Letteratura scientifica selezionata sul tema "Robots – Simulation par ordinateur"
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Articoli di riviste sul tema "Robots – Simulation par ordinateur"
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Meadeb, Jean, Gerard Chales, Patrice Burgevin, Philippe Ingels, Rene Pedrono, Jean-Michel Roger, Catherine Frangeul, Marie-Jo Pedrono e Pierre Lenoir. "Apprentissage du diagnostic médical par simulation sur ordinateur (AEDM)". Medical Informatics 11, n. 2 (gennaio 1986): 167–75. http://dx.doi.org/10.3109/14639238609001369.
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Tap, H., R. P. Tan, O. Bernal, P.-F. Calmon, C. Rouabhi, C. Capello, J. Schauber et al. "Du silicium au circuit CMOS. Pédagogie active par Apprentissage Par Projet". J3eA 23 (2024): 1019. http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/20241019.
Testo completoAbstract (sommario):
L’objectif de cette formation est de proposer à des étudiants de niveau Master ou Ingénieur en Electronique un module complet allant de la modélisation d’une technologie CMOS 6 µm jusqu’au test d’un circuit analogique fabriqué en salle blanche, après une étape de conception et de simulation. En s’appuyant sur les méthodes d’Apprentissage Par Projet (APP) et de pédagogies actives, cette formation favorise l’apprentissage des outils et des méthodes de conception des circuits CMOS autour de la conception et de la réalisation concrète d’un amplificateur CMOS à 2 étages répondant à un cahier des charges précis. Tout au long de ce projet d’une durée totale de 10 journées, les étudiants organisés en groupe de 4 devront analyser et confronter leurs résultats de mesures à leur étude théorique et de conception assistée par ordinateur tant pour la partie technologique (caractérisation des capacités MOS, diodes, transistors MOS) que sur les performances des circuits CMOS (bande passante, gain, slew rate, offset, consommation, plage d’entrée, de sortie).
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Charness, Neil. "Psychological Models of Aging: How, Who, and What? A Comment". Canadian Journal on Aging / La Revue canadienne du vieillissement 14, n. 1 (1995): 67–73. http://dx.doi.org/10.1017/s0714980800010503.
Testo completoAbstract (sommario):
RÉSUMÉSchroots soulève d'importantes questions ayant trait au processus du vieillissement, notamment «De quelle façon devrions-nous étudier le processus du vieillissement?», «Quelles personnes devrions-nous étudier?», et «Quel est le meilleur moyen d'établir les modèles de changement?». J'aborde ces questions en utilisant des analogies dans leur sens large, comme «gérodynamique» et entropie, et je défends une stratégie qui détermine des phénomènes de base pour fournir une explication et utilise la simulation par ordinateur pour modeler ces phénomènes.
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Serhir, N., e C. Marche. "La simulation assistée par ordinateur dans le contrôle et l'utilisation optimale des ressources hydriques". Canadian Journal of Civil Engineering 19, n. 3 (1 giugno 1992): 432–40. http://dx.doi.org/10.1139/l92-052.
Testo completoAbstract (sommario):
Simulators are gradually becoming popular in hydraulic engineering. They allow real-time control of hydroelectric projects, help operators optimize facilities, and are excellent for training technical staff. This paper shows how to constitute a specialized simulator for each water resource system using a model builder and a set of site data. The model builder is based on digitization by finite element method. Resolution without linking is applied, allowing use of time-step variables. Each simulator constituted can operate in controlled or uncontrolled mode. An example illustrates the search for optimum generation mode for a network composed of three power plants. Key words: simulator, hydroelectricity, finite element method. [Journal translation]
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Camarero, R., L. Granger, C. Marche, M. Soulié e R. Tinawi. "L'intégration en conception assistée par ordinateur pour les projets pluridisciplinaires de génie civil". Canadian Journal of Civil Engineering 15, n. 6 (1 dicembre 1988): 990–1005. http://dx.doi.org/10.1139/l88-131.
Testo completoAbstract (sommario):
CASTOR is a major project which involves the development and the integration of the software of a computer aided design for hydro projects. Based on a university–industry collaboration, the project involves a number of specialties such as hydraulics, hydrology, reservoir simulation, site characterization, geotechnical engineering, structures, turbines, and computer science. The integration of all components is presented as an advantage despite the restrictions that it could create. The integration covers the basic philosophy in development strategy, the proposed design methodology for users, the sharing of utilities, and the relations with a central data base. A rigorous quality assurance plan is adapted for each module. Key words: computer aided design, hydro development projects, engineering software.
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Riopel, Martin. "Riopel, M. (2005). Conception et mises à l’essai d’un environnement d’apprentissage intégrant l’expérimentation assistée par ordinateur et la simulation assistée par ordinateur. Thèse de doctorat, Université de Montréal, Montréal". Revue des sciences de l'éducation 33, n. 1 (2007): 253. http://dx.doi.org/10.7202/016197ar.
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Toussaint, J., T. Habtemariam, D. Oryang e S. Wilson. "Développement d’un modèle de simulation informatique pour l’anaplasmose, notamment dans les Antilles". Revue d’élevage et de médecine vétérinaire des pays tropicaux 46, n. 1-2 (1 gennaio 1993): 47–48. http://dx.doi.org/10.19182/remvt.9396.
Testo completoAbstract (sommario):
L’anaplasmose, qui continue à être une énigme dans la région des Caraïbes, est responsable de pertes économiques élevées dans la production animale. L’épidémiologie de cette maladie est complexe et la voie efficace et rationnelle à suivre pour son contrôle demeure encore incertaine. On a donc pensé que l’élaboration d’un modèle épidémiologique utilisant des modèles de simulation sur ordinateur serait utile pour une meilleure compréhension de cette maladie. Un modèle de simulation sur ordinateur qui donne les tendances réalistes de la dynamique de la maladie a donc été développé. De plus, ce cadre fournit aux décideurs un outil d’évaluation de différentes alternatives de lutte, pour un planning rationnel et pour l’allocation de fonds. L’élaboration du modèle a été basé sur la mise en œuvre d’une base de connaissances épidémiologiques pour l’anaplasmose ; d’un modèle conceptuel pour les sous-populations de bovins et de tiques ; d’un modèle d’analyse de systèmes pour les sous-populations de bovins et de tiques ; d’un modèle mathématique ; d’un modèle de simulation informatique ; sur l’évaluation du modèle de simulation et l’utilisation de ce dernier pour l’évaluation des alternatives de lutte contre Anaplasma. La base de connaissances a été développée en utilisant la “Epidemiologic Problem Oriented Approach” (EPOA) pour la collecte et la compilation de l’information dans une base condensée de connaissances épidémiologiques sur l’anaplasmose. L’information sur l’anaplasmose a été extraite de manuels sélectionnés de médecine vétérinaire, de revues contemporaines, de documents divers, et de questionnaires remplis par des vétérinaires antillais. L’information épidémiologique a été présentée en diagrammes afin de conceptualiser l’épidémiologie détaillée de la maladie. En même temps, elle montre les parties fondamentales du système anaplasmose pour mieux décrire et analyser la maladie. Des diagrammes d’analyse de systèmes ont également été utilisés pour établir une corrélation entre le niveau pathologique et un niveau particulier qui était décrit et défini par des équations différentielles classiques. Toutes les équations étaient approchées en utilisant la méthode d’intégration de Euler. Ainsi, la dynamique de la maladie a été révélée. Ces diagrammes ont fourni le cadre sur lequel le modèle a été construit. L’évaluation du modèle a montré qu’il est stable. Des tendances biologiquement solides et raisonnables ont été affichées. Ce cadre a ensuite été utilisé pour évaluer les présentations diverses de la maladie et les alternatives différentes pour la lutte. Les manifestations de la maladie observées comprenaient la présentation de populations de bovins et de tiques avec et sans maladie, la dynamique de la maladie quant elle fut introduite par des bovins et des tiques infectés. Les alternatives de lutte testées sont : les effets de niveaux différents de lutte acaricide sur la population de tiques et l’évolution de la maladie ; l’influence de la génétique sur l’incidence de la maladie ; les effets de niveaux différents d’application d’antibiotiques sur la dynamique de la maladie, quant elle fut introduite par des bovins et des tiques infectieux. Le modèle de simulation informatique doit être testé et validé systématiquement pour être sensible aux conditions du terrain.
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Perez, Fabienne, e Jonathan Peterson. "10 ans de la revue @grh : une cartographie des publications en ressources humaines". @GRH N° 47, n. 2 (24 luglio 2023): 23–41. http://dx.doi.org/10.3917/grh.047.0023.
Testo completoAbstract (sommario):
À l’occasion des 10 ans de la revue @grh , cet article vise à présenter une cartographie des publications de la revue depuis sa création en 2011 à l’occasion du XXII e congrès de l’AGRH. La sélection de 193 articles dans les 44 numéros de la revue entre 2011 et 2022 nous permet de mettre en évidence les principales thématiques abordées, les méthodologies utilisées et les auteurs contributeurs. Notre étude repose sur l’élaboration d’une représentation approfondie des articles à travers l’étude des mots-clés, des résumés, des thèmes et des auteurs à l’aide d’outils graphiques avec analyse des données assistée par ordinateur. Les résultats mettent en évidence la prédominance des thèmes largement abordés dans la revue et les méthodologies les plus fréquemment utilisées. Cette cartographie permet d’identifier les thèmes fréquemment étudiés et offre des perspectives de recherche pour les sujets et méthodes émergents.
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Thrasher, Craig L. "Corporate Team Training : A More Rational Organizational Development Method". Relations industrielles 27, n. 4 (12 aprile 2005): 655–62. http://dx.doi.org/10.7202/028331ar.
Testo completoAbstract (sommario):
Le but de cet article est d'élaborer une solution aux problèmes soulevés par l'incapacité des organisations de prendre des bonnes décisions au moment où il le faut, et ce dans un environnement très complexe. Pour illustrer ce point, citons le cas de l'augmentation du taux de faillite de plus de 70% entre 1969 et 1970 parmi les entreprises dont le chiffre d'affaire dépasse le million. Suite à l'hypothèse qu'un tel problème résulte d'un développement inadéquat de l'individu ou de l'organisation, l'auteur examine les méthodes actuelles de développement surtout en ce qu'elles ont de commun, i.e. leur concentration sur l'individu. On reconnaît que l'individu est la pierre angulaire de toute organisation. Cependant son rendement à l'intérieur de l'équipe que forme l'organisation est plus importante que son rendement individuel. Comme solution à ce problème, une méthode de formation en équipe analogue à celle utilisée par l'armée, la marine et l'aviation américaine est étudiée. Cette méthode peut former des individus compétents à l'esprit créateur à l'intérieur d'une organisation efficace et responsable qui ne faussera pas la croissance individuelle par sa bureaucratie. En pratique, on peut mettre ce principe en application en utilisant, par exemple, une méthode de jeux et de simulation par ordinateur. De nombreuses méthodes d'application et les systèmes diversifiés d'ordinateurs rendent facilement possible l'accès de ce principe à toutes les organisations.
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Hernández-Alfaro, Federico. "Syndrome d’hyperdivergence faciale". L'Orthodontie Française 87, n. 4 (dicembre 2016): 479–89. http://dx.doi.org/10.1051/orthodfr/2016037.
Testo completoAbstract (sommario):
Introduction : Depuis que les analyses céphalométriques existent, un nombre significatif de méthodes d’évaluation de la dimension verticale squelettique a été proposé. De notre point de vue, le diagnostic d’une dysmorphie de la dimension verticale n’a rien à voir avec les chiffres et les mesures. Tout est affaire de perception et plutôt d’impressions subjectives. Cette impression de face longue survient quand un facteur isolé ou plusieurs causes sont réunies : excès vertical maxillaire, infraclusie, excès vertical antérieur mandibulaire, face étroite, manque de définition menton-cou Méthode : La planification du traitement est suivie d’une simulation 3D et de la conception-fabrication par ordinateur (CAD-CAM) de gouttières chirurgicales. Conclusion : La prise en charge chirurgicale des cas présentant une hyperdivergence faciale met en jeu différentes stratégies thérapeutiques qui peuvent être utilisées isolément ou combinées : impaction maxillaire, réduction verticale du menton, rotation antihoraire du plan occlusal.
Tesi sul tema "Robots – Simulation par ordinateur"
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Escleine, Denis. "Téléopération de robots à architecture complexe". Montpellier 2, 1998. http://www.theses.fr/1998MON20261.
Testo completoAbstract (sommario):
Le cadre general de ce travail est l'analyse des systemes teleoperes a architecture complexe. Le but est de fournir une solution performante pour le controle des systemes teleoperes. Cette analyse generale est traitee en deux parties : la gestion de la redondance du robot esclave par rapport au robot maitre, et la commande du systeme compose des deux robots. Tres souvent dans le cas des systemes teleoperes, le robot esclave possede plus de degres de liberte que le robot maitre. Nous proposons de gerer cette redondance en optimisant la posture du robot afin d'ameliorer la dexterite de l'operateur travaillant a l'aide d'un tel systeme. La principale qualite d'un systeme teleopere est sa transparence. Cette transparence repose sur la qualite de la commande du systeme teleopere. Nous proposons une nouvelle commande basee sur le principe de la commande externe : la double commande externe croisee. Simple, facile a mettre en uvre sur des robots industriels, cette commande est sure et efficace. Les principes developpes dans les deux parties sont valides a l'issue de simulations et d'experimentations sur site. Nous presentons finalement quelques taches mettant en avant la transparence que cette commande procure au systeme teleopere.
2
Ayrault, Roger Mireille. "Modélisation, simulation et étude de faisabilité d'une cellule robotisée de soudage à l'arc pour la construction métallique". Poitiers, 1998. http://www.theses.fr/1998POIT2292.
Testo completoAbstract (sommario):
Le travail presente dans ce memoire concerne l'etude de la faisabilite d'une cellule robotisee de soudage a l'arc pour la fabrication de pieces de charpentes metalliques. La faisabilite est montree au moyen du systeme de cao-robotique smar (systeme de modelisation et d'animation de robots) developpe au laboratoire, en procedant par simulation graphique. Afin d'introduire les robots de soudage de facon rentable dans les entreprises de construction metalliques, il etait indispensable de leur associer un systeme autonome de manipulation des pieces. Etant donne la diversite de celles-ci et les contraintes imposees par le processus de soudage, l'automatisation des operations de transfert et de positionnement passait par la conception d'un manipulateur. Une nouvelle architecture de manipulateur a ete definie puisqu'aucun systeme du commerce ne se montrait adapte au probleme. Celle-ci a ete realisee a partir de composants disposant d'un nombre de mobilites et de fonctionnalites suffisant pour obtenir un manipulateur modulable. En vue de valider le principe de manipulation retenu et de montrer qu'il etait adapte a l'ensemble des pieces, une simulation graphique a ete realisee. Puisque le systeme de cao-robotique smar n'etait pas apte dans sa forme initiale a realiser cette simulation, nous avons developpe specialement pour cette application, un module de simulation du soudage et nous l'avons integre au systeme smar. Ce module a permis de simuler des cycles complets de chargement, soudage et dechargement. Le soudage de serie de pieces identiques a egalement ete etudie. La faisabilite des operations intervenant dans le cycle de fabrication a ete montree grace aux algorithmes de detection de collision, de placement de robots et de planification de trajectoires. En effet, ces algorithmes ont permis de determiner les trajectoires des differents composants qui ne generaient pas de collision avec l'environnement. Cinq pieces, choisies par les constructeurs comme les plus representatives en construction de charpentes metalliques, ont ete considerees pour l'etude de faisabilite. La simulation de leur soudage a permis de conclure sur la faisabilite technique de la cellule robotisee. Les temps de cycle calcules ont mis en evidence les avantages apportes par le soudage robotise.
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Boschian-Campaner, Valerio. "Modélisation de l'environnement par grille adaptive et recherche de chemins pour robot mobile". Metz, 1990. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/UPV-M/Theses/1990/Campaner_Boschian.Valerio.SMZ909.pdf.
Testo completoAbstract (sommario):
Les robots mobiles suscitent actuellement des projets ambitieux et futuristes. Ceux-ci vont du domaine agricole, avec Magali, au domaine spatial avec le projet VAP-RISP: robot d'exploration pour une mission sur mars. Pourtant, s'il existe un domaine où la robotique mobile peut rendre encore plus de services quotidiens, c'est celui de l'aide aux handicapés. C'est avec cet objectif que le LAEI travaille sur le projet VAHM (véhicule autonome pour handicapés moteur), proposant de rendre autonome un fauteuil électrique. Notre travail concerne la modélisation de l'environnement et la recherche des chemins. Après une étude bibliographique critique, nous présentons: a) une méthode de modélisation d'un environnement par grille adaptive à partir d'un espace déterminé par des objets polyédriques. La méthode consiste à partager l'espace en bandes parallèles à un référentiel. Ces bandes qui s'appuient sur les sommets des objets sont découpées selon le critère d'approche minimale des obstacles par le mobile. L'intersection des bandes horizontales et verticales forme des cellules élémentaires auxquelles est associée une variable binaire selon que la cellule fait partie de l'espace libre ou d'un obstacle. Cette méthode a ensuite été étendue à la modélisation 8 dynamique (indispensable pour l'apprentissage et dans le cas d'obstacles mobiles) d'environnements 2d 1/2 (représentant par exemple une maison, mais aussi un univers industriel) ; b) une méthode de recherche de chemins entre deux points du modèle. Celle-ci a été conçue à partir des algorithmes de LEE et A*, en effectuant des opérations de masquage. Cette opération a l'avantage de nécessiter un espace mémoire réduit et de determiner une trajectoire admissible rapidement. La modélisation par grille adaptative détermine un modèle de calcul homogène directement utilisable par l'algorithme de recherche de trajectoire Searchpath. Ces méthodes (modélisation de recherche de chemins) nous ont conduit à élaborer un logiciel de simulation (MEPT) qui nous permet de vérifier la rapidité et l'efficacité des différents algorithmes
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Niniss, Hafid. "Contribution à l'évaluation de la commande des fauteuils électriques en environnement contraint à l'aide de la réalité virtuelle". Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2003. http://www.theses.fr/2003INPL071N.
Testo completoAbstract (sommario):
Ce travail concerne la réalisation d'un systéme de simulation pour fauteuils roulants, dans le but d'évaluer les aptitudes d'une personne à piloter un fauteuil électrique. Le choix de la Réalité Virtuelle se justifie principalement par la sécurité des tests (collisions avec l'environnement). De plus, la simulation donne accès à un monde où tout est mesurable, et ceci sans capteur supplémentaire (posture du fauteuil, actions sur les organes de commande. . . ). Cette multitude de mesures virtuelles sert à mettre en évidence et quantifier l'aptitude qu'a l'utilisateur à piloter un type de fauteuil donné. Ce mémoire débute par un Etat de l'Art sur les simulateurs généraux ainsi que ceux dédiés aux fauteuils roulants. Le deuxième chapitre est dédié à l'élaboration d'un modèle de simulation utilisé pour naviguer dans une scène virtuelle. Dans cette partie, nous étudions la cinématique et la dynamique d'un fauteuil électrique utilisé pour nos tests. Pour compléter cette étude, nous modélisons son système de perception. Le troisième chapitre quant à lui présente la conception, la réalisation et l'évaluation du système de simulation concu. Il débute par la présentation du simulateur (partie logicielle du système de simulation) et de la plateforme de simulation (partie matérielle), puis se poursuit par l'évaluation du système, en mettant en évidence ses possibilités et ses limites. Le quatrième et dernier chapitre est consacré à l'évaluation d'un utilisateur de fauteuil électrique. Après avoir proposé et discuté des critères d'évaluation, nous présentons le protocole expérimental, ainsi que les premiers résultats obtenus. Une discussion de ces résultats vient clore ce chapitre. Finalement nous concluons sur le travail réalisé et les perspectives envisagées à court et moyen terme.
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Guérin, François. "Commande conjuguée d'un robot mobile : modélisation dynamique et vision artificielle". Le Havre, 2004. http://www.theses.fr/2004LEHA0003.
Testo completoAbstract (sommario):
Ce mémoire de thèse est le résultat d'un travail de recherche visant à approfondir l'étude du comportement dynamique d'un robot mobile à deux roues motrices dont les caractéristiques mécaniques sont proches de celles d'une petite automobile. Le modèle que nous proposons repose sur l'application du principe fondamental de la dynamique et considère la plupart des caractéristiques mécaniques du robot mobile. Plus complet, ce modèle remplace avantageusement le modèle cinématique utilisé habituellement en robotique mobile. Par ailleurs, sa formulation finale reste relativement simple ce qui permet son utilisation dans le cadre d'applications temps réel. Ce modèle a été ensuite mis à profit dans le cadre de deux applications différentes : la stabilisation de configurations fixes et la commande référencée vision. Concernant la stabilisation de configurations fixes, la solution originale que nous avons développée consiste à appliquer au robot mobile trois consignes de position exprimées dans son propre repère et calculées à partir de la commande optimale "bang-off-bang". Par ailleurs, la trajectoire suivie par le robot mobile a pu être lissée en remplaçant les arcs de cercle par des portions de clothoi͏̈des. La seconde application repose sur l'utilisation du système de vision stéréoscopique embarqué sur le robot mobile. Ce dernier renseigne sur la distance et la direction de l'objet observé par rapport au robot mobile. La loi de commande par retour d'état que nous avons conçue, a pour objectif de maintenir le robot mobile face à l'objet observé et à une distance imposée de celui-ciThis PhD. Thesis is the result of a research work aiming at looking further into the study of the dynamic behavior of a two-driving-wheel mobile robot whose mechanical characteristics are similar to those of a small car. The model that we propose rests on the application of the fundamental principle of dynamics and takes into account the majority of the mechanical characteristics of the mobile robot. Being closer to reality, this model advantageously replaces the kinematic model usually used in mobile robotics. In addition, its final formulation remains relatively simple which allows its use in real time applications. This model was then used for two different applications : the stabilization of fixed configurations and vision-based control. Concerning the stabilization of fixed configurations, the original solution developed consists in applying to the mobile robot three positioning reference values written in its own reference and calculated from the optimal control "bang-off-bang". Furthermore, the trajectory followed by the mobile robot were smoothed by replacing the arcs of circle by portions of clothoids. The second application rests on the use of the stereoscopic vision system embarked on the mobile robot which provides informations on the distance and the direction of the observed object compared to the mobile robot. The state feedback control law that we designed aims at maintaining the mobile robot in front of the observed object with an imposed distance
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Zoso, Nathaniel. "Modélisation, simulation et commande d'un robot parallèle plan à câbles sous-actionné". Thesis, Université Laval, 2011. http://www.theses.ulaval.ca/2011/28611/28611.pdf.
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7
Yachou, Brahim. "Controle dynamique des structures polyarticulees deformables application a la robotique". Paris 6, 1995. http://www.theses.fr/1995PA066754.
Testo completoAbstract (sommario):
Cette these traite du probleme de la modelisation et de la commande des robots souples. L'objectif a ete centre sur la commande par decouplage-linearisation sur les variables rigides et amortissement sur les variables elastiques. Cette loi a ete elaboree a partir d'un modele obtenu par une approche modale ou chaque composant est traite separemment. Les variables rigides et les variables elastiques sont respectivement representees par les modes d'ensemble et un nombre limite de modes de vibration. Les variables de liaison entre les composants de la structure, representees par des multiplicateurs de lagrange, sont eliminees par substitution entre le modele global et les relations de contraintes cinematiques linearisees. L'amortissement des vibrations est realise en appliquant un retour d'etat des variables elastiques dans la boucle de commande par le biais d'un vecteur de commande choisi. Cette technique de commande a ete testee sur deux robots plan: un monobras et un double bras deformables. Plusieurs parametres ont ete etudies: le type de consignes appliquees, le retour d'etat des variables elastiques et le nombre de modes choisi
8
Beauchaints, Felix. "Contribution à la simulation des robots manipulateurs : méthodologies de modélisation et d'identification des paramètres dynamiques". Montpellier 2, 1992. http://www.theses.fr/1992MON20056.
Testo completoAbstract (sommario):
Pour ameliorer les performances de la programmation hors-ligne des robots manipulateurs a partir d'un systeme de c. F. A. O, il est necessaire d'utiliser des modeles suffisamment complets. Pour cela, nous avons developpe un simulateur constitue d'un controleur parametrable et d'un robot virtuel. Ce simulateur permet de prendre en compte les caracteristiques fonctionnelles et techniques de controleurs ainsi que les parametres geometriques et dynamiques de differentes classes de robots, afin d'engendrer les mouvements de ceux-ci. Dans cette these nous donnons les methodologies d'obtention du modele de simulation (robot virtuel) d'un robot manipulateur a architecture simple ou complexe, et d'identification de ses parametres inertiels. D'abord, nous presentons la phase de modelisation du robot. Nous utilisons le modele dynamique direct etabli a partir du jeu des parametres inertiels, identifiables. Ensuite, nous decrivons les modeles et les methodes d'identification mis en uvre pour obtenir ces parametres. Nous considerons soit le modele dynamique inverse, soit le modele energetique, exprimes sous forme lineaire par rapport aux parametres inertiels. Puis, nous appliquons ces travaux theoriques a l'identification experimentale des parametres inertiels d'un puma 560, apres avoir developpe un systeme d'acquisition et de traitement des donnees necessaires a cette identification
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Abdelhedi, Mohamed. "Étude et réalisation d'un système de conception assistée par ordinateur pour la robotique : application à la simulation et à l'évaluation des performances de robots". Montpellier 2, 1988. http://www.theses.fr/1988MON20141.
Testo completoAbstract (sommario):
De l'analyse de l'etat de l'art de la cao en robotique, on conclut sur la necessite de developper des moyens specifiques pour la conception et l'animation d'une cellule flexible sur ordinateur de faible puissance et on en deduit le cahier des charges, l'architecture materielle et logicielle du systeme sacre
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Bosman, Julien. "Physically-based 6-DoF nodes deformable models : application to connective tissues simulation and soft-robots control". Thesis, Lille 1, 2015. http://www.theses.fr/2015LIL10122/document.
Testo completoAbstract (sommario):
La simulation médicale est un domaine de recherche de plus en plus actif. Malgré les avancées observées ces dernières années, le modèle complet du patient virtuel reste un objectif ambitieux. Il existe encore de nombreuses opportunités de recherche, notamment concernant la modélisation mécanique des conditions aux limites. Jusqu'à présent, la majorité des travaux était consacrée à la simulation d'organes, ces derniers étant généralement simulés seuls. Cette situation pose problème car l'influence des organes environnants sur les conditions aux limites est négligée. Ces interactions peuvent être complexes, impliquant des contacts mais aussi des liaisons mécaniques dues aux tissus conjonctifs. Ainsi, les influences mutuelles entre les structures anatomiques sont souvent simplifiées, diminuant le réalisme des simulations. Cette thèse visé à étudier l'importance des tissus conjonctifs, et plus particulièrement d'une bonne modélisation des conditions aux limites. Dans ce but, le rôle des ligaments lors d'une intervention chirurgicale par laparoscopie a été étudié. Afin d'améliorer le réalisme des simulations, un modèle mécanique dédié aux tissus conjonctifs, basée sur la mécanique des milieux continus et un ensemble de nœuds à 6 degrés de liberté a été développée. En outre, les travaux sur les tissus conjonctifs ont donné lieu à la mise au point d'une méthode de modélisation utilisée dans le cadre des robots déformables. Cette méthode permet un contrôle précis, et temps-réel, d'un bras robotisé déformable. L'utilisation de nœuds orientables a donné lieu à un modèle à nombre de degrés de liberté réduit, permettant de reproduire le comportement de structures plus complexesDespite the promising advances done in medical simulation, the complete virtual patient’s model is yet to come. There are still many avenues for improvements, especially concerning the mechanical modeling of boundary conditions.So far, most of the work has been dedicated to organs simulation, which are generally simulated alone. This raises a real problem as the role of the surrounding organs in boundary conditions is neglected. However, these interactions can be complex, involving contacts but also mechanical links provided by layers of soft tissues known as connective tissues. As a consequence, the mutual influences between the anatomical structures are generally simplified, weakening realism of simulations.This thesis aims at studying the importance of the connective tissues, and especially of a proper modeling of the boundary conditions. To this end, the role of the ligaments during laparoscopic liver surgery has been investigated. In order to enhance the simulations’ realism, a mechanical model dedicated to the connective tissues has been worked out. This has led to the development of a physically-based method relying on material points that can, not only translate, but also rotate themselves. The goal of this model is to enable the simulation of multiple organs linked by complex interactions.In addition, the work on the connective tissues model has been derived to be used in soft robotics. The principle of relying on orientable material points has been used to developed a reduced model that can reproduce the behavior of more complex structures. The objective of this work is to provide the means to control – in real-time – a soft robot made of a deformable arm
Libri sul tema "Robots – Simulation par ordinateur"
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Metin, Akay, e Marsh Andy, a cura di. Information technologies in medicine. New York: Wiley, 2001.
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2
Trigeassou, J. Cl. Recherche de modèles expérimentaux assistée par ordinateur. Toulouse: Langage et informatique, 1988.
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3
1934-, Zobrist George W., e Leonard James V, a cura di. Simulation systems. Amsterdam: Gordon & Breach, 2000.
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4
Chevrier, Jacques. L' ordinateur, outil d'apprentissage. Hull, Qué: Université du Québec à Hull, 1985.
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5
Riopel, Martin. Conception et mises à l'essai d'un environnement d'apprentissage intégrant l'expérimentation assistée par ordinateur et la simulation assistée par ordinateur. [Repentigny, QC]: Martin Riopel, 2005.
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6
Neelamkavil, Francis. Computer simulation and modelling. Chichester [Sussex, England]: Wiley, 1987.
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7
Treuil, Jean-Pierre. Modélisation et simulation à base d'agents: Exemples commentés, outils informatiques et questions théoriques. Paris: Dunod, 2008.
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9
A, Kheir Naim, a cura di. Systems modeling and computer simulation. 2a ed. New York: M. Dekker, 1996.
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10
Savić, Dragoljub. BASIC technical systems simulation. London: Butterworths, 1989.
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Elmoutawakkil, N., S. Bouzoubaa, S. Bellemkhannate e I. Benyahya. "Flux de travail du guidage tridimensionnel en chirurgie orale". In 66ème Congrès de la SFCO. Les Ulis, France: EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/sfco/20206602005.
Testo completoAbstract (sommario):
L’implantologie assistée par ordinateur permet de sécuriser le geste, de prévoir les potentielles complications, d’anticiper la séquence de forage et le choix de l’implant et donne la possibilité d’avoir une transition entre la simulation et la chirurgie à l’aide d’un guide chirurgical, elle est utilisée pour faciliter l’établissement d’un diagnostic précis et du plan de traitement idéal[1]. Dès que les images radiologiques (sous format DICOM) sont acquises suite à la réalisation d’une tomodensitométrie ou d’un cône-beam, elles sont transférées dans un logiciel de planification qui permettra la transformation des vues bidimensionnelles en une vision tridimensionnelle, pour évaluer la quantité et la qualité du volume osseux disponible et réaliser une représentation colorée et tridimensionnelle des éléments anatomiques présents sur les coupes dans le but de réaliser une simulation implantaire, Une fois placé, l’implant est visualisé immédiatement dans les trois plans de lespace, ensuite le praticien peut anticiper les caractéristiques du pilier, l’axe prothétique, et simuler l’épaisseur de la gencive. Ainsi un guide chirurgical à appui dentaire, muqueux ou osseux est conçu, à sa réception du guide, le fabricant fournit une feuille de route correspondant au système implantaire et à la trousse chirurgicale utilisée. Elle contient toutes les informations pour chaque implant et peut être complété par des cuillères et des porte-implants individualisés.Les résultats montrent que les écarts entre la réalité clinique et la planification émanent du type d’appui du guide. Un bio-modèle peut être imprimé en 3D, il servira comme outil pédagogique pour expliquer au patient le déroulement du projet et permettra également de réaliser une chirurgie « sèche » en amont de la pose d’implant ; et dans le cas de régénération osseuse guidée utilisant des grilles en titane il servira de support pour les préformer dans l’asepsie totale [2]. Les prothèses provisoires immédiates sont également réalisées au besoin, grâce à la superposition de la conception tridimensionnelle implantaire au modèle du patient scanné optiquement éviteant les erreurs de conception des prothèses immédiates. En oncologie buccale, la planification assistée permettra en segmentant la tumeur, de visualiser ses marges et sa taille, de réaliser un guide de résection et de customiser les plaques et les treillis imprimés en 3D. L’avènement de la conception et de la fabrication assistée par ordinateur a permis de révolutionner la chirurgie orale et de supprimer les erreurs opérateur dépendant en codifiant les actes, le travail présenté vise à décrire les différentes étapes du flux de travail optimal à adopter en chirurgie orale, permettant la réalisation de chirurgie totalement assistée, la conception et la fabrication de différents guides de forage et de résection osseuse ainsi que des prothèses provisoires immédiates [3].