Littérature scientifique sur le sujet « Suivi automatisé »

AGRHYMET CCR AOS, en tant qu'entité déléguée par les pays, assume la responsabilité du suivi et de l'évaluation de la campagne agropastorale dans la région du Sahel et en Afrique de l'Ouest. Cet article vise à exposer de manière rigoureusement scientifique les méthodes employées dans l'élaboration de ces produits, ainsi que les techniques d'interprétation qui leur sont associées. Cette démarche s'appuie principalement sur l'utilisation d'images satellitaires, notamment le NDVI (Normalized Difference Vegetation Index) et ses dérivés, le DMP (Dry Matter Productivity), ainsi que le RFE (Rainfall Estimated). Ces images sont acquises par le biais de la plateforme EUMETCast ou d'Internet depuis la plateforme COPERNICUS, et elles font l'objet d'un traitement automatisé au moyen de l'outil E_Station ou des logiciels SPIRITS et QIS. L'approche adoptée se fonde sur l'exploitation du NDVI, du RFE, et du DMP de la période s'étendant de 2014 à 2023. Les séries chronologiques de NDVI et RFE sont mobilisées pour suivre l'évolution de la végétation, tandis que le DMP est utilisé pour calculer les rendements saisonniers en biomasse fourragère de mai à octobre de chaque année. Une analyse statistique descriptive est ensuite entreprise pour comparer l’année en cours à des références comme entres autres la moyenne et l’année prétendante. Les informations issues de ces procédés de suivi et d'évaluation par satellites de la situation agropastorale sont diffusées aux utilisateurs.

Le projet minier Nunavik Nickel a nécessité la construction d’un pont-seuil à l’exutoire du lac du Bombardier au Nunavik, Québec, Canada. Ce pont-seuil devait permettre aux poissons de transiter entre la rivière de Puvirnituq et le lac. Ainsi, une passe migratoire favorisant le passage de l’omble chevalier (Salvelinus alpinus) et du touladi (Salvelinus namaycush) a été aménagée à même le pont-seuil. À la suite de l’aménagement réalisé en 2012, une inspection de la passe migratoire et un suivi de son efficacité ont été réalisés à l’aide du système automatisé IchtyoSTM. L’inspection a révélé que les critères de conception étaient respectés bien que de légers travaux correctifs aient dû être réalisés au printemps 2013 pour améliorer l’appel de la passe migratoire. De juillet à septembre 2012, IchtyoSTM a enregistré 166 évènements correspondant à des passages de poissons, soit 114 touladis, 45 ombles chevaliers et 7 spécimens non identifiés. Un pic de montaison est survenu à la troisième semaine d’août. Ce pic est corrélé avec une augmentation des niveaux d’eau dans le lac à partir de la mi-août. Les montaisons ont été dominées par le touladi en juillet et août, pour passer à une dominance d’omble chevalier en septembre. Les informations récoltées confirment l’efficacité de la passe migratoire du pont-seuil à l’égard du libre passage de l’omble chevalier et du touladi en montaison.

Les fortes contraintes d’élevage dans les systèmes peu intensifiés (grands troupeaux, larges surfaces, alimentation au pâturage, voire faible productivité par animal) laissent tout de même entrevoir des formes originales d’élevage de précision. Cet élevage de précision peut notamment s’appuyer sur l’identification électronique des animaux qui permet de les reconnaitre et de les localiser. Selon que les lecteurs d’identifiants sont utilisés manuellement, à poste fixe, ou portés par un mâle, il est possible de réaliser, respectivement, des inventaires, des opérations automatisées de tri ou la détection des femelles en chaleurs. C’est au pâturage que la maîtrise du comportement des animaux est la plus délicate car un positionnement judicieux de points d’attraction des animaux (abreuvement, pierres à sel, complémentation) ne suffit pas toujours à maîtriser la répartition de la pression de pâturage pour répondre aux objectifs pastoraux et environnementaux. Dans les situations où la pose de clôtures fixes n’est pas possible ou pas souhaitable et que le gardiennage n’est pas envisageable, les clôtures virtuelles, basées sur un apprentissage comportemental spécifique des animaux, pourraient constituer une aide précieuse à l’utilisation durable des parcours. Dans ces systèmes d’élevage, la précision visée ne se situe pas à l’échelle des individus mais plutôt sur des conduites ajustées à des lots virtuels d’animaux homogènes, qui sont séparés et regroupés grâce à des dispositifs de tri efficaces. L’utilisation de systèmes automatisés de suivi du troupeau où chaque animal est identifié génère une grande quantité de données. Quels que soient les capteurs utilisés, les données recueillies doivent être stockées dans un système d’information et traitées avec des méthodes d’analyse adaptées (algorithmes, statistiques…) pour être ensuite transformées en indicateurs d’aide à la décision ou en action exécutée par des automates (porte de tri, pesées, distributions d’aliments). En alternative à des suivis individuels, une utilisation parcimonieuse des capteurs peut être envisagée pour délivrer des alertes (intrusion, attaque de prédateur, sortie d’une zone géographique définie) ; la quantité de données produites est alors minimisée. Un travail de recherche important reste à mener pour proposer des méthodes d’analyse des données et des règles de décisions pertinentes, basées sur une modélisation du comportement animal. Dans les systèmes d’élevage peu intensifiés, la place de l’éleveur est essentielle car au sein d’un grand troupeau et face à de larges surfaces de parcours les dispositifs électroniques sont à envisager comme des aides spécifiques, à intégrer dans une stratégie de conduite plus large. Notamment, il s’agit pour l’éleveur de choisir quels animaux équiper et où positionner des capteurs, relais ou clôtures virtuelles, et à choisir de le faire aux périodes critiques. Actuellement l’offre matérielle et logicielle est freinée par le manque de souplesse des solutions proposées.

La surveillance des infections associées aux soins (IAS) est prioritaire en réanimation, secteur à haut risque du fait de l’état critique des patients et de leur exposition aux dispositifs invasifs. Elle présente un triple objectif : décrire l’épidémiologie et l’incidence des IAS ; évaluer l’impact des actions de prévention ou de contrôle et alerter face à une épidémie ou des phénomènes émergents. Cette surveillance des IAS peut être réalisée selon une méthodologie interne, définie par l’établissement, ou intégrée à un réseau de surveillance. L’intérêt de la surveillance pour la prévention des IAS en réanimation n’est plus à démontrer, mais la surveillance manuelle reste chronophage pour les cliniciens et les équipes d’hygiène, limitant ainsi le temps dédié à la prévention de ces infections. La surveillance automatisée apparaît aujourd’hui comme un outil intéressant, tant par ses performances que par le gain de temps qu’elle représente pour les équipes. Plusieurs éléments sont primordiaux pour obtenir des résultats fiables : la nécessité d’une harmonisation des définitions et des méthodes de surveillance ; la mise à disposition d’outils informatiques performants pour faciliter le suivi des patients ; le leadership des réanimateurs dans la surveillance. Cet article fait le point sur les méthodes de surveillance des IAS utilisées aujourd’hui en réanimation, l’intérêt de la mise en place de cette surveillance épidémiologique ainsi que la fiabilité des données recueillies et, enfin, les avantages du développement d’une surveillance semi-automatisée ou automatisée des IAS dans ce secteur.

Introduction : L’objectif de cette étude était d’évaluer les performances des mesures conventionnelles (MCPA) et séquentielles (MSPA) de la pression artérielle en prenant la MAPA comme référence. Patients et méthodes : A travers une étude transversale incluant 17 patients suivis dans l’unité de DP de l’Hôpital Aristide Le Dantec, la PA a été mesurée par 3 méthodes : i) une mesure automatisée (OMRON M3 COMFORT) effectué par un personnel de santé dite MCPA (OMRON M3 COMFORTTM) ; ii) la moyenne de 5 mesures automatisées chez un patient isolé dans un box dite MSPA ; iii) la MAPA des 24h avec l’appareil CONTECTM (Germany). L’HTA a été retenue devant une PA supérieure à 130/80 mmHg à la MAPA des 24h. Résultats : L’aire sous la courbe (AUC) de la PAS était similaire (p=0,28) entre la MSPA [AUC, 0,933 ; IC à 95 %, 0,813 – 1,000] et la MCPA [AUC, 0,900 ; IC à 95 %, 0,752 – 1,000]. Concernant la PAD, la MSPA [AUC, 0,858 ; IC à 95 %, 0,638 – 1,000] était similaire (p=1) à la MCPA [AUC, 0,917 ; IC à 95 %, 0,753 – 1,000]. À l’analyse de Bland-Altman, la MCPA surestimait la PAS de 11,65 mmHg et la PAD de 3,94 mmHg. La MSPA quant à elle surestimait la PAS de 6,2 mmHg et la PAD de 4,35 mmHg. Conclusion : La MSPA et la MCPA sont performantes dans le diagnostic de l’HTA ambulatoire chez les patients en dialyse péritonéale à Dakar.

L’arrêt cardiaque cause une hypoxie-ischémie globale, suivi de reperfusion, qui est susceptible d’engendrer des effets délétères sur la perfusion et l’oxygénation cérébrales, ainsi que le métabolisme cellulaire. Dans ce contexte, et en l’absence de thérapies spcéfiques de l’ischémie-reperfusion globale, le traitement est essentiellement de soutien, visant à optimiser la perfusion et l’oxygénation cérébrale, dans le but de prévenir ou atténuer les dégâts secondaires sur la fonction cérébrale. Dans ce contexte, le monitorage cérébral multimodal, notamment les techniques non-invasives, ont une utilité potentielle à la phase agiuë de l’arrêt cardiaque. Le but prinicpal de cette revue est de décrire les techniques actuellement dipsonibles, en nous focalisant surtout sur les outils noninvasifs (doppler transcranien, spectrospcope de proche infrarouge, électroencéphalographie, pupillométrie automatisée proche infrarouge), leur utilité clinique potentielle ainsi que leurs limitations, dans la prise en charge aiguë (optimisation de la perfusion et de l’oxygénation cérébrales) ainsi que pour la détermination du pronostic précoce après arrêt cardiaque.

De nos jours, la télémédecine est appliquée universellement dans plusieurs domaines de la médecine comme la radiologie, la pathologie et la psychiatrie. Depuis 2004, le Centre hospitalier universitaire de Sherbrooke (CHUS), la Faculté de médecine et des sciences de la santé et la Faculté de génie de l’Université de Sherbrooke développent un système des caméras robotisées permettant à un traumatologue d’interagir à distance avec un médecin intervenant en salle d’urgence, dans un contexte de télétraumatologie. Ce système demande au traumatologue de contrôler et de positionner les caméras tout en observant l’intervention. Afin qu’il puisse se concentrer le plus possible sur l’intervention chirurgicale au lieu de s’attarder au contrôle du système, une assistance de positionnement des caméras s’avérerait utile. L’objectif de ce projet est de concevoir une interface qui permet de positionner automatiquement les caméras robotisées tout en laissant la possibilité à l’opérateur de les déplacer directement au besoin. Pour ce faire, l’interface de contrôle automatisé utilise des algorithmes de traitement d’images permettant le suivi d’éléments visuels, la détection d’obstructions dans la scène observée et l’approximation de coordonnées tridimensionnelles d’un point dans l’image. Elle exploite deux modes de contrôle : l’opérateur sélectionne une zone d’intérêt directement dans la vue vidéo, ou identifie une région d’intérêt qui est suivie automatiquement par le système, et qui permet au besoin que les deux bras regardent simultanément le dit objet de deux points de vue différents. Avec la détection d’obstructions, l’interface est en mesure de repositionner automatiquement les caméras pour garder la vue sur la zone ou la région d’intérêt. Des tests pré-cliniques menés au Laboratoire de robotique intelligente, interactive et interdisciplinaire de l’Université de Sherbrooke permettent d’évaluer l’efficacité et la pertinence de l’interface de contrôle automatisé. Malgré certaines limitations inhérentes à la rapidité de traitement des commandes de positionnement des caméras intégrées au système, l’analyse des résultats suggère que l’interface de contrôle automatisé est conviviale et diminue la charge cognitive des opérateurs. La performance avec l’interface de contrôle automatisé permettant la sélection de la zone d’intérêt est plus élevée que l’interface de contrôle nonautomatisé (dite manuel, demandant le positionnement manuel des bras robotisés et des caméras), tandis que la performance de l’interface de contrôle automatisé permettant de sélectionner et de suivre une région d’intérêt simultanément par les deux caméras est moins élevée que l’interface de contrôle manuel.

Dans les régions tempérées, les basses températures et le manque de ressources florales font de l'hiver une période critique pour la survie des abeilles mellifères, Apis mellifera, qui hivernent grâce à un ensemble d'adaptations à l'échelle des individus et à l'échelle des colonies. Mais depuis plus de 30 ans, de forts taux de mortalité hivernale sont observés mondialement, questionnant la durabilité du secteur apicole et celui de nombreux systèmes agricoles dépendant du service de pollinisation. Ces mortalités sont induites par de multiples facteurs de stress biotiques et abiotiques agissant en combinaison. Cependant, nous montrons par une synthèse de littérature que leurs rôles dans les mécanismes d'effondrements restent peu documentés, soulignant un manque de connaissance sur l'écologie hivernale des abeilles mellifères. Cette lacune est en partie due au défi technique associé au suivi des abeilles en hiver, sachant que les suivis traditionnels par l'ouverture des ruches perturbent la thermorégulation sociale de la colonie. Toutefois, la démocratisation des «Information and Communications Technology» (ICT) offre désormais de nouveaux outils de suivis automatisés et peu invasifs. Dans ce contexte, l'objectif de cette thèse est de mieux comprendre les mécanismes déterminant le succès ou l'échec de l'hivernation des abeilles mellifères, par le suivi automatisé de traits d'histoire de vie des individus et des colonies. Par ailleurs, nous visons à développer des indicateurs pour prédire les effondrements des colonies en hiver et en conditions naturelles. Le développement d'un outil de mesure de la température en plusieurs points de la ruche a permis de suivre la grappe que forment les abeilles pour se protéger du froid, et ainsi d'étudier la thermorégulation sociale des colonies durant l'hiver. Cet outil a été déployé sur le terrain pour suivre des colonies disposées le long d'un gradient climatique Européen, couvrant des climats méditerranéens, océaniques et continentaux. Ces suivis ont permis d'établir des indicateurs évaluant la santé des colonies hivernantes. Basés sur l'hétérogénéité des températures au sein de la colonie, ces indicateurs distinguent les périodes de survie hivernale des périodes d'effondrement, permettant ainsi d'anticiper les mortalités. Ils permettent également de suivre la reprise de croissance en hiver en mesurant la présence et la taille du couvain, deux métriques que nous avons trouvées positivement corrélées au gradient climatique européen. En hiver, la survie de la colonie dépend de la présence d'abeilles d'hiver, correspondant aux dernières générations d'abeilles émergentes en automne. Par des suivis individuels par Radio Frequency IDentification (RFID), nous montrons qu'en plus de leur longévité prolongée, les abeilles d'hiver ont plus d'activité de vol que les abeilles d'été. Leur activité de vol peut être alloué avant et après l'hiver, et nos résultats semblent indiquer que ces vols pré-hivernaux n'influencent ni la longévité, ni les performances d'activité de vol des abeilles après l'hiver. Aussi, nous montrons que seule une petite proportion d'abeilles d'hiver survit et participe aux activités de vol de la colonie au printemps, jouant ainsi un rôle crucial dans la relance de la colonie après l'hiver. Mis en contexte, nos résultats soutiennent le rôle crucial des abeilles d'hiver et de la thermoregulation sociale dans la réussite ou l'échec de l'hivernation des colonies d'abeilles mellifères. Les outils électroniques développés et les indicateurs associés permettent de dégager des perspectives appliquées pour limiter les mortalités hivernales des colonies. Nous discutons également de l'acceptation de l'apiculture de précision et montrons que les apiculteurs sont prêts à adopter ces outils électroniques, bien que des attentes supplémentaires subsistent. Enfin, nous mettons en exergue l'incertitude entourant l'avenir de l'hivernation, face aux changements climatiques
In temperate regions, low temperatures and a lack of floral resources make winter a critical period for the survival of honey bees, Apis mellifera, which overwinter based on a set of adaptations at both individual and colony levels. But over the past 30 years, high winter mortality rates have been reported worldwide, raising questions about the sustainability of the beekeeping sector and that of many agricultural systems dependent on pollination services. These mortalities are induced by multiple biotic and abiotic stress factors acting in combination. However, we showed through a literature review that their roles in the mechanisms of colony collapse remain poorly documented, highlighting a lack of knowledge about the winter ecology of honey bees. This gap is partly due to the technical challenge associated with monitoring honey bees in winter, given that traditional monitoring techniques imply opening the hives, which disrupts the social thermoregulation of the colony. However, the democratization of "Information and Communications Technology" (ICT) now offers new automated and minimally invasive monitoring tools. In this context, the aim of this thesis is to better understand the mechanisms determining the success or failure of honey bee overwintering, through the automated monitoring of individual and colony life history traits. In addition, we aimed to develop indicators to predict colony collapse in winter and under real field conditions. We first developed a tool for measuring temperature at several points in the hive and allowing to monitor the cluster that honey bees form to protect themselves from the cold, and thus to study the social thermoregulation of colonies during winter. This tool was then deployed in the field to monitor honey bee colonies located along a European climatic gradient, covering Mediterranean, oceanic and continental climates. This monitoring provided the establishment of health indicators of wintering colonies. Based on temperature heterogeneity within the colony, these indicators distinguish the periods of winter survival and the periods of collapse, allowing the anticipation of mortalities. They also allow monitoring of the dynamics of winter brood production by measuring its presence and size, two metrics that we found positively correlated to the European climatic gradient. In winter, colony survival depends on the presence of winter bees, corresponding to the last generations of bees to emerge in autumn. By the individual monitoring by Radio Frequency IDentification (RFID) tracking, we showed that, in addition to their extended longevity, winter bees have more flight activity than summer bees. Their flight activity can be allocated either before or after winter, and our results suggest that these pre-winter flight activities do not affect the longevity or the flight activity performance of bees after winter. Also, we showed that only a small proportion of winter bees survive and participate in the colony flight activity in spring, suggesting a crucial role of these winter bees for the colony rebound after winter. Placed in context, our results support the crucial role of winter bees and social thermoregulation in the success or failure of honey bee colony overwintering. The electronic tools we have developed, and the associated indicators, may represent relevant applied perspectives for limiting winter colony mortality in the field. We also discuss the acceptability of precision beekeeping and show that beekeepers are ready to adopt these electronic tools, although further expectations remain. Finally, we highlight the uncertainty surrounding the future of overwintering, in the face of climate change

La plupart des applications des avions drones sont liées à l'observation d'événements au sol. En particulier, les suivi de cibles terrestres mobiles, qu'elles soient statiques, lentes ou rapides, est une tâche essentielle pour un drone. L'objectif global de la thèse est de proposer des méthodes qui permettent à un drone de suivre une cible terrestre, dans les conditions suivantes: - Le drone est de type voilure fixe équipé d'une caméra monoculaire. - Présence d'obstacles qui occultent la visibilité de zones au sol. - Existence de zones d'exclusion aérienne qui limitent le mouvement aérien. - Restrictions sur le champ de vue du capteur qui assure le suivi (caméra) - Différents comportements de la cible : elle peut évoluer librement ou sous contraintes dynamiques (cas d'une voiture par exemple), et peut être neutre ou évasive~: dans ce dernier cas, elle peut exploiter la présence d'obstacles pour éviter d'être perçue par le drone. Trois approches pour aborder ce problème sont proposées dans la thèse : - Une méthode basée aux lois de contrôle et de la navigation, - Une méthode basée sur la prédiction des déplacements de la cible, - Et une approche basée sur la théorie des jeux. Des résultats obtenus par des simulations réalistes et avec un drone sont présentés, pour évaluer et comparer les avantages et inconvénients de chacune des approches. Des extensions au cas "multi-drones" sont aussi proposées.

Depuis de nombreuses années, le déploiement des TIC dans la prise en charge médicale de pathologies chroniques joue un rôle majeur notamment dans l’évolution des pratiques de santé et l’amélioration du bien-être du patient. Les pathologies chroniques sont de nature longue et évolutive et nécessitent un suivi régulier effectué par une équipe pluridisciplinaire où différents acteurs interviennent auprès du patient. Le patient à son tour, est amené à respecter à domicile, un protocole de soins défini et personnalisé par cette équipe. Cependant, la forme dans la quelle le contenu du protocole est représenté n’est pas forcément complète ni facile à comprendre par les patients. De plus, chaque patient est unique, et la définition du protocole de soins doit être personnalisée et appropriée à ses soins et traitements individuels, parfois même à ses souhaits et contraintes personnelles. L’expertise du patient sur sa maladie chronique est une information précieuse que nous souhaitons intégrer dans un protocole de soins personnalisé afin d’améliorer la prise en charge médicale, le suivi à distance de la maladie chronique et à terme améliorer la connaissance de la pathologie chronique. Pour ce faire,nous avons proposé (i) un langage de représentation informatisée de protocole de soins personnalisé, destiné aux professionnels de santé et aux patients,suffisamment simple,intuitif et facile à comprendre.(ii) une ontologie de l’expertise patient (tirée de son vécu avec la pathologie) permettant de signaler des imprévus dans le déroulement du protocole (actions non prévus ou évènements non prévus)
For several years, the deployment of information and communication technologyintothemanagementofchronicalpathologiesistakingaconsiderableplace, more particularly in the evolution of health’s practices and in the improvement of the well-being of the patient Chronical pathologies are of long duration and they need to be under a regular monitoring of the healthcare professional, composed of multidisciplinary or different actors in charge with the patients. On the other side the patients are alsochargedoffollowingahealthcareprotocolathomepreviouslydefinedbythe health care team. Nevertheless, the different forms of representing the contests of this protocol, it is not always complete and comprehensible for the patients. Furthermore, each one of the patients is unique and a proper definition of the health care protocol must be personalised and conform to his individual treatment and even to his personal wishes or constraints. But this is not the case of information guides or medical references that are supplied in general. With the intent to improve the interaction between the patient and the healthcareprofessionalsrelatedtothehealthcareprotocol,wepropose(i)alanguagefor the computerised representation of the healthcare protocol, sibling the healthcare professionals and the patients, enough simple, intuitive and easy to understand, (ii) an ontology for the patient expertise (based on his experience on the disease) allowingsotheinteractionofthepatientwithhishealthcareprotocolbyreporting all the unexpected behaviours. These behaviours are events that are not defined in the initial health care protocol

L’intralogistique (ou logistique interne) s’intéresse au traitement et à l’optimisation des flux physiques au sein des entrepôts, centres de distribution et usines. Les systèmes de manutention automatisés sont au cœur de la logistique interne de plusieurs industries comme le commerce en ligne, la messagerie postale, la grande distribution, l’industrie manufacturière, le transport aéroportuaire, etc. Ces équipements composés de lignes de convoyage haute cadence permettent un transport sûr et fiable d’un volume considérable de biens et de marchandises tout en réduisant les coûts.L’automatisation de l’acheminement des flux physiques par les systèmes de manutention repose sur l’identification et le suivi en temps réel des charges transportées. Dans cette thèse, nous explorons une solution de suivi qui emploie un réseau de caméras intelligentes à champs recouvrants. L’objectif final étant de fournir l’information de suivi sur les charges transportées pour le pilotage d’un système de manutention.Le suivi d’objets est un problème fondamental de la vision par ordinateur qui a de nombreuses applications comme la vidéosurveillance, la robotique, les voitures autonomes, etc. Nous avons intégré plusieurs briques de base issues de la vidéosurveillance et traditionnellement appliquées aux scènes de surveillance automobile ou de surveillance des activités humaines pour constituer une chaine de suivi de référence. Cette chaine d’analyse vidéo étalon nous a permis de caractériser des hypothèses propres au convoyage d’objet. Nous proposons dans cette thèse d’incorporer cette connaissance métier dans la chaine de suivi pour en améliorer les performances. Nous avons, notamment pris en compte, dans l’étape de segmentation des images, le fait que les objets doivent pouvoir s’arrêter sans pour autant être intégrés aux modèles d’arrière-plan. Nous avons également exploité la régularité des trajectoires des objets convoyés dans les installations, permettant d’améliorer les modèles prédictifs de la position et de la vitesse des objets, dans les étapes de suivi. Enfin, nous avons intégré des contraintes de stricte monotonie dans l’ordre des colis sur le convoyeur, contraintes qui n’existent pas dans les scènes généralistes, pour ré-identifier les objets dans les situations où ils sont proches des eux les autres.Nous nous sommes par ailleurs attelés à un problème pratique d’optimisation des performances sur l’architecture multi-cœurs couplée aux caméras intelligentes. Dans ce cadre, nous avons a mis en place un apprentissage dynamique de la zone de l’image contenant le convoyeur. Cette zone d’intérêt nous a permis de limiter la mise à jour du modèle de fond à cette seule zone. Nous avons, par la suite, proposé une stratégie de parallélisation qui partitionne de manière adaptative cette région d’intérêt de l’image, afin d’équilibrer au mieux la charge de travail entre les différents cœurs de l’architecture des caméras intelligentes.Nous avons également traité la problématique du suivi sur plusieurs caméras. Nous avons proposé une approche basée sur un système de composition d’évènements. Cette approche nous a permis de fusionner les données de suivi local pour former les trajectoires globales des colis, tout en intégrant des informations issues du processus métier, par exemple la saisie de l’information de destination par des opérateurs sur un terminal avant la dépose des colis. Nous avons validé cette approche sur un système de manutention mis en place dans un centre de tri postal de grande envergure. Le réseau de caméras déployé est composé de 32 caméras qui assurent le suivi de plus de 400.000 colis/jour sur des lignes de dépose. Le taux d’erreur du suivi obtenu est inférieur à 1 colis sur 1000 (0,1%)
Intralogistics (or internal logistics) focuses on the management and optimization of internal production and distribution processes within warehouses, distribution centers, and factories. Automated handling systems play a crucial role in the internal logistics of several industries such as e-commerce, postal messaging, retail, manufacturing, airport transport, etc. These systems are composed by multiple high-speed conveyor lines that provide safe and reliable transportation of a large volume of goods and merchandise while reducing costs.The automation of the conveying process relies on the identification and the real-time tracking of the transported loads. In this thesis, we designed a tracking solution that employs a network of smart cameras with an overlapping field of view. The goal is to provide tracking information to control an automated handling system.Multiple object tracking is a fundamental problem of computer vision that has many applications such as video surveillance, robotics, autonomous cars, etc. We integrated several building blocks traditionally applied to traffic surveillance or human activities monitoring to constitute a tracking pipeline. We used this baseline tracking pipeline to characterize contextual scene information proper to the conveying scenario. We integrated this contextual information to the tracking pipeline to enhance the performance. In particular, we took into account the state of moving objects that become stationary in the background subtraction step to prevent their absorption to the background model. We have also exploited the regularity of objects trajectory to enhance the motion model associated with the tracked objects. Finally, we integrated the precedence ordering constraint among the conveyed object to reidentify them when they are close to each other.We have also tackled practical problems related to the optimization the execution of the proposed tracking problem in the multi-core architectures of smart cameras. In particular, we proposed a dynamic learning process that extracts the region of the image that corresponds to the conveyor lines. We reduced the number of the processed pixel by restricting the processing to this region of interest. We also proposed a parallelization strategy that adaptively partitions this region of interest of the image, in order to balance the workload between the different cores of the smart cameras.Finally, we proposed a multiple cameras tracking algorithms based on event composition. This approach fuses the local tracking generated by the smart cameras to form global object trajectories and information from third party systems such as the destination of the object entered by operators on a terminal. We validated the proposed approach for the control of a sorting system deployed in a postal distribution warehouse. A network of cameras composed of 32 cameras tracks more than 400.000 parcel/day in injections lines. The tracking error rate is less than 1 parcel in a 1000 (0.1%)

Un défi majeur de la Robotique aujourd'hui est sans doute celui du robot personnel, capable de rendre service à l'Homme. De nombreux travaux de recherche dans le domaine sont axés sur le développement de robots autonomes destinés à évoluer dans des environnements de grandes dimensions en présence de public. Cette perspective pose naturellement le problème de l'interaction et de la relation entre l'Homme et le robot. En effet, lors de sa navigation, le robot doit être capable de détecter et de prendre en compte de manière explicite la présence de personnes dans son voisinage pour les éviter ou leur céder le passage, le but étant de faciliter et de sécuriser leur déplacements. De plus, il doit disposer de capacités d'interaction telles que la reconnaissance de gestes permettant à l'Homme de communiquer avec lui. Cette thèse porte plus spécifiquement sur la détection et le suivi de personnes ainsi que la reconnaissance de gestes élémentaires à partir du flot vidéo d'une caméra couleur embarquée sur le robot. Le filtrage particulaire est très adapté à ce contexte. Il permet de s'affranchir de toute hypothèse restrictive quant aux distributions de probabilités entrant en jeu dans la caractérisation du problème. De plus, ce formalisme permet de combiner/fusionner aisément différentes sources de mesures. Malgré ce constat, la fusion de données par filtrage particulaire nous semble assez peu exploitée et souvent confinée à un nombre relativement restreint de primitives visuelles. Nous proposons différents schémas de filtrage, où l'information visuelle est prise en compte dans les fonctions d'importance et de vraisemblance au moyen de primitives forme, couleur et mouvement image. Nous évaluons alors quelles combinaisons de primitives visuelles et d'algorithmes de filtrage répondent au mieux aux modalités d'interaction envisagées pour notre robot "guide de musée", qui est censé interpeller les visiteurs, interagir avec eux et les guider. Notre dernière contribution porte sur la reconnaissance de gestes symboliques permettant de communiquer avec le robot. Une stratégie de filtrage particulaire efficace est proposée afin de suivre et reconnaître simultanément des configurations de la main et des dynamiques gestuelles dans le flot vidéo.

Ce mémoire est consacré à la réalisation d'un attelage virtuel entre deux véhicules dans des conditions « normales » de conduite et de route (pas de situation d'urgence, route sèche, etc.). Après une présentation de l'historique et de l'état de l'art de la conduite assistée ou automatisée, un modèle de la dynamique longitudinale et/ou latérale du véhicule est détaillé. C'est un modèle de type « bicyclette » avec une description du contact du pneumatique avec la route dans des conditions de faibles glissements.
Parmi les techniques de commande non linéaire envisageables, celles basées sur les modèles flous de type Takagi-Sugeno (TS) ont été retenues. Ils sont composés de modèles linéaires interconnectés par des fonctions scalaires non linéaires ayant la propriété de somme convexe.
L'étude de la stabilité et de la stabilisation de tels modèles se fait à l'aide de la seconde méthode de Lyapunov. Dans le souci d'adjoindre des notions de robustesses et/ou de performances, plusieurs solutions sont envisageables. Celle retenue dans ce mémoire fait appel à des modèles incertains et à un placement des pôles des modèles linéaires dans des régions convexes pré-spécifiées du plan complexe. Des conditions suffisantes sous forme d'inégalités matricielles linéaires qui permettent de garantir ces propriétés dans le cas général des modèles TS sont proposées. Elles sont ensuite aussi bien utilisées dans le cas d'une régulation d'inter-distance seule que pour l'attelage virtuel complet. Les résultats obtenus sont proposés en simulation et en temps réel sur un véhicule prototype spécialement instrumenté.

Le trafic maritime est le principal contributeur des bruits sous-marins anthropique : depuis les années 1970, l’augmentation du trafic maritime hauturier a provoqué dans certaines zones une augmentation du bruit ambiant de plus de 10 dB. En réponse à cette préoccupation, la Directive Cadre pour la Stratégie pour le Milieu Marin (DCSMM) recommande un suivi acoustique. Peu d’études s’intéressent à l’activité côtière et aux bruits rayonnés par les petites embarcations ainsi qu’à leurs conséquences sur la faune marine alors que ces environnements côtiers sont les pourvoyeurs de 41.7 % des services écosystémiques produits par les océans.A mi-chemin entre le monde académique et le monde industriel, le travail présenté aux différents questions scientifiques et industrielles sur la thématique du trafic côtier, en termes de l’étude de son influence dans le paysage acoustique et de capacité à détecter et classifier les embarcations côtières.En l’absence d’information sur le trafic maritime côtier, un protocole d’identification visuelle par traitement d’images GoPro® produisant les mêmes données que l’AIS (position, vitesse, taille et type d’embarcation) est proposé et permet la création de carte du trafic maritime sur un disque de 1.6km de rayon. D’un point de vue acoustique, le trafic est caractérisé par deux descripteurs acoustiques, le SPL lié à la distance du bateau le plus proche et l’ANL caractérisant le nombre de bateaux dans un disque de 500 m de rayon. Le suivi spatio-temporel de ces descripteurs permet d’identifier l’impact du trafic maritime dans le paysage acoustique des environnements côtiers. La détection et la classification sont réalisées après caractérisation individuelle du bruit par un ensemble de paramètres acoustiques et par l’utilisation d’algorithmes d’apprentissage supervisé. Un protocole spécifique pour la création de l’arborescence de classification est proposé par comparaison des données acoustiques aux caractéristiques physiques et contextuelle de chaque bateau.Les travaux présentés sont illustrés sur la flottille d’embarcations côtières présente dans la baie de Calvi (Corse) durant la saison estivale
Marine traffic is the main contributor to anthropogenic underwater noise: since the 1970s, the increase in deep-sea shipping has increased the ambient noise by more than 10 dB in some areas. In response to this concern, the Marine Strategy Framework Directive (MSFD) recommends acoustic monitoring. Few studies are concerned with coastal activity and the noises radiated by small craft while these coastal environments are the purveyors of 41.7% of the ecosystem services produced by the oceans.Between the academic and the industrial world, this PhD was to answer the different scientific and industrial questions on the topic of the coastal traffic in terms of the influence in the soundscape and the detection and classification of the coastal craft.Without information on the coastal maritime traffic, a visual identification protocol is proposed using GoPro® images processing and produced the same data as the AIS (position, speed, size and type of craft); It allows to create maritime traffic maps on a disk of 1.6km radius. The traffic is characterized by two acoustic descriptors: the SPL linked to the distance of the nearest boat and the ANL linked to the number of boats present in a 500 m radius disc. The spatiotemporal monitoring of these descriptors allows to identify the impact on the maritime traffic on the coastal acoustic landscape. The acoustic detection and the classification are performed after individual characterization of the noise by a set of acoustic parameters and using of supervised machine learning algorithm. A specific protocol for the creation of the classification tree is proposed by comparing the acoustic data with the physical and contextual characteristics of each boat.The methods are applied on the flotilla of coastal boats present in the Bay of Calvi (Corsica) during summer