Letteratura scientifica selezionata sul tema "Transfert d'effort"

Les décideurs provinciaux et régionaux du domaine de la prévention des blessures de la Colombie‑Britannique ont été interrogés sur ce qu'ils croient être la meilleure manière de transférer ou de diffuser des données pertinentes. Ces décideurs (n = 13) ont mentionné que les données devraient appuyer le processus décisionnel en dressant un tableau complet de la situation. Ils croient que les renseignements sur les types et les taux de blessures devraient non seulement être liés aux déterminants et aux causes, mais aussi aux répercussions et aux conséquences. Selon eux, une telle chaîne de données est nécessaire pour planifier et évaluer les mesures de promotion de la santé. Les décideurs croient également que les fournisseurs de données doivent investir plus d'efforts pour améliorer leur capacité de collecte de données dans le but de permettre aux professionnels du domaine des blessures de mieux comprendre, d'interpréter et d'utiliser les données. Les commentaires recueillis, qui peuvent facilement être utilisés par d'autres administrations ou secteurs de politique, permettent de mieux saisir la valeur concrète du transfert et de l'échange de connaissances entre les chercheurs et les décideurs.

RÉSUMÉ Un enfant américain sur deux passera une partie de son enfance dans une famille dirigée par une mère seule. Or, sans l'aide des gouvernements, les familles monoparentales dirigées par une femme vivraient pour la plupart dans la pauvreté et l'insécurité économique, et il est reconnu que cet état a des effets nocifs sur le bien-être futur des enfants. Mais l'intervention de l'État risque de rendre ces familles encore plus dépendantes et d'accroître la fréquence de la monoparentalité en abaissant le coût des ruptures familiales. Les gouvernants se trouvent ainsi devant un lourd dilemme : faut-il d'abord lutter contre l'insécurité économique ou combattre la dépendance des familles monoparentales et leur multiplication ? Les auteurs examinent les dimensions clefs de cette problématique : l'ampleur des phénomènes d'insécurité, de dépendance et de monoparentalité; le rôle des gouvernements eu égard à leur apparition et à leur persistance; et la situation des mères seules et de leurs enfants aux États-Unis comparativement aux autres pays industrialisés. Ils dégagent aussi les tendances qui se manifestent actuellement dans les politiques américaines de transfert de revenus et font le tour de ces politiques. La comparaison avec les autres pays et l'expérience américaine des vingt dernières années montrent qu'une nouvelle réduction des prestations sociales accroîtra la pauvreté et l'insécurité sans avoir beaucoup d'effet sur la dépendance des familles et la fréquence de la monoparentalité. S'il veut résoudre le dilemme, l'État devra dépenser beaucoup plus et étendre sa protection à tous les enfants, et non pas seulement aux enfants pauvres vivant avec leur mère en famille monoparentale.

Ce travail de thèse présente la conception et la réalisation d'un capteur de pression 3D flexible pouvant être intégré dans un gant ou sur un outil de chirurgie pour qualifier et quantifier les forces de préhension notamment sous contraintes normales et de cisaillement. Un état de l'art présente d'abord les technologies se prêtant à cette application. Puis, le choix est porté sur la conception et le dimensionnement à partir de la loi de Hooke, d'un capteur matriciel capacitif tri-axe de 8 x 8 x 3 cellules/cm² à partir d'un diélectrique flexible de faible module d'Young autour de 1 MPa. Les cellules conçues ont une capacité nominale voisine de 0,5 pF. Une variation de 30% est attendue à une force maximale envisagée de 100 N/cm². La dynamique visée est de 1 à 1000. Elle correspondant à une résolution de 0,15 fF ou 100 mN/cm². La fabrication du capteur souple est abordée en prenant en compte la caractérisation des matériaux support, notamment le Kapton, dans un flux de microfabrication. Les problèmes de métallisation et d'adhérence d'électrodes sur PDMS conduisent au développement d'un procédé basé sur la technologie de transfert de film adapté aux électrodes enfouies dans le PDMS. Des résultats de simulation sous ANSYS valident le principe physique exploité. Ils sont confirmés par des mesures électriques statiques et en charge du capteur tactile pour des forces de 10 mN à 20 N.

Ce manuscrit traite de la résistance en fatigue des dalles en béton armé, fissurées par retrait empêché. La connexion entre la dalle et la charpente métallique est responsable de la formation de contraintes de traction qui dépassent la résistance du béton. L'ouverture de ces fissures est fréquemment de 0,1 à 0,3 mm et parfois de 0,4-0,5 mm. Un programme expérimental a été mis au point afin d'acquérir des données sur l'influence de la présence de fissures traversantes sur le comportement en fatigue de dalles en béton armé. Six dalles ont été lestées pour évaluer la sécurité en fatigue et quantifier la dégradation des mécanismes de reprise de l'effort tranchant au droit des fissures traversantes. Cette étude se place purement sur le plan mécanique. L'endommagement initial a été obtenu grâce à la mise au point d'un essai de traction, qui permet d'assurer le contrôle de l'ouverture des fissures de corps d'épreuve de grandes dimensions. L'influence de la présence des armatures transversales sur la formation des fissures ainsi que la perte de l'effet de tension stiffening ont été mis en évidence lors de ces essais de traction. La flexion transversale s'avère être systématiquement le mode de ruine en fatigue. Des essais statiques ont été conduits sur les dalles 2 et 5 après les changements cycliques et ont permis d'identifier le poinçonnement comme mode de ruine statique. La résistance en fatigue des aciers à haute adhérence apparaît donc comme le paramètre essentiel conditionnant la tenue en fatigue des dalles soumises à la flexion. Les calculs en dalle homogène conduisent à surestimer les variations de contraintes dans les aciers longitudinaux et dans certains cas à sous-estimer celles des aciers transversaux. L'influence de l'ouverture des fissures sur le comportement en fatigue est présentée. L'intérêt de limiter l'ouverture des fissures traversantes pour améliorer la sécurité en fatigue est discutée et mis en évidence.

La combinaison des capacités et de la dextérité humaines avec l'efficacité des machines est un rêve depuis plusieurs décennies. La technologie joue un rôle essentiel en aidant les humains à travailler plus efficacement. Ainsi, les robots collaboratifs ont suscité beaucoup d'intérêt dans les entreprises de production manufacturière. La première partie de la thèse est dédié à déterminer l'influence du moment de flexion sur la friction et le transfert du couple dans les transmissions utilisées dans les robots collaboratifs courants : les réducteurs Harmonic Drive. En raison de leurs grandes capacités, elles sont largement appliquées dans le domaine de robots collaboratifs. Cependant, malgré tous les grands avantages qu'ils offrent, ils présentent plusieurs comportements problématiques qui affectent leurs performances globales. Par conséquent, deux montages expérimentaux sont conçus et développés pour étudier trois types de boîtes de vitesses Harmonic Drive. Les lois de frottement sont obtenues en utilisant des diagrammes de transfert de force, qui sont une représentation paramétrique de l'équilibre d'une transmission soumise à un couple d'entrée et de sortie. Les résultats présentent de nouvelles lois de frottement paraboliques pour ce type de transmissions. L'essence de la deuxième partie porte sur l'amélioration de la collaboration pour réduire le danger du robot par rapport à l'homme travaillant à proximité en évitant les obstacles à vitesse maximale de fonctionnement. Cette amélioration peut être obtenue par une planification correcte de l'évitement des obstacles et des chemins sans collision, en se concentrant sur la continuité du chemin, les temps de mouvement finaux et la vitesse moyenne de l'effecteur final. Nous proposons une approche de planification de trajectoire hors ligne, en considérant le modèle d'obstacle, étant donné une trajectoire linéaire initiale de la pose A à la pose B. Le modèle d'obstacle permet d'examiner en détail la performance de la trajectoire en termes de temps et de distance parcourue. La planification de la trajectoire vise à éviter l'obstacle en utilisant une série d'arcs. Une variation des courbes de Dubins définit la planification de la trajectoire. Un ensemble d'équations à faible calcul (utilisant le rayon, les flèches, les tangentes, etc.) répond aux exigences suivantes : (i) continuité C1 aux points de rencontre des différents segments (direction et amplitude des tangentes égales), (ii) distance orthogonale et longitudinale minimale du nouveau chemin, par rapport au chemin original et à l'obstacle (flèche principale et corde). A partir de l'étude générale en 2D, nous développons les équations correspondantes en 3D. Les équations de planification de trajectoire sont calculées et validées dans MATLAB. Ensuite, les bibliothèques et les modules sont transférés dans le langage Python, car il s'agit d'un langage supporté par le cadre de simulation robotique : ROS et MoveIt, avec application au cobot UR10e. Les résultats des simulations valident la faisabilité du planificateur d'évitement d'obstacles. Ceux-ci sont ensuite adaptés au robot réel, puis améliorés pour répondre à certaines problématiques lors de l'utilisation de la méthodologie de simulation. Les trajectoires sont évaluées en termes de distance totale parcourue par l'effecteur, du temps total de la tâche, de la vitesse moyenne linéaire du mouvement et des positions et vitesses articulaires résultantes. L'évaluation permet une comparaison quantitative pour classer les meilleures trajectoires
The combination of human capabilities and dexterity with the machine efficiency has been a dream for decades. Technology plays a vital role in helping humans work more efficiently. Thus, collaborative robots have attracted much interest in manufacturing companies.The first part of the thesis is dedicated on determining the influence of bending moment on friction and torque transfer in transmissions used in common collaborative robots: Harmonic Drive gearboxes. Due to their great capabilities, they are widely applied in the field of collaborative robots. However, despite all the great advantages they offer, they present several problematic behaviors that affect their overall performance. Therefore, two experimental setups are designed and developed to study three types of Harmonic Drive transmissions. Friction laws are obtained using force transfer diagrams, which are a parametric representation of the equilibrium of a transmission subjected to input and output torque. The results present new parabolic friction laws for this type of transmissions.The essence of the second part is the improvement of the collaboration to reduce the danger of the robot to the human working nearby by avoiding obstacles at maximum operating speed. This improvement is achieved by proper obstacle avoidance and collision-free path planning, focusing on path continuity, final motion times, and average end-effector speed. We propose an offline path planning approach, considering the obstacle model, given an initial linear path from pose A to pose B. The obstacle model allows to examine in detail the performance of the trajectory in terms of time and traveled distance.The trajectory planning aims to avoid the obstacle using a series of arcs. A variation of Dubins curves defines the path planning. A set of low-computation equations (using radius, sagittas, tangents, etc.) meets the following requirements: (i) C1 continuity at the meeting points of the different segments (equal direction and magnitude of the tangents), (ii) minimum orthogonal and longitudinal distance of the new path, relative to the original path and the obstacle (main arrow and chord). From the general study in 2D, we develop the corresponding equations in 3D.The path planning equations are computed and validated in MATLAB. Then, the libraries and modules are transferred to the Python language, language supported by the robotics simulation framework: ROS and MoveIt, with application to the UR10e cobot.The simulation results validate the feasibility of the obstacle avoidance planner. These are then adapted to the real robot and improved to address certain issues when using the simulation methodology. The control of the end-effector speed is achieved and trajectories are evaluated in terms of total distance traveled by the end effector, total task time, average linear velocity of the movement, and resulting joint positions and velocities. The evaluation allows a quantitative comparison to rank the best trajectories