Letteratura scientifica selezionata sul tema "Procédure assistée par la robotique"
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Articoli di riviste sul tema "Procédure assistée par la robotique":
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Valverde, A., N. Goasguen e O. Oberlin. "Chirurgie robotique ou cœlioscopie assistée par télémanipulation : généralités". Journal de Chirurgie Viscérale 151, n. 3 (giugno 2014): 215–25. http://dx.doi.org/10.1016/j.jchirv.2014.03.002.
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Fay, A. F., J. P. Perrin e E. Féry-Lemonnier. "Classification des systèmes de robotique chirurgicale et de chirurgie assistée par ordinateur". ITBM-RBM 23, n. 6 (dicembre 2002): 326–32. http://dx.doi.org/10.1016/s1297-9562(02)90001-x.
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HAFFRAY, P., C. PINCENT, P. RAULT e B. COUDURIER. "Domestication et amélioration génétique des cheptels piscicoles français dans le cadre du SYSAAF". INRAE Productions Animales 17, n. 3 (29 luglio 2004): 243–52. http://dx.doi.org/10.20870/productions-animales.2004.17.3.3598.
Abstract (sommario):
Depuis 1991, des entreprises françaises sélectionnent la truite arc-en-ciel, la truite fario, le bar, la daurade et le turbot. Les éleveurs ont développé une expertise collective en matière de génétique quantitative, de contrôle de parenté assisté par empreintes génétiques, de monosexage, d’induction hormonale de la ponte, de triploïdisation et de conservation et congélation des gamètes, dans le cadre du Syndicat des Sélectionneurs Avicoles et Aquacoles Français (SYSAAF). Cette domestication s’appuie sur le transfert de la procédure de sélection sur la croissance PROSPER, élaborée par l’INRA, complétée de critères de sélection sur la qualité des carcasses (teneur en lipides des filets, rendement à l’éviscération) et d’une reproduction généalogique assistée par empreintes génétiques. L’amélioration des carcasses et de la chair est aussi réalisée par monosexage et triploïdisation. Depuis 2000, le transfert de la congélation du sperme est effectif. En 2003, entre 80 % et 100 % de la production française bénéficie de juvéniles provenant de programmes de sélection.
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Michels, C., Z. E. Khene, T. Prudhomme, A. Boulenger de Hauteclocque, E. Jambon, E. Alezra, G. Capon et al. "Évaluation de la technique de néphrectomie partielle robotique guidée par l’image et assistée par modélisation 3D (IGRAPN) : étude comparative appariée par score de propension (UroCCR 51)". Progrès en Urologie 30, n. 13 (novembre 2020): 747–48. http://dx.doi.org/10.1016/j.purol.2020.07.094.
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Marescaux, J., J. M. Clément, M. Vix, Y. Russier, V. Tassetti, D. Mutter, S. Cotin e N. Ayache. "Un nouveau concept en chirurgie digestive: la procédure chirurgicale assistée par ordinateur, de la réalité virtuelle à la télémanipulation". Chirurgie 123, n. 1 (febbraio 1998): 16–24. http://dx.doi.org/10.1016/s0001-4001(98)80034-2.
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Michiels, C., E. Jambon, C. Latxague, A. Boulenger de Hauteclocque, C. Allenet, N. S. Vuong, S. Maiga et al. "Néphrectomie partielle robotique pour tumeur rénale assistée par modélisation 3D : série prospective de 100 cas et analyse comparative avec le registre national de néphrectomie partielle robot-assistée RoPaN (UroCCR study no 51)". Progrès en Urologie 28, n. 13 (novembre 2018): 727–29. http://dx.doi.org/10.1016/j.purol.2018.07.209.
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Preston, Mark A., Brian D. M. Blew, Rodney H. Breau, Darren Beiko, Stuart J. Oake e J. D. Watterson. "Survey of senior resident training in urologic laparoscopy, robotics and endourology surgery in Canada". Canadian Urological Association Journal 4, n. 1 (16 aprile 2013): 42. http://dx.doi.org/10.5489/cuaj.773.
Abstract (sommario):
Introduction: We determined the status of Canadian training duringsenior residency in laparoscopic, robotic and endourologicsurgery.Methods: Fifty-six residents in their final year of urology residencytraining were surveyed in person in 2007 or 2008.Results: All residents completed the survey. Most residents (85.7%)train at centres performing more than 50 laparoscopic proceduresyearly and almost all (96.4%) believe laparoscopic radical nephrectomyis the gold standard. About 82% of residents participated ina laparoscopic partial nephrectomy in 2008, compared to 64.7%in 2007. Of the respondents, 66% have participated in a laparoscopicprostatectomy and 54% believe the procedure has promisingpotential. Exposure and training in robotic-assisted laparoscopicprocedures seem to be increasing as 35.7% of 2008 residentshave access to a surgical robot and 7% consider themselves trainedin robotic-assisted procedures. Most residents (71.4%) train atcentres that perform percutaneous ablation. However, 65% statethe procedure is performed solely by radiologists. Percutaneousnephrolithotomy is widely performed (98.2%), but only 37.5% ofresidents report training in obtaining primary percutaneous renalaccess. Despite only 12.5% of residents ranking their laparoscopicexperience as below average or poor, an increasing proportionof graduating residents are pursuing fellowships in minimallyinvasiveurology.Conclusion: Laparoscopic nephrectomy is commonly performedand is considered the standard of care by Canadian urology residents.Robotic-assisted surgery is becoming more common butwill require continued evaluation by educators who will ultimatelydefine its role in the urological residency training curriculum.Minimally-invasive surgical fellowships remain popular, as Canadianresidents do not feel adequately trained in certain advanced procedures.Urologists must strive to learn and adapt to new technologiesor risk losing them to other specialties.Introduction : Nous avons vérifié l’état de la formation professionnelleau Canada pendant la dernière année de résidence en chirurgielaparoscopique, endo-urologique et assistée par robotique.Méthodologie : Un sondage effectué en personne a été mené auprèsde 56 résidents dans leur dernière année de résidence en urologieen 2007 et en 2008.Résultats : Tous les résidents ont répondu au sondage. La plupart(85,7 %) recevaient leur formation à des centres effectuant plusde 50 interventions par laparoscopie par année et presque tousles répondants (96,4 %) croyaient que la néphrectomie radicalepar laparoscopie représentait la norme thérapeutique. Environ82 % des résidents avaient participé à une néphrectomie partiellepar laparoscopie en 2008, contre 64,7 % en 2007. Sur le totaldes répondants, 66 % avaient participé à une prostatectomie parlaparoscopie et 54 % croyaient que cette technique était prometteuse.La formation et l’expérience avec les interventions laparoscopiquesassistées par robotique semblent avoir augmenté; eneffet, 35,7 % des résidents en 2008 avaient accès à un robot chirurgicalet 7 % considéraient avoir reçu une formation adéquate surce type d’intervention. La plupart des résidents (71,4 %) recevaientleur formation à des centres effectuant des ablations percutanées,mais 65 % affirmaient que ces interventions étaientréalisées uniquement par des radiologues. La néphrolithotomiepercutanée est souvent effectuée (98,2 %), mais seulement37,5 % des résidents mentionnaient avoir reçu la formation nécessairesur l’obtention d’une voie d’accès percutanée primaire jusqu’aurein. Malgré que seulement 12,5 % des résidents évaluaient leurexpérience en techniques laparoscopiques comme étant en-dessousde la moyenne ou insatisfaisante, une proportion croissante derésidents obtiennent des bourses de recherche dans le domainedes techniques d’urologie minimalement invasives.Conclusion : La néphrectomie par laparoscopie est une techniquesouvent utilisée et considérée comme la norme thérapeutiquepar les résidents canadiens en urologie. La chirurgie assistée parrobotique est de plus en plus utilisée mais nécessite des évaluationscontinues par les enseignants qui définiront en bout deligne son rôle dans le plan de formation des résidents en urologie.Les bourses de recherche sur les techniques chirurgicalesminimalement invasives demeurent populaires, car les résidentscanadiens ne se sentent pas suffisamment bien formés pour utilisercertaines techniques chirurgicales plus avancées. Les urologuesdoivent chercher à mieux connaître les nouvelles technologieset à s’y adapter, sinon ils courent le risque que d’autres spécia -lités se les approprient.
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Giovannetti, P., L. Morin, O. Lafforgue, S. Poncet, J. Favier e M. Reynaud-Gaubert. "Étude SIMETOL : évaluation de la tolérance et l’efficacité d’une procédure innovante de drainage bronchique assistée par Simeox® dans la mucoviscidose en alternative à la kinésithérapie respiratoire conventionnelle". Revue des Maladies Respiratoires 36 (gennaio 2019): A22. http://dx.doi.org/10.1016/j.rmr.2018.10.044.
Tesi sul tema "Procédure assistée par la robotique":
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Daunizeau, Loïc. "Développement de la thérapie ultrasonore conformationnelle par voie interstitielle pour le traitement du carcinome hépatocellulaire". Electronic Thesis or Diss., Lyon, 2020. http://www.theses.fr/2020LYSE1326.
Abstract (sommario):
Le carcinome hépatocellulaire est le principal cancer primaire du foie. Les procédures d’ablation thermique par voie interstitielle constituent un type de traitement curatif de ce cancer. Ces méthodes ne permettent pas toujours, de par leur nature physique (radio fréquence, micro-onde, laser, cryothérapie), de générer une ablation conformationnelle pour un volume tumoral donné. Dans certains cas, cela peut entraîner l’ablation d’un volume important de tissus non tumoraux. L'utilisation d'une sonde interstitielle ultrasonore disposant d’un transducteur avec de nombreux éléments indépendants, capable de générer des ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU), permettrait théoriquement de lever cette limitation. D’autre part, le nombre élevé d’éléments permettrait également de disposer de capacités d’imagerie. Les travaux présentés dans cette thèse ont donc d’abord porté sur la conception du transducteur associé à ce type de sonde. Un design particulier a été proposé spécifiquement pour le traitement d’une tumeur de 4 cm de diamètre. S’est ensuite posé la question de la stratégie de planification du traitement à adopter pour obtenir une lésion la plus conformationnelle possible. Différentes stratégies ont été évaluées par simulations numériques. Toutes ont présentés des caractéristiques semblables tant en termes de conformation que de temps de traitement total. La focalisation ultrasonore s’est avérée en elle-même suffisante pour générer un traitement conformationnel. Finalement, une plateforme robotique a été développée pour le pilotage de prototypes de sondes ultrasonores interstitielles bimodales, aussi bien en mode imagerie qu’en mode thérapie. Cette plateforme a permis de réaliser in vitro, les planifications de traitement automatiques de plusieurs fantômes de tumeurs, en se basant sur la reconstruction ultrasonore 3D issue de l’imagerie échographique obtenue in situ par les sondes ultrasonores. En revanche, en mode thérapie les prototypes de sondes n’ont pas atteint leurs spécifications et n’ont pas réussi à générer des lésions thermiques dans des tissus hépatiques in vitro. La modularité de la plateforme robotique a rendu possible son utilisation avec un système de thérapie ultrasonore différent, à la fiabilité éprouvé. Avec ce système, la planification automatique du traitement, ainsi que l’exécution du traitement HIFU associé, ont pu être effectué in vitro avec succès par la plateformeHepatocellular carcinoma is the most common primary cancer of the liver. Interstitial thermal ablation procedures constitute a type of curative treatments for this cancer. Given the physical nature of the phenomenon used to modify temperature (radio frequency, micro wave, laser, cryotherapy), those methods may not be able to generate a conformal treatment for a given tumor shape. In some cases, this limitation may induce the thermal ablation of a large volume of non-tumor tissues. The use of an ultrasound interstitial probe mounted with a multi-element transducer capable of generating high intensity focused ultrasound (HIFU) may theoretically help to overcome this limitation. Also a transducer with an important number of elements may also provide in situ imaging. As a first step, the design of a transducer for interstitial ultrasound probe was studied. A specific configuration has been proposed for the treatment of tumors with a diameter of 4 cm. The question of the treatment planning method to adopt to reach an optimal conformal treatment has been then addressed by comparing numerical simulations of different strategies. All strategies were sufficiently conformal and none presented real assets compared to the others. Ultrasound focusing in itself provided the desired conformal thermal ablation. Finally, a robotic platform was developed for driving interstitial dual mode ultrasound probes, both in imaging and in therapy mode. This platform allowed the automatic treatment planning of in vitro tumor mimic phantoms, based on 3D ultrasound reconstruction from the B mode images obtained in situ by the interstitial probe. However, in therapy mode, the probes did not reach their specifications and did not manage to create thermal lesions in in vitro liver tissue sample. The modularity of the robotic platform allowed driving a different HIFU system, which was more robust. With this system, the platform managed to perform with success an automatic treatment planning and then the associated HIFU treatment in in vitro tissue sample
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Bienfait, Eric. "Pratic : Programmation de Robot Assistée par Traitement d'Image et Caméra". Lille 1, 1987. http://www.theses.fr/1987LIL10086.
Abstract (sommario):
Travail visant à la conception et à la réalisation d'un langage de programmation des robots industriels utilisant un système graphique et mettant en oeuvre la vision artificielle comme outil d'aide à la communication homme-machine
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Lepers, Bernard. "Coopération dynamique et sécurité homme-machine : applications en téléopération et chirurgie assistée par ordinateur". Lille 1, 1990. http://www.theses.fr/1990LIL10048.
Abstract (sommario):
Depuis le début des années 70, la téléoperation assistée par ordinateur (t. A. O. ) n'a cessé d'étendre ses domaines d'application. Cette thèse se veut une contribution méthodologique et pratique à l'élaboration des systèmes semi-automatiques de ce type, ou l'homme décide constamment de la transition continue manuel-automatique, tout en cherchant à assurer les conditions optimales de survivabilité en cas d'incident. Après avoir rappelé dans le chapitre I, la façon dont est envisagée actuellement la sûreté de fonctionnement en robotique industrielle, la détermination puis la spécification des problèmes de sécurité en t. A. O. Est étudiée. De manière à fixer un cadre d'analyse adéquat, une modélisation du système hommes/machines sous la forme d'un réseau d'un type particulier est ensuite proposée au chapitre II; l'articulation avec les modèles classiques, en particulier multiniveaux, y est soulignée ainsi que le lien avec différentes classifications des problèmes de sécurité hommes/machines utilisées actuellement. Le chapitre III présente une première méthode d'analyse de la tâche permettant de concevoir l'allocation statique des tâches hommes/machines. Celle-ci est ensuite étendue à une allocation dynamique multicritère des modes de commande, basée sur une méthodologie à base de relations de surclassement. Elle est ensuite comparée aux méthodes utilisées usuellement. Notre approche, baptisée cooperation dynamique, a nécessité une extension de la notion classique d'optimisation. Le chapitre IV expose la généralisation des résultats classiques que nous avons établie à ce propos, ainsi que les conséquences sur la définition des protocoles de communication entre opérateurs et système automatisé. Ceux-ci forment l'ébauche d'un langage de télé-opération permettant d'intégrer les différents moyens d'interaction à la disposition des opérateurs. Le chapitre V explicite, dans le contexte de la microchirurgie assistée par ordinateur, la mise en œuvre des approches méthodologiques précédentes. Une conception orientée objet des modes de commande est proposée, ainsi qu’une simulation sur un exemple impliquant deux opérateurs coopérant sur un réseau à l’exécution d’une même tâche de micromanipulation
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Amara, Maher. "Contribution à l’étude des aspects énergétiques en robotique mobile". Lyon, INSA, 1991. http://www.theses.fr/1991ISAL0032.
Abstract (sommario):
Le travail de recherche présenté dans ce mémoire vise à mettre en place une méthodologie d'aide à l'étude et à l'anal se des aspects énergétiques en robotique mobile. Le premier chapitre est consacré à une analyse globale de la problématique liée à l'environnement énergétique d'un robot mobile et à la mise en évidence des différents facteurs qui interviennent dans son comportement énergétique. Dans le second chapitre les méthodes (énergie cinétique double Taux de puissance transitoire) et (effort- effort transitoire vitesse de choix d'un système d'actionnement sont analysées a partir de modèles bond grahs. Une extension de la première méthode est proposée et pour la seconde méthode une procédure systématique de sélection assistée par ordinateur d'un ensemble servovalve-verin hydraulique systématique. établie en se basant sur la définition de son domaine d'utilisation maximal. Le troisième chapitre montre que le formalisme scattering de type réseau constitue une formulation alternative au formalisme bond graphs pour la représentation des systèmes physiques. La procédure algébro-graphique originale qui a été développée pour passer d'une représentation bond grah à une représentation scattering est présentée dans le quatrième chapitre. Basée sur ces deux représentations la méthode MACSYMEN Méthode d'Aide à la Conception de Systèmes Multi énergétiques) développée dans le cinquième chapitre fournit au concepteur un outil permettant d'effectuer sur des systèmes linéaires ayant une structure à une seule branche des analyses énergétiques qualitatives et quantitatives. Le sixième chapitre illustre, l'utilisation de la maquette logicielle élaborée, dans le contexte du robot à pattes RHESUSThe purppse of this thesis is to develop a methodology to study and analyse energetic aspects in mobile robots. In the first section we globally analyse the problematic question attached to the energy environment of the mobile robot and highlight the various factors which intervene in their energetic behaviour. In the second section the methods (double kinetic energy-power rate) and (effort-transitory effort-velocity used for actuators choice are analysed with bond graph models. One extension of the first method is proposed and for the second method a computer-aided choice of electro hydraulic servovalve-cylinder set is established and is based on the definition of planes representing the constraint of their maximal dynamic capabilities. The third section shows that the scattering formalism constitutes an alternative formulation to bond graph formalism for physical systems representation. An original procedure to match bond graph and scattering formalisms is developed in the fourth section. Based on these formalisms the method MACSYMEN (aided-Design Method of multi energetic systems) is developed and gives designers tools for qualitative and quantitative linear systems energy analysis. The last section illustrates for the legged robot RHESUS the developed software of this method
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Nageotte, Florent. "Contributions à la suture assistée par ordinateur en chirurgie mini-invasive". Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 2005. https://publication-theses.unistra.fr/public/theses_doctorat/2005/NAGEOTTE_Florent_2005.pdf.
Abstract (sommario):
La suture est un geste courant mais difficile en chirurgie coelioscopique. Les mouvements possibles des instruments sont limités en raison du passage des instruments par un point fixe et le retour visuel fourni est indirect et bidimensionnel. Il est donc très difficile pour les chirurgiens de planifier les mouvements de l'aiguille de suture. En pratique, le passage de l'aiguille dans les tissus fait intervenir des déformations indésirables des tissus. Afin d'aider les chirurgiens à planifier le passage d'une aiguille circulaire dans des tissus fins, nous proposons d'étudier la cinématique des mouvements possibles. Nous recherchons tout d'abord dans quels cas il est possible de trouver des chemins sans déformation entre deux points à la surface des tissus. Nous montrons qu'il existe des conditions simples sur la prise d'aiguille et sur le placement du trocart permettant de garantir l'existence de tels chemins. Nous proposons ensuite une méthode pratique de planification permettant de générer des chemins dits à déformation minimale. La planification de chemin nécessite la connaissance de données spatiales comme la position de l'aiguille dans le porte-aiguille. Nous proposons d'obtenir ces informations en utilisant une caméra endoscopique couleur. Nous utilisons des méthodes de traitement d'images simples permettant d'obtenir l'extraction des informations image en temps réel. La reconstruction des données spatiales est basée sur une optimisation itérative des erreurs de reprojection par asservissement visuel virtuel. Enfin, nous avons proposé des outils de réalité augmentée permettant d'assister le chirurgien durant une suture. Nous montrons également la faisabilité d'une aide robotisée à la suture en réalisant un passage d'aiguille semi-autonome dans des conditions de laboratoire. Ce travail exploratoire ouvre de nombreuses possibilités d'applications pour la mise en place d'une véritable aide à la suture par ordinateurSuturing is a common but difficult task in laparoscopic surgery. The motions of the surgical instruments are limited because of the trocart constraint and the vision of the scene obtained through an endoscopic camera is reduced to 2D images. Consequently, it is difficult for the surgeons to plan the movements of the suturing needle. Usually, the stitching task is realized by multiple trials and undesirable deformations of the tissues are involved. In order to help the surgeons to plan the motions of a circular needle through thin tissues, we propose to study the kinematics of the needle and the needle-holder in laparoscopic surgery. Firstly, we have been interested in finding pathes between two points on the surface of the tissu which do not involve deformations. We show that there are simple conditions on the trocart position and the needle handling parameters which guarantee the existence of ideal paths. Then, we explain a method to practically plan special paths for which the deformation of the tissue is minimal. Planning paths requires the knowledge of some 3D information such as the position of the needle in the needle-holder and the position of the trocart with respect to the tissues. We propose to use the color endoscopic camera to get this information. We use fast and simple image processing techniques to extract visual cues from the images in real-time. Then the 3D positions are obtained using a virtual visual servoing scheme which iteratively minimizes the forward projection error in the images. Finally, we propose augmented-reality tools to assist the surgeon during stitching. We also show by controlling a medical robot using a 2D visual servoing scheme, that semi-autonomous suturing is possible in laboratory conditions. This exploratory research work opens the path for a complete computer-aided suturing system
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Messeri, Anne. "Terminologie juridique pénale et pénitentiaire biblingue français-italien assistée par ordinateur". Nice, 2001. http://www.theses.fr/2001NICE2006.
Abstract (sommario):
Ce corpus comprend un lexique de la terminologie pénale et pénitentiaire, française et italienne, élaboré à l'aide d'un système de gestion de base de données relationnelles. Cette démarche a consisté à replacer la terminologie dans un espace traductionnel, en privilégiant l'outil d'aide à la traduction ou OAT, branche de la traduction assistée par ordinateur ou TAO, qui réserve d'énormes possibilités de développement notamment l'adaptation et l'utilisation pour la traduction automatique. Il a fallu mener une étude comparative des systèmes pénaux français et italien pour appréhender de l'intérieur le langage juridique et tenter d'apporter une réponse à certaines des difficultés de fond que pose la traduction juridique, et qui viennent des disparités des systèmes judiciaires et de la diversité des droits pénaux entre Pays européens.
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Blanchard, Benoît. "Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe". Poitiers, 1996. http://www.theses.fr/1996POIT2380.
Abstract (sommario):
Le probleme de planification de trajectoires sans collision de robots manipulateurs est tres vaste et a ete tres largement etudie ces dernieres annees. Ce sujet est aborde en simulation 3d au sein d'un logiciel de modelisation et d'animation de robots: smar. Vu le nombre important de calculs a effectuer lors de la planification de trajectoires nous avons compare trois methodes de calculs de distances annocees comme rapide dans la litterature. Apres une presentation des algorithmes proposes par gilbert, dobkin et celui developpe par le laboratoire de mecanique des solides, nous avons, apres implantation, evalue les performances de chacun, obtenues par differents tests numeriques. En utilisant l'algorithme de calcul de distances developpe au laboratoire, nous proposons une technique, du type local, de generation de trajectoires pour robots. Elle permet d'eviter certains blocages rencontres dans les methodes locales classiques. Basee sur le fait que lors de ces blocages, les contraintes s'etablissent sur les memes entites geometriques entre deux iterations, nous definissons, pour chaque contrainte, le deplacement a effectuer qui permet de faire evoluer l'ensemble des contraintes vers d'autres entites. Ce deplacement est issu d'une analyse locale de l'environnement qui permet de definir une situation et de caracteriser l'action d'evitement. Pour chaque contrainte, elle est ponderee par un coefficient obtenu par un raisonnement basee sur la logique floue. Ce coefficient prend en compte l'influence de l'action d'evitement sur l'ensemble des contraintes. Un grand nombre d'essais ont ete menes en simulation dans le logiciel smar dans des environnements statiques ou dynamiques fortement encombres ou non. Ils ont montre l'efficacite de la methode proposee pour resoudre certains problemes de planification
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Fortin, Thomas. "Utilisation de la robotique médicale dans la réalisation d'un guide de perçage pour la phase chirurgicale en implantation orale". Université Joseph Fourier (Grenoble), 1994. http://www.theses.fr/1994GRE19003.
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Ben, Amar Chokri. "Modélisation et placement automatique de capteurs-vision : Intégration d'un module-vision dans un système de CAO-robotique". Lyon, INSA, 1994. http://www.theses.fr/1994ISAL0129.
Abstract (sommario):
Simuler les procédés de production, dès leur conception, présente des avantages qui apparaissent chaque jour plus intéressants, du fait des économies engendrées : gain de temps, non immobilisation de l'outil de production, optimisation de l'investissement, etc. Les logiciels disponibles, tout performants qu'ils soient, pêchent cependant par un manque notable concernant la simulation réaliste de capteurs évolués. Cette lacune est encore plus manifeste vis-à-vis des systèmes de vision industriels, pourtant de plus en plus utilisés sur les chaînes de production pour le contrôle-qualité et/ou pour l'identification des pièces en cours d'approvisionnement ou de fabrication. C'est pour pallier cette insuffisance que nous proposons un simulateur de capteurs complexes, tels que les caméras CCD, qui permet d'obtenir des images d'objets ou de scènes virtuels. Ces images, très proches de la réalité, peuvent être alors utilisées pour simuler, par exemple, une tâche de reconnaissance de formes ou une tâche de contrôle dimensionnel ; la fonction de ce nouvel outil est absolument nécessaire pour la simulation d'un poste de contrôle-Vision et autorise la programmation hors-ligne de celui-ci. Ce résultat acquis, on constate que pour parfaire cet outil il convient de se préoccuper également du choix de la position de la caméra dans le poste de travail; choix qui n'est pas évident, car devant tenir compte des problèmes de champ de vision, de résolution, de mise au point, d'éclairage, de collision, etc. C'est pour cette raison que notre proposition associe à la simulation une méthode de placement automatique de caméra. L'ensemble de modélisation et de placement automatique de capteurs-Vision constitue un poste virtuel de Vision, qui peut valablement être intégré à un système de CAO-Robotique, afin de disposer d'un outil complet de simulation de tâches faisant appel à des robots et à des systèmes de vision. Ce module-Vision est validé par la description de deux applications, l'une dans l'optique contrôle, l'autre dans un processus d'assemblage robotiséThe simulation and the design of production procedures present many advantages: time saving, not stopping the production line, optimizing investments, etc. One of the latest limitations to the efficiency of simulation software is that there is no sophisticated means of sensor simulation. This limitation is also apparent in industrial vision systems which are used more and more in production lines for quality control and/or part identification in manufacturing or supply processes. To compensate for this inadequacy, we propose a simulator for complex sensors such as CCD cameras. This simulator would enable virtual images, equivalent to those seen by a real camera, to be used to simulate the tasks such as form recognition or dimensional control. The function of this new tool is absolutely necessary for simulation and off-line programming of a control station devoted to vision. To complete this tool, it is necessary to study the possible camera positions in the control station. This choice is not evident because it depends on resolution, depth of field, field of vision, collision, etc. For this reason, we associate to this simulation an automatic procedure for camera positioning. This association enables a virtual vision station to be created which can be integrated into a CAD/CAM-Robotic system. In this way we obtain a complete simulation tool including robots and vision systems. This vision module is validated by two applications: dimensional control and robotic assembling
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Abdelwahed, El Hassan. "Modélisation géométrique tridimensionnelle des solides : description topologique, évaluation de la frontière : application à la robotique". Montpellier 2, 1991. http://www.theses.fr/1991MON20139.
Abstract (sommario):
Le travail presente dans ce memoire porte sur l'etude et la realisation d'outils de modelisation geometrique des solides. Ces outils permettent d'evaluer et de comparer les performances de modeleurs geometriques mettant en uvre des principes differents: une representation par les bords (rb) et une representation par construction arborescente des solides (cas). Nous presentons les notions et les algorithmes de classification et de voisinage. Ces algorithmes sont par la suite utilises pour l'evaluation de la frontiere d'un solide decrit par une representation cas. Nous decrivons plusieurs methodes d'evaluation: globale, incrementale, utilisation des zones actives et des boites englobantes. Une comparaison de ces methodes est faite afin de mettre en evidence les merites de chacune d'elles. Nous proposons une nouvelle methode qui est un bon compromis entre les methodes precedentes. Des applications pour la robotique sont ensuite decrites
Libri sul tema "Procédure assistée par la robotique":
1
John, Hubert, e Peter Wiklund. Robotic urology. Berlin: Springer, 2008.
2
Gabriele, Gary A. Computers in Engineering 1992: Proceedings (Asme International Computers in Engineering Conference and Exhibition//Computers in Engineering). American Society of Mechanical Engineers, 1992.
3
John, Hubert, e Peter Wiklund. Robotic Urology. Springer, 2019.
4
John, Hubert, e Peter Wiklund. Robotic Urology. Springer, 2013.