Tesi: "Control de formación"

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Alfaro, Purisaca Paul Anthony. "Control de robots móviles autónomos en formación usando el esquema líder-seguidor". Master's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2020. http://hdl.handle.net/20.500.12404/18953.

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Abstract (sommario):

El concepto de robots trabajando en conjunto viene siendo cada vez más popular gracias a los avances tecnológicos de la autonomía en robots y a la reducción de riesgos al momento de realizar tareas peligrosas para los seres humanos. Debido a esto se propone el desarrollo de dos sistemas de control para la formación de robots móviles autónomos, que pueden ser utilizados en distintos ámbitos como operaciones militares, búsqueda y rescate, vigilancia, reconocimiento de terrenos y/u objetos en específico, exploración de nuevos hábitats, entre otros. Existen tres tipos de soluciones propuestas en la literatura, estos son la estrategia de estructuras virtuales, la basada en comportamientos y el método líder-seguidor, el cual se va a emplear en esta tesis. Se centrará en el modelamiento, inicialización y control de robots no holonómicos en formación, siguiendo a un robot líder el cual guiará al grupo a través de una trayectoria definida. Se usará el modelo Ackerman de robots móviles junto con la teoría de Linealización por Aproximación y Linealización Entrada-Salida para controlar a cada robot utilizando conjuntos de ecuaciones diferenciales que modelan a la formación. Estas ecuaciones utilizan la distancia y el ángulo de visibilidad entre un líder y su seguidor para determinar cómo se moverán al momento de llegar a su posición dentro del grupo. Finalmente se realizan simulaciones con el software MATLAB variando en formaciones y trayectorias, para analizar la estabilidad y validar el comportamiento de los sistemas diseñados, encontrando a grandes rasgos que ambos controladores son efectivos en realizar la formación deseada desde sus posiciones iniciales, evitando colisiones. Adicionalmente, el grupo de robots es guiada por el robot líder sin inconvenientes, manteniendo estable la estructura de la formación.

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Durand, Cárdenas José Alfredo. "Diseño y simulación de un sistema de control de formación de vehículos autónomos marítimos de baja velocidad". Master's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2016. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/6936.

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Abstract (sommario):

El presente trabajo tiene por objetivo sentar las bases necesarias para el desarrollo, diseño, control e implementación de un sistema multiagente, específicamente sobre un conjunto de robots marítimos. Este tipo de sistema tiene varias aplicaciones. Desde el punto de vista académico, el proceso de establecer un patrón de formación deseado consiste en una tarea laboriosa y desafiante. Por otro lado, la idea de usar estos robots como un conjunto permite a las industrias navales y agencias meteorológicas reducir horas de trabajos de campo e investigación. Sin embargo, para lograr estos propósitos es necesario saber las características que presentan estos sistemas y las herramientas de software y hardware con las que se cuenta, de manera que se pueda elaborar una estrategia de control de formación. Esta información es detallada en la presente tesis, cuya estructura es la siguiente: El capítulo I presenta el Estado del arte de los vehículos autónomos de superficie. Se explica cómo se inició el interés por el estudio de dichos vehículos y los modelos que se han ido desarrollando en esta área de la robótica marítima. Teniendo en cuenta ello, se presenta adicionalmente un resumen de las técnicas y algoritmos empleados para lograr un adecuado control de formación de un sistema constituido por varios robots, en el que se señalan algunas diferencias. En el capítulo II se obtuvo el modelo matemático de un vehículo de superficie. En él se definen los sistemas de referencia necesarios para describir el movimiento del robot marítimo y se obtienen las ecuaciones cinemáticas y dinámicas mediante el uso de una matriz de rotación, la aplicación de las leyes de Newton, y principios de hidrodinámica e hidrostática. Así también, se explican los modelos usados para las perturbaciones que afectan al robot. El proceso de las pruebas experimentales es detallado en el Capítulo III. Se explica brevemente las características de los sensores y actuadores empleados, y además, se presentan los parámetros a tener en cuenta en las simulaciones desarrolladas. En el capítulo IV se presenta el diseño del controlador de formación. Se usan 2 enfoques para poder comparar los resultados obtenidos con cada una de las estrategias. Asimismo, en cada una de ellas se analiza la controlabilidad y estabilidad del esquema de formación deseado. El modelo que permite relacionar las fuerzas requeridas por el sistema con las fuerzas permitidas por los actuadores se explica detalladamente en el capítulo V. El capítulo VI presenta los resultados obtenidos con los controladores diseñados en el entorno de MATLAB-Simulink. Se muestra también el efecto de las perturbaciones sobre la formación y se distinguen las principales diferencias entre una y otra estrategia. Finalmente, se mencionan las conclusiones generales y trabajos futuros planteados, así como también se sugieren algunas recomendaciones.
Tesis

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Eguiguren, Huerta Marcos. "Aspectos económicos de la formación en la empresa. Una metodología para el control de gestión en la función de formación en la empresa de Catalunya". Doctoral thesis, Universitat Politècnica de Catalunya, 2000. http://hdl.handle.net/10803/6759.

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Abstract (sommario):

TESIS DOCTORAL.

HIPÓTESIS DE PARTIDA Y OBJETIVOS DE LA TESIS.

La investigación parte de la hipótesis de que las grandes empresas con sede en Catalunya no realizan control de gestión económico (tanto de análisis de costes como de análisis de rentabilidad) de la función de formación debido a:

- La falta de metodologías para esa labor.
- El coste y complejidad de realizar ese control.
- La formación, básicamente humanística, de los responsables de formación del universo analizado.

La tesis se plantea como objetivos principales el comprobar esa hipótesis de partida y el generar modelos ágiles y simples que faciliten la realización de ese control de gestión.

METODOLOGÍA EMPLEADA.

Cara a comprobar esas hipótesis y a generar los modelos mencionados, la metodología empleada en la investigación sigue los siguientes pasos:

1) Investigación bibliográfica previa y construcción del marco teórico de referencia.
2) Diseño y elaboración de la muestra para el estudio de campo que permita revelar el estado del arte.
3) Diseño y elaboración del cuestionario base que permita la adecuada recogida de información.
4) Recogida de información., tratamiento estadístico de los datos y análisis de los mismos.
5) Comprobación de las hipótesis de partida.
6) Construcción de los modelos de aplicación basados en los resultados de las anteriores fases de la investigación.
7) Sometimiento de los modelos a la opinión de varias empresas y aplicación piloto de los mismos en una empresa en concreto.
8) Elaboración de las conclusiones finales y modelos definitivos.

El trabajo de campo permite contrastar de manera prácticamente total las diferentes hipótesis que daban sentido inicialmente a esta investigación.

OBJETIVOS ALCANZADOS POR EL TRABAJO DE INVESTIGACIÓN.

La tesis parte de un análisis teórico del entorno y del estado del arte y lanza una serie de hipótesis que se van contrastando mediante la realización del trabajo de campo. Como fruto de ello se diseña una nueva metodología de control estratégico de gestión para ayudar a los directivos de empresa a gestionar la función de formación desde un nuevo enfoque, es decir, considerándola como un centro de beneficios.

Esta metodología global se divide en tres modelos:

- Modelo de análisis de costes de la formación que se basa en las conclusiones del trabajo de campo que se ha mencionado.
- Modelo de análisis de la rentabilidad de la formación que se basa tanto en las conclusiones del mentado trabajo de campo como en las aportaciones de conocidos autores en la materia. El modelo amplía y da una visión más aplicada de esas aportaciones, aportando proceso a las mismas.
- Modelo de cuadro de mando operativo para el departamento de formación que se nutre básicamente de los dos modelos anteriores.

DOCTORAL THESIS.
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INITIAL HYPOTHESIS AND OBJECTIVE OF THE THESIS.
The investigation starts with the hypothesis that large corporations with headquarters in Catalonia do not carry out economical management information procedures (neither cost analysis nos profitability analysis) in the training department due to:
- The lack of methodologies for that purpose.
- The cost and complexity of carrying out that control.
- The background formation, basically in human sciences, that most of the training responsibles in those corporations hold.
Main objectives for the thesis are the verification of the initial hypothesis and the generation of flexible and simple models that might facilitate economical management information control in the training area of large corporations.

METHODOLOGY EMPLOYED.
In order to verify those hypothesis and to generate the above mentioned models, the methodology employed in the research follows the following steps:
1) Previous bibliographical investigation of the theoretical framework of reference.
2) Design of the testing population that would allow the field investigation to reveal the state of the art.
3) Design and elaboration of the questionnaire that permits the adequate collection of information.
4) Collection of information, statistical processing of the data and analysis.
5) Verification of the initial hypothesis.
6) Construction of the application models based on the results of the previous phases of the investigation.
7) Submission of the models to the opinion of several companies and experts and pilot application of the same in a especific company.
8) Construction of the final models and final conclusions.
The field research allows us to positively contrast practically all the different hypothesis that were initially stated at the beginning of the investigation.

OBJECTIVES REACHED BY THE INVESTIGATION.
The thesis starts with a theoretical analysis of the best practices in the analysed companies and of the state of the art and launches some hypothesis that will be checked during the investigation process.
As a result of this job a new strategic management information system methodology is designed, that helps executives to manage the training department of a corporation from a different perspective, being it finally considered as a profit center.
This global methodology is divided into three models:
- Cost analysis in corporate training that is based in the conclusions of the field research previously mentioned.
- Profitability analisys in corporate training that is also based on the conclusions of the field research and in the contributions of well known authors in the matter. The new model gives a more applied vision to those authors' contributions and adds a real operative process to most of the old models.
- Operating balance scorecard for the training department that is basically nourished by the two previous models.

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Boglio, Hurtado Alejandro. "Propuesta de un sistema de control de gestión para el Centro de Formación Técnica Juan Bohón - La Serena". Tesis, Universidad de Chile, 2017. http://repositorio.uchile.cl/handle/2250/145467.

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Abstract (sommario):

TESIS PARA OPTAR AL GRADO DE MAGÍSTER EN CONTROL DE GESTIÓN
El Centro de Formación Técnica (CFT) Juan Bohón de La Serena, dedica sus actividades desde 1982 a la formación de técnicos de nivel superior y actualmente se encuentra organizado como Sociedad Educación Juan Bohón S.A., cuyos socios son la Sociedad Educacional San Alejandro S.A, con un 51% de las acciones y el Sr. Ricardo Michell, con un 49% de dichas acciones. El representante legal de esta sociedad es don Fernando Ortega quien es su Rector, miembro del Directorio y principal accionista de la sociedad controladora. La institución cuenta con una infraestructura de 9.000 m2 con espacios para desarrollar actividades prácticas, deportivas y docentes, contando con laboratorios y talleres específicos para el desarrollo de programas técnicos. Durante el año 2015 la oferta académica se compuso de 13 programas de las áreas de Administración, Educación, Tecnología, Servicios, Industria y Minería, disponiendo de horarios y mallas curriculares flexibles. Son impartidos en modalidades diurnas y vespertinas, ampliando el margen de compatibilidad entre trabajo, familia y estudios. La coordinación de dichos programas es ejercida por la figura de los Jefes de carrera y de área. La matrícula total del año 2015 es 1.143 alumnos, lo cual representa un 13% del total de matriculados en CFT de la región. El arancel anual promedio de la institución es de $976.923, bajo el promedio de sus competidores. El CFT actualmente cuenta con un cuerpo académico de 60 docentes, los cuales cuentan con un Modelo Educativo basado en competencias laborales y que los orienta la aplicación de los programas de estudio. Dicho documento establece los elementos clave que aseguran la eficacia del proceso formativo poniendo énfasis en la articulación de competencias para el trabajo, la continuidad de estudios como proyecto educativo personal, la vinculación permanente con el mundo laboral y la educación integral del alumno

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Cardenas, Lino Renzo Francisco. "Mejora de la eficiencia de formación de una planta de fabricación de envases de vidrio". Master's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2019. http://hdl.handle.net/20.500.12404/15597.

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Abstract (sommario):

La presente investigación titulada “Mejora de la eficiencia de formación en una planta de fabricación de envases de vidrio” tiene el objetivo de determinar como la metodología Lean Six Sigma bajo la estructura DMAIC mejora la eficiencia de formación en la línea A2 de la zona caliente de producción en donde se forman los envases de boca ancha. Para la sustentación del estudio se siguió la metodología sugerida por los profesores canadienses Salah Rahim y carretero en su investigación “The integration of Six Sigma and Lean management”, la cual fue publicada en la International Journal of Lean Six Sigma. La investigación ofrece un estudio de las diversas metodologías de Lean Six Sigma aplicadas a diversos problemas alrededor del mundo. Los autores definen 6 tipos de modelos aplicados según el estudio de todas las metodologías aplicadas. Incluso, las herramientas usadas en cada uno de los estudios revisados no son los mismos. Es decir, hay una elaboración de receta según el tipo de problema en investigación. Dada la situación explicada en el párrafo anterior, los autores sugieren el Modelo 6 de Lean Six Sigma, en donde se aplican las herramientas de Lean y Six Sigma de manera simultánea. Además, se enfocan en un mismo problema, se definen los objetivos y se busca mejorar la eficiencia reduciendo la variabilidad y reduciendo los tiempos improductivos. Esta metodología propuesta sigue la estructura DMAIC. Sin embargo, los autores sugieren elaborar la propia receta del uso de herramientas, según el tipo del problema en estudio. Por lo descrito en párrafos anteriores, en la aplicación de la metodología en las 5 fases de la estructura DMAIC, se define el alcance y los objetivos y se encuentra que el principal problema de la eficiencia de formación está asociado a los errores de inspección en la zona caliente o primera fase de inspección, errores asociados a los equipos de moldura, equipos variables en mal estado, la generación de calibraciones inadecuadas, falta de registros de control, entre otras. La metodología establecida permitió establecer planes de mejora para generar un ahorros producto del incremento de la eficiencia actual de 78.76% a 82%.
Tesis

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Rubio, Marqués Paula. "Control electrónico de metales preciosos soportados para catalizar reacciones de formación carbono-nitrógeno e hidrogenación de anillos aromáticos". Doctoral thesis, Universitat Politècnica de València, 2017. http://hdl.handle.net/10251/77993.

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Abstract (sommario):

In this thesis, different solids-containing precious metals has been prepared with controlled size and electronics, and used as catalysts for hydrogenation and hydroadition reactions, among others, obtaining prod-ucts of interest in Fine Chemistry. A palladium catalyst comprising <3 nm nanoparticules supported on carbon is capable of hydrogenating different nitroderivative compounds and subsequent cross-couplings of the amine generated in the process, with high chemoselectivity and at relatively low temperatures. Furthermore, this catalyst with a Lewis acid function allows to obtain cyclohexanone oxime directly from nitrobenzene under mild reaction condi-tions with yields above 95%. A carbon-supported nanoalloy platinum-ruthenium catalyst catalyzes the hydrogenation of different types of aromatic rings such as acetophe-none, vinyl benzoic acid, anisole and butylbenzene as well as coupling re-action cascades with other nitro groups, ketones, nitriles or oximes, to ob-tain different types of secondary amines. The catalytically active species of different insoluble metallic chlo-rides for hydroadition reactions is a metallic monomer disgregated from the polymeric salt by the action of substrates and products. These active spe-cies can be mimicked by the electronic modulation of zeolite Y-supported metal solids, which are able to perform the hydroamination of alkynes with good yields and selectivity, getting a reusable catalyst operating under mild conditions. Furthermore, different NSAIDs were synthesized with the sup-ported Pt catalyst to give different in-vitro cyclooxygenase activities.
En la presente tesis doctoral se han preparado diferentes sólidos con metales preciosos soportados, de tamaño y propiedades electrónicas controladas, y se han utilizado como catalizadores para reacciones de hidrogenación e hidroadición, entre otras, obteniéndose productos de interés en Química Fina. Un catalizador de Pd nanoparticulado de menos de 3 nm, soportado sobre carbón es capaz de hidrogenar distintos compuestos nitroderivados y acoplar las aminas generadas en el proceso con alta quimioselectividad y a temperaturas relativamente bajas. Además, este catalizador junto con un ácido de Lewis permite obtener oxima de ciclohexanona directamente desde nitrobenceno en condiciones de reacción suaves, y con rendimientos superiores al 95%. Un catalizador nanoaleado de RuPt soportado sobre carbón cataliza hidrogenaciones de distintos tipos de anillos aromáticos como son acetofe-nona, ácido vinilbenzoico, anisol y butilbenceno, y también acoplamientos en cascada con nitroderivados, cetonas, nitrilo u oximas, para obtener distintos tipos de aminas secundarias. La especie activa de varios cloruros metálicos insolubles para reacciones de hidroadición es un monómero metálico disgregado de la sal polimérica por la acción de los sustratos y los productos. Esta especie activa se consiguió mimetizar mediante control electrónico de especies metálicas soportadas en zeolita Y, y este nuevo sólido cataliza las reacciones de hidroaminación e hidroalcoxilación de alquinos con muy buenos rendimientos y selectividades. Además, el correspondiente catalizador de Pt soportado en zeolita Y sirve para sintetizar distintos antiinflamatorios no esteroideos con distinta actividad in-vitro para enzimas ciclooxigenasas.
En la present tesi doctoral s'han preparat sòlids amb metalls precio-sos suportats de mida y electrónica controlada, i s'han utilitzat com a catalitzadors per a reaccions d'hidrogenació i hidroadició, entre altres, obtenint-se productes d'interés en Química Fina. Un catalitzador de pal·ladi nanoparticulat de menys de 3 nm, supor-tat sobre carbó és capaç d'hidrogenar diferents compostos nitroderivats i posteriorment dur a terme un acoblament creuat de les amines generades durant el procés amb elevada quimioselectivitat i a temperatures relativament baixes. A més, aquest catalitzador, juntament amb un àcid de Lewis, permet obtenir l'oxima de ciclohexanona directament des de nitrobenzé en condicions de reacció suaus, i amb rendiments superiors al 95%. Un catalitzador nanoaleat de ruteni-platí suportat sobre carbó catalitza hidrogenacions de diferents tipus d'anells aromàtics com acetofenona, àcid vinilbenzoic, anisol i butilbenzé, i també acoblaments en cascada amb nitroderivats, cetones, nitril o oximes, per a obtenir diferents tipus d'amines secundàries. L'espècie activa de clorurs metàl·lics insolubles per a reaccions d'hidroadició és un monòmer metàl·lic disgregat de la sal polimèrica per l'acció dels substrats i dels productes. Aquesta espècie activa es va acon-seguir mimetitzar amb control electronic d'espècies metàl·liques suporta-des en zeolita Y, i aquest nou catalitzador heterogeni catalitza les reac-cions d'hidroaminació i hidroalcoxilació d'alquins amb excel·lents rendiments i selectivitats. A més, aquest catalitzador de platí suportat serveix per a sintetitzar diferents tipus d'antiinflamatoris no esteroides amb diferent activitat in-vitro per a enzims ciclooxigenases.
Rubio Marqués, P. (2017). Control electrónico de metales preciosos soportados para catalizar reacciones de formación carbono-nitrógeno e hidrogenación de anillos aromáticos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/77993
TESIS

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García, Martínez Carolina Fernanda. "Rediseño de procesos de gestión de los cursos de formación general, en la Universidad de Chile". Tesis, Universidad de Chile, 2016. http://repositorio.uchile.cl/handle/2250/139094.

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Abstract (sommario):

Ingeniera Civil Industrial
La Universidad de Chile es la institución de educación superior más antigua del país, fundada en 1842, con carácter nacional y público. La tradición y liderazgo nacional reconocido han hecho, en la última década, replantear el conducto a seguir en un nuevo milenio influenciado fuertemente por el avance tecnológico, la destrucción de las fronteras culturales, y el aumento de competidores. Así, para lograr un posicionamiento la estrategia utilizada por la entidad es mejorar la propuesta del pregrado, potenciando la calidad e innovación de los programas formativos, centrando el foco en el estudiante, e instaurando la formación en base a competencias específicas y generales, estas últimas instauradas en la Formación General: instancia de enseñanza-aprendizaje donde estudiantes con distintas herramientas y conocimientos, procedentes de los diversos programas y carreras, comprenden, discuten y construyen juntos en un mismo curso, en torno a temas de interés nacional y social. A partir de lo anterior, el presente trabajo de título tiene como objetivo rediseñar los procesos de gestión de Cursos de Formación General (CFG) para mejorar la calidad en la formación de la Universidad de Chile. Para estos efectos, se define calidad como la experiencia y nivel de satisfacción de los estudiantes que inscriben estos cursos, medida con cuatro indicadores: Dominio Pedagógico, Dominio Disciplinario, Relaciones Interpersonales y Responsabilidades Administrativas. Para ello, se realiza un diagnóstico cualitativo y cuantitativo de la situación actual, se efectúa el levantamiento de 10 procesos siguiendo el estándar internacional BPMN, y se evalúan los procesos con mayores oportunidades de mejora. El Dominio Pedagógico y las Responsabilidades Administrativas fueron los ejes peor evaluados por los estudiantes en la encuesta docente, por lo que se seleccionan los procesos Oferta de Cursos, Inscripción de Cupos CFG, Evaluación de la Encuesta Docente y Certificación a Profesores para el rediseño. El rediseño contempla disminuir de 3 a 2 semanas el tiempo que toma el subproceso Evaluación; publicar el 100% de los programas de los cursos; dar valor agregado al 34% de la jornada laboral de la Asistente de Cursos de Formación General, que se libera en períodos donde no se dictan los cursos; cambiar el método manual para la distribución de cupos, proponiendo un modelo de elección utilizando Excel que baja de 25,81% a 22,58% los cursos con sobrecupo, y un modelo de regresión lineal programado en R cuyo porcentaje de varianza explicado por las variables independientes es de un 63%; la redefinición de plazos para la inscripción permite que aumente la nota de participación de los estudiantes contando con 4 asistencias más si se incorporan a tiempo al curso; entregar el número de certificados de participación académica al 100% de los profesores, y mejorar los resultados de los indicadores en la encuesta docente. Todo lo anterior con un costo aproximado de 3 millones de pesos y 3 meses para la implementación, volviendo factible la propuesta desde un punto de vista económico.

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Dextre, Flores José Carlos. "Auditoría académica de la currícula y su aplicación, medio de control fundamental para garantizar la formación competitiva del contador público". Master's thesis, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2013. https://hdl.handle.net/20.500.12672/14191.

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Abstract (sommario):

Publicación a texto completo no autorizada por el autor
El documento digital no refiere asesor
Plantea la auditoría académica como herramienta de apoyo eficaz a la gestión educativa y de esa forma contribuir con el aseguramiento de la formación por competencias del contador público. La unidad de análisis es la currícula de contabilidad de la Facultad de Administración y Contabilidad (hoy Facultad de Ciencias Contables) de la Pontificia Universidad Católica del Perú. Permitirá conocer las bases en que se sustenta la formulación de un currículo para una carrera profesional y cada uno de sus componentes, a fin de mostrar la importancia que tiene en el esquema de la formación profesional del contador público. Así mismo, las formas de su aplicación a través de las metodologías de enseñanza y aprendizaje, los sistemas de evaluación, las herramientas pedagógicas y el rol del docente. Para obtener y analizar la información, se empleó las técnicas de recolección de información documental contenidas en textos universitarios y revistas especializadas, así como, las técnicas para recolectar información empírica mediante la observación de estudiantes en el desarrollo de sus competencias y la aplicación de encuestas a los docentes y estudiantes de contabilidad de la unidad de análisis. También, se desarrollaron entrevistas estructuradas a docentes de la facultad y profesionales auditores, sobre el currículo y el potencial beneficio de la auditoría académica en el proceso educativo. Los resultados obtenidos luego del análisis muestran el conocimiento que tienen docentes, estudiantes y profesionales de la auditoría, sobre el currículo, su aplicación y el papel de la auditoría académica en el proceso de formación de contadores. Confirma los objetivos de la presente investigación y permite recomendar la aplicación de la auditoría académica a los responsables de la gestión educativa, como medio de asegurar la formación competitiva de los estudiantes.
Tesis

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Sánchez, Avilés Constanza. "El Régimen internacional de control de drogas: formación, evolución e interacción con las políticas nacionales : el caso de la política de drogas de España". Doctoral thesis, Universitat Pompeu Fabra, 2014. http://hdl.handle.net/10803/283753.

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La tesis doctoral El régimen internacional de control de drogas: formación, evolución e interacción con las políticas nacionales. El caso de la política de drogas en España analiza el surgimiento, la evolución y las características del régimen internacional de control de drogas contemporáneo así como las políticas que los Estados han aplicado para cumplir con sus postulados fundamentales. La idea central es el este régimen se encuentra inmerso en un proceso de debilitamiento que responde, entre otras causas, a que un número cada vez mayor de Estados se desmarca del prohibicionismo punitivo como principio central de formulación de sus políticas de drogas y explora vías alternativas para gestionar este fenómeno en su propio contexto nacional. En base a esta premisa, el estudio examina en qué medida las prácticas estatales asociadas a este régimen pueden contribuir a su transformación. Para ello, utilizando la teoría y el análisis de regímenes internacionales, se proponen un conjunto de categorías analíticas y se desarrolla una tipología de políticas de drogas que serán aplicadas al caso de la política de drogas en España. En la primera parte del trabajo se analizan las características y la evolución reciente de los mercados de drogas ilícitas y se presenta el marco analítico sobre el que se construye la investigación. La segunda parte estudia el surgimiento, la evolución y las transformaciones del régimen internacional de control de drogas, así como las principales características de su aplicación nacional. La tercera y última parte recoge el caso de estudio, aplicando las categorías planteadas a la política de drogas española. Finalmente, el apartado de consideraciones finales presenta las principales conclusiones y perfila algunos posibles escenarios de evolución del régimen internacional de control de drogas.
The doctoral thesis The international drug control regime: formation, evolution and interaction with national policies. The case of drug policy in Spain analyzes the emergence, evolution and characteristics of the contemporary international drug control regime and the policies that states have implemented to fulfill its fundamental postulates. The central idea is iv that this regime is experiencing a process of weakening due to, among other reasons, that a growing number of states deviates from punitive prohibitionism as a central principle for their drug policy formulation and explores alternative ways to manage this phenomenon in their own national contexts. Based on this premise, the study examines how this state practices may contribute to the transformation of the drug control regime developing a set of analytical categories -based on international regimes theory- and a typology of drug policies which are applied to the case of Spain. The first section of the work analyzes the main characteristics and recent developments of illicit drug markets and presents the analytical framework upon which the research is built. The second part studies the emergence, evolution and transformation of the international drug control regime, together with the main characteristics of its national implementation. The third section covers the case study, applying the proposed categories to the analysis of Spanish drug policy. Finally, the last section presents the main conclusions of the research and outlines a set of potential scenarios for the evolution of the international drug control regime.

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Quispe, Alvarado Cynthia Diana. "Algoritmo basado en KMeans para la formación de grupos de estudiantes de computación". Bachelor's thesis, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2015. https://hdl.handle.net/20.500.12672/8841.

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Abstract (sommario):

Publicación a texto completo no autorizada por el autor
Propone un algoritmo voraz que considera la unión de dos conceptos para la formación de grupos de estudiantes de manera que se logre cumplir los objetivos del aprendizaje colaborativo y la culminación exitosa de un trabajo asignado. El algoritmo propuesto es una adecuación del algoritmo KMeans donde se buscará formar grupos similares entre sí, pero que tengan una máxima heterogeneidad entre los individuos de cada grupo. Se implementa el algoritmo propuesto y se realiza dos casos de estudio, que muestran un grado de heterogeneidad y homogeneidad superior al obtenido por los grupos formados por autoselección. Respecto al aprendizaje colaborativo y al éxito del trabajo en grupo se observa que los grupos formado por el algoritmo presentan una nota superior en 0.93 y en 2.85 respectivamente con respecto a los grupos formados por autoselección.
Tesis

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Garay, Rojas Rodrigo, Marín Felipe Hazbún, Avilés Gonzalo Miranda, San Martín Sebastián Pérez e Pilar Adriana Silva. "Política criminal de represión, violencia política, formación de grupos de combate armado como asociación ílicita específica y problemas concursales". Tesis, Universidad de Chile, 2007. http://www.repositorio.uchile.cl/handle/2250/113177.

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Abstract (sommario):

Memoria (licenciado en ciencias jurídicas y sociales)
El primer capítulo analiza y conceptualiza la política criminal en general y la que inspiró la Ley de Control de Armas y sus posteriores modificaciones, como también hacer un breve análisis comparativo de la política criminal de control de armas de otras naciones latinoamericanas. Luego, en el segundo capítulo, abordaremos la violencia política desde un punto de visto teórico, analizándolo como un fenómeno social, sus manifestaciones prácticas en la vida política y social, y como ésta se relaciona con el actuar de las distintas organizaciones armadas. El tercer capítulo tiene por objetivo central analizar de forma histórica, política, social y jurídica la Ley sobre Control de Armas en general y el artículo 8º de dicho cuerpo normativo de manera particular, así como también adentrarnos en las distintas definiciones que se dan tanto de grupo de combate armado, como de asociación ilícita, entendiendo que entre ellos existe una relación de especie a género, para terminar con el estudio típico de la figura delictual de dicho artículo, es decir, de la formación y funcionamiento del grupo de combate armado. En el último capítulo se analizan las características esenciales de la asociación ilícita y su regulación legal y, además, ahonda en los problemas concursales que se pueden presentar por la aplicación del artículo 8º de la Ley de Control de Armas con las demás normativas antes señaladas, tomando en consideración la perspectivas constitucionales y penales sustantivas de dicho artículo, terminando con un breve análisis jurisprudencial al respecto. En cuanto a la hipótesis medular de nuestro trabajo, ésta se centra en la constatación de una defectuosa regulación de las asociaciones ilícitas, cualquiera que sea el apellido que éstas tengan, producto de lo cual se generan distintos problemas teóricos y prácticos, como por ejemplo concursos aparentes de delitos, transgresiones a principios del Derecho Penal y Jurisprudencia contradictoria. Finalmente, la metodología a utilizar en este trabajo será el método inductivo, histórico, comparativo, de análisis y exegético, recopilando los diversos autores que tratan el tema del control de armas, grupos de combate armado y las asociaciones ilícitas, y teniendo como base una investigación aplicada, explicativa, documental y empírica.

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Boetsch, Hevia Magdalena. "Control estructural de la mineralización argento-aurífera y criterios de exploración en el distrito Cerro Bayo, región de Aysén, Chile". Tesis, Universidad de Chile, 2014. http://www.repositorio.uchile.cl/handle/2250/116325.

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Abstract (sommario):

Magíster en Ciencias, Mención Geología
Geóloga
Desde la década de 1940 se ha reconocido la importancia de los sistemas de fallas como estructuras que hospedan mineralización. Esta tesis busca establecer las relaciones estructurales entre los procesos de deformación y de mineralización de plata y oro, para determinar blancos de exploración en el Distrito Cerro Bayo (DCB), región de Aysén, Chile. El área en estudio se ubica en el sector Laguna Verde del DCB, donde afloran las secuencias volcánicas del miembro inferior de la Formación Ibáñez de edad Jurásico (154 144 Ma). Éstas hospedan las vetas de cuarzo subverticales con mineralización de plata y oro (114 111 Ma), emplazadas en un ambiente epitermal de baja a intermedia sulfuración a través de sistemas de fracturas con orientación N S a NO SE. Sistemas de fallas con orientación NE SO a E O cortan las secuencias mineralizadas con desplazamientos principalmente normales, y menores componentes de rumbo, que habrían provocado una caída de los bloques occidentales al este de Laguna Verde. En las inmediaciones de Laguna Verde se estima que la orientación del eje de apertura principal del sistema de vetas (T), equivalente el eje mínimo de deformación (σ3), es horizontal y presenta una orientación de N57°E. Esta apertura fue definida según la actitud y potencia de las vetas. La orientación de apertura no habría variado para el sistema hidrotermal sincrónico y posterior a la mineralización de plata y oro. Esto permite determinar que las vetas principales presentan orientaciones de N33°O ± 10°, y las vetas secundarias presentan orientaciones entre N69°O N43°O y N23°O N11°E. Estas orientaciones permiten determinar siete zonas probablemente mineralizadas con plata y oro dentro del DCB, las que se establecen a partir de un análisis geométrico de fotolineamientos en las secuencias volcánicas de la Formación Ibáñez del DCB. Éstas se enumeran del 1 al 7, donde 1 corresponde a la que presenta una mayor frecuencia y largo de lineamientos asociados a la apertura principal. Estudios anteriores de inclusiones fluidas proponen que el sector Laguna Verde es el más erodado del distrito. Esto, junto al comportamiento de las fallas NE SO, indica que al oeste de Laguna Verde la mineralización de plata y oro, debería encontrarse más somera.

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Romero, Aroni Alejandra, Diaz Maria Fernanda Perez e Segura Gerardo Alejandro Manuel Valderrama. "Análisis de la formación de equipos de alto desempeño (EAD) para la mejora continua en áreas operativas de la Corporación Aceros Arequipa". Bachelor's thesis, Pontificia Universidad Católica del Perú, 2017. http://tesis.pucp.edu.pe/repositorio/handle/123456789/11834.

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Abstract (sommario):

La siguiente investigación tiene como objetivo identificar y analizar los factores claves en la formación y gestión de Equipos de Alto Desempeño (EAD por sus siglas) para la mejora continua de la calidad utilizando como metodología un estudio de caso de carácter exploratorio y descriptivo aplicado en el área de Gerencia Central de Producción de la Corporación Aceros Arequipa (CAASA) en el año 2017. Dichos factores fueron estudiados a partir de los modelos teóricos de formación de Katzenbach y Smith y Drexler y Sibbet. Para este fin se utilizó principalmente un enfoque cualitativo basado en entrevistas semiestructuradas a profundidad realizadas a directivos (Gerente Central de Producción, Subgerente y superintendentes), mandos medios (jefes de sección) y personal operativo (supervisores y operarios de planta) quienes participaban en el programa de EAD gestionado por el Área de Mejora Continua de la empresa. Asimismo, se presenta un leve enfoque cuantitativo, en el margen del cual se utilizaron escalas de valoración para graficar los resultados obtenidos. Adicionalmente, se recurrió al análisis documental de fuentes secundarias relacionadas a la teoría de EAD, el sector siderúrgico y la metodología implementada por CAASA. Asimismo, el análisis de los resultados se dividió en cuatro partes. En la primera, se analizó de forma general los principales lineamientos estratégicos de los EAD a partir de las perspectivas del Gerente Central de Producción y el subgerente y los superintendentes de áreas. En la segunda, se examinaron los dos modelos teóricos de EAD de forma independiente en los diez equipos seleccionados para el estudio con el fin de averiguar el estado actual de los equipos de la empresa. En la tercera, se presentó la situación global de los EAD de la Planta de Producción y se plantearon los factores claves a partir de los hallazgos encontrados. Como resultado, se realizó un primer acercamiento de los factores claves, principalmente en relación a la ausencia de capacitaciones que se enfoquen en la enseñanza de las herramientas, la necesidad de más capacitaciones en habilidades de trabajo en equipo y blandas, un mayor acompañamiento por parte del área de Mejora Continua que sea permanente durante todo el año y no solo cuando se aproximan los eventos en los que los proyectos son presentados. De esta manera, se resalta la importancia y el potencial de la formación de EAD para la gestión de colaboradores de áreas operativas en el marco de la mejora continua en el sector siderúrgico.
Tesis

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Villeros, Arias Pablo Andrés de. "Contributions to Multi-agent System Control through Fixed-Time Distributed Optimization". Electronic Thesis or Diss., Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2024. http://www.theses.fr/2024UPHF0043.

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Abstract (sommario):

Avec le développement de l'informatique distribuée et des réseaux à grande échelle au cours de la dernière décennie, l'optimisation distribuée basée sur le consensus est devenue un sujet très actif dans l'ingénierie de contrôle en raison de son application dans l'allocation des ressources, les réseaux intelligents, les réseaux de capteurs et l'apprentissage automatique. En outre, dans certaines applications de coordination des mouvements, plusieurs agents physiques doivent établir une formation spécifique autour d'un emplacement optimal pour l'ensemble de la flotte. Il s'agit d'un cas plus général de consensus, où la position finale de chaque agent est décalée par rapport à une configuration souhaitée. On trouve des applications du contrôle de formation dans les domaines de l'automobile et de l'aérospatial, allant de l'assemblage de structures à l'exploration d'environnements inconnus, en passant par la navigation dans des environnements hostiles et le transport coopératif. Cependant, la plupart des algorithmes d'optimisation distribués ne présentent pas toujours un taux de convergence raisonnable. Cette thèse vise à concevoir de nouveaux algorithmes d'optimisation distribuée en utilisant un formalisme de système multi-agents (c'est-à-dire une approche basée sur le consensus) tout en considérant le temps comme une contrainte forte. En particulier, les algorithmes de ce travail sont développés dans le cadre d'une convergence à temps fixe avec une limite supérieure arbitraire du temps d'établissement et ont été prouvés comme étant robustes aux problèmes de communication entre les agents et aux perturbations externes. Plusieurs simulations sont effectuées pour comparer les algorithmes proposés avec les schémas existants et évaluer leur applicabilité à l'estimation de la source et à l'apprentissage collaboratif
With the development of distributed computing and large-scale networks during the past decade, consensus-based distributed optimization has become a highly active subject in control engineering due to its application in resource allocation, smart grids, sensor networks, and machine learning. Additionally, in some applications of motion coordination, multiple physical agents should establish a specific formation around a location that is optimal for the whole team. This is a more general case of consensus, where the final position of each agent has an offset according to a desired configuration. Applications of formation control can be found in the automotive and aerospace areas, ranging from assembling structures, exploration of unknown environments, and navigation in hostile environments to cooperative transportation. However, most distributed optimization algorithms do not always exhibit a reasonable convergence rate. This thesis aims to design new distributed optimization algorithms using a multiagent system formalism (i.e., consensus-based approach) while considering time as a hard constraint. In particular, the algorithms in this work are developed under the scope of fixed-time convergence with an arbitrary upper bound of the settling time and have been proven to be robust against communication issues among agents and external disturbances. Several simulations are performed to compare the proposed algorithms with existing schemes and evaluate their applicability to source estimation and collaborative learning
Con el desarrollo de la computación distribuida y las redes de gran escala durante la última década, la optimización distribuida basada en consenso se ha convertido en un tema altamente activo en la ingeniería de control debido a su aplicación en la asignación de recursos, redes inteligentes, redes de sensores y aprendizaje automático. Además, en algunas aplicaciones de coordinación de movimiento, múltiples agentes físicos deben establecer una formación específica alrededor de una ubicación que sea óptima para todo el equipo. Este es un caso más general de consenso, donde la posición final de cada agente tiene un desplazamiento según una configuración deseada. Las aplicaciones del control de formación se pueden encontrar en las áreas automotriz y aeroespacial, abarcando desde el ensamblaje de estructuras, la exploración de entornos desconocidos y la navegación en entornos hostiles hasta el transporte cooperativo. Sin embargo, la mayoría de los algoritmos de optimización distribuida no siempre muestran una tasa de convergencia razonable. Esta tesis tiene como objetivo diseñar nuevos algoritmos de optimización distribuida utilizando un formalismo de sistemas multiagente (es decir, un enfoque basado en consenso) considerando el tiempo como una restricción estricta. En particular, los algoritmos de este trabajo se desarrollan bajo el alcance de la convergencia en tiempo fijo con un límite superior arbitrario del tiempo de asentamiento y han demostrado ser robustos contra problemas de comunicación entre agentes y perturbaciones externas. Se realizan varias simulaciones para comparar los algoritmos propuestos con los esquemas existentes y evaluar su aplicabilidad a la estimación de fuentes y el aprendizaje colaborativo

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Muniganti, Purushotham. "Swarm robotic systems: ypod formation with analysis on scalability and stability". Doctoral thesis, Universitat Rovira i Virgili, 2016. http://hdl.handle.net/10803/364786.

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Abstract (sommario):

Aquesta tesi se central en la formació d’eixams, on s’estudia el comportament coordinat d’un grup de robots per formar un patró quan s’observa a nivell global. En aquest sentit, la formació de la forma general és un dels problemes actuals en d’intel·ligència d’eixams artificials. En aquesta tesi s’introdueix una nova formació en forma de Y, la qual presenta una gran quantitat d’aplicacions en comparació amb altres tècniques de formació. Per exemple, la formació en Y es pot aplicar com a formació estratègica per totes les escales, presenta facilitat per canviar de forma i grandària a més de resoldre els problemes de redundància, d’autoorganització i autoreparació. L’objectiu principal d’aquesta tesi és aconseguir la formació en Y d’un eixam de robots. La implementació de dita formació únicament s’ha dut a terme mitjançant un entorn de simulació tot i que se han tingut en compte diferents aspectes que es podrien donar en una implementació real. El disseny del control de l’eixam per a diferents eixos s’ha realitzat a partir d’un model capaç de predir el comportament global de l’eixam, de la definició del temps d’establiment i l’aplicació de tècniques de localització de pols. Per controlar l’eixam en forma Y en termes d’orientació i el seu moviment com un bloc, s’han combinat el controlador lineal proposat, amb funcions límit i l’ajust d’alguns paràmetres per simulació. Els paràmetres s’han escollit per la formació desitjada i segons les constants definides per l’usuari. En comparació amb altres treballs, la solució proposta és simple, computacionalment eficient i tant per models d’eixams centralitzats com descentralitzats.
Esta tesis se centra en la formación de enjambres, donde se estudia el comportamiento coordinado de un grupo de robots para formar un patrón cuando se observa a nivel global. En este sentido, la formación de la forma general es uno de los problemas actuales en la inteligencia de enjambres artificiales. En esta tesis se introduce una nueva formación en forma de Y, la cual presenta una gran cantidad de aplicaciones en comparación con otras técnicas de formación. Por ejemplo, la formación en Y se puede aplicar como formación estratégica para todas las escalas, presenta facilidad para cambiar de forma y tamaño además de resolver los problemas de redundancia, de auto-organización y auto-reparación. El objetivo principal de esta tesis es conseguir la formación en Y de un enjambre de robots. La implementación de dicha formación se ha llevado a cabo únicamente mediante un entorno de simulación aunque se han tenido en cuenta diferentes aspectos que se podrían dar en una implementación real. El diseño del control del enjambre para diferentes ejes se ha realizado a partir de un modelo capaz de predecir el comportamiento global del enjambre, de la definición del tiempo de establecimiento y la aplicación de técnicas de localización de polos. Para controlar el enjambre en forma de Y en términos de orientación y movimientos del enjambre como un bloque, se han combinado el controlador lineal propuesto, funciones límite y el ajuste de algunos parámetros por simulación. Los parámetros se han escogido para la formación deseada y según las constantes definidas por el usuario. En comparación con otros trabajos, la solución propuesta es simple, computacionalmente eficiente, y tanto para modelos de enjambres centralizados como descentralizados.
The context of this work is the innovative young filed of swarm robotics. Particularly, in this thesis focused on swarm formation, which is important in swarm robotics too since coordinated behaviour of a group of robots to form a pattern when viewed globally. In this regard, global shape formation is one of the ongoing problems in artificial swarm intelligence. In nature, it is performed for various purposes, and search and rescue swarms could be used in disaster areas .In robotics phenomena, there exist various shape formations in the literature, but in this thesis, introduced new shape formation Y-Pod, which has vast applications compare to other formation techniques. In the discussion of our research journey, me and my supervisor discussed about various shape formations but finally exploit new shape formation Y-Pod and when we think about it, arise some questions ,why Y-Pod swarm formation and what it will serve, so in our casual discussion some important advantages are identified, those are : The Y-Pod can be utilized for formation strategy on all scales, Global shape formation, when viewed globally, Changes shapes, Easy to expand, overcome the redundancy problems and Self-organized and self-repair problems. The main objective of the proposed approach is to form a Y-pod formation of swarm robots. As well as we keep in our mind for real robot performance task, but the original work is delivered in simulation based environment only. Several parameters that significantly define the resulting behavior. We have proposed system equilibrium parameters with settling time and pole based problems, to control the swarm system in various axis an accurate model will predict the global behavior of the Y-Pod swarm formation based on the mathematical identified parameters. The proposed linear controller, limiting functions and simulation tuned parameters are combined to control Y-Pod swarm formation in terms of orientation, and swarm movement as a whole. Parameters are chosen based on desired formation as well as user defined constraints. This approach compared to others, is simple, computationally efficient, scales well to different swarm sizes, to heterogeneous systems, and to both centralized and decentralized swarm models.

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Granda, Esterripa Nadia Evelyn. "Evaluación de la colección del Centro de Información y Documentación del Instituto de Formación Bancaria IFB-Certus, sede principal, con la lista de control y los Estándares para Bibliotecas Universitarias Chilenas". Bachelor's thesis, Universidad Nacional Mayor de San Marcos, 2016. https://hdl.handle.net/20.500.12672/5712.

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Abstract (sommario):

Evalúa la situación de la colección en el Centro de Información y Documentación de la sede Surco (CID Principal) del Instituto de Formación Bancaria (IFB-Certus). La muestra es la colección de la carrera de Negocios Internacionales que presenta la menor cantidad de libros listados en los sílabos de las asignaturas del periodo 2015. Utiliza el método Lista de control y los Estándares para Bibliotecas Universitarias Chilenas – CABID para señalar la adecuación menor de los libros listados en los sílabos con los existentes en la colección. Los instrumentos de recolección de datos son las listas de cotejo en Excel, así como una matriz de cumplimiento para contrastar los procedimientos de desarrollo de la colección con lo establecido por el estándar II denominado Gestión de Recursos de Información. Concluye que cerca de la mitad de las asignaturas no cuentan con ningún título en la colección. Establece que las áreas menos cubiertas por la colección son las de folclor, inglés, lengua española, redacción, medio ambiente, aranceles, gestión portuaria, legislación en el comercio exterior. Los resultados de la evaluación del estándar CABID identifican las recomendaciones cuantitativas y cualitativas, la selección, así como los criterios que menos se cumplen en la gestión de la colección de CID Principal.
Trabajo de suficiencia profesional

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Perea, Virgili Laura. "Design and evaluation of navigation and control algorithms for spacecraft formation flying missions". Doctoral thesis, Universitat de Barcelona, 2010. http://hdl.handle.net/10803/2117.

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Abstract (sommario):

Formation flying offers space-dependent disciplines such as astrophysics, astrodynamics, and geodesy, to name a few, the possibility of creating large spaceborne sensors from an array of small spacecraft flying in formation. This creates exciting scientific and technical opportunities as the formation could be arranged to work as, for example, an interferometer, thus providing a most unlimited angular resolution or a virtual telescope, thus unrestricted focal distances. Since the first mission including formation flying technology (EO-1) was selected by NASA, some of the challenges to realize full Formation Flying (FF) capabilities has been thought to be the definition of suitable algorithms to navigate and control FF missions.

The focus of this dissertation is the design and evaluation of algorithms for navigation and control for formation flying missions. Given its importance, extensive research has been already conducted to fulfill the increase of accuracy, autonomy, and other requirements of the Guidance, Navigation, and Control (GNC) systems that derive from novel applications of formation flying missions. To centre the scope of present work, we have mainly focused in three of the present challenges: the difficulties of fusing different non-linear observations for relative navigation; the analysis and extension of behavioural algorithms for controlling a formation of spacecraft; and the design and validation of a control law for formation acquisition and formation keeping of a non-natural relative trajectory. These three interconnected topics cover a wide range of research in formation flying and embody the main algorithm components of formation flying algorithms from the observations to the navigation and to the control.

The first challenge consisted, thus, in addressing the difficulties encountered by classical filters to estimate a state vector fusing common observations. We proposed several strategies to improve the robustness of these filters under non-linear conditions. Among these strategies, the modification of the residuals computation for the Unscented Kalman Filter (UKF) deserves special mention due to its excellent results and robustness against nonlinearities. A theoretical basis for these results became, thus, necessary regarding the new update equation of the UKF and has been developed subsequently in the frame of this thesis. This work has been published in Perea et al. (2007) and Perea and Elosegui (2008).

The collective motion exhibited by some groups of animals has recently attracted the interest of many research groups who try to take advantage of the robustness and efficiency of natural patterns. With this aim, we have investigated the possibility of extending an interaction model that has shown emergent behaviour. In particular, the Cucker-Smale (CS) model has been extended for its application on spacecraft formation flying. Numerical simulations of the Darwin mission have proved that this strategy is suitable for loose formation keeping. Of special relevance is the low cost of the controller, specially compared to an alternative strategy, the Zero Relative Radial Acceleration Cones (ZRRAC).

The problem of tight formation keeping is addressed previous publications. In these papers, we first study the relative dynamics of a virtual telescope that follows a non-natural relative trajectory driven by the position of an observed body and not by the natural forces in space. This analysis has originated the design of several controls based on different approximations of the relative dynamics. Their performances have been tested and compared through numerical simulations of the PROBA-3 mission using, first, computer based simulations, and then, a realistic platform with GNSS hardware and operational flight software in the loop. The main conclusions show that simple control definitions, as defined by the Linear Quadratic Regulator (LQR) and Linear Quadratic Regulator with the Integral term (LQRI), can fulfill stringent requirements for formation acquisition and tight formation keeping.

KEYWORDS: Filering Theory; Control Theory; Guidance, Navigation and Control Systems; Formation Flying Missions
El vol de satèl.lits en formació ofereix a les disciplines de I'espai, com ara I'astrofísica, I'astrodinàmica i la geodesia, per anomenar-ne unes quantes, la possibilitat de crear grans sensors espacials a partir d'un petit grup de satèl·lits en formació. Disposar els satèl·lits per a operar com, per exemple, un interferòmetre, i per tant, oferint una resolució angular gairebe il.limitada, o com a telescopi virtual i aconseguir distàncies focals inimaginables amb un únic satèl·lit, crea grans oportunitats científiques i tècniques. Des del moment en que la NASA va seleccionar la primera missió espacial que incorporava tecnologia de vol en formació (EO-1), un dels reptes que es preveien per a realitzar autentiques missions de vol en formació es la definició d'algorismes específics per a la navegació i control dels satèl·lits.

L'objectiu principal d'aquesta tesis es el disseny i avaluació d'algorismes de navegació i control apropiats per al vol de satèl·lits en formació. Donada la importancia d'aquestes missions, s'ha realitzat una extensa investigació per aconseguir acomplir amb l'increment d'objectius referents a la precisió, l'autonomia, i altres requisits del sistema de Guiat, Navegació i Control (GNC) que resulta de les noves aplicacions d'aquestes missions. El contingut d'aquesta tesis es centra en tres reptes actuals referents al sistema GNC: les dificultats de combinar diferents tipus d'observacions no lineals per a la navegació relativa; l'anàlisi i extensió d'algorismes de comportament per a controlar una formació de satèl.lits; i el disseny i la validació d'una llei de control per a l'adquisició i manteniment d'una formació en trajectòria no natural. Aquests tres temes interconnectats cobreixen una amplia àrea de recerca en el camp del vol en formació i incorpora els principals components dels algorismes de vol en formació, des de les observacions fins a la navegació i el control.

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Álvarez, Medina José Roberto. "Integration of SHH and WNT pathways controls morphogenesis of the CNS". Doctoral thesis, Universitat de Barcelona, 2008. http://hdl.handle.net/10803/1894.

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Abstract (sommario):

Dorsoventral patterning of the vertebrate nervous system is achieved by the combined activity of morphogenetic signals secreted from dorsal and ventral signalling centres. The Shh/Gli pathway plays a major role in patterning the ventral neural tube; however, the molecular mechanisms that limit target gene responses to specific progenitor domains remain unclear. Here, we show that Wnt1 and Wnt3a, by signalling through the canonical β-catenin/Tcf pathway, control expression of dorsal genes and suppression of the ventral programme, and that
this role in DV patterning depends on Gli activity. Additionally, we show that Gli3 expression is controlled by Wnt activity. Identification and characterization of highly conserved non-coding DNA regions around the human Gli3 gene revealed the presence of transcriptionally active Tcf-binding sequences. These indicated that dorsal Gli3 expression might be directly regulated by canonical Wnt activity. In turn, Gli3, by acting as a transcriptional repressor, restricted graded Shh/Gli ventral activity to properly pattern the spinal cord.
Additionally, the Wnt canonical pathway and Hedgehog signalling have been linked to cell proliferation in a variety of systems, however interaction of these pathways to control cell cycle progression have not been studied. In the developing vertebrate nervous system, although Shh and Wnt ligands are expressed at the opposite ventral and dorsal signalling centres, reports demonstrate that proliferation of neural progenitors require both activities throughout the dorsoventral axis. Here we demonstrate the integration of both pathways to control the length of G1 phase, and the absolute requirement of an upstream Hedgehog activity for the Wnt-mediated regulation of the key cell cycle activator CyclinD1 expression and for G1 progression. Although Wnt canonical activity appeared restricted to the control of G1 phase, Hedgehog activity additionally regulates the length of G2 phase through the regulation of ate cell cycle activators such as CyclinA2 and CyclinB2/3. These findings support a key role for Hedgehog in growth control, as a regulator of G1 and G2 phases of cell cycle and importantly as an upstream regulator of the canonical Wnt activity.

KEY WORDS: SHH, WNT, Neural Tube, Patterning, CNS, Cell Cycle.
"La integración de las vías de señalización de Shh y Wnt controla la morfogénesis del SNC"

TEXTO:

La formación del patrón dorsoventral del sistema nervioso central en vertebrados está controlada por la acción de señales morfogenéticas. Estas
señales son secretadas por centros de señalización situados en el extremo dorsal, ectodermo y placa del techo, y ventral, notocorda y placa del suelo, del tubo neural. La vía de señalización de Shh/Gli juega un papel principal en el establecimiento temprano de la región ventral del tubo neural. Sin embargo, los
mecanismos moleculares que restringen la expresión de los genes responsables de establecer este patrón a un dominio concreto no son del todo conocidos. En este trabajo mostramos que las señales morphogenéticas Wnt1
y Wnt3a, activando la vía de señalización canónica mediada por β-catenina/Tcf, regulan la expresión de genes dorsales y reprimen el programa ventral, mediante un mecanismo que depende de la actividad Gli. Además, mostramos
que la expresión de Gli3 está controlada por la vía de Wnt. La identificación y caracterización de regiones no codificantes altamente conservadas alrededor del locus de Gli3 humano revela que contienen sitios de unión consenso para los factores Tcf/Lef-1 activos. Esto indica que la expresión dorsal de Gli3 está controlada directamente por la actividad de la vía canónica de Wnt. A su vez, Gli3, actuando como un represor transcripcional, restringe la actividad del gradiente ventral Shh/Gli para establecer el patrón dorsoventral del tubo neural correctamente.
Por otro lado, las vías canónicas de señalización celular de Wnt y Hedgehog regulan la proliferación celular en varios contextos de forma conjunta, Sin embargo, posiblesm interacciones de estas vías de señalización en el control del ciclo celular no han siso estudiadas. Durante el desarrollo del sistema nervioso de vertebrados, aunque las proteínas Shh y Wnts se expresan en extremos dorso-ventralmente opuestos del tubo neural, varios trabajos demuestran que la proliferación de los progenitores neuronales requiere ambas actividades a lo largo de todo el eje dorsoventral. En este trabajo, demostramos que es
necesaria la integración de ambas vías de señalización para controlar la duración de la fase G1 del ciclo celular. Además, mostramos el requerimiento de la actividad Hedgehog para la regulación mediada por Wnt de la expresión del activador de ciclo celular ciclina D1, componente clave para la progresión a
través de G1. Aunque la actividad de la vía canónica de Wnt se limita al control de la transición G1/S, adicionalmente, la actividad Hedgehog regula la duración de la fase G2 mediante la regulación de las ciclinas de fase G2 ciclina A2 y Ciclinas B2/B3. En conjunto, estos resultados proponen un papel fundamental
en el control del crecimiento para la actividad Shh/Gli como reguladora de las fases G1 y G2 del ciclo celular y además como reguladora por encima de la actividad canónica de Wnt.

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Camprubí, Subirana Raquel. "La formació de la imatge turística induïda: el paper de les xarxes relacionals". Doctoral thesis, Universitat de Girona, 2009. http://hdl.handle.net/10803/7959.

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Abstract (sommario):

El principal objectiu d'aquesta tesi doctoral és determinar quin és l'efecte de la xarxa de relacions en la formació de la imatge turística induïda d'una destinació. A fi de poder assolir aquest objectiu es desenvolupa un model conceptual en el qual es detecten tres possibles gaps en la formació de la imatge turística induïda, i un total de set proposicions que expliquen les raons per les quals es produeixen aquestes disfuncions en la imatge turística induïda. El model conceptual desenvolupat es complementa amb un estudi comparatiu de dos casos d'estudi: Girona i Perpinyà. La metodologia emprada combina metodologies quantititives i qualitatives, les quals han permès analitzar la imatge turística d'ambdues destinacions, així com determinar la xarxa relacional de cadascun dels casos. Els resultats mostren que en ambdós casos es materialitzen els tres gaps detectats a partir del model conceptual proposat, tot i que amb diferències substancials.
The main aim of this thesis is to determine the effect of the internal relational network of a tourism destination on the induced tourism image formation process. In order to attain this aim, a conceptual model is developed in which three possible gaps are detected in the induced image formation process. The reasons that explain why these dysfunctions show up are explained by mean seven propositions. The conceptual model is analysed with a comparative study of two cases: Girona and Perpignan. The methodology combines qualitative and quantitative techniques, and allows the analysis of the induced imatge of both destinations, as well as the determination of the relational network of each case. The results show that in both cases the three proposed gaps are matarialized, although with substantial differences.

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González, Badilla Priscila Paz. "Discursos en torno a la categoría de género en el proceso de formulación del programa de formación de monitoras y monitores comunitarios en prevención de violencia contra las mujeres". Tesis, Universidad de Chile, 2017. http://repositorio.uchile.cl/handle/2250/168244.

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Abstract (sommario):

Magíster en Estudios de Género y Cultura, con mención en Ciencias Sociales
El presente trabajo fue desarrollado por Priscila González Badilla, bajo la dirección de la académica Verónica Figueroa Huencho, PhD. Se titula “Discursos en torno a la categoría de género en el proceso de formulación del Programa de Formación de Monitoras y Monitores Comunitarios en Prevención de Violencia contra las Mujeres”. Se analizan los discursos en torno a la categoría de género de actores clave en el proceso de formulación de un programa público del Servicio Nacional de la Mujer y la Equidad de Género. Desde un marco teórico en el que confluye el género como categoría analítica y la definición de los problemas públicos, se evidencian los marcos referenciales de los actores y las características del entorno que actúan como factores catalizadores para que surja el primer programa que declara en su objetivo general –y no secundario –el abordaje de la prevención de la violencia contra las mujeres en Chile. Se analizan también los contenidos que se desarrollaron en el proceso de formulación, sus alcances, brechas y desafíos para la prevención de la violencia contra las mujeres en Chile

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Alessi, Elisa Maria. "The Role and Usage of Libration Point Orbits in the Earth - Moon System". Doctoral thesis, Universitat de Barcelona, 2010. http://hdl.handle.net/10803/2121.

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Abstract (sommario):

In this dissertation, we show the effectiveness of the exploitation of the Circular Restricted Three - Body Problem (CR3BP) in the Earth - Moon framework. We study the motion of a massless particle under the gravitational attraction of Earth and Moon, either to design missions in the new era of lunar exploration and simulate the behaviour of minor bodies that get close to the Earth.

A fundamental role is played by the five equilibrium, or libration, points that appear in the rotating reference system. We focus on two, L(1) and L(2), unstable collinear libration points, taking advantage of the central and hyperbolic invariant manifolds, which exist in their neighborhood. Various types of periodic and quasi-periodic orbits, to be conceived as station locations for a spacecraft, occupy the central manifold. A stable and an unstable invariant manifold are associated with any of these orbits: they serve as channels to get far or close to the central orbits for t > / = 0. We exploit the corresponding dynamics to construct transfers from either Earth and Moon to a libration point orbit (LPO) and to investigate some paths that might guide asteroids impacting onto the Moon.

We are witnesses of a recent enthusiasm on a possible return to the Moon. Several space agencies have designed unmanned missions that have just achieved observations around the Moon, in view of a future human installation. Besides, the space tourism companies are planning to extend their potentiality by offering lunar trips. In this context, the neighborhood of L(1) seems to be an appropriate place to put a space hub. Instead, L(2) would be profitable to monitor the lunar farside.

In Chapter 1, we explain the CR3BP and how to compute, with different methodologies, central orbits along with their associated hyperbolic manifolds and the transit trajectories lying inside them. Then, two more elaborate dynamical systems are introduced, the Bicircular Restricted Four - Body Problem and the Restricted n - Body Problem.

In Chapter 2, we use the stable and the unstable manifolds associated with L1/L2 central orbits to connect the lunar surface with such LPOs. We see that almost no effort should be put to follow these transfers thanks tothe natural dynamics we consider.

In Chapter 3, we study how to depart from a nominal orbit around the Earth and arrive to a L1/L2 LPO. This case requires two maneuvers, one to leave the Low Earth Orbit and another to insert into the stable manifold associated with the given LPO.

In Chapter 4, we wonder how the above reference solutions can change whenever different forces are added to the dynamical model. We describe two possible approaches that can be implemented, namely an optimal control strategy and a multiple shooting procedure. The results demonstrate that also in the Earth - Moon framework the CR3BP gives solutions close to the ones to be used in reality.
In Chapter 5, we cope with the collision of asteroids onto the Moon. Such phenomenon happens continuously on all the rocky bodies populating the Solar System, as it can be inferred from the craters that mould their surface, and it is widely studied by several branches of science, since it provides information on the target and on the impactors in dynamical, astronomical and geological terms.

We analyze the role played, in the creation of lunar impact craters, by low-energy transit trajectories which approach the neighborhood of L(2). It turns out that in the most likely case the collisions are focused on the apex of the Moon. Summing up the gravitational force exerted by the Sun, we notice that the relative Earth-Moon-Sun configuration can change dramatically the percentage and the region of impact.

KEYWORDS: Circular Restricted Three-Body Problem, Lunar Impact Dynamics, Low-Energy Transfers, Optimal Control
L'objectiu d'aquest treball és mostrar la utilitat de l'explotació del Problema Circular Restringit dels Tres Cossos (CR3BP) pel sistema Terra - Lluna. Aquest sistema dinàmic considera el moviment d'una partícula amb massa negligible sota l'atracció gravitatòria de Terra i Lluna i pot ser usat pel disseny de missions espacials a la nova era d'exploració lunar, així com per simular el comportament d'asteroides i cometes que s'apropen a la Terra.

Els cinc punts d'equilibri, o de libració, del CR3BP que apareixen al sistema de referència giratori, juguen un paper fonamental: ens centrarem en dos punts de libració col·lineals inestables, L(1) i L(2).

Convé tenir en compte les varietats invariants centrals i hiperbòliques que hi ha a l'entorn de L(1) i L(2). La varietat central està ocupada per diversos tipus d'òrbites periòdiques i quasi-periòdiques, que poden ser concebudes com a solucions d'estacionament per a un vehicle espacial. Qualsevol d'aquestes òrbites té associada una varietat estable i una d'inestable, que serveixen com a canals per arribar lluny o prop de les òrbites centrals per t >/= 0.

Farem ús de la dinàmica associada a aquestes varietats per a la construcció de transferències des de la Terra i la Lluna a una òrbita de libració i per investigar alguns camins que podrien guiar asteroides que impacten amb la Lluna.

Pel que fa a la primera qüestió, l'entorn de L(1) sembla ser el lloc més apropiat per posar una estació espacial. D'altra banda, L(2) seria útil per observar i/o controlar la cara oculta de la Lluna.

A la segona part de la tesi, investiguem la col·lisió d'asteroides amb la Lluna. Aquest fenòmen té lloc contínuament a tots els cossos rocosos del Sistema Solar, com es pot deduir dels cràters que modelen les seves superfícies. El procés de formació de cràters proporciona informació sobre el cos objectiu i sobre els asteroides,en termes dinàmics, astronòmics i geològics. Nosaltres estem interessats en el desenvolupament d'una metodologia diferent que pot ajudar en aquesta recerca.

En la obra, explotem les eines de Teoria de Sistemes Dinàmics i estratègies de control òptim.

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Eliscovich, Carolina. "Spindle-Localized CPE-Mediated Translation Controls Mediotic Chromosome Segregation". Doctoral thesis, Universitat Pompeu Fabra, 2008. http://hdl.handle.net/10803/7123.

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Abstract (sommario):

La progresión meiótica y el desarrollo embrionario temprano están programados, en parte, por la activación tradcuccional de mRNAs maternos como lo son los que codifican para las proteinas de ciclina B1 o mos. Estos mRNAs no son traducidos al mismo tiempo ni en el mismo lugar. Por lo contrario, su traducción está especificamente regulada por elementos de poliadenilación citoplasmática (CPEs) presentes en sus 3'UTRs. Los elementos CPEs reclutan a la proteina de unión a CPE (CPE-binding protein CPEB (Colegrove-Otero et al., 2005; de Moor et al., 2005; Mendez and Richter, 2001; Richter, 2007)). Esta proteina de unión al RNA no sólo determina cuándo y en qué medida un mRNA será activado traduccionalmente por poliadenilación citoplasmática (Mendez et al., 2000a; Mendez et al., 2000b; Mendez et al., 2002) sino que también participa, junto con el represor de la traducción Maskin, en el transporte y la localización de sus mRNAs diana hacia los sitios de localización subcelular donde su traducción ocurrirá (Huang et al., 2003; Huang and Richter, 2004). Durante el desarrollo embrionario de Xenopus, CPEB se encuentra localizada en el polo animal de los oocitos y más tarde, sobre el huso mitótico y centrosomas en el embrión (Groisman et al., 2000). Se ha demostrado que embriones de Xenopus inyectados con agentes que interrumpen la traducción dependiente de poliadenilación citoplasmática, detienen la división celular y presentan estructuras mitóticas anormales (Groisman et al., 2000).
En este trabajo que derivó en mi tesis doctoral, hemos demostrado que la activación traduccional localizada en el huso mitótico de mRNAs regulados por CPEB que codifican para proteinas con una conocida función en aspectos estructurales del ciclo celular como la formación del huso mitótico y la segregación cromosómica, es esencial para completar la primera división meiótica y para la correcta segregación cromosómica en oocitos de Xenopus.

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Cabral, Wíria Christiane Livolis de Alcântara. "Educação em movimento: possibilidades, limites e tensionamentos para a implementação de uma pedagogia contra-hegemônica". EPSJV, 2011. https://www.arca.fiocruz.br/handle/icict/8816.

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Abstract (sommario):

Submitted by Mario Mesquita (mbarroso@fiocruz.br) on 2014-11-12T18:19:26Z No. of bitstreams: 1 Wíria_Cabral_EPSJV_Mestrado_2011.pdf: 1129384 bytes, checksum: 096e8534f9d0ba516c5187d5a9531e53 (MD5)
Approved for entry into archive by Mario Mesquita (mbarroso@fiocruz.br) on 2014-11-12T18:47:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Wíria_Cabral_EPSJV_Mestrado_2011.pdf: 1129384 bytes, checksum: 096e8534f9d0ba516c5187d5a9531e53 (MD5)
Made available in DSpace on 2014-11-12T18:47:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Wíria_Cabral_EPSJV_Mestrado_2011.pdf: 1129384 bytes, checksum: 096e8534f9d0ba516c5187d5a9531e53 (MD5) Previous issue date: 2011
Fundação Oswaldo Cruz. Escola Politécnica de Saúde Joaquim Venâncio. Programa de Pós-Graduação em Educação Profissional em Saúde.
Esta pesquisa se propõe a analisar quais as possibilidades, limites e tensionamentos de uma proposta pedagógica engendrada no interior de um movimento social, o Movimento dos Trabalhadores Rurais Sem Terra (MST), de natureza contra-hegemônica, por estar fundamentada em valores e pressupostos antagônicos aos que norteiam os currículos e as práticas pedagógicas que predominam nas escolas da rede oficial de ensino, se desenvolver em uma escola pública que se encontra inserida em um contexto de luta e resistência e por estar localizada em um Assentamento da Reforma Agrária. Ressaltamos que muito embora existam conquistas nos marcos legais, que possibilitam garantir aos povos do campo o direito ao acesso a uma educação contextualizada com a sua cultura e realidade, a própria materialidade que conforma o sistema educacional inviabiliza a consecução dessa modalidade de ensino. Buscamos apontar ainda as perspectivas que se abrem com os cursos de Licenciatura em Educação do Campo, que objetivam formar educadores e educadoras para atuar em escolas do campo, a partir da experiência que vem sendo desenvolvida na Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro. Por fim o trabalho enfatiza a necessidade da unificação visando o alargamento do campo de forças daqueles que atuam enquanto protagonistas nas lutas pelos direitos universais, no sentido de pensar a educação enquanto parte da estratégia da luta de classes.
Esta investigación se propone analizar las posibilidades, límites y tensionamientos de una propuesta pedagógica engendrada en el interior de un movimiento social, el Movimiento de los Trabajadores Rurales Sin Tierra (MST), de naturaleza contra-hegemónica, por fundamentarse en valores y presupuestos antagónicos a los que orientan los currículos y prácticas pedagógicas que predominan en las escuelas de la red oficial de enseñanza, por desarrollarse en una escuela pública que se encuentra inserta en un contexto de lucha y resistencia y por estar localizada en un asentamiento de la Reforma Agraria. Resaltamos que aunque existan conquistas en los marcos legales, que hacen posible garantizar a los pueblos del campo el derecho al acceso a una educación contextualizada en su cultura y su realidad, la propia materialidad que conforma el sistema educacional torna inviable la consecución de esta modalidad de enseñanza. Buscamos señalar también las perspectivas que se abren con los cursos de Licenciatura en Educación del Campo, que se proponen formar educadores y educadoras para actuar en escuelas del campo, a partir de la experiencia que se viene desarrollando en la Universidad Federal Rural de Río de Janeiro. Por último, el trabajo enfatiza la necesidad de la unificación en las luchas por los derechos universales, en el sentido de pensar la educación como parte de la estrategia de lucha de clases.

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Chan, Andy Lung Jan. "Information economics, the translation profession and translator certification". Doctoral thesis, Universitat Rovira i Virgili, 2008. http://hdl.handle.net/10803/8772.

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Abstract (sommario):

This research uses the framework of information economics to analyze the translation profession and translator certification. The translation market is found to be heterogeneous and fragmented and both buyers and sellers
frequently enter and exit the market. The recruiters seeking translators surveyed believe translator certification can enhance the overall image of the translation profession but increased monetary benefits might be minimal.
There are two reasons why currently translator certification systems do not function effectively as a signal. First, because of
"counter-signaling", high-quality translators may have less incentive to use certification because signaling behavior may mark them down as mediocre translators. Second, due to "signal-jamming", vocational master's degrees in Translation are likely to compete with translator certification as a signaling device, and employers find it difficult to make inference about job applicants' employability from these two credentials.As recommendations, professional translator associations, translator
training institutions and others need to collaborate in developing multilateral signaling devices as well as provide translators with the
required knowledge, skills and attitudes necessary for them to thrive in the
ever-changing translation market.
Esta investigación utiliza el marco teórico de la economía de la información para analizar la profesión de la traducción. Concretamente, se utilizan los conceptos económicos de información asimétrica y selección adversa. La información asimétrica implica dos o más agentes económicos, entre los que uno de ellos tiene mejor información que el resto. Aplicado al mercado de la traducción, analiza la situación en que los compradores de servicios de traducción necesitan reclutar nuevos traductores para su trabajo, pero no pueden distinguir con eficacia entre un "buen" traductor y uno "malo". Se ofrecen las siguientes recomendaciones para consolidar el efecto referencial del sistema de certificación del traductor: una coordinación más cercana entre los sistemas de certificación y las organizaciones profesionales en diversos países o regiones; una mejor aplicación de códigos profesionales y de regulación de la conducta; desarrollo de un reciclaje continuo que mantenga a los traductores al día de la realidad cambiante de la profesión. Pero sobre todo, es necesario que las asociaciones profesionales de traductores, las instituciones formativas y otros implicados, trabajen juntos en el desarrollo de mecanismos multilaterales de referencia que puedan cubrir las demandas de contratantes y clientes, a la vez que proporcionan a los traductores el conocimiento, habilidades y actitudes requeridas para su supervivencia y prosperidad en el complejo y variable mercado de la traducción.

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"Aspectos económicos de la formación en la empresa. Una metodología para el control de gestión en la función de formación en la empresa de Catalunya". Universitat Politècnica de Catalunya, 2000. http://www.tesisenxarxa.net/TDX-1010101-082513/.

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Tesi sul tema "Control de formación"

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