Добірка наукової літератури з теми "Contrôle basé sur des règles"

Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant la technologie de l'Actionneur Différentiel Élastique (ADE), un actionneur élastique haute-performance de faible impédance mécanique intrinsèque. Le bras à trois degrés de liberté, dont les actionneurs sont contrôlés en impédance, pourra servir à étudier la façon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacités humaines de manipulation. Le contrôle d'impédance de l'ADE a été utilisé en tant que noyau central lors du développement du contrôle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de fréquence d'intérêt suggère un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impédance mécanique demandée est faible.Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggèrent que l'ADE est tout indiqué pour une telle application. Le contrôle d'impédance développé a pu être utilisé dans le cadre d'une autre application robotique : le contrôle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT[indice inférieur 3].

Les micro-réseaux sont considérés comme l'avenir de la production d'énergie et de la distribution dans les réseaux électriques. Beaucoup d’entre eux comportent une production photovoltaïque et un stockage, le plus souvent sous forme de batteries, pour alimenter différentes charges. Cette thèse a pour objectif principal de proposer des stratégies de gestion de l'énergie visant à optimiser les coûts de fonctionnement d'un micro-réseau photovoltaïque avec batterie, tout en respectant des contraintes spécifiques. Ce micro-réseau alimente des logements ainsi que des véhicules électriques.Pour ce faire, cinq stratégies de gestion de l'énergie basées sur des règles, avec une complexité croissante, ont été développées. Ces stratégies ont été comparées à une stratégie d'optimisation par programmation linéaire en termes de performances énergétiques et économiques. Les résultats obtenus indiquent que la stratégie la plus optimale atteint un niveau de performance proche de la stratégie par programmation linéaire, considérée comme « optimale ». Cependant, certaines limitations ont été observées pour les premières stratégies avec notamment la présence de coupures d'électricité dont nous ne pouvons pas nous satisfaire. Pour améliorer ces stratégies, l'effet saisonnier, particulièrement au niveau de la production solaire, a été pris en compte éliminant ainsi les coupures d'électricité. Selon la stratégie choisie, nous avons également observé que les batteries sont plus au moins sollicitées, il convenait donc de considérer ce vieillissement plus au moins important des batteries au niveau des performances. Des modèles de vieillissement adaptés ont ainsi été mis en œuvre. Les résultats ont montré que la rentabilité des batteries dépend du coût d'installation et qu’elles restent économiquement intéressantes pour des coûts inférieurs à environ 175 €/kWh. La stratégie de contrôle basée sur les règles la plus performante intègre la variation du coût du coût de l'électricité, la prévision de la production photovoltaïque, la variation saisonnière de la production PV et la dégradation de la batterie dans son processus de décision. Cette stratégie améliore le gain financier d'environ 68 % par rapport à la stratégie basée sur les règles la plus simple, proche d’une stratégie d’autoconsommationUne analyse de l'influence dans les simulations de différents paramètres tels que le tarif d’achat de l'électricité, la capacité de la batterie, les puissances échangées avec le réseau principal et le profil de consommation a été réalisée. Il a été constaté que le modèle de tarification de l'électricité a un effet important sur la répartition des flux d'énergie ainsi que le gain financier. L'influence de la taille de la batterie, de la limitation de la puissance échangeable avec le réseau principal et du profil de consommation dépend fortement de la stratégie utilisée mais aussi du modèle de tarification de l'électricité.Ce travail met en évidence l'importance d'intégrer les caractéristiques de l'énergie photovoltaïque dans les stratégies de gestion de l'énergie en utilisant différents outils tels que la prévision de la production photovoltaïque. Ces informations sont précieuses pour les décisions d'investissement et d'exploitation<br>Microgrids are considered as the future of energy production and distribution in electrical grid. Many of them incorporate photovoltaic generation and storage, mostly in the form of batteries, to power various loads. The main objective of this thesis is to propose energy management strategies designed to optimize the operating costs of a photovoltaic microgrid with battery while respecting specific constraints. This microgrid powers residential buildings and electric vehicles.To achieve this, five energy management strategies based on rules, with increasing complexity, were developed. These strategies were compared to an optimization using linear programming in terms of energy and economic performance. The results indicate that the most optimal strategy achieved a performance level close to the linear programming, which is considered "optimal." However, some limitations were observed for the initial strategies, including power cuts, which are not acceptable. To improve these strategies, the seasonal effect, particularly in photovoltaic production, was taken into account, eliminating power cuts. Depending on the chosen strategy, the batteries are more or less stressed, so it was necessary to consider the varying battery aging and its impact on performance. Suitable battery aging models were thus implemented. The results showed that the profitability of batteries depends on their installation cost and they remain economically viable for costs below approximately 175 €/kWh. The most effective rule-based control strategy considers variations in electricity costs, photovoltaic production forecasting, seasonal variation in PV production, and battery degradation in its decision-making process. This strategy improves financial gain by approximately 68 % compared to the simplest rule-based strategy, which is similar to a self-consumption strategy.An analysis of the influence of different parameters, such as electricity purchase tariffs, battery capacity, power exchanged with the main grid and consumption profiles was conducted through simulations. It was found that the electricity pricing model has a significant effect on energy distribution and financial gain. The influence of battery size, limitation of power exchange with the main grid, and consumption profile strongly depends on the strategy used, as well as the electricity pricing model.This work highlights the importance of integrating the characteristics of photovoltaic energy into energy management strategies through the use of various tools such as photovoltaic production forecasting. This information is valuable for investment and operational decision-making

En termes de contrôle d’accès, est-il possible de répondre à la question suivante : "Le système de contrôle d’accès est-il décidable ?". En d’autres termes "Est-il vrai qu’à partir d’un état de protection sûr, nous pouvons dire à n’importe quel instant qu’il n’y a aucune intrusion qui mettra en péril notre système ?". Afin de répondre à cette question, nous proposons la modélisation du système de contrôle d’accès sous forme de graphe de rôles. Les rôles, qui représentent les noeuds du graphe, contiennent selon, la politique de sécurité, un certain nombre de privilèges. Chaque privilège représente un ou plusieurs droits d’accès sur un objet donné. Nous avons présenté deux méthodes d’utilisation de ce graphe : La première consiste à utiliser un algorithme, que nous avons développé en se basant sur les algorithmes de la théorie des graphes, permettant de parcourir les chemins du graphe afin de trouver les transferts de privilèges illicites. La deuxième consiste à stocker notre graphe dans un annuaire LDAP, ceci nous amène à developper un nouveau schéma LDAP pour représenter notre graphe de rôles<br>Concerning access control, can the following question be addressed : "Is the access control system decidable ?". In other words : is it true that starting from a safe state of protection, we can assume at any time that is no intrusion which will endanger our system ?. In order to answer this question, we propose to model the access control system in the form of a graph of roles. The roles, which represent the vertices of graph contain, according to the security-policy, certain number of privileges. Every privilege represents one or several access rights on a given object. We presented two methods of use of this graph : The first consists in using an algorithm, which we developed by basing itself on the algorithms of the theory of the graphs, permit to search all over the path of the graph in order to find illicit privilege transfer. The second consists in storing our graph in a directory LDAP, this which brings us to develop a new plan LDAP to represent our graph of roles

Dans le domaine de la sûreté de fonctionnement, le diagnostic joue <br />un rôle primordial dans l'amélioration de la disponibilité opérationnel le <br />des équipements. Dans les systèmes industriels, une part importante <br />(jusqu'à 80%) est consacrée à la maintenance, test et diagnostic. Pour <br />des systèmes complexes, la résolution des problèmes liés au diagnostic <br />et d'une manière générale de la supervision nécessite la mise en oeu- <br />vre d'une approche générique. Le diagnostic concerne les deux phases <br />indissociables de détection et de localisation. Dans cette thèse nous <br />proposons une approche dynamique de diagnostic pour les systèmes à <br />événements discrets. L'approche proposée basée sur l'exploitation du <br />temps, est applicable à tout système dont l'évolution dynamique dépend <br />non seulement de l'ordre des événements discrets mais aussi de la durée <br />des tâches associées comme pour les processus de communication ou les <br />processus batch. Dans cette thèse, le diagnostic des fautes est réalisé <br />grâce à l'implémentation d'un modèle basé sur l'utilisation des auto- <br />mates temporisés. L'objectif est de concevoir un observateur pour un <br />système donné, qui permet de détecter et localiser les éventuel les dé- <br />fail lances du procédé. Cet observateur est appelé “diagnoser”. Une <br />défail lance est constatée lorsque le séquencement temporel en sortie est <br />incorrect. Nous présentons donc les différentes étapes de la démarche <br />de diagnostic : la construction du diagnoser, la vérification du modèle <br />ainsi qu'une l'application de la démarche sur un exemple réel avec son <br />extension aux systèmes hybrides.

L'augmentation de la duree du developpement, de la complexite et de la criticite des taches a automatiser pour la realisation de logiciels a rendu de plus en plus difficile la satisfaction de leur qualite. De ce constat est ne le besoin de mesurer les produits logiciels afin de comprendre comment leurs aspects internes (tels que la taille, le couplage ou encore la complexite) nuisent a leur qualite externe telle que leur fiabilite, leur maintenabilite ou leur productivite, et ce afin de pouvoir prendre les decisions pour les ameliorer. De nombreuses metriques ont ete definies mais un manque de rigueur dans leur definition et leur application n'a pas permis d'obtenir les resultats escomptes dans l'amelioration des logiciels. La definition des metriques manque souvent de precisions sur ce qui est mesure, empechant ainsi leur critique et leur reutilisation de maniere efficace. De plus, leur definition ne s'insere pas dans une demarche coherente prenant en compte un but initial. L'application des metriques, qui se refere a l'utilisation des techniques statistiques aux valeurs fournies par les metriques, est trop souvent bafouee. Les caracteristiques des donnees collectees sont peu souvent prises en compte pour le choix des techniques statistiques impliquant ainsi une interpretation des resultats qui entraine des prises de decision d'amelioration inadequates aux problemes rencontres. Nous presentons une demarche permettant l'evaluation d'attributs internes et externes d'entites logicielles du type produit, processus ou ressource. Cette demarche utilise et renforce le paradigme defini par la methode ami. Ce processus permet, etape par etape, de suivre le deroulement d'une activite de mesurage coherente et pertinente pour l'amelioration des artefacts logiciels. Il comprend quatre etapes principales: la definition du but d'amelioration qui est raffine en sous-buts puis en questions, la specification des metriques permettant de repondre a ces questions et ainsi d'aider a la realisation du but initial, la verification de la specification de chaque metrique et la determination du type d'echelle qu'elles permettent de definir, et enfin leur validation pour verifier leur caractere predictif envers une metrique qui evalue un attribut externe de la qualite. Un lien significatif entre un ensemble de metriques evaluant des attributs internes et une metrique evaluant un attribut externe est une condition necessaire a l'amelioration des logiciels. Cela permet de modifier ou de calibrer les attributs internes d'un logiciel en cours de developpement afin d'ameliorer un aspect de sa qualite externe

Les défis clés de la mobilité omniprésente sécurisée ont été analysés, notamment la sélection du réseau candidat (cible), constitution dynamique des relations de confiance, authentification rapide réciproque et contrôle d'accès dans un environnement ouvert. Les contributions présentées dans cette thèse traitent des questions de réduction du temps d'authentification inter-domaine, d'optimisation de la signalisation liée à la sécurité et du contrôle d'accès dans un environnement ouvert. Afin de diminuer la latence d'authentification dans le scénario où l'authentification pour l'accès réseau et pour les services sont les processus séparés, nous avons proposé l'approche qui combine les opérations de 802. 1X et PANA. Puis, nous introduisons le protocole d'authentification rapide pourla transtion inter - domaine. L'approche proposée élimine la nécessité de communication entre le réseau cible et le réseau d'origine d'utilisateur. Nous développons ce protocole par la proposition d'un schéma pour la distribution des tickets d'authentification. Les résultats obtenus au cours des expériences et des simulations ont montré que l'approche proposée améliore les paramètres de handover tel que la latence et le coût de la signalisation. Nous introduisons le mécanisme du contrôle d'accès fondé sur la confiance qui permet de définir les droits d'accès d'un utilisateur selon son comportement antérieur, ses recommandations et les réputations des fournisseurs de recommandations. Ce modèle offre au réseau la possibilité d'adapter les politiques d'accès à l'environnement dynamique et de traiter l'historique d'interactions à long terme<br>In this thesis, we study the current situation and trends in wireless technologies development. We discuss the problems related to security mechanisms specific to each technology, and in particular the possibilities for integration and interworking. We first study the possibility of authentication latency decreasing in a scenario where the network access authentication is decoupled from the service access authentication. An authorized user is granted network and service access as a result of a single authentication process that combines 802. 1X and PANA operations. Then we introduce the Fast re-Authentication Protocol (FAP) for inter-domain roaming, which aims to reduce the authentication delay for a mobile user in a visited administrative domain. The approach eliminates the need for communication between the target and the user's home networks for credentials verification. We develop the Fast re-Authentication Protocol by suggesting a ticket distribution scheme for inter-domain roaming. This method decreases the number of tickets sent and consequently the overhead and delay of the ticket acquisition phase of the protocol. Numerical results obtained from experiments on a test-bed and a series of simulations show that the proposed scheme enhances inter-domain handover parameters such as authentication latency and signalling cost. To improve the access control to network resources we propose the adjustable trust model. The purpose of this work is to provide the network with the opportunity to react to user behaviour. Users are motivated to gain higher trust because trusted users have access to a larger set of services with higher quality of service. Validation of the proposed trust-based access control method has been done via simulations. Finally, we discuss how the proposed solutions can be implemented in a single framework

L’objectif de cette thèse consiste à proposer des algorithmes ainsi que des approches, basés sur des méthodes avancées de l’automatique, afin de guider la synthèse des traitements de cancer. Cette thèse a également pour but de relever l’importance de la considération des différentes incertitudes stochastiques qui peuvent affecter ce genre de systèmes.Le phénomène de croissance tumorale et ses différentes dynamiques sont encore à nosjours un sujet de recherche ouvert. La complexité de ce type de systèmes vient de leur nature incertaine ainsi que de la méconnaissance de leurs comportements. Par ailleurs, ces systèmes sont souvent décrits par des dynamiques non-linéaires complexes et requièrent la prise en compte de différentes contraintes liées à la physiologie ainsi que la biologie de l’être humain.Ce sujet regroupe plusieurs ingrédients de complexité en termes de synthèse de contrôle, tels que les dynamiques non-linéaires, la prise en considération des contraintes ainsi que des problèmes d’optimalité. Pour cela, nous proposons dans cette thèse d’utiliser une méthode récente de contrôle optimal basée sur l’optimisation par les moments. Cette approche a pour avantage de considérer les différentes variables d’état et de contrôle comme étant des densités de probabilité, rendant la prise en considération d’incertitudes décrites par des distributions de probabilité directe dans le problème de contrôle optimal. Nous utilisons cette méthodologie dans la Partie II afin de synthétiser des contrôles optimauxet robustes, représentant des profils d’injection de médicaments.Le second problème qu’on considère dans la Partie III consiste en l’estimation derégions d’attraction pour des modèles dynamiques de cancer. Ce problème est intéressant dans le contexte de traitements de cancer, car ces régions caractérisent l’ensemble des conditions initiales (volume tumoral et indicateurs de santé), qui peuvent être amenées à une région saine, où le patient est considéré comme guéri. Par ailleurs, on analyse des méthodologies permettant de prendre en considération des modèles dynamiques présentant des incertitudes paramétriques<br>The main objective of this thesis is to propose frameworks and algorithms that are based on advanced control approaches, in order to guide cancer treatments scheduling. It also aims at pointing out the importance of taking into account the problem of stochastic uncertainties handling in the drug scheduling design, since cancer dynamical systems are considered to be highly uncertain phenomena.Cancer dynamical interactions are still an open research topic which is not fully understood yet. The complexity of such dynamics comes from their partially unknown behavior and their uncertain nature. Additionally, they are often described by nonlinear complex dynamics and require taking into consideration many constraints related to physiology as well as biology.In terms of control design, this topic gathers many complexity ingredients such asnonlinear dynamics, constraints handling and optimality issues. Therefore, in this thesis, we propose to use a recent optimal control approach that is based on moment optimization. This framework has the advantage of considering all the state and input variables as probability densities, allowing therefore to explicitly consider parametric as well as initial state uncertainties in the optimal control problem. We use this framework in Part II, in order to design robust optimal control schedules that represent cancer drugs injection profiles.The second problem that we address in Part III consists in the estimation of regionsof attraction for cancer interactions models. This problem is interesting in the context of cancer treatment design, since it provides the set of all possible initial conditions (tumor and patient health indicators), that can be driven to a desired targeted safe region, where the patient is considered to be healed. Furthermore, we focus on the assessment of methodologies that take into consideration the parametric uncertainties that can affect the dynamical model

Dans différents domaines industriels, la problématique du diagnostic prend une place importante. Ainsi, le contrôle d’aspect des composants optiques est une étape incontournable pour garantir leurs performances opérationnelles. La méthode conventionnelle de contrôle par un opérateur humain souffre de limitations importantes qui deviennent insurmontables pour certaines optiques hautes performances. Dans ce contexte, cette thèse traite de la conception d’un système automatique capable d’assurer le contrôle d’aspect. Premièrement, une étude des capteurs pouvant être mis en oeuvre par ce système est menée. Afin de satisfaire à des contraintes de temps de contrôle, la solution proposée utilise deux capteurs travaillant à des échelles différentes. Un de ces capteurs est basé sur la microscopie Nomarski ; nous présentons ce capteur ainsi qu’un ensemble de méthodes de traitement de l’image qui permettent, à partir des données fournies par celui-ci, de détecter les défauts et de déterminer la rugosité, de manière robuste et répétable. L’élaboration d’un prototype opérationnel, capable de contrôler des pièces optiques de taille limitée valide ces différentes techniques. Par ailleurs, le diagnostic des composants optiques nécessite une phase de classification. En effet, si les défauts permanents sont détectés, il en est de même pour de nombreux « faux » défauts (poussières, traces de nettoyage. . . ). Ce problème complexe est traité par un réseau de neurones artificiels de type MLP tirant partie d’une description invariante des défauts. Cette description, issue de la transformée de Fourier-Mellin est d’une dimension élevée qui peut poser des problèmes liés au « fléau de la dimension ». Afin de limiter ces effets néfastes, différentes techniques de réduction de dimension (Self Organizing Map, Curvilinear Component Analysis et Curvilinear Distance Analysis) sont étudiées. On montre d’une part que les techniques CCA et CDA sont plus performantes que SOM en termes de qualité de projection, et d’autre part qu’elles permettent d’utiliser des classifieurs de taille plus modeste, à performances égales. Enfin, un réseau de neurones modulaire utilisant des modèles locaux est proposé. Nous développons une nouvelle approche de décomposition des problèmes de classification, fondée sur le concept de dimension intrinsèque. Les groupes de données de dimensionnalité homogène obtenus ont un sens physique et permettent de réduire considérablement la phase d’apprentissage du classifieur tout en améliorant ses performances en généralisation<br>In various industrial fields, the problem of diagnosis is of great interest. For example, the check of surface imperfections on an optical device is necessary to guarantee its operational performances. The conventional control method, based on human expert visual inspection, suffers from limitations, which become critical for some high-performances components. In this context, this thesis deals with the design of an automatic system, able to carry out the diagnosis of appearance flaws. To fulfil the time constraints, the suggested solution uses two sensors working on different scales. We present one of them based on Normarski microscopy, and the image processing methods which allow, starting from issued data, to detect the defects and to determine roughness in a reliable way. The development of an operational prototype, able to check small optical components, validates the proposed techniques. The final diagnosis also requires a classification phase. Indeed, if the permanent defects are detected, many “false” defects (dust, cleaning marks. . . ) are emphasized as well. This complex problem is solved by a MLP Artificial Neural Network using an invariant description of the defects. This representation, resulting from the Fourier-Mellin transform, is a high dimensional vector, what implies some problems linked to the “curse of dimensionality”. In order to limit these harmful effects, various dimensionality reduction techniques (Self Organizing Map, Curvilinear Component Analysis and Curvilinear Distance Analysis) are investigated. On one hand we show that CCA and CDA are more powerful than SOM in terms of projection quality. On the other hand, these methods allow using more simple classifiers with equal performances. Finally, a modular neural network, which exploits local models, is developed. We proposed a new classification problems decomposition scheme, based on the intrinsic dimension concept. The obtained data clusters of homogeneous dimensionality have a physical meaning and permit to reduce significantly the training phase of the classifier, while improving its generalization performances