Добірка наукової літератури з теми "Approche basée sur les fonctions de Lyapunov"

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Статті в журналах з теми "Approche basée sur les fonctions de Lyapunov":

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Lamraoui, Lazhar, Rebiai Cherif, and Benlahmidi Said. "Élément quadrilatéral basé sur la déformation pour la flexion de plaques." Journal of Engineering and Exact Sciences 9, no. 9 (November 10, 2023): 17318–01. http://dx.doi.org/10.18540/jcecvl9iss9pp17318-01e.

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Анотація:
Cette étude présente un nouvel élément fini quadrilatéral à quatre nœuds pour l'analyse linéaire de la flexion de plaques minces. L'élément a été développé en utilisant une approche basée sur la déformation qui suit la théorie de Kirchhoff pour les plaques minces. Chacun de ses quatre nœuds d'angle possède trois degrés de liberté, dont un déplacement transversal et deux rotations. Le champ de déplacement est dérivé de fonctions supposées pour diverses déformations qui satisfont aux équations de compatibilité, et les fonctions de déplacement sont obtenues en intégrant ces fonctions de déformation. Les résultats de plusieurs essais numériques démontrent la grande efficacité et l'excellente performance de ce nouvel élément.
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Boungou Bazika, Jean-Christophe. "Essai de définition et fonctionnalité de l’entreprise familiale dans une perspective africaine." Revue internationale P.M.E. 18, no. 3-4 (February 16, 2012): 11–30. http://dx.doi.org/10.7202/1008480ar.

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Анотація:
L’entreprise familiale n’est pas facile à définir, surtout en partant des réalités africaines. L’objectif du présent article est de souligner les difficultés méthodologiques qu’une telle définition soulève et d’indiquer les fonctions importantes que remplit l’entreprise familiale africaine. La méthodologie utilisée est basée sur une approche comparative Afrique / Occident, entreprise familiale / entreprise individuelle. L’analyse conclut que l’individualisation croissante de la société en Afrique tend à limiter la création d’entreprises familiales au profit d’entreprises individuelles.
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HADJEM, Madjd, and SI-MOHAMMED Djamal. "Petites villes, fonctions urbaines et organisation de l’espace: analyse à travers le cas de la fonction commerciale de la ville d’Azazga dans la wilaya de Tizi-Ouzou." Dirassat Journal Economic Issue 5, no. 2 (June 1, 2014): 108–43. http://dx.doi.org/10.34118/djei.v5i2.526.

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Анотація:
Les théories urbaines et les études empiriques portant sur le champ urbain ont depuis longtemps montré que c’est par le biais de leurs fonctions que les villes influencent et induisent l’organisation de l’espace. L’objet de notre article consiste ainsi à démontrer que la fonction commerciale dans la région d’Azazga induit une organisation de l’espace régional structurée autour de places commerciales centrales hiérarchisées où la ville d’Azazga occupe le sommet et dispose d’aires de rayonnement commerciales englobant celles des autres places commerciales de sa région. L’approche méthodologique retenue se scinde en deux étapes, la première reposant sur une approche quantitative consistant en l’analyse des données statistiques relatives aux commerces dans la région d’Azazga, tandis que la seconde phase sera basée sur une approche analytique à base de questionnaires et d’entretiens directs auprès d’un échantillon de 150 commerçants (120 détaillants et 30 grossistes) de la ville. Cette enquête se proposera ainsi d’une part de mettre en évidence les facteurs de localisation des commerces dans la ville d’Azazga et d’autre part, de déterminer les aires de rayonnement commercial de la ville à travers la prise en considération du degré hiérarchique des biens commercialisés et après avoir préalablement procédé au classement des commerces de la ville en fonction de deux critères à savoir la fréquence de renouvellement de l’achat du bien ou catégorie de biens commercialisé et le degré de segmentation du marché du bien.
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Asiedu-Akrofi, Derek. "Central Bank Immunity and the Inadequacy of the Restrictive Immunity Approach." Canadian Yearbook of international Law/Annuaire canadien de droit international 28 (1991): 263–307. http://dx.doi.org/10.1017/s0069005800004136.

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Анотація:
SommaireLes Banques Centrales sont engagées dans des activités multiples. Leur rôle actuel est le résultat de l'histoire, dans la mesure où chaque banque centrale est apparue à un certain stage de développement de son pays et a commencé à exercer son rôle en fonction des objectifs de développement du pays en question. En conséquence, les fonctions des Banques Centrales varient d'un endroit à un autre. Cependant, en dépit des circonstances différentes dans lesquelles elles opèrent, la plupart des Banques Centrales ont la tendance d'agir de manière identique, particulièrement eu égard aux principes et pratiques développés par la Banque d'Angleterre, lesquels ont fini par être acceptés comme le prototype des fonctions traditionnelles des Banques Centrales.Cette étude effectue une comparaison entre les fonctions traditionnelles des Banques Centrales et leurs rôles nouveaux et en expansion constante dans les pays en développement. L'axe central de l'analyse, c'est l'importante question des immunités des gouvernements. Agissant comme agents de leurs gouvernements, les Banques Centrales violent parfois leurs obligations et c'est ainsi que la question des immunités se pose. Dans la détermination de l'étendue des immunités des États étrangers, de leurs agents ou organismes affiliés, les cours et tribunaux qualifient les activités de ces personnes publiques d'actes de nature publique ou privée. Ce processus de qualification a été plutôt difficile en ce qui concerne son application aux Banques Centrales. Cela est dû au fait qu'il n'existe pas d'uniformité des fonctions des Banques Centrales. En conséquence, il est difficile de déterminer quand une Banque Centrale est en train d'exécuter une fonction que l'on peut qualifier de propre aux Banques Centrales.L'approche basée sur la théorie de l'immunité relative présuppose que les fonctions des Banques Centrales peuvent être facilement définies comme étant soit de nature commerciale soit d'une nature propre aux Banques Centrales. Notre approche est comparative en ce qu'elle se fonde sur une analyse des différents modèles d'évolution des Banques Centrales, ainsi que sur une étude de l'étendue de la protection dont elles bénéficient dans le droit actuel des immunités aux États-Unis, au Canada, en Grande-Bretagne et dans d'autres conventions internationales.L'étude se termine par une évaluation de l'étendue des immunités accordées aux Banques Centrales ainsi que des problèmes liés au processus de qualification. Nous concluons enfin qu'en l'absence d'uniformité des fonctions des Banques Centrales et d'un accord sur l'étendue des sphères d'activité gouvernementale, la théorie de l'immunité relative apparaît inadéquate pour le règlement des problèmes liés aux immunités des Banques Centrales. En conséquence, un programme de signature de traités bilatéraux nous semble plus approprié comme alternative.
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Oswaldo Montero Gómez. "Pedagogía orientada desde la modificabilidad cognitiva estructural en riesgos psicosociales de jóvenes en la post-pandemia." GACETA DE PEDAGOGÍA, no. 45 (April 30, 2023): 113–33. http://dx.doi.org/10.56219/rgp.vi45.1834.

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Анотація:
Este artículo tuvo como propósito reflexionar sobre la pedagogía orientada desde la modificabilidad cognitiva estructural, como una alternativa para minimizar los riesgos psicosociales de los jóvenes en la post-pandemia. La investigación fue de tipo documental con enfoque cualitativo puesto que se buscó la comprensión e interpretación de una realidad de naturaleza social a partir del análisis de cinco artículos científicos. Los hallazgos demuestran el aumento significativo del estrés, la ansiedad y la depresión como principales riesgos psicosociales en los estudiantes, debido al cambio en las condiciones de vida, la migración a la educación remota y el confinamiento en casa. Por lo que la modificabilidad cognitiva estructural a través de la experiencia de aprendizaje basada en el desarrollo de las funciones cognitivas y operaciones mentales, representa una opción pedagógica para dar respuestas a las exigencias del mundo actual y a situaciones de escenarios extraordinarios como los pandémicos y post-pandémicos. ABSTRACT The purpose of this article was to reflect on pedagogy oriented from structural cognitive modifiability, as an alternative to minimize the psychosocial risks of young people in the post-pandemic. The research was of a documentary type with a qualitative approach since the understanding and interpretation of a reality of a social nature was sought from the analysis of five scientific articles. The findings demonstrate the significant increase in stress, anxiety and depression as the main psychosocial risks in students, due to the change in living conditions, migration to remote education and confinement at home. Therefore, the structural cognitive modifiability through the mediated learning experience based on the development of cognitive functions and mental operations, represents a pedagogical option to respond to the demands of today's world and to situations of extraordinary scenarios such as pandemics and post -pandemics. Key words: Structural cognitive modifiability; Psychosocial risks; Post-pandemic RESUMO O objetivo deste artigo foi refletir sobre a pedagogia orientada a partir da modificabilidade cognitiva estrutural, como alternativa para minimizar os riscos psicossociais dos jovens na pós-pandemia. A pesquisa foi do tipo documental com uma abordagem qualitativa, pois procurou compreender e interpretar uma realidade de natureza social baseada na análise de cinco artigos científicos. Os resultados mostram um aumento significativo do estresse, ansiedade e depressão como os principais riscos psicossociais nos estudantes, devido à mudança nas condições de vida, migração para a educação à distância e confinamento em casa. Portanto, a modificação cognitiva estrutural através da experiência de aprendizagem baseada no desenvolvimento de funções cognitivas e operações mentais representa uma opção pedagógica para responder às demandas do mundo atual e a situações de cenários extraordinários como pandemias e pós-pandemias. Palavras-chave: Modificabilidade cognitiva estrutural; Risco psicossocial; Pós-pandêmico RÉSUMÉ Le but de cet article était de réfléchir sur une pédagogie orientée à partir de la modifiabilité cognitive structurelle, comme alternative pour minimiser les risques psychosociaux des jeunes en post-pandémie. La recherche était de type documentaire avec une approche qualitative puisque la compréhension et l'interprétation d'une réalité à caractère social a été recherchée à partir de l'analyse de cinq articles scientifiques. Les résultats démontrent l'augmentation significative du stress, de l'anxiété et de la dépression comme principaux risques psychosociaux chez les étudiants, en raison du changement des conditions de vie, de la migration vers l'enseignement à distance et du confinement à domicile. Par conséquent, la modifiabilité cognitive structurelle à travers l'expérience d'apprentissage médiatisée basée sur le développement des fonctions cognitives et des opérations mentales, représente une option pédagogique pour répondre aux exigences du monde d'aujourd'hui et aux situations de scénarios extraordinaires tels que les pandémies et les post-pandémies. Mots-clés: Modifiabilité cognitive structurelle; Risques psychosociaux; Post-pandémie
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Dominique, Richard. "L'ethnohistoire de la Moyenne-Côte-Nord." Articles 17, no. 2 (April 12, 2005): 189–220. http://dx.doi.org/10.7202/055714ar.

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Анотація:
En 1972, le projet de recherche « Ethnographie de la Côte-Nord du Saint-Laurent» place à l'intérieur de sa problématique générale un volet intitulé: l'ethnohistoire. Soucieuse de ne pas limiter les résultats de ses recherches à des moules d'analyse déjà établis et intéressée à illustrer constamment la conceptualisation des gens de la Moyenne-Côte-Nord, l'équipe de recherche perçoit comme complémentaire l'analyse de la science populaire utilisée par les témoins qui vivent les mêmes faits qu'elle étudie sous un angle expérimental. L'ethnohistoire de la Moyenne-Côte-Nord représente une facette de cette complémentarité. Afin de bien situer cette intention, une mise en place des principales tendances en cours en ethnohistoire s'avère utile. Auparavant, deux remarques importantes se posent au point de départ puisqu'elles clarifient les prémisses de l'ethnohistoire. 1. L'utilisation de l'histoire par l'anthropologie suscite beaucoup de discussions et cela depuis les origines de l'anthropologie. L'ethnohistoire ne se greffe pas à cette problématique. L'ethnohistoire ne représente pas le champ privilégié où l'utilisation et la perception de l'histoire que les anthropologues ont mis de l'avant à travers les différents courants anthropologiques se manifestent. 2. Ce premier point tient surtout au fait que l'ethnohistoire se conçoit comme un ensemble de méthodes, de techniques. Elle ne s'étiquette pas comme une discipline. L'ethnohistoire s'intègre aux différents courants théoriques en anthropologie et s'utilise selon les questions théoriques jugées importantes par les différentes écoles. Il n'y a pas de théories ethnohistoriques indépendantes des autres théories anthropologiques. Toute discussion au sujet de la relation histoire-anthropologie se situe au niveau théorique et non méthodologique; l'ethnohistoire ne peut fournir d'éléments pertinents. Trois tendances se concrétisent et fournissent des résultats différents, selon l'appartenance théorique aux écoles anthropologiques. L'histoire spécifique, l'ethnographie historique (ethnohistory) et l'ethnohistoire (folk history) constituent présentement ces trois options. L'histoire spécifique. Cette tendance se préoccupe surtout de situer des traits culturels spécifiques à l'intérieur d'un contexte. Tout en utilisant et recherchant des dates, des lieux et des événements précis, les chercheurs essaient ici de mettre en relief un modèle de diffusion et de transformation d'un trait culturel particulier. L'étude des variantes des mythes et dçs légendes par Franz Boas et Edward Sapir chez les Amérindiens de la Côte-Nord-Ouest du Pacifique constitue un exemple de cette tendance. L'utilisation des données archéologiques, linguistiques, physiques et des études de diffusion culturelle reflète bien la préoccupation du courant diffusionniste en anthropologie. L'ethnographie historique. Souvent retrouvée sous l'appellation ethnohistoire (ethnohistory), cette tendance s'identifie aux anthropologues américains (Fenton, Ewers, De Laguna, Lurie, etc.) qui reconstruisent historiquement des cultures amérindiennes à l'aide des archives, des traditions orales et des données recueillies sur le terrain. La recherche se traduit par l'application de la perspective historique aux sociétés qui ne sont pas incluses dans l'histoire occidentale. De par leur formation, ces chercheurs veulent comprendre, expliquer des phénomènes culturels. L'historiographie d'une ethnie ne répond pas à cette demande. Le choix des données historiques doit s'effectuer en fonction des questions théoriques en anthropologie. Ainsi la mise en relation des travaux de terrain avec les sources historiques dans un cadre théorique peut produire des éléments importants pour la construction d'un modèle explicatif du changement. Cette orientation a pris forme, vers 1950, au contact des études plus générales d'acculturation et de relations interethniques, des systèmes politiques et économiques. L'ethnographie historique repose sur des fondements plus théoriques et généralisants afin de permettre une comparaison entre différents groupes étudiés. Sous cet angle, elle se présente comme une méthode intégrée à d'autres pour répondre aux questions théoriques soulevées en anthropologie. Cette approche exige une nomenclature conceptuelle qui favorise un niveau de généralisation formelle. Une de ses premières fonctions se concrétise par l'élaboration d'un inventaire du matériel existant et par l'orientation subséquente de l'emploi et de la fabrication des autres méthodes. Lorsque la synthèse des différentes données est effectuée, des patterns d'incorporation des groupes ethniques à leur environnement, de changements économiques et politiques, d'acculturation, etc., en ressortent. En somme, l'ethnographie historique se présente comme l'application de la méthode historique et l'utilisation des concepts anthropologiques pour découvrir des pattems d'organisation humaine. L'ethnohistoire (folk history). Le domaine des réflexions et des constructions historiques en cours dans une communauté devient le pôle d'attraction de cette optique. La véracité des faits, la cohérence des événements, les modèles de changement, etc., ne sont pas ici pertinents. C'est plutôt le système logique permettant de réfléchir et de conceptualiser les événements et les comportements qui attire l'attention du chercheur. L'articulation de la recherche s'effectue autour de ce que les gens pensent de leur passé. Vers les années '60, le mot « ethno » se couvre d'une nouvelle signification, à savoir: découvrir comment s'établit le processus de la connaissance chez un peuple. Auparavant, le préfixe « ethno » ne possédait qu'une connotation identificatrice sans pour autant spécifier les bases de l'identité du peuple en question. Théoriquement, chez les culturalistes, la culture ne se conçoit plus comme l'ensemble des comportements humains, l'idéologie, l'histoire, les institutions, les produits matériels, etc., mais bien plus comme le tout de la connaissance humaine.2 Les analyses portent sur la «grammaire de la culture» et par conséquent ne précisent pas les comportements actuels et futurs des individus. Méthodologiquement, les techniques et les propositions théoriques se construisent sous la forme d'une recherche « emic », c'est-à-dire une approche valide que pour une communauté. L'ethnographie historique travaille à la reconstruction historique dans le sens et le découpage qui convient aux critères occidentaux. Elle utilise les archives et les résultats des autres disciplines connexes afin d'écrire une histoire universelle basée sur des découpages préalablement établis. Par contre, l'ethnohistoire démontre la version, la signification et l'explication historique fournies par une communauté. Précisément, elle met en relief les principes régissant la sélection et l'ordre des événements retenus comme significatifs pour une culture. Cette limitation à une seule culture amène pour l'instant le rejet d'une histoire universelle. Dans les sociétés non euro-américaines, les mythes, les légendes, les contes constituent le champ d'investigation privilégié pour l'ethnohistoire.

Дисертації з теми "Approche basée sur les fonctions de Lyapunov":

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Zekraoui, Salim. "Contrôle et estimation en temps fini de certaines classes d'EDP." Electronic Thesis or Diss., Centrale Lille Institut, 2023. http://www.theses.fr/2023CLIL0028.

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Анотація:
L'objectif principal de cette thèse est d'explorer et d'analyser les problèmes d'estimation et destabilisation non-asymptotique (en temps fini, fixe, et prescrit) de certaines classes de systèmes de dimensioninfinie, notamment les systèmes linéaires invariants en temps avec retards (ponctuels ou distribués) d'entrée oude sortie et les équations aux dérivées partielles (EDP) de type réaction-diffusion. Comme les résultats existantssur ces classes de systèmes sont peu nombreux, nous commençons par revoir les concepts et les résultats sur lesoutils non asymptotiques pour les systèmes de dimension infinie. Ensuite, nous étendons ces outils pour les systèmesde dimension infinie. Dans ce contexte, nous commençons par le problème de compensation, en temps fini/fixe,des retards d'entrée et de sortie pour les systèmes LTI en utilisant la méthode du backstepping pour les EDP(avec des transformations inversibles non-linéaires et/ou variant en temps). Pour appliquer cette approche, nousreformulons le système considéré en une cascade de système EDO-EDP où la partie EDP est une équation detransport hyperbolique qui modélise l'effet du retard sur l'entrée/sortie. Ensuite, nous traitons le problème dela stabilisation frontière en temps fini/fixe d'une classe des EDP de réaction-diffusion. À notre connaissance,ce problème est resté ouvert dans la littérature pendant une période considérable. Nous abordons ce problèmecomplexe à l'aide de méthodes classiques liées aux Fonctions de Lyapunov de Contrôle (CLF). Nous donnonsquelques indications sur l'extension de cette approche au problème de stabilisation entrée-état (ISS) et au problèmedu suivi en temps fini/fixe pour les EDP de réaction-diffusion. Nous soulignons les limitations de notre méthodepour la conception des observateurs. Enfin, nous abordons le problème de la compensation, en temps prescrit, desretards d'entrée des systèmes de réaction-diffusion par une commande par retour d'état basée sur un observateur enutilisant la méthode du backstepping pour les EDP. Ce problème est difficile, car il nécessite de traiter la conceptiondes observateurs et des contrôleurs avec des gains variant en temps qui tendent vers l'infini lorsque le temps serapproche du temps prescrit de convergence
This Ph.D. thesis is devoted to the problems of non-asymptotic (finite, fixed, prescribed-time) estimation and stabilization of some classes of infinite-dimensional systems, namely LTI systems subject to input/sensor (pointwise or distributed) delays and reaction-diffusion PDEs. As the existing results on these classes of systems are few, we begin by reviewing relevant concepts and results on non-asymptotic tools (including homogeneity-based tools and time-varying tools) for finite-dimensional systems. Afterward, we extend these tools to infinite-dimensional settings. Firstly, we start with the problem of input and sensor delay compensation in finite/fixed/prescribed time of LTI systems where we use the so-called backstepping approach for PDEs (with some nonlinear and/or time-varying invertible transformations). To apply this approach, we reformulate the considered LTI system into a cascade ODE-PDE system where the PDE part is a hyperbolic transport equation that models the effect of the delay on the input/output. Secondly, we consider the problem of boundary state-dependent finite/fixed-time stabilization of reaction-diffusion PDEs. To the best of our knowledge, this problem has remained open in the literature for a considerable long time. We tackle this challenging problem using classical methods related to Control Lyapunov functions. We provide some hints on how we to extend this approach to input-to-state stabilization and non-asymptotic tracking problem for reaction-diffusion PDEs. We point out the limitations of our approach to observer design. Finally, we tackle the problem of input delay compensation of reaction-diffusion systems in prescribed time by output feedback using the backstepping approach. This problem is challenging, as one deals with observer and control designs with some time-varying gains that go to infinity when the time gets closer to the prescribed time of convergence, which brings additional challenges and issues. Dealing with these challenges requires introducing novel infinite-dimensional time-varying backstepping transformations in conjunction with advanced predictor-based concepts adapted to parabolic PDEs
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Hourieh, Abdullah. "Approche géométrique basée sur des fonctions de coordination pour la marche dynamique d'un bipède." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0007.

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La problématique de la thèse consiste à produire, sur un mannequin virtuel anthropomorphe, une allure de marche dynamique, basée sur un ensemble de fonctions élémentaires de coordination dans les plans sagittal et frontal, dans l'environnement de simulation ADAMS. L'étude commence par la mise en place des fonctions de coordinations pour générer une oscillation frontale harmonieuse du mannequin. Une analyse de certains facteurs essentiels de la marche humaine a permis de déterminer avec précision les mouvements indispensables à intégrer dans le générateur d'allure pour une marche dynamique. Une levée de jambe et une rotation du bassin ont été ajoutées pour réaliser un premier type de marche. L'augmentation de la longueur du pas a été réalisée par une nouvelle configuration avec des jambes en dehors du plan médian du bassin et via les flexions de ces jambes en double et simple support. Le travail se termine par une approche énergétique pour améliorer l'équilibre du système lors de la marche
In this thesis, a 3d dynamic walking gait of a mockup is proposed. The walking strategy is based on elementary coordination functions in the sagittal and frontal planes, in the simulation environment "ADAMS". The study starts by establishing coordination functions to generate the oscillation movement of the mockup in the frontal plane. The determination of some essential factors of the walk movement is obtained from human walking analysis. A leg lifting and a pelvis rotation are added to the oscillation movement to realize a first walking type. Increasing the step length has been done by a new configuration with legs being outside the pelvis plane and via the flexions of those legs. Finally, an energetic approach is proposed to enhance the walking stability of the biped system
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Nguyen, Thi Van Anh. "Commande de robots manipulateurs basée sur le modèle de Takagi-Sugeno : nouvelle approche pour le suivi de trajectoire." Thesis, Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0030/document.

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Ce travail présente une nouvelle approche de synthèse de la commande non linéaire en suivi de trajectoire de robots manipulateurs. Malgré la richesse de la littérature dans le domaine, le problème n'a pas encore été traité de manière adéquate : en raison de l'existence inévitable dans les applications pratiques de perturbations et incertitudes telles que les forces de frottement, des perturbations externes ou les variations des paramètres il est difficile d'assurer un suivi de trajectoire de haute précision. Afin de résoudre ce problème, nous proposons tout d'abord une méthode de commande prenant en compte la performance H∞ pour le suivi de trajectoire d'un robot manipulateur. Deuxièmement, nous proposons un nouveau cadre pour la synthèse de lois de commande combinant une action anticipatrice et un retour d'état basée sur une représentation sous forme Takagi-Sugeno descripteur de la dynamique du manipulateur. Un avantage de la représentation choisie est de pouvoir simultanément simplifier le calcul des gains de commande à l'aide de LMI de dimension réduite et de réduire la complexité du correcteur en agissant sur le nombre de règles du modèle de Takagi-Sugeno. Basé sur la théorie de la stabilité de Lyapunov, le réglage du correcteur est formulé comme un problème d'optimisation LMI (inégalité matricielle linéaire). Les résultats obtenus en simulation effectuée avec un modèle de manipulateur série développé dans l'environnement Simscape MultibodyTM de Matlab R démontrent clairement l'efficacité de la méthode proposée en comparaison avec le régulateur PID et la commande CTC (Computed Torque Control)
This work presents a new design approach for trajectory tracking control of robot manipulators. In spite of the rich literature in the field, the problem has not yet been addressed adequately due to the lack of an effective control design. In general, it is difficult to adopt design to achieve high-precision tracking control due to the uncertainties in practical applications, such as friction forces, external disturbances and parameter variations. In order to cope this problem, we propose first control with H∞ performance to reference trajectory tracking control of two degrees of freedom robot. Secondly, we propose a new design framework with parametric uncertainties and unknown disturbances by using the feedback and the feedforward controllers. Using the descriptor Takagi-Sugeno systems, the design goal is to achieve a guaranteed tracking performance while signicantly reducing the numerical complexity of the designed controller through a robust control scheme. Based on Lyapunov stability theory, the control design is formulated as an LMI (linear matrix inequality) optimization problem. Simulation results carried out with a high-fidelity serial manipulator model embedded in the Simscape MultibodyTM environment of MatlabR clearly demonstrate the effectiveness of the proposed method by comparing with PID controller and computed torque controller
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L'Héritier, Cécile. "Une approche de retour d’expérience basée sur l’analyse multicritère et l’extraction de connaissances : Application au domaine humanitaire." Thesis, Nîmes, 2020. http://www.theses.fr/2020NIME0001.

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Ce sujet de recherche est centré sur la problématique de gestion des connaissances et des savoir-faire au sein d’une l’organisation humanitaire intervenant en situations d’urgence. Dans le contexte d’une ONG, possédant une grande richesse immatérielle, la capitalisation – et à plus grande échelle de la gestion de connaissance – répond à des enjeux à la fois opérationnels et stratégiques. Les objectifs de ce travail de recherche consistent donc, dans une première phase, à définir, développer puis tester et valider des méthodes et outils adaptés pour mener une capitalisation au sein de l’organisation grâce au retour d’expérience. Dans un second temps, l’exploitation et l’analyse des récits et des données extraites permettront de définir les processus de décision qui ont été impliqués pour résoudre une situation d’urgence donnée. Plus précisément, il s’agira d’expliquer pourquoi et comment les décisions ont été prises en situation d’urgence. L’objectif sera de dégager, non pas une somme d’information mais une manière de réfléchir et de raisonner, transférable et réutilisable permettant de résoudre d’autres situations présentant des similitudes. L’ensemble de ce travail fournira des éléments et outils permettant l’amélioration des pratiques et leur diffusion ou transmission en facilitant et en rendant plus efficace la formation au sein de l’organisation. Le retour d’expérience, RETEX, sera abordé comme un des éléments d’une démarche de progrès, et non comme une évaluation formulant un jugement sur l’action par rapport à un cadre règlementaire. La capitalisation doit révéler la manière qui a permis d’atteindre le but, sans en juger la qualité. En effet, ici, l’objectif du RETEX n’est pas de mettre en lumière un dysfonctionnement, mais de mettre en place un historique des activités et processus déployés et de porter un regard critique sur leur gestion. Compte tenu, de la différence de contexte entre ONG et structures industrielles privées ; il est primordial d’extrapoler et d’adapter les méthodes de RETEX existantes pour l’industrie. Il s’agit donc ici de développer une méthodologie adaptée pour répondre aux problématiques spécifiques des organisations humanitaires. La méthodologie proposée sera testée et validée avec une ou plusieurs études de cas et permettra la formalisation de l'expérience, essentielle pour la rendre exploitable. Le travail s’attachera également à identifier et analyser les indicateurs de prise de décision dans les différents retours d’expérience et études de cas traités pour être en mesure d’expliquer la décision et en extraire une façon de réfléchir, et de éléments de l’ordre méthodologique
Because of its critical impacts on performance and competitivity, organizations’ knowledge is today considered to be an invaluable asset. In this context, the development of methods and frameworks aiming at improving knowledge preservation and exploitation is of major interest. Within Lessons Learned framework – which proposes relevant methods to tackle these challenges –, we propose to work on an approach mixing Knowledge Representation, Multiple-Criteria Decision Analysis and Inductive Reasoning for inferring general learnings by analyzing past experiences. The proposed approach, which is founded on a specific case-based reasoning, intends to study the similarities of past experiences – shared features, patterns – and their potential influence on the overall success of cases through the identification of a set of criteria having a major contribution on this success. For the purpose of highlighting this potential causal link to infer general learnings, we envisage relying on inductive reasoning techniques. The considered work will be developed and validated through the scope of a humanitarian organization, Médecins Sans Frontières, with a focus on the logistical response in emergency situations

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