Tesi: "Fermeture de la boucle"

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Angeli, Adrien. "Détection visuelle de fermeture de boucle et applications à la localisation et cartographie simultanées". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2008. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00004634.

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Abstract (sommario):

La détection de fermeture de boucle est cruciale pour améliorer la robustesse des algorithmes de SLAM. Par exemple, après un long parcours dans des zones inconnues de l'environnement, détecter que le robot est revenu sur une position passée offre la possibilité d'accroître la précision et la cohérence de l'estimation. Reconnaître des lieux déjà cartographiés peut également être pertinent pour apporter une solution au problème de la localisation globale, ou encore pour rétablir une estimation correcte suite à un

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Birem, Merwan. "Localisation et détection de fermeture de boucle basées saillance visuelle : algorithmes et architectures matérielles". Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22558/document.

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Abstract (sommario):

Dans plusieurs tâches de la robotique, la vision est considérée comme l’élément essentiel avec lequel la perception de l’environnement ou l’interaction avec d’autres utilisateurs peut se réaliser. Néanmoins, les artefacts potentiellement présents dans les images capturées rendent la tâche de reconnaissance et d’interprétation de l’information visuelle extrêmement compliquée. Il est de ce fait, très important d’utiliser des primitives robustes, stables et ayant un taux de répétabilité élevé afin d’obtenir de bonnes performances. Cette thèse porte sur les problèmes de localisation et de détection de fermeture de boucle d’un robot mobile en utilisant la saillance visuelle. Les résultats en termes de précision et d’efficacité des applications de localisation et de détection de fermeture sont évalués et comparés aux résultats obtenus avec des approches de l’état de l’art sur différentes séquences d’images acquises en milieu extérieur. Le principal inconvénient avec les modèles proposés pour l’extraction de zones de saillance est leur complexité de calcul, ce qui conduit à des temps de traitement important. Afin d’obtenir un traitement en temps réel, nous présentons dans ce mémoire l’implémentation du détecteur de régions saillantes sur la plate forme reconfigurable DreamCam
In several tasks of robotics, vision is considered to be the essential element by which the perception of the environment or the interaction with other users can be realized. However, the potential artifacts in the captured images make the task of recognition and interpretation of the visual information extremely complicated. It is therefore very important to use robust, stable and high repeatability rate primitives to achieve good performance. This thesis deals with the problems of localization and loop closure detection for a mobile robot using visual saliency. The results in terms of accuracy and efficiency of localization and closure detection applications are evaluated and compared to the results obtained with the approaches provided in literature, both applied on different sequences of images acquired in outdoor environnement. The main drawback with the models proposed for the extraction of salient regions is their computational complexity, which leads to significant processing time. To obtain a real-time processing, we present in this thesis also the implementation of the salient region detector on the reconfigurable platform DreamCam

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Korrapati, Hemanth. "Fermeture de boucle pour la cartographie topologique et la navigation avec des images omnidirectionnelles". Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00877034.

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Abstract (sommario):

Dans le cadre de la robotique mobile, des progrès significatifs ont été obtenus au cours des trois dernières décennies pour la cartographie et la localisation. La plupart des projets de recherche traitent du problème de SLAM métrique. Les techniques alors développées sont sensibles aux erreurs liées à la dérive ce qui restreint leur utilisation à des environnements de petite échelle. Dans des environnements de grande taille, l'utilisation de cartes topologiques, qui sont indépendantes de l'information métrique, se présentent comme une alternative aux approches métriques.Cette thèse porte principalement sur le problème de la construction de cartes topologiques pour la navigation de robots mobiles dans des environnements urbains de grande taille, en utilisant des caméras omnidirectionnelles. La principale contribution de cette thèse est la résolution efficace et avec précision du problème de fermeture de boucles, problème qui est au coeur de tout algorithme de cartographie topologique. Le cadre de cartographie topologique éparse / hiérarchique proposé allie une approche de partionnement de séquence d'images (ISP) par regroupement des images visuellement similaires dans un noeud avec une approche de détection de fermeture de boucles permettant de connecter ces noeux. Le graphe topologique alors obtenu représente l'environnement du robot. L'algorithme de fermeture de boucle hiérarchique développé permet d'extraire dans un premier temps les noeuds semblables puis, dans un second temps, l'image la plus similaire. Cette détection de fermeture de boucles hiérarchique est rendue efficace par le stockage du contenu des cartes éparses sous la forme d'une structure de données d'indexation appelée fichier inversé hiérarchique (HIF). Nous proposons de combiner le score de pondération TFIDF avec des contraintes spatiales et la fréquence des amers détectés pour obtenir une meilleur robustesse de la fermeture de boucles. Les résultats en terme de densité et précision des cartes obtenues et d'efficacité sont évaluées et comparées aux résultats obtenus avec des approches de l'état de l'art sur des séquences d'images omnidirectionnelles acquises en milieu extérieur. Au niveau de la précision des détections de boucles, des résultats similaires ont été observés vis-à-vis des autres approches mais sans étape de vérification utilisant la géométrie épipolaire. Bien qu'efficace, l'approche basée sur HIF présente des inconvénients comme la faible densité des cartes et le faible taux de détection des boucles. Une seconde technique de fermeture de boucle a alors été développée pour combler ces lacunes. Le problème de la faible densité des cartes est causé par un sur-partionnement de la séquence d'images. Celui-ci est résolu en utilisant des vecteurs de descripteurs agrégés localement (VLAD) lors de l'étape de ISP. Une mesure de similarité basée sur une contrainte spatiale spécifique à la structure des images omnidirectionnelles a également été développée. Des résultats plus précis sont obtenus, même en présence de peu d'appariements. Les taux de réussite sont meilleurs qu'avec FABMAP 2.0, la méthode la plus utilisée actuellement, sans étape supplémentaire de vérification géométrique.L'environnement est souvent supposé invariant au cours du temps : la carte de l'environnement est construite lors d'une phase d'apprentissage puis n'est pas modifiée ensuite. Une gestion de la mémoire à long terme est nécessaire pour prendre en compte les modifications dans l'environnement au cours du temps. La deuxième contribution de cette thèse est la formulation d'une approche de gestion de la mémoire visuelle à long terme qui peut être utilisée dans le cadre de cartes visuelles topologiques et métriques. Les premiers résultats obtenus sont encourageants. (...)

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Angeli, Adrien. "Détection visuelle de fermeture de boucle et applications à la localisation et catographie simultanées". Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066388.

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Abstract (sommario):

La détection de fermeture de boucle est cruciale pour améliorer la robustesse des algorithmes de SLAM. Par exemple, après un long parcours dans des zones inconnues de l’environnement, détecter que le robot est revenu sur une position passée offre la possibilité d’accroître la précision et la cohérence de l’estimation. Reconnaître des lieux déjà cartographiés peut également être pertinent pour apporter une solution au problème de la localisation globale, ou encore pour rétablir une estimation correcte suite à un “enlèvement” (i. E. Lorsque le robot a été déplacé sans être informé du déplacement effectué). Ainsi, résoudre le problème de la détection de fermeture de boucle permet d’améliorer les performances des algorithmes de SLAM, mais cela apporte également des capacités additionnelles aux robots mobiles. Le but des recherches présentées dans ce mémoire de thèse peut être scindé en deux points. Tout d’abord, nous présentons un algorithme de détection de fermeture de boucle basé vision. Notre méthode repose sur du filtrage Bayésien pour le calcul de la probabilité de détection de fermeture de boucle, en encodant les images sous la forme d’ensembles de primitives locales selon le paradigme des sacs de mots visuels. Lorsqu’une hypothèse de fermeture de boucle reçoit une probabilité élevée, un algorithme de géométrie multi-vues est employé pour écarter les “données aberrantes”, en imposant l’existence d’une structure cohérente entre l’image courante et le lieu de fermeture de boucle. La solution proposée est complètement incrémentielle, avec une complexité linéaire en le nombre de lieux visités, ce qui permet de détecter les fermetures de boucles en temps réel. Deuxièmement, pour démontrer l’intérêt de la détection de fermeture de boucle pour la robotique mobile, nous proposons deux applications différentes de notre solution aux contextes métrique et topologique du SLAM. Dans la première application, nous montrons de quelle manière la détection de fermeture de boucle peut être employée pour la reconnaissance de lieux, afin de construire des cartes topologiques cohérentes de l’environnement : lorsqu’une nouvelle image est acquise, la détection de fermeture de boucle permet de déterminer si elle provient d’un nouveau lieu, ou bien si elle appartient à un lieu existant, mettant à jour la carte en conséquence. Dans la seconde application, la détection de fermeture de boucle sert à localiser lacaméra dans un algorithme de SLAM métrique suite à un enlèvement : dès qu’une partie déjà cartographiée de l’environnement est reconnue, l’information fournie par l’algorithme de géométrie multi-vues est utilisée pour calculer une nouvelle position et une nouvelle orientation pour la caméra. Nous démontrons la qualité de nos travaux sur des séquences vidéos acquises dans des environnements d’intérieur, d’extérieur et mixtes (i. E. Intérieur / extérieur), sur la base d’une simple caméra monoculaire déplacée à la main, et en présence d’un aliasing perceptuel important (i. E. Lorsque plusieurs lieux distincts se ressemblent).

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Alexandre, Chapoulie. "Contributions aux méthodes de détection visuelle de fermeture de boucle et de segmentation topologique de l'environnement". Phd thesis, Université Nice Sophia Antipolis, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00764868.

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Abstract (sommario):

Dans le contexte de la localisation globale et, plus largement, dans celui de la Localisation et Cartographie Simultanées, il est nécessaire de pouvoir déterminer si un robot revient dans un endroit déjà visité. Il s'agit du problème de la détection de fermeture de boucle. Dans un cadre de reconnaissance visuelle des lieux, les algorithmes existants permettent une détection en temps-réel, une robustesse face à l'aliasing perceptuel ou encore face à la présence d'objets dynamiques. Ces algorithmes sont souvent sensibles à l'orientation du robot rendant impossible la fermeture de boucle à partir d'un point de vue différent. Pour palier ce problème, des caméras panoramiques ou omnidirectionnelles sont employées. Nous présentons ici une méthode plus générale de représentation de l'environnement sous forme d'une vue sphérique ego-centrée. En utilisant les propriétés de cette représentation, nous proposons une méthode de détection de fermeture de boucle satisfaisant, en plus des autres propriétés, une indépendance à l'orientation du robot. Le modèle de l'environnement est souvent un ensemble d'images prises à des instants différents, chaque image représentant un lieu. Afin de grouper ces images en lieux significatifs de l'environnement, des lieux topologiques, les méthodes existantes emploient une notion de covisibilité de l'information entre les lieux. Notre approche repose sur l'exploitation de la structure de l'environnement. Nous définissons ainsi un lieu topologique comme ayant une structure qui ne varie pas, la variation engendrant le changement de lieu. Les variations de structure sont détectées à l'aide d'un algorithme efficace de détection de rupture de modèle.

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Chapoulie, Alexandre. "Contributions aux méthodes de détection visuelle de fermeture de boucle et de segmentation topologique de l'environnement". Nice, 2012. http://www.theses.fr/2012NICE4055.

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Abstract (sommario):

Dans le contexte de la localisation globale et, plus largement, dans celui de la Localisation et Cartographie Simultanées, il est nécessaire de pouvoir déterminer si un robot revient dans un endroit déjà visité. Il s’agit du problème de la détection de fermeture de boucle. Dans un cadre de reconnaissance visuelle des lieux, les algorithmes existants permettent une détection en temps-réel, une robustesse face à l’alliasing perceptuel ou encore face à la présence d’objets dynamiques. Ces algorithmes sont souvent sensibles à l’orientation du robot rendant impossible la fermeture de boucle à partir d’un point de vue différent. Pour palier ce problème, des caméras panoramiques ou omnidirectionnelles sont employées. Nous présentons ici une méthode plus générale de représentation de l’environnement sous forme d’une vue sphérique égocentrée. En utilisant les propriétés de cette représentation, nous proposons une méthode de détection de fermeture de boucle satisfaisant, en lu des autres propriétés, une indépendance à l’orientation du robot. Le modèle de l’environnement est souvent un ensemble d’images prises à des instants différents, chaque image représentant un lieu. Afin de grouper ces images en lieux significatifs de l’environnement, des lieux topologiques, les méthodes existantes emploient une notion de covisibilité de l’information entre les lieux. Notre approche repose sur l’exploitation de la structure de l’environnement. Nous définissons ainsi un lieu topologique comme ayant une structure qui ne varie pas, la variation engendrant le changement de lieu. Les variations de structure sont détectées à l’aide d’un algorithme efficace de détection de rupture de modèle
In the context of global localization and, more widely, in Simultaneous Localization and Mapping, it is mandatory to be able to detect if a robust comes to a previously visited place. It is the loop closure detection problem. Algorithms, in visual place recognition, usually allow detection in real-time, are robust to perceptual aliasing or even to dynamic objects. Those algorithms are often sensitive to the robot orientation involving an impossibility to detect a loop closure from a different point of view. In order to alleviate this drawback, panoramic or omnidirectional cameras are often used. We propose a more general representation of the environment with an ego-centric spherical view. Using these representation properties, we elaborate a loop closure detection algorithm that satisfies, in addition to other properties, robot orientation independence. The environment model is often a set of images taken at various moments, each image corresponding to a place. Existing methods cluster those images ion meaning places of the environment, the topological places, using the concept of covisibility of information between places. Our approach relies on the utilization of the environment structure. We hence define a topological place as having a structure which does not change, variation leading to a place change. The structure variations are detected with an efficient change-point detection algorithm

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Labbé, Mathieu. "Gestion de mémoire pour la détection de fermeture de boucle pour la cartographie temps réel par un robot mobile". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2010. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1580.

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Abstract (sommario):

Pour permettre à un robot autonome de faire des tâches complexes, il est important qu'il puisse cartographier son environnement pour s'y localiser. À long terme, pour corriger sa carte globale, il est nécessaire qu'il détecte les endroits déjà visités. C'est une des caractéristiques les plus importantes en localisation et cartographie simultanée (SLAM), mais aussi sa principale limitation. La charge de calcul augmente en fonction de la taille de l'environnement, et alors les algorithmes n'arrivent plus à s'exécuter en temps réel. Pour résoudre cette problématique, l'objectif est de développer un nouvel algorithme de détection en temps réel d'endroits déjà visités, et qui fonctionne peu importe la taille de l'environnement. La détection de fermetures de boucle, c'est-à-dire la reconnaissance des endroits déjà visités, est réalisée par un algorithme probabiliste robuste d'évaluation de la similitude entre les images acquises par une caméra à intervalles réguliers. Pour gérer efficacement la charge de calcul de cet algorithme, la mémoire du robot est divisée en mémoires à long terme (base de données), à court terme et de travail (mémoires vives). La mémoire de travail garde les images les plus caractéristiques de l'environnement afin de respecter la contrainte d'exécution temps réel. Lorsque la contrainte de temps réel est atteinte, les images des endroits vus les moins souvent depuis longtemps sont transférées de la mémoire de travail à la mémoire à long terme. Ces images transférées peuvent être récupérées de la mémoire à long terme à la mémoire de travail lorsqu'une image voisine dans la mémoire de travail reçoit une haute probabilité que le robot soit déjà passé par cet endroit, augmentant ainsi la capacité de détecter des endroits déjà visités avec les prochaines images acquises. Le système a été testé avec des données préalablement prises sur le campus de l'Université de Sherbrooke afin d'évaluer sa performance sur de longues distances, ainsi qu'avec quatre autres ensembles de données standards afin d'évaluer sa capacité d'adaptation avec différents environnements. Les résultats suggèrent que l'algorithme atteint les objectifs fixés et permet d'obtenir des performances supérieures que les approches existantes. Ce nouvel algorithme de détection de fermeture de boucle peut être utilisé directement comme une technique de SLAM topologique ou en parallèle avec une technique de SLAM existante afin de détecter les endroits déjà visités par un robot autonome. Lors d'une détection de boucle, la carte globale peut alors être corrigée en utilisant la nouvelle contrainte créée entre le nouveau et l'ancien endroit semblable.

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Üzer, Ferit. "Hybrid mapping for large urban environments". Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2016. http://www.theses.fr/2016CLF22675/document.

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Abstract (sommario):

Dans cette thèse, nous présentons une nouvelle méthode de cartographie visuelle hybride qui exploite des informations métriques, topologiques et sémantiques. Notre but est de réduire le coût calculatoire par rapport à des techniques de cartographie purement métriques. Comparé à de la cartographie topologique, nous voulons plus de précision ainsi que la possibilité d’utiliser la carte pour le guidage de robots. Cette méthode hybride de construction de carte comprend deux étapes. La première étape peut être vue comme une carte topo-métrique avec des nœuds correspondants à certaines régions de l’environnement. Ces cartes sont ensuite complétées avec des données métriques aux nœuds correspondant à des sous-séquences d’images acquises quand le robot revenait dans des zones préalablement visitées. La deuxième étape augmente ce modèle en ajoutant des informations sémantiques. Une classification est effectuée sur la base des informations métriques en utilisant des champs de Markov conditionnels (CRF) pour donner un label sémantique à la trajectoire locale du robot (la route dans notre cas) qui peut être "doit", "virage" ou "intersection". L’information métrique des secteurs de route en virage ou en intersection est conservée alors que la métrique des lignes droites est effacée de la carte finale. La fermeture de boucle n’est réalisée que dans les intersections ce qui accroît l’efficacité du calcul et la précision de la carte. En intégrant tous ces nouveaux algorithmes, cette méthode hybride est robuste et peut être étendue à des environnements de grande taille. Elle peut être utilisée pour la navigation d’un robot mobile ou d’un véhicule autonome en environnement urbain. Nous présentons des résultats expérimentaux obtenus sur des jeux de données publics acquis en milieu urbain pour démontrer l’efficacité de l’approche proposée
In this thesis, a novel vision based hybrid mapping framework which exploits metric, topological and semantic information is presented. We aim to obtain better computational efficiency than pure metrical mapping techniques, better accuracy as well as usability for robot guidance compared to the topological mapping. A crucial step of any mapping system is the loop closure detection which is the ability of knowing if the robot is revisiting a previously mapped area. Therefore, we first propose a hierarchical loop closure detection framework which also constructs the global topological structure of our hybrid map. Using this loop closure detection module, a hybrid mapping framework is proposed in two step. The first step can be understood as a topo-metric map with nodes corresponding to certain regions in the environment. Each node in turn is made up of a set of images acquired in that region. These maps are further augmented with metric information at those nodes which correspond to image sub-sequences acquired while the robot is revisiting the previously mapped area. The second step augments this model by using road semantics. A Conditional Random Field based classification on the metric reconstruction is used to semantically label the local robot path (road in our case) as straight, curved or junctions. Metric information of regions with curved roads and junctions is retained while that of other regions is discarded in the final map. Loop closure is performed only on junctions thereby increasing the efficiency and also accuracy of the map. By incorporating all of these new algorithms, the hybrid framework presented can perform as a robust, scalable SLAM approach, or act as a main part of a navigation tool which could be used on a mobile robot or an autonomous car in outdoor urban environments. Experimental results obtained on public datasets acquired in challenging urban environments are provided to demonstrate our approach

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Dario, Julien. "Géographie d’une ville fragmentée : morphogenèse, gouvernance des voies et impacts de la fermeture résidentielle à Marseille". Thesis, Aix-Marseille, 2019. http://www.theses.fr/2019AIXM0190.

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Abstract (sommario):

Le phénomène de fermeture résidentielle a connu en moins de vingt ans un développement considérable à Marseille, notamment dans les périphéries urbanisées à partir du 20e siècle. Les nouveaux produits immobiliers, issus de la promotion récente dans des zones de renouvellement, ou les anciennes rues de lotissements, de copropriétés, fermées au passage, se sont multipliés et la dynamique tend même à s’amplifier. Par la thématique de la fermeture nous interrogeons un objet élémentaire de l’urbain, la voie, abordée d’un point de vue symbolique (lien avec la question de l’espace public), fonctionnel (impact de la fermeture) et juridique (droit des sols et fermeture). La fermeture est appréhendée par la question de ses origines en faisant une géohistoire du statut privé des voies. Nous analysons la morphogenèse locale du plan de voirie périphérique, marquée par un libéralisme ancien et une informalité des pratiques. La pluralité d’acteurs et l’évolution de leur rôle dans la production et la gestion des voies à Marseille révèlent d’importants enjeux de gouvernance et expliquent l’héritage et la reproduction d’une large trame de voirie privée. Le défaut de planification et d’intervention publiques a favorisé la dynamique d’enclosure des voies dont nous analysons les effets sur la ville et les urbanités sous trois formes : l’intensité des coupures vis-à-vis des continuités du plan de voirie et des déplacements intra-urbains (en particulier piétons), la contradiction avec les plans et les projets publics en lien avec les politiques de « ville durable », enfin, l’émergence de conflits de riverains autour de la création d’enclaves à proximité de centralités et d’équipements publics
This thesis describes causes and consequences of urban fragmentation linked to gated communities expansion in Marseille (France). This work is based on 10 years of research and field surveys led by geographers. The dynamics of enclosure is very strong from over 20 years in Marseille, especially in peripherical areas, urbanized all along 20th and 21th centuries. New-built residential projects in urban regeneration areas or existing streets closure are very common now and tends to be more and more. By this enclosure phenomenon, we question another elementary city’s object. We analyse street / road in its symbolical (link with public space), functional (enclosure impacts) and juridical (soil law) way. We address enclosure by its origins through a “geohistory” of streets and their private status, local morphogenesis of peripherical road map, marked by an old liberalism politics and informality. Actor’s plurality and their evolution through time about roads management and production reveal important governance stakes. It explains the inheritance and reproduction of a large number of private streets too. Lack of planification and public interventions has promoted enclosure dynamics. We analyse its impact on urban environment and urbanities in 3 ways: cut-offs intensity on urban street continuity and pedestrian moves, contradiction with urban public projects, linked to sustainable politics and at last, conflicts emergence between local residents. We built this work as a research-action, we address the impacts and genesis of this deeply embedded phenomenon

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Peschot, Alexis. "Caractérisation de phénomènes physiques associés à l'ouverture et à la fermeture dans un relais MEMS". Phd thesis, Université de Grenoble, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01024488.

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Abstract (sommario):

Cette thèse s'inscrit dans la continuité des études menées pour améliorer la fiabilité des relais MEMS ohmiques et comprendre les mécanismes de dégradation se produisant au niveau du contact électrique aux échelles micro et sub-micrométriques. Les deux premiers chapitres de ce manuscrit permettent d'établir l'état de l'art du domaine et de décrire les différentes techniques expérimentales utilisées afin de caractériser les mécanismes physiques se produisant lors de l'ouverture et la fermeture d'un relais MEMS sous courant. Le troisième chapitre étudie qualitativement et quantitativement le transfert de matière aux distances sub-micrométriques. L'utilisation d'un microscope à force atomique (AFM) permet d'identifier les paramètres clés, notamment la tension de contact à l'état ouvert et la vitesse de commutation. L'origine de ce transfert de matière est attribuée à des émissions de courant se produisant dans les derniers nanomètres avant la fermeture du contact. Un plasma métallique est également observé et caractérisé pendant les phases de commutations. Ces observations conduisent à l'élaboration d'un scénario permettant d'expliquer le transfert de matière à ces dimensions. Le quatrième chapitre se consacre en première partie à l'étude des rebonds lors de la fermeture du contact. On montre que des rebonds peuvent apparaître quelques μs après la fermeture du contact au cours des cycles. Ceux-ci semblent être des indicateurs de la fin de vie du composant. D'autres rebonds, liés aux forces électrostatiques de contact, sont également mis en évidence lors de fermetures à faibles vitesses (qq nm/s). L'importance de ces forces est néanmoins du second ordre et ces derniers rebonds n'interviennent pas directement dans la phase de fermeture d'un relais MEMS. L'étude de la quantification de la résistance de contact lors de l'ouverture du contact constitue la deuxième partie de ce dernier chapitre. La nature quantique de ce phénomène est mise en évidence dans deux dispositifs : un interrupteur MEMS et à l'aide d'un AFM. Il est notamment montré que ce phénomène est seulement observable pour des courants inférieurs à 100μA. Finalement, l'ensemble de ces travaux mènent à différentes recommandations, détaillées en conclusion, nécessaires pour assurer le bon fonctionnement des relais MEMS.

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Hao, Kuangrong. "Algèbre de Lie et cinématique des mécanismes en boucles fermées". Phd thesis, Ecole Nationale des Ponts et Chaussées, 1995. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00569136.

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L'objectif de cette thèse est l'étude du comportement cinématique des mécanismes bouclés de corps rigides. Le modèle mathématique d'un tel mécanisme est l'équation de fermeture f (q1,..., qm) = e où q1,...,qm sont des coordonnées articulaires et f est une fonction analytique à valeur dans un groupe de Lie. L'étude des propriétés cinématiques se ramène à celle de l'ensemble des configurations admissibles f-1 ( e ) qui est une sous-variété dans le cas régulier où f est une subimmersion. Par contre, l'étude est beaucoup plus difficile lorsque f possède des singularités. On utilise comme outil fondamental le formalisme de la géométrie différentielle des groupes de Lie pour le groupe des déplacements et la structure de Δ - module de son algèbre de Lie, ceci permet une écriture simple et condensée des équations de la cinématique et facilite leur traitement symbolique. Nous avons montré que l'analyse au deuxième ordre de l'équation de fermeture est suffisante pour les mécanismes 6R paradoxaux. Un algorithme d'évaluation du rang d'un ensemble de champs antisymétriques (équiprojectifs) est développé et est utilisé pour étudier les processus de génération des sous algèbres de Lie. Nous avons proposé également des méthodes de cinématique inverse pour des mécanismes spatiaux, ces méthodes permettent de résoudre l'équation de fermeture indépendamment d'un choix des coordonnées et d'obtenir des conditions nécessaires et suffisantes de résolution : notamment, la méthode simplifie considérablement la procédure de résolution pour les mécanismes 6R spatiaux.

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Aubry, Clément. "Analyse par intervalles pour la détection de boucles dans la trajectoire d'un robot mobile". Thesis, Brest, 2014. http://www.theses.fr/2014BRES0032/document.

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Abstract (sommario):

Le travail de thèse présenté dans ce mémoire a permis le développement d’une nouvelle méthode de détection de boucles dans la trajectoire d’un robot mobile. Celle-ci se base, contrairement à celles existantes, sur l’utilisation de données proprioceptives et est ainsi totalement découplée des problématiques de localisation et cartographie auxquelles elle est généralement associée. L’utilisation de l’analyse par intervalles a permis, dans notre contexte de mesures à erreurs bornées, de calculer deux temps pour lesquels la position du robot est identique alors qu’un mouvement significatif a pu être observé entre ces deux instants. La méthode est automatique et ne nécessite que la connaissance des équations d’état du robot ainsi que les mesures de vitesse effectuées au cours de sa mission. Les résultats de l’algorithme sur données réelles, issues d’une expérience effectuée en milieu sous-marin, sont très satisfaisants et ont permis de prouver l’existence et l’unicité de plus de la moitié des boucles observées dans la trajectoire du robot
The work presented in this thesis deals with a new method for loop detection in the trajectory of a mobile robot. It is based on the use of proprioceptive measures, whereas other methods use exteroceptive measures. This makes this method totally independent from the simultaneous localisation and mapping problems that they are generally coupled with. The use of interval analysis allowed us, in this bounded error context, to compute two instants for which the position of the robot is identical although a significant movement has been observed between these moments. The method is automatic and only requires the knowledge of the state equations of the robot as well as the velocity measures carried out during its mission. The results of the true data algorithm, derived from an experiment carried out underwater, are very satisfactory and made it possible to prove the existence and uniqueness of more than half of the loops observed in the trajectory of the robot

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MONAT, NGUYEN DINH AN PASCALE. "Fermeture d'un espace d'integrales stochastiques". Besançon, 1995. http://www.theses.fr/1995BESA2010.

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Abstract (sommario):

Le probleme de la fermeture d'un espace d'integrales stochastiques par rapport a une semimartingale apparait en modelisation financiere, lorsqu'on s'interesse a la couverture d'un actif contingent. L'objet de ce travail est de donner des conditions necessaires et/ou suffisantes pour que l'espace etudie soit ferme. Ces conditions portent sur la semimartingale consideree et sont de differents types: bornitude d'un processus, inegalite de domination entre deux normes et inegalite de holder inverse

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Beaurain, François. "Les complexes boucle-boucle ARN : approches par dynamique moléculaire et spectroscopie UV en solution". Bordeaux 1, 2003. http://www.theses.fr/2003BOR12716.

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Abstract (sommario):

Un kissing-complexe résulte de l'association de deux acides nucléiques structurés en épingle à cheveux et s'appariant grâce à leurs boucles complémentaires. Les kissing-complexes connus sont le plus souvent utilisés comme signal de reconnaissance moléculaire et participent ainsi à la régulation de certains gènes. On les retrouve aussi impliqués dans le processus de diméristion des rétrovirus (pour une revue, voir Brunel et al, 2002). Certains facteurs déterminants pour la stabilité des kissing-complexes ont déjà été étudiés (gregorian & Crothers, 1995). Ici, après une réflexion sur la topologie des kissing-complexes, une étude basée sur la modélisation moléculaire et des techniques biochimiques a permis d'approfondir ou de découvrir certaines propriétés des kissing-complexes et apporte ainsi un visage nouveau à ce type d'édifice moléculaire. Enfin, en complément, une étude comparative des deux structures de DIS/DIS (dimerization Intiating Site of HIV-1) existantes permet de mieux comprendre la dynamique et la topologie de ce complexe et débouche sur la proposition d'un nouveau processus de dimérisation
A kissing-complex is made of two hairpins with complementary loops. This kind of structure is known to participate in molecular recognition and is involved in a lot of gene regulation but also in all retrovirus dimerization process (for a review, see Brunel et al. , 2002). Some of the factors which determine the kissing-complex stability have already been studied (Gregorian & Crothers, 1995). Here after a preliminary reflexion about the kissing-complex topology, a study based on MD and UV monitored thermal denaturation experiments gets a deep insight into the kissing-complex structure and stability and brings a new way to aprehend this family of structures. Then, a MD study of the two DIS/DIS (Dimerization Initiating Site of HIV-1) kissing-complex structure helps to understand the dynamics and the topology of both duplexes. This study results in a proposal of a new and simple dimerization process

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Collin, Delphine. "Etudes par methodes spectroscopiques de complexes d'oligonucleotides (motifs-i et interaction boucle-boucle) (doctorat : pharmacochimie)". Paris 11, 1999. http://www.theses.fr/1999PA114835.

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Obertelli, Alexandre. "La fermeture de sous-couche N=16". Paris 11, 2005. http://www.theses.fr/2005PA112115.

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Abstract (sommario):

La structure en couches des noyaux riches en neutrons présente des déviations par rapport à celle des noyaux stables. Ces effets de couches pose de fortes contraintes sur les modèles de structure nucléaire. Nous avons étudié la structure nucléaire des isotones N=16 de la stabilité à la drip line neutron, où N=16 est suggéré magique par différents travaux antérieurs. Une étude théorique en champ moyen et au-delà du champ moyen a été effectuée pour caractériser l'évolution avec l'isospin de la fermeture de sous-couche N=16. Ce travail a été réalisé dans un formalisme Hartree-Fock-Bogoliubov avec l'interaction effective de portée finie D1S, en collaboration avec le Service de Physique Nucléaire du CEA-Bruyères-le-Châtel. Afin de cerner l'évolution des orbitales nucléaires responsables du changement de structure des isotones N=16, la réaction de transfert d'un neutron 26Ne(d,p)27Ne en cinématique inverse à 9. 7 MeV/u a été réalisée au GANIL (Grand Accélérateur National d'Ions Lourds). Une cible cryogénique de D2 (17 mg. Cm^(-2)) a été utilisée au cours de l'expérience. L'utilisation en coïncidence du détecteur de photons EXOGAM et du spectromètre magnétique VAMOS a permis la spectroscopie gamma de 27Ne. Les résultats obtenus suggèrent une réduction du gap entre les couches sd et fp pour les isotones N=17 à mesure que l'on s‘éloigne de la vallée de stabilité vers la drip line neutron
The sequence of nuclear magic numbers may change from stability to the drip lines. New magic numbers may then appear : we studied the nuclear structure of N=16 isotones from stability to the neutron drip line where N=16 has been suggested to be magic. A systematic study of even-even N=16 nuclei has been achieved at both mean-field and configuration mixing levels using the Gogny D1S effective interaction. These methods allow to investigate single-particle and pairing properties at spherical shape and along axial and triaxial quadrupole deformations, as well as collective properties. The mean-field calculations show that a spherical subshell gap is opening at N=16. The beyond-the-mean-field calculations predict 24O and 22C neutron magic. In order to estimate the structure changes involved in this shell evolution, we performed the gamma spectroscopy of 27Ne using the one neutron transfer reaction 26Ne(d,p)27Ne in inverse kinematics at 9. 7 MeV/nucleon at GANIL. A cryogenic D2 target (17 mg. Cm^-2) was used during the experiment. The spectroscopy of 27Ne was performed by measuring in coincidence de-excitation gamma rays in EXOGAM with 27Ne ejectiles in the magnetic spectrometer VAMOS. The obtained results suggest a decrease of the negative parity state energies in odd N=17 neutron rich isotones, supporting a reduced sd-fp shell gap in the neutron rich region

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Pamart, Pierre-Yves. "Contrôle des décollements en boucle fermée". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00659979.

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Abstract (sommario):

La politique européenne recommande aux industriels de l'aéronautique de concevoir des aéronefs capables de proposer une réduction de 50% du bruit perçu, de 50% de la consommation et de 80% des émissions de gaz NOx d'ici 2020. Les ingénieurs sont donc amenés à envisager des solutions innovantes basées sur le contrôle des écoulements, en particulier celui des décollements puisqu'ils ont généralement des effets délétères sur les performances aérodynamiques. Les travaux présentés dans ce mémoire sont dédiés au contrôle en boucle fermée du décollement d'une rampe arrondie par un jet synthétique réglable en fréquence et en amplitude. Le mémoire s'articule autour de deux axes principaux. Le premier axe a permis d'étudier la réponse du décollement à une perturbation périodique par simulations numériques de type LES afin de poursuivre la compréhension de la phy- sique impliquée dans le contrôle et de définir des objectifs de contrôle. Les fréquences et amplitudes optimales au regard de différents critères ont ainsi été identifiées et analysées. Le second axe a été consacré au contrôle en boucle fermée de la réponse quasi-statique du système par l'application de stratégies de régulations PID, extremums-seekings optimisés et logique floue. Leur conception a nécessité l'identification d'un modèle boîte-noire non-linéaire NARX. Les algorithmes non-linéaires, en particulier celui par logique floue, se sont montrés particulièrement performants. La démarche a été validée grâce à une application en temps réel d'une régulation extremum-seeking sur simulation RANS instationnaire.

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Alacoque, L. "Boucle analogique numérique verrouillée sur l'amplitude". Phd thesis, INSA de Lyon, 2002. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00163275.

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Abstract (sommario):

Ce travail présente la conception d'une boucle analogique numérique verrouillée sur l'amplitude du signal d'entrée. Cette boucle permet la quantification d'un échantillon en un nombre variable de cycles élémentaires. Son application à la conversion analogique numérique constitue un premier pas vers la création de nouvelles architectures de convertisseurs. La boucle repose sur une recherche locale du signal pour exploiter la redondance inter-échantillons des signaux réels. Cinq algorithmes de quantification sont présentés. Ce principe permet une réduction du nombre moyen de cycles de quantification par échantillon par rapport aux Convertisseurs à Approximations Successives (CAS), pour une complexité électronique équivalente. Ce gain en termes de nombre moyen de cycles par échantillon est converti en économie d'énergie ou en gain de vitesse par le biais de trois architectures de conversion proposées. La première architecture est conçue pour la basse consommation et conduit à des gains de consommation de 47% à 87% par rapport au CAS. La deuxième est conçue pour la vitesse. Les résultats montrent un nombre moyen de cycles de conversion par échantillon proche de 1 pour deux des trois signaux de test. Ces résultats sont comparables aux performances d'un convertisseur Flash et sont obtenus avec 2 comparateurs seulement par rapport aux 255 comparateurs d'un Flash équivalent. La troisième architecture est conçue pour la précision temporelle et dynamique. Elle repose sur la logique asynchrone et permet la construction d'une borne à temps continu du signal.

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Renaud, Yoan. "Quelques aspects algorithmiques sur les systèmes de fermeture". Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00731341.

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Abstract (sommario):

Nous présentons dans cette thèse les définitions et notations liées aux systèmes de fermeture et montrons leur relation avec les théories de Horn. Nous nous intéressons ensuite à trois opérations sur les systèmes de fermeture : la borne supérieure, la borne inférieure et la différence. Nous proposons une caractérisation de ces différentes opérations selon la représentation des systèmes de fermeture que nous considérons. On s'intéresse ensuite au problème de génération d'une base d'implications mixtes d'un contexte formel. Nous étudions ce problème lorsque la donnée prise en considération est constituée des bases d'implications génériques positives et négatives de ce contexte. Trois résultats majeurs sont présentés : l'apport de propriétés et de règles d'inférence pour déduire des implications mixtes, l'impossibilité de générer une base d'implications mixtes juste et complète à partir de ces données dans le cas général, et la faisabilité dans le cas où le contexte est considéré réduit.

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Almokdad, Mohammad. "Life Cycle Assessment of Circular Economy Strategies in Sustainable Constructions : Closing, Slowing, and Narrowing Loops for Dredged Sediments Valorization and Revalorization". Electronic Thesis or Diss., Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Lille Douai, 2023. http://www.theses.fr/2023MTLD0007.

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Abstract (sommario):

Faire face au besoin pressant de durabilité à la lumière de l'impact significatif de la modernisation sur l'environnement est crucial. Cette question souligne les menaces croissantes posées par les actions humaines, telles que le changement climatique et la pollution. En réponse, les nations mettent de plus en plus l'accent sur la durabilité en donnant la priorité à la réduction des déchets et à l'adoption de matériaux respectueux de l'environnement dans les processus de construction et de production. Dans le cadre de ces efforts, cette thèse vise à explorer la revalorisation (2ème valorisation) des sédiments de dragage en tant que matériau de construction routière, en étudiant sa pertinence technique et son impact environnemental grâce à une évaluation du cycle de vie (ACV). Elle examine également l'utilisation des sédiments en tant que matériaux cimentaires supplémentaires (MCS) et compare leur performance environnementale à celle des matériaux traditionnels. L'étude évalue la faisabilité de la revalorisation des sédiments de dragage, en mettant l'accent sur une approche en circuit fermé pour leur utilisation circulaire. Elle évalue diverses propriétés physiques, mécaniques et chimiques de la revalorisation des matériaux en les comparant à la valorisation des sédiments bruts (1ère valorisation), et réalise une ACV en comparant la revalorisation des sédiments à l'utilisation de différents types d'agrégats vierges pour la construction de nouvelles routes. De plus, l'étude mène une ACV complète en comparant les sédiments de dragage séchés et broyés (DGS) aux sédiments de dragage calcinés à la volée (FCS) en tant que substituts du ciment Portland ordinaire, en tenant compte des différentes différences de performance quantitatives et qualitatives
Addressing the pressing need for sustainability in light of modernization's significant impact on the environment is crucial. This issue underscores the escalating threats posed by human actions, such as climate change and pollution. In response, nations are increasingly emphasizing sustainability by placing a priority on waste reduction and the adoption of eco-friendly materials in construction and production processes. In light of these efforts, this thesis aims to explore the revalorization (2nd valorization) of dredged sediments as a road construction material, studying its technical suitability and environmental impact through Life Cycle Assessment (LCA). It also examines using sediments as supplementary cementitious materials (SCMs) and compares their environmental performance to traditional materials. The study evaluates the feasibility of revalorizing dredged sediments, emphasizing a closed-loop approach for their circular use. It assesses various physical, mechanical and chemical properties of the material revalorization comparing it to raw sediments 1st valorization, and conduct a LCA and comparing sediments revalorization with different virgin aggregates types for the usage in new road construction. Additionally, the study conducts a comprehensive LCA comparing dried ground sediments (DGS) to flash-calcined sediments (FCS) as substitutes for ordinary Portland cement, considering the different quantitative and qualitative performance differences

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Baïkeche, Hamid Ragot José Maquin Didier. "Diagnostic des systèmes linéaires en boucle fermée". S. l. : INPL, 2007. http://www.scd.inpl-nancy.fr/theses/2007_BAIKECHE_H.pdf.

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Baïkeche, Hamid. "Diagnostic des systèmes linéaires en boucle fermée". Phd thesis, Institut National Polytechnique de Lorraine - INPL, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00198557.

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Abstract (sommario):

Dans la majeure partie des travaux effectués dans le domaine de la surveillance des systèmes, les outils servant à la détection et à la localisation des défauts sont synthétisés à partir d'une représentation en boucle ouverte du système. Or, la réalité des applications industrielles fait que les systèmes sont majoritairement insérés dans une boucle de régulation ou d'asservissement. Dans ce contexte, la tâche de diagnostic s'avère particulièrement délicate pour différentes raisons. D'une part, le contrôleur peut atténuer l'effet des défauts ce qui rend difficile leur détection. D'autre part, les entrées du système étant corrélées avec les sorties à cause du bouclage cela engendre une difficulté pour la localisation.
Les travaux présentés dans cette thèse se scindent en deux parties: la première porte sur l'analyse systématique de la sensibilité des différents signaux de la boucle de régulation par rapport aux défauts (paramétriques et non paramétriques). L'objectif est de sélectionner ceux qui contiennent le plus d'information sur les défauts pour être exploités par la procédure du diagnostic. La deuxième propose une méthode de détection et de localisation de défauts des systèmes linéaires en boucle fermée soumis à des défauts additifs. Le principe de la méthode consiste à découpler les défauts des sorties afin que chaque défaut affecte une seule sortie ce qui facilite leur localisation.

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Baïkeche, Hamid. "Diagnostic des systèmes linéaires en boucle fermée". Electronic Thesis or Diss., Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2007. http://www.theses.fr/2007INPL078N.

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Abstract (sommario):

Dans la majeure partie des travaux effectués dans le domaine de la surveillance des systèmes, les outils servant à la détection et à la localisation des défauts sont synthétisés à partir d'une représentation en boucle ouverte du système. Or, la réalité des applications industrielles fait que les systèmes sont majoritairement insérés dans une boucle de régulation ou d'asservissement. Dans ce contexte, la tâche de diagnostic s'avère particulièrement délicate pour différentes raisons. D'une part, le contrôleur peut atténuer l'effet des défauts ce qui rend difficile leur détection. D'autre part, les entrées du système étant corrélées avec les sorties à cause du bouclage cela engendre une difficulté pour la localisation. Les travaux présentés dans cette thèse se scindent en deux parties: la première porte sur l'analyse systématique de la sensibilité des différents signaux de la boucle de régulation par rapport aux défauts (paramétriques et non paramétriques). L'objectif est de sélectionner ceux qui contiennent le plus d'information sur les défauts pour être exploités par la procédure du diagnostic. La deuxième propose une méthode de détection et de localisation de défauts des systèmes linéaires en boucle fermée soumis à des défauts additifs. Le principe de la méthode consiste à découpler les défauts des sorties afin que chaque défaut affecte une seule sortie ce qui facilite leur localisation
In most of the works concerning system supervision, the methods developed for fault detection and isolation are synthesized from an open-loop representation of the system. But considering real industrial applications, it appears that , most of the times, the system is inserted in a control loop with output feedback. In this context, the task of diagnosis is tedious for several reasons. Firstly, the controller is designed in order to attenuate the effect of the faults, consequently their detection becomes challenging. Secondly, due to the output feedback, the system inputs are correlated with the system outputs, which can complicate the fault isolation. The works presented in the present thesis can be divided into two parts. The first one focuses on the systematic analysis of the sensitivity of the several signals of the control loop with respect to the faults (both additive and parametric faults have been considered). The sensitivity analysis is carried out to select the signal encompassing most information on fault in order to be used for fault diagnosis. In the second one, a fault detection and isolation method based on input-output decoupling is presented for closed-loop linear systems with additive faults. The point is to compute an output feedback such that each fault affects only one output, and thus ease the diagnosis

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Leemann, Béatrice. "Impossibilité à la fermeture volontaire des paupières : une apraxie ? /". Genève : [s.n.], 2004. http://www.unige.ch/cyberdocuments/theses2004/LeemannB/these.pdf.

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Baril, Yannick-Vincent. "Conception et modélisation d'un système de fermeture du sternum". Mémoire, École de technologie supérieure, 2004. http://espace.etsmtl.ca/723/1/BARIL_Yannick%2DVincent.pdf.

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Abstract (sommario):

Le présent mémoire a pour objectif de concevoir un système de fermeture (SDF) en alliage à mémoire de forme (AMF) réduisant le taux de rupture du sternum. Le système développé est une tresse tubulaire en AMF utilisant la superplasticité. La géométrie de ce système permet de diminuer de façon considérable la rigidité en flexion du SDF, ce qui facilite les manipulations. Cette géométrie permet aussi d'augmenter la surface de contact entre le SDF et le sternum diminuant du même coup les contraintes de surface. Les études de validation du système faites selon un modèle par éléments finis ainsi que par un modèle en laboratoire montrent respectivement qu'un SDF utilisant les AMF réapplique une charge 30% supérieure à celle d'un fil d'acier standard n o 5 et que le SDF en AMF conserve une charge résiduelle 25% plus importante que celle des fils d'acier, peu importe le type de passage, la densité de l'os ou le type de chargement.

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Conti, Viviane. "Le glaucome par fermeture de l'angle et contre-indications". Paris 5, 1995. http://www.theses.fr/1995PA05P076.

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Hallouin, Emmanuel. "Calcul de fermeture intégrale en dimension 1 et factorisation". Poitiers, 1998. http://www.theses.fr/1998POIT2349.

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Abstract (sommario):

Le probleme central de cette these est celui du calcul de la fermeture integrale d'un anneau de valuation discrete dans une extension finie et separable de son corps des fractions. On etudie donc de facon detaillee la situation suivante : a un anneau de valuation discrete, k son corps des fractions, p une de ses uniformisantes, l une k-extension separable de degre n, b la fermeture integrale de a dans l. Sous ces hypotheses, on montre que b est un a-module libre de rang n. C'est de surcroit un anneau de dedekind semi-local. On cherche a calculer une a-base de b, ainsi que la factorisation de p dans b. L'aspect constructif etant absent des preuves modernes etablissant cette structure, une partie importante de ce travail, le chapitre 3, a consiste a revisiter ces theoremes de structure. Nous donnons une classification des k-algebres etales, preservant les quantites precedentes, moins fine que celle donnee pas la classe d'isomorphismes (de k-algebres), plus adaptee au calcul, et reposant sur la notion de pseudo-isomorphisme. Nous completons cette etude en donnant une condition necessaire et suffisante pour que b soit une a-algebre monogene, i. E. Admettant une a-base formee des puissances d'un meme element. Les chapitres 1 et 2 sont consacres a la methode de newton algebrique et au critere de normalite de dedekind, themes intervenant dans l'elaboration d'un procede de calcul. Finalement, s'inspirant de l'algorithme round4 elabore par h. Zassenhaus, nous presentons au chapitre 4 un algorithme realisant l'objectif fixe en agrementant l'expose d'exemples assez generaux. En annexe figure une implementation documentee en axiom de l'algorithme. Il permet, etant donne f un polynome unitaire et separable de ax, de determiner la structure de la fermeture integrale de a dans kx/(f), d'approximer une factorisation p-adique de f et de tester son irreductibilite p-adique.

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Baril, Yannick-Vincent. "Conception et modélisation d'un système de fermeture du sternum /". Thèse, Montréal : École de technologie supérieure, 2004. http://proquest.umi.com/pqdweb?did=1407513351&sid=10&Fmt=2&clientId=46962&RQT=309&VName=PQD.

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Abstract (sommario):

Thèse (M. Ing.)--École de technologie supérieure, Montréal, 2004.
"Mémoire présenté à l'École de technologie supérieure comme exigence partielle à l'obtention de la maîtrise en génie mécanique". CaQMUQET Bibliogr.: f. [187]-192. Également disponible en version électronique. CaQMUQET

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Djiré, Djénéba. "Fermeture de circuits d'eau dans une usine de désencrage /". Thèse, Trois-Rivières : Université du Québec à Trois-Rivières, 2001. http://www.uqtr.ca/biblio/notice/resume/03-2228252R.html.

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Djiré, Djénéba. "Fermeture de circuits d'eau dans une usine de désencrage". Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 2001. http://depot-e.uqtr.ca/3065/1/000680541.pdf.

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Deidda-Fénoglio, Marie-Paule. "Fermeture d'une petite maternite : centre prenatal d'embrun ; bilan a 2 ans et resultats". Aix-Marseille 2, 1988. http://www.theses.fr/1988AIX20242.

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Dufour, Pascal. "Commande prédictive et identification optimale en boucle fermée". Habilitation à diriger des recherches, Université Claude Bernard - Lyon I, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00610544.

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Abstract (sommario):

Pascal Dufour est maître de conférences en section 61 du CNU, à l'Université Claude Bernard Lyon 1 (UCBL1), affecté au département Génie Electrique et des Procédés (GEP) de la Faculté des Sciences et Technologies (FST) et au Laboratoire d'Automatique et de Génie des Procédés (LAGEP), qui est l'UMR 5007 CNRS-UCBL1. Il y est membre de l'équipe "Systèmes Non Linéaires et Procédés" (SNLEP). Pascal Dufour travaille sur des projets de recherche en automatique dans le génie des procédés. Fondamentalement, il s'intéresse aux développements et aux applications d'outils théoriques de commande de procédé : commande prédictive, design en ligne d'expériences optimales couplé à l'identification en ligne de paramètres du modèle, et développement de logiciels (MPC@CB et ODOE4OPE par exemple). Ceci est fortement lié à des problèmes réels issus du génie des procédés. Il développe et applique des outils théoriques de commande sur des cas réels en génie des procédés, à travers des projets nécessitant une approche pluridisciplinaire : séchage de peinture, cuisson de polymère, dépollution de gaz par réaction catalytique, digesteur de pulpe à papier, cuisson de peinture, réacteur de polymérisation, lyophilisation de produit pharmaceutique, séchage de pâtes alimentaires ... Ceci en partant de théories variées, pour aller à l'étude en simulation puis à l'implantation de la loi de commande sur le procédé réel. A partir des problèmes réels traités en génie des procédés, sa stratégie de recherche est de contribuer à travailler à l'amélioration et à l'optimisation des performances de ces procédés vus comme des systèmes continus, via des approches automatique en boucle fermée. Il a 2 axes de recherche : Historiquement, son premier axe de recherche soutient l'idée de formuler un problème de conduite d'un procédé, où l'on cherche à obtenir un produit final avec certaines propriétés souhaitées, en un problème de conduite en ligne à résoudre pendant l'exploitation. Cela se traduit alors en problème d'optimisation (poursuite de trajectoire, optimisation de vitesse, ...) avec prise en compte de diverses contraintes (sur l'entrée, la sortie, voir l'état). La stratégie de commande prédictive basée sur un modèle est utilisée dans ses travaux. La méthode personnelle de Pascal Dufour a été développée pour des problèmes où le temps nécessaire pour calculer la solution du modèle peut être important (par rapport à la relativement courte durée du prélèvement) et où quelques itérations sont donc autorisées pour l'optimiseur de donner une solution. Par conséquent, l'idée principale de cette méthode est que le modèle soit résolu rapidement et que les contraintes dures soient satisfaites à tout moment, afin que la commande soit physiquement applicable. Par ailleurs, pour les contraintes molles, si elles ne peuvent pas toutes être satisfaites à tout moment, la solution amenant aux moindres violations de contrainte peut être trouvée. Ce dernier point à son utilité, par exemple si, du fait des perturbations ayant un fort impact sur une sortie contrainte, celle-ci ne peut pas être satisfaite. Plus récemment, il a créée son second axe de recherche se situant à la frontière entre le design d'expériences optimales et l'identification en ligne de paramètres, le tout basé sur des outils de l'automatique (notamment commande prédictive et observateur). En effet, on peut se retrouver avec des phénomènes dont la modélisation (continue) est soit assez incomplète, soit trop détaillée pour pouvoir identifier tous les paramètres correctement. Dans ce cas, ces incertitudes paramétriques peuvent avoir par la suite un impact non négligeable sur les performances de la conduite en ligne. Depuis quelques années, Pascal Dufour s'intéresse donc aussi au problème d'identification en ligne de paramètres pour la modélisation. L'idée est la suivante : pour une structure de modèle dynamique choisi, l'approche permet de fournir, conjointement l'expérience optimale à réaliser et les estimations des paramètres initialement inconnus du modèle. Bien entendu, cette approche est soumise à des hypothèses, mais qui peuvent être vérifiées. Cette approche de commande (conduite) en boucle fermée utilise divers outils de l'automatique avancée étudiés dans l'équipe SNLEP au LAGEP : la modélisation de systèmes continus (du temps), l'observateur (capteur logiciel) et la commande prédictive. Les perspectives sont là assez vastes, et c'est principalement dans cet axe (assez original semble t'il) que ses principales activités à court et moyen termes se situent. En termes d'encadrement de jeunes chercheurs : il a participé à divers projets de recherche académiques et industriels, ce qui lui a permis de participer à l'encadrement de : 5 thèses de doctorat (4 soutenues et 1 en cours), dont 3 officiellement encadrées 1 stagiaire postdoctoral, et en moyenne d'1 stagiaire M2R/DEA par an. En termes de valorisation : Les résultats de ces travaux ont fait l'objet de publications : 12 articles de revues internationales avec comité de lecture, 2 articles de revues nationales avec comité de lecture, 18 congrès internationaux avec comité de sélection et avec actes 3 congrès nationaux avec comité de sélection et avec actes. Elles sont toutes en archives ouvertes : hal.archives-ouvertes.fr/DUFOUR-PASCAL-C-3926-2008 2 logiciels (en cours de dépôt) sont issus de ces recherches : Décembre 2010 : demande de dépôt d'un logiciel d'aide automatisée à l'identification optimale en boucle fermée (ODOE4OPE), via LST le 9 décembre 2010 (L829), à l'Agence de Protection des Programmes. Plus d'informations sur ce logiciel sur http://ODEO4OPE.univ-lyon1.fr Janvier 2007 : dépôt d'un logiciel de commande prédictive MPC@CB, déposé auprès d'EZUS Lyon 1 (enveloppe SOLEAU), et demandé à être redéposé, via LST le 26 octobre 2010 (L603), à l'Agence de Protection des Programmes. Ce logiciel fait l'objet en 2010 et 2011 d'un financement de l'ordre de 50kE par LST pour passer les codes sources Matlab dans un logiciel exploitable commercialement (1 projet retenu sur 3). Plus d'informations sur ce logiciel sur http://MPC-AT-CB.univ-lyon1.fr

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Alshukur, Malek. "On the structure of multi-thread boucle yarn". Thesis, Heriot-Watt University, 2017. http://hdl.handle.net/10399/3362.

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Abstract (sommario):

This research had two dimensions. The first one was theoretical and the geometry of doubled fancy yarn, including bouclé yarn, was modelled mathematically. As a result, the length of the effect component that is necessary to make a copy of those types of fancy yarn was estimated. Further, a geometrical model for the width of the effectthread helices in the First Spinning Zone was presented. One important benefit of this model was using it to control the structure of the bouclé yarn and to prevent the formation of faults and loops on the bouclé yarns. The second dimension was experimental. The mathematical, geometrical model of doubled fancy yarn was tested and the coefficient of correlation between the predicted values and the actual values was r=0.90. This was accomplished by providing methods and roadmaps to help making copies of the bouclé and semi-bouclé fancy yarns after using the output of the geometrical model of the structure. Further, it was found that the technological factors which affected the bouclé yarn structure and geometry were the bending stiffness of the effect thread(s), the rotational speed of the hollow spindle, the level of Tension of the core thread, the overfeed ratio, the number of wraps, and the interaction between those factors. Furthermore, when narrow effect helices have formed in the First Spinning Zone, the thickness of the effect thread was as important as its bending stiffness. To measure the bending stiffness of the input threads, the Beam Method was applied using a simple apparatus, called the Bending Frame, which was built for this purpose.

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Trémauville, Yves. "L'Avifaune de la boucle de Brotonne : écologie, éthologie". Rouen, 1992. http://www.theses.fr/1992ROUES056.

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Rijo, Gomes Sérgio. "Production d'hydrogène par reformage dans la boucle EGR". Poitiers, 2010. http://theses.edel.univ-poitiers.fr/theses/2010/Rijo-Gomes-Sergio/2010-Rijo-Gomes-Sergio-These.pdf.

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Abstract (sommario):

Le travail de recherche de cette thèse concerne l'étude de la production d'hydrogène par reformage catalytique dans le circuit de recyclage des gaz d'échappement (REGR) des véhicules essence. Cette technologie permet de réduire de manière significative la consommation en carburant et les émissions de polluants, sans changer radicalement les motorisations. Plusieurs catalyseurs, contenant 1wt% de Rh sur supports à base d'alumine dopée par de la cérine, Al(Cex) et/ou du baryum, AlBa(Cex) ou à base de zircone dopée par les oxydes de terres rares, ZLNY(Cex), entre autres, ont été caractérisés et évalués dans les conditions REGR à haute température (580°C), et à basse température (450°C). Les catalyseurs du type Rh(1wt%)/ZLNY(Cex) présentent le meilleur compromis entre activité et stabilité, le catalyseur Rh(1wt%)/ZLNY étant le plus sélectif pour la production d'hydrogène. A partir de la meilleur formulation catalytique, deux études fondamentales ont été réalisés dans les conditions REGR dans le but de comprendre le rôle des co-réactifs et des espèces de surface sur les performances et sur la désactivation du catalyseur, et d'établir le schéma réactionnel pour les principales réactions (vaporeformage, reformage à sec, et la formation de méthane) mises en jeu
This research work is devoted to the study of catalytic reforming of exhaust gas recirculation (REGR) for gasoline engines. The aim of this technology is to improve fuel economy and to reduce pollutant emissions, keeping practically the same engine. A lot of catalysts, containing 1wt% of Rh, supported on alumina doped by ceria, Al(Cex) and/or baryum, AlBa(Cex) or on zirconia doped by rare earth oxides ZLNY(Cex), were characterized and evaluated in REGR conditions for high (580°C) and l ow (450°C) temperatures. The Rh(1wt%)/ZLNY(Cex) catalysts present the best activity and/or stability, the Rh(1wt%)/ZLNY catalyst being the most selective for hydrogen production. From the best catalytic formulation, two fundamental studies were carried out in REGR conditions in order to understand the role of the co-reactants and the surface species on the catalyst performance and deactivation, and to determine the reaction scheme for the main reactions (steam reforming, dry reforming and methane formation)

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Hyon, Emmanuel. "Contrôle d'admission en boucle ouverte dans les réseaux". Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 2002. http://www.theses.fr/2002INPL108N.

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Abstract (sommario):

L'objet des travaux présentés ici, consiste dans l'étude du contrôle d'admission et du routage de clients dans des réseaux. Notre cadre de recherche porte beaucoup plus sur la détermination théorique de politiques facilement implémentables par des routeurs que sur les protocoles informatiques eux- mêmes. Notre modélisation des réseaux sera abordée sous l'angle des systèmes à événements discrets, ainsi que notre contrôle. Celui-ci sera, de plus, supposé être en boucle ouverte: seules la totalité des actions antérieures effectuées par le contrôleur sont connues. L'état du système reste quant à lui inconnu au routeur lors de sa décision. Nous cherchons à déterminer la politique qui minimise une fonction de coût tributaire des performances moyennes. Nous focaliserons notre étude sur des suites binaires précises appelées mots de sturm. Nous présenterons une factorisation de ces suites. Celle-ci nous permettra de calculer les performances moyennes dans des cas déterministes. Nous appliquerons nos calculs à des réseaux de files d'attente en parallèle, avec des paramètres déterministes, puis à des paramètres stochastiques. Dans tous ces modèles, un algorithme qui calcule la politique optimale en temps fini sera donné. Nous achèverons nos travaux par une introduction à des problématiques liées à des réseaux plus complexes, ainsi qu'à celles liées à la stochasticité des paramètres.

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Roberge, Stéphanie. "Impact des techniques de fermeture utérine lors de la césarienne". Doctoral thesis, Université Laval, 2016. http://hdl.handle.net/20.500.11794/26914.

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Abstract (sommario):

Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdoctorales, 2016-2017
Contexte: La césarienne est une procédure chirurgicale qui survient dans plus du quart des accouchements en Amérique du Nord. Les techniques chirurgicales de fermeture de l’utérus lors de la césarienne sont variées, influencent la cicatrisation et le risque de complications chez la femme à court et long terme. Il a été suggéré que la fermeture en un plan barré augmentait le risque de rupture de l’utérus et de défaut de cicatrisation de l’utérus. Cependant, en l’absence d’un haut niveau d’évidence, cette technique est toujours pratiquée au Canada et en Amérique du Nord. Objectif: Comparer l’impact des différentes techniques de fermeture de l’utérus lors de la césarienne sur les complications maternelles à court et long terme. Méthode : Trois revues systématiques et méta-analyses d’études observationnelles ou d’essais randomisés contrôlés (ECR) ont été réalisées. La prévalence des défauts de cicatrisation et les issues à court et long terme ont été comparées entre les techniques de fermeture de l’utérus. Par la suite, un essai randomisé contrôlé a évalué trois techniques de fermeture de l’utérus : un plan barré, deux plans barrés et deux plans non barrés excluant la déciduale, chez 81 femmes avec une césarienne primaire élective à ≥ 38 semaines de grossesse. L’épaisseur du myomètre résiduel a été mesurée six mois après la césarienne à l’aide d’une échographie transvaginale et comparée par un test t de Student. Résultats : Les résultats des revues systématiques et méta-analyses ont montré que 37% à 59% des femmes présentaient un défaut de cicatrisation de l’utérus après leur césarienne. Concernant les complications à court terme, les types de fermeture de l’utérus étudiés sont comparables, à l’exception de la fermeture en un plan barré qui est associée à un temps opératoire plus court que celle en deux plans (-6.1 minutes, 95% intervalle de confiance (IC) -8.7 à -3.4, p< 0.001). Les fermetures de l’utérus en un plan barré sont associées à plus de risque de rupture utérine qu’une fermeture en deux plans barrés (rapport de cote 4.96; IC 95%: 2.58–9.52, P< 0.001). L’ECR a également démontré que la fermeture de l’utérus en un plan barré était associée à une épaisseur du myomètre résiduel plus mince que la fermeture en deux plans non barrés excluant la déciduale (3.8 ± 1.6 mm vs 6.1 ± 2.2 mm; p< 0.001). Finalement, aucune différence significative n’a été détectée concernant la fréquence des points d’hémostases entre les techniques (p=1.000). Conclusion : Lors d’une césarienne élective primaire à terme, une fermeture en deux plans non barrés est associée à un myomètre plus épais qu’une fermeture en un plan barré, sans augmenter le recours à des points d’hémostase. De plus, il est suggéré que la fermeture en deux plans réduirait le risque de rupture utérine lors d’une prochaine grossesse. Finalement, la fermeture chez les femmes en travail doit être plus étudiée.
Context: Caesarean is a frequent procedure, affecting more than one pregnancy out of four in North America. Methods of uterine closure at caesarean are numerous and they influence the healing process as well as the risk of uterine rupture. It has been suggested that a locked single layer closure increases the risk of uterine rupture and uterine scar defect; however, this technique is still used and recommended in North America. Objective: The goal of this thesis is to compare the impact of uterine technique closures during caesarean on short and long terms outcomes. Method: Three systematic reviews and meta-analyses of observational and randomized controlled trials (RCT) were performed. Prevalence of uterine scar defects was measured, short and long-term outcomes were compared between techniques. Finally, a RCT was performed, comparing three techniques of uterine closure: a locked single layer, a locked double layer, and an unlocked double layer excluding the decidua, in 81 women with primary elective cesarean at ≥ 38 weeks of gestation. Residual myometrial thickness (RMT) was measured six months after the cesarean with transvaginal ultrasound and compared with a Student t-test. Results: The systematic reviews and meta-analyses demonstrated that 37% to 59% of women will have a uterine scar defect after a cesarean. At short term, all techniques were comparable, except for a shorter operative time with single layer compared to double layer closure (-6.1 minutes, 95% confidence intervals (CI) -8.7 to -3.4, p< 0.001). Locked single layer closure of the uterus was associated with greater risk of uterine rupture than double layer closure (Odd Ratio: 4.96; 95% CI 2.58–9.52, P< 0.001). The RCT demonstrated that a locked single closure of the uterus is associated with thinner RMT than an unlocked double layer closure excluding the decidua (3.8 ± 1.6 mm vs 6.1 ± 2.2 mm; p< 0.001). Finally, there was no statistical difference in the frequency of hemostasis sutures. Conclusion: In women undergoing elective primary cesarean, an unlocked double layer closure is associated with thicker myometrium compared to a locked single layer closure, without influencing the need for hemostasis sutures. Moreover, it is suggested that a double layer closure reduces the risk of uterine rupture without during next pregnancy. Finally, more studies are needed to recommend a specific technique of uterine closure for cesarean performed in women in labor.

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HOECHSTETTER, ERIC. "La fermeture des pertes de substance de la paroi thoracique". Université Louis Pasteur (Strasbourg) (1971-2008), 1992. http://www.theses.fr/1992STR1M114.

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Aw, Malik. "La conquête de la boucle du Niger (1894-1898)". Paris 4, 1985. http://www.theses.fr/1985PA040005.

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Rambault, Laurent. "Conception d'une commande floue pour une boucle de régulation". Poitiers, 1993. http://www.theses.fr/1993POIT2403.

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Abstract (sommario):

Le travail présenté dans ce mémoire concerne l'étude et la mise en œuvre de contrôleurs flous. Après avoir décrit les points de la logique floue utilisés en automatique, on présente la construction et le fonctionnement d'un contrôleur. La multitude de contrôleurs qu'il est possible de réaliser pose un problème essentiel: la détermination et le réglage des paramètres. En effet, au niveau de la modélisation d'une connaissance, la logique floue permet d'envisager plusieurs possibilités. Or à chaque modification, on définit un nouveau contrôleur. Au cours de notre travail, on a construit plusieurs correcteurs flous en fixant tous les paramètres. Leur fonctionnement est ajusté en réglant trois gains à l'aide de trois approches différentes. Les efforts ont également porté sur l'étude de la stabilité d'une boucle de régulation qui comprend un contrôleur flou. Cet organe est non linéaire. Pour étudier la stabilité on utilise le théorème de Popov et ses extensions. Cette étude permet de caractériser la robustesse du point de vue de la stabilité d'un tel correcteur. On a également mis en œuvre un correcteur flou sur un système réel (système thermique) pour tester son efficacité.

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Cayol, Elodie. "Modèles et simulations numériques d'une boucle de climatisation automobile". Aix-Marseille 1, 2001. http://www.theses.fr/2001AIX11051.

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Abstract (sommario):

Le travail présenté a pour objectif l'élaboration d'un modèle et d'un code permettant de simuler complètement une boucle froide d'un circuit de climatisation automobile, pour tous les régimes de fonctionnement. Dans un premier temps et suite à une étude bibliographique sur des modèles existants des composants constituant une boucle froide (compresseur - détendeur - condenseur - évaporateur - bouteille de dessiccation) et de quelques logiciels industriels traitant du sujet, la présentation technique des composants et les détails du principe de fonctionnement d'une boucle frigorifique sont explicités. Dans un second temps, l'élaboration de modèles et les essais nécessaires à celle-ci, pour les divers composants, sont décrits. Ainsi, l'exploitation des essais expérimentaux a permis plus particulièrement d'identifier l'ensemble des paramètres influençant le fonctionnement du système. Ensuite, la présentation de la méthode numérique utilisée et son implantation dans le logiciel de thermohydraulique CEDRIC précède l'application du modèle numérique à chaque composant, où est détaillée le mode de discrétisation des termes sources, en temps et en espace, des trois équations de bilans utilisées (masse - quantité de mouvement - énergie). Enfin, la validation du code numérique et l'analyse des résultats sont présentés par une étude comparative essai-modélisation pour chaque composant puis pour deux boucles complètes, de complexité croissante.

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Bezat, Marie-Céline. "Perception des bruits d'impactApplication au bruit de fermeture de porte automobile". Phd thesis, Université de Provence - Aix-Marseille I, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00278427.

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Abstract (sommario):

Le problème industriel des bruits de fermeture de porte consiste à traduire les attentes des automobilistes en spécifications sur les composants mécaniques de la porte. Le client en concession qui manœuvre la porte et perçoit à travers le bruit de fermeture que la porte est fermée, infère également des évocations complexes sur la qualité ou la solidité du véhicule auxquelles l'industriel est particulièrement attentif. La traduction de ces évocations complexes en règles techniques n'est pas immédiate. La caractérisation du ressenti par des critères extraits du signal sonore est une première étape qui, complétée par la caractérisation des sources organiques et des transferts acoustiques, peut aboutir aux spécifications techniques cherchées. Notre travail de thèse s'est attaché à étudier cette première étape qui pose des questions fondamentales sur la perception des bruits d'impact : il s'agit de comprendre ce que l'on perçoit du bruit d'impact entendu après une action humaine dans un environnement, et d'extraire du signal acoustique les critères sous-jacents.

Une expérimentation en situation réelle est d'abord réalisée pour observer qualitativement les usages et le ressenti en situation naturelle, et souligner les facteurs environnementaux influents. Elle est complétée par l'étude quantitative de l'influence des facteurs environnementaux, comme les autres bruits de porte, le geste ressenti, et l'image a priori du véhicule. Après avoir observé les liens entre perception en situation réelle et perception au laboratoire, les bruits sont finement décomposés au laboratoire en propriétés perceptives : les propriétés analytiques (obtenues par analyse sensorielle), les propriétés naturelles (liées à la perception des sources et des évènements) et les évocations. Les relations entre ces propriétés perceptives sont ensuite établies. La caractérisation acoustique du bruit est alors traitée par l'intermédiaire d'un modèle d'analyse-synthèse dont le but n'est pas de reproduire à l'identique les bruits de fermeture de porte, mais qui vise à synthétiser des sons proches des sons réels du point de vue des propriétés perceptives, à partir d'un nombre réduit de paramètres. Le modèle s'appuie sur la décomposition du son en impacts principaux, chaque impact étant modélisé par un ensemble de gains et de coefficients d'amortissement par bandes de fréquence. Il est spécifiquement calibré pour reproduire les propriétés analytiques, plus directement liées au signal acoustique. La synthèse de sons contrôlés permet d'observer les effets de paramètres acoustiques sur les propriétés perceptives, et ainsi de proposer des critères acoustiques sous-jacents. La généralisation des résultats méthodologiques et de l'outil d'analyse-synthèse proposé est discutée à travers l'étude d'un autre bruit d'impact automobile : le bruit de toqué.

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Garreau, Dominique. "Les formes juridiques de fermeture des marchés professionnels de la santé". Nantes, 1993. http://www.theses.fr/1993NANT4001.

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Abstract (sommario):

A l'heure ou la sante publique est d'un intérêt tant politique qu’économique et social, diverses réglementations contiennent, enferment les marchés de la santé et sélectionnent leurs opérateurs (médecins, chirurgiens-dentistes, sages-femmes, vétérinaires, pharmaciens et auxiliaires médicaux). Ces professions détentrices de monopoles sont soumises à une législation restrictive et à une réglementation professionnelle autoritaire sanctionnée disciplinairement, qui encadrent l'exercice tant dans les procédures d'installation que dans l'interdiction des pratiques concurrentielles. Les opérateurs présents sur ces marchés doivent satisfaire à des conditions de nationalité et de diplôme, à l'inscription à l'ordre qui dispose du pouvoir de rejeter leur demande. Enfin ils doivent soit acquérir un fonds de commerce d'officine, la loi faisant obligation au pharmacien de cumuler la qualité de propriétaire et celle de gérant, soit pour les autres créer ou racheter une clientèle
At a time when public health is of political as well as economic and social significance, various regulations hinder the health market making it necessary to select practitioner (doctors, dentists, midwives, veterinary surgeons, chemists and medical auxiliaries). These professions, monopolized due to selection, are subject to very struct legislation and a rather authoritarian professional regulation framing their practice in terms of establishing the practitioner's business as well as banning competitive practices. Members of medical and health profession must fulfill requirements of nationality, educational qualification and registration in the medical association which has the power to reject their application. Finally,they must either assume the business costs of their practice - the law, for example, makes it compulsory for chemists to be both owner and manager - or create or buy a clientele

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Glise, Bruno. "Etude du contrôle génétique de la fermeture dorsale chez Drosophila melanogaster". Toulouse 3, 1997. http://www.theses.fr/1997TOU30166.

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Abstract (sommario):

Les mouvements morphogenetiques jouent un role essentiel dans le developpement des organismes pluricellulaires. Les aspects mecanistiques et chronologiques de la morphogenese sont depuis longtemps bien caracterises tandis que les mecanismes moleculaires controlant ces mouvements restent encore inconnus. Comme modele de ces mouvements morphogenetiques, nous etudions la fermeture dorsale (fd) durant l'embryogenese de la drosophile. La fd est un mouvement morphogenetique qui permet a l'embryon d'etre recouvert d'un epiderme dorsal. L'etablissement de cet epiderme s'effectue par le mouvement concerte des deux feuillets epitheliaux lateraux vers la region la plus dorsale. La premiere partie de ce travail a consiste en l'identification et le clonage du gene hemipterous (hep) qui est requis specifiquement pour la fd. Hep code pour une proteine de la famille des jun-n-terminal kinase kinase (jnkk). Ces proteines sont impliquees dans les voies de signalisation mapk dependante. Ces voies de signalisation sont retrouvees chez tous les eucaryotes ou elles permettent la transmission vers le noyau de signaux de nature tres variee. Nous avons dans une deuxieme partie, caracterise plus en detail cette voie de signalisation et ses regulations. Nous avons ainsi montre que hep est necessaire a la differenciation des cellules de la marge des epitheliums en mouvement, en y controlant l'expression des genes puckered (puc) et decapentaplegic (dpp). Nous avons egalement montre, en accord avec des donnees obtenues chez les vertebres, que les petites gtpases drac1 et dcdc42 sont des activateurs de la voie jnk. Nos resultats suggerent enfin que la marge soit la source d'un signal autocrine permettant le maintient de l'activite de la voie jnk dans ces cellules. L'ensemble de ce travail nous a permis d'elaborer un modele du controle d'un mouvement morphogenetique par une voie de signalisation de type jnk chez la drosophile, modele qui pourra etre etendu aux autres eucaryotes.

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Leenhardt, Stéphane. "Etude par excitation coulombienne de la fermeture de couche N = 40". Paris 11, 2000. http://www.theses.fr/2000PA112054.

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Abstract (sommario):

Deux expériences d'excitation coulombienne de noyaux exotiques riches en neutrons ont été menées au GANIL. Elles ont permis la mesure de probalité de transition réduite B(E2) (du niveau fondamental vers le premier état excité) de quelques noyaux autour de la région N = 40. Ce nombre, 40, est un nombre semi-magique dans le modèle en couche standard. Pour des noyaux présentant un grand excès de neutrons, il est prédit un renforcement important de cette fermeture de couche N = 40. Le B(E2) de ces noyaux est un bon moyen pour signer l'éventuel renforcement de cet effet de couche [. . . ]
Two coulomb excitation experiments on neutron rich exotic nuclei have been performed at GANIL. They allowed the measurement of the reduced transition probability B(E2) (from ground state to first excited state) of some nuclei around N = 40. This number, 40, is a half-magic number in the shell model. For nuclei with an important neutron excess, it is predicted that The shell closure is stronger at N = 40. The B(E2) is a good tool for testing this growing [. . . ]

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Cochet-Escartin, Olivier. "Dynamique de fermeture de blessures circulaires modèles : aspects expérimentaux et théoriques". Paris 7, 2013. http://www.theses.fr/2013PA077059.

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Abstract (sommario):

Dans ce travail, nous présentons un protocole expérimental permettant de réaliser plusieurs dizaines de blessures circulaires de taille contrôlée dans un tissu épithélial et ce de manière non destructive. Ce protocole est appliqué à plusieurs types cellulaires et permet de mettre au jour les mécanismes biologiques responsables de la cicatrisation : formation d'un câble d'actomyosine pluricellulaire et contractile et le développement de lamellipodes sur la surface libre. Nous développons ensuite un modèle physique quantitatif de ces fermetures prenant en compte ces contributions biologiques ainsi que les propriétés mécaniques du tissu. Enfin, nous confrontons nos données expérimentales accumulées aux prévisions de ce modèle et nous en déduisons un paramètre d'épithélisation, capturant tous les mécanismes essentiels et permettant d'objectivement classifier différents types cellulaires en fonction de leur capacité motile. En particulier, nous montrons que ce traitement, expérimental et théorique, permet de quantifier l'effet d'une mutation oncogénique sur une lignée épithéliale humaine
In this work, we report an experimental protocol to rapidly manufacture tens of model circular wounds in different epithelial tissues in a non-destructive fashion. It is then applied to various epithelial cell lines. Doing so, we reveal the central biological mechanisms in wound healing: a supracellular contractile actomyosin cable and the development of active protrusions on the free surface. We also develop a physical quantitative model of closure that relies on ail these essential ingredients along with the mechanical properties of the tissue. Finally, we compare our dynamical measurement with this model's predictions and access, in each condition, an epithelization coefficient that captures all the relevant parameters to describe wound closure and allows objectively classifying different cell types depending on their motile properties. In particular, we show that this method, both experimental and theoretical, is enough to quantify the effect of an oncogenic mutation in human cell lines

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Bourgeois, Damien. "Approche de synthèse du taxol : fermeture du cycle B par métathèse". Palaiseau, Ecole polytechnique, 2000. http://www.theses.fr/2000EPXX0032.

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Abstract (sommario):

Ce travail s'inscrit dans un projet du laboratoire dont l'objectif est la synthèse du taxol, un agent antitumoral naturel. Cette molécule présente un intérêt notable en raison de son squelette particulier et de la présence de nombreuses fonctions oxygénées. Une approche convergente reposant sur la fermeture du cycle b central a 8 chainons a été étudiée. A cet effet, un précurseur du cycle c a été synthétise, et son couplage par réaction de shapiro avec un aldéhyde précurseur du cycle a été étudié. La fermeture des divers séco-taxanes ainsi obtenus par réaction de métathèse a été inefficace. En revanche, l'étude de dérivés modèles lors d'une approche qualifiée de semi-convergente a conduit a plusieurs résultats : dans un premier temps, la diastereoselectivite de l'addition de nucléophiles sur des alphatrimethylsilyloxy aldéhydes encombres a été étudiée. Ensuite, la fermeture par métathèse de cyclooctènes, composes modèles du bicycle bc du taxol, dérivés dont la cyclisation difficile nécessite un temps de réaction prolonge a haute température, nous a permis de mettre en évidence certains détails mécanistiques de cette réaction. En effet, un dérivé trans a été obtenu de façon totalement inattendue, et l'isomérisation des oléfines partenaires s'est avérée être une sous-réaction particulièrement importante dans certains cas, notamment avec les catalyseurs comprenant des carbènes stables de type arduengo comme ligand. Les excellents rendements obtenus lors de la synthèse de ces modèles nous ont permis en conclusion de proposer une nouvelle approche semi-convergente du taxol qui devrait permettre un accès efficace a un précurseur tricyclique hautement fonctionnalise.

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Mich, Nguyen The. "Fermeture de poches de cavitation partielle : cinématique, pressions à la paroi". Grenoble INPG, 1986. http://www.theses.fr/1986INPG0103.

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Abstract (sommario):

La cavitation partielle est etudiee en configuration externe sous forme de poches de vapeur attachees a un profil immerge et en configuration interne. Etude de la cinematique des poches a evolution periodique a partir de films rapides

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Nguyen, The Mich. "Fermeture de poches de cavitation partielle cinématique-pressions à la paroi". Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37600046p.

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Marie-Anaïs, Florence. "Mécanismes de formation et de fermeture des phagosomes dans les macrophages". Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2016. http://www.theses.fr/2016USPCB072/document.

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Abstract (sommario):

La phagocytose est un mécanisme cellulaire essentiel de l’organisme. Elle joue un rôle à la fois dans le maintien de l’homéostasie tissulaire mais également dans le système immunitaire. Ce processus, réalisé par des cellules phagocytaires, telles que les cellules dendritiques, les polymorphonucléaires neutrophiles ou les macrophages, permet l’ingestion et l’élimination quotidienne de particules de grandes tailles (>0,5 µm) : bactéries, champignons ou débris cellulaires. Il est induit par de nombreux récepteurs phagocytaires tels que les récepteurs aux fragments cristallisables des immunoglobulines (FcR) et les récepteurs au complément (CR3). Ceux-ci induisent des cascades de signalisation différentes mais aboutissant, toutes deux, à un remodelage du cytosquelette d’actine et de la membrane plasmique. Il y alors formation d’une coupe phagocytaire entourant et enfermant la particule à internaliser dans un compartiment clos appelé phagosome. Alors que de nombreuses études ont permis de disséquer l’organisation des coupes phagocytaires induites par les FcR, le mécanisme de fermeture des phagosomes n’était pas élucidé. Par ailleurs, les mécanismes moléculaires impliqués dans la formation des phagosomes suite à l’engagement des CR3 sont moins bien décrits. Au cours de ce travail, nous avons analysé le rôle de la dynamine 2, une GTPase impliquée dans les mécanismes de fission des vésicules d’endocytose, au cours de la formation et de la fermeture des phagosomes. Nous avons utilisé un système expérimental original utilisant la microscopie à ondes évanescentes pour montrer, que la dynamine 2 est recrutée avec l’actine dans les coupes phagocytaires en formation et qu’elle s’accumule au site de fermeture des phagosomes dans des macrophages vivants. L’inhibition de son activité GTPase induit une inhibition de l’efficacité de phagocytose et un défaut de la dynamique de l’actine lors de l’extension des coupes phagocytaires. De façon surprenante, la dépolymérisation de l’actine conduit à un défaut de recrutement de la dynamine 2 au site de la phagocytose mettant en évidence une régulation croisée entre la dynamine 2 et l’actine. Enfin cette étude a montré que la dynamine 2 joue un rôle critique dans la scission du phagosome. Dans un second temps, nous avons initié l’étude des mécanismes impliqués dans la régulation de l’activité du récepteur au complément CR3. L’activation de ce récepteur phagocytaire, qui fait partie de la famille des intégrines, requiert un ancrage à l’actine nécessaire à la signalisation vers la polymérisation d’actine et à la formation des coupes phagocytaires. L’ensemble de ces résultats contribue à une meilleure connaissance des mécanismes moléculaires fins impliqués dans la phagocytose
Phagocytosis is an important cellular mechanism. It plays a role in both the maintenance of tissue homeostasis and in the immune system. This process, performed by phagocytic cells, including dendritic cells, polymorphonuclear neutrophils or macrophages, enables daily ingestion and elimination of large particles (> 0.5 microns) e.g. bacteria, fungi or cellular debris. It is induced by many phagocytic receptors such as the receptors for crystallizable fragments of immunoglobulins (FcR) and complement receptor (CR3). These receptors induce different signaling cascades but ultimately lead to a remodelling of the actin cytoskeleton and the plasma membrane. Next there is the formation of a phagocytic cup which surrounds and encloses the ingested particle in a closed compartment called the phagosome. While many studies have dissected the phagocytic cup organization induced by the FcR, the mechanism of phagosome closure was not understood. Furthermore, the molecular mechanisms involved in phagosome formation following CR3 engagement are less well described. In this work, we analyzed the role of dynamin 2, a GTPase involved in fission mechanisms of endocytosis vesicles, and in the formation and closure of phagosomes. We used an original experimental system using the total internal reflection fluorescence microscopy (TIRFM) to show that dynamin 2 is recruited with actin during phagocytic cup formation and accumulates at the site of phagosome closure in living macrophages. The inhibition of its GTPase activity induced an inhibition of phagocytosis and a defect in actin dynamics during pseudopod extension. Surprisingly, the depolymerization of actin lead to a defective recruitment of dynamin 2 at the phagocytic site showing there is a cross-regulation between dynamin 2 and actin. Finally, this study showed that dynamin 2 plays a critical role in the scission of the phagosome. Secondly, we initiated the study of the mechanisms involved in regulating the activity of the complement receptor CR3. Enabling this phagocytic receptor, part of the integrin family, requires anchoring actin which is necessary for signaling to the actin polymerization and the formation of phagocytic cups. All these results contribute to a better understanding of the molecular mechanisms involved in phagocytosis purposes

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