Rozprawy doktorskie na temat „Pneus – Industrie”

Les câbles métalliques, constitués de fils d'aciers perlitiques fortement tréfilés, sont utilisés pour le renforcement des pneumatiques du fait de leur très haute résistance mécanique, couramment supérieure à 3000 MPa/ L'enjeu industriel consiste à augmenter cette résistance tout en conservant des propriétés de torsion suffisantes pour permettre l'assemblage sous forme de câble. L'étude du comportement, de l'endommagement et de la rupture en torsion des aciers perlitiques fortement tréfilés est donc primordiale. La caractérisation des matériaux a été effectués dans le cadre d'une approche multi-échelle qui souligne la complexité des évolutions microstructurales induites par le tréfilager tout en confirmant la mise en place d'une structure lamellaire nanométrique biphasée. L'étude des propriétés macroscopiques de traction révèle par ailleurs une forte sensibilité au viellissement que les analyses à la sonde atomique permettent de relier à une réorganisation des atomes de carbone à l'échelle nanométrique. Une simulation numérique simplifiée du tréfilage, couplée à des mesures expérimentales de dissolution chimique a ensuite permis d'estimer les contraintes résiduelles macroscopiques en sortie de filière. Leur rôle prépondérant sur le comportement en traction a ainsi été confirmé : l'écrouissage apparent observé correspond en fait à une entrée en plasticité progressive de la section du fil. La rupture intervient du fait des faibles capacités de consolidation du matériau, dès que la section est entièrement plastifiée. Deux modes de déformation spécifiques aux fils fortement tréfilés sollicités en torsion ont également été mis en évidence. Le "mode câble", prédominant en début d'essai, résulte de la forte texture morphologique induite par le tréfilage et est à l'origine d'un endommagement du matériau. Le "mode barre", prépondérant en fin d'essai, correspond au développement d'une plasticité plus classique bien que fortement localisée. Une interprétation semi quantitative de l'essai de torsion a alors été proposée. Enfin, le délaminage se caractérise par une fissuration longitudinale et radiale dès les premiers stades de plasticité en torsion vis-à-vis de laquelle le rôle prépondérant des défauts de surface et des contraintes résiduelles macroscopiques circonférentielles de traction aété clairement établi. Dans le cadre d'une approche simplifiée de mécanique linéaire de la rupture, l'hypothèse d'un délaminage purement contrôlé par la propagation instable de fissures en mode 1 semble pertinente.

Le Pneusol est formé de l'association de deux éléments : le pneu et le sol. Le pneu sert à définir tous les éléments du pneu usagé (deux flancs et une bande de roulement) ou le pneu entier lui-même associé linéairement ou en nappes et susceptible de supporter des efforts de traction importants. Le sol englobe toutes les variétés de terrains naturels, artificiels ou de déchets divers. Actuellement, plus de 250 ouvrages ont été construits en France, 12 en Algérie et 6 aux États-Unis, en Suisse, en Allemagne…. , et dans différents domaines du génie civil(murs remblais léger, protection des pentes et des berges…). Cette thèse présente l'ensemble des possibilités de ce matériaux, sa technologie, son comportement, ses différentes methodes de dimensionnement ainsi que ses recommandations pour sa mise en œuvre<br>The pneusol-tresoil is formed by the association of two elements : the used tyre and soil. The word « tyre » means here all parts of old tyre (two site walls and a tread) or an entire used tyre together in chains or in tiers and capable of withstanding large tensile forces. The word « soil » covers both the whole range of natural ground, with mechanical properties as varied as thase of powdery and cohesive materials, and a variety of wastes. Today more than 250 structures have been built in France, 12 in Algeria, 6 in the United States of America. . Covering a wide range of civil engineering applications mainly in order to reinforced earth sturctures, to protect slopes. . At lower costs than conventional technologies. These thesis is concerned with all the possibilities of this material, its technology, its behaviour, its different design methods and its building

Les objets déformables sont omniprésents. Sous forme de câbles, vêtements, plastiques, ilsfont parti du quotidien. Ces objets doivent être manipulés, fabriqués, transportés. Leur déforma-bilité rend ces tâches plus ardues que pour leurs homologues rigides. Les travaux de cette thèsese focalisent sur la résolution d'un cas concret industriel, non résolu et applicativement intéres-sant : l'assemblage de bande de roulement de poids lourd, partie au contact de la route, procédéencore manuel actuellement. Ce procédé industriel est proposé par le partenaire industriel Miche-lin au sein du consortium SoftManBot, programme Horizon20 de l'Union Européenne ayant pourambition d'automatiser la production industrielle d'objets déformables. La manipulation d'objetsdéformables soulève plusieurs problèmes que ne présentent pas les objets rigides : un problème demodélisation, un problème de perception, un problème d'asservissement de forme, et un problèmed'ingénierie système pour faire fonctionner tous les composants précédent de concert.Dans cette thèse, nous proposons deux contributions majeures. La première, Optimal ShapeServoing, est une commande par retour d'état basé sur la commande optimale améliorant l'étatde l'art de l'asservissement de forme en ajoutant une gestion implicite de la trajectoire de défor-mation - la manière dont l'objet atteint la déformation finale. De plus, la stratégie de commandepermet de découpler et pondérer les erreurs de forme et de position. Enfin, cette thèse expose unapprentissage par démonstration des paramètres du contrôleur grâce à un algorithme génétiquepour suivre le comportement de l'objet manipulé par un humain, afin de reproduire cette défor-mation lors de tâches de manipulation. L'identification de ces paramètres grâce aux stratégies deMachine Learning permet le meilleur des deux mondes - à la fois un fonctionnement explicable etun comportement proche de l'opération effectuée par un humain.Notre seconde contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, répond auproblème d'ingénierie système en proposant une architecture logicielle modulaire formalisant be-soins et interfaces nécessaire pour les problèmes de manipulation d'objets déformables, en labora-toire et en contexte industriel, de l'interface utilisateur au driver des préhenseurs. Cette architecturea été validée et testé par l'intégration de nombreuses briques logicielles - modèles, commandes,perception, interface utilisateur, contrôleurs de robots, drivers de caméra, drivers de préhenseurs.Ces briques sont comparées objectivement grâce aux métriques industrielles gouvernant la qualitéd'un produit final, permettant non seulement d'automatiser la tâche proposée mais aussi de choisirla combinaison de modules la plus adaptée à cette même tâche<br>Deformable objects are ubiquitous. In the form of cables, clothing, plastics, they are part ofeveryday life. These objects need to be manipulated, manufactured, and transported. Their defor-mability makes these tasks more challenging than for their rigid counterparts. The work of thisthesis focuses on solving a specific industrial case, which is unresolved and of practical interest :the assembly of heavy-duty tire treads, the part that comes into contact with the road, which isstill a manual process. This industrial process is proposed by the industrial partner Michelin wi-thin the SoftManBot consortium, a Horizon20 program of the European Union with the ambitionto automate the industrial production of deformable objects. The manipulation of deformable ob-jects raises several problems that rigid objects do not present : a modeling problem, a perceptionproblem, a shape servoing problem, and a system engineering problem to make all the precedingcomponents work together.In this thesis, we propose two major contributions. The first one, Optimal Shape Servoing, is astate feedback control based on optimal control that improves the state of the art in shape controlby adding an implicit management of the deformation trajectory - how the object reaches its finaldeformation. Furthermore, the control strategy allows for decoupling and weighting shape andposition errors. Finally, this thesis presents a demonstration-based learning of controller parametersusing a genetic algorithm to mimic the behavior of an object manipulated by a human, in orderto reproduce this deformation during manipulation tasks. Identifying these parameters throughmachine learning strategies combines the best of both worlds - both explainable operation andbehavior close to that performed by a human.Our second contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, addresses thesystem engineering problem by proposing a modular software architecture that formalizes theneeds and interfaces required for deformable object manipulation problems, both in the labora-tory and in an industrial context, from user interface to gripper drivers. This architecture has beenvalidated and tested through the integration of numerous software components - models, controls,perception, user interfaces, robot controllers, camera drivers, gripper drivers. These componentsare objectively compared using industrial metrics governing the quality of a final product, allowingnot only the automation of the proposed task but also the selection of the most suitable combinationof modules for the same task

Nul ne peut ignorer que le pneu usagé, ce déchet encombrant, constitue une menace et à l'environnement par le risque potentiel d'incendie et de lixiviation, et à la santé des habitants qui vivent à proximité des dépotoirs par le risque potentiel de maladies dues aux fumées toxiques, qui résulteraient des incendies éventuels, ou dues aux piqûres de moustiques qui peuplent les interstices des amas constitués. Une gestion proactive du pneu en fin de vie s'impose indéniablement si l'on veut éviter aux générations futures d'être confrontées eux également a la complexité du problème des gisements historiques. Nous proposons dans ce recueil un modèle de plan de gestion global d'un projet d'édification d'une entité industrielle, s'assignant comme vocation spécifique le recyclage et la pré-valorisation des pneus en fin de vie. Ainsi donc une entité industrielle apte à se déployer dans le mouvement de la logistique inverse et à s'inscrire dans l'effort du développement durable. Ce modèle quoiqu'essentiellement théorique devrait permettre, d'une part, aux investisseurs économiques, citoyens des pays en développement plus particulièrement, désireux de se lancer dans la filière en question, d'avoir en mains un savoir-faire essentiel et des outils indispensables dont ils devraient naturellement disposer. Et, d'autre part, aux chercheurs scientifiques s'intéressant à l'étude d'autres produits en fin de vie, de s'inspirer de la logique de l'étude et de l'approfondissement de l'analyse qui ont conduit à l'aboutissement de ce modèle.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia de Produção.<br>Made available in DSpace on 2013-07-15T22:50:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 225292.pdf: 710378 bytes, checksum: 784f223b7dedb41a5157f0019fec8cd3 (MD5)<br>O objetivo deste trabalho consiste em localizar um conjunto de centros de coleta de materiais inservíveis, para fins de reciclagem ou disposição final, de forma a atender metas de coleta pré-estabelecidas, por parte da empresa responsável pelo processo. Para incentivar o processo, a empresa remunera os coletadores que atuam junto aos diversos locais de coleta, em um valor fixo por unidade coletada e entregue no local de destino final. Para minimizar os custos envolvidos, é considerado que os agentes coletadores reunem-se na forma de associações, de modo a concentrar o material em pontos de coleta a serem localizados na área em estudo, e a partir destes pontos, usando modais de maior capacidade e menor custo, transportar o material coletado para o destino final. A fim de resolver este problema, é apresentado um modelo de programação matemática inteira, o qual é resolvido com a aplicação de uma variante do algoritmo de substituição de vértices proposto por Teitz & Bart. O modelo foi aplicado no estudo da logística reversa de coleta de pneus inservíveis, por parte de uma empresa que atua no mercado definido pelos estados do Paraná, São Paulo e Santa Catarina.

Este trabalho propõe um modelo inédito para a gestão do desenvolvimento de pneus. Adicionalmente apresenta uma extensa revisão bibliográfica sobre os modelos convencionais de desenvolvimento de produto e sobre a qualidade das peças utilizadas na indústria automobilística. As principais características científicas e o desempenho de qualidade desses modelos são examinados. Existe pouca literatura disponível sobre a gestão de desenvolvimento de produto para empresas fornecedoras de pneus. Muito se deve ao fato do tema ser tratado sigilosamente pelas mesmas e por desempenhar papel decisivo na sua competição no mercado automotivo. A análise criteriosa de tais modelos demonstra a urgente necessidade de melhorias e atualizações. O resultado financeiro global de praticamente todas as montadoras é fortemente abalado pelo alto custo: das campanhas de serviço (recall), dos atrasos em lançamentos, dos impedimentos de embarque, dos reparos durante o período de garantia e dos retrabalhos não previstos além da decorrente deterioração da imagem da empresa frente aos consumidores. O impacto da má qualidade de peças na gestão financeira do negócio automotivo é a força motriz da criação e proposta de um novo modelo de gestão. Seu objetivo primário é justamente melhorar a qualidade e a confiabilidade dos pneus fornecidos para indústria automotiva. A eficiência desse modelo inovador, implementado globalmente em 2005 em uma montadora, é então comprovada quando seus resultados (O trabalho não contém nenhum dado ou informação confidencial à empresa) são apresentados e comparados com desempenho histórico.<br>This scientific investigation introduces an innovative product Research and Development model to tires and presents a literature review on the quality of the parts supplied to the automotive industry. There is few literature available about how to manage product development in the tire manufacturing industry. The main reason is because the subject is addressed with high confidentiality once it plays a decisive roll in the performance and in the success of the business. A deep literature revision is presented about the product development management models used by the automotive parts manufacturers. Their main scientific and qualitative performance are investigated. The critical analysis of the mentioned managing models shows that there is an urgent need of improvements and updates. The global financial result of all Original Equipment Manufacturers (OEM) is strongly influenced by the high cost of: field actions-recall, launching delays, stop shipments, warranty, unforeseen reworks and the company image damage. The bad quality impact in the financial results of the automotive business is the driving force to the creation and proposal of this new management model. Its primary objective is to increase the quality and reliability of the tires developed and supplied to the OEMs. The efficiency of this new model implemented globally in 2005 within an OEM is shown when its results (This work does not have any OEM confidential or proprietary information) are presented and compared against historical data.

Mestrado em Engenharia e Gestão Industrial<br>Um dos problemas que resulta do uso de pneus na indústria automóvel prende-se com o seu destino no final de vida. Reconhece-se a existência de algumas soluções como a valorização energética ou o armazenamento em grandes depósitos, mas aquela que parece ser a opção mais vantajosa, tanto a nível económico como ambiental, é a reciclagem. Este trabalho centra-se na procura de soluções para a melhoria da qualidade de um produto derivado da borracha de pneus em fim da vida desenvolvido na RMD - Recuperación Materiales Diversos, S.A. e denominado Micronized Activated Rubber (MAR). Para tal, procedeu-se à identificação dos fatores críticos que afetam as propriedades físicas deste produto (a Dureza, a Tensão de Rutura, o Alongamento de Rutura, a Resistência ao Rasgo) e estudou-se o comportamento do produto final através da combinação dos diferentes fatores (Matéria-prima, Granulometria, Composição) e comparação das propriedades físicas obtidas, com o objetivo de determinar quais os fatores que influenciam de forma mais significativa o resultado final. Para atingir este objetivo foram analisados os efeitos de três tipos de Matéria-prima (MP1, MP2 e MP3), dois tipos de Granulometria (G1 e G2) e quatro tipos de Composição (A25, A50, A100, A150) nas propriedades físicas do MAR e utilizadas várias técnicas estatísticas entre as quais a Análise de Variância e a Análise Factorial. Os resultados indicam que a Matéria-prima é um fator que influencia de uma forma estatisticamente significativa todas as propriedades físicas do MAR, apesar não se verificar a existência de uma diferença significativa entre as Matérias-primas MP1-MP2 para a Dureza, a Tensão de Rutura e o Alongamento de Rutura. O fator Composição não se revela tão significativo no que respeita à medida de Tensão de Rutura, sendo extremamente significativo quando se trata das outras propriedades. Observa-se alguma similaridade das propriedades físicas dos dois conjuntos de Composição A25-A50 (para a Tensão de Rutura e a Resistência ao Rasgo) e A100-A150 (no caso da Dureza, a Tensão de Rutura e a Resistência ao Rasgo). O fator Granulometria não tem influência significativa na Dureza e Tensão de Rutura; quanto ao Alongamento de Rutura e à Resistência ao rasgo, essas caraterísticas do produto MAR estão dependentes deste fator, identificado como significativo. Salienta-se que todos os fatores, quando interagem entre si, implicam alterações extremamente significativas na Dureza e a Alongamento de Rutura, mas, pelo contrário, são não significativos para a Tensão de Rutura. No caso da Resistência ao rasgo, nem todas as interações dos fatores contribuem na mudança desta propriedade do MAR.<br>One of the problems resulting from the use of Tires in the automotive industry relates to its destination at the end of life. It is recognized that there are some solutions such as energy recovery or storage in large deposits, but the one that seems to be the most beneficial, both in economic and environmental terms, is the recycling. This work is focused on the searching for solutions for quality improvement of a product derived from Tires at the end of life developed by RMD - Recuperación Materiales Diversos, S.A., and denominated Micronized Activated Rubber (MAR). For such propose, there were identified the critical factors affecting the physical properties of this product (the Hardness, the Tensile stress, the Elongation at break, and the Tear strength) and studied the behaviour of the final product by combining different factors (Raw Material, Particle Size, Composition) and comparing the physical properties obtained, in order to determine which factors most significantly influence the final results. To achieve this goal, there were analysed the effects of three types of Raw Material (MP1, MP2 and MP3), two types of Particle Size (G1 and G2) and four types of Composition (A25, A50, A100, A150) on the physical properties of MAR. Several statistical techniques were used for such propose, including Analysis of Variance and Factor Analysis. The results show that the Raw materials is a factor that has a significant influence on the physical properties of the MAR, however there is not a significant difference between the Raw Materials MP1 and MP2 on Hardness, Tensile stress and Elongation at break properties. The factor Composition provides some distinction on properties between the different products of MAR, being less significant on Tensile stress but becoming extremely significant when comparing the remaining properties. Nonetheless it is observed some similarity of the physical properties of the two sets of Composition A25-A50 (for Tensile stress and Tear strength) and A100-A150 (in the case of Hardness, Tensile stress and Tear strength). The factor Particle Size does not have a significant influence on Hardness and Tensile stress properties; on the other hand Elongation at break and Tear strength properties of MAR have some dependence of this factor, which is identified as significant. It should be noted that all factors imply extremely significant changes in Hardness and Elongation at break when they interact with each other, except for Tensile stress. In case of Tear strength, not all the interactions of factors contribute to a significant change on properties of MAR.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Civil.<br>Made available in DSpace on 2012-10-20T00:26:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 193675.pdf: 1496634 bytes, checksum: 1b1e28dffdb2c5c1f9ce0300875a51a8 (MD5)<br>A reciclagem de resíduos industriais é hoje uma necessidade para a preservação do meio ambiente, redução do custo e consumo de energia na produção de materiais e componentes de construção. No Brasil, são descartados mais de 35 milhões de pneus anualmente e existe cerca de 100 milhões de pneus abandonados no meio ambiente. A grande quantidade produzida anualmente somada aos estoques de pneus inservíveis causam sérios problemas ambientais, sociais e econômicos; tecnologias para sua reciclagem estão sendo desenvolvidas e precisam ser melhor difundidas e, finalmente, é preciso que se esclareça, cada vez mais, a boa qualidade dos materiais confeccionados a partir da reciclagem dos pneus, de forma a ampliar a aceitação deste produto por construtores e consumidores. Estão reunidos aqui dados sobre a geração de pneus inservíveis e seus conseqüentes problemas gerados, pesquisas sobre o tema, artigos publicados por pesquisadores, bibliografias, sites na Internet, nomes e endereços de pesquisadores brasileiros e estrangeiros que trabalham com o tema. Este trabalho tem por objetivo fazer uma análise da geração dos pneus inservíveis e dos processos existentes para seu processamento e aproveitamento pela indústria da construção civil, como forma de identificar o potencial de absorção dos pneus inservíveis pela construção civil tendo em vista os processos de transformação e beneficiamento existentes, como também as aplicações reais de valorização dos pneus na indústria da construção.

Dans l’industrie du pneumatique, l’ajout de nanoparticules de silice dans la gomme est un procédé couramment utilisé en raison des propriétés mécaniques remarquables du matériau composite résultant de ce mélange. Cependant, l’origine physico-chimique du comportement de ce matériau demeure inexpliquée. Le but de cette thèse est de sonder ce système par simulation moléculaire. Afin de couvrir de larges étendues spatiales et temporelles, inhérentes à ce type de matériau, nous avons adopté une stratégie de simulation multi-échelle. À partir de trajectoires atomistiques de référence de haute résolution obtenues par dynamique moléculaire, nous construisons des potentiels gros grain réalistes en utilisant la méthode d’optimisation bayésienne. Nos modèles rendent compte quantitativement du comportement caractéristique de chaînes enchevêtrées. La démarche multi-échelle, étendue à l’interaction polymère-silice, nous permet de modéliser convenablement les propriétés thermodynamiques, structurales et dynamiques d’un système composé d’une nanoparticule de silice, greffée ou non, plongée dans une matrice de polymère amorphe. Ce travail ouvre la voie à la prédiction quantitative des propriétés viscoélastiques des caoutchoucs renforcés sur des échelles temporelles de l’ordre de la microseconde. Ces dernières, inatteignables à l’aide d’une description atomistique, sont désormais accessibles à l’aide de nos jeux de potentiels gros grain<br>In the tire industry, the addition of nanosized silica fillers into rubber is a commonly used process due to the outstanding mechanical properties of the resulting composite material. However, the link between the underlying chemistry and the mechanical behavior of this material remains unsolved. The aim of this thesis is to investigate this system using molecular simulation. In order to cover wide length and time scales, inherent to this type of material, we took the route of applying a multiscale simulation strategy. Starting from coarse-grained reference trajectories obtained from higher resolution molecular dynamics trajectories, we build realistic coarse-grained dissipative dynamics models by using the bayesian optimization method. Our models quantitatively predict the characteristic behavior of entangled polymer chains. This multiscale approach, extended to the polymer-silica interaction, allows us to successfully model the thermodynamic, the structural, and the dynamic properties of a system made up of one silica nanoparticle, grafted or not, dispersed in an amorphous polymer matrix. This work opens the way towards the quantitative prediction of the viscoelastic properties of reinforced rubbers on time scales up to the microsecond. These time scales, inaccessible by mean of an atomistic description, are now reachable thanks to our coarse potentials

La recherche en robotique connait un intérêt croissant pour la manipulation des objets mous : des tissus, des mousses ou tout autre objet déformable comme le caoutchouc. La déformation d’un tel objet est généralement modélisée par l’introduction de nouveaux degrés de liberté, ce qui rend plus complexe son contrôle. Dans le contexte de l’industrie du futur, la Manufacture Française des Pneumatiques Michelin souhaite moderniser son procédé de fabrication de pneumatiques qui consiste à assembler, couche par couche, des bandes et des nappes de gomme. Ces tâches, qui n’ont jamais été robotisées avant cette thèse, entrent dans le domaine de la manipulation robotique d’objets déformables (MROD).Issue d’une convention CIFRE (Convention Industrielle de Formation par la Recherche) de l’ANRT (Association Nationale de la Recherche et de la Technologie), cette thèse s’intéresse à cette problématique dans un contexte applicatif industriel à travers la conception d’une cellule robotique en apportant des solutions technologiques innovantes, notamment en termes d’actionnement, de perception et d’architecture de commande. Cependant, nous montrons que l’intégration de ces solutions est limitée par des problématiques classiques de la MROD, telles que la modélisation des déformations de l’objet, la perception multimodale ou encore la commande et la génération dynamique de tâches.Une première contribution apportée est l’adaptation d’algorithmes de traitement d’image issus de bibliothèques libres dans un contexte industrielle. Ces algorithmes remplacent des solutions industrielles du commerce et permettent une plus grande liberté de paramétrage pour chaque fonction. Le résultat est donc un assemblage de briques algorithmiques flexibles et adaptées aux spécificités du procédé de fabrication de pneumatiques.Cette thèse explore également l’utilisation d’un modèle physique réduit pour contrôler la tension dans une bande de gomme en suspension dont une extrémité est enroulée autour d’une bobine et l’autre extrémité est manipulée par un robot. Nous distinguons alors trois contributions : l’estimation par vision de la tension, une loi de commande en boucle fermée pour réguler la vitesse de rotation de la bobine et ainsi varier la longueur de la partie suspendue de la bande, et un algorithme de planification de la tension désirée.Une dernière contribution concerne une commande par retour visuelle permettant de joindre bout à bout les deux extrémités d’une nappe enroulée autour d’une surface cylindrique. Cette opération complexe se base sur la perception par vision et la reconstruction en 3D du bord de nappe ainsi qu’une loi de commande prenant en compte une mesure pondérée de l’erreur.Nos développements ont permis la conception et la réalisation d’un démonstrateur industriel qui se veut prêt à un déploiement en usine. Cela impose donc de prendre en compte dès le début de la réflexion scientifique les contraintes industrielles telles que l’encombrement, le temps de cycle, la matériel et l’architecture logicielle à disposition, ou encore les tolérances de qualité. Des validations expérimentales ont été réalisées sur ce banc d’essai<br>Robotics research is increasingly interested in the manipulation of soft objects: fabrics, foams or any other deformable object like rubber. The deformation of such an object is usually modeled by introducing new degrees of freedom, which makes its control more complex. In the context of the industry of the future, the Manufacture Française des Pneumatiques Michelin wishes to modernize its tire manufacturing process which consists of assembling, layer by layer, strips and plies of rubber. These tasks, which have never been robotized before this thesis, fall within the domain of robotic manipulation of deformable objects (RMDO).Through the CIFRE plan (French Industrial Research Training Convention) of the ANRT (French National Association for Technological Research), this thesis addresses this issue in an industrial application context through the design of a robotic cell by providing innovative technological solutions, especially in terms of actuation, perception, and control. However, we show that the integration of these solutions is limited by classical problems of RMDO, such as the modeling of object deformations, multimodal perception or dynamic control and generation of tasks.A first contribution is the adaptation of image processing algorithms from open-source libraries to an industrial context. These algorithms replace commercial industrial solutions and allow a greater freedom of parameterization for each function. The result is an assembly of flexible algorithmic bricks adapted to the specificities of the tire manufacturing process.This thesis also explores the use of a reduced physical model to control the tension in a suspended gum strip, one end of which is wrapped around a spool while the other is manipulated by a robot. We distinguish three contributions: vision-based estimation of the tension, a closed-loop control law to regulate the rotation speed of the reel and thus vary the length of the suspended part of the strip, and a planning algorithm to achieve the desired tension.A last contribution concerns a visual feedback control allowing to join end to end the two ends of a web wrapped around a cylindrical surface. This complex operation is based on visual perception and 3D reconstruction of the edge of the ply as well as a control law considering a weighted measure of the error.Our developments have enabled the design and production of an industrial demonstrator that is ready for deployment in a factory. This means that industrial constraints such as sizing, cycle time, available hardware and software architecture, and quality tolerances have been considered from the beginning of the scientific reflection. Experimental validations were carried out on this test bench

Mestrado em Engenharia e Gestão Industrial<br>The general objective of this project is to describe the application of quality tools in an uncommon industrial environment - tire retreading. The specific goals are to better understand the root causes of the main quality problems that result from the production process, to rank those causes taking into account the importance of thei r occurrence, to ident ify the critical step of the production process in view of the main problem identi fied, and to explore the potential causes of problems in that step. The methodology used combined basic and new quality tools in order to identi fy, classify and analyse the main problems according to their priority (weight of importance). The tools used were Pareto Chart, Brainstorming, Fishbone Diagram and Matrix diagram. The company where the study was carried out was the Ken Ti re Industrial Complex, which is one of the biggest Ti re Retreading Companies in Middle East. The data was collected during all the year of 2009 from quality and production records. The main problems were classified according the cost of defects that happen during the production process and the use of appropriate improvement quality tools is proposed in order to minimize the impact of defect causes in final products and semi -products.<br>O objectivo geral deste projecto é de descrever a aplicação de ferramentas da qualidade num ambiente industrial pouco comum – a recauchutagem de pneus. Os objectivos específicos são: (i) compreender melhor as causas dos principais problemas que resultam do processo de produção; (ii ) classificar essas causas levando em consideração a importância da sua ocorrência; (iii) identi ficar as etapas críticas do processo de produção na perspectiva do principal problema identi ficado (iv) e explorar as potenciais causas dos problemas que ocorrem nessas etapas. A metodologia usada combinou novas ferramentas da qualidade com ferramentas básicas de forma a identificar, classificar e analisar os principais problemas de acordo com as suas prioridades. As ferramentas usadas foram o diagrama de Pareto, Brainstorming, Diagrama de espinha de peixe e o diagrama de mat riz. A empresa onde o estudo foi realizado foi a Ken Ti re Industrial Complex, que é uma das maiores empresas de Recauchutagem de pneus do Médio Oriente. A informação foi recolhida durante o ano 2009 com base em registos da área da qualidade e da produção. Os principais problemas foram classificados de acordo com o custo dos defeitos que aconteceram durante o processo de produção. Foi proposta a utilização de ferramentas de melhoria da qualidade apropriadas para minimizar o impacto das causas dos defeitos nos produtos finais e nos semi-produtos.

Ces travaux de thèse s’intéressent aux outils de simulation rapide de la fabrication d’un pneumatique. L'objectif est de prédire le mouvement et la position des éléments constitutifs du pneumatique, lors de leur mise en conformation, en prenant en compte les déformations induites par les actions mécaniques associées. Ces travaux s’appuient sur la mise en place d’un algorithme visant à modéliser le gonflement d’un outillage et la mise en place d’un modèle de déformation d’un système de formes géométriques aux caractéristiques mécaniques différentes. L'algorithme de gonflement de l’outillage se base sur la théorie des membranes inextensibles et son industrialisation est validée pour des dimensions standards de pneumatiques. La méthode Masse-Ressort est retenue pour réaliser la déformation de formes géométriques afin d’obtenir des résultats de déformation en temps réel. Dans ces travaux, cette méthode est adaptée aux matériaux d’un pneumatique à partir de travaux de caractérisations géométrique et mécanique validés par comparaison aux Éléments Finis. En conclusion, la modélisation développée permet une description à chaque étape du procédé de fabrication<br>This thesis deals with fast simulation tools used to manufacture of a tire. The goal is to predict the displacement and position of the components of a tire taking into account the deformations induced by the associated mechanical actions. This work is based on the implementation of an algorithm for modeling the inflation of a tool and the development of a deformation model in order to compute the deformation of geometric shapes taking into account different mechanical properties. The algorithm to model the inflation of the tool is based on the theory of inextensible membranes and its industrialization is validated for standard sizes of tires. Mass-Spring method is used to achieve the deformation of geometric shapes in order to compute deformation in real time. In this work, this method is suitable for materials of a tire from geometric and mechanical characterizations validated by comparison with FEM. To conclude, the developed modelization allows a description for each step of the manufacturing process

En matière de sécurité des véhicules automobiles, l'exploitation de l'électronique embarquée est favorisée par les constructeurs. Dans le cadre de la dynamique du véhicule, les efforts d'interaction entre le pneumatique et la chaussée sont une donnée essentielle. L'objectif des travaux consiste en l'étude et la mise en oeuvre expérimentale d'observateurs pour l'estimation de variables caractéristiques de ces efforts. Après avoir présenté différentes modélisations du véhicule et de l'interaction pneumatique/chaussée, différentes techniques d'observations d'état sont exposées afin de reconstruire des variables liées au calcul de ces efforts. L'étude a particulièrement été approfondie pour l'observation de la dérive, variable explicative du comportement latéral, à travers d'importantes validations par la simulation et l'expérimentation. Ces travaux ont donnés lieu à la détermination du domaine de validité des observateurs ainsi qu'à la réalisation de modules temps réel embarqués<br>Ln the field of road vehicle safety, manufacturers support the use of embedded electronics. Interactive -[ forces between tires and the road surface are of the utmost importance when it cornes to vehicle dynamics. The aim of this work is the study and the experimental implementation of observers to 1 estimate certain variables governing these forces. After presenting different models of the vehicle and 1 the tire/road interaction, different techniques of state observation are described in order to estimate variables which are required in the computations. The study is particularly thorough in relation to the 1 observation of sideslip angle, a variable irppacting lateral behaviour, and is validated by both ; simulation and experiment. The results of the study have enabled the domain of validity of sideslip angle observers to be specified, and have given rise to real-time embedded modules

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES<br>This thesis analyzes the productive chain of Brazilian natural rubber. As natural rubber have properties that no other product they have, such as resilience, anti-abrasiveness, isolation, impermeability to liquids and gases, is an irreplaceable and strategic product. Therefore, besides being used to manufacture more than forty thousand objects, it is essential to human mobility, since it is the main component in the manufacture of tires used in world transport, to bicycle until plane, besides the aerospace craft and the seals in aquatic transport.Since the current technical-scientific-information period information is based on communication and circulation, natural rubber is an indispensable product. Thus, this thesis investigates the reasons for Brazil, country of origin of the rubber tree, have lost their productivity and competitive, left hegemonic be and exporter, while Southeast Asian countries who illegally took the rubber tree seeds from Brazil took the hegemony of production of natural rubber consumed in the world market. The general objective wasto analyze the productive chain of the Brazilian natural rubber, demonstrating that the form of the use of science, technology and productive regions of the country, have been decisive in the results productivity and competitiveness of the entire production chain.The concept has been used to link the various stages and actors involved in the production, distribution, marketing, technical assistance, credit, etc. and the consumption of a particular commodity, to enable a systemic rather than piecemeal the various stages through which a product passes before reaching the consumer final.This concept was used in this thesis as systemic and prospective production tool to represent the natural rubber in Brazil, led by global hegemonic agents, represented by large pneumatic industrial networks, but with the growing stage of rubber being processed locally by family farms and factoryand/or systems agroindustry.The methodology used in this thesis was the collection of specific magazines, articles and scientific papers, official and private sites, and rubber plantations visits, participation in conferences and research and interviews. The results were tabulated in charts, tables, maps and photographic panels. One of the main conclusions was that while Asian countries who illegally took rubber tree seeds from Brazil produce about 93% of global natural rubber, Brazil that has produced 100% of that currently produces 1%; and entire northern region that has produced 100% natural rubber in the country currently produces about 3%. While only the state of São Paulo already produces 54% of this total, making it the leading producer in the country, followed by Bahia 17%. The explanation is that in the production chain of natural rubber in Asia and the productive regions of the chain in São Paulo and Bahia the state programs and business with contribution of science, technology and innovation were decisive to this good productivity and competitiveness. Because these technologies are not equally distributed in the various Brazilian productive regions, and not in all sectors of the chain, the country has had low productivity and competitiveness. Even the modern networks of pneumatic Brazil, the sector with the best productive capacity of the chain, are losing competitiveness for pneumatic Europe and Asia countries.<br>Esta tese analisa a cadeia produtiva da borracha natural brasileira. Como a borracha natural tem propriedades que nenhum outro produto possui, tais como resiliência, antiabrasividade, isolamento, impermeabilidade a líquidos e gases, é um produto insubstituível e estratégico. Portanto, além de ser utilizada na fabricação de mais de quarenta mil objetos, é essencial para a mobilidade humana, uma vez que é o principal componente na fabricação dos pneus utilizados nos meios de transporte mundiais, da bicicleta ao avião, além das naves aeroespaciais e das vedações nos transportes aquáticos.Visto que no atual período técnico-científico-informacional a informação se baseia na comunicação e na circulação, a borracha natural é um produto indispensável. Assim, a presente tese investiga os motivos do Brasil, país de origem da seringueira, ter perdido sua produtividade e competitividade, deixado de ser hegemônico e exportador, enquanto os países do Sudeste asiático que levaram ilegalmente as sementes de seringueira do Brasil assumiram a hegemonia da produção da borracha natural consumida no mercado mundial. O objetivo geral foi analisar a cadeia produtiva da borracha natural brasileira, demonstrando que a forma de uso da ciência, tecnologia e inovação (CT&I), das políticas e das estratégias públicas e empresariais, nas distintas regiões produtivas do país, têm sido determinantes nos resultados de produtividade e competitividade de toda a cadeia. O conceito de cadeia produtiva tem sido utilizado para encadear as diversas etapas e agentes envolvidos na produção, distribuição, comercialização, assistência técnica, crédito etc. e consumo de uma determinada mercadoria, a fim de permitir uma visão sistêmica, ao invés de fragmentada das diversas etapas pelas quais passa um produto, antes de alcançar o consumidor final. Esse conceito foi utilizado nesta tese como instrumento sistêmico e prospectivo para representar a produção de borracha natural no Brasil, comandada por agentes hegemônicos globais, representados pelas grandes redes de industriais de pneumáticos, mas com a etapa de cultivo da seringueira sendo processada localmente, pela agricultura familiar e usinas e/ou por sistemas agroindustriais. A metodologia utilizada nesta tese foi a coleta de dados em revistas especializadas, artigos e trabalhos científicos, sítios oficiais e privados, visitas a seringais, participação e pesquisa em congressos e entrevistas. Os resultados foram tabulados em gráficos, tabelas, mapas e painéis fotográficos. Uma das principais conclusões foi a de que enquanto os países asiáticos que levaram ilegalmente as sementes de seringueira do Brasil produzem cerca de 93% da borracha natural mundial, o Brasil que já produziu 100% desse total produz atualmente 1%; e que em toda a região Norte que já produziu 100% da borracha natural do país atualmente se produz cerca de 3%. Enquanto apenas o estado de São Paulo já produz 54% desse total, tornando-se o principal produtor do país, seguido pela Bahia com 17%. A explicação é que na cadeia produtiva de borracha natural da Ásia e nas regiões produtivas da cadeia em São Paulo e da Bahia os programas de estado e empresariais com aporte de ciência, tecnologia e inovação foram determinantes para essa boa produtividade e competitividade. Como essas tecnologias não estão igualmente distribuídas nas diversas regiões produtivas brasileiras, e nem em todos os setores da cadeia, o país tem tido baixa produtividade e competitividade. Até as modernas redes de pneumáticas brasileiras, o setor com melhor capacidade produtiva da cadeia, estão perdendo competitividade para as pneumáticas da Europa e da Ásia.

Disertação de Mestrado em Gestão Ambiental<br>As actuais sociedades de elevado conforto estão a descartar um pneu de cerca de 9 a 10kg, por habitante e por ano. Estes pneus não são um resíduo perigoso, mas a sua forma traz problemas sanitários e dificuldades importantes na sua disposição final. Além de que, se impropriamente armazenados, podem incendiar-se acidentalmente tornando-se num problema ambiental grave. O processamento deste resíduo é um dilema, já que o valor intrínseco dos bens que o constituem são altos, mas o seu aproveitamento cria dificuldades logísticas e tecnológicas que fazem com que os processos de reciclagem tenham custos elevados. Os pneus são constituídos essencialmente por borrachas, natural e sintéticas, vulcanizadas e o processo de vulcanização faz com que o reaproveitamento dos seus constituintes originais seja impossível, quer pela impossibilidade de reverter o processo de vulcanização quer pela impossibilidade de separar da matriz molecular criada os restantes componentes. Esta dificuldade é acrescida dada a disparidade das naturezas dos materiais utilizados no fabrico do pneu. Os governos dos países mais desenvolvidos têm criado por via legislativa, ambientes propícios a uma correcta disposição final deste resíduo. Nos Estados Unidos da América o caminho seguido tem sido o de procurar influenciar o mercado, na Europa a opção preferida tem sido a de responsabilizar o fabricante do bem pelo eliminar do resíduo, de forma ambientalmente correcta. Tende a considerar-se, na Europa, que o poluidor é quem produz o bem e não quem o utiliza. Portugal não foge a esta regra e tem tido algum pioneirismo na procura de soluções. A opção em Portugal foi a de obrigar os produtores a constituir uma Entidade Gestora do Sistema de Gestão de Pneus Usados. No presente trabalho analisa-se a legislação que implementa o Sistema de Gestão de Pneus Usados, a sua praticabilidade, oportunidade, limites e incoerências. Compara-se a solução adoptada em Portugal com as soluções implementadas noutros países. É, ainda, avaliada a utilização de técnicas industriais de baixo custo e fácil implementação que permitam o consumo do granulado de borracha resultante da reciclagem dos pneus, em grandes quantidades e que possam representar soluções ambiental e economicamente eficientes para a valorização destes reciclados.<br>Present comfort demanding societies are throwing away one tyre, weighing 9 to 10kg, per inhabitant per year. These tyres are not considered a dangerous residue, but its shape brings sanitary problems and important difficulties to its final destination. Furthermore, if inadequately stored, they can accidentally get on fire becoming a serious problem for the environment and public health. Processing this residue is a dilemma, the inherent constituents are valuable, but the technologic and logistics difficulties of the recovery process make the recycling process a very expensive one. Tyres are mainly made of vulcanized rubber, natural and synthetic ones, and these constituents recovery is impossible once the vulcanization process takes place. It is also impossible to recover the other ingredients, from the molecular network created on vulcanizing. This difficulty is augmented due to the nature and variety of the materials used to build the tyre. The governments in the most developed countries have been creating, through legislation, favorable conditions to a correct disposal of these residues. While in the United States of America the chosen way has been to influence the market, in Europe the preferred option has been to make the good’s producer liable for the residue elimination in an environmental friendly way. In Europe the polluter is considered to be the producer of the good, not the user. Portugal has been a pioneer in the search for solutions. The option has been to force the producers to create one only society for managing an extended producers responsibility framework called “SGPU - Sistema de Gestão de Pneus Usados” (Used Tyre Management System). In this work the legislation that implements the Portuguese SGPU is analyzed considering its feasibility, opportunity, limits and incoherencies. The solution chosen in Portugal is compared with options from other countries. In this work it is also evaluated the use of industrial low cost techniques and easy procedures which could allow for the consumption of huge amounts of rubber resulting from tyre recycling and represent economical and environmental efficient solutions for the valorization of these recycled.<br>Actualmente, los países desarrollados generan residuos de neumáticos a un ratio aproximado de 9 a 10kg, por habitante y por año. Estos neumáticos no son un residuo peligroso, pero su forma aporta problemas sanitarios y dificultades importantes en su reciclado final. Y, además, si no se almacenan de forma apropiada, pueden incendiarse accidentalmente tornándose un problema medioambiental grave. El procesamiento de este residuo es un dilema, porque el valor intrínseco de los materiales con que se fabrica es alto, pero su aprovechamiento genera dificultades logísticas y tecnológicas que suponen un alto coste en los procesos de reciclado. Los neumáticos son fabricados esencialmente, por goma vulcanizada, natural y sintética y el proceso de vulcanización hace con que el reaprovechamiento de las materias primas originales sea imposible, bien por la imposibilidad de revertir el proceso, bien por la imposibilidad de separar de la matriz molecular creada los demás componentes utilizados en la fabricación del neumático. Los gobiernos de los países mas desarrollados han creado vía legislativa, ambientes propicios a un reciclado óptimo de este residuo. En Estados Unidos el camino seguido ha sido el de influir en los consumidores, mientras que en Europa la opción elegida es responsabilizar al fabricante del producto de la eliminación del mismo al final de su vida útil por procedimientos medioambientalmente correctos. En Europa se considera que el contaminador es quién produce el bien y no quien lo usa. Portugal como país miembro de la Unión Europea también sigue esta regla y es pionero en la búsqueda de soluciones. La opción de Portugal ha sido obligar a los productores a crear una Sociedad encargada del sistema de gestión de neumáticos usados (Entidad Gestora). En lo presente estudio se analizada la legislación portuguesa que implementa el Sistema de Gestão de Pneus Usados (sistema de gestión de neumáticos usados de Portugal), su funcionamiento, oportunidad, límites e incoherencias. Por otro lado se compara la solución escogida por Portugal con las soluciones implementadas en otros países. Por último se estudia la utilización de técnicas industriales de bajo coste y fácil implementación que permitan el consumo de granulado de caucho resultante de la reciclaje.

Dissertação de Mestrado em Ciências Empresariais.<br>O aumento do consumo, a necessidade de respeitar o meio ambiente e a oportunidade de negócio, ditaram o aparecimento de fluxos com sentido inverso ao tradicional, que movimentam os bens em fim de vida ou consumidos para montante. Na procura de eficiência para os diversos processos e da cadeia logística no seu todo, as organizações identificaram como elemento relevante a localização das suas infra-estruturas. Na busca da localização óptima, foram desenvolvidos distintos modelos matemáticos que potenciam os objectivos específicos de cada organização. Um dos modelos mais utilizados, que procura minimizar as distâncias totais percorridas, logo dos custos associados à movimentação de mercadorias, é o modelo das p-medianas. Pelos quantitativos envolvidos, valor comercial e perigosidade ambiental que representam, foi implementado em Portugal um sistema de gestão integrada para a recolha e tratamento dos pneus e pneus usados. A análise da configuração da cadeia logística inversa implementada pelo referido sistema, no que concerne à localização das suas infra-estruturas, permite avaliar os custos tidos com a movimentação dos pneus. Sendo este um dos principais custos a ter em consideração no sistema, a sua minimização permite melhorar a eficiência do próprio sistema. Este é um trabalho multidisciplinar que vem contribuir para um melhor conhecimento do sistema de recolha e tratamento dos pneus e pneus usados implementado na ilha de São Miguel, cria um modelo de localização de infra-estruturas inovador adaptado ao caso concreto estudado, assim como uma ferramenta informática que permite analisar a eficiência da localização em redes. Efectua igualmente uma proposta concreta de melhoria da eficiência do actual sistema e analisa as possíveis razões do envio de pneus usados, gerados nos Açores, exclusivamente para valorização energética.<br>ABSTRACT: The increase in consumption, the need to respect the environment and business opportunity, dictated the appearance of reverse flows, were goods are moved from the end of life or consumed point in to the origin point. In search for efficiency, in the various processes and supply chain as a whole, the organizations identified as an important element the infrastructures location. In searching for the optimum location, different mathematical models have been developed to increase each organization specific objectives. One of the most used models, which seeks the total distances travelled minimization that means, the costs minimization associated with moving goods, is the p-median model. By the amount involved, the commercial value and the environmental danger they represent, was implemented in Portugal an integrated management system for collection and processing tires and used tires. The configuration analysis of the reverse logistics chain implemented by the system regarding the infrastructure location, allow evaluating the costs taken with the tires handling. Since this is a important cost to be taken into account in the system, its minimization can improve the system efficiency. This is a multidisciplinary work that contributes to a better understanding of the system for collection and processing tires and used tires, implemented in São Miguel island creates a innovative model for infrastructure localization adapted to the specific case studied, as well as a computer tool that allows to analyze the location efficiency on networks. Also carries out a concrete proposal for improving the current system efficiency and discusses the possible reasons for sending used tires generated in the Azores, only for energy recovery.

Dissertação de Mestrado (Ciclo de Estudos Integrados Conducentes ao Grau de Mestre em Engenharia Eletrónica Industrial e Computadores)<br>Os testes desempenham um papel fundamental na descoberta de diversos problemas e, na indústria, são imprescindíveis. A Continental não é exceção e, por isso, implementa em cada área uma sala que disponibiliza equipamentos e ferramentas dedicadas aos testes dos componentes presentes nas máquinas de produção de pneus desse setor. A multinacional alemã regressou ao negócio dos pneus agrícolas e dos pneus OTR (Off the Road) em 2017 e o local de produção escolhido foi a fábrica de Lousado, em Vila Nova de Famalicão. Para isso, foi criada uma nova unidade de produção, denominada CST (Continental Specialty Tires), dividida em duas áreas de engenharia (Engenharia 7 e 8). As salas de testes destas duas áreas já se encontram definidas, mas sem conteúdo, pelo que o objetivo desta dissertação é o seu desenvolvimento. O ponto de partida foi a análise das necessidades particulares de cada uma das oficinas, tendo sido feita uma investigação pormenorizada de modo a perceber quais os principais testes nesta indústria e quais os componentes que esta sala deve conter. Para isso, foi fundamental o estudo das diferentes máquinas na unidade CST e das salas de testes que existem na unidade de produção de pneus ligeiros. De seguida, foi desenvolvida uma proposta dos equipamentos, que foi apresentada aos engenheiros e técnicos da área, para proceder à compra dos componentes. O passo seguinte passou por instalar todo o hardware e software destas salas, incluindo as utilidades necessárias ao teste de equipamentos, tais como ar comprimido e energia elétrica. Por fim, foram realizados ensaios a todos os componentes instalados para verificação do bom funcionamento de modo a responder às necessidades deste setor da empresa.<br>Testing plays a key role in finding many problems, and in industry, they are essential. Continental is no exception and therefore it implements in each area, a room that offers equipment and tools dedicated to the testing of the components present in the tire production machines of this sector. The german multinational has returned to the agricultural tire and OTR (Off the Road) tire business in 2017 and the production site chosen was the Lousado plant in Vila Nova de Famalicão. For this, a new production unit, called CST (Continental Specialty Tires) was created, divided into two engineering areas (Engineering 7 and 8). The test rooms of these two areas are already defined, but without content and the purpose of this dissertation is its development. The starting point was the analysis of the particular needs of each of the workshops, and a detailed investigation was carried out in order to understand the main tests in this industry and what components this room should contain. For this, it was fundamental to study the different machines in the CST unit and the test rooms that exist in the light tire production unit. Subsequently, a proposal of the equipment was developed, which was presented to the engineers and technicians of the area, in order to purchase the components. The next step was to install all the hardware and software in these rooms, including the utilities needed to test equipment, such as compressed air and electric power. Finally, tests were carried out on all the installed components to verify the good functioning in order to respond to the needs of this sector of the company.

Com a crescente utilização e consumo energético, nomeadamente recursos fósseis, assim como a geração de resíduos, os quais são recursos materiais e potenciais recursos energéticos alternativos, existe a necessidade de uma gestão energética, de resíduos e ambiental que vise a máxima eficiência com o mínimo de custos, desperdícios e impactos ambientas. Vários são os países e entidades conscientes desta situação, pelo que valorizam energeticamente resíduos destinados à eliminação. No entanto, a valorização energética está fortemente dependente da composição e características dos resíduos, as técnicas disponíveis, e o custo-benefício. Neste sentido, através da estratégia de caso de estudo e análise de dois casos, pneus em fim de vida (PFV) e resíduos têxteis industrias, a presente dissertação tem por intuito demonstrar a possibilidade de valorização energética de resíduos e os benefícios ambientais e económicos associados. Da valorização energética de PFV é possível simultaneamente a reciclagem, valorização energética e eliminação dos resíduos. Para além disso, os PFV têm um poder calorífico quase equivalente a combustíveis fósseis, com impactos inferiores e baixo custo, o que os torna um substituto ideal em processos de alto consumo energético. Quanto aos resíduos têxteis industriais, a sua valorização para produção de energia térmica a ser aplicada nos processos produtivos permite a otimização do ciclo produtivo, o aproveitamento do recurso energético, evitar os custos do envio para aterros e da aquisição de combustíveis fósseis, assim como previne-se os impactos destes.<br>The increase of energy use and consumption, particularly fossil resources, and the generation of waste, which are material and energy resources, requires an efficient management. The energy, waste and environmental management should aim maximum efficiency with minimum cost, waste and environmental impacts. Several countries and entities are aware of this situation, and therefore they recover energy from the waste for disposal. However, energy recovery is strongly dependent on the composition and characteristics of the waste, the available techniques and the cost-benefit. In this perspective, this thesis studies two cases of waste energy recovery, namely End-of-life-tires (ELT) and Industrial Textile Waste (ITW). The main objective is to demonstrate the possibility of recovering energy from waste and the environmental and economic benefits of this practice. The ELT Energy Recovery allows to simultaneously recover the material and the energy content, and disposal of the waste. In addition, the ELT’s heating value is almost equivalent to fossil fuels, but with the advantage of less impacts and significant lower cost. ELT is an ideal alternative fuel for energy-intensive processes. As for the ITW, its thermal energy recovery in the textile processing allows the optimization of the production cycle, exploitation of the waste energy content, avoidance of landfilling and fossil fuels costs, and prevention of their impacts.