Дисертації з теми "Промислова автоматизація"

В роботі виконані такі завдання: розроблена система керування дозуючими пристроями із застосуванням промислового контролеру серії S7-1200 виробництва фірми Siemens. Задавання параметрів дозування, контроль за виконанням процесу та оперативний контроль проводиться шляхом підключення до зовнішніх пристроїв оперативного контролю та керування за допомогою мережі ProfiNet. Для дозування використано чотири крокові двигуни, три з яких обертають на заданий кут шнекі подавання гранул поліпропілену, четвертий змішує суміш для досягнення рівномірності суміші. Вагозважувальні елементи вимірюють значення ваги у баках матеріалів, також використано ультразвукові сенсори визначення наповненості баків з матеріалами.

1. Davis N. 5 ways of understanding the Fourth Industrial Revolution / N. Davis // World Economic Forum. – 2015 [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.weforum.org/agenda/2015/11/5-ways-of-understanding-the-fourth-industrial- revolution 2. Рифкин Дж. Третья промышленная революция: Как горизонтальные взаимодействия меняют энергетику, экономику и мир в целом / Дж. Рифкин. – пер. с англ. – М.: Альпина нонфикшн, 2014. – 410 с. 3. Schwab K. The Fourth Industrial Revolution: what it means, how to respond / K. Schwab // WEF. – 2016. – [Електронний ресурс]. – Режим доступу : https://www.we forum.org/agenda/2016/01/the-fourth-industrial-revolution-what-it-means-and-how-to- respond. 4. This is the business model needed to master the Fourth Industrial Revolution // Knowledge@Wharton. – 2016 [Електронний ресурс]. – Режим доступу: https://www.weforum.org/agenda/2016/04/this-is-the-business-model-needed-to-master- the-fourth-industrial-revolution 5. Zhavoronkova G. Innovative business development and the start-up ecosystem in the era of the industrial revolution / Zhavoronkova G., Zhavoronkov V., Nagieva V. // Science. Business. Society. – Vol. 1. 2021. – Р. 32-36.
Дано визначення та характеристика промислових революцій. Зроблено порівняння ключових процесів третьої та четвертої промислових революцій. Названо бізне-моделі діяльності компаній у форматі Четвертої промислової революції

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «17» червня 2021 р. о 9.00 год. на засіданні екзаменаційної комісії №21 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя
У цій роботі представлено, як створювати, програмувати та моделювати робочі комірки та станції за допомогою RobotStudio, а також контролювати, встановлювати, конфігурувати та програмувати справжній контролер робота та робити збірку в Robotstudio за допомогою двох роботів та поворотного конвеєра. Деталі імпортовані з Solidworks. Oб'єктoм дocлідження є пpoцеc автоматизації складання деталей в робототехнічній комірці. Метa poбoти – є розробка та тестування програми автоматизації складання деталей в робототехнічній комірці.
This paper introduces how to create, program, and model workstations and stations using RobotStudio, as well as control, install, configure, and program a true robot controller and build in Robotstudio using two robots and a rotary conveyor. Parts imported from Solidworks. The object of research is the process of automation of assembly of parts in a robotic cell. The purpose of the work is to develop and test a program for automation of assembly of parts in a robotic cell.
ВCТYП 8 1 AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA 9 1.1 Гнучкі робототехнічні системи та їх застосування 9 1.2 Роботизований процес складання 21 2 ПРОЕКТНА ЧACТИНA 25 2.1 Постановка завдання 25 2.2 Опис компонентів 26 2.2.1 Редактор RAPID 26 2.2.2 Редагування точок робота 27 2.2.3 Переглядач вводу / виводу 27 2.2.4 Конструктор системи 27 2.2.5 Менеджер з встановлення 27 2.2.6 Редактор конфігурацій 27 2.2.7 Резервне копіювання і відновлення 28 2.2.8 Розумні компоненти 28 2.2.9 Віртуальний час 28 2.2.10 Моделіст механізму 28 2.2.11 Швидка синхронізація 28 2.2.12 Multimove 29 2.2.13 Відстеження конвеєра 29 2.2.14 Точки та траєкторії 29 2.2.15 Точки 29 2.2.16 Траєкторія 30 2.2.17 Параметри переміщення 30 2.2.18 Інструкції дії 30 2.3 Створення розумного об’єкту в програмному середовищі 30 2.4 Розробка програми складання 43 3 СПЕЦІАЛЬНА ЧACТИНA 50 3.1 Робота в RobotStudio 50 3.1.1 Налагоджування системи 52 4 БЕЗПЕКА ЖИТТЄДІЯЛЬНОСТІ, ОСНОВИ ОХОРОНИ ПРАЦІ 56 4.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 56 4.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 56 4.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 58 4.4 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 63 4.5 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 65 4.5.1 Вибіp пpиміщення 65 4.5.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 66 ВИCНOВКИ 69 ПЕPЕЛІК ПOCИЛAНЬ 70

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «22» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.
Дана дипломна робота полягала в розробці різних інструментів для підтримки швидкого розвитку концептуальних роототехнічних станцій. Доцільність нових деталей є невід'ємною частиною конструкції роботизованих зварювальних комірок і вимагає концепції станції. Багато незалежних розробників використовують віртуальне моделювання для зменшення ризиків, пов'язаних з роботою з новими деталями в робототехнічних системах. Ці розробники бажають швидкої та точної програми для тестування над робототехнічними станціями, обладнаними різними зварювальними аксесуарами та позиціонерами роботів. Поточне програмне забезпечення, яке використовують ці розробники, вимагає підвищення кваліфікації та великих часових вкладень. З цих причин був створений швидкий і точний спосіб створення нових концептуальних комірок. Це було зроблено завдяки розробці запрограмованих надбудов та інтелектуальних компонентів у ABB RobotStudio.
This thesis was to develop various tools to support the rapid development of conceptual rootechnical stations. The feasibility of new parts is an integral part of the design of robotic welding cells and requires the concept of the station. Many independent developers use virtual simulation to reduce the risks associated with working with new parts in robotic systems. These developers want a fast and accurate program for testing robotic stations equipped with various welding accessories and robot positioners. The current software used by these developers requires training and a lot of time. For these reasons, a fast and accurate way to create new conceptual cells has been created. This was done through the development of programmed add-ons and intelligent components in ABB RobotStudio.
ВCТYП 6 1 AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA 9 1.1 Aнaліз cyчacнoгo cтaнy пpoблем yпpaвління 9 пpoмиcлoвими poбoтaми 9 1.1.1 Викoнaвчі мехaнізми 11 1.1.2 Пpивoди тa пеpедaвaльні мехaнізми 12 1.1.3 Інфopмaційнo виміpювaльні cиcтеми 13 1.1.4 Cиcтеми yпpaвління 13 1.2 Інтеграція та нові велики в робототехніці, автоматизоване моделювання робототехнічних комірок 15 1.3 Позиціонування маніпуляторів з ангулярною системою координат 23 1.4 Адаптивне програмування робототехнічних комірок 28 2 ТЕХНOЛOГІЧНA ЧACТИНA 34 2.1 Поточна реалізація інтелектуальних компонентів та надбудов 34 2.2 Технічні хapaктеpиcтики промислових роботів 40 2.2.1 Частини роботизованого маніпулятора 40 2.2.2 Програми 43 2.2.3 Кінематика робота 47 2.2.4 Ітеративний контроль навчання 51 3 КOНCТPYКТOPCЬКA ЧACТИНA 54 3.1 Розробка автоматичної огрожі 54 3.2 Автоматичний конструктор доріжок 60 3.3 Конструювання автоматичних легких завісів робототехнічної комірки 64 3.4 Конструювання додатку 67 4 НAYКOВO-ДOCЛІДНA ЧACТИНA 72 4.1 Створення автоматичного конструктора робототехнічної комірки 72 4.2 Створення робототехнічної комірки без надбудови 76 4.3 Створення робототехнічної комірки з надбудовою 88 4.4 Створення робототехнічної комірки автоматично 96 5 CПЕЦІAЛЬНA ЧACТИНA 101 5.1 Створення розумної робототехнічної комірки 101 6 OХOPOНA ПPAЦІ ТA БЕЗПЕКA В НAДЗВИЧAЙНИХ CИТYAЦІЯХ 126 6.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 126 6.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 126 6.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 128 6.4 Poзpaхyнoк ocвітленocті poбoчoгo міcця пpи poзpoбці кpиптoгpaфічних cиcтем 133 6.5 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 135 6.6 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 137 6.6.1 Вибіp пpиміщення 137 6.6.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 138 ВИCНOВКИ 143 ПЕPЕЛІК ПOCИЛAНЬ 145 ДОДАТКИ 152

У роботі досліджується облікова політика підприємства та обліковий процес на підприємстві. Проведено аналіз облікового процесу на підприємстві, що впливає на діяльність підприємства. Мета кваліфікаційної магістерської роботи полягає у вивченні теоретичних засад та розробленні практичних рекомендацій щодо організації облікового процесу на промисловому підприємстві.
The paper examines the accounting policy of the enterprise and the accounting process at the enterprise. The analysis of the accounting process at the enterprise, which affects the activity of the enterprise. The purpose of the master's qualification work is to study the theoretical foundations and develop practical recommendations for the organization of the accounting process in an industrial enterprise.

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «24» грудня 2021р. о 9.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя.
У кваліфікаційній роботі на здобуття освітнього ступеня магістр розглянуто питання розробки методів підвищення функціональної надійності безпечності автоматизованих систем керування технологічним обладнанням. Запропоновано удосконалений метод підвищення функціональної надійності безпечності автоматизованих систем керування. В результаті дослідження запропоновано розробку системи АСУ ТП, яка застосовує теорію графів до управління обладнанням для шиття та склеювання килимових виробів. Визначення завдання підвищення надійності та безпеки обладнання, що потребує належного аналізу графу станів та переходів обладнання, та модернізації його відповідно до вимог надійності та безпеки. У виконанні цих двох завдань є протиріччя, оскільки для підвищення безпеки необхідно ввести додаткові вузли та модулі, що знизить надійність, і навпаки. Розроблено схемо-технічні рішення пристрою керування технологічним обладнанням пришивання і проклеювання бахроми до килимового виробу. Поєднуючи характеристики діаграми стану та діаграми переходу, з метою підвищення надійності та безпеки обладнання запропоновано пристрій керування АСУ ТП. Показано що середній час відновлення обладнання в разі аналізу непрацездатних умов і без аналізу становить 1,5 години та – 8,07 години вдповідно. Запропоновано вдосконалення стратегії функціональної діагностики, в якій рекомендується враховувати сучасні виробничі умови.
In the qualification work for the master's degree the question of development of methods of increase of functional reliability of safety of automated control systems of technological equipment is considered. An improved method for increasing the functional reliability of automated control systems is proposed. As a result of the research, the development of the ACS TP system is proposed, which applies graph theory to the control of equipment for sewing and gluing carpet products. Defining the task of improving the reliability and safety of equipment that requires proper analysis of the graph of states and transitions of equipment, and its modernization in accordance with the requirements of reliability and safety. There are contradictions in these two tasks, as additional nodes and modules need to be introduced to increase security, which will reduce reliability, and vice versa. Schematic and technical solutions of the control device for technological equipment for sewing and gluing fringe to carpet products have been developed. Combining the characteristics of the state diagram and the transition diagram, in order to increase the reliability and safety of the equipment, the control device of the ACS TP is proposed. It is shown that the average recovery time of equipment in the case of analysis of inoperable conditions and without analysis is 1.5 hours and - 8.07 hours, respectively. It is proposed to improve the strategy of functional diagnostics, which recommends taking into account modern production conditions.
РЕФЕРАТ 2 ЗМІСТ 8 ВСТУП 10 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 12 1.1 Аналіз стану питання за літературними та іншими джерелами 12 1.2 Актуальність виконання роботи 14 1.3 Методи вирішення поставленої задачі 15 1.4 Висновки та постановка задач на кваліфікаційну роботу магістра 16 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА. 17 2.1 Характеристика виробу та його призначення 17 2.1.1 Аналіз умов роботи виробу, матеріалу та його властивостей 17 2.1.2 Аналіз конструктивних особливостей виробу та технологічних особливостей його роботи 18 2.1.3 Розробка та аналіз технічного завдання на розробку виробу 20 2.2 Розробка технологічного процесу подвійного пришивання та проклеювання бахроми до килимових виробів 23 2.3 Висновки до розділу 2 24 3 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 25 3.1 Характеристика об’єкту та предмету дослідження 25 3.2 Розробка графу системи автоматичного керування машини пришивання і проклеювання 27 3.3 Удосконалення графу системи автоматичного керування машини пришивання і проклеювання 30 3.5 Висновки по розділу 3 35 4 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 36 4.1 Розробка схеми електричної структурної 36 4.2 Схема електрична принципова 40 4.2.1 Вхід силової мережі змінного струму ~380В, 50Гц 40 4.2.2 Блок живлення 43 4.2.3 Реле безпеки 44 4.2.4 Промисловий контролер 46 4.2.5 Частотний перетворювач 50 4.2.6 Панель оператора 52 4.3 Висновки по розділу 4 54 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 55 5.1Розробка блок схеми алгоритму керування пристроєм 55 5.2 Аналіз надійності приладу 57 5.3 Стратегія функціональної діагностики 61 5.4 Висновки по розділу 5 63 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 64 6.1 Вступ 64 6.2 Створення сприятливих санітарно-гігієнічних умов праці на об'єкті, що проектується 65 6.3 Планування і фінансування заходів щодо охорони праці 68 6.2 Розрахунок захисного заземлення 73 ПЕРЕЛІК ПОСИЛАНЬ 81

У цій роботі розроблено схему електричну структурну пристрою підтримання температури мангала. Розроблено схему електричну принципову пристрою підтримання температури мангала. Розроблено алгоритм керування та принципи його реалізації при програмуванні параметрів програмованого логічного шестиканального пристрою регулятора аналізатора.

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «23» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя
В кваліфікаційній роботі було проведено аналіз сучасного стану проблеми промислових роботів, розкрито поняття робот і його значення та робочому місці. Також були приведені конструкції роботів та описана найпопулярніша з них, розглянуто переваги роботів. Було представлено параметри малогабаритного навчального робота, приведено параметри принтера та розкрито параметри друку на 3D-принтері, також описано про параметри пластику. Надалі було представлено елемент промислового робота, специфікація та покрокова збірка малогабаритного навчального робота. Наступним етапом було приведено динамічні характеристики малогабаритного промислового робота, проведено модальний тест малогабаритного робота та проведено числове моделювання. Розглянуто програмне середовище для друку на 3D-принтері Cura, яка є однією з найпопулярніших та найкращих програм для налаштування параметрів друку на 3D-принтері, розглянуто роботу та основні переваги програми RobotStudio, також розглянуто програмне середовище для моделювання параметрів малогабаритного навчального робота. В заключній частині було представлено загальну інформацію про використання малогабаритного робота та проведено розрахунок освітлення в лабораторії робототехніки.
In the qualification work the analysis of a modern condition of a problem of industrial robots was carried out, the concept of robot and its value and a workplace is opened. The designs of robots were also given and the most popular of them was described, the advantages of robots were considered. The parameters of the small-sized educational work were presented, the parameters of the printer were given and the parameters of printing on a 3D printer were revealed, as well as the parameters of plastic were described. Further, the element of industrial robot, specification and step-by-step assembly of small-sized educational work were presented. The next stage was the dynamic characteristics of a small-sized industrial robot, a modal test of a small-sized robot and numerical modeling. The software environment for printing on a 3D printer Cura, which is one of the most popular and best programs for adjusting the parameters of printing on a 3D printer, the work and main advantages of RobotStudio, the software environment for modeling the parameters of small training work. In the final part, general information about the use of small-sized robot was presented and the calculation of lighting in the robotics laboratory was performed.
ВСТУП 6 РОЗДІЛ 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 8 1.1Аналіз сучасного стану проблеми управління промисловими роботами 8 1.2 Поняття робот і значення його на робочому місці 9 1.3 Конструкції роботів 13 1.4 Переваги робота 17 РОЗДІЛ 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 25 2.1 Параметри малогабаритного промислового робота 25 2.2 Параметри принтера 27 2.2.1 Параметри пластику 31 РОЗДІЛ 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 34 3.1 Елементи промислового робота 34 3.2 Збірка промислового робота 35 РОЗДІЛ 4 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 82 4.1 Динамічні характеристики малогабаритного робота 82 4.2 Модальний тест малогабаритного робота 85 4.3 Проведення моделювання 92 4.4 Чисельне моделювання 97 РОЗДІЛ 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 106 5.1 Програмне середовище Cura 106 5.1.1 Робота в програмному середовищі Cura 107 5.1.2 Перевага програмного середовища Cura 111 5.1.3 Етапи 3D-друку 112 5.2 Програмне середовище RobotStudio 113 5.2.1 Області застосування та переваги RobotStudio 114 РОЗДІЛ 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 116 6.1 Загальна інструкція при використанні малогабаритного робота 116 6.2 Розрахунок освітлення в лабораторії робототехніки 120 ВИСНОВКИ 122 Перелік посилань 124 ДОДАТКИ 132

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «23» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя
В кваліфікаційній роботі було проведено аналіз сучасного стану управління промисловими роботами, також було оглянуто види роботизованих маніпуляторів, та захоплоюючих пристроїв. Розглянуто класифікацію захоплюючих пристроїв за принципом захоплення, представлено їх конструктивне виконання та принцип роботи, а також доцільність використання при різних технологічних завданнях. Також був проведений аналіз захоплювачів Бернуллі, їх основні переваги і недоліки, та можливість використання пневматичного контролю. Далі було проведено огляд можливих методів розрахунку турбулентнх течій та розглянуто популярні моделі турублентності, а також обрано оптимальну модель, для розрахунку нашого завдання. Надалі було представлено варіанти конструкцій струминних захоплювальних пристроїв з ежекторними соплами, та можливістю проведення пневматичного контролю.Наступном етапом було проведено дослідження представлених конструкцій захоплювальних пристроїв з ежекторними соплами. В результаті отриманих характеристик, методом порівняння, було визначено конструкцію з найоптимальнішими параметрами.Після цього було розглянуто програмне забезпечення, яке використовувалося впродовж виконання роботи, а саме пакет ANSYS CFX, який є одним з найпопулярніших програмних продуктів для розв'язання задач моделювання течії рідин і газів, а також SolidWorks - програмний комплекс САПР, для автоматизації робіт промислового підприємства на етапах конструкторської та технологічної підготовки виробництва.В заключній частині було проведено розрахунок освітлення робочого приміщення, та вимірювання шумої характеристики захоплювальних пристроїв.
In the qualification work the analysis of a modern condition of management of industrial works was carried out, also kinds of the robotic manipulators, and capturing devices were inspected. The classification of exciting devices according to the principle of capture is considered, their constructive execution and the principle of work, and also expediency of use at various technological tasks are presented. An analysis of Bernoulli's grippers, their main advantages and disadvantages, and the possibility of using pneumatic control was also performed. Next, a review of possible methods for calculating turbulent flows was considered and popular models of turbulence were considered, as well as the optimal model was selected to calculate our problem. Further variants of designs of jet capturing devices with ejector nozzles, and a possibility of carrying out pneumatic control were presented. The following stage carried out research of the presented designs of capturing devices with ejector nozzles. As a result of the obtained characteristics, the method of comparison was used to determine the design with the most optimal parameters. gases, as well as SolidWorks - a software package for CAD, to automate the work of an industrial enterprise at the stages of design and technological preparation of production.
Зміст ВСТУП 7 РОЗДІЛ 1 АНАЛІТИЧНА ЧАСТИНА 9 1.1 Аналіз сучасного стану управління промисловими роботами 9 1.2 Види маніпуляторів 11 1.3 Види захоплювальних пристроїв 12 1.3.1 Механічні захоплювальні пристрої 14 1.3.2 Вакуумні захоплювальні пристрої 15 1.3.3 Магнітні захоплювальні пристрої 16 1.4 Зaхoплювaчі Бернуллі, як ефективнa aльтеpнaтивa безкoнтaктнoгo зaхoплення вaнтaжів 18 1.5 Пневматичний контроль 29 1.5.1 Застосування пневматичного контролю 37 РОЗДІЛ 2 ТЕХНОЛОГІЧНА ЧАСТИНА 44 2.1 Огляд методів розрахунку турбулентних течій 44 2.1.1 Пряме чисельне моделювання (Direct Numerical Simulation - DNS). 44 2.1.2 Метод моделювання великих вихорів (Large Eddy Simulation - LES) 46 2.1.3 Застосування рівнянь Рейнольдса, замкнутих за допомогою моделей турбулентності (Reynolds-averaged Navier–Stokes - RANS). 48 2.1.4 Гібридні підходи. Метод моделювання відокремлених вихорів. 49 2.1.5 Інтегральні методи. 51 2.2 Моделі турбулентності 52 2.2.1 Класифікація моделей. 52 2.2.2 Моделі з двома рівняннями 53 2.2.3 Пристінкові функції. 54 2.2.4 Модель k-ε 54 2.2.5 Модель k- 55 2.2.6 Модель Ментера 56 2.3 Методика чисельного моделювання струминних захоплювальних пристроїв 58 РОЗДІЛ 3 КОНСТРУКТОРСЬКА ЧАСТИНА 63 3.1 Кoнcтpyкція cтpyминних зaхoплюючих пpиcтpoїв для безкoнтaктнoгo мaніпyлювaння 63 3.2 Струминні захоплювальні пристрої з ежекторними соплами для 70 пневматичного контролю розмірів об 70 РОЗДІЛ 4 НАУКОВО-ДОСЛІДНА ЧАСТИНА 83 4.1 Дослідження базової конструкції. 83 4.2 Дослідження конструкції з давачами 87 РОЗДІЛ 5 СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 99 5.1 Програмне середовище ANSYS 99 5.2 Система автоматизованого проектування SolidWorks 106 РОЗДІЛ 6 ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ 112 6.1 Загальна інструкція при роботі з пневмоінструментами 112 6.2 Розрахунок освітлення робочого приміщення при розробці пневматичних захоплювальних пристроїв 116 6.4 Шумова характеристика захоплювача 117 ВИСНОВКИ 119 Література 121

Робота виконана на кафедрі автоматизації технологічних процесів і виробництв факультету прикладних інформаційних технологій та електроінженерії Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя Міністерства освіти і науки України. Захист відбудеться «22» грудня 2020р. о 14.00год. на засіданні екзаменаційної комісії №22 у Тернопільському національному технічному університеті імені Івана Пулюя
В контексті даної магістерської роботи були розроблені різні прототипи для тримача інструменту, який може бути використаний відповідно до пропозиції та з певним інструментальним обміном. Далі для запропонованих прототипів проводилося порівняння між собою та їх використання для поставлених задач. В подальшому було розроблено додаток для змаміни інструментів, який складається з 3 окремих частин, перша частина, де користувач визначає свої інструменти, друга частина, де користувач може протестувати та відрегулювати рухи, щоб взяти і відчепити інструменти, і третя фаза, коли користувач може вільно використовувати розроблені функції. На перших двох етапах цієї програми були розроблені Людино-машинний інтерфейс (Human-machine interface – HMI) для кінцевого ефектора робота з метою полегшення його програмування. Також було розроблено кілька прототипів для спеціального інструменту, який має на меті взяти блістер та маніпулювати деталями окремо. Цей інструмент має 2 захвата, розміщені між перпендикулярно одін відносно іншого. Ця частина роботи спрямована на приклад для створення майбутніх інструментів, які можуть працювати з цією системою змаміни інструментами. Заключна частина роботи складається з побудови станції для імітації різних побудованих елементів та оцінки її корисності для програміста.
In the context of this master's thesis, various prototypes have been developed for a tool holder that can be used according to the proposal and with a certain tool exchange. Next, for the proposed prototypes, a comparison was made with each other and their use for the tasks. Subsequently, a tool decoy application was developed, consisting of 3 separate parts, the first part where the user defines his tools, the second part where the user can test and adjust movements to pick up and unhook tools, and the third phase when the user can freely use the developed functions. In the first two phases of this program, a Human-machine interface (HMI) was developed for the final effector robot to facilitate its programming. Several prototypes have also been developed for a special tool designed to take a blister and manipulate parts separately. This tool has 2 grips placed perpendicular to each other. This part of the work focuses on the example of creating future tools that can work with this system of enticing tools. The final part of the work consists of building a station to simulate various built elements and evaluate its usefulness to the programmer.
ВCТYП 8 1 AНAЛІТИЧНA ЧACТИНA 9 1.1 Aнaліз cyчacнoгo cтaнy пpoблем yпpaвління 9 пpoмиcлoвими poбoтaми 9 1.1.1 Викoнaвчі мехaнізми 11 1.1.2 Пpивoди тa пеpедaвaльні мехaнізми 11 1.1.3 Інфopмaційнo виміpювaльні cиcтеми 12 1.1.4 Cиcтеми yпpaвління 13 1.2 Кінематичне проектування і опис промислової роботизованої комірки 14 1.3 Викopиcтaння ЕOМ для мoделювaння pyхy poбoтів 23 1.4 Програмування роботів за допомогою пульта 25 1.5 Програмні рішення для систем зміни інструментів 28 2 ТЕХНOЛOГІЧНA ЧACТИНA 32 2.1 Технічні характеристики ABB 2600 32 2.2 Технічні хapaктеpиcтики пристрою зміни інструментів 37 2.3 Технічні хapaктеpиcтики тримача інструменту для пристрою зміни інструментів 42 2.3.1 Вертикальний тримач 42 2.3.2 Горизонтальний тримач 1 45 2.3.3 Горизонтальний тримач 2 49 2.3.4 Горизонтальний тримач 3 51 3 КOНCТPYКТOPCЬКA ЧACТИНA 55 3.1 Кoнcтpyкція подвійного адаптера захоплювача 55 3.2 Визначення параметрів адаптера захоплювача 60 3.3 Порівняння основних каркасів 71 3.4 Конструювання телескопічного адаптера 81 4 НAYКOВO-ДOCЛІДНA ЧACТИНA 87 4.1 Створення програми для зміни інструменту мовою RAPID 87 4.2 Розробка та дocлідження робототехнічної комірки 99 4.3 Визначення експлуатаційних характеристик 117 5 CПЕЦІAЛЬНA ЧACТИНA 129 5.1 Визначення виробничої лінії 129 6 OХOPOНA ПPAЦІ ТA БЕЗПЕКA В НAДЗВИЧAЙНИХ CИТYAЦІЯХ 137 6.1 Знaчення oхopoни пpaці в зaбезпеченні здopoвих yмoв пpaці 137 6.2 Oхopoнa пpaці як cиcтемa зaхoдів щoдo гapмoнізaції викopиcтaння кoмп’ютеpних технoлoгій 137 6.3 Aнaліз пoтенційних небезпек тa шкідливocтей виpoбничoгo cеpедoвищa 139 6.4 Poзpaхyнoк ocвітленocті poбoчoгo міcця пpи poзpoбці кpиптoгpaфічних cиcтем 143 6.5 Електpoмaгнітний імпyльc ядеpнoгo вибyхy і зaхиcт від ньoгo paдіoелектpoнних зacoбів 145 6.6 Зaбезпечення нopмaльних yмoв пpaці 147 6.6.1 Вибіp пpиміщення 147 6.6.2 Зaбезпечення нopмaльних caнітapнo- гігієнічних yмoв нa poбoчoмy міcці 148 ВИCНOВКИ 153 ПЕPЕЛІК ПOCИЛAНЬ 154

У цій роботі розроблено пристрій підтримання заданої температури технологічного обладнання. У цій роботі розроблено пристрій підтримання заданої температури технологічного обладнання, який базується на програмованому логічному контролері 6ES7231-5ND32-0XB0S Simatic який фіксує температуру парогенератора на вході і виході, і в камері нагріву, тиск пару в парогенераторі видає команди на включення нагрівачів парогенератора. Розроблено алгоритм роботи пристрою, схема електрична, обгрунтовано вибір елементів, розраховано надійність роботи пристрою електроспоживання, розроблено компонування пристрою, загальна компоновка елементів на монтажній панелі.