Tesi: "Contrôle humain"

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Charron, Sylvain. "L'architecture fonctionnelle intégrant le contrôle cognitif et le contrôle motivationnel dans le cortex préfrontal humain". Phd thesis, Palaiseau, Ecole polytechnique, 2011. https://pastel.hal.science/docs/00/65/10/87/PDF/these_sylvain_charron.pdf.

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Abstract (sommario):

Le cortex préfrontal est le siège de la fonction exécutive, la capacité cognitive de haut niveau qui permet aux humains d'agir non seulement en réaction aux stimuli externes mais aussi en fonction de buts internes. Dans cette thèse nous étudions l'interaction entre les processus cognitifs et motivationnels de la fonction exécutive. Nous proposons que le concept clef pour comprendre l'architecture fonctionnelle des cortex préfrontaux latéral et médian est la fenêtre temporelle d'intégration de l'information qui structure la séparation des processus de contrôle selon un axe caudo-rostral. Ainsi les régions préfrontales postérieures permettent l'adaptation du comportement immédiat sur la base des informations portées par le stimulus et son contexte. Les régions préfrontales moyennes sont impliquées dans le maitien d'un ensemble de règles comportementales et des valeurs qui leur sont associées au cours d'une même série d'essais. Pendant un embranchement cognitif, les cortex préfrontaux médians droit et gauche peuvent encoder séparément les valeurs associées à la tâche interrompue et à la tâche en cours. La région frontopolaire intègre ces valeurs et contrôle l'exécution d'une tâche double. Ainsi, les propriétés du cortex préfrontal médian et frontopolaire, qui limitent à deux le nombre de tâches conjointement traitées, pourraient néanmoins jouer un rôle fondamental dans la capacité à générer un comportement complexe en coordonnant la tâche présente et les buts futurs
The prefrontal cortex subserves executive function, the high-level cognitive ability that allows humans to generate behavior which does not depend only on external stimuli but also on internal goals. In this thesis we investigate the interaction between cognitive and motivational processes involved in executive function. We propose that the key concept to understand the functional architecture of lateral and medial prefrontal cortices is time-scale of information integration, which drives the fractionation of control processes along a caudo-rostral axis. Accordingly, posterior prefrontal regions drive immediate behavior adaptation on the basis of information conveyed by a stimulus and its context. Middle prefrontal regions are involved in maintaining over a series of trials a set of behavioural rules and processing their associated values. During a cognitive branching, the left and right medial prefrontal cortices can separately encode the values associated with delayed and ongoing task. The frontopolar region integrates these values and controls dual-task performance. Thus the functional properties of frontopolar and medial prefrontal cortices, despite being limited to the processing of two concurrent tasks, may play a critical role in the ability to generate complex behavior by coordinating ongoing task and future goals

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Charron, Sylvain. "L'architecture fonctionnelle intégrant le contrôle cognitif et le contrôle motivationnel dans le cortex préfrontal humain". Phd thesis, Ecole Polytechnique X, 2011. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00651087.

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Abstract (sommario):

Le cortex préfrontal est le siège de la fonction exécutive, la capacité cognitive de haut niveau qui permet aux humains d'agir non seulement en réaction aux stimuli externes mais aussi en fonction de buts internes. Dans cette thèse nous étudions l'interaction entre les processus cognitifs et motivationnels de la fonction exécutive. Nous proposons que le concept clef pour comprendre l'architecture fonctionnelle des cortex préfrontaux latéral et médian est la fenêtre temporelle d'intégration de l'information qui structure la séparation des processus de contrôle selon un axe caudo-rostral. Ainsi les régions préfrontales postérieures permettent l'adaptation du comportement immédiat sur la base des informations portées par le stimulus et son contexte. Les régions préfrontales moyennes sont impliquées dans le maitien d'un ensemble de règles comportementales et des valeurs qui leur sont associées au cours d'une même série d'essais. Pendant un embranchement cognitif, les cortex préfrontaux médians droit et gauche peuvent encoder séparément les valeurs associées à la tâche interrompue et à la tâche en cours. La région frontopolaire intègre ces valeurs et contrôle l'exécution d'une tâche double. Ainsi, les propriétés du cortex préfrontal médian et frontopolaire, qui limitent à deux le nombre de tâches conjointement traitées, pourraient néanmoins jouer un rôle fondamental dans la capacité à générer un comportement complexe en coordonnant la tâche présente et les buts futurs.

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Arioui, Hichem. "Conception, Mécatronique et Contrôle des Plateformes dédiées aux Applications Centrées Humain". Habilitation à diriger des recherches, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00621269.

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Abstract (sommario):

Ce mémoire constitue une synthèse de mes sept années d'exercice en tant que maître de conférences à l'Université d'Evry Val d'Essonne depuis septembre 2003. Il retrace mes activités de recherche avec le souci constant de maintenir un lien et une cohérence avec mon activité d'enseignement. Ce mémoire d'Habilitation à Diriger des Recherches synthétise les travaux que j'ai menés dans le domaine de la robotique. Ils traitent de trois thématiques principales en intéraction : la commande des dispositifs à rendu haptique, la simulation de conduite et dernièrement la sécurité routière. Les liens reliant l'ensemble de mes études sont mis en exergue afin de délimiter le programme de recherche qui en découle et présenter les réflexions que je souhaiterais développer dans le futur.

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Bouallaga, Isabelle. "Contrôle transcriptionnel du papillomavirus humain de type 18 : dissection d'un enhanceosome viral". Paris 7, 2001. http://www.theses.fr/2001PA077063.

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Battivelli, Emilie. "Contribution de TRIM5α humain dans le contrôle de l'infection par le virus de l'immunodéficience humaine de type 1". Paris 7, 2012. http://www.theses.fr/2012PA077147.

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Abstract (sommario):

L'interaction de la capside (ÇA) du VIH-1 avec des protéines cellulaires influence l'infectivité virale. Ainsi, la ÇA lie la cyclophiline A (CypA) et interagit avec le facteur de restriction TRIMSalpha. Au cours de nos travaux, nous avons étudié plusieurs aspects des interactions de la ÇA avec ces protéines. Plusieurs isoformes de TRIM5 existent, dû à un épissage alternatif. Nous avons montré que TRIMSalpha ne représente que 50% des transcrits produits, identifié deux nouveaux isoformes qui ont un effet dominant négatif sur l'activité TRIMSalpha, et montré que leur niveau d'expression peut réduire l'activité de TRIMSalpha dans les cellules humaines. HuTRIMSalpha ne restreint que modestement la réplication des souches VIH-1 de laboratoire. Nous avons montré que des virus exprimant les séquences de ÇA issues d'isolats cliniques peuvent être plus sensibles à huTRIMSalpha, et que cette sensibilité est modulée par la CypA et les formes alléliques de huTRIMSalpha rencontrées. Nous avons montré que la sensibilité à huTRIMSalpha de souches cliniques était due à la présence de mutations d'échappement aux CTL dans des épitopes de la ÇA. L'étude des patients HLA-B57+ qui contrôlent ou pas la réplication virale et des patients non HLA-B57 a montré que les patients HLA-B57+ ont des virus plus sensibles à huTRIMSalpha, que la sensibilité à ce facteur corrèle avec la charge virale des patients et qu'une mutation dans un épitope CTL capsidique était un déterminant important de cette sensibilité. Dans l'ensemble, nos résultats suggèrent que la pression exercée par TRIMSalpha ainsi que la sensibilité du VIH-1 à ce facteur sont des déterminants du contrôle ou non de la réplication virale
The interaction of HIV-1 capsid (ÇA) with cellular proteins influence viral infectivity. The ÇA binds cyclophilin A (CypA) and interacts with the restriction factor TRIMSalpha. Our studies have evaluated several aspects of ÇA interaction with these cellular proteins. Numerous TRIM5 isoforms exist due to alternative splicing. We have demonstrated that TRIMSalpha represents only 50% of total TRIM5 transcripts and have identified two previously uncharacterized isoforms with dominant-negative activity against TRIMSalpha. We have shown that their physiological levels of expression can reduce the TRIMSalpha activity in human cells. HuTRIMSalpha exerts a modest inhibition on the replication of laboratory-adapted HIV-1 strains. We have shown that HIV-1 viruses carrying ÇA sequences from clinical isolates can be more sensitive to huTRIMSalpha and that this sensitivity can be modulated by CypA and the TRIMSalpha alleles expressed by the target cells. We showed that the increased sensitivity to huTRIMSalpha of some clinical strains is due to the presence of CTL escape mutations in capsid epitopes. A study with HLA-B57+ patients who spontaneously control or not the viral replication and HLA-B57 negative patients found that viruses from HLA-B57+ patients are more sensitive to huTRIMSalpha, that the sensitivity to this factor correlates with the plasma viral load of patients and that one CTL escape mutation in ÇA epitope is an important determinant of this sensitivity. Taken together, our results suggest that the immune pressure exerted by huTRIMSalpha and viral sensitivity to this restriction factor are determinants that influence the ability of the host to control viral replication

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Evrard, Paul. "Contrôle d'humanoïdes pour réaliser des tâches haptiques en coopération avec un opérateur humain". Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00807094.

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Ghislin, Stéphanie. "Contrôle épigénétique sur les capacités invasives des cellules tumorales dans le mélanome humain". Paris 7, 2011. http://www.theses.fr/2011PA077224.

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Abstract (sommario):

Les chimiothérapies actuellement utilisées pour traiter le mélanome métastatique présentent une très faible efficacité, l'étude des mécanismes impliqués dans son développement est donc essentielle pour développer de nouvelles thérapies. Cependant celle-ci est rendue complexe par l'existence d'une importante plasticité, avec des conversions entre phases prolifératives et phases invasives, ces dernières étant associées à une dédifférenciation. Nous avons tout d'abord montré que des cellules de mélanome cultivées en trois dimensions dans un milieu défini pour la culture des neurosphères étaient polarisées vers un état invasif et surexprimaient Oct4 et Nanog. Afin d'expliquer les dérégulations transcriptionnelles observées, nous avons analysé les variations épigénétiques ayant lieu dans ces conditions et mis en évidence des modifications importantes au niveau de l'histone H3. Puis nous avons identifié la protéine PHF19 comme un facteur important dans la conversion phénotypique, mais n'intervenant pas dans la régulation de l'expression de Nanog et Oct4, suggérant l'intervention d'au moins un autre facteur. Ainsi nous avons montré que P-Akt est un inhibiteur de l'expression de ces deux gènes et un activateur de celle de PHF19, suggérant donc un rôle central de la voie Akt dans la conversion phénotypique. Nous avons également cherché à identifier les molécules intervenant dans l'extravasation des cellules de mélanome. Nous avons montré que les lignées de mélanome peuvent exprimer JAM-A et/ou JAM-C, molécules impliquées dans la migration transendothéliale. Ainsi nous avons montré que JAM-A inhibe la transmigration des cellules de mélanome tandis que JAM-C la favorise
The chemotherapy currently used to treat metastatic melanoma has a very low efficiency, the study of mechanisms involved in its development is essential to develop new therapies. However it is complicated due to the existence of high plasticity, with conversions between proliferative phases and invasive phases, the latter being associated with dedifferentiation. We first showed that melanoma cells cultured in three dimensions in a defined medium for growing neurospheres were polarized to a state invasive and overexpressed Oct4 and Nanog. To explain the observed transcriptional dysregulation, we analyzed the epigenetic changes which take place in these conditions and showed significant changes at the level of histone H3. We then identified the protein PHF19 as an important factor in the phenotypic switching, but not involved in regulating the expression of Oct4 and Nanog, suggesting the involvement of at least another factor. Thus we have shown that P-Akt is an inhibitor of the expression of these two genes and an activator that of PHF19, thus suggesting a central role of Akt pathway in the phenotypic conversion. We also sought to identify some molecules involved in extra vasation of melanoma cells. We have shown that melanoma lines can express JAM-A and/or JAM-C, molecules involved in transendothelial migration in lymphocyte. Thus we have shown that JAM-A inhibits the transmigration of melanoma cells while JAM-C favors

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Voinson, Marina. "Émergence et contrôle des épidémies dans les populations humaines". Thesis, Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018LIL1R063.

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Abstract (sommario):

Les maladies infectieuses émergentes ont façonné l'histoire de l'espèce humaine. Encore aujourd'hui, l'émergence de nouveaux pathogènes menace la santé publique. Deux axes principaux ont été abordés : la dynamique épidémique des maladies infectieuses émergentes (MIEs) dans les populations humaines et l'impact du comportement humain sur le contrôle des infections. La dynamique épidémique des MIEs est peu connue car elle reste souvent étudiée sans prendre en compte l'effet de leurs caractéristiques, à savoir leur maintien dans un réservoir et leur capacité à émerger chez plusieurs espèces animales. Nous avons modélisé la dynamique des MIEs et mis en évidence que la transmission via réservoir et les populations intermédiaires est aussi importante que la transmission inter humaine pour comprendre les nombreuses et imprévisibles épidémies que l'on peut observer. Par la suite, l'impact du comportement humain sur le contrôle des infections a été étudié en considérant deux aspects, la prise de décision de vaccination et les pratiques culturelles. La considération de biais cognitifs liés à la prise de décision de vaccination et l'interaction entre le comportement et l'épidémiologie peut aboutir aux fluctuations de la couverture vaccinale observées empiriquement. Enfin, l'étude des pratiques culturelles a montré que, bien que souvent considérées comme à l'origine de la propagation de pathogènes dans la population, certaines pratiques peuvent en limiter la transmission. L'ensemble de ces résultats suggère que la prise en compte de l'écologie permet de faire de meilleures prédictions sur l'influence de l'environnement sur l'émergence et la réémergence des maladies infectieuses
Infectious diseases have shaped the history of the human species. Nowadays, the emergence of new pathogens threatens public health. Understanding the interaction between pathogen ecology and human behaviour can help understanding the dynamics observed in human populations. In this thesis, two main axes were studied: the epidemic dynamics of emerging infectious diseases (EID's) in human populations and the impact of human behaviour on the control of infectious diseases. The epidemic dynamics of emerging pathogens is poorly understood because it is often studied without taking into account the effect of their characteristics, namely their persistence in a reservoir population and their ability to emerge in a broad range of species. For the first time, we modeled the dynamics of EID's and highlighted that transmission from both the reservoir and intermediate populations are critically important to consider in order to understand the many and unpredictable outbreaks that can be observed. Thereafter, the impact of human behaviour on infectious diseases control was studied by considering two aspects, vaccination decision-making and cultural practices. We show that consideration of cognitive biases related to vaccination decision-making and the interaction between behaviour and epidemiology can lead to the fluctuations observed in vaccination coverage. Finally, the study of cultural practices has shown that, although often assumed to favour the spread of pathogens in a population, certain practices can limit disease transmission. The results taken together suggest that an ecological approach is key for predicting the dynamics underpinning the emergence and re-emergence of infectious diseases and adapt control strategies

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Voinson, Marina. "Émergence et contrôle des épidémies dans les populations humaines". Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2018-2021), 2018. http://www.theses.fr/2018LILUR063.

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Abstract (sommario):

Les maladies infectieuses émergentes ont façonné l'histoire de l'espèce humaine. Encore aujourd'hui, l'émergence de nouveaux pathogènes menace la santé publique. Deux axes principaux ont été abordés : la dynamique épidémique des maladies infectieuses émergentes (MIEs) dans les populations humaines et l'impact du comportement humain sur le contrôle des infections. La dynamique épidémique des MIEs est peu connue car elle reste souvent étudiée sans prendre en compte l'effet de leurs caractéristiques, à savoir leur maintien dans un réservoir et leur capacité à émerger chez plusieurs espèces animales. Nous avons modélisé la dynamique des MIEs et mis en évidence que la transmission via réservoir et les populations intermédiaires est aussi importante que la transmission inter humaine pour comprendre les nombreuses et imprévisibles épidémies que l'on peut observer. Par la suite, l'impact du comportement humain sur le contrôle des infections a été étudié en considérant deux aspects, la prise de décision de vaccination et les pratiques culturelles. La considération de biais cognitifs liés à la prise de décision de vaccination et l'interaction entre le comportement et l'épidémiologie peut aboutir aux fluctuations de la couverture vaccinale observées empiriquement. Enfin, l'étude des pratiques culturelles a montré que, bien que souvent considérées comme à l'origine de la propagation de pathogènes dans la population, certaines pratiques peuvent en limiter la transmission. L'ensemble de ces résultats suggère que la prise en compte de l'écologie permet de faire de meilleures prédictions sur l'influence de l'environnement sur l'émergence et la réémergence des maladies infectieuses
Infectious diseases have shaped the history of the human species. Nowadays, the emergence of new pathogens threatens public health. Understanding the interaction between pathogen ecology and human behaviour can help understanding the dynamics observed in human populations. In this thesis, two main axes were studied: the epidemic dynamics of emerging infectious diseases (EID's) in human populations and the impact of human behaviour on the control of infectious diseases. The epidemic dynamics of emerging pathogens is poorly understood because it is often studied without taking into account the effect of their characteristics, namely their persistence in a reservoir population and their ability to emerge in a broad range of species. For the first time, we modeled the dynamics of EID's and highlighted that transmission from both the reservoir and intermediate populations are critically important to consider in order to understand the many and unpredictable outbreaks that can be observed. Thereafter, the impact of human behaviour on infectious diseases control was studied by considering two aspects, vaccination decision-making and cultural practices. We show that consideration of cognitive biases related to vaccination decision-making and the interaction between behaviour and epidemiology can lead to the fluctuations observed in vaccination coverage. Finally, the study of cultural practices has shown that, although often assumed to favour the spread of pathogens in a population, certain practices can limit disease transmission. The results taken together suggest that an ecological approach is key for predicting the dynamics underpinning the emergence and re-emergence of infectious diseases and adapt control strategies

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Guyot, Boris. "Contrôle de l'expression de l'adaptateur moléculaire MONA (Monocytic adaptor) dans le système hématopoïétique humain". Lyon 1, 2002. http://www.theses.fr/2002LYO10079.

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Abstract (sommario):

La différenciation d'une cellule pluripotente s'accompagne de l'expression d'un programme génétique spécifique qui donne à la cellule mature toutes les caractéristiques propres à son lignage. L'hématopoièse est le processus qui conduit à la différenciation d'au moins huit lignages différents à partir d'une seule cellule souche, elle constitue donc un modèle intéressant pour l'étude du contrôle de l'expression des gènes spécifiques de lignage. Mona (Monocytic adapter) est un adaptateur moléculaire spécifiquement exprimé dans le système hématopoiétique. Ce travail décrit l'étude des mécanismes transcriptionnels et post-transcriptionnels de contrôle de l'expression de Mona. Les transcrits de Mona exprimés dans les cellules T et myéloides (transcrits 1A) sont différents de ceux exprimés dans les cellules mégacaryocytaires et les plaquettes (transcrits 1B) au niveau de leur 5'UTR mais ils ont la même séquence codante. Les transcrits 1A et 1B sont synthétisés à partir de deux promoteurs distincts, nommés 1A et 1B, qui sont respectivement spécifiques des lignages T et myélo-monocytaire, et du lignage mégacaryocytaire. La caractérisation du promoteur 1A montre que son activité dépend principalement du facteur de transcription AML-1 (Acute Myeloid Leukemia-1). La caractérisation du promoteur 1B montre qu'il est caractéristique des promoteurs mégacaryocytaires connus, son activité dépend en effet de facteurs de transcription des familles GATA et ETS. L'expression de Mona dans le lignage mégacaryocytaire dépend également d'un mécanisme post-transcriptionnel. En effet, la traduction de Mona à partir des transcrits 1B est inhibée par deux trames de lecture ouverte dans la 5'UTR 1B. Nos résultats suggèrent que l'inhibition de la traduction de Mona pourrait être levée au cours de l'activation des plaquettes. Alternativement, une isoforme de Mona produite après épissage alternatif du transcrit 1B pourrait être stabilisée par l'activation des plaquettes.

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Clément, Céline. "L'ontogenèse du contrôle temporel du comportement humain envisagé comme un système dynamique non linéaire". Lille 3, 1999. http://www.theses.fr/1999LIL30027.

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Abstract (sommario):

L'objectif de cette thèse était de préciser certains processus mis en jeu dans l'ontogenèse de la régulation temporelle chez l'humain. Celle-ci est étudiée grâce aux programmes opérants à composante temporelle. Ils nous permettent de considérer nos résultats dans une perspective inter-espèces. De nouveaux éléments plaident en faveur de différences comportementales précoces entre l'animal et l'humain. Par ailleurs, reconsidérer la variabilité comportementale nous semble important pour la compréhension de l'ajustement aux contraintes temporelles, qui est un processus non linéaire. L'utilisation des outils issus de la théorie des systèmes dynamiques non linéaires met en évidence que la variabilité du débit de réponses chez l'enfant est le produit d'un système déterministe. Enfin, le système impliqué dans la catégorisation du stimulus temporel est non linéaire. L'ensemble des résulats recueillis nous permettent de considérer qu'il existe une convergence d'ordre épistémologique et une complémentarité entre la théorie des systèmes dynamiques et l'analyse du comportement

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Bonnal, Sophie. "Contrôle de l'initiation alternative de la traduction du facteur de croissance fibroblastique 2 humain". Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30113.

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Billon, Magali. "Contrôle temporel dans la production de séquences de mouvements périodiques : étude comportementale chez l'homme". Aix-Marseille 1, 1996. http://www.theses.fr/1996AIX11016.

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Abstract (sommario):

Au cours de ce travail, nous nous sommes interesses aux aspects temporels et intensifs du controle des sequences de mouvements periodiques au travers des taches de production de series de frappes digitales sur une clef de reponse. Nous avons apporte un eclairage nouveau a l'etude de ce type d'action motrice en examinant a la fois l'organisation temporelle de la sequence au niveau inter-cycles (l'occurence des frappes), et au niveau intra-cycle (la trajectoire des mouvements de frappe). Grace a cette nouvelle approche, nous avons pu preciser la fonction des processus moteurs et de l'horloge interne dans le controle des sequences de mouvements. Souvent considere comme un simple executant des commandes de l'horloge, le systeme moteur semble pouvoir s'organiser dans le temps afin d'atteindre les objectifs temporels que cette horloge specifie

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Charrier, Laetitia. "L'apoptose dans l'épithélium intestinal humain : hiérarchisation des étapes d'exécution - contrôle par le monoxyde d'azote (NO)". Nantes, 2002. http://www.theses.fr/2002NANT23VS.

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Abstract (sommario):

En physiologie intestinale, l'apoptose est une fonction qui, en assurant une mort cellulaire dite "propre", participe au maintien de l'homéostasie de la barrière épithéliale. . . L'objectif de cette thèse était double. D'une part, ce travail visait à déterminer 1) l'expression dans l'épithélium intestinal humain de la protéine DFF45, impliquée dans la dégradation internucléosomale de l'ADN dans le système murin, et 2) son éventuel rôle dans l'apoptose épithéliale. D'autre part, ce travail visait à explorer le rôle pro-apoptotique d'un médiateur physiologique, le monoxyde d'azote (NO), vis-à-vis de cellules épithéliales intestinales en culture, et à décrypter les voies de signalisation impliquées. Nos résultats montrent que 1) l'épithélium colique humain normal exprime DFF45 et 2) l'expression de DFF45 est dépendante de la phase de croissance, dans la lignée cancéreuse colique humaine HT29-Cl16E. . . .
In intestinal physiology, apoptosis is a cellular function leading to a "clean" cell death that participates in epithelial barrier homeostasis. As any other physiological function, apoptosis comprises execution mechanisms which are coupled to intracellular signaling systems and cellular receptors, and are activated by extracellular mediators. In colonic cancer, a deficient expression of apoptosis-activating receptors (Fas) or receptor-proximal proteins could account for the resistance of various colonic cancer cell lines to apoptotic stimuli. The execution mechanisms of apoptosis in both human normal intestinal epithelium and colonic cancers have not been extensively elucidated yet. Finally, the capacity of some physiological mediators to regulate apoptosis in the human normal intestinal epithelium or in colonic cancers is not well known. The aims of this work were twofold. The first aim was to examine the expression by the human intestinal epithelium of DFF45, a protein known to be involved in internucleosomal DNA fragmentation in mice, and to determine its role in the apoptosis of the intestinal barrier. . . .

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Fauteux, Philippe. "Conception d'un actionneur adapté à l'interaction physique dans un contexte de robotique". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1529.

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Abstract (sommario):

Les systèmes robotiques modernes sont généralement des machines mécaniquement rigides et contrôlées en position. Cette conception, bien que cohérente avec une recherche de performance en contrôle du mouvement, limite l'applicabilité aux environnements structurés et sécurisés. Pour que leur domaine d'application puisse s'étendre aux environnements partiellement inconnus, dynamiques ou anthropiques, des capacités d'interaction physique accrues sont nécessaires. Dans ce contexte, répondre aux exigences de sécurité, de robustesse et de polyvalence représente un défi, entre autres parce que les performances des technologies d'actionneur communément disponibles ne sont pas adéquates. Pour adresser cette problématique, ce mémoire propose une solution technologique basée sur l'usage synergique d'un moteur électromagnétique et de deux freins magnétorhéologiques. Le moteur agit comme source de vitesse et fournit la puissance mécanique. Les deux freins dirigent ce flux de puissance en contrôlant l'amplitude et la direction du couple appliqué en sortie. Cette approche découple la sortie de l'actionneur du moteur, permettant une impédance (inertie et friction) de sortie très faible. Elle permet également un contrôle en force relativement précis à haute bande passante. À l'aide de l'information de position de la sortie, elle permet également de réaliser des interactions complexes de façon sécuritaire et performante. Dans ce mémoire, le concept et la réalisation de prototypes sont présentés. Les performances de contrôle de force, d'interaction et de mouvement sont illustrées et discutées. Ces résultats indiquent des performances relativement uniques qui valident le potentiel de l'actionneur pour répondre à la problématique décrite. Une suite possible à ce projet serait la révision du prototype en vue d'optimiser des paramètres tels que la densité de couple, le coût de fabrication et la robustesse. Il s'agirait ensuite de tester l'actionneur dans un système robotique effectuant une tâche choisie. La technologie développée au cours de la maîtrise et décrite dans ce mémoire fait l'objet d'une demande de brevet international (protocole PCT) [Fauteux et al., 2009b].

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Lavoie, Marc-André. "Développement et contrôle d'un bras robotique basé sur l'actionneur différentiel élastique". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1494.

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Abstract (sommario):

Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant la technologie de l'Actionneur Différentiel Élastique (ADE), un actionneur élastique haute-performance de faible impédance mécanique intrinsèque. Le bras à trois degrés de liberté, dont les actionneurs sont contrôlés en impédance, pourra servir à étudier la façon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacités humaines de manipulation. Le contrôle d'impédance de l'ADE a été utilisé en tant que noyau central lors du développement du contrôle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de fréquence d'intérêt suggère un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impédance mécanique demandée est faible.Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggèrent que l'ADE est tout indiqué pour une telle application. Le contrôle d'impédance développé a pu être utilisé dans le cadre d'une autre application robotique : le contrôle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT[indice inférieur 3].

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Heintz, Benoît. "Électronique embarquée pour un actionneur adapté au contrôle d'interaction". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2010. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1552.

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Abstract (sommario):

Afin de répondre à la problématique de la sécurité lors des interactions humain-robot, le Laboratoire IntRoLab de la Faculté de génie à l'Université de Sherbrooke a développé un actionneur basé sur l'agencement d'un système mécanique à double différentiel et de deux freins magnétorhéologiques. Ce nouvel actionneur a été baptisé ADDR pour Actionneur Double Différentiel Rhéologique. Contrairement aux actionneurs classiques, l'ADDR n'est pas conçu pour être simplement contrôlé en position, mais il offre la possibilité d'être contrôlé en couple indépendamment de sa vitesse de rotation. Cela, ainsi que sa faible inertie de sortie, lui confère une grande sécurité lors de ses déplacements, même dans des environnements inconnus ou dynamiques. Ce mémoire présente la mise au point de l'électronique embarquée de contrôle de l'ADDR lui permettant d'interagir de façon sécuritaire avec des humains. Une première carte électronique est réalisée pour démontrer la faisabilité de contrôle de ce nouvel actionneur et caractériser ses performances. Le contrôle d'interaction étudié est le contrôle d'impédance par lequel un actionneur cherche à reproduire la réponse dynamique d'un système mécanique réel connu. Par la suite, l'électronique de contrôle est revue et miniaturisée afin d'être intégrée à l'intérieur même de l'ADDR. La large bande passante en couple mesurée permet de conclure que l'ADDR est tout à fait approprié pour être utilisé pour des interactions humain-robot par le biais du contrôle d'impédance. De plus, la réalisation d'une interface haptique qui ajoute un retour d'informations visuelles à l'utilisateur améliore la sensation de toucher de la dynamique du système mécanique simulé. Dans l'avenir, il serait intéressant d'utiliser plusieurs ADDR et leur contrôle d'impédance pour la conception d'un système mécanique tel qu'un bras robotique. Ainsi, les interactions humain-robot pourraient être plus complexes tout en apportant une très grande sécurité par rapport au même bras robotique réalisé à partir d'actionneurs classiques.

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Hyafil, Alexandre. "Du lien entre flexibilité cognitive et motivation dans le cortex préfrontal humain". Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066167.

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Abstract (sommario):

Le cortex préfrontal latéral (CPFL) sélectionne et maintient une représentation qui guide le comportement en accord avec les buts internes et le contexte externe, depuis la formation d’une intention jusqu’à sa réalisation. Divers mécanismes, fondées sur des représentations liant actions et conséquences dans le cortex préfrontal médian (CPFM), complètent ce modèle. Ces représentations d’une part guident la sélection de l’action vers la poursuite d’un objectif ; d’autre part actualisent les représentations du CPFL par la mise en rapport de l’action réalisée et de sa conséquence observée. Nous intégrons ces principes dans un modèle computationnel qui met en lumière les contributions relatives du CFPL et du CPFM à la flexiblité cognitive. Une expérience d’imagerie illustre ces principes. Enfin, nous proposons un mécanisme spécifique qui permet de mettre une tâche en attente pendant l’exécution d’une autre. Cette fonction est implémentée dans un modèle par l’interaction du CPFM, du CPFL et du cortex frontopolaire. Nos travaux suggèrent une architecture cognitive globale du cortex préfrontal humain qui dirige l’action vers la réalisation des intentions.

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Touahri, David. "Investissement dans le capital humain et risque : Fondements théoriques et perspectives empiriques". Phd thesis, Université de la Méditerranée - Aix-Marseille II, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00454634.

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Abstract (sommario):

Cette thèse étudie les effets du risque sur l'investissement dans le capital humain. Le chapitre 1 présente les contributions les plus significatives en économie de l'éducation qui placent l'étude de l'accumulation du capital humain dans un contexte d'incertitude. De notre analyse ressort l'importance de différencier les sources d'incertitude car elles peuvent avoir un effet contradictoire. C'est pourquoi, nous développons dans le chapitre 2 un modèle dynamique et stochastique dans lequel plusieurs sources d'incertitude sont prises en compte, concernant à la fois le processus d'accumulation du capital humain et le marché du travail. Nous montrons que l'effet global des différents risques est négatif, sauf pour ceux compensés par un excès de rendement. L'incapacité du modèle à faire apparaître l'éducation comme une protection face au risque, nous conduit dans le chapitre 3, à construire un modèle de décision dans lequel le système de formation produit à la fois des compétences productives (hypothèse de capital humain) mais aussi de l'information sur la véritable productivité des individus (hypothèse de signal). L'éducation apparaît alors comme une stratégie optimale de protection face aux risques, en particulier face au risque de chômage futur. Dans le chapitre 4, la discussion autour des principales contributions économétriques éclaire les difficultés à mesurer empiriquement le risque ; principalement différencier le risque de l'hétérogénéité non observée dans la variance observée des rendements éducatifs. Partant de notre modèle théorique, nous proposons alors les bases d'une stratégie d'estimation permettant d'identifier le sens de la relation éducation-risque.

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Lemoine, Marie-Pierre. "Coopération hommes-machines dans les procédés complexes : Modèles techniques et cognitifs pour le contrôle de trafic aérien". Valenciennes, 1998. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/0821b192-7376-49d6-ba14-abc99ab0917a.

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Abstract (sommario):

La coopération est un point de rencontre de nombreuses disciplines. L'automatique décrit la coopération homme-machine au travers des outils d'assistance qu'elle est capable de développer. Les sciences humaines l'étudient au travers du comportement en milieu collectif. Cette thèse s'inscrit dans ce courant pluridisciplinaire et propose des critères et des moyens pour concevoir des systèmes d'aide qui répondent aux exigences tant humaines qu'industrielles. La répartition dynamique de taches entre un opérateur humain et un système d'aide, est une forme de coopération qui permet de couvrir une vaste plage de l'activité de supervision et de contrôle de procédés complexes. Ce mémoire en donne un exemple puisque la recherche s'applique au contrôle de trafic aérien. Compte tenu du foisonnement de définitions de la coopération, notre recherche tente de recentrer les points de vue éparses et propose une synthèse en fonction des notions de savoir-faire et de savoir-coopérer. La description des agents coopératifs en fonction de ces notions facilite la recherche des lacunes dans l'organisation des agents, ainsi que dans les tâches qui leur sont affectées. Une méthodologie d'évaluation est notamment présentée. Elle s'appuie sur un modèle cognitif de l'opérateur humain, et des critères de performance pondérés par des critères sur la qualité de la coopération. L'une des solutions proposées a l'issue des expérimentations est la conception d'un espace de travail commun. En plus d'une interface homme-machine, il est muni de modules intelligents qui facilitent ou automatisent l'identification des plans des agents coopératifs. Le système d'aide dispose alors de données précises et objectives pour piloter le répartiteur et l'allocateur de tâches. Un exemple d'espace de travail commun est présenté, il répond a l'augmentation du trafic aérien en apportant un soutien actif à la coopération entre les contrôleurs aériens, les pilotes, et les systèmes d'aide.

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Delalez, Samuel. "Vokinesis : instrument de contrôle suprasegmental de la synthèse vocale". Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLS458/document.

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Abstract (sommario):

Ce travail s'inscrit dans le domaine du contrôle performatif de la synthèse vocale, et plus particulièrement de la modification temps-réel de signaux de voix pré-enregistrés. Dans un contexte où de tels systèmes n'étaient en mesure de modifier que des paramètres de hauteur, de durée et de qualité vocale, nos travaux étaient centrés sur la question de la modification performative du rythme de la voix. Une grande partie de ce travail de thèse a été consacrée au développement de Vokinesis, un logiciel de modification performative de signaux de voix pré-enregistrés. Il a été développé selon 4 objectifs: permettre le contrôle du rythme de la voix, avoir un système modulaire, utilisable en situation de concert ainsi que pour des applications de recherche. Son développement a nécessité une réflexion sur la nature du rythme vocal et sur la façon dont il doit être contrôlé. Il est alors apparu que l'unité rythmique inter-linguistique de base pour la production du rythme vocale est de l'ordre de la syllabe, mais que les règles de syllabification sont trop variables d'un langage à l'autre pour permettre de définir un motif rythmique inter-linguistique invariant. Nous avons alors pu montrer que le séquencement précis et expressif du rythme vocal nécessite le contrôle de deux phases, qui assemblées forment un groupe rythmique: le noyau et la liaison rythmiques. Nous avons mis en place plusieurs méthodes de contrôle rythmique que nous avons testées avec différentes interfaces de contrôle. Une évaluation objective a permis de valider l'une de nos méthodes du point de vue de la précision du contrôle rythmique. De nouvelles stratégies de contrôle de la hauteur et de paramètres de qualité vocale avec une tablette graphique ont été mises en place. Une réflexion sur la pertinence de cette interface au regard de l'essor des nouvelles interfaces musicales continues nous a permis de conclure que la tablette est la mieux adaptée au contrôle expressif de l'intonation (parole), mais que les PMC (Polyphonic Multidimensional Controllers) sont mieux adaptés au contrôle de la mélodie (chant, ou autres instruments).Le développement de Vokinesis a également nécessité la mise en place de la méthode de traitement de signal VoPTiQ (Voice Pitch, Time and Quality modification), combinant une adaptation de l'algorithme RT-PSOLA et des techniques particulières de filtrage pour les modulations de qualité vocale. L'utilisation musicale de Vokinesis a été évaluée avec succès dans le cadre de représentations publiques du Chorus Digitalis, pour du chant de type variété ou musique contemporaine. L'utilisation dans un cadre de musique électro a également été explorée par l'interfaçage du logiciel de création musicale Ableton Live à Vokinesis. Les perspectives d'application sont multiples: études scientifiques (recherches en prosodie, en parole expressive, en neurosciences...), productions sonores et musicales, pédagogie des langues, thérapies vocales
This work belongs to the field of performative control of voice synthesis, and more precisely of real-time modification of pre-recorded voice signals. In a context where such systems were only capable of modifying parameters such as pitch, duration and voice quality, our work was carried around the question of performative modification of voice rhythm. One significant part of this thesis has been devoted to the development of Vokinesis, a program for performative modification of pre-recorded voice. It has been developed under 4 goals: to allow for voice rhythm control, to obtain a modular system, usable in public performances situations as well as for research applications. To achieve this development, a reflexion about the nature of voice rhythm and how it should be controlled has been carried out. It appeared that the basic inter-linguistic rhtyhmic unit is syllable-sized, but that syllabification rules are too language-dependant to provide a invariant inter-linguistic rhythmic pattern. We showed that accurate and expressive sequencing of vocal rhythm is performed by controlling the timing of two phases, which together form a rhythmic group: the rhythmic nucleus and the rhythmic link. We developed several rhythm control methods, tested with several control interfaces. An objective evaluation showed that one of our methods allows for very accurate control of rhythm. New strategies for voice pitch and quality control with a graphic tablet have been established. A reflexion about the pertinence of graphic tablets for pitch control, regarding the rise of new continuous musical interfaces, lead us to the conclusion that they best fit intonation control (speech), but that PMC (Polyphonic Multidimensional controllers) are better for melodic control (singing, or other instruments).The development of Vokinesis also required the implementation of the VoPTiQ (Voice Pitch, Time and Quality modification) signal processing method, which combines an adaptation of the RT-PSOLA algorithm and some specific filtering techniques for voice quality modulations. The use of Vokinesis as a musical instrument has been successfully evaluated in public representations of the Chorus Digitalis ensemble, for various singing styles (from pop to contemporary music). Its use for electro music has also been explored by interfacing the Ableton Live composition environnment with Vokinesis. Application perspectives are diverse: scientific studies (research in prosody, expressive speech, neurosciences), sound and music production, language learning and teaching, speech therapies

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Avrin, Guillaume. "Modélisation du contrôle moteur humain lors de tâches rythmiques hybrides et application à la commande de robots anthropomorphes". Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLS334.

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Abstract (sommario):

La recherche portant sur l'identification des principes neurobiologiques qui sous-tendent le contrôle moteur humain est actuellement très active. Les mouvements humains ont en effet un niveau de robustesse et de dextérité encore inégalé dans la réalisation robotique de tâches complexes. L'objectif est donc de mieux comprendre l'origine de cette performance et de la reproduire en robotique bio-inspirée. Il a déjà été démontré que des réseaux spinaux rythmiques sont présents dans la moelle épinière des vertébrés. Ils constituent des systèmes dynamiques non-linéaires composés de neurones en inhibition réciproque et seraient à l’origine de la génération des mouvements rythmiques comme la locomotion et la respiration. Les attracteurs de ces systèmes dynamiques seraient modulés de manière continue ou intermittente par des signaux sensoriels et des signaux descendant du cortex moteur, de manière à adapter le comportement de l’agent à la dynamique de l’environnement.La présente étude émet l'hypothèse que des informations visuelles sont également couplées aux réseaux spinaux rythmiques et que ces couplages sont responsables des synchronisations temporelles et spatiales observées lors de la réalisation de tâches visuomotrices rythmiques. Cette proposition est confrontée à des résultats expérimentaux de frappe cyclique de balle, un benchmark bien connu des neuroscientifiques et des dynamiciens en raison de ses propriétés dynamiques intrinsèques. Il rend possible à la fois l’étude de la génération de mouvements rythmiques par des réseaux spinaux, la synchronisation temporelle avec l’environnement, la correction en-ligne des erreurs spatiales et l’interception de projectiles balistiques.Cette thèse propose ainsi un modèle comportemental mathématique innovant reposant sur un modèle d’oscillateur neuronal dont l’attracteur, qui définit les trajectoires de la raquette, est modulé en ligne par les perceptions visuelles de la trajectoire de la balle. La pertinence du modèle est validée par comparaison aux données expérimentales et aux modèles précédemment proposés dans la littérature. La robustesse de cette stratégie de contrôle est également quantifiée par une analyse de stabilité asymptotique du système hybride défini par le couplage entre le système neuro-musculo-squelettique et la balle. Le correcteur bio-inspiré proposé dans cette thèse réunit de manière harmonieuse un contrôle prospectif de la synchronisation balle-raquette, un contrôle paramétrique intermittent dimensionnant le mouvement et un contrôle émergeant du cycle-limite du système couplé. Il reproduit efficacement les modulations des actions motrices et les performances des humains durant la tâche de frappe cyclique de balle, y compris en présence de perturbations, et ce sans avoir recours à une planification du mouvement ou à des représentations internes explicites de l’environnement. Les résultats de cette étude conduisent à l’affirmation réaliste que les mouvements humains sont directement structurés par l’information sensorielle disponible et par des stratégies correctives en-ligne, en accord avec la théorie des dynamiques comportementales. Cette architecture de contrôle pourrait offrir de nombreux avantages aux robots humanoïdes qui en seraient munis, en assurant stabilité et économie d’énergie, par l’intermédiaire de lois de commande de faible complexité et peu gourmandes en ressources computationnelles
The identification of the neurbiological principles underlying human motor control is a very active reseach topic. Indeed, human movement has a level of robustness and dexterity still unmatched by robots. The objective is therefore to better understand the origin of this efficiency to replicate these performances in robotics. It has been shown that spinal rhythm generators, known as Central Pattern Generators (CPG), are responsible for the generation of rhythmic movements such as locomotion and respiration in vertebrates. These CPG constitute dynamic nonlinear systems modulated by sensory signals and descending signals from the cortex to adapt the behavior to the changing environment.The present study hypothesizes that visual information is also coupled to the CPG and that these couplings are responsible for the temporal and spatial synchronization observed during rhythmic visuomotor tasks. This assumption is confronted with experimental results from human participants performing ball bouncing, a well-known benchmark in neuroscience and robotics for its intrinsic dynamic properties. This task allows for the investigation of rhythmic movement generation by spinal networks, the temporal synchronization with the environment, the on-line correction of spatial errors and the interception of ballistic projectiles.This thesis proposes an innovative mathematical behavioral model based on a neuronal oscillator whose attractor, which defines the paddle trajectories, is modulated on-line by the visual perception of the ball trajectory. The relevance of the model is validated by comparison with experimental data and models previously proposed in the literature. The robustness of this control strategy is quantified by an asymptotic stability analysis. The bio-inspired controller presented in this thesis harmoniously combines a prospective control of the ball-paddle synchronization, an intermittent parametric control that scales the movement and a control emerging from the coupled system limit cycle. It efficiently reproduces the human modulation in motor action and performance during ball bouncing, without relying on movement planning or explicit internal representation of the environment. The results of this study lead to the realistic assumption that much part of the human behavior during ball bouncing is directly structured by sensory information and on-line error correction processes, in agreement with the behavioral dynamics theory. This control architecture holds promise for the control of humanoid robots as it is able to ensure stability and energy saving through control laws of reduced complexity and computational cost

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Acier, Bruno. "Contribution à la conception et à l'évaluation d'interfaces hommes-machines par l'analyse du comportement visuel d'un superviseur humain". Valenciennes, 1990. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/69b553f9-24df-4c35-b2e4-eec4fc2adcfe.

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Abstract (sommario):

L'automatisation et l'informatisation des systèmes de conduite de procédés industriels a entrainé la centralisation des organes d'affichage et de commande sur des consoles graphiques. La surface limitée de ces principes d'affichage ainsi que la capacité finie du raisonnement humain posent donc des problèmes d'ergonomie de présentation d'informations. Le présent travail porte sur l'utilisation de la prise d'informations visuelles sur un écran de visualisation grâce à la connaissance des pauses du regard d'un opérateur au travail, ceci dans le but de démontrer l'apport des techniques oculométriques en conception d'interface homme-machine. Tout d'abord il est fait une description de la perception visuelle humaine ainsi que des activités cognitives en supervision, puis un état de l'art dans l'analyse et la modélisation de l'activité perceptive visuelle est présenté. Un plan expérimental est alors établi à partir des connaissances sur le superviseur humain de manière à pouvoir étudier le comportement visuel de celui-ci sur différents graphismes de présentation d'informations. Les données recueillies au cours des expérimentations sont analysées sous forme statique, séquentielle et temporelle pour déterminer la plus adaptée à ce contexte expérimental. Enfin une ébauche de modélisation simplifiée est décrite tout en posant des bases théoriques en particulier sur le codage subjectif de l'information visuelle ainsi que sur la distribution peri-foveale de l'attention, et en proposant des expérimentations complémentaires permettant d'identifier différentes parties de ce modèle.

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Fortineau, Vincent. "Couplage physique humain robot lors de tâches rythmiques en interaction avec l'environnement : estimation de l'impédance mécanique". Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST077.

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Abstract (sommario):

Les robots sont de plus en plus amenés à interagir avec des humains ou des environnements anthropiques en vue de collaboration. La connaissance des propriétés visco-élastiques cartésiennes humaines durant des interactions physiques avec des environnements procure un éclairage au champ des sciences du mouvement humain, et aussi à la robotique collaborative pour la conception de commandes innovantes bio-inspirées. Dans cette thèse, la focalisation est placée sur une modélisation linéaire très simple en impédance mécanique du membre supérieur, qui fait entrer en jeu les paramètres cartésiens apparents en raideur, amortissement et masse. Cette modélisation permet d'approcher des comportements en rejet de perturbations qui interviennent notamment lors d'interactions physiques.Une expérience a été mise en œuvre avec un robot articulé piloté en admittance cartésienne, pour permettre des estimations d'impédance mécanique du bras de participants pendant une tâche de référence permettant de générer des mouvements rythmiques, avec des retours haptiques. Une méthode permettant l'estimation des paramètres du modèle en impédance, basée sur l'approximation des trajectoires virtuelles en position et force lors de faibles perturbations ne gênant pas la réalisation de la tâche, est proposée. Les trajectoires virtuelles sont approchées par des interpolations de splines ou des optimisations de sinusoïdes.Une trentaine de participants ont pris part aux expériences proposées pour permettre des estimations significatives de variations des paramètres visco-élastiques apparents et mieux comprendre leurs implications dans la réalisation d'une tâche en interaction avec un robot. Le compromis stabilité-transparence du couplage du robot avec un environnement en impédance a finalement été analysé pour proposer une amélioration des réglages du contrôle en admittance cartésienne
Robots are more inclined to interact with humans or their environment for collaborative purposes. Knowledge on the human endpoint vis-coelastic properties during physical interactions provides insights for the field of human movement science and also for the design of innovative bio-inspired collaborative robotic control strategies. In this work, the focus is placed on a simplistic linear mechanical model of the human arm, with endpoint apparent parameters like stiffness, damping and mass. Perturbation rejection behaviours occuring remarkably during physical interactions can be met using this modelling.In order to estimate those properties for the human arm, an experimental test-bed was designed using an endpoint admittance controled polyarticulated robot. A benchmark task was used so that rhythmic movements emerged, while haptic feedback were introduced by the robot. A methodology to identify the linear parameters of the chosen impedance model was designed, tackling the issue of the estimation of virtual trajectories of the arm during dynamic movements. The estimations of the arm's virtual trajectories both in position and force relied on spline interpolations and sine optimisations, for small deviations that did not alter the performances of the task.A cohort of participants took part in experiments proposed to observe significant variations of the viscoelastic apparent parameters, and improve the understanding of the implications of such variations during a physical interaction with a robot. The famous trade-off between stability and transparency while the robot is coupled with an environment was then study thanks to the obtained estimations, to enhance the tuning of the endpoint admittance control empirically designed

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Aressy, Bernadette. "Expression de la phosphatase CDC25B et points de contrôle du cycle cellulaire". Toulouse 3, 2009. http://thesesups.ups-tlse.fr/518/.

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Abstract (sommario):

Les points de contrôle du cycle cellulaire assurent la surveillance de la qualité du cycle de division d'une cellule, et veillent en particulier à la préservation de notre patrimoine génétique. Ainsi, lorsque notre ADN est endommagé, les cellules activent des voies de signalisation pour bloquer la progression du cycle cellulaire. A la transition entre les phases G2 et M, l'activation de cette voie de signalisation se traduit par l'inhibition des phosphatases CDC25 dont la conséquence directe est l'arrêt de la progression du cycle et l'activation des processus de réparation ou de mort cellulaire par apoptose. Considérée comme un oncogène, CDC25B est surexprimée dans de nombreux cancers et l'élévation anormale de son expression est associée à un phénotype tumoral agressif et à un pronostic péjoratif. Cependant, les causes et conséquences de la surexpression de CDC25B dans les cancers restent mal définies. Les travaux présentés nous ont permis de mettre en évidence que l'augmentation modérée du niveau d'expression de CDC25B est suffisante pour sensibiliser les cellules aux agents génotoxiques. Un haut niveau de CDC25B favorise l'entrée illégitime des cellules en mitose après traitement clastogène, s'accompagnant d'une instabilité génétique accrue qui pourrait favoriser le processus oncogénique. Le niveau d'expression protéique de CDC25B constitue donc un paramètre à prendre en compte lors de l'élaboration de protocoles thérapeutiques antitumoraux. L'analyse des causes de la surexpression de CDC25B dans les cancers nous a conduits à nous intéresser aux déubiquitinylases (DUB). Bien que n'ayant pas réussi à mettre en évidence de DUB impliquées dans la régulation de la stabilité de CDC25B en réponse à des dommages à l'ADN, nous avons identifié plusieurs DUB participant au contrôle de la transition G2/M. .
Cell cycle checkpoints are responsible for monitoring the quality of a cell division cycle, and in particular to ensure the preservation of our genetic heritage. Thus, if our DNA is damaged, cells activate signaling pathways in order to block cell cycle progression. At the transition between the G2 and M phases, the activation of this signaling pathway leads to the inhibition of CDC25 phosphatases whose direct consequence is the ruling of the cycle progression and activation of either the repair process or the apoptotic death. Regarded as an oncogene, CDC25B is overexpressed in many cancers and abnormal increase of its expression is associated with aggressive tumor phenotype and poor prognosis. However, the causes and consequences of CDC25B overexpression in cancer remain unclear. Here, we report that in p53-/- colon carcinoma cells, a moderate increase in the CDC25B level is sufficient to sensitize cells to genotoxic agents and ionizing radiations. High levels of CDC25B impair the DNA damage checkpoint and increase in spontaneous mutagenesis, a phenomenon that might potentialize oncogenic process. Our work strongly suggests that the expression level of CDC25B might be a potential key parameter of the cellular response to cancer therapy. Study of the causes of CDC25B overexpression in cancers lead us to deubiquitinating enzymes (DUB). Although we did not manage to detect any DUB that modulate CDC25B stability in response to genotoxic stress, we identify DUB that influence G2/M transition. .

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Lavoie, Brigitte. "Contrôle corticospinal et segmentaire pendant la marche, le maintien de la posture et les mouvements volontaires chez l'être humain". Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1998. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp03/NQ36293.pdf.

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Caron, Emmanuelle. "Etude de l'interaction "Brucella"/macrophage humain : implication du TNF alpha (Tumor Necrosis Factor alpha) dans le contrôle de l'infection". Montpellier 2, 1994. http://www.theses.fr/1994MON20273.

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Abstract (sommario):

La brucellose atteint l'homme et les animaux d'elevage. Son agent etiologique, brucella, est une bacterie gram-negative a multiplication intramacrophagique. Nous avons developpe un modele experimental d'interaction entre pathogenes intramacrophagiques et macrophage humain, base sur l'utilisation de cellules de la lignee u937, differenciees en macrophages in vitro. Dans ce modele, listeria monocytogenes brucella melitensis, et certains biovars de b. Suis, pathogenes pour l'homme, se multiplient dans les macrophages, alors que l. Ivanovii, pathogene animal, est eliminee. L'opsonisation des brucelles ou l'activation des cellules par le tnf alpha (mais pas l'ifn gamma) reduit la multiplication intracellulaire de b. Suis. Contrairement a l'infection de cellules murines, l'infection des macrophages humains par brucella ne s'accompagne pas de la liberation de tnf alpha. En revanche, les brucelles tuees sont capables d'induire la secretion de tnf alpha. Brucella inhibe la liberation de tnf alpha induite dans les macrophages. Cette propriete repose sur l'existence d'un facteur soluble, libere par brucella lors de son interaction avec le macrophage. Ce facteur, present dans les surnageants de culture de brucella, est capable d'inhiber specifiquement la liberation de tnf alpha par les macrophages humains, mais n'est pas actif sur les macrophages murins. Plusieurs arguments suggerent que ce facteur pourrait constituer un facteur de virulence pour brucella

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Poulin, Richard. "Contrôle de la prolifération cellulaire par les stéroïdes chez la lignée de cancer du sein humain ZR-75-1". Doctoral thesis, Université Laval, 1988. http://hdl.handle.net/20.500.11794/29318.

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Tran, Minh Tuan. "Approche neuro-robotique pour le contrôle des systèmes anthropomorphiques". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00446797.

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Abstract (sommario):

Cette thèse présente une approche neuro-robotique du contrôle du mouvement d'atteinte pour des systèmes anthropomorphes tels que les robots humanoïdes. L'objectif de cette étude est double. D'une part, elle présente un état de l'art des modèles de commande existant en neurosciences du mouvement et décrit un ensemble de principes de contrôle moteur pouvant être utilisés pour la commande des robots humanoïdes. D'autre part, elle propose une utilisation de formalismes issus de la robotique pour la modélisation des processus de transformations sensori-moteurs nécessaires à l'exécution d'un mouvement volontaire. En particulier, il est mis en évidence que le formalisme de la commande référencée capteur et les modèles cinématiques et dynamiques des chaînes articulées, qui jouent un rôle essentiel pour la modélisation du problème de commande du mouvement en robotique, peuvent apporter des éléments clés pour répondre à des questions ouvertes en neurosciences. Sur le premier aspect du travail, nous avons développé une méthode de contrôle, basée sur un modèle d'optimisation du mouvement proposé en neurosciences, que nous avons ensuite appliquée à la commande des mouvements d'atteinte du robot HRP2. Les mouvements produits par cette méthode paraissent très ressemblants aux mouvements observés chez l'homme et présentent les caractéristiques principales des mouvements humains, à savoir : trajectoire quasirectiligne de la main avec profil de vitesse en forme de cloche. Nous avons également développé une autre méthode de contrôle inspirée de la théorie des primitives motrices en neurosciences. Cette méthode permet de simplifier la complexité du problème de commande en produisant rapidement des mouvements réalistes du robot à partir d'un ensemble de mouvements de référence. Ces différents résultats montrent que les théories du contrôle moteur humain peuvent être utilisées avec succès pour élaborer des méthodes de contrôle du mouvement d'atteinte des robots humanoïdes. Sur le deuxièm e aspect du travail, nous avons développé un modèle de coordination main-oeil pour tester et comparer des mouvements produits à partir d'un référentiel oculo-centré et d'un référentiel corps-centré. Ce modèle, qui repose sur des contrôleurs biologiquement inspirés de l'oeil et du bras, en boucle fermée sur les informations sensorielles, permet de commander simultanément le mouvement de la main vers la cible mobile et la direction du regard vers la cible. En comparant les trajectoires obtenues avec ce modèle en utilisant tour à tour le référentiel du corps et de l'oeil, nous montrons que les mouvements produits à partir du référentiel oculo-centré sont plus robustes par rapport aux erreurs de perception. Alors que la question de l'identification du référentiel utilisé par le cerveau pour le codage du mouvement fait l'objet d'un le débat controversé en neurosciences, ce résultat apporte des arguments de nature computationnelle en faveur d'un codage oculo-centré du mouvement d'atteinte visuellement guidé.

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Baudet, Nathalie. "Maîtrise de la qualité visuelle des produits - Formalisation du processus d'expertise et proposition d'une approche robuste de contrôle visuel humain". Phd thesis, Université de Grenoble, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00807304.

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Abstract (sommario):

L'apparence d'un produit joue un rôle important dans la perception de sa qualité par le client. Au-delà des fonctionnalités qu'il doit remplir, un produit doit désormais avoir un aspect irréprochable. Il n'y a cependant pas de surface parfaite car, à un niveau de grossissement donné, un écart par rapport à une surface idéale peut toujours être identifié. Pour détecter cet écart et évaluer son impact sur la qualité perçue du produit, les entreprises mettent généralement en place un contrôle visuel d'aspect de surface de leurs produits. Une première thèse a été réalisée au Laboratoire SYMME afin de proposer une méthodologie permettant de réduire la variabilité généralement observée sur les résultats de ce type de contrôle. Nos travaux se situent dans la continuité de ces travaux avec l'objectif de proposer des méthodes et des outils pour la maîtrise des trois étapes d'un contrôle visuel d'aspect : exploration, évaluation et décision. Le projet de thèse réalisé dans le cadre d'un programme européen de recherche INTERREG IV réunissait différentes Universités et Entreprises. Les pratiques des entreprises partenaires ont procurés un terrain d'expérimentation des recherches proposées. Partant de cette observation, nous avons proposé une conceptualisation du contrôle visuel humain débouchant sur des propositions de méthodes et outils adaptés aux trois étapes. Ces propositions ont été testées dans les entreprises partenaires pour vérifier leur robustesse à la variété des situations industriels. Nous avons par exemple proposé un nouveau test R2&E2 Conformité qui mesure la variabilité d'un contrôle visuel et contribue à l'identification des sources possibles de cette variabilité. Outre cette conceptualisation pour la création d'outils, nous listons un ensemble de recommandations à suivre par les entreprises pour une meilleure exploration des anomalies. Nous proposons également un ensemble d'attributs sensoriels permettant de caractériser, en vue de l'évaluer, toute anomalie d'aspect. Enfin, nous montrons comment, en formalisant le processus d'expertise, un contrôleur peut évaluer une anomalie d'aspect et juger de son impact sur la qualité perçue du produit.

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Paeye, Céline. "Morphogénése et variabilité au sein du système oculo-moteur". Thesis, Lille 3, 2012. http://www.theses.fr/2012LIL30011/document.

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Abstract (sommario):

Un vaste corpus de recherches computationnelles est consacré à l’analyse du contrôle moteur. Cette approche, qui étudie l’adaptation saccadique comme un modèle d’apprentissage sensori-Moteur, invoque des mécanismes spécialisés dans la calibration de gains internes ou l’optimisation de fonctions de coûts. Cette thèse propose une explication différente de l’apprentissage oculo-Moteur en montrant que les distributions d’amplitudes saccadiques peuventêtre modifiées par leurs conséquences.D’abord, nous avons manipulé la médiane du gain saccadique. Nous avons éliminé l’erreur rétinienne post-Saccadique et présenté des stimulus sonores ou visuels après les saccades répondant à des critères d’amplitude. Ce renforcement opérant a induit des changements de gain similaires à l’adaptation saccadique obtenue par le paradigme conventionnel de double saut. Puis nous avons montré qu’une part de la variabilité peut être contrôlée par un apprentissage opérant. Différents niveaux de variabilité de gain ont été renforcés avec un son. Les changements obtenus suggèrent que la variabilité ne résulte pas uniquement d’un bruit interne. Enfin, dans une tâche de recherche visuelle, la présentation de la cible en guise d’agent renforçateur a aussi permis d’augmenter puis de réduire la variabilité des amplitudes saccadiques. Cela signifie que voir lacible est une conséquence qui contrôle (en partie) les propriétés des saccades.Ces études montrent qu’un processus général d’apprentissage, qui dépend des conséquences fonctionnelles des saccades, peut guider les changements de leur amplitude. Cela pourrait s’avérer crucial pour maintenir la précision des saccades tout au long de la vie
A large body of computational research has been devoted to understanding motor control.This approach, using saccadic adaptation as an example of sensorimotor learning, postulates specialized mechanisms responsible for a motor calibration or optimization processes of cost functions. This thesis dissertation provides an alternative view of oculomotor learning byshowing that saccadic amplitude distributions can be altered by their own consequences.First we manipulated saccadic gain medians. We eliminated the postsaccadic retinal error (either by extinguishing the target during the saccade or by stabilizing its image on the fovea) and provided auditory or visual consequences after the saccades meeting amplitude criteria. This reinforcement procedure could induce gain changes similar to saccadic adaptation obtained via a conventional double-Step paradigm.Then we showed that part of saccadic amplitude variability may be controlled by operant learning. Saccadic gain distributions were reinforced with a tone depending on variability criteria.Our data suggested that oculomotor variability may not result solely from an internal randomnoise. Finally we designed a new paradigm involving a visual search task in which presenting atarget was effective to reinforce various saccadic amplitude variability levels. This means that in real life, seeing the target is a consequence controlling (at least in part) saccadic properties.These results show that a general operant learning process, depending on the functional consequences of eye movements, can guide changes in saccadic amplitude. This may be critical to maintain saccadic accuracy during the lifespan

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Nugier, Armelle. "Déviance, émotions morales, et contrôle social informel : le rôle des émotions dans la régulation des comportements contre-normatifs". Clermont-Ferrand 2, 2006. http://www.theses.fr/2006CLF20008.

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Abstract (sommario):

Le présent travail étudie les conséquences émotionnelles qu'engendrent les actes de contrôle informel (réactions à la déviance) et la déviance chez ceux qui en sont les auteurs avec en filigrane la pensée qu'elles reflètent l'état des relations qu'entretiennent les individus avec les normes sociales qui sont véhiculées dans la société à laquelle ils appartiennent. Les chapitres 1 & 2 font état des réflexions théoriques en matière de contrôle social informel et d'émotions morales. Y sont discutés et mis en correspondance leurs rôles dans la normalisation des conduites sociales des individus. En nous appuyant sur l'analyse de la littérature et en nous inscrivant dans divers courants des théories émotionnelles et de la psychologie sociale (e. G. , théories de l'appraisal, catégorisation sociale, identité sociale) nous avançons une série d'hypothèses testées dans trois chapitres empiriques. Le Chapitre 3 souligne le rôle du degré de déviance associé au comportement déviant par son auteur dans l’émergence des émotions morales, le rôle de l’illégitimité du contrôle social dans l’émergence des émotions hostiles, et le rôle de la politesse avec laquelle est effectué le contrôle social dans la régulation des émotions hostiles. Les chapitres 4 et 5 examinant le rôle de ces émotions dans les processus de régulation intergroupe montrent que le fait d’être contrôlé par un membre de son groupe (par rapport à un membre d’un exogroupe) augmente les émotions morales (chapitre 4) et qu’appartenir au même groupe qu’un déviant détermine la perception que l’on a de pouvoir lui être associé, en particulier dans les contextes où l’identification des groupes est saillante. Cette perception s’accompagne d’une hausse des émotions morales conduisant les individus à exercer plus de contrôle social envers le déviant (Chapitre 5). Dans une discussion générale, les différents éléments empiriques sont discutés et des perspectives de recherches sont exposées

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Tamiji, Susan. "Interactions fonctionnelles des voies de contrôle de l'apoptose et de la différenciation cellulaire lors du renouvellement physiologique de l'épiderme humain". Lille 2, 2006. http://www.theses.fr/2006LIL2S015.

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Abstract (sommario):

L'épiderme est constitué de plusieurs couches cellulaires, correspondant chacune à des stades de maturation différentes. La souche basale est composée de kératinocytes indifférenciés, qui s'engageront dans le processus de différenciation terminale, après un nombre limité de divisions cellulaires. Les kératinocytes ayant atteint le stade de différenciation terminale sont des cellules mortes, anuclées, d'importance fonctionnelle essentielle par leur rôle de barrière. La formation des cornéocytes s'accompagne de la destruction des organelles cytoplasmiques, de la dégradation de l'ADN et de la formation de l'enveloppe cornée. De façon intéressante, certains événements cellulaires et moléculaires qui se produisent lors de la mort induite par la différenciation, ressemblent aux événements rencontrés lors de la mort cellulaire par apoptose comme l'activation des transglutaminases, la condensation chromatinienne, la fragmentation nucléaire de certaines caspases. Ainsi, sur la base de ces ressemblances, il a été proposé que la différenciation terminale des kératinocytes de l'épiderme pouvait représenter une forme spécialisée de mort cellulaire, intégrée dans le programme de différenciation et adaptée pour remplir une nouvelle fonction. Dans cette étude, nous avons montré que la différenciation des kératinocytes était corrélée avec une baisse du potentiel de membrane mitochondrial, suivi par la production de radicaux libres oxygénés et de la libération cytosolique de facteurs mitochondriaux pro apoptotiques. Nous pouvons ainsi supposer que les mêmes stimuli, peuvent induire soit l'apoptose soit la différenciation cellulaire en fonction de la compétence de la cellule. Une connaissance plus approfondie du mécanisme de la différenciation épidermique devrait permettre une meilleure prise en charge thérapeutique des dermatoses en rapport avec des troubles de la différenciation épidermique
The epidermis is a continuously renewing stratified squamous epithelium consisting mainly of keratinocytes organized into biochemically, morphologically and functionally distinct layers. The basal cell layer is composed of undifferentiated keratinocytes with proliferative potential, which after a limited nimber of divisions enter into a pathway of terminal differentiation. In the upper stratum granulosum, biosynthetic activity of the differentiating keratinocytes ceases and the process of programmed cytoplasmic and nuclear destruction begins culminating in cell death. Terminally differentiated keratinocytes are dead squams with no nucleus. The final step of terminal differentiation converting the live keratinocytes into dead corneocytes is a cluster of events involved in classical apoptosis, including transglutaminase activation, chromatin condensation, and DNA fragmentation to nucleosomal size and also caspase activation. Terminal differentiation of keratinocyte is indeed a more elaborate form of programmed cell death. Keratinocyte, as specialized dead cells still have to fulfill their biological function. In this study, we showed that in keratinocytes, the apoptotic-like mitochondrial impairements correlate with the differentiation-related changes, thus supporting the concept of epidermal differentiation being dependent on mitochondria-mediated apoptotic machinery. Kinetics studies established that differentiation-related changes, including growth arrest, flattened morphology, stratification, and keratin 10 (K10) expression, were downstream of mitochondrial depolarization and proliferation, reactive oxygen species (ROS) production, and release of cytochrome c and apoptosis-including factor. Our data suggest that the same mitochondria-affecting stimuli can induce either differentiation or apoptosis, depending on the keratinocyte's competency to undergo differentiation. Better understanding of mechanisms controlling differentiation will permit us to develop better therapeutics in treating skin disorders including cancer, resulting from abnormal differentiation

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Viau, Joël. "Développement et validation expérimentale d'un système d'embrayages magnétorhéologiques pour le contrôle de robot à tendons". Mémoire, Université de Sherbrooke, 2015. http://hdl.handle.net/11143/8055.

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Abstract (sommario):

La grande majorité des robots actuels sont utilisés dans le domaine industriel. Ils doivent travailler à l’intérieur d’un environnement contrôlé afin de ne pas blesser les gens qui les entourent. Les robots industriels sont habituellement rigides et ne sont pas adaptés pour travailler dans des environnements non contrôlés. Afin de pallier à ce problème, une nouvelle branche de la robotique est en émergence. Qualifiée de robotique sécuritaire avec les humains, elle permet à des robots de travailler à proximité des humains et par le fait même, d’être utilisés dans plusieurs autres domaines dont l’environnement n’est pas contrôlé. L’utilisation d’actionneurs compliants est une approche utilisée pour la conception de robot souple. La majorité de ces types d’actionneurs possèdent une bande passante limitée en force ce qui est problématique pour plusieurs tâches nécessitant un contrôle à la fois précis en position et en force. Ce projet de maîtrise traite de l’élaboration et du contrôle d’un nouveau concept d’actionneur à grande densité de force utilisant la technologie magnétorhéologique (MR), et ce, dans un embrayage combiné à l’enroulement de tendons. Les embrayages MR permettent d’avoir de larges bandes passantes en force, d’isoler l’inertie du moteur avec le joint externe, de distribuer la puissance d’une seule source d’énergie cinétique et possède une grande densité de force. En combinant les embrayages MR à l’enroulement de tendons, il est possible de repousser la masse du robot à sa base, ce qui réduit grandement l’inertie de la structure du système. En utilisant le fluide MR dans un embrayage, le contrôle du couple est plus simple à implémenter. Par exemple, il est possible d’effectuer des mouvements qui requièrent beaucoup de force dans un court intervalle de temps, tout en étant capable d’effectuer une tâche qui requiert une grande précision de mouvement. Cette combinaison, inexistante actuellement, pourrait mener à des changements importants dans le secteur de la robotique sécuritaire avec les humains et de la robotique mobile. En plus de combiner ces dernières technologies mécaniques, les techniques de contrôle doivent être adaptées afin d’exploiter le plein potentiel de ce type de système. Dans ce mémoire, la conception et la réalisation de prototypes et de techniques de contrôle sont présentés. Pour valider les performances du nouveau type d’actionneur, les performances de bande passante en couple de l’embrayage MR et en force en ajoutant le système de transmission par câble sont illustrées et discutées. Par la suite, un prototype complet utilisant quatre embrayages MR est présenté et caractérisé au niveau de la bande passante en force et en position. En plus de l’aspect mécanique, une technique de contrôle adaptée au nouveau système d’actionnement est présentée. Pour valider et développer l’algorithme de contrôle en position, un prototype utilisant des moteurs électriques est développé. La capacité à s’adapter au changement de configuration du système d’actionneur est illustrée et discutée. Les algorithmes de contrôle sont ensuite validés sur le prototype utilisant les embrayages MR.

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Normand, Guillaume. "Rôle du suppresseur de tumeur p14 arf dans les points de contrôle du cycle cellulaire et l'apoptose dans le cancer humain". Paris 11, 2004. http://www.theses.fr/2004PA11TO59.

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Dhaouadi, Nedra. "Le facteur de croissance transformant beta (TGF-β) dans les cellules musculaires lisses vasculaires (CMLV) de l'athérome humain : contrôle transcriptionnel et impact fonctionnel". Thesis, Lyon 1, 2014. http://www.theses.fr/2014LYO10325.

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Abstract (sommario):

Il est admis que le Transforming Growth Factor-bêta (TGF-ß) est athéroprotecteur. Son apport bénéfique dans l'athérosclérose semble être contrarié par l'Interleukine-1-bêta (IL-1ß) qui est l'archétype des cytokines pro-inflammatoires. Notre but est, d'une part, de comprendre la régulation transcriptionnelle du TGF-ß dans les cellules musculaires lisses vasculaires (CMLv) humaines, dans l'athérome carotidien humain à partir des données du transcriptome obtenues sur 32 patients à la fois dans les plaques athéromateuses (ATH) et dans le tissu avoisinant macroscopiquement sain (TMS) et, d'autre part, d'étudier l'antagonisme des effets du TGF-ß et de l'IL-1ß sur des CMLv en culture provenant du TMS. Nous avons abordé nos problématiques par deux approches : (1) une analyse bioinformatique de données transcriptomiques issues de biopuces. (2) une étude in vitro sur des CMLv de la carotide humaine. in vitro. Grace à l'analyse in silico nous avons montré que l'implication de KLF6 dans la transcription du TGFB1 était assez spécifique des cellules musculaires lises vasculaires (CMLv). Nos résultats permettent également de proposer de nouveaux FT potentiels, spécifiques des CMLv (SLC2A4RG, GABP et SALL2), qui pourraient favoriser le rôle athéroprotecteur de TGFB1 dans les CMLv de la carotide. Enfin, il semble qu'il existe un équilibre entre les FT activateurs ou inhibiteurs de l'expression de TGFB1 qui permet d'en moduler finement la transcription. Notre approche in vitro, à montre que l'IL-1ß induisait un phénotype inflammatoire associé à une activité élastolytique consécutive, pour l'essentiel, à l'augmentation de l'expression de la cathépsine S (CTSS). La neutralisation du TGF-ß endogène dé-réprime l'expression de la CTSS et exerce un effet additif à celui de l'IL-1ß sur l'expression de l'enzyme. En conclusion, l'expression du TGFB1 dans les CMLv étant soumise à un contrôle transcriptionnel spécifique du type cellulaire, il est envisageable de développer des approches pharmacologiques qui permettent de maintenir l'expression du TGFB1 dans la paroi artérielle au niveau requis pour qu'il y exerce ses effets athéroprotecteurs
It is accepted that the TGF-β is atheroprotective. Its beneficial contribution atherosclerosis seems to be opposed by IL -1β that is the archetype of the pro-inflammatory cytokines. Our goal is, first, to understand the transcriptional regulation of TGF-β in human vSMCs in carotid atherosclerosis from the transcriptomic data obtained from 32 patients in both atherosclerotic plaques (ATM) and in the adjacent macroscopically intact tissue (MIT) and, secondly, to study the antagonism of the effects of TGF-β and IL-1β on vSMCs cultured from MIT samples. We followed two approaches: (1) a bioinformatic analysis of transcriptomic data from the microarrays; (2) an in vitro study of the human vSMCs. In silico, we have shown that the involvement of KLF6 in the transcription of TGFB1 was specific to the vSMCs. Our results also identify potential new transcription factors (SLC2A4RG, GABP and SALL2) that are vSMC-specific and could promote the atheroprotective role of TGFB1 in carotid vSMCs. The balance between the FT activating or inhibiting the expression of TGFB1 allows the fine tuning of its transcription. Our in vitro approach showed that IL-1β induces in the vSMCs an inflammatory phenotype associated with an elastolytic activity resulting mainly from the increase in the expression of cathepsin S (CTSS). Neutralization of endogenous TGF-β in the vSMCs de-represses the expression of the CTSS and exerts an additive effect to that of IL-1β on the expression of the enzyme. In conclusion, the expression of TGFB1 in the vSMCs is submitted to a cell-specific transcriptional control. It is possible to develop pharmacological approaches that maintain the expression the expression of TGFB1 in the arterial wall at the level required allowing TGF-β1 to exert its atheroprotective effects

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Pavan, Laëtitia. "Contrôle de l'invasion trophoblastique humaine par le récepteur nucléaire PPARgamma et ses ligands : nouveaux éléments pour la compréhension de la physiopathologie de la Pré-éclampsie". Paris 7, 2004. http://www.theses.fr/2004PA077138.

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Sylla, Nahéma. "Contribution à l'assistance robotisée du geste au travail : modélisation, analyse et assistance du geste". Thesis, Montpellier 2, 2014. http://www.theses.fr/2014MON20135/document.

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Abstract (sommario):

L'émergence Troubles Musculo-Squelettiques (TMS) en industrie constitue un véritable fléau ayant de lourdes conséquences socio-économique en France. Afin de réduire la pénibilité au travail et les risques TMS, les industriels s'engagent dans une politique de réaménagement des postes de travail par la mise en œuvre de moyens robotisés d'assistance aux opérateurs. Dans cette politique de prévention, le groupe PSA Peugeot Citroën aspire à utiliser des cobots et des exosquelettes comme dispositifs d'assistance pour améliorer les conditions de travail des opérateurs. Mais pour mettre en œuvre ces types de robot en usine, il est nécessaire de quantifier leurs apports ergonomiques. C'est dans ce contexte que s'inscrit cette thèse, dont l'objectif est de proposer une méthode d'évaluation de robots collaboratifs visant à être mis en œuvre dans les usines PSA Peugeot Citroën. Dans le cadre de ces travaux, nous avons utilisé l'exosquelette mono-bras droit ABLE, conçu par le CEA-LIST. A partir d'une analyse biomécanique d'une tâche de manipulation humaine, nous avons pu évaluer l'apport de l'exosquelette en termes de réduction de charge physique de l'utilisateur. Aussi avons-nous proposé dans ces travaux d'analyser les mécanismes neuromusculaires résultants du mouvement effectué en interaction avec l'exosquelette. Sur la base de la théorie du contrôle moteur humain et en utilisant une méthode d'optimisation inverse, les fonctions objectifs telles que jerk, le couple articulaire, ou l'énergie, caractérisant la tâche de manipulation humaine en termes d'efforts, de cinématique et de temps d'exécution, ont été identifiées. Cette meilleure compréhension du mouvement du membre supérieur humain a permis ensuite de revenir sur la conception de l'exosquelette afin de proposer une stratégie de commande optimisée à l'exécution de tâches de travail en environnement industriel
The emergence of Musculo-Squelettal Disorders (MSD) in the industry is a real blight, having major socioeconomic consequences in France. In order to reduce work painfulness and MSD risks, some industries are committing to modifying workstations by assisting operators with robotic devices. Following this MSD prevention policy, PSA Peugeot Citroen aims to use cobots or exoskeletons as assistive devices to improve workers conditions. However, implementing this type of robot in factories requires quantifying their ergonomic benefit. In this context, the objective of this thesis is to develop a method to assess collaborative robot that are intended to be used in PSA Peugeot Citroen factories. In this framework, the right mono-arm ABLE exoskeleton, designed by the CEA-LIST has been used. With a biomechanical analysis of an industrial manipulation task, we have been able to assess the benefit of the exoskeleton in terms of physical load reduction. We also proposed in this work to assess neuromuscular mechanisms underlying the industrial task performed in interaction with the exoskeleton. On the basis of the human motor control theory and using an inverse optimisation method, objectives functions such as jerk, joint torque or energy that characterize the human manipulation task in terms of efforts, kinematics and execution time, have been identified. This improved understanding of human upper limb movements then allowed reviewing the exoskeleton design in order to propose an optimal command strategy adapted to the execution of industrial tasks

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Tarbouriech, Sonny. "Dual-Arm control strategy in industrial environments". Thesis, Montpellier, 2019. http://www.theses.fr/2019MONTS111.

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Abstract (sommario):

Le besoin grandissant de flexibilité en milieu industriel conduit à reconsidérer la manière dont les robots sont utilisés dans de tels environnements. Il s'ensuit que la relation entre l'homme et les machines doit évoluer au profit d'une plus grande proximité, en leur permettant de partager un espace de travail commun et d'interagir physiquement.Dans cette optique, cette thèse a pour objectif de contribuer au contrôle de robots bi-bras à des fins collaboratives dans un contexte industriel. Pour ce faire, nous proposons une approche de contrôle cinématique réactif basée sur une loi de contrôle en admittance. Celle-ci permet une manipulation d'objets sécuritaire en collaboration physique avec des opérateurs humains. Le contrôleur résout un problème d’optimisation quadratique (QP) afin de trouver le déplacement articulaire permettant de satisfaire la commande spécifiée dans l'espace de la tâche, ceci tout en respectant un ensemble de contraintes (e.g. limites articulaires, évitement de collision).La résolution cinématique peut être adaptée afin de générer des solutions parcimonieuses au niveau des vitesses articulaires, ce qui signifie qu'un nombre minimal d'actionneurs est activé pour assurer la réalisation de la tâche. Cela induit un comportement potentiellement plus sûr dans un environnement évolutif partagé avec des individus.Les plateformes bi-bras comprennent parfois des extensions (par exemple, une base mobile, un torse articulé, etc.). Dans cette thèse, nous présentons une méthode hiérarchique originale pour le contrôle de systèmes multi-robots.Une implémentation open source du travail, acrfull {rkcl}, a été développée. Cette librairie rassemble tous les composants décrits dans cette thèse et peut être facilement configuré pour inclure de nouveaux robots. Tout au long des développements, des validations expérimentales ont été effectuées sur le cobot mobile à deux bras BAZAR
The growing need for flexibility in industrial settings leads to reconsidering the way robotic systems are exploited in such environments. It follows that the relationship between humans and machines has to evolve in favor of more proximity, by letting them share the same workspace and physically interact together.With this in mind, this thesis aims at contributing beyond the state of art in the control of dual-arm robots for collaborative purposes in an industrial context. We propose a generic online kinematic control approach based on an admittance control law which enables safe manipulation of objects in physical collaboration with humans. The controller solves a acrfull{qp} optimization problem to find the joint space motion that satisfies the task space command while respecting a set of constraints (e.g. joint limits, collision avoidance).The kinematic solver can be tuned to generate parsimonious solutions at the joint velocity level, meaning that as few actuators as possible are activated to achieve the tasks. This induces potentially safer behavior in an unstructured environment shared with humans.Dual-arm platforms are sometimes extended to include additional robots (e.g., mobile base, articulated torso, ...). In this thesis, we also present an original hierarchical method for the control of multi-robot systems.An open-source implementation of the work, acrfull{rkcl}, is available. It implements all the components described in this thesis and can be easily configured to work with new robots. Throughout the developments, experimental validations have been performed on the dual-arm mobile cobot BAZAR

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Blachon, Jean-Luc. "L'ordre juridique public à l'épreuve des sciences de la vie : nature et modalités du contrôle politico-légal des technico-sciences biomédicales". Université Pierre Mendès France (Grenoble ; 1990-2015), 1998. http://www.theses.fr/1998GRE21039.

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Abstract (sommario):

A partir des lois +bioethique; de 1994, cette etude s'efforce de mettre en evidence la nature et les modalites du controle politico-legal des techno-sciences biomedicales. Le corps humain sert de revelateur depuis que sa transformation en objet technique l'a verse du cote des preoccupations etatiques. A la materialisation du corps pris dans le reve fonctionnel d'une sante toujours plus grande repond le besoin collectif de le recentrer sur des reperes symboliques (i). Techniquement, l'ordre juridique public a permis de proceder a un raccordement du corps de l'individu a un patrimoine culturel et juridique qui est celui des droits de l'homme et de la personne humaine. Cette entreprise repose sur une serie d'alternatives qui ne sont que des declinaisons du paradigme fondateur de la modernite : techno, sciences/democratie, techno-sciences/droit, objets/sujets, choses/personnes. L'examen de la maitrise juridique de la base economique et technique des sciences de la vie (ii) montre l'impossibilite de maintenir ces alternatives en l'etat. L'ordre juridique est pratiquement conduit a situer son intervention hors de cet horizon dualiste et separateur. De facon pragmatique, pour s'assurer la maitrise des sciences de la vie, l'ordre juridique accueille des reglementations et des modalites de regulation qui prennent acte des interactions entre les techno-sciences et le droit, entre l'objet et le sujet, etc. Finalement, c'est conformement au modele francais des rapports entre l'etat et la societe que le droit de la bioethique a ete constitue. Les modalites de l'intervention de l'etat, la reconnaissance explicite de l'interet de la recherche et de la sante publique, la consecration de la dignite de la personne humaine, ont installe l'interet collectif (l'etat) au sein de l'interface individu/science. Dit autrement, d'un point de vue des valeurs, c'est moins l'individu que la collectivite des hommes qui a constitue la mesure de l'intervention etatique
This study endeavours to describe the nature and methods of political and legal control of biomedical techno-sciences. The human body is an indicator since its transformation into a technical object has brought it to the attention of state authorities. The 1994 bio-ethical laws form the foundation of the analysis. The materialisation of the body with the functional desire for continously improving health have been translated into a collective need to place it in another symbolic reference system (part i). The law has enabled the body of the individual to be joined to the cultural and legal heritage represented by human rights. This undertaking is founded on alternatives which are variations of the fundamental paradigm of modern times - techno-sciences and democracy, techno-sciences and law, objects and subjects, things and persons. The examination of the legal control of the economic and technical bases of biology and medicine (part ii) has shown the impossibility of maintaining these alternatives unchanged. The law cannot in pratice restrict its action to within such dualistic and divisive limits. Obliged to control, the law has revealed the hybrid nature of the human body. To ensure that biology and medicine are controlled the law has introduced regulations which acknowledge the interactions between science and the law, between the object and the subject, etc. Bioethical law has been developed from the french model of relations between state and society. The methods of state intervention, the explicit admission of the interest of research and public health, and the recognition of the dignity of the human being have placed collective interest (represented by the state) at the heart of the relationship between individual and science. In other terms, those of values, it is less the individual but more the collectivity which has determined the extent of state intervention

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Hurter, Christophe. "Caractérisation de visualisations et exploration interactive de grandes quantités de données multidimensionnelles". Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00610623.

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Abstract (sommario):

Un grand nombre d'activités utilise des outils informatisés s'appuyant sur des représentations graphiques interactives. En tant que vecteurs de transmission d'informations, ces visualisations visent à optimiser la bande passante entre le visuel et l'utilisateur. Pour créer des visualisations efficaces, les concepteurs utilisent des méthodes basées sur leur expertise et sur des tests utilisateurs. Ces méthodes altèrent le processus de design : elles sont chronophages et ne reposent pas sur des fondements théoriques précis qui pourraient éviter des erreurs de conception en amont. Afin de mieux étudier les visualisations, nous proposons de les caractériser, c'est-à-dire d'en énumérer et d'en définir systématiquement les propriétés, tout en explicitant les phénomènes visuels qui engendrent la transmission d'informations. La thèse que nous soutenons consiste à dire que la caractérisation des visualisations est importante pour leurs conceptions, et que son opérationnalisation par des méthodes et des outils permet de concevoir de meilleurs systèmes interactifs. Ainsi, nous avons déterminé qu'une caractérisation est composée de deux éléments : son contenu et sa mise en forme. Nous montrons que le modèle de Data Flow, modèle usuel permettant la description de la construction de visualisations, ne permet pas de les caractériser. Nous proposons d'autres modèles qui permettent de caractériser l'aspect dynamique, les informations émergentes (et notamment celles issues des visualisations dites "écologiques"), ainsi que l'accumulation graphique. En utilisant des visualisations issues du milieu du transport aérien, nous montrons comment la caractérisation permet de comprendre leurs similitudes et leurs différences, de lever les ambiguïtés de communication entre concepteurs, et de concevoir, par exemple, une nouvelle visualisation schématique de routes aériennes. Enfin, nous avons réifié le processus de transformation d'un ensemble de données vers une visualisation sous la forme d'un logiciel d'exploration et de visualisation de grandes quantités de données multidimensionnelles : From Data To Display (FromDaDy). Ce logiciel s'appuie notamment sur l'exploration des configurations visuelles, et sur un ensemble d'interactions originales avec une implémentation performante. FromDady permet de configurer et de manipuler en temps réel des visualisations riches et originales, comme celles utilisant l'accumulation.

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Hinss, Marcel. "Interaction humain/système de drones et facteurs humains : Prise en compte de l'estimation de l'état de fatigue d'un opérateur dans le design d'interactions adaptatives pour le contrôle de drones longue endurance". Electronic Thesis or Diss., Toulouse, ISAE, 2024. http://www.theses.fr/2024ESAE0035.

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Abstract (sommario):

L’utilisation de drones est fréquente dans de nombreuses industries et dans les activités militaires modernes. Toutefois les drones militaires à longue endurance souffrent encore d’un taux élevé d’accidents liés à des erreurs humaines, en particulier lorsque les opérateurs ressentent de la fatigue mentale (FM).En particulier, la flexibilité cognitive exigée des opérateurs offre une possibilité d’amélioration. Cependant, peu de recherches ont été menées sur celle-ci lors de tâches complexes tel que le contrôle d’un drone.Dans cette thèse, nous remédions à cette lacune, et la possibilité d’atténuer les effets négatifs de la FM sur la flexibilité cognitive a également été explorée. Pour ce faire, des alertes visuelles ont été développées pour informer les participants lorsqu’ils devaient passer d’une tâche à l’autre. Pour accroître l’efficacité des alertes visuelles, leur utilisation devrait être limitée aux périodes de faible performance (par exemple, en raison de la FM), au cours desquelles l’impact positif des alertes visuelles peut être maximisé.Les interfaces cerveau-ordinateur passives (pBCI) et les systèmes informatiques physiologiques utilisant l’électroencéphalographie (EEG), l’électrocardiographie (ECG) et l’oculométrie peuvent détecter des états sub-optimaux comme la FM. Dans ce cas, les alertes visuelles sont susceptibles d’avoir un impact positif plus important. La détection d’ états mentaux pose plusieurs problèmes : Un état mental n’est pas nécessairement un bon indicateur de performance. D’autre part, l’estimation peut s’avérer difficile, notamment parce que la performance peut être définie de différentes manières.À la suite de plusieurs entretiens avec des opérateurs, cinq expériences ont été conçues.(i) La première expérience, appelée expérience Double Task Switching (DTS), teste un nouveau protocole comportemental pour étudier la flexibilité cognitive. Les résultats ont montré que le passage d’une tâche similaire à une autre impacte significativement la performance.(ii) Cette expérience est suivie d’un second paradigme visant à déterminer si la simple présence d’alertes visuelles peut améliorer les performances. Les résultats de cette étude montrent que les alertes visuelles sans explication préalable ne semblent pas améliorer les performances. Deux autres expériences explorent la possibilité d’utiliser l’EEG, l’ECG et le suivi des yeux pour détecter la FM lors de simulations réalistes de drone.(iii) La première expérience se concentre sur une tâche de recherche et constitue une première étude des différences entre l’estimation de la FM basée sur le temps passé sur la tâche (TOT) et celle basée sur la performance.(iv) L’expérience suivante combine ensuite les deux expériences précédentes en ajoutant une tâche de navigation pour recréer certains aspects de l’opération de drones. Les résultats mettent en évidence la différence dans l’utilisation de définitions différentes de la FM pour le design de systèmes informatiques physiologiques. Notamment, le TOT et la performance de la tâche sont comparés.(v) Enfin, nous étudions si les alertes visuelles peuvent être utilisées pour adapter une interface adaptative dans les simulations de drones afin d’améliorer les performances. Pour ce faire, des alertes visuelles ont été ajoutées à l’expérience précédente. Les résultats préliminaires mettent en évidence l’impact d’une simple adaptation basée sur le comportement dans un environnement de travail complexe.Les travaux présentés dans ce manuscrit montrent que la flexibilité cognitive devrait être considérée comme une priorité dans la recherche sur les facteurs humains et que des adaptations simples peuvent améliorer la performance. Ils soulignent également l’importance de la FM et la manière dont différentes définitions de ce concept peuvent entraîner des différences de performance majeures pour les pBCI et les systèmes d’informatique physiologique
Uncrewed Aerial Systems (UAS) are common in many industries and an important pillar ofmany modern militaries. While technology advances rapidly, military long-endurance UASstill suffer from high rates of human error-related mishaps, especially when operators experience mental fatigue.In particular, the frequent switching between tasks required by operators presents an opportunity for improvement. Cognitive flexibility, the mental ability to switch between tasks or responses, is an important executive function. However, little research has investigated cognitive flexibility during complex tasks such as UAS control. In this thesis we address this lack, and the possibility of mitigating the adverse effects of fatigue on cognitive flexibility was also explored. For this, visual alerts were developed to inform participants when they had to switch between tasks. To increase the effectiveness of visual alerts, their use should be restricted to periods of poor performance (e.g. due to mental fatigue), during which the positive impact ofvisual alerts may be maximized.Passive Brain-Computer Interfaces (pBCI) and physiological computing systems using electroencephalography (EEG), electrocardiography (ECG) and eye-tracking may detect sub-optimal states, such as mental fatigue. Detecting mental states poses several theoretical issues. Most notably, a mental state is not necessarily a good performance indicator. Directly estimating performance, on the other hand, has proven to be more challenging for BCIs and Physiological Computing, partially because performance can be defined in many ways.Following several interviews with operators, 5 experiments were designed. (i) The firstexperiment, the Double Task Switching (DTS) experiment, tests a novel behaviouralprotocol to investigate cognitive flexibility and the effects of similarity on task-switching costs.Results showed that switching between similar and dissimilar tasks significantly differs in accuracy and reaction time. This experiment is followed by (ii) a second behavioural paradigm investigating whether the mere presence of visual alerts can improve performance. It builds on the DTS protocol and is called the DTS-II experiment. The results of this study show that visual alerts without any prior explanation do not appear to improve performance when switching between tasks.Two further experiments explore the possibility of using EEG, ECG and eye-tracking to detect mental fatigue during realistic UAS simulations. (iii) The Remot3e experiment (Remote search, 3 Es for EEG, ECG & Eye-Tracking) focuses on a search task. It constitutes a primary investigation into the differences between Time-on-Task (TOT) and performance-based mental fatigue estimation. Then, (iv) the UASOS (UAS Operator Simulation) experiment combines the DTS protocol and the Remot3e Task, adding a navigation task to recreate some of the fundamental aspects of UAS operations. Both experiments highlight the difference in using different definitions of mental fatigue for constructing and training physiological computing systems.Notably, Time-On-Task (TOT, the time a participant has been performing a task) and task performance are compared.Finally, (v) we investigate if visual alerts can be used to adapt an adaptive interface inUAS simulations to improve performance. For this, Visual Alerts were added to the UASOSexperiment. The preliminary results highlight the impact of a simple adaptation on behaviour within a complex work environment.The work in this manuscript shows that cognitive flexibility should be considered a priorityin human factor research and that simple adaptations, such as visual alerts, can improve cognitive flexibility. It also highlights the importance of mental fatigue and how different definitions of the construct (based on performance or TOT) can result in major performance differences when researching pBCIs and Physiological Computing systems

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Colombel, Jessica. "Analyse du mouvement humain pour l'assistance à la personne : apport de la robustesse de l’observation et de l’analyse par contrôle optimal inverse". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2022. http://www.theses.fr/2022LORR0210.

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Abstract (sommario):

Le mouvement biologique possède de nombreuses informations, qu'elles soient physique ou cognitive. Des travaux ont montré qu'il était possible de déterminer le genre d'une personne, son émotion, voire même son identité. Ces caractéristiques sont accessibles à partir d'information sur la dynamique du mouvement des corps poly-articulés (e.g. le mouvement des points d'articulation). Comprendre et interpréter le comportement d'une personne et son état sont des capacités liées à l'empathie. C'est une faculté commune à l'ensemble des mammifères qui se base sur certains systèmes neuronaux comprenant, entre autre, les neurones miroirs. Étant donné que l'empathie participe grandement aux interactions sociales chez les hommes et plus généralement les animaux, on est en mesure de se demander comment notre relation avec les robots peut s'en inspirer.Cela nous amène à la problématique suivante: l'assistance robotique à la personne peut-elle se servir de l'interprétation du mouvement humain, riche d'informations physiques et cognitives, comme modalité d'amélioration de l'Interaction Humain Robot ?Pour répondre à cette problématique, nous nous positionnons sur des outils d'observations et sur une méthode d'analyse du mouvement qui soient exploitables en temps réel par un système robotique.Dans un premier temps, nous avons travaillé sur les outils d'observation du mouvement humain. Nos objectifs d'assistance robotisée en milieu écologique, nécessitent d'installer des capteurs qui affectent le moins possible les actions de la personne. Nous avons donc choisi d'étudier le capteur Kinect de Microsoft qui est un capteur de profondeur accessible permettant de récupérer les positions cartésiennes des articulations et extrémités du corps. Cependant, ce type de capteur est sujet à des bruits de mesure qui empêcherait une analyse fine du mouvement. Nous avons donc développé deux méthodes pour améliorer la mesure de ce capteur basé sur le Filtre de Kalman Etendu (EKF): un EKF sous contrainte anthropométrique et un EKF de fusion de capteurs. Nous avons fait la première étude sur la Kinect de 2ème génération et la deuxième sur les générations 2 et 3, permettant de mettre en avant les différences entre ces deux capteurs.Dans un second temps, nous nous sommes intéressés aux méthodes d'analyse du mouvement et plus spécifiquement au problème de Control Optimal Inverse (COI). L'objectif du COI est d'identifier les pondérations associées à un ensemble de fonctions de coûts à optimiser pour générer une trajectoire donnée. Dans le cadre de cette thèse, nous cherchons à analyser en temps réel des trajectoires de mouvement humain dont les mesures, issus de capteurs, sont bruitées. Nous avons étudié la fiabilité de la méthode de résolution du COI dite Approchée, en fonction du bruit de mesure. Nous apportons également une approche originale du COI qui pose une nouvelle vision de l'optimalité de trajectoires et permet de présenter les concepts de Courbes de Singularité et de Projection. Nous montrons dans cette étude des outils permettant de mieux comprendre et prendre en compte les problématique de robustesse du COI
Biological motion has a lot of information, both physical and cognitive. Studies have shown that it is possible to determine a person's gender, emotion and even identity. These characteristics are accessible from information on the dynamics of the movement of polyarticulated bodies (e.g. the movement of the articulation points). Understanding and interpreting a person's behavior and state are abilities related to empathy. It is a faculty common to all mammals and is based on certain neural systems including, among others, mirror neurons. Given that empathy is an important part of social interactions in humans and more generally in animals, we can ask ourselves how our relationship with robots can be inspired by it.This leads us to the following problem: can robotic assistance to people use the interpretation of human movement, rich in physical and cognitive information, as a modality to improve the Human-Robot Interaction?To answer this question, we are working on observation tools and on a method of motion analysis that can be used in real time by a robotic system.Initially, we worked on the observation tools of human movement. Our objectives of robotic assistance in an ecological environment require the installation of sensors that affect the person's actions as little as possible. We have therefore chosen to study the Microsoft Kinect sensor which is an accessible depth sensor allowing to recover the Cartesian positions of the joints and extremities of the body. However, this type of sensor is subject to measurement noise that would prevent a fine analysis of the movement. We have therefore developed two methods to improve the measurement of this sensor based on the Extended Kalman Filter (EKF): an anthropometrically constrained EKF and a sensor fusion EKF. We have done the first study on the 2nd generation Kinect and the second on the 2nd and 3rd generations, allowing to highlight the differences between these two sensors.In a second time, we were interested in motion analysis methods and more specifically in the problem of Inverse Optimal Control (IOC). The objective of IOC is to identify the weights associated with a set of cost functions to be optimized to generate a given trajectory. In this thesis, we seek to analyze in real time human motion trajectories whose measurements, coming from sensors, are noisy. We have studied the reliability of the IOC resolution method called Approached, as a function of the measurement noise. We also provide an original approach to the IOC that poses a new view of the optimality of trajectories and allows us to introduce the concepts of Singularity Curves and Projection. We show in this paper tools to better understand and take into account the robustness issues of IOC

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Steiner, Kelly. "Étude des mécanismes du contrôle sensorimoteur pour la spécification de nouvelles métriques d'évaluation du coût cognitif". Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2024. http://www.theses.fr/2024SORUS064.

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Abstract (sommario):

Dans le domaine de l'aéronautique en particulier dans la neuro-ergonomie, l'évaluation de la charge cognitive chez le pilote est primordiale afin de diminuer les risques en vols et d'améliorer la concevoir/compréhension des éléments du cockpit (commandes de vols, des assistances au pilotage). La complexité de la tâche de pilotage (aspects sensorimoteurs et cognitifs) détermine la charge de travail associée aux différentes situations de vol par le biais des qualités de vol. Ces dernières peuvent être définit comme la facilité avec laquelle un avion peut être contrôlé par le pilote. Cette notion de facilité est évaluée par la charge de cognitive du pilote lorsqu'il contrôle le mouvement de l'avion. Il existe différents types de mesures de cette charge cognitive tel que des mesures subjectives, physiologiques ou de performances, mais majoritairement ceux sont les mesures subjectives qui sont utilisées. L'ensemble de ces mesures de la charge cognitive présentent des avantages et des limites dans l'application aéronautique ou l'environnement est très exigeant et contraignant. Ainsi, une approche par le contrôle de l'action du pilote pourrait être complémentaire à ces mesures plus particulièrement subjectives de la charge de travail.Pour établir une mesure dépendante de l'activité humaine, il est nécessaire d'avoir une compréhension détaillée et à plusieurs niveaux des mécanismes de contrôle de l'action associé à la variation de la charge cognitive. Cette approche pourrait améliorer la limitation de certaines mesures existantes. Dans ce cadre, la loi de Fitts représente un outil intéressant pour étudier le comportement moteur lors de l'exécution d'un mouvement dans des conditions avec des environnements standardisés comportant des variations de charge cognitive. Il est possible avec cette méthode de caractériser la relation entre certains mécanismes du contrôle moteur la mesure de la charge cognitive associée à la tâche.Cette thèse vise à fournir des métriques d'évaluation de la charge cognitive à partir de la modélisation, de la caractérisation des mécanismes de contrôle moteur observés à partir de l'activité au manche. Cette étude est menée en étudiant la relation entre les aspects du contrôle moteur (cinématique, électromyographique) et de la mesure de la charge cognitive (questionnaire NASA-TLX) au travers des différents niveaux de contraintes de l'environnement.Pour établir cette approche, nous avions les objectifs suivants : (1) caractériser la relation entre la difficulté de la tâche, le contrôle moteur et l'optimalité du mouvement (cinématique, EMG), (2) caractériser la relation entre les différents niveaux d'analyses du mouvement et des mesures de la charge de travail plus classiquement utilisées dans le domaine de l'ergonomie (NASA-TLX), puis de décrire leur sensibilité à la difficulté de la tâche, (3) évaluer nos métriques dans le cadre d'une situation écologique de vol d'hélicoptère. Pour répondre aux deux premiers objectifs de thèse, nous avons fait une première expérience en laboratoire. Cette expérience était une tâche classique de Fitts de pointage réciproque. Pour répondre au dernier objectif, nous avons fait des essais en vol qui visait à faire une manœuvre de l'ADS33 similaire à une tâche de Fitts sur terrain
In the field of aeronautics, and particularly in neuro-ergonomics, assessment of the cognitive load on pilots is essential to reduce flight risks and improve the design/understanding of cockpit elements (flight controls, pilot aids). The complexity of the piloting task (sensorimotor and cognitive aspects) determines the workload associated with different flight situations, through flight qualities. The latter can be defined as the ease with which an aircraft can be controlled by the pilot. This notion of ease is assessed by the pilot's cognitive workload when controlling the aircraft's movement. There are various types of measures of this cognitive load, such as subjective, physiological or performance measures, but it is mainly subjective measures that are used. All these measures of cognitive load have their advantages and limitations in aeronautical applications, where the environment is highly demanding and constraining. Thus, a pilot action control approach could be complementary to these more particularly subjective measures of workload.To establish an activity-dependent measure, it is necessary to have a detailed, multi-level understanding of the action control mechanisms associated with variation in cognitive load. This approach could improve the limitations of some existing measures. In this context, Fitts' law represents an interesting tool for studying motor behavior during movement execution in conditions with standardized environments involving variations in cognitive load. With this method, it is possible to characterize the relationship between certain motor control mechanisms and the measure of cognitive load associated with the task.The aim of this thesis is to provide metrics for assessing cognitive load, based on the modeling and characterization of motor control mechanisms observed in stick activity. This study is conducted by investigating the relationship between aspects of motor control (kinematics, electromyography) and the measurement of cognitive load (NASA-TLX questionnaire) across different levels of environmental constraints.To establish this approach, we had the following objectives: (1) to characterize the relationship between task difficulty, motor control and movement optimality (kinematics, EMG), (2) to characterize the relationship between the different levels of movement analysis and measures of workload more classically used in the field of ergonomics (NASA-TLX), then to describe their sensitivity to task difficulty, (3) to evaluate our metrics in the context of an ecological helicopter flight situation. To address the first two thesis objectives, we carried out an initial laboratory experiment. This experiment was a classic Fitts reciprocal pointing task. To meet the last objective, we carried out flight tests involving an ADS33 maneuver similar to a Fitts task in the field

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Jacobelli, Simon. "Rôle du système immunitaire dans le contrôle des infections par les papillomavirus humains". Paris 5, 2011. http://www.theses.fr/2011PA05T037.

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Abstract (sommario):

Le rôle du système immunitaire, en particulier de l’immunité cellulaire T, est particulièrement important dans la défense contre les papillomavirus humains (HPV). L’incidence et la prévalence des pathologies induites par les HPV sont élevées chez les sujets immunodéprimés, qu’elles soient liées à des HPV cutanés ou muqueux, oncogènes ou non oncogènes. Dans ce travail, l’immunité T anti-HPV a été étudiée dans 2 modèles d’infection par HPV : 1. Des phénocopies d’épidermodysplasie verruciforme associées à l’infection par le VIH, à partir des caractéristiques cliniques, virologiques et immunologiques d’une série de patients. Le rôle du nadir de lymphocytes T CD4+, de l’intensité et de la durée du déficit immunitaire T CD4+ sur les lésions cliniques induites par les HPV cutanés du genre bêta mais aussi d’autres HPV muqueux associés a été montré. L’inefficacité du traitement antirétroviral sur les lésions induites par les HPV suggère l’absence de restauration de réponses T anti-HPV efficaces. 2. Des couples dont la femme a une néoplasie intraépithéliale vulvaire classique à HPV16 et dont le partenaire masculin est asymptomatique, suivis longitudinalement pendant 18 mois. Les réponses immunitaires T contre la protéine précoce E2 sont un marqueur de contrôle de la maladie liée à l’HPV, après traitement des lésions chez la femme et spontanément chez l’homme. La protéine E2 étant absente de la particule virale, la présence de réponses T anti-E2 chez les hommes est la preuve indirecte de leur infection avec réplication virale. Ces résultats renforcent l’idée qu’une vaccination prophylactique des hommes pourrait diminuer la diffusion des HPV génitaux dont ils sont le réservoir
T cell immunity is involved in the defense against human papillomaviruses (HPV). Incidence and prevalence of HPV-induced clinical lesions are high in immunocompromised patients and concern oncogenic and/or non oncogenic cutaneous and mucosal HPV. In this work, T-cell immunity against HPV was studied in 2 models of HPV infection: - Epidermodysplasia verruciformis-like eruptions in the setting of HIV infection: clinical, virological et immunologic features were studied in a series of patients. The nadir of CD4+ T lymphocytes, the intensity and the length of T CD4+ deficiency were related on the development of clinical lesions induced by both bêta HPV or alpha HPV. The inefficacy of antiretroviral therapy on HPV-induced clinical lesions suggests that anti-HPV T-cell responses were ineffective. - Couples with women presenting with HPV16-induced classic vulvar intraepithelial neoplasia and their healthy male partners, who were longitudinally followed for 18 months. Anti-E2 protein T-cell responses are a marker of efficient control of HPV infection, either after treatment in women, or spontaneously in men. Since E2 protein is absent from viral particles, the presence of anti-E2 T-cell responses in healthy male partners indirectly proves that they have been infected by replicative HPV16. These results provide a strong argument in favor of prophylactic HPV vaccination of young men to decrease the spread of mucosal HPV diseases

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Benchiheub, Mohamed-El-Fatah. "Contribution à l'analyse des mouvements 3D de la Langue des Signes Française (LSF) en Action et en Perception". Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLS559/document.

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Abstract (sommario):

La langue des signes (LS) est encore une langue peu décrite, en particulier ce qui concerne le mouvement des articulateurs. La recherche sur la LS s’est concentrée sur la compréhension et la modélisation des propretés linguistiques. Peu d’études ont essayé de comprendre la cinématique et la dynamique du mouvement en lui-même et ce que cela apporte à compréhensibilité de la LS générée par des modèles. Cette thèse porte sur l’analyse du mouvement en Langue des Signes Française (LSF) tant des points de vue de sa production et de sa compréhension par les individus sourds.Mieux appréhender le mouvement en LS nécessite la création de nouvelles ressources pour la communauté scientifique étudiant les LSF. Dans cette perspective, nous avons créé et annoté un corpus de données de mouvements 3D de la partie supérieure du corps et du visage, à l'aide du système de capture de mouvement. Le traitement de ce corpus a permis de spécifier la cinématique du mouvement en LSF durant les signes et les transitions.La question posée dans la première partie de cette thèse était de quantifier dans quelle mesure certaines lois classiques connues en contrôle moteur restaient valides durant les mouvements de LS, afin de savoir si les connaissances acquises en contrôle moteur pouvaient être réutilisées en LS.Trouver quelles informations du mouvement sont cruciales pour la compréhension de la LS a constitué la deuxième partie de cette thèse. L’intérêt était de savoir quels aspects du mouvement des modèles de production de LS devraient reproduire en priorité. Dans cette démarche, nous avons étudié dans quelle mesure des individus sourds, signeurs ou non, parvenaient à comprendre la LS en fonction de la quantité d’informations qui leur est disponible
Nowadays, Sign Language (SL) is still little described, particularly for what concerns the movement of articulators. Research on SL has focused on understanding and modeling linguistic properties. Few investigations have been carried out to understand the kinematics and dynamics of the movement itself and what it brings to understand the LS SL generated by models. This thesis deals with the analysis of movement in the French Sign Language LSF with a main focus on its production as well as its understanding by deaf people.Better understanding the movement in SL requires the creation of new resources for the scientific community studying SL. In this framework, we have created and annotated a corpus of 3D motion data from the upper body and face, using a motion capture system. The processing of this corpus made it possible to specify the kinematics of the movement in SL during the signs and the transitions.The first contribution of this thesis was to quantify to what extent certain classical laws, known in motor control, remained valid during the movements of SL, in order to know if the knowledge acquired in motor control could be exploited in SL.Finding relevant information of the movement that is crucial for understanding SL represented the second part of this thesis. We were basically interested to know which aspects of the movement of SL production models should be replicated as a priority. In this approach, we have examined to what extent deaf individuals, whether signers or not, were able to understand SL according to the amount of information available to them

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Barot, Camille. "Scénarisation d'environnements virtuels : vers un équilibre entre contrôle, cohérence et adaptabilité". Phd thesis, Université de Technologie de Compiègne, 2014. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00980537.

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Abstract (sommario):

Ces travaux visent à fournir un système de scénarisation d'environnements virtuels assurant à la fois la liberté d'action de l'utilisateur, l'ampleur, le caractère dynamique et l'efficacité du contrôle exercé sur le scénario, la cohérence des comportements présentés et l'adaptabilité du système. Nous proposons SELDON, un modèle basé sur le contrôle centralisé et indirect d'une simulation émergente. Le contenu scénaristique y est représenté par des modèles du domaine et de l'activité dans les langages DOMAIN-DL et ACTIVITY-DL. L'environnement est peuplé de personnages virtuels autonomes et l'utilisateur y est libre de ses actions. La scénarisation est réalisée en deux étapes : des objectifs dynamiques sont déterminés à partir de l'activité de l'utilisateur, puis un scénario est généré en fonction de ces objectifs et exécuté au travers d'ajustements sur la simulation. Le moteur DIRECTOR permet de générer et de réaliser ce scénario. DIRECTOR utilise les modèles qui sous-tendent la simulation pour prédire son évolution, et guide cette évolution au travers d'un ensemble d'ajustements indirects, qui influencent les réactions des systèmes techniques et les prises de décision des personnages. Il utilise un moteur de planification pour générer des scénarios composés d'étapes de prédiction, dont il suit la réalisation dans la simulation, et d'ajustements, qu'il déclenche. Les objectifs scénaristiques pris en compte sont à la fois dynamiques, au travers de situations prescrites et proscrites et de contraintes sur les propriétés globales du scénario, et statiques, sous la forme d'espaces de scénario représentés en CAUSALITY-DL.

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Wavelet, Cindy. "Contrôle génétique de la biosynthèse des déterminants antigéniques glucidiques Sda et sLex dans le côlon humain : Etude de la régulation transcriptionnelle du gène B4GALNT2". Thesis, Lille 1, 2016. http://www.theses.fr/2016LIL10219.

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Abstract (sommario):

Le gène B4GALNT2 code l’enzyme β1,4-N-acétylgalactosaminyltransférase II qui contrôle l’expression de l’antigène glucidique de groupe sanguin Sda (GalNAcβ1,4[Neu5Acα2-3]Galβ1-4GlcNAc-R). Cet antigène glucidique est aussi détecté dans les tissus humains, principalement dans le tractus gastro-intestinal. Il est exprimé dans le côlon sain et tend à disparaître dans le côlon cancéreux, alors que l’antigène sLex (Neu5Acα2-3Galβ1-4[Fucα1-3]GlcNAc-R) normalement absent dans le côlon sain apparaît dans les cellules cancéreuses coliques. Cependant les mécanismes moléculaires permettant l’expression de l’antigène tumoral sLex au dépend de l’antigène Sda restent inconnus. Le gène B4GALNT2 gouverne l’expression de différents transcrits résultant de l’utilisation de deux sites d’initiation de la transcription différents localisés à 200 pb l’un de l’autre. L’utilisation alternative de deux premiers exons (E1s et E1L) conduit à la production de deux types de transcrits majoritaires, l’un court, l’autre long. Pour comprendre les mécanismes transcriptionnels qui régulent l’expression du gène B4GALNT2 dans le côlon, nous avons établi le profil d’expression du gène B4GALNT2 dans différentes lignées cellulaires et différents tissus humains par Q-PCR et nous avons entrepris une identification des régions génomiques régulatrices essentielles du gène B4GALNT2. La quantification relative de chaque type de transcrit indique que le transcrit court est le transcrit majoritairement exprimé dans les cellules coliques, dans le côlon et l’estomac dont l’expression diminue fortement dans le côlon cancéreux. Nous avons délimité une région minimale promotrice en transfectant transitoirement des constructions contenant différentes régions génomiques en amont du gène rapporteur de la luciférase, dans différentes lignées cellulaires, coliques saines ou non et gastriques. Des expériences de retard sur gel nous ont permis de mettre en évidence des complexes protéines-acide nucléique. Des sites de fixation potentiels pour des facteurs de transcription ont été déterminés par des analyses bioinformatiques de la région promotrice basale. La mutation de ces sites par mutagénèse dirigée nous a permis de déterminer l’implication de ces facteurs de transcription dans la régulation du gène B4GALNT2. Enfin, la fixation in cellulo de ces facteurs de transcription au niveau de la région promotrice minimale du gène B4GALNT2 a été confirmée par immunoprécipitation de la chromatine. Nos résultats suggèrent que le transcrit court du gène B4GALNT2 humain soit majoritairement exprimé dans le colon sain est régulé par un ensemble de facteurs de transcription tels que Ets-1, DMP1 ou Sp1
The B4GALNT2 gene encodes the β1,4-N-acetylgalactosaminyltransferase II enzyme that controls expression of the histo blood group antigen Sda (GalNAcβ1,4[Neu5Acα2-3]Galβ1-4GlcNAc-R). This carbohydrate antigen is detected in human tissues primarily in the gastrointestinal tract. It is expressed in healthy colon and tends to disappear in colon cancer, whereas the sLex antigen (Neu5Acα2-3Galβ1-4[Fucα1-3]GlcNAc-R) normally absent in healthy colon appears in colic cancer cells. However, molecular mechanisms underpinning expression of sLex tumor antigen at the expense of Sda antigen remain largely unknown. The B4GALNT2 gene drives the expression of several transcripts with alternative first exon named E1S (Short) and E1L (Long) arising from the use of two different transcriptional start sites located 200 bp apart from each other. To understand the transcriptional mechanisms that govern B4GALNT2 gene expression in colon, we have established the B4GALNT2 transcript expression profile in various cell lines and tissues using Q-PCR and we have undertaken an identification of essential regulatory genomic regions of the B4GALNT2 gene. The relative quantification of each transcript indicated that the short transcript variant of B4GALNT2 is the major transcript expressed in colic cells, and in colon and stomach, and is dramatically reduced in cancer colon. We report on the delineation of a minimal promoter region using transient cell expression of genomic deletion constructs harboring the luciferase reporter gene in healthy colic (or not) and gastriccell lines. Electrophoretic Mobility Shift Assay experiences allowed us to highlight protein-nucleic acid interactions in this minimal promoter region. Transcription factor binding sites were determined by bioinformatics analysis of the minimal promoter region. Mutation of these sites by directed mutagenesis allowed us to determine their implication in the regulation of the B4GALNT2 gene. Finally, in cellulo fixation of these transcription factors to the minimal promoter region of the B4GALNT2 gene was confirmed by chromatin immunoprecipitation. Our data further suggest that the short B4GALNT2 transcript is predominantly expressed in healthy colon and is regulated by a combination of various transcription factors such as Ets-1, DMP1 or Sp1

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Gilbert, Emmanuelle. "L'épissage alternatif comme mécanisme de contrôle de l'expression du gène codant pour le récepteur-2 aux facteurs de croissance des fibroblastes". Nantes, 1994. http://www.theses.fr/1994NANT2096.

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Le gène FGFR2 code pour une famille de récepteurs des facteurs de croissance des fibroblastes (FGFS) dérivant du même pré-messager par le jeu d'épissages alternatifs. Quatre récepteurs à haute affinité pour ces facteurs ont été identifiés, de FGFR1 à FGFR4. Ces récepteurs sont tous bâtis sur le même modèle. Leur domaine extra-cellulaire est composé de trois boucles immunoglobuline-like et leur domaine intra-cellulaire possède une activité tyrosine kinase. La première partie de ce mémoire concerne la caractérisation des divers transcrits issus du gène FGFR2. Quatre extrémités carboxy-terminales FGFR2 différentes peuvent être générées par épissage alternatif. Elles peuvent co-exister dans une même cellule. Les protéines BEK et K-SAM, issues du gène FGFR2, sont identiques excepté au niveau des séquences codant pour la seconde moitié du troisième domaine immunoglobuline-like. Elles résultent de l'épissage alternatif mutuellement exclusif de deux exons, BEK et K-SAM. Le choix entre ces deux exons a pour conséquence, pour les récepteurs BEK et K-SAM, des différences d'affinité vis à vis des ligands. Ce choix est soumis à un contrôle strict: un type cellulaire donné exprime des transcrits soit BEK, soit K-SAM, mais quasiment jamais les deux ensembles. La seconde partie de ce mémoire concerne l'étude de la régulation de l'expression du gène codant pour le FGFR2. Mon travail de thèse a abouti à l'élaboration d'un modèle faisant intervenir une activation de l'exon K-SAM et d'une répression de l'exon BEK dans les cellules faisant le choix K-SAM. Mon travail s'est ensuite articulé autour de la définition précise des séquences en cis impliquées dans la répression de l'exon BEK.

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Lecine, Patrick. "Contrôle transcriptionnel du gène CD25/IL-2R(alpha) humain : mécanisme biphasique impliquant les familles de facteurs de transcription Rel/NF-kB, SRF, Stat et Ets". Aix-Marseille 2, 1996. http://www.theses.fr/1996AIX22083.

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Abstract (sommario):

La chaine alpha du recepteur a l'il-2 est principalement exprimee a la surface des lymphocytes t actives. Cette expression est regulee au niveau transcriptionnel par 2 regions positives, nommees prri et prrii, situees a 65 et 250 pb en 5' du point majeur d'initiation de la transcription. Cependant, ces regions ne sont pas suffisantes pour expliquer la specificite d'expression de ce gene. Afin d'identifier de nouvelles regions de regulation, nous avons sequence 8520 pb de l'extremite non codante du gene il-2ralpha. Nous avons ainsi pu mettre en evidence par des tests fonctionnels 2 nouvelles regions de regulation positive, prriii et prriv. Prriii est responsable de l'inductibilite de ce gene en reponse a l'il-2. Prriii pourrait etre implique dans la regulation de l'expression de l'il-2ralpha en reponse a une stimulation via la molecule cd28

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