Teses / dissertações: "Suivi automatisé"

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Tran, Thanh Thanh Tung. "Interface de contrôle automatisé d’un système de caméras robotisées pour la télétraumatologie". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2011. http://hdl.handle.net/11143/6079.

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De nos jours, la télémédecine est appliquée universellement dans plusieurs domaines de la médecine comme la radiologie, la pathologie et la psychiatrie. Depuis 2004, le Centre hospitalier universitaire de Sherbrooke (CHUS), la Faculté de médecine et des sciences de la santé et la Faculté de génie de l’Université de Sherbrooke développent un système des caméras robotisées permettant à un traumatologue d’interagir à distance avec un médecin intervenant en salle d’urgence, dans un contexte de télétraumatologie. Ce système demande au traumatologue de contrôler et de positionner les caméras tout en observant l’intervention. Afin qu’il puisse se concentrer le plus possible sur l’intervention chirurgicale au lieu de s’attarder au contrôle du système, une assistance de positionnement des caméras s’avérerait utile. L’objectif de ce projet est de concevoir une interface qui permet de positionner automatiquement les caméras robotisées tout en laissant la possibilité à l’opérateur de les déplacer directement au besoin. Pour ce faire, l’interface de contrôle automatisé utilise des algorithmes de traitement d’images permettant le suivi d’éléments visuels, la détection d’obstructions dans la scène observée et l’approximation de coordonnées tridimensionnelles d’un point dans l’image. Elle exploite deux modes de contrôle : l’opérateur sélectionne une zone d’intérêt directement dans la vue vidéo, ou identifie une région d’intérêt qui est suivie automatiquement par le système, et qui permet au besoin que les deux bras regardent simultanément le dit objet de deux points de vue différents. Avec la détection d’obstructions, l’interface est en mesure de repositionner automatiquement les caméras pour garder la vue sur la zone ou la région d’intérêt. Des tests pré-cliniques menés au Laboratoire de robotique intelligente, interactive et interdisciplinaire de l’Université de Sherbrooke permettent d’évaluer l’efficacité et la pertinence de l’interface de contrôle automatisé. Malgré certaines limitations inhérentes à la rapidité de traitement des commandes de positionnement des caméras intégrées au système, l’analyse des résultats suggère que l’interface de contrôle automatisé est conviviale et diminue la charge cognitive des opérateurs. La performance avec l’interface de contrôle automatisé permettant la sélection de la zone d’intérêt est plus élevée que l’interface de contrôle nonautomatisé (dite manuel, demandant le positionnement manuel des bras robotisés et des caméras), tandis que la performance de l’interface de contrôle automatisé permettant de sélectionner et de suivre une région d’intérêt simultanément par les deux caméras est moins élevée que l’interface de contrôle manuel.

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Grégoire, Étienne. "Utilisation de l'analyse par ondelettes pour un suivi automatisé d'endommagement de structures par l'analyse des modes propres". Thesis, Université Laval, 2012. http://www.theses.ulaval.ca/2012/28704/28704.pdf.

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Minaud, Étienne. "Écologie hivernale des abeilles mellifères : contribution des traits d'histoire de vie des individus et des colonies au succès d'hivernation". Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2024. http://www.theses.fr/2024UPASB024.

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Dans les régions tempérées, les basses températures et le manque de ressources florales font de l'hiver une période critique pour la survie des abeilles mellifères, Apis mellifera, qui hivernent grâce à un ensemble d'adaptations à l'échelle des individus et à l'échelle des colonies. Mais depuis plus de 30 ans, de forts taux de mortalité hivernale sont observés mondialement, questionnant la durabilité du secteur apicole et celui de nombreux systèmes agricoles dépendant du service de pollinisation. Ces mortalités sont induites par de multiples facteurs de stress biotiques et abiotiques agissant en combinaison. Cependant, nous montrons par une synthèse de littérature que leurs rôles dans les mécanismes d'effondrements restent peu documentés, soulignant un manque de connaissance sur l'écologie hivernale des abeilles mellifères. Cette lacune est en partie due au défi technique associé au suivi des abeilles en hiver, sachant que les suivis traditionnels par l'ouverture des ruches perturbent la thermorégulation sociale de la colonie. Toutefois, la démocratisation des «Information and Communications Technology» (ICT) offre désormais de nouveaux outils de suivis automatisés et peu invasifs. Dans ce contexte, l'objectif de cette thèse est de mieux comprendre les mécanismes déterminant le succès ou l'échec de l'hivernation des abeilles mellifères, par le suivi automatisé de traits d'histoire de vie des individus et des colonies. Par ailleurs, nous visons à développer des indicateurs pour prédire les effondrements des colonies en hiver et en conditions naturelles. Le développement d'un outil de mesure de la température en plusieurs points de la ruche a permis de suivre la grappe que forment les abeilles pour se protéger du froid, et ainsi d'étudier la thermorégulation sociale des colonies durant l'hiver. Cet outil a été déployé sur le terrain pour suivre des colonies disposées le long d'un gradient climatique Européen, couvrant des climats méditerranéens, océaniques et continentaux. Ces suivis ont permis d'établir des indicateurs évaluant la santé des colonies hivernantes. Basés sur l'hétérogénéité des températures au sein de la colonie, ces indicateurs distinguent les périodes de survie hivernale des périodes d'effondrement, permettant ainsi d'anticiper les mortalités. Ils permettent également de suivre la reprise de croissance en hiver en mesurant la présence et la taille du couvain, deux métriques que nous avons trouvées positivement corrélées au gradient climatique européen. En hiver, la survie de la colonie dépend de la présence d'abeilles d'hiver, correspondant aux dernières générations d'abeilles émergentes en automne. Par des suivis individuels par Radio Frequency IDentification (RFID), nous montrons qu'en plus de leur longévité prolongée, les abeilles d'hiver ont plus d'activité de vol que les abeilles d'été. Leur activité de vol peut être alloué avant et après l'hiver, et nos résultats semblent indiquer que ces vols pré-hivernaux n'influencent ni la longévité, ni les performances d'activité de vol des abeilles après l'hiver. Aussi, nous montrons que seule une petite proportion d'abeilles d'hiver survit et participe aux activités de vol de la colonie au printemps, jouant ainsi un rôle crucial dans la relance de la colonie après l'hiver. Mis en contexte, nos résultats soutiennent le rôle crucial des abeilles d'hiver et de la thermoregulation sociale dans la réussite ou l'échec de l'hivernation des colonies d'abeilles mellifères. Les outils électroniques développés et les indicateurs associés permettent de dégager des perspectives appliquées pour limiter les mortalités hivernales des colonies. Nous discutons également de l'acceptation de l'apiculture de précision et montrons que les apiculteurs sont prêts à adopter ces outils électroniques, bien que des attentes supplémentaires subsistent. Enfin, nous mettons en exergue l'incertitude entourant l'avenir de l'hivernation, face aux changements climatiques
In temperate regions, low temperatures and a lack of floral resources make winter a critical period for the survival of honey bees, Apis mellifera, which overwinter based on a set of adaptations at both individual and colony levels. But over the past 30 years, high winter mortality rates have been reported worldwide, raising questions about the sustainability of the beekeeping sector and that of many agricultural systems dependent on pollination services. These mortalities are induced by multiple biotic and abiotic stress factors acting in combination. However, we showed through a literature review that their roles in the mechanisms of colony collapse remain poorly documented, highlighting a lack of knowledge about the winter ecology of honey bees. This gap is partly due to the technical challenge associated with monitoring honey bees in winter, given that traditional monitoring techniques imply opening the hives, which disrupts the social thermoregulation of the colony. However, the democratization of "Information and Communications Technology" (ICT) now offers new automated and minimally invasive monitoring tools. In this context, the aim of this thesis is to better understand the mechanisms determining the success or failure of honey bee overwintering, through the automated monitoring of individual and colony life history traits. In addition, we aimed to develop indicators to predict colony collapse in winter and under real field conditions. We first developed a tool for measuring temperature at several points in the hive and allowing to monitor the cluster that honey bees form to protect themselves from the cold, and thus to study the social thermoregulation of colonies during winter. This tool was then deployed in the field to monitor honey bee colonies located along a European climatic gradient, covering Mediterranean, oceanic and continental climates. This monitoring provided the establishment of health indicators of wintering colonies. Based on temperature heterogeneity within the colony, these indicators distinguish the periods of winter survival and the periods of collapse, allowing the anticipation of mortalities. They also allow monitoring of the dynamics of winter brood production by measuring its presence and size, two metrics that we found positively correlated to the European climatic gradient. In winter, colony survival depends on the presence of winter bees, corresponding to the last generations of bees to emerge in autumn. By the individual monitoring by Radio Frequency IDentification (RFID) tracking, we showed that, in addition to their extended longevity, winter bees have more flight activity than summer bees. Their flight activity can be allocated either before or after winter, and our results suggest that these pre-winter flight activities do not affect the longevity or the flight activity performance of bees after winter. Also, we showed that only a small proportion of winter bees survive and participate in the colony flight activity in spring, suggesting a crucial role of these winter bees for the colony rebound after winter. Placed in context, our results support the crucial role of winter bees and social thermoregulation in the success or failure of honey bee colony overwintering. The electronic tools we have developed, and the associated indicators, may represent relevant applied perspectives for limiting winter colony mortality in the field. We also discuss the acceptability of precision beekeeping and show that beekeepers are ready to adopt these electronic tools, although further expectations remain. Finally, we highlight the uncertainty surrounding the future of overwintering, in the face of climate change

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Theodorakopoulos, Panagiotis. "Suivi de cibles terrestres par des drones". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00392776.

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La plupart des applications des avions drones sont liées à l'observation d'événements au sol. En particulier, les suivi de cibles terrestres mobiles, qu'elles soient statiques, lentes ou rapides, est une tâche essentielle pour un drone. L'objectif global de la thèse est de proposer des méthodes qui permettent à un drone de suivre une cible terrestre, dans les conditions suivantes: - Le drone est de type voilure fixe équipé d'une caméra monoculaire. - Présence d'obstacles qui occultent la visibilité de zones au sol. - Existence de zones d'exclusion aérienne qui limitent le mouvement aérien. - Restrictions sur le champ de vue du capteur qui assure le suivi (caméra) - Différents comportements de la cible : elle peut évoluer librement ou sous contraintes dynamiques (cas d'une voiture par exemple), et peut être neutre ou évasive~: dans ce dernier cas, elle peut exploiter la présence d'obstacles pour éviter d'être perçue par le drone. Trois approches pour aborder ce problème sont proposées dans la thèse : - Une méthode basée aux lois de contrôle et de la navigation, - Une méthode basée sur la prédiction des déplacements de la cible, - Et une approche basée sur la théorie des jeux. Des résultats obtenus par des simulations réalistes et avec un drone sont présentés, pour évaluer et comparer les avantages et inconvénients de chacune des approches. Des extensions au cas "multi-drones" sont aussi proposées.

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El, Maadi Amar. "Vision infrarouge appliquée à la vidéosurveillance extérieure automatisée : reconnaissance, suivi, classification et détection d'événements". Thesis, Université Laval, 2006. http://www.theses.ulaval.ca/2006/23614/23614.pdf.

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Derradji, Amira. "Intégration automatisée de l'expertise du patient dans le suivi à distance de sa pathologie chronique". Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017GREAM060/document.

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Depuis de nombreuses années, le déploiement des TIC dans la prise en charge médicale de pathologies chroniques joue un rôle majeur notamment dans l’évolution des pratiques de santé et l’amélioration du bien-être du patient. Les pathologies chroniques sont de nature longue et évolutive et nécessitent un suivi régulier effectué par une équipe pluridisciplinaire où différents acteurs interviennent auprès du patient. Le patient à son tour, est amené à respecter à domicile, un protocole de soins déﬁni et personnalisé par cette équipe. Cependant, la forme dans la quelle le contenu du protocole est représenté n’est pas forcément complète ni facile à comprendre par les patients. De plus, chaque patient est unique, et la déﬁnition du protocole de soins doit être personnalisée et appropriée à ses soins et traitements individuels, parfois même à ses souhaits et contraintes personnelles. L’expertise du patient sur sa maladie chronique est une information précieuse que nous souhaitons intégrer dans un protocole de soins personnalisé aﬁn d’améliorer la prise en charge médicale, le suivi à distance de la maladie chronique et à terme améliorer la connaissance de la pathologie chronique. Pour ce faire,nous avons proposé (i) un langage de représentation informatisée de protocole de soins personnalisé, destiné aux professionnels de santé et aux patients,sufﬁsamment simple,intuitif et facile à comprendre.(ii) une ontologie de l’expertise patient (tirée de son vécu avec la pathologie) permettant de signaler des imprévus dans le déroulement du protocole (actions non prévus ou évènements non prévus)
For several years, the deployment of information and communication technologyintothemanagementofchronicalpathologiesistakingaconsiderableplace, more particularly in the evolution of health’s practices and in the improvement of the well-being of the patient Chronical pathologies are of long duration and they need to be under a regular monitoring of the healthcare professional, composed of multidisciplinary or different actors in charge with the patients. On the other side the patients are alsochargedoffollowingahealthcareprotocolathomepreviouslydeﬁnedbythe health care team. Nevertheless, the different forms of representing the contests of this protocol, it is not always complete and comprehensible for the patients. Furthermore, each one of the patients is unique and a proper deﬁnition of the health care protocol must be personalised and conform to his individual treatment and even to his personal wishes or constraints. But this is not the case of information guides or medical references that are supplied in general. With the intent to improve the interaction between the patient and the healthcareprofessionalsrelatedtothehealthcareprotocol,wepropose(i)alanguagefor the computerised representation of the healthcare protocol, sibling the healthcare professionals and the patients, enough simple, intuitive and easy to understand, (ii) an ontology for the patient expertise (based on his experience on the disease) allowingsotheinteractionofthepatientwithhishealthcareprotocolbyreporting all the unexpected behaviours. These behaviours are events that are not deﬁned in the initial health care protocol

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Benamara, Mohamed Adel. "Suivi visuel d'objets dans un réseau de caméras intelligentes : application au systèmes de manutention automatisés". Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSE2136.

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L’intralogistique (ou logistique interne) s’intéresse au traitement et à l’optimisation des flux physiques au sein des entrepôts, centres de distribution et usines. Les systèmes de manutention automatisés sont au cœur de la logistique interne de plusieurs industries comme le commerce en ligne, la messagerie postale, la grande distribution, l’industrie manufacturière, le transport aéroportuaire, etc. Ces équipements composés de lignes de convoyage haute cadence permettent un transport sûr et fiable d’un volume considérable de biens et de marchandises tout en réduisant les coûts.L’automatisation de l’acheminement des flux physiques par les systèmes de manutention repose sur l’identification et le suivi en temps réel des charges transportées. Dans cette thèse, nous explorons une solution de suivi qui emploie un réseau de caméras intelligentes à champs recouvrants. L’objectif final étant de fournir l’information de suivi sur les charges transportées pour le pilotage d’un système de manutention.Le suivi d’objets est un problème fondamental de la vision par ordinateur qui a de nombreuses applications comme la vidéosurveillance, la robotique, les voitures autonomes, etc. Nous avons intégré plusieurs briques de base issues de la vidéosurveillance et traditionnellement appliquées aux scènes de surveillance automobile ou de surveillance des activités humaines pour constituer une chaine de suivi de référence. Cette chaine d’analyse vidéo étalon nous a permis de caractériser des hypothèses propres au convoyage d’objet. Nous proposons dans cette thèse d’incorporer cette connaissance métier dans la chaine de suivi pour en améliorer les performances. Nous avons, notamment pris en compte, dans l’étape de segmentation des images, le fait que les objets doivent pouvoir s’arrêter sans pour autant être intégrés aux modèles d’arrière-plan. Nous avons également exploité la régularité des trajectoires des objets convoyés dans les installations, permettant d’améliorer les modèles prédictifs de la position et de la vitesse des objets, dans les étapes de suivi. Enfin, nous avons intégré des contraintes de stricte monotonie dans l’ordre des colis sur le convoyeur, contraintes qui n’existent pas dans les scènes généralistes, pour ré-identifier les objets dans les situations où ils sont proches des eux les autres.Nous nous sommes par ailleurs attelés à un problème pratique d’optimisation des performances sur l’architecture multi-cœurs couplée aux caméras intelligentes. Dans ce cadre, nous avons a mis en place un apprentissage dynamique de la zone de l’image contenant le convoyeur. Cette zone d’intérêt nous a permis de limiter la mise à jour du modèle de fond à cette seule zone. Nous avons, par la suite, proposé une stratégie de parallélisation qui partitionne de manière adaptative cette région d’intérêt de l’image, afin d’équilibrer au mieux la charge de travail entre les différents cœurs de l’architecture des caméras intelligentes.Nous avons également traité la problématique du suivi sur plusieurs caméras. Nous avons proposé une approche basée sur un système de composition d’évènements. Cette approche nous a permis de fusionner les données de suivi local pour former les trajectoires globales des colis, tout en intégrant des informations issues du processus métier, par exemple la saisie de l’information de destination par des opérateurs sur un terminal avant la dépose des colis. Nous avons validé cette approche sur un système de manutention mis en place dans un centre de tri postal de grande envergure. Le réseau de caméras déployé est composé de 32 caméras qui assurent le suivi de plus de 400.000 colis/jour sur des lignes de dépose. Le taux d’erreur du suivi obtenu est inférieur à 1 colis sur 1000 (0,1%)
Intralogistics (or internal logistics) focuses on the management and optimization of internal production and distribution processes within warehouses, distribution centers, and factories. Automated handling systems play a crucial role in the internal logistics of several industries such as e-commerce, postal messaging, retail, manufacturing, airport transport, etc. These systems are composed by multiple high-speed conveyor lines that provide safe and reliable transportation of a large volume of goods and merchandise while reducing costs.The automation of the conveying process relies on the identification and the real-time tracking of the transported loads. In this thesis, we designed a tracking solution that employs a network of smart cameras with an overlapping field of view. The goal is to provide tracking information to control an automated handling system.Multiple object tracking is a fundamental problem of computer vision that has many applications such as video surveillance, robotics, autonomous cars, etc. We integrated several building blocks traditionally applied to traffic surveillance or human activities monitoring to constitute a tracking pipeline. We used this baseline tracking pipeline to characterize contextual scene information proper to the conveying scenario. We integrated this contextual information to the tracking pipeline to enhance the performance. In particular, we took into account the state of moving objects that become stationary in the background subtraction step to prevent their absorption to the background model. We have also exploited the regularity of objects trajectory to enhance the motion model associated with the tracked objects. Finally, we integrated the precedence ordering constraint among the conveyed object to reidentify them when they are close to each other.We have also tackled practical problems related to the optimization the execution of the proposed tracking problem in the multi-core architectures of smart cameras. In particular, we proposed a dynamic learning process that extracts the region of the image that corresponds to the conveyor lines. We reduced the number of the processed pixel by restricting the processing to this region of interest. We also proposed a parallelization strategy that adaptively partitions this region of interest of the image, in order to balance the workload between the different cores of the smart cameras.Finally, we proposed a multiple cameras tracking algorithms based on event composition. This approach fuses the local tracking generated by the smart cameras to form global object trajectories and information from third party systems such as the destination of the object entered by operators on a terminal. We validated the proposed approach for the control of a sorting system deployed in a postal distribution warehouse. A network of cameras composed of 32 cameras tracks more than 400.000 parcel/day in injections lines. The tracking error rate is less than 1 parcel in a 1000 (0.1%)

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Brethes, Ludovic. "Suivi visuel par filtrage particulaire. Application à l'interaction homme-robot". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00139428.

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Un défi majeur de la Robotique aujourd'hui est sans doute celui du robot personnel, capable de rendre service à l'Homme. De nombreux travaux de recherche dans le domaine sont axés sur le développement de robots autonomes destinés à évoluer dans des environnements de grandes dimensions en présence de public. Cette perspective pose naturellement le problème de l'interaction et de la relation entre l'Homme et le robot. En effet, lors de sa navigation, le robot doit être capable de détecter et de prendre en compte de manière explicite la présence de personnes dans son voisinage pour les éviter ou leur céder le passage, le but étant de faciliter et de sécuriser leur déplacements. De plus, il doit disposer de capacités d'interaction telles que la reconnaissance de gestes permettant à l'Homme de communiquer avec lui. Cette thèse porte plus spécifiquement sur la détection et le suivi de personnes ainsi que la reconnaissance de gestes élémentaires à partir du flot vidéo d'une caméra couleur embarquée sur le robot. Le filtrage particulaire est très adapté à ce contexte. Il permet de s'affranchir de toute hypothèse restrictive quant aux distributions de probabilités entrant en jeu dans la caractérisation du problème. De plus, ce formalisme permet de combiner/fusionner aisément différentes sources de mesures. Malgré ce constat, la fusion de données par filtrage particulaire nous semble assez peu exploitée et souvent confinée à un nombre relativement restreint de primitives visuelles. Nous proposons différents schémas de filtrage, où l'information visuelle est prise en compte dans les fonctions d'importance et de vraisemblance au moyen de primitives forme, couleur et mouvement image. Nous évaluons alors quelles combinaisons de primitives visuelles et d'algorithmes de filtrage répondent au mieux aux modalités d'interaction envisagées pour notre robot "guide de musée", qui est censé interpeller les visiteurs, interagir avec eux et les guider. Notre dernière contribution porte sur la reconnaissance de gestes symboliques permettant de communiquer avec le robot. Une stratégie de filtrage particulaire efficace est proposée afin de suivre et reconnaître simultanément des configurations de la main et des dynamiques gestuelles dans le flot vidéo.

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Toulotte, Pierre-Frédéric. "Attelage virtuel pour véhicules automatisés". Phd thesis, Université de Valenciennes et du Hainaut-Cambresis, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00112889.

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Ce mémoire est consacré à la réalisation d'un attelage virtuel entre deux véhicules dans des conditions « normales » de conduite et de route (pas de situation d'urgence, route sèche, etc.). Après une présentation de l'historique et de l'état de l'art de la conduite assistée ou automatisée, un modèle de la dynamique longitudinale et/ou latérale du véhicule est détaillé. C'est un modèle de type « bicyclette » avec une description du contact du pneumatique avec la route dans des conditions de faibles glissements.
Parmi les techniques de commande non linéaire envisageables, celles basées sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS) ont été retenues. Ils sont composés de modèles linéaires interconnectés par des fonctions scalaires non linéaires ayant la propriété de somme convexe.
L'étude de la stabilité et de la stabilisation de tels modèles se fait à l'aide de la seconde méthode de Lyapunov. Dans le souci d'adjoindre des notions de robustesses et/ou de performances, plusieurs solutions sont envisageables. Celle retenue dans ce mémoire fait appel à des modèles incertains et à un placement des pôles des modèles linéaires dans des régions convexes pré-spécifiées du plan complexe. Des conditions suffisantes sous forme d'inégalités matricielles linéaires qui permettent de garantir ces propriétés dans le cas général des modèles TS sont proposées. Elles sont ensuite aussi bien utilisées dans le cas d'une régulation d'inter-distance seule que pour l'attelage virtuel complet. Les résultats obtenus sont proposés en simulation et en temps réel sur un véhicule prototype spécialement instrumenté.

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Magnier, Caroline. "Production acoustique d'une flottille côtière : Application au suivi environnemental et à l'identification automatisée de sources sonores anthropiques". Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018GREAU040/document.

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Le trafic maritime est le principal contributeur des bruits sous-marins anthropique : depuis les années 1970, l’augmentation du trafic maritime hauturier a provoqué dans certaines zones une augmentation du bruit ambiant de plus de 10 dB. En réponse à cette préoccupation, la Directive Cadre pour la Stratégie pour le Milieu Marin (DCSMM) recommande un suivi acoustique. Peu d’études s’intéressent à l’activité côtière et aux bruits rayonnés par les petites embarcations ainsi qu’à leurs conséquences sur la faune marine alors que ces environnements côtiers sont les pourvoyeurs de 41.7 % des services écosystémiques produits par les océans.A mi-chemin entre le monde académique et le monde industriel, le travail présenté aux différents questions scientifiques et industrielles sur la thématique du trafic côtier, en termes de l’étude de son influence dans le paysage acoustique et de capacité à détecter et classifier les embarcations côtières.En l’absence d’information sur le trafic maritime côtier, un protocole d’identification visuelle par traitement d’images GoPro® produisant les mêmes données que l’AIS (position, vitesse, taille et type d’embarcation) est proposé et permet la création de carte du trafic maritime sur un disque de 1.6km de rayon. D’un point de vue acoustique, le trafic est caractérisé par deux descripteurs acoustiques, le SPL lié à la distance du bateau le plus proche et l’ANL caractérisant le nombre de bateaux dans un disque de 500 m de rayon. Le suivi spatio-temporel de ces descripteurs permet d’identifier l’impact du trafic maritime dans le paysage acoustique des environnements côtiers. La détection et la classification sont réalisées après caractérisation individuelle du bruit par un ensemble de paramètres acoustiques et par l’utilisation d’algorithmes d’apprentissage supervisé. Un protocole spécifique pour la création de l’arborescence de classification est proposé par comparaison des données acoustiques aux caractéristiques physiques et contextuelle de chaque bateau.Les travaux présentés sont illustrés sur la flottille d’embarcations côtières présente dans la baie de Calvi (Corse) durant la saison estivale
Marine traffic is the main contributor to anthropogenic underwater noise: since the 1970s, the increase in deep-sea shipping has increased the ambient noise by more than 10 dB in some areas. In response to this concern, the Marine Strategy Framework Directive (MSFD) recommends acoustic monitoring. Few studies are concerned with coastal activity and the noises radiated by small craft while these coastal environments are the purveyors of 41.7% of the ecosystem services produced by the oceans.Between the academic and the industrial world, this PhD was to answer the different scientific and industrial questions on the topic of the coastal traffic in terms of the influence in the soundscape and the detection and classification of the coastal craft.Without information on the coastal maritime traffic, a visual identification protocol is proposed using GoPro® images processing and produced the same data as the AIS (position, speed, size and type of craft); It allows to create maritime traffic maps on a disk of 1.6km radius. The traffic is characterized by two acoustic descriptors: the SPL linked to the distance of the nearest boat and the ANL linked to the number of boats present in a 500 m radius disc. The spatiotemporal monitoring of these descriptors allows to identify the impact on the maritime traffic on the coastal acoustic landscape. The acoustic detection and the classification are performed after individual characterization of the noise by a set of acoustic parameters and using of supervised machine learning algorithm. A specific protocol for the creation of the classification tree is proposed by comparing the acoustic data with the physical and contextual characteristics of each boat.The methods are applied on the flotilla of coastal boats present in the Bay of Calvi (Corsica) during summer

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Teuliere, C. "Approches déterministes et bayésiennes pour un suivi robuste : application à l'asservissement visuel d'un drone". Phd thesis, Université Rennes 1, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00589519.

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Pour qu'un système robotisé puisse accomplir de façon autonome des fonctions en apparence simples, telles que se localiser ou se positionner par rapport à son environnement, il doit avant tout percevoir cet environnement. La perception vi- suelle obtenue à l'aide d'une caméra constitue à cet égard une source d'information particulièrement riche, largement utilisée en robotique. Le travail présenté dans cette thèse concerne l'usage d'informations visuelles dans le contexte de la commande de mini-drones. En particulier deux types de tâches ont été considérées : une tâche de poursuite, dans laquelle un objet - une voiture - se déplace dans un environnement inconnu et l'on souhaite qu'un drone puisse suivre son mouvement, et une tâche de positionnement ou de navigation pour un drone évoluant dans un environnement structuré - intérieur de bâtiment - dans lequel le signal GPS n'est pas disponible. Dans les deux cas, nous avons proposé des approches complètes, depuis l'extrac- tion robuste d'informations visuelles jusqu'à la commande d'un drone à partir de ces informations. Des expériences mises en ÷uvre sur un mini-drone quadrirotor montrent la validité des approches proposées. Mots-clefs : Vision par ordinateur, asservissement visuel, commande de drone

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Richa, Rogerio. "Suivi 3D Robuste pour la Chirurgie Cardiaque Robotisee". Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00640517.

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Les dernières décennies ont vu le développement important de la chirurgie mini-invasive. L'acte mini-invasif apporte de nombreux avantages pour les patients: séjour plus court à l'hôpital, réduction des coûts, un traumatisme réduit et la diminution des complications postopératoires. Dans ce contexte, l'assistance robotique est capable de rendre l'acte chirurgical plus intuitif et plus sûr pour les chirurgiens. Dans le domaine de la chirurgie cardiaque mini-invasive, les mouvements respiratoires et cardiaques sont deux sources de perturbations importantes pour les chirurgiens. Malgré l'existence de versions miniaturisées de stabilisateurs cardiaques mécaniques, le mouvement résiduel est encore considérable et doit être manuellement compensé par le chirurgien. Dans ces travaux de thèse, des techniques de suivi visuel pour l'estimation du mouvement 3D du coeur ont été développées. Pour la compensation active des mouvements physiologiques, seules les structures naturelles sur la surface du coeur sont utilisées. Deux contributions dans le domaine de la compensation des mouvements physiologiques pour la chirurgie cardiaque robotisée ont été proposées. La première est une méthode de suivi visuel 3D basée sur un modèle déformable de type ''plaque mince'' et une paramétrisation efficace pour le suivi 3D en images stéréo-endoscopiques. La seconde contribution est une méthode de suivi robuste qui prédit le mouvement futur du coeur pour contourner des problèmes comme les occlusions par les instruments chirurgicaux et les éventuelles réflexions spéculaires. La méthode de prédiction est basée sur une série de Fourier estimée à travers un filtre de Kalman étendu.

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Schaerer, Joël. "Segmentation et suivi de structures par modèle déformable élastique non-linéaire. Application à l'analyse automatisée de séquences d'IRM cardiaques". Phd thesis, INSA de Lyon, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00473199.

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Les pathologies cardio-vasculaires constituent une des premières causes de mortalité dans les pays occidentaux et en France. En particulier, les pathologies ischémiques en représentent une part signiﬁcative qui sont elles- mêmes la consé- quence de pathologies vasculaires comme l'athérosclérose. Les progrès de l'imagerie cardiaque permettent aujourd'hui de voir en détail les effets des pathologies ischémiques sur le mouvement du cœur, notamment. L'imagerie cardiaque est ainsi un outil précieux pour l'aide au diagnostic de ce type de pathologies, et pour mieux comprendre leurs causes et leur évolution. A ce jour, l'exploitation de ces données en clinique reste cependant très incomplète. En effet, le volume très important de données rend quasiment impossible le trai- tement manuel complet des images acquises sur chaque patient. D'autre part, le traitement manuel des images manque d'objectivité et de reproductibilité, com- promettant la validité des résultats obtenus, tant dans un contexte de recherche que pour un diagnostic en clinique. Nous proposons de recourir à des méthodes d'analyse assistées par l'ordinateur pour améliorer l'exploitation de ces images, à savoir l'extraction de l'anatomie et du mouvement du cœur en 3D. Ces méthodes permettront d'apporter une aide au diagnostic précieuse en fournissant des para- mètres globaux et locaux de la fonction contractile. Elles permettront en outre de faire avancer les connaissances en permettant une analyse accélérée et objective de groupes importants de patients. L'analyse automatisée d'images cardiaques pose cependant de nombreux pro- blèmes méthodologiques. Les travaux menés à ce sujet ont montré que l'utilisation de modèles réalistes comme a priori dans les algorithmes est un pré-requis indis- pensable à leur efﬁcacité. Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes focalisés sur l'évolution de la méthode du Gabarit Déformable Élastique (GDE) pour l'extraction automatique de l'anatomie cardiaque (cavités ventriculaires et enveloppe péricardique), déve- loppée au laboratoire Creatis-LRMN. Le GDE consiste à représenter le myocarde par un modèle de forme a priori que l'on déforme élastiquement pour l'adapter à la forme spéciﬁque du cœur du patient. Au cours de cette thèse, un nouvel algorithme non-linéaire, permettant une meilleure prise en compte de la variabilité de la forme du cœur, a été développé en collaboration avec l'Institut Camille Jordan de Mathématiques Appliquées à Lyon. La collaboration avec des mathématiciens permet d'asseoir nos travaux sur des bases théoriques solides : une preuve de convergence de l'algorithme a été proposée [13]. Nous proposons en outre une méthode de multirésolution sur le maillage qui permet une accélération signiﬁcative de l'algorithme, ainsi qu'une méthode de perturbation singulière permettant de s'assurer que le modèle est par- faitement adapté aux données [14]. Parallèlement, un travail a été réalisé pour l'amélioration de l'attache aux don- nées [15] et en particulier du champ de force qui guide la déformation du gabarit, de manière à améliorer la robustesse de la méthode, notamment avec les données issues des imageurs modernes. Nous proposons également plusieurs contributions pour le positionnement ini- tial du modèle dans les images. En particulier, l'utilisation d'un recalage par fonc- tions splines de plaque mince a été proposé [16], en collaboration avec le Profes- seur L. Axel à New York. Enﬁn, nous proposons d'étendre le GDE pour une modélisation dynamique et non plus statique du cœur, en s'appuyant sur une représentation harmonique du mouvement sur l'ensemble du cycle cardiaque et en proposant un algorithme original de résolution [17, 18]. Cette dernière proposition constitue sans doute la principale contribution de notre travail. Elle s'appuie là-aussi sur des résultats théoriques. Les méthodes proposées sont évaluées sur des données de synthèse et des données réelles acquises chez l'homme et le petit animal.

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Schaerer, Joël. "Segmentation et suivi de structures par modèle déformable élastique non-llinéaire : application à l'analyse automatisée de séquences d'IRM cardiaques". Lyon, INSA, 2008. http://theses.insa-lyon.fr/publication/2008ISAL0128/these.pdf.

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. . . Dans le cadre de cette thèse, nous nous sommes focalisés sur l'évolution de la méthode du Gabarit Déformable Élastique (GDE) pour l'extraction automatique de l'anatomie cardiaque (cavités ventriculaires et enveloppe péricardique), développée au laboratoire Creatis-LRMN. Le GDE consiste à représenter le myocarde par un modèle de forme a priori que l'on déforme élastiquement pour l'adapter à la forme spécifique du coeur du patient. Au cours de cette thèse, un nouvel algorithme non-linéaire, permettant une meilleure prise en compte de la variabilité de la forme du coeur, a été développé en collaboration avec l'Institut Camille Jordan de Mathématiques Appliquées à Lyon. La collaboration avec des mathématiciens permet d'asseoir nos travaux sur des bases théoriques solides : une preuve de convergence de l'algorithme a été proposée [1). Nous proposons en outre une méthode de multirésolution sur le maillage qui permet une accélération significative de l'algorithme, ainsi qu'une méthode de perturbation singulière permettant de s'assurer que le modèle est parfaitement adapté aux données [2]. Parallèlement, un travail a été réalisé pour l'amélioration de l'attache aux données [3] et en particulier du champ de force qui guide la déformation du gabarit, de manière à améliorer la robustesse de la méthode, notamment avec les données issues des imageurs modernes. Nous proposons également plusieurs contributions pour le positionnement initial du modèle dans les images. En particulier, l'utilisation d'un recalage par fonctions splines de plaque mince a été proposé [4], en collaboration avec le Professeur L. Axel à New York. Enfin, nous proposons d'étendre le GDE pour une modélisation dynamique et non plus statique du coeur, en s'appuyant sur une représentation harmonique du mouvement sur l'ensemble du cycle cardiaque et en proposant un algorithme original de résolution [5, 6]. Cette dernière proposition constitue sans doute la principale contribution de notre travail. Elle s'appuie là-aussi sur des résultats théoriques. Les méthodes proposées sont évaluées sur des données de synthèse et des données réelles acquises chez l'homme et le petit animal
Towards an automated interpretation of medical images of the heart The development of imaging techniques can now collect inside the human body and also to characterize the functional status of organs of a patient. Thus, the anatomy and movement of a heart patient can be studied in Magnetic Resonance lmaging (MRI). However, this result aIso result in an increase of information (several hundreds or even thousands of images) that the doctor must understand and synthesize to establish his diagnosis. Lt is therefore essential to develop new software capable of 'digest' this wealth of information in order to highligt the useful result. The proposed development in this thesis falls within this framework. The method being developed aims to quickly generale 30 maps detailed the normality of movement of the heart from the analysis of all the images acquired by the radiologist during an examination in the patient. Il exploits the knowledge available at present on the anatomy and physiology and heart based on a priori model of the anatomy and dynamics cardiac called Elastic deformation gauge. This multidisciplinary work was conducted in collaboration with mathematicians, among others. The theory was developed and translated into a program

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Galvan, Montiel Damaris. "Modélisation du processus de conception : proposition d'un processus élémentaire". Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 2003. http://www.theses.fr/2003ECAP0919.

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La mesure de la performance peut dans certains cas ne pas être objective. C'est notamment le cas pour la performance liée à la capacité d'atteindre un futur, en milieu industriel c'est la mesure de l'efficacité et l'efficience d'un processus ou d'une partie du processus ou système (réel ou simulé). L'objectif de cette étude est la recherche d'une méthode d'aide au suivi de la performance dans le processus de conception, le plus près de l'acte élémentaire de transformation et le plus près des concepts définis dans ce rapport. Pour atteindre cet objectif, on se base sur la modélisation de l'activité élémentaire d'ingénierie et du processus élémentaire d'ingénierie de la conception. Dans un premier temps un "automate générique" est proposé pour analyser au niveau élémentaire les processus de conception. Est appelé ici "automate" le modèle composé par les cinq fonctions génériques (identifier, évaluer, gérer, agir et contrôler) identifiées dans les projets de conception analysés. L'automate générique, ou principal, est l'ensemble des actions nécessaires (fonctions génériques) réduites au niveau le plus élémentaire possible (changement d'un seul état d'une seule variable), pour arriver à la réalisation des fonctions de conception. L'automate est ici désigné comme l'activité élémentaire d'ingénierie. A chacune de ces activités élémentaires d'ingénierie, est associé un processus élémentaire de management (appelé processus élémentaire d'ingénierie) composé des opérations de management (décider, informer, réaliser et contrôler). Il permet que l'état initial d'une variable, avant son passage au travers de l'automate principal, soit défini comme une décision, une information ou une action. Parmi les différentes interactions possibles entre les cinq fonctions génériques, trois phases sont identifiées: une phase d'estimation (objectifs à atteindre), une phase d'engagement (compétences, ressources et/ou actions) et une phase de réalisation (l'élaboration, l'action).

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Dame, A. "Méthode unifiée de suivi et d'asservissement visuels basée sur l'information mutuelle". Phd thesis, Université Rennes 1, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00558196.

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Dans cette thèse, nous traitons les problèmes d'asservissement et de suivi visuel, qui sont essentiels dans le domaine de la vision robotique. Leur robustesse ainsi que leur précision deviennent des enjeux majeurs. Les techniques classiques sont principalement basées sur l'observation de primitives géométriques dans l'image. Ces primitives ne prennent néanmoins pas compte de toute l'information présente dans les images. C'est pour cette raison que de nouvelles approches, dites approches directes, ont vu le jour. Un inconvénient des méthodes directes actuelles vient du fait qu'elles sont centrées sur l'observation des intensités lumineuses des images qui sont fortement sensibles aux changements d'apparence qui peuvent survenir, par exemple, lors de modification de l'illumination ou occultation. Ceci a pour effet de rendre l'application de ces techniques limitée à des conditions nominales d'utilisation. Pour régler ce problème, nous proposons une solution qui n'est plus directement basée sur les intensités lumineuses mais sur l'information contenue dans les images. Nous montrons que la maximisation de cette information permet de créer une solution unifiée pour résoudre des tâches de suivi et d'asservissement visuel. De nombreuses expériences de suivi valident la robustesse et la précision de la technique proposée dans des applications variées en passant par le suivi de visages, la localisation, la construction de mosaïques et la réalité augmentée. La méthode d'asservissement visuel reposant sur l'information mutuelle est également validée à l'aide d'une plateforme contenant un robot cartésien à six degrés de liberté ainsi qu'un véhicule autonome non-holonome.

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Bardet, François. "Suivi et catégorisation multi-objets par vision artificielle". Phd thesis, Clermont-Ferrand 2, 2009. http://www.theses.fr/2009CLF21972.

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Cette thèse présente une méthode de suivi et de classification conjoints en temps réel d'un nombre variable d'objets tels que des piétons et/ou des véhicules, sous conditions d'illumination variables au cours du temps. La méthode retenue entre dans le champ du suivi Multi-Objets par Filtre Particulaire, dont la clé de voûte est l'échantillonnage des particules. Nous examinons deux familles de filtres particulaires : les Filtres Particulaires Partitionnés, et les Filtres Particulaires par Chaîne de Markov (FP MCMC). Nous comparons ensuite leurs performances sur des données de synthèse. Les résultats obtenus montrent la supériorité du Filtre Particulaire MCMC. Un système de suivi et classification conjoints en temps réel d'un nombre variable d'ojets tels que des piétons et/ ou des véhicules, sous illumination variable, est ensuite présenté. La mesure est délivrée par une ou plusieurs caméras statiques. Nous avons délibérément choisi d'alimenter le filtre avec une observation pauvre, reposant uniquement sur une segmentation binaire avant-plan / arrière-plan basée sur un modèle de l'arrière-plan mis à jour en ligne à chaque image. Pour résister aux variations d'illumination, les ombres sont modélisées et le filtre est étendu afin de suivre conjointement le soleil et les objets. Les résultats de suivi et classification en temps réel sont présentés et discutés sur des séquences réelles et sur des séquences de synthèse, impliquant plusieurs catégories d'utilisateurs tels que des piétons, des voitures, des camionettes et des poids lourds

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Fontmarty, Mathias. "Vision et filtrage particulaire pour le suivi tridimensionnel de mouvements humains: applications à la robotique". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00400305.

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Un défi majeur de la Robotique aujourd'hui est sans doute celui du robot personnel. Un objectif sous-jacent est de permettre à un robot mobile de naviguer de manière autonome dans un environnement de grandes dimensions en présence de public. Lors de son évolution, le robot doit pouvoir détecter et prendre en compte la présence d'humains dans son voisinage, par exemple pour les éviter, leur céder le passage, faciliter ou sécuriser leurs déplacements. Cependant, pour une interaction active, le robot doit également être capable de percevoir et d'interpréter leurs postures, leurs démarches ou leurs gestes. Dans ce but, nous souhaitons mettre en place un système de suivi visuel des mouvements humains à partir des caméras embarquées sur le robot. Une représentation 3D fruste de l'enveloppe corporelle est proposée à partir de considérations biomécaniques et anthropomorphes. La démarche consiste alors à recaler ce modèle dans les images obtenues en exploitant plusieurs indices visuels 2D (contours, couleur, mouvements) complétés par une reconstruction 3D éparse de la scène. Pour estimer les paramètres de situation et de configuration du modèle 3D, nous exploitons les techniques de filtrage particulaire, bien connues en suivi visuel. Des évolutions de l'algorithme générique de filtrage sont cependant envisagées afin de répondre plus efficacement au problème posé et de satisfaire des contraintes temporelles cohérentes avec le contexte applicatif. Afin d'aborder les problèmes de manière graduelle, deux contextes sont étudiés. Le premier, de type robotique ubitquiste, repose sur l'utilisation de caméras d'ambiance fixes proposant des points de vue différents et complémentaires de la scène à étudier. Le second, de type robotique mobile, exploite des caméras stéréoscopiques embarquées sur le robot.Ce travail a été effectué au sein du groupe Robotique Action Perception (RAP) du LAAS-CNRS.

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Badri, Julie. "Système de vision hybride : modélisation et application au suivi haute résolution". Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00730993.

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Cette thèse traite du suivi automatique de personne à travers la mise en oeuvre d'un système de vision hybride alliant un capteur ayant un grand champ de vue et une résolution faible avec un dispositif Pan-Tilt-Zoom orientable garantissant le détail de l'information. Une première partie est consacrée à la proposition d'une solution originale de calibrage lorsque les centres optiques des deux capteurs sont pratiquement confondus. Dans une seconde partie, nous abordons la mise en relation des informations extraites de chaque capteur et leur enrichissement mutuel nécessaire à la relation du suivi de personne basée sur une approche de filtrage particulaire : l'étape de prédiction du filtre est guidée par la détection issue de la caméra statique et la mesure est donnée par une modélisation d'apparence de la cible extraite de la caméra dynamique. Enfin, les premiers résultats de suivi sont présentés et analysés.

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Zuber, Emmanuel. "Approche biométrique de la dynamique de réactions antigène-anticorps : cas de deux systèmes automatisés de suivi en temps réel des cinétiques". Lyon 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LYO1T113.

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Gianni, Frédérick. "Suivi de parties de corps pour l'interprétation de gestes de communication à partir de séquence monoculaire". Toulouse 3, 2007. http://thesesups.ups-tlse.fr/834.

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Cette thèse se situe dans le cadre de l'analyse de la production de gestes de communication effectués lors d'une interaction Homme-Machine ou bien lors d'un discours d'une personne s'exprimant en langue des signes. Dans le but d'interpréter ces gestes de communication, nous avons proposé des méthodes de suivi de parties du corps humain, à partir d'une séquence vidéo monoculaire couleur. Nous avons tout d'abord défini les fonctions et les modes de production des gestes. Nous décrivons les systèmes de notation de mouvements et les parties du corps utilisées pour construire du sens. Nous rappelons quelles catégories de gestes sont utilisées lors d'une interaction visuo-gestuelle. Suite à l'analyse de la production de gestes et des méthodes d'extraction des paramètres nécessaires à l'interprétation, nous exposons la construction d'un langage de commande gestuelle de dispositif d'affichage. Nous proposons alors une méthode d'estimation de la posture d'un bras humain à partir des positions de ses articulations dans une image. Nous présentons ensuite deux méthodes permettant de retrouver les positions des articulations de l'épaule et du poignet d'une personne. La première méthode de suivi du haut du corps utilise un modèle actif de forme. Ce modèle nous permet d'inférer les positions des articulations, il est évalué sur l'erreur de reconstruction. La deuxième méthode, originale et robuste, effectue un suivi de la tête et des mains en utilisant des filtres à particules. Nous proposons ensuite une optimisation de ce suivi en introduisant un recuit simulé. Cette méthode est évaluée en termes de précision en position et de qualité du suivi image à image
This thesis take place in the context of communication gestures production analysis during a man machine interaction or during a sign language dircurs. To interpret those gestures, we have proposed tracking methods of different body parts from a monocular images sequence. We have, first, defined the functions and modalities of production of communication gestures. We describe the notations sytem and body parts used to build meaning. We recall which kind of gestures are used during an visuo-gestural interaction. Following the analysis of gestures productions and of methods used to extract the paramters needed for the interpretation, we explain the composition of a gestural language to interact with larges display surfaces. Next, we propose an arm posture estimation methode from the positions of its articulations in the image. Then, we present two methode that able us to retrieve the position of the shoulder and wrist articulations of a person in the image. The first method track the upper body contour using an active shape model. Using this model we can infer the position of the shoulder articulation, the inference is evaluated on the reconstruction error. The second method, original and robust, track the head and hands of a person using particles filters. The we propose an optimisation of the tracking introducing an simulated annealing embeded in the particles filters. This method is evaluated in position precision and in the tracking quality frame by frame

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Ait, Fares Wassima. "Détection et suivi d'objets par vision fondés sur segmentation par contour actif basé région". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00932263.

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La segmentation et le suivi d'objets sont des domaines de recherche compétitif dans la vision par ordinateur. Une de leurs applications importantes réside dans la robotique où la capacité à segmenter un objet d'intérêt du fond de l'image, d'une manière précise, est cruciale particulièrement dans des images acquises à bord durant le mouvement du robot. Segmenter un objet dans une image est une opération qui consiste à distinguer la région objet du celle du fond suivant un critère défini. Suivre un objet dans une séquence d'images est une opération qui consiste à localiser la région objet au fil du temps dans une vidéo. Plusieurs techniques peuvent être utilisées afin d'assurer ces opérations. Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés à segmenter et suivre des objets en utilisant la méthode du contour actif en raison de sa robustesse et son efficacité à pouvoir segmenter et suivre des objets non rigides. Cette méthode consiste à faire évoluer une courbe à partir d'une position initiale, entourant l'objet à détecter, vers la position de convergence qui correspond aux bords de cet objet d'intérêt. Nous proposons d'abord un critère global qui dépend des régions de l'image ce qui peut imposer certaines contraintes sur les caractéristiques de ces régions comme une hypothèse d'homogénéité. Cette hypothèse ne peut pas être toujours vérifiée du fait de l'hétérogénéité souvent présente dans les images. Dans le but de prendre en compte l'hétérogénéité qui peut apparaître soit sur l'objet d'intérêt soit sur le fond dans des images bruitées et avec une initialisation inadéquate du contour actif, nous proposons une technique qui combine des statistiques locales et globales pour définir le critère de segmentation. En utilisant un rayon de taille fixe, un demi-‐disque est superposé sur chaque point du contour actif afin de définir les régions d'extraction locale. Lorsque l'hétérogénéité se présente à la fois sur l'objet d'intérêt et sur le fond de l'image, nous développons une technique basée sur un rayon flexible déterminant deux demi-‐disques avec deux rayons de valeurs différentes pour extraire l'information locale. Le choix de la valeur des deux rayons est déterminé en prenant en considération la taille de l'objet à segmenter ainsi que de la distance séparant l'objet d'intérêt de ses voisins. Enfin, pour suivre un objet mobile dans une séquence vidéo en utilisant la méthode des contours actifs, nous développons une approche hybride du suivi d'objet basée sur les caractéristiques de la région et sur le vecteur mouvement des points d'intérêt extraits dans la région objet. En utilisant notre approche, le contour actif initial à chaque image sera ajusté suffisamment d'une façon à ce qu'il soit le plus proche possible au bord réel de l'objet d'intérêt, ainsi l'évolution du contour actif basée sur les caractéristiques de la région ne sera pas piégée par de faux contours. Des résultats de simulations sur des images synthétiques et réelles valident l'efficacité des approches proposées.

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Pereyrol, Frédéric. "Interaction produit-procédé : extension de la modélisation de la commande avec suivi automatique du produit". Montpellier 2, 1993. http://www.theses.fr/1993MON20147.

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La démarche a pour objet de permettre à la partie commande d'un Système Automatisé de Production de suivre le produit de telle façon que le programme de commande dispose à tout moment des informations nécessaires. Pour effectuer cette tâche, il faut: définir des concepts de modélisation de la partie opérative permettant de localiser à tout moment le produit; définir un langage de manipulation du produit et de ses caractéristiques au sein de cette modélisation; faire évoluer cette modélisation en parallèle avec la partie opérative en cours de production, pendant que le produit évolue réellement dans la partie physique, sans être observable. Après un état de l'art sur les approches adoptant le point de vue «produit», ce document reprend les trois points précédents pour permettre au concepteur d'inclure de manière explicite la notion de produit dans ses programmes de commande et de décrire, ainsi, le flux de produit au sein du système. Cette approche rend la manipulation des produits transparente pour le concepteur qui en introduit les phrases directement dans la commande exprimée en schéma à relais, Equations Logiques avec boîtes fonctionnelles ou Grafcet. Grâce à ce langage, on conserve une partie de la sémantique liée à la manipulation du produit en tant que concept.

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Krid, Mohamed Larbi. "Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d'instabilités". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00831602.

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La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule et l'augmentation des performances de mobilité, et en particulier la maîtrise de sa dynamique lors des virages. Les commandes développées sont basées sur des modèles physiques qui prennent en compte la dynamique du véhicule ainsi que les glissements aux interfaces roue-sol. Ces modèles font l'objet d'une validation et d'une identification à partir de résultats expérimentaux effectués sur le robot FAST-A (un des deux démonstrateurs du projet ANR-FAST). Ces modèles analytiques et ces résultats expérimentaux sont aussi comparés à un modèle de simulation complet à 16 ddl développé sous MD Adams, dans lequel les mécanismes de suspension, de direction et de traction, ainsi que les conditions de contact roue-sol sont représentés plus finement. Une première commande basée sur l'approche LQR a été utilisée pour le problème de suivi de chemin. Elle considère une dynamique linéaire du véhicule, ainsi qu'un modèle linéarisé de la cinématique du robot en relation avec sa trajectoire de référence. La commande s'appuie sur une optimisation des erreurs de suivi et des entrées du système. Les performances de cette commande ont été évaluées sur le simulateur Adams ainsi que sur le robot réel. Elles ont été aussi comparées à une seconde commande de type prédictive MPC. Grâce à sa capacité de prédiction et d'anticipation sur les futures changements des signaux de consigne, cette dernière basée sur l'approche non-linéaire généralisée et à temps continu (NCGPC) s'est avérée plus précise en terme de suivi de chemin et plus douce en terme de signal de commande. La méthode utilisée a été étendue à tout système MIMO ayant des nombres arbitraires d'entrées et de sorties. Enfin, nous avons développé une commande linéaire MPC du dispositif de roulis. Celle-ci s'appuie sur une optimisation sur un horizon de temps fini d'un certain critère composé d'un indice de stabilité et d'un indice de consommation énergétique du dispositif intégré. Le comportement obtenu s'apparente au comportement d'un pilote de moto qui se penche à l'intérieur du virage pour contrecarrer la force centrifuge. L'indice de stabilité utilisé est défini par le transfert de charge latéral entre les roues droites et gauches. Les résultats de simulation de ce dispositif sont très encourageants puisqu'on observe une réduction du transfert de charge d'à peu près 30%, donc une augmentation de la sécurité de l'appareil et enfin une gamme de vitesses plus large (à rayon de courbure constant). Le dispositif en question est en cours de montage sur la plateforme FAST-B (second démonstrateur du projet ANR-FAST) et sera testé en situation réelle durant les mois de mars et avril 2012

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Mougin, Jérémy. "Développement d'outils pour le suivi de la matière organique dans le bassin Artois-Picardie". Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023ULILR003.

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L'origine et le devenir de la matière organique dans les cours d'eau sont encore mal compriset nécessitent de mettre en place des solutions novatrices et en accord avec les problématiquesdu milieu étudié. Pour ce faire, un laboratoire mobile a entièrement été conçu, construit puisautomatisé. Il permet de fournir une structure sécurisée pour installer des appareils de suivi enligne dont des sondes de fluorescence, permettant d'effectuer un suivi haute fréquence du sited'étude sélectionné, ici la Marque Rivière à Hem (France).En plus de ces données haute fréquence, ce laboratoire mobile permet de prélever des échantillons,passage nécessaire pour une caractérisation plus aboutie de la matière organique dissoute.Une méthodologie innovante a été mise en place dans le cadre de ce projet, par le biaisd'un algorithme de prélèvement optimisé nommé « OSA ». Il se base sur l'analyse des donnéeshaute fréquence générée par le laboratoire pour piloter un préleveur-filtreur automatique.Les échantillons ainsi collectés ont permis d'apporter de plus amples connaissances surle comportement de la matière organique dissoute de ce site et d'identifier certaines de sessources. L'influence des stations d'épurations des eaux usées situées en amont du site d'étudea particulièrement été identifiée, montrant un impact important sur la variabilité de la matièreorganique. La stratégie opérationnelle a également permis de suivre des évènements spécifiqueset brefs, comme des lessivages de sols suite à de fortes précipitations, présentant des apportsde matière organique spécifique
The origin and fate of organic matter in watercourses are still poorly understood and requirethe implementation of innovative solutions in line with the problems of the environment studied.For that purpose, a mobile laboratory was entirely designed, built and then automated. Itprovides a secure structure for embedding on-line monitoring equipment, including fluorescenceprobes, allowing high frequency monitoring of the selected study site, here the Marque Rivièrein Hem (France).In addition to this high frequency data, this mobile laboratory allows sampling, a necessarystep for a more complete characterisation of dissolved organic matter. An innovative methodologyhas been developed within the framework of this project, through an optimised samplingalgorithm named « OSA ». It is based on the analysis of high frequency data generated by thelaboratory to drive an automatic sampler-filter.The samples collected provided additional insights on the behaviour of dissolved organicmatter at this site and allowed identifying some of its sources. The influence of wastewatertreatment plants located upstream of the study site was particularly pointed out, showing arelevant impact on the variability of organic matter in the river. The operational strategy alsomade it possible to monitor specific and short events, such as soil leaching following heavyrainfall, with specific organic matter inputs

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Rodriguez, Florez Sergio Alberto. "Contributions des systèmes de vision à la localisation et au suivi d'objets par fusion multi-capteur pour les véhicules intelligents". Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00635330.

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Les systèmes d'aide à la conduite peuvent améliorer la sécurité routière en aidant les utilisateurs via des avertissements de situations dangereuses ou en déclenchant des actions appropriées en cas de collision imminente (airbags, freinage d'urgence, etc). Dans ce cas, la connaissance de la position et de la vitesse des objets mobiles alentours constitue une information clé. C'est pourquoi, dans ce travail, nous nous focalisons sur la détection et le suivi d'objets dans une scène dynamique. En remarquant que les systèmes multi-caméras sont de plus en plus présents dans les véhicules et en sachant que le lidar est performant pour la détection d'obstacles, nous nous intéressons à l'apport de la vision stéréoscopique dans la perception géométrique multimodale de l'environnement. Afin de fusionner les informations géométriques entre le lidar et le système de vision, nous avons développé un procédé de calibrage qui détermine les paramètres extrinsèques et évalue les incertitudes sur ces estimations. Nous proposons ensuite une méthode d'odométrie visuelle temps-réel permettant d'estimer le mouvement propre du véhicule afin de simplifier l'analyse du mouvement des objets dynamiques. Dans un second temps, nous montrons comment l'intégrité de la détection et du suivi des objets par lidar peut être améliorée en utilisant une méthode de confirmation visuelle qui procède par reconstruction dense de l'environnement 3D. Pour finir, le système de perception multimodal a été intégré sur une plateforme automobile, ce qui a permis de tester expérimentalement les différentes approches proposées dans des situations routières en environnement non contrôlé.

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Lenain, Roland. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles en présence de glissement : application au suivi de trajectoire pour les engins agricoles". Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00683718.

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La problématique de cette thèse réside dans le guidage automatique de robots mobiles évo- luant en milieu naturel Elle s attache plus particulièrement au suivi de trajectoire pour les véhicules roulant sur des sols présentant une adhérence faible avec comme cadre expérimental privilégié l application au guidage d engins agricoles par GPS Dans de telles conditions l hy- pothèse commune de roulement pur sans glissement ne peut s appliquer Les lois de commande reposant sur une telle hypothèse conduisent ici à une perte de précision inacceptable au regard de l application privilégiée L objectif est alors de proposer des algorithmes de commande per- mettant de conserver la précision du suivi de la trajectoire pour le véhicule quelles que soient les conditions d adhérence la configuration du terrain d évolution et la trajectoire de référence En premier lieu l obtention de modèles pertinents et exploitables est décrite Étant donné la complexité d extraction des paramètres nécessaires à une description dynamique du mouve- ment dans le cadre envisagé (en particulier ceux liés à la description du contact roue/sol) les points de vue dynamique ont été écartés En contrepartie deux modèles alternatifs qualifiés de "modèles cinématiques étendus" sont proposés Ceux-ci permettent de décrire de façon précise le comportement du véhicule - comprenant le phénomène de glissement - tout en réduisant à deux le nombre de paramètres devant être estimés en ligne En outre ces modèles préservent une description cinématique compatible avec des principes de commande bien maîtrisés Afin d exploiter ces modèles il est nécessaire de procéder à l estimation en ligne des para- mètres décrits précédemment Deux types d estimateur sont décrits dans ce mémoire Le premier repose sur un calcul direct des propriétés d adhérence (basé sur la diférence entre les sorties mesurées du processus et celles estimées par un modèle négligeant les glissements) Le second principe repose sur la notion d observateur Afin d appliquer cette notion au système envisagé la propriété de dualité entre commande et observation est exploitée pour construire un algorithme d observation robuste vis-à-vis des problèmes liés au système de mesure En s appuyant sur ces modèles étendus deux types de commande adaptative sont construits une loi de commande adaptative à modèle interne ainsi qu une loi de commande référencée observateur Celles-ci permettent de guider le véhicule avec une précision satisfaisante en régime permanent (conditions d adhérence lentement variables) tout en tirant parti des principes non linéaires développés dans le cas où l hypothèse de roulement sans glissement est acceptable Afin de conserver ce niveau de précision y compris durant les phases transitoires de courbure il est nécessaire de prendre en compte les retards actionneurs et inertiels - non négligeables pour les types de véhicule considérés Une loi de commande prédictive à modèle a été mise en place pour assurer l asservissement de courbure Utilisant un modèle de l actionneur celle-ci permet d anticiper les virages et par conséquent de limiter les dépassements durant ces périodes L ensemble des schémas de commande proposés dans ce mémoire a été testé au travers d ex- périmentations réelles sur un véhicule agricole (tracteur) en partenariat avec le constructeur de machines agricoles CLAAS Il apparaît alors qu avec le capteur utilisé (GPS centimétrique) l erreur de suivi est équivalente à la valeur obtenue dans le cas où l hypothèse de roulement sans glissement est applicable (±15cm) conforme aux attentes de l agriculture en matière d aide à la conduite.

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Amadou, Boubacar Habiboulaye. "Classification Dynamique de données non-stationnaires :Apprentissage et Suivi de Classes évolutives". Phd thesis, Université des Sciences et Technologie de Lille - Lille I, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00106968.

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La plupart des processus naturels ou artificiels ont des comportements évolutifs décrits par des données non-stationnaires. La problématique étudiée dans cette thèse concerne la classification dynamique de données non-stationnaires. Nous proposons une description générique de classifieurs dynamiques conçue à l'aide d'un réseau neuronal à architecture évolutive. Elle est élaborée en quatre procédures d'apprentissage : création, adaptation, fusion, et évaluation. Deux algorithmes sont développés à partir de cette description générique. Le premier est une nouvelle version de l'algorithme AUDyC (AUto-adaptive and Dynamical Clustering). Il utilise un modèle de mélange décrit suivant l'approche multimodale. Le second, nommé SAKM (Self-Adaptive Kernel Machine), est basé sur les SVM et méthodes à noyau. Ces deux algorithmes sont dotés de règles de mise à jour récursives permettant la modélisation adaptative et le suivi de classes évolutives. Ils disposent de capacités d'auto-adaptation en environnement dynamique et de bonnes performances en terme de convergence et de complexité algorithmique. Ces dernières sont prouvées théoriquement et montrées par la simulation des algorithmes.

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Baba, Abdellatif. "Cartographie de l'environnement et suivi simultané de cibles dynamiques par un robot mobile". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00260984.

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Une capacité essentielle pour qu'un robot mobile soit capable de comprendre son environnement est de pouvoir en construire la carte. Des entités mobiles dans la zone de perception du robot pendant qu'il construit sa propre carte peuvent provoquer de graves erreurs au niveau de sa localisation, et des inexactitudes dans la carte. Les traces des objets mobiles doivent être détectées et éliminées du modèle. Nous proposons d'adopter la représentation de l'environnement par une grille d'occupation. Cette représentation fournit un modèle de l'environnement pouvant être mis à jour à une fréquence élevée ce qui présente l'intérêt de permettre la détection et le suivi d'éléments mobiles autour du robot. La détection et le suivi des cibles dynamiques sont ensuite effectués. Une procédure qui attribue les mesures acquises aux cibles correspondantes est aussi présentée. Pour essayer d'améliorer la qualité de l'information sensorielle du robot et d'augmenter la fiabilité du suivi, nous utilisons une caméra catadioptrique dont les données seront fusionnées avec le laser. Une image binaire est calculée à partir d'une approche modifiée de flot optique où un nouveau terme qui compense les changements d'illumination est calculé et pris en compte. Deux stratégies qui déterminent les directions des cibles détectées à partir d'images déployées (sur une forme cylindrique) et d'images panoramiques brutes sont respectivement présentées et comparées. Nous proposons en fin, une technique probabiliste pour coupler des mesures reçues par l'un et par l'autre capteur et pour les associer à un même événement.

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Gidel, Samuel. "Méthode de détection et de suivi multi-piétons multi-capteurs embarquée sur un véhicule routier: application à un environnement urbain". Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00719262.

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Les travaux présentés dans cette thèse ont pour cadre la vision par ordinateur et concernent la détection et le suivi de piéton se trouvant sur la trajectoire d'un véhicule routier circulant en milieu urbain. Dans ce type d'environnement complexe, une des difficultés majeurs est la capacité à discerner les piétons des nombreux autres obstacles situés sur la chaussée. Un autre point essentiel est de pouvoir les suivre afin de prédire leur déplacement et ainsi le cas échéant éviter le contact avec le véhicule. D'autres contraintes s'ajoutent dans le contexte industriel des véhicules routiers intelligents. Il est nécessaire de proposer des algorithmes robustes temps réel avec des capteurs les moins chers possible

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MEYER, ANSTETT COLETTE. "Analyse d'images de cellules en culture : description automatique de cellules musculaires lisses vasculaires et suivi de leur comportement". Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1986. http://www.theses.fr/1986STR13063.

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Developpement d'un logiciel de traitement d'image pour la reconnaissance de cellules aortiques, l'observation et la quantification des modifications au cours du temps de la forme, de la surface et de la mobilite de myocytes aortiques de rat ont pu etre visualisees. Utilisation de la morphologie mathematique comme outil d'analyse et de description de l'image

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Durand, Dominique. "Suivi et simulation de la qualité de l'eau en milieu littoral par télédétection et modélisation". Phd thesis, Nice, 2000. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00956574.

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Notre travail s'intègre dans la tendance actuelle concernant le développement durable et la gestion intégrée des zones côtières. Plus précisément, nous nous sommes intéressés aux besoins de la communauté opérationnelle dépendante du littoral, et au développement et à l'évaluation de méthodologies ad hoc. Nous proposons un ensemble de procédures et d'outils de suivi et de simulation d'environnements littoraux, reposant sur l'utilisation conjointe de données de télédétection, de modèles numériques du transfert radiatif dans la mer et l'atmosphère et éventuellement de mesures in situ, permettant de dériver des informations pertinentes sur la distribution spatiale des propriétés optiques dans les eaux du cas II. Nous montrons que des méthodes robustes de traitement des images à haute résolution spatiale, facilement transposables d'un site à l'autre, sont au coeur du besoin pour un meilleur suivi du domaine littoral par télédétection. Nous dressons un panorama comparatif et critique des méthodes historiques et précisons le cadre opérationnel de leur application. Une analyse détaillée du transfert radiatif dans les eaux littorales turbides permet d'identifier les processus optiques prépondérants et dont la prise en compte est nécessaire à une modélisation satisfaisante de ces environnements. Nous proposons des approches innovantes reposant sur des solutions au problème inverse appliqué à l'optique marine. Ces procédures et méthodes sont intégrées dans un outil logiciel dédié, incluant différents modèles de simulation du transfert radiatif dans les eaux côtières, et un ensemble d'outils de traitement d'image de la couleur de la mer, adaptés au contexte de travail d'un utilisateur opérationnel. La robustesse des méthodes développées est évaluée au travers d'analyses de sensibilité. Cette approche nous a permis de prendre en compte les caractéristiques des capteurs futurs ayant un fort potentiel pour l'étude des zones côtières (MERIS, NEMO-COIS). L'intégration du prototype dans un Système d'Information Marin fournira à terme les conditions d'exploitation optimale de l'outil.

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Hartert, Laurent. "Reconnaissance des formes dans un environnement dynamique appliquée au diagnostic et au suivi des systèmes évolutifs". Phd thesis, Université de Reims - Champagne Ardenne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00549782.

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De nombreux systèmes actuels sont évolutifs, i.e. leur comportement est dynamique et il entraîne des changements dans leurs caractéristiques de fonctionnement. Le suivi des modes de fonctionnement des systèmes évolutifs est un problème majeur pour les méthodes de diagnostic. En effet, dans ces conditions il est nécessaire d'utiliser ou de développer des méthodes tenant compte des nouvelles informations caractéristiques du comportement actuel d'un système et permettant l'adaptation des modes de fonctionnement connus. Nous avons choisi de travailler avec les méthodes de reconnaissance des formes pour leur capacité à fonctionner sur des applications pour lesquelles seules des observations sont connues. Plusieurs méthodes de classification dynamique ont été proposées afin de tenir compte des changements de caractéristiques des formes et des classes au cours du temps. D'une part la méthode Fuzzy Pattern Matching Dynamique (FPMD) a été développée pour tenir compte du changement graduel des caractéristiques des classes après la classification de chaque nouvelle forme. La méthode intègre plusieurs mécanismes tels que des indices de représentativité des données, un résidu permettant de suivre les évolutions des classes, et des procédures de scission et de fusion permettant d'adapter les classes dynamiques. D'autre part, une version Supervisée et une version Semi-Supervisée des K-Plus Proches Voisins Flous Dynamique (KPPVFD) ont également été proposées : KPPVFD-S et KPPVFD-SS. Ces méthodes KPPVFD utilisent des procédures de détection et de confirmation des évolutions de classes puis elles réalisent l'adaptation de ces dernières en utilisant les formes les plus caractéristiques de la tendance actuelle du système. Les méthodes proposées permettent de détecter en ligne l'évolution du comportement d'un système, de valider cette évolution et de procéder à l'adaptation d'une classe lorsque ses caractéristiques ont changées. Deux approches de reconnaissance des formes (structurelle et mixte) ont également été proposées. L'approche structurelle repose sur une méthode de segmentation ne nécessitant pas la définition d'un seuil d'erreur d'approximation et sur un nombre adaptatif de primitives défini par rapport à chaque phase caractéristique d'une forme dynamique. Une fois la segmentation des formes dynamiques réalisée, la méthode estime leur tendance à l'aide des primitives sélectionnées puis la phase de classification peut avoir lieu en utilisant une mesure de similarité. La méthode mixte repose sur l'utilisation de données statistiques et structurelles pour réaliser la classification des données dynamiques. Une signature mixte est obtenue pour chaque forme dynamique traitée. Cette signature mixte permet d'obtenir une information caractéristique interprétable. Une mesure de similarité mixte, basée à la fois sur la similarité entre caractéristiques structurelles et statistiques, est ensuite calculée à partir de cette signature mixte pour mesurer l'appartenance d'une forme à une classe. Cette mesure permet également de quantifier l'évolution que peut réaliser une forme suite à un changement de caractéristiques d'un système. L'ensemble des méthodes proposées a été utilisé sur plusieurs applications simulées et réelles. Ces applications concernaient le milieu industriel (détection de soudures de mauvaise qualité, détection d'une fuite dans un générateur de vapeur) et le milieu médical (caractérisation de la coordination inter-segmentaire des patrons de marche des patients hémiparétiques).

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Granata, Consuelo. "CONTRIBUTION A LA CONCEPTION D'INTERFACES ET DE COMPORTEMENTS INTERACTIFS POUR DES ROBOTS PERSONNELS". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00684772.

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Ce travail de thèse s'inscrit dans le contexte d'un certain nombre de projets qui visent la conception, le développement et l'évaluation de systèmes robotiques mobiles pour l'autonomie des personnes à domicile. Deux aspects complémentaires mais néanmoins distincts sont considérés dans ce travail de thèse: 1. La définition d'une interface graphique qui permet aux utilisateurs d'accéder aisément aux fonctionnalités du robot ; 2. La mobilité du système, portant cette interface, dans des environnements intérieurs encombrés, relativement à la personne et dans un certain contexte. Le type d'interface proposée pour l'interaction est un aspect très important notamment en raison de la population cible : des séniors, non experts, souffrants souvent de troubles cognitifs. Les règles générales pour la conception d'une interface sont indépendantes de la technologie et doivent s'inspirées des principes relevant de la psychologie cognitive et des sciences sociales. Afin de rendre l'interface du robot parfaitement adaptée à chaque utilisateur, une méthode de sélection d'icônes a été proposée et expérimentée avec les patients de l'hôpital gériatrique Broca. Les problèmes relatifs à la mobilité autonome du support de l'interface sont particulièrement complexes. Ils reposent sur deux questions centrales qui sont d'une part la localisation de la personne dans l'espace d'évolution du robot et d'autre part la définition de comportements d'interaction. Pour la détection et la localisation de la personne, un détecteur des jambes par laser 2D a été implémenté. La vitesse de la personne et sa trajectoire sont calculées en appliquant un filtre de Kalman étendu sur les données issues du laser. Pour répondre au besoin de donner au robot un comportement flexible par rapport à l'utilisateur, au contexte et aux événements qui se produisent de façon imprévisible, nous avons implémenté un moteur de décision exploitant le logiciel SpirOps. Les entrées de ce moteur décisionnel sont des informations extraites des différents capteurs. Ces informations sont exploitées avec des méthodes de logique floue utilisant une base des règles que nous avons définie et paramétrée pour produire en sortie du moteur des valeurs d'intérêt associés à chaque action que le robot peut exécuter. Le robot peut alors décider dynamiquement quelle est l'action la plus logique et adéquate à réaliser dans les différentes situations.

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Caron, Guillaume. "Estimation de pose et asservissement de robot par vision omnidirectionnelle". Phd thesis, Université de Picardie Jules Verne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00577133.

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Ce travail s'inscrit dans le cadre d'un programme de recherche sur la vision omnidirectionnelle, monoculaire et stéréoscopique. L'estimation de position et d'orientation de robot par ce type de vision artificielle repose sur le même formalisme de base que l'asservissement visuel. Cette technique consiste à commander le mouvement d'un robot en utilisant l'information visuelle apportée par une ou plusieurs caméras. Ce mouvement est virtuel dans le cas d'une estimation de pose. Utiliser le large champ de vue apporté par la vision omnidirectionnelle a généralement une bonne influence sur le comportement du robot mais les informations visuelles, et en particulier leur représentation, ont un impact important sur ce comportement. Un choix inadéquat de représentation d'information peut engendrer l'échec de l'asservissement ou du calcul de pose. Cette thèse vise à étudier et comparer différentes primitives visuelles et leurs représentations en vision omnidirectionnelle. Même si un modèle de projection stéréographique impliquant une sphère a été défini pour les caméras omnidirectionnelles centrales, un point, une droite ou un plan est presque toujours représenté dans le plan image. Quelques travaux ont certes formulé l'estimation de pose ou l'asservissement visuel à partir de primitives définies sur la sphère mais sans montrer, en pratique, quel est le meilleur lieu de définition : le plan image ou la sphère. C'est une des motivations de cette étude. Ce travail propose aussi d'utiliser les intensités des pixels d'une image omnidirectionnelle comme primitive visuelle pour l'asservissement de robot, permettant ainsi de s'affranchir du traitement d'image nécessaire à la détection de points, de droites, etc. La validation expérimentale montre une très grande précision de positionnement. Cette constatation a servi de base à l'utilisation de voisinage photométrique inclus dans une région pour le suivi de plan ou avoisinant un segment pour le suivi de droites verticales. Ce dernier point est une des contributions les plus importantes de cette thèse car cela permet de reconstruire une droite verticale par ajustement photométrique des voisinages de ses projections dans les images de stéréovision omnidirectionnelle. Ceci peut, de plus, être étendu à l'estimation de mouvement et à toute primitive géométrique.

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Lavergne, Fabien. "Méthodologie de synthèse de lois de commandes non-linéaires et robustes : application au suivi de trajectoire des avions de transport". Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30248.

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Le travail présenté dans ce mémoire de thèse s'inscrit dans le cadre de la commande non-linéaire et robuste des avions de transport. Le but de cette thèse est de coupler les propriétés de la commande non-linéaire (adaptation aux non-linéarités de l'avion, synthèse de correcteurs explicites, facilité de réglage une fois la synthèse réalisée, généricité des lois de commande obtenues) à des propriétés de robustesse indispensables à l'activité aéronautique. En effet, pour garantir la sécurité des vols tant en pilotage manuel qu'en pilotage automatique, les lois de commande doivent présenter des propriétés fortes de stabilité et de performances robustes. Après une introduction au contexte industriel et de recherche du sujet de thèse, une partie "techniques, méthodes et outils" nous permet de mettre en avant les contributions du travail de thèse dans les domaines de la commande non-linéaire robuste et de la modélisation automatique. La technique de commande non-linéaire robuste présentée, appelée commande RMI (Robust Multi-Inversion) s'appuie sur la technique désormais classique d'inversion de la dynamique, notamment étudiée à Airbus depuis quelques années (Fabrice VILLAUME, Jean DUPREZ) et qu'elle robustifie par l'adjonction d'une boucle supplémentaire d'observation. Nous présentons aussi un outil de génération automatique de modèles non-linéaires, multivariables et embarquables, ainsi que les méthodes afférentes basées sur les réseaux de neurones. Cet outil est nécessaire à l'industrialisation des lois de commandes non-linéaires basées modèles. La partie applicative de la thèse souligne ensuite les particularités du système "avion" et propose des architectures de lois de commande, des trajectoires de référence associées, et la validation avancée de l'ensemble par simulations sur simulateur certifié. Enfin, après une conclusion sur le bilan de la thèse et les perspectives envisageables, nous proposons des annexes permettant d'approfondir certains aspects de notre étude
The work presented in this PhD thesis report is situated within the framework of the nonlinear and robust control of transport aircrafts. The purpose of this thesis is to couple the properties of nonlinear controllers (adaptation to the aircraft nonlinearities, explicit controllers synthesis, easy and decoupled setting once the synthesis is achieved, genericity of the obtained control laws) with essential robustness properties. Indeed, to guarantee the flight safety, both in manual handling and in automatic control, the control laws have to present strong robust stability and performances properties. After an introduction to the industrial and research context, a "techniques, methods and tools" part allows us to point out the thesis contributions in the nonlinear robust control and automatic modelling domains. The nonlinear robust control technique presented, called RMI control (for "Robust Multi-Inversion") is based on the now classical Nonlinear Dynamic Inversion (NDI) technique, notably studied at Airbus for some years (Fabrice VILLAUME, Jean DUPREZ), and is robustified by adding a complementary observation loop. We also present an automatic tool creating nonlinear, multivariable and embeddable models, as well as neural networks correlated methods. This tool is mandatory for the industrialization of our model-based flight control laws. Then the applicative part of the thesis underlines the specificities of the "aircraft" system and proposes flight control laws architectures, associated reference trajectories, and the advanced validation of the whole system by simulations performed on Airbus' certified simulator. Finally, after a conclusion on the main results and perspectives linked to the thesis, we propose annexes allowing to go further into the details of certain parts of our study

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Jolivet, Romain. "Performance dans la formule sanguine de l'automate multiparamétrique ARGOS 5 DIFF et intérêt de son utilisation dans le suivi de la L. L. C". Paris 5, 1992. http://www.theses.fr/1992PA05P126.

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Decroix, François-Xavier. "Apprentissage en ligne de signatures audiovisuelles pour la reconnaissance et le suivi de personnes au sein d'un réseau de capteurs ambiants". Thesis, Toulouse 3, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU30298/document.

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L'opération neOCampus, initiée en 2013 par l'Université Paul Sabatier, a pour objectif de créer un campus connecté, innovant, intelligent et durable en exploitant les compétences de 11 laboratoires et de plusieurs partenaires industriels. Pluridisciplinaires, ces compétences sont croisées dans le but d'améliorer le confort au quotidien des usagers du campus (étudiants, corps enseignant, personnel administratif) et de diminuer son empreinte écologique. L'intelligence que nous souhaitons apporter au Campus du futur exige de fournir à ses bâtiments une perception de son activité interne. En effet, l'optimisation des ressources énergétiques nécessite une caractérisation des activités des usagers afin que le bâtiment puisse s'y adapter automatiquement. L'activité humaine étant sujet à plusieurs niveaux d'interprétation nos travaux se focalisent sur l'extraction des déplacements des personnes présentes, sa composante la plus élémentaire. La caractérisation de l'activité des usagers, en termes de déplacements, exploite des données extraites de caméras et de microphones disséminés dans une pièce, ces derniers formant ainsi un réseau épars de capteurs hétérogènes. Nous cherchons alors à extraire de ces données une signature audiovisuelle et une localisation grossière des personnes transitant dans ce réseau de capteurs. Tout en préservant la vie privée de l'individu, la signature doit être discriminante, afin de distinguer les personnes entre elles, et compacte, afin d'optimiser les temps de traitement et permettre au bâtiment de s'auto-adapter. Eu égard à ces contraintes, les caractéristiques que nous modélisons sont le timbre de la voix du locuteur, et son apparence vestimentaire en termes de distribution colorimétrique. Les contributions scientifiques de ces travaux s'inscrivent ainsi au croisement des communautés parole et vision, en introduisant des méthodes de fusion de signatures sonores et visuelles d'individus. Pour réaliser cette fusion, des nouveaux indices de localisation de source sonore ainsi qu'une adaptation audiovisuelle d'une méthode de suivi multi-cibles ont été introduits, représentant les contributions principales de ces travaux. Le mémoire est structuré en 4 chapitres. Le premier présente un état de l'art sur les problèmes de ré-identification visuelle de personnes et de reconnaissance de locuteurs. Les modalités sonores et visuelles ne présentant aucune corrélation, deux signatures, une vidéo et une audio sont générées séparément, à l'aide de méthodes préexistantes de la littérature. Le détail de la génération de ces signatures est l'objet du chapitre 2. La fusion de ces signatures est alors traitée comme un problème de mise en correspondance d'observations audio et vidéo, dont les détections correspondantes sont cohérentes et compatibles spatialement, et pour lesquelles deux nouvelles stratégies d'association sont introduites au chapitre 3. La cohérence spatio-temporelle des observations sonores et visuelles est ensuite traitée dans le chapitre 4, dans un contexte de suivi multi-cibles
The neOCampus operation, started in 2013 by Paul Sabatier University in Toulouse, aims to create a connected, innovative, intelligent and sustainable campus, by exploiting the skills of 11 laboratories and several industrial partners. These multidisciplinary skills are combined in order to improve users (students, teachers, administrative staff) daily comfort and to reduce the ecological footprint of the campus. The intelligence we want to bring to the campus of the future requires to provide to its buildings a perception of its intern activity. Indeed, optimizing the energy resources needs a characterization of the user's activities so that the building can automatically adapt itself to it. Human activity being open to multiple levels of interpretation, our work is focused on extracting people trajectories, its more elementary component. Characterizing users activities, in terms of movement, uses data extracted from cameras and microphones distributed in a room, forming a sparse network of heterogeneous sensors. From these data, we then seek to extract audiovisual signatures and rough localizations of the people transiting through this network of sensors. While protecting person privacy, signatures must be discriminative, to distinguish a person from another one, and compact, to optimize computational costs and enables the building to adapt itself. Having regard to these constraints, the characteristics we model are the speaker's timbre, and his appearance, in terms of colorimetric distribution. The scientific contributions of this thesis are thus at the intersection of the fields of speech processing and computer vision, by introducing new methods of fusing audio and visual signatures of individuals. To achieve this fusion, new sound source location indices as well as an audiovisual adaptation of a multi-target tracking method were introduced, representing the main contributions of this work. The thesis is structured in 4 chapters, and the first one presents the state of the art on visual reidentification of persons and speaker recognition. Acoustic and visual modalities are not correlated, so two signatures are separately computed, one for video and one for audio, using existing methods in the literature. After a first chapter dedicated to the state of the art in re-identification and speaker recognition methods, the details of the computation of the signatures is explored in chapter 2. The fusion of the signatures is then dealt as a problem of matching between audio and video observations, whose corresponding detections are spatially coherent and compatible. Two novel association strategies are introduced in chapter 3. Spatio-temporal coherence of the bimodal observations is then discussed in chapter 4, in a context of multi-target tracking

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Neumann, Markus. "Automatic multimodal real-time tracking for image plane alignment in interventional Magnetic Resonance Imaging". Phd thesis, Université de Strasbourg, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01038023.

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Interventional magnetic resonance imaging (MRI) aims at performing minimally invasive percutaneous interventions, such as tumor ablations and biopsies, under MRI guidance. During such interventions, the acquired MR image planes are typically aligned to the surgical instrument (needle) axis and to surrounding anatomical structures of interest in order to efficiently monitor the advancement in real-time of the instrument inside the patient's body. Object tracking inside the MRI is expected to facilitate and accelerate MR-guided interventions by allowing to automatically align the image planes to the surgical instrument. In this PhD thesis, an image-based workflow is proposed and refined for automatic image plane alignment. An automatic tracking workflow was developed, performing detection and tracking of a passive marker directly in clinical real-time images. This tracking workflow is designed for fully automated image plane alignment, with minimization of tracking-dedicated time. Its main drawback is its inherent dependence on the slow clinical MRI update rate. First, the addition of motion estimation and prediction with a Kalman filter was investigated and improved the workflow tracking performance. Second, a complementary optical sensor was used for multi-sensor tracking in order to decouple the tracking update rate from the MR image acquisition rate. Performance of the workflow was evaluated with both computer simulations and experiments using an MR compatible testbed. Results show a high robustness of the multi-sensor tracking approach for dynamic image plane alignment, due to the combination of the individual strengths of each sensor.

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Lavergne, Fabien. "Méthodologie de synthèse de lois de commandes non-linéaires etrobustes : Application au suivi de trajectoire des avions de transport". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011557.

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Le travail présenté dans ce mémoire de thèse s'inscrit dans le cadre de la commande non-linéaire et robuste des avions de transport. Le but de cette thèse est de coupler les propriétés de la commande non-linéaire (adaptation aux non-linéarités de l'avion, synthèse de correcteurs explicites, facilité de réglage une fois la synthèse réalisée, généricité des lois de commande obtenues) à des propriétés de robustesse indispensables à l'activité aéronautique. En effet, pour garantir la sécurité des vols tant en pilotage manuel qu'en pilotage automatique, les lois de commande doivent présenter des propriétés fortes de stabilité et de performances robustes. Après une introduction au contexte industriel et de recherche du sujet de thèse, une partie "techniques, méthodes et outils" nous permet de mettre en avant les contributions du travail de thèse dans les domaines de la commande non-linéaire robuste et de la modélisation automatique. La technique de commande non-linéaire robuste présentée, appelée commande RMI (Robust Multi-Inversion) s'appuie sur la technique désormais classique d'inversion de la dynamique, notamment étudiée à Airbus depuis quelques années (Fabrice VILLAUME, Jean DUPREZ) et qu'elle robustifie par l'adjonction d'une boucle supplémentaire d'observation. Nous présentons aussi un outil de génération automatique de modèles non-linéaires, multivariables et embarquables, ainsi que les méthodes afférentes basées sur les réseaux de neurones. Cet outil est nécessaire à l'industrialisation des lois de commandes non-linéaires basées modèles. La partie applicative de la thèse souligne ensuite les particularités du système "avion" et propose des architectures de lois de commande, des trajectoires de référence associées, et la validation avancée de l'ensemble par simulations sur simulateur certifié. Enfin, après une conclusion sur le bilan de la thèse et les perspectives envisageables, nous proposons des annexes permettant d'approfondir certains aspects de notre ét ude.

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Nasser-Barakat, Fatima. "Automatic modal variation tracking via a filter-free random decrement technique application to ambient vibration recordings on high-rise buildings". Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2015. http://www.theses.fr/2015GREAT044/document.

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Cette thèse propose une nouvelle approche pour surveiller automatiquementles variations des fréquences et des taux d’amortissement des batiments de grande hauteursoumis à des vibrations ambiantes. L’approche vise à relever simultanément avec les défissuivants: signaux multi-composants enregistrées sur les bâtiments mentionnés ci-dessusavec des réponses impulsionnelles ayant des modes de fréquences rapprochées, des amplitudesfaibles, exponentielles et amorties noyées dans des bruits additifs élevés. La méthoderepose sur l’application de la technique de décrément aléatoire directement sur le signal multicomposantece qui conduit à l’estimation d’une signature de décrément aléatoire multi-modeéquivalente à la réponse impulsionnelle de système. Pour caractériser une telle signature,nous proposons un modèle de signal basé sur la structure physique du bâtiment à partir delaquelle les paramètres modaux peuvent être estimés. Dans le but d’avoir une estimationnon biaisée, nous proposons d’utiliser une méthode itérative sur la base d’une estimation dumaximum de vraisemblance optimisé par une technique de recuit simulé. Afin d’initialiserles paramètres de ce dernier, une première étape est conçu qui peut être considéré commeun estimateur indépendant des paramètres modaux. L’originalité de cette étape réside danssa capacité à définir automatiquement le nombre de modes de la signature estimé grâce àl’utilisation des propriétés statistiques d’un spectre estimé par une transformée de Fourier.Les paramètres modaux estimés par l’étape d’initialisation sont finalement affinés par l’étaped’estimation du maximum de vraisemblance. Celui-ci réduit le biais de l’estimation et donnedes résultats plus fiables et plus robustes. Toutes ces étapes sont définies de manière à être enmesure de surveiller automatiquement l’état de santé d’un bâtiment par l’intermédiaire d’unsuivi long terme en temps réel des variations modales dans le temps sans que l’interventionde l’utilisateur soit nécessaire. En outre, l’approche proposée a accordé une attention touteparticulière à l’estimation automatique du paramètre modal les plus problématique, c’està-dire, le taux d’amortissement. Ces deux caractéristiques sont des atouts originaux parrapport aux techniques existantes. L’adaptabilité et la fonctionnalité de l’AMBA a été validésur six bâtiments réels excités par des vibrations ambiantes. D’après les résultats obtenus,AMBA a prouvé une grande efficacité dans l’estimation automatique des fréquences et destaux d’amortissement dans le cas de modes de fréquences rapprochées et avec un très faiblerapport signal-sur-bruit. AMBA a ainsi démontré une bonne performance pour suivre lesvariations modales au fil du temps
This thesis proposes a novel approach to automatically monitor the variationsof the frequencies and the damping ratios of actual high-rise buildings subjected to realworldambient vibrations. The approach aims at dealing simultaneously with the followingchallenges: multi-component signals recorded over the aforementioned buildings and havingclosely-spaced frequency modes with low, exponential and damped amplitudes of theirimpulse responses and contaminated with high additive noises. The approach relies on theapplication of the Random Decrement Technique directly over the multi-component signalunder study which leads to the extraction of a Multi-mode Random Decrement Signatureequivalent to the system impulse response. To characterize such a signature, we propose asignal model based on the physical structure of the building from where the modal parameterscan be estimated. For the purpose of non-biased modal estimate, we propose to usean iterative method based on a Maximum-Likelihood Estimation optimized by a simulatedannealing technique. In order to initialize the parameters of the latter, a first step is designedwhich can be considered as an independent estimator of the modal parameters. Theoriginality of this step lies in its ability to automatically define the number of modes of theestimated signature through the use of the statistical properties of a Welch spectrum. Themodal parameters estimated by the spectral-based initialization step are finally refined bythe Maximum-Likelihood Estimation step. The latter reduces the bias in the estimation andyields more reliable and robust results. All these steps are defined in order to be able to automaticallymonitor the health of a building via a long-term real-time tracking of the modalvariations over time without the need to any user intervention . In addition, the proposedapproach has paid very special attention to the automatic estimation of the most problematicmodal parameter, i.e., the damping ratio. Such features making two of the original featuresas compared to existing techniques. The adaptability and functionality of AMBA is validatedover six actual buildings excited by real-world ambient vibrations. From the obtained results,AMBA proved high efficiency in automatically estimating the frequencies and moreover thedamping ratios in case of closely-spaced frequency modes and very low signal-to-noise ratiolevel. AMBA as well demonstrated a good performance for tracking the modal variationsover time

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Maya, Mauro. "Commande référencée capteur des robots non holonomes". Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00142742.

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Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.
La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau.
Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.

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ARTUS, Guillaume. "Application de l´approche par fonctions transverses à la commande de véhicules non-holonomes manoeuvrants". Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00009247.

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Ce travail de thèse se place dans le cadre de la conduite automatisée des véhicules sur roues.
Notre objectif est le développement et l´expérimentation d´une nouvelle approche de commande des systèmes non-linéaires en vue du suivi d´une cible, associée par exemple à un véhicule de référence. L´originalité de ce travail est que la cible n´est pas contrainte dans ces mouvements et peut donc suivre des trajectoires non réalisables par le véhicule commandé.
Il devient ainsi possible d´effectuer le suivi d´un véhicule de référence quelque soit le mouvement de celui-ci (marche avant, marche arrière, manoeuvres...).

L´approche de commande étudiée ici est basée sur le concept de fonction transverse, et consiste à effectuer une stabilisation pratique du repère cible.
Dans un premier temps, nous analysons l´influence des paramètres de commande sur le suivi du repère.
A partir de cette analyse, nous proposons ensuite de nouvelles commandes qui permettent d´améliorer la précision du suivi et le comportement du système lors des phases transitoires.
Enfin, nous présentons des résultats d´expérimentations obtenus sur le système robotique du laboratoire Icare.
Cette phase expérimentale a nécessité de développer un estimateur de la vitesse de la cible. Celui-ci est basé sur la fusion des données issues de la vision et de celles issues des mesures odométriques.

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Germa, Thierry. "Fusion de données hétérogènes pour la perception de l'homme par robot mobile". Phd thesis, Toulouse 3, 2010. http://thesesups.ups-tlse.fr/1016/.

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Ces travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre du projet européen CommRob impliquant des partenaires académiques et industriels. Le but du projet est la conception d'un robot compagnon évoluant en milieu structuré, dynamique et fortement encombré par la présence d'autres agents partageant l'espace (autres robots, humains). Dans ce cadre, notre contribution porte plus spécifiquement sur la perception multimodale des usagers du robot (utilisateur et passants). La perception multimodale porte sur le développement et l'intégration de fonctions perceptuelles pour la détection, l'identification de personnes et l'analyse spatio-temporelle de leurs déplacements afin de communiquer avec le robot. La détection proximale des usagers du robot s'appuie sur une perception multimodale couplant des données hétérogènes issues de différents capteurs. Les humains détectés puis reconnus sont alors suivis dans le flot vidéo délivré par une caméra embarquée afin d'en interpréter leurs déplacements. Une première contribution réside dans la mise en place de fonctions de détection et d'identification de personnes depuis un robot mobile. Une deuxième contribution concerne l'analyse spatio-temporelle de ces percepts pour le suivi de l'utilisateur dans un premier temps, de l'ensemble des personnes situées aux alentours du robot dans un deuxième temps. Enfin, dans le sens des exigences de la robotique, la thèse comporte deux volets : un volet formel et algorithmique qui tire pertinence et validation d'un fort volet expérimental et intégratif. Ces développements s'appuient sur notre plateforme Rackham et celle mise en œuvre durant le projet CommRob
This work has been realized under the CommRob European project involving several academic and industrial partners. The goal of this project is to build a robot companion able to act in structured and dynamic environments cluttered by other agents (robots and humans). In this context, our contribution is related to multimodal perception of humans from the robot (users and passers-by). The multimodal perception induces the development and integration of perceptual functions able to detect, to identify the people and to track the motions in order to communicate with the robot. Proximal detection of the robot's users uses a multimodal perception framework based on heterogeneous data fusion from different sensors. The detected and identified users are then tracked in the video stream extracted from the embedded camera in order to interpret the human motions. The first contribution is related to the definition of perceptual functions for detecting and identifying humans from a mobile robot. The second contribution concerns the spatio-temporal analysis of these percepts for user tracking. Then, this work is extended to multi-target tracking dedicated to the passers by. Finally, as it is frequently done in robotics, our work contains two main topics: on one hand the approaches are formalized; on the other hand, these approaches are integrated and validated through live experiments. All the developments done during this thesis has been integrated on our platform Rackham and on the CommRob platform too

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Brulin, Mathieu. "Analyse sémantique d'un trafic routier dans un contexte de vidéo-surveillance". Thesis, Bordeaux 1, 2012. http://www.theses.fr/2012BOR14589/document.

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Les problématiques de sécurité, ainsi que le coût de moins en moins élevé des caméras numériques, amènent aujourd'hui à un développement rapide des systèmes de vidéosurveillance. Devant le nombre croissant de caméras et l'impossibilité de placer un opérateur humain devant chacune d'elles, il est nécessaire de mettre en oeuvre des outils d'analyse capables d'identifier des évènements spécifiques. Le travail présenté dans cette thèse s'inscrit dans le cadre d'une collaboration entre le Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique (LaBRI) et la société Adacis. L'objectif consiste à concevoir un système complet de vidéo-surveillance destiné à l'analyse automatique de scènes autoroutières et la détection d'incidents. Le système doit être autonome, le moins supervisé possible et doit fournir une détection en temps réel d'un évènement.Pour parvenir à cet objectif, l'approche utilisée se décompose en plusieurs étapes. Une étape d'analyse de bas-niveau, telle que l'estimation et la détection des régions en mouvement, une identification des caractéristiques d'un niveau sémantique plus élevé, telles que l'extraction des objets et la trajectoire des objets, et l'identification d'évènements ou de comportements particuliers, tel que le non respect des règles de sécurité. Les techniques employées s'appuient sur des modèles statistiques permettant de prendre en compte les incertitudes sur les mesures et observations (bruits d'acquisition, données manquantes, ...).Ainsi, la détection des régions en mouvement s'effectue au travers la modélisation de la couleur de l'arrière-plan. Le modèle statistique utilisé est un modèle de mélange de lois, permettant de caractériser la multi-modalité des valeurs prises par les pixels. L'estimation du flot optique, de la différence de gradient et la détection d'ombres et de reflets sont employées pour confirmer ou infirmer le résultat de la segmentation.L'étape de suivi repose sur un filtrage prédictif basé sur un modèle de mouvement à vitesse constante. Le cas particulier du filtrage de Kalman (filtrage tout gaussien) est employé, permettant de fournir une estimation a priori de la position des objets en se basant sur le modèle de mouvement prédéfini.L'étape d'analyse de comportement est constituée de deux approches : la première consiste à exploiter les informations obtenues dans les étapes précédentes de l'analyse. Autrement dit, il s'agit d'extraire et d'analyser chaque objet afin d'en étudier son comportement. La seconde étape consiste à détecter les évènements à travers une coupe du volume 2d+t de la vidéo. Les cartes spatio-temporelles obtenues sont utilisées pour estimer les statistiques du trafic, ainsi que pour détecter des évènements telles que l'arrêt des véhicules.Pour aider à la segmentation et au suivi des objets, un modèle de la structure de la scène et de ses caractéristiques est proposé. Ce modèle est construit à l'aide d'une étape d'apprentissage durant laquelle aucune intervention de l'utilisateur n'est requise. La construction du modèle s'effectue à travers l'analyse d'une séquence d'entraînement durant laquelle les contours de l'arrière-plan et les trajectoires typiques des véhicules sont estimés. Ces informations sont ensuite combinées pour fournit une estimation du point de fuite, les délimitations des voies de circulation et une approximation des lignes de profondeur dans l'image. En parallèle, un modèle statistique du sens de direction du trafic est proposé. La modélisation de données orientées nécessite l'utilisation de lois de distributions particulières, due à la nature périodique de la donnée. Un mélange de lois de type von-Mises est utilisée pour caractériser le sens de direction du trafic
Automatic traffic monitoring plays an important role in traffic surveillance. Video cameras are relatively inexpensive surveillance tools, but necessitate robust, efficient and automated video analysis algorithms. The loss of information caused by the formation of images under perspective projection made the automatic task of detection and tracking vehicles a very challenging problem, but essential to extract a semantic interpretation of vehicles behaviors. The work proposed in this thesis comes from a collaboration between the LaBRI (Laboratoire Bordelais de Recherche en Informatique) and the company Adacis. The aim is to elaborate a complete video-surveillance system designed for automatic incident detection.To reach this objective, traffic scene analysis proceeds from low-level processing to high-level descriptions of the traffic, which can be in a wide variety of type: vehicles entering or exiting the scene, vehicles collisions, vehicles' speed that are too fast or too low, stopped vehicles or objects obstructing part of the road... A large number of road traffic monitoring systems are based on background subtraction techniques to segment the regions of interest of the image. Resulted regions are then tracked and trajectories are used to extract a semantic interpretation of the vehicles behaviors.The motion detection is based on a statistical model of background color. The model used is a mixture model of probabilistic laws, which allows to characterize multimodal distributions for each pixel. Estimation of optical flow, a gradient difference estimation and shadow and highlight detection are used to confirm or invalidate the segmentation results.The tracking process is based on a predictive filter using a motion model with constant velocity. A simple Kalman filter is employed, which allow to predict state of objets based on a \textit{a priori} information from the motion model.The behavior analysis step contains two approaches : the first one consists in exploiting information from low-level and mid-level analysis. Objects and their trajectories are analysed and used to extract abnormal behavior. The second approach consists in analysing a spatio-temporal slice in the 3D video volume. The extracted maps are used to estimate statistics about traffic and are used to detect abnormal behavior such as stopped vehicules or wrong way drivers.In order to help the segmentaion and the tracking processes, a structure model of the scene is proposed. This model is constructed using an unsupervised learning step. During this learning step, gradient information from the background image and typical trajectories of vehicles are estimated. The results are combined to estimate the vanishing point of the scene, the lanes boundaries and a rough depth estimation is performed. In parallel, a statistical model of the trafic flow direction is proposed. To deal with periodic data, a von-Mises mixture model is used to characterize the traffic flow direction

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Escamilla, Núñez Héctor. "Contribution au guidage des avions en trafic à haute densité". Thesis, Toulouse 3, 2018. http://www.theses.fr/2018TOU30074/document.

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Ce travail est développé dans le contexte des projets SESAR et Next-Gen, où de nouvelles applications de la gestion du trafic aérien (ATM) comme le concept de gestion d'opérations en 4D, se sont focalisées sur les opérations basées sur la trajectoire (TBO - Trajectory Based Operations). Ces opérations sont en relation avec l'extension de la flexibilité de la séparation entre avions, et par conséquence, avec l'augmentation de la capacité du trafic aérien. En sachant qu'une évolution des routes fixes et autorisations émises par le contrôle du trafic aérien (ATC - Air Traffic Control) vers des trajectoires flexibles est imminente, en s'appuyant en même temps aux niveaux les plus élevés de l'automatique embarquée, ce travail de recherche s'intéresse aux sujets qui aideront à la transition des systèmes actuels vers les systèmes compatibles avec les nouveaux besoins des TBO. Les principaux axes de recherche de ce manuscrit s'articulent en trois points: La génération de trajectoires en 4D, le guidage en 4D, et l'estimation de la masse d'un avion pour l'optimisation des trajectoires. Concernant la génération des trajectoires, le besoin des utilisateurs d'espaces aériens de planifier leurs routes préférées à partir d'un point d'entrée dans l'espace aérien sans être limités par les configurations existantes est considéré. Une solution particulière pour la génération de trajectoires lisses en 4D à partir de points de contrôle prédéfinis est alors explorée. La méthode proposée s'appuie sur les courbes de Bézier, et elle permet de contrôler la distance euclidienne entre le point de contrôle donné et la trajectoire proposée. Ceci est fait en modifiant la trajectoire de telle façon qu'elle reste à l'intérieur des limites des facteurs de charge, en considérant un compromis entre la courbure de la trajectoire et la vitesse voulue de l'avion, ce qui représente une étape importante dans le chemin vers les TBO. Le guidage précis en 4D améliorera la sûreté en diminuant l'occurrence de quasi-collisions aériennes pour des trajectoires en 4D planifiées en avance. En conséquence, deux autopilotes et deux méthodes de guidage sont développées avec l'objectif de réduire la charge de travail des contrôleurs du trafic aérien associée à un vol. Les techniques de backstepping et feedback linearization sont utilisées pour le pilotage, alors que l'inversion non linéaire directe et indirecte sont adoptées pour le guidage. De plus, l'impact de la connaissance inexacte de la masse de l'avion dans le suivi de trajectoires, ses conséquences dans l'optimisation, la consommation de carburant, et la performance de l'avion, a conduit à l'implémentation d'une estimation embarquée de la masse de l'avion. L'approche créée est basée sur les moindres carrées, en fournissant des estimations de la masse initiale et la masse courante, toutes les deux avec une précision suffisante pour atteindre les objectifs liées aux TBO. Les méthodes proposées dans cette thèse sont examinées en utilisant un modèle à six degrés de liberté, dont les paramètres approchent un appareil du type B737-200 ou A320-200. La simulation est basée sur une modélisation complète et non linéaire de la dynamique des avions de transport incluant des perturbations liées au vent. Des réseaux de neurones sont utilisés pour obtenir les différents coefficients aérodynamiques correspondant aux forces et moments de l'avion
This work is developed with the perspective of SESAR and Next-Gen projects, where new applications of Air Traffic Management (ATM) such as the Full 4D Management concept, are centered on Trajectory-Based Operations (TBO), deeply related with the extension of the flexibility in separation between aircraft, and hence, with the augmentation of air traffic capacity. Therefore, since a shift from fixed routes and Air Traffic Control (ATC) clearances to flexible trajectories is imminent, while relying on higher levels of onboard automation, the thesis hinges around topics that should enable or ease the transition from current systems to systems compliant with the new expectancies of Trajectory-Based Operations. The main axes of the manuscript can be summarized in three topics: 4D trajectory generation, 4D guidance, and mass estimation for trajectory optimization. Regarding the trajectory generation, the need of airspace users to plan their preferred route from an entry to an exit point of the airspace without being constrained by the existent configurations is considered. Thus, a particular solution for 4D smooth path generation from preexisting control points is explored. The method is based on Bezier curves, and is able to control the Euclidian distance between the given control points and the proposed trajectory. This is done by reshaping the path to remain within load factor limits, taking into account a tradeoff between path curvature and aircraft intended speed, representing a milestone in the road towards Trajectory-Based Operations. It is considered that accurate 4D guidance will improve safety by decreasing the occurrence of near mid-air collisions for planned conflict free 4D trajectories. In consequence, two autopilots and two guidance approaches are developed with the objective of diminishing the workload for air traffic controllers associated to a single flight. The backstepping and feedback linearization techniques are used for attitude control, while direct and indirect nonlinear inversion are adopted for guidance. Furthermore, the impact of inaccurate mass knowledge in trajectory guidance, with consequences in optimization, fuel consumption, and aircraft performance, has led to the implementation of an on-board aircraft mass estimation. The created approach is based on least squares, providing an initial mass estimation, and online computations of the current mass, both with enough accuracy to meet the objectives related to TBO. The methods proposed in this thesis are tested in a six degrees of freedom Matlab model with its parameters chosen similar to an aircraft type B737-200 or A320-200. The simulation is based on a full nonlinear modelling of transport aircraft dynamics under wind disturbances. Trained neural networks are used to obtain the aerodynamic coefficients corresponding the aircraft forces and moments

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Seddiki, Lynda. "Développement et commande T-S d'une machine de rééducation des membres inférieurs en chaîne musculaire fermée". Phd thesis, Université de Reims - Champagne Ardenne, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00346008.

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Cette étude s'inscrit dans le cadre d'un projet régional ayant pour objectif la conception et la commande d'une machine de rééducation des membres inférieurs. Le premier chapitre a permis de mettre en évidence les atouts d'une rééducation en chaîne musculaire fermée (CMF). En effet, cette technique de rééducation permet la récupération rapide des fonctions motrices et le renforcement musculaire des membres inférieurs tout en garantissant l'équilibre dynamique des articulations. Le second chapitre présente alors le concept cinématique d'une nouvelle machine de rééducation en CMF ainsi que sa structure de contrôle-commande générique. Le troisième chapitre traite la partie continue de cette structure de commande afin d'assurer la stabilité en suivi de trajectoire du système robotisé tout en atténuant les efforts de l'utilisateur sur le dispositif. Ainsi, une méthodologie de synthèse de loi de commande non linéaire garantissant la stabilité en suivi de trajectoire pour la classe des multimodèles de type Takagi-Sugeno sous forme descripteur a été proposée. Pour ce faire, des conditions LMIs ont été obtenues sur la base de la théorie de Lyapunov. Le quatrième chapitre traite le générateur de consigne qui permet, quant à lui, la conduite volontaire du dispositif par l'utilisateur via la mesure de ses interactions avec le dispositif de rééducation. La structure de commande est validée en simulation pour le nouveau dispositif Sys-Rééduc et, ce dernier n'étant pas pour l'heure disponible pour des tests en situation réelle, une validation expérimentale a été proposée sur la machine Multi-Iso de rééducation en chaîne musculaire ouverte disponible au CReSTIC.

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Guyonneau, Rémy. "Méthodes ensemblistes pour la localisation en robotique mobile". Phd thesis, Université d'Angers, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00961501.

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Cette thèse s'intéresse aux problèmes de localisation en robotique mobile, et plus particulièrement à l'intérêt d'une approche ensembliste pour ces problèmes. Actuellement les méthodes probabilistes sont les plus utilisées pour localiser un robot dans son environnement, cette thèse propose des approches alternatives basées sur l'analyse par intervalles. Dans un premier temps, une méthode ensembliste s'intéressant au problème de localisation globale est proposée. Le problème de localisation globale correspond à la localisation d'un robot dans son environnement, sans connaissance à priori sur sa posture (position et orientation) initiale. La méthode proposée associe le problème de localisation à un problème de satisfaction de contraintes (CSP). Elle permet de localiser le robot en utilisant la connaissance de l'environnement, ainsi qu'un jeu de mesures LIDAR. Cette méthode est validée à l'aide de différentes expérimentations et est comparée à une approche probabiliste classique : la Localisation Monte Carlo (MCL). Dans un second temps une notion de visibilité est étudiée. Deux points sont supposés visibles, si le segment défini par ces deux points n'intersecte pas d'obstacle, autrement ils sont dit non-visibles. À l'aide de l'analyse par intervalles, des contracteurs associés à cette notion de visibilité sont développés. Après une présentation théorique de la visibilité, deux applications de ces contracteurs à la localisation en robotique mobile sont présentées : le suivi de posture d'une meute de robots à l'aide d'une information booléenne, et la prise en compte d'une contrainte supplémentaire dans le CSP associé à la localisation globale.

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Xu, Tiantian. "Propulsion Characteristics and Visual Servo Control of Scaled-up Helical Microswimmers". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00977906.

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L'utilisation de micronageurs hélicoidaux capables de se mouvoir dans des liquides à faible nombre de Reynolds trouve son intérêt dans beaucoup d'applications: de tâches in-vitro dans des laboratoires sur puce (transport et tri de micro-objets; assemblage de micro-composants...), à des applications in-vivo en médecine mini-invasive (livraison interne et ciblée de médicaments, curiethérapie, thermothérapie...); grace à leur dimensions microscopiques et agilité permettant l'accès à des endroits normalement très restreints. Plusieurs types de nageurs hélicoidaux actionnés magnétiquement possédant divers paramètres géométriques, formes de tête et positions de la partie magnétique ont été proposés dans de précédents travaux. Cependant, l'influence de tous ces paramètres n'a pas clairement été étudiée. À notre connaissance, les micronageurs hélicoidaux dans l'état de l'art sont principalement contrôlés en boucle ouverte, en raison de la complexité de la commande du champ magnétique actionnant la propulsion, et du nombre limité de retours ayant des critères satisfaisants. Cette thèse vise à: comparer les performances de déplacement de nageurs hélicoidaux avec des conceptions différentes afin d'améliorer leur design et de les caractériser, et réaliser un asservissement visual de nageur hélicoidal. Pour se faire, des nageurs hélicoidaux de tailles millimétriques ont été conçus et sont mis en conditions à faible nombre de Reynolds. La conception de ces "millinageurs" servira de base à la conception de micronageurs. Une commande boucle fermée par retour visuel de l'orientation d'un micronageur hélicoidal dans un espace 3D, et un suivi de trajectoires sur plan horizontal ont été effectués. Cette méthode de commande sera par la suite appliquée à des micronageurs hélicoidaux.

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Ondel, Olivier. "Diagnostic par reconnaissance des formes : Application à un ensemble convertisseur-machine asynchrone". Phd thesis, Ecole Centrale de Lyon, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00113102.

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Les progrès réalisés en matière d'électronique de puissance, de circuits de commande ont contribué à l'utilisation grandissante des machines asynchrones dans les systèmes d'entraînements électriques. Le recours aux machines asynchrones est surtout lié à leur robustesse, leur puissance massique et à leur coût de fabrication. L'apparition dans les années 1980 des variateurs permettant de faire varier la fréquence de rotation dans une large gamme a largement favorisé son développement. En effet, il entre dans la conception de nombreux procédés industriels associant des convertisseurs statiques et des machines électriques.
La maintenance et la surveillance de ces deux systèmes permettent de rentabiliser les installations. Il est donc important de développer des outils de diagnostic pour détecter de manière précoce les défauts pouvant apparaître aussi bien sur le convertisseur que sur la machine.
Notre approche est basée sur l'utilisation des méthodes de reconnaissance des formes. Un vecteur de paramètres, appelé vecteur forme, est extrait de chacune des mesures effectuées sur la machine. Les règles de décisions utilisées permettent de classer les observations, décrites par le vecteur forme, par rapport aux différents modes de fonctionnement connus avec ou sans défaut.
Des défauts ont été créés au rotor et au stator de la machine asynchrone, alimentée soit à partir du réseau, soit par le biais d'un onduleur de tension.
La procédure de décision, basée sur la règle des k - plus proches voisins, associée à une fonction d'appartenance, permet de détecter l'évolution des modes de fonctionnements ainsi que les défauts avérés. Par la suite, le suivi d'évolution de ces modes est réalisé par une approche de type Kalman : un estimateur récursif de Kalman est utilisé pour déterminer les paramètres du modèle dynamique rendant compte de l'évolution d'un mode et un prédicteur de Kalman pour prévoir une évolution vers de nouvelles zones de l'espace. Ces algorithmes ont montré l'efficacité de l'application de la reconnaissance des formes au diagnostic.

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Teses / dissertações sobre o tema "Suivi automatisé"

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