Teses / dissertações: "Contrôle de réseaux autonomes"

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Aljnidi, Mohamad. "Vers un système d'administration de la sécurité pour les réseaux autonomes". Phd thesis, Télécom ParisTech, 2009. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00570696.

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L'administration de la sécurité dans les réseaux sans infrastructures est assez complexe pour être réalisée efficacement par des êtres-humains. Notre objectif est de la rendre autonome. Dans ce cadre, cette thèse propose un système autonome de contrôle d'accès. On fixe la définition d'un réseau autonome, et certaines bases de la sécurité autonome. Ensuite, on définit un type de réseau autonome, organisationnel et sans infrastructure, et on l'appelle iorg-autonet. Les nœuds d'un iorg-autonet sont catégorises en termes de fiabilité, disponibilité et capacités, ce qui leur permet d'acquérir différents rôles, dont certains donnent droit a coopérer avec d'autres nœuds pour gérer le réseau. On définit pour les iorg-autonets un modèle de contrôle d'accès base sur les relations sécurisées, et on l'appelle srbac. Ses politiques sont a appliquer quand deux nœuds, déjà relies par une relation sécurisée leur spécifiant des rôles, se communiquent. Le modèle srbac est une version développée et adaptée du modèle rbac. On propose aussi une extension du profile rbac du langage xacml v2.0 pour la spécification des politiques srbac. On définit pour srbac le modèle administratif associe asrbac pour parvenir a notre système autonome de contrôle d'accès. Le modèle asrbac est une extension du modèle administratif distribue arbac02 qui est associe au modèle rbac. Cette extension rajoute des aspects contextuels, cognitifs, adaptatifs, coopératifs et autonomes. Asrbac est base sur srbac lui-même, ce qui représente la base du comportement autonome dans notre solution. Un exemple d'un système srbac/asrbac d'un réseau domestique et un modèle de réalisation valident et matérialisent nos contributions.

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DE, MEDEIROS Adelardo A. D. "Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes: architecture, spécification et validation". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00010029.

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Le travail présenté dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, composé d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions réflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles KHEOPS. La compilation faite par KHEOPS permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borné pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système PRS, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de PRS et les réseaux de Pétri colorés, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques rés ultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot Hilare 2.

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Wetterwald, Michelle. "Contrôle de terminaux multi-modes autonomes dans des environnements sans fil hétérogènes et indépendants". Electronic Thesis or Diss., Paris, ENST, 2012. http://www.theses.fr/2012ENST0064.

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Resumo:

Nous assistons actuellement à une évolution considérable des communications mobiles. En l’absence d’accord entre les fournisseurs, changer son point d’attachement au réseau signifie encore casser la session en cours et dépendre de l'application pour récupérer les données perdues. De même, il n'est guère possible pour un utilisateur mobile de contrôler la connectivité de son appareil. L'objectif de cette thèse est de présenter le concept d'une structure technologique innovante pour le contrôle autonome des terminaux multimodes dans les environnements sans fil hétérogènes et non fédérés. Son but est de permettre à un terminal auto-configuré de se connecter et de se déplacer de manière transparente à travers des réseaux indépendants, tout en respectant les choix et préférences de son utilisateur. Le schéma obtenu implique des mécanismes d’abstraction et inter-couches. Il tient compte de contraintes basées sur les systèmes sans fil hétérogènes, les architectures autonomes, et permet l’exécution de services génériques comme le choix du réseau d'accès et la gestion de la connectivité et des sessions. Ce schéma s'applique au terminal mobile, avec des mécanismes dissociés de l'infrastructure réseau. La thèse analyse comment les technologies existantes sont améliorées et combinées avec de nouvelles fonctionnalités pour atteindre cet objectif, et donne une description de l'ensemble du concept et de sa mise en œuvre. Un modèle simulé est utilisé pour évaluer la validité de la structure proposée. Diverses applications à des systèmes réels mettant en œuvre les éléments de cette architecture sont présentées, faisant ressortir la généralité et les principaux avantages du concept
Recent years have witnessed a massive evolution of mobile communications. When no agreement between the network providers exists, changing the attached network still means breaking the session and relying on the application to recover the lost data. In parallel, it is hardly possible for a mobile user to control the connectivity of his terminal. The objective of this thesis is to present the concept of an innovative technological framework for the autonomous control of multimode terminals in heterogeneous and non-federated wireless environments. The aim is to enable a self-configuring terminal to connect and roam seamlessly across independent networks, while respecting its user’s choices and preferences. The target scheme involves abstraction and cross-layer mechanisms. It takes into account constraints based on heterogeneous wireless systems, autonomous architectures and enables generic services such as smart access network selection, connectivity and session management. This scheme applies to the mobile terminal, with mechanisms independent of the network infrastructure. The thesis analyses how existing technologies are enhanced and combined with new features to achieve this objective and gives a description of the overall concept and of its implementation. A simulated model is used to assess the validity of the proposed framework. Diverse applications to real systems that implemented the components of this framework are presented, highlighting the generality and key benefits of the concept

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Wetterwald, Michelle. "Contrôle de terminaux multi-modes autonomes dans des environnements sans fil hétérogènes et indépendants". Thesis, Paris, ENST, 2012. http://www.theses.fr/2012ENST0064/document.

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Nous assistons actuellement à une évolution considérable des communications mobiles. En l’absence d’accord entre les fournisseurs, changer son point d’attachement au réseau signifie encore casser la session en cours et dépendre de l'application pour récupérer les données perdues. De même, il n'est guère possible pour un utilisateur mobile de contrôler la connectivité de son appareil. L'objectif de cette thèse est de présenter le concept d'une structure technologique innovante pour le contrôle autonome des terminaux multimodes dans les environnements sans fil hétérogènes et non fédérés. Son but est de permettre à un terminal auto-configuré de se connecter et de se déplacer de manière transparente à travers des réseaux indépendants, tout en respectant les choix et préférences de son utilisateur. Le schéma obtenu implique des mécanismes d’abstraction et inter-couches. Il tient compte de contraintes basées sur les systèmes sans fil hétérogènes, les architectures autonomes, et permet l’exécution de services génériques comme le choix du réseau d'accès et la gestion de la connectivité et des sessions. Ce schéma s'applique au terminal mobile, avec des mécanismes dissociés de l'infrastructure réseau. La thèse analyse comment les technologies existantes sont améliorées et combinées avec de nouvelles fonctionnalités pour atteindre cet objectif, et donne une description de l'ensemble du concept et de sa mise en œuvre. Un modèle simulé est utilisé pour évaluer la validité de la structure proposée. Diverses applications à des systèmes réels mettant en œuvre les éléments de cette architecture sont présentées, faisant ressortir la généralité et les principaux avantages du concept
Recent years have witnessed a massive evolution of mobile communications. When no agreement between the network providers exists, changing the attached network still means breaking the session and relying on the application to recover the lost data. In parallel, it is hardly possible for a mobile user to control the connectivity of his terminal. The objective of this thesis is to present the concept of an innovative technological framework for the autonomous control of multimode terminals in heterogeneous and non-federated wireless environments. The aim is to enable a self-configuring terminal to connect and roam seamlessly across independent networks, while respecting its user’s choices and preferences. The target scheme involves abstraction and cross-layer mechanisms. It takes into account constraints based on heterogeneous wireless systems, autonomous architectures and enables generic services such as smart access network selection, connectivity and session management. This scheme applies to the mobile terminal, with mechanisms independent of the network infrastructure. The thesis analyses how existing technologies are enhanced and combined with new features to achieve this objective and gives a description of the overall concept and of its implementation. A simulated model is used to assess the validity of the proposed framework. Diverse applications to real systems that implemented the components of this framework are presented, highlighting the generality and key benefits of the concept

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Razafindralambo, Tahiry. "Mouvements Autonomes : vers la Créativité dans les Réseaux sans fil". Habilitation à diriger des recherches, Université des Sciences et Technologie de Lille - Lille I, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00914798.

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La mobilité est le caractère ou la propriété d'un objet qui a une capacité ou une possibilité de se mouvoir ou d'être mû. Elle caractérise toutes choses qui changent rapidement de forme, d'aspect ou qui est instable, variable ou fluctuant dans le temps et l'espace. L'introduction de la mobilité dans les réseaux a marqué une étape dans la description et la mise en place de systèmes communicants devant tenir compte de la mobilité d'une ou plusieurs entités composant ce système. L'évolution des paradigmes de communication actuels montre qu'il est de plus en plus difficile de concevoir un système de communication intégrant l'utilisateur final sans parler de mobilité. A partir du moment où l'on considère que la mobilité existe dans les réseaux qu'elle soit physique comme par exemple avec déplacement physique d'une entité ou logique avec le déplacement d'une ressource ou d'un service, les communications dans ces réseaux doivent tenir compte de cette mobilité. Les protocoles de communications doivent donc prendre en compte l'instabilité, la variabilité et la fluctuation imposées par la mobilité de certaines entités composants le réseau. C'est ainsi que beaucoup de protocoles de communications, surtout les protocoles pour les réseaux ad hoc, ont été conçus et évalués pour et selon leur résistance à la mobilité comme préconisé par Corson et Macker dans la RFC 2501. Au début des années 2000, des travaux montrent que la mobilité n'a pas que des inconvénients en soulignant que la mobilité permet d'augmenter la capacité, la sécurité et les zones couvertes. Ces articles et bien d'autres soulèvent deux points importants: (i) L'apport de la mobilité décrite dans ces articles concernent des services ou des fonctionnalités de niveau application si l'on s'en réfère au modèle OSI et (ii) la mobilité considérée est une mobilité subie par des entités composant le réseau. Les deux points soulevés précédemment seront abordés suivant différents angles ici. Par rapport au premier point les résultats que je montre ici considèrent deux aspects. Le premier aspect se concentre sur les apports de la mobilité au niveau application et plus spécifiquement au niveau de la couverture dans les réseaux de capteurs. Le deuxième aspect considère l'utilisation de la mobilité comme une primitive de réseau et utilise celle-ci pour augmenter les performances de la pile protocolaire. Concernant ces deux points et contrairement à la majorité des travaux de la littérature, la mobilité considérée est une mobilité contrôlée. Cet aspect permet entre autre de contrôler ou d'anticiper l'instabilité, la variabilité et la fluctuation du réseau mais aussi de maîtriser la couverture et la topologie dans les réseaux de capteurs. L'utilisation de la mobilité contrôlée pour les applications de réseau de capteurs et pour augmenter la qualité de service de la pile protocolaire sont les deux contributions qui sont abordés ici. Dans ce cadre, des algorithmes exploitant la mobilité contrôlée sont conçues et des propriétés sur ses algorithmes sont prouvées. De plus, des évaluations sur des plate-formes de robots mobiles montrent la faisabilité des ces algorithmes dans un cadre réel.

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Alliche, Abderrahmane Redha. "Contrôle du réseau cloud basé intelligence artificielle". Electronic Thesis or Diss., Université Côte d'Azur, 2024. http://www.theses.fr/2024COAZ4022.

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L'explosion du nombre d'utilisateurs d'Internet et du volume de trafic constitue un défi majeur pour la gestion efficace des réseaux de diffusion de contenu (CDN). Bien que ces réseaux aient amélioré leur temps de réponse en exploitant la mise en cache dans des serveurs cloud proches des utilisateurs, les services non mis en cache continuent de poser des problèmes de gestion de trafic. Pour répondre à cette problématique, les réseaux overlay cloud ont émergé, mais ils introduisent des complexités telles que les violations d'inégalités triangulaires (TIV). Dans ce contexte, l'application du paradigme des réseaux à définition logicielle (SDN) combinée aux techniques d'apprentissage par renforcement profond (DRL) offre une opportunité prometteuse pour s'adapter en temps réel aux fluctuations de l'environnement. Face à l'augmentation constante du nombre de serveurs edge, les solutions distribuées de DRL, notamment les modèles d'apprentissage par renforcement profond multi-agent (MA-DRL), deviennent cruciales. Cependant, ces modèles rencontrent des défis non résolus tels que l'absence de simulateurs réseau réalistes, le surcoût de communication entre agents et la convergence et stabilité.Cette thèse se concentre donc sur l'exploration des méthodes MA-DRL pour le routage de paquets dans les réseaux overlay cloud. Elle propose des solutions pour relever ces défis, notamment le développement de simulateurs de réseau réalistes, l'étude du surcoût de communication et la conception d'une solution MA-DRL adaptée aux réseaux overlay cloud. L'accent est mis sur le compromis entre la performance et la quantité d'information partagée entre les agents, ainsi que sur la convergence et la stabilité durant l'entraînement
The exponential growth of Internet traffic in recent decades has prompted the emergence of Content Delivery Networks (CDNs) as a solution for managing high traffic volumes through data caching in cloud servers located near end-users. However, challenges persist, particularly for non-cacheable services, necessitating the use of cloud overlay networks. Due to a lack of knowledge about the underlay network, cloud overlay networks introduce complexities such as Triangle inequality violations (TIV) and dynamic traffic routing challenges.Leveraging the Software Defined Networks (SDN) paradigm, Deep Reinforcement Learning (DRL) techniques offer the possibility to exploit collected data to better adapt to network changes. Furthermore, the increase of cloud edge servers presents scalability challenges, motivating the exploration of Multi-Agent DRL (MA-DRL) solutions. Despite its suitability for the distributed packet routing problem in cloud overlay networks, MA-DRL faces non-addressed challenges such as the need for realistic network simulators, handling communication overhead, and addressing the multi-objective nature of the routing problem.This Ph.D. thesis delves into the realm of distributed Multi-Agent Deep Reinforcement Learning (MA-DRL) methods, specifically targeting the Distributed Packet Routing problem in cloud overlay networks. Throughout the thesis, we address these challenges by developing realistic network simulators, studying communication overhead in the non-overlay general setting, and proposing a distributed MA-DRL framework tailored to cloud overlay networks, focusing on communication overhead, convergence, and model stability

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Plascencia, Cruz Luis Emmanuel. "Contrôle de la communication par lumière visible dans un environnement de véhicule de peloton". Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST075.

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L'utilisation de VLC pour des applications aussi différentes nécessite d'abord une intégration fluide de la technologie dans la pile de protocoles. La première question est de savoir comment un module d'application peut être conscient qu'un lien VLC est disponible, comment il peut découvrir les voisins et comment il peut trouver l'homologue de communication prévu. Dans les WLAN, par exemple, le balisage de couche MAC et le protocole de découverte de voisin IPv6 (NDP) jouent les rôles clés dans la découverte de voisin / route au niveau des couches MAC et réseau, permettant la transmission de données au voisin prévu. Malheureusement, à notre connaissance, aucun travail n'a été effectué sur la découverte de voisins pour les réseaux VLC et les protocoles WLAN / IPv6 ne peuvent pas être simplement connectés à VLC, principalement en raison des caractéristiques uniques du FOV unidirectionnel et étroit. Plus précisément, afin de rendre VLC opérationnel dans des environnements véhiculaires réels, il est nécessaire de concevoir un protocole de contrôle d'accès moyen (MAC) qui assure un échange d'informations V2V continu avec la présence des problèmes difficiles provenant de la dynamique de la mobilité, des interférences multi-utilisateurs. et le bruit ambiant
Using VLC for such different applications requires a smooth integration of the technology into the protocol stack. The first question is how an application module can be aware that a VLC link is available, how it can discover the neighbors, and how it can find the intended communication peer. In WLANs, for instance, the MAC layer beaconing and the IPv6 neighbor discovery protocol (NDP) play critical roles in neighbor/route discovery at both the MAC and network layers, allowing data transmission to the intended neighbor. Unfortunately, to our knowledge, there is no work has been done on neighbor discovery for VLC networks, and the WLAN/IPv6 protocols cannot be plugged into VLC, mainly because of the unique uni-directional and narrow FOV characteristics. More specifically, to make VLC operational in natural vehicular environments, it is necessary to design a Medium Access Control (MAC) protocol that ensures continuous V2V information exchange with the presence of the challenging issues coming from the mobility dynamics, multi-user interference, and environmental noise

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Kariniotakis, Georges. "Contribution au développement d'un système de controle avancé pour les systèmes éolien-diesel autonomes". Paris, ENMP, 1996. http://www.theses.fr/1996ENMP1153.

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Cette these a contribue au developpement d'un systeme de controle avance pour les systemes eolien-diesel. Ce systeme optimise la securite et minimise les couts de production en prenant en compte les contraintes techniques ainsi que des previsions de la charge et de la production eolienne. Le but de la these est le developpement de modeles pour l'evaluation du comportement transitoire du systeme eolien-diesel ainsi que pour la prediction de la production eolienne. Afin de simuler le comportement dynamique, un modele a ete developpe qui integre des modeles pour tous les composants du systeme. Ensuite, des modeles pour la prevision de la production eolienne bases sur l'intelligence artificielle ont ete developpes. La consideration des modeles developpes dans le systeme de controle contribue a ameliorer son efficacite pour augmenter l'utilisation eolienne et realiser des economies du combustible en maintenant la fiabilite du systeme electrique
The contribution of the thesis consists in the development of advanced models for the dynamic behaviour of a wind-diesel system as well as for the short-term prediction of the power output of a wind farm. In order to simulate the transient behaviour of an autonomous system, a generic model has been developed that incorporates models for all the power system components. A methodology has been developed for the robust identification of the unknown power system parameters. Following this development, the next step was to develop forecasting models based on recurrent high order neural networks and on fuzzy logic for the power output of a wind farm. The developed models on the wind power forecasting problem were found to outperform existing approaches in the literature. The consideration of the developed models in the control system contributes to improve the power system management and to increase wind power penetration while maintaining a high level of security in the network

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Liu, Bing. "Contrôle et optimisation des systèmes de transport intelligents dans le voisinage des intersections". Thesis, Ecole centrale de Lille, 2016. http://www.theses.fr/2016ECLI0008/document.

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Cette thèse est consacrée à étudier les applications potentielles de véhicules autonomes et communications V2X pour construire les systèmes de transport intelligents. Premièrement, le comportement de caravane dans un environnement de véhicule connecté est étudié. Un algorithme de commande de caravane est conçu pour obtenir l'espacement sécuritaire ainsi que la conformité de la vitesse et de l'accélération. Deuxièmement, à plus grande échelle, les caravanes autour d'une intersection sont considérées. Le débit pendant une période de signal de trafic peut être amélioré en tirant profit de la capacité redondante de la route. Dans diverses contraintes, les véhicules peuvent choisir d'accélérer et rejoindre la caravane précédente ou à décélérer de déroger à l'actuel. Troisièmement, une intersection sans signalisation en VANET est considérée. Dans des conditions de faible trafic, les véhicules peuvent réguler leur vitesse avant d'arriver à l'intersection en fonction du temps d'occupation de la zone de conflit (TOZC) stocké au niveau du gestionnaire, afin qu'ils puissent traverser l'intersection sans collision ni arrêt. Le délai peut être réduit en conséquence. Enfin, un algorithme de gestion d'intersection autonome universelle, qui peut fonctionner même avec le trafic lourd, est développé. Le véhicule cherche à sécuriser les fenêtres entrant dans le TOZC. Ensuite, sur la base des fenêtres trouvées et le mouvement du véhicule qui précède, les trajectoires des véhicules peuvent être planifiées en utilisant une méthode de programmation dynamique segmentée. Tous les algorithmes conçus sont testés et vérifiés avec succès par des simulations dans scénarios différents
This thesis is devoted to study the potential applications of autonomous vehicles and V2X communications to construct the intelligent transportation systems. Firstly, the behavior of platoon in connected vehicle environment is studied. A platoon control algorithm is designed to obtain safe spacing as well as accordance of velocity and acceleration for vehicles in the same lane. Secondly, in larger scale, the platoons around an intersection are considered. The throughput in a traffic signal period can be improved by taking advantage of the redundant road capacity. Within diverse constraints, vehicles can choose to accelerate to join in the preceding platoon or to decelerate to depart from the current one. Thirdly, an unsignalized intersection in VANET is considered. In light traffic conditions, vehicles can regulate their velocities before arriving at the intersection according to the conflict zone occupancy time (CZOT) stored at the manager, so that they could get through the intersection without collision or stop. The delay can be reduced accordingly. Finally, an universal autonomous intersection management algorithm, which can work even with heavy traffic, is developed. The vehicle searches for safe entering windows in the CZOT. Then based on the found windows and the motion of preceding vehicle, the trajectories of vehicles can be planned using a segmented dynamic programming method. All the designed algorithms are successfully tested and verified by simulations in various scenarios

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Bullot, Thomas. "Un plan de connaissance à base de vues situées pour une plus grande autonomicité des réseaux de télécommunication : application au contrôle des réseaux GMPLS". Troyes, 2008. http://www.theses.fr/2008TROY0024.

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Cette thèse s’inscrit au croisement de deux initiatives ambitieuses de rénovation des réseaux de télécommunication. Un double constat est largement partagé par les acteurs de ce domaine : D’une part la multiplication permanente, ni concertée ni orchestrée, des technologies de transfert de données, engendre une complexité croissante des activités de contrôle et de gestion des réseaux, ainsi qu’une impossibilité grandissante à échanger des données administratives entre domaines. On cherche donc à dépasser ce blocage en proposant des architectures unifiées de gestion et contrôle des réseaux, qui permettront d’automatiser de plus en plus largement ces fonctions. D’autre part, de telles architectures unifiées ne se feront pas, entre autres pré-requis, sans disposer de mécanismes de partage et de représentation unifiées des connaissances sur l’état du réseau et la nature des services à fournir. Ces mécanismes devront être inter-couches et inter-domaines. On se propose de rassembler un double état de l’art sur les propositions pour un pilotage autonomique des réseaux de télécommunication d’une part, et sur les moyens de représentation et de partage des connaissances dans un Plan de Connaissance d’autre part. Cet état de l’art est organisé et complété de façon à faire apparaître une vision claire de ces deux champs de recherche émergents, et à montrer combien ils sont complémentaires. Nous présentons un exemple d’instanciation de ces concepts, incarnée par une plateforme d’agents pilotes. Afin d’expérimenter cette plateforme et de donner une réalité à ces concepts, nous l’appliquons à un cas précis : les réseaux multicouches GMPLS
This work stands at the crossroads of two ambitious initiatives for the renewal of telecommunication networks. Two key issues are acknowledged by most actors in this field: on the one hand, the ever increasing multiplicity and variety of data transfer technologies induces a growing complexity of control and management activities as well as increasing difficulties to share management information among domains. Overcoming these issues requires unified management and control architectures which will facilitate automation of these functions. On the other hand, such unified architectures won't be achieved, among other prerequisites, without unified mechanisms for representation and sharing of knowledge about network state and the nature of services to be provided. Basing on the Multi-Agent Systems technologies, we have designed and implemented an autonomic networking platform. In order to experiment this platform, we apply it to a specific case: multi-layer GMPLS optical networks, for which we have defined and specified behaviors of autonomic management. This application was evaluated in a network simulator that we have developed. The results of these experiments are compared to those obtained with common solutions

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Paillat, Jean-Luc. "Conception et contrôle de robots à géométrie variable : applications au franchissement d'obstacles autonome". Phd thesis, Université d'Angers, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00589292.

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Les travaux de cette thèse se placent dans le cadre de la robotique mobile terrestre. Un prototype innovant de robot à géométrie variable capable de franchir divers obstacles (escaliers, trottoirs...) est présenté et analysé. Le retour d'expérience nous donne des pistes pour évoluer vers un robot autonome. L'étude de la déformation d'un robot muni de n degrés de liberté est présentée et formalisée comme un problème de satisfaction de contraintes. L'objectif est d'actionner les articulations du robot tout en conservant la tension de la chenille qui transmet l'effort des moteurs de propulsion. Des outils d'analyse par intervalles sont utilisés pour proposer une solution. Un autre aspect du contrôle d'un robot à géométrie variable est ensuite étudié pour fournir une méthode autonome de déformation lors de phases de franchissement d'obstacles. Un réseau de neurones est entraîné via un algorithme génétique dans le but de franchir un escalier. Le prototype existant nous permet de valider expérimentalement ces résultats.

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N'Goran, Arnold. "Contrôle optimal et gestion énergétique d'une station d'énergie autonome par optimisation robuste". Thesis, Université Paris sciences et lettres, 2020. http://www.theses.fr/2020UPSLM050.

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Le contrôle des micro-réseaux électriques repose sur un problème d’optimisation complexe quand il doit tenir compte de la production intermittente et imparfaitement prévisible des sources d’énergie renouvelables, et de la dynamique physique court-terme des solutions de stockage mises en place pour pallier à cette intermittence. Cette thèse veut apporter un éclairage sur la performance pratique comparée des méthodes d’optimisation pour le contrôle, avec la mise en œuvre de différentes stratégies, exactes ou approchées, analytiques ou numériques, déterministes, stochastiques ou robustes
Power microgrid control involves solving a complex optimisation problem when it must deal with the intermittent, poorly forecasted production of renewable energy sources and with the short-term dynamics of the storage devices used to address intermittency issue. This thesis aims to shed light on the compared practical performance of optimization methods in control with the implementation of different strategies, exact or approximated, analytical or numerical, deterministic, stochastic or robust

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Tagne, Fokam Gilles. "Commande et planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes". Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2004/document.

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Ces travaux de recherche portent sur la commande et la planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes. Ils se situent dans le cadre d'un projet très ambitieux lancé par le laboratoire Heudiasyc sur la conduite autonome à grande vitesses (vitesse longitudinale supérieure à 5m/s ~= 18 km/h). Pour proposer des solutions à cette problématique, après avoir réalisé une large recherche bibliographique sur la commande et la planification des trajectoires des véhicules autonomes, plusieurs contributions ont été présentées. En ce qui concerne la commande des véhicules autonomes, un contrôleur latéral par mode glissant d'ordre supérieur a été proposé. Compte tenu de la ressemblance implicite entre le mode glissant et le principe d'immersion et d'invariance (I&I), deux contrôleurs utilisant le principe d'immersion et d'invariance ont été proposés par la suite pour améliorer les performances par rapport au mode glissant. Le développement de ces nouveaux contrôleurs nous a permis de garantir une stabilité robuste pour tous les gains positifs des contrôleurs I&I. Ce résultat nous a conduit à étudier les propriétés intrinsèques du système. Une étude des propriétés de passivité du système a révélé des caractéristiques de passivité intéressantes. Par la suite, nous avons développé un contrôleur robuste basé sur la passivité. Concernant la navigation, nous avons développé deux algorithmes de navigation basés sur la méthode des tentacules. Ceci dans le but d'améliorer la méthode de base. Les résultats de la simulation montrent que les algorithmes donnent de bons résultats vis-à-vis des objectifs attendus d'évitement d'obstacles et de suivi de la trajectoire globale de référence. Les algorithmes de commande et de planification de trajectoires développés ont été validés en simulation hors-ligne avec des données réelles après avoir été testés sur un simulateur réaliste
My research focuses on trajectory planning and control of autonomous vehicles. This work is a part of an extremely ambitious project launched by the Heudiasyc laboratory about autonomous driving at high speed (longitudinal speed greater to 5m/s ~= 18 km/h). With regard to the control of autonomous vehicles at high speed, a lateral controler using higher-order sliding mode control is proposed. Given the implicit similarity between the sliding mode and the principle of immersion and invariance, two controllers using the principle of immersion and invariance have been subsequently proposed in order to improve the performance with respect to the sliding mode. The development of these new controllers shows very strong robust stability which leads us to study the intrinsic properties of the system. A study of the passivity properties of the system is also crried out, showing some interesting characteristics of the system. Hence, a robust passivity-based controller has been developed. Regarding the navigation, we have developed two navigation algorithms based on the tentacles method. Subsequently, a feasibility study of trajectory generation strategies for high speed driving is conducted. The outcome of the simulation proved that the algorithms gave out good results with respect to the expected ogjectives of obstacle avoidance and global reference path following. Control and motion planning algorithms developed were validated offline by simulation with real data. They have been also tested on a realistic simulator

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Pham, Hoang Anh. "Coordination de systèmes sous-marins autonomes basée sur une méthodologie intégrée dans un environnement Open-source". Electronic Thesis or Diss., Toulon, 2021. http://www.theses.fr/2021TOUL0020.

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Cette thèse étudie la coordination de robots sous-marins autonomes dans le contexte d’exploration de fonds marins côtiers ou d’inspections d’installations. En recherche d’une méthodologie intégrée, nous avons créé un framework qui permet de concevoir et simuler des commandes de robots sous-marins low-cost avec différentes hypothèses de modèle de complexité croissante (linéaire, non-linéaire, et enfin non-linéaire avec des incertitudes). Sur la base de ce framework articulant plusieurs outils, nous avons étudié des algorithmes pour résoudre le problème de la mise en formation d’un essaim, puis celui de l’évitement de collisions entre robots et celui du contournement d’obstacle d’un groupe de robots sous-marins. Plus précisément, nous considérons d'abord les modèles de robot sous-marin comme des systèmes linéaires de type simple intégrateur, à partir duquel nous pouvons construire un contrôleur de mise en formation en utilisant des algorithmes de consensus et d’évitement. Nous élargissons ensuite ces algorithmes pour le modèle dynamique non linéaire d’un robot Bluerov dans un processus de conception itératif. Nous intégrons ensuite un réseau de neurones de type RBF (Radial Basis Function), déjà éprouvé en convergence et stabilité, avec le contrôleur algébrique pour pouvoir estimer et compenser des incertitudes du modèle du robot. Enfin, nous décrivons les tests de ces algorithmes sur un essaim de robots sous-marins réels BlueROV en environement Opensource de type ROS et programmés en mode autonome. Ce travail permet également de convertir un ROV téléopéré en un hybride ROV-AUV autonome. Nous présentons des résultats de simulation et des essais réels en bassin validant les concepts proposés
This thesis studies the coordination of autonomous underwater robots in the context of coastal seabed exploration or facility inspections. Investigating an integrated methodology, we have created a framework to design and simulate low-cost underwater robot controls with different model assumptions of increasing complexity (linear, non-linear, and finally non-linear with uncertainties). By using this framework, we have studied algorithms to solve the problem of formation control, collision avoidance between robots and obstacle avoidance of a group of underwater robots. More precisely, we first consider underwater robot models as linear systems of simple integrator type, from which we can build a formation controller using consensus and avoidance algorithms. We then extend these algorithms for the nonlinear dynamic model of a Bluerov robot in an iterative design process. Then we have integrated a Radial Basis Function neural network, already proven in convergence and stability, with the algebraic controller to estimate and compensate for uncertainties in the robot model. Finally, we have presented simulation results and real basin tests to validate the proposed concepts. This work also aims to convert a remotely operated ROV into an autonomous ROV-AUV hybrid

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Meekhun, Dariga. "Réalisation d'un système de conversion et de gestion de l'énergie d'un système photovoltaïque pour l'alimentation des réseaux de capteurs sans fil autonomes pour application aéronautique". Thesis, Toulouse, INSA, 2010. http://www.theses.fr/2010ISAT0031/document.

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Le projet SACER vise à répondre aux demandes d’Airbus qui ont besoin de disposer de données décrivant le comportement d’un avion ou d’un satellite avant commercialisation ou lancement. Pour mieux répondre à cette demande, un réseau de capteurs sans fil remplacerait les équipements de test filaires existants. Le but est d’apporter des avantages tels qu’une réduction de poids, de coût et de connectique. Pour notre part, nous n’avons travaillé que sur l’application aéronautique.Pour alimenter les capteurs autonomes sans fil embarqués, dans le cadre de cette thèse, il faut concevoir une architecture de récupération d’énergie, un système de stockage de l’énergie ainsi que un circuit de gestion de ces énergies. La principale contrainte pour le système est qu’il doit pouvoir fonctionner de -50C à 100°C, tout en délivrant une puissance de sortie de 3 watts. De plus, l’épaisseur du système doit être inférieure à 3,2 mm.Pour notre travail, nous avons cherché, dans un premier temps, la meilleure solution possible sur le choix du type de cellules solaires. Le résultat sur les tests des cellules à différentes températures et irradiations dans les conditions de notre application est présenté. Dans un second temps, nous avons testé plusieurs types de systèmes de stockage d’énergie aux températures extrêmes. Enfin, la conception de l’architecture pour la gestion de l’énergie (vue d’ensemble des panneaux photovoltaïques, d’un circuit MPPT, des super condensateurs, et d’un régulateur) est présentée
Flight tests of a commercial aircraft consist in gathering data during flight to validate aircraft design. However they are very expensive for various reasons. One of them is that most of the sensors implemented to collect data are wired. As an example, for the sole system that monitors the vibrations onboard a large (more than 100 seats) aircraft, more than 100 sensors may be deployed. Such networks are complex to implement, mainly because of the required wiring. A wireless solution is therefore of great interest; however, such a cable-less implementation implies both wireless transmission of data together with energy autonomy.The purpose of this work is therefore to describe a design of a power generation system, focusing on photovoltaic, together with the associated management strategies for an autonomous wireless sensor network deployed for large aircraft in-flight tests. This work is a part of SACER project. The main requirements are related to the thickness of the system (less than 3,2mm in order not to disturb the aerodynamic air flow) and the output power (3 W per sensor node in order to power the sensor, data processing and transmission system). In addition, the system has to properly work at extremely high and low temperature (-50 to 100°C). Our system consists of three primary components to consider: Energy Harvesting system, Energy storage device and Energy management system.In this work, we firstly present the comparison of the performance of different photovoltaic technologies at different temperatures concerning their availability and achievable power density in aircraft applications. Secondly, we will investigate the possibility of using batteries and supercapacitor. Finally the power management system, composed by a photovoltaic panel, a power conditioning (MPPT function), supercapacitors and a DC/DC regulator, is presented

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Hireche, Chabha. "Etude et implémentation sur SoC-FPGA d'une méthode probabiliste pour le contrôle de mission de véhicule autonome Embedded context aware diagnosis for a UAV SoC platform, in Microprocessors and Microsystems 51, June 2017 Context/Resource-Aware Mission Planning Based on BNs and Concurrent MDPs for Autonomous UAVs, in MDPI-Sensors Journal, December 2018". Thesis, Brest, 2019. http://www.theses.fr/2019BRES0067.

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Les systèmes autonomes embarquent différents types de capteurs, d’applications et de calculateurs puissants. Ils sont donc utilisés dans différents domaines d’application et réalisent diverses missions simples ou complexes. Ces missions se déroulent souvent dans des environnements non déterministes avec la présence d’évènements aléatoires pouvant perturber le déroulement de la mission. Il est donc nécessaire d’évaluer régulièrement l’état de santé du système et de ses composants matériels et logiciels dans le but de détecter les défaillances à l’aide de réseaux Bayésiens. Par la suite, une décision est prise par le planificateur de mission en générant un nouveau plan de mission assurant la continuité de la mission en réponse à l’événement détecté. Cette décision est prise à l’aide du modèle Markov Decision Process en fonction de contraintes telles que l’objectif de la mission, l’état de santé des capteurs et des applications embarqués, la stratégie de réalisation de la mission ‘stratégie safety’ ou ‘stratégie mission first’, etc. Comme les systèmes autonomes exécutent différentes tâches qui demandent différentes performances, il est nécessaire de penser à l’utilisation d’accélérateurs matériels sur SoC-FPGA dans le but de répondre aux contraintes de calculs hautes performances et décharger le CPU si besoin
Autonomous systems embed different types of sensors, applications and powerful calculators. Thus, they are used in different fields of application and perform various simple or complex tasks. Generally, these missions are executed in nondeterministic environments with the presence of random events that can affect the mission's progress. Therefore, it is necessary to regularly assess the health of the system and its hardware and software components in order to detect failures using Bayesian Networks.Subsequently, a decision is made by the mission planner by generating a new mission plan that ensures the mission in response to the detected event. This decision is made using the Markov Decision Process model based on constraints such as the mission objective, the health status of sensors and embedded applications, the mission policy "safety policy" or "mission first policy", etc. As autonomous systems perform different tasks that require different performance, it is necessary to consider the use of hardware accelerators on SoC-FPGA in order to meet high-performance computing constraints and unload the CPU if needed

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Morin-Duponchelle, Guillaume. "Reconnaissance automatisée de points d’intérêts pour un robot d’inspection dans un environnement contraint et dégradé : inspection visuelle et chimique par un robot hexapode". Electronic Thesis or Diss., Brest, École nationale supérieure de techniques avancées Bretagne, 2022. http://www.theses.fr/2022ENTA0009.

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Le sujet de thèse porte sur la reconnaissance automatique de points d’intérêts (PI) pour un robot d’inspection dans un environnement contraint et dégradé. L’objectif de ces travaux de thèse est de développer une plateforme robotique capable d’effectuer des missions en autonomie en se basant sur des PI visuels et chimiques détectés, une problématique dite bimodale. La combinaison des percepts visuels et chimiques permet d’optimiser la précision de localisation etassure une redondance d’information. Le domaine d’étude concerne 3 cas d’application : le cas 1, l’inspection est réalisée dans un espace confiné (milieu industriel). Le cas 2, l’inspection est réalisée dans un environnement avec un risque avéré de perte de signal et à dominante rocheuse (mine, carrière souterraine). Le cas 3, l’inspection est réalisée dans un environnement ayant subi des déformations importantes et donc une géométrie des lieux d’inspection modifiée et chaotique (catastrophes naturelles de type séisme ou éboulement dans un environnement urbain). Dans cette étude, une méthode d’analyse contextuelle des cas est proposée et présentée afin d’analyser les contraintes des différents environnements complexes pour la solution robotique. La thèse regroupe donc différentes problématiques : l’étude des contraintes de l’environnement, le choix de la solution robotique, la navigation autonome et l’asservissement visuel et chimique. Suite à cette analyse contextuelle, un état de l’art est orienté sur la plateforme robotique terrestre pour déterminer la solution robotique la plus adaptée pour opérer dans les 3 cas d’application. Les robots hexapodes ont été choisis pour leurs capacités à franchir les obstacles, leurs stabilités, et leurs capacités d’emport pour les capteurs, notamment. Une méthode est proposée pour atteindre la source du percept dans un environnement non structuré en s’appuyant sur les PI visuels et chimiques. Pour l’évaluation de la méthodologie proposée, les PI visuels considérées sont de type QR code et la détection de la concentration d’un gaz concernant l’asservissement chimique. L’efficacité du schéma proposé est d’abord démontrée par des simulations. Enfin, un prototype d’hexapode est conçu, construit et développé en utilisant l’architecture logicielle ROS. L’hexapode développé a réalisé une mission au sein d’un environnement industriel et à l’intérieur d’une construction navale comprenant une série d’obstacles (cas 1 de l’étude). Les résultats de cette approche robotique sont enfin présentés, commentés et discutés
The thesis subject concerns the automatic recognition of points of interest (PI) for an inspection robot in a constrained and degraded environment. The objective of this thesis work is to develop a robotic platform capable of carrying out autonomous missions based on detected visual and chemical PIs, a so-called bimodal problem. The combination of visual and chemical percepts optimizes localization accuracy and ensures information redundancy. The field of study concerns 3 application cases: case 1, the inspection is carried out in a confined space (industrial environment). Case 2, the inspection is carried out in an environment with a proven risk of loss of signal and predominantly rocky (mine, underground quarry). Case 3, the inspection is carried out in an environment that has undergone significant deformations and therefore a modified and chaotic geometry of the inspection sites (natural disasters such as earthquakes or landslides in an urban environment). In this study, a contextual case analysis method is proposed and presented in order to analyze the constraints of the different complex environments for the robotic solution. The thesis therefore brings together different issues: the study of environmental constraints, the choice of the robotic solution, autonomous navigation and visual and chemical servoing. Following this contextual analysis, a state of the art is oriented on the terrestrial robotic platform to determine the most suitable robotic solution to operate in the 3 application cases. The hexapod robots were chosen for their ability to overcome obstacles, their stability, and their carrying capacity for sensors, in particular. A method is proposed to reach the source of the percept in an unstructured environment by relying on visual and chemical PIs. For the evaluation of the proposed methodology, the visual PIs considered are of the QR code type and the detection of the concentration of a gas concerning chemical servoing. The effectiveness of the proposed scheme is first demonstrated by simulations. Finally, a hexapod prototype is designed, built and developed using the ROS software architecture. The developed hexapod carried out a mission within an industrial environment and inside a shipbuilding including a series of obstacles (case 1 of the study). The results of this robotic approach arefinally presented, commented and discussed

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Rengifo, cadavid Carolina. "Contrôle plateforme pour la validation du véhicule autonome sur simulateur dynamique à hautes performances". Thesis, Paris, HESAM, 2020. http://www.theses.fr/2020HESAE023.

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Les travaux présentés dans ce manuscrit s'inscrivent dans le contexte de la simulation de conduite et plus concrètement dans celui des simulateurs de conduite dynamique a hautes performances utilises pour la validation des systèmes avances et du véhicule autonome. Afin de répondre aux enjeux de performance et de perception du mouvement, nous présentons différentes approches d’amélioration des algorithmes de restitution de mouvement (MCA). L'ensemble de nos études montre que la stratégie de contrôle prédictif est le meilleur choix pour contrôler les mouvements des nouveaux simulateurs a hautes performances. Cependant, dans ce MCA l'optimisation en temps réel et le modèle de perception doivent être garantis afin améliorer l'immersion du conducteur dans l'environnement virtuel. Nous avons donc comparé différentes techniques pour résoudre les problèmes d'optimisation sous contraintes et avons propose une technique d'optimisation a partir de circuits integres, qui propose une solution intuitive et rapide au problème d'optimisation. Enfin, nous avons établi des recommandations de paramétrage des MCA en fonction du comportement de conduite auto-declare qui permet une meilleure perception du mouvement dans un simulateur de conduite, en conduite interactive et en mode autonome
The work presented in this manuscript takes part in the context of driving simulation and more specifically in the one of dynamic driving simulators used for the validation of advanced systems and the autonomous vehicle. In order to address the issues of performance and motion perception, we have presented different approaches to improve the Motion Cueing Algorithms (MCA). All our studies show that the model predictive control (MPC) strategy is the best choice to MCA on high-performance driving simulators. Indeed, compared to other strategies, it allows to better take advantage of the workspace without endangering the simulator and/or the driver. However, in this MCA, the real-time optimization and the perception model must be guaranteed in order to improve the driver's immersion in the virtual environment. Therefore, we compared different techniques to solve constrained optimization problems. We proposed a based optimization technique, which provides an intuitive and fast solution to the MPC constrained optimization problem. Finally, we established recommendations for MCA parameterization according to the self-declared driving behavior allowing a better perception of motion in a driving simulator, in interactive driving and in autonomous mode

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Rolland, de Rengerve Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM". Thesis, Cergy-Pontoise, 2013. http://www.theses.fr/2013CERG0664/document.

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Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qui permet l'apprentissage et l'encodage d'attracteurs pour réaliser aussi bien des tâches de navigation que de contrôle d'un bras.Comme point de départ, nous nous sommes appuyés sur un modèle inspiré des cellules de lieu pour la navigation d'un robot autonome. Des apprentissages en ligne et interactifs de couples lieu/action sont suffisants pour faire émerger des bassins d'attraction permettant à un robot autonome de suivre une trajectoire. En interagissant avec le robot, on peut corriger ou orienter son comportement. Les corrections successives et leur encodage sensorimoteur permettent de définir le bassin d'attraction de la trajectoire. Ma première contribution a été d'étendre ce principe de construction d'attracteurs sensorimoteurs à un contrôle en impédance pour un bras robotique. Lors du maintien d'une posture proprioceptive, les mouvements du bras peuvent être corrigés par une modification en-ligne des commandes motrices exprimées sous la forme d'activations musculaires. Les attracteurs moteurs résultent alors des associations simples entre l'information proprioceptive du bras et ces commandes motrices. Dans un second temps, j'ai montré que le robot pouvait apprendre des attracteursvisuo-moteurs en combinant les informations proprioceptives et visuelles. Le contrôle visuo-moteur correspond à un homéostat qui essaie de maintenir un équilibre entre ces deux informations. Dans le cas d'une information visuelle ambiguë, le robot peut percevoir un stimulus externe (e.g. la main d'un humain) comme étant sa propre pince. Suivant le principe d'homéostasie, le robot agira pour réduire l'incohérence entre cette information externe et son information proprioceptive. Il exhibera alors un comportement d'imitation immédiate des gestes observés. Ce mécanisme d'homéostasie, complété par une mémoire des séquences observées et l'inhibition des actions durant l'observation, permet au robot de réaliser des imitations différées et d'apprendre par observation. Pour des tâches plus complexes, nous avons aussi montré que l'apprentissage de transitions peut servir de support pour l'apprentissage de séquences de gestes, comme c'était le cas pour l'apprentissage de cartes cognitives en navigation. L'utilisation de contextes motivationnels permet alors le choix entre les différentes séquences apprises.Nous avons ensuite abordé le problème de l'intégration dans une même architecture de comportements impliquant une navigation visuomotrice et le contrôle d'un bras robotique pour la préhension d'objets. La difficulté est de pouvoir synchroniser les différentes actions afin que le robot agisse de manière cohérente. Les comportements erronés du robot sont détectés grâce à l'évaluation des actions proposées par le modèle vis à vis des corrections imposées par le professeur humain. Un apprentissage de ces situations sous la forme de contextes multimodaux modulant la sélection d'action permet alors d'adapter le comportement afin que le robot reproduise la tâche désirée.Pour finir, nous présentons les perspectives de ce travail en terme de contrôle sensorimoteur, pour la navigation comme pour le contrôle d'un bras robotique, et son extension aux questions d'interface homme/robot. Nous insistons sur le fait que différents types d'imitation peuvent être le fruit des propriétés émergentes d'une architecture de contrôle sensorimotrice
An autonomous robot collaborating with humans should be able to learn how to navigate and manipulate objects in the same task. In a classical approach, independent functional modules are considered to manage the different aspects of the task (navigation, arm control,...) . To the contrary, the goal of this thesis is to show that learning tasks of different kinds can be tackled by learning sensorimotor attractors from a few task nonspecific structures. We thus proposed an architecture which can learn and encode attractors to perform navigation tasks as well as arm control.We started by considering a model inspired from place-cells for navigation of autonomous robots. On-line and interactive learning of place-action couples can let attraction basins emerge, allowing an autonomous robot to follow a trajectory. The robot behavior can be corrected and guided by interacting with it. The successive corrections and their sensorimotor coding enables to define the attraction basin of the trajectory. My first contribution was to adapt this principle of sensorimotor attractor building for the impedance control of a robot arm. While a proprioceptive posture is maintained, the arm movements can be corrected by modifying on-line the motor command expressed as muscular activations. The resulting motor attractors are simple associations between the proprioceptive information of the arm and these motor commands. I then showed that the robot could learn visuomotor attractors by combining the proprioceptive and visual information with the motor attractors. The visuomotor control corresponds to a homeostatic system trying to maintain an equilibrium between the two kinds of information. In the case of ambiguous visual information, the robot may perceive an external stimulus (e.g. a human hand) as its own hand. According to the principle of homeostasis, the robot will act to reduce the incoherence between this external information and its proprioceptive information. It then displays a behavior of immediately observed gestures imitation. This mechanism of homeostasis, completed by a memory of the observed sequences and action inhibition capability during the observation phase, enables a robot to perform deferred imitation and learn by observation. In the case of more complex tasks, we also showed that learning transitions can be the basis for learning sequences of gestures, like in the case of cognitive map learning in navigation. The use of motivational contexts then enables to choose between different learned sequences.We then addressed the issue of integrating in the same architecture behaviors involving visuomotor navigation and robotic arm control to grab objects. The difficulty is to be able to synchronize the different actions so the robot act coherently. Erroneous behaviors of the robot are detected by evaluating the actions predicted by the model with respect to corrections forced by the human teacher. These situations can be learned as multimodal contexts modulating the action selection process in order to adapt the behavior so the robot reproduces the desired task.Finally, we will present the perspectives of this work in terms of sensorimotor control, for both navigation and robotic arm control, and its link to human robot interface issues. We will also insist on the fact that different kinds of imitation behavior can result from the emergent properties of a sensorimotor control architecture

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Moussa, Hassan. "Contribution to the Decentralized Energy Management of Autonomous AC-Microgrid". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0161.

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Cette thèse porte sur des micro-réseaux AC isolées qui permettent l’intégration des ressources énergétiques distribuées (DER) pouvant fournir leur énergie d'alimentation existante de manière contrôlée pour assurer le bon fonctionnement global du système. L'interconnexion d'un DER à une micro-réseau s'effectue habituellement en utilisant un convertisseur d'interface distribué (DIC) (i.e. un bloc d'interface d'électronique de puissance générale) qui est constitué d’un module de convertisseur à l'entrée de la source, un onduleur de tension (VSI), un module d'interfaçage de sortie, et le module de commande. Dans cette thèse on réalise plusieurs lois de commande basées sur des méthodes décentralisées. L'accent principal est mis sur les fonctions "Droop" qui ont la tâche de maintenir un équilibre de distribution d'énergie entre les différentes sources énergétiques connectées à la micro-réseau. L'objectif est d'assurer la stabilité du système et d’améliorer les performances dynamiques en partageant la puissance entre les différents générateurs d’électricité distribués (DGs) en fonction de leur puissance nominale. Le développement d'une analyse de stabilité en boucle fermée s’avère utile pour étudier la dynamique du système afin d'obtenir une réponse transitoire souhaitée qui permet d'identifier les paramètres de contrôle de boucle appropriés. L'amélioration de la qualité d’énergie des micro-réseaux est également un objectif de cette thèse. La réduction des distorsions harmoniques de la tension de sortie en présence de charges linéaires et non linéaires est prise en compte dans nos travaux. D'autres aspects seront étudiés sur la façon de traiter les charges constantes connectées au réseau et les grandes perturbations qu’ils produisent. Cela donne lieu à d'autres études de recherche portant sur la stabilité grand signal des micro-réseaux
This thesis deals with islanded AC microgrid that allows any integration of Distributed Energy Resources (DERs) that may provide their existing supply energy in a controlled manner to insure overall system functioning. The interconnection of a DER to a microgrid is done usually by using a Distributed Interface Converter (DIC), a general power electronics interface block, which consists of a source input converter module, a Voltage Source Inverter module (VSI), an output interface module, and the controller module. The thesis realizes several control laws based on decentralized methods. The major focus is on the Droop functions that are responsible for providing a power distribution balance between different Energy Resources connected to a microgrid. The aim is to insure system stability and better dynamic performance when sharing the power between different DGs as function to their nominal power. Developing a closed loop stability analysis is useful for studying system dynamics in order to obtain a desired transient response that allows identifying the proper loop control parameters. Power Quality enhancement in microgrids is also a purpose of this research. The reduction of harmonic distortions of the output voltage when supplying linear and non-linear loads are taken in consideration in this thesis. Further aspects will be studied about how to deal with constant power loads connected to the grid and the large perturbations exerted. This results to further research studies that deal with large-signal stability of microgrids

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Rolland, de Rengervé Antoine. "Apprentissage Interactif en Robotique Autonome : vers de nouveaux types d'IHM". Phd thesis, Université de Cergy Pontoise, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00969519.

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Un robot autonome collaborant avec des humains doit être capable d'apprendre à se déplacer et à manipuler des objets dans la même tâche. Dans une approche classique, on considère des modules fonctionnels indépendants gérant les différents aspects de la tâche (navigation, contrôle du bras...). A l'opposé, l'objectif de cette thèse est de montrer que l'apprentissage de tâches de natures différentes peut être abordé comme un problème d'apprentissage d'attracteurs sensorimoteurs à partir d'un petit nombre de structures non spécifiques à une tâche donnée. Nous avons donc proposé une architecture qui permet l'apprentissage et l'encodage d'attracteurs pour réaliser aussi bien des tâches de navigation que de contrôle d'un bras.Comme point de départ, nous nous sommes appuyés sur un modèle inspiré des cellules de lieu pour la navigation d'un robot autonome. Des apprentissages en ligne et interactifs de couples lieu/action sont suffisants pour faire émerger des bassins d'attraction permettant à un robot autonome de suivre une trajectoire. En interagissant avec le robot, on peut corriger ou orienter son comportement. Les corrections successives et leur encodage sensorimoteur permettent de définir le bassin d'attraction de la trajectoire. Ma première contribution a été d'étendre ce principe de construction d'attracteurs sensorimoteurs à un contrôle en impédance pour un bras robotique. Lors du maintien d'une posture proprioceptive, les mouvements du bras peuvent être corrigés par une modification en-ligne des commandes motrices exprimées sous la forme d'activations musculaires. Les attracteurs moteurs résultent alors des associations simples entre l'information proprioceptive du bras et ces commandes motrices. Dans un second temps, j'ai montré que le robot pouvait apprendre des attracteursvisuo-moteurs en combinant les informations proprioceptives et visuelles. Le contrôle visuo-moteur correspond à un homéostat qui essaie de maintenir un équilibre entre ces deux informations. Dans le cas d'une information visuelle ambiguë, le robot peut percevoir un stimulus externe (e.g. la main d'un humain) comme étant sa propre pince. Suivant le principe d'homéostasie, le robot agira pour réduire l'incohérence entre cette information externe et son information proprioceptive. Il exhibera alors un comportement d'imitation immédiate des gestes observés. Ce mécanisme d'homéostasie, complété par une mémoire des séquences observées et l'inhibition des actions durant l'observation, permet au robot de réaliser des imitations différées et d'apprendre par observation. Pour des tâches plus complexes, nous avons aussi montré que l'apprentissage de transitions peut servir de support pour l'apprentissage de séquences de gestes, comme c'était le cas pour l'apprentissage de cartes cognitives en navigation. L'utilisation de contextes motivationnels permet alors le choix entre les différentes séquences apprises.Nous avons ensuite abordé le problème de l'intégration dans une même architecture de comportements impliquant une navigation visuomotrice et le contrôle d'un bras robotique pour la préhension d'objets. La difficulté est de pouvoir synchroniser les différentes actions afin que le robot agisse de manière cohérente. Les comportements erronés du robot sont détectés grâce à l'évaluation des actions proposées par le modèle vis à vis des corrections imposées par le professeur humain. Un apprentissage de ces situations sous la forme de contextes multimodaux modulant la sélection d'action permet alors d'adapter le comportement afin que le robot reproduise la tâche désirée.Pour finir, nous présentons les perspectives de ce travail en terme de contrôle sensorimoteur, pour la navigation comme pour le contrôle d'un bras robotique, et son extension aux questions d'interface homme/robot. Nous insistons sur le fait que différents types d'imitation peuvent être le fruit des propriétés émergentes d'une architecture de contrôle sensorimotrice.

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Moussa, Hassan. "Contribution to the Decentralized Energy Management of Autonomous AC-Microgrid". Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0161/document.

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Cette thèse porte sur des micro-réseaux AC isolées qui permettent l’intégration des ressources énergétiques distribuées (DER) pouvant fournir leur énergie d'alimentation existante de manière contrôlée pour assurer le bon fonctionnement global du système. L'interconnexion d'un DER à une micro-réseau s'effectue habituellement en utilisant un convertisseur d'interface distribué (DIC) (i.e. un bloc d'interface d'électronique de puissance générale) qui est constitué d’un module de convertisseur à l'entrée de la source, un onduleur de tension (VSI), un module d'interfaçage de sortie, et le module de commande. Dans cette thèse on réalise plusieurs lois de commande basées sur des méthodes décentralisées. L'accent principal est mis sur les fonctions "Droop" qui ont la tâche de maintenir un équilibre de distribution d'énergie entre les différentes sources énergétiques connectées à la micro-réseau. L'objectif est d'assurer la stabilité du système et d’améliorer les performances dynamiques en partageant la puissance entre les différents générateurs d’électricité distribués (DGs) en fonction de leur puissance nominale. Le développement d'une analyse de stabilité en boucle fermée s’avère utile pour étudier la dynamique du système afin d'obtenir une réponse transitoire souhaitée qui permet d'identifier les paramètres de contrôle de boucle appropriés. L'amélioration de la qualité d’énergie des micro-réseaux est également un objectif de cette thèse. La réduction des distorsions harmoniques de la tension de sortie en présence de charges linéaires et non linéaires est prise en compte dans nos travaux. D'autres aspects seront étudiés sur la façon de traiter les charges constantes connectées au réseau et les grandes perturbations qu’ils produisent. Cela donne lieu à d'autres études de recherche portant sur la stabilité grand signal des micro-réseaux
This thesis deals with islanded AC microgrid that allows any integration of Distributed Energy Resources (DERs) that may provide their existing supply energy in a controlled manner to insure overall system functioning. The interconnection of a DER to a microgrid is done usually by using a Distributed Interface Converter (DIC), a general power electronics interface block, which consists of a source input converter module, a Voltage Source Inverter module (VSI), an output interface module, and the controller module. The thesis realizes several control laws based on decentralized methods. The major focus is on the Droop functions that are responsible for providing a power distribution balance between different Energy Resources connected to a microgrid. The aim is to insure system stability and better dynamic performance when sharing the power between different DGs as function to their nominal power. Developing a closed loop stability analysis is useful for studying system dynamics in order to obtain a desired transient response that allows identifying the proper loop control parameters. Power Quality enhancement in microgrids is also a purpose of this research. The reduction of harmonic distortions of the output voltage when supplying linear and non-linear loads are taken in consideration in this thesis. Further aspects will be studied about how to deal with constant power loads connected to the grid and the large perturbations exerted. This results to further research studies that deal with large-signal stability of microgrids

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Gueye, Soguy Mak-Karé. "Coordination modulaire de gestionnaires autonomes par contrôle discret". Thesis, Grenoble, 2014. http://www.theses.fr/2014GRENM097/document.

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Les systèmes informatiques sont devenus de plus en plus distribués et hétérogènes, ce qui rend leur administration manuelle difficile et source d'erreurs. L'administration autonome a été proposée comme solution à ce problème. Elle consiste à automatiser l'administration des systèmes informatiques à l'aide de boucles de contrôle appelées gestionnaires autonomes. De nombreux travaux de recherche se sont intéressés à l'automatisation des fonctions d'administration de systèmes informatiques et aujourd'hui, beaucoup de gestionnaires autonomes sont disponibles. Toutefois, les gestionnaires autonomes existants sont, la plupart, spécialisés dans la gestion de quelques aspects d'administration. Cela rend nécessaire la coexistence de plusieurs gestionnaires autonomes pour atteindre une gestion globale des systèmes. La coexistence de plusieurs gestionnaires permet la gestion de plusieurs aspects, mais nécessite des mécanismes de coordination afin d'éviter des décisions incohérentes. Nous étudions l'utilisation de techniques de contrôle pour la conception de contrôleurs de coordination, nous utilisons la programmation synchrone qui fournit des méthodes formelles, et la synthèse de contrôleur discret pour automatiser la construction de contrôleur. Nous suivons une approche à base de composants, et utilisons le contrôle discret modulaire qui permet de décomposer la complexité combinatoire inhérente à la technique d'exploration d'espace d'états. Cela améliore le passage à l'échelle de notre approche et permet la construction d'un contrôle hiérarchique. Notre approche permet la réutilisation de gestionnaires complexes dans des contextes différents, sans modifier leurs spécifications de contrôle. Nous construisons une coordination de gestionnaires basée sur le modèle à composants offrant introspection, adaptabilité et reconfiguration. Cette thèse présente notre méthodologie et des études de cas. Nous évaluons et démontrons les avantages de notre approche par la coordination de gestionnaires autonomes dédiés à la gestion de la disponibilité, et à la gestion de la performance et l'optimisation de ressources
Computing systems have become more and more distributed and heterogeneous, making their manual administration difficult and error-prone. The Autonomic Computing approach has been proposed to overcome this issue, by automating the administration of computing systems with the help of control loops called autonomic managers. Many research works have investigated the automation of the administration functions of computing systems and today many autonomic managers are available. However the existing autonomic managers are mostly specialized in the management of few administration concerns. This makes necessary the coexistence of multiple autonomic managers for achieving a global system management. The coexistence of several managers make possible to address multiple concerns, yet requires coordination mechanisms to avoid incoherent management decisions. We investigate the use of control techniques for the design of coordination controllers, for which we exercise synchronous programming that provide formal semantics, and discrete controller synthesis to automate the construction of the controller. We follow a component-based approach, and explore modular discrete control allowing to break down the combinatorial complexity inherent to the state-space exploration technique. This improves scalability of the approach and allows constructing a hierarchical control. It also allows re-using complex managers in different contexts without modifying their control specifications. We build a component-based coordination of managers, with introspection, adaptivity and reconfiguration. This thesis details our methodology and presents case-studies. We evaluate and demonstrate the benefits of our approach by coordinating autonomic managers which addresse the management of availability, and the management of performance and resources optimization

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Mohamed, Ahmed Mohamed Mahmoud. "Contrôle et commande d'une flotte de véhicules autonomes". Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2021. http://www.theses.fr/2021AIXM0626.

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Les travaux de cette thèse sont consacrés au contrôle et à la commande d'une flotte de plusieurs véhicules (4 à 10 véhicules). Une commande longitudinale est proposée fondée sur l'approche globale décentralisée, pour laquelle les informations du leader et du prédécesseur sont supposées accessibles pour calculer la loi de contrôle en utilisant une commande linéarisante par la dynamique inverse. Ce concept de contrôle permet de suivre une vitesse de référence imposée par le véhicule de tête, tout en respectant une distance de sécurité (variable et constante) pour éviter les collisions. La commande longitudinale est couplée avec la commande latérale qui fait appel à une approche par mode de glissement pour suivre la trajectoire désirée du leader. En outre, des différents observateurs par mode de glissement sont développés. Ces observateurs sont destinés à calculer la dynamique non linéaire dans les commandes de chaque véhicule. La flotte est traitée dans un second temps dans les trajectoires à plusieurs voies (configuration ligne). Deux approches de contrôle sont proposées pour contrôler les véhicules dans les différentes voies (trois voies : i, j et k). Les véhicules sont contrôlés dans la première stratégie pour suivre la vitesse du leader. Cependant, dans la seconde approche, la vitesse désirée du leader est modifiée lors de la présence d'un mouvement latéral de façon à respecter la notion de flotte. Les véhicules sont également contrôlés pour éviter les obstacles et passer à la voie suivante en générant une trajectoire d'évitement de l'obstacle qui tient en compte la distance de sécurité entre les véhicules et l'obstacle, et entre les véhicules eux-mêmes
The works of this thesis are focused on the control and command of a fleet of many vehicles (4 to 10 vehicles). A longitudinal control is proposed based on the decentralized global approach, for which the information of the leader and the predecessor are assumed to be available to compute the control law using a linearization control by inverse dynamics. This control concept allows to follow a reference speed imposed by the leading vehicle, while respecting a safety distance (variable and constant) to avoid collisions. The longitudinal control is coupled with the lateral control that uses a sliding mode approach to follow the leader's desired trajectory. In addition, different sliding mode observers are developed. These observers are intended to calculate the nonlinear dynamics in the controls of each vehicle. The fleet is treated secondly in the multi-lane trajectories (line configuration). Two control approaches are proposed to control the vehicles in the different lanes (three lanes: i, j and k). The vehicles are controlled in the first strategy to follow the speed of the leader. However, in the second approach, the desired speed of the leader is modified when a lateral movement is present in order to respect the fleet notion. The vehicles are also controlled to avoid obstacles and switch to the next lane by generating an obstacle avoidance trajectory that takes into account the safety distance between the vehicles and the obstacle, and between the vehicles themselves

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Sidi, Bah Aladé Habib. "Algorithmes distribués dans les réseaux hétérogènes et autonomes". Phd thesis, Université d'Avignon, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00879973.

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La diversité croissante des différents agents constituant les réseaux de communication actuels ainsi que la capacité accrue des technologies concurrentes dans l'environnement réseau a conduit à la prise en compte d'une nouvelle approche distribuée de la gestion du réseau. Dans cet environnement réseau évolué, le besoin en accroissement de la bande passante et en ressources rares, s'oppose à la réduction de la consommation énergétique globale.Dans notre travail nous nous intéressons à l'application de mécanismes distribués et de méthodes d'apprentissages visant à introduire d'avantage d'autonomie dans les réseaux hétérogènes, mobiles en particulier, tout en améliorant les performances par rapport aux débits et à la qualité de service. Notre étude se concentre principalement sur l'élaboration de mécanismes distribués stochastiques et énergétiquement efficaces en profitant des capacités de calcul de tous les agents et entités du réseau. Divers outils de la théorie des jeux nous permettent de modéliser et d'étudier différents types de systèmes dont la complexité est induite par la grande taille, l'hétérogénéité et le caractère dynamique des interconnexions. Plus spécifiquement, nous utilisons des outils d'apprentissage par renforcement pour aborder des questions telles que l'attachement distribué des utilisateurs permettant une gestion dynamique, décentralisée et efficace des ressources radio. Nous combinons ensuite les procédures de sélection d'accès à des méthodes d'optimisation distribuées du type gradient stochastique, pour adresser le problème de coordination des interférences intercellulaires (ICIC) dans les réseaux LTE-A. Cette approche se base sur un contrôle de puissance dynamique conduisant à une réutilisation fractionnaire des fréquences radios. Par ailleurs nous adressons dans les réseaux décentralisés non-hiérarchiques, plus précisément les réseaux tolérants aux délais (DTNs), des méthodes décentralisées liées à la minimisation du délai de transmission de bout en bout. Dans ce cadre nous nous intéressons, en outre des équilibres de Nash, à la notion d'équilibre évolutionnairement stables dans différents contextes de jeux évolutionnaires, jeux évolutionnaires décisionnels markoviens et jeux de minorité. Enfin, la majeure partie du travail effectué se rattachant aux tests et validations par simulations,nous présentons plusieurs éléments d'implémentations et d'intégrations liés à la mise en place de plateformes de simulations et d'expérimentations.

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Aissanou, Farouk. "Décisions multicritères dans les réseaux de télécommunications autonomes". Phd thesis, Institut National des Télécommunications, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00997687.

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Les réseaux de données actuels sont des entités complexes qui opèrent dans des environnements dynamiques et hétérogènes. L'architecture et les protocoles de ces réseaux doivent faire face à plusieurs défis, notamment l'adaptation dynamique et la prise de décisions autonome en présence de plusieurs critères, souvent contradictoires, tels que le délai, le taux de perte, la gigue, l'énergie, etc. Cependant, les problèmes de décision multicritère ont généralement de multiples solutions. Ces problèmes sont résolus par des méthodes qui utilisent des paramètres dont les choix ont des conséquences difficiles à prévoir. De ce fait, la plupart des méthodes de décision multicritère proposées dans la littérature supposent la présence d'un décideur qui guide le processus de décision. Enfin, le choix des paramètres suppose souvent une interactivité avec le décideur, ce qui est difficile, voire impossible, à envisager dans un contexte autonome. Dans cette thèse, nous proposons une nouvelle méthode de décision multicritère adaptée aux systèmes autonomes en général et aux réseaux autonomes en particulier. La méthode de décision multicritère de type ''poupée russe'' que nous introduisons utilise un ensemble de boîtes de qualité englobantes, définies dans l'espace des critères, afin d'estimer une large gamme de fonctions d'utilité. D'une part, la méthode proposée s'adapte au caractère dynamique des réseaux autonomes, afin de maximiser la satisfaction des utilisateurs. D'autre part, elle utilise des paramètres qui sont soit directement déduits de faits objectifs, tels que des normes ou spécifications techniques, soit obtenus à l'aide d'une expérience de type MOS (Mean Opinion Score) au moyen d'une méthode de classification automatique. Nous avons testé les performances de la méthode de la poupée russe sur un cas pratique de routage dans les réseaux ad hoc sans fil. Les expérimentations ont montré que le routage réalisé avec la méthode de la poupée russe est toujours meilleur ou similaire à celui de la méthode de la somme pondérée qui est largement utilisée. Cela est dû à la capacité d'adaptation de la décision offerte par cette nouvelle méthode de décision multicritère

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Aissanou, Farouk. "Décisions multicritères dans les réseaux de télécommunications autonomes". Electronic Thesis or Diss., Evry, Institut national des télécommunications, 2012. http://www.theses.fr/2012TELE0019.

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Les réseaux de données actuels sont des entités complexes qui opèrent dans des environnements dynamiques et hétérogènes. L'architecture et les protocoles de ces réseaux doivent faire face à plusieurs défis, notamment l'adaptation dynamique et la prise de décisions autonome en présence de plusieurs critères, souvent contradictoires, tels que le délai, le taux de perte, la gigue, l'énergie, etc. Cependant, les problèmes de décision multicritère ont généralement de multiples solutions. Ces problèmes sont résolus par des méthodes qui utilisent des paramètres dont les choix ont des conséquences difficiles à prévoir. De ce fait, la plupart des méthodes de décision multicritère proposées dans la littérature supposent la présence d'un décideur qui guide le processus de décision. Enfin, le choix des paramètres suppose souvent une interactivité avec le décideur, ce qui est difficile, voire impossible, à envisager dans un contexte autonome. Dans cette thèse, nous proposons une nouvelle méthode de décision multicritère adaptée aux systèmes autonomes en général et aux réseaux autonomes en particulier. La méthode de décision multicritère de type ``poupée russe'' que nous introduisons utilise un ensemble de boîtes de qualité englobantes, définies dans l'espace des critères, afin d'estimer une large gamme de fonctions d'utilité. D'une part, la méthode proposée s'adapte au caractère dynamique des réseaux autonomes, afin de maximiser la satisfaction des utilisateurs. D'autre part, elle utilise des paramètres qui sont soit directement déduits de faits objectifs, tels que des normes ou spécifications techniques, soit obtenus à l'aide d'une expérience de type MOS (Mean Opinion Score) au moyen d'une méthode de classification automatique. Nous avons testé les performances de la méthode de la poupée russe sur un cas pratique de routage dans les réseaux ad hoc sans fil. Les expérimentations ont montré que le routage réalisé avec la méthode de la poupée russe est toujours meilleur ou similaire à celui de la méthode de la somme pondérée qui est largement utilisée. Cela est dû à la capacité d'adaptation de la décision offerte par cette nouvelle méthode de décision multicritère
Today's data networks are complex entities that operate in dynamic and heterogeneous environments. The architecture and protocols of these networks have to face several challenges such as dynamic adaptation and autonomous decision-making in the presence of several, often conflicting, criteria such as delay, loss rate, jitter, energy, etc. However, multicriteria decision making problems usually have multiple solutions. These problems are solved by methods that use parameters whose choices have consequences difficult to predict. Thus, most multicriteria decision making methods proposed in the literature assume the presence of a decision maker who guides the decision process. Finally, the choice of parameter values often involves an interaction with the decision maker, which is difficult or impossible to do in an autonomous context. In this thesis, we propose a new multicriteria decision making method suitable for autonomous systems in general and autonomous networks in particular. The Russian doll like method we propose uses a set of nested quality boxes (like Russian dolls) defined in the criteria space, in order to approximate a wide range of utility functions. First, the proposed method adapts to the dynamic nature of autonomous networks in order to maximize user satisfaction. Second, it uses parameters that are directly deduced from objective facts such as technical standards or specifications, or obtained from a MOS (Mean Opinion Score) experiment using an automatic classification method. We tested the performance of the Russian doll like method in a case of routing in wireless ad hoc networks. Experiments have shown that routing done with the Russian doll like method is always better or similar to the one done by the weighted sum method which is widely used. This is due to the adaptation ability of the decision provided by this new multicriteria decision making method

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Py, Frederic. "Contrôle d'exécution dans une architecture hiérarchisée pour systèmes autonomes". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011514.

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Il y a un besoin grandissant pour d'autonomie dans des systèmes temps réel complexes tels que les robots ou les satellites. Ceci met en avant un problème non trivial : d'un côté il y a des systèmes complexes - donc difficiles à valider - avec une intervention de l'humain dans la boucle qui se veut minimale, de l'autre nous avons des domaines où il faut que le système ait un comportement sûr fonctionnellement afin d'éviter les coûts financiers et/ou humains d'une perte ou d'une détérioration du système. Ces deux notions mises en vis-à-vis semblent contradictoires. En effet comment être sûr qu'un système autonome avec un pouvoir décisionnel fort, n'aura pas un comportement non nominal qui pourra menacer le bon déroulement de la mission ? Comment être sûr qu'un satellite n'allumera pas ses réacteurs sans avoir protégé ses capteurs fragiles (objectif de la caméra, ...) ? Une réponse partielle à ce type de problèmes pourrait être d'utiliser un planificateur de haut niveau qui ne donnerait que des plans garantis comme sûrs et valides. Toutefois ces planificateurs n'ont pas un modèle complet des actions qu'ils effectuent et de leurs conséquences. En effet, les directives données par ce planificateur sont généralement affinées en sous tâches par un superviseur. Le planificateur n'a donc pas un contrôle complet sur le moyen d'effectuer cette action. Nous présentons ici les travaux effectués afin d'intégrer un système de contrôle d'exécution en ligne dans une architecture hiérarchisée. Nous décrivons ici la nécessité et le rôle d'un tel composant dans ce type d'architecture. Nous introduisons le R2C, notre contrôleur basé sur les hypothèses synchrones, ainsi que l'outil permettant sa génération en exploitant des techniques issues du model-checking symbolique. Enfin nous discutons de la nécessité de prendre en compte les com-posants décisionnels dans le contrôle afin d'interférer le moins possible avec les décisions prises par ceux-ci. Les résultats obtenus durant des expérimentations sur une plate-forme robotique confirment les idées développées au cours de ce travail et permettent d'en tirer les conclusions et perspectives sur la mise en place d'un contrôle pour l'amélioration de la fiabilité globale de tels systèmes.

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Py, Frédéric. "Contrôle d'exécution dans une architecture hiérarchisée pour systèmes autonomes". Toulouse 3, 2005. http://www.theses.fr/2005TOU30199.

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Il y a un besoin grandissant d'autonomie dans des complexes tels que les robots ou les satelli-tes. Ceci met en avant un problème non trivial : d'un côté il y a des systèmes complexes - donc difficiles à valider - avec une intervention de l'humain réduite, de l'autre nous avons des domai-nes où la sûreté fonctionnellement est nécessaire. A partir de là comment être sûr qu'un sys-tème autonome avec un pouvoir décisionnel fort, n'aura pas un comportement pouvant menacer le déroulement de la mission? Nous présentons ici les travaux effectués pour intégrer un contrô-leur d'exécution dans une architecture hiérarchisée. Nous décrivons la nécessité et le rôle d'un tel composant. Nous introduisons le R2C, notre contrôleur basé sur les hypothèses synchrones, ainsi que l'outil permettant sa génération. Enfin nous discutons de la nécessité de prendre en compte les composants décisionnels dans le contrôle. Les résultats obtenus durant des expéri-mentations confirment les idées issues de ce travail et permettent d'en tirer les conclusions et perspectives sur le contrôle en ligne de ces systèmes
There is an increasing need for advanced autonomy in complex embedded real-time systems such as robots or satellites. Still, this raises a major problem : on one side we have complex sys-tems - therefore, hard to validate - with little human intervention, on the other side these systems are used in domains where safety is critical. How can we guaranty that an autonomous system, with high level decisional capabilities, will exhibit a proper behavior and will not jeopardize the mission? The work we present here integrate an on-line execution control component for hierar-chical architectures. We first describe the role of this program. Then we introduce the R2C, our controller based on synchronous hypothesis, and the tool used to generate it. We then discuss why it is important to take into account the decisional components in our controller. We eventu-ally illustrate our contribution with some experimental results. We then conclude and give some possible future work in this area

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Dromnelle, Rémi. "Architecture cognitive générique pour la coordination de stratégies d'apprentissage en robotique". Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2021. http://www.theses.fr/2021SORUS039.

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L’objectif principal de cette thèse est de proposer une nouvelle méthode d’adaptation en ligne de l’apprentissage robotique, permettant aux robots d’adapter dynamiquement et de manière autonome leur comportement en fonction des variations de leur propre performance. La méthode élaborée est suffisamment générale et tâche-indépendante pour qu’un robot l’utilisant puisse effectuer différentes tâches dynamiques de nature variée sans ajustement des algorithmes ou des paramètres par le programmeur. Les algorithmes qui sous-tendent cette méthode consistent en un système de méta-contrôle permettant au robot de faire appel à deux experts décisionnels suivant une stratégie comportementale différente. L’expert model-based construit un modèle des effets des actions à long-terme et utilise ce modèle pour décider ; cette stratégie est coûteuse en termes de ressources calculatoires, mais converge rapidement vers la solution. L’expert model-free est quant à lui peu coûteux en termes de ressources calculatoires, mais met du temps à converger vers la solution optimale. Dans ce travail, nous avons élaboré un nouveau critère de coordination de ces deux experts permettant au robot de changer dynamiquement de stratégie au cours du temps. Nous montrons dans ce travail que notre méthode de coordination de comportements permet au robot de maintenir une performance optimale en termes de performance et de temps de calcul. Nous montrons aussi que la méthode permet de faire face à des changements brusques de l’environnement, des changements d’objectifs ou de comportements du partenaire humain dans le cas des tâches d’interaction
The main objective of this thesis is to propose a new method for online adaptation of robotic learning, allowing robots to dynamically and autonomously adapt their behavior according to variations in their own performance. The developed method is sufficiently general and task-independent that a robot using it can perform different dynamic tasks of various nature without any algorithm or parameter adjustment by the programmer. The algorithms underlying this method consist of a meta-control system that allows the robot to call upon two decision-making experts following a different behavioral strategy. The model-based expert builds a model of the effects of long-term actions and uses this model to decide; this strategy is computationally expensive, but quickly converges to the solution. The model-free expert is inexpensive in terms of computational resources, but takes time to converge to the optimal solution. In this work, we have developed a new criterion for the coordination of these two experts allowing the robot to dynamically change its strategy over time. We show in this work that our behavior coordination method allows the robot to maintain an optimal performance in terms of performance and computation time. We also show that the method can cope with abrupt changes in the environment, changes in goals or changes in the behavior of the human partner in the case of interaction tasks

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Bernardes, Vitor Giovani. "Urban environment perception and navigation using robotic vision : conception and implementation applied to automous vehicle". Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2155/document.

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Le développement de véhicules autonomes capables de se déplacer sur les routes urbaines peuvent fournir des avantages importants en matière de réduction des accidents, en augmentant le confort et aussi, permettant des réductions de coûts. Les véhicules Intelligents par exemple fondent souvent leurs décisions sur les observations obtenues à partir de différents capteurs tels que les LIDAR, les GPS et les Caméras. En fait, les capteurs de la caméra ont reçu grande attention en raison du fait de qu’ils ne sont pas cher, facile à utiliser et fournissent des données avec de riches informations. Les environnements urbains représentent des scénarios intéressant mais aussi très difficile dans ce contexte, où le tracé de la route peut être très complexe,la présence d’objets tels que des arbres, des vélos, des voitures peuvent générer des observations partielles et aussi ces observations sont souvent bruyants ou même manquant en raison de occlusions complètes. Donc, le processus de perception par nature doit être capable de traiter des incertitudes dans la connaissance du monde autour de la voiture. Tandis que la navigation routière et la conduite autonome en utilisant une connaissance préalable de l’environnement ont démontré avec succès, la compréhension et la navigation des scénarios généraux du environnement urbain avec peu de connaissances reste un problème non résolu. Dans cette thèse, on analyse ce problème de perception pour la conduite dans les milieux urbains basée sur la connaissance de l’environnement pour aussi prendre des décisions dans la navigation autonome. Il est conçu un système de perception robotique, qui permettre aux voitures de se conduire sur les routes, sans la nécessité d’adapter l’infrastructure, sans exiger l’apprentissage précédente de l’environnement, et en tenant en compte la présence d’objets dynamiques tels que les voitures.On propose un nouveau procédé basé sur l’apprentissage par la machine pour extraire le contexte sémantique en utilisant une paire d’images stéréo qui est fusionnée dans une grille d’occupation évidentielle pour modéliser les incertitudes d’un environnement urbain inconnu,en utilisant la théorie de Dempster-Shafer. Pour prendre des décisions dans la planification des chemins, il est appliqué l’approche de tentacule virtuel pour générer les possibles chemins à partir du centre de référence de la voiture et sur cette base, deux nouvelles stratégies sont proposées. Première, une nouvelle stratégie pour sélectionner le chemin correct pour mieux éviter les obstacles et de suivre la tâche locale dans le contexte de la navigation hybride, et seconde, un nouveau contrôle en boucle fermée basé sur l’odométrie visuelle et tentacule virtuel est modélisée pour l’exécution du suivi de chemin. Finalement, un système complet automobile intégrant les modules de perception, de planification et de contrôle sont mis en place et validé expérimentalement dans des situations réelles en utilisant une voiture autonome expérimentale, où les résultats montrent que l’approche développée effectue avec succès une navigation locale fiable basée sur des capteurs de la caméra
The development of autonomous vehicles capable of getting around on urban roads can provide important benefits in reducing accidents, in increasing life comfort and also in providing cost savings. Intelligent vehicles for example often base their decisions on observations obtained from various sensors such as LIDAR, GPS and Cameras. Actually, camera sensors have been receiving large attention due to they are cheap, easy to employ and provide rich data information. Inner-city environments represent an interesting but also very challenging scenario in this context,where the road layout may be very complex, the presence of objects such as trees, bicycles,cars might generate partial observations and also these observations are often noisy or even missing due to heavy occlusions. Thus, perception process by nature needs to be able to dea lwith uncertainties in the knowledge of the world around the car. While highway navigation and autonomous driving using a prior knowledge of the environment have been demonstrating successfully,understanding and navigating general inner-city scenarios with little prior knowledge remains an unsolved problem. In this thesis, this perception problem is analyzed for driving in the inner-city environments associated with the capacity to perform a safe displacement basedon decision-making process in autonomous navigation. It is designed a perception system that allows robotic-cars to drive autonomously on roads, with out the need to adapt the infrastructure,without requiring previous knowledge of the environment and considering the presenceof dynamic objects such as cars. It is proposed a novel method based on machine learning to extract the semantic context using a pair of stereo images, which is merged in an evidential grid to model the uncertainties of an unknown urban environment, applying the Dempster-Shafer theory. To make decisions in path-planning, it is applied the virtual tentacle approach to generate possible paths starting from ego-referenced car and based on it, two news strategies are proposed. First one, a new strategy to select the correct path to better avoid obstacles and tofollow the local task in the context of hybrid navigation, and second, a new closed loop control based on visual odometry and virtual tentacle is modeled to path-following execution. Finally, a complete automotive system integrating the perception, path-planning and control modules are implemented and experimentally validated in real situations using an experimental autonomous car, where the results show that the developed approach successfully performs a safe local navigation based on camera sensors

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Bélanger, Jacky. "Contrôle de véhicules aériens autonomes avec respect de contraintes terminales". Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/27547/27547.pdf.

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Medeiros, Adelardo Adelino Dantas de. "Contrôle d'exécution pour robots mobiles autonomes : architecture, spécification et validation". Toulouse 3, 1997. http://www.theses.fr/1997TOU30027.

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Le travail présente dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions reflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles kheops. La compilation faite par kheops permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borne pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système prs, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de prs et les réseaux de petri colores, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques résultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot hilare 2.

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Wahbi, Wassim. "Contrôle stochastique sur les réseaux". Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLED072.

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Cette thèse se décompose en trois grandes parties, qui traitent des EDP quasi linéaires paraboliques sur une jonction, des diffusions stochastiques sur une jonction, et du contrôle optimal également sur une jonction, avec contrôle au point de jonction. Nous commençons au premier Chapitre par introduire une nouvelle classe d'EDP non dégénérée et quasi linéaire, satisfaisant une condition de Neumann (ou de Kirchoff) non linéaire et non dynamique au point de jonction. Nous prouvons l'existence d'une solution classique, ainsi que son unicité. L'une des motivations portant sur l'étude de ce type d'EDP, est de faire le lien avec la théorie du contrôle optimale sur les jonctions, et de caractériser la fonction valeur de ce type de problème à l'aide des équations d'Hamilton Jacobi Bellman. Ainsi, au Chapitre suivant, nous formulons une preuve donnant l'existence d'une diffusion sur une jonction. Ce processus admet un temps local, dont l'existence et la variation quadratique dépendent essentiellement de l'hypothèse d'ellipticité des termes du second ordre au point de jonction. Nous formulerons une formule d'Itô pour ce processus. Ainsi, grâce aux résultats de ces deux Chapitres, nous formulerons dont le dernier Chapitre un problème de contrôle stochastique sur les jonctions, avec contrôle au point de jonction. L'espace des contrôles est celui des mesures de Probabilités résolvant un problème martingale. Nous prouvons la compacité de l'espace des contrôles admissibles, ainsi que le principe de la programmation dynamique
This thesis consists of three parts which deal with quasi linear parabolic PDE on a junction, stochastic diffusion on a junction and stochastic control on a junction with control at the junction point. We begin in the first Chapter by introducing and studying a new class of non degenerate quasi linear parabolic PDE on a junction, satisfying a Neumann (or Kirchoff) non linear and non dynamical condition at the junction point. We prove the existence and the uniqueness of a classical solution. The main motivation of studying this new mathematical object is the analysis of stochastic control problems with control at the junction point, and the characterization of the value function of the problem in terms of Hamilton Jacobi Bellman equations. For this end, in the second Chapter we give a proof of the existence of a diffusion on a junction. The process is characterized by its local time at the junction point, whose quadratic approximation is centrally related to the ellipticty assumption of the second order terms around the junction point.We then provide an It's formula for this process. Thanks to the previous results, in the last Chapter we study a problem of stochastic control on a junction, with control at the junction point. The set of controls is the set of the probability measures (admissible rules) satisfying a martingale problem. We prove the compactness of the admissible rules and the dynamic programming principle

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Chopinaud, Caroline. "Contrôle de l'émergence de comportements dans les systèmes d'agents cognitifs autonomes". Paris 6, 2007. http://www.theses.fr/2007PA066587.

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Les systèmes multiagents sont généralement vus comme des systèmes au sein desquels des comportements imprévus et potentiellement néfastes peuvent émerger. Aussi, pour permettre l'implantation du paradigme agent, en particulier dans les milieux industriels, il nous apparaît indispensable de pouvoir attester de la confiance que l'on peut avoir dans le comportement d'un système multiagent. Cette confiance peut être entachée essentiellement par l'émergence du comportement du système de la mise en relation des agents le constituant et par l'autonomie des agents. Notre objectif est alors de pouvoir garantir qu'un système multiagent ne génèrera pas, ce que nous dénommerons, des comportements indésirables, i. E. Des comportements inattendus pouvant potentiellement entraîner l'échec du système. Pour ce faire nous proposons une approche dynamique de contrôle du comportement des agents. Ce contrôle, effectué par les agents eux-mêmes, consiste à surveiller et détecter l'apparition de comportements indésirables, à l'aide d'un ensemble de lois. Pour ce faire, nous fournissons aux agents une méta-architecture leur permettant de surveiller leur propre comportement et de détecter les transgressions de lois. Enfin, nous proposons de créer automatiquement ces agents autocontrôlés. Dans cette thèse nous présentons une approche d'autocontrôle du comportement d'un agent ou d'un groupe d'agents à l'aide de lois, ainsi qu'une méthodologie permettant la mise en place d'un tel contrôle. Nous présentons également un framework, dénommé SCAAR, fournissant les moyens nécessaires à la description du contrôle à appliquer aux agents, ainsi qu'un générateur d'agents autocontrôlés écrit en Prolog.

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Patin, Nicolas. "Analyse d'architectures, modélisation et commmande de générateurs pour réseaux autonomes". Phd thesis, École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00204509.

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Cette thèse traite de solutions innovantes pour la génération d'énergie électrique dans les avions : elles s'appuient sur des architectures autonomes utilisant des machines telles que la machine asynchrone à double alimentation (MADA) et la machine synchrone à double excitation (MSDE) suivant le format électrique envisagé (courants alternatifs à fréquence fixe ou variable ou encore courant continu)

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Jugade, Shriram. "Shared control authority between human and autonomous driving system for intelligent vehicles". Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2507.

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Ce travail aborde le problème de l’autorité de contrôle partagée entre les conducteurs et système de conduite autonome sans retour haptique utilisant la fusion des entrées de conduite. Le développement d’une autorité de contrôle partagée est divisé en différentes étapes : cadre de contrôle partagé, évaluation des facteurs de conduite, prévision du comportement de conduite, processus de fusion, etc. La résolution des conflits est la stratégie de haut niveau introduite dans le cadre permettant de réaliser la fusion. Les entrées de conduite sont évaluées en fonction de différents facteurs tels que le risque de collision, la limitation de vitesse, la prévention de voie / départ, etc., sous la forme d’un degré de confiance dans l’admissibilité d’une entrée de conduite à l’aide de données de capteur. La résolution de conflit est ciblée pour un horizon temporel particulier dans le futur en utilisant une prédiction d’entrée de conduite basée sur un capteur utilisant des réseaux de neurones. Un jeu non coopératif à deux joueurs (comprenant l’admissibilité et l’intention de conduite) est défini comme représentant la résolution du conflit comme un problème de négociation. L’entrée motrice finale est calculée en utilisant l’équilibre de Nash. La stratégie de contrôle partagé est validée à l’aide d’un banc d’essai intégré aux logiciels Simulink et IPG CarMaker. Divers aspects de la stratégie de contrôle partagé, tels que l’accent mis sur l’homme, la prévention des collisions, l’absence de toute information sur la conduite, l’affinement de la conduite manuelle, etc., ont été inclus dans le processus de validation
Road traffic accidents have always been a concern to the driving community which has led to various research developments for improving the way we drive the vehicles. Since human error causes most of the road accidents, introducing automation in the vehicle is an efficient way to address this issue thus making the vehicles intelligent. This approach has led to the development of ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) functionalities. The process of introducing automation in the vehicle is continuously evolving. Currently the research in this field has targeted full autonomy of the vehicle with the aim to tackle the road safety to its fullest potential. The gap between ADAS and full autonomy is not narrow. One of the approach to bridge this gap is to introduce collaboration between human driver and autonomous system. There have been different methodologies such as haptic feedback, cooperative driving where the autonomous system adapts according to the human driving inputs/intention for the corrective action each having their own limitations. This work addresses the problem of shared control authority between human driver and autonomous driving system without haptic feedback using the fusion of driving inputs. The development of shared control authority is broadly divided into different stages i.e. shared control framework, driving input assessment, driving behavior prediction, fusion process etc. Conflict resolution is the high level strategy introduced in the framework for achieving the fusion. The driving inputs are assessed with respect to different factors such as collision risk, speed limitation,lane/road departure prevention etc in the form of degree of belief in the driving input admissibility using sensor data. The conflict resolution is targeted for a particular time horizon in the future using a sensor based driving input prediction using neural networks. A two player non-cooperative game (incorporating admissibility and driving intention) is defined to represent the conflict resolution as a bargaining problem. The final driving input is computed using the Nash equilibrium. The shared control strategy is validated using a test rig integrated with the software Simulink and IPG CarMaker. Various aspects of shared control strategy such as human-centered, collision avoidance, absence of any driving input, manual driving refinement etc were included in the validation process

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Raveneau, Patrice. "Satellites d'observation et réseaux de capteurs autonomes au service de l'environnement". Phd thesis, Toulouse, INPT, 2014. http://oatao.univ-toulouse.fr/11965/1/raveneau.pdf.

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La collecte d’informations et leur transmission au travers d’un réseau de communications peut être effectuée par des réseaux de capteurs autonomes ainsi que par des satellites d’observation. L’utilisation conjointe de ces réseaux fournirait des données complémentaires et permettrait à l’Humanité de pérenniser son avenir en comprenant les mécanismes du monde qui l’entoure. Ces dernières années, le secteur spatial a montré une volonté d’unifier et de faciliter la réutilisation des développements réalisés avec la création de filières de plateformes multi-missions ainsi que la définition de protocoles applicables à différents contextes. L’objectif de cette thèse est d’étudier les caractéristiques des différentes technologies d’observation afin d’en exploiter les points communs. À ces fins, nous nous intéressons aux technologies et aux architectures utilisées dans de tels contextes. Nous proposons alors une architecture de réseau répondant aux contraintes des systèmes les plus communément utilisés dans un tel cadre. Les principales contraintes des scénarios d’observation sont liées à la forte intermittence des liens et donc au manque de connexité du réseau. Nous nous orientons donc vers une solution ayant recours au concept de réseaux tolérants au délai. Dans un tel contexte, l’existence d’une route entre la source et la destination n’est pas garantie. C’est pourquoi les protocoles de communication utilisés propagent généralement plusieurs exemplaires d’un même message vers plusieurs entités afin d’augmenter le taux de délivrance. Nous avons souhaité diminuer l’utilisation des ressources du réseau tout en conservant des performances similaires afin d’augmenter l’efficacité du réseau. Après avoir proposé une architecture commune, nous nous sommes focalisés sur les spécificités des différents segments de notre réseau afin de répondre localement à ces problèmes. Pour le segment satellite, nous nous sommes plus spécialement concentrés sur les techniques de gestion de mémoire. Nous considérons un satellite défilant avec une mémoire embarquée limitée, collectant des données en provenance de passerelles. Il s’agit alors de sélectionner les messages les plus urgents quitte à déposer sur une autre passerelle les messages moins contraints. Sur le réseau de capteurs terrestre, nous nous sommes focalisés sur la diminution de l’utilisation des ressources du réseau. Pour cela nous avons utilisé l’historique des rencontres entre les nœuds et analysé l’influence de la quantité de mémoire allouée aux accusés de réception sur les performances du réseau. Nous sommes parvenus à atteindre des performances supérieures aux solutions existantes à moindre frais. Les solutions proposées peuvent être mises en œuvre et appliquées dans différents contextes applicatifs.

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Todeschini, Fabien. "Dimensionnement énergétique de réseaux de capteurs ultra-compacts autonomes en énergie". Thesis, Supélec, 2014. http://www.theses.fr/2014SUPL0008/document.

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Les capteurs sans fil ont un avenir prometteur c’est pourquoi leur développement est àl’origine de nombreuses recherches. Leur autonomie reste cependant un problème à résoudre.Les travaux de cette thèse se concentrent précisément sur cette problématique : trouverune stratégie permettant aux capteurs d’être autonomes en énergie.L’énergie nécessaire à l’alimentation du capteur, quel que soit son mode de fonctionnement,doit en effet être récupérée de l’environnement dans lequel le capteur se trouve. Deplus, en cas d’absence ou d’insuffisance d’énergie environnante, le fonctionnement du capteurdoit pouvoir perdurer. À cela s’ajoute la nécessité de connaitre à tout instant la quantitéd’énergie disponible afin de pouvoir maintenir un niveau de charge constant et ainsi prolongerla vie du capteur. Enfin, toute cette gestion de l’énergie doit pouvoir garantir le meilleurrendement possible.Cette étude a conduit à la conception et au test d’un circuit en technologie CMOS 90nm.Ce même circuit a été intégré dans les capteurs sans fil d’un réseau en cours de développement.Et enfin, une méthode permettant de connaitre le niveau d’énergie embarquée a étémise au point et pourra permettre à l’avenir la conception d’un nouveau circuit de power managementpour capteurs autonomes en énergie
Wireless sensors have a bright future so their development is causing a lot of research.However, their autonomy is still an issue.This work focuses on this problem : find a strategy for the sensors to be autonomous.The energy required to power the sensor, whatever its working mode, must indeed be harvestedfrom the environment wherein the sensor is located. Moreover, in case of absence ora lack of available energy, the sensor has to keep working. Additionnaly the state-of-chargehas to be known in real time in order to extend the sensor lifetime. Finally, the energy managementhas to give the highest efficiency.This study led to the design and the test of a circuit in CMOS 90nm technology. Thiscircuit was integrated in wireless sensors for networks under development. Finally, a methodto estimate the level of energy in the sensor has been developed and will allow to design anew circuit of power management for wireless sensor network

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Penco, Dario. "Contrôle véhicule autonome. Contrôle robuste et haute performance pour permettre les manœuvres à haute dynamique des véhicules autonomes". Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPASG039.

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Le travail abordé dans ces travaux de thèse se place dans le contexte de la conduite autonome. Plus particulièrement, l'objectif est le développement d'une loi de commande pour le suivi de trajectoire d'un véhicule autonome pour des manœuvres d'évitement d'obstacles à haute dynamique.Plusieurs modèles non-linéaires de dynamique du véhicule, capables de représenter son comportement dans des manœuvres à haute dynamique, sont proposés. Le but de la modélisation est d'obtenir un modèle pour la synthèse des correcteurs. L'ensemble de modèles proposés considère les dynamiques des vitesses longitudinale, latérale et de lacet du véhicule, en vue de la synthèse des correcteurs abordant simultanément le contrôle longitudinale et latérale du véhicule. De plus, un modèle non-linéaire des forces des pneus et une représentation variable du transfert de charge ont été utilisés, très importants pour des manouvres à haute dynamique. Des simulations permettent de comparer les différents modèles entre eux et de choisir le plus approprié pour la synthèse du correcteur.Un modèle linéaire variable dans le temps est formulé grâce à une linéarisation le long d'une trajectoire de référence du modèle non-linéaire choisi. En utilisant les approches LPV polytopique et grid-based, ce modèle linéarisé est utilisé pour la définition de deux modèles LPV.Les deux modèles LPV sont donc utilisés pour la synthèse de plusieurs correcteurs, statiques et dynamiques, qui combinent le braquage et le couple aux roues pour stabiliser le véhicule et garantir le suivi de trajectoire sur un ensemble varié de manœuvres d'évitement d'obstacles. La synthèse des correcteurs est effectuée en utilisant la commande robuste et optimale multi-objectif, au moyen de la résolution de problèmes d'optimisation sous contraintes LMI. La prise en compte des saturations des signaux de commande et des forces des pneus permet de maximiser la taille de la région d'attraction du système en boucle fermée pendant la synthèse des correcteurs.Des simulations exploitant un modèle du véhicule à haute représentativité permettent d'analyser la performance du système en boucle fermée en cas des conditions initiales différentes de zéro et de dispersions paramétriques
The work proposed in this thesis is in the context of autonomous driving. In particular, the objective is the development of a control law for path tracking of collision avoidance maneuvers for an autonomous vehicle.Several non-linear models of the vehicle, capable of representing its behavior in high dynamics maneuvers, are presented. The purpose is to obtain a model for the synthesis of the controllers. The different vehicle models proposed take into consideration the dynamics of the longitudinal, lateral and yaw vehicle speeds. That allows to use the models for the synthesis of controllers that deals simultaneously with vehicle longitudinal and lateral control. Moreover, a non-linear model for tire forces and the variable representation for load transfer have been used for the vehicle models. In fact, the representation of the non-linear behavior of the tires, influenced by the load transfer, is critical in high dynamics maneuvers. Some simulation results allow to compare the different vehicle models and to choose the model used for the controllers synthesis.A linear time-variant model is obtained through the linearization of the chosen non-linear model. The LPV polytopic and grid-based approaches are then used to define two LPV models.Several controllers, static and dynamic, have been developed using the two LPV models. These controllers combine the wheels steering ang torques to stabilize the vehicle and to guarantee the vehicle path tracking on a set of collision avoidance maneuvers. The synthesis of the controllers is done using robust and optimal control methods, through the resolution of optimization problems subjected to LMI constraints. The saturations of the control signals and of the tire forces are taken into consideration in the control synthesis in order to maximize the region of attraction of the system in closed loop.Several simulation results, obtained using a high representativity simulation model, allow to asses the closed loop system performances in presence of non-zero initial conditions and parameter dispersions

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Paul, Olivier. "Le contrôle d'accès dans les réseaux ATM". Rennes 1, 2001. http://www.theses.fr/2001REN1A008.

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Cette thèse se place dans le cadre de réseaux assurant des débits élevés et offrant aux utilisateurs la possibilité de différencier le traitement des flux transportés. Ces propriétés, telles qu'elles apparaissent dans les réseaux ATM, peuvent poser des problèmes lorsqu'elles sont utilisées en combinaison avec des pare-feux. Ces derniers ne sont pas adaptés à la prise en compte de la qualité de service pouvant être négociée par les utilisateurs. D'autre part, ils ne sont pas non plus conçus pour traiter des débits importants. Enfin ils sont généralement incapables de prendre en compte les paramètres de contrôle d'accès propres aux réseaux ATM. Dans ce document, nous proposons, après un état de l'art détaillé, de résoudre ces trois problèmes. Nous répertorions et classifions tout d'abord les paramètres de contrôle d'accès propres aux réseaux ATM. Nous montrons ensuite comment ces paramètres peuvent être utilisés dans deux nouvelles architectures de contrôle d'accès pour les réseaux de type IP sur ATM. Nous montrons que celles-ci sont à même de résoudre les problèmes de débit et de respect de la qualité de service. Pour cela, notre première architecture se base sur un mécanisme de contrôle d'accès distribué et non bloquant alors que notre seconde proposition repose sur un nouvel algorithme de classification rapide de flux. Enfin, notre troisième contribution concerne la mise au point de techniques permettant aux architectures distribuées de contrôle d'accès de pouvoir être gérées de manière sure et efficace.

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Stanica, Razvan. "Contrôle de Congestion dans les Réseaux Véhiculaires". Thesis, Toulouse, INPT, 2011. http://www.theses.fr/2011INPT0130/document.

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Cette thèse analyse la possibilité d'utiliser des communications sans fil inter-véhiculaires pour améliorer la sécurité routière. Les performances du nouveau réseau ainsi créé (réseau ad-hoc véhiculaire) sont étudiées analytiquement et par des simulations dans un environnement réaliste. La thèse se concentre surtout sur des scénarios avec une forte densité de véhicules. Dans ce cas, l'accès au support devient un problème essentiel, en principal pour les applications de sécurité routière qui nécessitent une qualité de service élevée pour fonctionner dans un tel contexte. Ce travail montre que la version actuelle du standard IEEE 802.11, proposé comme méthode d'accès dans les réseaux véhiculaires, ne peut pas résoudre ce problème de passage à l'échelle pour supporter correctement les applications de sécurité routière. Plusieurs améliorations possibles sont analysées, liées à l'utilisation optimale de certains paramètres du protocole comme la taille de la fenêtre de contention ou bien le seuil de détection de la porteuse. Des nouveaux mécanismes adaptatifs visant ces paramètres sont proposés et les améliorations ainsi obtenues sont non-négligeables. Finalement, une nouvelle méthode d'accès est définie, en tenant compte des caractéristiques des applications de sécurité routière. Toujours basée sur des techniques CSMA, cette technique donne des résultats largement supérieurs à la version standard actuelle
The equipment of vehicles with wireless communication devices in order to improve road safety is a major component of a future intelligent transportation system. The success and availability of IEEE 802.11-based products make this technology the main competitor for the Medium Access Control (MAC) layer used in vehicle-to-vehicle communication. The IEEE 802.11p amendment has been specially designed in this special context of wireless access in vehicular environments. However, as all the other approaches based on Carrier Sense Multiple Access (CSMA), this protocol presents scalability problems, which leads to poor performance in high density scenarios, quite frequent in the case of a vehicular ad hoc network (VANET). This thesis studies the congestion control problem in the context of safety vehicular communications, with a special focus on the back-off mechanism and the carrier sense function. First of all, a number of important characteristics presented by the safety messages are discovered and understood by the means of an analytical framework. Second, the lessons learned from the analytical study are put into practice with the design of two adaptive mechanisms (one for the contention window and the other one for the carrier sense threshold) that take into account the local vehicular density. These mechanisms remain simple, but highly efficient, while also being straightforward to integrate in IEEE 802.11 devices. Finally, by taking into account the most important properties of a safety VANET, a new CSMA-based MAC protocol is proposed. This new access method, named Safety Range CSMA (SR-CSMA), relies on the idea that collisions can not be avoided in a high density network. However, by increasing the number of simultaneous transmissions between geographically distant nodes, SR-CSMA manages to better protect the immediate neighborhood, the most important area for safety applications

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Houari, Azeddine. "Contribution à l'étude de micro-réseaux autonomes alimentés par des sources photovoltaïques". Thesis, Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0293/document.

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L'orientation énergétique actuelle vers le développement de systèmes électriques isolés, s'est traduit par l'établissement de nouvelles directives sur les performances et la fiabilité des structures de puissance mises en oeuvre, en particulier ceux à base d'énergies renouvelables. C'est dans ce contexte que s'inscrivent ces travaux de thèse, qui aboutissent à l'élaboration de nouveaux outils destinés à l'amélioration de la qualité d'énergie et de la stabilité d'un micro-réseau autonome. Concernant l'optimisation énergétique des interfaces de conversion pour un réseau autonome, nous avons développé de nouveaux algorithmes de commande basés sur le concept de platitude des systèmes différentiels. L'avantage de cette technique réside dans la possibilité d'implémentation de régulateurs à une boucle. Cela garantit des propriétés dynamiques élevées en asservissement et en régulation. De plus, une prédiction exacte de l'évolution des variables d'états du système est possible. Concernant la stabilité des micro-réseaux autonomes, nous avons proposé des outils pour traiter les phénomènes d'instabilités, causés notamment par la perte d'informations de charges et par le phénomène de résonance des filtres d'interconnexion
The actual electrical energy demand focuses on the development of stand-alone electrical systems which leads to the definition of new directives on performances and reliability of the electrical structures, especially those based on renewable energy. The main objective of this work concerns the development of new tools to improve the power quality and the stability of autonomous micro-grid systems. In this aim, new control algorithms based on the concept of differential flatness have been developed. The main advantage of the proposed technique is the possibility of implementing one loop controllers ensuring high dynamic properties. In the same time, it allows accurate prediction of the evolution of all state variables of the system. Concerning the stability of the autonomous micro-grid systems, we proposed tools to deal with instability phenomena either caused by the loss of load information and the resonance phenomenon of the passive filters

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Houari, Azeddine. "Contribution à l'étude de micro-réseaux autonomes alimentés par des sources photovoltaïques". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2012. http://www.theses.fr/2012LORR0293.

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L'orientation énergétique actuelle vers le développement de systèmes électriques isolés, s'est traduit par l'établissement de nouvelles directives sur les performances et la fiabilité des structures de puissance mises en oeuvre, en particulier ceux à base d'énergies renouvelables. C'est dans ce contexte que s'inscrivent ces travaux de thèse, qui aboutissent à l'élaboration de nouveaux outils destinés à l'amélioration de la qualité d'énergie et de la stabilité d'un micro-réseau autonome. Concernant l'optimisation énergétique des interfaces de conversion pour un réseau autonome, nous avons développé de nouveaux algorithmes de commande basés sur le concept de platitude des systèmes différentiels. L'avantage de cette technique réside dans la possibilité d'implémentation de régulateurs à une boucle. Cela garantit des propriétés dynamiques élevées en asservissement et en régulation. De plus, une prédiction exacte de l'évolution des variables d'états du système est possible. Concernant la stabilité des micro-réseaux autonomes, nous avons proposé des outils pour traiter les phénomènes d'instabilités, causés notamment par la perte d'informations de charges et par le phénomène de résonance des filtres d'interconnexion
The actual electrical energy demand focuses on the development of stand-alone electrical systems which leads to the definition of new directives on performances and reliability of the electrical structures, especially those based on renewable energy. The main objective of this work concerns the development of new tools to improve the power quality and the stability of autonomous micro-grid systems. In this aim, new control algorithms based on the concept of differential flatness have been developed. The main advantage of the proposed technique is the possibility of implementing one loop controllers ensuring high dynamic properties. In the same time, it allows accurate prediction of the evolution of all state variables of the system. Concerning the stability of the autonomous micro-grid systems, we proposed tools to deal with instability phenomena either caused by the loss of load information and the resonance phenomenon of the passive filters

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Berqia, Amine. "Contrôle d'admission et QoS dans les réseaux mobiles et les réseaux WATM". Dijon, 2000. http://www.theses.fr/2000DIJOS003.

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Cette thèse traite de stratégies d'allocation de ressources dans les réseaux mobiles et de mécanismes de contrôle d'admission dans les réseaux ATM sans fil (WATM wireless ATM). L'approche adoptée est la modélisation à l'aide de la théorie des files d'attente. Dans la première partie de la thèse, nous proposons différentes stratégies d'allocation de canaux basées sur la priorité des transferts inter-cellulaires (handoffs) sur les appels entrants. Nous calculons la probabilité d'échec d'une tentative d'établissement d'appel, la probabilité de coupure d'une communication ainsi que le temps de réponse pour les différents types d'appels. Nous montrons que la politique utilisant la réservation de canaux de garde aux communications handoffs offre une meilleure qualité de service que celle basée sur le mécanisme de push-out. De plus, à l'aide de la théorie des chaines de Markov contrôlées, nous démontrons que cette politique de réservation est celle qui minimise la fonction de cout liée aux rejets des appels. La deuxième partie de la thèse concerne les mécanismes de contrôle d'admission dans les réseaux ATM sans fil. S'appuyant sur le network calculus nous comparons trois politiques de contrôle d'admission cs (complete sharing), utilisant l'intégralité de la bande passante disponible, Ul (upper limit), bornant l'utilisation de la bande passante pour chacune des classes d'appels et GM (guaranteed minimum), garantissant une bande passante minimale à chaque classe. Nous montrons que du point de vue de la minimisation de la bande passante effective allouée à une connexion au moment du contrôle d'admission, GM est meilleure que UL qui est meilleure que CS. En outre, utilisant des résultats de l'algèbre min-plus, nous évaluons et comparons les performances de deux modèles avec pertes l'un multiplexant les deux types d'appels handoff et appels entrants dans une même file d'attente, l'autre séparant les deux classes d'appels dans deux files d'attente différentes. Nous montrons que, pour chaque type d'appel, la probabilité de perte, due soit à la taille finie des files, soit au mécanisme de contrôle d'admission est indépendante de ce dernier et inferieure dans le premier modèle à celle du second. Des résultats numériques et de simulation sont obtenus et compares.

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Briñon, Arranz Lara. "Commande coopérative d'une flottille de véhicules autonomes sous-marins avec contraints de communication". Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00700986.

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Cette thèse concerne le contrôle coopératif de systèmes multi-agents. Ce sujet a été largement étudié dans la littérature récente en raison de son grand nombre d'applications. Cette thèse propose des nouvelles conceptions de stratégies de contrôle collaboratif afin de réaliser une mission d'exploration sous-marine. En particulier, l'objectif final est de diriger une flotte de véhicules autonomes sous-marins, équipés de capteurs appropriés, jusqu'à l'emplacement d'une source de température, de polluants ou d'eau douce. Dans cette situation, il est pertinent de considérer les contraintes de communication entre véhicules qui sont décrites au moyen d'un graphe de communication. Les premières contributions traitent du développement des lois de commande d'une formation qui stabilisent la flotte vers des formations variant dans le temps, et qui, de plus, distribuent uniformément les véhicules le long de la formation. Enfin, le problème de recherche d'une source est abordé par l'interprétation de la flottille de véhicules comme un réseau de capteurs mobiles. En particulier, il est démontré que les mesures recueillies par la flotte de véhicules permettent d'estimer le gradient de concentration de la quantité d'intérêt. En suivant cette idée, un algorithme distribué basé sur des algorithmes de consensus est proposé pour estimer la direction du gradient d'une distribution de signal.

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Hecker, Artur. "Contrôle d'accès et gestion des réseaux 4G hétérogènes". Phd thesis, Télécom ParisTech, 2005. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00001415.

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Dans ce travail, nous poursuivons l'idée de la prochaine génération des réseaux mobiles capable de fournir globalement un accès adaptatif aux services. Nous discutons les problèmes des technologies sans fil et mobiles actuelles et argumentons pour une vision de la 4e Génération en tant qu'un système intégrant d'une manière opportuniste des technologies hétérogènes, se concentrant sur l'utilisateur et ses besoins. Nous identifions le contrôle d'accès aux services et la gestion des utilisateurs et de l'infrastructure en tant que défis majeurs et points critiques dans cette vision 4G. Dans notre vision, l'accès aux services doit être adaptatif et indépendant de l'opérateur et de l'infrastructure, permettre un contrôle rapide et garantir le passage à l'échelle. Quant à l'accès logique aux services dans 4G, nous discutons les solutions proposées et démontrons les limites du contrôle d'accès sur les couches basses et les problèmes de sécurité avec le contrôle sur les couches hautes. Nous proposons une solution nouvelle basée sur la virtualisation des mécanismes du contrôle d'accès. Nous présentons une réalisation possible dans notre vision 4G et montrons une implémentation fonctionnelle pour les réseaux 802.11. Concernant la gestion, nous étudions d'abord le contrôle d'accès centralisé et discutons les problématiques dans 4G, notamment la séparation de l'interface d'utilisateur de l'organisation interne des réseaux des opérateurs. Nous proposons deux approches classiques et une approche nouvelle appliquant les paradigmes égal-à-égal (P2P) dans le plan de contrôle. Finalement, nous présentons les perspectives de recherches.

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Nguyen, Xuan Hung. "Réseaux de Communication et Applications de Contrôle-Commande". Phd thesis, INSA de Toulouse, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00663316.

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Cette thèse se situe dans le domaine des Systèmes Commandés en Réseaux, systèmes pluridisciplinaires qui connaissent un grand développement dans le contexte technologique actuel et qui introduisent de nouveaux problèmes de recherche, en particulier, pour les communautés Automatique et Réseau de Communication. L'objectif est de montrer l'intérêt de considérer un lien bidirectionnel entre la Qualité de Contrôle (QdC) (stabilité et performance des applications de contrôle-commande) et la Qualité de Service (QdS) (retards dans les transmissions) en se focalisant sur les réseaux locaux et plus particulièrement sur l'ordonnancement des trames dans la sous couche MAC où on considère des protocoles MAC de type CSMA. Notre travail se situe tout d'abord dans le cadre du réseau CAN où nous faisons trois propositions. La première proposition consiste en des solutions de QdS pour des applications de contrôle-commande sur la base du concept de priorité hybride, pour l'ordonnancement de trames, dans laquelle nous définissons une partie priorité dynamique qui dépend d'un paramètre de QdC. Ceci permet de réaliser une relation QdC->QdS. La deuxième proposition consiste en des solutions de QdC par une méthode de compensation de retard (maintenance des pôles dominants) ce qui permet de réaliser une relation QdS->QdC. La troisième proposition consiste à réaliser une relation QdC<=>QdS qui assure lors de l'implantation de plusieurs applications, une propriété d'équité comportementale. Nous abordons ensuite le cadre particulier des réseaux locaux sans fil où, d'une part, nous définissons des protocoles MAC de type CSMA sans collision sur la base de priorités et, d'autre part, nous montrons la faisabilité des idées développées dans le cadre du réseau CAN.

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Hyon, Emmanuel. "Contrôle d'admission en boucle ouverte dans les réseaux". Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2002. http://www.theses.fr/2002INPL108N.

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L'objet des travaux présentés ici, consiste dans l'étude du contrôle d'admission et du routage de clients dans des réseaux. Notre cadre de recherche porte beaucoup plus sur la détermination théorique de politiques facilement implémentables par des routeurs que sur les protocoles informatiques eux- mêmes. Notre modélisation des réseaux sera abordée sous l'angle des systèmes à événements discrets, ainsi que notre contrôle. Celui-ci sera, de plus, supposé être en boucle ouverte: seules la totalité des actions antérieures effectuées par le contrôleur sont connues. L'état du système reste quant à lui inconnu au routeur lors de sa décision. Nous cherchons à déterminer la politique qui minimise une fonction de coût tributaire des performances moyennes. Nous focaliserons notre étude sur des suites binaires précises appelées mots de sturm. Nous présenterons une factorisation de ces suites. Celle-ci nous permettra de calculer les performances moyennes dans des cas déterministes. Nous appliquerons nos calculs à des réseaux de files d'attente en parallèle, avec des paramètres déterministes, puis à des paramètres stochastiques. Dans tous ces modèles, un algorithme qui calcule la politique optimale en temps fini sera donné. Nous achèverons nos travaux par une introduction à des problématiques liées à des réseaux plus complexes, ainsi qu'à celles liées à la stochasticité des paramètres.

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Goullet, Catherine. "Le contrôle des réseaux de franchise de service". Thesis, Metz, 2011. http://www.theses.fr/2011METZ001D/document.

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La franchise se définit comme « un système de commercialisation de produits et/ou de services » (Code de Déontologie). Trois éléments essentiels la caractérisent avec la fourniture d’une enseigne et de signes de ralliements de la clientèle, la transmission de savoir-faire et une assistance continue tout au long du contrat. Le franchiseur concède au franchisé le droit d’exploiter un concept avec l’obligation pour ce dernier de respecter l’ensemble des règles et procédures mises au point part le franchiseur. Cette relation inter organisationnelle présente un intérêt particulier pour la problématique du contrôle du fait de deux caractéristiques importantes l’indépendance juridique et financière des parties et l’interdépendance économique. Notre thèse porte sur l’étude du contrôle et son évolution tout au long de la relation de franchise. Une étude exploratoire nous a permis de proposer un modèle global et dynamique du contrôle reposant sur un séquençage de la relation en quatre phases et sur la mise en œuvre d’un contrôle pluriel. Dans une optique confirmatoire, nous avons réalisé une double enquête quantitative auprès de franchiseurs et franchisés de réseaux de franchise de service. Les résultats montrent l’existence d’une dynamique du contrôle tout au long de la relation avec un contrôle de conformité des opérations qui décroit au fur et à mesure de l’acquisition et la maitrise des savoir-faire, un contrôle d’efficacité de l’exploitation qui s’oriente vers une recherche d’efficience par la fourniture d’outils de gestion et un contrôle social qui se développe par une intégration progressive des franchisés dans la vie du réseau
A franchise is defined as “a system of marketing products and/or services”, (Code of Ethics). It is characterized by three essential elements : the provision of the franchisor’s distinctive signs and trade-marks, in-house training, and supervisory services throughout the length of the contract. The franchisor grants the franchisee the right to operate a concept with the requirement that he comply with all the rules and procedures developed by the franchisor. This inter-organizational relation raises a particular interest with regard to the question of control because of two important aspects : the legal and financial independence of both parties as well as their economic interdependence. Our thesis focuses on the study of control and how it evolves throughout the franchise relationship. An exploratory study allowed us to propose a dynamic and global model of control based on the sequencing of the relationship in four phases as well as the implementation of multiple controls. To corroborate our findings, we carried out a double quantitative study of franchisors and franchisees involved in networks that market services. The results point to the existence of a dynamic approach to control throughout the relationship: with compliance verifications of operations that decrease gradually as the acquisition and mastery of know-how increases; with performance controls of the business oriented towards gaining efficiency through the provision of management tools; and with a social control that develops through the gradual integration of franchisees in the life of the network

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Teses / dissertações sobre o tema "Contrôle de réseaux autonomes"

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