Teses / dissertações sobre o tema "Mouvement pour le climat"
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Marty, Laurence. "Apprendre et lutter au bord du monde : récits de mouvements pour la justice climatique en France et en Europe (2014-2017)". Electronic Thesis or Diss., Paris, EHESS, 2021. http://www.theses.fr/2021EHES0143.
Texto completo da fonteResumo:
Cette thèse porte sur les mouvements français et européens contre le dérèglement climatique et sur les tensions qui les caractérisent : qu’est-ce que lutter quand l’envergure de la catastrophe, l’urgence, et le sentiment d’impuissance prévalent ? Comment continue-t-on à lutter dans un monde en ruines qu’on ne croit plus pouvoir sauver ? Et comment le fait-on lorsqu’on se sait appartenir aux pays responsables (historiquement et encore aujourd’hui) des bouleversements environnementaux sans précédent qui nous arrivent ? L’ethnographie au cœur de cette thèse suit des activistes et collectifs dans la préparation des mobilisations qui ont eu lieu autour de la COP21 (Paris, décembre 2015) ainsi que dans la décomposition-recomposition des luttes climatiques qui l’ont suivie. Ces activistes et collectifs ont pour spécificité d’appartenir à l’espace du mouvement écologiste le moins institutionnalisé : leurs engagements dessinent un continuum d’agirs allant de l’agriculture vivrière à l’action directe. Ils relèvent par ailleurs de la partie du mouvement qui a participé à importer et nourrir un certain cadrage de l’enjeu climatique en France à compter de 2015 : celui de la justice climatique. A partir d’une ethnographie qui s’est aussi vécue comme une expérience à la première personne et un partage de vie aux côtés de ces activistes et collectifs, j’ai cherché à rendre sensibles les cheminements et apprentissages qui se déploient au sein des mouvements climat, comme les essoufflements, les doutes, les joies et les puissances qui s’y éprouvent. Le manuscrit est organisé en deux « volumes » qui correspondent chacun à une grande question adressée aux mouvements contre le dérèglement climatique qui relaie celles que se posent les militant.e.s elleux-mêmes : « quel est le "bon moyen" pour lutter contre le dérèglement du climat ? », et « quel est le "bon sujet politique" du mouvement pour la justice climatique ? ». A rebours de réponses univoques et absolues, je propose de penser ces questions comme des pharmaka au sens d’Isabelle Stengers : en fonction de leur dosage, elles peuvent rendre puissant.e.s comme elles peuvent affaiblir, empoisonner. Chacun des deux volumes est lui-même composé de plusieurs « récits » qui font le travail de décaler ces questions et de montrer leurs effets en situation. Enfin, entre ces « récits » sont intercalés des « ateliers » qui sont la reprise de notes de formations auxquelles j’ai participé dans les mouvements climat depuis 2015This dissertation focuses on the French and European movements against climate change and on the tensions that characterize them: what does it mean to fight when the scale of the disaster, the sense of urgency and the feeling of powerlessness prevail? How does one keep fighting in a world in rubble, which we do not believe we can save anymore? And how do we do so when we know that we belong to the countries responsible (historically and still today) for the unprecedented environmental disruptions that are happening to us? This ethnography explores the actions of activists and collective groups in the preparation of the mobilizations that took place around the COP21 (Paris, December 2015). It examines the decomposition and re-composition of the struggles against climate change that ensued. The specificity of these activists and collectives is that they belong to the least institutionalized space of the environmental movement: their commitments rested on a continuum of collective actions ranging from food farming to direct action. Moreover, they belong to the part of the movement that has participated in importing and developing the climate justice framing in France since 2015. From this ethnography, which was also lived as a personal experience, whereby I shared moments of life with these activists and collectives, I sought to make tangible the pathways and learnings that unfolded within the climate movements, as well as the breathlessness, doubts, joys and empowerment, which have been experienced in these movements.The manuscript is organized in two "volumes", each of which corresponds to a major question addressed to the movements against climate disruption and which relays those asked by the activists themselves: “What is the ‘right way’ to fight against climate disruption?” and “What is the ‘right political subject’ of the movement for climate justice?” In contrast to univocal and absolute answers, I propose to think about these questions as pharmaka in the sense of Isabelle Stengers: depending on their dosage, they can empower or weaken, poison. Each of the two volumes is itself composed of several “stories”, which are used to shift these questions and showing their effects in situation. Finally, between these stories I have interspersed “workshops”, which are the summary of notes I took during trainings, in which I participated in the climate movements since 2015
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NOUGARET, JEAN-LUC. "Controle du mouvement pour l'animation". Rennes 1, 1996. http://www.theses.fr/1996REN10076.
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L'un des objectifs essentiels de l'animation par ordinateur consiste a pouvoir peupler des scenes virtuelles avec des objets et des personnages synthetiques, dont le mouvement puisse etre facilement pilote par des utilisateurs externes ou par des modeles comportementaux. Cette these propose les outils theoriques, les principes generaux, ainsi qu'une methode et les outils logiciels, permettant d'apprehender la conception de controleurs pour le mouvement anime, de facon pragmatique et systematique. Grace a un modele de generateur rythmique d'une part, et a un decouplage entre la cinematique et la dynamique du mouvement d'autre part, le controle de la locomotion peut se ramener a une forme standard pour l'automaticien, tout en restant suffisamment generique et re-utilisable pour l'animateur. Par ailleurs, le concept de locomotion modulee est presente comme cadre federateur pour l'analyse et la modelisation du mouvement de locomotion
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Dalibard, Sébastien. "Planification de mouvement pour systèmes anthropomorphes". Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00619439.
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L'objet de cette thèse est le développement et l'étude des algorithmes de planification de mouvement pour les systèmes hautement dimensionnés que sont les robots humanoïdes et les acteurs virtuels. Plusieurs adaptations des méthodes génériques de planification de mouvement randomisées sont proposées et discutées. Une première contribution concerne l'utilisation de techniques de réduction de dimension linéaire pour accélérer les algorithmes d'échantillonnage. Cette méthode permet d'identifier en ligne quand un processus de planification passe par un passage étroit de l'espace des configurations et adapte l'exploration en fonction. Cet algorithme convient particulièrement bien aux problèmes difficiles de la planification de mouvement pour l'animation graphique. La deuxième contribution est le développement d'algorithmes randomisés de planification sous contraintes. Il s'agit d'une intégration d'outils de cinématique inverse hiérarchisée aux algorithmes de planification de mouvement randomisés. On illustre cette méthodes sur différents problèmes de manipulation pour robots humanoïdes. Cette contribution est généralisée à la planification de mouvements corps-complet nécessitant de la marche. La dernière contribution présentée dans cette thèse est l'utilisation des méthodes précédentes pour résoudre des tâches de manipulation complexes par un robot humanoïde. Nous présentons en particulier un formalisme destiné à représenter les informations propres à l'objet manipulé utilisables par un planificateur de mouvement. Ce formalisme est présenté sous le nom d'"objets documentés".
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Perruchaud, Pierre. "Homogénéisation pour le mouvement brownien cinétique". Thesis, Rennes 1, 2019. http://www.theses.fr/2019REN1S057.
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Le mouvement brownien cinétique est une famille de processus stochastiques indexée par un paramètre de bruit, qui se veut une interpolation entre le flot géodésique et le mouvement brownien. Dans le cas d'une variété de dimension finie, il est connu que l'on peut donner un sens rigoureux à cette propriété d'homogénéisation. Ce travail de thèse construit ces diffusions et prouve un résultat de convergence dans l'exemple de dimension infinie de certaines variétés de difféomorphismes, issues de la mécanique des fluides (chapitre 3). On se base sur des méthodes ergodiques et de chemins rugueux, qui, en dimension finie, se montrent aussi efficaces pour une classe générale de diffusions cinétiques (chapitre 2). De manière indépendante, on propose deux pistes d'étude pour le noyau associé au mouvement brownien cinétique en dimension deux (chapitre 4). Plus précisément on s'intéresse à son comportement en temps petit, par des méthodes de parametrix adaptées à ce problème hypoelliptique particulierThe kinetic Brownian motion is a family of stochastic processes indexed by a noise parameter, which is expected to interpolate between the geodesic flow and the Brownian motion. For finite-dimensional manifolds, it is known that such a homogenisation property can be proved rigorously. This thesis provides a construction for these diffusions and a proof of a convergence result in the infinite-dimensional example of certain manifolds of maps, arising from fluid mechanics (chapter 3). We work with ergodic methods and rough paths theory, which, in finite dimension, also prove effective for a general class of kinetic diffusions (chapter 2). Independently, we offer two approaches for the study of the kernel associated to the two-dimensional kinetic Brownian motion (chapter 4). More precisely, we consider its small time asymptotics, using parametrix methods adapted to this particular hypoelliptic problem
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Roussel, Olivier. "Planification de mouvement pour tiges élastiques". Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30355/document.
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Le problème de la planification du mouvement a été largement étudié dans le cas de corps rigides articulés mais peu de travaux considèrent les corps déformables. En particulier, les tiges élastiques telles que cables électriques, flexibles hydrauliques et pneumatiques, apparaissent dans de nombreux contextes industriels. Du fait d'une modélisation complexe et d'un grand nombre de degrés de liberté, l'extension des méthodes de planification de mouvement à de tels corps est un problème particulièrement difficile. En se basant sur les propriétés des configurations à l'équilibre statique, cette thèse propose plusieurs approches au problème de planification de mouvement pour des tiges élastiquesThe motion planning problem has been broadly studied in the case of articulated rigid body systems but so far few work have considered deformable bodies. In particular, elastic rods such as electric cables, hydraulic or pneumatic hoses, appear in many industrial contexts. Due to complex models and high number of degrees of freedom, the extension of motion planning methods to such bodies is a difficult problem. By taking advantage of the properties of static equilibrium configurations, this thesis presents several approaches to the motion planning problem for elastic rods
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Demirdjian, David. "Le mouvement projectif : théorie et applications pour l'autocalibrage et la segmentation du mouvement". Phd thesis, Grenoble INPG, 2000. http://www.theses.fr/2000INPG0050.
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La vision stéréoscopique apparaît dans de nombreuses applications comme le moyen le plus évident pour obtenir des informations tridimensionnelles à partir d'images. Les approches employées reposent généralement sur des modèles euclidiens et nécessitent un étalonnage fort des systèmes stéréoscopiques utilisés, ce qui implique que les paramètres internes des caméras ainsi que la position relative entre les caméras doivent être connues. Or un étalonnage fort et précis nécessite généralement une intervention humaine. Cependant une aide extérieure n'est pas toujours possible et l'utilisation de systèmes faiblement étalonnés (systèmes dont seule la géométrie épipolaire est connue) apparaît alors comme une alternative. Un étalonnage faible est très facile à obtenir mais la difficulté est qu'alors les informations tridimensionnelles obtenues sont projectives et non plus euclidiennes. Ce document s'inscrit dans une approche basée sur un étalonnage faible et s'intéresse à l'étude d'un système stéréoscopique faiblement étalonné évoluant dans un environnement a priori inconnu. Il montre comment, en pratique, on peut tirer partie du mouvement d'un système stéréoscopique pour remonter à la structure métrique de la scène (par auto-étalonnage) et détecter des objets en mouvement. L'espace projectif est utilisé ici pour représenter l'information visuelle issue du système. En particulier, on étudie les transformations projectives 3D -appelées également homographies 3D- qui relient les reconstructions projectives d'une scène rigide. On s'intéresse au problème d'estimation de ces homographies 3D et on montre comment celles-ci entrent en jeu dans des applications telles que l'auto-étalonnage ou la segmentation du mouvementStereo vision appears in many applications as an easy way to obtain 3D data from images. Stereo approaches usually rely on Euclidean models and require a full calibration of the stereo rig, implying that the intrinsic parameters of the cameras are known as well as the relative position and orientation of the cameras. However a full and accurate calibration usually requires that a human operator helps. In cases when an operator cannot be involved, the use of weakly calibrated systems appears as a good alternative. A weak calibration is easy to obtain but then the difficulty is that 3D data are obtain in a projective space (not in a Euclidean one). This document describes the use of weakly calibrated systems performing motions in an a priori unknown scene. It shows how the motion of the system can be used to retrieve the metric structure of the scene and detect moving objects. The projective space is used here to represent the visual information associated with the system. In particular, we studied the 3D projective transformations -also called 3D homographies- that map the projective reconstructions of a same scene. We introduce the problem of estimating such 3D homographies and show how theses transformations can be used in applications such as autocalibration and motion segmentation
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Demirdjian, David. "Le mouvement projectif : théorie et applications pour l'autocalibrage et la segmentation du mouvement". Phd thesis, Grenoble INPG, 2000. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00590318.
Texto completo da fonteResumo:
La vision stéréoscopique apparaît dans de nombreuses applications comme le moyen le plus évident pour obtenir des informations tridimensionnelles à partir d'images. Les approches employées reposent généralement sur des modèles euclidiens et nécessitent un étalonnage fort des systèmes stéréoscopiques utilisés, ce qui implique que les paramètres internes des caméras ainsi que la position relative entre les caméras doivent être connues. Or un étalonnage fort et précis nécessite généralement une intervention humaine. Cependant une aide extérieure n'est pas toujours possible et l'utilisation de systèmes faiblement étalonnés (systèmes dont seule la géométrie épipolaire est connue) apparaît alors comme une alternative. Un étalonnage faible est très facile à obtenir mais la difficulté est qu'alors les informations tridimensionnelles obtenues sont projectives et non plus euclidiennes. Ce document s'inscrit dans une approche basée sur un étalonnage faible et s'intéresse à l'étude d'un système stéréoscopique faiblement étalonné évoluant dans un environnement a priori inconnu. Il montre comment, en pratique, on peut tirer partie du mouvement d'un système stéréoscopique pour remonter à la structure métrique de la scène (par auto-étalonnage) et détecter des objets en mouvement. L'espace projectif est utilisé ici pour représenter l'information visuelle issue du système. En particulier, on étudie les transformations projectives 3D -appelées également homographies 3D- qui relient les reconstructions projectives d'une scène rigide. On s'intéresse au problème d'estimation de ces homographies 3D et on montre comment celles-ci entrent en jeu dans des applications telles que l'auto-étalonnage ou la segmentation du mouvement
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Hanotaux, Gabriel. "Techniques de contrôle du mouvement pour l'animation". Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint-Etienne, 1993. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00834691.
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En animation tridimensionnelle, on distingue principalement deux grandes approches basées soit sur des modèles descriptifs, soit sur des modèles générateurs. Dans la première, les possibilités de contrôle sur les trajectoires d'interpolation sont essentielles. Je décris une méthode offrant à l'utilisateur les mêmes possibilités d'interaction sur les trajectoires d'orientations que sur les positions. Le contrôle en temps réel des orientations est rendu possible par une paramétrisation à base de logarithme et d'exponentielle de quaternions et par la notion de tangente sphérique. Une interface 3d de haut niveau gère les interactions avec l'utilisateur. La vitesse de déplacement le long des trajectoires est déterminée par une paramétrisation automatique reprenant des principes de mécanique élémentaire. Enfin, ces techniques sont appliquées a la modélisation interactive de cylindres généralises. Les systèmes par paramètres-clés montrent vite leurs limitations dès qu'il s'agit d'animer de façon réaliste des objets complexes. Pour cela, les systèmes d'animation dits générateurs intégrant les lois de la mécanique ont été introduits. Dans la deuxième partie, je propose une approche alliant les possibilités de contrôle des systèmes descriptifs au réalisme des modèles générateurs. Le principe est de minimiser l'énergie au cours du mouvement. Les équations du mouvement pour des solides rigides articules sont construites sous forme symbolique. L'étape de minimisation est réalisée par un algorithme de contrôle optimal, traitant les équations du mouvement sous leur forme continue.
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Herrb, Matthieu. "Vision en mouvement pour la robotique mobile". Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30035.
Texto completo da fonteResumo:
Cette these traite le probleme de l'utilisation de la vision artificielle en robotique mobile. La contribution presentee est orientee selon quatre axes: tout d'abord, les structures materielles adaptees a l'execution d'algorithmes de vision bas-niveau ont ete etudiees: cartes specialisees datacube et machine paralleles a reseau de transputers. Le second axe traite du suivi et de la localisation d'objets 3d dans une sequence d'images, base sur une prediction au premier ordre du mouvement dans le plan des images et une verification par recherche de cliques maximales dans le graphe des appariements compatibles. La localisation repose sur les sommets de l'objet et necessite au moins cinq sommets. Un module de modelisation dynamique de l'environnement utilisant la fusion numerique entre un module de stereovision trinoculaire et un module de suivi des primitives appariees est presente ensuite. Il permet d'acquerir des donnees tridimensionnelles robustes en fusionnant les observations 2d successives d'un segment 3d issu de la stereovision. Enfin, le dernier axe concerne l'integration d'un tel systeme de perception dans l'architecture de controle d'un robot mobile pour realiser differentes fonctions: mouvements asservis sur la vision, modelisation de l'environnement. Les modules fonctionnels implementant la vision, ainsi que les informations qu'ils echangent avec les autres modules sont mis en evidence, de meme que la maniere dont ces modules interagissent avec la structure de controle du robot. Differentes experimentations realisees sur le robot hilare 1. 5 ont permis de valider les algorithmes et les concepts proposes
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Bossuet, Cécile. "Étude du transport vertical de quantité de mouvement dans le modèle troposphérique-stratosphérique ARPEGE-climat". Toulouse, INPT, 1998. http://www.theses.fr/1998INPT004H.
Texto completo da fonteResumo:
L'objet de cette thèse porte sur les transports verticaux de quantité de mouvement dans le modèle de circulation générale de Météo-France ARPEGE-climat. [. . . ] L'analyse de la climatologie du modèle ARPEGE-climat met en évidence quelques biais systématiques dont les plus significatifs sont : une circulation excessivement zonale, une circulation d'Est à l'équateur trop importante, un transfert vertical d'humidité trop faible dans les basses couches. Dans un premier temps, nous étudions le transfert vertical de quantité de mouvement par les ondes de gravité excitées par les mouvements convectifs de petites échelles. Processus qui est negligé dans les modèles de circulation générale, bien que son importance dans les zones de fortes activités convectives (équateur, tropiques) soit maintenant reconnue. La paramétrisation du déferlement des d'ondes de gravité convectives proposée suit la même méthode linéaire que celle appliquée aux ondes de gravité orographiques, qui est dans un premier temps exposée. L'introduction de cette paramétrisation permet de réduire le biais d'Est à l'équateur. [. . . ] Puis nous nous sommes intéressés au point de vue dynamique en étudiant l'influence de la résolution verticale sur cette nouvelle paramétrisation. [. . . ] Un passage de 31 à 41 niveaux verticaux représente un bon compromis [. . . ] Différentes résolutions verticales sont considérées, de façon à privilégier soit la troposphère, soit la stratosphère. Cette étude est menée d'abord pour un traitement eulérien des équations primitives et montre, par une faible sensibilité, la robustesse des paramétrisations. [. . . ] Dans le cadre semi-lagrangien, le modèle se révèle plus sensible à la résolution verticale. [. . . ] Puis nous nous concentrons sur la couche planétaire où les transports verticaux de quantité de mouvement sont assurés par la turbulence. Un nouveau schéma de diffusion verticale, issu de la méso-échelle, prenant en compte l'énergie cinétique turbulente, est appliquée au modèle global ARPEGE-climat. [. . . ] Les résultats sont encourageants, avec une augmentation des échanges verticaux dans les basses couches.
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Jaillet, Léonard. "Méthodes probabilistes pour la planifcation réactive de mouvement". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00853031.
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Malgré le franc succès des techniques de planification de mouvement au cours de ces deux dernières décennies, leur adaptation à des scènes comprenant à la fois des obstacles statiques et des obstacles mobiles s'est avérée limitée jusqu'ici. Une des raisons en est le coût associé à la mise à jour des structures de données précalculées afin de capturer la connexité de l'espace libre. Notre contribution principale concerne la proposition d'un nouveau planificateur capable de traiter ces problèmes d'environnements partiellement dynamiques composés à la fois d'obstacles statiques et d'obstacles mobiles.
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Villard, Pierre-Frédéric. "Simulation du Mouvement Pulmonaire pour un Traitement Oncologique". Phd thesis, Université Claude Bernard - Lyon I, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00858260.
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L'objectif de cette thèse est d'améliorer le traitement curatif du cancer du poumon par radiothérapie conformationnelle et hadronthérapie. Il s'agit de simuler, dans un cas concret, le mouvement et les déformations des poumons d'un patient. Issu de plusieurs colaborations médicales, nous avons défini des conditions initiales et des conditions limites pour obtenir un modèle biomécanique suivant les lois de la mécanique des milieux continus et personnalisé à un patient. Le calcul mécanique est réalisé sur un poumon fixé au niveau du médiastin et soumis à une dépression homogène tout autour avec prise en compte les grandes déformations. Une contrainte supplémentaire de gestion du contact de la surface du poumon autorisant le glissement est ajoutée pour reproduire le comportement réel des organes et plus spécialement celui de l'enveloppe des poumon : la plèvre. Une étude a par ailleurs été menée sur la conversion des données prédites du modèle en scanner 4D afin de préparer la dosimétrie.
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Taïx, Michel. "Planification de mouvement pour robot mobile non-holonome". Toulouse 3, 1991. http://www.theses.fr/1991TOU30065.
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Les travaux exposes dans cette these traitent de la planification de trajectoires sans collision pour un robot mobile. L'etude prend en compte la contrainte cinematique qui impose au robot d'avoir une direction toujours tangente a sa trajectoire (cas d'une voiture): une telle contrainte est dite non-holonome. Cette etude se base sur la propriete de controlabilite du systeme: s'il existe une solution au probleme holonome, c'est-a-dire sans prise en compte de la contrainte cinematique, qui donne une trajectoire sans collision ni contact alors il existe une solution pour le systeme non-holonome. Dans un premier temps, on etudie une structure de courbes (courbes de reeds et shepp) qui permet d'obtenir les plus courts chemins pour un point dont le mouvement est contraint par un rayon de giration minimum. La longueur de ces courbes induit une metrique particuliere dans l'espace des configurations. On prouve une propriete topologique permettant d'utiliser les courbes de reeds et shepp pour obtenir une trajectoire faisable a partir de n'importe quelle trajectoire sans collision ni contact pour le systeme holonome associe. Le schema d'algorithme qui en decoule est alors instantie a partir d'un planificateur geometrique base sur la construction exacte de la frontiere de l'espace des configurations libres qui permet de resoudre le probleme holonome. Le planificateur iteratif non-holonome general est alors decrit. Enfin nous montrons le lien etroit existant entre la planification geometrique d'une trajectoire et le controle d'execution de cette trajectoire. Pour cela nous introduisons une methode originale d'evitement d'obstacle prenant en compte la contrainte cinematique et se basant sur des informations proximetriques. De nombreux exemples illustrent les differentes methodes de planification proposees
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Escobar-Zuniga, María-José. "Modèles bio-inspirés pour l'estimation et l'analyse de mouvement : reconnaissance d'actions et intégration du mouvement". Nice, 2009. http://www.theses.fr/2009NICE4050.
Texto completo da fonteResumo:
Cette thèse porte sur l'étude et la modélisation de la perception du mouvement chez le mammifère. Nous montrons comment un système bio-inspiré peut être appliqué dans le cadre d'une application réelle de vision par ordinateur, mais aussi comment il permet de mieux comprendre des phénomènes observés en neurosciences. La première partie de cette thèse étudie comment l'information visuelle est traitée chez le mammifère et comment l'estimation du mouvement est classiquement modelisée. A partir de cette analyse de l'état de l'art, nous avons proposé une architecture sequentielle générale, modélisant les aires corticales V1 et MT. Nous avons utilisé cette architecture pour étudier deux applications. La première application est la reconaissance d'actions dans les séquences d'images, problèmatique encore ouvert en vision par ordinateur. Nous montrons comment notre architecture bio-inspirée peut être appliquée avec succés dans le cadre de cette application réelle, en y apportant de nouvelles idées. En particulier, nous montrons comment la prise en compte de plusieurs propriétés du système visuel chez le mammifère nous permettent d'obtenir des résultats de haute qualité, comparables à ceux des approches les plus récentes. La deuxième application de l'architecture bio-inspirée proposée dans le cadre de cette thèse, est de chercher à comprendre la dynamique de l'intégration du mouvement. Pour cela, nous avons cherché à comprendre le rôle fonctionnel de la suppression du pourtour des neurones de V1. Notre modèle montre comment l'information 2D extraite à partir de ce mécanisme de suppression peut être intégrée dans la solution du problème d'ouverture. Enfin de nombreuse perspectives concluent ce travail, qui montrent combien l'étude de l'estimation de mouvement conserve encore de nombreuses problematiquesThis thesis addresses the study of the motion perception in mammals and how bio-inspired systems can be applied to real applications. The first part of this thesis relates how the visual information is processed in the mammal's brains and how motion estimation is usually modeled. Based on this analysis of the state of the art, we propose a feedforward V1-MT core architecture. This feedforward V1-MT core architecture will be a basis to study two different kinds of applications. The first application is human action recognition, which is still a challenging problem in the computer vision community. We show how our bio-inspired method can be successfully applied to this real application. Interestingly, we show how several computational properties inspired from motion processing in mammals, allow us to reach high quality results, which will be compared to latest reference results. The second application of the bio-inspired architecture proposed in this thesis, is to consider the problem of motion integration for the solution of the aperture problem. We investigate the role of delayed V1 surround suppression, and how the 2D information extracted through this mechanism can be integrated to propose a solution for the aperture problem. Finally, we highlight a variety of important issues in the determination of motion estimation and additionally we present many potential avenues for future research efforts
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Dermy, Oriane. "Prédiction du mouvement humain pour la robotique collaborative : du geste accompagné au mouvement corps entier". Thesis, Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0227/document.
Texto completo da fonteResumo:
Cette thèse se situe à l’intersection de l’apprentissage automatique et de la robotique humanoïde, dans le domaine de la robotique collaborative. Elle se focalise sur les interactions non verbales humain-robot, en particulier sur l’interaction gestuelle. La prédiction de l’intention, la compréhension et la reproduction de gestes sont les questions centrales de cette thèse. Dans un premier temps, le robot apprend des gestes par démonstration : un utilisateur prend le bras du robot et lui fait réaliser les gestes à apprendre plusieurs fois. Le robot doit alors reproduire ces différents mouvements tout en les généralisant pour les adapter au contexte. Pour cela, à l’aide de ses capteurs proprioceptifs, il interprète les signaux perçus pour comprendre le mouvement guidé par l’utilisateur, afin de pouvoir en générer des similaires. Dans un second temps, le robot apprend à reconnaître l’intention de l’humain avec lequel il interagit, à partir des gestes que ce dernier initie. Le robot produit ensuite des gestes adaptés à la situation et correspondant aux attentes de l’utilisateur. Cela nécessite que le robot comprenne la gestuelle de l’utilisateur. Pour cela, différentes modalités perceptives ont été explorées. À l’aide de capteurs proprioceptifs, le robot ressent les gestes de l’utilisateur au travers de son propre corps : il s’agit alors d’interaction physique humain-robot. À l’aide de capteurs visuels, le robot interprète le mouvement de la tête de l’utilisateur. Enfin, à l’aide de capteurs externes, le robot reconnaît et prédit le mouvement corps entier de l’utilisateur. Dans ce dernier cas, l’utilisateur porte lui-même des capteurs (vêtement X-Sens) qui transmettent sa posture au robot. De plus, le couplage de ces modalités a été étudié. D’un point de vue méthodologique, nous nous sommes focalisés sur les questions d’apprentissage et de reconnaissance de gestes. Une première approche permet de modéliser statistiquement des primitives de mouvements representant les gestes : les ProMPs. La seconde, ajoute à la première du Deep Learning, par l’utilisation d’auto-encodeurs, afin de modéliser des gestes corps entier contenant beaucoup d’informations, tout en permettant une prédiction en temps réel mou. Différents enjeux ont notamment été pris en compte, concernant la prédiction des durées des trajectoires, la réduction de la charge cognitive et motrice imposée à l’utilisateur, le besoin de rapidité (temps réel mou) et de précision dans les prédictionsThis thesis lies at the intersection between machine learning and humanoid robotics, under the theme of human-robot interaction and within the cobotics (collaborative robotics) field. It focuses on prediction for non-verbal human-robot interactions, with an emphasis on gestural interaction. The prediction of the intention, understanding, and reproduction of gestures are therefore central topics of this thesis. First, the robots learn gestures by demonstration: a user grabs its arm and makes it perform the gestures to be learned several times. The robot must then be able to reproduce these different movements while generalizing them to adapt them to the situation. To do so, using its proprioceptive sensors, it interprets the perceived signals to understand the user's movement in order to generate similar ones later on. Second, the robot learns to recognize the intention of the human partner based on the gestures that the human initiates. The robot can then perform gestures adapted to the situation and corresponding to the user’s expectations. This requires the robot to understand the user’s gestures. To this end, different perceptual modalities have been explored. Using proprioceptive sensors, the robot feels the user’s gestures through its own body: it is then a question of physical human-robot interaction. Using visual sensors, the robot interprets the movement of the user’s head. Finally, using external sensors, the robot recognizes and predicts the user’s whole body movement. In that case, the user wears sensors (in our case, a wearable motion tracking suit by XSens) that transmit his posture to the robot. In addition, the coupling of these modalities was studied. From a methodological point of view, the learning and the recognition of time series (gestures) have been central to this thesis. In that aspect, two approaches have been developed. The first is based on the statistical modeling of movement primitives (corresponding to gestures) : ProMPs. The second adds Deep Learning to the first one, by using auto-encoders in order to model whole-body gestures containing a lot of information while allowing a prediction in soft real time. Various issues were taken into account during this thesis regarding the creation and development of our methods. These issues revolve around: the prediction of trajectory durations, the reduction of the cognitive and motor load imposed on the user, the need for speed (soft real-time) and accuracy in predictions
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Dermy, Oriane. "Prédiction du mouvement humain pour la robotique collaborative : du geste accompagné au mouvement corps entier". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2018. http://www.theses.fr/2018LORR0227.
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Cette thèse se situe à l’intersection de l’apprentissage automatique et de la robotique humanoïde, dans le domaine de la robotique collaborative. Elle se focalise sur les interactions non verbales humain-robot, en particulier sur l’interaction gestuelle. La prédiction de l’intention, la compréhension et la reproduction de gestes sont les questions centrales de cette thèse. Dans un premier temps, le robot apprend des gestes par démonstration : un utilisateur prend le bras du robot et lui fait réaliser les gestes à apprendre plusieurs fois. Le robot doit alors reproduire ces différents mouvements tout en les généralisant pour les adapter au contexte. Pour cela, à l’aide de ses capteurs proprioceptifs, il interprète les signaux perçus pour comprendre le mouvement guidé par l’utilisateur, afin de pouvoir en générer des similaires. Dans un second temps, le robot apprend à reconnaître l’intention de l’humain avec lequel il interagit, à partir des gestes que ce dernier initie. Le robot produit ensuite des gestes adaptés à la situation et correspondant aux attentes de l’utilisateur. Cela nécessite que le robot comprenne la gestuelle de l’utilisateur. Pour cela, différentes modalités perceptives ont été explorées. À l’aide de capteurs proprioceptifs, le robot ressent les gestes de l’utilisateur au travers de son propre corps : il s’agit alors d’interaction physique humain-robot. À l’aide de capteurs visuels, le robot interprète le mouvement de la tête de l’utilisateur. Enfin, à l’aide de capteurs externes, le robot reconnaît et prédit le mouvement corps entier de l’utilisateur. Dans ce dernier cas, l’utilisateur porte lui-même des capteurs (vêtement X-Sens) qui transmettent sa posture au robot. De plus, le couplage de ces modalités a été étudié. D’un point de vue méthodologique, nous nous sommes focalisés sur les questions d’apprentissage et de reconnaissance de gestes. Une première approche permet de modéliser statistiquement des primitives de mouvements representant les gestes : les ProMPs. La seconde, ajoute à la première du Deep Learning, par l’utilisation d’auto-encodeurs, afin de modéliser des gestes corps entier contenant beaucoup d’informations, tout en permettant une prédiction en temps réel mou. Différents enjeux ont notamment été pris en compte, concernant la prédiction des durées des trajectoires, la réduction de la charge cognitive et motrice imposée à l’utilisateur, le besoin de rapidité (temps réel mou) et de précision dans les prédictionsThis thesis lies at the intersection between machine learning and humanoid robotics, under the theme of human-robot interaction and within the cobotics (collaborative robotics) field. It focuses on prediction for non-verbal human-robot interactions, with an emphasis on gestural interaction. The prediction of the intention, understanding, and reproduction of gestures are therefore central topics of this thesis. First, the robots learn gestures by demonstration: a user grabs its arm and makes it perform the gestures to be learned several times. The robot must then be able to reproduce these different movements while generalizing them to adapt them to the situation. To do so, using its proprioceptive sensors, it interprets the perceived signals to understand the user's movement in order to generate similar ones later on. Second, the robot learns to recognize the intention of the human partner based on the gestures that the human initiates. The robot can then perform gestures adapted to the situation and corresponding to the user’s expectations. This requires the robot to understand the user’s gestures. To this end, different perceptual modalities have been explored. Using proprioceptive sensors, the robot feels the user’s gestures through its own body: it is then a question of physical human-robot interaction. Using visual sensors, the robot interprets the movement of the user’s head. Finally, using external sensors, the robot recognizes and predicts the user’s whole body movement. In that case, the user wears sensors (in our case, a wearable motion tracking suit by XSens) that transmit his posture to the robot. In addition, the coupling of these modalities was studied. From a methodological point of view, the learning and the recognition of time series (gestures) have been central to this thesis. In that aspect, two approaches have been developed. The first is based on the statistical modeling of movement primitives (corresponding to gestures) : ProMPs. The second adds Deep Learning to the first one, by using auto-encoders in order to model whole-body gestures containing a lot of information while allowing a prediction in soft real time. Various issues were taken into account during this thesis regarding the creation and development of our methods. These issues revolve around: the prediction of trajectory durations, the reduction of the cognitive and motor load imposed on the user, the need for speed (soft real-time) and accuracy in predictions
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Saut, Jean-Philippe. "Planification de Mouvement Pour la Manipulation Dextre d'Objets Rigides". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00715477.
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Cette thèse concerne la planification des tâches de manipulation effectuées par une main robotisée. Il s'agit de mettre au point un système de calcul automatique des trajectoires que doivent suivre les doigts et l'objet manipulé, pour passer d'une configuration initiale à une configuration finale données. La méthode proposée dans cette thèse s'appuie sur une formulation originale du problème de planification, basée sur l'étude de la connexité des espaces des configurations de prise. Ces espaces sont explorés par l'intermédiaire de graphes probabilistes. En particulier, un graphe est construit pour explorer GSn, l'espace des configurations de prise à n doigts, n étant le nombre de doigts de la main. Les arêtes de ce graphe sont des chemins linéaires dans GSn. Utiliser de tels chemins permet d'éviter le calcul des mouvements de reconfiguration de prise et donc de réduire les temps de calcul et l'espace mémoire requis par la construction du graphe. Ces chemins ne sont pas cinématiquement réalisables puisque la pose de l'objet et la position des contacts ne peuvent changer indépendamment mais leur utilisation est rendue possible par la généralisation de la propriété de réduction introduite par Alami et al. Les mouvements de changement de prise qui requièrent d'être explicitement calculés au cours de la construction du graphe, sont pris en compte lors d'une étape de fusion des composantes connexes du graphe. Ces fusions sont réalisées à l'aide de chemins élémentaires respectant la cinématique de la manipulation coordonnée. Ces chemins sont appelés "chemins de ressaisie" et "chemins de transfert". Une fois que les configurations initiale et finale appartiennent à une même composante connexe du graphe, les chemins dans GSn sont décomposés en une suite de mouvements de déplacement de l'objet et de reconfiguration de la prise (chemins de transfert et de ressaisie), cinématiquement réalisables. Pour assurer la stabilité des chemins construits, un critère de stabilité de la prise (fermeture de force) est vérifié le long des chemins, lors de leur construction. Pour valider cette approche, une plate-forme de simulation a été développée et a permis de planifier différentes tâches de manipulation dextre avec une main à quatre doigts. Le planificateur offre des performances très intéressantes en terme de temps de calcul et a permis de résoudre des problèmes complexes tels qu'aucun résultat pour des problèmes de difficulté équivalente n'avait jamais été présenté jusqu'à présent. La méthode proposée s'applique à n'importe quel type de main, quel que soit son nombre de doigts mais, comme elle explore uniquement GSn et GS{n-1}, elle peut manquer des solutions si la main robotisée et le modèle des contacts doigt-objet permet la prise avec un nombre différent de doigts. Pour remédier à cela, nous avons proposé une méthode légèrement différente qui s'applique à une main à cinq doigts et consiste à construire un graphe pour explorer chacune des cinq composantes connexes de GS4 à l'aide de chemins linéaires dans cet espace et à tenter de fusionner les différents graphes à l'aide de chemins linéaires dans GS5 ou de chemins de transfert-ressaisie (dans GS3). Enfin, une variante de la méthode proposée a été développée pour prendre en compte le roulement relatif des surfaces de contact au cours de la manipulation de l'objet. Les différentes modifications nécessaires, concernant la représentation des prises et le calcul de chemins de transfert, sont présentées en détail.
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Claasen, Göntje Caroline. "Capteur de mouvement intelligent pour la chirurgie prothétique naviguée". Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2012. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00691192.
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Nous présentons un système de tracking optique-inertiel qui consiste en deux caméras stationnaires et une Sensor Unit avec des marqueurs optiques et une centrale inertielle. La Sensor Unit est fixée sur l'objet suivi et sa position et orientation sont déterminées par un algorithme de fusion de données. Le système de tracking est destiné à asservir un outil à main dans un système de chirurgie naviguée ou assistée par ordinateur. L'algorithme de fusion de données intègre les données des différents capteurs, c'est-à-dire les données optiques des caméras et les données inertielles des accéléromètres et gyroscopes. Nous présentons différents algorithmes qui rendent possible un tracking à grande bande passante avec au moins 200Hz avec des temps de latence bas grâce à une approche directe et des filtres dits invariants qui prennent en compte les symmétries du système. Grâce à ces propriétés, le système de tracking satisfait les conditions pour l'application désirée. Le système a été implementé et testé avec succès avec un dispositif expérimental.
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Bak, Adrien. "Coopération stéréo mouvement pour la détection des objets dynamiques". Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00673364.
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Un grand nombre d'applications de robotique embarquées pourrait bénéficier d'une détection explicite des objets mobiles. A ce jour, la majorité des approches présentées repose sur la classification, ou sur une analyse structurelle de la scène (la V-Disparité est un bon exemple de ces approches). Depuis quelques années, nous sommes témoins d'un intérêt croissant pour les méthodes faisant collaborer activement l'analyse structurelle et l'analyse du mouvement. Ces deux processus sont en effet étroitement liés. Dans ce contexte, nous proposons, à travers de travail de thèse, deux approches différentes. Si la première fait appel à l'intégralité de l'information stéréo/mouvement, la seconde se penche sur le cas des capteurs monoculaires, et permet de retrouver une information partielle.La première approche présentée consiste en un système innovation d'odométrie visuelle. Nous avons en effet démontré que le problème d'odométrie visuelle peut être posé de façon linéaire, alors que l'immense majorité des auteurs sont contraint de faire appel à des méthodes d'optimisation non-linéaires. Nous avons également montré que notre approche permet d'atteindre, voire de dépasser le niveau de performances présenté par des système matériels haut de gamme (type centrale inertielle). A partir de ce système d'odométrie visuelle, nous définissons une procédure permettant de détecter les objets mobiles. Cette procédure repose sur une compensation de l'influence de l'égo-mouvement, puis une mesure du mouvement résiduel. Nous avons ensuite mené une réflexion de fond sur les limitations et les sources d'amélioration de ce système. Il nous est apparu que les principaux paramètres du système de vision (base, focale) ont un impact de premier plan sur les performances du détecteur. A notre connaissance, cet impact n'a jamais été décrit dans la littérature. Il nous semble cependant que nos conclusions peuvent constituer un ensemble de recommandations utiles à tout concepteur de système de vision intelligent.La seconde partie de ce travail porte sur les systèmes de vision monoculaire, et plus précisément sur le concept de C-Vélocité. Alors que la V-Disparité a défini une transformée de la carte de disparité permettant de mettre en avant certains plans de l'image, la C-Vélocité défini une transformée du champ de flot optique, et qui utilise la position du FoE, qui permet une détection facile de certains plans spécifiques de l'image. Dans ce travail, nous présentons une modification de la C-Vélocité. Au lieu d'utiliser un a priori sur l'égo-mouvement (la position du FoE) afin d'inférer la structure de la scène, nous utilisons un a priori sur la structure de la scène afin de localiser le FoE, donc d'estimer l'égo-mouvement translationnel. Les premiers résultats de ce travail sont encourageants et nous permettent d'ouvrir plusieurs pistes de recherches futures.
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Cerda, Mauricio. "Calcul neuronal distribué pour la perception visuelle du mouvement". Phd thesis, Université Nancy II, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00642818.
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Le travail présenté dans cette thèse propose des modèles de calcul pour l'extraction du mouvement et la reconnaissance de formes dynamiques à partir du flux d'informations visuelles, en s'inspirant des mécanismes correspondants mis en jeu dans le cerveau. Plus précisément, nous proposons des hypothèses sur la façon dont le mécanisme cérébral de ces tâches peut fonctionner et nous nous efforçons de déterminer comment des neurones avec un petit champ récepteur sont en mesure de fournir des réponses cohérentes et de coder des formes dynamiques complexes. Nous étudions chaque aspect du traitement réalisé dans le cerveau que nous avons modélisé dans un cadre connexionniste, en montrant comment ces systèmes distribués peuvent être utilisés pour des tâches complexes telles que la détection de mouvement et la reconnaissance de formes dynamiques. Du point de vue informatique ces modèles offrent de nouveaux algorithmes, avec des propriétés intéressantes telles que l'utilisation de mémoire distribuée et la robustesse. La détection de mouvement et la discrimination de motifs visuels complexes à partir de ce signal (ou "vision cognitive") structurent les deux parties dans lesquelles le manuscrit se divise. La première partie porte sur la détection de mouvement en étudiant la façon dont l'extraction de caractéristiques visuelles est effectuée à partir du flux d'information visuel, et en particulier la façon dont les problèmes dus à la petite taille et la gamme de détection réduite des détecteurs de mouvement locaux peuvent être résolus. Dans la deuxième partie nous étudions la façon dont la classification des motifs visuels dynamiques complexes est réalisée à partir du traitement fourni par le système primaire de vision pour réaliser ce que nous appelons la vision cognitive, en évaluant au passage différentes techniques d'extraction de caractéristiques visuelles.
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Kanoun, Oussama. "Contribution à la planification de mouvement pour robots humanoïdes". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446757.
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Cette thèse porte sur des algorithmes de contrôle et de planification de mouvements pour les robots humanoïdes. Le grand nombre de paramètres caractérisant ces systèmes a conduit au développement de méthodes numériques, d'abord appliquées aux bras manipulateurs et récemment adaptées pour les structures plus complexes. On relève particulièrement les formalismes de commande cinématique et dynamique par priorité qui permettent de produire un mouvement selon une hiérarchie préétablie des tâches. Au cours de ce travail, nous avons identifié le besoin d'étendre ce formalisme afin de tenir compte de contraintes unilatérales. Nous nous sommes par ailleurs intéressés à la planification de la locomotion en fonction des tâches. Nous proposons une modélisation jointe du robot et de sa trajectoire de marche comme une structure articulée unique saisissant à la fois les degrés de liberté actionnés (articulations motorisées du robot) et non actionnés (positionnement absolu dans l'espace). L'ensemble de ces algorithmes, qui seront longuement illustrés, ont été implémentés au sein du projet HPP (Humanoid Path Planner) et validés sur le robot humanoïde HRP-2.
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Bak, Adrien. "Cooperation stereo mouvement pour la detection des objets dynamiques". Thesis, Paris 11, 2011. http://www.theses.fr/2011PA112208/document.
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Un grand nombre d'applications de robotique embarquées pourrait bénéficier d'une détection explicite des objets mobiles. A ce jour, la majorité des approches présentées repose sur la classification, ou sur une analyse structurelle de la scène (la V-Disparité est un bon exemple de ces approches). Depuis quelques années, nous sommes témoins d'un intérêt croissant pour les méthodes faisant collaborer activement l'analyse structurelle et l'analyse du mouvement. Ces deux processus sont en effet étroitement liés. Dans ce contexte, nous proposons, à travers de travail de thèse, deux approches différentes. Si la première fait appel à l'intégralité de l'information stéréo/mouvement, la seconde se penche sur le cas des capteurs monoculaires, et permet de retrouver une information partielle.La première approche présentée consiste en un système innovation d'odométrie visuelle. Nous avons en effet démontré que le problème d'odométrie visuelle peut être posé de façon linéaire, alors que l'immense majorité des auteurs sont contraint de faire appel à des méthodes d'optimisation non-linéaires. Nous avons également montré que notre approche permet d'atteindre, voire de dépasser le niveau de performances présenté par des système matériels haut de gamme (type centrale inertielle). A partir de ce système d'odométrie visuelle, nous définissons une procédure permettant de détecter les objets mobiles. Cette procédure repose sur une compensation de l'influence de l'égo-mouvement, puis une mesure du mouvement résiduel. Nous avons ensuite mené une réflexion de fond sur les limitations et les sources d'amélioration de ce système. Il nous est apparu que les principaux paramètres du système de vision (base, focale) ont un impact de premier plan sur les performances du détecteur. A notre connaissance, cet impact n'a jamais été décrit dans la littérature. Il nous semble cependant que nos conclusions peuvent constituer un ensemble de recommandations utiles à tout concepteur de système de vision intelligent.La seconde partie de ce travail porte sur les systèmes de vision monoculaire, et plus précisément sur le concept de C-Vélocité. Alors que la V-Disparité a défini une transformée de la carte de disparité permettant de mettre en avant certains plans de l'image, la C-Vélocité défini une transformée du champ de flot optique, et qui utilise la position du FoE, qui permet une détection facile de certains plans spécifiques de l'image. Dans ce travail, nous présentons une modification de la C-Vélocité. Au lieu d'utiliser un a priori sur l'égo-mouvement (la position du FoE) afin d'inférer la structure de la scène, nous utilisons un a priori sur la structure de la scène afin de localiser le FoE, donc d'estimer l'égo-mouvement translationnel. Les premiers résultats de ce travail sont encourageants et nous permettent d'ouvrir plusieurs pistes de recherches futuresMany embedded robotic applications could benefit from an explicit detection of mobile objects. To this day, most approaches rely on classification, or on some structural scene analysis (for instance, V-Disparity). During the last few years, we've witnessed a growing interest for collaboration methods, that use actively btw structural analysis and motion analysis. These two processes are, indeed, closely related. In this context, we propose, through this study, two novel approaches that address this issue. While the first one use information from stereo and motion, the second one focuses on monocular systems, and allows us to retrieve a partial information.The first presented approach consists in a novel visual odometry system. We have shown that, even though the wide majority of authors tackle the visual odometry problem as non-linear, it can be shown to be purely linear. We have also shown that our approach achieves performances, as good as, or even better than the ones achieved by high-end IMUs. Given this visual odometry system, we then define a procedure allowing us to detect mobile objects. This procedure relies on a compensation of the ego-motion and a measure of the residual motion. We then lead a reflexion on the causes of limitation and the possible sources of improvement of this system. It appeared that the main parameters of the vision system (baseline, focal length) have a major impact on the performances of our detector. To the best of our knowledge, this impact had never been discussed, prior to our study. However, we think that our conclusion could be used as a set of recommendations, useful for every designer of intelligent vision system.the second part of this work focuses on monocular systems, and more specifically on the concept of C-Velocity. When V-Disparity defined a disparity map transform, allowing an easy detection of specific planes, C-Velocity defines a transform of the optical flow field, using the position of the FoE, allowing an easy detection of specific planes. Through this work, we present a modification of the C-Velocity concept. Instead of using a priori knowledge of the ego-motion (the position of the FoE) in order to determine the scene structure, we use a prior knowledge of the scene structure in order to localize the FoE, thus the translational ego-motion. the first results of this work are promising, and allow us to define several future works
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Hernández, García Iliana. "L'habitabilité des images en mouvement : pour une architecture transformable". Paris 1, 1997. http://www.theses.fr/1997PA010655.
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Cette thèse étudie ce que peut apporter à l'architecture contemporaine les images électroniques qui offrent un dispositif où l'espace peut être experimenté par le corps. C'est le cas de certaines installations et des bandes-vidéo, des oeuvres dans le cyberspace et des installations de réalité virtuelle, ou une transformation du mode d'habiter l'architecture apparait lorsqu'elles proposent des relations entre les différents elements qu'interviennent dans l'expérience de l'espace; de façon à donner l'impression de voir l'architecture se transformer a mesure que le spectateur y habite. Ainsi ces oeuvres apportent un espace d'analyse, transformable, se développant à partir de l'actualisation des images en mouvement et par la participation du spectateur à sa construction, qui permettrait de reflechir à la notion "d'habitabilité" en incorporant multiplicité, adaptabilité et variabilité à l'architectureThis thesis studies how do the electronics images can contribute to the contemporary architecture, particularly those ones which offer a space that can be experimented by the body. This is the case of somme installations and videotapes, works in cyberspace and virtual reality, where a transformation of the way of inhabiting architecture appears; when ces oeuvres propose relations between the differents elements of the space experience; so the spectator has the impression of seeing the architecture changing while he is inhabiting there. These electronics works propose an analytic space, transformable, developping from the actualisation of images in mouvement and with the participation of the spectator in its construction. So this space allow us to analyse the notion of "habitability" incorporating multiplicity, adaptability and variability to architecture
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Pasin, Marcelo. "Mouvement de données efficace pour la programmation parallèle irrégulière". Grenoble INPG, 1999. http://www.theses.fr/1999INPG0161.
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Le travail de thèse présenté se place dans le domaine du mouvement de données des applications parallèles irrégulières s'exécutant sur des grappes hétérogènes de processeurs. L'utilisation de la multiprogrammation légère, alliée à la communication asynchrone permettant le recouvrement calcul-communication, est une mécanique appropriée pour réaliser efficacement ce mouvement. Une bibliothèque permettant de déplacer les données dans une grappe en parallèle des calculs est proposée pour Athapascan, l'environnement de programmation développé par le projet APACHE. Ces mouvements s'appuient d'une part sur des opérateurs de communication ou d'accès mémoire à distance totalement asynchrones et d'autre part sur une méthode de description de l'organisation des données en mémoire. Cette méthode permet de décrire des organisations complexes et non contiguës, de façon à optimiser les transferts et traiter l'hétérogénéité des codages. En ce qui concerne les mouvements multipoints, le travail s'est placé dans le cadre particulier d'Athapascan. Un programme parallèle y est considéré comme un ensemble réparti de tâches. La relation existante entre les tâches est un graphe de flot de données. Une tâche démarre quand les données accédées en lecture ont été produites par les tâches précédentes du graphe. Faire le mouvement de données dans ce contexte signifie collecter de façon cohérente toutes les données écrites puis à les redistribuer aux tâches qui les attendent. La synthèse répartie des données selon ce modèle est très complexe. La manque d'information centralisée de l'état des tâches du à des créations et terminaisons spontanées, asynchrones et réparties implique un algorithme distribué de synthèse. Le nombre de messages de contrôle échangés peut dégrader de façon nette l'efficacité espérée par parallélisation. L'algorithme de synthèse proposé ne présente pas ce défaut
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Desbiolles, Pierre. "Mouvement et dissipation dans une cavite gravitationnelle pour atomes". Paris 6, 1996. http://www.theses.fr/1996PA066539.
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La premiere partie de ce memoire est consacree a l'etude theorique et experimentale d'une cavite gravitationnelle pour atomes de cesium. L'element principal de cette cavite est le miroir a atomes, forme d'une onde evanescente se propageant a la surface d'un prisme de verre. La gravite, en repliant les trajectoires des atomes apres leur rebond, joue le role du second miroir. Une etude detaillee des proprietes du miroir et en particulier des phenomenes d'emission spontanee lors du rebond est menee, et les resultats experimentaux obtenus sont presentes et analyses. La deuxieme partie de cette these est consacree a l'etude d'un processus sisyphe elementaire susceptible d'intervenir lors du rebond d'un atome sur le miroir, processus qui entraine un refroidissement particulierement efficace. La distribution en energie des atomes apres le rebond, obtenue experimentalement, est presentee et confrontee aux resultats issus de simulations monte-carlo. Ce refroidissement a permis l'observation de longs temps de vie dans la cavite gravitationnelle. Dans la troisieme partie de ce memoire est propose un mecanisme de chargement d'un gaz bidimensionnel d'atomes, mecanisme qui repose sur un processus sisyphe semblable a celui etudie dans la partie precedente. Les atomes du gaz sont pieges au voisinage du prisme sur le niveau fondamental d'un potentiel de morse realise a l'aide de deux ondes evanescentes. Nous montrons que ce mecanisme permet un chargement efficace du piege, et discutons brievement des proprietes de statistique quantique attendues dans ce gaz bidimensionnel a tres basse temperature
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ABDELLAH, LAID. "Estimation de mouvement pour le codage de sequences d'images". Paris 6, 1996. http://www.theses.fr/1996PA066002.
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La consideration des sequences d'images numeriques introduit un champ specifique d'investigation en analyse d'image, a savoir l'extraction d'information de mouvement et plus generalement d'information spatio-temporelle. Ce type d'etude a emerge au travers d'applications variees telles que la compression des donnees, la meteorologie, le suivi de cible, la robotique et le biomedical. Les techniques alors employees possedent leurs caracteristiques propres, liees aux contraintes et criteres de l'application consideree. Pour le codage, la qualite visuelle de l'image intensite reconstruite est primordiale mais les limitations hardware imposent de ne considerer que les deplacements translationnels. Ceci reste un compromis difficile a realiser pour les applications a tres bas debit et il est besoin de concevoir des methodes d'avant-garde efficaces, robustes et capables de prendre en compte un large eventail de mouvement. Dans cette approche algorithmique, nous cherchons a definir un ensemble de methodes qui ne soit pas foncierement dependant d'une application ou d'un type de scene particulier (tout en restant quand meme principalement lie au codage) et qui traite aussi bien les aspects d'estimation du mouvement que de segmentation. La formulation proposee dans cette etude possede un caractere methodologique general et pourra facilement etre adaptee a des problemes concrets d'estimation spatio-temporelle. Le principe general qui a oriente et guide cette etude est fonde sur la recherche d'une utilisation optimale de descripteurs globaux du mouvement en vue de l'extraction de l'information redondante existant entre deux images successives d'une sequences d'images. Ceci nous a conduit a implemente les quatre phases suivantes: 1) un module de segmentation spatiale base sur une ebauche 2d1/2 des images et partitionne les images en objets appartenant a la meme couche de profondeur. 2) une phase de segmentation spatio-temporelle permettant l'obtention de partitions reliees dans le temps. Le schema de segmentation est initialise par un masque spatio-temporel, et repose sur approche statistique par modelisation markovienne. Il n'implique pas de connaissance a priori sur le nombre de regions et n'impose aucune hypothese restrictive sur la nature du mouvement 3d. 3) mise au point et implantation d'une nouvelle methode d'estimation globale (ou par region) du mouvement. La representation du mouvement utilise principalement les termes translationnels, rotationnels, de divergence, hyperboliques et quadratiques. 4) adaptation des modeles de mouvement aux differentes regions de l'image en utilisant des criteres de selection adaptative. L'etude est orientee objet ; elle combine segmentation spatiale et detection du mouvement ; elle prend en compte le mouvement du capteur et elle est basee sur un modele polynomial de parametres. L'identification des parametres du mouvement est faite par l'algorithme de la region de confiance. Les applications visees sont le codage des sequences d'images et l'interpretation du mouvement pour la navigation routiere
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Elrawashdeh, Zeina. "Capteur de déplacement linéaire pour un mouvement d'axe hélicoïdal". Thesis, Compiègne, 2016. http://www.theses.fr/2016COMP2288.
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Le développement des capteurs de déplacement à hautes performances du point de vue de la limite de résolution et de l’étendue de mesure, est devenu une demande croissante pour les systèmes mécaniques et mécatroniques. Ce mémoire présente la modélisation, la conception et la fabrication d’un capteur innovant permettant la mesure in-situ et en temps réel du déplacement linéaire d’un axe en mouvement de rotation. Ce capteur est caractérisé par une grande étendue de mesure d’une dizaine de millimètres et par une résolution micrométrique. Après une étude bibliographique portant sur les applications industrielles de ce capteur, une modélisation géométrique de la réflexion de lumière par une surface convexe a été développée. Ce modèle calcule l’intensité lumineuse détectée par le capteur en fonction du rayon de courbure de la surface. Il a montré que la sensibilité augmente en fonction du rayon de courbure (Rc) et que la résolution est optimale pour (Rc=20 mm). Ce modèle géométrique a été validé par des essais expérimentaux dont les résultats ont montré une chute de la sensibilité pour des rayons inférieurs à (Rc= 15 mm). Pour cette raison, et afin de garantir le meilleur fonctionnement du capteur, le rayon de courbure choisi pour la fabrication du réseau de cônes imbriqués a été de 25 mm. Une fois le rayon de courbure optimal choisi, une modélisation géométrique de la mesure de déplacements linéaires sur une grande étendue de mesure par l’utilisation de deux sondes et d’un réseau à cônes imbriqués a été réalisée. La technique d’usinage de haute précision (UHP) a été présentée. Un premier prototype de ce réseau en alliage d’aluminium a été obtenu. Puis, le modèle géométrique a été optimisé pour mieux prendre en compte certaines contraintes de fabrication, ce qui a conduit à l’usinage d’un deuxième prototype ayant des paramètres géométriques légèrement modifiés et un meilleur état de surface pour mieux réfléchir la lumière. Enfin, la validation expérimentale du principe de mesure du capteur à fibres optiques (CFO) a été faite pour ces deux prototypes du réseau de cônes imbriqués, à l’aide d’un montage mécanique, ce qui a permis d’orienter au mieux les sondes du CFO en face du réseau. Cette validation a permis d’évaluer les performances du CFO. Pour le premier prototype, un recouvrement de 30 µm a été vérifié entre les deux signaux. Différentes vitesses de translation et de rotation on été appliquées ; où on a remarqué l’apparition des pics périodiques. Ces pics sont dus à un problème de balourd de l’axe de rotation de la broche ; en augmentant les valeurs de la vitesse de rotation, les pics s’atténuent, car l’inertie de la broche est supérieure. Pour cette raison, on a privilégié de travailler avec des vitesses de rotation élevées et une gamme de vitesse de translation tout en tenant compte de la fréquence d’acquisition. Pour le deuxième prototype, on a validé le principe de mesure avec deux sondes à fibres optiques. Un recouvrement suffisant a été mesuré entre les deux signaux. On a constaté qu’en acceptant davantage de non-linéarité, on augmente la largeur de la zone de recouvrement, ce qui facilite le basculement d’une sonde à l’autre et ainsi assure la continuité de la mesure sur une étendue millimétrique qui est fonction du nombre de cônes, mais l’exactitude de la mesure s’en trouve diminuée. En augmentant la vitesse de translation, on diminue le nombre des points acquis dans la zone de recouvrement, ce qui exige une fréquence d’acquisition plus élevéeThe development of displacement sensors with high performances regarding the limit of resolution and the measurement range has become essential for different mechanical systems This Ph.D. presents the modeling, the design and the fabrication of an original fiber-optic sensor. lt is able to measure the linear displacement of a rotating axis. This sensor is characterized by a micrometric resolution on a measurement range of several millimeters. After a bibliography study related to the industrial applications of the sensor, a geometric model of the light reflection by a convex surface has been developed. This model calculates the light intensity detected by the sensor as a function of the radius of curvature (Re); the model shows that the sensitivity increases as a function of the radius of curvature of the reflector (Re) and the limit of resolution is optimal for (Re=20 mm). This geometric model had been experimentally validated; where it was found out that the sensitivity decreases for the radii of curvature less than 15 mm (Re= 15 mm). For that reason, and in order to ensure the best functionality of the sensor, the radius of curvature chosen for the fabrication of the canes assembled grating was 25 mm. Once the optimal radius of curvature fixed a geometric model for the linear displacement measurement on a long measurement range using two fiber-optic probes and one cones assembled grating has been developed. The first prototype of the cones assembled grating was obtained with a high precision turning machine on an aluminum alloy. Afterwards, a second prototype of the cones grating was fabricated; where several parameters have been optimized, such as: the non-inclusion of the fabrication constraints in the geometric model and a better surface roughness of the cones assembled grating. The high precision fabrication technique of the two prototypes was presented. Finally, the experimental validation of the sensor measurement principle with two fiber-optic probes with the help of a mechanical set-up was realized. The mechanical set-up is used to a better orientation of the probes in front of the grating. The experimental validation helped to evaluate the overall sensor performances. For the two prototypes, an overlap of 30 um was verified between two successive signals. Different translation and rotation speeds were applied; where periodical peaks were observed in the output signals. These peaks are due to an unbalanced rotation of the spindle axis of rotation; with high speed values, the peaks are attenuated due to the high inertia of the spindle. For this reason, it is preferred to work at high rotational speeds (20 tr./s) with a consideration of the sampling frequency. This sensor is characterized by a micrometric resolution, on a measurement range of about 10 mm
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Salmeron-Quiroz, Bernardino Benito. "Fusion de données multicapteurs pour la capture de mouvement". Phd thesis, Grenoble 1, 2007. http://www.theses.fr/2007GRE10062.
Texto completo da fonteResumo:
Cette thèse est située dans le contexte des applications de la capture de mouvement humain dont le but est d'inférer la position du corps humain. Les systèmes de capture de mouvement sont des outils "software" et hardware " qui permettent le traitement en temps réel ou en temps différé de données permettant de retrouver le mouvement (position, orientation) d'un objet ou d'un humain dans l'espace. Différents systèmes de capture de mouvement existent sur le marché. Ils diffèrent essentiellement par leur technologie mais nécessitent une adaptation de l'environnement et parfois l'équipement de la personne. Dans cette thèse, on présente un nouveau système de capture de mouvement permettant d'obtenir l'orientation 3D ainsi que l'accélération linéaire d'un mobile à partir des mesures fournies par une minicentrale, développée au sein du CEA-LETI. Cette minicentrale utilise une configuration minimale, à savoir un triaxe magnétomètre et un triaxe accéléromètre. Dans ce travail, on propose différents algorithmes d'estimation de l'attitude et des accélérations recherchées. La rotation est modélisée à l'aide d'un quaternion unitaire. Dans un premier temps, on a considéré le cas d'une seule centrale d'attitude. On s'est intéressé au problème à 6DDL, dont le but est d'estimer l'orientation d'un corps rigide et ses trois accélérations linéaires à partir des mesures fournies par la minicentrale et d'un algorithme d'optimisation. Dans un second temps, on s'est intéressé au cas de la capture de mouvement de chaînes articulées (bras et jambe). A partir d'hypothèses ad-hoc sur les accélérations au niveau des liaisons pivot, on reconstruit le mouvement de la chaîne articulé (orientation) du segment ainsi que l'accélération en des points particuliers du segment. Ces différentes approches ont été validées avec des données simulés et réellesThis thesis deals with motion capture (MoCap) which goal is to acquire the attitude of human's body. In our case, the arm and the leg are considered. The MoCap trackers are made of "software" and "hardware" parts which allow acquisition of the movement of an object or a human in space in real or differed time. Many MoCaps systems still exist, but they require an adaptation of the environment. In this thesis, a low cost, low weight attitude central unit (UCN namely a triaxes magnetometer and a triaxes accelerometer), is used. This attitude central unit has been developed within the CEA-LETI. In this work, we propose different algorithms to estimate the attitude and the linear accelerations of a rigid body. For the rotation parametrization, the unit quaternion is used. Firstly, the estimation of the attitude and the accelerations (6DDL case) from the measurements provided by ACU is done via an optimization technique. The motion capture of articulated chains (arm and leg) is also studied with ad-hoc assumptions on the accelerations in the pivot connections, the orientation of the segments as well as the accelerations in particular points of the segments can be estimated. The different approaches proposed in this work have been evaluated with simulated data and real data
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Salmeron-Quiroz, Bernardino Benito. "Fusion de données multicapteurs pour la capture de mouvement". Phd thesis, Université Joseph Fourier (Grenoble), 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00148577.
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Cette thèse est située dans le contexte des applications de la capture de mouvement humain dont le but est d'inférer la position du corps humain. Les systèmes de capture de mouvement sont des outils "software" et hardware " qui permettent le traitement en temps réel ou en temps différé de données permettant de retrouver le mouvement (position, orientation) d'un objet ou d'un humain dans l'espace. Différents systèmes de capture de mouvement existent sur le marché. Ils diffèrent essentiellement par leur technologie mais nécessitent une adaptation de l'environnement et parfois l'équipement de la personne. Dans cette thèse, on présente un nouveau système de capture de mouvement permettant d'obtenir l'orientation 3D ainsi que l'accélération linéaire d'un mobile à partir des mesures fournies par une minicentrale, développée au sein du CEA-LETI. Cette minicentrale utilise une configuration minimale, à savoir un triaxe magnétomètre et un triaxe accéléromètre. Dans ce travail, on propose différents algorithmes d'estimation de l'attitude et des accélérations recherchées. La rotation est modélisée à l'aide d'un quaternion unitaire. Dans un premier temps, on a considéré le cas d'une seule centrale d'attitude. On s'est intéressé au problème à 6DDL, dont le but est d'estimer l'orientation d'un corps rigide et ses trois accélérations linéaires à partir des mesures fournies par la minicentrale et d'un algorithme d'optimisation. Dans un second temps, on s'est intéressé au cas de la capture de mouvement de chaînes articulées (bras et jambe). A partir d'hypothèses ad-hoc sur les accélérations au niveau des liaisons pivot, on reconstruit le mouvement de la chaîne articulé (orientation) du segment ainsi que l'accélération en des points particuliers du segment. Ces différentes approches ont été validées avec des données simulés et réelles.
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Leloup, Gaëlle. "Le climat du prochain million d'années : quels scénarios pour le futur ?" Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. http://www.theses.fr/2023UPASJ001.
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Tandis que de nombreuses études s'intéressent à l'impact des émissions anthropiques de gaz à effet de serre sur le climat du prochain siècle, très peu s'intéressent aux impacts à plus grande échelle de temps, de plusieurs dizaines de milliers d'années jusqu'à un million d'années. Cependant, dû au long temps de résidence du CO2 dans les enveloppes superficielles de la Terre, les émissions anthropiques actuelles vont impacter le climat bien au-delà du prochain siècle.L'objectif de cette thèse est d'élargir le cadre des études actuelles sur le climat du prochain million d'années, en revisitant certaines des hypothèses classiquement faites. Les études existantes considèrent rarement une fonte partielle ou totale de la calotte Antarctique et supposent que les concentrations atmosphériques de CO2 reviennent à la valeur pré-industrielle au bout de centaines de milliers d'années, grâce à la rétroaction des silicates.Dans cette étude, nous considérons les évolutions possibles de la calotte Antarctique.Plus précisément, j'ai étudié l'équilibre de la calotte Antarctique pour différents niveaux de CO2 atmosphérique, en utilisant le modèle système terre de complexité intermédiaire iLOVECLIM, couplé au modèle de calotte Antarctique GRISLI. Pour cela, j'ai d'abord appliqué des niveaux de CO2 croissants, jusqu'à ce que la calotte Antarctique fonde entièrement, puis j'ai appliqué des niveaux de CO2 décroissants, jusqu'à ce que la calotte re-grossisse. Nos résultats montrent qu'il y a un fort effet d'hystérésis. Notre configuration permet de prendre en compte la rétroaction de l'albédo sur la fonte, et produit des transitions entre des états de l'Antarctique englacés ou désenglacés plus brutales que dans des études ne prenant pas en compte cette rétroaction. La limite en CO2 conduisant à une glaciation ou déglaciation de l'Antarctique dépend de la configuration orbitale.En parallèle, j'ai développé un modèle conceptuel pour le cycle du carbone géologique, qui comporte des équilibres multiples, ayant pour objectif de reproduire des cycles de plusieurs millions d'années dans le d13C, en cohérence avec les données. Ces éventuels équilibres multiples dans le cycle du carbone pourraient donner lieu à une évolution du CO2 atmosphérique à long terme très différente de celle modélisée dans de précédentes études.Enfin, nous discutons des implications de nos résultats sur une possible sortie du Quaternaire, avec non seulement une fin des glaciations de l'hémisphère Nord mais aussi une fonte totale de la calotte AntarctiqueWhile many studies focus on the impacts of anthropogenic greenhouse gas on climate on the timescale of the next century, very few have investigated the impacts on a longer timescale, from tens of millennia to a million years. However, due to the long lifetime of CO2 in Earth's surface reservoirs, current anthropogenic emissions are expected to impact the climate on a much longer timescale than the coming century.The objective of this thesis is to broaden the scope of existing studies on the climate of the next million years, by revisiting some of their classical hypotheses. Existing studies rarely consider a partial or total melt of the Antarctic ice sheet, and assume that atmospheric CO2 concentrations come back to pre-industrial levels after hundreds of thousands years, due to silicate weathering.In this study, we explore potential evolutions of the Antarctic ice sheet.More precisely, I have investigated the long term equilibrium of the Antarctic ice sheet under different CO2 levels, using the Earth System model of intermediate complexity iLOVECLIM, coupled to the GRISLI Antarctic ice sheet model, by first applying increasing CO2 levels until the Antarctic ice sheet retreats entirely, and then applying decreasing CO2 levels until the ice sheet regrows. Our results show that the ice sheet exhibits a strong hysteresis behavior. Due to the inclusion of the albedo-melt feedback in our setup, the transition between a glaciated Antarctic ice sheet and an ice-free Antarctic and conversely is more brutal than in previous studies not including this feedback. The CO2 threshold for both Antarctic glaciation and deglaciation varies with the orbital configuration.Additionally, I have developed a conceptual model for the geological carbon cycle that includes multiple equilibria in order to reproduce multi million year cycles in the d13C that are coherent with the data. These potential multiple equilibria in the carbon cycle could lead to a widely different atmospheric CO2 concentration evolution on long timescales, compared to existing studies.Finally, we discuss the implications of our results on a potential end of the Quaternary in the future, with a disappearance of Northern Hemisphere glaciations, but also a disappearance of the Antarctic ice sheet
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Tort, Jacques. "Problèmes inverses pour des équations paraboliques issues de modèles de climat". Toulouse 3, 2012. http://thesesups.ups-tlse.fr/1649/.
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Cette thèse a pour but d'étudier des problèmes inverses pour des équations paraboliques semi-linéaires issues du modèle de climat de Budyko-Sellers, représentant l'évolution de la température à la surface terrestre pendant une longue période. Une première étape a consisté à étudier un problème inverse pour un modèle méridien, unidimensionnel, dégénéré au bord du domaine, obtenu à partir du modèle général. Dans le but de mieux cerner les phénomènes liés à la dégénérescence de l'opérateur, nous nous sommes d'abord intéressés à une équation linéaire dégénérée plus simple, pour laquelle nous démontrons plusieurs résultats de stabilité Lipschitzienne dans la détermination d'un terme source et d'une constante dans le terme de diffusion. Nous résolvons également un problème de contrôlabilité approchée avec un contrôle placé au point frontière dégénéré. Ensuite, nous démontrons deux théorèmes de stabilité Lipschitzienne dans la détermination d'un coefficient, appelé coefficient d'ensoleillement. Le premier résultat concerne le modèle méridien non linéaire, tandis que le second est obtenu pour l'équation générale non linéaire, posée sur la surface terrestreThis work aims at solving inverse issues in semilinear parabolic equations derived from the Budyko-Sellers climate model, which represents the evolution of the Earth's surface temperature during a long time period. A first step consists in studying an inverse problem in a one dimensional degenerate model on a meridian. In order to understand the consequences of boundary degeneracies, we have first investigated a one dimensional linear degenerate equation. We prove various Lipschitz stability results in the determination of a source term and a diffusive constant. We also solve an approximate controllability issue, putting a control at the degenerate boundary point. Eventually, we prove two Lipschitz stability results in the determination of the so-called insolation function, in both cases of the semilinear model on a meridian and the general semilinear equation posed on the Earth's surface
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Vaittinada, ayar Pradeebane. "Intercomparaison et développement de modèles statistiques pour la régionalisation du climat". Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLV010/document.
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L’étude de la variabilité du climat est désormais indispensable pour anticiper les conséquences des changements climatiques futurs. Nous disposons pour cela de quantité de données issues de modèles de circulation générale (GCMs). Néanmoins, ces modèles ne permettent qu’une résolution partielle des interactions entre le climat et les activités humaines entre autres parce que ces modèles ont des résolutions spatiales souvent trop faibles. Il existe aujourd’hui toute une variété de modèles répondant à cette problématique et dont l’objectif est de générer des variables climatiques à l’échelle locale àpartir de variables à grande échelle : ce sont les modèles de régionalisation ou encore appelés modèles de réduction d’échelle spatiale ou de downscaling en anglais.Cette thèse a pour objectif d’approfondir les connaissances à propos des modèles de downscaling statistiques (SDMs) parmi lesquels on retrouve plusieurs approches. Le travail s’articule autour de quatre objectifs : (i) comparer des modèles de réduction d’échelle statistiques (et dynamiques), (ii) étudier l’influence des biais des GCMs sur les SDMs au moyen d’une procédure de correction de biais, (iii) développer un modèle de réduction d’échelle qui prenne en compte la non-stationnarité spatiale et temporelle du climat dans un contexte de modélisation dite spatiale et enfin, (iv) établir une définitiondes saisons à partir d’une modélisation des régimes de circulation atmosphérique ou régimes de temps.L’intercomparaison de modèles de downscaling a permis de mettre au point une méthode de sélection de modèles en fonction des besoins de l’utilisateur. L’étude des biais des GCMs révèle une influence indéniable de ces derniers sur les sorties de SDMs et les apports de la correction des biais. Les différentes étapes du développement d’un modèle spatial de réduction d’échelle donnent des résultats très encourageants. La définition des saisons par des régimes de temps se révèle être un outil efficace d’analyse et de modélisation saisonnière.Tous ces travaux de “Climatologie Statistique” ouvrent des perspectives pertinentes, non seulement en termes méthodologiques ou de compréhension de climat à l’échelle locale, mais aussi d’utilisations par les acteurs de la sociétéThe study of climate variability is vital in order to understand and anticipate the consequences of future climate changes. Large data sets generated by general circulation models (GCMs) are currently available and enable us to conduct studies in that direction. However, these models resolve only partially the interactions between climate and human activities, namely du to their coarse resolution. Nowadays there is a large variety of models coping with this issue and aiming at generating climate variables at local scale from large-scale variables : the downscaling models.The aim of this thesis is to increase the knowledge about statistical downscaling models (SDMs) wherein there is many approaches. The work conducted here pursues four main goals : (i) to discriminate statistical (and dynamical) downscaling models, (ii) to study the influences of GCMs biases on the SDMs through a bias correction scheme, (iii) to develop a statistical downscaling model accounting for climate spatial and temporal non-stationarity in a spatial modelling context and finally, (iv) to define seasons thanks to a weather typing modelling.The intercomparison of downscaling models led to set up a model selection methodology according to the end-users needs. The study of the biases of the GCMs reveals the impacts of those biases on the SDMs simulations and the positive contributions of the bias correction procedure. The different steps of the spatial SDM development bring some interesting and encouraging results. The seasons defined by the weather regimes are relevant for seasonal analyses and modelling.All those works conducted in a “Statistical Climatologie” framework lead to many relevant perspectives, not only in terms of methodology or knowlegde about local-scale climate, but also in terms of use by the society
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Vaittinada, ayar Pradeebane. "Intercomparaison et développement de modèles statistiques pour la régionalisation du climat". Electronic Thesis or Diss., Université Paris-Saclay (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016SACLV010.
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L’étude de la variabilité du climat est désormais indispensable pour anticiper les conséquences des changements climatiques futurs. Nous disposons pour cela de quantité de données issues de modèles de circulation générale (GCMs). Néanmoins, ces modèles ne permettent qu’une résolution partielle des interactions entre le climat et les activités humaines entre autres parce que ces modèles ont des résolutions spatiales souvent trop faibles. Il existe aujourd’hui toute une variété de modèles répondant à cette problématique et dont l’objectif est de générer des variables climatiques à l’échelle locale àpartir de variables à grande échelle : ce sont les modèles de régionalisation ou encore appelés modèles de réduction d’échelle spatiale ou de downscaling en anglais.Cette thèse a pour objectif d’approfondir les connaissances à propos des modèles de downscaling statistiques (SDMs) parmi lesquels on retrouve plusieurs approches. Le travail s’articule autour de quatre objectifs : (i) comparer des modèles de réduction d’échelle statistiques (et dynamiques), (ii) étudier l’influence des biais des GCMs sur les SDMs au moyen d’une procédure de correction de biais, (iii) développer un modèle de réduction d’échelle qui prenne en compte la non-stationnarité spatiale et temporelle du climat dans un contexte de modélisation dite spatiale et enfin, (iv) établir une définitiondes saisons à partir d’une modélisation des régimes de circulation atmosphérique ou régimes de temps.L’intercomparaison de modèles de downscaling a permis de mettre au point une méthode de sélection de modèles en fonction des besoins de l’utilisateur. L’étude des biais des GCMs révèle une influence indéniable de ces derniers sur les sorties de SDMs et les apports de la correction des biais. Les différentes étapes du développement d’un modèle spatial de réduction d’échelle donnent des résultats très encourageants. La définition des saisons par des régimes de temps se révèle être un outil efficace d’analyse et de modélisation saisonnière.Tous ces travaux de “Climatologie Statistique” ouvrent des perspectives pertinentes, non seulement en termes méthodologiques ou de compréhension de climat à l’échelle locale, mais aussi d’utilisations par les acteurs de la sociétéThe study of climate variability is vital in order to understand and anticipate the consequences of future climate changes. Large data sets generated by general circulation models (GCMs) are currently available and enable us to conduct studies in that direction. However, these models resolve only partially the interactions between climate and human activities, namely du to their coarse resolution. Nowadays there is a large variety of models coping with this issue and aiming at generating climate variables at local scale from large-scale variables : the downscaling models.The aim of this thesis is to increase the knowledge about statistical downscaling models (SDMs) wherein there is many approaches. The work conducted here pursues four main goals : (i) to discriminate statistical (and dynamical) downscaling models, (ii) to study the influences of GCMs biases on the SDMs through a bias correction scheme, (iii) to develop a statistical downscaling model accounting for climate spatial and temporal non-stationarity in a spatial modelling context and finally, (iv) to define seasons thanks to a weather typing modelling.The intercomparison of downscaling models led to set up a model selection methodology according to the end-users needs. The study of the biases of the GCMs reveals the impacts of those biases on the SDMs simulations and the positive contributions of the bias correction procedure. The different steps of the spatial SDM development bring some interesting and encouraging results. The seasons defined by the weather regimes are relevant for seasonal analyses and modelling.All those works conducted in a “Statistical Climatologie” framework lead to many relevant perspectives, not only in terms of methodology or knowlegde about local-scale climate, but also in terms of use by the society
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Urvoy, Matthieu. "Les tubes de mouvement : nouvelle représentation pour les séquences d'images". Phd thesis, INSA de Rennes, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00642973.
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En quelques années, le trafic vidéo a augmenté de manière spectaculaire sur de nombreux médias. D'ici 2014, on estime que la quasi-intégralité du trafic IP sera composée de données vidéo. De même, l'usage de la vidéo sur les téléphones mobiles aura subi une augmentation sans précédent. Or, on estime que les infrastructures réseau, malgré les progrès constants en matière de transmission, ne pourront pas supporter une telle charge. A ce titre, il est plus que jamais capital d'améliorer nos capacités à compresser les vidéos. Depuis 30 ans, la recherche travaille à l'élaboration de techniques de décorrélation, notamment afin de réduire les redondances spatiales et temporelles des séquences d'images et les compresser. A ce jour, l'approche classique est basée sur le concept de macroblocs : le contenu spatial est divisé en un ensemble de blocs. Le long de l'axe temporel, les images sont traitées une à une, sans faire apparaître de continuité évidente. Bien que cette approche soit déjà très efficace (cf. standards AVC et futur HEVC), l'emploi d'approches en rupture reste toujours envisageable. Celles-ci offrent, entre autre, la possibilité de décrire l'évolution temporelle du contenu de manière continue. Cependant, elles mettent souvent en oeuvre des outils dont l'utilisation, en pratique, est délicate. Ce travail de thèse propose une nouvelle représentation, qui combine les avantages de l'approche classique et ceux de certaines approches en rupture, puis en étudie la viabilité. On cherche à exhiber la persistance temporelle des textures, à travers une description continue le long de l'axe temporel. A l'instar de l'approche classique, la représentation proposée est basée sur des blocs. Au lieu de réinitialiser la description à chaque image, notre représentation suit l'évolution de blocs initialement repérés à un instant de référence. Ces blocs, ainsi que leur trajectoire spatio-temporelle, sont appelés tubes de mouvement. Trois problématiques sont soulevées. Tout d'abord, les tubes doivent être capable de représenter continuités et discontinuités du mouvement, ainsi que de suivre les déplacements et les déformations de patchs de texture. Des mécanismes de régularisation sont également mis en place, et s'assurent que l'évolution des tubes se fait de manière cohérente. Ensuite, la représentation doit gérer les recouvrements et les découvrements de tubes, et donc la manière dont la texture doit être synthétisée. Enfin, la problématique de vie et de mort des tubes}est probablement la plus délicate: comment détecter la disparition ou l'impossibilité de suivre un patch de texture ? Le cas échéant, le tube correspondant devra être arrêté, ceci afin de garantir une représentation aussi compacte que possible. Les résultats montreront que notre représentation est viable, et ses performances seront comparées à celles du standard AVC.
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Castellanos, SÁnchez Claudio. "Modèle connexionniste neuromimétique pour la perception visuelle embarquée du mouvement". Phd thesis, Université Henri Poincaré - Nancy I, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011483.
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Le recherche en connexionnisme est en face des fortes contraintes d'autonomie en robotique notamment issues des tâches perceptives visuelles qui n'ont pas encore été satisfaites par les modèles neuronaux utilisés jusqu'à aujourd'hui, surtout celles liées à la perception du mouvement. Dans ce cadre, nous proposons un modèle connexionniste neuromimétique permettant de traiter un ensemble de tâches de perception visuelle dynamique (robot/objets environnants en mouvement). Cela implique le compromis de maintenir la satisfaction des contraintes (bio-inspiration, traitements locaux massivement distribués en vue d'une implantation ultérieure temps-réel embarquée sur circuit FPGA, Field Programmable Gate Array) au coeur de la définition du modèle proposé, malgré la complexité des tâches en jeu.Le modèle connexionniste proposé pour la perception visuelle du mouvement est constitué de trois modules : le premier opère un filtrage spatio-temporel causal issu des filtres de Gabor et inspiré des réponses des cellules simples du cortex visuel primaire, V1. Le deuxième met en place un mécanisme distribué de fortes interactions localisées fondé sur un principe antagoniste inspiré de l'organisation en colonnes d'orientation dans V1. Finalement, en nous inspirant des propriétés des champs récepteurs des neurones de MT et MST (aire temporelle moyenne et supérieur moyenne, respectivement), nous intégrons les réponses du second module et les envoyons au troisième. Ce dernier fait émerger un seul objet en mouvement à travers l'évolution en différentes cartes des interactions latérales, en pro-action et en retro-action d'une population neuronale densément interconnectée selon le principe de la CNFT (Continuum Neural Field Theory). L'attention sur l'objet émergé nous permet donc de le suivre.
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Abahnini, Khémaïs. "Rôle des afférences visuelles périphériques pour le contrôle du mouvement". Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1997. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp02/NQ32566.pdf.
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Le, Naour Thibaut. "Utilisation des relations spatiales pour l'analyse et l'édition de mouvement". Phd thesis, Université de Bretagne Sud, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00916514.
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L'animation de personnages virtuels guidée par des données fait l'objet de nombreuses études dans le domaine de l'informatique graphique. Dans ce contexte, le mouvement est classiquement défini par une suite de squelettes au cours du temps, chacun étant décrit par un vecteur de positions et de rotations. Le maillage 3D est ensuite guidé par les squelettes au moyen d'un couplage défini explicitement. L'enchaînement des différentes étapes de ce processus est difficile à mettre en oeuvre, et conduit à des approximations et des erreurs de modélisation, à la fois au niveau de l'animation du squelette et de la déformation du maillage. Dans ce manuscrit nous proposons d'étudier d'autres représentations du mouvement par le biais d'un ensemble de relations spatiales. Cette approche nous permet de tenir compte implicitement de contraintes de distance entre les points de la structure articulée, du maillage et de l'environnement, et d'exprimer en particulier la notion de contact. Deux axes d'étude sont principalement abordés~: le premier considère le mouvement dans l'espace métrique, et le second caractérise chaque posture par son information différentielle dans l'espace Laplacien. Dans un premier temps, nous proposons de représenter les squelettes associés aux postures du mouvement par un ensemble de distances. Caractériser une telle structure dans l'espace métrique se ramène à un formalisme mathématique connu sous le nom de problème de la géométrie des distances. Ainsi, nous nous inspirons des différentes techniques existantes et les appliquons au contrôle du mouvement. L'objectif est de produire de nouveaux mouvements à partir de processus d'édition ou d'inversion cinématique. Nous montrons que cette représentation permet un contrôle simple et intuitif de l'animation d'un personnage. Elle possède également plusieurs propriétés exploitables dans le cadre de l'analyse du mouvement. Ce dernier point est illustré par une application originale de recherche de mouvements dans des grandes bases de données. Dans un second temps, nous définissons le mouvement par un ensemble de graphes dont les sommets sont caractérisés par une information différentielle. A travers cette représentation, nous proposons une nouvelle méthode d'édition du mouvement couplant des contraintes de distance avec l'opérateur Laplacien discret. Cet opérateur permet de préserver les relations spatiales lors de l'édition du mouvement alors que les contraintes de distance préservent certaines propriétés inhérentes au squelette. Ce concept donne lieu à plusieurs applications dédiées à la reconstruction et l'édition de mouvement : (i) l'édition interactive d'animation de squelette, où nous proposons d'éditer tout type de mouvement avec de fortes déformations tout en préservant l'information spatio-temporelle ; (ii) la reconstruction de trajectoires de marqueurs~: en faisant l'hypothèse qu'il existe un lien entre la trajectoire d'un marqueur et celles de ses voisins, nous proposons de reconstruire les trajectoires incomplètes ; (iii) l'animation de maillage où nous proposons un nouveau processus d'animation directement guidé par les trajectoires des marqueurs.
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Delcey, Nicolas. "Modélisation électro-thermique d'un pantographe pour un train en mouvement". Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCD001.
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Le système d’alimentation électrique d’un train est assuré par le contact glissant pantographe/caténaire. Ce contact est au coeur de nombreux incidents sur les lignes ferroviaires lorsque le train est en marche. Ces incidents sont provoqués par l'usure accélérée des bandes de captage du pantographe qui sont soumises à de nombreux phénomènes électriques, mécaniques ainsi que tribologiques qui participent à l'échauffement de la bande. L'échauffement de la bande est responsable en grande partie de la dégradation accélérée et prématurée de la bande de captage du pantographe. Ce mémoire décrit la réalisation d'un outil de simulation thermique en collaboration avec la SNCF et le laboratoire Femto-st. Cet outil intègre tous les phénomènes physiques participant à l'échauffement de la bande et utilise quatre types de modélisation, la première électro-statique 3D et les trois autres sont thermiques en 1D, 2D et pseudo 3D. Ces modélisations sont comparées à des essais expérimentaux et ensuite utilisée pour prédire les températures critiques de la bande de captage lors de trajets réel. D'autre part, des optimisations mathématiques sont apportées afin de diminuer les temps de calcul et la mémoire informatique requiseIn a railway system, electrical power supply is ensured by a sliding contact between the catenary contact wire and the pantograph collector strip. The contact between the two interfaced materials is responsible of many incident during the train move. These incidents occurs because of precipitated deterioration of the collector strip. In fact, the strip is submitted to many physical phenomena responsible for its temperature increase like mechanical stress, electrical flowing and friction problems. This paper describe a simulation tool realisation in collaboration with French National Raiwail Comany (SNCF) and Femto-st laboratory, it treats all the physical phenomena which have impacts on the strip heating. Three thermal modelisations are used and one is electro-static, they allow predicting critical strip temperatures during real train trip. Moreover many mathematical processes are used and allow both decreasing of modelisations computation time and the required memory
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Godet, Pierre. "Approches par apprentissage pour l’estimation de mouvement multiframe en vidéo". Thesis, université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG005.
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Ce travail porte sur l'exploitation de l'information temporelle sur une séquence de plus de deux images pour l'estimation du flot optique, défini comme le champ dense (en tout pixel) des mouvements apparents dans le repère image. Nous étudions d'une part l'utilisation d'une base de modèles temporels, appris par analyse en composantes principales à partir des données étudiées, pour modéliser la dépendance temporelle du mouvement. Cette première étude se focalise sur le contexte de la vélocimétrie par images de particules en mécanique des fluides. D'autre part, le nouvel état de l'art de l'estimation de flot optique ayant récemment été établi par des méthodes basées sur l'apprentissage profond, nous entraînons des réseaux de neurones convolutifs à estimer le flot optique en profitant de la continuité temporelle, dans le cas de séquences d'images naturelles. Nous proposons ensuite STaRFlow, un réseau de neurones convolutif exploitant une mémoire de l'information du passé au moyen d'une récurrence temporelle. Par application répétée d'une même cellule récurrente, les mêmes paramètres appris sont utilisés pour les différents instants considérés et pour les différents niveaux d'un processus multi-échelle. Cette architecture est plus légère que les réseaux concurrents tout en conférant à STaRFlow des performances à l'état de l'art. Au fil de nos travaux, nous mettons en évidence plusieurs cas où l'utilisation de l'information temporelle permet d'améliorer la qualité de l'estimation, en particulier en présence d'occultations, lorsque la qualité image est dégradée (flou, bruit), ou encore dans le cas d'objets finsThis work concerns the use of temporal information on a sequence of more than two images for optical flow estimation. Optical flow is defined as the dense field (in any pixel) of the apparent movements in the image plane. We study on the one hand the use of a basis of temporal models, learned by principal component analysis from the studied data, to model the temporal dependence of the movement. This first study focuses on the context of particle image velocimetry in fluid mechanics. On the other hand, the new state of the art of optical flow estimation having recently been established by methods based on deep learning, we train convolutional neural networks to estimate optical flow by taking advantage of temporal continuity, in the case of natural image sequences. We then propose STaRFlow, a convolutional neural network exploiting a memory of information from the past by using a temporal recurrence. By repeated application of the same recurrent cell, the same learned parameters are used for the different time steps and for the different levels of a multiscale process. This architecture is lighter than competing networks while giving STaRFlow state-of-the-art performance. In the course of our work, we highlight several cases where the use of temporal information improves the quality of the estimation, in particular in the presence of occlusions, when the image quality is degraded (blur, noise), or in the case of thin objects
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Fournier, François. "La décroissance : examen philosophique d'un mouvement pour une économie alternative". Master's thesis, Université Laval, 2018. http://hdl.handle.net/20.500.11794/29952.
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Avec l’achèvement de l’entrée dans la modernité, l'idée d'une société qui s'émanciperait de l'économie, comprise à la fois comme discipline scientifique et comme champ autonome d'activités visant l'enrichissement, a été considérée comme utopique. Le plus souvent, elle n'est tout simplement plus pensable. Très tôt, la concrétisation de l'édifice théorique de la science économique dans les pratiques de production a montré ses faiblesses, ses dysfonctionnements et sa tendance à produire des systèmes sociaux où règne une instabilité structurelle. Cette instabilité résulte, croyons-nous avec un certain nombre de penseurs, de l’impératif de croissance qui est au coeur de l’économie productiviste. S’il existe une voie alternative au déploiement infini des forces productives, elle n’est donc pas à chercher du côté de ceux qui ne cherchent qu’à réaménager l’ordre économique pour le rendre plus humain, plus équitable ou même plus durable et écologique, mais peut-être du côté de ceux qui s’attaquent à la logique même du système. Parmi eux, se développe depuis quelques années un mouvement que l’on nomme la décroissance. Il rassemble des penseurs issus de diverses traditions qui tentent de proposer une critique radicale de « l’économie ». Bien qu’il existe une vaste littérature sur le mouvement, jusqu’à ce jour, aucune étude proprement philosophique n’a été entreprise pour connaître « sa nature » et identifier ses « principes ». Qu’est-ce que la décroissance? Voilà la question à laquelle tentera de répondre cette étude.
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Castellanos, Sánchez Claudio. "Modèle connexionniste neuromimétique pour la perception visuelle embarquée du mouvement". Nancy 1, 2005. http://www.theses.fr/2005NAN10115.
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Le recherche en connexionnisme est en face des fortes contraintes d'autonomie en robotique notamment issues des tâches perceptives visuelles qui n'ont pas encore été satisfaites par les modèles neuronaux utilisés jusqu'à aujourd'hui, surtout celles liées à la perception du mouvement. Dans ce cadre, nous proposons un modèle connexionniste neuromimétique permettant de traiter un ensemble de tâches de perception visuelle dynamique (robot/objets environnants en mouvement). Cela implique le compromis de maintenir la satisfaction des contraintes (bio-inspiration, traitements locaux massivement distribués en vue d'une implantation ultérieure temps-réel embarquée sur circuit FPGA, Field Programmable Gate Array) au cœur de la définition du modèle proposé, malgré la complexité des tâches en jeu. Le modèle connexionniste proposé pour la perception visuelle du mouvement est constitué de trois modules : le premier opère un filtrage spatio-temporel causal issu des filtres de Gabor et inspiré des réponses des cellules simples du cortex visuel primaire, V1. Le deuxième met en place un mécanisme distribué de fortes interactions localisées fondé sur un principe antagoniste inspiré de l'organisation en colonnes d'orientation dans V1. Finalement, en nous inspirant des propriétés des champs récepteurs des neurones de MT et MST (aire temporelle moyenne et supérieur moyenne, respectivement), nous intégrons les réponses du second module et les envoyons au troisième. Ce dernier fait émerger un seul objet en mouvement à travers l'évolution en différentes cartes des interactions latérales, en pro-action et en retro-action d'une population neuronale densément interconnectée selon le principe de la CNFT (Continuum Neural Field Theory). L'attention sur l'objet émergé nous permet donc de le suivreThe connectionist research is in front of the strong constraints of autonomy in robotics issue of visual perceptive tasks that have not yet been satisfied by the neural models defined until now, particularly to the linked to motion perception ones. In this context, we propose a neuromimetic connectionist model allowing to deal with a set of tasks for dynamic visual perception (robot/objects in movement). It implies the compromise to satisfy some major constraints (bio-inspiration, massively distributed local processing aimed at being embedded on FPGA circuits for real-time processing) that must be kept central in the definition of our proposed model, in spite of the complexity of the considered tasks. Our connectionist model for the visual perception of motion consists of three modules : the first one performs a causal spatio temporal filtering based on Gabor filters and inspired by the responses of the simple cells of the primary visual cortex, V1. The second one carries out a distributed mechanism using strong localized interactions based on an antagonist principle inspired by the organization of V1 as a set of orientation columns. Finally, we integrate the responses of the second module and we send them to the third one, as inspired by the properties of the receptive fields of the MT and MST (middle temporal and middle superior temporal areas, respectively). This last module brings to the foreground a single moving object through the evolution in different maps of the laterals, feed-forward and feed-back interactions of a neural population that is densely interconnected according to the principle of the CNFT (Continuum Neural Field Theory). Globally, a single moving object is focused and followed as a result of these interactions
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Tonneau, Steve. "Synthèse de mouvement pour des personnages virtuels en environnements contraints". Thesis, Rennes, INSA, 2015. http://www.theses.fr/2015ISAR0004/document.
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Avec la complexité croissante des environnements virtuels apparaît le besoin de doter les personnages qui les peuplent d'une plus grande autonomie de mouvement. En plus de marcher, courir et sauter, les simulations interactives actuelles requièrent des personnages qu'ils rampent, escaladent, poussent ou tirent des objets... Ces tâches sont caractérisées par les environnements contraints dans lesquelles elles sont réalisées, qui présentent un risque fort de collision et réduisent fortement les possibilités de mouvement; elles le sont aussi par les forces importantes qui doivent être exercées afin de les réaliser, résultant de la création de contacts. Ces deux aspects rendent la synthèse automatique de mouvements très difficile dans ce contexte. Cette thèse a pour objectif de proposer une méthode automatique pour la synthèse de mouvements en environnements contraints. Pour ce faire, deux problématiques de recherche ont été posées et étudiées. La première partie de la thèse porte sur la question de la génération de contacts pertinents pour la réalisation des tâches considérées. Une nouvelle heuristique appelée EFORT (Extended FORce Transmission ratio) est présentée ; elle permet d’évaluer la compatibilité d’une posture de contact avec la tâche demandée. Cette heuristique est au coeur d’une méthode pour la génération temps réel de postures de contact. Cette méthode s’applique pour des personnages et des environnements arbitraires, et peut être directement intégrée au sein de simulations interactives telles que les jeux vidéo. La deuxième partie porte sur le problème plus global de la recherche d’une trajectoire pertinente dans un environnement contraint. Cette recherche de trajectoire passe par la recherche d’une séquence de postures de contact qui vont permettre le mouvement. Une nouvelle méthode de planification de mouvement s’appuyant sur EFORT est donc proposée. Parce qu’elle est une des premières à simultanément considérer la complexité de l’environnement et la pertinence des configurations générées au regard de la tâche à accomplir, notre méthode constitue un pas significatif vers une plus grande autonomie de mouvement pour les personnages virtuelsWith the growing complexity of virtual environments comes the need to provide virtual characters with a larger autonomy of motion. Additionally to walking, running and jumping, state of the art virtual applications require characters to climb, crawl, pull or push objects... Those tasks are characterized by the constrained environments in which they are achieved, where the risk of collision is high and motion capabilities are limited; they are also associated with important force exertion, resulting from contact creation. In this context, automatic motion synthesis is really difficult. This thesis aims at proposing an automatic method for motion synthesis in constrained environments. To achieve these goals, two research problems have been identified and studied. The first part is dedicated to the issue of generating contact postures compatible to achieve the considered tasks. We propose a new heuristic called EFORT (Extended FORce Transmission ratio). EFORT is used to evaluate the compatibility of a contact posture with the requested task. EFORT lies at the center of a new method for the real time generation of task efficient contact configurations. This generator finds its applications for arbitrary virtual characters and environment, and as such can be directly integrated within video game applications. The second part of this thesis focuses on the more global issue of computing a relevant trajectory in a constrained environment. This issue is seen as the search for a sequence of task efficient contact postures, suited for achieving the task. Consequently a new motion planner based on EFORT is proposed. Because it is one of the first to simultaneously address the complexity of the environment and task efficiency, our motion planner is a significant step towards an enhanced autonomy of motion for virtual characters
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Franceschi, Sandro. "Approche analytique pour le mouvement brownien réfléchi dans des cônes". Thesis, Tours, 2017. http://www.theses.fr/2017TOUR4046/document.
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Le mouvement Brownien réfléchi de manière oblique dans le quadrant, introduit par Harrison, Reiman, Varadhan et Williams dans les années 80, est un objet largement analysé dans la littérature probabiliste. Cette thèse, qui présente l’étude complète de la mesure invariante de ce processus dans tous les cônes du plan, a pour objectif plus global d’étendre au cadre continu une méthode analytique développée initialement pour les marches aléatoires dans le quart de plan par Fayolle, Iasnogorodski et Malyshev dans les années 70. Cette approche est basée sur des équations fonctionnelles, reliant des fonctions génératrices dans le cas discret et des transformées de Laplace dans le cas continu. Ces équations permettent de déterminer et de résoudre des problèmes frontière satisfaits par ces fonctions génératrices. Dans le cas récurrent, cela permet de calculer explicitement la mesure invariante du processus avec rebonds orthogonaux, dans le chapitre 2, et avec rebonds quelconques, dans le chapitre 3. Les transformées de Laplace des mesures invariantes sont prolongées analytiquement sur une surface de Riemann induite par le noyau de l’équation fonctionnelle. L’étude des singularités et l’application de méthodes du point col sur cette surface permettent de déterminer l’asymptotique complète de la mesure invariante selon toutes les directions dans le chapitre 4Obliquely reflected Brownian motion in the quadrant, introduced by Harrison, Reiman, Varadhan and Williams in the eighties, has been studied a lot in the probabilistic literature. This thesis, which presents the complete study of the invariant measure of this process in all the cones of the plan, has for overall aim to extend to the continuous framework an analytic method initially developped for random walks in the quarter plane by Fayolle, Iasnogorodski and Malyshev in the seventies. This approach is based on functional equations which link generating functions in the discrete case and Laplace transform in the continuous case. These equations allow to determine and to solve boundary value problems satisfied by these generating functions. In the recurrent case, it permits to compute explicitly the invariant measure of the process with orthogonal reflexions, in the chapter 2, and with any reflexions, in the chapter 3. The Laplace transform of the invariant measure is analytically extended to a Riemann surface induced by the kernel of the functional equation. The study of singularities and the use of saddle point methods on this surface allows to determine the full asymptotics of the invariant measure along every directions in the chapter 4
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Radouane, Karim. "Mécanisme d’attention pour le sous-titrage du mouvement humain : Vers une segmentation sémantique et analyse du mouvement interprétables". Electronic Thesis or Diss., IMT Mines Alès, 2024. http://www.theses.fr/2024EMAL0002.
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Dans l’état de l’art, les tâches de sous-titrage se concentrent souvent sur les images et les vidéos, mais rarement sur les poses humaines. Ces dernières offrent pourtant une représentation concise des activités humaines et, au-delà de la qualité de la génération de texte, la tâche de "légendage" de mouvement peut constituer un intermédiaire pour résoudre d’autres tâches dérivées. Les travaux présentés dans ce manuscrit sont centrés sur l’apprentissage non supervisé qui peut être utilisé pour la segmentation de mouvement et l’identification d’une sémantique associée, ainsi que son interprétabilité. Après une revue de la littérature des méthodes récentes pour l’estimation de poses humaines, un prérequis central pour le légendage basé sur la pose, nous nous intéressons à l’apprentissage de la représentation de pose, avec un accent sur la modélisation basée sur des graphes spatio-temporels. Notre modèle est évalué sur une application réelle de détection de comportement protecteur, pour laquelle nous avons gagné le défi AffectMove. Les contributions majeures concernant le légendage du mouvement sont ensuite détaillées en trois temps. (i) Un mécanisme d’attention récurrent local pour la génération de texte synchronisé avec le mouvement est proposé, où chaque mouvement et sa légende sont décomposés en primitives et sous-légendes correspondantes. Des métriques spécifiques sont proposées pour évaluer la correspondance entre les segments de mouvement et les segments de langage. (ii) Un jeu de données mouvement-langage est ensuite proposé pour permettre une segmentation supervisée. (iii) Enfin, une architecture interprétable avec un processus de raisonnement transparent à travers l’attention spatio-temporelle est proposée. Cette architecture montre des "résultats état-de-l’art" sur les deux jeux de données de référence, KITML et HumanML3D. Des outils efficaces sont proposés pour l’évaluation et l’illustration de l’interprétabilité. Ces contributions ouvrent de nombreuses perspectives de recherche et le manuscrit se termine par une analyse approfondie des applications potentielles : la segmentation d’actions non supervisée, la traduction automatique de la langue des signes ou encore l’impact dans d’autres scénariosCaptioning tasks mainly focus on images or videos, and seldom on human poses. Yet, poses concisely describe human activities. Beyond text generation quality, we consider the motion caption task as an intermediate step to solve other derived tasks. In this holistic approach, our experiments are centered on the unsupervised learning of semantic motion segmentation and interpretability. We first conduct an extensive literature review of recent methods for human pose estimation, as a central prerequisite for pose-based captioning. Then, we take an interest in pose-representation learning, with an emphasis on the use of spatiotemporal graph-based learning, which we apply and evaluate on a real-world application (protective behavior detection). As a result, we win the AffectMove challenge. Next, we delve into the core of our contributions in motion captioning, where: (i) We design local recurrent attention for synchronous text generation with motion. Each motion and its caption are decomposed into primitives and corresponding sub-captions. We also propose specific metrics to evaluate the synchronous mapping between motion and language segments. (ii) We initiate the construction of a motion-language dataset to enable supervised segmentation. (iii) We design an interpretable architecture with a transparent reasoning process through spatiotemporal attention, showing state-of-the-art results on the two reference datasets, KIT-ML and HumanML3D. Effective tools are proposed for interpretability evaluation and illustration. Finally, we conduct a thorough analysis of potential applications: unsupervised action segmentation, sign language translation, and impact in other scenarios
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Hétu, Sébastien. "Approche écologique et multi-modale pour étudier l'observation d'actions". Doctoral thesis, Université Laval, 2014. http://hdl.handle.net/20.500.11794/25407.
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Lors de l’observation de mouvements, le système perception-action permet le couplage entre les représentations visuelle et motrice du mouvement observé. Ce couplage produit des effets de facilitation motrice qui pourraient être utilisés pour entraîner le système moteur chez différentes populations cliniques. Cette thèse se propose comme un pont entre la recherche fondamentale et l’utilisation clinique de l’observation d’actions. Son objectif principal était de vérifier si les effets produits par l’observation de mouvements simples pouvaient être reproduits en utilisant des mouvements de la vie courante. Pour ce faire, les effets de l’observation d’actions ont été étudiés chez des sujets sains à l’aide d’approches tenant compte des intérêts de la réadaptation. Cette thèse devait également fournir des données sur les différences dans la réponse à l’observation d’actions entre les individus et entre les méthodes utilisées pour la mesurer. Les résultats suggèrent que le système perception-action est surtout recruté lors de l’observation de mouvements peu familiers. Aussi, nos données indiquent que l’observation de mouvements de la vie courante peut produire des patrons de facilitation anatomiquement congruents avec les mouvements observés. Nos données montrent également que la magnitude et le patron de réponse sont très variables entre les individus. De plus, les effets mesurés peuvent dépendre de la méthode utilisée pour étudier l’observation d’actions. Ainsi, il ne semble pas y avoir de relation directe entre les marqueurs comportementaux et physiologiques de la facilitation motrice induite par l’observation d’actions. À l’instar de ce qui avait été montré lors d’études utilisant des mouvements simples, l’observation de mouvements de la vie courante peut produire un patron de facilitation où la représentation du mouvement observé est associée à sa représentation dans le répertoire moteur de l’observateur. Les importantes différences inter-individuelles dans les effets suggèrent que certains individus répondent plus facilement que d’autres à l’observation d’actions. Par conséquent, identifier quels patients sont susceptibles de bénéficier le plus de l’observation d’actions en réadaptation pourrait permettre une utilisation plus efficiente de cette approche. Nous proposons qu’une étape importante du passage de l’observation d’actions vers la réadaptation sera l’identification des marqueurs qui peuvent le mieux prédire les améliorations cliniques.During action observation, the perception-action system is responsible for the coupling between the visual and motor representations of observed movement. This coupling induces motor priming effects that could be useful for training the motor system of different clinical populations. This thesis main objective was to test if the effect induced by the observation of simple movements could be obtained during the observation of everyday movements. In order to answer this question, the effect of action observation was studied in healthy subjects using approaches in line with the interests of the rehabilitation domain. Furthermore, we aimed at investigating inter-individual differences in the response to action observation and differences pertaining to the method used to measure this response. Results suggest that the perception-action system is recruited to a greater extend by unfamiliar actions. Our data also indicate that observation of everyday movements can produce anatomically congruent facilitation patterns. Importantly, the magnitude and the pattern of response to action observation greatly vary between individuals. Results also indicate that the facilitation effects can vary depending on the method used to study action observation. Indeed, there seem to be no relation between the behavioral and physiological markers of motor facilitation induced by action observation. Similar to what was shown in studies using simple movements, observing everyday movements can induce a pattern of motor facilitation where the visual representation of the observed movement is associated with its representation in the observer’s motor repertoire. The important inter-individual differences in the effects produced by action observation suggest that some individuals could respond more easily to action observation than others. Hence, identifying patients for whom rehabilitation using action observation could be the most beneficial could ensure a more efficient use of this approach. An important future step in the clinical use of action observation will be the identification of markers that could best predict the clinical improvements produced with action observation.
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Pechier, Marc. "Prévisions numériques de l'effet Magnus pour des configurations de munitions". Poitiers, 1999. http://www.theses.fr/1999POIT2308.
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Les projectiles sont generalement animes d'un mouvement de rotation ; il contribue a la maitrise du tir, en gommant les eventuels defauts de geometrie (cas des projectiles fleches), et en augmentant la stabilite gyroscopique (cas des projectiles gyrostabilises). Malheureusement, la conjugaison de l'incidence et de la rotation genere un effort lateral, appele force de magnus, et le moment de lacet induit peut affecter significativement la stabilite dynamique du projectile. La maitrise de la trajectoire n'est alors plus assuree. Cette these est une etude numerique et experimentale du phenomene. Un premier algorithme a ete realise pour traiter les geometries de revolution ; un effort experimental parallele a valide avec succes les developpements. En incidence et rotation, la presence d'ailettes rompt le caractere axisymetrique precedent. L'integration de mouvements du maillage a conduit a la definition d'un schema instationnaire original, a meme de predire l'ecoulement turbulent autour de projectiles empennes en rotation. Les coefficients statiques et dynamiques, qui gouvernent le comportement en vol, s'obtiennent dorenavant d'une maniere tres simple, en imposant les bons mouvements de maillage. Les objectifs sont d'expliquer les origines diverses du phenomene, de meme que dresser une liste, non exhaustive, des parametres d'influence sur l'effet magnus, pour participer a terme au design des formes geometriques les moins sensibles.
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Pettré, Julien. "Planification de mouvements de marche pour acteurs digitaux". Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30200.
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Desbiolles, Pierre. "Mouvement et dissipation dans une cavité gravitationnelle pour atomes de césium". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011906.
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La première partie de ce mémoire est consacrée à l'étude d'une cavité gravitationnelle pour atomes de césium. L'élément principal de cette cavité est le miroir à atomes, formé d'une onde évanescente se propageant à la surface d'un prisme de verre. Une étude détaillée des propriétés du miroir et en particulier des phénomènes d'émission spontanée lors du rebond est menée. Les résultats expérimentaux obtenus dans notre groupe sont alors présentés et analysés. La deuxième partie de cette thèse est consacrée à l'étude d'un processus Sisyphe élémentaire susceptible d'intervenir lors du rebond d'un atome sur le miroir. Lors de ce processus, une transition Raman spontanée entre les deux niveaux hyperfins de l'atome entraine un refroidissement particulièrement efficace. Ce refroidissement nous a permis l'observation de longs temps de vie dans la cavité gravitationnelle. Dans la troisième partie de ce mémoire, plus théorique, est proposé un mécanisme de chargement d'un gaz bidimensionnel d'atomes, mécanisme qui repose sur un processus Sisyphe semblable à celui étudié dans la partie précédente. Les atomes du gaz sont piégés au voisinage du prisme sur le niveau fondamental d'un potentiel de Morse réalisé à l'aide de deux ondes évanescentes. Nous montrons que ce mécanisme permet un chargement efficace du piège, et discutons brièvement des propriétés de statistique quantique attendus dans ce gaz bidimensionnel
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Jouandeau, Nicolas. "Algorithmique de la planification de mouvement probabiliste pour un robot mobile". Paris 8, 2004. http://www.theses.fr/2004PA082465.
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Nous étudions dans ce mémoire la planification de mouvement probabiliste incrémentale. Nos travaux se concrétisent par un nouvel algorithme de construction des arbres aléatoires d'exploration rapide et une nouvelle décomposition de l'espace des configurations en cellules irrégulières. Partant d'une synthèse des méthodes de planification incrémentale probabiliste, nos travaux présentent un algorithme de construction accélérant l'exploration de l'espace de recherche. Partant des principales approches d'échantillonnage de l'espace de recherche utilisées dans les méthodes probabilistes, l'analyse des propriétés associées à ces échantillonnages nous conduit à proposer une décomposition de l'espace en cellules irrégulières adaptée à la notion d'accessibilité. Après définition de cette décomposition, ces algorithmes de construction sont évalués comparativement à un échantillonnage uniforme de l'espace de rechercheIn this thesis, we are studying incremental probabilistic motion planning. Our studies present a new fast algorithm to expand Rapidly exploring Random Tree (RRT) and a new irregular cell partition based on visibility. Our algorithm improves the existing successful probabilistic path planner called RRT by restricting each expansion step to the first collision free configuration. The analysis of the principal sampling's properties used in probabilistic motion planning leads us to propose a new irregular cell partition based on visibility. This new decomposition is tested in narrow environments and in cluthered ones. Results show that this new algorithm and this new decomposition are two significant componants of RRT methods. The motion planner we developped is implemented for mobile robot, evolving in a static well-known environment
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NISSOUX, CAROLE. "Visibilite et methodes probabilistes pour la planification de mouvement en robotique". Toulouse 3, 1999. http://www.theses.fr/1999TOU30212.
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Les applications actuelles de la robotique mettent souvent en uvre des robots complexes, ayant de nombreux degres de liberte. Or, le probleme de planification de mouvement a une complexite exponentielle avec le nombre de degres de liberte, ce qui rend necessaire l'utilisation de methodes non deterministes, qui cassent cette complexite et permettent de traiter des cas reels. Nos travaux portent sur la mise au point et l'etude d'une methode de type probabiliste basee sur la notion de visibilite. Apres avoir presente un etat de l'art du domaine, le deuxieme chapitre de notre memoire introduit la notion de visibilite, presente la notion de reseau adapte base sur la visibilite et propose un algorithme construisant de tels reseaux. Le comportement et les performances de cet algorithme sont analyses, et nous comparons ces performances a celles des methodes precedemment proposees. Un troisieme chapitre presente move3d, une plate-forme logicielle generique dediee a la planification de mouvement, dans laquelle notre planificateur a ete implante. Cette presentation inclut des resultats obtenus pour une large classe de systemes mecaniques (pont-roulant, bras manipulateur, robot mobile non-holonome, objet free-flying, etc. ). Le dernier chapitre est dedie aux robots de type voiture evoluant en marche avant. Un algorithme calculant la plus courte distance a un obstacle est propose, ainsi qu'une methode de construction des domaines de visibilite en position pour ce robot.