Добірка наукової літератури з теми "Assistance au mouvement"

Cet article se propose d'examiner les mandats qui sont exercés en matière de protection et d'assistance aux réfugiés dans les cas de conflits armés et de troubles intérieurs. Il essaie modestement d'établir des distinctions dans les rôles et les mandats des organes humanitaires, qui souvent se ressemblent et se recoupent, en particulier pour le Mouvement international de la Croix-Rouge et du Croissant-Rouge (le Mouvement) et le Haut Commissariat des Nations Unies pour les réfugiés (HCR). Il voudrait également redéfinir l'évolution de leur mandat et en déterminer l'extension. Les principes de l'action humanitaire, fondés sur la pratique passée et présente, ont certes besoin d'être clairement définis, mais il faut laisser jouer la souplesse et le pragmatisme là où n'existe aucun pronostic d'ensemble. La conclusion montrera l'intrdépendance et la complémentarité des organisations humanitaires qui ont à apporter protection et assistance dans les situations où aucun autre organe n'est en mesure d'agir.

L’accouchement non assisté (freebirth) est la démarche qui consiste à donner naissance sans assistance professionnelle, par choix. Né au milieu du xxe siècle, le mouvement a pris son essor et obtenu de la visibilité à la faveur de l’arrivée d’Internet et d’un climat périnatal de plus en plus restrictif, voire judiciarisé. Selon un point de vue de critique féministe à la fois académique (inspiré des rares études sur le sujet) et personnel (l’auteure a été freebirther), l’article trace un portrait du phénomène et rend compte du cadre de référence revendiqué par les femmes qui se posent à la marge des pratiques périnatales alternatives.

L’accouchement non assisté (freebirth) est la démarche qui consiste à donner naissance sans assistance professionnelle, par choix. Né au milieu du xxe siècle, le mouvement a pris son essor et obtenu de la visibilité à la faveur de l’arrivée d’Internet et d’un climat périnatal de plus en plus restrictif, voire judiciarisé. Selon un point de vue de critique féministe à la fois académique (inspiré des rares études sur le sujet) et personnel (l’auteure a été freebirther), l’article trace un portrait du phénomène et rend compte du cadre de référence revendiqué par les femmes qui se posent à la marge des pratiques périnatales alternatives.

Cet article introductif met l’accent sur les redéfinitions conceptuelles et normatives qui accompagnent les remises en cause de l’institution familiale et l’émergence de nouvelles configurations familiales. Cet angle de discussion permet de tracer des liens transversaux entre les différents articles du numéro d’Enfances, Familles, Générations qui explore la question familiale en tant qu’enjeu sociétal et, partant, objet politique mobilisant l’État et les divers acteurs de la société civile concernés par l’indispensable travail reproductif (procréation, soins et assistance, éducation, socialisation...) accompli au sein des familles. Les thématiques abordées sont : la sociologie de la famille, le mouvement pour une politique familiale, l’homoparenté, les procréations médicalement assistées, la notion de revenu familial, l’encadrement légal du mariage et l’union libre, l’attraction des familles en milieu rural.

Parmi les sept Principes fondamentaux de la Croix-Rouge et du Croissant-Rouge, la neutralité et l'impartialité sont peut-être les plus mal compris. Souvent confondus, ils font l'objet de controverses. Comment est-il possible de qualifier de neutre une Société nationale qui est l'auxiliaire des pouvoirs publics? La neutralité n'est-elle pas parfois synonyme de passivité, voire d'indifférence? Le CICR peut-il se considérer comme neutre lorsqu'il relève publiquement des violations du droit international humanitaire? L'impartialité implique-t-elle un partage égal des secours aux victimes des deux Parties au conflit? Est-il possible d'apporter une assistance humanitaire à une seule des Parties sans violer les principes de neutralité et d'impartialité? Ces questions, tous les hommes et les femmes qui œuvrent au sein du Mouvement international de la Croix-Rouge et du Croissant-Rouge se sont interrogés à leur sujet.

Following the death of Rwandan President Juvénal Habyarimana in a plane crash on 6 April 1994, Hutu extremists, members of the Presidential Guard, Rwandan army troops, theInterhamwe(‘Those who work together’) militia affiliated to the ruling party, the M.R.N.D. (Mouvement Révolutionaire National pour la Démocratie) and theImpuzamugambi(‘Those with a single purpose’) militia of the extremist CDR Party (Coalition pour la Défense de la République) began the systematic and widespread killings of Tutsi civilians in the capital Kigali. Hutu moderates were also targeted. Early victims of the violence included Prime Minister Agathe Uwilingiyimana along with ten Belgian soldiers of the United Nations Assistance Mission for Rwanda (UNAMIR). This incident prompted the withdrawal of UNAMIR which left the perpetrators of the genocide a free rein. Ministers and the President of the Constitutional Court were also killed within hours of the plane crash.

RÉSUMÉ Depuis une dizaine d'années un mouvement d'ensemble, largement consacré par la Convention de New York, tend à promouvoir la place de l'enfant dans les systèmes juridiques des pays signataires par l'octroi de droits nouveaux : droit à l'expression, droit de se faire entendre, liberté de pensée et d'association, droit à une assistance juridique. L'enfant ne devait plus être considéré comme un sujet passif mais comme un véritable sujet de droit. Pourtant, on peut craindre que le discours sur les droits de l'enfant ait occulté une réalité plus nuancée, ce qu'atteste l'exemple français de la condition juridique des mineurs, régime d'incapacité et de protection laissant place à de larges plages d'autonomie. Est-il réellement nécessaire de favoriser une pré-majorité civile et d'estomper encore un peu plus les frontières entre l'enfance et l'âge adulte ? Et parmi tous ces droits que l'on est prêt à reconnaître à l'enfant, n'est-il pas temps de mettre en avant son droit d'être protégé ?

Emile Durkheim assembled a team to promote his vision for sociology, but he and Mauss were in many ways a double act, like Marx and Engels. There was room for only one leader of the movement, so we speak of the Durkheimians and the Marxists. Mauss and Engels each assumed leadership of the movement they jointly founded after their partner's death, but the intrinsic inequality of the partnership was made worse in Mauss' case by age difference, kinship seniority, and his inability to write books of his own. The publication of an abridged English translation of Marcel Fournier's Marcel Mauss: A Biography (2006 [1994]) allows us to reconsider his historical relationship with Durkheim, as well as his legacy for anthropology, history, and the social sciences today. French scholarship on Mauss is, of course, much more advanced than its Anglophone counterpart and it is less confined to academic anthropology. Fournier's 800-page collection of Mauss' Écrits politiques (1997) remains virtually unknown to English-speakers and the collective organized in his name, the Mouvement Anti-Utilitariste dans les Sciences Sociales (with its journal, revue du MAUSS), continues the eponymous founder's commitment to integrating progressive politics and intellectual work over a wide range of issues. In both cases, The Gift (1990 [1925]) has iconic significance as Mauss' most discussed work; but, as Sigaud (2002) has already pointed out, the Anglophone academy, with assistance from one or two leading French anthropologists, has taken up its message in ways that depart seriously from the author's original intentions.

Résumé À partir d’une contextualisation de l’histoire politique et économique du Brésil où s’inscrivent les politiques de charité, de philanthropie et des mouvements sociaux, et d’une ethnographie auprès d’une favela brésilienne où est installé un centre de santé de Médecins Sans Frontières, cet article s’attache à montrer comment se construit une prise en charge humanitaire dans ce contexte. Il est centré sur la contribution de Médecins Sans Frontières pour la mise en place de la politique locale du Programme de Santé de la Famille et sur l’influence des aspects de la culture brésilienne, tels que les représentations sociales des droits et des soins de santé au sujet de cette intervention. Cette étude s’inscrit dans une anthropologie de l’aide humanitaire ; considérant les réalités sociales, économiques et culturelles locales, elle souligne le caractère pluriel de ces interventions.

Cette étude s'inscrit dans un projet multidisciplinaire sur le thème de l'indexation de séquences audiovisuelles, en particulier dans le cadre des archives de télévision. L'objectif était de permettre des recherches dans les bases de documents audiovisuels, comme les archives de télévision, en se fondant sur le contenu sémantique et visuel des vidéos. Dans ce cadre, nous proposons des outils semi-automatiques d'analyse d'image en vue d'assister la tâche du documentaliste chargé de l'indexation. Ainsi, nous avons expérimenté une méthode d'analyse du mouvement dans le but de simplifier la tâche d'indexation des objets présents dans la vidéo. Notre approche se fonde sur le suivi de primitives appelées points d'intérêt, à l'aide d'une méthode de type multi-hypothèses. Nous avons tout d'abord donné un aperçu de l'importance actuelle des bases audiovisuelles. Nous avons ensuite considéré le rôle que l'analyse d'image peut jouer dans le domaine de l'indexation selon le double aspect du contenu des vidéos, visuel et sémantique. Dans ce cadre, nous avons identifié quelles étaient les diverses applications de l'analyse du mouvement. Concernant notre approche, une expérimentation préalable nous a permis de vérifier la stabilité des points d'intérêt dans des vidéos compressées. L'expérimentation principale a porté simultanément sur le suivi et la détection des points d'intérêt. Nous avons évalué notre approche dans la perspective de l'assistance à l'indexation des objets, en utilisant des séquences réelles issues d'archives de télévision. Nous nous sommes intéressés d'une part à la question du paramétrage de l'algorithme de suivi, pour déterminer s'il pouvait être utilisé par des non spécialistes, et d'autre part à la répartition des points d'intérêt dans l'image, qui est apparue très importante pour pouvoir détecter les principaux objets présents. Enfin, nous avons considéré l'intégration des outils d'analyse d'image dans un système d'indexation complet, en particulier du point de vue de l'interaction avec le documentaliste.

Les travaux entrepris dans ce memoire sont relatifs a la proposition d'une demarche de controle d'un modele 3d anthropomorphique de la main lors de mouvements de manipulation en milieu encombre en vue de l'application aux aides techniques robotisees dans le cadre du handicap. La demarche retenue consiste a exploiter des donnees experimentales portant sur la manipulation afin de proposer des outils de simulation et de controle inspires du comportement humain. Celle-ci s'articule autour de plusieurs points. Le premier consiste a caracteriser de maniere experimentale les gestes executes par un sujet dans le cadre d'un environnement encombre afin de determiner les classes de mouvements adoptes et de les caracteriser de maniere qualitative et quantitative. A la suite de cette premiere etape, un modele 3d anthropomorphique de la main a ete mis au point. Ses caracteristiques tant morphologiques que cinematiques ont ete determinees par une etude minutieuse de la litterature biomecanique. Un controle de la cinematique des doigts est associe au modele et permet de determiner le mouvement des doigts en tenant compte de contraintes biomecaniques. Outre les mouvements des doigts, nous proposons un ensemble d'algorithmes permettant d'assurer la coordination de leur action lors de la manipulation d'un objet, en assurant d'une part son mouvement et d'autre part son equilibre dynamique. Ce controle est base sur la resolution d'un probleme d'optimisation dont les parametres ont ete etudies. Des contraintes specifiques portent sur l'action de la main sur l'objet en tenant compte de l'action du support sur ce dernier lors de mouvements de pousser et de basculement. Enfin, tous les elements mis en place sont integres dans un modele globale de controle. Celui-ci est de type hierarchique. Il s'inspire de l'organisation des grandes fonctions du systeme nerveux humain et prend en compte les aspects d'organisation du mouvement et de commande motrice de la main. A partir d'une decomposition multiphase d'un geste complet compose de mouvements elementaires, le modele est applique. De nombreux resultats de simulation sont fournis pour chaque composante du modele et lors de l'accomplissement d'un geste complexe.

La thèse porte sur la détection d’objets à partir d’une caméra embarquée sur un véhicule mobile en exploitant l’approche monoculaire « c-vélocité ». Cette méthode s’inspire de la méthode appelée « v-disparité » utilisée en stéréovision : toutes deux ont pour objectif la détection d’objets en les approximant par des plans d’orientations différentes, ce qui permet d’éviter, en monoculaire, d’estimer la profondeur. Ces deux approches, monoculaires et binoculaires, permettent de transformer le problème complexe de la détection d’objets en un problème plus simple de détection de formes paramétriques simples (droites, paraboles) dans un nouvel espace de représentation où la détection peut être réalisée à l’aide d’une transformée de Hough. La « c-vélocité », pour être efficace, requiert un calcul assez précis du flot optique et une bonne estimation de la position du Foyer d’expansion (FOE). Dans cette thèse, nous avons étudié les approches existantes de calcul de flot optique et sommes arrivés à la conclusion qu’aucune n’est vraiment performante notamment sur les régions homogènes telle que la route dans les scènes qui correspondent à l’application que nous visons à savoir : les véhicules intelligents. Par ailleurs, les méthodes d’estimation du flot optique peinent également à fournir une bonne estimation dans le cas de déplacement importants dans les régions proches de la caméra. Nous proposons dans cette thèse d’exploiter à la fois un modèle 3D de la scène et une estimation approximative de la vitesse du véhicule à partir d’autres capteurs intégrés. L’utilisation de connaissances a priori permet de compenser le flot dominant pour faciliter l’estimation de la partie résiduelle par une approche classique. Par ailleurs, trois approches différentes sont proposées pour détecter le foyer d’expansion. Parmi elles, nous proposons une méthode novatrice permettant d’estimer le FOE en exploitant la norme du flot et la structure de la scène à partir d’un processus « c-vélocité » inversé. En plus d’améliorer ces étapes préliminaires, nous proposons aussi l’optimisation et l’accélération de l’algorithme « c-vélocité » par une implémentation multithread. Enfin, nous proposons une modification de l’approche c-vélocité d’origine afin d’anticiper une éventuelle coopération mouvement/stéréo, proposée en perspective, à travers un jumelage avec la v-disparité
This thesis is based on the detection of objects from an onboard moving camera by exploiting the monocular approach "c-velocity". This method is inspired by the method called "v-disparity" used in stereovision: both methods aim at detecting objects by approximating objects into plans with different orientations. Such approximation can avoid to estimate the depth in monocularvision. These two approaches, monocular and binocular, allow to transform the complex objet détection problem into a more simple parametric forms (eg. lines) detection in a new space, where these formes can be easily extracted using Hough Transform.The “c-velocity”, to make it effective, requires an accurate computation of optical flow and a good estimation of the focus of expansion (FOE) location. Therefore, we have studied the existing approaches of optical flow estimation and arrived at the conclusion that none of them is really powerful especially on the homogeneous regions such as road surface. In addition, the optical flow estimation methods also struggle to provide a good estimate in the case of huge displacement in the areas close to the camera. We propose in this thesis to exploit both a 3D model of the scene and a rough estimate about the vehicle speed from other integrated sensors. Using a priori knowledge allows to compensate the dominant optical flow and to facilitate the estimation of the rest part by a classical approach. In addition, three different approaches are proposed to detect the focus of expansion. Among them, we propose a novel method for estimating FOE by leveraging the flow norm and the scene structure from an inverse “c-velocity“ process. In addition to improve these preliminary steps, we also propose an acceleration and optimization of the “c-velocity“ algorithm by a multi-thread implementation. Finally, we propose a modification to the original “c-velocity“ approach in order to anticipate a possible cooperation motion/stereo, proposed in perspective, with the “v-disparity“ approach

Ce mémoire présente le développement d'un outil d'assistance à la conception préliminaire de mécanismes. Les mécanismes concernés sont les mécanismes de transformation de mouvement à un degré de liberté, une entrée et une sortie. Le rôle de l'outil est de construire, évaluer et classer toutes les structures cinématiques capables de répondre à des spécifications géométriques et fonctionnelles données afin de les suggérer au concepteur qui cherche à définir une architecture de départ. Notre approche comporte quatre étapes. D'abord, la synthèse structurelle assure la création d'un ensemble de structures répondant qualitativement au problème. Ces structures sont ensuite évaluées plus précisément suivant des critères géométriques, puis cinématiques, en transformant les problèmes successifs en problèmes d'optimisation. Enfin, la synthèse complète intègre les résultats précédents et construit automatiquement les structures solutions. Les résultats sont fournis sous la forme de modèles 3D
This document presents the development of an assistance tool for conceptual design of mechanisms. Mechanisms concerned are motion transformation mechanisms with one degree of freedom, a single input and a single output. The tool objective is to build, evaluate and classify all the kinematic structures able to fulfil geometrical and functional requirements. These structures are then suggested to the designer whose goal is to define a first layout for a given problem. The presented approach includes four steps. Initially, structural synthesis assumes the creation of a set of structures as qualitative responses to the problem. These structures are then evaluated more precisely according first to geometrical criteria and second to kinematics criteria, by transforming successive problems into optimization problems. Finally, the complete synthesis step integrates all the preceding results and builds solutions automatically. Results are provided through 3D models

Les exosquelettes sont des dispositifs prometteurs notamment pour la prévention de troubles musculo-squelettiques, pour la rééducation post-AVC ou pour compenser les pertes motrices après une lésion médullaire. Afin de pouvoir intégrer l'industrie, les hôpitaux ou les résidences, ils doivent cependant être contrôlés de manière adaptée.Pour cela, il est d'abord nécessaire d'établir quelle assistance doit être apportée lors du mouvement de l'utilisateur. Ces travaux de thèse ont donc d'abord visé à développer et évaluer des techniques de détection d'intention basées sur les signaux électromyographiques. L'évaluation de leur précision a alors montré que le mouvement que l'utilisateur souhaite effectuer et la force qu'il souhaite appliquer à son environnement peuvent être estimés en temps réel à partir de ces signaux.Une fois cette évaluation effectuée, ces travaux ont ensuite été dédiés au développement d'un contrôleur d'assistance exploitant cette estimation. Plusieurs contrôleurs ont alors été proposés et testés sur une tâche fonctionnelle de déplacement d'une masse d'un point à un autre. Les variables liées à l'énergie mécanique et l'intuitivité du mouvement ont ainsi été évaluées, montrant la réduction de l'effort de l'utilisateur assisté, et l'existence d'un compromis entre l'intuitivité et la force de l'assistance. Ces travaux ouvrent des perspectives intéressantes quant à l'utilisation de signaux électromyographiques dans le cadre de l'assistance au mouvement dans un exosquelette
Exoskeletons are promising devices, particularly for the prevention of musculoskeletal disorders, post-stroke rehabilitation or compensating for motor loss after spinal cord injury. However, they need to be properly controlled before they can be used in industry, hospitals or homes.To achieve this, it is first necessary to establish what assistance needs to be provided during the user's movement. The aim of this thesis work was therefore first to develop and evaluate intention detection techniques based on electromyographic signals. Evaluation of their accuracy showed that the movement the user wishes to make and the force he wishes to apply to his environment can be estimated in real time from these signals.Once this assessment had been made, this work was then dedicated to the development of an assistance controller exploiting this estimation. Several controllers were proposed and tested on the functional task of moving a mass from one point to another. Variables linked to the mechanical energy and intuitiveness of the movement were evaluated, demonstrating the reduction in effort required by the assisted user, and the existence of a compromise between intuitiveness and the strength of the assistance. This work opens up interesting prospects for the use of electromyographic signals to assist movement in an exoskeleton

Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d’analyser le comportement et le mouvement d’une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d’une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l’intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d’analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC
In this thesis we are interested in designing a mobile robot able to analyze the behavior and movement of a a person in indoor and cluttered environment. Our goal is to equip the robot by visual perception capabilities of the human posture to better analyze situations that require understanding of person with which the robot interacts, or detect risk situations such as falls or analyze motor skills of the person. Motion capture in a dynamic and crowded environment raises multiple challenges such as learning the background of the environment and extracting the silhouette that can be partially observable when the person is in hidden places. These difficulties make motion capture difficult. Most of existing methods assume that the scene is static and the person is always fully visible by the camera. These approaches are not able to work in such realistic conditions. In this thesis, We propose a new motion capture system capable of tracking a person in realistic world conditions. Our approach uses a 3D occupancy grid with a hidden Markov model to continuously learn the changing background of the scene and to extract silhouette of the person, then a hierarchical particle filtering algorithm is used to reconstruct the posture. We propose a novel occlusion management algorithm able to identify and discards hidden body parts of the person from process of the pose estimation. We also proposed a new database containing RGBD images with ground truth data in order to establish a new benchmark for the assessment of motion capture systems in a real environment with occlusions. The ground truth is obtained from a motion capture system based on high-precision marker with eight infrared cameras. All data is available online. The second contribution of this thesis is the development of a new visual odometry method to localize an RGB-D camera mounted on a robot moving in a dynamic environment. The major difficulty of the localization in a dynamic environment, is that mobile objects in the scene induce additional movement that generates outliers pixels. These pixels should be excluded from the camera motion estimation process in order to produce accurate and precise localization. We thus propose an extension of the dense localization method based on the optical flow method to remove outliers pixels using the RANSAC algorithm

Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints
This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits

Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d’analyser le comportement et le mouvement d’une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d’une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l’intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d’analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC
In this thesis we are interested in designing a mobile robot able to analyze the behavior and movement of a a person in indoor and cluttered environment. Our goal is to equip the robot by visual perception capabilities of the human posture to better analyze situations that require understanding of person with which the robot interacts, or detect risk situations such as falls or analyze motor skills of the person. Motion capture in a dynamic and crowded environment raises multiple challenges such as learning the background of the environment and extracting the silhouette that can be partially observable when the person is in hidden places. These difficulties make motion capture difficult. Most of existing methods assume that the scene is static and the person is always fully visible by the camera. These approaches are not able to work in such realistic conditions. In this thesis, We propose a new motion capture system capable of tracking a person in realistic world conditions. Our approach uses a 3D occupancy grid with a hidden Markov model to continuously learn the changing background of the scene and to extract silhouette of the person, then a hierarchical particle filtering algorithm is used to reconstruct the posture. We propose a novel occlusion management algorithm able to identify and discards hidden body parts of the person from process of the pose estimation. We also proposed a new database containing RGBD images with ground truth data in order to establish a new benchmark for the assessment of motion capture systems in a real environment with occlusions. The ground truth is obtained from a motion capture system based on high-precision marker with eight infrared cameras. All data is available online. The second contribution of this thesis is the development of a new visual odometry method to localize an RGB-D camera mounted on a robot moving in a dynamic environment. The major difficulty of the localization in a dynamic environment, is that mobile objects in the scene induce additional movement that generates outliers pixels. These pixels should be excluded from the camera motion estimation process in order to produce accurate and precise localization. We thus propose an extension of the dense localization method based on the optical flow method to remove outliers pixels using the RANSAC algorithm

Un simulateur de conduite dynamique est un outil permettant, entre autres, d’étudier les processus d’intégration multi-sensorielle pour la perception du mouvement et la production du comportement de conduite. Néanmoins, les limitations mécaniques des simulateurs, qui imposent des stratégies dynamiques pour simuler le réel, peuvent avoir un impact défavorable sur la perception et le comportement du conducteur. Cette problématique est particulièrement vraie pour la prise de virages qui demeure une situation difficile à reproduire de façon réaliste notamment à cause des variations importantes d’accélérations latérales. Dans ce contexte, cette thèse présente des travaux de recherches permettant de mieux comprendre les processus d’intégration multi-sensorielle (rôle des informations inertielles et visuelles) pour la perception du mouvement en virages et de caractériser l’évolution d’un percept en fonction des conditions de simulation.En conclusion, il a été démontré que la perception des accélérations latérales est basée sur des processus non-linéaires. Le rôle des informations visuelles et inertielles semble donc dépendre des individus et du contexte (notamment du niveau des accélérations latérales) dans lequel ces stimulations sont produites. Sur la base de l’ensemble de ces résultats, des nouvelles pistes d’amélioration du simulateur dynamique SHERPA² de PSA sont proposées. Il est préconisé notamment d’employer un gain du mouvement latéral dégressif avec l’augmentation du niveau d’accélération latérale
A dynamic driving simulator is a tool, among others, allowing the study of multisensory integration for motion perception and production of driving behavior. Nevertheless, the mechanical limitations of the simulators which impose dynamic strategies to simulate the real can have an adverse negative impact on the driver perception and its behavior. This issue is particularly true for cornering which remains a difficult situation to reproduce in a realistic way, because of massive lateral accelerations variations. In this context, this thesis presents research works allowing to understand the processes of multisensory integration (role of inertial and visual information) for the motion perception in cornering and to characterize the evolution of a percept as a function of simulation conditions.In conclusion, it has been demonstrated that the perception of lateral accelerations is based on non-linear processes. The roles of visual and inertial information seem to depend on the individuals and on the context (notably the level of lateral accelerations) in which these stimulations are produced. Base on of the overall results, new ways for improvement of the dynamic driving simulator SHERPA2 are proposed. It is notably preconized to employ a lateral motion gain digressive with the increase of lateral acceleration

Cet article examine les motivations qui poussèrent des intellectuels et réformateurs chinois à l’origine du Mouvement Travail-Études (MTE) à apporter une assistance aux ouvriers chinois recrutés par les Français et les Britanniques pendant la Première Guerre mondiale. S’appuyant sur l’exploitation d’articles et de témoignages proposés dans un journal en langue chinoise, le Huagong zazhi, publié en France sous le patronage des promoteurs du MTE entre janvier 1917 et juin 1920, il met en lumière les formes que cette assistance a prises, de l’aide au recrutement à l’assistance éducative et morale.