Rozprawy doktorskie na temat „Robust Control”
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Nakashima, Paulo Hiroaqui Ruiz. "Controle H2, H∞ e H2/H∞ aplicados a um robô manipulador subatuado". Universidade de São Paulo, 2001. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18133/tde-08062017-122423/.
Pełny tekst źródłaThis work presents the application results of three control techniques used for the control design and implementation of a serial planar underactuated manipulator with three joints and rigid links, designed and built by the Carnegie Mellon University, USA. Due to the high non-linearity degree of this system, it would be very difficult to implement an H2, H∞ or H2/ H∞ control which would actuate on the system by itself. Therefore, it is proposed a combined control method: computed torque/ H2, H∞ or H2/H∞. In the combined control, the portion corresponding to the computed torque linearizes and pre-compensates the dynamics of the nominal model, while the portion corresponding to the H2, H∞ or H2/H∞ control realizes a pos-compensation of the residual errors, not completely removed by the computed torque method. Trajetory tracking and robustness tests are performed here to demonstrate the efficiency of these controllers, with very satisfatory implementation results.
Bekit, Biniam Weldai. "Robust nonlinear control of robot manipulators". Thesis, King's College London (University of London), 2000. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.321945.
Pełny tekst źródłaLöhning, Matthias [Verfasser]. "Robust Control of Elastic Robots / Matthias Löhning". München : Verlag Dr. Hut, 2011. http://d-nb.info/1015606512/34.
Pełny tekst źródłaCetinyurek, Aysun. "Robust Control Charts". Master's thesis, METU, 2007. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/3/12607987/index.pdf.
Pełny tekst źródłaetinyü
rek, Aysun M. Sc., Department of Statistics Supervisor: Dr. BariS Sü
rü
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Co-Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Birdal Senoglu December 2006, 82 pages Control charts are one of the most commonly used tools in statistical process control. A prominent feature of the statistical process control is the Shewhart control chart that depends on the assumption of normality. However, violations of underlying normality assumption are common in practice. For this reason, control charts for symmetric distributions for both long- and short-tailed distributions are constructed by using least squares estimators and the robust estimators -modified maximum likelihood, trim, MAD and wave. In order to evaluate the performance of the charts under the assumed distribution and investigate robustness properties, the probability of plotting outside the control limits is calculated via Monte Carlo simulation technique.
Fu, Ye. "Robust adaptive control". Thesis, University of British Columbia, 1989. http://hdl.handle.net/2429/30574.
Pełny tekst źródłaApplied Science, Faculty of
Electrical and Computer Engineering, Department of
Graduate
Shen, Dennis Ph D. Massachusetts Institute of Technology. "Robust synthetic control". Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2018. http://hdl.handle.net/1721.1/115743.
Pełny tekst źródłaCataloged from PDF version of thesis.
Includes bibliographical references (pages 63-65).
In this thesis, we present a robust generalization of the synthetic control method. A distinguishing feature of our algorithm is that of de-noising the data matrix via singular value thresholding, which renders our approach robust in multiple facets: it automatically identifies a good subset of donors, functions without extraneous covariates (vital to existing methods), and overcomes missing data (never been addressed in prior works). To our knowledge, we provide the first theoretical finite sample analysis for a broader class of models than previously considered in literature. Additionally, we relate the inference quality of our estimator to the amount of training data available and show our estimator to be asymptotically consistent. In order to move beyond point estimates, we introduce a Bayesian framework that not only provides practitioners the ability to readily develop different estimators under various loss functions, but also equips them with the tools to quantitatively measure the uncertainty of their model/estimates through posterior probabilities. Our empirical results demonstrate that our robust generalization yields a positive impact over the classical synthetic control method, underscoring the value of our key de-noising procedure.
by Dennis Shen.
S.M.
Liu, Chengyuan. "Robust model predictive control : robust control invariant sets and efficient implementation". Thesis, Imperial College London, 2017. http://hdl.handle.net/10044/1/45529.
Pełny tekst źródłaNguyen, Quan T. "Robust and Adaptive Dynamic Walking of Bipedal Robots". Research Showcase @ CMU, 2017. http://repository.cmu.edu/dissertations/1102.
Pełny tekst źródłaYu, Hongnian. "Modelling and robust adaptive control of robot manipulators". Thesis, King's College London (University of London), 1994. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.720361.
Pełny tekst źródłaYoon, Tae-Woong. "Robust adaptive predictive control". Thesis, University of Oxford, 1994. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.359527.
Pełny tekst źródłaOwens, T. J. "Robust control system design]". Thesis, University of Strathclyde, 1986. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.381724.
Pełny tekst źródłaThamotheram, Craig P. "Essays in robust control". Thesis, University of Warwick, 2012. http://wrap.warwick.ac.uk/66994/.
Pełny tekst źródłaFahmy, Sherif Farid Fahmy. "Nonlinear robust H∞ control". Thesis, University of Sheffield, 2006. http://etheses.whiterose.ac.uk/14887/.
Pełny tekst źródłaKale, Mangesh M. "Robust reconfigurable flight control". Thesis, University of Southampton, 2004. https://eprints.soton.ac.uk/45932/.
Pełny tekst źródłaSchaich, Rainer Manuel. "Robust model predictive control". Thesis, University of Oxford, 2017. https://ora.ox.ac.uk/objects/uuid:94e75a62-a801-47e1-8cb8-668e8309d477.
Pełny tekst źródłaManesco, Rodolpho Moreira [UNESP]. "Projeto de controladores robustos para sistemas sujeitos a falhas estruturais usando realimentação estática de saída". Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2013. http://hdl.handle.net/11449/87072.
Pełny tekst źródłaEste trabalho trata do problema de estabilização robusta e de novas técnicas de otimização robusta de sistemas lineares contínuos no tempo sujeitos a incertezas politópicas no modelo. Todo trabalho é fundamentado em leis de controle por realimentação estática de saída. As técnicas de projetos apresentam condições suficientes na forma de desigualdades matriciais lineares (LMIs, acrônimo inglês para Linear Matrix Inequalities), formuladas com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov. Além do mais, índices de desempenho como a taxa de decaimento também são considerados no modelo, visto que, garantir apenas a estabilidade nem sempre é suficiente para fins de engenharia. As modelagens LMIs são realizadas através de lemas largamente utilizados em diversas áreas de sistema de controle, como, por exemplo, o lema de Finsler, que permite o uso tanto de uma função de Lyapunov dependente de parâmetros (PDLF, acrônimo inglês para Parameter-Dependent Lyapunov Function) quanto o uso de LMIs clássicas baseadas na existência de uma função de Lyapunov quadrática comum (CQLF, acrônimo inglês para Common Quadratic Lyapunov Function) para assegurar a estabilidade assintótica dos sistemas. Comparações entre ambos os métodos de projeto foram realizadas, e o presente trabalho apresenta resultados menos conservadores na maior parte das ocasiões, isto é, na maioria das vezes os problemas podem ser solucionados com PDLFs e não com CQLFs. Ainda, é proposta neste trabalho uma nova técnica para otimização da norma de controladores de saída e comparações são realizadas entre os métodos como forma de verificar a sua eficácia. O desafio deste trabalho consiste em realizar projetos de controladores robustos via LMIs através da realimentação estática de saída que fossem passíveis de implementação...
This thesis addresses the problem of robust stabilization and robust new optimization techniques for continuous-time linear systems subject to polytopic uncertainties in the model. All work is based on static output feedback control laws. The text presents sufficient conditions for control projects in the form of Linear Matrix Inequalities (LMIs), formulated in terms of the Lyapunov stability theory. Moreover, performance indices as decay rate are also considered in the model, since only ensure stability is not always sufficient for engineering purposes. The modeling is performed using LMIs widely used lemmas in several areas of control systems , such as, for example, the Lemma of Finsler, which allows the use of Parameters Dependent Lyapunov Functions (PDLFs) as the use of classic LMIs based on the existence of a Common Quadratic Lyapunov Functions (CQLFs) to ensure asymptotic stability of the systems. Comparisons between the two design methods were performed, and the present work shows less conservative results on most occasions, in other words, the problems can be solved with PDLFs and not with CQLFs in most cases. Still, this work proposes a new technique for optimizing the norm of output controllers and comparisons are made between the methods as a way to verify its effectiveness. The challenge of this work was to carry out robust controllers designs based on LMIs through static output feedback that could be implemented on a real physical system subject to failure. Thus, simulations were made and the designed output controllers were implemented in a 3-DOF (Degrees Of Freedom) helicopter bench of Quanserr trademark, always seeking alternative controllers with better performance and lower norm that... (Complete abstract click electronic access below)
Silva, João Henrique Pereira [UNESP]. "Controle robusto h-infinito chaveado para sistemas lineares". Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2013. http://hdl.handle.net/11449/87077.
Pełny tekst źródłaNeste trabalho são propostas condições suficientes para o controle H∞ chaveado de sistemas lineares incertos contínuos no tempo. A técnica abordada para este estudo consiste na utilização de uma função quadrática de Lyapunov e em um caso mais específico, uma função quadrática de Lyapunov por partes. A análise de estabilidade é descrita por meio de Desigualdades Matriciais Lineares (em inglês: Linear Matrix Inequalities), LMIs, que, quando factíveis, são facilmente resolvidas por meio de ferramentas disponíveis na literatura de programação convexa. Assim é apresentada uma metodologia de chaveamento do ganho de realimentação do vetor de estado, que assegura também o critério de desempenho H∞, cuja estratégia busca a obtenção do mínimo valor da derivada de uma função de Lyapunov quadrática. O método foi estendido com o emprego de uma função de Lyapunov quadrática por partes, cujo projeto é baseado nas desigualdades de Lyapunov-Metzler. É demonstrado que esta nova estratégia de chaveamento, além de uma implementação simples, oferece uma flexibilização das LMIs em comparação com os métodos convencionais que também utilizam o controle H∞. A teoria é ilustrada através de exemplos, que permitem comprovar o bom desempenho dos métodos propostos, incluindo a implementação em laboratório do controle de um helicóptero 3-DOF de bancada da QUANSER, sujeito a falhas estruturais.
Sufficient conditions for the switched H∞ control of continuous-time uncertain linear systems are proposed. The technique discussed in this study is based on quadratic Lyapunov functions and a piecewise quadratic Lyapunov functions. The stability analysis is described by LMIs that, when feasible, are easily solved by available tools in the convex programming literature. Thus, a methodology for designing the switching of state vector feedback gains, which also ensures H∞ performance criterion, is presented. This new procedure chooses the state feedback gain that returns the minimum value of the time derivative of the Lyapunov function. The method was extended to a piecewise quadratic Lyapunov function and is designed from the solution of Lyapunov-Metzler inequalities. It is shown that this switching strategy, beyond a simple implementation, offers a relaxation in the LMIs, when compared with the conventional methods used in H∞ control. The procedure are illustrated by means of examples, including an implementation in the control of a 3-DOF helicopter, subject to structural failures.
Buzachero, Luiz Francisco Sanches [UNESP]. "Controle robusto chaveado de sistemas lineares variantes no tempo com aplicação em falhas estruturais". Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2014. http://hdl.handle.net/11449/110512.
Pełny tekst źródłaNesta tese apresentam-se resultados para a estabilidade robusta de sistemas lineares sujeitos a incertezas paramétricas do tipo politópicas, variantes no tempo (do inglês Linear Parameter Varying - LPV). De início, expõe-se um método aprimorado para o projeto com otimização da norma de controladores robustos via desigualdades matriciais lineares (do inglês Linear Matrix Inequalitites - LMIs), com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov. Esta nova formulação foi manipulada utilizando o lema de Finsler, e permitiu encontrar melhores resultados de factibilidade com o acréscimo de matrizes extras e redução do número de LMIs. Neste novo equacionamento houve a inclusão do índice de desempenho da taxa de decaimento, responsável por diminuir o tempo de duração do período transitório, e também da otimização da norma dos controladores, responsável por menores ganhos mantendo a mesma eficiência dos requisitos de projeto. Devido a importantes resultados da literatura para o projeto de controladores robustos com incertezas variantes no tempo, optou-se por explorar o projeto de controladores dinâmicos chaveados, inovando-se no tocante ao acréscimo da taxa de decaimento e à otimização da norma dos controladores chaveados, o que possibilitou encontrar melhores resultados de implementação. Por fim, foram propostos critérios menos conservadores para a análise de estabilidade e projeto de controladores chaveados, utilizando funções de Lyapunov quadráticas por partes do tipo mínimo. A vantagem desse procedimento está no aumento dos parâmetros de relaxação porém, concebido através de formulações baseadas em desigualdades matriciais bilineares (do inglês Bilinear Matrix Inequalitites - BMIs), nos quais os termos e se encontram no produto entre variáveis escalares de otimização e matrizes, que também são variáveis do procedimento de otimização. Apresentam-se, no corpo do texto, exemplos numéricos e ...
This thesis presents results for robust stability of linear systems subject to polytopic timevarying parametric uncertainties (LPV). To start with, an improved method for the optimal gain design of robust controllers via Linear Matrix Inequalities (LMI), based on Lyapunov stability theory is presented. This new formulation was manipulated using the Finsler lemma, which enabled finding better feasibility results with the addition of extra matrices and reducing the number of LMIs. In this new equation it was included the decay rate performance index, responsible for reducing the transitional period time, as well as the controllers norm optimization, responsible for lower gains while maintaining the same project requirements efficiency. Then, due to important results in literature regarding the design of robust controllers with time-varying uncertainties, the design of switched dynamic controllers was explored by including the decay rate index and the optimization of the switched controllers norm in the equation, which allowed finding better implementation results. Finally, less conservative criteria were proposed for stability analysis and design of switched controllers using minimum-type piecewise quadratic Lyapunov functions. The advantage of this procedure lies in the increase of relaxation parameters, however, designed through formulations based on Bilinear Matrix Inequalities (BMIs), where the bilinear terms are in the product between optimization scalar variables and matrices, which are also variables on the optimization procedure. Numerical examples are presented and simulated to illustrate the efficiency of the proposed methodologies in relation to other existing throughout the text. The designed controllers were implemented using these new proposals in a Three Degrees Of Freedom (3-DOF) helicopter or in the Shake Table II (STII) + Active Mass Dumper - One Floor (AMD-1) system, in order to validate in practice the proposed theories
Manesco, Rodolpho Moreira. "Projeto de controladores robustos para sistemas sujeitos a falhas estruturais usando realimentação estática de saída /". Ilha Solteira, 2013. http://hdl.handle.net/11449/87072.
Pełny tekst źródłaBanca: Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
Banca: Ricardo Coração de Leão Fontoura de Oliveira
Resumo: Este trabalho trata do problema de estabilização robusta e de novas técnicas de otimização robusta de sistemas lineares contínuos no tempo sujeitos a incertezas politópicas no modelo. Todo trabalho é fundamentado em leis de controle por realimentação estática de saída. As técnicas de projetos apresentam condições suficientes na forma de desigualdades matriciais lineares (LMIs, acrônimo inglês para Linear Matrix Inequalities), formuladas com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov. Além do mais, índices de desempenho como a taxa de decaimento também são considerados no modelo, visto que, garantir apenas a estabilidade nem sempre é suficiente para fins de engenharia. As modelagens LMIs são realizadas através de lemas largamente utilizados em diversas áreas de sistema de controle, como, por exemplo, o lema de Finsler, que permite o uso tanto de uma função de Lyapunov dependente de parâmetros (PDLF, acrônimo inglês para Parameter-Dependent Lyapunov Function) quanto o uso de LMIs clássicas baseadas na existência de uma função de Lyapunov quadrática comum (CQLF, acrônimo inglês para Common Quadratic Lyapunov Function) para assegurar a estabilidade assintótica dos sistemas. Comparações entre ambos os métodos de projeto foram realizadas, e o presente trabalho apresenta resultados menos conservadores na maior parte das ocasiões, isto é, na maioria das vezes os problemas podem ser solucionados com PDLFs e não com CQLFs. Ainda, é proposta neste trabalho uma nova técnica para otimização da norma de controladores de saída e comparações são realizadas entre os métodos como forma de verificar a sua eficácia. O desafio deste trabalho consiste em realizar projetos de controladores robustos via LMIs através da realimentação estática de saída que fossem passíveis de implementação... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)
Abstract: This thesis addresses the problem of robust stabilization and robust new optimization techniques for continuous-time linear systems subject to polytopic uncertainties in the model. All work is based on static output feedback control laws. The text presents sufficient conditions for control projects in the form of Linear Matrix Inequalities (LMIs), formulated in terms of the Lyapunov stability theory. Moreover, performance indices as decay rate are also considered in the model, since only ensure stability is not always sufficient for engineering purposes. The modeling is performed using LMIs widely used lemmas in several areas of control systems , such as, for example, the Lemma of Finsler, which allows the use of Parameters Dependent Lyapunov Functions (PDLFs) as the use of classic LMIs based on the existence of a Common Quadratic Lyapunov Functions (CQLFs) to ensure asymptotic stability of the systems. Comparisons between the two design methods were performed, and the present work shows less conservative results on most occasions, in other words, the problems can be solved with PDLFs and not with CQLFs in most cases. Still, this work proposes a new technique for optimizing the norm of output controllers and comparisons are made between the methods as a way to verify its effectiveness. The challenge of this work was to carry out robust controllers designs based on LMIs through static output feedback that could be implemented on a real physical system subject to failure. Thus, simulations were made and the designed output controllers were implemented in a 3-DOF (Degrees Of Freedom) helicopter bench of Quanserr trademark, always seeking alternative controllers with better performance and lower norm that... (Complete abstract click electronic access below)
Mestre
Silva, João Henrique Pereira. "Controle robusto h-infinito chaveado para sistemas lineares /". Ilha Solteira, 2013. http://hdl.handle.net/11449/87077.
Pełny tekst źródłaBanca: Edvaldo Assunção
Banca: Márcio Roberto Covacic.
Resumo: Neste trabalho são propostas condições suficientes para o controle H∞ chaveado de sistemas lineares incertos contínuos no tempo. A técnica abordada para este estudo consiste na utilização de uma função quadrática de Lyapunov e em um caso mais específico, uma função quadrática de Lyapunov por partes. A análise de estabilidade é descrita por meio de Desigualdades Matriciais Lineares (em inglês: Linear Matrix Inequalities), LMIs, que, quando factíveis, são facilmente resolvidas por meio de ferramentas disponíveis na literatura de programação convexa. Assim é apresentada uma metodologia de chaveamento do ganho de realimentação do vetor de estado, que assegura também o critério de desempenho H∞, cuja estratégia busca a obtenção do mínimo valor da derivada de uma função de Lyapunov quadrática. O método foi estendido com o emprego de uma função de Lyapunov quadrática por partes, cujo projeto é baseado nas desigualdades de Lyapunov-Metzler. É demonstrado que esta nova estratégia de chaveamento, além de uma implementação simples, oferece uma flexibilização das LMIs em comparação com os métodos convencionais que também utilizam o controle H∞. A teoria é ilustrada através de exemplos, que permitem comprovar o bom desempenho dos métodos propostos, incluindo a implementação em laboratório do controle de um helicóptero 3-DOF de bancada da QUANSER, sujeito a falhas estruturais.
Abstract: Sufficient conditions for the switched H∞ control of continuous-time uncertain linear systems are proposed. The technique discussed in this study is based on quadratic Lyapunov functions and a piecewise quadratic Lyapunov functions. The stability analysis is described by LMIs that, when feasible, are easily solved by available tools in the convex programming literature. Thus, a methodology for designing the switching of state vector feedback gains, which also ensures H∞ performance criterion, is presented. This new procedure chooses the state feedback gain that returns the minimum value of the time derivative of the Lyapunov function. The method was extended to a piecewise quadratic Lyapunov function and is designed from the solution of Lyapunov-Metzler inequalities. It is shown that this switching strategy, beyond a simple implementation, offers a relaxation in the LMIs, when compared with the conventional methods used in H∞ control. The procedure are illustrated by means of examples, including an implementation in the control of a 3-DOF helicopter, subject to structural failures.
Mestre
Buzachero, Luiz Francisco Sanches. "Controle robusto chaveado de sistemas lineares variantes no tempo com aplicação em falhas estruturais /". Ilha Solteira, 2014. http://hdl.handle.net/11449/110512.
Pełny tekst źródłaBanca: Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira
Banca: Rodrigo Cardim
Banca: Marcio Roberto Covacic
Banca: Eduardo Fontoura Costa
Resumo: Nesta tese apresentam-se resultados para a estabilidade robusta de sistemas lineares sujeitos a incertezas paramétricas do tipo politópicas, variantes no tempo (do inglês Linear Parameter Varying - LPV). De início, expõe-se um método aprimorado para o projeto com otimização da norma de controladores robustos via desigualdades matriciais lineares (do inglês Linear Matrix Inequalitites - LMIs), com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov. Esta nova formulação foi manipulada utilizando o lema de Finsler, e permitiu encontrar melhores resultados de factibilidade com o acréscimo de matrizes extras e redução do número de LMIs. Neste novo equacionamento houve a inclusão do índice de desempenho da taxa de decaimento, responsável por diminuir o tempo de duração do período transitório, e também da otimização da norma dos controladores, responsável por menores ganhos mantendo a mesma eficiência dos requisitos de projeto. Devido a importantes resultados da literatura para o projeto de controladores robustos com incertezas variantes no tempo, optou-se por explorar o projeto de controladores dinâmicos chaveados, inovando-se no tocante ao acréscimo da taxa de decaimento e à otimização da norma dos controladores chaveados, o que possibilitou encontrar melhores resultados de implementação. Por fim, foram propostos critérios menos conservadores para a análise de estabilidade e projeto de controladores chaveados, utilizando funções de Lyapunov quadráticas por partes do tipo mínimo. A vantagem desse procedimento está no aumento dos parâmetros de relaxação porém, concebido através de formulações baseadas em desigualdades matriciais bilineares (do inglês Bilinear Matrix Inequalitites - BMIs), nos quais os termos e se encontram no produto entre variáveis escalares de otimização e matrizes, que também são variáveis do procedimento de otimização. Apresentam-se, no corpo do texto, exemplos numéricos e ...
Abstract: This thesis presents results for robust stability of linear systems subject to polytopic timevarying parametric uncertainties (LPV). To start with, an improved method for the optimal gain design of robust controllers via Linear Matrix Inequalities (LMI), based on Lyapunov stability theory is presented. This new formulation was manipulated using the Finsler lemma, which enabled finding better feasibility results with the addition of extra matrices and reducing the number of LMIs. In this new equation it was included the decay rate performance index, responsible for reducing the transitional period time, as well as the controllers norm optimization, responsible for lower gains while maintaining the same project requirements efficiency. Then, due to important results in literature regarding the design of robust controllers with time-varying uncertainties, the design of switched dynamic controllers was explored by including the decay rate index and the optimization of the switched controllers norm in the equation, which allowed finding better implementation results. Finally, less conservative criteria were proposed for stability analysis and design of switched controllers using minimum-type piecewise quadratic Lyapunov functions. The advantage of this procedure lies in the increase of relaxation parameters, however, designed through formulations based on Bilinear Matrix Inequalities (BMIs), where the bilinear terms are in the product between optimization scalar variables and matrices, which are also variables on the optimization procedure. Numerical examples are presented and simulated to illustrate the efficiency of the proposed methodologies in relation to other existing throughout the text. The designed controllers were implemented using these new proposals in a Three Degrees Of Freedom (3-DOF) helicopter or in the Shake Table II (STII) + Active Mass Dumper - One Floor (AMD-1) system, in order to validate in practice the proposed theories
Doutor
Ciuca, Frank. "Robust optimal motion-tracking control of flexible-joint robots". Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1999. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk3/ftp04/mq52530.pdf.
Pełny tekst źródłaWang, Jiuguang. "Numerical Nonlinear Robust Control with Applications to Humanoid Robots". Research Showcase @ CMU, 2015. http://repository.cmu.edu/dissertations/630.
Pełny tekst źródłaZhao, Shiyu. "Nonparametric robust control methods for powertrain control". Thesis, University of Liverpool, 2011. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.548802.
Pełny tekst źródłaLin, Jong-Lick. "Control system design for robust stability and robust performance". Thesis, University of Leicester, 1992. http://hdl.handle.net/2381/34797.
Pełny tekst źródłaCosta, Giuseppe Electrical Engineering & Telecommunications Faculty of Engineering UNSW. "Robust Control For Gantry Cranes". Awarded by:University of New South Wales. Electrical Engineering and Telecommunications, 1999. http://handle.unsw.edu.au/1959.4/17609.
Pełny tekst źródłaKwok, Chung Tin. "Robust real-time perception for mobile robots /". Thesis, Connect to this title online; UW restricted, 2004. http://hdl.handle.net/1773/7017.
Pełny tekst źródłaSouza, Wallysonn Alves de [UNESP]. "Projeto de controladores robustos chaveados para sistemas não lineares descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno". Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2013. http://hdl.handle.net/11449/100294.
Pełny tekst źródłaEsta tese propõe novos métodos de projeto de controle chaveado para algumas classes de sistemas: lineares com incertezas politópicas e não lineares incertos descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Inicialmente são propostos métodos que utilizam uma função quadrática de Lyapunov e a estabilidade quadrática é utilizada para projetar vários ganhos do controlador, baseado em desigualdades matriciais lineares (do inglês Linear Matrix Inequalities - LMIs). Os controladores propostos são compostos por um único ganho que é escolhido por uma lei de chaveamento que retorna o menor valor da derivada temporal da função quadrática de Lyapunov. Para o caso linear, os controladores concebidos apresentam um melhor desempenho quando comparados com o controlador que emprega um único ganho de realimentação do estado normalmente implementado, e as LMIs utilizadas para encontrar os ganhos são mais relaxadas. Para o caso não linear, os controladores propostos também apresentaram um bom desempenho e eliminam a necessidade de encontrar as expressões explícitas das funções de pertinência que muitas vezes podem ter expressões longas e/ou complexas, ou serem desconhecidas devido às incertezas na planta. Em seguida foram propostos novos métodos de projeto de controle chaveado e um novo critério de estabilidade para sistemas não lineares incertos descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. O projeto do controlador chaveado é baseado na função de Lyapunov quadrática por partes do tipo mínimo e na minimização da derivada temporal desta função de Lyapunov. As condições do novo critério de estabilidade são representadas por um tipo de desigualdades matriciais bilineares (do inglês Bilinear Matrix Inequalities - BMIs) que podem ser resolvidas de forma eficiente pelo método...
This thesis proposes new switched control design methods for some classes of linear systems with polytopic uncertainties and uncertain nonlinear systems described by Takagi-Sugeno fuzzy models. Initially, are proposed methods that use a quadratic Lyapunov function and quadratic stability to design, based on Linear Matrix Inequalities (LMIs), the feedback gains. The controller gain is chosen by a switching law that returns the smallest value of the time derivative of the quadratic Lyapunov function. For the linear case, the proposed methodology presents a better performance when compared with the controller usually implemented which uses only one state feedback gain and the LMIs for finding the switched gains are more relaxed. For nonlinear plants described by Takagi-Sugeno fuzzy models, the proposed controller also presented good performance and eliminates the need to obtain the explicit expressions of the membership functions of the Takagi-Sugeno fuzzy controllers, which can often have long and/or complex expressions, or may not be known, for instance due to the plant uncertainties. The design of the switched controllers is based on a minimum-type piecewise quadratic Lyapunov function and the minimization of the time derivative of this Lyapunov function. The conditions of the new stability criterion are represented by a kind of Bilinear Matrix Inequalities (BMIs) that can be efficiently solved by the path-following method. Furthermore, the proposed switched controller can also operate even with an uncertain reference control signal. To verify the efficacy of the proposed methodology are presented numerical simulations, including robust nonlinear control designs of a ball-and-beam system and of a magnetic levitator, and finally a robust... (Complete abstract click electronic access below)
Silva, Jefferson Leone e. "Projeto de controle robusto para acomodação de falhas no módulo do helicóptero 3-DOF /". Ilha Solteira : [s.n.], 2011. http://hdl.handle.net/11449/87099.
Pełny tekst źródłaBanca: Jean Marcos de Souza Ribeiro
Banca: Cristiano Quevedo Andrea
Resumo: O principal objetivo do trabalho é explorar a técnica de controle robusto com Modos Deslizantes para a acomodação e atenuação de uma falha no sinal de controle de um helicóptero. Foram projetados dois controladores, o Controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes contínuo no tempo (CEV/MD), e o segundo é o Controle Discreto com Modos Deslizantes (CDMD). Foi usado um modelo matemático não linear que representa um simulador de voo (Helicóptero 3-DOF da Quanser R ), que é um equipamento útil para o ensino, aplicação e desenvolvimento de técnicas de controle robusto. Os resultados experimentais obtidos, fazem uma comparação entre o controle contínuo e o controle discreto. Para que essa comparação seja feita foi inserida uma falha no sinal de controle. Mesmo diante das diferenças na resposta do sinal de controle, entre os controladores, o sistema teve um bom desempenho quando controlado pelo CEV/MD e CDMD, mostrando assim a eficiência da técnica de controle com Modos Deslizantes
Abstract: The main objective of this work is the exploration of the robust control technique with Sliding Mode (VSC-SM) for fault accommodation and attenuation in an aircraft's propulsion system. Two controllers were designed, Variable Structure Control with Sliding Mode (VSCSM) and Discrete Control with Sliding Modes (DCSM). For that, it was used a mathematical model of a flight Simulator of a Quanser's helicopter, named as 3-DOF Helicopter, which is an excellent module for teaching, application and development of robust control techniques. The results obtained in digital simulations show great performance of the system in fault when controlled by VSC-SM and DCSM
Mestre
Souza, Wallysonn Alves de. "Projeto de controladores robustos chaveados para sistemas não lineares descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno /". Ilha Solteira, 2013. http://hdl.handle.net/11449/100294.
Pełny tekst źródłaBanca: Edvaldo Assunção
Banca: Rodrigo Cardin
Banca: Ricardo Hiroshi Caldeira Takahashi
Banca: Grace Silva Deaecto
Resumo: Esta tese propõe novos métodos de projeto de controle chaveado para algumas classes de sistemas: lineares com incertezas politópicas e não lineares incertos descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Inicialmente são propostos métodos que utilizam uma função quadrática de Lyapunov e a estabilidade quadrática é utilizada para projetar vários ganhos do controlador, baseado em desigualdades matriciais lineares (do inglês Linear Matrix Inequalities - LMIs). Os controladores propostos são compostos por um único ganho que é escolhido por uma lei de chaveamento que retorna o menor valor da derivada temporal da função quadrática de Lyapunov. Para o caso linear, os controladores concebidos apresentam um melhor desempenho quando comparados com o controlador que emprega um único ganho de realimentação do estado normalmente implementado, e as LMIs utilizadas para encontrar os ganhos são mais relaxadas. Para o caso não linear, os controladores propostos também apresentaram um bom desempenho e eliminam a necessidade de encontrar as expressões explícitas das funções de pertinência que muitas vezes podem ter expressões longas e/ou complexas, ou serem desconhecidas devido às incertezas na planta. Em seguida foram propostos novos métodos de projeto de controle chaveado e um novo critério de estabilidade para sistemas não lineares incertos descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. O projeto do controlador chaveado é baseado na função de Lyapunov quadrática por partes do tipo mínimo e na minimização da derivada temporal desta função de Lyapunov. As condições do novo critério de estabilidade são representadas por um tipo de desigualdades matriciais bilineares (do inglês Bilinear Matrix Inequalities - BMIs) que podem ser resolvidas de forma eficiente pelo método... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)
Abstract: This thesis proposes new switched control design methods for some classes of linear systems with polytopic uncertainties and uncertain nonlinear systems described by Takagi-Sugeno fuzzy models. Initially, are proposed methods that use a quadratic Lyapunov function and quadratic stability to design, based on Linear Matrix Inequalities (LMIs), the feedback gains. The controller gain is chosen by a switching law that returns the smallest value of the time derivative of the quadratic Lyapunov function. For the linear case, the proposed methodology presents a better performance when compared with the controller usually implemented which uses only one state feedback gain and the LMIs for finding the switched gains are more relaxed. For nonlinear plants described by Takagi-Sugeno fuzzy models, the proposed controller also presented good performance and eliminates the need to obtain the explicit expressions of the membership functions of the Takagi-Sugeno fuzzy controllers, which can often have long and/or complex expressions, or may not be known, for instance due to the plant uncertainties. The design of the switched controllers is based on a minimum-type piecewise quadratic Lyapunov function and the minimization of the time derivative of this Lyapunov function. The conditions of the new stability criterion are represented by a kind of Bilinear Matrix Inequalities (BMIs) that can be efficiently solved by the path-following method. Furthermore, the proposed switched controller can also operate even with an uncertain reference control signal. To verify the efficacy of the proposed methodology are presented numerical simulations, including robust nonlinear control designs of a ball-and-beam system and of a magnetic levitator, and finally a robust... (Complete abstract click electronic access below)
Doutor
Svendby, Eirik. "Robust control of ROV/AUVs". Thesis, Norwegian University of Science and Technology, Department of Engineering Cybernetics, 2007. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:no:ntnu:diva-8730.
Pełny tekst źródłaIn this project a robust adaptive controller has been developed for Minerva, NTNU's research ROV. The controller was tested in simulation using Matlab/Simulink with a mathematical model of the vessel. It was also tested in a practical experiment at sea, with the ROV Minerva. The simulations, the control system performs very well. The results from the practical experiment are promising, but several improvements are necessary before the system works satisfactory. The single factor which is believed to degrade the perfomance the most is an error in the mapping between thrust force and rotational speed.
Davis, Robert Andrew. "Model validation for robust control". Thesis, University of Cambridge, 1995. https://www.repository.cam.ac.uk/handle/1810/251990.
Pełny tekst źródłaFlores, Tlacuahuac Antonio. "Robust control of distillation columns". Thesis, Imperial College London, 2011. http://hdl.handle.net/10044/1/8016.
Pełny tekst źródłaBell, Geoffrey Laurence. "Robust model predictive control design". Thesis, Imperial College London, 2000. http://hdl.handle.net/10044/1/7450.
Pełny tekst źródłaBell, Margaret. "Robust optimal receding horizon control". Thesis, Imperial College London, 1997. http://hdl.handle.net/10044/1/7348.
Pełny tekst źródłaQu, Zhihua. "Robust control of dynamic systems". Diss., Georgia Institute of Technology, 1990. http://hdl.handle.net/1853/13452.
Pełny tekst źródła黃濤 i To Wong. "Some issues on robust control". Thesis, The University of Hong Kong (Pokfulam, Hong Kong), 1997. http://hub.hku.hk/bib/B31220113.
Pełny tekst źródłaSzumko, Stefan. "Robust control in state space". Thesis, University of Warwick, 1987. http://wrap.warwick.ac.uk/2886/.
Pełny tekst źródłaSamavat, Mohmoud. "Robust control of nonlinear systems". Thesis, University of Sheffield, 2000. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.327647.
Pełny tekst źródłaVan, Diggelen Frank Stephen Tromp. "Hadamard weighting in robust control". Thesis, University of Cambridge, 1992. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.359401.
Pełny tekst źródłaRichards, Arthur George 1977. "Robust constrained model predictive control". Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2005. http://hdl.handle.net/1721.1/28914.
Pełny tekst źródłaIncludes bibliographical references (p. 203-209).
(cont.) multiple Uninhabited Aerial Vehicles (UAVs) demonstrate that the new DMPC algorithm offers significant computational improvement compared to its centralized counterpart. The controllers developed in this thesis are demonstrated throughout in simulated examples related to vehicle control. Also, some of the controllers have been implemented on vehicle testbeds to verify their operation. The tools developed in this thesis improve the applicability of MPC to problems involving uncertainty and high complexity, for example, the control of a team of cooperating UAVs.
This thesis extends Model Predictive Control (MPC) for constrained linear systems subject to uncertainty, including persistent disturbances, estimation error and the effects of delay. Previous work has shown that feasibility and constraint satisfaction can be guaranteed by tightening the constraints in a suitable, monotonic sequence. This thesis extends that work in several ways, including more flexible constraint tightening, applied within the prediction horizon, and more general terminal constraints, applied to ensure feasible evolution beyond the horizon. These modifications reduce the conservatism associated with the constraint tightening approach. Modifications to account for estimation error, enabling output feedback control, are presented, and we show that the effects of time delay can be handled in a similar manner. A further extension combines robust MPC with a novel uncertainty estimation algorithm, providing an adaptive MPC that adjusts the optimization constraints to suit the level of uncertainty detected. This adaptive control replaces the need for accurate a priori knowledge of uncertainty bounds. An approximate algorithm is developed for the prediction of the closed-loop performance using the new robust MPC formulation, enabling rapid trade studies on the effect of controller parameters. The constraint tightening concept is applied to develop a novel algorithm for Decentralized MPC (DMPC) for teams of cooperating subsystems with coupled constraints. The centralized MPC optimization is divided into smaller subproblems, each solving for the future actions of a single subsystem. Each subproblem is solved only once per time step, without iteration, and is guaranteed to be feasible. Simulation examples involving
by Arthur George Richards.
Ph.D.
Çelik, Ugurcan. "Robust Booster Landing Guidance/Control". Thesis, KTH, Optimeringslära och systemteori, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279684.
Pełny tekst źródłaRymdindustrin och den tekniska utvecklingen av rymdutforskningen har inte varit så populär sedan den första månlandningen. Privatiseringen av utforskningen av rymden och de vertikala landningsraketerna medförde att raketvetenskapen återkom som en viktig huvudfråga igen. Även om det är effektivt att återanvända raketer i form av lönsamhet och popularitet, är denna utveckling fortfarande i sina tidiga stadier. Vertikal landning har utmaningar som, om de försummas, kan orsaka katastrofala konsekvenser. De befintliga studierna i frågan redovisar vanligtvis inte aerodynamikkrafter och motsvarande regulatorer, vilket resulterar i högre bränsleförbrukning som minskar de ekonomiska fördelarna med vertikal landning. Liknande problem har hanterats i studier som inte avsåg boosterlandningar utan om planetariska landningar. Även om flera lösningar har föreslagits för dessa problem beträffande planetariska landningar, det faktum att förstärkningsinlärningskonceptet fungerar bra och ger robusthet gjorde dem till en giltig kandidat för att ansöka om boosterlandningar. I den här studien fokuserar vi på att utveckla en lagstiftning för styrning av vertikala booster-nedstigningar som är robust genom att tillämpa koncepten inom förstärkningsinlärning. Ef- tersom förstärkt inlärningsmetod som väljs kräver lösning av optimala kontrollproblem (OCP), designade och utvecklade vi också en OCP-lösningsmjukvara. Robustheten för resulterande hybridstyrning och kontrollpolicy kommer att undersökas mot olika osäkerheter inklusive, men inte begränsat till vind, fördröjning och aerodynamisk osäkerhet.
Braatz, Richard D. Morari Manfred Morari Manfred. "Robust loopshaping for process control /". Diss., Pasadena, Calif. : California Institute of Technology, 1993. http://resolver.caltech.edu/CaltechETD:etd-08222007-105213.
Pełny tekst źródłaWong, To. "Some issues on robust control /". Hong Kong : University of Hong Kong, 1997. http://sunzi.lib.hku.hk/hkuto/record.jsp?B19470435.
Pełny tekst źródłaFallahi, Abdolreza. "Robust control of diesel drivelines". Thesis, University of East London, 2013. http://roar.uel.ac.uk/3076/.
Pełny tekst źródłaBarbosa, Filipe Marques. "Robust recursive path-following control for autonomous heavy-duty vehicles". Universidade de São Paulo, 2018. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-14032019-082753/.
Pełny tekst źródłaO seguimento de caminho e a estabilidade lateral são questões cruciais para veículos autônomos. Além disso, devido à baixa capacidade de manobra, tamanho e grande variação de massa, estes problemas se tornam mais complexos quando se trata de veículos pesados. Adicionalmente, as incertezas na massa têm o potencial de diminuir significativamente o desempenho do sistema, chegando ao ponto de desestabilizá-lo, assim, essas variações paramétricas devem ser consideradas durante o projeto do controlador. No entanto, as técnicas de controle robusto geralmente exigem o ajuste off-line de parâmetros auxiliares do controlador, o que não é prático e lava a uma operação sub-ótima. Assim, este trabalho apresenta uma abordagem de controle de seguimento de caminho e controle lateral para veículos pesados autônomos sujeitos a incertezas paramétricas usando um regulador robusto recursivo. A principal vantagem deste controlador é que ele não depende do ajuste off-line de parâmetros. Assumiu-se que as incertezas paramétricas estavam na carga do veículo, e um controlador H∞ foi usado para comparar o desempenho em simulação. O desempenho de ambos os controladores é avaliado em uma manobra de mudança de faixa. Os resultados de simulação mostraram que o método proposto apresentou melhor desempenho em termos de robustez, estabilidade lateral, suavidade na condução e segurança, o que o demonstra como uma técnica de controle bastante promissora para aplicações práticas. Por fim, testes experimentais em um caminhão rígido reforçam os resultados obtidos em simulação.
Inoue, Roberto Santos. "Controle robusto de robôs móveis com rodas". Universidade de São Paulo, 2007. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/18/18153/tde-26102007-184742/.
Pełny tekst źródłaThis dissertation is present a comparative study between six nonlinear H \'infinity\' controllers applied to a wheeled mobile robot. Three control strategies are adopted. In the first, the model of the robot is considered completely known. In the second, the mathematical model is considered unknown and is accomplished an estimate based on intelligent methods. And finally, in the third strategy, the nominal model is known and intelligent techniques are used only to estimate parametric uncertainties of the robot. The intelligent techniques used are based in neural networks and in fuzzy logic. These controllers are solved via linear matrix inequalities (LMIs) and algebraic Riccati equations. All results obtained are based in experimental data.
Imura, Jun-ichi. "STUDIES ON ROBUST CONTROL OF NONLINEAR SYSTEMS INCLUDING ROBOT MANIPULATORS". Kyoto University, 1994. http://hdl.handle.net/2433/74662.
Pełny tekst źródłaMcCaskey, Suzanne D. "Robust design of dynamic systems". Thesis, Georgia Institute of Technology, 1994. http://hdl.handle.net/1853/24223.
Pełny tekst źródłaSorour, Mohamed. "Motion discontinuity-robust controller for steerable wheeled mobile robots". Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS090/document.
Pełny tekst źródłaSteerable wheeled mobile robots gain mobility by employing fully steerable conventional wheels, having two active joints, one for steering, and another for driving. Despite having only one degree of mobility (DOM) (defined here as the instantaneously accessible degrees of freedom DOF), corresponding to the rotation about the instantaneous center of rotation (ICR), such robots can perform complex $2D$ planar trajectories. They are cheaper and have higher load carrying capacity than non-conventional wheels (e.g., Sweedish or Omni-directional), and as such preferred for industrial applications. However, this type of mobile robot structure presents challenging textit{basic} control issues of steering coordination to avoid actuator fighting, avoiding kinematic (ICR at the steering joint axis) and representation (from the mathematical model) singularities. In addition to solving the textit{basic} control problems, this thesis also focuses attention and presents solutions to textit{application level} problems. Specifically we deal with two problems: the first is the necessity to "discontinuously" reconfigure the steer joints, once discontinuity in the robot trajectory occurs. Such situation - discontinuity in robot motion - is more likely to happen nowadays, in the emerging field of human-robot collaboration. Mobile robots working in the vicinity of fast moving human workers, will usually encounter discontinuity in the online computed trajectory. The second appears in applications requiring that some heading angle is to be maintained, some object or feature stays in the field of view (e.g., for vision-based tasks), or the translation verse changes. Then, the ICR point is required to move long distances from one extreme of the workspace to the other, usually passing by the robot geometric center, where the feasible robot velocity is limited. In these application scenarios, the state-of-art ICR based controllers will lead to unsatisfactory behavior/results. In this thesis, we solve the aforementioned application level problems; namely discontinuity in robot velocity commands, and better/efficient planning for ICR point motion control while respecting the maximum steer joint performance limits, and avoiding kinematic and representational singularities. Our findings has been validated experimentally on an industrial mobile base