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Teses / dissertações sobre o tema "Planification de chemin en ligne"

Autor: Grafiati
Publicado: 22 de fevereiro de 2025

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1

Zaninotti, Marion. "Planification en ligne de la stratégie de navigation pour un drone autonome en environnement urbain." Electronic Thesis or Diss., Toulouse, ISAE, 2024. http://www.theses.fr/2024ESAE0063.

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Resumo:
Les drones peuvent aujourd'hui être utilisés pour diverses applications, notamment la robotique de service, l'exploration et la surveillance d'environnements, l'agriculture de précision, ainsi que les missions de recherche et sauvetage. Le besoin de navigation autonome pour les drones devient donc de plus en plus important.Un grand nombre de drones utilisent le GPS (Global Positioning System) pour se localiser.Cependant, en environnement urbain, la position mesurée peut être imprécise, voire indisponible, ce qui peut compromettre la sécurité d'une mission.Dans ce contexte, le problème de navig
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Lopez, Thomas. "Planification de Chemin et adaptation de posture en environnement dynamique." Phd thesis, INSA de Rennes, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00767784.

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Resumo:
Les mondes virtuels sont aujourd'hui utilisés dans de nombreux domaines applicatifs. Ces mondes virtuels sont généralement peuplés à l'aide d'agents autonomes qui rendent ces environnements plus vivants. L'autonomie de ces agents va reposer en grande partie sur leur capacité à naviguer au sein de l'environnement virtuel. Cette capacité de navigation est cruciale puisqu'elle va permettre à un agent d'aller à la découverte de son environnement, et d'augmenter ses possibilités d'action au sein du monde. La navigation des agents virtuels est donc un centre d'intérêt commun à de nombreux domaines u
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Rusu, Alexandru. "Planification de chemin et navigation autonome pour un rover d’exploration planétaire." Thesis, Toulouse, ISAE, 2014. http://www.theses.fr/2014ESAE0049/document.

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Dans le cadre du programme ExoMars, l’ESA va déployer un rover sur Mars dont la mission sera de réaliser des prélèvements d’échantillons par forage souterrain et les analyser à l’aide des instruments scientifiques embarqués. Pour atteindre en toute sécurité les différents points d’intérêt où seront effectués ces prélèvements, le rover devra être capable de parcourir plus de 70 mètres par sol (jour martien) tout en respectant les limitations des communications interplanétaires. Les performances des algorithmes de navigation autonome embarqués impacteront directement la réussite scientifique de
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4

Souissi, Omar. "Planification de chemin d'hélicoptères sur une architecture hétérogène CPU FPGA haute performance." Thesis, Valenciennes, 2015. http://www.theses.fr/2015VALE0003.

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Les problématiques de sécurité sont aujourd’hui un facteur différentiateur clé dans le secteur aéronautique. Bien que certains systèmes d’assistance aux hélicoptères existent et qu’une partie de la connaissance associée aux situations d’urgence ait pu être identifiée, reste que les travaux antérieurs se limitent pour la plupart à une autonomie de bas niveau. Ainsi la génération d’un plan de vol sous fortes contraintes de temps représente à ce jour une voie d’exploration nouvelle, et un défi technologique essentiel pour l’hélicoptère de demain. A cet égard, AIRBUS HELICOPTERS accorde un fort in
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Amet, Henri. "Méthodes géométriques et algorithmiques pour la planification de trajectoires." Nancy 1, 1990. http://www.theses.fr/1990NAN10492.

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Cette thèse s'intéresse à la recherche d'une trajectoire sans collision pour un système robotique au sein d'un environnement connu à priori ou inconnu. Ce travail s'inscrit dans le cadre général de l'algorithmique géométrique, nouvelle branche de l'informatique qui traite des problèmes de nature géométrique. Nous présentons au chapitre 1 un rapide aperçu des différents axes de recherche dans le domaine de la planification de trajectoires. Nous présentons ensuite au chapitre 2 un algorithme exact résolvant le déplacement en translation et rotation d'un polygone quelconque au sein d'un environne
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Chandezon, Julien. "Développement d'un interféromètre optique à chemin commun pour l'acoustique picoseconde." Thesis, Bordeaux, 2015. http://www.theses.fr/2015BORD0225/document.

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L'objectif de ce travail est le développement d'un interféromètre à chemin commun entièrement passif pour détecter des ondes acoustiques hautes fréquences (GHz-THz). Ce travail s'inscrit dans le domaine de l'acoustique picoseconde. La génération et la détection des ultrasons sont réalisées par l'utilisation combinée de lasers impulsionnels et de dispositifs pompe-sonde résolus en temps. L'originalité de la détection interférométrique proposée réside dans l'utilisation d'un unique cristal biréfringent pour créer une paire d'impulsions séparée de quelques picosecondes puis les recombiner et géné
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Conforto, nedelmann Déborah. "Vers le passage à l'échelle de l'allocation en ligne multi-agents multi-tâches." Electronic Thesis or Diss., Toulouse, ISAE, 2024. http://www.theses.fr/2024ESAE0049.

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Cette thèse s'inscrit dans le contexte de l'allocation en ligne multi-agents multi-tâches, dont le but est de coordonner efficacement un ensemble d'agents (ressources) afin de distribuer des tâches entre eux. À titre d'exemple d'application, nous pouvons citer les cas où des clients font des requêtes à un fournisseur de services qui cherchera la meilleure répartition des tâches parmi son ensemble d'agents : des taxis répondant à la demande des clients ou des robots assurant la distribution de colis.Contrairement au cadre hors ligne, qui suppose une connaissance totale du problème d'allocation
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Hamieh, Ahmed. "Planification automatique de chemins à l'intérieur de bâtiments basée sur un modèle BIM." Thesis, Valenciennes, 2018. http://www.theses.fr/2018VALE0037/document.

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Plus de la moitié de la population mondiale vit aujourd’hui en zone urbaine et passe plus de 90 % de son temps à l’intérieur de bâtiments. Cette thèse propose un système, nommé BiMov, de planification automatique de chemin à l’intérieur de bâtiments, basé sur leur maquette numérique (un BIM au format IFC). Le processus consiste à exploiter les caractéristiques sémantiques, géométriques et topologiques des constituants du BIM afin de générer des graphes de navigation possible, en fonction du profil du navigant et de l’état conjoncturel d’accessibilité des espaces et transitions, dans lesquels l
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Desmurget, Michel. "Étude des mécanismes de planification et de contrôle en ligne des mouvements dirigés vers une cible visuelle." Lyon 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LYO1T056.

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Niveau, Alexandre. "Compilation de connaissances pour la décision en ligne : application à la conduite de systèmes autonomes." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00758266.

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La conduite de systèmes autonomes nécessite de prendre des décisions en fonction des observations et des objectifs courants : cela implique des tâches à effectuer en ligne, avec les moyens de calcul embarqués. Cependant, il s'agit généralement de tâches combinatoires, gourmandes en temps de calcul et en espace mémoire. Réaliser ces tâches intégralement en ligne dégrade la réactivité du système ; les réaliser intégralement hors ligne, en anticipant toutes les situations possibles, nuit à son embarquabilité. Les techniques de compilation de connaissances sont susceptibles d'apporter un compromis
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Schemeleva, Kseniya. "Optimisation de la politique de lotissement et de séquencement pour une ligne de production soumise aux aléas." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint-Etienne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00667950.

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Les travaux de recherche effectués dans le cadre de cette thèse concernent un problème delotissement et de séquencement pour une ligne de production imparfaite. Deux types d'aléas sont prisen compte : le rendement aléatoire (à cause des rebuts) et le temps d'exécution aléatoire (à cause despannes machines). Les temps de changement de série dépendant de la séquence des produits sontégalement pris en compte.Le problème est issu de d'une fabrication automatisée (usine-automate) des circuits impriméset il a été posé lors de la conception du système de gestion de production de l'atelier fabriquant
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Nizard, Ange. "Planification et commande pour véhicules à deux trains directeurs en milieu encombré." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2017. http://www.theses.fr/2017CLFAC061/document.

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Le prochain secteur à être fortement automatisé est sans doute celui du transport routier. D’abord en environnement peu complexe comme c’est déjà le cas sur autoroute, puis à terme dans les scénarios les plus difficiles, comme ceux rencontrés au coeur du trafic urbain. Une étape intermédiaire consiste à introduire des véhicules autonomes en milieu urbain, mais hors du trafic, comme sur des sites fermés. Ces environnements présentent des caractéristiques particulières, comme un encombrement important. Alors, pour être en mesure de naviguer en toute autonomie, les véhicules doivent être à la foi
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Comby, Georges. "Aide au séquencement des produits sur une ligne de fabrication multi-modèles : respect des règles de séquencement et lissage de la charge de travail." Lyon, INSA, 1996. http://www.theses.fr/1996ISAL0144.

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Pour gérer la diversité sur les lignes d'assemblage multi-modèles (Mixed-Model Assembly Lines), le séquencement - choix de l'ordre dans lequel les produits seront fabriqués - est important : il conditionne non seulement la faisabilité de la production, par des règles de séquencement (contraintes de succession), mais aussi le coût de cette production, en particulier le lissage de la charge de travail des ressources sur la ligne. Pour prendre en compte simultanément différents objectifs, nous proposons une architecture d'aide au séquencement modulaire, basée sur un couplage entre optimisation et
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Arkhipov, Dmitrii. "Planification socio-responsable du travail dans les chaînes de montage d'aéronefs : comment satisfaire à la fois objectifs ergonomiques et économiques." Thesis, Toulouse 3, 2019. http://www.theses.fr/2019TOU30107.

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Dans cette thèse, le problème de planification des tâches dans les chaînes de montage des aéronefs est étudié. Ces lignes de production sont principalement manuelles et tactées. L'échec de la livraison dans les délais pouvant entraîner des pénalités importantes pour le fabricant, il est essentiel de respecter le calendrier de chaque poste de travail en tenant compte à la fois de critères économiques et ergonomiques. Ce problème de planification peut être considéré comme un problème généralisé de planification de projets avec contraintes de ressources (RCPSP). Dans un premier temps, nous passon
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Beaucorps, Pierre de. "Planification de trajectoire dans un environnement peu contraint et fortement dynamique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS082.

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Cette thèse a pour objet la planification de trajectoire d’un véhicule robotisé en présence d’obstacles très dynamiques dans un environnement sans contraintes fortes (marquage au sol, voies de circulation…). Le problème est envisagé avec deux stratégies différentes : calculer le profil de vitesse du véhicule sur un chemin prédéfini, ou bien rechercher un chemin admissible à partir d’une hypothèse sur la vitesse du véhicule. Premièrement, nous proposons une approche permettant d’adapter la vitesse d’un véhicule robotisé circulant dans un environnement « semi-contraint » en présence d’autres véh
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Devaurs, Didier. "Extensions of sampling-based approaches to path planning in complex cost spaces : applications to robotics and structural biology." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2014. http://oatao.univ-toulouse.fr/12252/1/devaurs.pdf.

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Planning a path for a robot in a complex environment is a crucial issue in robotics. So-called probabilistic algorithms for path planning are very successful at solving difficult problems and are applied in various domains, such as aerospace, computer animation, and structural biology. However, these methods have traditionally focused on finding paths avoiding collisions, without considering the quality of these paths. In recent years, new approaches have been developed to generate high-quality paths: in robotics, this can mean finding paths maximizing safety or control; in biology, this means
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Baklouti, Zeineb. "Système de planification de chemins aériens en 3D : préparation de missions et replanification en cas d'urgence." Thesis, Valenciennes, 2018. http://www.theses.fr/2018VALE0033.

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L’enjeu de planification de vol à bord d’un hélicoptère en tenant compte des différents paramètres environnementaux constitue un facteur clé dans le secteur aéronautique afin d’assurer une mission en toute sécurité avec un coût réduit. Ce défi concerne à la fois la phase de préparation de la mission sur une station au sol mais aussi en cours de vol pour faire face à un évènement imprévu. Nous citons un premier exemple de mission de type recherche et sauvetage qui dispose d’un temps limité pour localiser et rechercher des personnes en danger. Pour ce faire, le plan de vol généré doit suivre le
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Mericskay, Boris. "Cartographie en ligne et planification participative : analyse des usages du géoweb et d'Internet dans le débat public à travers le cas de la Ville de Québec." Thesis, Université Laval, 2013. http://www.theses.ulaval.ca/2013/29535/29535.pdf.

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Cette thèse se veut une première approche du rôle des technologies de cartographie en ligne à l’ère du Web social (géoweb) dans le domaine de la planification urbaine participative. Son ambition est de proposer, par la prise en compte des dimensions humaines et sociales des technologies, un angle de lecture et un cadre d’analyse innovant pour appréhender une thématique souvent victime de lectures trop rapides. Plus spécifiquement, l’objectif est d’appliquer une approche sociogéographique du géoweb à la problématique de l’aménagement urbain participatif avec la volonté de renouveler l’analyse d
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Trotta-Brambilla, Gabriella. "Infrastructure, territoires et projets : l'exemple de la ligne ferroviaire à grande vitesse Lyon-Turin-Milan." Phd thesis, Université de Grenoble, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00996169.

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La construction d'une grande infrastructure ferroviaire peut-elle devenir une occasion pour (re)structurer le territoire traversé ? Cette question est à la base de la réflexion menée dans ce travail. Plus précisément, la thèse défendue peut être ainsi formulée : une grande infrastructure (dans ce cas le projet et la construction de la ligne ferroviaire à grande vitesse entre Lyon, Turin et Milan), sous certaines conditions (analysées dans la thèse), peut représenter une occasion pour redonner une structure plus cohérente à un territoire par le biais de l'articulation interscalaire et interdisc
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Ponzoni, Carvalho Chanel Caroline. "Planification de perception et de mission en environnement incertain : Application à la détection et à la reconnaissance de cibles par un hélicoptère autonome." Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0011/document.

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Les agents robotiques mobiles ou aériens sont confrontés au besoin de planifier des actions avec information incomplètesur l'état du monde. Dans ce contexte, cette thèse propose un cadre de modélisation et de résolution de problèmes deplanification de perception et de mission pour un drone hélicoptère qui évolue dans un environnement incertain etpartiellement observé afin de détecter et de reconnaître des cibles. Nous avons fondé notre travail sur les ProcessusDécisionnels Markoviens Partiellement Observables (POMDP), car ils proposent un schéma d'optimisation général pour lestâches de percept
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Lamarche, Fabrice. "Humanoïdes virtuels, réaction et cognition : une architecture pour leur autonomie." Phd thesis, Université Rennes 1, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00432175.

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Les êtres vivants sont caractérisés par leur rapport avec l'environnement dans lequel ils évoluent. Ils sont dotés de capacités de perception, d'action et de décision. L'animation comportementale s'inspire de cette architecture pour peupler des environnements virtuels avec des entités autonomes à l'image des organismes vivants. Dans ce domaine, il est un être vivant qui retient particulièrement l'attention : l'être humain. Dans cette thèse, nous proposons une architecture pour la description du comportement des humanoïdes virtuels. Dans un premier temps, nous étudions la relation entre l'human
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Campana, Mylène. "Motion planning for digital actors." Thesis, Toulouse 3, 2017. http://www.theses.fr/2017TOU30097/document.

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Les algorithmes probabilistes offrent de puissantes possibilités quant à la résolution de problèmes de planification de mouvements pour des robots complexes dans des environnements quelconques. Cependant, la qualité des chemins solutions obtenus est discutable. Cette thèse propose un outil pour optimiser ces chemins et en améliorer la qualité. La méthode se base sur l'optimisation numérique contrainte et la détection de collision pour réduire la longueur du chemin tout en évitant les collisions. La modularité des méthodes probabilistes nous a aussi inspirés pour réaliser un algorithme de génér
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Jaiman, Vikas. "Amélioration de la prédictibilité des performances pour les environnements de stockage de données dans les nuages." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAM016/document.

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De nos jours, les utilisateurs de services interactifs comme le e-commerce, ou les moteurs de recherche, ont de grandes attentes sur la performance et la réactivité de ces services. En effet, les études ont montré que des lenteurs (même pendant une courte durée) impacte directement le chiffre d'affaire. Avoir des performances prédictives est donc devenu une priorité pour ces fournisseurs de services depuis une dizaine d'années.Mais empêcher la variabilité dans les systèmes de stockage distribué est un challenge car les requêtes des utilisateurs finaux transitent par des centaines de servers et
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Garcia, Marie-Paule. "Caractérisation du réseau veineux en imagerie scanner 4D : contribution à la planification de thérapie par resynchronisation cardiaque." Phd thesis, Université Rennes 1, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00590975.

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Ce travail de thèse se place dans le contexte clinique de la Thérapie par Resynchronisation Cardiaque (CRT), approche thérapeutique efficace pour les patients souffrant d'insuffisance cardiaque et d'asynchronie ventriculaire. Dans le cadre de la stimulation biventriculaire, la stimulation de la paroi latérale du ventricule gauche via le réseau veineux coronaire, pose en particulier problème. La planification de ce geste interventionnel à partir de données pré-opératoires permettrait d'optimiser la procédure. Afin d'atteindre cet objectif, ce travail a pour finalité l'extraction et la caractéri
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Jørgensen, Carl-Johan. "Scheduling activities under spatial and temporal constraints to populate virtual urban environments." Thesis, Rennes 1, 2015. http://www.theses.fr/2015REN1S033/document.

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Les modèles de simulation de foules visent généralement à produire des foules visuellement crédibles avec l'intention d'insuffler de la vie à des environnements virtuels. Notre travail se concentre sur la génération de comportements statistiquement cohérents qui peuvent être utilisés pour piloter des modèles de simulation de foules sur de longues périodes de temps, jusqu'à plusieurs jours. Dans les foules réelles, les comportements des individus dépendent principalement de l'activité qu'ils ont l'intention d'effectuer. La façon d’ordonnancer cette activité repose sur l'interaction étroite qui
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Cardin, Olivier. "Apport de la simulation en ligne dans l'aide à la décision pour le pilotage des systèmes de production : application à un système flexible de production." Phd thesis, Nantes, 2007. https://archive.bu.univ-nantes.fr/pollux/show/show?id=1ca9e40c-cebb-4410-a538-775be6fca606.

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Cette thèse porte sur l’apport de la simulation en ligne dans le pilotage des systèmes de production. Au fil des ans, ces systèmes deviennent de plus en plus compliqués et requièrent une capacité d’analyse toujours plus grande de la part de son pilote. Plusieurs études ont démontré que l’aide la plus précieuse qu’une entité décisionnelle pouvait obtenir pour optimiser ses décisions était un outil lui permettant de prévoir la conséquence de ses décisions. En effet, c’est cet aspect de la prise de décision qui est rendu particulièrement hasardeux par l’augmentation de la complexité des systèmes.
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Cardin, Olivier. "Apport de la simulation en ligne dans l'aide à la décision pour le pilotage des systèmes de production – Application à un système flexible de production." Phd thesis, Université de Nantes, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00338761.

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Cette thèse porte sur l'apport de la simulation en ligne dans le pilotage des systèmes de production. Au fil des ans, ces systèmes deviennent de plus en plus compliqués et requièrent une capacité d'analyse toujours plus grande de la part de son pilote. Plusieurs études ont démontré que l'aide la plus précieuse qu'une entité décisionnelle pouvait obtenir pour optimiser ses décisions était un outil lui permettant de prévoir la conséquence de ses décisions. En effet, c'est cet aspect de la prise de décision qui est rendu particulièrement hasardeux par l'augmentation de la complexité des systèmes.
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Tiassou, Kossi Blewoussi. "Aircraft operational reliability : A model-based approach and case studies." Thesis, Toulouse, INSA, 2013. http://www.theses.fr/2013ISAT0012/document.

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Lors de la conception des avions, il est courant que les constructeurs évaluent la sûreté de fonctionnement en utilisant des modèles stochastiques, mais l'évaluation de la fiabilité opérationnelle à l’aide de modèles en ligne, pendant la réalisation des missions, reste rarement effectuée. Souvent, l'évaluation stochastique concerne la sécurité des avions. Cette thèse porte sur la modélisation de la fiabilité opérationnelle des avions, pour aider à la planification des activités de maintenance et des missions, ainsi qu’à la bonne réalisation de ces dernières. Nous avons développé une approche d
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Dhoiffir, Loutfi. "Une histoire comptable et financière de la ligne ferroviaire dite de la « petite ceinture » Paris (1853-2014) : Approche par les théories de la décision." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2015. http://www.theses.fr/2015PA131003/document.

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La ligne de Petite Ceinture de Paris est un ancien chemin de fer à double voie de 32 kilomètres de longueur (hors raccordements) qui faisait le tour de Paris à l’intérieur des boulevards des Maréchaux. Ouverte par tronçons de 1852 à 1869, elle est d’abord exclusivement consacrée au trafic de marchandises avant d’être ouverte au trafic de voyageurs, à l’exception de la ligne d’Auteuil, à l’inverse directement ouverte aux voyageurs en 1854 et seulement en 1867 pour les marchandises. Désertée par les Parisiens en raison de la concurrence croissante du métropolitain à partir de 1900, la ligne est,
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Tiassou, Kossi. "Aircraft operational reliability - A Model-based approach and case studies." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00807442.

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Lors de la conception des avions, il est courant que les constructeurs évaluent la sûreté de fonctionnement en utilisant des modèles stochastiques, mais l'évaluation de la fiabilité opérationnelle à l'aide de modèles en ligne, pendant la réalisation des missions, reste rarement effectuée. Souvent, l'évaluation stochastique concerne la sécurité des avions. Cette thèse porte sur la modélisation de la fiabilité opérationnelle des avions, pour aider à la planification des activités de maintenance et des missions, ainsi qu'à la bonne réalisation de ces dernières. Nous avons développé une approche d
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Renault, Benoît. "NAvigation en milieu MOdifiable (NAMO) étendue à des contraintes sociales et multi-robots." Electronic Thesis or Diss., Lyon, INSA, 2023. http://www.theses.fr/2023ISAL0105.

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Alors que les robots deviennent toujours plus présents dans les environnements humains, endossant toujours plus de tâches telles que le nettoyage, la surveillance ou encore le service en salle, leurs limites actuelles n’en deviennent que plus évidentes. Une de ces limites concerne leur capacité à naviguer en présence d’obstacles: ils chercheront systématiquement à les éviter, et resteront bloqués à défaut. Ce constat a mené à la création d’algorithmes de NAvigation en milieu MOdifiable (NAMO), devant permettre aux robots de manipuler les obstacles pour faciliter leurs déplacements. Néanmoins,
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Bayerlein, Harald. "Machine Learning Methods for UAV-aided Wireless Networks." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS154.

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Les drones autonomes sont envisagés pour une multitude d'applications au service de la société du futur. Du point de vue des réseaux sans-fil de la prochaine génération, les drones ne sont pas seulement prévus dans le rôle d'utilisateurs passifs connectés au réseau cellulaire, mais aussi comme facilitateurs actifs de la connectivité dans le cadre de réseaux assistés par drones. L'avantage déterminant des drones dans tous les scénarios d'application potentiels est leur mobilité. Pour tirer pleinement parti de leurs capacités, des méthodes de planification de trajectoire flexibles et efficaces s
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Subrin, Kévin. "Optimisation du comportement de cellules robotiques par gestion des redondances : application à la découpe de viande et à l'Usinage Grande Vitesse." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00999471.

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Les robots industriels ont évolué fondamentalement ces dernières années pour répondre aux exigences industrielles de machines et mécanismes toujours plus performants. Ceci se traduit aujourd'hui par de nouveaux robots anthropomorphes plus adaptés laissant entrevoir la réalisation de tâches plus complexes comme la découpe d'objets déformables telle que la découpe de viande ou soumis à de fortes sollicitations comme l'usinage. L'étude du comportement des robots anthropomorphes, à structures parallèles ou hybrides montre une anisotropie aussi bien cinématique, que dynamique, impactant la précisio
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Poncelet, Renaud. "Navigation autonome en milieu urbain en présence d’obstacles mobiles : une approche géométrique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2022. http://www.theses.fr/2022SORUS340.

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L’objectif de cette thèse est de planifier le mouvement d’un véhicule autonome pour qu’il puisse circuler sans collision dans un environnement urbain en présence d’autres obstacles mobiles. Ceci implique la prise en compte de contraintes propres au véhicule (dynamiques, énergétiques, liées aux systèmes de perception ou de prévision), relatives à la sécurité, au confort des usagers et à l’environnement proche du véhicule. Celles-ci dépendent de la topologie de la route, des règles de conduite et des autres acteurs en mouvement dans le voisinage de l’ego véhicule. Dans le cadre de cette thèse, n
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Fnadi, Mohamed. "Commande prédictive et estimation des paramètres d’environnement pour un rover rapide." Thesis, Sorbonne université, 2019. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-03196900.

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Les recherches menées dans ce mémoire concernent le contrôle-commande d'un rover rapide tout terrain à deux trains directeurs (4WS). Un robot mobile se déplaçant à une vitesse élevée sur des terrains extérieurs généralement accidentés est soumis à des phénomènes de glissement et de dérapage qui peuvent dégrader les performances, voire déstabiliser la commande du système en suivi de trajectoire ou chemin. Il est donc nécessaire de doter ce type de robot de contrôleurs robustes et efficaces permettant à la fois de générer des chemins admissibles et stables ainsi que de garantir leur suivi précis
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Vu, Dong Quan. "Models and solutions of strategic resource allocation problems : approximate equilibrium and online learning in Blotto games." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2020. https://accesdistant.sorbonne-universite.fr/login?url=https://theses-intra.sorbonne-universite.fr/2020SORUS120.pdf.

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Les problèmes d'allocation des ressources sont définis comme les situations concernant les décisions sur la distribution d’un budget limité afin d’optimiser un objectif. Beaucoup d'entre eux impliquent des interactions entre des décideurs compétitifs ; ils peuvent être bien capturés par des modèles de théorie des jeux. Dans cette thèse, nous choisissons d'étudier les jeux d'allocation de ressources. Nous nous concentrons principalement sur le jeu de Colonel Blotto (CB). Dans le jeu CB, deux joueurs compétitifs, chacun ayant un budget fixe, distribuent simultanément leurs ressources vers n cham
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Elhoud, Anass. "Artificial intelligence-based approach for acceleration & optimization of hybrid production line preliminary design in the automotive industry." Electronic Thesis or Diss., Bourgogne Franche-Comté, 2024. http://indexation.univ-fcomte.fr/nuxeo/site/esupversions/d3a97160-65a3-48c3-b8c5-c431847fc587.

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Dans l’industrie automobile compétitive, l’optimisation des lignes de production est essentielle pour améliorer l’efficacité et la rentabilité. Cette thèse propose une solution complète développée en collaboration avec un acteur majeur du secteur automobile, s’attaquant à trois défis principaux : la planification des séquences d’assemblage, l’équilibrage des ressources et l’évaluation dynamique des performances. La première solution optimise les séquences d’assemblage pour minimiser l’utilisation des ressources et les coûts de production en utilisant l’apprentissage par renforcement et le regr
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Ji, Zhi Ping. "Transport combiné ou transport routier ? Etude des facteurs de choix entre deux systèmes de transport intérieur de fret." Phd thesis, Ecole Nationale des Ponts et Chaussées, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00529459.

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Le but de cette thèse est de décrire la problématique de la concurrence entre le transport combiné et le transport routier, par une analyse quantitative des facteurs influant le choix du transport combiné intérieur. Cette analyse s'appuie sur des outils économétriques du choix du mode de transport qui reposent sur la théorie de la maximisation de l'utilité du consommateur. Une double démarche de la modélisation a été conduite afin de trouver les facteurs sensibles à l'égard du transport combiné : d'une part, la modélisation agrégée du partage modal à l'aide des données recensées sur un échanti
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Subrin, Kévin. "Optimisation du comportement de cellules robotiques par gestion des redondances : application à la découpe de viande et à l’Usinage Grande Vitesse." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2013. http://www.theses.fr/2013CLF22417/document.

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Les robots industriels ont évolué fondamentalement ces dernières années pour répondre aux exigences industrielles de machines et mécanismes toujours plus performants. Ceci se traduit aujourd’hui par de nouveaux robots anthropomorphes plus adaptés laissant entrevoir la réalisation de tâches plus complexes comme la découpe d’objets déformables telle que la découpe de viande ou soumis à de fortes sollicitations comme l’usinage. L’étude du comportement des robots anthropomorphes, à structures parallèles ou hybrides montre une anisotropie aussi bien cinématique, que dynamique, impactant la précisio
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Dujardin, Aymeric. "Détection d’obstacles par stéréovision en environnement non structuré." Thesis, Normandie, 2018. http://www.theses.fr/2018NORMIR09.

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Les robots et véhicules autonomes représentent le futur des modes de déplacements et de production. Les enjeux de l’avenir reposent sur la robustesse de leurs perceptions et flexibilité face aux environnements changeant et situations inattendues. Les capteurs stéréoscopiques sont des capteurs passifs qui permettent d'obtenir à la fois image et information 3D de la scène à la manière de la vision humaine. Dans ces travaux nous avons développé un système de localisation, par odométrie visuelle permettant de déterminer la position dans l'espace du capteur de façon efficace et performante en tiran
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Cousturier, Richard. "Amélioration par la gestion de redondance du comportement des robots à structure hybride sous sollicitations d’usinage." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2017. http://www.theses.fr/2017CLFAC090/document.

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Les robots industriels ont évolué fondamentalement ces dernières années pour répondre aux exigences industrielles de machines et mécanismes toujours plus performants. Ceci se traduit aujourd’hui par de nouveaux robots anthropomorphes plus adaptés laissant entrevoir la réalisation de tâches plus complexes et soumis à de fortes sollicitations comme durant l’usinage. L’étude du comportement des robots anthropomorphes, à structures parallèles ou hybrides montre une anisotropie aussi bien cinématique, que dynamique, impactant la précision attendue. Ces travaux de thèse étudient l’intégration des re
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Psiakis, Rafail. "Performance optimization mechanisms for fault-resilient VLIW processors." Thesis, Rennes 1, 2018. http://www.theses.fr/2018REN1S095/document.

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Les processeurs intégrés dans des domaines critiques exigent une combinaison de fiabilité, de performances et de faible consommation d'énergie. Very Large Instruction Word (VLIW) processeurs améliorent les performances grâce à l'exploitation ILP (Instruction Level Parallelism), tout en maintenant les coûts et la puissance à un niveau bas. L’ILP étant fortement dépendant de l'application, le processeur n'utilise pas toutes ses ressources en permanence et ces ressources peuvent donc être utilisées pour l'exécution d'instructions redondantes. Cette thèse présente une méthodologie d’injection faut
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Shakour, Marc. "Conception et implémentation d'un algorithme de planification de chemin dans un jeu vidéo comportant un environnement triangularisé." Mémoire, 2012. http://www.archipel.uqam.ca/5060/1/M12641.pdf.

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La planification de chemin est un domaine de l'intelligence artificielle permettant à un personnage, un objet, une unité de se déplacer automatiquement, dans un environnement, en évitant les obstacles et sans intervention humaine. Ce déplacement s'effectue entre une configuration de départ et une configuration d'arrivée. Lors de ce déplacement, à aucun moment le personnage ne doit se retrouver dans une configuration invalide. Dans le contexte des jeux vidéo commerciaux actuels, cette technique est malheureusement encore peu utilisée correctement. De plus, peu de publications concernent la plan
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Côté, Stéphanie. "L'aménagement du territoire axé sur les transports en commun : le cas de la ligne de train de banlieue Montréal/Blainville." Thèse, 2003. http://hdl.handle.net/1866/15128.

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Kafka, Marcella. "Transformation de la première ligne en santé mentale au Québec : perceptions de médecins généralistes." Thèse, 2007. http://hdl.handle.net/1866/8098.

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Cherif, Moez. "Planification de mouvements pour un robot mobile autonome tout-terrain : une approche par utilisation des modèles physiques." Phd thesis, 1995. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00005041.

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Le problème aborde dans cette thèse concerne la planification de mouvements d'un robot mobile articulé destiné à évoluer sur un terrain accidenté. Dans un tel contexte, le véhicule est soumis a diverses contraintes dépendant de la dynamique et la cinématique de son système mécanique, la géometrie du terrain et des obstacles, et les propriétés physiques des zones de contact et des interactions échangées entre les roues et le sol. La contribution de cette thèse porte sur la prise en compte de ces différents aspects et contraintes dans la résolution du problème de planification de mouvements. La
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Steffen, Jean-Sébastien. "Modélisation tridimensionnelle globale du squelette pour l'aide au diagnostic et à la prise en charge thérapeutique des pathologies rachidiennes affectant l'équilibre postural." Phd thesis, 2011. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00649423.

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La prise en compte de l'équilibre postural global lors de la prise en charge de certaines pathologies rachidiennes peut permettre d'éviter certaines complications biomécaniques. D'autre part, le système EOS™ (EOS™ imaging, Paris) permet l'analyse globale personnalisée de la géométrie du squelette en trois dimensions. L'objectif de cette thèse est d'améliorer la prise en charge des pathologies rachidiennes en tirant parti des fonctionnalités de cette nouvelle modalité. Dans un premier temps, les outils, méthodes et protocoles nécessaires à une telle évaluation ont été mis en place et validés. C
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