Thèses sur le sujet « Conception de la trajectoire »
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Talgorn, Bastien. « Décollage en cas de panne moteur : conception automatisée de trajectoire optimale ». Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/5019/.
Texte intégralRésumé :
En cas de panne moteur durant le décollage d'un avion, il existe une vitesse jusqu'à laquelle l'avion peut freiner. Au-delà de cette vitesse, l'avion est obligé de poursuivre le décollage le long de la trajectoire SID (Standard Instrument Departure) malgré la perte de poussée induite par la panne. Les paramètres de décollage doivent être choisis de façon à assurer la sécurité de l'avion dans chacune de ces deux situations. En terrain montagneux, les contraintes d'obstacles peuvent sévèrement pénaliser la masse maximale admissible au décollage de l'avion (MMD). Il est alors possible d'utiliser une trajectoire alternative, l'EOSID (Engine Out SID) dont la trace au sol est différente de la SID. Elle n'est utilisée qu'en cas de panne moteur et survole un relief moins pénalisant. Cela permet de réduire les contraintes réglementaires de passage des obstacles en cas de panne moteur et d'augmenter la masse de l'avion au décollage. La conception d'une EOSID est un processus itératif, réalisé manuellement au sol et nécessitant l'usage de plusieurs outils informatiques différents. L'objectif de cette thèse est de formaliser et d'automatiser ce processus afin d'améliorer la qualité de la trajectoire obtenue et de réduire la charge de travail nécessaire à sa conception. Pour ce faire, le processus de conception a été analysé puis modélisé sous la forme d'un problème d'optimisation dont l'objectif est de maximiser la MMD, tout en conservant une trajectoire suffisamment simple. Une méthode d'estimation de la complexité de la trajectoire a donc été définie puis intégrée avec la masse au sein d'un critère unique. Le problème est ensuite résolu à l'aide d'un algorithme génétique ad hocIn case of engine failure during aircraft takeoff, there is a speed until which the aircraft can still break to abort the takeoff (Rejected takeoff procedure). Above this speed, the aircraft shall continue the takeoff along the SID trajectory (Standard Instrument Departure) despite the lack of thrust caused by the engine failure. The takeoff parameters must be chosen so that the security of the aircraft is guaranteed in both situations. In mountainous landscape, the obstacle clearance constraints can severely penalise the maximum takeoff weight of the aircraft. In this situation, it is possible to use an alternate trajectory: the EOSID (Engine Out Standard Instrument Departure). The ground track of the EOSID is different from the SID. This trajectory, which is only used in case of engine failure, flies over a relief that is less penalizing. This allows to reduce the regulatory obstacle clearance constraints in engine failure case and to increase the aircraft takeoff weight. The conception of an EOSID is an iterative manual on-ground process that needs several softwares. The aim of this thesis is to formulate and automate this process so as to improve the trajectory quality and to reduce the conception workload. In this aim, the conception process has been analysed and modelled as an optimization problem the objective of which is to maximise the maximum takeoff weight and to minimize the trajectory complexity. A trajectory complexity estimation method has hence been defined and integrated along with the weight within a single criterion. Then the problem is solved with a genetic algorithm that has been developed specifically to handle the trajectory definition format
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Boyer, Fabrice. « Planification de mouvements dynamiques appliquée à la conception de la liaison au sol ». Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00949966.
Texte intégralRésumé :
L'objectif de cette thèse est d'étendre l'utilisation des modèles de calcul de la dynamique du véhicule en proposant de nouvelles méthodologies inspirées du domaine de la planification de mouvements. Les modèles de dynamique du véhicule que nous considérons sont de nature industrielle : ils sont complexes, non linéaires et disponibles en règle générale sous forme de boîte noire uniquement. Ils sont utilisés traditionnellement avec des techniques de simulations qui partent d'une définition précise d'un état de départ et des sollicitations venant du conducteur. Les méthodes que nous proposons visent à prendre en compte une description plus "réelle" de la manoeuvre ou du test qu'effectue le véhicule : un certain domaine initial dont part le véhicule, un couloir à suivre sans sortir des limites, et un domaine d'arrivée. Outre la recherche d'une solution à ce problème de réalisation d'une certaine manoeuvre, on traite également les deux problèmes suivants : produire un échantillon représentatif de l'ensemble des manières de réaliser la man÷uvre ; trouver la valeur limite d'un paramètre (par exemple la vitesse initiale) au-delà de laquelle il n'y a plus de solution. Différentes techniques ont été mises en oeuvre avec succès, citons notamment : des méthodes exploratoires, un outil de contrôle optimal et un algorithme modifié de déformation de trajectoire. Ces outils génériques sont tous capables de s'adapter sans peine à toutes sortes de véhicules ou d'obstacles. Chacun présente cependant des avantages et des contraintes spécifiques. Ces méthodes ont été appliquées aux cas particuliers de manoeuvres standardisées de véhicules de tourisme. Les méthodes proposées permettent de déterminer de manière robuste et cohérente les limites physiques des véhicules sur ces tests.
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Vorobieva, Hélène. « Conception et méthode de validation de lois de contrôle pour des systèmes de conduite automatisée du véhicule ». Thesis, Evry-Val d'Essonne, 2014. http://www.theses.fr/2014EVRY0054.
Texte intégralRésumé :
De nos jours les places de parking sont devenues étroites dans les grandes villes. Un parking totalement automatique répondant aux contraintes de commercialisation améliorerait le confort et la sécurité de l’utilisateur. Ces travaux portent sur la génération de trajectoires de parking fonctionnant de manière prévisible et sans optimisations successives. Deux solutions géométriques fondées sur des arcs de cercles ont été développées. L’une consiste à se placer proche de la place et à faire des allers-retours jusqu’à être garé. L’autre est une méthode « inversée » généralisée dans laquelle le véhicule est supposé garé, fait plusieurs manœuvres pour atteindre l’emplacement initial réel du véhicule, ce qui donne la trajectoire à inverser pour effectuer le parking. L’inconvénient de ces méthodes est le braquage à l’arrêt. Pour que les trajectoires créées soient à courbure continue, nous avons combiné la simplicité des méthodes géométriques avec les avantages des courbes à courbure continue en travaillant avec des clothoïdes. Ainsi, chaque arc de cercle de la trajectoire générée géométriquement est a posteriori transformé en une séquence clothoïde, arc de cercle facultatif, clothoïde. Cette méthode nécessite un faible temps de calcul, est prévisible et permet de réaliser un contrôle très simple en boucle ouverte pour la vitesse longitudinale et l’angle de braquage en fonction de la distance parcourue. Des expériences sur véhicule prototype ont été réalisées pour la manœuvre de parking complète. Les résultats ont montré que la boucle ouverte suffisait lorsque peu de manœuvres étaient nécessaires. Nous avons également mis en place une méthode de régénération de la trajectoire garantissant le parking sans danger même si des déviations par rapport à la trajectoire initiale apparaissent lorsque plus de manœuvres sont nécessaires. Enfin, une architecture fonctionnelle globale comprenant un superviseur a été également décrite pour la manœuvre complète de parkingNowadays, in big cities, the parking spots have become narrow. Totally autonomous parking, with commercial constraints, would improve comfort and security of the driver. This work is about predictable generation of parking trajectories, without successive optimizations. Two geometric solutions based on arcs of circle have been developed. The first consist on placing the vehicle near the parking spot and going forward and backward until the vehicle is parked. The second is a generalized “inverse” method: the vehicle is supposed parked, the maneuvers to reach the real initial pose of the vehicle are found and produce the trajectory to inverse to perform the parking. The disadvantage of these methods is the steering at stop. To produce continuous-curvature trajectories, we have combined the simplicity of the geometric methods with continuous-curvature curves by using clothoids. Each arc of circle of the trajectory created by a geometric method is transformed into a sequence clothoid, optional arc of circle, clothoid. This method is not time consuming, predictable and allows a simple open-loop control for the longitudinal speed and the steering angle, in function of the travelled distance. Experiments on a prototype vehicle showed that the open-loop control is sufficient when few maneuvers are needed. We have also set up a regeneration method for the trajectory to guarantee a parking without danger even when deviations appear compared to the initial trajectory, when more maneuvers are needed. Finally, a global functional architecture with a supervisor has been described for the complete parking maneuver
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Thorel, Sylvain. « Conception et réalisation d'un drone hybride sol/air autonome ». Thesis, Paris, ENMP, 2014. http://www.theses.fr/2014ENMP0054/document.
Texte intégralRésumé :
Ce travail est dédié au contrôle non linéaire d'un drone de type quadricoptère dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer en glissant sur le sol, à la façon d'un aéroglisseur. Dans un contexte d'exploration autonome de bâtiment, ce concept hybride permet d'économiser les batteries lorsqu'il n'est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité ; il peut ainsi prolonger l'autonomie au-delà de la vingtaine de minutes typique d'un quadricoptère classique. Contrairement aux véhicules terrestres à roues, les capacités de franchissement de notre drone sont fortement augmentées car son aptitude au vol l'autorise à éviter les obstacles, à changer d'étage ou passer par une fenêtre. L'étude menée ici concerne essentiellement le déplacement surfacique de ce drone hybride, et vise à concevoir et implémenter une loi de contrôle capable d'asservir ce système sur des trajectoires planes au sol. Ce drone terrestre est similaire à un système sous actionné de type glisseur ; le problème de la stabilisation en un point est donc distingué du suivi de trajectoire en raison de la condition de Brockett que ce système ne satisfait pas ; notre plateforme ne peut donc pas être stabilisée par des retours d'états continus. En s'appuyant sur la littérature, cette thèse propose différentes approches théoriques en temps variant, fonctions transverses, platitude ou encore par "Backstepping" pour répondre à ces problèmes. Après une phase d'identification du modèle dynamique employé, la partie expérimentale, exploitant un système de Motion Capture pour récupérer les informations de position et d'orientation du système, valide ces lois de contrôle et de commande pour le suivi d'une trajectoire circulaire simpleThis thesis is dedicated to the non-linear control of a special hybrid quadrotor which is able to fly, and slide on the ground like an hovercraft. In the context of an autonomous indoor exploration this hybrid concept allows saving energy when flying is not necessary, since the drone can then slide on the ground without having to compensate for the gravity; autonomy can last beyond the 20 minutes typical of a standard quadrotor. Contrarily to wheeled mobile robots, the hybrid drone ability to move across space is strongly increased since it can fly to avoid obstacles, to move between two levels, to get in through a window. The study under consideration is essentially focused on the displacement of the drone on the ground and aims at designing and implementing a control law so that our system is able to track a 2D xy plane trajectory. This terrestrial quadrotor is similar to a slider underactuated vehicle. The point stabilisation is then separately studied from the trajectory tracking issue because of the Brockett condition, which is not satisfied in that case; our platform cannot be stabilized by means of continuous state feedbacks. This thesis proposes different theoretical developments based on the literature and deriving from time varying control laws, transverse functions, flatness or backstepping techniques to solve both point stabilisation and trajectory tracking. The experimental part of the thesis is based on the recovering of the drone position in real time and orientation via a Motion Capture system for feedback loop in the control law; the proposed dynamical model was validated as well as the control and command laws for the tracking of a circular trajectory
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Demers, Jean-Christophe. « Conception et développement d'un système de perception de l'environnement et de planification de trajectoire pour un robot marcheur ». Mémoire, École de technologie supérieure, 2002. http://espace.etsmtl.ca/820/1/DEMERS_Jean%2DChristophe.pdf.
Texte intégralRésumé :
Ce mémoire aborde trois des principaux aspects de la problématique associée à la robotique mobile: la perception de l'environnement, la représentation virtuelle de l'environnement et la planification de trajectoire. Plus spécifiquement, ces trois aspects sont considérés pour un robot marcheur. Puisque les capacités de déplacement supplémentaires de ce robot sont directement associées au relief du sol, les éléments présentés dans ce mémoire considèrent uniquement la topographie du terrain se trouvant devant le robot.
Pour la première partie, on présente de façon détaillée la conception et le développement d'un capteur basé sur un système de vision stéréoscopique binoculaire actif. La deuxième partie présente une méthode de représentation virtuelle de l'environnement de type surface d'élévation. Enfin, la troisième partie présente l'implantation d'un algorithme de planification de trajectoire basé sur la méthode conventionnelle suivant les contours d'obstacles polygonaux. Finalement, on présente plusieurs résultats de simulation permettant d'évaluer la performance globale des systèmes développés.
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Gauthier, Vladimir. « Conception et modélisation pour le contrôle de trajectoire dans les puces microfluidiques : Application au tri cellulaire par diélectrophorèse ». Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2018. http://www.theses.fr/2018UBFCD066.
Texte intégralRésumé :
Cette thèse propose d'intégrer les principes de la micro-robotique dans un laboratoire sur puce afin d'améliorer les performances du tri cellulaire par diélectrophorèse. Contrôler la trajectoire des cellules dans une puce fluidique en temps réel nécessite de reconcevoir la puce, la modéliser et développer des lois de commande dédiées au contrôle en temps réel. Concernant la conception, cette thèse s’intéresse au compromis existant entre la vitesse de tri et les problématiques de suivi des cellules en temps réel. Une architecture originale basée sur deux plans d’électrodes, sur les faces supérieures et inférieures des canaux, est proposée. Des procédés de fabrication dédiés à cette architecture sont développés. En particulier, la fabrication d'électrodes transparentes et l'assemblage des deux réseaux d'électrodes parallèles sont étudiés. Concernant la modélisation, une formulation analytique du champ électrique découplant variables de commande, termes dépendant de la position de l’objet et termes dépendant uniquement de la géométrie de la puce est proposée afin de calculer rapidement et précisément la force de diélectrophorèse. Une analyse de l'anisotropie des forces de frottement présentes à proximité des électrodes vient compléter la modélisation dynamique du comportement des microparticules, et donne lieu à un modèle compatible avec la commande temps réel, validé expérimentalement sur des objets artificiels. Enfin, un contrôleur basé sur des techniques d’optimisation ainsi qu’un planificateur de trajectoires sont proposés pour le tri de cellules. Un simulateur est développé et met en avant les bonnes performances de tri d’un tel système. L’ensemble de ces méthodes permettront de contrôler la trajectoire de cellules biologiques dans des puces de tri afin d’en améliorer la sélectivité et la rapiditéThis thesis proposes to integrate the principles of micro-robotics in a lab-on-a-chip in order to improve the performance of cell sorting by dielectrophoresis. Controlling the trajectory of cells in a fluidic chip in real time requires redesigning the chip, modeling it and developing control laws dedicated to real-time control. Concerning the design, this thesis is interested in the compromise existing between the speed of sorting and the problems of cell tracking in real time. An original architecture based on two electrode planes, on the upper and lower faces of the channels, is proposed. Manufacturing processes dedicated to this architecture are developed. In particular, the manufacture of transparent electrodes and the assembly of the two parallel electrode arrays are studied. Concerning the modeling, an analytical formulation of the electric field uncoupling control variables, terms depending on the position of the object and terms depending solely on the geometry of the chip is proposed in order to quickly and accurately calculate the dielectrophoresis force. An analysis of the anisotropy of the friction forces present near the electrodes completes the dynamic modeling of the behavior of the microparticles, and gives rise to a model compatible with real-time control, validated experimentally on artificial objects. Finally, a controller based on optimization techniques and a trajectory planner are proposed for cell sorting. A simulator is developed and highlights the good sorting performance of such a system. All of these methods will control the trajectory of biological cells in sorting chips to improve selectivity and speed
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Vu, Dinh-Son. « Synthèse sur la conception, commande et planification de trajectoire d'une interface de locomotion pour la réadaptation de la marche ». Doctoral thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/27756.
Texte intégralRésumé :
Tableau d'honneur de la Faculté des études supérieures et postdorales, 2016-2017Cette thèse synthétise la conception d'une plateforme de marche destinée à la réadaptation des membres inférieurs pour le mouvement de la marche. L'automatisation du travail des thérapeutes, la réduction de leur charge de travail et la diversification des exercices pour les patients est un atout par rapport aux outils existants sur le marché tels que les tapis roulants ou les allées instrumentées pour la réadaptation. La conception d'une interface de locomotion pour la simulation de la marche présente des défis en terme de performance et de stabilité du mécanisme, de même que pour assurer la sécurité de l'utilisateur. L'équilibre de l'utilisateur doit être préservé grâce à une interaction humain-robot souple durant la phase d'élancement du pied et une sensation de rigidité lors de la phase d'appui. Dans un premier temps, la thèse présente le mouvement de la marche humaine pour trois types de milieux, c'est-à-dire la marche au sol, la marche d'escalier ascendante et la marche d'escalier descendante. Entre autres, le chapitre 1 cible les points essentiels de la cinématique et de la dynamique des membres inférieurs afin d'établir les exigences physiques pour la conception de la plateforme de marche. Le chapitre 2 introduit l'architecture mécanique de l'interface de locomotion basé sur deux systèmes indépendants de courroies déplaçant les deux effecteurs dans les translations horizontale et verticale, correspondant au plan sagittal dans lequel la majeure partie du mouvement de marche s'effectue. L'architecture du routage de courroies découple les degrés de liberté et simplifie ainsi la commande de la plateforme en séparant chaque degré de liberté en système indépendant. Cette architecture augmente également le rendement des efforts articulaires transmis aux effecteurs comparativement à un système dont les degrés de liberté sont co-dépendants. La thèse introduit ensuite la commande mise en place pour l'interaction entre le mécanisme et l'opérateur. Les exigences cinématiques et dynamiques diffèrent selon la phase d'élancement et la phase d'appui de la marche. Ainsi, le chapitre 3 présente la stratégie mise en place dans la direction horizontale pour minimiser les forces d'interaction entre l'utilisateur et l'effecteur. La commande en force permet, dans un premier temps, de diminuer l'inertie apparente de l'effecteur ressentie par l'utilisateur. Par la suite, un mécanisme passif à câbles est utilisé en tant qu'interface pour réduire davantage l'impédance ressentie du système. Le chapitre 4, quant à lui, décrit la stratégie mise en place pour gérer la phase d'appui de la marche afin de générer la contrainte rigide nécessaire à la simulation du sol virtuel. Le chapitre introduit la commande pour générer la limite virtuelle ainsi que la mise en place du système d'équilibrage statique à ressort à gaz pour diminuer le travail des moteurs et supporter le poids de la personne. Finalement, le chapitre 5 introduit la commande haut niveau pour générer le mouvement infini sur l'interface de locomotion avec un algorithme de recul, ramenant l'utilisateur dans la direction opposée à son mouvement pour générer l'espace nécessaire aux prochaines phases de marche, dans la direction horizontale comme pour le fonctionnement d'un tapis de course et dans la direction verticale, comme pour le fonctionnement d'un escalier mécanique inversé.
This thesis summarizes the design of a locomotion interface for gait rehabilitation. The aim of the mechanism is to alleviate the workload of therapists by automating the repetitive movements involved in the rehabilitation exercises. Moreover, by offering a larger panel of exercises, the locomotion interface should be an asset compared to standard treadmills or rehabilitation walkways. Walking simulation is a challenge in terms of performance, power and safety since the mechanism includes the user in the workspace of the effectors. The balance of the user should be ensured during the swing phase with a reduced human-robot interaction and reliable during the stance phase. First, Chapter 1 describes the walking motion, the stair climbing up and down movement and highlights their main kinematic and dynamic features. Chapter 2 then introduces the architecture of the locomotion interface based on independent belt routings which transmit the movement to two end-effectors that carry the user. Each foot platform has two degrees of freedom (dofs) corresponding to the horizontal and vertical translations in the sagittal plane. Decoupling the dofs simplifies the control of the locomotion interface and increases the efficiency of the torque of the motor sent to the end-effectors compared to systems with co-dependent degrees-of-freedom. Then, the thesis presents the strategies used to supervise the human-robot interaction. The kinematic and dynamic requirements are different during the swing phase and the stance phase of the human gait. Therefore, Chapter 3 introduces the force controllers that lighten the apparent inertia of the mechanism as well as the additional mechanism based on passive cables in order to further alleviate the impedance of the effector. Chapter 4 presents the controller that generates the vertical virtual constraint in order to produce the required reliable floor during the stance phase. The rendering of the virtual environment is improved with the implementation of a static balancing system based on gas springs that alleviates the workload of the motors that handle the weight of the user. Finally, Chapter 5 introduces the cancellation algorithm that generates the infinite environment. Horizontally, the user is brought backward such as on a treadmill. Vertically, the user is moved in the opposite direction of his/her movement such as in a reversed escalator.
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Ammoun, Samer. « Contribution des communications intervéhiculaires pour la conception de systèmes avancés d'aide à la conduite ». Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003671.
Texte intégralRésumé :
Les systèmes avancés d'assistance à la conduite automobile ont comme objectif d'apporter de l'intelligence au véhicule en l'équipant d'un ensemble de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs. L'approche classique consiste à doter le véhicule de capacités de perception pour lui permettre de connaître son environnement sans interaction intelligente avec cet environnement. Cette approche dite autonome a montré cependant des limites liées à la portée et à la précision des capteurs utilisés. Le grand développement et l'évolution rapide dans le domaine des télécommunications sans fil ont rendu possible de re-penser le modèle de conduite automobile en introduisant la notion de coopération entre les véhicules. Le travail de standardisation d'un protocole de communication est en cours d'élaboration mais le succès de l'introduction de cette technologie dans le domaine véhiculaire est fortement corrélé à la mise en oeuvre de services et d'applications réalistes et à forte valeur ajoutée pour l'utilisateur final. L'établissement d'une liste d'applications réalistes requiert un soin particulier surtout que les applications proposées dans la littérature ne sont pas actuellement réalisables techniquement et leur acceptabilité par le grand public n'est pas encore établie ni garantie. Pour combler ce manque, nous avons essayé à travers cette thèse de nous focaliser sur la conception de nouveaux systèmes coopératifs d'assistance à la conduite pour l'amélioration de la sécurité routière. Le but de la thèse est de prouver la faisabilité des applications coopératives avec le matériel de communication existant et d'étudier l'apport de cette technologie dans la prévention des collisions entre les véhicules. Le travail réalisé pendant la thèse couvre un domaine très large. D'abord, nous proposons une architecture de communication sans fil basée sur la norme 802.11 et nous étudions à travers des campagnes de test l'adéquation de cette architecture avec les exigences des applications coopératives en termes de portée, de débit et de latence. Sur la base de cette architecture et après une étude statistique des accidents sur les routes, nous avons expérimenté notre système dans deux types d'applications dans lesquelles la coopération peut avoir une valeur ajoutée par rapport au système autonome : - La prévention de risque à l'approche d'une intersection - L'assistance lors d'un changement de voie Pour chacun de ces deux scénarios, nous avons mis en application un système de prédiction et de prévention de risque de collision entre les véhicules à travers des tests réels sur la plateforme expérimentale de véhicules intelligents LaRA.
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Martin, Carole. « Conception, modélisation et planification de mouvements d'un robot de résection pour la neurochirurgie ». Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00625531.
Texte intégralRésumé :
Depuis son apparition la robotique chirurgicale s'avère bénéfique pour les patients et pour les praticiens car elle améliore la qualité des opérations. Ces travaux de thèse portent sur la conception, la modélisation et la planification de mouvements d'un système robotique destiné à réséquer une tumeur cérébrale. La définition des contraintes liées à la tâche de résection de tumeur (adaptabilité aux différentes formes de tumeurs et espace de travail restreint et évolutif) met en évidence la problématique liée à la conception du robot et à sa stratégie de résection. La conception modulaire retenue utilise des câbles et dispose de sept degrés de liberté. Une modélisation géométrique de la solution est proposée. La planification de trajectoire du robot redondant dans un environnement dynamique qui dépend de sa trajectoire est basée sur un principe de génération interactive. Elle utilise un découplage des degrés de liberté du robot et définit des procédures élémentaires qui pourront être choisies et assemblées par le neurochirurgien. Une méthode par discrétisation est proposée pour déterminer l'espace des procédures adaptées au robot et limiter le choix du chirurgien aux procédures effectivement réalisables. Une simulation montre que la solution robotique associée à la méthode interactive de génération de trajectoire permet de réséquer une grande partie d'une tumeur témoin, et la réalisation d'un démonstrateur offre des perspectives d'expérimentations en conditions simulées.
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Lederlin, Thomas. « Conception et étude expérimentale et numérique d'un système de contrôle de trajectoire et mélange des jets de gaz dans les brûleurs à oxygène ». Phd thesis, Toulouse, INPT, 2007. http://oatao.univ-toulouse.fr/7537/1/lederlin1.pdf.
Texte intégralRésumé :
Le contrôle de flammes multi-jets est étudié dans cette thèse et appliqué à des oxy-brûleurs à jets séparés d’Air Liquide. Le procédé de contrôle en question consiste à dévier un jet gazeux axisymmétrique par une injection transverse du même gaz. Un actionneur a été spécifiquement conçu à l'MFT pour réaliser cette injection et provoquer des déviations de jet de forte amplitude. L’aérodynamique de l’écoulement d’un injecteur à deux jets, équipés de ces actionneurs, a été étudiée expérimentalement et numériquement. Deux configurations différentes ont montré la capacité des actionneurs à améliorer le mélange des réactifs et contrôler la trajectoire globale de l’écoulement. Les visualisations expérimentales et les mesures par anémométrie à fil chaud coïncident avec les résultats du calcul LES, obtenus avec le code AVBP. Des calculs réactifs d’une configuration à trois jets ont aussi été menés ; comparés à des résultats expérimentaux du CORIA, ils montrent l’effet de l'ncidence des jets sur la structure de flamme et prouvent la capacité de la LES à capturer ces phénomènes. Au niveau industriel, un brûleur pilote de 1 MW a été équipé avec les actionneurs conçus à l'MFT. Les tests de ce brûleur ont prouvé l’efficacité des actionneurs pour orienter les transferts thermiques de la flamme vers une charge et ont aussi mis en évidence une augmentation nette du rendement thermique de ce brûleur par rapport à une configuration non-actionnée. En conséquence, le système et le procédé de contrôle à l’aide d’actionneurs ont été brevetés.
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Fel, Fabienne. « Les trajectoires de mise en oeuvre des démarches d'ingénierie concourante ». Paris 10, 2001. http://www.theses.fr/2001PA100089.
Texte intégralRésumé :
De très nombreuses entreprises cherchent aujourd'hui à accélérer la mise sur le marché de leurs nouveaux produits. Pour cela, elles mettent en oeuvres au sein de leur processus de conception et de développement des démarches dites d'ingénierie concourante, qui impliquent à la fois des changements organisationnels importants, et l'utilisation d'outils informatisés. Notre recherche vise à définir et analyser les trajectoires que les entreprises suivent, dans la mise en oeuvre de ces démarches ; elle vise également à étudier l'existence d'un lien entre les trajectoires suivies et les résultats des démarches d'accélération des développements, mesurés sous l'angle de la réduction des délais. Pour atteindre nos objectifs, nous avons réalisé une étude auprès de 250 entreprises françaises appartenant à des secteurs industriels variés. Nous avons collecté auprès de ces entreprises des données concernant d'une part les moyens et outils de l'ingénierie concourante utilisés, et d'autre part le moment où ceux-ci ont été mis en oeuvre. Nos résultats montrent l'existence de trajectoires très différenciées, bien que quelques grandes tendances puissent être déterminées. Nous proposons une typologie des trajectoires en quatre catégories, suivant les deux axes qui différencient le plus ces trajectoires entre elles : le premier axe concerne le caractère brutal ou progressif du changement introduit dans le processus de conception et de développement, le deuxième distingue le moyens mis en oeuvre suivant leur nature (moyens organisationnels ou outils informatisés). L'analyse du lien entre le trajectoires suivies et les résultats des démarches d'ingénierie concourante indique l'existence d'un effet de seuil, nécessitant la mise en oeuvre d'un nombre suffisant de moyens de l'ingénierie concourante indique l'existence d'un effet de seuil, nécessitant la mise en oeuvre d'un nombre suffisant de moyens de l'ingénierie concourante pour que les cycles de développement soient réduits. Nos résultats montrent aussi l'absence de lien entre les trajectoires suivies et la réussite ou l'échec des démarches d'accélération des développementsA very large number of firms try today to speed up the avaibility of their new products in the market. To achieve this, they implement within their new product development process approaches known as concurrent engineering. These processes require both significant organizational changes and the use of computerized tools. Our research aims at defining and analysing the trajectories followed by companies during the implementation of these processes ; it also aims at studying the link between the followed trajectories and the result of the processes devoted to the speeding up of the development measured from the angle of time limits reduction. To achieve our goals, we conducted a study among 250 french firms from various industries. We gathered from these companies data regarding, on the one hand, the means and tools used for concurrent engineering, and on the other hand, the time when they were implemented. Our results prove the existence of very differentiated trajectories, althought some main trends can be identified. We suggest a classification of the trajectories along the two axes that most diffentiate these trajectories : the first axis regards the nature either brutal or progressive of the changes brought in the development process ; the second axis reviews the means implemented according to their type (organizational means or computerized tools). The analysis of the link between followed trajectories and the results of the concurrent engineering processes highlights the existence of a threshold effect, the latter requires the implementation of a large enough number of means of concurrent engineering to reduce development cycles. Our results also show the absence of a link between followed trajectories and the success or failure of development acceleration process
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Doh, Prosper Kwaku. « Courbes paramétriques polynominales et formes matricielles du théorème binominal : Nouveaux outils fondamentaux pour la conception et fabrication assistée par ordinateur ». Nancy 1, 1988. http://www.theses.fr/1988NAN10353.
Texte intégralRésumé :
Cette étude généralise à une puissance réelle quelconque le triangle de pascal organisé sous forme d'une matrice triangulaire supérieure, et propose ensuite pour les opérateurs résultants, des interprétations géométriques et analytiques compatibles avec les transformations usuelles des formes à représentation paramétrique polynomiale
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Doulcier, Joseph. « Implantation optimale d'un robot en fonction de la tâche à réaliser en environnement contraint. Analyse, synthèse et développement d'un module d'aide à l'implantation des robots ». Marne-la-vallée, ENPC, 1993. http://www.theses.fr/1993ENPC9301.
Texte intégralRésumé :
Ce mémoire présente une étude de l’implantation optimale d’un robot en fonction de la tâche à réaliser, en prenant en compte les contraintes de non collisions. La démarche proposée s’est appuyée sur un système de C. A. O. Classique. Elle se fonde sur une définition des tâches en termes de trajectoire de référence, définie par des points d’arrêt induits par le processus de fabrication et des points de passage disposés pour assurer la non collision avec les obstacles. Elle aboutit à une méthode permettant d’optimiser la trajectoire du robot de manière conjointe avec son implantation, en étendant le concept de variables articulaires à l’ensemble des variables décrivant les possibilités d’implantation du robot. Ces points de passage sont mis en place au cours du processus d’optimisation générale en fonction de l’implantation du robot et de la disposition des obstacles. Cette approche est introduite par une étude de la planification de trajectoires à travers une méthode locale dissociant les objectifs de réalisation du process des objectifs d’anti-collision, suivie d’une étude du domaine d’implantation du robot. Ces travaux ont été appliqués aux problèmes de l’industrie automobile à travers l’exemple des postes de soudure par points et des postes de montage.
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Lazarus, Carole. « L'échantillonnage compressif en IRM : conception optimisée de trajectoires d’échantillonnage pour accélérer l’IRM ». Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLS309/document.
Texte intégralRésumé :
L'imagerie par résonance magnétique (IRM) est l'une des modalités d'imagerie les plus puissantes et les plus sures pour examiner le corps humain. L'IRM de haute résolution devrait aider à la compréhension et le diagnostic de nombreuses pathologies impliquant des lésions submillimétriques ou des maladies telles que la maladie d'Alzheimer et la sclérose en plaque. Bien que les systèmes à haut champ magnétique soient capables de fournir un rapport signal-sur-bruit permettant d'augmenter la résolution spatiale, le long temps d'acquisition et la sensibilité au mouvement continuent d'entraver l'utilisation de l'IRM de haute résolution. Malgré le développement de méthodes de correction du mouvement et du bruit physiologique, le long temps d'acquisition reste un obstacle majeur à l'IRM de haute résolution, en particulier dans les applications cliniques.Au cours de la dernière décennie, la nouvelle théorie du compressed sensing (CS) a proposé une solution prometteuse pour réduire le temps d'examen en IRM. Après avoir expliqué la théorie du compressed sensing, ce projet de thèse propose une étude empirique et quantitative du facteur de sous-échantillonnage maximum réalisable grâce au CS pour l'imagerie pondérée en T ₂ *.En outre, l'application de CS en IRM repose généralement sur l'utilisation de courbes d'échantillonnage simples telles que les lignes droites, spirales ou des légères variations de ces formes élémentaires qui ne tirent pas pleinement parti des degrés de liberté offerts par le hardware et ne peuvent être facilement adaptées à une distribution d'échantillonnage arbitraire. Dans cette thèse, j'ai introduit une méthode appelée SPARKLING, qui permet de surmonter ces limitations en adoptant une approche radicalement nouvelle de la conception de l'échantillonnage de l'espace-k. L'acronyme SPARKLING signifie Spreading Projection Algorithm for Rapid K-space sampLING. C'est une méthode flexible inspirée des techniques de stippling qui génère automatiquement, grâce à un algorithme d'optimisation, des courbes d'échantillonnage non-cartésiennes optimisées et compatibles avec les contraintes hardware de l'IRM en termes d'amplitude de gradient maximale et d'accélération maximale. Ces courbes d'échantillonnage sont conçues pour répondre à des critères clés pour un échantillonnage optimal : une distribution contrôlée des échantillons et une couverture de l'espace-k localement uniforme. Avant de s'engager dans des acquisitions, nous avons vérifié que notre système de gradient était bien capable d'exécuter ces trajectoires complexes. Nous avons implémenté une méthode de mesure de phase et avons observé une très bonne adéquation entre trajectoires prescrites et mesurées.Enfin, en alliant une efficacité d'échantillonnage avec le compressed sensing et l'imagerie parallèle, les trajectoires SPARKLING ont permis de réduire jusqu'à 20 fois le temps d'acquisition d'un examen IRM T ₂ * par rapport aux acquisitions cartésiennes de référence, sans détérioration de la qualité d'image. Ces résultats expérimentaux ont été obtenus à 7 Tesla pour de l'imagerie cérébrale in vivo. Par rapport aux stratégies d'échantillonnage non-cartésiennes usuelles (spirale et radiale), la technique proposée a également permis d'obtenir une qualité d'image supérieure. Enfin, l'approche proposée a été étendue à l'imagerie 3D et appliquée à 3 Tesla pour laquelle des résultats préliminaires ex vivo à une résolution isotrope de 0.6 mm suggèrent la possibilité d'atteindre des facteurs d'accélération très élevés jusqu'à 60 pour la pondération T ₂ * et l'imagerie pondérée en susceptibilitéMagnetic resonance imaging (MRI) is one of the most powerful and safest imaging modalities for examining the human body. High-resolution MRI is expected to aid in the understanding and diagnosis of many neurodegenerative pathologies involving submillimetric lesions or morphological alterations, such as Alzheimer’s disease and multiple sclerosis. Although high-magnetic-field systems can deliver a sufficient signal-to-noise ratio (SNR) to increase spatial resolution, long scan times and motion sensitivity continue hindering the utilization of high resolution MRI. Despite the development of corrections for bulk and physiological motion, lengthy acquisition times remain a major obstacle to high-resolution acquisition, especially in clinical applications.In the last decade, the newly developed theory of compressed sensing (CS) offered a promising solution for reducing the MRI scan time. After having explained the theory of compressed sensing, this PhD project proposes an empirical and quantitative analysis of the maximum undersampling factor achievable with CS for T ₂ *-weighted imaging.Furthermore, the application of CS to MRI commonly relies on simple sampling patterns such as straight lines, spirals or slight variations of these elementary shapes, which do not take full advantage of the degrees of freedom offered by the hardware and cannot be easily adapted to fit an arbitrary sampling distribution. In this PhD thesis, I have introduced a method called SPARKLING, that may overcome these limitations by taking a radically new approach to the design of k-space sampling. The acronym SPARKLING stands for Spreading Projection Algorithm for Rapid K-space sampLING. It is a versatile method inspired from stippling techniques that automatically generates optimized non-Cartesian sampling patterns compatible with MR hardware constraints on maximum gradient amplitude and slew rate. These sampling curves are designed to comply with key criteria for optimal sampling: a controlled distribution of samples and a locally uniform k-space coverage. Before engaging into experiments, we verified that our gradient system was capable of executing the complex gradient waveforms. We implemented a local phase measurement method and we observed a very good adequacy between prescribed and measured k-space trajectories.Finally, combining sampling efficiency with compressed sensing and parallel imaging, the SPARKLING sampling patterns allowed up to 20-fold reductions in MR scan time, compared to fully-sampled Cartesian acquisitions, for T ₂ *-weighted imaging without deterioration of image quality, as demonstrated by our experimental results at 7 Tesla on in vivo human brains. In comparison to existing non-Cartesian sampling strategies (spiral and radial), the proposed technique also yielded superior image quality. Finally, the proposed approach was also extended to 3D imaging and applied at 3 Tesla for which preliminary results on ex vivo phantoms at 0.8 mm isotropic resolution suggest the possibility to reach very high acceleration factors up to 60 for T ₂ *-weighting and susceptibility-weighted imaging
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Doulcier, Joseph. « Implantation optimale d'un robot en fonction d'une tâche à réaliser en environnement contraint. Analyse, synthèse et développement d'un module d'aide à l'implantation des robots ». Phd thesis, Ecole Nationale des Ponts et Chaussées, 1993. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00523120.
Texte intégralRésumé :
Ce mémoire présente une étude de l'implantation optimale d'un robot en fonction de la tâche à réaliser, en prenant en compte les contraintes de non collisions. La démarche proposée s'est appuyée sur un système de C.A.O. classique. Elle se fonde sur une définition des tâches en termes de trajectoire de référence, définie par des points d'arrêt induits par le processus de fabrication et des points de passages disposés pour assurer la non collision avec les obstacles. Elle aboutit à une méthode permettant d'optimiser la trajectoire du robot de manière conjointe avec son implantation, en étendant le concept de variables articulaires à l'ensemble des variables décrivant les possibilités d'implantation du robot. Ces points de passage sont mis en place au cours du processus d'optimisation générale en fonction de l'implantation du robot et de la disposition des obstacles. Cette approche est introduite par une étude de la planification de trajectoires, à travers une méthode locale dissociant les objectifs de réalisation du process des objectifs d'anti-collision, suivie d'une étude du domaine d'implantation du robot. Ces travaux ont été appliqués aux problèmes de l'industrie automobile à travers l'exemple des postes de soudure par points et des postes de montage.
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Reyes, Carillo Tatiana. « L'éco-conception dans les PME : les mécanismes du cheval de Troie méthodologique et du choix de trajectoires comme vecteurs d'intégration de l'environnement en conception ». Phd thesis, Université du Sud Toulon Var, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00274389.
Texte intégralRésumé :
Ce travail de recherche propose deux nouveaux mécanismes d'intégration de l'environnement en conception; le premier repose sur l'identification de trajectoires d'intégration élémentaires (permettant de guider sur le long terme le processus d'intégration) tandis que le second repose sur la maîtrise de la conception d'un outil d'éco-conception par l'ensemble des acteurs du processus de conception (permettant de générer une impulsion décisive au processus d'intégration). Pour le premier mécanisme, un travail d'enquêtes a permis d'avoir une vision globale du domaine de l'éco-conception et de tracer trois modèles de trajectoires élémentaires, dont celle fondée sur le déploiement des outils et méthodes. Le deuxième mécanisme a été nommé « Cheval de Troie Méthodologique » (CTM) car la stratégie sous-jacente est d'introduire un prétexte de travail collaboratif (l'outil d'éco-conception à co-construire) sous une forme appropriable et de fournir la compétence à l'organisation pour lui permettre de le faire évoluer ultérieurement ; ainsi ce CTM, favorise la propagation des connaissances à tous les niveaux de l'entreprise et permet à l'entreprise de progresser le long d'une trajectoire d'intégration en passant d'une démarche d'éco-conception partielle à une méthodologie d'éco-innovation compatible avec les exigences d'un développement durable. Ces deux mécanismes ont été expérimentés au sein de Transfix, société fabricant des transformateurs, sur une période de deux années et ont permis de mettre en évidence les bénéfices d'une stratégie d'intégration conçue avec un déclencheur sous la forme d'un CTM et guidée par une trajectoire d'intégration « outils et méthodes d'éco-conception ».
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Reyes, Carrillo Tatiana. « L'éco-conception dans les PME : les mécanismes du cheval de Troie méthodologique et du choix de trajectoires comme vecteurs d'intégration de l'environnement en conception ». Toulon, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00274389/fr/.
Texte intégralRésumé :
Ce travail de recherche propose deux nouveaux mécanismes d'intégration de l'environnement en conception; le premier repose sur l'identification de trajectoires d'intégration élémentaires (permettant de guider sur le long terme le processus d'intégration) tandis que le second repose sur la maîtrise de la conception d'un outil d'éco-conception par l'ensemble des acteurs du processus de conception (permettant de générer une impulsion décisive au processus d'intégration). Pour le premier mécanisme, un travail d'enquêtes a permis d'avoir une vision globale du domaine de l'éco-conception et de tracer trois modèles de trajectoires élémentaires, dont celle fondée sur le déploiement des outils et méthodes. Le deuxième mécanisme a été nommé « Cheval de Troie Méthodologique » (CTM) car la stratégie sous-jacente est d'introduire un prétexte de travail collaboratif (l'outil d'éco-conception à co-construire) sous une forme appropriable et de fournir la compétence à l'organisation pour lui permettre de le faire évoluer ultérieurement ; ainsi ce CTM, favorise la propagation des connaissances à tous les niveaux de l'entreprise et permet à l'entreprise de progresser le long d'une trajectoire d'intégration en passant d'une démarche d'éco-conception partielle à une méthodologie d'éco-innovation compatible avec les exigences d'un développement durable. Ces deux mécanismes ont été expérimentés au sein de Transfix, société fabricant des transformateurs, sur une période de deux années et ont permis de mettre en évidence les bénéfices d'une stratégie d'intégration conçue avec un déclencheur sous la forme d'un CTM et guidée par une trajectoire d'intégration « outils et méthodes d'éco-conception »This research proposes a new solution to fulfill the need to develop an accessible mechanism to implement sustainable design in the long term, based on 2 axes. The first axis relies on the clear identification of integration trajectories. This allows the company to guide the integration process on the long term. The second axis is based on an ecodesign tool that is conceived and developed by all the main participants in the design. This axis enables a progressive evolution of environmental performance within an organization. An investigation work has been done, with specific experts for the first axis and with ecodesign pioneers companies for the second axis. We call this second point mechanism a "methodological Trojan horse" approach ("MTH") because the underlying strategy is to introduce an appropriate pretext that enables collaborative work (the ecodesign tool has to be co-designed) and to supply the organization with the necessary skills to develop the tool at a later stage. The "MTH" approach facilitates the propagation of sustainable design knowledge at all levels within the company and thus allows the company to progress towards complete integration (from a partial sustainable design approach to an eco-innovation approach, integrating the requirements of sustainable development). The whole concept of this MTH was tested over a period of two years in the company Transfix that manufactures transformers. It has successfully highlighted the benefits of this integrated approach based on the "MTH" mechanism and guided by the "ecodesign tools and methods" integration trajectory
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Blanchard, Benoît. « Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe ». Poitiers, 1996. http://www.theses.fr/1996POIT2380.
Texte intégralRésumé :
Le probleme de planification de trajectoires sans collision de robots manipulateurs est tres vaste et a ete tres largement etudie ces dernieres annees. Ce sujet est aborde en simulation 3d au sein d'un logiciel de modelisation et d'animation de robots: smar. Vu le nombre important de calculs a effectuer lors de la planification de trajectoires nous avons compare trois methodes de calculs de distances annocees comme rapide dans la litterature. Apres une presentation des algorithmes proposes par gilbert, dobkin et celui developpe par le laboratoire de mecanique des solides, nous avons, apres implantation, evalue les performances de chacun, obtenues par differents tests numeriques. En utilisant l'algorithme de calcul de distances developpe au laboratoire, nous proposons une technique, du type local, de generation de trajectoires pour robots. Elle permet d'eviter certains blocages rencontres dans les methodes locales classiques. Basee sur le fait que lors de ces blocages, les contraintes s'etablissent sur les memes entites geometriques entre deux iterations, nous definissons, pour chaque contrainte, le deplacement a effectuer qui permet de faire evoluer l'ensemble des contraintes vers d'autres entites. Ce deplacement est issu d'une analyse locale de l'environnement qui permet de definir une situation et de caracteriser l'action d'evitement. Pour chaque contrainte, elle est ponderee par un coefficient obtenu par un raisonnement basee sur la logique floue. Ce coefficient prend en compte l'influence de l'action d'evitement sur l'ensemble des contraintes. Un grand nombre d'essais ont ete menes en simulation dans le logiciel smar dans des environnements statiques ou dynamiques fortement encombres ou non. Ils ont montre l'efficacite de la methode proposee pour resoudre certains problemes de planification
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Soussi, Mohamed Ayet Allah Bilel. « Conception et réalisation d’un système d’information pour le calcul d’itinéraires destiné aux services d’urgence ». Thesis, Paris, CNAM, 2013. http://www.theses.fr/2013CNAM0859/document.
Texte intégralRésumé :
De nos jours, la problématique de recherche du meilleur itinéraire est très étudiée dans diverses applications telles que pour le mode de transport doux (vélo) ou piétonnier, pour l’interception d’un objet mobile ou encore pour la combinaison des modes de transport (multimodal). Dans cette optique, notre objectif consiste à chercher un meilleur itinéraire pour les services d’urgence. Notre étude est réalisée en partenariat avec le SMUR du Mans (Sarthe) qui fournit le contexte opérationnel. Dans un premier temps, ce travail de recherche consiste à exploiter l’historique des trajectoires empruntées par le service d’urgence pour avoir une meilleure estimation du temps de parcours. Afin de réaliser cette tâche, nous proposons une méthodologie partant de la phase de la modélisation des objets mobiles passant par une étape d’analyse statistique et de data mining et allant jusqu'aux phases de l’implémentation et de la validation. Concernant la phase de la modélisation, nous proposons une approche qui fait le lien entre une modélisation et une gestion des objets mobiles par des Types Abstraits de Données (TAD) et une modélisation conceptuelle basée sur MADS. En vue d’avoir une meilleure estimation du temps de parcours, une méthode d’Analyse des Correspondances Multiples et une technique de création d’arbres et de règles de décision sont utilisées. Pour le processus de la validation de notre méthode d’estimation du temps de parcours, nous procédons par une comparaison entre les itinéraires proposés par application d’un algorithme de recherche du plus court chemin et les trajectoires empruntées par le service d’urgence. Dans un deuxième temps, et pour pouvoir prendre en considération la temporalité et l’incertitude sur les estimations du temps de parcours causées par les différents types de perturbations, le mode dépendant du temps avec graphe par intervalle et la notion de degré d’optimisme seront retenus pour l’implémentation de notre calculateur. On propose deux versions de recherche d’itinéraires : un seul et unique chemin le plus rapide et les k premiers chemins optimaux. Afin de minimiser le risque de blocage, la deuxième version sera bénéfique dans le cas où deux équipes partent pour une même intervention. Chacune d’entre elles empruntera un chemin différent afin d'optimiser les chances d'arriver rapidement sur les lieux d'intervention.Enfin, et pour prendre en considération en temps réel les événements exceptionnels prévus (manifestations, travaux publics), les changements des caractéristiques physiques du réseau routier, les conditions météorologiques et les événements imprévus (embouteillages, accidents) qui peuvent influer sur le choix d’itinéraires, nous proposons un système d’aide à la prise en compte des perturbations du trafic en temps réelThe present-day issue of looking for the most appropriate route is widely studied for various applications such as cycling or pedestrians, the interception of a mobile object, multimodal or combining means of transport.With this approach, our objective is to search for the best itinerary for emergency vehicles. Our study has been carried out in partnership with the SMUR (emergency medical assistance) in Le Mans, which has provided an operational context.Our research work firstly dealt with the records of the routes used by emergency vehicles so as to obtain a more accurate estimation of journey times. For this task, our methodology begins with a phase of modelising mobile objects using statistical analysis and data mining to reach phases of implementation and validation. During the modelisation phase, we propose the use of an approach that creates a link between modeling and management of mobile objects by Abstract Data Types (TAD) and conceptual modeling based on MADS. So as to improve estimation of journey time a method of Multiple Correspondence Analysis and a technique for creating trees and decision rules were used. For the validation process of journey time, we compared routes suggested by a research algorithm application for the shortest trip and the routes used by the emergency services.Secondly, so as to take into consideration time value and the uncertainty of journey time estimations due to disturbances, the mode depending on time with graph per interval and the notion of degree of optimism will be retained for the implementation of our calculator. We propose two versions of itinerary research: a single unique fastest route and the first k optimal routes. So as to minimize the risk of blocking, a second version is of benefit in the case of two emergency units leaving for the same intervention. Each will use a different route to maximize the chances of arriving on the scene quickly Intervention.The ultimate stage involved considering in real time the consequences of exceptional foreseen events (demonstrations, roadworks), changes in the physical characteristics of the road network, weather conditions and those that could not be predicted (traffic congestion and accidents) that can influence the choice of a route, for which we propose a system to help in the management of such a disturbance in real time
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Andurand, Lewis. « Développement d'une méthode de génération de trajectoire versatile pour la réalisation de pièces par procédés DED multi-axes à partir de surfaces facettisées ». Electronic Thesis or Diss., Toulon, 2023. http://www.theses.fr/2023TOUL0001.
Texte intégralRésumé :
La fabrication additive est une catégorie de procédés qui permet l’obtention de pièces mécaniques par apport de matière. Les procédés de type Directed Energy Deposition (DED), combinables avec des robots multi-axes, sont prometteurs pour l’obtention de pièces à la structure complexe. Cependant, les méthodes de génération de trajectoire et les structures des machines utilisées restent un enjeu dont les innovations décupleraient les possibilités industrielles.Cette thèse présente une méthode numérique systématique de génération de trajectoire adaptée aux procédés DED à partir d’une surface facettisée de forme arbitraire. Validée à travers des simulations sur des surfaces minimales tri-périodiques, la méthode permet la création d’un premier trajet de dépôt respectant la contrainte de distance entre la pièce et l’outil. Combinable à de la rétroaction par priorisation de régions, il pourra être modifié ultérieurement selon les contre-indications physiques issues du robot utilisé, du matériau de fabrication et de l’outilAdditive manufacturing is a category of processes that allows the production of mechanical parts by the adding of material. Directed Energy Deposition (DED) processes can be combined with multi-axis robots and are a promising option to obtain parts with complex structures. However, the path generation methods and the machine structures used remain an issue. With innovations in these areas, the industrial possibilities would increase tenfold.This thesis presents a numerical and systematic path generation method based on meshed surfaces and adapted to DED processes. The method was validated through simulations on minimal triply periodic surfaces and allows the creation of a first deposition path that meets the distance constraint between the part and the tool. This first path can be combined with region prioritization feedback to obtain a final path adapted to the physical warnings provided by the robot, the manufacturing material and the tool
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Reyes, Carrillo Tatiana Millet Dominique Brissaud Daniel. « L' éco-conception dans les PME les mécanismes du cheval de Troie méthodologique et du choix de trajectoires comme vecteurs d'intégration de l'environnement en conception / ». [S.l.] : [s.n.], 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00274389/fr.
Texte intégral
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Guo, Chunshi. « Conception des principes de coopération conducteur-véhicule pour les systèmes de conduite automatisée ». Thesis, Valenciennes, 2017. http://www.theses.fr/2017VALE0020/document.
Texte intégralRésumé :
Face à l’évolution rapide des technologies nécessaires à l’automatisation de la conduite au cours de ces dernières années, les grands constructeurs automobiles promettent la commercialisation de véhicules autonomes à l’horizon 2020. Cependant, la définition des interactions entre les systèmes de conduite automatisée et le conducteur au cours de la tâche de conduite reste une question ouverte. L'objectif de cette thèse est de concevoir, développer et évaluer des principes de coopération entre le conducteur et les systèmes de conduite automatisée. Compte tenu de la complexité d'un tel Système Homme-Machine, la thèse propose, en premier lieu une architecture de contrôle coopératif hiérarchique et deux principes de coopération généraux sur deux niveaux dans l’architecture qui serviront ensuite de base commune pour la conception des systèmes coopératifs développés pour les cas d’usages définis. Afin d’assurer une coopération efficace avec le conducteur dans un environnement de conduite dynamique, le véhicule autonome a besoin de comprendre la situation et de partager sa compréhension de la situation avec le conducteur. Pour cela, cette thèse propose un formalisme de représentation de la scène de conduite basé sur le repère de Frenet. Ensuite, une méthode de prédiction de trajectoire est également proposée. Sur la base de la détection de manœuvre et de l'estimation du jerk, cette méthode permet d’améliorer la précision de la trajectoire prédite comparée à celle déterminée par la méthode basée sur une hypothèse d'accélération constante. Dans la partie d’études de cas, deux principes de coopération sont mis en œuvre dans deux cas d’usage. Dans le premier cas de la gestion d’insertion sur autoroute, un système de contrôle longitudinal coopératif est conçu. Il comporte une fonction de planification de manœuvre et de génération de trajectoire basée sur la commande prédictive. En fonction du principe de coopération, ce système peut à la fois gérer automatiquement l’insertion d’un véhicule et donner la possibilité au conducteur de changer la décision du système. Dans le second cas d'usage qui concerne le contrôle de trajectoire et le changement de voie sur autoroute, le problème de partage du contrôle est formulé comme un problème d’optimisation sous contraintes qui est résolu en ligne en utilisant l’approche de la commande prédictive (MPC). Cette approche assure le transfert continu de l’autorité du contrôle entre le système et le conducteur en adaptant les pondérations dans la fonction de coût et en mettant en œuvre des contraintes dynamiques en ligne dans le modèle prédictif, tout en informant le conducteur des dangers potentiels grâce au retour haptique sur le volant. Les deux systèmes sont évalués à l’aide de tests utilisateur sur simulateur de conduite. En fonction des résultats des tests, cette thèse discute la question des facteurs humains et la perception de l'utilisateur sur les principes de coopérationGiven rapid advancement of automated driving (AD) technologies in recent years, major car makers promise the commercialization of AD vehicles within one decade from now. However, how the automation should interact with human drivers remains an open question. The objective of this thesis is to design, develop and evaluate interaction principles for AD systems that can cooperate with a human driver. Considering the complexity of such a human-machine system, this thesis begins with proposing two general cooperation principles and a hierarchical cooperative control architecture to lay a common basis for interaction and system design in the defined use cases. Since the proposed principles address a dynamic driving environment involving manually driven vehicles, the AD vehicle needs to understand it and to share its situational awareness with the driver for efficient cooperation. This thesis first proposes a representation formalism of the driving scene in the Frenet frame to facilitate the creation of the spatial awareness of the AD system. An adaptive vehicle longitudinal trajectory prediction method is also presented. Based on maneuver detection and jerk estimation, this method yields better prediction accuracy than the method based on constant acceleration assumption. As case studies, this thesis implements two cooperation principles for two use cases respectively. In the first use case of highway merging management, this thesis proposes a cooperative longitudinal control framework featuring an ad-hoc maneuver planning function and a model predictive control (MPC) based trajectory generation for transient maneuvers. This framework can automatically handle a merging vehicle, and at the mean time it offers the driver a possibility to change the intention of the system. In another use case concerning highway lane positioning and lane changing, a shared steering control problem is formulated in MPC framework. By adapting the weight on the stage cost and implementing dynamic constraints online, the MPC ensures seamless control transfer between the system and the driver while conveying potential hazards through haptic feedback. Both of the designed systems are evaluated through user tests on driving simulator. Finally, human factors issue and user’s perception on these new interaction paradigms are discussed
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Zawislak, Paulo Antônio. « L'activité de conception : les trajectoires brésiliennes de l'industrie aéronautique et de l'industrie de la chaussure ». Paris 7, 1994. http://www.theses.fr/1994PA070124.
Texte intégral
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Degrés, Stéphane. « Proposition d'une demarche de conception posant les bases de la trajectoire technologique d'un futur equipement dans les pays du sud. Application a la recolte des olives en tunisie et a l'extraction d'amidon en colombie ». Paris, ENSAM, 1996. http://www.theses.fr/1996ENAM0034.
Texte intégralRésumé :
Les pays du sud se caracterisent, entre autres, par des quartiers, des regions ou la pauvrete entraine des phenomenes de mal-nutrition et de sous-nutrition. La fabrication / diffusion d'equipements agricoles et agro-alimentaires est une des solutions pour produire plus de biens d'alimentation. Aussi, lorsque l'on est amene a concevoir un equipement a l'occasion d'une cooperation nord / sud, on doit reduire les risques de non-diffusion. Or, quel que soit l'objet de l'innovation, on ne peut penser optimiser un processus de conception sans prendre en compte l'environnement du projet. Lorsque celui-ci n'est pas defini, il n'est pas maitrise et donc chaque etape du processus de conception devra etre revue en fonction de cet environnement. Par ailleurs, la trajectoire technologique du futur equipement, qui depend en grande partie du savoir-faire du concepteur, permet a partir d'un cahier des charges produit de proposer une serie de representations materielles. Aussi, la principale difficulte se trouve a un autre niveau: comment proposer un cdcp representatif du besoin dans le contexte specifique des pays du sud ? nos travaux de these nous permettent de proposer une procedure qui evite le decalage entre le besoin reel et le besoin percu par le ou les concepteurs et qui, de ce fait, optimise la demarche de conception d'equipement dans les pays du sud. Nous avons demontre que les moyens techniques, humains et financiers a mettre en uvre pour suivre cette procedure sont faibles par rapport a l'ensemble du projet de conception. De plus, nous avons aussi demontre la necessite de realiser une etude structurelle des techniques ainsi qu'une etude ergonomique prealablement au choix des concepts
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Boukraa, Djaber. « Sur la conception, la génération de trajectoires et la commande d'un avion autonome de faible dimension ». Evry-Val d'Essonne, 2006. http://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2006/Interne/2006EVRY0027.pdf.
Texte intégralRésumé :
Mes travaux de thèse s'inscrivent dans le cadre des activités de recherche sur les drones; ils portent sur la conception , la planification de trajectoires et la commande d'un drone type avion pour des applications civiles. Ce manuscrit est organisé en trois parties principales dont la première est consacrée au procesus de conception et à la modélisation du drone. La deuxième partie concerne la génération de trajectoires et présente deux algorithmes. Le premier permet de déterminer les conditions d'une trajectoire d'équilibre. Cet algorithme tient compte de la dynamique du véhicule et des différentes contraintes et limitations auxquelles il est soumis. Le deuxième algorithme est générateur de trajectoires basé sur la notion de trajectoires d'équilibre. Ce type de trajectoires a l'avantage de simplifier le modèle mathématique. Dans la génération des trajectoires, l'algorithme utilise une stratégie tout ou rien (Bang-Bang). Dans la dernière partie nous synthétisons une loi de commande non linéaire pour le suivi de trajectoire de référence. Cette technique est basée sur le bouclage de sortie linéarisantThis work deals with the fixed wings unmanned aerial vehicle (UAV) design, trajectories planning and control. The manuscript is organized as follows : The first part presents the process of design and the UAV modelling. In the second part we propose two algorithms. The first one allows to determining the trim configurations (state and control vectors) for different constraints and limitations to which it is subjected. The second algorithm is a trajectories planner; it uses like primitives a set of trim trajectories to reduce the complexity of the dynamical model. It generates the optimal trajectory by using bang-bang strategy. The last part of this manuscript presents a control technique based on output feedback linearization. This approach transforms the system into an equivalent linear system. This makes possible the use, after that, of any linear control approach
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WANG, DEMING. « Contribution a la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec evitement d'obstacles ». Paris, CNAM, 1992. http://www.theses.fr/1992CNAM0153.
Texte intégralRésumé :
Le probleme de la planification optimale de trajectoires de robots manipulateurs avec evitement d'obstacles en 3 dimensions sous contraintes dynamiques demeure un probleme ouvert depuis longtemps a cause de sa complexite algorithmique inherente. Cette these presente une approche de type commande optimale developpee avec des techniques de la programmation non lineaire et de la geometrie algorithmique. Une methode de projection est d'abord presentee pour determiner les contraintes de configurations singulieres, du volume de travail et des multiconfigurations des robots. Trois methodes de formulation explicite des contraintes d'anti-collision sont ensuite proposees: la premiere fondee sur l'approximation des surfaces d'obstacles convexes par des fonctions de penalisation; la deuxieme basee sur une procedure de detection de collision et le calcul de fonctions de distances tri-dimensionnelles entre les segments de robot et les obstacles; et la derniere destinee a ameliorer les performances des deux methodes precedentes par decomposition de l'espace des configurations. Le probleme est formule comme un probleme de commande optimale fortement non lineaire et non convexe, et contenant eventuellement une fonction de distance non partout differentiable. Il est resolu numeriquement par une methode duale d'optimisation non lineaire utilisant un lagrangien augmente
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Hervagault, Yoann. « Conception et réalisation d'un système efficace de communication et de coordination au sein d'une flotille de drones aquatiques de surface ». Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAT048.
Texte intégralRésumé :
The work described herein concerns the development of a communication strategy for a fleet of USVs (Unmanned Surface Vehicles). This project's aim is to improve the performances of the SPYBOAT system, developed by the French company CT2MC to perform environmental monitoring missions in fresh waters. In order to successfully fulfill their task, autonomous surface vehicles must be able to maintain a reliable communication link. This thesis's goal is twofold and complementary:- propose the design of an antenna dedicated to the particular conditions of an USV environment and contained in the vessel's hull,- take into account the effective radio ranges and the limited onboard computing resources to develop an admissible deployment strategy.First, the system under study is identified through experiments performed in the Bourget Lake. The differential flatness property of the model is also proved for further use in the computation of reference trajectories.Subsequently, the characteristics of the USV are described from a radio-frequency point of view. The environmental conditions involved by the water proximity, the low heights of the antennas and the high density of conductive materials in unmanned systems are very challenging. The selected antenna configuration is a planar antenna array, composed of three elementary semi-circular monopoles. Low-height measurements over the ground in open space, in good agreement with simulations, have proven that the proposed antenna and the currently used wire antennas exhibit good electrical performances. Antennas simulations have shown that the radiation pattern loses its omnidirectional property when placed in the vessel's hull due to the reflexions on the embedded equipment, and multiple antennas are required to maintain a reliable communication link.Finally, an algorithm able to compute a feasible reference trajectory for a fleet of USVs is proposed. The flatness-based optimization algorithm takes into account communication constraints to ensure that none of the agents in the network becomes isolated. The optimization problem is solved offline to reduce the computation task of the embedded controller. Then, the trajectory tracking algorithm is implemented online via an LQR (Linear Quadratic Regulator) controller which has been simulated and successfully experimented under various scenarios over the real platforms of CT2MC. The experimental tests show that the pre-established communication constraints are preserved while minimizing the tracking errorLes travaux présentés dans cette thèse visent à améliorer les performances du système SPYBOAT, une gamme de drones aquatiques de surface développés par l'entreprise CT2MC et destinés à la réalisation de missions de surveillance environementale en eau douce. Afin de pouvoir mener à bien leurs missions, le maintien de la communication radio avec ces équipements est primordial à la fois pour pouvoir envoyer de nouvelles instructions aux agents, et pour évaluer l'état d'avancement de la mission. Les objectifs de cette thèse sont donc complémentaires:- concevoir une antenne dédiée à un véhicule autonome de surface et contenue dans sa coque,- développer une stratégie de déploiement qui prend en compte la portée radio et les ressources de calcul limitées.Dans un premier temps, les paramètres dynamiques d'un des modèles SPYBOAT ont été identifiés au cours d'une campagne de mesures réalisée sur le Lac du Bourget (73). Le modèle dynamique est ensuite approfondi afin de mettre en évidence sa platitude qui sera utilisée lors de la génération des trajectoires de référence.Ensuite, les conditions particulières d'un point de vue radio-fréquence sont abordées telles que la proximité de l'eau, les faibles hauteurs et le voisinage d'éléments conducteurs. La topologie choisie consiste en un réseau d'antennes constitué de 3 monopoles semi-circulaires. Les performances de cette antenne ont été évaluées par simulation et confirmées par le biais de mesures effectuées sur des prototypes. Les résultats montrent que ces antennes offrent des performances comparables aux dipoles filaires classiquement utilisés dans ce domaine.Enfin, nous proposons un algorithme de génération d'une trajectoire de référence pour une flotte de drones exploitant la platitude des systèmes à contrôler. Les contraintes de portée induites par l'utilisation de l'antenne sont prises en compte afin de garantir le contact radio avec chaque agent. Cette étape d'optimisation est réalisée en amont de la mission afin de minimiser la tâche alouée au contrôleur, qui consiste en une commande LQR (Linear Quadratic Regulator) à gain variable. Cette stratégie de commande a été simulée et testée avec succès sur un système réel
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Tournier, Christophe. « Contribution à la conception des formes complexes : la surface d'usinage en fraisage 5 axes isocrête ». Phd thesis, École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan, 2001. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00366649.
Texte intégralRésumé :
La qualité de réalisation des moules et matrices dépend de l'aptitude de chacune des activités du processus de conception et de fabrication à modéliser ou produire la géométrie attendue. Malgré l'intégration des contraintes de fabrication liées aux procédés d'obtention, il est difficile d'atteindre le niveau de qualité recherché car de nouvelles erreurs sont introduites lors de la génération des trajectoires. En effet, l'extraction de la géométrie nominale et sa re-modélisation sous forme de trajets d'usinage introduit de nombreuses approximations. La surface d'usinage apporte une évolution du processus de conception des formes en intégrant les spécifications fonctionnelles au calcul du trajet d'usinage. Nous menons une démarche d'identification de la surface d'usinage pour le fraisage à 5 axes en bout avec un outil torique. Cette nouvelle modélisation est utilisée pour implémenter une stratégie d'usinage particulière dite à hauteur de crête constante en fraisage 3 et 5 axes. Celle-ci améliore la qualité des surfaces usinées et permet d'augmenter la productivité de l'usinage et abaisser les coûts.
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Esrafilian, Omid. « Learning from the sky : design of autonomous radio-enabled unmanned aerial vehicles in mobile cellular networks ». Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2020. http://www.theses.fr/2020SORUS307.
Texte intégralRésumé :
L'utilisation de drones dans les réseaux sans fil a récemment suscité un vif intérêt. La première partie de cette thèse vise à étudier les travaux actuels sur les communications sans fil assistées par des drones et à développer de nouvelles méthodes pour le placement et la conception de la trajectoire d'un drone en tant que RAN volant dans les réseaux sans fil. Nous soulignons comment l'utilisation de cartes 3D des villes peut apporter des avantages substantiels pour l'autopositionnement fiable des radios volantes.Quel que soit l'emplacement ou la conception du chemin, tous les algorithmes fonctionnent sur la base d'un ensemble d'informations telles que la localisation GPS du nœud, la carte 3D de la ville, etc. permettant de prédire l'intensité des signaux radio. Si ces données peuvent être collectées par le réseau avant le vol réel du drone, une partie ou la totalité des informations peuvent également devoir être apprises par le drone. À cet égard, une partie de cette thèse est consacrée à la discussion sur la façon d'apprendre ces informations à partir des mesures prises par le drone. Dans l'hypothèse d'une connectivité cellulaire sûre, les drones deviennent prometteurs pour un large éventail d'applications telles que les transports, etc. Le principal défi dans ces domaines est la conception de trajectoires qui garantissent une connectivité cellulaire fiable tout au long du trajet tout en permettant l'accomplissement de la mission du drone. Ainsi, dans la deuxième partie de cette thèse, nous proposons une nouvelle approche pour la conception optimale de trajectoires entre un point initial et un point terminal en s'appuyant sur une carte de couvertureThe use of UAVs in wireless networks has recently attracted significant attention. The first part of this thesis aims to investigate current works of UAV-aided wireless communications and develop novel methods for both the placement and path design of a UAV as a flying RAN in wireless networks. We highlight how the use of city 3D maps can bring substantial benefits for the reliable self-placement of flying radios.Regardless of the placement or path design, all algorithms operate on the basis of an array of information such as node GPS location, the city 3D map, etc. allowing the prediction of radio signal strengths. While such data may be collected via the network before the actual UAV flight, part or all of the information may also have to be learned by the UAV. In this regard, a part of this thesis is devoted to discussing how to learn such information from the UAV-borne measurements.Assuming the availability of safe cellular connectivity, UAVs are becoming promising for a wide range of applications such as transportation, etc. The main challenge in these areas is the design of trajectories that guarantee reliable cellular connectivity all along the path while allowing the completion of the UAV mission. Hence, in the second part of this thesis, we propose a novel approach for optimal path design between an initial and terminal points by leveraging on a coverage map. Lastly, we discuss the experimental verification of the placement algorithm of a UAV relay in LTE networks
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Duc, Emmanuel. « Usinage de formes gauche : contribution à l'amélioration de la qualité des trajectoires d'usinage ». Cachan, Ecole normale supérieure, 1998. http://www.theses.fr/1998DENS0034.
Texte intégralRésumé :
Les travaux présentés dans ce mémoire ont pour cadre l'usinage des formes gauches. Le processus de réalisation est base sur la cfao et sur l'usinage à grande vitesse. Nos travaux ont pour but d'étudier et de proposer des améliorations de la qualité des trajectoires d'usinage. Dans un premier temps, une analyse théorique des méthodes actuelles est menée. Nous en déduisons que la forme finale est obtenue par une suite d'approximations et d'erreurs tout au long du processus de réalisation, dues, en particulier, a l'emploi de modèles géométriques continus et de l'interpolation linéaire, lors du calcul de la trajectoire. Dans un second temps, nous proposons une méthode de qualification de la performance du processus de réalisation des formes gauches, basée sur l'usinage d'une pièce de test adaptée. Les méthodes de calcul associées évaluent le respect des paramètres d'usinage programmes, le respect des spécifications fonctionnelles sur la simulation d'usinage et sur la pièce réelle et permettent la séparation des erreurs entre le calcul de la trajectoire et l'usinage. Enfin, nous proposons une méthode de calcul des trajectoires d'usinage basée sur l'interpolation polynomiale de la trajectoire d'usinage. Ce type d'interpolation doit permettre une meilleure communication de la trajectoire entre la FAO et le directeur de commande numérique de la machine-outil. L'extrapolation de cette approche aboutit a la notion de surface d'usinage, qui est une modélisation surfacique de la trajectoire de façon a mieux prendre en compte l'agencement des passes d'usinage adjacentes.
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Poidi, Kanina Irène. « Processus d'innovation dans l'entrepreneuriat : la place des artefacts dans l'activité en équipe-projet ». Thesis, Lyon, 2019. http://www.theses.fr/2019LYSE2010/document.
Texte intégralRésumé :
Cette thèse défend un modèle de l’entrepreneuriat en équipe en tant que processus dynamique, en évolution au niveau global et systémique, médiatisé par les TIC. Nous présentons l’entrepreneuriat en équipe comme une activité en contexte, qui s’incarne dans une culture, une histoire, un environnement, et qui se développe au travers même des moments d’interaction qu’elle génère. Ces moments de coopération et de coordination en équipes localisées, ou multi-localisées (Vacherand-Revel, 2017) constituent des espaces d’intersubjectivité (Zarifian 1996) dans lesquels différents artefacts entrent en jeu. Nous émettons l’hypothèse que ces artefacts dans l’activité vont participer activement au développement de l’activité entrepreneuriale innovante en servant de support à la formation des équipes, à l’élaboration des idées, et à la conception. Basées sur un protocole méthodologique qualitatif et développemental, nos analyses mettent en évidence plusieurs facteurs et ressources de l’activité, notamment le dispositif de formation entrepreneuriale, et les artefacts mobilisés par les acteurs. Ces artefacts dans l’activité (Adé, 2000), sont transformés en artefacts de l’activité au cours de processus de genèse instrumentale (Rabardel, 1995). Ils peuvent alors prendre un statut d’objets intermédiaires (Vinck, 1999, 2009) ou d’objets-frontières (Star, 2010, Vinck, 2009) au sein de l’activité. Les analyses montrent le rôle prépondérant de l’objet d’innovation, qui est l’œuvre commune de l’équipe. Il est à la fois un aboutissement et un point de départ permettant le développement des intentions de l’équipe et de la trajectoire du projet. L’objet d’innovation nait d’un processus de conception et de création (Almudever, 2012). Ces analyses montrent l’interdépendance des situations de coopération et de conception collective dans la formalisation de l’objet d’innovation. La nature du projet entrepreneurial, objet construit et en construction, souligne l’intérêt d’un dialogue entre théories de l’activité et théories de l’actionThis thesis defends a model of entrepreneurship as a dynamic, global and systemic process, mediated by technologies. We present entrepreneurship as an activity in context, embodied in a culture, a story, an environment, and which develops itself through interactions. The moments of cooperation and coordination in localized teams, or multi-localized teams (Vacherand-Revel, 2017) constitute spaces of intersubjectivity (Zarifian 1996) in which different artefacts are used. We hypothesize that these artifacts in the activity will actively participate in the development of innovative entrepreneurial activity by providing support for team training, idea development, and design. Based on a qualitative and developmental methodological protocol, the analysis highlights several factors and resources of the activity, in particular the entrepreneurial training device, and the artefacts mobilized by the actors. These artifacts in the activity (Adé, 2000) are transformed into artifacts of the activity during instrumental genesis processes (Rabardel, 1995). They can then take a status of intermediate objects (Vinck, 1999, 2009) or boundary objects (Star, 2010, Vinck, 2009) within the activity. The analysis shows the predominant role of the innovation object, which is a common production of the team. It is both an outcome and a starting point for the development of intentions and the trajectory of the project. The innovation object arises from a process of design and creation (Almudever, 2012). This research shows the interdependence of the situations of cooperation and collective design in the formalization of the innovation object. The nature of the entrepreneurial project – an object built and under construction - highlights the interest of a dialogue between Activity theory and Action theories
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Plante, Ianik. « Conception d'une interface informatique couplée à un code de simulation Monte-Carlo de la radiolyse de l'eau, permettant la visualisation en trois dimensions de la trajectoire d'une particule chargée incidente et de toutes les espèces radiolytiques formées en fonction du temps ». Mémoire, Université de Sherbrooke, 2005. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/3393.
Texte intégralRésumé :
La radiobiologie est une science multidisciplinaire qui s'intéresse à l'effet des radiations sur les êtres vivants. Les recherches entreprises dans cette discipline ont permis de montrer que la matière vivante est très radiosensible, et que les conséquences de l'irradiation au niveau de la cellule peuvent être multiples: mutations, mort cellulaire, vieillissement et carcinogenèse. Il est aussi connu que l'effet indirect des diverses espèces réactives créées par la radiolyse de l'eau (tels que les radicaux ·OH) contribue de façon importante aux lésions de l'ADN et d'autres constituants clés de la cellule comme les mitochondries et les membranes. Les êtres vivants étant constitués d'une quantité importante d'eau (70% en poids), il est crucial de bien comprendre les phénomènes impliqués dans la radiolyse de l'eau. Notre équipe de recherche a développé et raffiné durant les 15 dernières années plusieurs codes qui simulent les trois étapes de la radiolyse de l'eau et des solutions aqueuses: l'étape physique, l'étape physico-chimique et l'étape de chimie hétérogène. [Résumé abrégé par UMI]
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Benhima, Abderrahim. « Contribution à l'optimisation dynamique de mouvements de robots-manipulateurs avec génération automatique des équations du problème optimal ». Poitiers, 1989. http://www.theses.fr/1989POIT2278.
Texte intégralRésumé :
Developpement d'un logiciel specifique en langage fortran 77 pour l'optimisation dynamique de trajectoire de robot allant d'une position donnee a une autre fixee pendant un temps oppose. Le critere a minimiser porte sur les efforts moteurs et/ou les forces de liaison aux articulations du robot
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Al-Chami, Oussama. « Contribution à l'intégration Robotique/Vision en manipulation automatisée : modélisation de la tache, placement d'une caméra mobile et localisation fine d'objet ». Grenoble INPG, 1994. http://www.theses.fr/1994INPG0118.
Texte intégralRésumé :
Pour qu'un robot puisse manipuler un objet connu (saisir, demonter, etc) il doit connaitre sa position/orientation. Par ailleurs, pour localiser un objet par la perception visuelle, il faut plusieurs images qui doivent remplir des conditions imposees par le processus de localisation mis en jeu. La position/orientation de la camera utilisee ainsique sa mise au point, font partie de ces conditions. Cette camera est embarquee sur un robot qui assure son deplacement. Dans cette these, nous contribuons a l'integration robotique/vision en considerant les aspects suivants: 1 la modelisation des taches et des environnements partiellement connus. Pour cela, nous presentons un systeme de simulation et de modelisation mixte: cao-robotique et donnees perceptives. 2 le developpement d'une methode de positionnement automatique d'une camera mobile en fonction d'une tache perceptive (localisation, controle d'execution visuelle, etc). 3 la localisation fine d'un objet de forme quelconque a l'aide des donnees de la perception visuelle. 4 l'integration de l'ensemble des methodes developpees et les outils adoptes dans le systeme act de cao-robotique
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Jousselin, Baptiste. « Développement d'une méthodologie de génération de trajectoires d'ébauche en usinage 5 axes ». Thesis, université Paris-Saclay, 2020. http://www.theses.fr/2020UPAST061.
Texte intégralRésumé :
La complexité des pièces à fabriquer ne permet plus de s’affranchir d’aides numériques à la programmation de trajectoires d’usinage telles que les logiciels de Fabrication Assistée par Ordinateur (FAO). Cependant, la large gamme d’opérations pour la finition 5 axes généralement proposée par les logiciels contraste avec le manque de solutions concernant la phase d’ébauche. Cette séquence peut pourtant améliorer la productivité du processus d’usinage global.Les travaux présentés dans cette thèse portent donc sur le développement d’une méthodologie de génération de trajectoires d’usinage 5 axes simultanés pour la séquence d’ébauche. L’utilisation de courbes pour guider l’outil dans le volume de matière à retirer garantit le parcours de la totalité de celui-ci, et donc un enlèvement de matière maximal. Les courbes guides sont construites automatiquement à partir du modèle numérique de la pièce à usiner et mettent en œuvre des algorithmes de calcul d’offsets de courbes et de surfaces au moyen de méthodes vectorielles ou de champs scalaires. Les orientations de l’outil de long des courbes guides sont ensuite déterminées par un algorithme d’Optimisation Quadratique Successive, selon des critères de productivité, de comportement de l’outil, et de qualité de surface, par la recherche d’un paramétrage spécifique des courbes guides.L'implémentation de la stratégie d'ébauche 5 axes dans le logiciel de FAO TopSolid a permis de réaliser des essais d’usinage avec outils toriques et valider la stratégie sur des pièces industrielles typiques de l’industrie aéronautiqueThe complexity of the parts to be manufactured leads to an indispensable recourse to digital media for trajectory planning such as Computer Aided Manufacturing (CAM) software. However, a real imbalance is noted between the wide range of 5-axis finishing operations currently available in CAM software and the lack of solutions for the roughing sequence, which can though improve the productivity of the overall machining process.This thesis manuscript therefore tackles the development of a simultaneous 5-axis toolpath planning methodology for the roughing sequence. Guiding curves are used to create a geometric path which allows the tool to travel the whole volume to remove, and thus ensure a maximum material removal. Guiding curves are built automatically from the numerical model of the workpiece and implemented algorithms for calculating curve and surface offsets using vector methods or scalar fields. The orientations of the tool along the guiding curves are then determined by a Sequential Quadratic Programming algorithm, according to criteria of productivity, tool behaviour, and surface quality, by searching for a specific parameterization of the guiding curves.The implementation of the 5-axis roughing strategy in the TopSolid CAM software enabled machining tests with toroidal cutter, which allowed the strategy's validation on typical parts of the aerospace industry
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Nayet, Aymeric. « Improvement of a trajectory optimization software for future Ariane missions ». Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2022. http://www.theses.fr/2022SORUS591.
Texte intégralRésumé :
Ce travail de thèse porte sur l’amélioration d’un logiciel interne à l’entreprise ArianeGroup dédié à l’optimisation des trajectoires des lanceurs. La version originale est capable de trouver une trajectoire à consommation minimale pour un étage supérieur d’un lanceur tri-étages depuis une position extérieure à l’atmosphère en un ou deux boosts par une méthode entièrement automatique. L’objectif est d’utiliser ce travail existant pour créer une méthode capable de trouver une trajectoire à consommation minimale pour un étage supérieur d’un lanceur en configuration bi-étages. Dans ce cas de figure, l’étage a une plus faible vitesse initiale, une masse initiale plus grande et il est allumé à une altitude plus faible. Les améliorations concernent également l’ajout d’une contrainte de flux thermique maximal, une contrainte de durée sur l’arc balistique et une contrainte de largage de la coiffe sur un critère de flux thermique. De plus, le nouveau logiciel est maintenant capable de cibler différentes combinaisons de paramètres orbitaux. On utilise le travail réalisé sur les configurations bi-étages pour ajouter une contrainte de largage d’étage et donc optimiser le transfert orbital d’un lanceur tri-étage depuis l’éjection des boosters grâce à cette méthode. Toutes ces améliorations sont basées sur des développements mathématiques nouveaux à propos des problèmes de contrôle optimal hybrides, en particulier quand la dynamique du problème est celle du vol d’un lanceurThis thesis work is about the improvement of an ArianeGroup in-house software dedicated to the optimization of launcher trajectories. The original version is able to find a minimum consumption trajectory for an upper stage of a three-stage launcher outside the atmosphere in one or two boosts through a fully automatic method. The goal is to build on this existing work to create a method capable of finding an upper stage trajectory for a two-stage launcher. The specificity is that the stage has a lower initial velocity, a heavier mass and it is ignited at a lower altitude. The improvements also concern the addition of a maximum thermal flux constraint, a ballistic duration constraint and a fairing jettisoning constraint on a thermal flux criterion. Moreover, the new software is now able to target different combinations of orbital parameters. We take advantage of the work done on two-stage launchers to make the software capable of jettisoning a lower stage and thus optimizing the transfer of a three-stage launcher since the ejection of boosters. All these improvements are based on subsequent mathematical developments and novelties about hybrid optimal control problems, in particular when the dynamics of the problem is that of the flight of a launcher
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Cardoso, Marques José Alexandre. « Trajectoire portugaise ». Paris 3, 1998. http://www.theses.fr/1998PA030169.
Texte intégralRésumé :
La these trajectoire portugaise est le resultat d'une longue recherche cinematographique, videographique et photographique aupres de la population portugaise immigree en region parisienne, dans la periode qui va de 1984 a 1998. Elle retrace le vecu de cette population a partir des annees 1960-70, des difficultes rencontrees par elle pour trouver a la fois le gite et le travail et pour, trente ans apres, participer de plus en plus a la vie economique, culturelle, artistique et scientifique du pays d'accueil, tout en cherchant a garder et meme a donner vie a son originalite et a son heritage culturel, tout en aidant au developpement economique de son pays d'origine. C'est en effet une these mixte qui cherche a etablir un lien entre, d'une part, la realisation des differents films - champigny sur tage ; (28min. -1987), dis-moi grand-pere ; (26min. -1989), trente ans apres : des portugais en france ; (62min. -1992), histoires vraies pour arrieres petits enfants ; (52min. -1993), maison du portugal a plaisir ; (26min. -1997), et le decoupage du montage simple (environ 30 heures tournees de 1984 a 1997) construit a partir d'une grande quantite de materiaux divers - interviewes, reportages, tournages, photographies - et, d'autre part, une analyse qui m'a permis, tout au long de ma recherche, d'acquerir une grande connaissance de cette realite et de la scenarisation du reel, tout en respectant la memoire audiovisuelle du quotidien de cette population qui vit constamment entre le portugal et la france. C'est un temoignage sur la communaute portugaise en france en images et sons pour l'avenir. L'ouvrage se compose de 605 pages dont 308 consacrees au developpement de la these, les autres constituant une etude plus technique des images. La premiere partie aboutit a la proposition d'une autre pratique du cinema documentaire, comme on peut le voir a travers 10 chapitres dont voici certains titres mes motivations. Richesse du regard de la camera, maniere de travailler, l'image revelatrice de la realite, la conservation de l'image, la camera outil d'analyse sur les mentalites. Face aux nouveaux moyens de communication, la camera permet-elle de filmer la realite, et le film documentaire n'en est-il pas le miroir par excellence ?This thesis + portuguese trajectory ;, is the result of a long research in documentary film-making through photography, film and video, of the immigrant portuguese population in the region of paris, during the period of 1984-1998. About 100 individuals were interviewed. The images record their experiences, from 1960-1970, to find lodging and employment and - in the 30 years that followed - portray their efforts to participate in the economic and cultural, artistic and scientific life in the country which accepted them - while at the same time they tried to maintain their unique personalities and cultural heritage, as well as participate in the economic life and development of their country of origin. Between 1984 and 1997, a large amount of footage was made that was based on interviews, reports and varieties of other documented materials. At the same time, an analysis was continually made during this research in order to develop an approach and understanding of these people who balanced their lives between the country of their origin and france. This is, in fact, a mixed thesis which aims to establish a relationship between film and text. The purpose of the film is to establish a record of image and sound for the future. Considering all the new ways we have to communicate, the camera certainly permits us to film reality - and isn't the documentary film the best mean of expression ? note - in this thesis of 605 pages, 308 are devoted to the description of the daily life of this people. The balance of the study is a more detailed discussion of the film-making techniques
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Lavernhe, Sylvain. « Prise en compte des contraintes associées au couple MO-CN en génération de trajectoires 5 axes UGV ». Phd thesis, École normale supérieure de Cachan - ENS Cachan, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00362983.
Texte intégralRésumé :
Les pièces de formes complexes des domaines aéronautique et automobile sont fabriquées par usinage 5 axes UGV pour accroître leur qualité ou la productivité. Cependant, la gestion combinée du multi-axe et des vitesses élevées posent divers problèmes au couple MO-CN lors de l'exécution des trajectoires.Ces travaux portent sur l'optimisation de l'usinage 5 axes UGV au travers de l'étude des trajectoires et de leur suivi. Après avoir analysé le processus de réalisation des trajectoires et identifié les limites associées, un modèle d'évaluation des performances cinématiques lors du suivi est développé ; il permet de détecter les portions critiques des trajets ainsi que les éléments limitants. Une structure d'optimisation, basée sur un modèle de description surfacique des trajets est ensuite présentée. L'optimisation de l'orientation de l'axe de l'outil, tenant compte des contraintes précédentes y est plus spécifiquement étudiée pour évaluer la faisabilité d'une telle démarche.
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Krüger, Leonardo Germano. « AS CONCEPÇÕES DA FORMAÇÃO PROFISSIONAL DA LICENCIATURA EM EDUCAÇÃO FÍSICA : TRAJETÓRIAS DOCENTES E SUAS PERSPECTIVAS CONTRIBUTIVAS ». Universidade Federal de Santa Maria, 2007. http://repositorio.ufsm.br/handle/1/7257.
Texte intégralRésumé :
This abstract of research is included in the line of research Formation, Knowledge and professional development (PPGE/CE/UFSM). The objective of this investigation
was to understand the teaching of conception of new Physical Education Graduate of the CEFD/UFSM go away instruction trajectory of teachers involved in the
construction process and introduce of the politician-pedagogical project and course reorganization of the year of 2004 (CEIPPP/RC). The methodology characterized as
qualitative of the type case study. They had participated of the representative inquiry four teacher-personage of the CEIPPP/RC, which, through the verbal narrative had carried through its stories. Beyond the narratives it was possible to have access to the politician-pedagogical project and of Acts registered during the meeting of the CEIPPP/RC. For the analysis of the information it searched identification of the
thematic focus through the technique of the gradual reduction of the text. In this direction, the narratives had assumed a biographical character of as the professors if
they show when they speak of itself, of the profession and the context, what it allowed to seat the formation and its conceptions in its trajectory of life. The categories constructed from the narrative of the professor-personage express its conceptions, which if identify with the holistic and ecological vision that praises the politician-pedagogical project: the awareness in assuming the construction of an
interlaced educative project with the agreement of that the with regard to process is capable to produce changes from new learnings, which had been perceived as reflected of the proper performance of itself during the process of construction of the PPP and the curricular reorganization. Thus, it was important to observe as the distinct moments practice for the professor-personage in its formative trajectory had influenced them in the construction of its conceptions, having been considered, therefore, as personage of our inquiry because they had been citizens of proper
history that had countedEste epítome refere-se à investigação inserida na Linha de Pesquisa Formação Saberes e Desenvolvimento Profissional (PPGE/CE/UFSM). O objetivo foi compreender as concepções da formação de professores da nova Licenciatura em Educação Física do CEFD/UFSM a partir da trajetória docente dos professores envolvidos no processo de construção e implantação do projeto político-pedagógico e reestruturação curricular do ano de 2004 (CEIPPP/RC). A metodologia caracterizou-se como qualitativa do tipo estudo de caso. Participaram da investigação quatro professores-personagem representantes da CEIPPP/RC, os quais, através da narrativa oral realizaram os seus relatos. Além das narrativas foi possível ter acesso ao projeto político-pedagógico e das Atas registradas durante os encontros da CEIPPP/RC. Para a análise das informações buscou-se a identificação dos focos temáticos através da técnica da redução gradual do texto. Neste sentido, as narrativas assumiram um caráter biográfico de como os professores se mostram quando falam de si, da profissão e do contexto, o que permitiu assentar a formação e suas concepções na sua trajetória de vida. As categorias construídas a partir da narrativa dos professores-personagem expressam as suas concepções, as quais se identificam com a visão holística e ecológica que preconiza o projeto políticopedagógico: a conscientização em assumir a construção de um projeto educativo entrelaçado com o entendimento de que o processo interrelacional é capaz de produzir mudanças a partir de novas aprendizagens, as quais foram percebidas como reflexo da atuação de si próprio durante o processo de construção do PPP e da reestruturação curricular. Assim, foi importante observarmos como os distintos momentos experienciados pelos professores-personagem na sua trajetória formativa os influenciaram na edificação das suas concepções, sendo considerados, portanto, como personagem da nossa investigação porque foram sujeitos da própria história que contaram
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Salaün, Rémi. « L'héritage touristique. Trajectoire d'un lieu périurbain : trajectoire d'un lieu périurbain : la forêt de Fontainebleau ». Thesis, Paris 1, 2017. http://www.theses.fr/2017PA01H126/document.
Texte intégralRésumé :
Lieu touristique ancien, la forêt de Fontainebleau connait une situation paradoxale depuis les années 1960. Les estimations de sa fréquentation sont en hausse, passant de 9 millions en 1969 à 17 millions en 1999. Dans le même temps, l'ensemble des services touristiques disparaissent en forêt. Le pays de Fontainebleau, territoire dans lequel s'inscrit le lieu, connait une diminution du nombre de lits touristiques. Le processus de périurbanisation entraine une transition résidentielle où une part importante des résidences secondaires sont devenus des résidences principales. La mutation résidentielle du territoire nous amène à réfléchir sur l'évolution des pratiques et des représentations de la forêt de Fontainebleau. L'objectif de cette thèse est d'étudier la trajectoire de la forêt de Fontainebleau en questionnant son héritage touristique. Pour cela, notre recherche doctorale s'appuie sur une enquête ethnographique sur les pratiques récréatives et le tissu associatif en forêt de Fontainebleau et sur un corpus documentaire mobilisant des archives, œuvres artistiques et littérature touristique. La forêt de Fontainebleau constitue un laboratoire pour questionner la notion de tourisme au regard de la perception moderne des espaces naturels. Il permet aussi de s'interroger sur la place des lieux construit par le tourisme dans l'ancrage d'habitants du territoire et sur les conflits que cela peut engendrerTourist place since the 19th century, the forest of Fontainebleau knows a paradoxical situation since the 1960's. The estimation of his attendance is increasing, passer-by from 9 million in 1969 to 17 million in 1999. At the same time, the set of the tourist services disappears in the forest. Around the forest, the territory knows a decrease of the number of tourist beds. Exurbanisation pulled a residential transition where an important part of second homes became main homes. This process brings us to reflect about the evolution of the practices and the representations of the place. The objective of this thesis is to study the trajectory of the place by questioning its tourist inheritance. Our research leans on an ethnographical survey c the recreational practices in the forest of Fontainebleau and the associative tissue in the territory of Fontainebleau. Also, we study a documentary corpus mobilizing archives, artistic works and tourist literature. The forest of Fontainebleau constitutes a laboratory to question the notion of tourism with regard to the modem perception of the wilderness area. It also allows to wonder about the power of places builds by the tourism in inhabitants' anchoring of the territory and the conflicts which it can engender
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Blume, G. Gerhardt. « The critical trajectory of the Nozickean philosophy : from social atomism and a libertarian doctrine grounded thereupon to an interpretive-holistic conception of identity reaching toward a Post-Modern politic / ». Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1997. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp04/mq22515.pdf.
Texte intégral
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Piot, Élisabeth. « Légereté-pesanteur : trajectoire de sculpture ». Amiens, 2013. http://www.theses.fr/2013AMIE0015.
Texte intégralRésumé :
C'est par le prisme de ma propre pratique de la sculpture que j'aborde le présent essai. Par le biais de matériaux mous, je positionne ma sculpture dans une perspective d'expérience éprouvée en subissant les mêmes contraintes que mon propre corps, qui lui aussi cherche son équilibre et sa position. Sous l'égide de la dialectique de légèreté et de pesanteur, je réinvestis dans mon discours théorique des gestes et des directions au centre de mon propre travail plastique par le biais de termes et de concepts qui me sont familiers. Ces termes, je les éprouve au travers d'une histoire choisie de la sculpture du XXe siècle. J'y perçois une communauté d'attitude, de gestes et de choix devant la forme visant à affirmer sa présence à l'espace et au temps. Dans la première partie, les enjeux de la dichotomie corps et esprit sont approchés par le biais d'une trajectoire entre la sculpture, le regard et le discours portés sur elle. Dans un deuxième temps, j'aborde la question de la présence contre celle de la représentation en analysant la question de la répétition ainsi que les oeuvres qui témoignent du choix de laisser aller ou de laisser faire le propre comportement du matériau. Ces gestes qui impliquent un dessaisissement tendent parfois à décrire ce que c'est de tenir bon et de résister. C'est sur ce paradoxe que s'ouvre la troisième partie dans laquelle est interrogés le processus de mise en oeuvre et sa réactualisation dans la présentation de l'oeuvre. Elle se conclut par l'étude de la notion de présence au sein de la phénoménologie de Merleau-Ponty, en vue de cerner les conditions de l'expérience phénoménologique propre à la sculpture. Cette thèse pense la création de la sculpture et sa perception comme un faisceau de « trajectoires de pesanteurs » [Krauss, 1994]This thesis is approached through the prism of my own practice of sculpture. My sculpture is positioned through soft materials in a perspective of proven experience in undergoing the same constraints as my own body, which also seeks balance and position. Under the auspices of the dialectic of lightness and heaviness, I reinvested in my theoretical discourse gestures and directions as the center of my own artistic work through terms and concepts that are familiar to me. These concepts are experienced through a selected history of the sculpture of the twentieth century. I perceive a community of attitude, gestures and choices to form the aim of its presence in space and time. In the first part, the problem of the mind-body dichotomy is approached through a path between the sculpture, the look and the speech carried on it. On the second part, I address the issue of presence against that of representation by analyzing the question of repetition as well as the work that reflects the choice to let go or let the proper behavior of the material be. These actions which involve a dispossession sometimes tend to describe what it is to hold on and to resist. This paradox opens the third part in which the process of implementing and updating the presentation of the work is questioned. Finally, in order to identify the conditions of the phenomenological experience specific to the sculpture, the work of this thesis concludes with the study of the concept of presence in the phenomenology of Merleau-Ponty. This thesis conceives the creation of the sculpture and its perception as a bundle of "trajectories of gravities" [Krauss, 1994]
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Chimhande, Tinoda. « Design research towards improving understanding of functions : a South African case study ». Thesis, University of Pretoria, 2013. http://hdl.handle.net/2263/40185.
Texte intégralRésumé :
The function concept is one of the most important concepts in the learning of mathematics (Dubinsky & Harel, 1992), yet it is considered by many researchers to be one of the least understood and most difficult concepts to master in the learning of high school mathematics (Eisenberg, 1992, Sfard, 1992). To this end, problems concerning its teaching and learning are often confronted (Mann, 2000) and few teachers know how learners come to understand functions (Yoon, 2007). As a result, most teachers teach functions using the conventional approach which starts by stating definitions followed by examples and then a few applications. The nature of this approach has not encouraged teachers to engage learners and their ways of reasoning in knowledge construction and adequately addressing their difficulties.
The purpose of this study was to use design research to improve the teaching and learning of functions at grade 11 level. This was achieved by adapting design cycles of Wademan’s (2005) Generic Design Research model in which each cycle comprised different iterative APOS (Action, Process, Object, Schema) analysis, design, development and implementation of hypothetical learning trajectories (HLTs). I started by interrogating twelve grade 11 learners of a particular rural high school on the June 2011 mathematics paper 1 examination they had written to determine the APOS theory conception level each learner was operating at, and their difficulties. Learners’ difficulties from initial interviews and literature were grouped under the function definition and representation. I then designed instruction based on HLTs embedded with Realistic Mathematics Education (RME) activities and two separate tasks on the definition and representation as a form of intervention to help learners move up from their initial conception levels to the next and to overcome their difficulties. After each design cycle I interviewed learners based on the task for a particular concept and learners’ responses were analysed using APOS theory and used to design further instruction to help learners approximate the schema level of understanding concepts related to functions.
The major findings of this study were that the use of learners’ conceptions and RME activities in designing instruction helped learners to progress smoothly through APOS theory conception levels though they did not fully reach the intended schema level. In addition, design research cycles and their HLTs implemented in a constructivist environment enabled learners to collectively derive working definitions of the function concept and to improve their conceptual understanding of the process of switching from a graph to an equation. Another contribution of this study has been a deeper understanding of the extent to which design research can be used to improve learners’ understanding of functions and an addition of some insights to the teaching and learning of functions.Thesis (PhD)--University of Pretoria, 2013.
gm2014
Science, Mathematics and Technology Education
unrestricted
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Fortin, Mathieu. « Les faisceaux optiques avec trajectoire courbée ». Doctoral thesis, Université Laval, 2017. http://hdl.handle.net/20.500.11794/27604.
Texte intégralRésumé :
Ce travail étudie la possibilité de courber le lobe central d’un faisceau Bessel d’ordre zéro sur de longues distances le long de son axe de propagation à l’aide d’un miroir liquide déformable. La méthode suggérée est fixe de sorte qu’aucun élément optique ne se déplace lors du processus. La méthode permet de conserver la symétrie du lobe central lors de la trajectoire du faisceau. Des simulations théoriques ont été développées et montrent que différentes formes de courbures de trajectoires peuvent être produites. Plusieurs méthodes de production de faisceaux à trajectoires courbées ont été étudiées; citons les masques en transmission, les éléments optiques holographiques et les miroirs liquides déformables. Les résultats obtenus avec le miroir liquide déformable sont présentés et permettent, par exemple, de produire un faisceau Bessel d’ordre zéro Jo(αr) à trajectoire parabolique pouvant courber de 0,6 mm après une distance de propagation de 30 cm tout en conservant une largeur à mi-hauteur de 60 microns au niveau du lobe central. Des faisceaux avec des courbures de trajectoire d’ordre supérieur ont également été produits. Il a aussi été possible de séparer le lobe central d’un faisceau en deux lors de sa propagation et de faire courber un faisceau Bessel d’ordre 1 J₁(αr). Cette méthode est tout attitrée pour permettre l’inscription de guides d’onde courbés.We propose a strategy to curve the trajectory of the central lobe of a zero order Bessel beam Jo(αr) along its propagation axis. The proposed method involves modifying the phase of the beam incident on an adaptive mirror. We show that the central lobe of the beam can be propagated along parabolic and cubic trajectories while preserving its symmetry. Theoretical simulations were reproduced in laboratory using an adaptive liquid mirror. The parabolic trajectory of the 60-micron central spot of a Jo(αr) beam exhibits a 0.6-mm off axis shift after 30-cm propagation. The versatility of the adaptive liquid mirror allows producing other beam shapes and trajectories. For example, it is possible to split the central lobe of a Bessel beam in two (Y shape); it is also possible to modify the diameter of a tunnel beam during the propagation a higher-order J₁(αr) Bessel beam. Comparison with Airy beams and potential applications in guided-wave optics will be discussed.
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Maillot, Thibault. « Planification de trajectoire pour drones de combat ». Phd thesis, Toulon, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00954584.
Texte intégralRésumé :
L'objectif principal de ce travail est l'étude de la planification de trajectoires pour des drones de type HALE ou MALE. Les modèles cinématiques de ces drones sont étudiés. Les drones HALE sont modélisés par le système de Dubins. Pour les drones MALE, le modèle est construit en étudiant le repère cinématique du drone. Nous considérons les problèmes de planification de trajectoires point-point et point-pattern. Il s'agit, à partir de la position courante du drone, de rejoindre un point ou une figure prédéfinie dans l'espace. La planification point-point est abordée sous forme d'un problème de contrôle optimal. Deux méthodes sont proposées pour résoudre le problème point-pattern. D'abord nous présentons la synthèse en temps minimal pour le système de Dubins. Ensuite, nous développons une méthode basée sur le principe de LaSalle. La première méthode est utilisée au sein d'un algorithme de planification pour des drones HALE. La deuxième permet de stabiliser les deux types de drones considérés vers un pattern. Nous proposons une extension des algorithmes de planification développés, basée sur une discrétisation del'espace grâce aux graphes de Voronoï et une méthode de planification discrète, pour construire des trajectoiresdans des milieux encombrés. Nous étudions également le problème de couplage drone/capteur. Il s'agit de calculer une trajectoire permettant de satisfaire les objectifs du drone et de son capteur (une caméra). L'algorithme proposé est construit à partir de la résolution d'un problème quadratique sous contraintes.Dans une seconde partie, nous analysons un problème de contrôle optimal inverse. Celui-ci permet d'améliorer les résultats des méthodes de planification en s'inspirant du comportement des pilotes. Après avoir posé le problème, les résultats théoriques sont exposés et le cas particulier du système de Dubins est étudié en pratique.
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Tourangeau, Kathleen. « Trajectoire ascendante de Blanche Lamontagne (1889-1918) ». Thesis, Université Laval, 2007. http://www.theses.ulaval.ca/2007/24332/24332.pdf.
Texte intégral
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Edighoffer, Jean-René. « Entreprises en difficultés et trajectoire de déclin ». Paris 9, 1985. https://portail.bu.dauphine.fr/fileviewer/index.php?doc=1985PA090055.
Texte intégral
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Perron, Mathieu. « Jacques Labrecque : trajectoire d'un "diffuseur du folklore" ». Master's thesis, Université Laval, 2002. http://hdl.handle.net/20.500.11794/28604.
Texte intégral
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Petiot, Jean-François. « Contribution à l'ordonnancement de trajectoire en robotique ». Nantes, 1993. http://www.theses.fr/1993NANT2015.
Texte intégralRésumé :
Les travaux menés dans cette thèse considerent le problème de minimisation des temps de cycle en robotique sous l'aspect ordonnancement de joints de trajectoire. Considerant le cas de taches robotisées définies par la visite du manipulateur en un ensemble de points fonctionnels (soudage par points, decoupe laser,. . . ), le problème abordé consiste à trouver l'ordre de passage par ces points qui conduit au temps de cycle minimal pour le robot envisagé. Ce problème d'optimisation combinatoire, relié au problème bien connu du voyageur de commerce, est resolu par un algorithme de type connectioniste appelé algorithme de l'élastique. Cette méthode, initialement decrite dans le plan euclidien, est adaptée au cas de la robotique. Pour valider cette approche, la méthode est testée sur des exemples industriels, et comparée à une méthode classique de résolution du probleme du voyageur de commerce: l'algorithme de little. La méthode de l'élastique est généralisée en prenant en compte les spécificités inherentes au domaine de la robotique. Pour le cas de robots évoluant en environnement encombré (présence d'obstacles dans l'espace de travail du manipulateur), la methode à été adaptée et permet une recherche simultanée de l'ordre de passage et de la trajectoire sure entre les points. De par son caractère géométrique, cette méthode a été généralisée afin de permettre une recherche conjointe de l'ordonnancement et de la configuration optimale du robot pour chaque point fonctionnel. L'ordonnancement optimal de points de trajectoire dans le cas de robots redondants est presentée et constitue un résultat original de ce travail. Cette contribution, par l'utilisation d'un nouveau type d'algorithme pour la résolution de problèmes d'ordonnancement, conduit à des résultats originaux et fiables dans le domaine de l'optimisation de temps de cycle en cao-robotique
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Hima, Salim. « Planification de trajectoire pour des dirigeables autonomes ». Evry-Val d'Essonne, 2005. http://www.theses.fr/2005EVRY0031.
Texte intégralRésumé :
Les travaux principaux présentés dans cette thèse traitent de la planification de trajectoire pour les dirigeables autonomes. Dans la première partie, nous exposons une synthèse du modèle mathématique régissant le mouvement des dirigeables. La deuxième partie est consacrée au problème de caractérisation de trajectoires admissibles. Le choix est fait sur les trajectoires élémentaires d’équilibre (TEEs), qui occupent une place importante en aviation. Nous avons proposé un algorithme permettant de calculer les TEEs optimales en énergie pour des missions de longue durée. La troisième partie consiste à formuler le problème de planification sous forme d’un automate hybride appelé Automate de mouvement. Les nœuds de cet automate correspondent aux TEEs tandis que les arêtes correspondent aux manœuvres de transition entre les TEEs. Une analyse de la commandabilité de l’automate est possible en exploitant les propriétés des TEEs. Dans ce contexte, la trajectoire nominale est le résultat d’une concaténation d’un nombre fini de primitivesThe main work in this thesis deals with the problem of trajectory planning for autonomous airships. In the first part, we exposed a mathematical model governing the motion of the airships. The second part is devoted to characterization of admissible trajectories. The choice is made on the trim trajectories, which occupy a particular place in aviation applications. We proposed an algorithm that allows the calculation of the trim minimizing energy, suitable for long duration missions. The third part consists in formulating the problem of planning in a Hybrid Automata form named Motion automata. Its nodes are represented by trim trajectories, while its edges correspond to transitions maneuvres between trim’s. Analysing controllability of motion automaton is possible by exploiting the properties of trim trajectories. In this context, nominal trajectory is given by concatenating a finite number of primitives