Letteratura scientifica selezionata sul tema "Génération de courbure"

Ce memoire de these decrit une methode de planification de mouvements a temps minimal pour un vehicule autonome tout-terrain a moteur thermique, considere comme ponctuel sur une surface comportant des irregularites de relief, de resistance a l'avancement et de risque. Le relief du terrain est modelise par triangulation dynamique a partir des courbes de niveau et de points et lignes caracteristiques: cols, ponts, routes, cretes, etc. Des coefficients de mobilite, traduisant la nature du sol, et des coefficients de risque, traduisant les menaces, sont attribues aux elements de la triangulation. La trajectoire optimale ou sous-optimale au sens du temps de parcours minimum entre deux points de passage est donnee par un algorithme de recherche de type a*. La vitesse maximale possible est calculee a partir d'un modele du vehicule prenant en compte la caracteristique puissance/regime, les rapports et les rendements de la transmission. Le modele du terrain fournit les forces resistantes dues a la pente et a la nature du sol; la resistance aerodynamique, le devers et la force centrifuge dans les virages sont pris en compte. Le passage dans une zone a risque penalise le temps de parcours calcule. Un systeme complet et interactif a ete implante en common lisp sur une situation graphique. Les resultats des simulations demontrent l'aptitude du systeme a fournir a un navigateur embarque la suite des consignes de cap et de vitesse

Cette thèse porte sur l'optimisation de maillages anisotropes bidimensionnels plans ou surfaciques. La première partie est consacrée à l'optimisation de maillage de carreaux CAO vis-à-vis de la semi-norme H1 de l'erreur d'interpolation qui permet de contrôler le comportement local de la surface au voisinage des sommets du maillage. Un algorithme de modification de maillage à l'aide d'opérateurs locaux est développé afin de minimiser l'erreur d'approximation de la géométrie. Des tests numériques sont effectués afin de comparer cette approche aux méthodes classiques de génération de maillages anisotropes. La deuxième partie porte sur le remaillage d'une surface en suivant les lignes de courbure de la surface pour générer un maillage adapté aux propriétés intrinsèques de la surface. Il s'agit de placer les sommets du nouveau maillage directement sur les lignes de courbure de la surface, la densité des points étant contrôlée en reliant la longueur d'une arête à l'erreur d'interpolation.

La cavéoline est l'un des principaux composants protéiques des cavéoles, qui sont de petites invaginations en forme de coupe dans la membrane plasmique. Il est synthétisé dans le réticulum endoplasmique d'une manière dépendante des particules de reconnaissance du signal et transporté vers l'appareil de Golgi via des vésicules recouvertes de COPII. Au niveau du réseau trans-Golgi (TGN), les complexes de cavéoline 8S s'oligomérisent davantage en complexes 70S avec la facilitation du cholestérol. Ils sont ensuite triés dans des transporteurs par un mécanisme inconnu et transportés vers la membrane plasmique. Le modèle structurel conventionnel de la cavéoline pourrait suggérer qu'il s'agit d'une protéine sensible à la courbure, basée sur sa forme moléculaire en épingle à cheveux. Cependant, un modèle de structure récemment découvert du complexe cavéoline 8S dans les micelles de détergent, basé sur la microscopie cryoélectronique, qui présente une géométrie de disque plat, soulève des questions sur sa sensibilité à la courbure. De plus, les cavins, un autre composant protéique majeur des cavéoles qui coopèrent avec les cavéolines pour plier la membrane pour former des cavéoles, ne s'associent pas aux cavéolines au niveau du TGN. Étant donné qu'aucun autre candidat connu, hormis les cavins, ne peut coopérer avec la cavéoline pour former des transporteurs au TGN, il devient difficile de savoir comment ces transporteurs de cavéoline y sont formés. Par conséquent, dans ce projet, nous avons cherché à élucider la sensibilité à la courbure et l’induction de la cavéoline. Nous avons résolu ces problèmes en reconstituant la cavéoline-1 (Cav1) dans la membrane de vésicules nilamellaires géantes (GUV) et en réalisant des expériences de tirage de tubes. Les résultats ont montré que la cavéoline est effectivement une protéine sensible à la courbure, les complexes de cavéoline 8S présentant une inclinaison d'environ 5 egrés par rapport à l'horizontale, ce qui leur confère une sensibilité à la courbure. De plus, nous avons montré que les complexes de cavéoline 8S peuvent générer collectivement une courbure de la membrane à basse tension et former des échafaudages sur les tubes à haute tension. En résumé, nos résultats ont montré que la cavéoline est une protéine détectant et induisant une courbure, suggérant la possibilité de son tri en transporteurs au TGN sur la base de ces propriétés. De manière intéressante, nous avons observé qu’au-dessus d’une certaine tension membranaire Tt qui dépend de la densité de Cav1, les nanotubes extraits des Cav1-GUV ne présentent plus un rayon constant et que les cavéolines forment des renflements sur le tube. Pour explorer comment Cav1 forme ces renflements, nous avons d'abord observé qu'en moyenne, la taille des renflements diminue avec l'augmentation de la tension membranaire. Nous avons constaté que la taille du renflement est proportionnelle à la quantité totale de cavéoline dans le renflement, ce qui suggère une densité Cav1 constante dans les renflements.De plus, une densité plus élevée de cavéoline dans la membrane favorise la formation de renflements et abaisse le Tt. Ces résultats suggèrent que lorsque le rayon du tube diminue, la cavéoline pourrait induire la formation de renflements pour relâcher les contraintes mécaniques dues à la géométrie tubulaire, mais un modèle et une imagerie haute résolution sont maintenant nécessaires pour expliquer ces observations<br>Caveolin is one of the major protein components of caveolae, which are small cup-shaped invaginations in the plasma membrane. It is synthesized in the endoplasmic reticulum in a signal recognition particle-dependent manner and transported to the Golgi apparatus via COPII-coated vesicles. At the trans-Golgi network (TGN), caveolin 8S complexes further oligomerize into 70S complexes with the facilitation of cholesterol. They are then sorted intotransport carriers through an unknown mechanism and transported to the plasma membrane. The conventional structural model of caveolin might suggest it is a curvature-sensing protein based on its hairpin molecular shape. However, a recently discovered structure model of the caveolin 8S complex in detergent micelles based on cryo-electron microscopy, which exhibits a flat disc geometry, raises questions about its curvature sensitivity.Furthermore, cavins, another major protein component of caveolae that cooperate with caveolins in bending the membrane to form caveolae, do not associate with caveolins at the TGN. Given that no other known candidate, apart from cavins, can cooperate with caveolin to form transport carriers at the TGN, it becomes unclear how these carriers for caveolin are formed there. Therefore, in this project, we aimed to elucidate the curvaturesensitivity and induction of caveolin. We addressed these issues by reconstituting caveolin-1 (Cav1) into the membrane of giant unilamellar vesicles (GUVs) and by performing tube-pulling experiments. The results showed that caveolin is indeed a curvature-sensing protein, with caveolin 8S complexes exhibiting approximately a 5 degree tilt from the horizontal, which endows them with curvature sensitivity. Furthermore, we showed that caveolin 8S complexes can collectively generate membrane curvature at low tension and form scaffolds on the tubes at high tension. In summary, our results showed that caveolin is a curvature-sensing and -inducing protein, suggesting the possibility of its sorting into transport carriers at the TGN based on these properties. Interestingly, we observed that above a certain membrane tension Tt that depends on Cav1 density, nanotubes pulled from Cav1-GUVs no longer exhibit a constant radius and that caveolins form bulges on the tube. To explore how Cav1 form these bulges, we first observed that on average, bulges' size decreases with an increase in membrane tension. We found that the bulge size is proportional to the total amount of caveolin in the bulge, suggesting a constant Cav1 density in the bulges. Additionally, higher density of caveolin in the membrane favors bulge formation and lowers Tt. These results suggest that when the tube radius decreases, caveolin might induce formation of bulges to relax mechanicalconstraints due to the tubular geometry, but a model and high resolution imaging are now needed to explain these observations

Ce memoire de these decrit une methode mixte de generation de trajectoires pour robots mobiles de type voiture. Une approche geometrique permet dans un espace de dimension deux de tenir compte de l'encombrement du robot ainsi que de sa contrainte cinematique de non-holonomie representee par un rayon minimum de braquage. Les obstacles sont modelises par des polygones materialisant la projection de l'environnement sur un sol plan. De plus, une etude sur la dynamique des robots mobiles montre l'interet d'avoir sur une trajectoire une variation lineaire de la courbure. Ce probleme est aborde par l'utilisation d'arcs de clothoide discretises. La methode de generation de trajectoires presentee gere la position des centres de rotation du robot en fonction des obstacles. Une approche globale permet d'obtenir le squelette de la trajectoire par l'intermediaire d'un graphe de visibilite, la partie locale integre les contraintes du robot precedemment definies. Des manuvres simples, complexes et particulieres augmentent les capacites de franchissement du robot a travers les environnements contraints. Des arcs de clothoide sont inseres au sein de la trajectoire grace a une anticipation de leur deplacement equivalent sur la position des centres de rotation

La simulation d'un phénomène physique par la méthode des éléments finis ou d'autres méthodes d'analyse numérique nécessite une décomposition spatiale, ou maillage, du domaine étudié. Pour que le processus de simulation converge rapidement et atteigne la précision voulue, la qualité en taille et en forme du maillage joue un rôle primordial.<br />Ce mémoire constitue une synthèse de mes contributions concernant la génération automatique de maillages respectant le mieux possible ces critères de qualité. Ces différents travaux de recherche ont été réalisés au sein du projet Gamma de l'INRIA.<br />Dans ce document, les thèmes suivants sont abordés successivement :<br />- la discrétisation de courbes du plan ou de l'espace 3D,<br />- le maillage de domaines plans de contours fixes ou variables,<br />- le maillage de surfaces gauches paramétrées ou discrètes.<br />Au cours de ces opérations de discrétisation et de maillage, la taille et la forme des éléments sont contrôlées par un champ de métriques traduisant des contraintes géométriques et/ou physiques. Les méthodes présentées ont toutes été validées sur de nombreux exemples académiques ou industriels, notamment en mécanique des solides et en mécanique des fluides.

La modélisation géométrique de surfaces géologiques est un domaine en plein essor dont l'objectif est de représenter, de façon précise, des surfaces géologiques complexes. Les approches basées sur les méthodes de C. A. O. Classiques n'étant pas suffisamment adaptées pour la modélisation de telles surfaces, le professeur Mallet a proposé une nouvelle approche de la modélisation des surfaces naturelles dans le cadre du projet GOCAD. Le noyau du projet réside dans un nouveau principe d'interpolation en 3 dimensions appelé D. S. I. (Discrete Smooth Interpolation). Les travaux présentés dans ce mémoire furent menés au sein de ce projet et consistaient à développer un ensemble d'outils géométriques pour la construction automatique de modèles géologiques. Parmi ces outils, on trouve le calcul des courbes d'isovaleurs sur des surfaces complexes et la modélisation de failles. La nouvelle approche, pour le calcul des courbes d'isovaleurs sur des surfaces, se distingue par sa rapidité et sa précision même si les surfaces sont complexes (par exemple présentant des trous). La modélisation d'une faille passe par la construction d'une surface et par la caractérisation de la relation qu'elle entretient avec un horizon. Cette dernière opération a été rendue possible par la mise en place de trois contraintes géométriques D. S. I. : OnTsurf, VecLink et OnBorder. Les outils de modélisation géométrique du projet GOCAD seront utilisés pour mettre au point un prototype de générateur automatique de modèles géologiques