Tesis: "Système de planification et de contrôle"

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Germain, Christophe. "Contrôle organisationnel et contrôle de gestion : la place des tableaux de bord dans le système de contrôle des petites et moyennes entreprises". Bordeaux 4, 2000. http://www.theses.fr/2000BOR40023.

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La thèse examine les pratiques de tableaux de bord des petites et moyennes entreprises en cherchant à déterminer sous quelles formes les outils s'intègrent dans le système de contrôle de ces organisations. La démarche adoptée consiste à analyser les attributs instrumentaux et fonctionnels des tableaux de bord, puis à en rechercher les fondements. La phase de recueil de données s'est déroulée en deux temps. Suite a une enquête préliminaire, un questionnaire a tout d'abord été diffusé auprès d'un échantillon de chefs d'entreprise. Six études de cas ont ensuite été élaborées pour prolonger le processus de la recherche. Les résultats montrent que les pratiques de tableaux de bord des petites et moyennes entreprises sont élaborées, mais qu'il existe des différences dans la manière dont les outils sont conçus et utilisés dans les organisations familiales d'une part, et les filiales et succursales de groupes d'autre part. Les tableaux de bord des premières s'apparentent plutôt à des systèmes d'information alors que les secondes disposent de véritables instruments de pilotage. Ces différences se matérialisent par la présence de quatre types d'outils au sein des entreprises observées. Elles s'expliquent par les influences auxquelles sont soumis les tableaux de bord, celles-ci provenant de certains facteurs de contingence structurelle : la taille, la structure, le degré d'informatisation, l'environnement et l'activité des entreprises, mais également des styles de décision et des stratégies de contrôle adoptes par les dirigeants. In fine, c'est l'effet conjugué de ces influences qui conditionne la place des tableaux de bord dans le système de contrôle de la petite et moyenne entreprise.

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Causse, Olivier. "Navigation sous contraintes : planification et contrôle d'exécution pour un robot mobile autonome". Phd thesis, Grenoble INPG, 1994. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00344991.

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Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur

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Denis, Jean-Philippe. "Conception d'un système de controle du développement du groupe : architecture et principes ingénieriques". Lyon 3, 2000. http://www.theses.fr/2000LYO33027.

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Cette thèse présente un travail de recherche réalisé en partenariat avec un groupe français dont les dirigeants s'interrogeaient sur la pertinence de leur système de contrôle eu égard à des évolutions stratégiques fortes. Dans une visée d'aide à la conception, nous avons interrogé les champs de recherche sur le contrôle, la stratégie et le management de groupe, et réalisé des investigations tant au sein du groupe partenaire qu'aupès des dirigeants de groupes français et étrangers. Ceci nous a conduit à plusieurs avancées, outre la mise en évidence de la notion de contrôle du développement du groupe. En premier lieu, une représentation triangulaire du problème qui articule trois dimensions qui doivent être pensées en cohérence : le contexte stratégique, les structures et le mode d'organisation, les processus et procédures de gestion. Deuxièmement, la proposition de principes de conception, d'un moteur logique englobant, l'asymétrie de connaissances et de paramètres clés pour concevoir un système de contrôle du développement du groupe. Troisièmement, cinq configurations de référence qui sont des opérateurs de sens permettant de rattacher la diversité des situations concrètes à des logiques fondamentales. Quatrièmement, une fois posé le principe du choix d'un schéma politique de référence fondé sur une configuration unique, une réflexion quant à la manière dont peuvent être utilisées ces configurations et une illustration de leur intérêt heuristique dans une optique d'aide au diagnostic de la situation d'un groupe. Cinquièmement, une étude des conditions de "viabilité" d'un système de contrôle du développement du groupe qui reconnaît comme centrale la nécessité d'une gestion d'exigences paradoxales, qui formule en conséquence les principaux couples ago-antagonistes qui doivent être mis en équilibration dans la durée et propose, pour y parvenir, la mise en oeuvre de stratégies bilatérales différentes selon les configurations élaborées.

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Sheikhkhoshkar, Moslem. "Planification et contrôle multi-niveaux et collaboratifs des chantiers de construction à l’aide de la BIM et du Lean". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2024. http://www.theses.fr/2024LORR0106.

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La gestion efficace des projets de construction est essentielle en raison de leur complexité inhérente et des implications financières substantielles. À cet égard, la planification et le contrôle des projets jouent un rôle crucial dans la réussite de l'exécution des projets, nécessitant des décisions basées sur les données et les connaissances pour naviguer dans ces complexités et garantir des résultats positifs. Malgré la présence de divers systèmes de planification et de contrôle, une planification et un contrôle inefficaces restent des causes majeures de faible productivité, de dépassements de budget et de retards dans les projets de construction. L'intégration des systèmes de planification et de contrôle existants peut remédier à ces problèmes en agrégant les avantages de chacun. Cependant, un écart significatif subsiste en raison de l'absence d'un cadre intégré et multi-niveaux combinant différentes méthodes de planification et métriques de contrôle à travers divers niveaux d'échéancier, tirant parti des forces de chacun pour offrir une solution plus efficace. De plus, il existe une insuffisance de systèmes basés sur les données et les connaissances qui répondent aux besoins spécifiques et aux applications des équipes de projet en matière de planification et de contrôle, proposant des solutions multi-niveaux optimisées. Cette étude vise à combler cette lacune en développant d'abord un cadre intégré et multi-niveaux pour la planification et le contrôle des projets. Ensuite, elle développe et met en œuvre un système d'aide à la décision (SAD) basé sur les données et les connaissances, qui exploite une base de connaissances construite à partir des expériences des experts. Ce système propose des solutions multi-niveaux et intégrées pour la planification et le contrôle des projets de construction, améliorant à la fois les cadres théoriques et les applications pratiques. Le SAD développé simplifie le processus de prise de décision en posant des questions simples et pertinentes adaptées aux besoins de l'équipe de projet, suggérant ainsi les approches les plus appropriées pour la planification et le contrôle des projets. Le cadre et le système d'aide à la décision développés ont été validés en les appliquant à une étude de cas de rénovation et en recevant des retours positifs de la part des experts. Enfin, une directive méthodologique détaillée a été élaborée pour faciliter la mise en œuvre du système de planification et de contrôle multi-niveaux recommandé par le SAD pour les projets de rénovation. Cette directive offre des instructions claires et étape par étape pour assurer une adoption simple et une intégration efficace dans les pratiques de gestion de projet. Cet outil polyvalent peut être appliqué à divers types de projets durant la phase de préconstruction, déterminant les stratégies de planification et de contrôle les plus efficaces en fonction des exigences fonctionnelles de l'équipe de projet
The effective management of construction projects is essential due to their inherent complexity and substantial financial implications. In this regard, the project planning and control domain plays a vital role in successful project execution, which requires data-driven and knowledge-based decisions to navigate these complexities and ensure successful project outcomes. Despite the presence of various planning and control systems, ineffective planning and control remain major causes of low productivity, budget overruns, and delays in construction projects. Integrating existing planning and control systems can address these issues by aggregating the advantages of each. However, a significant gap exists due to the lack of a multi-level and integrated framework that combines different planning methods and control metrics across various schedule levels, leveraging the strengths of each to offer a more effective solution. Furthermore, there is a deficiency in data-driven and knowledge-based systems that address the specific needs and applications of project teams regarding a planning and control system, proposing optimized multi-level solutions. This study aims to bridge this gap by first developing a multi-level and integrated framework for project planning and control. Subsequently, it develops and implements a data-driven and knowledge-based decision support system (DSS) that leverages a knowledge database built from experts' experiences. This system proposes multi-level and integrated solutions for the planning and control of construction projects, enhancing both theoretical frameworks and practical applications. The developed DSS simplifies the decision-making process by posing straightforward and relevant questions tailored to the project team's requirements, thereby suggesting the most suitable approaches for project planning and control. The developed framework and decision support system were validated by applying them to a renovation case study and receiving positive feedback from experts. Eventually, a detailed methodological guideline was crafted to facilitate the implementation of the DSS-recommended multi-level planning and control system for renovation projects. This guideline offers clear, step-by-step instructions to ensure straightforward adoption and effective integration into project management practices. This versatile tool can be applied across various project types during the preconstruction phase, determining the most effective planning and control strategies based on the functional requirements of the project team

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Berret, Bastien. "Intégration de la force gravitaire dans la planification motrice et le contrôle des mouvements du bras et du corps". Dijon, 2008. http://www.theses.fr/2008DIJOS065.

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Ces travaux de thèse ont pour objectif de mieux comprendre comment le système nerveux central (SNC) planifie et contrôle les mouvements et, plus particulièrement, comment il intègre la gravité dans ces processus. Pour réaliser des mouvements, le SNC doit prédire les effets de la gravitation sur les segments corporels. Dans cette optique, des expériences sur l'Homme et des travaux de modélisation ont été entrepris. Les paradigmes expérimentaux considérés ici sont des mouvements de pointage vers une cible impliquant uniquement les segments du bras ou bien tout le corps. Concernant les mouvements du bras, nos travaux ont eu pour objectif initial d'expliquer un phénomène expérimental montrant que des mouvements dirigés vers le haut et vers le bas présentent des différences significatives, suspectées être dues à la gravité. Pour tenter de justifier cette hypothèse, une théorie basée sur la minimisation du travail absolu des forces produites par les muscles a été développée. Elle postule que les mouvements humains sont optimaux et minimisent notamment une quantité énergétique. Le principal résultat théorique est la démonstration d'une équivalence entre la minimisation d'un coût contenant le travail absolu des forces et la présence d'inactivations simultanées des muscles agonistes et antagonistes agissant à une articulation. Des expérimentations ont confirmé l'existence de périodes de silence dans l'activité des muscles aux instants prédits par le modèle. Nous avons ainsi pu en déduire que le critère d'optimalité utilisé par le cerveau pour planifier les mouvements inclut un terme du type minimum de travail absolu. Un résultat corollaire est que les forces gravitaires et inertielles sont intégrées au même plan moteur, dans un processus minimisant l'énergie dépensée. Cependant, pour la plupart des mouvements de la vie courante, minimiser l'énergie ne peut être le seul objectif ; maintenir l'équilibre ou optimiser la précision doivent aussi être pris en compte. Un protocole expérimental a été élaboré dans le but de mieux comprendre comment le SNC coordonne le contrôle de la posture et du mouvement pour des tâches plus complexes, impliquant le corps entier. Nos résultats confirment l'idée d'une organisation modulaire du mouvement, c'est-à-dire réalisée par la combinaison de séquences pré-programmées. En conclusion, ces travaux suggèrent que le SNC intègre les propriétés mécaniques du corps et les contraintes de l'environnement dans un même plan moteur. En fonction de la tâche, le SNC pourrait choisir d'optimiser un compromis entre l'énergie consommée, la sûreté ou la précision du mouvement. En outre, ces résultats renforcent l'idée qu'un modèle interne de la gravité existe et est fortement impliqué dans la motricité humaine
This thesis is aimed at better understanding how the Central Nervous System (CNS) plans and controls movements and, in particular, how the gravity field is integrated within these processes. To perform rapid movements, the CNS must anticipate the effects of gravity on the moving limb. To tackle this, experiments in humans and modeling works have been undertaken. The experimental paradigms used here are pointing movements toward a target involving only the arm or the whole body. Concerning the arm movements, our work was grounded on a singular observation showing that upward and downward movements exhibit significant differences, suspected to be due to gravity. In order to test this hypothesis, a theory based upon the minimization of the absolute work of forces produced by muscles has been developed. It postulates that human movements are optimal and minimize in particular an energetic quantity. The main theoretical result is the demonstration of an equivalence between the minimization of a criterion including the absolute work of forces and the presence of simultaneous inactivation periods of agonistic and antagonistic muscles acting at a joint. Experiments have confirmed the existence of such periods of silence in muscular activities at the times predicted by the model. Therefore, we have concluded that the optimality criterion used by the brain to plan movements includes a term similar to the absolute work. A by-product of this result is that both gravitational and inertial forces are integrated into the same motor plan, within the minimization of energy expenditure. However, in most daily-life motor tasks, minimizing energy can not be the only goal of the action; preserving balance or be precise must also be taken into account. An experimental protocol has been elaborated in order to clarify how the CNS coordinates the control of posture and movement for whole-body pointing tasks. Our results confirm the idea of a modular organization of movements for such multi-goal tasks, i. E. Performed from the combination of pre-programmed sequences. In conclusion, this work suggests that the CNS integrates the biomechanical properties of the body and the environmental constraints within a single motor plan. Depending on the task, the CNS could optimize a compromise between energy consumption, safety, or movement precision. Moreover, these results reinforce the idea that an internal model of gravity exists and is strongly implied in human motricity

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Meziou, Tarak Najah. "Système réactif pour l'évitement des obstacles en robotique mobile : architecture d'un contrôle d'exécution assurant l'interaction du système et d'une planification globale". Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1992. http://www.theses.fr/1992ECAP0249.

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Le domaine étudié dans cette thèse concerne la navigation autonome des robots mobiles dans un environnement d'intérieur supposé bidimensionnel et statique. Une méthode d'évitement des obstacles, permettant l'adaptation des mouvements du robot à la géométrie locale de l'environnement, a été développée. L’accent a été mis sur la nécessité d'un niveau dédié au contrôle d'exécution assurant l'interface entre un planificateur global et un système d'exécution d'une part et les stratégies locales d'évitement des obstacles d'autre part. Le système réactif est basé sur le concept des contraintes cinématiques et la définition des contraintes géométriques. L’originalité de la méthode réside dans la séparation de la tache de génération de consigne qui asservit le robot à des trajectoires de référence, de celle d'évitement des obstacles. Cette séparation permet au robot d'exécuter le mieux possible les différentes étapes du plan et de s'adapter à la géométrie locale de l'environnement. La détection des cas d'échecs de navigation locale est prise en compte explicitement dans les algorithmes du système réactif. Le recouvrement de ces échecs est effectué par un module rattaché au niveau de contrôle d'exécution. La méthode proposée est basée sur une recherche aveugle dans un arbre construit au cours de la mission. En ce qui concerne le niveau de contrôle d'exécution, l'étude réalisée est constituée principalement d'une spécification fonctionnelle qui pourrait servir de cadre de développements futurs. La dernière partie de la thèse présente les résultats de notre étude testée et validée par simulation.

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Polack, Philip. "Cohérence et stabilité des systèmes hiérarchiques de planification et de contrôle pour la conduite automatisée". Thesis, Paris Sciences et Lettres (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018PSLEM025/document.

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La voiture autonome pourrait réduire le nombre de morts et de blessés sur les routes tout en améliorant l'efficacité du trafic. Cependant, afin d'assurer leur déploiement en masse sur les routes ouvertes au public, leur sécurité doit être garantie en toutes circonstances. Cette thèse traite de l'architecture de planification et de contrôle pour la conduite automatisée et défend l'idée que l'intention du véhicule doit correspondre aux actions réalisées afin de garantir la sécurité à tout moment. Pour cela, la faisabilité cinématique et dynamique de la trajectoire de référence doit être assurée. Sinon, le contrôleur, aveugle aux obstacles, n'est pas capable de la suivre, entraînant un danger pour la voiture elle-même et les autres usagers de la route. L'architecture proposée repose sur la commande à modèle prédictif fondée sur un modèle bicyclette cinématique afin de planifier des trajectoires de référence sûres. La faisabilité de la trajectoire de référence est assurée en ajoutant une contrainte dynamique sur l'angle au volant, contrainte issue de ces travaux, afin d'assurer que le modèle bicyclette cinématique reste valide. Plusieurs contrôleurs à haute-fréquence sont ensuite comparés afin de souligner leurs avantages et inconvénients. Enfin, quelques résultats préliminaires sur les contrôleurs à base de commande sans modèle et leur application au contrôle automobile sont présentés. En particulier, une méthode efficace pour ajuster les paramètres est proposée et implémentée avec succès sur la voiture expérimentale de l'ENSIAME en partenariat avec le laboratoire LAMIH de Valenciennes
Autonomous vehicles are believed to reduce the number of deaths and casualties on the roads while improving the traffic efficiency. However, before their mass deployment on open public roads, their safety must be guaranteed at all time.Therefore, this thesis deals with the motion planning and control architecture for autonomous vehicles and claims that the intention of the vehicle must match with its actual actions. For that purpose, the kinematic and dynamic feasibility of the reference trajectory should be ensured. Otherwise, the controller which is blind to obstacles is unable to track it, setting the ego-vehicle and other traffic participants in jeopardy. The proposed architecture uses Model Predictive Control based on a kinematic bicycle model for planning safe reference trajectories. Its feasibility is ensured by adding a dynamic constraint on the steering angle which has been derived in this work in order to ensure the validity of the kinematic bicycle model. Several high-frequency controllers are then compared and their assets and drawbacks are highlighted. Finally, some preliminary work on model-free controllers and their application to automotive control are presented. In particular, an efficient tuning method is proposed and implemented successfully on the experimental vehicle of ENSIAME in collaboration with the laboratory LAMIH of Valenciennes

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Machani, Mahdi. "Heuristiques efficaces pour la planification intégrée de la maintenance préventive et de la production d'un système multi-états". Thesis, Université Laval, 2009. http://www.theses.ulaval.ca/2009/26667/26667.pdf.

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Chauvet, Ingrid. "Contrôle de qualité et mise en oeuvre d'un logiciel de planification inversé pour la radiothérapie conformationnelle avec modulation d'intensité". Toulouse 3, 2004. http://www.theses.fr/2004TOU30055.

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Mourou, Pascal. "Planification et contrôle d'exécution dans un monde multi-agent : copilote pour véhicule en circulation autoroutière". Toulouse 3, 1994. http://www.theses.fr/1994TOU30135.

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La premiere partie de la these decrit les fondements de l'intelligence artificielle utilises pour donner une definition detaillee de l'intelligence artificielle distribuee. La notion de relation entre agents y est approfondie. La representation des connaissances de chaque agent et la facon dont un monde multi-agent peut etre simule y sont egalement decrites. Tout cela permet a l'auteur de caracteriser ce monde multi-agent particulier qui est celui de la circulation autoroutiere. La deuxieme partie presente differentes methodes de decision multi-agent permettant a un agent de prendre une decision en fonction des influences des autres agents. Elles permettent de mettre en uvre des regles de priorite qui servent a resoudre les conflits pour acceder a des ressources communes. Une evaluation theorique du cout de ces methodes est donnee. L'auteur propose d'utiliser celle qui est la plus avantageuse pour faire de la planification multi-agent, chaque agent produisant un plan d'actions en fonction des intentions a court terme des autres agents. La replanification selective permet a chaque agent de reagir efficacement lorsqu'une nouvelle information remet en cause une partie de son plan. Ces resultats sont utilises pour construire un pilote automatique pour vehicule en circulation autoroutiere. Il fournit les elements necessaires a la realisation d'un copilote pour la surveillance d'un vehicule pilote par un conducteur humain

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Guérin, Clément. "Gestion de contraintes et expertise dans les stratégies d'ordonnancement". Thesis, Rennes 2, 2012. http://www.theses.fr/2012REN20025/document.

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Encore très peu de travaux de psychologie se sont penchés sur l’activité d’ordonnancement, par exemple dans la planification des tâches, de l’occupation des personnels et des machines dans des ateliers. Jusqu’alors, les travauxexistants dans la littérature ont cherché à décrire les procédures mises en oeuvre par les ordonnanceurs. En adoptantle point de vue complémentaire des représentations manipulées, cette thèse a examiné les processus psychologiquesimpliqués dans cette activité, en termes de gestion de contraintes. Deux situations d’ordonnancement ont été étudiées : la conception d’emploi du temps et l’ordonnancement manufacturier. En comparant l’activité de novices à celle d’experts,nous avons observé que la stratégie experte est de s’appuyer sur les contraintes visibles dans le Système de Représentation et de Traitement externe de la solution au problème d’ordonnancement (emploi du temps ou diagrammede Gantt). Ces études nous ont également permis de confirmer la capacité d’abstraction des ordonnanceurs experts. De plus, en choisissant deux cas particuliers d’ordonnancement, nous avons aussi pu comparer leurs similarités et leurs différences. Par ailleurs, à partir d’un travail mené antérieurement à l’IRCCyN dans le domaine de la recherche opérationnelle, nous avons évalué un outil d’assistance à l’ordonnancement. Ce travail pluridisciplinaire nous a permisd’examiner l’effet d’une des modalités de coopération homme-‐machine (le contrôle mutuel de la machine) sur l’activitéde l’ordonnanceur, mais aussi la question de la gestion des risques de panne par les ordonnanceurs
Only a few research works in psychology are devoted to scheduling, for example about planning tasks, workers and machines occupation in the shop. In the literature, schedulers are mainly described from the procedural viewpoint. For describing scheduling activity, we adopted the complementary representational viewpoints in terms of constraints management. Two scheduling situations have been studied: timetabling and industrial scheduling. By comparing novices and experts, we observed that the latter used constraints visible on the timetable or on the Gantt chart, to solve the scheduling problem. Moreover, experts used a higher level of abstraction than novices in the control of processing. Finally, we highlighted the similarities and differences between industrial scheduling and timetabling. In addition, we conducted a multidisciplinary study from a previous work in the field of operational research by evaluating a scheduling tool. We investigated the effect of the mutual control modality on human scheduling decisions, and the management of breakdowns risks in a shop by schedulers

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Paulin, Mathias. "Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique". Phd thesis, Montpellier 2, 2008. http://www.theses.fr/2008MON20064.

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Le travail effectué dans la première partie de cette thèse s'attache à développer une version interactive de plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ, capable de poser à l'utilisateur des questions dont le but est d'augmenter plus rapidement et de manière conséquente la connaissance de la plate-forme. Afin de limiter le nombre d'interactions, nous proposons différentes stratégies de questionnement que nous validons ensuite empiriquement. Dans la seconde partie, nous nous intéressons à une utilisation pratique de l'acquisition automatique de réseau de contraintes dans le domaine de la robotique. Notre approche utilise CONACQ pour modéliser automatiquement les actions élémentaires d'un robot sous la forme de réseaux de contraintes. Ces derniers sont ensuite combinés par planification pour définir automatiquement une séquence d'actions élémentaires dont l'exécution doit permettre au robot d'accomplir un comportement sensorimoteur
In the first part of this Ph. D. Thesis, we propose an interactive version of the constraint network acquisition platform CONACQ in which the system actively asks questions to the user in order to increase more rapidly and consistently the knowledge of the platform. We propose a number of algorithms for identifying good queries for acquiring constraint networks and our empirical studies show that using our techniques the number of examples required to acquire a constraint network is significantly reduced. In the second part, we are interested in a practical use of the automatic constraint network acquisition in Robotics. Our approach uses CONACQ in order to model automatically the elementary actions of a robot with constraint networks. These are then combined by planning in order to automatically define a sequence of elementary actions which must be executed by the robot to perform a sensorimotor behaviour

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Herrera, Carlos. "Cadre générique de planification logistique dans un contexte de décisions centralisées et distribuées". Phd thesis, Université Henri Poincaré - Nancy I, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00639761.

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Cette thèse rappelle les fondements du pilotage des systèmes logistiques et montre l'intérêt de la mise en place d'un SCP (Systèmes Contrôlés par le produit). L'intégration de tels systèmes doit d'abord prendre en compte la cohérence entre les différents éléments le constituant. Ainsi les systèmes centralisés cherchent à proposer des plans de moyen, long termes visant un optimal de coût, mais aussi une certaine stabilité et peu de nervosité. Par ailleurs, les systèmes distribués ont démontré leur capacité à permettre une réaction rapide à des événements impromptus survenant dans le système physique. L'hybridation de ces deux types de pilotage est donc une voie de gain de productivité pour les systèmes logistiques et industriels. Le premier chapitre de la thèse décrit l'évolution des systèmes de planification et de pilotage de la production, avec l'objectif d'identifier les forces et faiblesses des différentes approches proposées jusqu'à nos jours et permettent définir l'objectif général de la thèse. Le chapitre deux analyse l'état de l'art concernant les outils de modélisation des systèmes de production centralisés/distribués et aussi le concept de contrôle par le produit. Ce chapitre sert de base pour définir les objectifs spécifiques de la thèse. Le chapitre trois présente le cadre de modélisation proposé. Ce cadre est basé sur une approche cybernétique, et plus spécifiquement sur le modèle de système viable (VSM). Le chapitre démarre avec une présentation générale du modèle de système viable, puis présente un modèle générique de modélisation de systèmes contrôlés par le produit. Enfin, le chapitre décrit une application de ce cadre général aux systèmes de planification et pilotage de la production de type SCP. Le chapitre quatre définit les différentes méthodes de décision, tant centralisées que distribuées, développées pour l'implémentation du modèle générique définit dans le chapitre trois. Aux niveaux centralisés et distribués ces méthodes sont basées sur des modèles de programmation mathématique développés pour considérer l'adaptabilité et la flexibilité du système. Le chapitre cinq montre les principaux résultats grâce à une application basée sur un cas industriel qui a nécessité le développement d'un outil de simulation qui considère des variables de court, moyen et long termes pour les différents modèles d'optimisation. Ces résultats montrent l'intérêt de ce type d'hybridation.

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Gumb, Bernard André. "Des mythes fondateurs du contrôle de gestion et de leurs prolongements : le cas de l'informatique décisionnelle". Université Robert Schuman (Strasbourg) (1971-2008), 2005. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00205064.

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Ce travail de recherche porte sur un champ pluridisciplinaire, puisqu'il s'intéresse au contrôle de gestion, aux systèmes d'information de gestion et aux théories et pratiques de décision stratégique. Dans une première partie, la thèse montre la pertinence de ce champ en termes historiques. L'auteur insiste sur le parallèle entre le contrôle de gestion et l'informatique décisionnelle, qui se fondent sur une mythologie similaire : le culte de la mesure, la métaphysique du décideur, la téléologie. Dans les deuxième et troisième parties, l'auteur met en œuvre une méthodologie de validation de ses questions de recherche. Pour ce faire, il recourt à une démarche constructiviste, consistant à tester dans des récits de dirigeants, la pertinence des mythes identifiés. Cette analyse qualitative et exploratoire permet de montrer qu'en matière de " décisions stratégiques ", la pratique des acteurs est bien plus complexe que ne le suppose une certaine littérature normative
This research work is about an interdisciplinary topic, concerning management control, management information systems, and strategic decision making theories and practices. In its first part, the thesis shows historically the relevance of this field. The author insists on the links between management control and IT based business intelligence, which both are based on similar myths: the cult of the measure, the decision-maker metaphysics, and teleology. The second and third parts involve the implementation of the methodology used to validate the research questions. The author chooses a constructivist approach, based on general managers' narrations, in which he tries to appraise the relevance of the identified myths. The qualitative and exploratory analysis shows that “strategic decisions” are much more complex than supposed in normative approaches

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Wei, Yan. "Planification et Suivi de Mouvement d’un Système de Manipulateur Mobile non-holonome à deux bras". Thesis, Ecole centrale de Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018ECLI0004/document.

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Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints
This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits

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Chirca, Mihai. "Perception pour la navigation et le contrôle des robots mobiles. Application à un système de voiturier autonome". Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2016. http://www.theses.fr/2016CLF22763/document.

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Ce travail porte sur la conception d’un système capable d’effectuer des manœuvres de parking automatique plus polyvalent que ceux actuellement commercialisés, tout en conservant une définition technique des capteurs extéroceptifs limités en prix et en gabarit. Un cas d’usage typique est de permettre au véhicule de se rendre automatiquement dans la zone de garage du domicile de son propriétaire, cette fonction est classiquement appelée voiturier autonome à domicile. Partant de l’existant et connaissant les performances attendues, une architecture système et une architecture fonctionnelle ont été tracées. Cela a permis de constituer un ensemble de fonctions interconnectées qui ont participé dans la création d’une architecture software modulaire ainsi que dans la création des interfaces de connexion au véhicule prototype. Dans un premier temps, nous explorons la problématique de la détection d’obstacles. Partant d’un système propriétaire fermé de capteurs ultrason, nous avons réussi à réaliser une carte d’obstacle à un niveau de précision supérieur au produit d’origine. Une augmentation de la limite de détection des capteurs ultrason a été réalisée utilisant une technique Structure from Motion. Ces informations d’occupation ont été exploitées par la suite pour traiter la problématique de détection du couloir de navigation. Dans un second temps, la fonction de localisation du véhicule est abordée. Trois techniques de localisation collaborent pour une robustesse de fonctionnement continu : la localisation odométrique, la localisation par appariement des grilles d’occupation et la localisation par appariement entre une image actuelle et une base d’images adaptée à notre besoin et améliorée en termes de temps de calcul. Enfin, nous nous sommes intéressés à la problématique de navigation du véhicule. Nous avons considéré résolue la problématique de contrôle des actionneurs pour le suivi d’une trajectoire donnée et nous nous sommes concentrés sur la création d’une trajectoire admissible. Nous avons développé une technique de planification locale pour l’évitement d’un d’obstacles non cartographiés. Pour la construction de trajectoire nous avons utilisé des courbes à géométrie connue et avons montré qu’en utilisant trois clothoïdes et éventuellement deux arcs de cercle (si le braquage maximal est atteint) il est possible de créer des trajectoires à courbure continue adaptées à notre situation. Nous avons montré que l’utilisation d’une carte d’obstacles nous permet de prédire plus en avance de la possibilité d’emprunter un certain couloir de navigation. Chacune des parties de ce travail a fait l’objet de validations en simulation mais aussi sur des données réelles démontrant la pertinence des approches proposées quant à l’application visée
This work covers the conception of a system capable to do automatic parking maneuvers more versatile than those already commercialized, respecting the technical definition of exteroceptive sensors limited by costs and weight. A typical use case is to set a vehicle to park autonomously in the parking lot of a home, function generally called autonomous home valet parking. Taking from the existing and knowing the expected performances, a system architecture and a functional architecture were drawn. This allowed to compose an assembly of interconnected functions that participated in the creation of modular software architecture, as well as in the creation of connection interfaces with the prototype vehicle. First, we explored the obstacle detection problem. Having a closed property system with ultrasonic sensors, we managed to build an obstacle map with a higher precision level than the build-in product. An increasing limit detection of the ultrasonic sensors was developed using the Structure from Motion technique. This obstacle occupancy information was exploited afterwards in order to solve the detection problem of the navigation corridors. Second, the vehicle localization is addressed. Three localization techniques work for a continuous functioning robustness: the localization by odometry, the localization by occupancy grid map matching and the localization by comparing the current image with the images stored in a database adapted to our needs and improved by computing means. Last, we interested in the vehicle navigation problem. We considered solved the actuator control problem for the tracking of a given trajectory and we concentrated on an admissible trajectory planning. We developed a local path planning technique for avoiding the unmapped obstacles. In order to build the trajectory we used curves of known geometry and we proved that by using clothoides and eventually two circle arches (if maximum steering angle achieved) it is therefore be possible to create trajectories with continuous curves adapted to our situation. We confirmed that using an obstacle map will allow us to predict forehead the possibility to take a specific navigation corridor. Each part of this work was validated in simulation as well as on real data, proving the pertinence of the proposed approaches for the intended application

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Gancet, Jérémi. "Systèmes multi-robots aériens : architecture pour la planification, la supervision et la coopération". Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011361.

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Les robots aériens (UAV, pour Unmanned Aerial Vehicles) font l'objet d'un intérêt croissant dans la communauté robotique. Ils offrent un large champ d'applications, mais introduisent des modalités d'opération particulières (contraintes logistiques, capacités de déplacement...). Dans ce travail, nous nous intéressons aux systèmes multi-UAV : l'opération conjointe d'un certain nombre d'UAV nécessite de bâtir une architecture multi-robot qui puisse prendre en compte le potentiel et les contraintes des UAV. Dans ce but, nous introduisons une notion de "degré d'autonomie décisionnelle", qui reflète le niveau de délégation de capacités autonomes aux robots par un opérateur du système. Un exécutif générique est proposé pour interfacer, au niveau de chacun des UAV du système, les différentes configurations possibles de délégation de l'autonomie décisionnelle : celui-ci reçoit et traite des plans de tâches produits soit par un centre de contrôle en charge de tous les UAVs (bas degrés d'autonomie), soit par une couche délibérative individuelle, au niveau de chacun des UAV (hauts degrés d'autonomie). Dans ce dernier cas, nous proposons une couche délibérative permettant aux UAVs de planifier et coordonner leurs tâches, afin d'opérer conjointement dans le cadre d'une mission donnée. Cette couche délibérative regroupe un couple planificateur symbolique / raffineurs géométriques, ainsi qu'un gestionnaire d'interactions à base de modèles. Une partie des développements a été testée avec succès dans le cadre du projet européen Comets, avec 3 UAV hétérogènes (deux hélicoptères et un dirigeable). Les autres développements ont donné lieu à des tests en simulation.

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Herrera, Carlos. "Cadre générique de planification logistique dans un contexte de décisions centralisées et distribuées". Electronic Thesis or Diss., Nancy 1, 2011. http://www.theses.fr/2011NAN10046.

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Cette thèse rappelle les fondements du pilotage des systèmes logistiques et montre l'intérêt de la mise en place d'un SCP (Systèmes Contrôlés par le Produit). L'intégration de tels systèmes doit d'abord prendre en compte la cohérence entre les différents éléments le constituant. Ainsi les systèmes centralisés cherchent à proposer des plans de moyen-long termes visant un optimal de coût, mais aussi une certaine stabilité et peu de nervosité dans le temps. Par ailleurs, les systèmes distribués ont démontré leur capacité à permettre une réaction rapide à des événements impromptus survenant dans le système physique. L'hybridation de ces deux types de pilotage est donc une voie de gain de productivité pour les systèmes logistiques et industriels. Le premier chapitre de la thèse décrit l'évolution des systèmes de planification et de pilotage de la production, avec l'objectif d'identifier les forces et faiblesses des différentes approches proposées jusqu'à nos jours et permettent définir l'objectif général de la thèse. Le chapitre deux analyse l'état de l'art concernant les outils de modélisation des systèmes de production centralisés/distribués et aussi le concept de contrôle par le produit. Ce chapitre sert de base pour définir les objectifs spécifiques de la thèse. Le chapitre trois présente le cadre de modélisation proposé. Ce cadre est basé sur une approche cybernétique, et plus spécifiquement sur le modèle de système viable (VSM). Le chapitre démarre avec une présentation générale du modèle de système viable, puis présente un modèle générique de modélisation de systèmes contrôlés par le produit. Enfin, le chapitre décrit une application de ce cadre général aux systèmes de planification et pilotage de la production de type SCP. Le chapitre quatre définit les différentes méthodes de décision, tant centralisées que distribuées, développées pour l'implémentation du modèle générique définit dans le chapitre trois. Aux niveaux centralisés et distribués ces méthodes sont basées sur des modèles de programmation mathématique développés pour considérer l'adaptabilité et la flexibilité du système. Le chapitre cinq montre les principaux résultats dans une application basée sur un cas industriel qui a nécessité le développement d'un outil de simulation qui considère des variables de court, moyen et long termes pour les différents modèles d'optimisation. Ces résultats montrent l'intérêt de ce type d'hybridation
This thesis is concerned with the foundations of the planning and control logistics systems and shows the interest of the PDS (Product-driven Systems) applied in this context. The development of such systems must consider the coherence between the different components. Centralized systems offer long terms plans aiming an optimal cost, but also some stability and nervousness reduction. Distributed systems allow a fast reaction to perturbations happening in the physical system. Then, the hybridization of these two kinds of planning and control systems is a way of increase productivity for logistic and industrial systems. The first chapter of the thesis describes the evolution of the production planning and control systems, to identify forces and weaknesses of the different approaches proposed until our days and allow to define the general objective of the thesis. Chapter two analyses the state of the art concerning the tools for modeling hybrid centralized/distributed production systems and also the concept of product-driven systems. This chapter serves as a basis to define the specific objectives of the thesis. Chapter three introduces the proposed modeling framework. This framework is based on a cybernetic approach, and more specifically in the Viable System Model (VSM). The chapter starts with a general presentation of VSM and then introduces a generic framework to model PDS. Finally, this chapter describes an application for production planning and control. Chapter four defines the different decision methods developed for the implementation of the generic model defined in the chapter three. At centralized and distributed levels these methods are based on mathematical programming models. Chapter five shows the main results of an application based on an industrial case which required the development of a simulation tool which considers variables of short, médium and long terms for the different optimization models. These results show the interest of this type of hybridization

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Altazin, Estelle. "Stabilité et replanification d’un système ferroviaire dense". Thesis, Lyon, 2018. http://www.theses.fr/2018LYSEM008.

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Dans l'exploitation ferroviaire en zone dense, des incidents mineurs peuvent rapidement entraîner des retards. Ces retards peuvent ensuite rapidement se propager et s'amplifier le long d'une ligne, voire d’autres lignes qui partagent l'infrastructure, le matériel roulant ou les conducteurs. Cette thèse considère le problème de prise de décisions en temps réel lors de la gestion opérationnelle d'un système ferroviaire dense. Le fonctionnement de l'exploitation en zone dense et ses points de fragilités sont d’abord exposés. Nous proposons une caractérisation de la notion de stabilité d'un système ferroviaire dense. Le problème de replanification considéré est introduit et positionné par rapport aux différents travaux existants dans la littérature en transport ferroviaire et en transport urbain. Une première approche de résolution par programmation linéaire en nombres entiers est proposée, elle permet d'établir la pertinence de la replanification en temps réel. Une seconde approche itérative, plus complète, est ensuite présentée. Cette approche est basée sur un couplage optimisation-simulation. Elle permet d'inclure toutes les décisions opérationnelles utilisées par les agents opérationnels, d'évaluer finement l'impact de ces décisions pour les voyageurs et de proposer différentes solutions grâce à une résolution multi-objectif. Un prototype d’un outil de replanification basé sur l'approche itérative a été développé et branché aux flux de données industriels. Des expérimentations en environnement réel sur une ligne Transilien ont permis de valider que l’outil, et par conséquent l’approche, répond aux attentes des acteurs opérationnels
While operating a dense railway system, minor incidents can easily generate delays. Those delays can spread and rapidly amplify along one line, and sometimes to other lines sharing the infrastructure, rolling-stock units or drivers. This thesis addresses the real-time decision-making problem while operating a dense railway system. Dense railway operations are first presented, along with their properties and weaknesses. The notion of stability for a dense railway system is introduced and discussed. Related problems and approaches of the literature are reviewed, both in railway and in urban transportation, and the considered real-time rescheduling problem is presented. A first resolution approach, based on an Integer Linear Programming model, is proposed, and numerical experiments on real data are analyzed. They show the relevance of the rescheduling problem. A more general approach is then proposed, that iterates between an optimization module and a simulation module. All operational actions are considered in the iterative approach, and the use of simulation allows for a precise evaluation of the impact of actions on passengers. This new approach is also multi-objective, thus different solutions can be proposed to the decision makers. A rescheduling tool has been implemented, using the iterative approach, and connected to industrial data flows. Real-life experiments on a Transilien line proved that the tool, and thus the iterative approach, fulfills the decision makers’ expectations and helps reducing the duration of perturbations and their impact on passengers

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Prandi, Dario. "Géométrie et analyse des systèmes de commande avec dérive : planification des mouvements, évolution de la chaleur et de Schrödinger". Phd thesis, Ecole Polytechnique X, 2013. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00878567.

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Cette thèse traite de deux problèmes qui ont leur origine dans la théorie du contrôle géométrique, et qui concernent les systèmes de contrôle avec dérive, c'est-à-dire de la forme $\dot q= f_0(q)+\sum_{j=1}^m u_j f_j(q)$. Dans la première partie de la thèse, on généralise le concept de complexité de courbes non-admissibles, déjà bien compris pour les systèmes sous-riemanniens, au cas des systèmes de contrôle avec dérive, et on donne des estimations asymptotiques de ces quantités. Ensuite, dans la deuxième partie, on considère une famille de systèmes de contrôle sans dérive en dimension 2 et on s'intéresse à l'operateur de Laplace-Beltrami associé et à l'évolution de la chaleur et des particules quantiques qu'il définit. On étudie plus particulièrement l'effet qu'a l'ensemble où les champs de vecteurs contrôlés deviennent colinéaires sur ces évolutions.

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Losa, Damiana. "Planification de manoeuvres à poussée forte vs à poussée faible pour le maintien à poste de satellites géostationnaires". Phd thesis, Paris, ENMP, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00002163/en/.

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Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manoeuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte). Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de carburant), cette technologie est devenue très compétitive par rapport à la technologie traditionnelle des propulseurs chimiques à poussée forte, surtout dans les phases de transfert et rendez-vous des missions spatiales. Pendant la définition des missions à poussée faible, les analyses de faisabilité des phases de transfert et rendez-vous (via la solution de problèmes d'optimisation de trajectoire) ont été réalisées avec des solutions d'optimisation alternatives. En effet, pendant ces phases, il est nécessaire d'activer les systèmes de propulsion à faible poussée sur des longues portions du temps de transfert. Par conséquent, les problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée forte (typiquement formulés en temps discret) ont été remplacés par des problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée faible formulés en temps continu et résolus par des techniques de contrôle en temps continu. Le premier objectif de cette thèse est de comprendre quel est l'impact de la technologie à faible poussée lors de l'analyse de faisabilité de la phase de maintien à poste de satellites géostationnaires. Nous étudions en particulier l'impact de l'utilisation des systèmes de propulsion à faible poussée sur la planification de manoeuvres et sur la boucle entière de maintien à poste géostationnaire. L'étude consiste à déduire si la planification de manoeuvres à poussée faible est compétitive au regard des stratégies classiques de planification couramment employées pour des manoeuvres à poussée forte. Généralement, les stratégies classiques à long terme pour le maintien à poste sont déduites de modèles de propagation d'orbite simplifiés (en fonctions des paramètres orbitaux moyennés) par la conjonction des trois facteurs suivants : la forte poussée des propulseurs, la dimension de la fenêtre de maintien à poste pas très contraignante ainsi que la possibilité d'exécuter des manoeuvres à basse fréquence. Dans le cadre de cette thèse, compte tenu du faible niveau des poussées et des contraintes strictes en position (fenêtres de maintien à poste petites), nous considérons comme plus appropriés l'hypothèse d'une plus haute fréquence de manoeuvres et l'utilisation d'un modèle de propagation d'orbite en fonction de paramètres osculateurs. Pour la planification de manoeuvres, nous proposons une solution par approche directe : le problème de maintien à poste en tant que problème de contrôle optimal est discrétisé et traduit en un problème d'optimisation paramétrique. Deux techniques différentes d'optimisation sont proposées : l'optimisation sous contraintes à horizon fixe et celle à horizon glissant. Cette deuxième technique est appliquée aux équations linéarisées du mouvement préalablement transformées via un changement de variable à la Lyapunov sur l'état des déviations des paramètres équinoxiaux osculateurs. Cette transformation de Lyapunov définit des nouveaux paramètres orbitaux. Elle rend le processus de planification plus compréhensible du point de vue du contrôle et plus facile à implémenter d'un point de vue numérique, grâce aux concepts de platitude et inclusion différentielles. Les résultats de la planification de manoeuvres à poussée faible sont obtenus dans un premier temps en fonction des changements de vitesse, dans un deuxième temps en fonction des forces engendrées par les tuyères des systèmes de propulsion classiques. Le but est de déterminer la solution la plus efficace en conditions nominales et en cas de panne d'un des propulseurs. Le problème du positionnement simultané de plusieurs satellites dans une même grande fenêtre de maintien à poste n'est pas adressé explicitement. Il est implicitement résolu en proposant une technique fine de contrôle pour maintenir chaque satellite à poste dans une fenêtre de dimension très petite.

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Habran, Yves. "Intégration de systèmes d'instruments et développement des systèmes d'activités : le cas du pilotage de la performance commerciale dans une banque". Paris 10, 2007. http://www.theses.fr/2007PA100044.

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Cette recherche qualitative est une étude longitudinale du pilotage de la performance commerciale dans une banque. Dans cette banque, l'utilisation du système d'objectifs et de commissionnement - les outils du « combien » - a favorisé le développement d'une culture du résultat. Par contre, d'autres outils destinés à développer les compétences des commerciaux pour améliorer leurs résultats - les « outils du comment » (coaching, partage de « bonnes pratiques ». . . ) - n'ont pas influé sur les pratiques autant qu'espéré par leurs concepteurs. Cette étude analyse pourquoi l'intégration de ces deux systèmes d'instruments ne s'est pas réalisée comme envisagé. Elle s'appuie sur un cadre théorique pluridisciplinaire pour interpréter cette « collision ». Une perspective pour envisager la performance, son évaluation et son pilotage est ensuite esquissée. Des éléments favorisant l'organisation dynamique des systèmes d'activités et l'intégration des systèmes d'instruments sont proposés
This qualitative research is a longitudinal study of the commercial. Performance management in a bank. In this bank, the uses of commercial objectives and bonus system - the "how much" tools - favoured the development of a result-orientated culture. But, other tools aimed at developing salesman skills in order to improve their results - the "how" tools (coaching, "good practices" sharing. . . ) - did sot influence practices as much as their designers thought. This study analyses the reasons why the integration of these two instruments system did sot take place as expected. The interpretation of this "collisions between instruments is grounded on a multidisciplinary framework (activity theories, "instrumental approach". . . ). An approach to consider performance, its assessment and its management, is then outlined. Suggestions enabling the dynamic organisation of activity systems and a better integration of instruments systems are indicated

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Losa, Damiana. "Planification de manœuvres à poussée forte vs à poussée faible pour le maintien à poste de satellites géostationnaires". Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00173537.

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Les travaux de thèse traitent du problème de la planification de manœuvres pour le maintien à poste de satellites géostationnaires équipés de tuyères électriques (à poussée faible). Nous évaluons l'opportunité de substituer une telle planification à celle traditionnellement utilisée pour les satellites géostationnaires équipés de tuyères chimiques (à poussée forte).
Dès son apparition, la technologie des systèmes de propulsion à poussée faible a rencontré un vif intérêt auprès des agences et des sociétés spatiales. Grâce à sa haute impulsion spécifique (qui implique une basse consommation de carburant), cette technologie est devenue très compétitive par rapport à la technologie traditionnelle des propulseurs chimiques à poussée forte, surtout dans les phases de transfert et rendez-vous des missions spatiales.
Pendant la définition des missions à poussée faible, les analyses de faisabilité des phases de transfert et rendez-vous (via la solution de problèmes d'optimisation de trajectoire) ont été réalisées avec des solutions d'optimisation alternatives. En effet, pendant ces phases, il est nécessaire d'activer les systèmes de propulsion à faible poussée sur des longues portions du temps de transfert.
Par conséquent, les problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée forte (typiquement formulés en temps discret) ont été remplacés par des problèmes d'optimisation de trajectoire à poussée faible formulés en temps continu et résolus par des techniques de contrôle en temps continu.
Le premier objectif de cette thèse est de comprendre quel est l'impact de la technologie à faible poussée lors de l'analyse de faisabilité de la phase de maintien à poste de satellites géostationnaires. Nous étudions en particulier l'impact de l'utilisation des systèmes de propulsion à faible poussée sur la planification de manœuvres et sur la boucle entière de maintien à poste géostationnaire.
L'étude consiste à déduire si la planification de manœuvres à poussée faible est compétitive au regard des stratégies classiques de planification couramment employées pour des manœuvres à poussée forte.
Généralement, les stratégies classiques à long terme pour le maintien à poste sont déduites de modèles de propagation d'orbite simplifiés (en fonctions des paramètres orbitaux moyennés) par la conjonction des trois facteurs suivants : la forte poussée des propulseurs, la dimension de la fenêtre de maintien à poste pas très contraignante ainsi que la possibilité d'exécuter des manœuvres à basse fréquence.
Dans le cadre de cette thèse, compte tenu du faible niveau des poussées et des contraintes strictes en position (fenêtres de maintien à poste petites), nous considérons comme plus appropriés l'hypothèse d'une plus haute fréquence de manœuvres et l'utilisation d'un modèle de propagation d'orbite en fonction de paramètres osculateurs.
Pour la planification de manœuvres, nous proposons une solution par approche directe : le problème de maintien à poste en tant que problème de contrôle optimal est discrétisé et traduit en un problème d'optimisation paramétrique. Deux techniques différentes d'optimisation sont proposées : l'optimisation sous contraintes à horizon fixe et celle à horizon glissant.
Cette deuxième technique est appliquée aux équations linéarisées du mouvement préalablement transformées via un changement de variable à la Lyapunov sur l'état des déviations des paramètres équinoxiaux osculateurs. Cette transformation de Lyapunov définit des nouveaux paramètres orbitaux. Elle rend le processus de planification plus compréhensible du point de vue du contrôle et plus facile à implémenter d'un point de vue numérique, grâce aux concepts de platitude et inclusion différentielles.
Les résultats de la planification de manœuvres à poussée faible sont obtenus dans un premier temps en fonction des changements de vitesse, dans un deuxième temps en fonction des forces engendrées par les tuyères des systèmes de propulsion classiques. Le but est de déterminer la solution la plus efficace en conditions nominales et en cas de panne d'un des propulseurs.
Le problème du positionnement simultané de plusieurs satellites dans une même grande fenêtre de maintien à poste n'est pas adressé explicitement. Il est implicitement résolu en proposant une technique fine de contrôle pour maintenir chaque satellite à poste dans une fenêtre de dimension très petite.

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Paulin, Mathias. "Contributions à l'apprentissage automatique de réseau de contraintes et à la constitution automatique de comportements sensorimoteurs en robotique". Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00340438.

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Dans le cadre de cette thèse, nous nous intéressons à l'acquisition automatique de réseau de contraintes, aussi appelée apprentissage automatique de réseau de contraintes, qui consiste à développer des solutions capables d'aider un utilisateur à modéliser un problème combinatoire sous la forme d'un réseau de contraintes. Notre travail se focalise plus précisément sur la plate-forme d'acquisition automatique de réseau de contraintes CONACQ. Dans son implémentation standard, CONACQ est passive vis-à-vis de l'utilisateur, c'est-à-dire basée sur la capacité de ce dernier à fournir des instances significatives de son problème. Dans la première partie de cette thèse, nous proposons une version interactive de CONACQ, capable de poser à l'utilisateur des questions dont le but est d'augmenter plus rapidement et de manière conséquente la connaissance acquise par la plate-forme. Afin de limiter le nombre d'interactions, nous proposons différentes stratégies de questionnement que nous validons ensuite empiriquement. Dans la seconde partie, nous nous intéressons à une utilisation pratique de l'acquisition automatique de réseau de contraintes qui vise à automatiser le processus de définitions de comportements sensorimoteurs en robotique. Dans cette optique, nous proposons une architecture logicielle, complémentaire aux architectures de contrôle existantes, qui utilise le paradigme de la programmation par contraintes pour modéliser, planifier et superviser l'exécution de comportements sensorimoteurs. Elle utilise la plate-forme CONACQ étudiée dans la première partie de cette thèse pour modéliser automatiquement les actions élémentaires d'un robot sous la forme de réseaux de contraintes. Notre architecture utilise par ailleurs un planificateur de tâches inspiré de CSP-Plan pour combiner les réseaux de contraintes acquis et ainsi définir automatiquement des comportements sensorimoteurs. Différents résultats expérimentaux sont par ailleurs présentés afin de valider notre approche.

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Le, Gloannec Simon. "Contrôle adaptatif d'un agent rationnel à ressources limitées dans un environnement dynamique et incertain". Caen, 2007. http://www.theses.fr/2007CAEN2016.

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Cette thèse se situe dans le cadre de la décision pour un agent rationnel et autonome. Le travail consiste à élaborer un système de contrôle intelligent pour un agent évoluant dans un environnement incertain. L'agent doit pouvoir contrôler sa consommation de ressources au cours d'une mission prédéfinie. La première partie de cette thèse introduit le concept de planification sous incertitude. Une présentation des processus décisionnels de Markov (MDP) précède un état de l'art sur les techniques de résolution de MDP de grande taille. Ce système de contrôle de ressources s'appuie sur le raisonnement progressif. Le raisonnement progressif permet de modéliser un ensemble de tâches sous forme d'unités de raisonnement progressif (ou PRUs). Chaque PRU définit des niveaux de réalisation pour une tâche donnée, donnant lieu à des qualités croissantes de réalisation. Chaque niveau est lui-même composé de modules dont un seul sera retenu pour sa réalisation. Choisir un module plutôt qu'un autre permet à l'agent de faire un compromis entre la qualité de la tâche accomplie et les ressources consommées. Cette thèse présente deux extensions du raisonnement progressif : la prise en compte de ressources multiples et l'adaptation à un changement de mission. Premièrement, des algorithmes sont présentés pour faire face à l'explosion combinatoire due à l'introduction de nouvelles ressources. Deuxièmement, l'élaboration d'un algorithme d'approximation de fonction de valeur permet d'obtenir rapidement un système de contrôle pour s'adapter à un éventuel changement de mission. Une expérience est finalement menée sur un robot réel qui contre ses ressources grâce au raisonnement progressif
This thesis deals with decision-theoretic autonomous agents. This work consists in constructing a control system for a resource-bounded agent evolving in a uncertain environment. Such agents must be able to control their resources consumption during a mission. The first part of this thesis introduces the concept of planning under uncertainty in general, and Markov decision processes (MDP) in particular, for the control. Solving techniques of large MDPs are presented. In this control system, we consider resource-bounded agents adopting progressive reasoning as a specific resource-bounded reasoning with anytime behavior. We call progressive processing units (PRU) the task structure which allows the agent to adapt the quality of their accomplishment to the available resources. Each PRU defines a multi-level hierarchy task, to better accomplish the mission. This thesis presents two extensions of the progressive reasoning : the control of multiple resources and an adaptive control system that faces changes during the mission. Firstly, algorithms are presented to avoid combinatorial explosion due to the multiple resources. Secondly, a value function approximation algorithm permits to quickly obtain a control system when the mission suddenly changes. Promising experimental results have been obtained and illustrated on a real robot

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Guerin, Clément. "Gestion de contraintes et expertise dans les stratégies d'ordonnancement". Phd thesis, Université Rennes 2, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00744251.

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Encore très peu de travaux de psychologie se sont penchés sur l'activité d'ordonnancement, par exemple dans la planification des tâches, de l'occupation des personnels et des machines dans des ateliers. Jusqu'alors, les travauxexistants dans la littérature ont cherché à décrire les procédures mises en oeuvre par les ordonnanceurs. En adoptantle point de vue complémentaire des représentations manipulées, cette thèse a examiné les processus psychologiquesimpliqués dans cette activité, en termes de gestion de contraintes. Deux situations d'ordonnancement ont été étudiées : la conception d'emploi du temps et l'ordonnancement manufacturier. En comparant l'activité de novices à celle d'experts,nous avons observé que la stratégie experte est de s'appuyer sur les contraintes visibles dans le Système de Représentation et de Traitement externe de la solution au problème d'ordonnancement (emploi du temps ou diagrammede Gantt). Ces études nous ont également permis de confirmer la capacité d'abstraction des ordonnanceurs experts. De plus, en choisissant deux cas particuliers d'ordonnancement, nous avons aussi pu comparer leurs similarités et leurs différences. Par ailleurs, à partir d'un travail mené antérieurement à l'IRCCyN dans le domaine de la recherche opérationnelle, nous avons évalué un outil d'assistance à l'ordonnancement. Ce travail pluridisciplinaire nous a permisd'examiner l'effet d'une des modalités de coopération homme-‐machine (le contrôle mutuel de la machine) sur l'activitéde l'ordonnanceur, mais aussi la question de la gestion des risques de panne par les ordonnanceurs.

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Fayolle, Jean. "Validation de données et diagnostic des procédés industriels". Nancy 1, 1987. http://www.theses.fr/1987NAN10171.

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Étude de la validation de données issues de procédés industriels en régime statique, décrits par un modèle strictement exact. Applications relatives à l'établissement de bilans matière statistiquement cohérents. Après une présentation générale du problème, le cas des systèmes linéaires est étudié. Différentes méthodes analytiques de validation peuvent être mises en œuvre. La structure des équations permet de développer des algorithmes récursifs originaux adaptés au traitement des grands systèmes. Pour les systèmes partiellement observés, une décomposition selon l'observabilité doit être conduite. Elle fournit une classification des variables et met en évidence les équations de redondance. Dans le cas des systèmes bilinéaires, la solution optimale est obtenue par des méthodes itératives. Un algorithme relaxé se révèle bien adapté au traitement des systèmes de grandes dimensions. Il exploite les récurrences dévelopées pour l'étude des systèmes linéaires et se généralise au cas n-linéaire. Pour les systèmes partiellement observés, une condition d'observabilité locale doit être vérifiée. La redondance d'information est mise à profit pour détecter et localiser des capteurs défaillants. Enfin, un logiciel utilisant les méthodes présentées est appliqué à la validation des données d'un procédé pétrochimique

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Majumdar, Barbara. "Pilotage de la création de valeur en R&D : quelle instrumentation dans un cadre multi-projets et multi-agents ?" Rennes 1, 2010. http://www.theses.fr/2010REN1G002.

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Depuis les années 1990, les réseaux sont de plus en plus considérés comme le mode d'organisation optimal pour promouvoir la création de valeur via l'innovation, et plus spécifiquement l'innovation technologique. D'où le développement des clusters, ces réseaux formés spontanément ou lancés à l'initiative de la puissance publique, et qui regroupent entreprises et laboratoires de recherche travaillant dans le même domaine et sur un périmètre géographique donné. Dans un tel contexte, on peut se poser la question des moyens de promouvoir la création de valeur au sein de réseaux dédiés à l'innovation. Mais il est d'abord nécessaire de comprendre pourquoi l'organisation réticulaire est adaptée à la création de valeur. Pour cela, la création de valeur doit être clairement définie, dans ce qu'elle a de spécifique à cette forme organisationnelle. On identifie ensuite les processus impliqués dans l'émergence de la valeur, de manière à permettre une modélisation systémique, qui est opérationnalisée afin d'être déclinée en instrument de management. La recherche présentée est ancrée dans un des clusters français lancés en 2005 sous le nom de "pôles de compétitivité", situé en Bretagne. Elle vise à construire un tableau de bord, destiné à évaluer l'implémentation des décisions stratégiques orientées vers la création de valeur au sein du cluster. Cependant, cet instrument a finalement été abandonné par la gouvernance en charge de l'orchestration du pôle. En conséquence, l'exposé se termine par une analyse critique des limites de l'instrumentation proposée et des conditions sous lesquelles son déploiement revêt une pertinence
Since the 1990s, networks have been increasingly considered as the best organizational form to foster the creation of value through innovation, and more specifically through technological innovation. Hence the development of clusters, which are a gathering of companies and research laboraties working in the same field within a given perimeter, whether spontaneously or upon the will of public authorities. In this context, the question is how can we help to improve the creation of value in such networks dedicated to innovation ? In response, first, we need to understand why a network organization is so well adapted to creating value. So we start with giving a clear definition of what value means within this context. Then, we identify the processes involved in creating value so that we can draw a systemic model, which is operationalized in order to build a management tool. This research is grounded in one of the french clusters launched in 2005 under the name of "pôles de compétitivité", located in Brittany. It designs a tool focused on evaluating the implementation of strategic decisions oriented towards the creation of value within the cluster. However, this tool was finally abandoned by the people in charge of the cluster. Therefore, the document concluded with a critical analysis of the limits of the tool and the conditions under which it could be implemented successfully

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Benloucif, Mohamed Amir. "Coopération homme-machine multi-niveau entre le conducteur et un système d'automatisation de la conduite". Thesis, Valenciennes, 2018. http://www.theses.fr/2018VALE0012/document.

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Les récentes percées technologiques dans les domaines de l’actionnement, de la perception et de l’intelligence artificielle annoncent une nouvelle ère pour l’assistance à la conduite et les véhicules hautement automatisés. Toutefois, dans un contexte où l’automatisation demeure imparfaite, il est primordial de s’assurer que le système d’automatisation de la conduite puisse maintenir la conscience de la situation du conducteur afin que ce dernier puisse accomplir avec succès son rôle de supervision des actions du système. En même temps, le système doit pouvoir assurer la sécurité du véhicule et prévenir les actions du conducteur qui risqueraient de compromettre sa sécurité et celle des usagers de la route. Il est donc nécessaire d’intégrer dès la conception du système automatisé de conduite, la problématique des interactions avec le conducteur en réglant les problèmes de partage de tâche et de degré de liberté, d’autorité et de niveau d’automatisation du système. S’inscrivant dans le cadre du projet ANR-CoCoVeA (Coopération Conducteur-Véhicule Automatisé), cette thèse se penche de plus près sur la question de la coopération entre l’automate de conduite et le conducteur. Notre objectif est de fournir au conducteur un niveau d’assistance conforme à ses attentes, capable de prendre en compte ses intentions tout en assurant un niveau de sécurité important. Pour cela nous proposons un cadre général qui intègre l’ensemble des fonctionnalités nécessaires sous la forme d’une architecture permettant une coopération à plusieurs niveaux de la tâche de conduite. Les notions d’attribution des tâches et de gestion d’autorité avec leurs différentes nuances sont abordées et l’ensemble des fonctions du système identifiées dans l’architecture ont été étudiées et adaptées pour ce besoin de coopération. Ainsi, nous avons développé des algorithmes de décision de la manœuvre à effectuer, de planification de trajectoire et de contrôle qui intègrent des mécanismes leur permettant de s’adapter aux actions et aux intentions du conducteur lors d’un éventuel conflit. En complément de l’aspect technique, cette thèse étudie les notions de coopération sous l’angle des facteurs humains en intégrant des tests utilisateur réalisés sur le simulateur de conduite dynamique SHERPA-LAMIH. Ces tests ont permis à la fois de valider les développements réalisés et d’approfondir l’étude grâce à l’éclairage qu’ils ont apporté sur l’intérêt de chaque forme de coopération
The recent technological breakthroughs in the actuation, perception and artificial intelligence domains herald a new dawn for driving assistance and highly automated driving. However, in a context where the automation remains imperfect and prone to error, it is crucial to ensure that the automated driving system maintains the driver’s situation awareness in order to be able to successfully and continuously supervise the system’s actions. At the same time, the system must be able to ensure the safety of the vehicle and prevent the driver’s actions that would compromise his safety and that of other road users. Therefore, it is essential that the issue of interaction and cooperation with the driver is addressed throughout the whole system design process. This entails the issues of task allocation, authority management and levels of automation. Conducted in the scope of the projet ANR-CoCoVeA (French acronym for: "Cooperation between Driver and Automated Vehicle"), this thesis takes a closer look at the question of cooperation between the driver and automated driving systems. Our main objective is to provide the driver with a suitable assistance level that accounts for his intentions while ensuring global safety. For this matter, we propose a general framework that incorporates the necessary features for a successful cooperation at the different levels of the driving task in the form of a system architecture. The questions of task allocation and authority management are addressed under their different nuances and the identified system functionalities are studied and adapted to match the cooperation requirements. Therefore, we have developed algorithms to perform maneuver decision making, trajectory planning, and control that include the necessary mechanisms to adapt to the driver’s actions and intentions in the case of potential conflicts. In addition to the technical aspects, this thesis studies the cooperation notions from the human factor perspective. User test studies conducted on the SHERPA-LAMIH dynamic simulator allowed for the validation of the different developments while shedding light on the benefits of different cooperation forms

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Moulin, Philippe. "Modélisation et commande des systèmes d'air des moteurs suralimentés". Phd thesis, Paris, ENMP, 2010. https://theses.hal.science/tel-00506475.

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Les performances des moteurs à combustion interne sont limitées par la quantité de gaz que leur système d'air peut apporter dans le cylindre. Les turbocompresseurs permettent d'augmenter cette quantité et c'est donc pour cette raison qu'ils sont maintenant couram- ment utilisés, parfois en combinaison avec d'autres composants. Ces systèmes présentent l'inconvénient d'entraîner une dynamique lente sur le moteur. Les stratégies de commande associées doivent donc exploiter au maximum la dynamique d'un système complexe. Cette thèse examine les problèmes de commande des systèmes d'air suralimentés à travers trois études de cas : un turbocompresseur à géométrie fixe sur un moteur essence, une turbine à géométrie variable sur un moteur Diesel avec deux circuits de recirculation des gaz brûlés, et un turbocompresseur à deux étages sur un moteur Diesel. La démarche proposée consiste à réduire un modèle physique du système et à synthétiser des stratégies de commande simples basées sur l'analyse de ce modèle. Grâce à la simplicité du modèle réduit et de la loi de commande, on peut prouver des propriétés du système en boucle fermée telles que la convergence, la stabilité et le respect des contraintes. Des résultats expérimentaux sont fournis dans chaque cas pour démontrer la pertinence de la démarche. Le premier problème considéré est à simple entrée simple sortie (SISO) avec des contraintes sur l'actionneur. Le système est non linéaire du premier ordre. La stratégie de commande développée consiste en une linéarisation par retour d'état avec planification de trajectoire sous contrainte. Elle se base sur l'inversion dynamique d'une représentation physique du système. Des problèmes pratiques tels que les contraintes sur l'actionneur et l'anti emballement de l'intégrateur sont pris en compte à la fois dans les parties de prépositionnement et de bouclage du contrôleur. La démarche et les développements sont ensuite étendus à des applications plus complexes. Le second système d'air considéré contient plusieurs sous systèmes avec de nombreuses interactions : turbocompresseur et circuits de recirculation des gaz brûlés. Un niveau de modélisation similaire à celui du premier cas est utilisé pour l'analyse du système. On montre que les dynamiques des circuits de recirculation des gaz brûlés sont plus rapides que celles du turbocompresseur et peuvent donc être négligées. Cependant, les interactions statiques entre les deux systèmes imposent des contraintes sur la commande du turbocom- presseur. La structure de commande développée pour le premier exemple est adaptée à ce nouveau problème de commande. La dernière application est la plus complexe. Le problème de commande peut être réduit à un problème à simple entrée et simple sortie (SISO), mais le système est du second ordre et des contraintes doivent être respectées sur l'un des états. Un modèle physique mais réduit du second ordre permet d'étudier les trajectoires du système en boucle fermée dans le plan des phases. Des stratégies de commande sont ainsi synthétisées pour forcer le système sur les trajectoires désirées tout en satisfaisant les contraintes. La thèse montre donc que différents problèmes de commande de sytèmes d'air peuvent être traités avec des solutions similaires et cohérentes. La démarche globale et le niveau de modélisation retenu sont génériques. Ils pourront ainsi être étendus à de futurs problèmes de commandes de systèmes d'air, mais également à des problèmes de diagnostic pour lesquels ils sont bien adaptés
The performances of internal combustion engines are limited by the quantity of fresh air and burned gas that can be brought into the cylinder by their air system. Turbochagers enable to increase this quantity and this is the reason why they are now used commonly, often combined with other complex components. These systems generate a slow dynamics on the engine. The associated control strategies are therefore complex because they must utilize the full dynamics of a complex system. This thesis investigates the control problems of turbocharged air systems through three case studies : a fixed geometry turbocharger on a gasoline engine, a variable geometry turbine on a Diesel engine fitted with two exhaust gas recirculation circuits, and a two stage turbocharger on a Diesel engine. The proposed approach consists in the reduction of a physical model of the system and in the design of simple control strategies based on the analysis this model. Thanks to the simplicity of both the reduced model and the control law, it is possible to prove properties of the closed loop system such as the convergence, the stability and the satisfaction of constraints. Experimental results are provided for each case study in order to demonstrate the relevance of the approach. The first problem considered is single input single output (SISO) with constraints on the actuator. The system is non linear and first order. The control strategy is based on feedback linearization and constrained motion planning. It consists in a dynamic inversion of a physical representation of the system. Practical issues such as actuator constraints and integrator anti wind up are taken into account in both feedforward and feedback terms of the controller. The approach and the developments are then extended to more complex applications. The second air system considered contains several subsystems with many interactions : turbocharger and exhaust gas recirculation circuits. A similar level of representation as for the first case is used for the system analysis. It is shown that the dynamics of the exhaust gas recirculation circuits are faster than that of turbochargers and can therefore be neglected. However the static interactions between the two systems impose constraints on the turbocharger control. The control structure developed for the first example is adapted to this new control problem. The last application is the most complex one. The control problem can be reduced to a single input single output (SISO) problem, but the system is second order and constraints must be respected on one of the states. A reduced physical second order model allows to study the trajectories of the closed loop system in the phase plane. Control strategies are thus designed to force the system to the desired trajectory while satisfying the constraints. The thesis thus shows that different air systems control problems can be addressed with similar coherent solutions. The global approach and the chosen modeling level are generic. They can therefore be extended to future air systems control problems, but also to diagnostic problems for which they are well adapted

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Moulin, Philippe. "Modélisation et Commande des Systèmes d'Air des Moteurs Suralimentés". Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00506475.

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Les performances des moteurs à combustion interne sont limitées par la quantité de gaz que leur système d'air peut apporter dans le cylindre. Les turbocompresseurs permettent d'augmenter cette quantité et c'est donc pour cette raison qu'ils sont maintenant couram- ment utilisés, parfois en combinaison avec d'autres composants. Ces systèmes présentent l'inconvénient d'entraîner une dynamique lente sur le moteur. Les stratégies de commande associées doivent donc exploiter au maximum la dynamique d'un système complexe. Cette thèse examine les problèmes de commande des systèmes d'air suralimentés à travers trois études de cas : un turbocompresseur à géométrie fixe sur un moteur essence, une turbine à géométrie variable sur un moteur Diesel avec deux circuits de recirculation des gaz brûlés, et un turbocompresseur à deux étages sur un moteur Diesel. La démarche proposée consiste à réduire un modèle physique du système et à synthétiser des stratégies de commande simples basées sur l'analyse de ce modèle. Grâce à la simplicité du modèle réduit et de la loi de commande, on peut prouver des propriétés du système en boucle fermée telles que la convergence, la stabilité et le respect des contraintes. Des résultats expérimentaux sont fournis dans chaque cas pour démontrer la pertinence de la démarche. Le premier problème considéré est à simple entrée simple sortie (SISO) avec des contraintes sur l'actionneur. Le système est non linéaire du premier ordre. La stratégie de commande développée consiste en une linéarisation par retour d'état avec planification de trajectoire sous contrainte. Elle se base sur l'inversion dynamique d'une représentation physique du système. Des problèmes pratiques tels que les contraintes sur l'actionneur et l'anti emballement de l'intégrateur sont pris en compte à la fois dans les parties de prépositionnement et de bouclage du contrôleur. La démarche et les développements sont ensuite étendus à des applications plus complexes. Le second système d'air considéré contient plusieurs sous systèmes avec de nombreuses interactions : turbocompresseur et circuits de recirculation des gaz brûlés. Un niveau de modélisation similaire à celui du premier cas est utilisé pour l'analyse du système. On montre que les dynamiques des circuits de recirculation des gaz brûlés sont plus rapides que celles du turbocompresseur et peuvent donc être négligées. Cependant, les interactions statiques entre les deux systèmes imposent des contraintes sur la commande du turbocom- presseur. La structure de commande développée pour le premier exemple est adaptée à ce nouveau problème de commande. La dernière application est la plus complexe. Le problème de commande peut être réduit à un problème à simple entrée et simple sortie (SISO), mais le système est du second ordre et des contraintes doivent être respectées sur l'un des états. Un modèle physique mais réduit du second ordre permet d'étudier les trajectoires du système en boucle fermée dans le plan des phases. Des stratégies de commande sont ainsi synthétisées pour forcer le système sur les trajectoires désirées tout en satisfaisant les contraintes. La thèse montre donc que différents problèmes de commande de sytèmes d'air peuvent être traités avec des solutions similaires et cohérentes. La démarche globale et le niveau de modélisation retenu sont génériques. Ils pourront ainsi être étendus à de futurs problèmes de commandes de systèmes d'air, mais également à des problèmes de diagnostic pour lesquels ils sont bien adaptés.

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Li, Zhi. "Commande optimale (en Production et Stock) de Systèmes Assemble-To-Order (ATO) avec prise en compte de demandes en composants individuels". Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00866378.

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Les systèmes assemble-to-order (ATO) peuvent être considérés comme une affectation de ressources multiples qui induit planification de production, satisfaction des contraintes et affectation des stocks. Les systèmes ATO représentent une stratégie de logistique populaire utilisée en gestion de fabrication. En raison de la complexité croissante des systèmes de fabrication d'aujourd'hui, le défi pour les systèmes ATO est de gérer efficacement les stocks de composants et de trouver les décisions optimales de production et d'affectation.Nous étudions un système ATO avec un produit unique qui est assemblé à partir de plusieurs composants. Le système doit répondre à une demande non seulement du produit assemblé, mais aussi des composants individuels. Nous considérons le cas avec seulement des lost sales puis le cas mixte lost sales et backorders avec des temps de production suivant des lois de type exponentiel et une demande sous forme de loi de Poisson. Nous formulons le problème comme un Processus de décision markovien (MDP), et nous considérons deux critères d'optimalité qui sont le coût actualisé et le coût moyen par période. Nous caractérisons la structure de la politique optimale et étudions l'impact des différents paramètres du système sur cette politique. Nous présentons également plusieurs heuristiques pour le cas lost sales et le cas mixte lost sales et backorders. Ces heuristiques fournissent des méthodes simples, mais efficaces pour contrôler la production et l'affectation des stocks du système ATO

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Alami, Rachid. "Robots autonomes : du concept au robot. Architectures, représentations et algorithmes". Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165562.

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Le travail présenté procède de l'ambition de doter le robot d'un haut niveau de flexibilité et d'adaptation à la tâche en présence d'imprécisions et d'incertitudes liées à celle-ci et à son état interne. Ceci se traduit par le développement de concepts et d'outils visant à permettre au robot de planifier sa tâche et d'en contrôler l'exécution. Une première partie porte sur l'élaboration d'architectures permettant d'intégrer les composantes décisionnelle et fonctionnelle et de mettre en \oe uvre des processus bouclés sur la tâche et sur l'environnement à différents niveaux d'abstraction. Elle présente notamment une architecture de contrôle générique permettant à la fois l'élaboration d'un plan d'actions (processus généralement coûteux en temps calcul et non borné dans le temps), et la disponibilité permanente dans un environnement évolutif (réactivité). Un deuxième aspect concerne le développement de représentations et d'algorithmiques pour la planification et l'interprétation de plans: planification logique et temporelle (au niveau de la mission) mais aussi planification géométrique (plus proche de la tâche). Les contributions portent sur la planification de mission avec prise en compte de contraintes temporelles et du non-déterminisme, la coopération multi-robot, la planification des tâches de manipulation, ainsi que la planification de stratégies de déplacement pour un robot mobile en présence d'incertitudes. La dernière partie présente la réalisation effective de systèmes robotiques complets démontrant les capacités développées et servant de support de validation et d'aiguillons exigeants à l'extension de ces mêmes capacités.

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Hervagault, Yoann. "Conception et réalisation d'un système efficace de communication et de coordination au sein d'une flotille de drones aquatiques de surface". Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAT048.

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The work described herein concerns the development of a communication strategy for a fleet of USVs (Unmanned Surface Vehicles). This project's aim is to improve the performances of the SPYBOAT system, developed by the French company CT2MC to perform environmental monitoring missions in fresh waters. In order to successfully fulfill their task, autonomous surface vehicles must be able to maintain a reliable communication link. This thesis's goal is twofold and complementary:- propose the design of an antenna dedicated to the particular conditions of an USV environment and contained in the vessel's hull,- take into account the effective radio ranges and the limited onboard computing resources to develop an admissible deployment strategy.First, the system under study is identified through experiments performed in the Bourget Lake. The differential flatness property of the model is also proved for further use in the computation of reference trajectories.Subsequently, the characteristics of the USV are described from a radio-frequency point of view. The environmental conditions involved by the water proximity, the low heights of the antennas and the high density of conductive materials in unmanned systems are very challenging. The selected antenna configuration is a planar antenna array, composed of three elementary semi-circular monopoles. Low-height measurements over the ground in open space, in good agreement with simulations, have proven that the proposed antenna and the currently used wire antennas exhibit good electrical performances. Antennas simulations have shown that the radiation pattern loses its omnidirectional property when placed in the vessel's hull due to the reflexions on the embedded equipment, and multiple antennas are required to maintain a reliable communication link.Finally, an algorithm able to compute a feasible reference trajectory for a fleet of USVs is proposed. The flatness-based optimization algorithm takes into account communication constraints to ensure that none of the agents in the network becomes isolated. The optimization problem is solved offline to reduce the computation task of the embedded controller. Then, the trajectory tracking algorithm is implemented online via an LQR (Linear Quadratic Regulator) controller which has been simulated and successfully experimented under various scenarios over the real platforms of CT2MC. The experimental tests show that the pre-established communication constraints are preserved while minimizing the tracking error
Les travaux présentés dans cette thèse visent à améliorer les performances du système SPYBOAT, une gamme de drones aquatiques de surface développés par l'entreprise CT2MC et destinés à la réalisation de missions de surveillance environementale en eau douce. Afin de pouvoir mener à bien leurs missions, le maintien de la communication radio avec ces équipements est primordial à la fois pour pouvoir envoyer de nouvelles instructions aux agents, et pour évaluer l'état d'avancement de la mission. Les objectifs de cette thèse sont donc complémentaires:- concevoir une antenne dédiée à un véhicule autonome de surface et contenue dans sa coque,- développer une stratégie de déploiement qui prend en compte la portée radio et les ressources de calcul limitées.Dans un premier temps, les paramètres dynamiques d'un des modèles SPYBOAT ont été identifiés au cours d'une campagne de mesures réalisée sur le Lac du Bourget (73). Le modèle dynamique est ensuite approfondi afin de mettre en évidence sa platitude qui sera utilisée lors de la génération des trajectoires de référence.Ensuite, les conditions particulières d'un point de vue radio-fréquence sont abordées telles que la proximité de l'eau, les faibles hauteurs et le voisinage d'éléments conducteurs. La topologie choisie consiste en un réseau d'antennes constitué de 3 monopoles semi-circulaires. Les performances de cette antenne ont été évaluées par simulation et confirmées par le biais de mesures effectuées sur des prototypes. Les résultats montrent que ces antennes offrent des performances comparables aux dipoles filaires classiquement utilisés dans ce domaine.Enfin, nous proposons un algorithme de génération d'une trajectoire de référence pour une flotte de drones exploitant la platitude des systèmes à contrôler. Les contraintes de portée induites par l'utilisation de l'antenne sont prises en compte afin de garantir le contact radio avec chaque agent. Cette étape d'optimisation est réalisée en amont de la mission afin de minimiser la tâche alouée au contrôleur, qui consiste en une commande LQR (Linear Quadratic Regulator) à gain variable. Cette stratégie de commande a été simulée et testée avec succès sur un système réel

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Martinez, José. "Contribution aux problèmes de contrôle de concurrence et de reprise dans les bases de données à objets". Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 1992. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00429663.

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Le contrôle des accès concurrents à des données partagées et manipulées simultanément par plusieurs utilisateurs, ainsi que la reprise lors de pannes, sont des composantes essentielles de tout système de gestion de données actuel, notamment des bases de données. Nous mettons en évidence les limites inhérentes au critère le plus important du domaine : la commutativité des opérations sur les types de données abstraits. Ces limites nous confortent dans l'utilisation de techniques relativement simples dans les deux travaux ultérieurs. Ensuite, nous proposons une technique de contrôle de concurrence adaptée aux bases de données à objets car s'appuyant sur le graphe d'héritage. Cette proposition s'avère être une généralisation de la seule méthode implémentée : le protocole d'ORION. Combinant les limites théoriques de la commutativité à la notion de méthodes, qui encapsulent le comportement des objets, nous proposons une technique simple, et dans une large mesure suffisante, pour déterminer la commutativité entre méthodes. Cette dernière proposition combine les avantages de la technique précédente à ceux obtenus, involontairement, par la décomposition en première forme normale dans les bases de données relationnelles.

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Fang, Jianxin. "Analyse et algorithmes de résolution de systèmes ATO (Assemble-To-Order) : Applications aux systèmes du type W". Thesis, Ecole centrale de Lille, 2017. http://www.theses.fr/2017ECLI0012/document.

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Nous analysons un type W de système de l’Assemble-à-commande avec des délais de livraison aléatoires, l'arrivée aléatoire de la demande et des ventes perdues, en temps continu. Nous formulons le problème en tant que processus de décision Markov à l'horizon infini. Nous nous éloignons de l'approche standard en caractérisant une région de l'espace d'état où toutes les propriétés de la fonction de coût tiennent. Nous caractérisons la politique optimale dans cette région. En particulier, nous montrons que, dans l'intérieur de la région récurrente, les composants sont toujours produits. Nous caractérisons également la politique d'allocation de composants optimale qui spécifie si une demande de produit arrivant devrait être remplie. Notre analyse révèle que la politique d'allocation optimale est contre-intuitive. Par exemple, même lorsqu'un produit domine l'autre, en termes de coût/taux de vente perdue, sa demande peut ne pas avoir une priorité absolue par rapport à la demande de l'autre produit. Une telle caractéristique n'a pas été observée dans de nombreux paramètres intégrés de production/inventaire où l'allocation d'inventaire suit une priorité fixe pour satisfaire les exigences. Nous montrons également que la structure de la politique optimale reste la même pour les systèmes à production par lots, les temps de production répartis par Erlang et la demande de produits non unitaire. Enfin, nous proposons des heuristiques efficaces qui peuvent être utilisées comme substitut à la politique optimale ou peuvent être utilisées comme une politique de départ pour les algorithmes communs utilisés pour obtenir une politique optimale dans le but de réduire leur temps de calcul
We analyze a W-configuration assemble-to-order system with random lead times, random arrival of demand, and lost sales, in continuous time. We formulate the problem as an infinite-horizon Markov decision process. We deviate from the standard approach by first characterizing a region (the recurrent region) of the state space where all properties of the cost function hold. We then characterize the optimal policy within this region. In particular, we show that within the interior of the recurrent region components are always produced. We also characterize the optimal component allocation policy which specifies whether an arriving product demand should be fulfilled. Our analysis reveals that the optimal allocation policy is counter-intuitive. For instance, even when one product dominates the other, in terms of lost sale cost and lost sale cost rate (i.e., demand rate times the lost sale cost), its demand may not have absolute priority over the other product’s demand. Such a feature has not been observed in many integrated production/inventory settings where inventory allocation follows a fixed priority in satisfying demands. We also show that the structure of the optimal policy remains the same for systems with batch production, Erlang distributed production times, and non-unitary product demand. Finally, we propose efficient heuristics that can be either used as a substitute for the optimal policy or can be used as a starting policy for the common algorithms that are used to obtain the optimal policy in an effort to reduce their computational time

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Ndiaye, Moulaye A. A. "Évaluation de performance d’architecture de contrôle-commande en réseau dans un contexte incertain d’avant-vente". Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0027.

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Ce mémoire, réalisé dans le cadre d’une thèse sous convention CIFRE avec la société Schneider-Electric et l’Université de Lorraine à travers le laboratoire du CRAN, porte sur l’évaluation des performances temporelles des architectures de contrôle-commande distribuées sur un réseau de communication. Le besoin industriel s’exprime sous la forme d’un outil d’aide au dimensionnement des architectures en phase d’avant-vente caractérisée par une connaissance partielle de ces dernières. Le problème scientifique sous-jacent est relatif à la génération automatique des modèles servant de support à l’évaluation. En effet, l’évaluation des performances doit être réalisée pour un ensemble important d’architectures, dans un temps court, difficilement compatible avec une construction manuelle des modèles. Notre contribution porte sur la définition formelle, à l’aide de réseaux de Petri colorés et temporisés, d’un modèle « constructeur » d’architectures embarquant des mécanismes de configuration, d’instanciation et de paramétrage. Plusieurs algorithmes sont proposés pour, d’une part, construire automatiquement le modèle d’une architecture donnée, à partir d’une description formelle de sa topologie et d’une librairie de modèles d’équipements de contrôle-commande, et, d’autre part, pour générer les observateurs requis à partir d’une description formelle des performances à évaluer. Ces différents algorithmes ont été implantés dans un outil interfacé, d’une part avec l’outil Schneider de description des architectures, et, d’autre part avec le simulateur de l’outil CPN Tools qui fournit une estimation des performances via des simulations de Monte-Carlo. L’intérêt de cette approche a été illustrée sur la base de quelques architectures types fournies par la société Schneider-Electric
This PhD dissertation, supported by CIFRE convention between the company Schneider-Electric and the University of Lorraine through the CRAN laboratory, deals with the assessment of temporal performances for a networked distributed control system. The industrial need was the development of a quotation and sizing tool of industrial control architecture during pre-sales stage. This stage is characterized by limited information about the process and the customers’ needs. The underlying scientific problematic was the ability to generate automatically models serving as support for the evaluation. In fact, performance assessment is realized for a wide range of architecture during a small amount of time, which is not compliant with a manual definition of the models. Our contribution is mainly based on a formal definition of a “builder” model with Colored and Timed Petri Nets which embeds mechanisms for configuration, instantiation and parameters setting of the architecture models. Several algorithms have been proposed for firstly build automatically the architecture Petri Nets model from a formal description of the topology and from a component model library and, secondly, for generating performance observers. Theses algorithms have been implemented on a tool gathering a user interface developed by Schneider –Electric and the Petri Nets simulator called CPN Tools which provides the performance assessment through Monte-Carlo simulation. The added value of this approach has been illustrated through case studies provided by Schneider-Electric

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Panchea, Adina. "Inverse optimal control for redundant systems of biological motion". Thesis, Orléans, 2015. http://www.theses.fr/2015ORLE2050/document.

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Resumen

Cette thèse aborde les problèmes inverses de contrôle optimal (IOCP) pour trouver les fonctions de coûts pour lesquelles les mouvements humains sont optimaux. En supposant que les observations de mouvements humains sont parfaites, alors que le processus de commande du moteur humain est imparfait, nous proposons un algorithme de commande approximative optimale. En appliquant notre algorithme pour les observations de mouvement humaines collectées: mouvement du bras humain au cours d'une tâche de vissage industrielle, une tâche de suivi visuel d’une cible et une tâche d'initialisation de la marche, nous avons effectué une analyse en boucle ouverte. Pour les trois cas, notre algorithme a trouvé les fonctions de coût qui correspondent mieux ces données, tout en satisfaisant approximativement les Karush-Kuhn-Tucker (KKT) conditions d'optimalité. Notre algorithme offre un beau temps de calcul pour tous les cas, fournir une opportunité pour son utilisation dans les applications en ligne. Pour la tâche de suivi visuel d’une cible, nous avons étudié une modélisation en boucle fermée avec deux boucles de rétroaction PD. Avec des données artificielles, nous avons obtenu des résultats cohérents en termes de tendances des gains et les critères trouvent par notre algorithme pour la tâche de suivi visuel d’une cible. Dans la seconde partie de notre travail, nous avons proposé une nouvelle approche pour résoudre l’IOCP, dans un cadre d'erreur bornée. Dans cette approche, nous supposons que le processus de contrôle moteur humain est parfait tandis que les observations ont des erreurs et des incertitudes d'agir sur eux, étant imparfaite. Les erreurs sont délimitées avec des limites connues, sinon inconnu. Notre approche trouve l'ensemble convexe de de fonction de coût réalisables avec la certitude qu'il comprend la vraie solution. Nous numériquement garanties en utilisant des outils d'analyse d'intervalle
This thesis addresses inverse optimal control problems (IOCP) to find the cost functions for which the human motions are optimal. Assuming that the human motion observations are perfect, while the human motor control process is imperfect, we propose an approximately optimal control algorithm. By applying our algorithm to the human motion observations collected for: the human arm trajectories during an industrial screwing task, a postural coordination in a visual tracking task and a walking gait initialization task, we performed an open loop analysis. For the three cases, our algorithm returned the cost functions which better fit these data, while approximately satisfying the Karush-Kuhn-Tucker (KKT) optimality conditions. Our algorithm offers a nice computational time for all cases, providing an opportunity for its use in online applications. For the visual tracking task, we investigated a closed loop modeling with two PD feedback loops. With artificial data, we obtained consistent results in terms of feedback gains’ trends and criteria exhibited by our algorithm for the visual tracking task. In the second part of our work, we proposed a new approach to solving the IOCP, in a bounded error framework. In this approach, we assume that the human motor control process is perfect while the observations have errors and uncertainties acting on them, being imperfect. The errors are bounded with known bounds, otherwise unknown. Our approach finds the convex hull of the set of feasible cost function with a certainty that it includes the true solution. We numerically guaranteed this using interval analysis tools

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Mora-Camino, Félix. "Synthese de travaux sur l'analyse, la planification et la commande de systemes complexes de production et de transport". Toulouse 3, 1987. http://www.theses.fr/1987TOU30209.

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Gbaka, Alfred. "Contrôle de gestion et stratégie : déterminants et réalités du processus de contrôle stratégique : Une recherche exploratrice". Lille 1, 1996. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1996/50374-1996-233.pdf.

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Resumen

Depuis quelques années, se développe une nouvelle littérature prônant la nécessité de la mise en œuvre de dispositifs formels d'un contrôle de la stratégie, en vue du maintien de la performance en contexte d'environnement incertain. L'ensemble des travaux relatifs à cette littérature convergent en conclusion sur la quasi inexistence de tels dispositifs dans la pratique des entreprises. Cependant, ces travaux sont discutables car témoignant d'une vision simpliste et incomplète du processus en cause. Une approche pragmatique et plus complète, construite autour des déterminants du processus de contrôle stratégique, puis s'appuyant sur le principe de la méthode des cas permet alors de révéler une pratique plutôt diverse et comportant des degrés variables de sophistication. Trois configurations types peuvent alors être identifiées : une première configuration proche du contrôle stratégique "idéalement attendu", une seconde configuration présentant les caractéristiques d'une situation de transition, et enfin une troisième configuration renvoyant à certains égards aux dispositifs classiques de contrôle de gestion
A new king of literature has been developping for a few years now, advocating the necessity of implementing formal strategic control devices for maintaining performance in an incertain environmental context. All the works from this literature focus in conclusion on almost no practice of such devices within the entreprises. However, this works are questinable because of showing a simplistic and incomplete vision of the involved process. A more complete work leaning on the principle of field research method and based on a pragmatic conception anables ones to reveal the reality of practical experience which is rather diversified and which comprises variables degrees of sophistication. Three configurations of strategic control practices are identified : the first one gets closer to an "ideal" strategic control device, the second one shows a characteristic signed of transition situation, the third reflects a classic management control system on certain points

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Denis-Vidal, Lilianne. "Identification d'un système biochimique, modélisation et contrôle d'un système de réacteurs". Compiègne, 1993. http://www.theses.fr/1993COMPD640.

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Le premier problème aborde dans ce travail est celui de l'identifiabilité de paramètres cinétiques intervenant dans la vitesse d'une réaction biochimique. Le cadre est non linéaire, deux techniques ont été employées pour conduire cette étude. La linéarisation autour d'un point d'équilibre et le développement en série autour de l'état initial. Nous montrons d'une part que la deuxième technique est la mieux adaptée a notre problème et que d'autre part avec quatre expériences bien choisies tous les paramètres sont structurellement globalement identifiables. Nous traitons ensuite le problème de l'identification numérique par une méthode de moindres carres pondérés pénalisée. Plusieurs poids sont envisages. Enfin nous étudions la précision des résultats obtenus et la possibilité de l'améliorer. Le deuxième problème aborde est celui de l'optimisation d'un système de réacteurs en boucle fermée. Nous modélisons d'abord ce système : un réacteur d'oxydation modélisé par des équations de transport à vitesse constante et dont les deuxièmes membres non linéaires comportent le terme cinétique dont on a identifie les paramètres dans la première partie, et, un réacteur de réduction modélisée par des équations différentielles linéaires. Ensuite nous montrons l'existence, l'unicité et la positivité des solutions de ce modèle. Nous abordons enfin le problème d'optimisation du rendement du système.

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Ndiaye, Moulaye A. A. "Évaluation de performance d’architecture de contrôle-commande en réseau dans un contexte incertain d’avant-vente". Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0027/document.

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Ce mémoire, réalisé dans le cadre d’une thèse sous convention CIFRE avec la société Schneider-Electric et l’Université de Lorraine à travers le laboratoire du CRAN, porte sur l’évaluation des performances temporelles des architectures de contrôle-commande distribuées sur un réseau de communication. Le besoin industriel s’exprime sous la forme d’un outil d’aide au dimensionnement des architectures en phase d’avant-vente caractérisée par une connaissance partielle de ces dernières. Le problème scientifique sous-jacent est relatif à la génération automatique des modèles servant de support à l’évaluation. En effet, l’évaluation des performances doit être réalisée pour un ensemble important d’architectures, dans un temps court, difficilement compatible avec une construction manuelle des modèles. Notre contribution porte sur la définition formelle, à l’aide de réseaux de Petri colorés et temporisés, d’un modèle « constructeur » d’architectures embarquant des mécanismes de configuration, d’instanciation et de paramétrage. Plusieurs algorithmes sont proposés pour, d’une part, construire automatiquement le modèle d’une architecture donnée, à partir d’une description formelle de sa topologie et d’une librairie de modèles d’équipements de contrôle-commande, et, d’autre part, pour générer les observateurs requis à partir d’une description formelle des performances à évaluer. Ces différents algorithmes ont été implantés dans un outil interfacé, d’une part avec l’outil Schneider de description des architectures, et, d’autre part avec le simulateur de l’outil CPN Tools qui fournit une estimation des performances via des simulations de Monte-Carlo. L’intérêt de cette approche a été illustrée sur la base de quelques architectures types fournies par la société Schneider-Electric
This PhD dissertation, supported by CIFRE convention between the company Schneider-Electric and the University of Lorraine through the CRAN laboratory, deals with the assessment of temporal performances for a networked distributed control system. The industrial need was the development of a quotation and sizing tool of industrial control architecture during pre-sales stage. This stage is characterized by limited information about the process and the customers’ needs. The underlying scientific problematic was the ability to generate automatically models serving as support for the evaluation. In fact, performance assessment is realized for a wide range of architecture during a small amount of time, which is not compliant with a manual definition of the models. Our contribution is mainly based on a formal definition of a “builder” model with Colored and Timed Petri Nets which embeds mechanisms for configuration, instantiation and parameters setting of the architecture models. Several algorithms have been proposed for firstly build automatically the architecture Petri Nets model from a formal description of the topology and from a component model library and, secondly, for generating performance observers. Theses algorithms have been implemented on a tool gathering a user interface developed by Schneider –Electric and the Petri Nets simulator called CPN Tools which provides the performance assessment through Monte-Carlo simulation. The added value of this approach has been illustrated through case studies provided by Schneider-Electric

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Gritli, Abdelkader. "Comportements stratégiques, facteurs clés de succés et contrôle". Lille 1, 1998. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1998/50374-1998-223.pdf.

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Resumen

L'examen de la litterature montre que la plupart des recherches empiriques sur la relation entre strategies et controle ont ete faites au sens tres restreint et n'ont ainsi fait l'objet que d'investigations partielles. Il convient donc dans le cadre de cette these d'elargir l'analyse a un niveau global de l'organisation et de refuser cette vision instrumentale de controle de l'entreprise qui inspire souvent des modeles deterministes et simplificateurs. Cette recherche obeit a un triple objectif : le premier objectif consiste a : - tester la validite de la typologie de miles et snow appliquee au contexte des entreprises francaises a partir d'une conceptualisation tres large d'items afin de constituer notre propre outil de travail. - tenter de verifier les convergences ( ou les similarites) ainsi que les divergences de comportement contatees au niveau de certaines variables contextuelles et d'autres organisationnelles. Le deuxieme objectif consiste a examiner la relation entre fcs / controle / performance. Nous chercherons par cette etude de connaitre le pouvoir explicatif des facteurs cles de succes dans la prediction des vecteurs de controle et de performance. Le troisieme objectif consiste a etudier un exemple particulier de fcs, qui est " la qualite " et de voir son impact sur les perspectives d'une evolution possible des systemes de controle. Ce triple objectif nous permettra d'apporter une contribution a la comprehension de la relation entre strategie et controle tant d'un point de vue theorique que sur le plan pratique de la gestion des entreprises. A cette fin, un modele embrassant plusieurs spectres a ete construit utilisant une double methodologie : un questionnaire et des entretiens semi-directifs
Studying the management literature shows us that most empirical researches concerning the relationship between strategy and control have been done in a very restricted way and have been only looked through. For that reason, it was obsolutely necessary to refuse the instrumental control vision of firms wich often inspires determinist and simplifying models. Then our study will aim at three different objects: the first one is : - testing the miles and snow typology in the french firms context from a very wide conceptualization of items in order to constitute our own work tool. - trying to check the similarities and differences in the behaviour of some contextuel and organizational variables. The second one is : - examining the relationship between critical success factors, control and performance, trying to set the reliability of the critical success factors in predicting control and performance vectors. The third object consists in studying "quality" , a specific critical success factor example, and in considering its impact, in a possible evolution of control systems. Thus, we will enlighten the relationship between strategy and control on a theoretical and practical point of view in firm management. For that purpose, a standard, embracing different "spectra" has been achieved, based on a double methodology: a questionnaire and interviews

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Masson, Sophie. "Les interactions entre système de transport et système de localisation en milieu urbain et leur modélisation". Lyon 2, 2000. http://theses.univ-lyon2.fr/documents/lyon2/2000/smasson.

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Cette recherche propose un modèle interactif de transport et d'urbanisation opérationnel comme outil d'aide à la planification des transports. La construction de ce modèle s'inscrit dans une volonté de dépasser la méthodologie classique des modèles de transport fortement critiqués du fait qu'ils prennent mal en compte le caractère dérivé de la demande de déplacements, en particulier, les localisations des résidents et des activités, générateurs des déplacements, sont considérées comme fixées. A long terme, les interactions entre transport et localisation doivent être explicitement intégrées. La modification des conditions de déplacement a des impacts sur les formes urbaines et l'effet de ces formes sur la demande en déplacement ne fait pas de doute. La mise en oeuvre d'un tel modèle nécessite une analyse de la demande de déplacements, dans un premier temps, et une analyse conceptuelle et théorique des mécanismes d'interaction entre transport et urbanisation dans un second temps. Cela fait l'objet de la première partie de ce travail. La deuxième partie de la thèse est consacrée à l'élaboration d'un modèle interactif de transport et d'urbanisation. Celui-ci se présente comme l'articulation de trois sous-modules : un module de développement urbain qui s'inspire de la théorie de la base économique urbaine, un module de structuration urbaine qui estime la répartition des localisations résidentielles et des activités induites. Enfin, un module de déplacements de personne, au centre de notre recherche, qui exprime l'équilibre du marché des transports urbains obtenu à travers les étapes de génération, distribution spatiale, répartition modale et affectation. La dynamique de long terme du modèle est obtenue par l'introduction de boucles rétroactives. Le modèle apporte certains enseignements pour la planification des transports. Cette dernière doit s'inscrire dans une démarche globale et de long terme, et doit être envisagée en cohérence avec la planification urbaine
This research proposes an interactive operational transport and land use model like a tool of transport planning aid. The construction of this model falls under a will to exceed the traditional methodology of the strongly criticized models of transport owing to the fact that they badly take into account the character derived of the travel demand, in particular, the locations of the residents and of the activities, generators of travel, are regarded as fixed. In the long run, the interactions between transport and land use must be explicitly integrated. The modification of the conditions of travel has impacts on the urban forms and the effect of these forms on the travel demand is not a doubt. The implementation of such a model requires an analysis of the travel demand, initially, and a conceptual and theoretical analysis of the mechanisms of interaction between transport and land use in the second time. That is the subject of the first part of this work. The second part of the thesis is devoted to the development of an interactive model of transport and urbanisation. This one articulates three submodels: a model of urban development which takes as a starting point the theory of the urban economic base, a model of urban structure which estimates the distribution of the locations of the residents and the induced activities. Lastly, a model of travel which expresses the market equilibrium of the urban transport obtained through the stages of generation, spatial distribution, modal split and assignment. The dynamics of long term of the model is obtained by the introduction of retroactive loops. The model brings certain lesson for the transport planning. The latter must fall under a total step and of long term, and must be considered in coherence with the urban planning

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Francois, Julien. "Planification des chaînes logistiques : modélisation du système décisionnel et performance". Phd thesis, Université Sciences et Technologies - Bordeaux I, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00267825.

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La recherche d'une conduite globale de la chaîne logistique cohérente avec les décisions de gestion locales à chaque partenaire nous amène à proposer trois architectures de conduite combinant, à différents degrés, approche hiérarchisée et approche distribuée. Ces architectures sont analysées dans leurs performances de manière comparative, à partir d'une planification traitant conjointement le problème de production, stockage et transport des matières dans les organisations distribuées, et s'appuyant sur un modèle analytique générique. Le problème de gestion de la capacité de production d'un partenaire participant à plusieurs chaînes logistiques fait l'objet d'une étude particulière.

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François, Julien. "Planification des chaînes logistiques : modélisation du système décisionnel et performance". Bordeaux 1, 2007. http://www.theses.fr/2007BOR13521.

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La recherche d'une conduite globale de la chaîne logistique cohérente avec les décisions de gestion locales à chaque partenaire nous amène à proposer trois architectures de conduite combinant, à différents degrés, approche hiérarchisée et approche distribuée. Ces architectures sont analysées dans leurs performances de manière comparative, à partir d’une planification traitant conjointement le problème de production, stockage et transport des matières dans les organisations distribuées, et s’appuyant sur un modèle analytique générique. Le problème de gestion de la capacité de production d’un partenaire participant à plusieurs chaînes logistiques fait l’objet d’une étude particulière
Supply chain global management must be consistent with partners’ local management policies. The purpose of this thesis is to analyse the performance of supply chains with various management architectures compounding, in different levels, hierarchical and distributed approaches. These architectures are analyzed comparatively, using a generic planning model involving production, storage and transport constraints in distributed organisations. The specific problem of production capacity sharing of a partner working for several supply chains is also studied

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Hicheur, Halim. "Contrôle et guidage de la locomotion humaine". Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00161881.

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L'objectif de ce travail est de fournir quelques éléments de compréhension sur les règles d'organisation de l'activité locomotrice chez l'homme. Son originalité réside dans le fait d'analyser la locomotion humaine dans ses composantes (sensori)motrice et cognitive : ainsi la locomotion est considérée et analysée comme l'activité coordonnée des membres inférieurs combinée à des stratégies de planification communes à l'ensemble des mouvements orientés vers un but spatial. Deux niveaux de description de la locomotion sont pris en compte, l'analyse des processus aboutissant à la formation du pas et ceux liés à la génération de la trajectoire locomotrice. Les effets propres et conjoints du mode et de la vitesse de locomotion, ainsi que de la géométrie des trajets, sur la régulation de l'activité locomotrice, sont étudiés au moyen (principalement) de l'analyse cinématique mais également électromyographique et vidéooculographique. Les origines de certains invariants cinématiques de la locomotion humaine sont étudiées pour ces deux niveaux d'analyse et la caractérisation des mouvements du regard et du corps lors des
changements de direction de marche est réalisée. Enfin, quelques approches et principes particulièrement intéressants, comme le principe de segmentation et celui d'optimalité, sont discutés dans le cadre général de l'étude expérimentale et de la modélisation des processus de génération et de contrôle des trajectoires locomotrices.

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Levant, Yves. "Opérations de croissance externe et système de contrôle organisationnel". Lille 1, 1998. http://www.theses.fr/1998LIL12024.

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Les fusions et acquisitions (f/a), phenomene majeur de la vie des affaires dans les economies occidentales, se sont faites par vagues successives, des la fin du xixeme siecle. La derniere vague apparue dans les annees 70 se caracterise sur le plan strategique, par un recentrage des firmes sur leurs activites principales. Les differentes etudes menees sur l'evaluation des performances des f/a montrent que les firmes acquerantes ont des difficultes a "digerer" leurs acquisitions. Plus de 50% des f/a se traduiraient par un echec. Plusieurs facteurs ont ete avances pour l'expliquer. Si la coherence strategique semble importante pour la reussite de l'operation, d'autres conditions telles la compatibilite organisationnelle de l'acquereur et de l'acquis mais surtout, la gestion du processus d'integration dont le systeme de controle organisationnel mis en place par le groupe est une pierre angulaire, sont determinantes. Le depouillement d'un questionnaire recu d'une cinquantaine d'entreprises, ayant procede a des acquisitions au cours des cinq dernieres annees, n'a pas permis de valider de maniere significative ni les hypotheses emises par la theorie strategique et contingente en matiere de controle organisationnel, ni les quelques etudes de cas anterieures portant sur les systemes de controle organisationnels mis en place par les groupes afin de piloter leurs filiales. Par contre, il a ete possible de deceler des typologies : - de strategies d'acquisition, - de systemes de controle, - de mise en place de ces systemes, qui associes au niveau de succes des operations de f/a permettent de tirer les enseignements suivants : il faut s'investir dans ce que l'on sait faire, en associant a cette strategie, un controle de type "strategique", mis en place de maniere planifiee et rapide; et bien souvent en remplacant le dirigeant. Toute autre strategie semble aleatoire ou moins performante, tout au moins en ce qui concerne les groupes et entreprises de taille moyenne etudies.

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Maubourguet, Nicolas. "Contrôle nicotinique du système dopaminergique et du comportement d'exploration". Paris 6, 2009. http://www.theses.fr/2009PA066197.

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Resumen

Ma thèse s’inscrit dans la lignée de travaux précédents du laboratoire qui ont montré chez les souris KO pour la sous-unité nicotinique β2 (β2-/-), i) des modifications du comportement d’exploration d’un nouvel environnement; ii) une disparition des bouffées de potentiels d’action de l’activité spontanée des neurones dopaminergiques ainsi que l’augmentation en fréquence et en bouffées après par une injection systémique de nicotine ; iii) une restauration des rythmes DAergiques spontanés et de la réponse à la nicotine, après une injection de lentivirus permettant la ré-expression localisée dans l’aire tegmentale ventrale (VTA) de la sous-unité β2. De plus, l’auto-administration intra-craniale de nicotine, dans la VTA, perdu chez le β2-/- et restaurée par ré-expression lentiviral de la sous-unité β2, avaient suggéré un rôle important de cette sous-unité dans le renforcement à long-terme. Dans ce contexte, ma thèse a eu pour objectif de préciser les liens entre le comportement d’exploration et l’activité spontanée des neurones DAergiques ainsi que la modification de leur patron de décharge en réaction à la nicotine et le renforcement à long-terme. Dans un premier temps, il était nécessaire de développer des analyses comportementales permettant d’identifier précisément les bases éthologiques à l’origine des modifications comportementales observées chez β2-/-. En effet, les souris sauvages en environnement « ouvert » ont un comportement d’exploration qui consiste en une alternance de mouvements et d’arrêts, chaque arrêt étant lui-même composé de micro-comportements (redressements, mouvements de tête, reniflement ou nettoyage). Mes analyses ont pu mettre en évidence des modifications des probabilités conditionnelles (chaine de Markov) entre certains micro-comportements et l’entrée de l’animal au centre de l’environnement « ouvert ». Ces arrêts particuliers, composés de redressements et de mouvements de tête (« scanning »), ont été interprétés comme des moments particuliers de « prise de décision » chez la souris contrôle et disparaissent chez le β2-/-. Ces moments particuliers sont restaurés lorsqu’on ré-exprime cette sous-unité spécifiquement dans la VTA. Afin de disséquer plus finement la relation entre bouffées de potentiel d’action, « prise de décision » et renforcement à la nicotine, modifiée chez les animaux β2-/-, j’ai étudié les animaux KO pour les partenaires de la sous-unité β2 : α4 et α6. Alors que les animaux α6-/- présentent un phénotype similaire aux animaux contrôles, les animaux α4-/- ont montré des modifications des propriétés électrophysiologiques des neurones DAergiques, du comportement d’exploration et du renforcement à la nicotine. On retrouve chez ces animaux α4-/- les même modifications de l’exploration que chez β2-/-. Parallèlement, les neurones DAergiques, enregistrés chez les animaux anesthésiés α4-/-, expriment des rythmes spontanés moyens en fréquence et en bouffées similaires aux contrôles, mais présentent une structure des bouffées DAergiques différente avec un allongement de leur durée. Ceci suggère que la modification de la structure des bouffées des neurones DAergiques est suffisante pour modifier le comportement d’exploration. D’autre part, ces animaux ne s’auto-administrent la nicotine qu’à court terme et leurs neurones DAergiques répondent par une augmentation de fréquence à l’injection de nicotine, sans réponse en bouffées. Ceci suggère que cette sous-unité est nécessaire à la transition tonique/phasique induite par la nicotine et qu’il existe une corrélation entre décharge en bouffées des neurones DAergiques de la VTA et renforcement à long-terme par la nicotine. Ce KO a aussi offert la possibilité de caractériser un nouveau mode de genèse des bouffées dopaminergiques par l’acétylcholine et la nicotine. Le mécanisme que j’ai mis en évidence, grâce à des marquages immunohistochimiques, suggère que la dépolarisation locale provoquée par l’ouverture des canaux nicotiniques contenant α4 pourraient se propager à des canaux calciques voltage-dépendants au sein de « clusters » membranaires. Tout ceci suggère, bien que les conditions expérimentales diffèrent, une forte corrélation entre transition tonique/phasique des neurones DAergiques, comportement interprété comme « prise de décision » et renforcement à long-terme à la nicotine.

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Hilt, Pauline. "Décision motrice et contrôle modulaire d'un système hyper-redondant". Thesis, Dijon, 2015. http://www.theses.fr/2015DIJOS061/document.

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Resumen

Ces travaux de thèse ont pour objectif de mieux comprendre comment le système nerveux central (SNC) planifie et contrôle les mouvements volontaires. Tout mouvement nécessite la résolution de deux types de redondance : interne (complexité du corps) et externe (interactions avec l’environnement), qui rendent difficile la sélection d’une action. Pour mieux comprendre ce contrôle, nous avons étudié en parallèle deux hypothèses importantes dans le domaine du contrôle moteur : les synergies musculaires et la décision motrice. Selon l’hypothèse des synergies musculaires, le contrôle des muscles par le SNC serait simplifié par l’utilisation de groupements invariants d’activations coordonnées de différents muscles, dont la combinaison sous-tendrait la réalisation de mouvements complexes. Le but de cette étude était de mettre à l’épreuve l’hypothèse des synergies musculaires en étudiant simultanément : a) un protocole spécifiant un grand nombre de mouvements variés, b) un nouveau modèle mathématiques tenant compte, pour l’extraction des synergies, de la modularité spatiale et temporelle, c) une double-évaluation de la qualité de la décomposition en synergies : au niveau musculaire (métrique VAF) et fonctionnel (performance de décodage). Notre idée directrice était que l’utilisation de synergies musculaires par le SNC n’est plausible que si elles permettent de rendre compte des activations musculaires d’un grand nombre de mouvements différents, et possèdent chacune un rôle fonctionnel spécifique. Les résultats de cette première étude montrent l'existence d'un petit ensemble de synergies dont la combinaison reconstruit les activations musculaires, et code efficacement toutes les tâches testées. La sélection d’une action, vue comme une prise de décision, peut être guidée par les contraintes extérieures objectives (e.g. la position de l’objet à attraper), les coûts/bénéfices explicites potentiels (e.g. une récompense monétaire), et les coûts/bénéfices internes associés à chaque mouvement (e.g. dépense d’énergie). Au quotidien, les actes sont rarement associés à des récompenses explicites. De plus, la redondance extrinsèque est toujours présente, la saisie d'une pomme par exemple ne définit pas une position finale précise de la main, contrairement au protocole souvent étudié de pointage d'une cible saillante. Les valeurs internes guidant le mouvement auraient donc une importance particulière dans le processus de décision motrice. Afin de les étudier, nous avons construit un protocole limitant les influences décisionnelles externes décrites ci-dessus. Les résultats de cette deuxième étude montrent des comportements différents entre les sujets, et mettent en avant en particulier l'existence de deux valeurs internes guidant la coordination entre posture et mouvement En conclusion, nous suggérons que le contrôle du mouvement peut être vu comme un processus de décision évaluant des valeurs internes pour produire la solution motrice la plus pertinente pour le contexte présent. De plus, ce contrôle serait simplifié par l'utilisation complémentaire de modules fonctionnels stockés dans le SNC
This thesis is aimed at better understanding how the Central Nervous System (CNS) plans and controls voluntary movements. When moving, humans must overcome intrinsic (e.g. choosing which muscles to activate) and extrinsic (e.g. choosing where to reach an object) redundancy, requiring selecting one motor solution among several potential ones. To better understand this process, we studied in parallel two important motor control theories: muscular synergies and motor decision. In a first part, we focused on intrinsic redundancy by testing the muscular synergies hypothesis. According to it, the CNS simplifies the control of muscles, in using a limited set of building blocks whose linear combinations allow the performance of virtually any motor task. In this study, we challenge the modular motor control hypothesis by combining a) the design of a highly comprehensive experiment with b) the use of a unifying modularity model to describe single-trial EMG activity in space and time and c) a module evaluation process that assesses the modular decomposition not only in input space (EMG data reconstruction) but also in task space (task discrimination). Our rationale is that an effective modular control implementation would allow not only the formation of a wide variety of muscle patterns but also the achievement of a large set of tasks. The main theoretical result is the existence of few spatial and temporal modules that not onlygive a concise representation of muscle patterns but also carry nearly all task-relevant information of EMG signals. In a second part, we studied the decisional process that underlies all voluntary movement. In daily life, human movement is guided by objective external constraints (e.g. an object to reach), potential external cost/benefits (e.g. monetary reward) and internal cost/benefits associated with each movement (e.g. energy expenditure). Here,we aimed at investigating internal variables orienting action selection when facing the complexity of human-environment interactions. To this aim, we designed an experimental protocol reducing external constraints: no predetermined endpoint (e.g. salient target) and no explicit reward (e.g. money). Subjects had to perform whole body reaching movements towards a uniform surface (no pre-determined endpoint). Our results illustrate the presence of idiosyncratic values guiding posture and movement coordination that can be combined in a flexible manner as a function of context and subject. A first value takes into account the energy expenditure and articular jerk, while the other favored stable dynamic equilibrium but requires larger energy expenditure and articular jerk. In conclusion of this work, we suggest that motor control can be viewed as a decision process evaluating internal values to elaborate the most efficient control in function of context. In addition, this control can be simplified by the use of functional modules allowing CNS to generate rapidly a large set of whole body movements

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Tesis sobre el tema "Système de planification et de contrôle"

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