dans cette question de l’éducation corporelle scolaire. Les outils proposés par Michel Foucault sont convoqués et adaptés pour étudier le contrôle des corps. Plus encore, le concept d’autonomie, développé par Alain Ehrenberg, est lui aussi exploité autour de la vaste question pédagogique dépassant la discipline « éducation physique ». Les résultats de cette recherche monographique sont présentés à partir de trois périodes : 1850-1890, une autonomie inexistante lors d’une période de dressage des corps ; de 1890 à la Première Guerre mondiale, une autonomie proposée qui permet l’introduction du sport dans les lycées mais un contrôle des corps toujours intense et, enfin, une autonomie tolérée par obligation avec une reprise en main du contrôlePhysical activities were introduced into the high school curriculum in the 19th century by physicians and the military. Institutional historians show how physical activities were included in the course called Physical Education and how they evolved. Surprisingly, however, historians who have studied this material never mention the body, which is at the center of this discipline. Michel de Certeau wrote, “Each society has its own body, just as it has its own language made up of a more or less refined system of choice from among countless phonetic, lexical and syntactic possibilities". This thesis studies the reasons that led the French Ministry of Public Education to include Physical Education in students’ scheduling; it uses the case of a high school in Besançon, France. (The students of all high schools during the period studied came from bourgeois families.) Thesis research focuses on the representations of the body, the expectations of the families of the students and the expectations of the politicians who introduced physical education into schools. Research tools developed by Michel Foucault were adapted for studying power over the body. Alain Ehrenberg’s concept of autonomy was used to understand how knowledge is acquired (pedagogy). Research results are presented for three periods: from 1850 to 1890 when autonomy was non-existent in physical education; from 1890 to World War I, when sport was introduced into high schools but physical education policies were just as strict; and from 1918 to 1935 when toleration of autonomy was obligatory but the institution could take back control when it was deemed necessary
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Giraud, Tom. "Full Body Interaction : Toward an integration of Individual Differences." Thesis, Paris 11, 2015. http://www.theses.fr/2015PA112044/document.
Анотація:
Les humains virtuels en interaction homme machine sont aujourd’hui établis comme un objet de recherche à part entière. Leurs comportements pensés pour différentes applications sont basés sur les routines d’interaction entre humains. Bien que les humains virtuels aient souvent un corps représenté graphiquement, les recherches actuelles souffrent de deux limitations majeures qui dégradent la crédibilité de l’expérience des utilisateurs : les comportements corporels modélisés manquent d’interactivité sociale et ne prennent pas en compte les différences interindividuelles. Les développements récents en Sciences Humaines promeuvent une approche plus intégrative avec en son cœur le rôle constitutif de l’interaction sociale. La position centrale et interdisciplinaire des humains virtuels dans ce nouvel agenda de recherche est particulièrement importante : ils sont à la fois une manière de mieux étudier les différents phénomènes d’interactions sociales (comme outil expérimental) et une solution potentielle à des défis sociétaux (comme applications). L’objectif principal de cette thèse est de combiner les apports et valoriser les synergies établies entre les sciences de l’informatique et les sciences humaines, afin d’appréhender le rôle modérateur des différences interindividuelles dans le contrôle et la régulation des interactions corporelles. L’objectif à plus long terme de cette contribution vise à développer des humains virtuels interactifs à l’interface de ces domaines, avec l’idée que les besoins des deux champs de recherches contraindraient de manière positive les propositions futures. Pour limiter le cadre de cette thèse, nous nous sommes concentrés sur les mouvements du corps (les aspects statiques du corps ou les autres modalités ne sont pas considérées), sur les mécanismes de couplages bas niveaux et le rôle modérateur des différences interindividuelles avec comme objectif de proposer des prototypes d’humains virtuels comme preuve de concept (plutôt que des logiciels fonctionnels complets) incluant des modèles d’interaction corporelle dyadique. Notre méthodologie peut être résumée en quatre étapes principales. Premièrement, les modèles et hypothèses liant les processus d’interaction sociale aux différences interindividuelles résultent d’une double revue de littérature en sciences de l’informatique et sciences humaines. Ces différences interindividuelles identifiées comme pertinentes apparaissant faiblement associées théoriquement, notre seconde étape consista à étudier leurs associations lors d’une étude à grande échelle. Troisièmement, les interactions corporelles ont été analysées dans deux études de cas qui présentent des intérêts applicatifs et expérimentaux. Dans les deux cas, des corpus multimodaux d’interactions corporelles dyadiques ont été collectés et associés à des mesures de différences interindividuelles. La phase finale fut de développer des prototypes d’humains virtuels inspirés par les analyses précédentes et basés sur les données collectées. Le modèle général portant sur la prise en compte des différences interindividuelles se révèle en accord avec les données collectées (questionnaires d’auto-évaluation) : les relations entre dispositions d’orientations pro-sociales, d’empathie et de régulation émotionnelle furent confirmées. Les deux études de cas validèrent partiellement les hypothèses initiales : certaines différences interindividuelles modulèrent les processus d’interaction corporelle. Ces études contribuent à la définition de modèles d’humains virtuels interactifs parcimonieux. La principale contribution critique de ces deux études de cas au rôle modérateur des différences interindividuelles dans le modèle proposé est la nécessité de prendre en considération le contexte de la tâche avant de définir les hypothèses. L’intégration de ces différences interindividuelles identifiées dans les études de cas aux modèles informatiques interactifs est incluse dans les directions de recherches futuresIn human computer interaction, virtual humans are now established as a specific object of research. They build on human to human interaction routines to serve various application goals. Although Virtual Humans (VH) have bodies, current researches suffer from two major limitations which impair the experienced credibility: modeled bodily behaviors lack of social interactivity and do not account for individual differences. Recent developments in human sciences call for a more integrative approach with at its heart the constitutive role of social interaction. Of particular importance is the central and interdisciplinary position of virtual humans in this new research agenda: they are both a way to better investigate the various socially interactive phenomena (VH as experimental tools) and potential solutions for societal challenges (VH as applications). The main goal of this PhD thesis is to contribute to both computer and human sciences by studying together bodily interaction and individual differences. Central to this study is the long term objective to develop interactive virtual humans at the interface of these domains, with the idea that requirements from both fields would constrain positively future propositions. To limit the scope of the thesis, we focused on body movements (not considering static bodily aspects or other modalities), low level coupling mechanisms and the moderating role of individual differences with the aim to propose proof of concept of virtual human prototypes (rather than complete functional software) embedding full body dyadic interaction models. Our research methodology can be summarized in four main steps. First, models and hypotheses linking social interaction processes and individual differences emerged from a review of the literature in both computer and human sciences. As the identified relevant individual differences appeared barely theoretically associated, our second step aimed at investigating their interrelatedness in a large scale study. Thirdly, bodily interactions were analyzed in two case studies which present application and experimental interests. In both cases, corpuses were collected with full body interacting dyads and individual differences measured. The final phase was to develop virtual human prototypes inspired by previous analyses and based on the collected data. The proposed general model of individual differences was shown to be consistent with real word data (collected by self-report questionnaires): dispositions in pro-social orientations, empathy and emotion regulation were closely related. The two case studies partially confirmed our initial hypotheses: various individual differences modulated the bodily interactive processes. These studies enabled the definition of parsimonious virtual human interactive models. The main critical contribution of the two case studies to the proposed model of individual differences is the clear necessity to take into consideration the task context before drawing any hypotheses. Future directions of research are proposed including an integration of individual differences identified in case studies
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Koenig, Maxime. "Réduction de bruit de jet par injection fluidique en corps central tournant." Poitiers, 2011. http://www.theses.fr/2011POIT2324.
Анотація:
Cette étude porte sur le développement d’un nouveau dispositif de réduction de bruit. Celui-ci comprend une injection fluidique au centre du jet au moyen de deux microjets diamétralement opposés positionnés sur un corps central tournant. On obtient des réductions de l’émission sonore du jet sur une gamme de fréquences allant des fréquences les plus basses à la fréquence de rotation du corps central pour les vitesses de rotation que le mécanisme est capable d’atteindre. Le champ aérodynamique du jet naturel et des jets contrôlés (Nombre de Strouhal de rotation équivalents : St=0,06, St=0,12 et St=0,23) est mesuré à l’aide d’une PIV stéréoscopique résolue en temps. Les résultats suggèrent que l’écoulement contrôlé peut se découper en une zone de perturbation, où les changements dans l’écoulement sont monotones avec la vitesse de rotation, et une zone de réponse du jet où le rôle des modes d’instabilité semble plus prépondérant. On réalise des comparaisons avec la théorie de la stabilité linéaire spatiale de Michalke. Il apparaît que : (1) les réductions de bruit de jet sont dues à une réorganisation modale de l’énergie fluctuante du mode 0, connu pour être très instable et efficace en termes de rayonnement acoustique, vers des modes plus stables (le mode azimutal 2 en particulier). (2) La présence de mécanismes non-linéaires dans le cas St=0,12 entraîne une augmentation du bruit rayonné par le jet. (3) La déformation du profil moyen de vitesse axial conduit à une baisse de l’amplification du mode 0 dans le cas St=0,23 qui est plus apte à générer de la turbulence plutôt que des paquets d’ondesIn this study, we explore a novel jet noise reduction device involving the steady injection of fluid from two diametrically-opposed ports on a rotating centerbody. We observe noise reductions over a low-frequency range up to the rotation frequency for the rotation speeds currently possible. Flow measurements are made with timeresolved stereo PIV for the baseline jet and three control cases with different rotation frequencies (Rotation Strouhal numbers are St=0. 06, St=0. 12 and St=0. 23). Results suggest that the flow can be loosely decomposed into a perturbation area, where changes of the flow are monotonic with the rotation frequency, and a jet response area where the role of the instability modes seems prevailing. It appears that the actuator is efficient in driving a high-intensity mode 2 in the flow. Comparisons are made with the spatial linear stability theory of Michalke. Results suggest : (1) that the noise reduction mechanism may be due to the most unstable flow modes (axisymmetric mode m = 0) being deprived of fluctuation energy due to an excitation of less unstable modes (azimuthal mode m = 2 driven at St=0. 23). (2) Non-linear mechanisms in the flow for the St=0. 12 case lead to an increase of jet noise radiation in the far field. (3) The deformation of the mean axial velocity profile for the St=0. 23 case leads to a mode 0 which is less unstable and this case allows to introduce turbulence in the jet response area rather than wavepackets
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Bové, Claire. "Pratiques de contrôle de poids et préférences alimentaires d'adolescents d'un collège de la banlieue bordelaise." Bordeaux 2, 2000. http://www.theses.fr/2000BOR2M010.
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Tran, Minh Tuan. "Approche neuro-robotique pour le contrôle des systèmes anthropomorphiques." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446797.
Анотація:
Cette thèse présente une approche neuro-robotique du contrôle du mouvement d'atteinte pour des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoïdes. L'objectif de cette étude est double. D'une part, elle présente un état de l'art des modèles de commande existant en neurosciences du mouvement et décrit un ensemble de principes de contrôle moteur pouvant être utilisés pour la commande des robots humanoïdes. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modélisation des processus de transformations sensori-moteurs nécessaires à l'exécution d'un mouvement volontaire. En particulier, il est mis en évidence que le formalisme de la commande référencée capteur et les modèles cinématiques et dynamiques des chaînes articulées, qui jouent un rôle essentiel pour la modélisation du problème de commande du mouvement en robotique, peuvent apporter des éléments clés pour répondre à des questions ouvertes en neurosciences. Sur le premier aspect du travail, nous avons développé une méthode de contrôle, basée sur un modèle d'optimisation du mouvement proposé en neurosciences, que nous avons ensuite appliquée à la commande des mouvements d'atteinte du robot HRP2. Les mouvements produits par cette méthode paraissent très ressemblants aux mouvements observés chez l'homme et présentent les caractéristiques principales des mouvements humains, à savoir : trajectoire quasirectiligne de la main avec profil de vitesse en forme de cloche. Nous avons également développé une autre méthode de contrôle inspirée de la théorie des primitives motrices en neurosciences. Cette méthode permet de simplifier la complexité du problème de commande en produisant rapidement des mouvements réalistes du robot à partir d'un ensemble de mouvements de référence. Ces différents résultats montrent que les théories du contrôle moteur humain peuvent être utilisées avec succès pour élaborer des méthodes de contrôle du mouvement d'atteinte des robots humanoïdes. Sur le deuxièm e aspect du travail, nous avons développé un modèle de coordination main-oeil pour tester et comparer des mouvements produits à partir d'un référentiel oculo-centré et d'un référentiel corps-centré. Ce modèle, qui repose sur des contrôleurs biologiquement inspirés de l'oeil et du bras, en boucle fermée sur les informations sensorielles, permet de commander simultanément le mouvement de la main vers la cible mobile et la direction du regard vers la cible. En comparant les trajectoires obtenues avec ce modèle en utilisant tour à tour le référentiel du corps et de l'oeil, nous montrons que les mouvements produits à partir du référentiel oculo-centré sont plus robustes par rapport aux erreurs de perception. Alors que la question de l'identification du référentiel utilisé par le cerveau pour le codage du mouvement fait l'objet d'un le débat controversé en neurosciences, ce résultat apporte des arguments de nature computationnelle en faveur d'un codage oculo-centré du mouvement d'atteinte visuellement guidé.
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Olaya, Sébastien. "Contribution à la modélisation multi-physique et au contrôle optimal d'un générateur houlomoteur : application à un système "deux corps"." Thesis, Brest, 2016. http://www.theses.fr/2016BRES0051/document.
Анотація:
Cette thèse s’inscrit dans le cadre du 12ème appel à projet du Fonds Unique Interministériel (FUI) lancé par l’Etat au premier semestre 2011. Le projet « EM BILBOQUET » a été colabellisé par les pôles de compétitivité Mer Bretagne, Mer PACA et Tenerrdis. Il consiste en la réalisation d’un nouveau système de génération d’électricité issue du mouvement relatif entre deux corps flottants, mus par la houle. Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés au contrôle optimal à appliquer sur la génératrice via les convertisseurs statiques, afin d’extraire le maximum d’énergie de la houle incidente. Dans un premier temps, nous avons établi les équations dynamiques régissant le comportement de la structure dans la houle en adoptant les hypothèses de la théorie potentielle. Pour ce faire, nous avons développé un code de calcul spécifique, basé sur une résolution du problème linéaire de tenue à la mer, par des méthodes dites semi-analytiques. Ce code de calcul permet de déterminer les coefficients hydrodynamiques nécessaires à l’écriture de l’équation dynamique dans le domaine fréquentiel, mais aussi dans le domaine temporel via une modification de la formulation de Cummins. Cette dernière nous permet ainsi, dans un second temps, de formuler le problème de maximisation de l’énergie récupérée comme un problème d’optimisation où la variable à optimiser est le couple résistant de la génératrice. Le problème est résolu en temps réel en adoptant une résolution par algorithme dit à horizon fuyantIn this thesis, we perform a study on a self-reacting point absorber, project FUI 12 “EM BILBOQUET”, in order to optimise energy extraction from incoming waves. Main researches use seabed for providing reference to a floating body, called buoy. However, as it is well-known that ocean energy is greater far away from the shore, sea-depth becomes a constraint. In this thesis a damping plate attached to a spar keel is proposed to allow the floating body to react against it. Energy resulting from the relative motion between the two concentric bodies i.e. the buoy and the spar is harnessed by a rack-and-pinion, which drive a permanent magnet synchronous generator through a gearbox. In the first part of the thesis we have developed a wave-to-wire model i.e. a model of the whole electro-mechanical chain from sea to grid. To this purpose we have developed our own hydrodynamic code, based on linear potential theory and on a semianalytical approach, solving the seakeeping problem. The hydrodynamic coefficients obtained such as added mass, radiation damping, and wave excitation forces are required for solving the dynamic equation based on Cummins formulation. The second part of the thesis focuses on the self-reacting point-absorber optimal control strategy and the Model Predictive Control (MPC) formulation is proposed. Objective function attempting to optimise the power generation is directly formulated as an absorbed power maximisation problem and thus no optimal references, such as buoy and/or spar velocity, are required. However, rather than using the full-order WEC model in the optimisation problem, that can be time-consuming due to its high order, and also because of the linear assumptions, we propose the use of a “phenomenologically" one-body equivalent model derived from the Thévenin’s theorem
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Berret, Bastien. "Intégration de la force gravitaire dans la planification motrice et le contrôle des mouvements du bras et du corps." Dijon, 2008. http://www.theses.fr/2008DIJOS065.
Анотація:
Ces travaux de thèse ont pour objectif de mieux comprendre comment le système nerveux central (SNC) planifie et contrôle les mouvements et, plus particulièrement, comment il intègre la gravité dans ces processus. Pour réaliser des mouvements, le SNC doit prédire les effets de la gravitation sur les segments corporels. Dans cette optique, des expériences sur l'Homme et des travaux de modélisation ont été entrepris. Les paradigmes expérimentaux considérés ici sont des mouvements de pointage vers une cible impliquant uniquement les segments du bras ou bien tout le corps. Concernant les mouvements du bras, nos travaux ont eu pour objectif initial d'expliquer un phénomène expérimental montrant que des mouvements dirigés vers le haut et vers le bas présentent des différences significatives, suspectées être dues à la gravité. Pour tenter de justifier cette hypothèse, une théorie basée sur la minimisation du travail absolu des forces produites par les muscles a été développée. Elle postule que les mouvements humains sont optimaux et minimisent notamment une quantité énergétique. Le principal résultat théorique est la démonstration d'une équivalence entre la minimisation d'un coût contenant le travail absolu des forces et la présence d'inactivations simultanées des muscles agonistes et antagonistes agissant à une articulation. Des expérimentations ont confirmé l'existence de périodes de silence dans l'activité des muscles aux instants prédits par le modèle. Nous avons ainsi pu en déduire que le critère d'optimalité utilisé par le cerveau pour planifier les mouvements inclut un terme du type minimum de travail absolu. Un résultat corollaire est que les forces gravitaires et inertielles sont intégrées au même plan moteur, dans un processus minimisant l'énergie dépensée. Cependant, pour la plupart des mouvements de la vie courante, minimiser l'énergie ne peut être le seul objectif ; maintenir l'équilibre ou optimiser la précision doivent aussi être pris en compte. Un protocole expérimental a été élaboré dans le but de mieux comprendre comment le SNC coordonne le contrôle de la posture et du mouvement pour des tâches plus complexes, impliquant le corps entier. Nos résultats confirment l'idée d'une organisation modulaire du mouvement, c'est-à-dire réalisée par la combinaison de séquences pré-programmées. En conclusion, ces travaux suggèrent que le SNC intègre les propriétés mécaniques du corps et les contraintes de l'environnement dans un même plan moteur. En fonction de la tâche, le SNC pourrait choisir d'optimiser un compromis entre l'énergie consommée, la sûreté ou la précision du mouvement. En outre, ces résultats renforcent l'idée qu'un modèle interne de la gravité existe et est fortement impliqué dans la motricité humaineThis thesis is aimed at better understanding how the Central Nervous System (CNS) plans and controls movements and, in particular, how the gravity field is integrated within these processes. To perform rapid movements, the CNS must anticipate the effects of gravity on the moving limb. To tackle this, experiments in humans and modeling works have been undertaken. The experimental paradigms used here are pointing movements toward a target involving only the arm or the whole body. Concerning the arm movements, our work was grounded on a singular observation showing that upward and downward movements exhibit significant differences, suspected to be due to gravity. In order to test this hypothesis, a theory based upon the minimization of the absolute work of forces produced by muscles has been developed. It postulates that human movements are optimal and minimize in particular an energetic quantity. The main theoretical result is the demonstration of an equivalence between the minimization of a criterion including the absolute work of forces and the presence of simultaneous inactivation periods of agonistic and antagonistic muscles acting at a joint. Experiments have confirmed the existence of such periods of silence in muscular activities at the times predicted by the model. Therefore, we have concluded that the optimality criterion used by the brain to plan movements includes a term similar to the absolute work. A by-product of this result is that both gravitational and inertial forces are integrated into the same motor plan, within the minimization of energy expenditure. However, in most daily-life motor tasks, minimizing energy can not be the only goal of the action; preserving balance or be precise must also be taken into account. An experimental protocol has been elaborated in order to clarify how the CNS coordinates the control of posture and movement for whole-body pointing tasks. Our results confirm the idea of a modular organization of movements for such multi-goal tasks, i. E. Performed from the combination of pre-programmed sequences. In conclusion, this work suggests that the CNS integrates the biomechanical properties of the body and the environmental constraints within a single motor plan. Depending on the task, the CNS could optimize a compromise between energy consumption, safety, or movement precision. Moreover, these results reinforce the idea that an internal model of gravity exists and is strongly implied in human motricity
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Gnyubkin, Vasily. "Effects of continuous and intermittent hypergravity on skeleton." Thesis, Saint-Etienne, 2015. http://www.theses.fr/2015STET002T/document.
Анотація:
Le principal objectif de notre projet de recherche était l’étude approfondie des mécanismes fondamentaux qui sous-tendent l’adaptation de l’os à la contrainte mécanique liée à la gravité, en évaluant les effets de deux modèles d’hypergravité sur le squelette de jeune souris saines. Des expériences de même durée, portant sur des animaux de même souche et de même âge, nous ont permis d’établir des comparaisons entre les différents types d’adaptation du squelette à une hypergravité continue, générée par centrifugation, et une hypergravité intermittente, obtenue par vibrations du corps entier (WBV). Nous avons observé que la centrifugation réduit la résorption et augmente la formation dans l’os trabéculaire alors que les WBV ne découplent pas les activités de résorption et formation qui sont, l’une et l’autre, stimulées. La centrifugation induit une réorganisation de la microarchitecture trabéculaire au niveau du fémur et des vertèbres mais n’a pas d’effet sur les paramètres de masse osseuse corticale. En revanche, les WBV stimulent l’expansion de l’os cortical et augmente sa densité minérale osseuse. Les deux modèles d’hypergravité induisent une diminution de l’expression de la sclérostine (inhibitrice de la formation) et une augmentation de celle de DMP1 (responsable de la minéralisation) dans le cortex fémoral. De plus, les deux modèles augmentent le nombre de vaisseaux sanguins dans la diaphyse fémorale. Sur le plan technique, nous avons développé avec succès une méthode d’IHC quantitative qui nous a permis de détecter et de valider statistiquement de faibles variations, induites par nos expérimentations, dans l’expression de protéines ostéocytaires. Nous pensons que les résultats obtenus en IHC devraient faire l’objet d’une analyse quantitative systématique et fournissons, à cet effet, un outil adapté aux échantillons murins ou humains inclus en paraffine ou MMAThe main focus of the research project was to further study fundamental mechanisms underlying bone adaptation to gravity-induced mechanical loading and to assess effects of two different hypergravity models on skeleton of young healthy mice. Same duration of the experiments and the use of animals of the same type and age allowed us to make comparisons between different skeleton adaptations to continuous hypergravity generated by centrifugation and to intermittent one generated by WBV. We observed that centrifugation reduced resorption and increased formation in trabecular bone, whereas WBV did not uncoupled resorption and formation activities and stimulated both of them simultaneously. Centrifugation resulted in reorganized trabecular microarchitecture in femur and vertebra but had no effect on cortical bone mass-structural parameters. In contrast, WBV stimulated cortical bone geometrical expansion in 3-week experiment and increased cortical mineral density in 9 weeks. Both hypergravity models resulted in lower Sclerostin and higher DMP1 expressions in femoral cortex. Also, both models resulted in higher number of blood vessels in femoral metaphysis, however only centrifugation increased vessels volume. In relation to technical objects of the research project, we successfully developed a method of quantitative IHC, which allowed us to detect and verify statistically even modest alterations of osteocyte protein expressions in our experiments. We believe that IHC results should always be quantitatively analyzed and we provide a tool for both mice and human bone samples embedded in paraffin or MMA
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Díaz, Orozco Carmen. "La luxure sous contrôle : corps et sexualité citoyenne selon les manuels d'urbanité dans le Vénézuela du XIXe siècle : 1825-1854." Toulouse 2, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU20041.
Анотація:
Après l'Indépendance, les élites éclairées vénézuéliennes doivent assumer la mise en forme des bases juridiques et politiques du nouvel Etat. Les anciennes conduites étant, d'après les nouvelles valeurs, assimilées à la barbarie, il s'agit de modeler le citoyen de l'avenir. D'où l'apparition de textes para-littéraires chargés de fixer une autre sensibilité. Connus comme "manuels d'urbanité", souvent réédités au XIXe siècle, ces ouvrages traitent de l'hygiène du corps et de la langue des citoyens, prônent le respect des hiérarchies et contrôlent la communication entre les genres. Le plus important est le livre de Manuel Antonio Carreño, qui réactive les principales valeurs de la pensée chrétienne en rapport avec la sexualité des individus. Bien que le mot de sexualité ne figure pas chez Carreño, nous montrons que, dans la construction du citoyen de la nouvelle république, les codes de la courtoisie sont une excuse efficace pour réguler les pulsions sexuelles les plus élémentaires et les inscrire dans l'institution conjugale, afin d'assurer le progrès et l'ordre et de promouvoir toutes les valeurs de la civilisationAfter gaining independence from Spain, Venezuelan upper classes had to establish the theoretical basis of the new republic, as well as elaborate the new legal and political foundations. Also the character of the citizenship should be shaped according to the new values, since the old ones were considered barbarian. In this context appeared a number of writings which were committed to the task of forming the new sensibilities. Known as "manuals to be urbane", they were meant to sanitize the ways of using the body and the language of individuals, as well as ratifying the due respect to hierarchy and regulate the contact between genders. Within this writings stands out the "Manual de Urbanidad" by Manuel Antonio Carreño, who presents an interpretation of Christian thinking related to sexuality. In spite that the term sexuality does not appear in the manual, our analysis show that, in the effort to mold the citizen of the new republic, the argument in behalf of good manners is used by Carreño to put order in the primary sexual drive of individuals, restricting them to exercise it only within the confines of legitimate marriage, in behalf of the values of a civilized society
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Khatchatourov, Armen. "La technique, le corps, l'espace : Une lecture de Husserl, Heidegger et Merleau-Ponty." Compiègne, 2005. http://www.theses.fr/2005COMP1557.
Анотація:
Penser l'entrelacement de la technique et du corps vivant, telle est la question posée aujourd'hui par la profusion des dispositifs techniques. Traditionnellement, cette articulation est pensée à partir du corps propre constituant et originaire, ce qui revient en un sens à maintenir la figure du Sujet, et, corrélativement, à voir la technique comme simple instrument qui prolonge ou modifie son pouvoir. Fondée dans le primat classique de la conscience et de la temporalité, cette voie ne permet pas de penser l'entrelacement de la technique et du corps. Car le corps, d'emblée spatial, ne peut être saisi en termes de synthèse temporelle. Dès lors, l'entrelacement doit être pensé à travers la spatialité, comme le lieu même de la constitution du corps. La technique y joue un rôle essentiel, et il ne s'agit pas de la modification, par l'outil saisi, du corps propre originaire, mais de son organisation (en tant que pouvoir d'action, voire sensibilité) par le complexe technique déjà-làThe intertwining between technics and the living body, such is the question addressed by the profusion of technical devices. Traditionally, this articulation is conceived on the basis of the lived body, seen as original and constitutive. This perpetuates to some extent the figure of Subject, and, correlatively, views technics as a mere instrument prolonging its power. Grounded in the traditional primacy of consciousness and temporality, this approach does not conceptualize the intertwining between technics and body. The body, intrinsically spatial, cannot be understood in terms of temporal synthesis alone ; the intertwining should be approached through the spatiality, as the very place of the constitution of the body. Technics play here an essential role; it is not a mere modification of the original lived-body by an instrument in-hand, but rather the organisation of the body (as a power of action, furthermore as a sensibility) by the technics already-there
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Leclerc, Cédric. "Réduction de la trainée d'un véhicule automobile simplifié à l'aide du contrôle actif par jet synthétique." Toulouse, INPT, 2008. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000657/.
Анотація:
Le contrôle actif par jet synthétique de l'écoulement de sillage d'un véhicule automobile est proposé. Les études numériques et expérimentales permettent de valider le potentiel de l'actionneur développé pour réduire la traînée d'une géométrie simplifiée de type bi-corps (Corps de Ahmed). Pour un angle d'inclinaison de lunette arrière de 25°, des réductions de traînées comprises entre 6% et 10% sont obtenues pour des vitesses d'écoulement incident comprises entre 10 et 40 m. S-1. Le contrôle permet de réattacher dynamiquement la recirculation sur la lunette arrière et de symétriser la structure tourbillonnaire torique en appuis sur le culot. Suivant la vitesse de l'écoulement incident, les paramètres influençant l'efficacité du contrôle sont le coefficient de quantité de mouvement et l'emplacement du jet synthétiqueThe actif flow control by synthetic jet is proposed on an automotive wake flow. The numerical and experimental studies validate the developped actuator potential to reduce the drag coefficient of a simplified hatchback geometry (Ahmed body). With a rear window tilted at 25°, drag reductions between 6% and 10% are reached for upstream flow velocities between 10 and 40 m. S-1. The control allows to reattache dynamically the recirculated flow on the rear window and to balance the toroidal vortex structure at the base. For giving farfield velocity, the parameters determining the flow control efficiency are the momentum coefficient and the synthetic jet slot location
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Esqueda, Merino Donovan Manuel. "Contrôle/Commande avancé pour l'optimisation du confort thermique d'un véhicule électrifié." Phd thesis, Supélec, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00969132.
Анотація:
Dans cette thèse nous développons des structures de supervision permettant de définir des consignes optimales pour des actionneurs thermiques, ainsi que des stratégies de commande appropriées pour le pilotage d'une pompe à chaleur (PAC). Pour répondre à ces objectifs, plusieurs étapes ont été réalisées :- Modélisation orientée commande d'une PAC réversible, des thermistances, et de l'environnement permettant de les lier à l'intérieur de l'habitacle. Des modèles physiques ont été définis et intégrés dans une plateforme du type Model-in-the-Loop pour permettre a posteriori la validation des stratégies de commande et d'optimisation. - Commande d'une PAC. La linéarisation du modèle de PAC autour de certains points de fonctionnement a permis le développement de la commande de l'actionneur principal. La structure de commande proposée permet de prendre en compte, en boucle fermée, des contraintes d'état et d'entrée du système. Les performances de cette structure ont été analysées en considérant successivement des régulateurs principaux de type PI et Hinf. Enfin, des algorithmes réalisant le pilotage d'un actionneur secondaire du système ont été également proposés. - Optimisation des actionneurs thermiques. L'utilisation combinée de thermistances et de la PAC présente des avantages en termes de réduction de la consommation énergétique et/ou du maintien de la puissance thermique demandée dans des conditions aux limites de fonctionnement. Le problème d'optimisation a été résolu en deux temps : des solutions hors-ligne ont été obtenues par résolution d'un problème mixte en nombre entier avec modèle prédictif, puis utilisées pour déduire des stratégies embarquables sur le véhicule.
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Evrard, Paul. "Contrôle d'humanoïdes pour réaliser des tâches haptiques en coopération avec un opérateur humain." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00807094.