Статті в журналах з теми "Модуль керування"

У статті представлені результати дослідження хеш-функцій. Для досягнення оптимальної швидкодії та надійності захисту інформації обрана апаратна реалізація алгоритмів хешування. Саме вона гарантує цілісність розробки та виключає можливість перехоплення інформації. Розроблено апаратний модуль хешування на основі алгоритмів CRC-32 і Adler-32, який відрізняється від існуючих розробок відсутністю мікропрограм та запрограмованих блоків. Роботою модуля керують спеціальні блоки керування, що базуються на автоматах Мура. Спроектований модуль представляє собою цілісну розробку, яка включає сукупність блоків, що відповідають за конкретні етапи обчислень. Перебачена можливість вдосконалення та додавання нових алгоритмів хешування. Запропоновані алгоритми хешування забезпечують швидкодію обчислення контрольної суми, що в сотні разів перевищує можливості програмних додатків. Імовірність злому апаратного блоку вважається мінімальною, адже передбачає процес повного розбору пристрою на складові та прорахунок всіх можливих значень, що поступають від складових модуля. Встановлено, що апаратна реалізація алгоритму Adler-32 виконує обчислення контрольної суми для вхідного повідомлення однакової довжини приблизно в 1,481 разів швидше, ніж апаратний модуль CRC-32. Практична цінність отриманих у роботі результатів полягає в тому, що запропонований спосіб реалізації алгоритмів дозволяє оцінити можливості та переваги апаратних розробок, забезпечити цілісність та захищеність пристрою хешування, дослідити різницю між програмними та апаратними розробками, в тому числі й у відношенні часових затрат на проектування, та забезпечити максимальну швидкодію в обчисленні хеш-сум.

Розглянуто актуальне питання побудови системи для управління навчальним закладом в цілому та науковою та науково-технічною діяльністю кафедри для інформаційної інтелектуальної системи «Портал-кафедра». Проаналізовано характерні особливості існуючих на даний час ресурсів ВНЗ України. Досліджено можливості проектування та програмної реалізації модуля управління. Визначено функції інформаційної системи, вимоги до контенту й наповнення модуля та системи керування контентом компонування сторінок. Наведено розроблену зручну структуру модуля управління науковою та науково-технічною діяльністю кафедри. Представлено розроблену архітектуру інформаційної інтелектуальної системи, обрано та обґрунтовано використання мови програмування, обрано та обґрунтовано використання системи управління базами даних, розглянуті джерела вихідних даних та варіанти початкового інформаційного наповнення системи та концепція призначення прав доступу та повноваження користувачів та адміністрування. Запропоновано модуль управління науковою та науково-технічною діяльністю кафедри для інформаційної інтелектуальної системи «Портал-кафедра», який дозволить оптимізувати процедуру ведення звітів про наукову, науково-технічну та інноваційну діяльність, знизити витрати на організацію наукової діяльності кафедри за рахунок оптимізації використання всіх ресурсів кафедри, підвищити продуктивність праці персоналу та ефективного управління наданням платних науково-дослідницьких послуг, сприятиме розвитку академічних свобод шляхом забезпечення прозорості діяльності всіх суб'єктів, задіяних в системі. Особлива увага звертається на можливості даного інтелектуального модулю серед яких можна виділити такі, як автоматичне генерування звітів про наукову, науково-технічну та інноваційну діяльність, перевірка тексту на унікальність та можливість включати систему планування дати та часу публікації наукового матеріалу заздалегідь, що дасть можливість автоматичного опублікування статті в указану дату та час.

Засобами імітаційного моделювання проаналізовано функціонування замкнутих систем керування в умовах зміни властивостей інерційного об'єкта керування. Порівняли роботу таких систем: одноконтурної з ПІД регулятором, багатоконтурних з ПІ-ПД керуванням та систем із зовнішнім регулятором на підставі внутрішньої моделі. Серед систем керування із внутрішньою моделлю одна побудована на підставі моделі об'єкта керування. Ми запропонували іншу система, в якій структура зовнішнього регулятора реалізована на базі внутрішньої моделі замкнутого внутрішнього контуру з ПД регулятором. Для спрощення процедури налаштування зовнішнього регулятора вибрано наближену модель об'єкта керування у вигляді послідовно з'єднаних аперіодичної ланки першого порядку та ланки запізнення. Знайдено наближену внутрішню модель зустрічного паралельного з'єднання об'єкта керування та ПД регулятора та отримано наближену обернену модель. Встановлено, що в умовах зміни властивостей об'єкта керування запропонована система зберігає достатній запас стійкості і порівняно з іншими досліджуваними системами має переваги. Так, зі збільшенням коефіцієнта передачі об'єкта керування у 2 рази та збільшенням інерційності на 30 % перехідні процеси каналом заданого значення мають найменший час регулювання. Окрім цього, каналом збурення така система забезпечує найменше динамічне відхилення для всіх варіантів дослідження.

Побудова регульованого електропривода на базі асинхронної машини подвійного живлення є досить актуальною задачею, оскільки дозволяє управляти великими потоками електроенергії при високих енергетичних показниках. У таких відомих системах електропривода є досить складна система управління ними, оскільки передбачає використовування перетворювачів координат (прямі-зворотні) та наявність нелінійних зв’язків між каналами управління, це погіршує надійність таких систем. У роботі пропонується«пряме» векторне керування асинхронною машиною подвійного живлення без використання перетворювачів координат. Струми ротора запропоновано примусово формувати повністю керованим перетворювачем частоти, щоб зробити його активним та синфазним фазній е.р.с ротора. Перетворювач включається у роторне коло. Для схемної реалізації у якості перетворювачаобраний перетворювач частоти з ланкою постійної напруги з релейним керуванням. Вхідний випрямляч якого є активний випрямляч. Крім того перетворювач забезпечує електромагнітну сумісність з мережею живлення, та задовольняє вимогам, які зазначені в стандартах, на якість струму мережі. Представлена модель асинхронної машини подвійного живлення з традиційною системою керуванням з використанням перетворювачів координат «прямі-зворотні».Проведено порівняння математичної моделі при традиційному векторному керуванні та моделі з «прямим» векторним керуванням за допомогою Matlab. Отримані осцилограми роботи з запропонованим керуванням, вони демонструють наростання швидкості в машині подвійного живлення, при цьому струми з мережі синусоїдальні та співпадають за фазою зі своїми напругами, а пуск електропривода супроводжується віддачою енергії ротора через перетворювач до мережі.Результати показують, що електропривод формує раціональну динаміку без перерегулювання координат.

Проведення досліджень з керованості та маневреності на реальних автопоїздах має багато труднощів і вимагає витрат значних матеріальних та часових ресурсів. Їх проведення також пов’язано з можливими небезпечними ситуаціями при випробовуваннях. Стаття присвячена розробці масштабної фізичної моделі довгобазового автопоїзда яка б мала універсальні модулі. Модульний принцип дозволяє швидко переходити до різних компонувальних схем. Детально описана конструкція масштабної фізичної моделі та використаних електронних модулів. Модель має незалежний електричний привід на ведучі колеса, керування здійснюється мікроконтролером. Модель оснащена вимірювальною, реєструючою та апаратурою дистанційного керування, для експериментального дослідження властивостей керованих автопоїздів. Виходячи з основних положень теорії подібності, випливає, що якщо дві динамічні системи описані однаковими диференціальними рівняннями, то рішення диференціальних рівнянь буде масштабно незмінним при тих самих групах. Щоб модель була динамічно подібна до оригіналу, величини цих груп повинні бути однакові для обох систем. Базуючись на цій ідеї, можна визначити параметри моделі що відповідають реальному об’єкту. В подальшому планується проведення порівняльного аналізу результатів теоретичних досліджень за математичною моделлю та результатів експериментальних досліджень на масштабній фізичній моделі. Перевірка адекватності математичної моделі. Ключові слова: автопоїзд, масштаб, фізична модель, керованість, маневреність, експеримент, контролер, подвійний привід.

Сучасні інформаційні потоки вимагають інтенсивного оновлення. Очевидно, що керуватися в навчанні повнотою викладання матеріалу в такій ситуації безглуздо. Змінюється основна мета навчання – не засвоєння суми знань, а розвиток особистості і формування її активного мислення. Сьогодні виграє той, хто здатний швидко опанувати нове і головний стрижень цього процесу – керовану самостійність. У зв’язку з цим викладачі повинні створювати відповідні умови та надавати допомогу в організації розвиваючої навчально-пізнавальної діяльності, без чого не може бути забезпеченою компетентність і висока кваліфікація спеціаліста в галузі його професійної діяльності.Перебудова системи вузівської підготовки висококваліфікованих спеціалістів для держави в умовах переходу до ринкової економіки має забезпечити реальне підвищення якості знань студентів. В сучасній системі багаторівневої вищої освіти: бакалавр – спеціаліст – магістр актуальність використання нових технологій навчання безумовна.Популярною сьогодні є модульно-рейтингова система навчання. На всесвітній конференції ЮНЕСКО у Токіо (1972 рік) модульна система була рекомендована як найбільш придатна для неперервної освіти. Наша вища школа вже має досвід використання модульних систем, починають вони приживатися і в середній школі. Тому широкий обмін досвідом, який допоможе вдосконалити, відшліфувати і пристосувати до ефективнішого застосування в “виробництві” якісних спеціалістів необхідний.Модульно-рейтингова технологія навчання покликана, насамперед, внести такі зміни в організаційні засади педагогічного процесу у вищій школі, які б забезпечили суттєву його демократизацію, створили умови для дійсної зміни ролі студента у навчанні (перетворення його з об’єкта в суб’єкт цього процесу), надали б навчально-виховному процесу необхідної гнучкості, сприяли б запровадженню принципу індивідуалізації навчання.Набутий досвід і результати навчання за модульною технологією доводять можливість організації процесу вузівського навчання на принципово нових засадах.Модульна система організації навчального процесу спрямовує викладачів і студентів на постійну творчу працю, активізує мотиваційну сферу і нові стимули до навчання, руйнує “непорушність” споруди лекційно-семінарської системи навчання, пропонуючи справжній демократизм вищої освіти, право на вільне, особистісне волевиявлення кожного студента і викладача.Принцип модульності має на увазі цілісність і завершеність, повноту і логічність побудови одиниць учбового матеріалу у вигляді модулів. В сучасній педагогічній практиці зустрічаються досить різнозмістовні означення модуля, що обумовлено різними підходами і глибиною занурення в психолого-педагогічний процес. Багаторічний досвід використання модульно-рейтингової системи привів до такого варіанту означення модуля.Модуль – логічно завершена частина курсу, в якій розглядається фундаментальне поняття (закон, явище) і яка супроводжується добіркою практичних занять, пакетом ретельно обраних форм та змістів контролю, а також розробленою сіткою рейтингових оцінок. На наш погляд, модуль – це скоріше частина процесу навчання, а не лише частина теоретичного курсу.За змістом модуль – це великий розділ курсу в якому розглядається одне фундаментальне поняття, або група споріднених, взаємопов’язаних понять. При необхідності модуль можна поділити на блоки.За метою модуль може бути інформаційним, систематизаційним, координуючим, інтерпретаційним, таким, що порушує проблему. Цей перелік, очевидно, визначається специфікою курсу і може бути як розширеним так і скороченим. В практичній роботі визначення цієї мети відіб’ється на добірці форм контролю що до цього модуля, які ми обговоримо нижче.За формою модуль – це інтегрований навчальний процес, складений з різних видів навчання (лекції, практичні, лабораторні, різноманітні види контролю, завдання для самостійної роботи), підібраних з урахуванням їх доцільності для засвоєння даного модуля, які підкорені загальній темі або актуальній науково-технічній проблемі.За принципом модуль відповідає на два запитання: що досліджується і як досліджується. Щодо першого, то модуль забезпечує формування фундаментальних понять, які випливають з теоретичних розробок, спостережень або експерименту, розглядуваних у курсі. Такі фундаментальні поняття створюють базу для системи знань про ті чи інші природні або соціальні явища. З другого боку, матеріал модуля показує, якими методами можна вести дослідження природних та соціальних явищ. Очевидно, що обидві позиції пов’язані між собою, бо тими чи іншими методами можна відкрити нові явища та встановити нові фундаментальні поняття, а використання теоретичних та інструментальних методів не можливе без фундаментальних досліджень. Такі дилеми вирішує викладач, який створює модульний образ курсу керуючись своїм досвідом.За дидактичним забезпеченням модуль потребує чіткого розподілу базового матеріалу на: а) лекційний, б) той що студент буде вивчати самостійно, в) той, що буде вивчатися на практичних або лабораторних заняттях. Перед викладачем постають завдання:– визначити напрямок самостійної роботи студента;– дати студенту необхідні вказівки та поради;– забезпечити незалежне навчання студента у межах програми, коли він користується свободою вибору як матеріалу так і способу засвоєння.Модульна система вимагає перегляду програмного матеріалу та при необхідності об’єднання ряду тем в єдину логічно-замкнену систему. Модульне формування курсу дає можливість перерозподілу часу між окремими темами навчальної дисципліни та є одним з ефективних шляхів інтенсифікації навчального процесу. Велике значення має відповідність кількості виділених модулів до регламенту семестру. Процес виділення модулів великою мірою пов’язаний з досвідом викладача та специфікою курсу.Відокремлюють початкові або базові модулі, що розглядаються на початку курсу, і такі, що є їх продовженням і одночасно основою для наступних модулів. Модулі можуть бути полівалентними, тобто такими, які є базою для двох або більше наступних та моно валентними, як основа для одного наступного модуля. Ми використовуємо змістовий аспект модульного навчання, хоча в реальному процесі форма і зміст модуля об’єднані, синтезовані в єдиний модуль процесу навчання.Організація навчального процесу має бути такою, щоб створити умови, за яких студент не може не діяти самостійно. В психолого-педагогічній літературі самостійна робота визначається як специфічна форма діяльності у процесі навчання. Специфічність такої форми діяльності полягає у зближенні психології мислення та психології навчання.Модульний підхід долає роз’єднаність елементів процесу навчання, об’єднує їх в єдине ціле. Модуль можна розглядати як завершену інформаційно-операційну дозу навчального матеріалу. Такий підхід вимагає інтенсифікації процесу навчання через активізацію самостійної роботи студентів. Викладач бере участь у самостійній роботі, в структурі якої є три елементи: завдання-виконання-контроль. Виконання – центральний елемент, який здійснюється безпосередньо і лише студентом в зручний для нього час.Проблема організації та активізації самостійної роботи зводиться до вирішення таких питань:– у бюджеті часу студента потрібно вивільнити достатньо часу для самостійної роботи;– студента потрібно поставити в умови коли у нього з’явиться потреба самостійно опрацювати матеріал.Очевидно, що ефективність самостійної роботи залежить від якості модульної структури курсу, максимально чіткої організації контролю, раціонального планування часу і відповідного матеріально-технічного забезпечення навчального процесу.Викладач має передбачити декілька варіантів завдань, щоб стимулювати здатність творчого вибору студента у роботі. При проведенні контролю не варто допускати захист роботи одночасно декількома студентами. Така практика знижує відповідальність студента за свою роботу.Самостійна робота – це система організації умов, які забезпечують керування навчальною діяльністю студента без викладача, метою чого є формування навичок, вмінь та активних знань, що забезпечать в подальшому творчий підхід до своєї професійної роботи.Мета самостійної роботи двоєдина: формування самостійності як риси особистості та засвоєння знань, умінь та навичок. Під умінням можна розуміти можливість виявляти, виділяти та класифікувати об’єкти за істотними ознаками; зіставляти, аналізувати та узагальнювати інформацію; здійснювати пошук; порівнювати поточне інформаційне уявлення з еталоном, вибирати еталонну гіпотезу і розробляти її; приймати рішення щодо принципів та програм дій; здійснювати дії за програмою та проводити у разі необхідності корекцію цих дій.До самостійної роботи відноситься опрацювання конспектів лекцій, читання і конспектування додаткової літератури, підготовка до виконання лабораторних робіт, самостійне розв’язування задач, підготовка до лекцій, семінарських і практичних занять, підготовка курсових і дипломних робіт, підготовка до колоквіумів, контрольних робіт, екзаменів та інших форм поточного та підсумкового контролю знань.Самостійну роботу слід розглядати, як діяльність студента по оволодінню необхідними для майбутньої професії знаннями, уміннями і навичками; діяльність спонукувану пізнавальними потребами, самостійно організовану для виконання завдань і здійснювану у відсутності викладача, але зорієнтовану ним.Проблема організації і активізації самостійної роботи пов’язана з фактом докорінної переорієнтації учбових годин і створенням банку контрольних завдань для кожного модуля і інформаційно-методичних матеріалів.Для здійснення такої системи навчання викладач повинен розробити методичну документацію, яка дозволить студентові успішно працювати самостійно. Особливість методичних матеріалів у багатоваріантності рекомендацій для студентів. Контроль самостійної роботи при застосуванні переважно діалогових форм вимагає педагогічної майстерності викладача і значного часу. Спілкування із студентами становить суттєвий аспект формування спеціаліста високого рівня, оскільки в процесі обміну думками відбувається засвоєння глибинних постулатів навчальної дисципліни.Всі модулі об’єднуються в календаризований графік навчального процесу, який доводиться до студента в перші дні семестру. При формуванні модуля потрібно визначити його мету, форму, принцип, та дидактичне забезпечення. Мета модуля може бути досить різноманітною. У практичній роботі визначення такої мети відбивається на добірці форм контролю щодо цього модуля. Наприклад, якщо мета модуля інформаційна, то форми контролю мають активізувати процес запам’ятовування.Щодо принципу, то модуль повинен відповідати на два запитання: що? і як? В першому разі матеріал модуля забезпечує формування фундаментальних понять курсу які випливають із спостережень теоретичних розробок або експерименту. Тому при викладенні матеріалу потрібно знайти способи яскравого виділення саме тих понять, які і створять таку базу. У другому випадку матеріал модуля показує, якими методами можна вести дослідження за природними чи соціальними явищами. Очевидно, обидва випадки пов’язані між собою, бо тими чи іншими методами можна відкривати нові явища і встановлювати нові фундаментальні поняття, а використання теоретичних та інструментальних методів в свою чергу не можливе без фундаментальних досліджень. Такі проблеми вирішує викладач, який створює модульний образ курсу, керуючись своїм досвідом.Серед елементів педагогічної системи вищого навчального закладу важливе місце займають контроль знань, вмінь і навичок, а також організація зворотного зв’язку, як засіб управління навчально-виховним процесом. Основними функціями контролю є: повторення і узагальнення навчального матеріалу, позитивна мотивація і стимулювання навчання, виховання студентів, управління навчальною діяльністю та облік знань, умінь і навичок.Повторення буває двох видів: пасивне і активне. Природно, що підготовка до різних контрольних заходів створює умови для закріплення знань і підвищення якості навчання в цілому. Функція оцінки, як відомо не обмежується лише констатацією рівня навченості. Оцінка – важливий засіб позитивної мотивації, стимулювання учня, впливу на особистість студента. Саме під впливом об’єктивного оцінювання у студентів створюється адекватна самооцінка, критичне ставлення до своїх досягнень. Важливе значення має морально-психологічний клімат у студентському колективі.Важливою функцією контролю є управління, тобто забезпечення зворотного зв’язку між викладачем і студентами, одержання викладачем об’єктивної інформації про ступінь засвоєння навчального матеріалу, своєчасне з’ясування недоліків і прогалин у знаннях. Лише за таких умов можливе регулювання і корекція навчально-виховного процесу. Інформація про якість роботи студентів і способи її одержання повинні задовольняти ряду вимог. Важливими принципами контролю є:– плановість, тобто проведення відповідно до навчального плану і графіку навчального процесу;– систематичність – відповідність розкладу (календарному графіку) контролю;– об’єктивність – наукова обґрунтованість оцінювання успіхів і недоліків у навчальній діяльності студентів;– економність – контроль не повинен забирати багато часу у викладачів і студентів, а забезпечувати аналіз роботи і ґрунтовну оцінку за порівняно невеликий строк;– простота – відсутність потреби у складних пристроях, а при використанні технічних засобів, доступність будь-якому викладачеві і студентам;– гласність – полягає перш за все у проведенні відкритих випробувань всіх студентів за одними і тими ж критеріями, рейтинг кожного студента має наочний, порівнюваний характер.Одна з головних тенденцій розвитку вищої освіти – індивідуалізація навчання. Індивідуалізація навчання у вузі повинна забезпечувати розвиток здібностей усіх студентів, змагальність у навчанні, виділення груп сильних і слабких студентів.Задається мінімальний темп засвоєння матеріалу, необхідний для успішного навчання. Студент має можливість певною мірою вибирати методи звіту: контрольні ігри, доповідь на семінарському занятті, захист опорного конспекту, захист реферату, брифінг, фізичні диктанти, захист кросвордів, колоквіум, контрольну роботу, захист навчаючої програми, бесіда з відкритим підручником, тестування, постановка або модернізація лабораторної роботи, постановка лекційних демонстрацій, участь в науково-дослідній роботі (доповідь, стаття, участь в олімпіаді), тощо.Невід’ємною частиною пропонованої системи є рейтингова система оцінки знань. Така система оцінки знань базується на підрахунку загальної суми балів, яку студент отримав за результатами виконання всіх видів навчальної роботи, передбаченої графіком навчального процесу. Названу суму балів прийнято називати індивідуальним кумулятивним індексом студента (ІКІ). Ідея такого індексу передбачає багатоступеневий принцип оцінки роботи студента при поточному контролі знань і оптимальну об’єктивність при підсумковому контролі.Важливою структурною одиницею такої системи оцінок є рейтинговий коефіцієнт, яким підкреслюється вагомість тієї чи іншої форми контролю знань. Немає значення цифра коефіцієнту і взагалі цифровий зміст рейтингової сітки, має значення збалансована система цієї сітки. Обрання форм контролю залежить від специфіки навчальної дисципліни. Остаточний індивідуальний кумулятивний індекс виводиться, як сума всіх поточних за семестр.Викладач при контролі повинен перевірити глибину і міцність знань, вміння логічно мислити, синтезувати знання по окремим темам, правильно користуватися понятійним апаратом.До календаризованого плану навчання входить перелік знань та умінь, які повинен набути студент під час навчання. Навчальний процес повинен стимулювати студента систематично, активно, самостійно поповнювати знання, вміти користуватися науковою літературою, орієнтуватися в потоці інформації з обраної спеціальності, вміти користуватися довідниковою літературою, розвивати навички науково-дослідницької роботи, вміти застосовувати знання на практиці (розв’язок задач, виконання лабораторних досліджень, виконання індивідуальних завдань, курсових і дипломних робіт).Модульно-рейтингова система повинна давати можливість студенту вибирати форми контролю. Всі форми контролю поділяються на варіативні та інваріантні. Варіативні форми контролю дають студенту можливість проявити свої уподобання. Для студентів, які проявляють підвищений інтерес до певних розділів навчальної програми пропонуються завдання підвищеної труднощі, які оцінюються і вищими рейтинговими коефіцієнтами. Такий студент може бути звільнений від частини варіативних завдань.Студент може в індивідуальному темпі працювати над програмним матеріалом, але темп повинен бути не повільнішим,

Метою даної статті є вивченні сформованих методів, прийомів і принципів розробки систем керування рухом робочого органу платформи Стюарта (гексапод) для визначення шляхів вдосконалення їх характеристик. Як показано в аналізі, проектування систем керування рухом робочого органу гексаподу поділяються на два основних напрямка: метод керування рухом в робочому просторі при вирішенні прямої задачі кінематики та керуванням рухом в просторі узагальненої координати при вирішенні зворотної задачі кінематики. Аналіз методів розробки систем керування рухом робочого органу платформи Стюарта, який показав, що з метою спрощення моделі об'єкта керування і процедур проектування системи керування, часто пропонується поділ механізму на окремі автономні канали за кількістю штанг платформи Стюарта, нехтуючи похибками вимірювання і динамікою датчиків, використання ідеалізованих віртуальних моделей механізму паралельної кінематики для формування сигналів корекції. При цьому замінюються реальні характеристики платформи Стюарта лінеаризованими, а збурюючі дії - взаємовпливом висей їх оцінками. Для деяких режимів роботи гексаподу спрощена модель динаміки не буде відображати реальних фізичних процесів, що відбуваються в гексаподі, що негативно позначається на керованості механізму в цілому. Проведений аналіз дозволив запропонувати структурні схеми керування рухом робочого органу гексаподу побудовані за принципом одно, двоконтурних слідкуючих систем. Виходячи з недоліків слідкуючих систем, запропоновано будувати систему керування гексаподом на основі схем що мають потенційно більшу точність відтворення програмного керування за рахунок збільшення ступеня вільності у виборі регулятора.

В статті розроблена модель систем керування судном. Особливістю даної моделі є взаємозв’язок суднових навігаційних пристроїв з енергетичними системами судна. Використання даної моделі дозволяє вивчити та дослідити якісні показники судна та виявити залежності впливу їх характеристик на якість керування судна. Також у статті наведено алгоритмічні рішення системи керування судном та висвітлюються позитивні та негативні властивості їх використання. Для дослідження руху судна як правило застосовуються динамічні моделі з оптимізацією керуючих впливів. При цьому, у якості моделі динаміці просторового стану можна використовувати модель Пуанкор, а для часткового вирішення систем рівнянь даних моделей можна використовувати статистичні методи. Це пов'язано з тим що, аналітичні рішення знаходяться тільки в небагатьох випадках. Таким чином, виникає необхідність розроблення нових моделей руху судна по заданому маршруту та його керування в складній динамічній обстановці. Тому метою даної статті є розробка моделі системи керування судном з можливістю висвітлення логічних зв’язків для підвищення ефективності судноводіння під час його експлуатації в складних умовах для забезпечення безпеки управління судна. Ключові слова: автоматизована система керування, навігаційні пристрої, судноводіння, керування судном, енергетичні системи.

Підвищення якості керування об'єктами з розподіленими параметрами, до яких відноситься процес ректифікації, можливо досягти використанням рухливих впливів. Відомо, що переміщення за висотою колони точки подання живлення або перерозподіл даного потоку між двома контактними пристроями апарату дозволяє забезпечити недосяжні традиційним керуванням техніко-економічні показники стаціонарних режимів. При цьому перехідні процеси в колоні при використанні рухливих впливів залишалися недослідженими. У статті розроблено математичну модель динаміки процесу ректифікації, що враховує рухливі керуючі впливи, а також досліджено особливості динамічних режимів роботи колони при їх використанні. В моделі передбачено можливість реалізації різних за формами і інтенсивностями збурень і керуючих впливів за декількома каналами одночасно або у визначені моменти часу. Модель дозволяє проводити розрахунки процесів багатокомпонентної і складної ректифікації, може використовуватися при моделюванні пускових режимів. Процес ректифікації внаслідок використання рухливих впливів виходить зі стану динамічної рівноваги. Встановлено, що новий стаціонарний режим досягається регулюванням тиску наверху колони, рівнів в ємностях для збору кубового залишку і дистиляту. Запропоновано використання ПІД-регуляторів з впливами на витрати холодоагенту в конденсатор і продуктів поділу. Динамічна модель процесу доповнена описом даних контурів автоматичного регулювання. З використанням розробленої моделі проведено обчислювальні експерименти на прикладі колони для поділу суміші метанол-вода. Доведено, що перехідні процеси при використанні рухливих керуючих впливів на процес ректифікації характеризуються допустимими показниками якості.

Актуальність теми дослідження. Останніми роками спостерігається різке збільшення використання поновлювальних джерел електроенергії. Основні топології перетворювачів добре розглянуті та досліджені. Проте мало уваги приділяється методам керування двонаправлених перетворювачів для малої потужності. Тому є потреба в аналізі та порівнянні методів керування неізольованих перетворювачів для подальшого виявлення і застосування найбільш оптимальних. Постановка проблеми. У процесі розроблення портативних систем живлення на базі відновлювальних джерел, розробникам доводиться вирішувати завдання побудови високоефективних та швидкодійних систем керування. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Були розглянуті останні публікації у відкритому доступі та в базі IEEE Xplore, які стосуються методів керування двонаправленими перетворювачами постійної напруги. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Аналіз та вибір оптимального методу керування неізольованих двонаправлених перетворювачів. Постановка завдання. Провести огляд та аналіз методів керування неізольованих двонаправлених перетворювачів постійної напруги. Виклад основного матеріалу. Показана малосигнальна модель двофазного двонаправленого перетворювача та виведена динамічна модель його станів. Проведено огляд основних методів керування, а саме класичний метод із використання ПІД-регулятора та метод із передбаченням по моделі. Порівняно результати моделювання цих методів для двонаправленого перетворювача. Висновки відповідно до статті. Результати порівняння показують, що метод передбачення по моделі показує кращі динамічні характеристики, однак вимагає більших затрат на розрахунки, що варто враховувати при проектуванні системи загалом.

Актуальність теми дослідження. Мінімізація енергоспоживання електроприводами безпілотного літального апарату (БПЛА) або робота дозволяє підвищити ступінь автономності (дальність, швидкість, або час дії). Постановка проблеми. У середовищі для багатодоменного моделювання на рівні структурних схем Simulink®, яке інтегроване з MATLAB®, представлено декілька моделей електричних двигунів, автономних джерел живлення, а також елементів систем керування. Адекватний підбір блоків, які б дозволили успішно відтворити прототип реальної фізичної системи керування, потребує окремого вирішення. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Більшість публікацій із моделювання в цій предметній галузі сфокусовано або на докладному описі роботи з MATLAB® та Simulink®, або на моделюванні динаміки автономних апаратів та керуванні ними для забезпечення позиціонування у просторі. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Питання оптимізації енергоспоживання автономного об’єкта з кількома електроприводами залишається поза увагою. Постановка завдання. Дослідження зосереджено на аналізі наявних Simulink-моделей електродвигунів, елементів живлення та керування, які можна було б використати для подальшої розробки системи керування БПЛА або робота з автономним живленням. Виклад основного матеріалу. Розглянуті особливості моделювання автономних апаратів, визначена динаміка окремого двигуна, сформульовано вимоги щодо точності стабілізації швидкості обертання ротора, проаналізовані блоки Simulink для автономних апаратів, на основі яких запропонована комплексна модель електропривода для автономного апарата. Висновки відповідно до статті. Моделювання систем електроприводів автономних апаратів корисно як на початковій стадії проектування, так і за наявності фізичного макета, оскільки суттєво скорочує час та матеріальні ресурси, потрібні для розробки енергозаощадливої системи керування.

У роботі запропоновано спосіб отримання математичної моделі об`єкту керування, у якому в якості початкових даних обирається перехідний процес об`єкту керування. Переваги такого підходу наступні: він грунтується на об’єктивних даних, що формує сам об`єкт керування; достатньо проста реалізація такого підходу; отримання адекватної і точної математичної моделі, оскільки для її отримання використовується глобальна інформація динамічної характеристики об`єкта керування. Дослідження проводиться для оптимізації технологічного процесу, що розглядається. В результаті досліджень встановлено, що якщо при виводі математичної моделі обмежитися ступенем диференціального рівняння (ступенем передатної функції) і прийняти його таким, що дорівнює двом, то розробка математичної моделі значно спрощується.У деяких випадках є можливість звести модель високого порядку до моделі більш низького, іноді навіть першого або другого порядку і при цьому істотно не програти в точності оцінки її характеристик, тобто будь-яку фізичну систему завжди можна описати моделлю порівняно невисокого порядку, нехтуючи деякими її характеристиками. Це можливо завдяки наступним факторам:завдання аналізу та синтезу набагато простіше розв`язати для моделей невисокого порядку;точність обчислень на ЕОМ зворотно пропорційна величині порядку моделі;якщо модель має перший або другий порядок, ми володіємо інформацію, необхідну для аналізу та синтезу;незважаючи на те, що моделі високого порядку і самі по собі ніколи не були абсолютно точними, в ряді випадків зниження їх порядку може дати результати, які не поступаються в точності моделі високого порядку. Дуже часто збільшення порядку моделі не підвищує її точність. Отримана в результаті розрахунків похибка ідентифікації є припустимою для розрахунків такого типу. Під час вирішення поставленої задачі в статті розв’язується такі питання:кількість точок на кривій розгону об`єкту керування, яку необхідно обрати;який обрати алгоритм ідентифікації;спосіб розміщення точок на кривій розгону об`єкту керування;вплив кількості і місця розташування точок на похибку апроксимації. Запропонований спосіб отримання математичної моделі дозволяє за рахунок регулювання вхідних величин отримати оптимальні вихідні параметри зокрема й підвищити ефективність технологічного процесу в цілому.

Метою статті є дослідження модульної ділянки ґрунту як об’єкту керування, яка є складною ро-зподіленою у просторі системою. Однією з характерних ознак складності об’єкта керування є неви-значеність у представленні його структури та поведінки. У рамках сучасної методології системно-го моделювання невизначеність може характеризувати наступні аспекти модельних уявлень: неяс-ність або нечіткість границі системи; неоднозначність семантики окремих термінів; неповнота модельних уявлень щодо певної складної системи; наявність протиріч між окремими компонентами модельних уявлень або вимог, які повинна задовольняти модель складної системи; невизначеність настання певних подій, які належать до можливості знаходження системи ‒ оригіналу в певному стані в майбутньому; лінгвістична невизначеність. На модульну ділянку ґрунту як об’єкт керування здійснюють вплив змінні збурення − погодні умови (температура й вологість повітря, швидкість ві-тру, сонячна радіація, опади). Від них залежить вихідний параметр − всмоктуючий тиск (вологість) ґрунту. Цьому об՚єкту керування притаманна стохастична невизначеність, оскільки його властиво-сті змінюються випадково. На сьогодні, крім класичних нейронних мереж, розвиваються гібридні, зокрема, нечіткі нейронні мережі. Вони об’єднують у собі переваги нейронних мереж і систем нечі-ткого виведення. Тому для моделювання ненасиченої зони модульної ділянки ґрунту як об’єкту керу-вання ґрунту застосовано саме гібридну нейро-нечітку мережу на основі нео-фаззі нейрона. Розроб-лені нео-фаззі моделі ненасиченої зони модульної ділянки ґрунту як об’єкта керування для прогнозу-вання всмоктуючого тиску ґрунту забезпечують вищу точність роботи, ніж багатошарові мережі прямого поширення. Водночас вони мають простішу архітектуру, що забезпечує легшу практичну реалізацію та більшу швидкість навчання. Розроблені нео-фаззі моделі можуть бути використані у складі автоматизованого робочого місця диспетчера зрошувальної системи і слугувати зручним ін-струментом для планування й керування режимами зволоження сільськогосподарських культур.

Процес вистоювання тістових заготовок складається з багатьох фізико-механічних та біохімічних процесів, що ускладнює управління та отримання оптимальних показників якості на виході готового продукту.Велика кількість регульованих змінних та інформаційних потоків впливає на хід протікання процесу дозрівання тіста. У шафах (камерах вистоювання) підтримується строгий температуро-вологісний режим. Дотримання регламенту технологічного процесу можливе лише за його автоматизації. Питання автоматизації технологічнихпроцесів все більше постає перед сучасними підприємствами. Огляд існуючих розробок показує наявність суттєвих недоліків. На кафедрі АТП і РС розроблено новий підхід до автоматизації одного з процесів виробництва хліба – вистоювання заготовок з тіста. Було розкрито мету технологічного процесу вистоювання тіста та виділено основні технологічні параметри, на які необхідно накласти регламент, для того щоб якість вихідної продукції була відповідною. Враховано можливість реалізації керуючих дій та отримання інформації про фактичні значення технологічних параметрів виходячи з можливостей сучасних технічних засобів автоматизації. Метою роботи єрозробка найбільш близької до процесу вистоювання тіста моделі, яка б описувала його основні властивості з можливістю їх відображення та дослідження. Модель розроблена таким чином, щоб в подальшому її можна було б використати як основу при синтезі моделі системи автоматичного регулювання. Складено структурну схему моделі об’єкта керування. Вагомі вхідні «прямі» та «перехресні» дії математично описані статичними аперіодичними ланками другого порядку. Важливо відмітити, що розроблено модель id-діаграми вологого повітря та доведено її достовірність. Представлена повна математична модель об’єкту керування і зроблено висновок про можливість її використання у подальших розробках.

Соняшникова олія для України – продукт стратегічний. Вона є важливим джерелом валютних надходжень до країни та цінним харчовим продуктом для її громадян. Зростаюча конкуренція на світових ринках, зокрема на ринку соняшникової олії, вимагає впровадження технологій, що забезпечують підвищення якості та зниження собівартості готової продукції. А це вимагає підвищення вимог до точності керування процесами. У даній роботі для досягнення мети підвищення ефективності виробництва рафінованої соняшникової олії було означено задачу підвищення ефективності системи автоматичного регулювання (САР) параметрів процесу дистиляції місцели. Аналіз літературних джерел з розробки САР для процесу дистиляції місцели виявив значний резерв підвищення ефективності керування процесом. Для вирішення задачі побудови ефективної САР процес дистиляції місцели в трубчастому дистиляторі було проаналізовано як об’єкт керування (ОК), було отримано його концептуальну модель, проідентифіковано математичну модель, яку відтворено в середовищі імітаційного моделювання у вигляді імітаційної моделі. На першому етапі синтезу САР реалізовано, як двоканальну САР температури та рівню місцели. Надалі здійснювалося підвищувалася динамічна точність САР шляхом забезпечення автономності контуру регулювання рівню. Наступним етапом було досліджено вплив варіації параметрів ОК на якість керування. Запропоновано алгоритми керування на основі нечіткого та нейронного регулятора. Подальші дослідження пов’язані з розширенням моделі ОК за рахунок введення моделі концентрації гексану, що є безпосереднім показником якості олії. Запропоновано каскадний контур регулювання концентрації гексану з проміжною точкою: температурою дистиляції місцели. Подальші дослідження пов’язані з доповненням каскадної САР контуром гарантування, що забезпечує підвищення ефективності САР в умовах дії інтенсивних координатних та параметричних збурень. На всіх етапах синтезу варіанти САР було проаналізовано на відповідність гранично припустимим вимогам та на «грубість» або чутливість до варіації параметрів об’єкту керування. В роботі також опрацьовано питання програмної реалізації розроблених алгоритмів регулювання в середовищі TIA Portal та програмної взаємодії з оператором установки шляхом розробки графічного інтерфейсу взаємодії на основі SCADA. У майбутньому запропоновані рішення складуть основу модернізованої ефективної системи керування процесом дистиляції місцели, яка є інтелектуальним ядром автоматизованого робочого місця оператора.

Актуальність теми дослідження. Одним із сучасних формалізованих підходів до аналізу і синтезу систем керування, що базуються на математичних методах оптимізації, є теорія управління динамічними об’єктами з використанням прогнозуючих моделей. Постановка проблеми. Існує проблема управляти багатовимірними і багатозв’язними об’єктами зі складною структурою, що включає нелінійність, оптимізувати процеси в режимі реального часу в рамках обмежень на керуючі й керовані змінні, враховувати невизначеності об’ктів і збурень. Аналіз останніх досліджень і публікацій. За останні роки МРС-керуванню була присвячена значна кількість наукових досліджень. Питання робастної стійкості та збіжності алгоритмів керування МРС-систем розглядались у багатьох робітах. Крім того, досліджувались гібридні системи, які складаються як із неперервних, так і дискретних елементів. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Незважаючи на численні дослідження методу керування з прогнозуючою моделлю для різних об’єктів і умов функціонування, існує проблема використання даного методу для об’єктів з розподіленими параметрами, пов’язана із складністю математичного опису таких об’єктів. Постановка завдання. Існує проблема використання даного методу для об’єктів з розподіленими параметрами, пов’язана із складністю математичного опису таких об’єктів. Виклад основного матеріалу. Синтезовано систему керування з прогнозуючою моделлю для об’єктів із розподіленими параметрами на основі спрощеної математичної моделі останніх. Висновки відповідно до статті. МРС – керування показало себе як ефективний інструмент для керування об’єктами з розподіленими параметрами, які математично описуються диференціальними рівняннями в частинних похідних. Застосування МРС – керування виглядає більш пріоритетним і щодо оптимального ЛК – керування у зв’язку з тим, що коригування керування здійснюється на кожному кроці.

Сушіння є одним з найбільш ефективних методів збереження сільськогосподарських і харчових продуктів. Якість висушеного продукту залежить від дотримання регламенту технологічного процесу сушіння. Підвищення якості ведення технологічного процесу (ТП) сушіння плодоовочевої сировини впливає на якість виготовленої продукції, що, в свою чергу, призводить до підвищення конкурентоспроможності підприємства. Дотримання регламенту ТП можливе лише за його автоматизації. Тому завдання автоматизації ТП дедалі більше постає перед сучасними підприємствами. Огляд існуючих вітчизняних розробок в сфері автоматизації сушіння, зокрема сушіння плодоовочевої сировини, показує наявність суттєвих недоліків. В ОНАХТ, на кафедрі АТП і РС у рамках випускної роботи бакалавра розроблено новий підхід до автоматизації керування конденсаційною сушаркою, задля забезпечення високоефективного сушіння плодоовочевої сировини. Метою роботи є розробка найдосконалішої математичної моделі, функція якої б полягала в відтворенні основних властивостей середовища сушіння сільськогосподарських та харчових продуктів, з можливістю їхнього відображення та дослідження. В роботі розкрито мету ТП сушіння та виділено основні технологічні параметри, для яких необхідно скласти регламент, для забезпечення високої якості готової продукції. Складено структурну схему моделі об’єкта керування. Проведено аналіз його каналів зв’язку та їх ідентифікацію. Канали математично описано статичними аперіодичними ланками другого порядку. Розроблено модель id-діаграми вологого повітря, яка є достовірною. Також розроблено повну математичну модель об’єкту керування і зроблено висновки про можливість її використання у подальших розробках як основу при синтезі моделі системи автоматичного регулювання. На кафедрі АТП і РС було реалізовано фізичну модель, яка працює з відповідними встановленими параметрами та відповідає всім перехідним процесам.

В статті розглядається створення керуючої програми процесом автоматичного нагрівання тіста пельменного продукту кубічної форми. Аналіз роботи підсистем регулювання температури в апараті здійснювалось на повній імітаційній моделі об’єкту керування та діючих на нього збурень. В ході апріорного аналізу особливостей реалізації системи автоматичного керування процесу функції регулювання відзначався високий рівень невизначеності динамічних властивостей каналів управління, і, перш за все, підсистеми регулювання температури нагріву пельменного продукту. Це вимагає підвищення якості реалізації функції регулювання. Воно повинно йти в напрямку підвищення запасу стійкості підсистеми регулювання температури, яке забезпечить стабілізацію динамічної точності регулювання в умовах змінних властивостей об’єкту керування, тобто в напрямку підвищення рівня точності роботи підсистеми. При розробці моделі системи керування виникла проблема створення на базі цієї ж моделі керуючої програми для промислового контролера та інтерфейсу керування, а також можливість роботи в декількох, абсолютно різних програмних продуктах. Подібні питання можуть виникнути при створенні програмного забезпечення для вирішення поставлених завдань. На поточний момент ми можемо варіювати і підбирати відповідно до тих чи інших вимог програмне забезпечення з різними можливостями системи автоматичного проектування. За допомогою ActiveX технологій створена модель була конвертована в середовище розробки програм LabView для подальшого створення керуючої програми. Що вирішило запитання з впровадженням технологічного рішення інженерних задач і їх використання для автоматизації виробництва при моделюванні процесів. Система була промодельована з тими ж параметрами що і в Matlab, та результати моделювання, які є адекватні оригінальній моделі, приведені в статті.

Перш за все, така тема як компресори для зрідження природного газу на превеликий жаль не дуже добре вивчена. І тому, в даній публікації буде представлене детальне дослідження даного об’єкта. Насамперед, перш за все буде розглянуто сам об’єкт, з чого він складається, які його властивості, як в ньому проходять процеси зрідження природного газу. Так спочатку треба повністю вивчити сам об’єкт, а вже потім переходити до побудови його математичної моделі яку в майбутньому можна застосувати для більш детального аналізу, спочатку теоретично а вже потім і в практичних цілях. Це дозволить досягти великих результатів при побудові автоматичної системи керування компресора для зрідження природного газу. Отже буде спочатку вивчений вже сам об’єкт а вже потім на основі отриманих знань ми будемо будувати математичну модель яка в майбутньому знадобиться для розробки автоматичної системи керування. В даній публікації розглядаються загальні положення як про самий об’єкт так і про аспекти керування ним. Перш за все звертається увага на побудові математичної моделі, адже саме вона і є основною метою даного дослідження. Були розроблені параметричні схеми, які вказують на те, які вхідні параметри є у компресорної установки, яке збурення наноситься та які параметри є на виході з цієї компресорної установки. Детально розглянута математична модель в основу якої і була закладена параметрична схема та виведено загальні положення по будові даного об’єкта в іншому середовищі, де можливо більш детально вивчити всі переваги і недоліки компресорної установки для зрідження природного газу. Викладені всі основні формули які були описані для даного об’єкта і які були використані для будування математичної моделі. Була побудована математична модель яка відповідає окремо виділеній параметричній схемі і яка повністю відповідає даній параметричній схемі. а основі отриманих математичних формул була створена математична модель яка була перенесена в спеціальне середовище, де вже більш детально можливо дослідити в майбутньому різні схеми регулювання даним об’єктом.

Робота присвячена дослідженню напівпровідникових лазерів, їх функціонуванню, формалізації процесу як об'єкту керування. Розглянуті системи автоматичного керування напівпровідниковими лазерними діодами з розподіленим зворотнім зв’язком, зокрема одночастотні DFB- (англ. Distributed feedbacklaser «з розподіленим зворотним зв'язком»)лазерні діоди, які використовуються, як в якості високостабільних джерел оптичного сигналу у системах передачі даних так і джерел випромінювання із змінною довжиною хвилі випромінювання. Приведені основні відомості про лазерні діоди, їх характеристики та класифікація за фізичним станом. Розглянуті питання використання DFB-лазерів в якості джерела когерентного електромагнітного випромінювання зі змінною довжиною хвилі випромінювання. Представлена структурна схема типового напівпровідникового лазерного DFB-модуля, з взаємозв’язками між його основними компонентами. Проведена параметризація процесу формування лазерного випромінювання до рівня параметричної схеми. Представлена параметрична схема процесу як об’єкту керування та структурна схема моделі процесу. Проведено аналіз структурної організація існуючих систем автоматичного керування. Розглянуті принципи побудови існуючих систем автоматичного керування, які використовуються для формування когерентного електромагнітного випромінювання в системах передачі даних за технологією оптичного мультиплексування CWDM(Coarse Walelenght Devision Multiplexing) та DWDM (Dense Walelenght Devision Multiplexing). Виявлено основні недоліки та розглянуті можливі рішення для удосконалення структури і функцій систем автоматичного керування процесом. Представлені структурні схемі перспективних систем автоматичного керування побудованих за принципами інваріантності та автономності.

Представлено біфуркаційний підхід до аналізу дивергентної втрати стійкості нелінійної моделі двохосьового екіпажа за наявності постійного силового збурення. За належної корекції кута повороту керованого колісного модуля екіпаж повертається до стійкого прямолінійного режиму руху. В роботі представлена залежність кута парирування від величини бокового збурення (функція керування суттєво залежить від нелінійних характеристик сил відведення моделі екіпажа). При лінеаризації сил бокового відведення запропонована функція керування співпадає із відомим співвідношенням, отриманим рядом авторів. На основі біфуркаційного підходу, який не потребує попереднього визначення множини стаціонарних станів моделі екіпажа, реалізовано відповідну методику побудови критичної множини параметрів керування (поздовжньої швидкості та кута повороту керованих коліс). При перетині критичної множини параметрів відбувається дивергентна втрата стійкості стаціонарного режиму, який гарантовано стійкий до моменту виходу на границю критичних значень параметрів керування. Критична множина параметрів має особливість – точку загострення та в малому околі цієї точки може бути представлена аналітично напівкубічною параболою. При зміні суттєвих конструктивних параметрів критична множина параметрів трансформується, що пов’язано із зміною характеру безпеки втрати стійкості прямолінійного руху. Показано, що умова безпечної-небезпечної втрати стійкості прямолінійного руху визначається співвідношенням між безрозмірними коефіцієнтами відведення на осях та коефіцієнтами зчеплення на осях екіпажа в поперечному напрямі. При цьому, коефіцієнти зчеплення не входять в лінеаризовану систему рівнянь збуреного руху, а відносяться до істотно нелінійної характеристики сил відведення. Ключові слова: динамічна система, колісний екіпаж, стаціонарні стани, стійкість, дивергентні біфуркації.

При взаємодії між системою моніторингу й диспетчеризації сонячної електростанції та центральною енергетичною системою використовуються різні телекомунікаційні канали. Це може бути супутниковий канал, канал системи рухомого зв’язку, радіоканал. Система керування сонячною електростанцією містить приймально-передавальний та випромінювальний модулі. Конструкція випромінювального модуля залежить від типу телекомунікаційного каналу. Здебільшого наземні телекомунікаційні канали мають перевагу над супутниковими каналами з погляду економічності. На доповнення до стандартних конструкцій випромінювальних пристроїв системи моніторингу запропоновано використання низькопрофільної антени, а саме планарної F-подібної антени. Антена такого типу також може бути використана в системі керування для організації взаємодії між розподіленою сонячною електростанцією і магнітолевітаційною магістраллю. Проведено розрахунок планарної F-подібної антени для системи моніторингу й диспетчеризації сонячної електростанції. Створено математичну модель планарної F-подібної антени. Проведено оптимізацію геометричних розмірів такої антени за критерієм мінімуму коефіцієнта відбиття на вході антени. Встановлено, що коефіцієнт відбиття на вході такої антени не перевищує 0,15. Розраховано оптимальне положення випромінювальної поверхні відносно екрану. Проведено вибір оптимального положення заземлювальної пластини в такій випромінювальній конструкції. Для робочої частоти 2,4 ГГц розраховані загальні характеристики випромінювання даної антени: діаграма спрямованості, робоча смуга частот. Для організації двох телекомунікаційних каналів за допомогою однієї антени запропоновано використання планарної F-подібної антени з L-подібним вирізом. Розраховані характеристики випромінювання планарної F-подібної антени з L-подібним вирізом. Така модифікація антени забезпечує дві смуги робочих частот, а саме 0,9 та 1,8 ГГц. Проведена оптимізація геометричних розмірів F-подібної антени з L-подібним вирізом. Бібл. 6, рис. 7.

Розглянуті питання розроблення оптимізаційної математичної моделі електропотяга з електроприво дом постійного струму з послідовним збудженням та її реалізації в пакеті МАТLAB з метою побудови системи керування на основі методу принципу максимуму. Проведено огляд літературних джерел на задану тематику та аналіз існуючих підходів до розв’язання задач моделювання складних електромеханічних систем та синтезу систем керування у даній галузі, зокрема систем керування, які забезпечують мінімізацію енергетичних затрат. Побудовані математичні моделі досліджуваних об’єктів керування, проведене моделювання їхнього функціонування в залежності від рівня завантаженності. Отримані аналітичні співвідношення, які можуть бути використані для розробки структури САК електроприводу електропотягу і розрахунку його параметрів при заданому критерію якості. Проведені дослідження оптимізаційної моделі підтверджують її працездатність та її ефективність для розробки систем керування при заданому критерії якості іступені завантаженості.

Представлено математичну модель динамічних характеристик силової частини електрогідравлічного приводу обертального руху технологічного обладнання з об'ємним регулюванням. Силова частина гідравлічного приводу з об'ємним регулюванням, що розглядається, включає об'ємний насос з регульованою подачею, допоміжні пристрої та об’ємний гідромотор. В якості основного насоса та гідромотора використано дві аксіально-поршневі гідромашини. Для побудови математичної моделі наведена розрахункова схема та прийняті основні допущення. Математична модель динамічних характеристик силової частини електрогідравлічного приводу враховує інерційність рухомих частин гідромотору та стисливість робочої рідини в трубопроводах та порожнинах насоса і гідромотора. Виконана лінеаризація математичної моделі, отримана передавальна функція для кута повороту валу гідромотора по куту нахилу шайби (блоку циліндрів). Перевірка адекватності математичної моделі динамічних характеристик виконана шляхом зіставлення експериментальних та розрахункових перехідних процесів для кутової швидкості валу гідромотора при подачі напруги на вхід гідропідсилювача, що керує похилою шайбою (блоком циліндрів). Адекватна математична модель динамічних характеристик силової частини електрогідравлічного приводу обертального руху, що представлена, покладена в основу для подальшої розробки систем автоматичного керування технологічним обладнанням.

Проведена детальна робота по вивченню властивостей такого об’єкта як рекуперативний нагрівний колодязь. Були виявлені основні аспекти роботи даної установки та було чітко розібрано математичну модель, для якої також були знайдені налаштування для ПІ-регулятора. Дана робота була проведена так як сам об’єкт представляє собою складну систему яка потребує більш детального вивчення. Були вивчені загальні фізичні властивості які використовуються для роботи установки, а також проведена детально робота по розробці математичної моделі та застосуванні її для знаходження оптимальних шляхів керування рекуперативним нагрівним колодязем. Представлена загальна модель яка допоможе зрозуміти, які керуючі впливи можливі на даній установці та як ці впливи не несли за собою подій, які б могли спричинити аварію. Детально досліджено математичну модель, а також проведена велика робота по деталізації даної моделі, включені всі можливі фактори. Всі можливі керуючі впливи та збурення відображені в даній роботі для більш детального вивчення об’єкту.

Метою дослідження є розробка методологічного забезпечення формальної структурно-логічної моделі уніфікації форм подання знань в системах штучного інтелекту. В роботі розглядається використання форм подання професійних знань для автоматизації прийняття управлінських рішень. Задачами дослідження є обґрунтування та розробка моделей уніфікації подання знань в системах підтримки рішень з використанням формально-лінгвістичного підходу. Теоретична розробка і практичне впровадження уніфікованої моделі репрезентації професійних знань у системах підтримки рішень є актуальною науковою проблемою. Об’єктом дослідження є процес моделювання і побудови інтелектуальних систем підтримки рішень на основі використання уніфікованих форм подання знань. Предметом дослідження є формальні моделі уніфікації подання знань в інтелектуальних системах підтримки прийняття рішень. Обґрунтовується необхідність розробки уніфікованих програмних систем, заснованих на знаннях, для автоматизації процесів керування прийняттям рішень. При такому підході кожна використовувана форма представлення знань повинна розглядатися окремим випадком (частковою формою) загальної моделі. Результати дослідження полягають у розробці моделі єдиного системно-діалектичного підходу до інкорпорації подання професійних знань. Запропонована структурно-логічна модель подання професійних знань може використовуватися в якості методологічного забезпечення викладання у ЗВО технологій штучного інтелекту на основі уніфікації знань. Розроблена формальна модель подання знань на рівні графів і рівні формальної мови. Створена формальна модель онтології, що регламентує механізм побудови баз знань декларативного характеру.

У статті розглянута проблема побудови інтелектуальної програмної системи, реактивної по відношенню до подій зовнішнього середовища, для автоматизації управління режимами енергосистем. Модель реактивної тригерної системи підтримки рішень інтерактивно пов'язана як з станами компонентів енергосистеми, так і з діями користувача-оператора. Обґрунтоване, що теоретична розробка та впровадження програмного комплексу тригерної системи підтримки прийняття рішень в середу автоматизованої системи диспетчерського керування енергосистеми є актуальною науково-технічною проблемою. Методи дослідження полягають в застосуванні автоматної моделі станів функціонування автоматизованої програмної системи підтримки рішень. Для схеми станів реалізована автоматна модель функціонування з конкретизацією семантики станів, транзакцій і тригерів. У статті приведена схема трансляції програми тригерних транзакцій метаправил в байт-код інтерпретатора. Приведені результати інтерпретації метаправил бази знань інтелектуальної системи.

Робота присвячена проблемі методологічного забезпечення цифрового керування та комп’ютерних методів інформаційного управління технологічними процесами при реалізації виробничих режимів у логістичній системі «макет—виріб». Розглянуто особливості створення спеціалізованих інформаційних систем у виді програмно-технічних засобів для керування технологічними показниками в умовах їх реальної залежності від властивостей вхідних матеріалів, стану, налагодження та режиму основних елементів обладнання. Запропоновано застосування проблемно-орієнтованих методів розроблення інформаційних систем для ефективного супроводження функціонування об’єктів поліграфічної галузі. Розглянуто основні принципи створення інформаційних систем для аналізу наукових проблем у предметній області процесів та обладнання поліграфічних виробництв. Представлено методику розроблення інформаційної системи типу «цифрова модель—інтелектуальна експертна система—система автоматизованого управління». Розглянуто особливості створення інформаційної моделі об’єкта досліджень з використанням об’єктно-орієнтованої методики. Показано, що використання об’єктно-орієнтованої методики дозволяє ефективно провести декомпозицію технічної системи, класифікувати підсистеми і описати їх у виді скінченої сукупності класів та зв’язків між ними з подальшою формалізацією інформації про об’єкт досліджень. Розглянуто інформаційну систему, що відповідає напряму проблемної орієнтації — «контроль та управління технологічними параметрами процесів виготовлення поліграфічної продукції». На основі запропонованої інформаційної системи розроблена загальна методика визначення взаємозв’язку конструктивно-технологічних параметрів відповідного технічного об’єкту. Виділено основні елементи розробленої методики — розрахункову схему та математичну модель об’єкту дослідження. Представлено методику розроблення математичної моделі об’єкту дослідження для прийнятого варіанту інформаційної системи. Обговорено перспективи практичного використання представлених методологічних розробок.

У статті розглядається системи автоматичного регулювання які реалізують алгоритми керування з прогнозуванням складових вільного та вимушеного руху на час запізнення вперед в замкнутому контурі. Проводиться порівняльний аналіз їх роботи у перехідних та сталих режимах роботи, а також запасів стійкості які вони забезпечують. Об'єкти технологічного типу досить часто мають велику інерційність в каналах регулювання яка пов'язаної не тільки з чистим запізненням, але, більшою мірою з акумуляцією речовини і енергії, так званим ємнісним запізненням. Повна або часткова компенсація цієї інерційності може в значній мірі поліпшити якість регулювання для таких об'єктів. На практиці для компенсації впливу запізнення на динаміку власного руху часто використовують системи з упереджувачем Сміта які значно розширюють запас стійкості систем і забезпечують їх працездатність в умовах нестаціонарних властивостей об’єкта керування. Також прогнозування використовується у системах керування з прогнозуючою моделлю, в яких керуючий вплив на кожному кроці розраховується за рахунок вирішення оптимізаційної задачі на основі математичної моделі об’єкта керування. Ці системи також застосовують для керування об’єктами технологічного типу, зокрема рекомендують до застосування при керуванні багатоканальними об’єктами канали яких пов’язані між собою через дію перехресних зв’язків. В якості альтернативи вказаним системам запропонована система регулювання з прогнозуванням вимушеного руху в замкнутий контур якої введено алгоритм прогнозування в реальному часі на основі кубічного сплайну. Проведено структурний та оптимальний параметричний синтез альтернативних варіантів систем автоматичного регулювання. В якості базового регулятора було обрано типовий ПІД-регулятор. Порівняльний аналіз оптимальних систем, проведений в часовій і частотних областях, показав перевагу системи регулювання, що реалізує принцип керування за прогнозом на основі кубічного сплайну. При аналізі роботи систем за каналом дії неконтрольованих збурень система регулювання з прогнозуванням по кубічному сплайну забезпечує зниження інтегрального і прямих показників якості перехідних процесів до 40%. Перевірка на грубість систем автоматичного регулювання показала, що система автоматичного регулювання з прогнозуванням регульованої змінної за кубічним сплайном має приблизно однаковий запас стійкості за часом запізнення та трошки нижчий запас стійкості за коефіцієнтом передачі об’єкта керування, ніж система з упереджувачем Сміта.

Метою роботи є підвищення ефективності функціонування газотурбінного двигуна шляхом використання координувальної системи автоматичного управління. Для досягнення поставленої мети необхідно розробити модель газотурбінного двигуна на базі моделі статичних режимів роботи компресора динамічного принципу дії, що реалізована засобами середовища MATLAB \ Simulink. Актуальність розробки відповідної моделі обумовлена необхідністю оцінки енергоефективності функціонування газотурбінного двигуна, а також можливістю побудови певної координувальної системи автоматичного управління, що використовує відхилення від співвідношення змінних системи при регулюванні технологічних параметрів. Автоматичні системи координувального управління дозволяють узгодити відповідні перехідні процеси і можуть забезпечити ряд позитивних особливостей при функціонуванні об'єкта управління. У даній роботі представляється розробка елементної моделі газотурбінного двигуна як об'єкта керування. Ця модель розробляється для синтезу різноманітних систем автоматичного управління, що забезпечують узгодження перехідних процесів при регулюванні. Надається структурно-параметрична схема газотурбінного двигуна з описом окремих її елементів. Відображається принцип перетворення вихідної моделі компресора у відповідну модель газотурбінного двигуна. При розробці математичної моделі, відповідно конструктивним особливостям, газотурбінний двигун розділяється на турбокомпресор, камеру згоряння, турбіну і реактивне сопло. Виходячи з такого поділу, безпосередньо розглядається математичний опис окремих елементів газотурбінного двигуна, а потім зв'язується в єдину математичну схему. У заключній частині роботи наведені результати моделювання. Це статичні характеристики компресора і перехідні характеристики турбіни за швидкістю обертання валу. Приводиться аналіз результатів моделювання на основі порівняння статичних характеристик моделі вихідного компресора і компресора газотурбінного двигуна.

У роботі запропонований алгоритм роботи системи керування з моделлю трьохполичним газовим реактором у виробництві аміаку. Мета оптимального управління газовим трехполочним реактором полягає в тому, щоб перерозподілити циркуляційний синтез-газ для досягнення максимального ступеня конверсії, і, відповідно, максимальної концентрації цільового компонента.Для вирішення поставленого завдання в даній роботі пропонується розробити математичну модель і вирішити оптимізаційних задач. На першому етапі розробляється детермінована модель. Незважаючи на її невисоку точність, вона дає можливість оцінити вид критеріальної функції в широкому діапазоні зміни аргументів з урахуванням її багатоекстремальності, і виділити область глобального екстремуму. На другому етапі виконується адаптація моделі на основі експериментальних даних, одержаних з об'єкта управління, на основі імовірнісних методів. Це дозволяє забезпечити точність модельованих параметрів за рахунок природного обліку всіх збурюючих впливів. Створення адекватної моделі має на увазі облік нелінійності залежностей вихідних параметрів процесу від вхідних. Це неминуче призводить до збільшення ступеня рівнянь, якими описується об'єкт управління. Використання рівнянь високих порядків істотно ускладнює процес оптимізації - пошук оптимальних значень параметрів технологічного процесу. У більшості випадків доводиться вдаватися до наближених рішень, що знижує точність розробляється моделі. Результатом рішення оптимізаційної задачі в алгоритмі роботи системи управління з моделлю трьохполичного газового реактора для заданого навантаження на агрегат (Fц.г. = сonst) є оптимальні значення витрат синтез-газу по фізичних каналах «холодних» байпасів. Таким чином, запропонований алгоритм складається із двох етапів: перший – пошук наближеного розв'язку й перехід об'єкта керування в область близьку до оптимальної; другий – тонке підстроювання оптимальних значень із використанням пошукового алгоритму.

Запропоновано блок управління і методичне забезпечення випробувального стенду. Завданням стенду є імітація зміни магнітного поля Землі під час руху КА по орбіті для відпрацювання алгоритмів роботи системи кутової орієнтації і стабілізації космічного апарату. У статті наведено модель магнітного поля Землі, а також матриці переходу в оскулюючу систему координат. У статті описаний розрахунок керуючих струмів для підтримки потрібної кількості ампер-витків, алгоритм управління включає в себе 2 ПІД регулятора, а також описана структурна схема блоку управління. Блок управління має захист по перевищенню струму і напруги, а також захист від короткого замикання. Для підвищення точності підтримки потрібної напруженості магнітного поля реалізований алгоритм, який використовує датчики струму і трьохвісьовий магнітометр, який встановлюється в центр системи кілець Гельмгольца. Для управління реалізований стандартний інтерфейс USB, для підключення до персонального комп'ютера. Вихідні каскади блоку управління реалізовані за схемою Н-моста. Блок управління має шість незалежних каналу управління, які мають однакові технічні характеристики. Інтерфейс програмного забезпечення чисельно і графічно показує величину магнітного поля по трьох осях. Також інтерфейс показує величину струму в котушках і поправочні коефіцієнти ПІД-регулятора, а також вхідні значення напруженості поля моделі магнітного поля Землі, яку можна завантажити в програму клікнувши кнопку «завантажити модель». Програмне забезпечення дозволяє управляти блоком управління в ручному і в автоматичному режимі, використовуючи модель магнітного поля Землі, тим самим імітуючи магнітне поле з огляду на характер руху космічного апарату, що дозволяє більш точно визначити характеристики системи кутової орієнтації і стабілізації.

Розроблено імітаційну модель управління поведінкою транспортного засобу при заносах з використанням системи курсової стійкості (ESP). Створено динамічну імітацію роботи контуру гальмівної системи, яка дозволяє ознайомитись з роботою контуру в динаміці, що значно покращує розуміння процесу гальмування; розроблено інтерактивну схеми роботи ESP та АВS. Зона виводу інформації під час роботи моделі дозволяє візуалізувати проходження автомобілем тестової траси та отримувати індикацію швидкості автомобіля та повороту керма та індикацію втручання ESP. Таким чином, отримана комп’ютерна модель управління автомобілем при заносах з врахуванням роботи ESP. яка дозволяє спостерігати в динаміці роботу ESP та прослідковувати зв’язки, які виникають при роботі системи ESP та ABS. Застосування такого підходу дозволяє проводити імітаційне моделювання за різними сценаріями, залежно від формування різноманітних ситуацій, практично необмеженої складності.Ключові слова: імітаційна модель, заноси, керування транспортним засобом, ESP, АВS, контур гальмівної системи, швидкість, поворот керма.

Метою керування водним режимом ґрунту є отримання планового врожаю сільськогосподарських культур. Сучасні методи розрахунку зрошувальних систем та управління ними вимагають використання кількісних зв‘язків між водним режимом ґрунту та врожайністю культур. Існують підходи по зв‘язуванню врожайності із сумарним випаровуванням, коефіцієнтом вологозабезпеченості, опадами, кількістю днів, в які рослини відчують водний стрес. Найдосконалішими є динамічні моделі формування врожаю, в яких враховуються всі основні чинники життєдіяльності рослин. Вони інваріантні, але для їх практичного застосування необхідно визначати велику кількість недостатньо вивчених на даний час чинників зовнішнього середовища та фізіології рослин, що змінюються у часі за видами та сортами рослин. За фізіологічними властивостями розрізняють два типи культур. До першого типу належать культури, що мають яскраво виражені критичні періоди, наприклад, зернові, для яких недостатнє водопостачання під час цвітіння має необоротний згубний вплив на обсяг врожаю; до другого - культури, наприклад, трави, які можуть переносити підсушування ґрунту протягом невеликого періоду і після цього цілком відновлювати врожай за оптимального водоспоживання. В таких моделях кожна попередня фаза розвитку рослин впливає на зростання і розвиток у наступній фазі. В роботі застосовано інтелектуальні методи підтримки прийняття рішень в умовах багатокритеріальності в задачах оптимального керування вологозабезпеченістю сільськогосподарських культур. Даний підхід дозволяє економити водні та енергетичні ресурси при керуванні вологозабезпеченістю сільськогосподарських культур без втрат врожайності.

У роботі запропонована методика складання та результати розрахунку за математичною моделлю. Проблема математичного опису функціональних елементів електричних колісних транспортних засобів (ЕКТЗ) ускладнюється необхідністю опису електричних процесів що відбуваються та впливом системи керування на силову установку. Розроблена методика є оригінальною, розглядається система «Силова акумуляторна батарея – Тяговий електродвигун – Трансмісія» в умовах руху за їздовим циклом. Для складання математичної моделі був обраний математичний пакет OpenModelica, це відкрите середовище моделювання та моделювання на основі Modelica. Модель має блок «Водій», який представляє собою замкнений контур контролера керування. Він відслідковує фактичну швидкість електромобіля і порівнює її з необхідною, заданою їздовим циклом. Визначені тягово-швидкісні та енергетичні показники переобладнаного автомобіля категорії М1 в батарейний електромобіль. За допомогою розробленої методики, можливо прогнозувати експлуатаційні показники електричного колісного транспортного засобу до виконання переобладнання. В якості вихідних числових значень параметрів переобладнаного автомобіля для проведення числового експерименту з використанням ПК, було обрано серійний автомобіль категорії М1 ЗАЗ–965 «Запорожець». Методика проведення числового експерименту передбачає проведення великої кількості обчислень в різних поєднаннях вихідних параметрів. В подальшому на ньому передбачено проведення дорожніх та стендових випробовувань. Технічний рівень переобладнання визначається питомою масою та питомою вартістю як окремих агрегатів так і всього електронного обладнання в цілому. Однак, показник вартості обладнання має сильну волатильність, тож його важко оцінити об’єктивно. В роботі пропонується критерій можливості збереження величини повної маси переобладнаного ЕКТЗ, умова обмеження за габаритними розмірами, максимальної кутової швидкості ротора тягового електродвигуна, максимального струму та напруги в силових елементах системи керування. Ключові слова: електромобіль, переобладнання, ефективність, математична модель, контролер, числовий експеримент, енергетична ефективність.

Надано аналіз існуючих способів формування сигналів керування швидкістю поїзда з тяговими двигунами постійного або змінного струму, запропоновано структурну схему моделі електропередачі поїзда та її окремих блоків, наведено спрощену структурну схему моделі системи управління електропередачею постійного струму за заданим поточним графіком руху, запропоновано настройку системи керування швидкістю корегувати на підставі критерію гарантованого ступеня стійкості (КГСС) для забезпечення якості динамічних характеристик у перехідних режимах, сформульовано основні вимоги до моделі адаптивної системи автоматичного керування поїздом з нечітким завданням швидкості руху і її автоматичною корекцією на ділянках проїзду.

Стаття присвячена проєктуванню та розробці документоорієнтованої системи керування базами даних. Описано компоненти сучасних систем керування базами даних, їх трирівнева архітектура, наведено загальну блок-схему роботи системи. Продемонстровано роботу усіх модулів розробленої системи, зокрема IParseStrategy та IExecuteStrategy. Створено систему парсера, наведено порядок виконання деяких класів, алгоритми роботи компонентів DCL та DDL. Представлено інтерфейс розробленої системи керування базами даних, визначено загальний порядок виконання запиту в ній, показано виконання запитів на створення бази даних та колекцій. Робота з даними в системі керування базами даних дозволяє створювати запити на вставку та редагування даних, їх вибірку та видалення. У системі додатково передбачено можливість виведення даних у файл форматів PDF та Excel. Для операцій, які передбачають поєднання багатьох таблиць, передбачено реалізацію команд Union. Для поліпшення функціоналу до автоматизації в систему введені можливості створення представлень, процедур, що зберігаються, та тригерів на команди. Розроблена система працює з невеликими наборами даних та має низку переваг: невеликі розміри системи, зрозумілий інтерфейс користувача; невеликі розміри коду; утворене абстрактне ядро; обробка регламентних правил через спеціальні об’єкти тощо. Встановлена система підтримки цілісності даних на основі реляційної моделі даних гарантує, що користувач не зможе випадково видалити дані, що використовуються іншими даними. Розроблена система призначена для використання підприємствами малого та мікробізнесу, яким з одного боку потрібна система керування базами даних з підтримкою необхідного мінімуму механізмів контролю цілісності даних, а з іншого – потрібна велика мобільність та зручність використання.

Розглядаються багатоканальні системи керування, в яких керуючий вплив, прикладається в одному з каналів, відповідно до деякого закону перемикання. Приведе-на класифікація багатоканальних систем почергового керування (БСПК). Приведені різні типові схеми БСПК і приведений їх порівняльний аналіз. Розглядаються різні умо-ви перемикання керуючого впливу. Приведена цифрова імітаційна модель БСПК і ре-зультати її досліджень.

У статті розглядаються підходи до створення систем керування електроприводами тягового транспорту рудних шахт. Проведений аналіз роботи в різних режимах та порівняння характеристик чотирьох найбільш популярних типів електроприводів, що застосовуються у тягових електромеханічних системах, виявлені їх переваги та недоліки. Для підвищення ефективності тягових установок в якості приводних двигунів запропоновано використовувати синхронні двигуни з постійними магнітами, що нівелюють недоліки двигунів постійного та змінного струму, які здебільшого використовуються в електроприводах цих електровозів. З метою вдосконалення методів та схем автоматичного керування тяговими приводами розроблені математичні моделі динаміки руху тягової установки з синхронними двигунами з постійними магнітами (СДПМ), на базі яких створені комп’ютерні імітаційні моделі систем автоматичного керування (САК) для різних варіантів конструктивного виконання електродвигунів. За допомогою цих моделей проведений аналіз режимів роботи запропонованих САК тягових установок з СДПМ як без пускових обмоток, так і з ними. Порівнювалася робота САК для моделі тягової установки з лінійними регуляторами струму та швидкості, а також для моделі САК з оптимальними релейними сигналами керування, заснованими на використанні властивостей функцій перемикання оптимальних керуючих діянь. Аналіз ефекту від застосування запропонованих оптимальних релейних сигналів керування тяговою установкою показав, що при застосуванні САК з оптимальними релейними регуляторами тривалість перехідного процесу у випадку двигунів без пускових обмоток виявилась на 14% меншою в порівнянні з САК із лінійними регуляторами, а у випадку двигунів із пусковими обмотками - на 13.5% меншою, що доводить перевагу використання систем керування з оптимальними релейними регуляторами. Крім того виявлено, що такі системи автоматичного керування електроприводами тягових установок володіють астатизмом відносно моменту навантаження.

У статті розглядаються недоліки існуючих систем автоматичного керування (САК) роботою холодильного обладнання овочесховищ та способи усунення цих недоліків. Запропоновано відмежуватися від традиційних методів керування та перейти до використання інтелектуальних методів, які дозволять системі гнучко адаптуватися при зміні внутрішніх параметрів об'єкту та збурювальних дій в широкому діапазоні змінення їх величин. Розроблено математичні моделі окремих елементів системи – повітроохолоджувача, зволожувача повітря та холодильної камери, на базі яких створено узагальнену модель САК холодильного зберігання, котра дозволила визначити температуру та вологовміст повітря в динаміці. Проведеними теоретичними дослідженнями взаємодії охолоджувального повітря з об'єктом зберігання встановлено визначальний вплив температури на динаміку втрат продукту та визначено основний параметр регулювання – зміна холодопродуктивності компресорної установки в функції температури повітря на виході камери шляхом зміни об'ємних витрат холодоагенту, яка здійснюється регулюванням частоти обертання вала компресора. Проведений синтез нейроінформаційної експертної системи автоматичного керування холодопродуктивністю компресора, проаналізовані графічні залежності потужності на валу компресора від вхідних параметрів. Виявилося, що мінімальна потужність компресора досягається зменшенням теплонадходжень в камеру як із зовні, так і з середини холодильної камери, а масові витрати повітря впливають тільки на швидкість охолодження. Зроблено висновок, що визначення потужності компресора за допомогою нечітких нейронних мереж відповідає поставленій задачі. Запропоновано схему для апаратної та програмної реалізації САК технологічним мікрокліматом в холодильній камері з використанням системи СКАДА.

Розглянуті питання розробки та дослідження моделей для синтезу систем керування електроприводом змінного струму дизель-поїзду. Проведено огляд літературних джерел на задану тематику та аналіз існуючих підходів до розв’язання найпоширеніших задач у даній галузі. Розглянуті системи керування з використанням алгоритмів векторного управління. Побудовані математичні моделі досліджуваних об’єктів, проведене моделювання їхнього функціонування. Отримані аналітичні співвідношення, які можуть бути використані для розробки структури САР електроприводу дизель-поїзда і розрахунку її параметрів при задані певного критерію якості з урахуванням певного його завантаження. Синтезовано закони управління, які забезпечують стійкий розгін дизель-поїзда в різних точках тягової характеристики і при цьому виконуються вимоги щодо точності приведення об’єкта управління в задану точку фазового простору і якості перехідних процесів.

В даній роботі розроблена математична модель електромеханічної системи четвертого порядку при доступності вимірів усіх змінних стану. Виконаний розрахунок значень полюсів системи з модальним регулятором, отримані та досліджені графіки перехідних процесів для стандартних форм полінома Ньютона та полінома Баттерворта для четвертого порядку системи.

Для параметричного синтезу систем автоматичного керування й вивчення різних законів керування енергоблоком атомної електростанції за нормальних режимів експлуатації побудовано математичні моделі систем керування ядерним реактором, парогенератором, паровою турбіною, енергоблоком. Виконано синтез оптимальних систем автоматичного керування з лінійними і нечіткими регуляторами генетичними алгоритмами для ядерного реактора, парогенератора, парової турбіни й усього енергоблока, що дає змогу порівняти нечіткі регулятори та традиційні ПІД-регулятори.

Одним з ключових питань синтезу систем автоматичного регулювання є розробка адекватних математичних моделей об'єктів керування. Розробка моделей фізичних систем - це дуже складна і трудомістка робота, яка займає від 80 до 90 % зусиль, необхідних для аналізу і синтезу систем керування, і включає такі етапи: визначення параметрів процесу, які впливають на об'єкт керування; визначення зв'язків між параметрами; складання матеріальних та енергетичних балансів об'єктів керування; лінеаризація цих балансів; одержання диференціального рівняння. Результатом моделювання майже всіх технологічних об'єктів є складне диференціальне рівняння великого порядку, яке надалі використовується для розрахунку систем автоматичного регулювання. Під математичною моделлю зазвичай розуміють сукупність співвідношень (рівнянь, логічних умов, операторів тощо), що визначають характеристики станів об'єкту моделювання. Сучасні наука й технологія як об'єкти дослідження розглядають матеріальні об'єкти навколишнього світу та їхні фізико-хімічні перетворення. Практична реалізація цих досліджень від лабораторних установок до промислових виробництв використовує моделювання як процес пізнання, а також для оптимальної організації, функціонування й керування виробництвом. Сучасним технологіям притаманна висока складність, яка виявляється у великій кількості й різноманітті параметрів, що визначають хід процесів, внутрішніх зв'язків між параметрами, у їхньому взаємному впливі, причому зміна одного параметра може викликати нелінійну зміну інших параметрів. Ця складність підсилюється при виникненні множинних зворотних зв'язків між параметрами, а також неконтрольованими збуреннями, випадковим чином розподіленими в часі. Інформаційний потенціал, генерований технологічними процесами, надзвичайно великий. При обмежених можливостях його сприйняття необхідно зменшувати цей потенціал, що остаточно призведе до скорочення альтернатив під час прийнятті керуючих рішень. Це досягається пізнанням процесу через моделі - спрощені системи, які відображають окремі, обмежені в потрібному напрямку, сторони процесу, що розглядається. Існує багато способів одержання моделей технологічних процесів. Кожен спосіб дає можливість побудувати модель, адекватну процесу в певному сенсі, що залежить від обраного критерію. Це означає, що існує деяка абстрактна відповідність між безліччю моделей і модельованим об'єктом. Моделювання, власне кажучи, засновано на використанні динамічної аналогії, яка означає нетотожну подобу властивостей або співвідношень

У статті розглянуто актуальність і необхідність застосування систем, що дозволяють утилізувати тепло пароповітряних сумішей як енергетичних відходів. Розглянуто різні варіанти утилізації на прикладі газових котлів, як джерела великої кількості енергетичних відходів у вигляді димових газів, виділені їх недоліки. Для більш глибокої утилізації тепла пароповітряних сумішей запропоновано можливість застосування теплового насоса, а також удосконалення системи автоматичного керування процесом утилізації тепла димових газів з тепловим насосом у складі, для подальшого підвищення енергетичної ефективності. Представлена параметризована схема технологічного процесу утилізації тепла димових газів. Наведені результати експериментів, по дослідженню процесу утилізації в автоматичному режимі на фізичній моделі, розробленій авторами. Проведено аналіз результатів. Виконана структурна ідентифікація процесу утилізації тепла димових газів як об’єкту керування, виділені основні канали керування, перехресні зв’язки між ними, та найбільш впливові збурення. Складено параметричну схему процесу як об’єкту керування. Проведено параметричну ідентифікацію основних каналів керування, перехресних зв’язків та контрольованих збурень в ході якої отримані математичні моделі основних каналів перетворення координатних дій.

Проаналізовано моделі автокореляційних функцій випадкових процесів у системах керування, а також функції передачі формуючих фільтрів. На основі статистичних характеристик вхідного і вихідного сигналів лінійного дианмічного об’єкта керування розроблено алг

У статті описано реалізація моделі систем керування роботом-маніпулятором на базі Arduino та LEGO Mindstorms EV3 для навчальних цілей або невеликих виробничих операцій, яка є істотно вигіднішою в комерційному плані в порівнянні з існуючими промисловими аналогами. Розв’язано завдання проектування та складання механічних частин роботизованої системи, кінематики рухів вперед та назад, щоб контролювати положення та захват об’єкта, сортування за кольором. Розроблено програмне забезпечення для керування системою робота-маніпулятора.

В статті запропоновано підхід руху судна на основні оцінювання результатів текучих параметрів руху та аналізу інформації про стан містоположення за допомогою адаптивних систем керування. На ряду з описом технічного рішення системи керування судном висвітлюються позитивні та негативні властивості при побудові адаптивної системи. Також в праці висвітлюється умови роботи адаптивної системи керування судном. Метою даної статті є розглянути можливість побудови адаптивних систем керування судном в складних умовах для забезпечення безпеки судноводіння В статті обґрунтовано схема адаптивної системи керування судном для безпосередньої експлуатації в умовах тривалого морського плавання та інтенсивної роботи. Особливістю запропонованої схеми є ведення моделі руху судна та блоків оцінювання і адаптації до зовнішніх впливів для визначення та ведення поправки. Ключові слова: автоматизована система керування, адаптивна система, керування судном, безпека судноводіння

Показано, що під час процесу екструзії в апараті відбуваються різноманітні процеси, які обумовлюють нестаціонарні властивості апарата, як об’єкта керування. Показана доцільність використання адаптивних систем керування процесом екструзії. Досліджені алгоритми ідентифікації параметрів математичної моделі та зроблені висновки щодо ефективності того чи іншого алгоритму.