Thèses : « Autonomie coopérative »

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Gregoire, Maud. « L’autonomie et le travail non subordonné en coopérative d’activité et d’emploi : une analyse critique ». Thesis, Lille 2, 2019. http://www.theses.fr/2019LIL2D004/document.

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Résumé :

Cette thèse contribue aux réflexions critiques sur l’autonomie et le travail en se plaçant sous le prisme encore peu exploré du travail non subordonné en coopérative d’activité et d’emploi (CAE). Les travailleurs non subordonnés sont des individus qui souhaitent vivre de leur savoir-faire et de leurs compétences sans passer par le cadre salarial traditionnel. Ils trouvent eux-mêmes leurs opportunités de travail rémunéré en proposant des biens ou des services à des clients. La thèse s’intéresse à l’expérience qu’ils font de l’autonomie à travers la problématique suivante : dans quelle mesure la non subordination permet-elle aux travailleurs de conquérir de l’autonomie individuelle et collective dans un système néolibéral caractérisé par la figure de l’individu-entrepreneur ? Elle s’appuie sur une démarche inductive dans le cadre d’une enquête ethnographique. Elle s’inscrit dans l’épistémologie constructiviste et les théories critiques en management. La thèse étudie d’abord la dimension individuelle de l’autonomie en se penchant sur le travailleur non subordonné en tant que figure. En particulier, elle compare cette figure à celle de l’individu-entrepreneur néolibéral et mobilise le concept de micro-émancipation. La thèse examine aussi la dimension collective de l’autonomie au niveau global de la gouvernance de la CAE et au niveau des collectifs d’entrepreneurs-salariés qui se forment en interne. Le cadre théorique de l’anarchisme, très peu mobilisé en sciences de gestion, s’avère fécond pour l’analyse. Parallèlement à la réponse à la problématique, la thèse apporte trois contributions. Premièrement, elle propose une cartographie des situations de travail contemporaines qui montre le caractère obsolète de la distinction entre statut salarié et statut indépendant. Deuxièmement, elle établit une typologie des trajectoires professionnelles des travailleurs non subordonnés en CAE : profils « souffrance dans le salariat », « sans emploi », « nomade » et « entrepreneur ». Troisièmement, elle fournit des pistes managériales pour aider des collectifs de travailleurs à se structurer de façon non hiérarchique
This thesis contributes to critical reflections on autonomy and work through the study of non-subordinated work in business and employment cooperatives (BEC). The concept of non-subordinated workers, close to that of freelancers, refers to individuals who attempt to forge a living out of their skills outside of the traditional salaried worker system. They find themselves their work opportunities by offering their goods and services to clients. The thesis explores the kind of autonomy that these workers practice by asking the following question: to what extent does non-subordinated work allow workers to attain individual and collective autonomy in a neoliberal system characterised by the individual-entrepreneur figure? It is based on an inductive approach carried out during an ethnographic study. It belongs to the constructivist epistemology and to critical management studies. To begin, the thesis studies the individual dimension of autonomy by looking into the non-subordinated worker as a figure. In particular, it compares this figure to that of the individual entrepreneur and builds on the concept of micro-emancipation. The thesis also examines the collective dimension of autonomy at the level of the governance of the BEC and at the level of the non-subordinated workers’ collectives that are created within the cooperative. Anarchism, rarely used in management sciences, proves to be an interesting analytical framework for the analysis. In parallel, the thesis provides three contributions. Firstly, it establishes an overview of contemporary work situations that demonstrates, amongst other things, that the distinction between the legal status of an employee and that of a self-employed person is outdated. Secondly, it proposes a typology of non-subordinated workers’ career paths which includes four profiles: “suffering in the salaried worker system”, “unemployed”, “nomadic”, “entrepreneur”. Thirdly, it offers managerial advice to help collectives of non-subordinated workers organise in a non-hierarchical way

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MARTINELLI, Francesca. « Autonomie professionnelle, entrepreneuriat et coopération. Le cas des Coopératives d’Activités et d’Emploi en France / Autonomia professionale, imprenditoria e cooperazione. Il caso delle Cooperative di Attività e di Impiego in Francia ». Doctoral thesis, Università degli studi di Bergamo, 2017. http://hdl.handle.net/10446/77189.

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Résumé :

L’obiettivo principale della ricerca è stato studiare il modello francese delle Cooperative di Attività e di Impiego (CAE). Obiettivo delle CAE è offrire ai lavoratori autonomi sia un modo per rientrare nel quadro del lavoro dipendente, ottenendone le tutele senza perdere l’autonomia nella gestione della propria attività, sia un modo per cooperare con altri professionisti. Nel quadro di questo obiettivo principale, la tesi si articola in tre parti. Nella prima parte, è studiato il contesto che fa emergere la figura del “soggetto-imprenditore di se stesso”, le sue caratteristiche principali e le ragioni che portano questa tipologia di lavoratore a coalizzarsi, collaborare e cooperare con altri professionisti. Nella seconda parte, è descritto il modello delle Cooperative di Attività e di Impiego (CAE) e analizzata la CAE parigina Coopaname. Nella terza parte, è studiata la trasferibilità del modello delle CAE in Italia a partire dalla presentazione del contesto italiano e della comparazione con la cooperativa italiana Doc Servizi.
The main purpose of the research is the study of the french model of the Cooperatives of activities and employment (CAE). The model of CAE offers to self-employed workers one way to obtain both the same rights of employees, without losing their autonomy in the management of their business, and the opportunity to cooperate with other professionals. Within this main goal, the thesis is articulated in three parts. In the first part, the research studies the context that supported the development of the “self-employed of second-generation”, its main features and the reasons that drive this kind of worker to collaborate and cooperate with other professionals. In the second part, the research describes the model of the Cooperatives of activities and employment (CAE) and analyses the Parisian CAE Coopaname. In the third part, the research focuses on the transferability of the model of the CAE in Italy, starting from the study of the Italian context and concluding with the comparison of Coopaname with the Italian cooperative Doc Servizi.
L’objectif principal de la recherche est l’étude du modèle français des Coopératives d’Activités et d’Emploi (CAE). La CAE offre aux travailleurs autonomes une manière de rentrer dans le cadre du salariat, avec ses protections et sans perdre leur autonomie dans la gestion de leur activité, et de coopérer en parallèle avec d’autres professionnels. Dans le cadre de cet objectif principal, nous avons articulé notre travail de thèse en trois parties. Dans la première partie, nous avons étudié le contexte qui fait émerger la figure du « travailleur autonome de deuxième génération », ses caractéristiques principales et les raisons qui poussent cette typologie de travailleurs à se coaliser, collaborer et coopérer avec d’autres professionnels. Dans la deuxième partie, nous avons décrit le modèle des Coopératives d’Activités et d’Emploi (CAE) et analysé la CAE parisienne Coopaname. Dans la troisième partie, nous avons étudié la transférabilité du modèle des CAE en Italie à partir du contexte italien et de la comparaison avec la coopérative italienne Doc Servizi.

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Grosset, Juliette. « Collective intelligence strategies for efficient autonomous industrial vehicles ». Electronic Thesis or Diss., Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2024. http://www.theses.fr/2024IMTA0436.

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Résumé :

Les défis de l’industrie 4.0 comprennent l’optimisation des flux de données et la décentralisation de la prise de décision, là où les systèmes centralisés deviennent souvent inadéquats. Les véhicules industriels autonomes (VIAs) doivent devenir plus intelligents et coopératifs, en échangeant des données pertinentes sur le trafic entre eux et avec l’infrastructure. Cette thèse vise à renforcer l’autonomie des VIAs à travers des stratégies d’intelligence collective, améliorant leur adaptabilité, prise de décision et efficacité grâce à une communication et un partage d’informations facilités. Notre méthodologie, basée sur la modélisation, la simulation et des tests scénarisés, vise à proposer des stratégies collectives spécifiques pour renforcer les différentes fonctionnalités clés des VIAs. Tout d’abord, nous avons amélioré un algorithme d’évitement d’obstacles et développé une stratégie globale basée sur la perception partagée. Nous avons adapté et proposé des messages standardisés au contexte de l’industrie4.0 et introduit un système de (ré)allocation dynamique des tâches en environnements décentralisés. Ces contributions se basant sur l’hypothèse forte de la perception coopérative, nous avons ensuite proposé une architecture pour générer des données V2X. Enfin,nous avons développé des stratégies collectives de gestion de l’énergie pour chaque VIA basé sur un modèle de décision flou, afin qu’ils puissent déterminer de manière autonome les moments optimaux de recharge et ainsi réduire leurs temps d’inactivité au sein de la flotte
The challenges of Industry 4.0 include optimizing data flows and decentralizing decision-making, where centralised systems often become inadequate. Autonomous Industrial Vehicles (AIVs) need to become smarter and more cooperative by exchanging relevant traffic data among themselves and with the infrastructure. This thesis aims to enhance the autonomy of AIVs through collective intelligence strategies, improving their adaptability, decision-making, and efficiency by facilitating communication and information sharing. Our methodology, based on modeling, simulation, and scenario testing, seeks to propose specific collective strategies to strengthen various key functionalities of AIVs. First, we improved an obstacle avoidance algorithm and developed a global strategy based on shared perception. We adapted and proposed standardized messages for the Industry 4.0 context and introduced a dynamic task (re)allocation system in decentralized environments. Based on the strong assumption of cooperative perception, we then proposed an architecture for generating V2X data. Finally, we developed collective energy management strategies for each AIV using a fuzzy decision model, allowing them to autonomously determine the optimal recharge times and thus reduce their downtime within the fleet

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Khenniche, Samia. « Contribution à l’étude de la dynamique coopérative intra-organisationnelle : analyse croisée des coopérations transversales, verticales et horizontales : cas d'expérimentation ». Thesis, Paris, CNAM, 2010. http://www.theses.fr/2010CNAM0745/document.

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Résumé :

La coopération est depuis toujours au coeur des recherches relatives aux organisations sociales, qu’elles soient humaines ou animales. Ainsi, son étude est transverse à de nombreuses disciplines : anthropologie, éthologie, sociologie, psychologie, économie,gestion. Il s’agit d’observer les formes, raisons, motivations ou freins à l’action commune d’individus. Les champs d’étude sont aussi divers que la famille, l’école, l’État, les collectivités ou l’entreprise. La gestion s’intéresse plus particulièrement à cette dernière,dans son acception la plus large, celle de l’unité économique et sociale. Ce travail de recherche se veut être une contribution à l’étude de ce phénomène complexe et fondamental qu’est la coopération entre membres d’une organisation.La première partie vise à comprendre comment la coopération se construit et évolue au sein des organisations. Pour ce faire, nous tentons de répondre aux questions suivantes : Comment étudier la coopération au sein des organisations ? Qu’est-ce que coopérer ?Pourquoi et comment coopérer ? Avec qui coopérer ? Grâce à l’élaboration et à l’analyse d’une base de verbatim, ainsi qu’à l’étude de recherches-interventions, la coopération est définie comme une dynamique, par laquelle les individus passent de leurs actions individuelles à une action collective. Leurs pratiques, complexes, protéiformes, aux intensités diverses, sont régies par deux logiques d’actions : identitaire et calculatoire.Elles s’organisent autour des dimensions horizontale, transversale et verticale de l’organisation.La seconde partie présente les résultats de l’étude des variables de la coopération dans leur dynamique, elle permet d’expliciter leurs liens, d’observer leur évolution dans le temps et dans différents types de structure organisationnelle. Cette mise en perspective est rendue possible par l’étude longitudinale de trois organisations. Elle est au centre de ce second volet. Nous entamons cette partie par l’étude de la hiérarchie dans les organisations. Deux raisons motivent notre choix. D’une part, cette étude répond aux questionnements soulevés dans la partie précédente concernant l’influence de la hiérarchie dans la dynamique coopérative.D’autre part, les trois organisations au sein desquelles les dynamiques coopératives ont été observées étant structurées de façon hiérarchisée, nous pencher sur la hiérarchie dans les organisations nous semble un préalable nécessaire. Nous abordons ensuite les interactions entre les différentes variables de la coopération, notamment entre les dimensions horizontale, transversale et verticale, et identifions des leviers de développement des pratiques coopératives. L’étude de ces leviers est ensuite approfondie et enrichie d’implications managériales
Cooperation has always been a fundamental issue of research on social organizations, whether human or animal. Thus, studies about cooperation are transversal to many disciplines: anthropology, sociology, psychology, economics, and management. Forms, reasons, motivations or barriers to joint actions of individuals are observed. The fields covered are as diverse as family, school, state, local or enterprise. Management is particularly interested in the latter, in its broadest sense, that of economic and social unit. This research is intended as a contribution to the study of this complex and fundamental phenomenon: cooperation between members of an organization. With the first part, we try to understand how cooperation appears and evolves within organizations. To do this, we answer the following questions: How to study cooperation in organizations? What cooperation? Why and how to cooperate? Cooperate with whom? Through the development and analysis of a database verbatim, and the study of intervention-research, cooperation is defined as a process by which actors move from their individual actions to collective action. Their practices, complex, protean are governed by two logics of action : the one based on the calculation, the other one on the identity. Cooperative practices are organized around three dimensions of organization : horizontal, transversal and vertical. The second part presents the results of the study variables of cooperation in their dynamics; it helps to clarify their links, to observe their development over time and indifferent types of organizational structure. This perspective is made possible by the longitudinal study of three organizations. It is central to this second part. We begin by studying the hierarchy in organizations. Two reasons motivate our choice. On the one hand, this study responds to questions raised in the previous section on the influence of the hierarchy in the dynamic cooperative. On the other hand, the three organizations in which the dynamics were observed are structured hierarchically. We then discuss the interactions between the different variables of cooperation, particularly between the horizontal, transversal and vertical dimensions, and identify levels for the development of cooperative practices. The study of these levels is then deepened and enriched with managerial implications

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Khenniche, Samia. « Contribution à l'étude de la dynamique coopérative intra-organisationnelle : analyse croisée des coopérations transversales, verticales et horizontales : cas d'expérimentation ». Phd thesis, Conservatoire national des arts et metiers - CNAM, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00624384.

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Résumé :

La coopération est depuis toujours au coeur des recherches relatives aux organisations sociales, qu'elles soient humaines ou animales. Ainsi, son étude est transverse à de nombreuses disciplines : anthropologie, éthologie, sociologie, psychologie, économie,gestion. Il s'agit d'observer les formes, raisons, motivations ou freins à l'action commune d'individus. Les champs d'étude sont aussi divers que la famille, l'école, l'État, les collectivités ou l'entreprise. La gestion s'intéresse plus particulièrement à cette dernière,dans son acception la plus large, celle de l'unité économique et sociale. Ce travail de recherche se veut être une contribution à l'étude de ce phénomène complexe et fondamental qu'est la coopération entre membres d'une organisation.La première partie vise à comprendre comment la coopération se construit et évolue au sein des organisations. Pour ce faire, nous tentons de répondre aux questions suivantes : Comment étudier la coopération au sein des organisations ? Qu'est-ce que coopérer ?Pourquoi et comment coopérer ? Avec qui coopérer ? Grâce à l'élaboration et à l'analyse d'une base de verbatim, ainsi qu'à l'étude de recherches-interventions, la coopération est définie comme une dynamique, par laquelle les individus passent de leurs actions individuelles à une action collective. Leurs pratiques, complexes, protéiformes, aux intensités diverses, sont régies par deux logiques d'actions : identitaire et calculatoire.Elles s'organisent autour des dimensions horizontale, transversale et verticale de l'organisation.La seconde partie présente les résultats de l'étude des variables de la coopération dans leur dynamique, elle permet d'expliciter leurs liens, d'observer leur évolution dans le temps et dans différents types de structure organisationnelle. Cette mise en perspective est rendue possible par l'étude longitudinale de trois organisations. Elle est au centre de ce second volet. Nous entamons cette partie par l'étude de la hiérarchie dans les organisations. Deux raisons motivent notre choix. D'une part, cette étude répond aux questionnements soulevés dans la partie précédente concernant l'influence de la hiérarchie dans la dynamique coopérative.D'autre part, les trois organisations au sein desquelles les dynamiques coopératives ont été observées étant structurées de façon hiérarchisée, nous pencher sur la hiérarchie dans les organisations nous semble un préalable nécessaire. Nous abordons ensuite les interactions entre les différentes variables de la coopération, notamment entre les dimensions horizontale, transversale et verticale, et identifions des leviers de développement des pratiques coopératives. L'étude de ces leviers est ensuite approfondie et enrichie d'implications managériales.

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Qian, Xiangjun. « Commande prédictive pour conduite autonome et coopérative ». Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016PSLEM037/document.

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La conduite autonome a attiré une attention croissante au cours des dernières décennies en raison de son potentiel impact socio-économique, notamment concernant la réduction du nombre d'accidents de la route et l'amélioration de l'efficacité du trafic. Grâce à l'effort de plusieurs instituts de recherche et d'entreprises, les véhicules autonomes ont déjà accumulé des dizaines de millions de kilomètres parcourus dans des conditions de circulation réelles. Cette thèse porte sur la conception d'une architecture de contrôle pour les véhicules autonomes et coopératifs dans l'optique de leur déploiement massif. La base commune des différentes architectures proposées dans cette thèse est le Contrôle-Commande Prédictif, reconnu pour son efficacité et sa polyvalence. Nous présentons tout d'abord une architecture classique de contrôle hiérarchique, qui utilise la commande prédictive pour planifier un déplacement (choix de trajectoire), puis déterminer un contrôle permettant de suivre cette trajectoire. Toutefois, comme nous le montrons dans un deuxième temps, cette architecture simple n'est pas capable de gérer certaines contraintes logiques, notamment liées aux règles de circulation et à l'existence de choix de trajectoires discrets. Nous proposons donc approche hybride de la commande prédictive, que nous utilisons pour développer une architecture de contrôle pour un véhicule autonome individuel. Nous étudions le problème de contrôler un ensemble de véhicules autonomes circulant en convoi, i.e. maintenir une formation prédéterminée sans intervention humaine. Pour ce faire, nous utilisons à nouveau une architecture hiérarchique basée sur la commande prédictive, composée d'un superviseur de convoi et de contrôleurs pour chaque véhicule individuel. Enfin, nous proposons encore une architecture pour le problème de coordonner un groupe de véhicules autonomes dans une intersection sans feux de circulation, en utilisant un contrôleur d'intersection et en adaptant les contrôleurs des véhicules individuels pour leur permettre de traverser l'intersection en toute sécurité
Autonomous driving has been gaining more and more attention in the last decades, thanks to its positive social-economic impacts including the enhancement of traffic efficiency and the reduction of road accidents. A number of research institutes and companies have tested autonomous vehicles in traffic, accumulating tens of millions of kilometers traveled in autonomous driving. With the vision of massive deployment of autonomous vehicles, researchers have also started to envision cooperative strategies among autonomous vehicles. This thesis deals with the control architecture design of individual autonomous vehicles and cooperative autonomous vehicles. Model Predictive Control (MPC), thanks to its efficiency and versatility, is chosen as the building block for various control architectures proposed in this thesis. In more detail, this thesis first presents a classical hierarchical control architecture for individual vehicle control that decomposes the controller into a motion planner and a tracking controller, both using nonlinear MPC. In a second step, we analyze the inability of the proposed planner in handling logical constraints raised from traffic rules and multiple maneuver variants, and propose a hybrid MPC based motion planner that solves this issue. We then consider the convoy control problem of autonomous vehicles in which multiple vehicles maintain a formation during autonomous driving. A hierarchical formation control architecture is proposed composing of a convoy supervisor and local MPC based vehicle controllers. Finally, we consider the problem of coordinating a group of autonomous vehicles at an intersection without traffic lights. A hierarchical architecture composed of an intersection controller and multiple local vehicle controllers is proposed to allow vehicles to cross the intersection smoothly and safely

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Héry, Elwan. « Localisation coopérative de véhicules autonomes communicants ». Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2516.

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Afin de naviguer en autonomie un véhicule doit être capable de se localiser précisément par rapport aux bords de voie pour ne pas sortir de celle-ci et par rapport aux véhicules et piétons pour ne pas causer d'accident. Cette thèse traite de l'intérêt de la communication dans l'amélioration de la localisation des véhicules autonomes. La navigation autonome sur route est souvent réalisée à partir de coordonnées cartésiennes. Afin de mieux représenter la pose d'un véhicule relativement à la voie dans laquelle il circule, nous étudions l'utilisation de coordonnées curvilignes le long de chemins enregistrés dans des cartes. Ces coordonnées généralisent l'abscisse curviligne en y ajoutant un écart latéral signé par rapport au centre de la voie et une orientation relative au centre de cette voie en prenant en compte le sens de circulation. Une première approche de localisation coopérative est réalisée à partir de ces coordonnées. Une fusion de données à une dimension permet de montrer l'intérêt de la localisation coopérative dans le cas simplifié où l'écart latéral, l'orientation curviligne et la pose relative entre deux véhicules sont connus avec précision. Les problèmes de corrélation des erreurs dus à l'échange d'information sont pris en compte grâce à un filtre par intersection de covariance. Nous présentons ensuite à une méthode de perception de type ICP (Iterative Closest Point) pour déterminer la pose relative entre les véhicules à partir de points LiDAR et d'un modèle polygonal 2D représentant la forme du véhicule. La propagation des erreurs de poses absolues des véhicules à l'aide de poses relatives estimées avec leurs incertitudes se fait via des équations non linéaires qui peuvent avoir un fort impact sur la consistance. Les poses des différents véhicules entourant l'égo-véhicule sont estimés dans une carte locale dynamique (CLD) permettant d'enrichir la carte statique haute définition décrivant le centre de la voie et les bords de celle-ci. La carte locale dynamique est composée de l'état de chaque véhicule communicant. Les états sont fusionnés en utilisant un algorithme asynchrone, à partir de données disponibles à des temps variables. L'algorithme est décentralisé, chaque véhicule calculant sa propre CLD et la partageant. Les erreurs de position des récepteurs GNSS étant biaisées, une détection de marquages est introduite pour obtenir la distance latérale par rapport au centre de la voie afin d'estimer ces biais. Des observations LiDAR avec la méthode ICP permettent de plus d'enrichir la fusion avec des contraintes entre les véhicules. Des résultats expérimentaux illustrent les performances de cette approche en termes de précision et de consistance
To be able to navigate autonomously, a vehicle must be accurately localized relatively to all obstacles, such as roadside for lane keeping and vehicles and pedestrians to avoid causing accidents. This PhD thesis deals with the interest of cooperation to improve the localization of cooperative vehicles that exchange information. Autonomous navigation on the road is often based on coordinates provided in a Cartesian frame. In order to better represent the pose of a vehicle with respect to the lane in which it travels, we study curvilinear coordinates with respect to a path stored in a map. These coordinates generalize the curvilinear abscissa by adding a signed lateral deviation from the center of the lane and an orientation relative to the center of the lane taking into account the direction of travel. These coordinates are studied with different track models and using different projections to make the map-matching. A first cooperative localization approach is based on these coordinates. The lateral deviation and the orientation relative to the lane can be known precisely from a perception of the lane borders, but for autonomous driving with other vehicles, it is important to maintain a good longitudinal accuracy. A one-dimensional data fusion method makes it possible to show the interest of the cooperative localization in this simplified case where the lateral deviation, the curvilinear orientation and the relative positioning between two vehicles are accurately known. This case study shows that, in some cases, lateral accuracy can be propagated to other vehicles to improve their longitudinal accuracy. The correlation issues of the errors are taken into account with a covariance intersection filter. An ICP (Iterative Closest Point) minimization algorithm is then used to determine the relative pose between the vehicles from LiDAR points and a 2D polygonal model representing the shape of the vehicle. Several correspondences of the LiDAR points with the model and different minimization approaches are compared. The propagation of absolute vehicle pose using relative poses with their uncertainties is done through non-linear equations that can have a strong impact on consistency. The different dynamic elements surrounding the ego-vehicle are estimated in a Local Dynamic Map (LDM) to enhance the static high definition map describing the center of the lane and its border. In our case, the agents are only communicating vehicles. The LDM is composed of the state of each vehicle. The states are merged using an asynchronous algorithm, fusing available data at variable times. The algorithm is decentralized, each vehicle computing its own LDM and sharing it. As the position errors of the GNSS receivers are biased, a marking detection is introduced to obtain the lateral deviation from the center of the lane in order to estimate these biases. LiDAR observations with the ICP method allow to enrich the fusion with the constraints between the vehicles. Experimental results of this fusion show that the vehicles are more accurately localized with respect to each other while maintaining consistent poses

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Dieudonné, Yoann. « Coopération et placements de robots autonomes ». Amiens, 2008. http://www.theses.fr/2008AMIE0111.

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Résumé :

Les principales contributions de cette thèse résident essentiellement dans l’analyse de différents problèmes de coordination d’une cohorte de robots mobiles, et ce, sous des conditions relativement drastiques. En particulier, les robots sont supposés être amnésiques, autonomes, désorientés, homogènes, sans médium de communication direct, etc. Toutes ces suppositions font de ces robots des agents simples et "stupides" par de nombreux aspects au regard de ce que l'on rencontre habituellement dans la littérature concernant la robotique. Pour autant, ces hypothèses volontairement exagérées permettent de mieux cerner quel panel de fonctionnalités de base un ensemble de robots doit avoir afin d'accomplir une tâche donnée dans un environnement distribué. En d'autres termes, il est possible d'analyser méticuleusement les facteurs influençant la solvabilité de certains problèmes, en vue de déterminer les capacités minimales requises pour l'accomplissement de tel ou tel travail. C'est dans cette philosophie, désignée par l'appellation "approche algorithmique", que s'inscrivent nos travaux. En adoptant cette démarche, nous avons tout d’abord pu caractériser complètement la classe des motifs réalisables dans le plan par une cohorte de tels robots. De même, nous avons décrit les conditions nécessaires et suffisantes à la désignation d'un leader ; conditions étrangement liées à la combinatoire des mots et en particulier aux mots de Lyndon. Enfin, nous avons également montré que le problème de la localisation, consistant à déterminer les coordonnées de chaque robot à partir d'un conglomérat de mesures incomplet, n'était pas résoluble en pratique puisque NP-Difficile
The main contributions of this thesis consist in the analysis of various problems of coordination of a cohort of mobile robots, and under conditions quite drastic. In particular, robots are supposed to be oblivious, autonomous, disoriented, homogeneous, without direct communication medium, and so on. All these assumptions makes our agents simple and rather "weak" in many aspects, hence they could seem unnecessarily exagerated, especially if we consider the state of the art in engineering technology. However by assuming the “weakest” agents, we can analyse in greater detail the strengths and weaknesses of distributed control. In other words, this approach allow us to highlight the set of agents’ capabilities that are necessary to accomplish a certain task. By adopting this approach, we first completely characterize the class of formable pattern by a cohort of such robots. Furthermore, we describe the necessary and sufficient conditions for the leader election problem; strangely conditions related to Combinatorics of words and especially Lyndon Words. Finally, we also show that the localization problem, to determine all the coordinates from a sparse set of measures, is NP-hard

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Lucas, Véronique. « L'agriculture en commun : Gagner en autonomie grâce à la coopération de proximité : Expériences d'agriculteurs français en CUMA à l'ère de l'agroécologie ». Thesis, Angers, 2018. http://www.theses.fr/2018ANGE0020/document.

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Résumé :

En France depuis 2013, des initiatives collectives d'agriculteurs sont soutenues par des politiques publiques visant à développer l'agroécologie, dont la définition inclut l'enjeu d'autonomisation des exploitations. Alors que l'agriculture est traversée par des processus d'individualisation et de déterritorialisation, le législateur a fait le pari que l'organisation collective des agriculteurs au niveau local pouvait favoriser leur autonomisation et leur engagement dans la transition agroécologique. La thèse éclaire ce paradoxe par l'analyse d'expériences d'agriculteurs organisés en Coopératives d'utilisation de matériel agricole (CUMA). Ceux-ci développent des pratiques que l'on peut qualifier d'agroécologiques afin de gagner en autonomie, en particulier vis-à-vis des marchés marqués par plus de volatilité des cours. Pour cela, ils reconfigurent leurs modes de coopération de proximité, dont l'organisation de leur CUMA. Les résultats montrent qu'ils arrivent à mettre à distance des ressources et opérateurs marchands externes, grâce à une interdépendance accrue entre pairs, qu'ils acceptent parce qu'elle leur fournit des appuis pour mieux maîtriser leur contexte d'activité. Mais ils manquent de ressources adéquates de la part des autres opérateurs du secteur agricole et alimentaire pour limiter des dépendances restantes. De même, tous les agriculteurs ne bénéficient pas également de ces coopérations approfondies, qui nécessitent des conditions appropriées. Cette thèse précise ces conditions nécessaires pour que la recherche d'autonomie et la coopération de proximité favorisent des processus de transition agroécologique de la part d'une plus large diversité d'agriculteurs
In France since 2013, farmers' collectives initiatives are supported by specific public policies designed to develop agroecology, whose legal definition includes the objective of farm autonomy. Although agriculture is going through processes of individualization and deterritorialization, policymakers has bet that the collective organization of farmers could promote their autonomy and their agroecological transition. The thesis sheds new light on this paradox by analysis of farmers' experiences organized in farm machinery cooperatives(CUMA). These develop practices that can be described as agroecological in order to increase their autonomy, particularly in relation to markets affected by more price volatility. In so doing, they reconfigure their local modes of cooperation, including the organization of their machinery cooperative. The results show that they manage to put at distance external resources and market operators, owing to an increased interdependency with their peers, which is accepted because it allows them to better control the conditions of activity. Nevertheless, they lack appropriate resources from other operators in the agriculture and food sector to limit the remaining dependencies. Similarly, not all farmers equally benefit from such in-depth cooperation, which requires appropriate conditions. This thesis dissertation specifies the needed conditions so that the pursuit of autonomy and the local modes of cooperation can favor agroecological transition processes of a wider diversity of farmers

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Boumghar, Redouane. « Stratégies d'acquisition d'information pour la navigation autonome coopérative en environnement inconnu ». Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0017.

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Résumé :

La principale difficulté pour la navigation autonome d'un robot dans un environnement partiellement ou totalement inconnu vient naturellement du manque d'informations sur l'environnement : on ne peut assurer que le chemin calculé soit aussi court et aussi sûr que le chemin calculé avec une connaissance parfaite de l'environnement. Les informations sur l'environnement sont obtenues au fur et à mesure de la navigation avec un degré variable de certitude qui dépend de l'environnement lui-même, des capacités de perception et la localisation du véhicule, et c'est l'acquisition des informations pertinentes pour la tâche de navigation qui conditionne sa bonne réalisation. Les travaux proposés sont réalisés dans ce contexte : ils définissent une stratégie de navigation qui est basée sur la détermination des zones où l'information est nécessaire au robot pour atteindre le but
The main difficulty of autonomous navigation of a mobile robot in a partially comes from the lack of information about the environment. One can not assure the calculated navigation path is as short and as safe as the path calculated if we had all the necessary information on the environment. Information is gathered along the moves of the mobile robot with a varying degree of certainty. This uncertainty come from the environment itself, the perception abilities and the localisation abilities of the robot. Only relevant information acquisitions can help a good execution of the navigation task.The proposed approach is realised in this context : it consists of a navigation strategy based on the determination of zones where information is necessary for the robot to rally its objective

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Lombard, Alexandre. « Contribution à la régulation coopérative des espaces conflictuels entre véhicules autonomes ». Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2017. http://www.theses.fr/2017UBFCA020/document.

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Résumé :

L'augmentation continue du nombre de véhicules a sans cesse conduit à innover pour mieux réguler le trafic routier. Aujourd'hui, l'automatisation des véhicules et la communication inter-véhiculaire rend possible une nouvelle approche : l'intersection autonome et coopérative (IAC) dans laquelle les véhicules autonomes communiquent pour négocier leur droit de passage à l'intersection. Théoriquement plus efficace, plus sûre et plus économique que les approches traditionnelles, son implémentation et son déploiement constituent néanmoins un défi scientifique et technologique. Dans ce mémoire, nous proposons plusieurs contributions soutenant ce développement : une stratégie de contrôle longitudinal et latéral du véhicule conçues pour fonctionner avec des informations discrètes et présentant une latence (provenant de la communication sans-fil ou du positionnement satellite), une solution de prévention des risques d'inter-blocage spécifique à l'IAC, et enfin, l'implémentation et l'expérimentation d'un prototype réel d'IAC avec trois véhicules autonomes. Un travail exploratoire est ensuite fourni pour généraliser les principes de l'IAC, afin d'automatiser et optimiser les opérations de changement de voie et d'insertion
The continuous increase in the number of vehicles has constantly led to innovation to improve the regulation of road traffic. Today, vehicle automation and inter-vehicular communication make possible a new approach: the autonomous and cooperative intersection (ACI) in which autonomous vehicles communicate to negotiate their right of way at the intersection. Theoretically more effective, safer and more economical than traditional approaches, its implementation and deployment constitute a scientific and technological challenge. In this paper, we propose several contributions supporting this development: a longitudinal and lateral vehicle control strategy designed to work with information discrete and suffering from latency (coming from wireless communication or satellite positioning), a preventive solution of the risks of deadlock specific to the ACI, and finally the implementation and testing of a real prototype of ACI with three autonomous vehicles. An exploratory work is then provided to generalize the principles of the ACI, in order to automate and optimize the operations of lane change and insertion

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Gardère, Anne. « Coopération intercommunale et liberté communale ». Lyon 3, 2006. https://scd-resnum.univ-lyon3.fr/in/theses/2006_in_gardere_a.pdf.

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Résumé :

Afin de remédier au nombre pléthorique de communes françaises, et face à l'échec des fusions, c'est la voie de l'établissement public de coopération intercommunale (EPCI) qui a été préférée. Tout en permettant de conserver la commune en tant que collectivité territoriale, et tout en laissant subsister d'autres modes coopératifs, l'EPCI n'est pas sans poser certaines limites à la liberté communale. En effet, l'EPCI, s'il est fondé sur la volonté des communes, garantie par le principe constitutionnel de libre administration, suppose une intégration plus ou moins poussée de la commune, à la fois sur le plan territorial, matériel, financier et institutionnel. Ce mouvement continu d'intégration des communes, encore accentué depuis l'entrée en vigueur de la loi du 12 juillet 1999 portant réforme de la coopération intercommunale, est peut être le premier pas vers une recomposition plus drastique du paysage communal français, et, au delà, du paysage administratif et institutionnel français
French territorial administration is characterized by a very important number of villages, towns, cities. In order to forestall or to remedy the disadvantages résulting of more than 36 000 of them, french governement has chosen to promote not the merger (rejected by local authorities in the 70's) but the cooperation between these towns and cities. This goal has been reached thanks to special local institutions, named "communities", which have been enforced since 1999. They can be created freely by towns and cities themselves, but can also be imposed on them. They now get their own organization, taxes and almost specific missions, which were originally those of the traditional towns and cities. They are now very powerful and reduce traditional towns and cities autonomy. However, communities should also entail positive evolution for local administration and improve it, maybe by the removal of some of traditional villages or towns

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Beauséjour, Diane. « La place du sujet dans l'organisation : autonomie et coopération : une étude de cas ». Paris 10, 1996. http://www.theses.fr/1996PA100132.

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Résumé :

Cette these decrit et analyse la transformation d'habitudes relationnelles et organisationnelles dans un etablissement socio-sanitaire quebecois. Elle met en evidence les paradoxes immobilisants et la perte de sens que les personnes vivent lorsqu'on tente d'organiser l'agir humain a partir de referants mecanistes et bureaucratiques. Une alternative a la rupture traditionnelle entre l'agir instrumental et l'agir communicationnel est proposee a partir d'une lecture systemique qui situe le sujet dans sa competence a conjoindre les differentes logiques, a condition que cette competence lui soit reconnue. Certains concepts systemiques tels, la circulation de l'information, la recursivite relationnelle et l'emergence sont utilises comme processeurs susceptibles de provoquer ce changement. Les impacts de ces processeurs sont observes a travers des histoires de cas qui mettent en lumiere non seulement la portee theorique mais aussi pragmatique de ces concepts dans la resolution de problemes cliniques et organisationnels.

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Briñon, Arranz Lara. « Commande coopérative d'une flottille de véhicules autonomes sous-marins avec contraints de communication ». Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00700986.

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Résumé :

Cette thèse concerne le contrôle coopératif de systèmes multi-agents. Ce sujet a été largement étudié dans la littérature récente en raison de son grand nombre d'applications. Cette thèse propose des nouvelles conceptions de stratégies de contrôle collaboratif afin de réaliser une mission d'exploration sous-marine. En particulier, l'objectif final est de diriger une flotte de véhicules autonomes sous-marins, équipés de capteurs appropriés, jusqu'à l'emplacement d'une source de température, de polluants ou d'eau douce. Dans cette situation, il est pertinent de considérer les contraintes de communication entre véhicules qui sont décrites au moyen d'un graphe de communication. Les premières contributions traitent du développement des lois de commande d'une formation qui stabilisent la flotte vers des formations variant dans le temps, et qui, de plus, distribuent uniformément les véhicules le long de la formation. Enfin, le problème de recherche d'une source est abordé par l'interprétation de la flottille de véhicules comme un réseau de capteurs mobiles. En particulier, il est démontré que les mesures recueillies par la flotte de véhicules permettent d'estimer le gradient de concentration de la quantité d'intérêt. En suivant cette idée, un algorithme distribué basé sur des algorithmes de consensus est proposé pour estimer la direction du gradient d'une distribution de signal.

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Perronnet, Florent. « Régulation coopérative des intersections : protocoles et politiques ». Thesis, Belfort-Montbéliard, 2015. http://www.theses.fr/2015BELF0259/document.

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Résumé :

Dans ce travail, nous exploitons le potentiel offert par les véhicules autonomes coopératifs, pour fluidifier le trafic dans une intersection isolée puis dans un réseau d’intersections. Nous proposons le protocole SVAC (Système du Véhicule Actionneur Coopératif) permettant de réguler une intersection isolée. SVAC est basé sur une distribution individuelle du droit de passage qui respecte un ordre précis donné par une séquence de passage.Pour optimiser la séquence de passage, nous définissons la politique PED (Politique d’Evacuation Distribuée) permettant d’améliorer le temps d’évacuation total de l’intersection. La création de la séquence de passage est étudiée à travers deux modélisations. Une modélisation sous forme de graphes permettant le calcul de la solution optimale en connaissant les dates d’arrivée de tous les véhicules, et une modélisation de type réseaux de Petri avec dateurs pour traiter la régulation temps-réel. Des tests réels avec des véhicules équipés ont été réalisés pour étudier la faisabilité du protocole SVAC. Des simulations mettant en jeu un trafic réaliste permettent ensuite de montrer la capacité de fluidifier le trafic par rapport à une régulation classique par feux tricolores.La régulation d’un réseau d’intersections soulève les problèmes d’interblocage et de réorientation du trafic. Nous proposons le protocole SVACRI (Système du Véhicule Actionneur Coopératif pour les Réseaux d’Intersections) qui permet d’éliminer à priori les risques d’interblocage à travers la définition de contraintes d’occupation et de réservation de l’espace et du temps. Nous étudions également la possibilité d’améliorer la fluidité du trafic à travers le routage des véhicules, en tirant avantage du protocole SVACRI. Enfin, nous généralisons le système de régulation proposé pour la synchronisation des vitesses aux intersections
The objective of this work is to use the potential offered by the wireless communication and autonomous vehicles to improve traffic flow in an isolated intersection and in a network of intersections. We define a protocol, called CVAS (Cooperative Vehicle Actuator System) for managing an isolated intersection. CVAS distributes separately the right of way to each vehicle according to a specific order determined by a computed sequence.In order to optimize the sequence, we define a DCP (Distributed Clearing Policy) to improve the total evacuation time of the intersection. The control strategy is investigated through two modeling approaches. First graph theory is used for calculating the optimal solution according to the arrival times of all vehicles, and then a timed Petri Net model is used to propose a real-time control algorithm. Tests with real vehicles are realized to study the feasibility of CVAS. Simulations of realistic traffic flows are performed to assess our algorithm and to compare it versus conventional traffic lights.Managing a network of intersections raises the issue of gridlock. We propose CVAS-NI protocol (Cooperative Vehicle actuator system for Networks of Intersections), which is an extension of CVAS protocol. This protocol prevents the deadlock in the network through occupancy and reservation constraints. With a deadlock free network we extend the study to the traffic routing policy. Finally, we generalize the proposed control system for synchronizing the vehicle velocities at intersections

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Tano, Félix. « Autonomie collective et intégration économique en Afrique Noire ». Rouen, 1986. http://www.theses.fr/1986ROUEL018.

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Résumé :

Sujet : autonomie collective et intégration économique en Afrique Noire. Élément dynamique du nouvel ordre économique international, l'autonomie collective préconise une coopération économique entre pays en voie de développement dans le but de rendre leur souveraineté effective. Entre les pays de l’Afrique Noire, elle peut prendre la forme d'une intégration indépendante. L'intégration est mise en place grâce à une multitude d'institutions qui par un aménagement des compétences, maintiennent les Etats dans leur souveraineté. Les inconvénients résultant de cette construction pluraliste conduisent vers l'instauration progressive d'un ordre juridique plus intégré dont les premières manifestations résident dans l'évolution vers une unification institutionnelle au plan régional et l'adoption d'un plan continental qui fixe les normes de référence à l'adresse de tous les autres acteurs. Ce mouvement s'approfondira-t-il dans le sens d'une plus grande supranationalité ? La stratégie adoptée recherche une intégration équilibrée à travers les mécanismes de compensation des pertes de recettes résultant de la libération des échanges et la répartition équitable des projets d'industrialisation. Elle doit déboucher sur une plus grande indépendance dont les mécanismes les plus explicites sont ceux qui assurent une protection de la dynamique interne et un accroissement de la participation nationale au capital des entreprises impliquées dans le processus
Collective self reliance and economic integration in Black Africa. A dynamic element of the new international economic order, collective self-reliance advocates economic cooperation between developing countries, so as to make sovereignty effective. Among black african countries, it may take the shape of an independent integration. Integration is achived through a multiplicity of institutions which, by distributing skills, maintain the sovereignty of the various states. The drawbacks arising from such a pluralistic organization lead gradually to establish a more integrated legal order ; the first signs consist in developing an institutional unification on regional scale and in adopting a continental plan setting the reference standards for all the other actors. Will this movement develop towards a greater supranationality? The strategy adopted searches for a balanced integration, through machinery which makes good the losses of receipts involved by commercial traffic liberalization, and at a fair distribution of industrialization plans as well. It should lead to a greater self-reliance in which the most important part is played by the machinery ensuring an "internal dynamics" protection, as well as an increase of the national participation in the capital of the companies involved in the process

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Steff, Yann. « SMA et gestion coopérative de réseaux et systèmes : un cadre méthodologique pour une macro-organisation autonome ». Toulouse 3, 2002. http://www.theses.fr/2002TOU30043.

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Abualhoul, Mohammad. « Communications par lumière visible et radio pour la conduite coopérative autonome : application à la conduite en convois ». Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2016. http://www.theses.fr/2016PSLEM084/document.

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Résumé :

L'objectif de cette thèse CIFRE est de contribuer à la communication véhiculaire autonome et au développement de la mobilité urbaine. Les travaux sont basés sur les limitations et défis de la communication par radio pour les applications de sécurité et envisagent de déployer le système d'éclairage des véhicules en tant que solution de communication de soutien pour le platooning d'IVC-activées par VC Véhicules autonomes. L'objectif principale de cette recherche doctorale consiste à intégrer le système VLC dans l'architecture existante de C-ITS en développant un prototype VLC, ainsi que des algorithmes de transfert suffisants permettant VLC, RF et des solutions basées sur la perception afin d'assurer les exigences de sécurité maximales et l'échange continu d'informations entre les véhicules. La faisabilité et l'efficacité de la mise en oeuvre du système et des algorithmes de transfert ont fait l'objet de recherches approfondies sur six chapitres, destinés à faciliter une progression logique des matériaux et permettre un accès relativement facile. En plus de l'amélioration de la capacité routière en utilisant les systèmes de conduite autonome à la base de convoi. Les simulations réalisées ainsi que les résultats expérimentaux ont montré que l'intégration de VLC avec les solutions existantes RF a un avantage certain dans la qualité du canal de communication et les exigences de sécurité d'un système de platooning quand un algorithme approprié est utilisé
This thesis effort contributes to the autonomous vehicular communication and urban mobility improvements. The work addresses the main radio-based V2V communication limitations and challenges for ITS hard-safety applications and intends to deploy the vehicular lighting system as a supportive communication solution for platooning of IVC-enabled autonomous vehicles. The ultimate objectives of this Ph.D research are to integrate the VLC system within the existing C-ITS architecture by developing a VLC prototype, together with sufficient, hand-over algorithms enabling VLC, RF, and perception-based solutions in order to ensure the maximum safety requirements and the continuous information exchange between vehicles. The feasibility and efficiency of the VLC-RF system implementation and hand-over algorithms were subjects to deep investigations over six self-contained chapters meant to facilitate a logical progression of materials and to enable a relatively easy access. In addition to the improvement in road capacity by utilizing the convoy-based autonomous driving systems. The carried out simulations followed-up by experimental results proved that the integration of VLC with the existed RF solutions lead to a definite benefit in the communication channel quality and safety requirements of a platooning system when a proper hand-over algorithm is utilized

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Carlési, Nicolas. « Coopération entre véhicules sous-marins autonomes : une approche organisationnelle réactive multi-agent ». Thesis, Montpellier 2, 2013. http://www.theses.fr/2013MON20092.

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Résumé :

Les applications sous-marines actuelles exigent la réalisation de travaux de différentes natures dans des zones de plus en plus vastes et toujours plus profondes. La conception et l'utilisation de flottilles d'AUV dans ce contexte est un véritable challenge. Les bénéfices attendus sontmultiples. Premièrement, cela doit permettre de minimiser les coûts grâce à une répartition de ceux-ci sur l'ensemble de la flottille : la perte d'un AUV ou son mauvais fonctionnement ne remettront pas en cause l'intégralité de la mission. Deuxièmement, l'utilisation d'une flottilledoit de fait permettre de réduire le temps d'exécution d'une mission grâce à la parallélisation de certaines tâches. Enfin, la réalisation d'une mission par une flottille permet de conserver le caractère spécialisé des AUV et donc d'envisager plus facilement leur réutilisation dansd'autres contextes. Cependant, les approches de coopération multi-AUV existantes sont limitées par deux principaux verrous : (1) le nombre de communications induit et (2) la gestion de l'hétérogénéité potentielle d'une flottille.L'approche que nous proposons vise à répondre à ces problématiques.L'idée principale est de combiner une approche de coopération réactive avec une approche organisationnelle. L'approche de coopération réactive permet l'échange des signaux de communication très simples. Cependant, elle ne permet de résoudre que des problèmes de coopération de nature assez restreinte qui concernent essentiellement la coordination spatiale de véhicules homogènes. La première contribution de cette thèse est l'extension de l'approche satisfaction-altruisme. Un nouveau mécanisme décisionnel réactif, capable de considérer des actions coopératives de diverses natures, est proposé. La deuxième contribution consiste à spécifier les contextes d'interactions réactives à l'aide d'une approche organisationnelle. Le modèle organisationnel Agent/Groupe/Rôle est utilisé pour avoir une représentation explicite de l'organisation de la flottille. Les concepts de groupe, mais surtout de rôle, sont employés dans l'adressage des signaux de communication et permettent la mise en oeuvre d'interactions hétérogènes avec une grande modularité. L'ensemble est intégré dans une nouvelle architecture logicielle, appelée REMORAS, destinée à équiper des véhicules sous-marins autonomes. Une validation de la faisabilité de notre approche est proposée à l'aide d'une simulation de plusieurs scénarios mettant en jeu des AUV hétérogènes
Underwater marine applications are nowadays branching into various fields covering larger and deeper zones. Performing the required tasks with the aid of AUV flotillas is a real challenge. However, the advantages of using such a new technology are numerous. Firstly, this would highly reduce the cost of the mission thanks to the distribution of this former among the various AUV: the loss of one AUV or its bad functioning will not degrade the performance of the flotilla in general. Secondly, the use of a flotilla reduces the execution time of a mission given the parallelization of certain tasks. Finally, any mission can be accomplished by the flotilla by taking into consideration the specificity of each AUV. In fact, each of these vehicles holds different characteristics rendering the global architecture heterogeneous and therefore applicable in different contexts. However, the methods concerned with multi-AUV cooperation are hindered by two main limitations: (1) the number of communications induced and (2) the management of the heterogeneity in the flotilla.The proposed approach aims at responding to these challenges. The principal idea is to combine this reactive cooperational approach with an organizational one. The reactive cooperational approach allows the exchange of simple communication signals. However, it does not help in solving the problems of cooperation that are very constrained and that mainly concern the spatial coordination of homogeneous vehicles. The first contribution in this thesis is the extension of the satisfaction-altruism approach. A new reactive decisional mechanism capable of considering the cooperative actions of various natures is proposed. The second contribution consists in specifying the context of reactive interactions based on an organizational approach. The organizational model Agent/Group/Role is used in order to have an explicit representation of the flotilla. The concepts of "group" and especially "role" are used in the attribution of the communication signals allowing the accomplishment of heterogeneous interactions with a big modularity. A new concept is therefore born and is integrated in a new software architecture called REMORA intended to equip autonomous underwater vehicles. This proposed new method has been validated through various numerical simulations in different scenarios putting at stake heterogeneous AUV

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Altché, Florent. « Prise de décision et planification de trajectoire pour les véhicules coopératifs et autonomes ». Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLEM061/document.

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Résumé :

Le déploiement des futurs véhicules autonomes promet d'avoir un impact socio-économique majeur, en raison de leur promesse d'être à la fois plus sûrs et plus efficaces que ceux conduits par des humains. Afin de satisfaire à ces attentes, la capacité des véhicules autonomes à planifier des trajectoires sûres et à manœuvrer efficacement dans le trafic sera capitale. Cependant, le problème de planification de trajectoire au milieu d'obstacles statiques ou mobiles a une combinatoire forte qui est encore aujourd'hui problématique pour les meilleurs algorithmes.Cette thèse explore une nouvelle approche de la planification de mouvement, basée sur l'utilisation de la notion de décision de conduite comme guide pour structurer le problème de planification en vue de faciliter sa résolution. Cette approche peut trouver des applications pour la conduite coopérative, par exemple pour coordonner plusieurs véhicules dans une intersection non signalisée, ainsi que pour la conduite autonome où chaque véhicule planifie sa trajectoire. Dans le cas de la conduite coopérative, les décisions correspondent au choix d'un ordonnancement des véhicules qui peut être avantageusement encodé comme un graphe. Cette thèse propose une représentation similaire pour la conduite autonome, où les décisions telles que dépasser ou non un véhicule sont nettement plus complexes. Une fois la décision prise, il devient aisé de déterminer la meilleure trajectoire y correspondant, en conduite coopérative comme autonome. Cette approche basée sur la prise de décision peut permettre d'améliorer la robustesse et l'efficacité de la planification de trajectoire, et ouvre d'intéressantes perspectives en permettant de combiner des approches mathématiques classiques avec des techniques plus modernes d'apprentissage automatisé
The deployment of future self-driving vehicles is expected to have a major socioeconomic impact due to their promise to be both safer and more traffic-efficient than human-driven vehicles. In order to live up to these expectations, the ability of autonomous vehicles to plan safe trajectories and maneuver efficiently around obstacles will be paramount. However, motion planning among static or moving objects such as other vehicles is known to be a highly combinatorial problem, that remains challenging even for state-of-the-art algorithms. Indeed, the presence of obstacles creates exponentially many discrete maneuver choices, which are difficult even to characterize in the context of autonomous driving. This thesis explores a new approach to motion planning, based on using this notion of driving decisions as a guide to give structure to the planning problem, ultimately allowing easier resolution. This decision-based motion planning approach can find applications in cooperative driving, for instance to coordinate multiple vehicles through an unsignalized intersection, as well as in autonomous driving where a single vehicle plans its own trajectory. In the case of cooperative driving, decisions are known to correspond to the choice of a relative ordering for conflicting vehicles, which can be conveniently encoded as a graph. This thesis introduces a similar graph representation in the case of autonomous driving, where possible decisions -- such as overtaking the vehicle at a specific time -- are much more complex. Once a decision is made, planning the best possible trajectory corresponding to this decision is a much simpler problem, both in cooperative and autonomous driving. This decision-aware approach may lead to more robust and efficient motion planning, and opens exciting perspectives for combining classical mathematic programming algorithms with more modern machine learning techniques

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Rochefort, Yohan. « Méthodes pour le guidage coopératif ». Phd thesis, Supélec, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00934428.

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Résumé :

L'objectif de cette thèse est de définir puis d'étudier les performances de méthodes de guidage coopératif de véhicules aériens autonomes. L'intérêt du guidage coopératif est de confier une mission complexe à une flotte, plutôt qu'à un véhicule unique, afin de distribuer la charge de travail et d'améliorer les performances et la fiabilité. Les lois de guidage étudiées sont distribuées sur l'ensemble des véhicules afin d'une part, de répartir la charge de calcul et d'autre part, d'augmenter la fiabilité en éliminant la possibilité de perte de l'organe central de calcul de la commande.La première partie de la thèse porte sur les possibilités offertes par la règle des plus proches voisins. La loi de guidage développée consiste à ce que la commande de chaque véhicule soit élaborée en combinant les états des véhicules voisins. Afin de transmettre des consignes au groupe de véhicules, des objets dénommés agents virtuels sont introduits. Ceux-ci permettent de représenter des obstacles, d'indiquer une direction ou une cible au groupe de véhicules en utilisant des mécanismes déjà présent dans la loi de guidage.La seconde partie de la thèse porte sur les possibilités offertes par la commande prédictive. Ce type de commande consiste à employer un modèle du comportement du système afin de prédire les effets de la commande, et ainsi de déterminer celle qui minimise un critère de coût en respectant les contraintes du système. La loi de guidage développée emploi un critère de coût tenant compte et arbitrant entre les différents aspects de la mission (sécurité, progression de la mission, modération de la commande), et une procédure de recherche de la commande utilisant jeu prédéfinis de commandes candidates afin d'explorer l'espace de commande de manière efficace. Cette procédure, distincte des algorithmes d'optimisation habituels, génère une charge de calcul faible et constante, ne nécessite pas d'étape d'initialisation et est très peu sensible aux minima locaux.

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Soubra, Itani Hala. « Autonomisation, élargissement et coopération des Organisations intergouvernementales : le cas de l'UNESCO, de l'OMC et de l'OMPI ». Thesis, Grenoble, 2012. http://www.theses.fr/2012GRENH029.

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Résumé :

La préoccupation initiale de cette recherche était d’évaluer le rôle que pouvaient jouer les OIG dans la bonne gouvernance mondiale. Il s’agissait donc de savoir si les OIG étaient capables de penser globalement ou si elles demeuraient liées par les politiques des grands Etats. L’enjeu principal est ainsi devenu la mesure de leur degré d’autonomisation face aux intérêts des grandes puissances. Dans ce but, nous nous sommes penchés sur leur élargissement vers de nouveaux domaines d’action, pas nécessairement inscrits dans leur mandat initial et qui peuvent même changer la nature de l’Organisation. Cet élargissement dicté par l’environnement des OIG, engendre chevauchement et recoupement, et impose l’analyse de la coopération éventuelle entre elles. Nous avons donc étudié le rapport entre l’autonomisation des OIG, leur élargissement et leur coopération, en supposant qu’une plus grande autonomisation permettrait un plus grand élargissement et exigerait, en principe, une plus grande coopération. A cet effet, trois Organisations ont fait l’objet de notre étude de cas. Il s’agit de l’UNESCO, l’OMC et l’OMPI. Certes, les trois Organisations ont des origines différentes mais elles se croisent après un élargissement ou un développement de leurs activités autour d’un lieu commun : la culture. Un sujet apparemment « soft » mais qui camoufle des enjeux économiques assez importants. Il divise la communauté internationale et crée des tensions sérieuses au sein des forums internationaux. La domination culturelle remet en question la diversité culturelle. Les PED sont de plus en plus en difficulté pour sauvegarder leur culture face à l’ouverture des marchés et au développement de la technologie dictés par la globalisation. L’inquiétude face à la domination culturelle est également celle de quelques pays développés comme le Canada, la France, qui voient leurs territoires dévastés par la culture américaine surtout au niveau de la production cinématographique. Nous avons pu dégager à travers notre recherche que le rapport entre les OIG à travers la production des différentes normes dans le domaine culturel apparait plutôt conflictuel que coopératif, même si paradoxalement ce sont les mêmes Etats qui adoptent les différentes normes ici et là. Il semble que le jeu de pouvoir dans les différentes Organisations n’est pas le même, les acteurs ne sont pas les mêmes, les enjeux ne sont pas les mêmes et les valeurs ne sont pas les mêmes. Ceci dit, l’autonomie ou l’autonomisation recherchée par les OIG les pousse dans une direction qui n’est pas tout le temps favorable à la coopération interétatique. Il en découle la multiplicité des normes d’une part et leur incompatibilité d’autre part. Dans certains cas, elles sont même contradictoires. De même, la hiérarchie entre les OIG n’est pas fixée d’une façon permanente. Elle est plutôt changeable et réversible. Tout dépend de la façon dont l’Organisation poursuit ses objectifs, et comment elle interagit avec son milieu. Les Organisations « faibles » ou « idéologiques » ont leur fonction dans l’architecture mondiale. Elles se placent entre les pays riches et les pays pauvres et tentent d’établir un certain équilibre, rompu par les forces économiques. Ces Organisations peuvent minimiser ou bloquer ou retarder l’application des normes. Nous concluons avec l’idée que le conflit ou la compétition entre les différents acteurs de la scène internationale y compris les OIG rend la gouvernance mondiale acceptable mais que la bonne gouvernance mondiale reste une utopie
The first concern of this research at its inception was to assess the role of Intergovernmental Organizations in global Governance. Are IGOs able to think globally or are they so tied to the most powerful states that they lack autonomy? The next step was to measure the degree of autonomy of these IGOs and their capacity to go beyond the most powerful states interests. We also aim as studying the process of their extension to new fields that are not necessarily mentioned in their initial mandate and that could even change the nature of the Organization. This extension dictated by their environment generates overlapping actions and cross-cheking procedures, which make the study of an eventual cooperation between them necessary. Our objective is therefore to study the relationship between IGO's autonomy (i.e., the process of their autonomisation), their extension and their cooperation. The greater is the autonomy of an IGO, the greater is its extension, and supposedly greater is its cooperation. For that purpose, our case study focuses on three Organizations that have the subject of culture in common: UNESCO, WTO and WIPO. Indeed, these three Organizations have different origins but are dealing with culture, since they extended their initial scope of interest. UNESCO dealt first with the physical heritage and then with the intangible heritage and eventually addressed the diversity of cultural expressions that can includes tradable goods and services. WTO, which was originally conceived as a Forum of negotiation for free trade, is now involved in Intellectual property of cultural goods through the TRIPS. WIPO, the technical Organization for Intellectual property now harbors a debate on Traditional knowledge, Genetic resources and Folklore. These subjects are obviously related to UNESCO's intangible heritage and cultural expressions, and to the concerns of the WTO since the products of Traditional knowledge and genetic resources are tradable goods. Thus, the intersection point between these three Organizations is culture. A subject that is apparently soft is actually hiding important economic issues. In particular, it divides the international community and is the source of serious tension in international fora. Cultural domination is threatening cultural diversity. The developing countries are becoming more and more unable to preserve their culture when confronted to open markets and to the technology development enhanced by globalization. Some developed countries such as Canada and France are also worried about the threatening of their culture by an American invasion of their territories through cinema and television productions. We conclude that the relationship between different IGOs in the field of cultural norms production looks more conflictual than cooperative even if, paradoxically, the same states are adopting the norms in most fora. Since the power game was different in each Organization, actors and values are different as well. Consequently, the autonomy targeted by IGOs is not always translated into a better inter states cooperation. It generates a multiplicity of norms. In some cases, they are even contradictory. Likewise, the hierarchy of IGOs is not permanent, but changing and reversible. The rank of an IGO depends on how it is pursuing its objectives and how it is reacting with its environment. The weakest or the most ideological Organizations have a function in the international architecture. They are positioning themselves between rich and poor countries, and try to establish some balance, not to be overwhelmed by big economic players. These Organizations can minimize, block or delay norms' implementation. Thus, it is the competition between the different actors that makes global governance acceptable. Therefore, good global governance remains an utopia

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Rajaonah, Bako. « Rôle de la confiance de l'opérateur dans son interaction avec une machine autonome sur la coopération humain-machine ». Paris 8, 2006. http://www.theses.fr/2006PA082588.

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Arcile, Johan. « Conception, modélisation et vérification formelle d’un système temps-réel d’agents coopératifs : application aux véhicules autonomes communicants ». Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLE029.

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Résumé :

Cette thèse est motivée par la question de la validation de propriétés dans un système composé de plusieurs agents mobiles prenants individuellement des décisions en temps réel.Chaque agent a une perception de l'environnement qui lui est propre et peut communiquer avec les autres agents à proximité.L'application qui a été choisie comme cas d'étude est celle des véhicules autonomes, qui du fait du large nombre de variables impliquées dans la représentation de tels systèmes, rend impossible des approches naïves.Les problématiques traitées concernent, d'une part, la modélisation d'un tel système, notamment le choix du formalisme et du niveau d'abstraction du modèle, et d'autre part, la mise en place d'un protocole d'évaluation de la prise de décision des véhicules.Ce dernier point inclut la question de l'efficacité de l'exploration de l'espace d'états du modèle.La thèse présente un ensemble de travaux, pouvant être complémentaires, visant à traiter ces problématiques.Tout d'abord, le système, composé des véhicules autonomes et de leur environnement, est défini avec précision.Il permet notamment d'observer l'impact des communications entre véhicules sur leur comportement.Le cadre logiciel VerifCar dédié à l'analyse de prise de décision de véhicules autonomes communicants est ensuite présenté.Il inclut un modèle paramétrique d'automates temporisés offrant la possibilité de vérifier des propriétés de logique temporelle.Une méthodologie d'analyse utilisant ces propriétés est présentée.On propose également une approche complémentaire permettant dans certains cas une meilleure efficacité et une plus grande expressivité.Elle est fondée sur le formalisme des MAPTs (Multi-Agent with timed Periodic Tasks), qui a été conçu pour la modélisation de systèmes temps réel d'agents coopératifs.Des algorithmes permettant une exploration dynamique des états de ce type de modèles (c'est à dire sans que l'espace d'états ne doive être préalablement construit) sont présentés.Enfin, une méthode combinée alliant la simulation aux outils de vérification de modèle afin de contrôler le niveau de réalisme est décrite et appliquée au cas d'étude
This thesis is motivated by the question of the validation of properties in a system composed of several mobile agents individually making decisions in real time.Each agent has a perception of their own environment and can communicate with other agents nearby.The application that has been chosen as a case study is that of autonomous vehicles, which because of the large number of variables involved in the representation of such systems, makes naive approaches impossible.The issues addressed concern, on the one hand, the modeling of such a system, in particular the choice of the formalism and the level of abstraction of the model, and on the other hand, the implementation of an evaluation protocol of decision making of vehicles.This last point includes the question of the efficiency of the exploration of the state space of the model.The thesis presents a set of works, which can be complementary, aiming to treat these problems.First, the system, consisting of autonomous vehicles and their environment, is precisely defined.It allows in particular to observe the impact of communications between vehicles on their behavior.The VerifCar software framework dedicated to decision-making analysis of communicating autonomous vehicles is then presented.It includes a parametric model of timed automata with the ability to check temporal logic properties.An analysis methodology using these properties is presented.A complementary approach is also proposed, which in some cases allows for greater efficiency and greater expressiveness.It is based on the formalism of MAPTs (Multi-Agent with Timed Periodic Tasks), which was designed for modeling real-time systems of cooperative agents.Algorithms allowing a dynamic exploration of the states of this type of model (that is to say without the state space having to be built beforehand) are presented.Finally, a combined method combining simulation and model verification tools to control the level of realism is described and applied to the case study

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Rabefitseheno, Félicien Mandimbiarisoa. « Colonisation, décolonisation et succession d'Etats : le cas de Madagascar : contribution à l'étude de la suprématie du droit de la Puissance dominante ». Thesis, Paris 1, 2019. http://www.theses.fr/2019PA01D030.

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Résumé :

Le droit international élaboré́ à la fin du XIXe siècle par les Européens leur a permis la colonisation de vastes territoires en Afrique. L'Acte général de Berlin de 1885 a facilité́ la prise de possession de Madagascar par la France en 1896, provoquant ainsi la disparition du Royaume malgache. La domination a duré́ jusqu'en 1960, où toutes les colonies françaises d'Afrique et Madagascar accèdent à l’indépendance. Malgré́ leur liberté, les nouveaux États restent liés à la France par des accords de coopération. A la colonisation comme à la décolonisation, l'État dominant imposait un droit international à sa convenance, engendrant un phénomène particulier de succession d'États. En ce qui concerne le droit interne, la France a introduit à la colonisation sa législation, utilisant les principes de la spécialité législative permettant de promulguer dans les colonies des lois en vigueur en métropole. Elle a maintenu partiellement, et en le modifiant, le droit traditionnel malgache, mais a fait table rase des tribunaux existant, les remplaçant par des tribunaux spéciaux. Il en résulte qu'il existait à Madagascar, pendant la période coloniale, une législation et des tribunaux destinés aux Européens, et une législation et des tribunaux destinés aux Malgaches, instituant ainsi une dualité législative et une dualité juridictionnelle, créant des conflits de lois et de juridictions à l'occasion desquels les autorités coloniales imposaient la primauté des lois et des tribunaux français. À chaque succession d'États, le droit interne est bouleversé, faisant disparaître le droit traditionnel malgache, par la suprématie imposée du droit français et par acculturation
The international law developed by Europeans at the end of the nineteenth century gave them the opportunity to colonize vast territories in Africa. The general Act of the 1885 Conference of Berlin made it easier to take possession of Madagascar for France, thus shifting from a protectorate system to a colony by means of annexation, causing the collapse of the Madagascan kingdom. The domination lasted up to 1960, when all the French colonies in Africa and Madagascar gained their independence. Notwithstanding their freedom, these new states were compelled to remain tied to France through cooperation agreements that unwillingly resulted in a loss of their sovereignty. Be it for the purpose of colonization or decolonization, the dominant State imposed an international law at its convenience and brought about a succession of States. As regards the national law, France introduced its legislation, using a legislative special rule which permitted to promulgate in its colonies the existing Law in the Metropolis. While making changes, France partly kept the Madagascan traditional law, but dismantled existing courts, which were replaced by special courts. As a result, during the colonial period in Madagascar, there were a legislation and courts intended to Europeans along with a legislation and courts intended to the Malagasy, leading to a legislative and jurisdictional duality that, inevitably, entailed conflicts of laws and jurisdictions. The supremacy of French laws and courts was then imposed by colonial authorities. At each succession of states, domestic law was affected and thereby traditional law was abolished by the supremacy of French law and through acculturation

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Prato, Victor. « Effets de la pratique cooperative sur le "locus of control" et l'estime de sol etude d'une population d'artisanes rurales au venezuela ». Toulouse 2, 1994. http://www.theses.fr/1994TOU20083.

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Résumé :

Dans cette etude nous examinons les effets de la pratique cooperative sur le "locus of control" et l'estime de soi en fonction du sens qu'on lui accorde. Deux significations sont donnees a la cooperation : l'une, strictement fonctionnelle qui vise l'aspect economique et l'autre, expressive qui envisage le relationnel. Afin de comprendre cette relation nous avos enquete aupres de 146 artisanes rurales au venezuela, dont 79 etaient cooperatrices et 67 ne l'etaient pas. Deux demarches d'analyse complementaires ont ete utilisees : l'une, l'etude systematique des correlations annoncees dans les hypotheses; l'autre, la mise en evidence des structures de reponses par la classification hierarchique descendante pour parvenir a des explications plus generales et a des nouvelles hypotheses. Nous avons trouve des fortes correlations entre la pratique cooperative et les variables "l. O. C. " et l'estime de soi. Nous avons egalement verifie une correlation tres significative entre le l. O. C. Et l'estime de soi. En effet, les cooperatrices sont plus internes, ont une plus haute estime de soi et sont plus expressives que les non cooperatrices
In this study we examine the effects of cooperative practice on locus of control and self-steem. The study is based on a sample of 146 crafstwomen in venezuela : 79 women were members of a cooperative association and 67 were not. A correlation analysis shows signifiant differences in locus of control and self-steem between cooperative members and non-members. Members were found to be more internal and have higher self-steem than non-members

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Joubert, Damien. « Conception pour le véhicule autonome et les applications ADAS sécuritaires d'un système vidéo ADAS coopératif à base de rétines CMOS ». Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2019. http://www.theses.fr/2019CLFAC045.

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Résumé :

La perception monoculaire par caméra est un problème loin d’être résolu, qui oppose de nombreux acteurs et qui malgré des investissements massifs n’a toujours pas le niveau de performance requis pour les applications de conduite autonome. Si certaines fonctionnalités d’aides à la conduite laissent penser que l’attention du conducteur peut être réduite, ce n’est pas le cas en pratique car la question de la responsabilité repose encore sur les épaules du conducteur. Ce travail a pour objectif de construire une solution de vision frontale robuste, combinant plusieurs modalités, à travers l’utilisation d’un seul et même capteur. L’imageur retenu ici est la rétine CMOS, ou l’imageur événementiel, dont les pixels sont capables de détecter et d’horodater des changements relatifs de luminance, positifs ou négatifs. La fréquence d’acquisition des données est ainsi rythmée par la cinématique du scénario, qui peut être importante dans les scènes automobiles. Les deux modalités extraites du capteur sont d’un coté l’utilisation d’algorithmes conventionnels de traitement d’image, et de l’autre la détection de signaux modulés à haute fréquence émis par les cibles, et caractérisant également l’état ou l’orientation de l’objet. Il est d’abord question dans ce travail de mesurer les paramètres des rétines CMOS, pour d’une part les simuler et de l’autre évaluer leurs variations face à la dynamique de l’environnement des scénarios automobiles. Cette étape s’articule autour de la mise en place d’un banc de caractérisation et d’un modèle de simulation du capteur capable de faire le lien avec les mesures réalisées sur banc. Ce dernier permet également de quantifier les performances des algorithmes de détection des signaux modulés développés, pour permettre de s’assurer que chaque détection correspond bien au signal recherché, et permet aussi d’optimiser la réponse du capteur face aux signaux coopératifs. La détection de ces signaux est démontrée par simulation et sur prototype, avec une portée supérieure à 150 mètres et une fréquence de modulation de 5 kHz. Les algorithmes proposés permettent de conserver un flux de données totalement asynchrone. Les verrous technologiques des rétines CMOS ont été identifiés pour cette fonction, et une attention particulière pourra être portée aux prochaines générations de ces capteurs. En parallèle, une méthode de détection et de classification de cible à base de réseaux de neurones convolutifs est mise en place. Elle consiste à créer des images artificielles en intégrant les événements au cours du temps, et d’opérer un transfert d’apprentissage avec une architecture entraı̂née sur des images conventionnelles, rendu possible en adaptant les méthodes d’entraı̂nement pour éviter le sur-apprentissage. Ce réseau permet ensuite d’initialiser les fonctions de suivi pour estimer le temps avant collision. Cette étape tire parti de la nature asynchrone des événements, en estimant le déplacement d’un objet dans le plan focal de manière événementielle via l’évaluation du flot optique local. Le modèle de simulation du capteur permet par ailleurs d’estimer les algorithmes testés et proposés face aux variation des paramètres de bruit et de latence du capteur. Un dispositif de test sur piste permet de montrer que le suivi événementiel est plus précis que le suivi basé sur les détections synchrones des cibles. Enfin, des pistes de fusion entre les deux modalités ont été testées,et montrent que l’apport de la détection des signaux modulés sur le positionnement de la cible correspondante est complexe à implémenter sans s’appuyer sur le contenu de l’image. En revanche, le suivi du mouvement basé sur les détections de signaux coopératifs permet dans certains cas de filtrer la densité de la scène, ce qui améliore les performances de suivi. (...)
The perception by monocular vision is an issue not solved yet. While a competition exists between many companies and huge investments were raised, the expected level of performance to autonomous driving is still not reached. Even if some advanced driving assistance systems functionalities make the driver believe that he can be less focused, it is not the case in practice and the responsibility is still based on its shoulder. This work aims at building a robust front vision system combining two modalities, thanks to the use of an artificial CMOS retina, or an event-based sensor, whose pixels can detect and timestamp positive or negative relative changes of illuminance. The frequency of data acquisition depends on the kinetic of the scene which could vary a lot in automotive scenarios. The two modalities extracted from the sensor are on one side conventional image processing algorithms, and on the other side the detection of light signals emitted by targets, modulated with high frequencies and characterizing the state or the orientation of the object. This work firstly aims at measuring CMOS retinas parameters, in order to design a simulation model and also to determine how the parameters evolve when facing automotive constraints. This step is articulated around the design of a characterization setup and the implementation of a sensor modelusing the measurements realized on the characterization setup. This latter also enables to quantify the performances achieved by the algorithms which detect modulated light signals, to check that each detection corresponds to the good cooperative signal and enable to optimize the sensor’s response to the range of frequencies used. The detection is demonstrated on simulation experiments and on a prototype, with a scope of 150 meters using a frequency equal to 5 kHz. The algorithms proposed in this work allow to keep the asynchronous characteristic of the data stream. The limitations of the technology have been identified to realize signal’s detection, and an attention can be provided to the next generations of CMOS retinas. In parallel, a detection and classification method based on convolutional neural networks is implemented. It consists of the creation of artificial images by integrating events over time, and to apply a transfer learning technique with a network trained on conventional images, made possible using dedicated data augmentation strategies to avoid overlearning. This network is then used to initialized tracking functions to determine the time to collision. This step uses the asynchronous advantage of event-based data, byestimating the movement locally through the computation of the optical flow. The simulation model of the sensor allows to test some algorithms and to evaluate the performance as a function of sensor’s parameters like the latency or the background noise. A prototype is set on test tracks to demonstrate that event-based tracking is much more efficient than image-based tracking. Finally, some attempts are tested to fuse the two modalities, and illustrate that the positioning of the target emitting the cooperative signal is complicated to manage without using the content of the conventional image. However, the classification and the tracking of the objects is improved in some cases thanks to the cooperative signal, which removes the density of a scene to be more focused on targets. This work, between sensors and algorithms, demonstrate how a cooperative vision system can be inserted into the perception function of autonomous vehicles to guarantee an optimal level of performances

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Cintas, Caroline. « Approche du paradoxe individualisation des rémunérations et coopération dans les ateliers : une étude de cas multi-sites chez Renault véhicules industriels ». Montpellier 1, 2000. http://www.theses.fr/2000MON10081.

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El, Mawas Zaynab. « Localisation coopérative tolérante aux fautes : apport de l'apprentissage pour le diagnostic ». Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023ULILB039.

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Résumé :

La mobilité autonome et connectée est devenue un enjeu socio-économique majeur. Cependant, la sûreté et la sécurité des véhicules autonomes sont des freins au déploiement de ce type de véhicules. Dans ce contexte, les travaux de cette thèse ont pour objectifs d'une part de contribuer au développement de méthodes de diagnostic des défauts des capteurs et d'autre part de mettre en oeuvre une coopération entre les véhicules pour améliorer les performances de la localisation des véhicules autonomes.Concernant l'aspect diagnostic, nous proposons de coupler des techniques basées à la fois sur des modèles et des données afin de produire une solution de localisation coopérative tolérante aux défauts capteurs. Étant donnée la nature stochastique des mesures, nous avons choisi le formalisme informationnel, qui fournit des mesures de dissimilarité entre des distributions de probabilité appelées divergences. Dans le cadre de cette thèse, nous utilisons ainsi la divergence de Jensen-Shannon pour synthétiser des indicateurs de défauts, les résidus. Le seuillage de ces résidus permet alors de détecter et d'isoler les défauts capteurs. Par ailleurs, l'apport de l'apprentissage a été étudié pour la prise de décision du diagnostic. Deux modèles, l'un pour la détection et l'autre pour l'isolation, ont été entraînés, avec différents outils de l'apprentissage machine (perceptron multi-couches, arbre de décision et régression logistique).La coopération entre les véhicules a mené à la mise en place d'une architecture décentralisée pour la fusion de données multi-capteurs et le diagnostic. Cet aspect coopératif inter-véhicules permet une redondance informationnelle contribuant à l'amélioration des performances de l'estimation de la pose et du diagnostic. Les données issues de cette architecture ont permis de mettre en place un paradigme fédéré pour l'apprentissage.Les méthodes proposées ont été développées, testées et évaluées sur un ensemble de scénarios avec des défauts capteurs réels et injectés. Ces scénarios ont été créés en utilisant une base de données réelles acquises à l'aide d'une plateforme robotique conçue durant la thèse. Cet équipement de la plateforme PRETIL est constitué de trois robots communicants et instrumentés
Autonomous and connected mobility has become a major socio-economic challenge. However, the safety and security of autonomous vehicles are barriers to the deployment of this type of vehicle. In this context, the aim of this thesis is to contribute to the development of sensor fault diagnosis methods, and to implement inter-vehicle cooperation to improve the localization performance of these autonomous vehicles.Concerning the diagnostic aspect, we propose to couple both model- and data-based techniques to produce a sensor fault-tolerant cooperative localization solution. Given the stochastic nature of the measurements, we have chosen the informational formalism, which provides measures of dissimilarity between probability distributions called divergences. In this thesis, we use the Jensen-Shannon divergence to synthesize fault indicators, the residuals. Thresholding these residuals enables us to detect and isolate sensor faults. We have also studied the contribution of learning to diagnostic decision-making. Two models, one for detection and the other for isolation, were trained, using different machine learning tools (multi-layer perceptron, decision tree and logistic regression).Inter-vehicle cooperation has led to the implementation of a decentralized architecture for multi-sensor data fusion and diagnosis. This inter-vehicle cooperative aspect enables informational redundancy, contributing to improved performance in pose estimation and diagnosis. The data generated by this architecture has been used to implement a federated learning paradigm.The proposed methods were developed, tested and evaluated on a set of scenarios with real and injected sensor faults. These scenarios were created using a database of real data acquired with a robotic platform designed during the thesis. The PRETIL platform comprises three communicating and instrumented robots

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Boutigny, Erwan. « Comprendre la compétence collective au sein des phénomènes de coopération dans l’organisation ». Caen, 2006. http://www.theses.fr/2006CAEN0636.

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Résumé :

Cette thèse a pour objectif l’étude de la compétence collective au sein de collectifs de travail. Elle se propose de préciser une notion qui se développe en Sciences de Gestion. Cette recherche s’inscrit dans un double constat lié à l’évolution de l’univers professionnel et à la littérature de plus en plus abondante sur la compétence collective. Dans un premier temps, nous dessinons les contours du concept de coopération dans l’entreprise. Nous précisons que l’action collective n’est pas un phénomène nouveau mais qu’il prend une nouvelle acception dans un contexte de transversalité et de projets. Ensuite, une revue de la littérature nous renseigne sur les caractéristiques de la compétence collective et ses mécanismes. Nous soulignerons qu’elle n’émerge pas automatiquement d’un groupe d’acteurs. Elle suppose des aides managériales. En ce sens, nous proposons quelques indicateurs permettant de repérer son émergence et de soutenir son développement. L’objectif de la recherche étant de mieux comprendre l’émergence d’une compétence collective, nous proposons de l’étudier au sein de collectifs à géométrie variable, à savoir des équipes projet. Les résultats permettent d’affiner le concept de compétence collective en soulignant l’existence de deux formes distinctes : une compétence collective restreinte et une compétence collective dynamique. Ce travail de recherche propose également d’observer l’émergence des compétences collectives sous l’angle des communautés, notamment de pratiques et épistémiques. Ces dernières fournissent une aide supplémentaire pour comprendre les mécanismes qui sous-tendent la construction de compétences collectives

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Quesnel, Flavien. « Vers une gestion coopérative des infrastructures virtualisées à large échelle : le cas de l'ordonnancement ». Phd thesis, Ecole des Mines de Nantes, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00821103.

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Résumé :

Les besoins croissants en puissance de calcul sont généralement satisfaits en fédérant de plus en plus d'ordinateurs (ou noeuds) pour former des infrastructures distribuées. La tendance actuelle est d'utiliser la virtualisation système dans ces infrastructures, afin de découpler les logiciels des noeuds sous-jacents en les encapsulant dans des machines virtuelles. Pour gérer efficacement ces infrastructures virtualisées, de nouveaux gestionnaires logiciels ont été mis en place. Ces gestionnaires sont pour la plupart hautement centralisés (les tâches de gestion sont effectuées par un nombre restreint de nœuds dédiés). Cela limite leur capacité à passer à l'échelle, autrement dit à gérer de manière réactive des infrastructures de grande taille, qui sont de plus en plus courantes. Au cours de cette thèse, nous nous sommes intéressés aux façons d'améliorer cet aspect ; l'une d'entre elles consiste à décentraliser le traitement des tâches de gestion, lorsque cela s'avère judicieux. Notre réflexion s'est concentrée plus particulièrement sur l'ordonnancement dynamique des machines virtuelles, pour donner naissance à la proposition DVMS (Distributed Virtual Machine Scheduler). Nous avons mis en œuvre un prototype, que nous avons validé au travers de simulations (notamment via l'outil SimGrid), et d'expériences sur le banc de test Grid'5000. Nous avons pu constater que DVMS se montrait particulièrement réactif pour gérer des infrastructures virtualisées constituées de dizaines de milliers de machines virtuelles réparties sur des milliers de nœuds. Nous nous sommes ensuite penchés sur les perspectives d'extension et d'amélioration de DVMS. L'objectif est de disposer à terme d'un gestionnaire décentralisé complet, objectif qui devrait être atteint au travers de l'initiative Discovery qui fait suite à ces travaux.

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Belaouane-Gherari, Rachida. « Aspects juridiques de la coopération économique Sud-Sud ». Paris 1, 1987. http://www.theses.fr/1987PA010267.

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Résumé :

Suite à l'échec du dialogue nord-sud, les pays en développement (PED) d’Afrique, d'Asie et d'Amérique latine, ont mis au point une stratégie d'autonomie collective défendue et propagée par le groupe des 77, le mouvement des non-alignés et l'ensemble du système onusien. La coopération sud-sud constitue son moyen essentiel de mise en œuvre. Elle embrasse tous les secteurs de la vie économique (commerce, industrie, ressources naturelles, technologie, finances et monnaie), mais le domaine commercial semble particulièrement privilégié. Elle est d'ores et déjà fort prometteuse et remporte de plus en plus de succès auprès des dirigeants du tiers-monde comme en témoigne le foisonnement d'organisations de coopération et d'intégration économique entre PED. Certes, les obstacles ne manquent pas: insuffisances des transports, de l'infrastructure et des ressources financières, préjugé accordant systématiquement préférence aux produits du nord, attachement excessif à la souveraineté nationale, conflits frontaliers, intrusion du nord (états et firmes multinationales) qui tente de récupérer et contrôler la coopération sud-sud. Cette situation est toutefois appelée à disparaitre car l'hétérogénéité du sud favorise sa complémentarité. Ainsi, on peut dire que la coopération sud-sud a d'immenses perspectives d'avenir

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Asmane, Irène. « Coopération privilégiée entre le microenvironnement stromal et les variants autonomes du récepteur des androgènes dans le cancer de la prostate ». Thesis, Strasbourg, 2015. http://www.theses.fr/2015STRAJ032/document.

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Résumé :

Malgré le rôle des variants constitutivement actifs du récepteur des androgènes (RA) et du stroma tumoral dans le cancer de la prostate résistant à la castration (CRPC), leurs relations restent inconnues. Nous rapportons l’impact de l’interleukine-6 (IL-6) sécrétée par les cellules stromales prostatiques (PrSC) sur les cellules épithéliales tumorales prostatiques exprimant les variants autonomes du RA. Le milieu de culture conditionné par les PrSC (CMPrSC) contenait des taux élevés d’IL-6 et induisait une augmentation de l’activité transcriptionnelle de STAT3 dans les LNCaP et C4-2b exprimant le variant RAQ640X, via une activation de pY705-STAT3. Cette activité de STAT3 était inhibée par la neutralisation de l’IL-6. L’analyse par mRNA array et RT-qPCR a mis en évidence un profil transcriptomique spécifique lié à l’expression du RAQ640X et à l’exposition au CMPrSC, impliquant les fonctions de motilité, d’invasion et de migration cellulaires, et l’expression de gènes favorisant la dissémination métastatique. Ainsi, nos résultats illustrent une coopération épithélio-stromale «privilégiée» en présence de variants autonomes du RA, impliquée dans la progression tumorale
Constitutively active androgen receptor (AR) variants and stromal microenvironment are involved in castration resistant prostate cancer (CRPC), but their relationship remains unknown. We describe the effects of interleukin-6 (IL6) secreted from prostate stromal fibroblast cells (PrSC) towards prostate epithelial cancer cells expressing constitutively active AR variants. Conditioned culture medium from PrSC (CMPrSC) contained high levels of IL-6 and led to an increased STAT3 transcriptional activity in LNCaP and C4-2b cells expressing the ARQ640X variant, through pY705-STAT3 activation. This STAT3 activity was significantly diminished with neutralizing antibody anti-IL6. Gene expression analysis using mRNA array and RT-qPCR highlighted a specific transcriptional profile related to ARQ640X expression and PrSC exposure, resulting in cellular motility, invasion and cellular migration, and IL-6 genes expression promoting metastatic dissemination. Overall, our data emphasize a “preferred” epithelio-stromal cooperation when expressing constitutive active RA variants, which contributes to tumor progression

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Gateau, Thibault. « Supervision de mission pour une équipe de véhicules autonomes hétérogènes ». Thesis, Toulouse, ISAE, 2012. http://www.theses.fr/2012ESAE0038/document.

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Résumé :

Ces dernières années, les engins robotisés n’ont cessé d’améliorer leur autonomie dans le domaine de la décision. Désormais, pour ne citer que l’exemple de véhicules aériens, nombre de drones sont largement capables, sans intervention d’un opérateur humain, de décoller, suivre un itinéraire en activant divers capteurs à des moments précis, atterrir en un lieu spécifié, suivre une cible, patrouiller sur une zone... Une des étapes suivantes consiste à faire collaborer une équipe de véhicules autonomes, de nature hétérogène (aériens, terrestres, marins...) afin de leur permettre d’accomplir des missions plus complexes. L’aspect dynamique de l’environnement réel, la non disponibilité à tout instant des moyens de communication, la coordination nécessaire des véhicules,de conceptions parfois différentes, dans l’exécution de certaines parties d’un plan de mission, sont autant d’obstacles à surmonter. Ce travail tente non seulement d’apporter quelques éléments de réponse face à ces difficultés, mais consiste aussi en la mise en place concrète d’un superviseur haut niveau, capable de gérer l’exécution d’une mission par une équipe de véhicules autonomes hétérogènes, où le rôle de l’opérateur humain est volontairement réduit. Nous décrivons dans ce mémoire l’architecture distribuée que nous avons choisi de mettre en œuvre pour répondre à ce problème. Il s’agit d’un superviseur, réparti à bord des véhicules autonomes, interfacé avec leur architecture locale et en charge de l’exécution de la mission d’équipe. Nous nous intéressons également à la formalisation des connaissances nécessaires au déroulement de cette mission, afin d’améliorer l’interopérabilité des véhicules de l’équipe, mais aussi pour expliciter les relations entre modèles décisionnels abstraits et réalité d’exécution concrète. Le superviseur est capable de réagir face aux aléas qui vont se produire dans un environnement dynamique. Nous présentons ainsi dans un second temps les stratégies mises en place pour parvenir à les détecter au mieux, ainsi que la façon dont nous procédons pour réparer partiellement ou totalement le plan de mission initial, afin de remplir les objectifs initiaux. Nous nous basons notamment sur la nature hiérarchique du plan de mission, mais aussi sur celle de la structure de sous-équipes que nous proposons de construire. Enfin, nous présentons quelques résultats obtenus expérimentalement, sur des missions simulées et des scénarios réels, notamment ceux du Programme d’Etudes Amont Action dans lequel s’inscrivent ces travaux de thèse
Many autonomous robots with specific control oriented architectures have already been developed worldwide.The advance of the work in this field has led researchers wonder for many years to what extent robots would be able to be integrated into a team consisting of autonomous and heterogeneous vehicles with complementary functionalities. However, robot cooperation in a real dynamic environment under unreliable communication conditions remains challenging, especially if these autonomous vehicles have different individual control architectures.In order to address this problem, we have designed a decision software architecture, distributed on each vehicle.This decision layer aims at managing execution and at increasing the fault tolerance of the global system. The mission plan is assumed to be hierarchically structured. ln case of failure detection, the plan repair is done as locally as possible, based on the hierarchical organization.This allows us to restrict message exchange only between the vehicles concerned by the repair process. Knowledge formalisation is also a part of the study permitting the improvement of interoperability between team members. It also provides relevant information all along mission execution, from initial planning computation to plan repair in this multirobot context. The feasibility of the system has been evaluated by simulations and real experiments thanks to the Action project (http://action.onera.fr/welcome/)

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Spiewak, Jean-Mathias. « Contribution à la coordination de flottille de véhicules sous-marins autonomes ». Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00195079.

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Résumé :

Nos travaux concernent la coordination de flottille de véhicules sous-marins autonomes de type torpille. La coopération de tels véhicules nous laisse envisager un gain de temps, d'énergie, de données ou encore d'espace exploré. À cette fin, nous proposons une nouvelle stratégie de contrôle pour coordonner une flottille de robots sous-marins. Nos recherches sont basées sur une commande décentralisée reposant sur le principe Leader-Follower. Nous utilisons un générateur de trajectoires fournissant à chaque instant un chemin faisable pour les véhicules les maintenant en formation, et une commande à retour d'état pour garder les engins sur leur trajectoire. Notre algorithme prend en compte les contraintes dynamiques et de vitesse de chaque robot. L'objectif de cette méthode est que chaque torpille trouve une trajectoire à temps minimal afin de minimiser le temps de déplacement. Des résultats de simulation et d'expérimentations en mer illustrent nos différentes études théoriques.

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Sert, Hugues. « De l'utilisation de l'algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes ». Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862870.

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Résumé :

Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation

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Guo, Chunshi. « Conception des principes de coopération conducteur-véhicule pour les systèmes de conduite automatisée ». Thesis, Valenciennes, 2017. http://www.theses.fr/2017VALE0020/document.

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Résumé :

Face à l’évolution rapide des technologies nécessaires à l’automatisation de la conduite au cours de ces dernières années, les grands constructeurs automobiles promettent la commercialisation de véhicules autonomes à l’horizon 2020. Cependant, la définition des interactions entre les systèmes de conduite automatisée et le conducteur au cours de la tâche de conduite reste une question ouverte. L'objectif de cette thèse est de concevoir, développer et évaluer des principes de coopération entre le conducteur et les systèmes de conduite automatisée. Compte tenu de la complexité d'un tel Système Homme-Machine, la thèse propose, en premier lieu une architecture de contrôle coopératif hiérarchique et deux principes de coopération généraux sur deux niveaux dans l’architecture qui serviront ensuite de base commune pour la conception des systèmes coopératifs développés pour les cas d’usages définis. Afin d’assurer une coopération efficace avec le conducteur dans un environnement de conduite dynamique, le véhicule autonome a besoin de comprendre la situation et de partager sa compréhension de la situation avec le conducteur. Pour cela, cette thèse propose un formalisme de représentation de la scène de conduite basé sur le repère de Frenet. Ensuite, une méthode de prédiction de trajectoire est également proposée. Sur la base de la détection de manœuvre et de l'estimation du jerk, cette méthode permet d’améliorer la précision de la trajectoire prédite comparée à celle déterminée par la méthode basée sur une hypothèse d'accélération constante. Dans la partie d’études de cas, deux principes de coopération sont mis en œuvre dans deux cas d’usage. Dans le premier cas de la gestion d’insertion sur autoroute, un système de contrôle longitudinal coopératif est conçu. Il comporte une fonction de planification de manœuvre et de génération de trajectoire basée sur la commande prédictive. En fonction du principe de coopération, ce système peut à la fois gérer automatiquement l’insertion d’un véhicule et donner la possibilité au conducteur de changer la décision du système. Dans le second cas d'usage qui concerne le contrôle de trajectoire et le changement de voie sur autoroute, le problème de partage du contrôle est formulé comme un problème d’optimisation sous contraintes qui est résolu en ligne en utilisant l’approche de la commande prédictive (MPC). Cette approche assure le transfert continu de l’autorité du contrôle entre le système et le conducteur en adaptant les pondérations dans la fonction de coût et en mettant en œuvre des contraintes dynamiques en ligne dans le modèle prédictif, tout en informant le conducteur des dangers potentiels grâce au retour haptique sur le volant. Les deux systèmes sont évalués à l’aide de tests utilisateur sur simulateur de conduite. En fonction des résultats des tests, cette thèse discute la question des facteurs humains et la perception de l'utilisateur sur les principes de coopération
Given rapid advancement of automated driving (AD) technologies in recent years, major car makers promise the commercialization of AD vehicles within one decade from now. However, how the automation should interact with human drivers remains an open question. The objective of this thesis is to design, develop and evaluate interaction principles for AD systems that can cooperate with a human driver. Considering the complexity of such a human-machine system, this thesis begins with proposing two general cooperation principles and a hierarchical cooperative control architecture to lay a common basis for interaction and system design in the defined use cases. Since the proposed principles address a dynamic driving environment involving manually driven vehicles, the AD vehicle needs to understand it and to share its situational awareness with the driver for efficient cooperation. This thesis first proposes a representation formalism of the driving scene in the Frenet frame to facilitate the creation of the spatial awareness of the AD system. An adaptive vehicle longitudinal trajectory prediction method is also presented. Based on maneuver detection and jerk estimation, this method yields better prediction accuracy than the method based on constant acceleration assumption. As case studies, this thesis implements two cooperation principles for two use cases respectively. In the first use case of highway merging management, this thesis proposes a cooperative longitudinal control framework featuring an ad-hoc maneuver planning function and a model predictive control (MPC) based trajectory generation for transient maneuvers. This framework can automatically handle a merging vehicle, and at the mean time it offers the driver a possibility to change the intention of the system. In another use case concerning highway lane positioning and lane changing, a shared steering control problem is formulated in MPC framework. By adapting the weight on the stage cost and implementing dynamic constraints online, the MPC ensures seamless control transfer between the system and the driver while conveying potential hazards through haptic feedback. Both of the designed systems are evaluated through user tests on driving simulator. Finally, human factors issue and user’s perception on these new interaction paradigms are discussed

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Soualmi, Boussaad. « Coopération Homme Machine pour la conduite automatisée : une approche par partage haptique du contrôle ». Thesis, Valenciennes, 2014. http://www.theses.fr/2014VALE0007/document.

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Le travail présenté dans la thèse s’inscrit dans le projet de recherche partenarial ANR-ABV 2009 dont l’objet est la conception d’un système de conduite automatisée à basse vitesse. Il décrit et analyse les principes d’un contrôle partagé d’un véhicule automobile entre un conducteur humain et un copilote électronique (E-copilote). L’objectif est de mettre en place une coopération Homme-Machine efficace entre le conducteur et l’E-copilote. Un des enjeux est notamment de permettre au conducteur d’interagir avec l’E-copilote de façon continue pour pouvoir exécuter les manœuvres qu’il souhaite sans nécessiter la désactivation ni être gêné par l’E-copilote. Cet enjeu répond au besoin de prise en compte des actions du conducteur entreprises pour pallier celles du E-copilote dans certaines situations par exemple éviter un obstacle non perçu par le système. L’objectif dans ce cas est de garantir le confort au conducteur ainsi que sa conscience du mode engagé (système actif ou pas). Le conducteur et l’E-copilote agissant simultanément sur le système de direction, chacun doit être conscient des actions de l’autre : une communication bidirectionnelle est essentielle. Pour atteindre cet objectif, nous avons retenu les interactions haptiques à travers le système de direction du véhicule. Le couple appliqué par le conducteur sur volant est utilisé par l’E-copilote pour prendre en compte ces actions de la même façon que le couple produit par l’E-copilote est ressenti par le conducteur et utilisé pour comprendre le comportement du système. D’autres aspects essentiels pour la coopération H-M ont également été abordés : l’´étude des changements de modes de fonctionnement du système ainsi que l’IHM via laquelle le conducteur interagit avec le système
The work presented in the thesis is part of the research partnership project ANRABV 2009 which aims is to design an automated low-speed driving. It describes and analyzes the principles of shared control of a motor vehicle between a human driver and an electronic copilot (E-copilot). The objective is to establish effective human-machine cooperation between the driver and E-copilot. One issue is particular to allow the driver to interact with the E-copilot continuously in order to perform maneuvers he wants without requiring deactivation neither constrained by E-copilot. This issue addresses the need for consideration of driver actions taken to remedy those of E-copilot for example avoiding undetected obstacle by the system while ensuring operator comfort and the driver situation awareness. The driver and E-co-pilot acting simultaneously on the steering system, everyone must be aware of the actions of the other: twoway communication is essential. To achieve this goal, we used the haptic interactions through the steering system of the vehicle. The torque applied by the driver on the steering wheel is used by the E-copilot to take into account these actions as the torque produced by the E-copilot is felt by the driver and used to understand the system’s behavior. Other key issues for the Human-Machine Cooperation were also discussed: the study of changes in modes of operation of the system and HMI via which the driver interact with the system

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Sert, Hugues. « De l’utilisation de l’algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes ». Thesis, Ecole centrale de Lille, 2013. http://www.theses.fr/2013ECLI0002/document.

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Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation
This work investigates the contribution of differential algebra to two main issues of wheel mobile robotics, localization and navigation. The first issue is to be able to tell where the robot is in its environment. We assume that we have a number of landmarks in space whose coordinates are known in this area. Depending on the number of landmarks, it is possible or not to localize the robot. This notion of localizability is defined and studied in the algebraic framework. We show that this framework is more interesting than the geometric framework in the sense that it not only allows the study of localizability, but it also allows us to construct estimators states to reconstruct the posture of the robot. This study was conducted in five cases study for four of the five classes of wheeled mobile robots. The second problem studied is that of a robot decentralized swarm navigation in a complex environment. This work presents an architecture that can be used in a wide class of problems and enjoying the benefits of discrete approaches and continuous approaches. Indeed, high-level block strategy specifies the goal, constraints and parameters as well as the cost function, a low-level block is used to compute a trajectory that minimize the cost function in accordance with the objective and the problem constraints. This minimization is done on a sliding window so it is possible to take changes in the environment or mission during navigation into account

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Machrafi, Saïd. « Apport du texte fictif dans l’apprentissage du français au cycle qualifiant marocain : représentations et pratiques des usagers : lecture différentielle et atelier de lecture-écriture ». Thesis, Le Mans, 2013. http://www.theses.fr/2013LEMA3009.

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La réforme du système éducatif marocain amorçant le troisièmemillénaire se distingue nettement des précédentes. L’un des aspects lesplus particuliers de cette nouvelle refonte figure essentiellement dansl’introduction de la littérature en classe du FLE. D’inévitables enjeuxdidactiques sont alors à envisager. Le premier réside dans la conjonctureselon laquelle le français est une langue certes privilégiée etfonctionnellement indispensable mais dont l’usage est, pour l’apprenantdu cycle qualifiant, très limité dans le temps et dans l’espacepédagogiques. Le retour du texte fictif au lycée laisse supposer que lafiction peut convenir mieux à ce lieu déréalisé et théâtralisé qu’est laclasse. Les participants, au lieu de faire “comme si” en créant à chaquefois une situation pseudo-réelle, peuvent au contraire entrer directementen situation de communication fictive déjà créée par et dans le textelittéraire (TL). Un second enjeu émane de la concordance nécessaire desaptitudes de l’apprenant et des spécificités de l’oeuvre intégrale. Déjà, lesexigences de l’oeuvre peuvent dépasser les capacités de l’apprenant encoreprisonnier des règles élémentaires de la langue et constituer de réellesentraves d’apprentissage. Mais encore, grâce à de nombreux atouts dont iljouit, l’objet littéraire peut devenir un facteur motivationnel pour et dansl’apprentissage de la langue. En fait, le texte fictif (TF) instaure sa proprecommunication permettant à l’apprenant, par une sorte de transfert, lepassage de la communication littéraire à la communication linguistique.D’autre part, la lecture et l’écriture restent des activités libres etindividuelles que le sujet-apprenant pourrait prolonger en coopération etpar la pratique de l’approche différentielle qui semble convenir autexte littéraire. Néanmoins, tout dépend à la fois de la conceptionofficielle et des représentations des acteurs pédagogiques face à desoeuvres en classe. C’est dire que la vision des décideurs et les attitudesdes participants façonnent effectivement la pratique du textelittéraire et particularisent sa didactique en situation du Maroc. Aussi,l’autre enjeu impératif concerne-t-il les objectifs, à la foisd’apprentissage et d’évaluation, assignés à l’oeuvre en tant que but ouinstrument en classe. Bref, parce qu’il est fait pour la lecture et parcequ’il est naturellement ouvert, le texte littéraire garantit, en dehors deson instrumentalisation simpliste et en dépit des difficultés qu’il présuppose,le travail libre et créatif de l’apprenant, l’affirmation de sapersonnalité et de son autonomie. L’oeuvre littéraire intégrale offreun espace fictif des transferts où la lecture et l’écriture concourent interactivementà la maîtrise de la langue chez des apprenants oeuvranten coopération et s’appuyant sur un questionnement authentique
The reform of the Moroccan educational system initiating the thirdmillennium is clearly distinguished from the previous ones. One of themost peculiar aspects of this new reform appears mainly in theintroduction of literature in FFL classes, where certain inevitable teachingissues are then to be considered. The first one to take into account lies inthe belief that although French is certainly a privileged and functionallyessential language, its use for the learners in high school is very limitedboth in time and space. The teaching of fictional texts or more specificallythe novel in high schools suggests that fiction can best suit the unreal anddramatized setting of the classroom where participants, instead ofpretending to create each time a pseudo-real situation can getstraightforward into a situation of a fictional communication which hasalready been created by and within literary texts (LT). The second issuelies in the fact that a concordance is needed between the learner’s abilitiesand the specificities of the novel. The requirements of the novel canbasically exceed the abilities of the learner who persists to stick to thebasic rules of the language and they can be real barriers in the learningprocess. However, a novel can be a motivating tool for learning alanguage because it has a lot of advantages. In fact, the fictional text (FT)establishes its own communication giving the learner, with a kind oftransfer, the ability to change over from literary communication tolinguistic communication. On the other hand, reading and writing are freeand individual activities which the learner could extend in cooperationwith other learners and with the practice of the differential approachthat seems to suit the literary text. However, it all depends on theformal conception and also on the representations of the educational(pedagogical) actors while dealing with novels in the classroom; thatis to say the vision of the decision- makers and the attitudes of theparticipants shape the practice of a literary text effectively andparticularize its teaching in the case of Morocco. Also, the other urgingissue is related to the objectives of both learning and assessing,which are assigned to the novel as a means or as an end in itself inthe classroom. In brief, since it is designed for reading and is naturallyopen, the literary text, beyond its instrumentalisation and despitethe difficulties it presupposes, guarantees the free and creative workof the learner and the assertion of his personality and autonomy. Thenovel provides a fictitious space of transfers where reading and writinginteractively contribute to language proficiency among learnersworking together and relying on authentic questioning

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Noureau, Aurélie. « L'Union européenne et les collectivités locales ». Phd thesis, Université de La Rochelle, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00590966.

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Ignorées à l'origine par le droit de l'Union européenne, les collectivités locales s'inscrivent pourtant dans les enjeux de l'intégration européenne et s'imposent en qualité de " quasi-sujet " du droit de l'Union européenne.A l'échelle de l'Union européenne, les collectivités locales sont associées de plus en plus à l'élaboration et à la mise en oeuvre des politiques de l'UE. Cependant, leur action reste dépendante des cadres étatiques qui édifient des limites institutionnelles à une participation plus accrue. L'Etat demeure l'acteur institutionnel par excellence.En dépit de ces obstacles, les collectivités locales parviennent à élaborer des stratégies pour influer sur le processus décisionnel en utilisant une diversité de canaux formels et informels.Enfin, elles participent directement à la mise en évidence d'un territoire de l'Union européenne. L'ingénierie locale constitue alors un atout pour l'avenir de l'Union, qui consciente des différences et de la diversité de son territoire, adapte ses politiques et ancre de plus en plus sa démarche dans les préceptes de la Multi level governance (ou gouvernance multi-niveaux). L'émergence de ce modèle de gouvernance est censée pérenniser les acquis et la poursuite de la construction européenne, tout en respectant les traditions constitutionnelles nationales.Ainsi, l'objet de cette thèse est d'envisager les rapports complexes entre l'Union européenne et les collectivités locales. Cette étude ouvre alors sur des perspectives territoriales nouvelles intéressant directement l'Union européenne et inspire une réflexion sur le rôle de ces pouvoirs infra-étatiques dans une Union qui s'inscrit aussi dans un monde globalisé.

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Bechon, Patrick. « Planification multirobot pour des missions de surveillance avec contraintes de communication ». Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0010/document.

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L’objectif de ce travail est de permettre à une équipe de robots autonomeshétérogènes d’effectuer une mission complexe dans un environnement réel et sous contraintede communication. Cette thèse a donc consisté à créer et à valider une architecturedistribuée à bord des robots et intégrant planification, supervision de l’exécution du planet réparation de ce plan suite à l’occurrence d’aléas. Ce manuscrit présente la conceptiond’un algorithme de planification hybride, dénommé HiPOP, utilisé pour calculer un planinitial, avant le début de la mission, et pour réparer le plan en cours de mission quandun événement perturbateur survient. Il présente aussi la conception d’un algorithme desupervision, dénommé METAL, utilisé pour suivre l’exécution du plan sur chaque robot et,le cas échéant, faisant appel à HiPOP pour réparer le plan. Ces deux algorithmes ont étéimplémentés et ont permis de réaliser des missions de surveillance allant jusqu’à impliquer12 robots, à la fois en simulation et avec de vrais robots
The goal of this work is to enable a team of heterogeneous autonomous robotsto perform a complex mission in a real environment with communication constraints. Thisapproach was therefore to create and validate a distributed embedded architecture ableto plan, to monitor the execution of a plan and to repair a plan when an unexpectedevent occurs. This document shows the conception of an hybrid planning algorithm, namedHiPOP, used to compute initial plans before the beginning of the mission and to repair theplan during the mission when something unexpected happens. It also shows the conceptionof a monitoring algorithm, named METAL, used to monitor the execution of the planon each robot and, when needed, which calls HiPOP to repair the plan. Both algorithmswere implemented and used to carry out surveillance missions up to 12 robots, both insimulation and in a real life scenario

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Kancir, Pierre. « Méthodologie de conception de système multi-robots : de la simulation à la démonstration ». Thesis, Lorient, 2018. http://www.theses.fr/2018LORIS519/document.

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Méthodologie de Conception de Système Multi-robots : de la Simulation à la Démonstration. Les systèmes multi-robots sont des systèmes complexes mais prometteurs dans de nombreux domaines, les nombreux travaux académiques dans ce domaine attestent de l'importance qu'ils auront dans le futur. Cependant, si ces promesses sont réelles, elles ne sont pas encore réalisées comme en témoigne le faible nombre de systèmes multi-robots utilisés dans l'industrie. Pourtant des solutions existent afin de permettre aux industriels et académiques de travailler ensemble à cette problématique. Nous proposons un état de l'art et les défis associés à la conception des systèmes multi-robots d'un point de vue académique et industriel. Nous présentons ensuite trois contributions pour la conception de ces systèmes : une réalisation d'un essaim hétérogène en tant que cas d'étude pratique afin de mettre en évidence les obstacles de conception. La modification d'un autopilote et d'un simulateur pour les rendre compatibles aux développements des systèmes multi-robots. La démonstration d'un outil d'évaluation sur la base des deux contributions précédentes. Enfin, nous concluons sur la portée de ces travaux et des perspectives à venir sur la base de l'open source
Multi-robot System Design Methodology : from Simulation to Demonstration Multi-robot systems are complex but promising systems in many fields, the number of academic works in this field underlines the importance they will have in the future. However, while these promises are real, they have not yet been realized, as evidenced by the small number of multi-robot systems used in the industry. However, solutions exist to enable industrialists and academics to work together on this issue. We propose a state of the art and challenges associated with the design of multi-robot systems from an academic and industrial point of view. We then present three contributions for the design of these systems: a realization of a heterogeneous swarm as a practical case study in order to highlight the design obstacles. The modification of an autopilot and a simulator to make them compatible with the development of multi-robot systems. Demonstration of an evaluation tool based on the two previous contributions. Finally, we conclude on the scope of this work and future perspectives based on open source

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Fiorino, Humbert. « Élaboration de conjectures par des agents coopérants ». Toulouse, ENSAE, 1998. http://www.theses.fr/1998ESAE0023.

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Résumé :

Cette thèse se situe dans le champ de l'intelligence artificielle distribuée et des systèmes multiagents, domaine en plein essor, tant sur le plan théorique que sur celui des applications. Le thème général de cette recherche est l'élaboration, par un ensemble de systèmes autonomes coopérants (par exemple des gnoptères, des engins sous-marins sans pilote, des robots) - désignés par le terme générique d'"agents" - d'une représentation commune à partir des conjectures qu'ils ont élaborées? Ce thème est central dans de nombreuses activités pratiques telles que la surveillance multicapteur, la robotique d'intervention, la gestion d'équipes d'engins non habités. Ces agents sont hétérogènes et ne perçoivent pas nécessairement les mêmes informations. De plus, à cause de leur perception locale, leurs connaissances sont incertaines, mutuellement contradictoires, voire erronées : nous les qualifions de croyances. L'élaboration d'un point de vue commun ne consiste donc pas simplement à juxtaposer des points de vue locaux : les agents doivent résoudre des conflits portant sur leurs croyances afin d'aboutir à ce résultat commun. Dans ce contexte, nous développons notre contribution selon les points suivants : nous proposons un protocole génériuqe de coopération pour des agents devant élaborer une conjecture commune. Cette étude constitue un travail de synthèse et de formalisation a posteriori de méthodes de coopération effectives ; nous formalisons la notion de conflits, puis nous introduisons la notion de croyance commune comme une conjecture caractérisant le point de vue commun d'un groupe d'agents et permettant une prise de décision collective et cohérente.

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Noureau, Aurélie. « L’Union européenne et les collectivités locales ». Thesis, La Rochelle, 2011. http://www.theses.fr/2011LAROD023/document.

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Résumé :

Ignorées à l’origine par le droit de l’Union européenne, les collectivités locales s’inscrivent pourtant dans les enjeux de l’intégration européenne et s’imposent en qualité de « quasi-sujet » du droit de l’Union européenne.A l’échelle de l’Union européenne, les collectivités locales sont associées de plus en plus à l’élaboration et à la mise en oeuvre des politiques de l’UE. Cependant, leur action reste dépendante des cadres étatiques qui édifient des limites institutionnelles à une participation plus accrue. L’Etat demeure l’acteur institutionnel par excellence.En dépit de ces obstacles, les collectivités locales parviennent à élaborer des stratégies pour influer sur le processus décisionnel en utilisant une diversité de canaux formels et informels.Enfin, elles participent directement à la mise en évidence d’un territoire de l’Union européenne. L’ingénierie locale constitue alors un atout pour l’avenir de l’Union, qui consciente des différences et de la diversité de son territoire, adapte ses politiques et ancre de plus en plus sa démarche dans les préceptes de la Multi level governance (ou gouvernance multi-niveaux). L’émergence de ce modèle de gouvernance est censée pérenniser les acquis et la poursuite de la construction européenne, tout en respectant les traditions constitutionnelles nationales.Ainsi, l’objet de cette thèse est d’envisager les rapports complexes entre l’Union européenne et les collectivités locales. Cette étude ouvre alors sur des perspectives territoriales nouvelles intéressant directement l’Union européenne et inspire une réflexion sur le rôle de ces pouvoirs infra-étatiques dans une Union qui s’inscrit aussi dans un monde globalisé
For a long time, the European Union has not known about the local and regional authorities.However, local and regional level is a real asset to the Union. They become some almost subject of the European Union.Indeed, local and regional authorities currently have significant powers in key sectors such as education, environment, economic development, land use planning, public services and social policies. They implement the European legislation. Therefore, they also help ensure the exercise of European democracy and citizenship.Despite some significant advances in terms of recognizing their role in the European process, their actions are controlled by their national’s institutional architecture. And as the Union respects the constitutional autonomy of the Member States, which order their relations with regional and local authorities in different ways, it is really complicated to organize relations between European level and local and regional level.In spite of these impediments, the local authorities succeed in establishing strategies in order to be closely involved in shaping and implementing European strategies.Finally, the local authorities also take part into the construction of a European territory.Indeed, the diversity of the local and regional situations shows that it could be a chance. European policies have to be set up to the disparities and the local level is involved into the European decision making process.By another way, the recognition of the key role played by local and regional authorities in the European Union is developing a multilevel vision in the relations between the European actors. If the member States stay the institutional speaker of the European process, their local authorities succeed in integrating the European level. The multi level governance (MLG) has attracted the European Union. The MLG should coordinate action by the European level, the member states and local and regional authorities.This thesis shows the complicated relations between the European Union and the local authorities. Territorial perspectives and new objectives and tools should drive the European Union towards a better democratic integration

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Septanaya, I. Dewa Made Frendika. « L’évolution de l’offre de logements bon marché dans les régions métropolitaines de Java (Jakarta et Surabaya) ». Thesis, Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUL045.

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Le logement est l’un des besoins fondamentaux de l’homme, comme la nourriture et le vêtement. Or, les régions métropolitaines de Jakarta et de Surabaya font face à une crise du logement. La pénurie de logements a atteint 1, 02 million dans le « Grand Jakarta » et 46 058 dans le « Grand Surabaya » en 2015. Cette étude décrit le déséquilibre entre la demande et l’offre de logements dans ces deux régions métropolitaines, et les efforts des différents acteurs (publics et privés) à trois époques différentes : « l’Ordre Ancien », « l’Ordre Nouveau », et « la Réforme/ Démocratie décentralisée » pour résoudre ce problème. Cette étude cherche en outre à lister les difficultés rencontrées par tous les acteurs dans la construction de logements décents et abordables depuis l’ère de « la démocratie décentralisée ». Enfin, cette étude examine la stratégie de coopération multi-acteurs qui a été adoptée pour réduire la pénurie de logements depuis « la Réforme ». Cette stratégie semble prometteuse car les acteurs partagent leurs rôles de sorte que la mise en œuvre des projets de construction de logements bon marché devient plus réalisable, notamment dans les grandes régions urbaines
Housing is one of the basic needs, like food and clothing. However, the metropolitan areas of Jakarta (Jabodetabek) and Surabaya (Gerbangkertosusila) are dealing with a huge housing shortage. In 2015, the number of housing needs has reached 1, 02 million in the "Greater Jakarta" and 46.058 in the "Greater Surabaya". Due to this issue, the study firstly describes the imbalance between supply and demand of low-cost housing in these two metropolitan areas, and then the attempts of the various actors involved (public and private) to solve this problem since the nation’s independence era until the presents days (“Old Order”, “New Order”, and the “Reform/ Democratic decentralisation”). Secondly, this study explores different factors that interfere the supply of affordable housing during the era of "democratic decentralisation”. Finally, this study examines several multi-actors cooperation strategies that were adopted lately to reduce the housing shortage. These strategies seem promising because each actor are capable of sharing their roles so that the implementation of low-cost housing development projects can become more feasible, especially if they will be implemented in the large urban areas

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Eneau, Jérôme. « Vers une modèle d'organisation autoformatrice. Apports du concept de réciprocité à une perspective d'autonomisation en formation ». Phd thesis, Université de Strasbourg, 2003. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00588883.

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Cette recherche s'intéresse à l'injonction croissante d'autonomisation, en milieu de travail, et à la manière dont l'autoformation pourrait y répondre. Dans un contexte où l'autonomie, comme l'apprentissage, se construit avec et par autrui, les recherches ont cependant peu abordé les dimensions spécifiquement sociales de l'autoformation. L'apport des travaux récents sur la réciprocité éducative, étudiant la relation sous forme d'échange don / contre-don ouvre une voie nouvelle d'investigation. Cette recherche, de nature théorique, vise donc à proposer, à travers l'examen de la littérature, une modélisation des apports du concept de réciprocité à la perspective d'autonomisation, pour éclairer et faciliter l'autoformation en contexte organisationnel. La recension des écrits sur l'autoformation examine les recherches, dans le domaine, ayant permis de formaliser les connaissances sur l'apprentissage autonome en milieu de travail, au triple niveau des politiques organisationnelles, des acteurs et des dispositifs de formation. La recension des écrits sur la réciprocité examine tout d'abord le concept dans ses dimensions philosophiques, anthropologiques, économiques et politiques, puis dans ses dimensions éducatives, aux niveaux théorique et pratique. Ici, peu de travaux sont disponibles, en particulier pour le contexte organisationnel, la théorie de la réciprocité éducative de Labelle fournissant toutefois un cadre notionnel à la recherche, dans un modèle permettant d'articuler autonomie et réciprocité. Alors qu'un cadre référentiel de l'autoformation peut être établi grâce à la littérature, cette recherche propose donc d'élaborer un cadre référentiel de la réciprocité. Avec l'aide d'un jury, les éléments de la réciprocité ont été dégagés de la littérature, des propositions formulées et un cadre à trois dimensions élaboré. Ces trois dimensions, regroupant au total huit propositions générales et un corollaire, portent sur la nature et les principes de la réciprocité, sur sa dimension opératoire et sur ses effets attendus. La première série de résultats, partant du cadre notionnel et de quatre perspectives théoriques en autoformation (critique, existentielle, constructiviste et de l'énaction), permet d'éclairer le processus d'autonomisation au regard du modèle de réciprocité. Ces résultats proposent alors une modélisation de l'autonomisation, construite grâce au double mouvement de la réciprocité, entre interdépendance et altérité. La seconde série de résultats partant du cadre référentiel de l'autoformation, issu de la littérature, et du cadre référentiel de la réciprocité, construit pour et par cette recherche, permet de décliner les trois grandes dimensions de la réciprocité en fonction des trois dimensions principales de l'autoformation. Ces résultats permettent de définir un certain nombre de conditions propres à la réciprocité, pour faciliter l'autoformation aux niveaux organisationnel, des acteurs et des dispositifs (apprentissage collectif, modalités de coopération, délai de réciprocité ou incomputabilité des échanges, par exemple). Cette recherche théorique propose ainsi un premier rapprochement des notions d'autonomie et de réciprocité, permettant d'éclairer l'autoformation, au plan théorique, et de proposer des pistes, au plan pratique, pour sa facilitation en milieu de travail.

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Gres, Stéphane. « Contribution à l'épistémologie de la conception sûre pour l'exploration spatiale habitée. Applications aux missions à longue distance et de longue durée à mener en autonomie dans un environnement à demi connu : le cas Mars ». Compiègne, 2008. http://www.theses.fr/2008COMP1758.

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Résumé :

La thèse apporte une contribution à la conception sûre en technologie. Le domaine d'application choisi est l'exploration spatiale habitée à réaliser en coopération internationale. Piloter la sécurité à partir d'un centre peut devenir très défavorable si le système est ouvert sur un environnement inconnu, comme c'est le cas pour une mission longue d'exploration de la planète Mars. La thèse effectuée dans le double cadre des Sciences de l'Homme et des Sciences pour l'Ingénieur identifie les problèmes que pose la conception d'un système technique autonome et cognitif couplé avec l'équipage d'astronautes. La méthodologie d'accompagnement permet de générer un processus de questionnement continu qui augmente la prise de conscience des dangers et amorce une dynamique d'apprentissage résiliente de la sûreté. L'épistémologie de la conception sûre consiste à passer d'une conception orientée par le système, à une méthode qui prend en considération la sensibilité de tous les auteurs du projet
The thesis is a contribution to safety design in technology applied to Human space exploration involving international cooperation. Co-ordinating security and safety by means of centralized control could become very hazardous in the case of an autonomous complex technological system such as a long duration Mars mission. The work in this thesis is situated in a multidisciplinary context : Human sciences coupled with engineering sciences and identifies the problems posed by the design of an autonomous space system which is interacting with an unknown environment and which is coupled with the on-board team of astronauts. The methodology generates a process of continuous questioning that increases consciousness of dangers and risks. This creates a dynamical learning process of robust safety. The epistemology of safety design makes it possible to transform the design process away from a system-centred design towards a cooperative design that motivates all the authors of the project

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Legendre, Clémentine. « La coordination du mouvement sportif international et des ordres juridiques étatiques et supra-étatiques ». Thesis, Paris 1, 2019. http://www.theses.fr/2019PA01D026.

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Résumé :

Le Mouvement sportif international fonctionne à bien des égards comme un État. Il édicte des normes destinées à réglementer le sport mondial, résout les litiges survenant en son sein et veille à l’exécution de ses normes. Les ordres juridiques étatiques et supra-étatiques intervenant également en matière sportive, la question de leur coordination avec ce système se pose naturellement. La coordination aujourd’hui réalisée par l’ordre juridique étatique est insatisfaisante. Lorsqu’il revendique la soumission du Mouvement sportif international à ses exigences, cette soumission est souvent ineffective. Lorsqu’il reconnaît l’autonomie de ce système par l’intermédiaire du régime de l’arbitrage, cette autonomie est illimitée. La coordination mise en œuvre par les ordres juridiques supra-étatiques apparaît comme un remède à ces maux. Les ordres juridiques régionaux soumettent effectivement le Mouvement sportif international à leurs exigences. Ils reconnaissent, contrairement aux États, le pouvoir exercé sur ses membres par ce système. L’ordre juridique étatique pourrait, sur ce modèle, penser sa coordination avec le système sportif en reconnaissant la légitimité du pouvoir exercé par ce dernier. La communauté des États et le Mouvement sportif international coopèrent également en certains domaines principalement le dopage. Cette coopération est satisfaisante. Elle pourrait être étendue à d’autres secteurs ou à l’organisation du sport mondial. Les États pourraient aussi déléguer certaines prérogatives au système sportif. Des solutions existent donc pour assurer une coordination harmonieuse des ordres juridiques étatiques, supra-étatiques et du Mouvement sportif international
The International Sports Movement works, in many ways, as a State. It issues standards designed to regulate world sport, monitors their implementation and settles disputes among its members. As State and Supra-State legal systems also intervene in sport matters, the issue of their coordination naturally arises. The current coordination, carried out by State legal system is unsatisfactory. When it asks for the International Sports Movement to meet its requirements, this claim is often ineffective. When it acknowledges the autonomy of such system by means of arbitration this autonomy is unlimited. The coordination carried out by Supra-State legal systems seems like a solution to these problems. Regional legal systems are indeed efficient in order to have The International Sports Movement meet their requirements. Contrary to States, they recognize the power the system has over its members. On this model, State legal system could improve its coordination with the Sport system in recognizing the legitimacy of the power exercised by the latter. States community and the International Sports Movement also cooperate on matters such as doping. This cooperation is satisfactory. It could be extended to other sectors as well as to the organisation of World sport. States could also delegate certain prerogatives to the sport system. Therefore, solutions exist in order to ensure a smooth coordination between States, Supra-state legal systems and the International Sports Movement

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Liu, Bing. « Contrôle et optimisation des systèmes de transport intelligents dans le voisinage des intersections ». Thesis, Ecole centrale de Lille, 2016. http://www.theses.fr/2016ECLI0008/document.

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Résumé :

Cette thèse est consacrée à étudier les applications potentielles de véhicules autonomes et communications V2X pour construire les systèmes de transport intelligents. Premièrement, le comportement de caravane dans un environnement de véhicule connecté est étudié. Un algorithme de commande de caravane est conçu pour obtenir l'espacement sécuritaire ainsi que la conformité de la vitesse et de l'accélération. Deuxièmement, à plus grande échelle, les caravanes autour d'une intersection sont considérées. Le débit pendant une période de signal de trafic peut être amélioré en tirant profit de la capacité redondante de la route. Dans diverses contraintes, les véhicules peuvent choisir d'accélérer et rejoindre la caravane précédente ou à décélérer de déroger à l'actuel. Troisièmement, une intersection sans signalisation en VANET est considérée. Dans des conditions de faible trafic, les véhicules peuvent réguler leur vitesse avant d'arriver à l'intersection en fonction du temps d'occupation de la zone de conflit (TOZC) stocké au niveau du gestionnaire, afin qu'ils puissent traverser l'intersection sans collision ni arrêt. Le délai peut être réduit en conséquence. Enfin, un algorithme de gestion d'intersection autonome universelle, qui peut fonctionner même avec le trafic lourd, est développé. Le véhicule cherche à sécuriser les fenêtres entrant dans le TOZC. Ensuite, sur la base des fenêtres trouvées et le mouvement du véhicule qui précède, les trajectoires des véhicules peuvent être planifiées en utilisant une méthode de programmation dynamique segmentée. Tous les algorithmes conçus sont testés et vérifiés avec succès par des simulations dans scénarios différents
This thesis is devoted to study the potential applications of autonomous vehicles and V2X communications to construct the intelligent transportation systems. Firstly, the behavior of platoon in connected vehicle environment is studied. A platoon control algorithm is designed to obtain safe spacing as well as accordance of velocity and acceleration for vehicles in the same lane. Secondly, in larger scale, the platoons around an intersection are considered. The throughput in a traffic signal period can be improved by taking advantage of the redundant road capacity. Within diverse constraints, vehicles can choose to accelerate to join in the preceding platoon or to decelerate to depart from the current one. Thirdly, an unsignalized intersection in VANET is considered. In light traffic conditions, vehicles can regulate their velocities before arriving at the intersection according to the conflict zone occupancy time (CZOT) stored at the manager, so that they could get through the intersection without collision or stop. The delay can be reduced accordingly. Finally, an universal autonomous intersection management algorithm, which can work even with heavy traffic, is developed. The vehicle searches for safe entering windows in the CZOT. Then based on the found windows and the motion of preceding vehicle, the trajectories of vehicles can be planned using a segmented dynamic programming method. All the designed algorithms are successfully tested and verified by simulations in various scenarios

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Thèses sur le sujet « Autonomie coopérative »

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