Tesis:

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Zaldivar, Colado Ulises. "Planification d'assemblage en environnement virtuel." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2009. http://www.theses.fr/2009VERS0056.

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Resumen

Cette thèse traite sur l’utilisation de la réalité virtuelle pour la création d’un environnement synthétique qui permet la réalisation d’assemblage mécanique virtuel. L’objectif est de vérifier l’assemblabilité d’un produit au stade de sa conception et de générer la gamme d’assemblage la plus réalisable a partir d’opérations d’assemblage dans l’environnement virtuel. L’environnement virtuel est enrichi par le comportement dynamique de pièces et de sous-ensembles de pièces, par la sensation haptique et par une visualisation interactive. Le comportement dynamique permet l’existence de contraintes géométriques. Ceci assure que les gammes réalisées en environnement virtuel seront également réalisées dans le monde réel. La sensation haptique ajoute réalisme à l’interaction par la sensation de forces de contacte entre les pièces à assembler. La visualisation, en temps réel, de la gamme d’assemblage, le graphe d’opérations et le graphe de liaisons aide à l’utilisateur à planifier sa tâche en environnement virtuel. Nous avons démontré statistiquement que la sensation des forces de contact entre les pièces à assembler en environnement virtuel contribue à la performance de l’utilisateur en termes de temps d’accomplissement de la tâche. La gamme la plus réalisable en environnement virtuel est également la plus réalisable lors de la réalisation de la tâche dans le monde réel. On constate que l’apport du retour d’informations sur les actions de l’opérateur dans l’environnement virtuel (affichage de la gamme et les graphes générés) est équivalent à celui de l’utilisation d’un dessin d’ensemble du produit dans le monde réel. La planification d’actions d’assemblage ne dépende pas de l’environnement d’interaction. Ceci valide l’approche d’assemblage mécanique en réalité virtuel This thesis deals with the use of virtual reality to create a synthetic environment which allows assembling virtual mechanical products. The objective is to test the product assemblability at the design stage and generate the most feasible assemble sequences by performing assembly operations in virtual environment. The virtual environment is enriched by dynamic behavior of parts and subassemblies, haptic sensation and interactive visualization. Dynamic behavior allows the existence of geometrical constraints. This makes that assembly sequences generated in virtual environment will be also generated in real world. Haptic sensation makes interaction more realistic by the contact forces sensation between parts to assemble. Real time visualization of assembly sequence, operation graph and liaison graph aids the user to plan its task in virtual environment. We have statistically demonstrated that contact forces sensation between parts to assemble in virtual environment contributes to user performance in terms of task completion time. The most feasible assembly plan found in virtual environment is also the most feasible one found in the real word. We assume that the contribution of information feedback related to user actions in virtual environment (visualization of the generated assembly sequence and graphs) is equivalent to the contribution of using 2D assembly drawings in real work. The assembly planning activity does not depend on the interaction environment. This validates our approach of mechanical assembly in virtual environment

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Al, Sayed Souleiman Al Atassi Yosser. "Planification de trajectoires dans un environnement inconnu." Nancy 1, 1996. http://www.theses.fr/1996NAN10007.

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Resumen

Cette thèse s'intéresse à la recherche d'une trajectoire sans collision pour un système robotique au sein d'un environnement inconnu à priori. Nous présentons au chapitre 1 une introduction à la thèse ainsi que l'idée générale de chaque chapitre. Nous rappelons au chapitre 2 le problème général de la planification de trajectoires et la complexité de ce problème. Nous développons au chapitre 3 un algorithme pour le problème de planification de trajectoires dans un environnement inconnu, pour un robot polygonal se déplaçant en translation et rotation et possédant un capteur visuel. Nous proposons au chapitre 4 trois outils: le premier est le calcul de l'union d'un polygone étoile et d'un polygone quelconque, le deuxième est une construction du graphe de visibilité d'un ensemble des segments, et le troisième une méthode pour calculer la visibilité d'un robot en déplacement dans un environnement connu. Les versions parallèles de ces outils sont présentées au chapitre 5. Nous présentons au chapitre 6 un nouveau système multi-robots appelé mars qui permet de faire coopérer entre eux un ensemble de robots hétérogènes pour explorer un environnement inconnu. Le chapitre 7 présente un algorithme optimal utilisant une stratégie aléatoire concurrente qui permet de trouver un chemin entre les deux positions initiales et finales dans un environnement particulier appelé G-rue.

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Polacsek, Thomas. "Une logique pour la planification en environnement partiellement observable." Toulouse 3, 2004. http://www.theses.fr/2004TOU30158.

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Resumen

Dans la première partie de ce travail nous définissons une logique modale, EDL, qui soit la fusion de la logique dynamique et d'une logique épistémique, qui permet de raisonner explicitement avec les connaissances d'un agent, avec une sémantique, une axiomatique associée ainsi qu'une méthode des tableaux, c'est-à-dire une méthode de démonstration automatique. Dans la deuxième partie, plus orientée planification, nous exprimons, à l'aide de EDL, plusieurs des concepts fréquemment posés dans le cadre de la planification sous environnement partiellement observable tels que les connaissances incomplètes, les actions non déterministes, les plans conditionnels, l'observabilité totale, les faits inobservables ou l'acquisition pure et simple de connaissance. Par ailleurs, nous présentons une méthode automatique de vérification de plan ainsi que de génération de plan dédié aux problèmes sous environnement partiellement observable et directement issue de EDL In the first part of this work we define a modal logic, EDL, who is the fusion of dynamic logic and a modal epistemic logic, which makes it possible to explicitly reason with agent’s knowledge, with a semantic, an axiomatic and a tableaux method. In the second part, more directed planning, we express, using EDL, several of the concepts frequently posed in the framework of planning under partial observability such as incomplete knowledge, nondeterministic actions, conditional plans, total observability, inobservable facts or knowledge gathering action. In addition, we developed, from our logic, an automatic method of plan checking and of plan generation dedicated to the problems under partial observability

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Lopez, Thomas. "Planification de Chemin et adaptation de posture en environnement dynamique." Phd thesis, INSA de Rennes, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00767784.

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Resumen

Les mondes virtuels sont aujourd'hui utilisés dans de nombreux domaines applicatifs. Ces mondes virtuels sont généralement peuplés à l'aide d'agents autonomes qui rendent ces environnements plus vivants. L'autonomie de ces agents va reposer en grande partie sur leur capacité à naviguer au sein de l'environnement virtuel. Cette capacité de navigation est cruciale puisqu'elle va permettre à un agent d'aller à la découverte de son environnement, et d'augmenter ses possibilités d'action au sein du monde. La navigation des agents virtuels est donc un centre d'intérêt commun à de nombreux domaines utilisant des environnements virtuels. Dans le cadre d'applications interactives, telles que le jeu vidéo, l'accent est mis sur les performances de calcul de la méthode. À l'inverse, dans le cadre de méthodes de production, telles que le cinéma d'animation, le résultat final sera en général produit hors-ligne mais des méthodes de prévisualisation rapides sont utilisées afin d'obtenir à l'avance une idée du résultat final. Dans le cadre de cette thèse, nous avons proposé une nouvelle solution de planification en environnements dynamiques. Ceux-ci possèdent une configuration qui va évoluer au cours du temps de manière non-connue a priori. Afin de répondre à cette problématique de planification de chemin, nous avons tout d'abord introduit une nouvelle représentation des objets définissant explicitement les interactions existantes entre un objet et un agent virtuel, au regard des capacités de celui-ci. Nous avons ainsi proposé une solution innovante en considérant ces objets dynamiques, à la fois comme des obstacles, mais également comme des éléments navigables qu'un agent pourra utiliser au cours de sa navigation. Nous avons également défini une structure de représentation et de suivi dynamique de la topologie. Cette structure permet de déterminer, sans connaissance a priori, les propriétés temporelles des accessibilités et des obstructions présentes dans l'environnement. Cela permet de construire une vision d'ensemble de la topologie temporelle de l'environnement. Nous proposons enfin un algorithme de planification de chemin, utilisant l'ensemble des informations temporelles issues de l'environnement, afin de proposer une solution de navigation à l'agent au sein de cet environnement virtuel. Notre méthode, à l'issue de cette thèse, permet ainsi à un agent navigant d'identifier de manière autonome un chemin au sein d'un environnement dynamique composé d'éléments navigables déconnectés à la fois dans le temps et dans l'espace. De plus, afin de répondre aux contraintes temporelles de nombreux domaines, nous proposons une solution performante et compatible avec des applications interactives.

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Barkaoui, Mohamed. "Approche évolutionnaire pour la planification d'itinéraires dans un environnement dynamique." Thesis, Université Laval, 2010. http://www.theses.ulaval.ca/2010/27074/27074.pdf.

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Collin, Ivan. "Planification de tâches-robots pour robots mobiles en environnement structuré." Compiègne, 1995. http://www.theses.fr/1995COMPD778.

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Resumen

Cette thèse, qui porte sur la planification de tâche-robot pour robots mobiles en environnements structurés, débute par une étude bibliographique approfondie de la planification. Il y est démontré que dans la grande majorité des cas, les résultats de la planification ne sont pas produits pour sécuriser et faciliter le contrôle d'exécution qui pourtant est classiquement l'interlocuteur direct du planificateur. Ces deux lacunes s'imposent des lors naturellement comme deux objectifs majeurs de cette étude. La sécurisation du contrôle d'exécution consiste tout d'abord à construire un modèle du capteur télémétrique ultrasonore, dont le véhicule est doté, basé sur celui développé par J. Crowley. Il est ensuite possible, en s'appuyant sur un modèle simple de l'environnement, de construire un principe de localisation géométrique de type erreur bornée. On dispose alors d'une quantification de l'incertitude sur la localisation du robot par une valeur numérique appelée PIC pour potentiel d'incertitude en configuration. La sécurisation proprement dite consiste alors à discrétiser l'environnement puis à appliquer l'algorithme A* de manière à produire un chemin de coût minimal au sens du PIC. Cette sécurisation réside dans le fait que lorsque le véhicule se localise bien, les risques de collision ou plus généralement d'échec de la mission sont moindres. La simplification du contrôle d'exécution s'effectue en plusieurs étapes. Dans un premier temps, une trajectoire à courbure continue (courbe de Bézier) est construite à partir d'un chemin PIC engendré par l'algorithme A*. Cette trajectoire est ensuite, dans un second temps, découpée en une séquence de sous-trajectoires, définie grâce à une méthode d'analyse de données appelée méthode des nuées dynamiques, de sorte que le véhicule, pendant son déplacement, se localise par rapport aux mêmes éléments de référence de l'environnement qui constituent ce qu'on appelle une carte locale. Une fois les cartes locales définies, chaque tâche-robot consiste en un suivi de trajectoire assurée par régulation à zéro d'une fonction de tâche. La simplification du contrôle d'exécution réside dans le fait que le véhicule n'utilise que les éléments de référence capable de lui fournir la meilleure information de localisation c'est-à-dire ceux de la carte locale. Cette étude montre également que le concept de carte locale, qui représente l'originalité et la contribution majeure de cette thèse, confère une meilleure robustesse du suivi de trajectoire par rapport aux erreurs de modélisation de l'environnement.

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Chi, XIAOCHEN. "Contribution à la planification d'itinéraires et de transports en environnement urbain." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 1993. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/212796.

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Demesure, Guillaume. "Coordination et planification de systèmes multi-agents dans un environnement manufacturier." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0029/document.

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Resumen

Cette thèse porte sur la navigation d'agents dans un environnement manufacturier. Le cadre général du travail relève de la navigation d'AGVs (véhicules autoguidés), transportant librement et intelligemment leur produit. L'objectif est de proposer des outils permettant la navigation autonome et coopérative d’une flotte d’AGVs dans des systèmes de production manufacturiers où les contraintes temporelles sont importantes. Après la présentation d'un état de l'art sur chaque domaine (systèmes manufacturiers et navigation d'agents), les impacts de la mutualisation entre ceux-ci sont présentés. Ensuite, deux problématiques, liées à la navigation d'agents mobiles dans des environnements manufacturiers, sont étudiées. La première problématique est centrée sur la planification de trajectoire décentralisée où une fonction d'ordonnancement est combinée au planificateur pour chaque agent. Cette fonction permet de choisir une ressource lors de la navigation afin d'achever l'opération du produit transporté le plus tôt possible. La première solution consiste en une architecture hétérarchique où les AGVs doivent planifier (ou mettre à jour) leur trajectoire, ordonnancer leur produit pour l'opération en cours et résoudre leurs propres conflits avec les agents à portée de communication. Pour la seconde approche, une architecture hybride à l'aide d'un superviseur, permettant d'assister les agents durant leur navigation, est proposée. L'algorithme de planification de trajectoire se fait en deux étapes. La première étape utilise des informations globales fournies par le superviseur pour anticiper les collisions. La seconde étape, plus locale, utilise les données par rapport aux AGVs à portée de communication afin d'assurer l'évitement de collisions. Afin de réduire les temps de calcul des trajectoires, une optimisation par essaims particulaires est introduite. La seconde problématique se focalise sur la commande coopérative permettant un rendez-vous d'agents non holonomes à une configuration spécifique. Ce rendez-vous doit être atteint en un temps donné par un cahier des charges, fourni par le haut-niveau de contrôle. Pour résoudre ce problème de rendez-vous, nous proposons une loi de commande à temps fixe (i.e. indépendant des conditions initiales) par commutation permettant de faire converger l’état des AGVs vers une resource. Des résultats numériques et expérimentaux sont fournis afin de montrer la faisabilité des solutions proposées This thesis is focused on agent navigation in a manufacturing environment. The proposed framework deals with the navigation of AGVs (Automated Guided Vehicles), which freely and smartly transport their product. The objective is to propose some tools allowing the autonomous and cooperative navigation of AGV fleets in manufacturing systems for which temporal constraints are important. After presenting the state of the art of each field (manufacturing systems and agent navigation), the impacts of the cross-fertilization between these two fields are presented. Then, two issues, related to the navigation of mobile agents in manufacturing systems, are studied. The first issue focuses on decentralized motion planning where a scheduling function is combined with the planner for each agent. This function allows choosing a resource during the navigation to complete the ongoing operation of the transported product at the soonest date. The first proposed approach consists in a heterarchical architecture where the AGVs have to plan (or update) their trajectory, schedule their product and solve their own conflict with communicating agents. For the second approach, hybrid architecture with a supervisor, which assists agents during the navigation, is proposed. The motion planning scheme is divided into two steps. The first step uses global information provided by the supervisor to anticipate the future collisions. The second step is local and uses information from communicating agents to ensure the collision avoidance. In order to reduce the computational times, a particle swarm optimization is introduced. The second issue is focused on the cooperative control, allowing a rendezvous of nonholomic agents at a specific configuration. This rendezvous must be achieved in a prescribed time, provided by the higher level of control. To solve this rendezvous, a fixed time (i.e. independent of initial conditions) switching control law is proposed, allowing the convergence of agent states towards a resource configuration. Some numerical and experimental results are provided to show the feasibility of the proposed methods

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Beaucorps, Pierre de. "Planification de trajectoire dans un environnement peu contraint et fortement dynamique." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2019. http://www.theses.fr/2019SORUS082.

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Cette thèse a pour objet la planification de trajectoire d’un véhicule robotisé en présence d’obstacles très dynamiques dans un environnement sans contraintes fortes (marquage au sol, voies de circulation…). Le problème est envisagé avec deux stratégies différentes : calculer le profil de vitesse du véhicule sur un chemin prédéfini, ou bien rechercher un chemin admissible à partir d’une hypothèse sur la vitesse du véhicule. Premièrement, nous proposons une approche permettant d’adapter la vitesse d’un véhicule robotisé circulant dans un environnement « semi-contraint » en présence d’autres véhicules. L’approche utilise un ensemble de profils de vitesse de référence compatibles avec les capacités du véhicule et le confort de ses passagers. Des validations quantitatives en simulation ainsi que qualitatives sur un véhicule automatisé ont été menées, démontrant l’intérêt de l’approche. En second lieu, nous introduisons les « Reachable Interaction Sets » (RIS) comme nouveau cadre de travail permettant d’effectuer la planification de chemin parmi des obstacles se déplaçant plus rapidement que le robot. L'approche supprime l’aspect temporel du problème en émettant une hypothèse a priori sur la vitesse du robot, ramenant la planification à une recherche de chemin duale. Des évaluations quantitatives comparent cette approche à l'état de l'art existant, et démontrent l’intérêt des RIS This thesis studies the trajectory planning of an automated vehicle surrounded by fast moving obstacles in an unconstrained environment (i.e. with no clear lane markings). Two main approaches are proposed: compute a speed profile on a given path, or find a valid path starting from a hypothesis on the speed of the vehicle. The first approach consists of a dynamic adaptation of the speed of an automated vehicle driving in a semi-constrained environment and in the presence of other vehicles. A set of speed profile references is used. They must be compatible with the dynamics of the vehicle and also comfortable for the passengers. Quantitative validations have been conducted in simulation together with qualitative validations on an automated vehicle, which demonstrate the benefits of this planning strategy. In the second approach, the « Reachable Interaction Sets » (RIS) are introduced as a new framework that allows to plan the trajectory of a vehicle surrounded by dynamic obstacles which move faster. The approach removes the temporal aspect of the problem by using a hypothesis about the speed of the vehicle. The remaining problem can be solved out by a static path finding algorithm. Quantitative validations show the advantage of planning approachs based on this framework compared to other state-of-the-art planning strategies

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Ravoanjanahary, Nasolo. "Planification d'actions purement épistémiques." Toulouse 3, 2008. http://thesesups.ups-tlse.fr/382/.

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La planification épistémique consiste à construire une politique d'actions épistémiques permettant d'acquérir des informations sur un environnement mal connu et partiellement observable. Cette classe de la planification sous incertitude est à la croisée de plusieurs disciplines telles que l'Intelligence Artificielle, la Recherche Opérationnelle et la Théorie de la décision. Elle résout plusieurs problèmes pratiques comme le diagnostic médical et dans les systèmes généraux, l'élicitation de préférences, le problème de classification, etc. L'objectif de notre recherche était de proposer un cadre spécial pour la planification épistémique et d'étudier ses aspects logarithmiques. Après avoir identifié ses différents paramètres, nous avons décrit trois modèles de la planification épistémique : le stochastique (Processus Décisionnel de Markov purement Epistémique), l'ensembliste (Processus Décisionnel de Markov Epistémique Ensembliste) et le possibiliste (Processus Décisionnel de Markov Epistémique Possibiliste). Enfin, nous avons étudié en détail l'application de la planification épistémique au diagnostic d'espèces invasives Epistemic planning consists to build a policy of epistemic actions to acquire information in a uncertain and partially observable world. This class of planning under uncertainty is at the crossroads of several disciplines such as Artificial Intelligence, Operational Research, Decision Theory. It solves several problems such as diagnosis, preferences elicitation, classification, etc. The aim of our research was to propose a framework for epistemic planning and to study its logarithmic aspects. After identifying the various parameters, we described three models of epistemic planning: the stochastic (Purely Epistemic Markov Decision Process), the model sets (Sets Markov Decision Processes Epistemic) and the possibilistic (Possibilistic Markov Decision Processes Epistemic). Finally, we studied in detail the implementation of epistemic planning in invasive species diagnosis

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Petti, Stéphane Renaud. "Navigation sûre en environnement dynamique : une approche par planification de mouvement partiel." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003661.

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Notre travail aborde le problème de navigation autonome en milieu dynamique partiellement connu. Ce problème a généré de nombreux travaux durant les dix dernières années. Néanmoins, nous avons observé que certains aspect fondamentaux liés à la nature dynamique de l'environnement ont été oubliés, en commençant par la limite de temps qu'un système placé dans un environnement dynamique a, pour prendre une décision et exécuter son mouvement. Bien que cette contrainte soit d'importance cruciale, il y a paradoxalement peu de travaux dans la littérature la prennent en compte. Cette contrainte temps réel a été placée au cœur de notre travail. Dans ce travail nous présentons une technique de planification qui prend en compte de manière explicite la contrainte temps réel imposée par l'environnement dynamique. La planification de mouvement partiel (PMP) est une technique originale de planification qui réagit à tout moment; dès que le temps imparti pour calculer une trajectoire est écoulé, la meilleure trajectoire calculée disponible est transmise. En fait, de notre point de vue, l'approche PMP est la meilleure approche possible au problème que nous avons observé, à savoir l'incompatibilité intrinsèque entre la planification en environnement dynamique et la contrainte temps réelle. PMP intègre également le problème de sûreté, que nous considérons d'un point de vue des états de collisions inévitables (ICS), concept récent qui englobe toutes les approches existantes et de proposer une technique qui donne de fortes garanties de sûreté pour notre système. Enfin, dans ce travail, nous démontrons l'efficacité de notre approche PMP pour des environnements relativement complexes. Plusieurs expérience ont été mises en œuvre où PMP a ainsi été intégré sur une plate forme réelle, le robot type voiture Cycab, véhicule conçu par l'INRIA.

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Desaigues, Brigitte. "La Planification de l'environnement cas particulier de la pollution de l'eau et de l'air." Lille : A.N.R.T, 1985. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb36105391j.

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Despouys, Olivier. "Une architecture intégrée pour la planification et le contrôle d'exécution en environnement dynamique." Toulouse, INPT, 2000. http://www.theses.fr/2000INPTA19H.

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Ce mémoire aborde le problème de la réalisation d'un système dédié au contrôle d'un agent dans un environnement complexe et dynamique et soumis à différentes contingences (évènements perturbateurs, échecs d'exécution, pannes). Cette étude est motivée par une application industrielle (l'aide à l'arrêt d'un haut fourneau) ; elle pourrait également être transposée dans un domaine robotique, pour le contrôle de robots mobiles autonomes. Plusieurs fonctions complémentaires nécessaires à un tel système de contrôle ont été identifiées et mises en oeuvre : le diagnostic, la supervision et le contrôle d'exécution, les fonctions de délibération. L'intégration des fonctions de supervision et de délibération au sein d'une architecture décisionnelle a été réalisée en tenant compte des caractéristiques temporelles (temps de réaction borné pour le superviseur, temps de planification non borné a priori, anticipation anytime) et fonctionnelles. Elle a été facilitée par la définition d'une représentation procédurale commune des moyens d'action, qui regroupe les notions d'opérateur de planification et de procédure opérationnelle. Enfin, cette intégration a été validée par différents types de tests, en particulier une évaluation pour une application industrielle, et différents benchmarks.

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BUI, XUAN-NAM. "Planification de trajectoire pour un robot polygonal non holonome dans un environnement polygonal." Paris, ENMP, 1994. http://www.theses.fr/1994ENMP0443.

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Resumen

Nous etudions les robots non holonomes de type voiture et leurs trajectoires optimales en longueur. Ces robots sont soumis a deux contraintes cinematiques : son orientation est toujours tangente a la trajectoire, qui a une courbure majoree par une constante strictement positive. Dans un premier temps, nous partons des resultats de dubins limitant les formes des trajectoires optimales pour un robot se deplacant en marche avant dans un environnement plan sans obstacle. Nous calculons la synthese de ce probleme d'optimisation. Nous obtenons alors une partition de l'espace des configurations du robot. Puis en decoule l'etude des iso-distances associees a la pseudo-distance entre configurations, ainsi que les regions d'accessibilite. Ensuite nous abordons deux problemes de planification utilisant des chemins optimaux. Le premier consiste a planifier un chemin optimal entre deux configurations passant par une suite donnee de points. Nous montrons que ce probleme est np-dur et qu'une restriction de ce probleme admet une unique solution. Nous proposons deux methodes de resolution. Le second est plus classique : le robot polygonal est en mouvement plan au milieu d'obstacles polygonaux. Nous proposons un algorithme utilisant nos resultats sur les chemins optimaux en presence d'obstacles, trouvant une approximation du plus court chemin. La complexite et la qualite de l'approximation sont analysees. L'algorithme a ete implante en langage c et des resultats sont presentes

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DA, COSTA PEREIRA CELIA. "Planification d'actions en environnement incertain : une approche fondee sur la theorie des possibilites." Toulouse 3, 1998. http://www.theses.fr/1998TOU30071.

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Resumen

La plupart des travaux existants dans le domaine de la planification sous incertitude utilise la theorie des probabilites. Cependant, un obstacle majeur est rencontre lorsqu'on ne dispose que de donnees qualitatives et pas d'un modele probabiliste permettant de decrire les aspects incertains du probleme de planification a resoudre. L'approche developpee au cours de cette these repose sur la theorie des possibilites et constitue une reponse a ce type de probleme. Nous avons tout d'abord defini un cadre formel de representation permettant de decrire l'incertitude possibiliste sur l'effet des actions et sur l'etat initial. Cela a aboutit a la construction d'un formalisme pour la planification possibiliste inspire de celui developpe par kusmerick et al. Pour le planificateur probabiliste buridan. Dans un deuxieme temps, nous avons developpe et implemente un algorithme qui permet de generer, sous l'hypothese de non-observabilite a l'execution, un plan solution dont la necessite qu'il satisfasse l'objectif est superieure a un seuil. Cet algorithme est base sur un resultat important qui montre que la resolution d'un probleme de planification possibiliste peut se ramener a la resolution d'un probleme de planification non-deterministe dans lequel les actions ont plusieurs effets possibles mais non differencies. Nous avons ensuite etendu la notion de plan solution afin de pouvoir discriminer entre plusieurs plans de meme necessite. Deux solutions ont alors ete proposees. La premiere concerne le cas ou tous les plans solutions ont une necessite nulle. Dans ce cas nous avons propose une methode qui consiste a primer le plan ayant la plus grande mesure de possibilite d'atteindre un etat but. Le deuxieme cas est celui dans lequel il existe plusieurs plans solutions de meme necessite non nulle. On utilise alors une methode de choix basee sur un critere lexicographique qui exploite l'incertitude sur le changement d'etat cause par chaque action du plan. Enfin, nous avons etendu la notion d'objectif afin de rendre possible la prise en compte de la flexibilite. Pour cela, nous avons associe des degres d'importance aux litteraux representant le but et des degres de faisabilite aux actions, ce qui nous permet d'evaluer, de facon graduelle, le niveau de satisfaction d'un plan. Parallelement, l'exploitation d'utilites additives sur les actions a ete consideree.

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Slama, Ilhem. "Modélisation et optimisation de problème de planification de désassemblage dans un environnement incertain." Thesis, Ecole nationale supérieure Mines-Télécom Atlantique Bretagne Pays de la Loire, 2020. http://www.theses.fr/2020IMTA0192.

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Notre projet de recherche propose de modéliser et d’optimiser le problème lié à la détermination du plan de démontage des produits enfin de vie tout en satisfaisant les demandes en composants sur un horizon de planification donné. Les travaux présentés dans ce manuscrit portent sur la planification de désassemblage dans un contexte certain et incertain. Nous avons considéré trois modélisations principales avec leurs approches de résolution : (i) une modélisation déterministe multi-période qui traite une nomenclature de produit multi-niveau avec le partage des composant qui cherche à maximiser le profit total. Un programme linéaire mixte en nombres entiers est proposé pour résoudre d’une façon optimale le problème, (ii) une modélisation stochastique monopériode pour traiter le cas d’une nomenclature de produit à deux niveaux et un seul type de produit. Les délais de remise à neuf sont supposés stochastique avec des distributions de probabilité quelconques. Le modèle cherche à minimiser l’espérance mathématique des coûts de stockage et de rupture des composants. Une approche de résolution exacte basée sur le modèle ”Newsboy" est développée pour résoudre le problème, et (iii) un modèle stochastique multi-période qui traite l’incertitude des délais de remise à neuf de chaque composant à chaque période est étudié quand le croisement des ordres est autorisé. La programmation linéaire mixte en nombres entiers stochastique, la simulation Monte Carlo et l’agrégation des scénarios sont proposées pour résoudre ce type de problème. Les performances des méthodes de résolution développées sont présentées en analysant les résultats d’optimisation sur un ensemble d’instances générées aléatoirement Our research proposes to model and optimize the disassembly lot-sizing problem. The contributions presented in this manuscript focus on disassembly planning in certain and uncertain context. We have considered three main models with their resolution approaches: (i) a deterministic multi-period modeling that deals with a multilevel product structure with a commonality of components that aims to maximize total profit. A Mixed Integer Linear Programming (MILP) model is proposed to optimally solve the problem, (ii) a single period stochastic model with a two-level disassembly system and a single type of end-of-life product under random refurbishing lead times. This model seeks to minimize the total expected cost, composed of inventory and backlog costs. A Newboy approach is proposed to solve the problem, and (iii) a multi-period stochastic model which deals with the uncertainty of refurbishing lead times when order crossover is considered. Stochastic Mixed Integer Linear Program, Monte Carlo simulation and scenario aggregation approaches are proposed to solve the proposed model. The performances of the proposed resolution approaches are presented by analyzing the optimization results on a set of randomly generated instances

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Tran, Ngo Quoc Huy. "Planification de mouvement pour les systèmes dynamiques multi-agents dans un environnement variable." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019GREAT099.

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Cette thèse propose des solutions de commande basées sur la planification optimale de trajectoires pour des systèmes dynamiques multi-agents fonctionnant dans un environnement variable (avec obstacles statiques ou mobiles et des perturbations variables dans le temps).Cette planification de trajectoires repose sur l'utilisation combinée de la théorie des ensembles (en particulier des ensembles convexes bornés), de la commande prédictive non-linéaire (NMPC), du calcul de champs de potentiel et des méthodes basées sur des graphes. Elle se base sur la construction de champs de potentiel répulsifs associés à des fonctions de barrière marche-arrêt (on-off barrier functions) qui décrivent et activent ou désactivent les trajectoires libres (sans collision) calculées au préalable par une commande de type NMPC distribuée. Ces constructions sont ensuite utilisées pour maintenir la connectivité dans le groupe d'agents, tout en assurant le suivi du chemin pré-généré. En outre, un observateur pour l'estimation de perturbations non linéaires est intégré dans le schéma de commande afin de les rejeter.Les résultats théoriques obtenus sont validés en simulation, par des comparaisons avec des approches utilisant la programmation mixte en nombres entiers, à l'aide de données numériques réelles provenant d'une plateforme de navigation sécurisée pour les véhicules de surface non habités dans le fjord de Trondheim (Norvège) This thesis proposes optimization-based control solutions for the motion planning of multi-agent dynamical systems operating in a variable environment (with static/mobile obstacles and time-varying environmental disturbances).Collision-free paths are planned for the agents through the combined use of set theory (particularly, bounded convex sets), non(-linear) Model Predictive Control (MPC), Potential Field (PF) and graph-based methods. The contributions build on the proposal of repulsive potential field constructions together with on-off barrier functions which describe and, respectively, activate/deactivate the collision-free conditions introduced in a distributed NMPC framework. These constructions are further used for connectivity maintenance conditions among the group of agents while ensuring the tracking of the a priori generated path. Furthermore, a nonlinear disturbance observer is integrated within the control scheme for environmental disturbance rejection.Finally, the results are validated in simulation through comparisons with mixed-integer approaches and over a benchmark for the safe navigation of Unmanned Surface Vehicles (USVs) in the Trondheim fjord, Norway, using real numerical data

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Alili, Samir. "Interaction décisionnelle Homme-Robot : planification de tâche pour un robot interactif en environnement humain." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-01068811.

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Resumen

Cette thèse aborde la problématique de la décision partagée homme-robot dans une perspective de résolution interactive de problème à laquelle prennent part l'homme et le robot. Le robot et l'homme poursuivent des objectifs communs et doivent déterminer ensemble les moyens de les réaliser (les capacités et les compétences de chacun étant différentes). Les questions à traiter concernent ce partage des rôles, le partage d'autorité dans l'exécution d'une tche (prise d'initiative), les connaissances à exhiber afin que l'un et l'autre puissent jouer un rôle optimal dans la résolution du problème commun. Nous avons développé un planificateur de tâche nommé HATP (Human Aware Task Planner). Ce planificateur est conçu sur la base de la planification hiérarchique qu'on a enrichie avec des règles sociales. Il permet de produire des plans qui sont socialement acceptables, c'est-à-dire des plans qui rendent lisibles les actions et les intentions du robot. Le planificateur a également la capacité de planifier pour le robot et l'humain tout en garantissant l'optimalité pour chacun d'eux. Nous nous sommes également intéressés à une approche hybride, qui mixe la planification de tâche à la planification géométrique. Cette approche permet au robot d'avoir un contrôle sur la séquence d'actions qu'il produit mais également sur la façon de la réaliser. Ce qui permet de traiter le problème de l'interaction homme-robot de manière plus fine mais également sur plusieurs niveaux.

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Tarlet, Jean. "Intégration des données de l'environnement naturel dans l'aménagement et la gestion de l'espace par la méthode de Planification Ecologique." Aix-Marseille 1, 1997. http://www.theses.fr/1997AIX10084.

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Resumen

Le developpement economique de ces dernieres decennies a entraine une extension anarchique des implantations humaines, villes et zones industrielles notamment ainsi que la degradation de l'environnement, parfois meme de veritables catastrophes par l'implantation de l'habitat dans des secteurs a risques. On se trouve ainsi devant une double problematique : celle d'une maitrise efficace de l'organisation de l'espace, par la mise en place d'une politique volontariste d'amenagement (planification spatiale) et celle de la prise en compte correcte des ressources naturelles dans ces procedures; la question qui se pose est celle d'une methodologie adaptee. L'approche dite "planification ecologique" parait plus interessante, plus complete que les demarches de type ponctuel utilisees dans le cadre des etudes d'impact. Ses principes consistent : 1) a dissocier dans un premier temps l'analyse environnementale du reste de la demarche. 2) a etudier la globalite du milieu bio-physique 3) a effectuer une synthese progressive par interpretation et agregation des donnees environnementales. De la confrontation entre cette synthese d'une part, et la demande issue de l'analyse socio-economique d'autre part, peut naitre le "plan d'amenagement", en fonction des conditions technologiques du moment. De nombreuses applications de la methode de "planification ecologique" ont eu lieu dans le monde et notamment en europe; sont presentes ici trois exemples realises en france. Tout en suivant les memes principes, les techniques d'application ont evolue : les procedures d'agregation se sont ameliorees, de meme que les processus de calcul, grace aux systemes d'information geographique. Dans le contexte general actuel (developpement demographique, technologique, extension des megalopoles), on peut craindre une pression accrue sur l'environnement (eau, sols, forets). Une telle demarche parait ainsi de plus en plus necessaire The economic development of the past decades has led to anarchic spreading of human settlements, mainly urban and industrial areas, and damage to the environment, even sometimes real disasters, when human communities are established in hazard-prone areas. This involves a double set of problems : - the efficient land development control through planning policy - the taking into account of natural values within these planning processes. The point is that of a relevant method. The "ecological planning" method seems more interesting, and more complete than the single-purpose and single-area study processes used about environmental impact assessments. The basic principles of ecological planning method are : 1) to isolate environmental study during a first step. 2) to analyse the whole range of environmental items 3) to synthesize progressively environmental data through interpretation and step-by-step integration. By merging these environmental syntheses and the needs expressed through socio-economic studies, the suitable planning policy can appear, linked to the technical possibilities available. Many case studies have been undertaken world wide and notably in europe, following the ecological planning method. Three french case studies are presented here. Although the same principles had been applied, application technics evolved : integration processes have been improved, like combination and calculation proceedings, thank to geographic information systems. Given the overall present situation (demographic and technological development, megalopolis sprawling), one could expect an increasing pressure over the environment (water, soils, forests). Such a method seems then more and more useful

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Alili, Samir. "Interaction décisionnelle homme-robot : planification de tâche pour un robot interactif en environnement humain." Phd thesis, Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/2663/.

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Cette thèse aborde la problématique de la décision partagée homme-robot dans une perspective de résolution interactive de problème à laquelle prennent part l'homme et le robot. Le robot et l'homme poursuivent des objectifs communs et doivent déterminer ensemble les moyens de les réaliser (les capacités et les compétences de chacun étant différentes). Les questions à traiter concernent ce partage des rôles, le partage d'autorité dans l'exécution d'une tâche (prise d'initiative), les connaissances à exhiber afin que l'un et l'autre puissent jouer un rôle optimal dans la résolution du problème commun. Nous avons développé un planificateur de tâche nommé HATP (Human Aware Task Planner). Ce planificateur est conçu sur la base de la planification hiérarchique qu'on a enrichie avec des règles sociales. Il permet de produire des plans qui sont socialement acceptables, c'est-à-dire des plans qui rendent lisibles les actions et les intentions du robot. Le planificateur a également la capacité de planifier pour le robot et l'humain tout en garantissant l'optimalité pour chacun d'eux. Nous nous sommes également intéressés à une approche hybride, qui mixe la planification de tâche à la planification géométrique. Cette approche permet au robot d'avoir un contrôle sur la séquence d'actions qu'il produit mais également sur la façon de la réaliser. Ce qui permet de traiter le problème de l'interaction homme-robot de manière plus fine mais également sur plusieurs niveaux This thesis addresses the problem of the shared decision between human and robot in the perspective of interactive problem solving that involved human and robot. The robot and human share common goals and must work together to identify how to realize (the capacity and the competence of each one are different). Issues to be addressed concerning this division of roles, sharing of authority in the execution of a task (taking initiative), to exhibit the knowledge such that both can play an optimal role in the resolution of common problems. We developed a task planner named HATP (Human Aware Task Planner). This planner is based on hierarchical task planning that is enriched with social rules. It can produce plans that are socially acceptable that means plans that make legible the actions and intentions of the robot. The planner also has the ability to plan for the robot and humans while ensuring optimality for each. We are also interested in a hybrid approach that mixes between task planning and geometrical planning. This approach allows the robot to have control over the sequence of actions that it produces, but also on how to achieve it. Thereby treat the human-robot interaction problem more cleverly, but also on several levels

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Bueb, Julien. "Politique stratégique et environnement." Besançon, 2007. http://www.theses.fr/2007BESA0005.

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L'environnement devient une préoccupation tant nationale qu'internationale. En effet, les propositions des candidats à la présidence de la France en 2007 se sont vus attribuées des notes environnementales. AI Gore et le GIEC ont reçu le prix Nobel de la paix 2007 pour leurs recherches sur le réchauffement climatique. Le Grenelle de l'environnement témoigne de cette nouvelle priorité accordée à la question environnementale dans les agendas politiques. L'enjeu climatique constitue l'une des principales préoccupations scientifiques après la publication d'étude démontrant une accélération imprévue de la quantité de carbone dans l'atmosphère. Cependant, face à la nécessité grandissante d'intervenir pour prévenir du risque climatique, les pouvoirs publics peuvent être tentés de se soustraire à leurs obligations environnementales en utilisant les instruments de politiques environnementales comme les taxes ou les permis d'émission négociables à des fins commerciales. La thèse s'articule donc autour deux parties. La première partie, scindée en deux chapitres, est consacrée à un survol de la littérature existante sur la politique commerciale stratégique (chapitre 1), y compris dans sa dimension environnementale (chapitre 2). La seconde partie de la thèse est constituée de contributions théoriques. Nous y analysons l'impact du lobbying d'entreprises polluantes sur la politique environnementale stratégique en présence de taxes sur les émissions (chapitre 3). Nous pésentons les propiétés de cette même politique avec un marché de permis d'émission négociables et possibilité de position dominante (ou non) d'une des entrepises sur ce marché (chapitre 4) Environment becomes a national and international major concern. The Nobel Peace Prize 2007 has been awarded to Al Gore and IPCC for their efforts to build up and disseminate greater knowledge about man-made climate change, and to lay the foundations for the measures that are needed to counteract such change. The "Grenelle de l'environnement" in France shows this new granted concern for governments. With the enlarging necessity to counteract climatic risk, governments can be however tried to escape from their environmental obligations. They can use emission tax or the tradable emission permits to support their national industry against international competition. The thesis is organized in two parts. The first part is a survey of the literature. Chapter 1 presents the strategic trade policy and chapter 2 includes its environmental dimension (chapter 2). The second part examines theoretical contributions and is organized as follows. Ln chapter 3, we analyze the impact of polluting firms' lobbying on strategic environmental policy with emission taxes. A market of tradable emission permits and a possibility (or not) of a market power for one firm on this market are discussed in chapter 4

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Lenoir, Arnaud. "Modèles et algorithmes pour la planification de production à moyen terme en environnement incertain." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00731056.

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Nous nous intéressons dans cette thèse aux problèmes d'optimisation de systèmes de grande taille en environnement incertain et plus particulièrement à la résolution de leurs équivalents déterministes par des méthodes de décomposition de type proximal. L'application sous-jacente que nous avons à l'esprit est celle de la gestion optimale de la production électrique d'EDF soumise aux aléas climatique, de marche et de consommation. Nous mettons 'a plat les couplages naturels espace-temps- aléas liés à cette application et proposons deux nouveaux schémas de discrétisation pour le couplage des aléas, bas'es sur l'estimation non-paramétrique de espérance conditionnelle, qui constituent des alternatives à la construction d'arbres de scénarios. Nous nous intéressons ensuite aux méthodes de décomposition en travaillant sur un modèle général, celui de la minimisation d'une somme de deux fonctions convexes, la première séparable et l'autre couplante. D'une part, ce modèle simplifie nous exonéré de la technicité due à un choix particulier de cou- plage et de sous-système. D'autre part hypothèse de convexité permet de tirer parti de la théorie des opérateurs monotones et de l'identification des méthodes proximales comme des algorithmes de points fixes. Nous mettons l'accent sur les propriétés différentielles des opérateurs de réflexion généralisée dont on cherche un point fixe, qui permettent de borner la vitesse de convergence. Nous étudions ensuite deux familles d'algorithmes de décomposition-coordination issues des méthodes dites d'éclatement d'opérateurs, à savoir les méthodes Forward-Backward et de type Rachford. Nous suggérons quelques techniques d'accélération de la convergence des méthodes de type Rachford. Pour cela, nous analysons dans un premier temps la méthode d'un point de vue théorique, fournissant ainsi des explications à certaines observations numériques, avant de proposer des améliorations en réponse. Parmi elles, une mise a' jour automatique du facteur d'échelle permet de corriger son éventuel mauvais choix initial. La preuve de convergence de cette technique se voit facilitée grâce aux résultats de stabilité de certaines lois internes vis a' vis de la convergence graphique établis en amont. Nous soumettons aussi l'idée d'introduire des "sauts" dans la méthode lorsqu'elle est appliquée à des problèmes polyédraux, en fondant nos argument sur la géométrie formée par la suite des itérés. En dernier lieu, nous montrons qu'il est possible, en ajoutant un mécanisme de contrôle, de s'affranchir de la résolution de tous les sous-problèmes à chaque itération en préservant la convergence globale. L'intérêt pratique de ces suggestions est confirmé par des tests numériques sur le problème de gestion de production électrique.

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Bailey, Ian. "Planification heuristique avec les processus de décision markovien et création d'un environnement de programmation." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2005. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/4630.

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Dans ce mémoire, nous présentons un environnement de programmation nommé JIP pour «Java Intelligent Planning» et l’implémentation de l’algorithme LAO* que nous avons appelé LAOPlan. LAO* est un algorithme de planification conçu pour supporter la recherche guidée par heuristique dans un graphe non déterministe possédant des cycles. Ce mémoire explique le fonctionnement de LAO* et présente des tests de performance faits avec LAOPlan en le comparant au planificateur non déterministe et non probabiliste MBP. Nous exposons aussi des extensions intéressantes à intégrer dans JIP ou LAOPlan. Dans ce cadre, nous expliquons l’algorithme A2Ways qui est un algorithme bidirectionnel de recherche guidé par heuristique dans un graphe déterministe. Nous exposons aussi le concept de LAOBack qui est un LAO* par l’arrière, ce qui permettrait de créer un LAO* bidirectionnel.

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Blanchard, Benoît. "Contribution à la planification de trajectoires de robots manipulateurs dans un environnement connu convexe." Poitiers, 1996. http://www.theses.fr/1996POIT2380.

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Le probleme de planification de trajectoires sans collision de robots manipulateurs est tres vaste et a ete tres largement etudie ces dernieres annees. Ce sujet est aborde en simulation 3d au sein d'un logiciel de modelisation et d'animation de robots: smar. Vu le nombre important de calculs a effectuer lors de la planification de trajectoires nous avons compare trois methodes de calculs de distances annocees comme rapide dans la litterature. Apres une presentation des algorithmes proposes par gilbert, dobkin et celui developpe par le laboratoire de mecanique des solides, nous avons, apres implantation, evalue les performances de chacun, obtenues par differents tests numeriques. En utilisant l'algorithme de calcul de distances developpe au laboratoire, nous proposons une technique, du type local, de generation de trajectoires pour robots. Elle permet d'eviter certains blocages rencontres dans les methodes locales classiques. Basee sur le fait que lors de ces blocages, les contraintes s'etablissent sur les memes entites geometriques entre deux iterations, nous definissons, pour chaque contrainte, le deplacement a effectuer qui permet de faire evoluer l'ensemble des contraintes vers d'autres entites. Ce deplacement est issu d'une analyse locale de l'environnement qui permet de definir une situation et de caracteriser l'action d'evitement. Pour chaque contrainte, elle est ponderee par un coefficient obtenu par un raisonnement basee sur la logique floue. Ce coefficient prend en compte l'influence de l'action d'evitement sur l'ensemble des contraintes. Un grand nombre d'essais ont ete menes en simulation dans le logiciel smar dans des environnements statiques ou dynamiques fortement encombres ou non. Ils ont montre l'efficacite de la methode proposee pour resoudre certains problemes de planification

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Deladreue, Sophie. "Planification et fonctionnement des réseaux de grand transport de l'énergie électrique en environnement concurrentiel." Paris 6, 2002. http://www.theses.fr/2002PA066094.

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Poty, Alexandre. "Planification de trajectoire dans un environnement dynamique et génération de mouvement d'ordre non entier." Bordeaux 1, 2006. http://www.theses.fr/2006BOR13202.

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Le thème général des travaux qui font l'objet de cette thèse concerne la dérivation non entière en robotique et commande. La première partie traite de la planification de trajectoire dans un environnement dynamique. L'intégration généralisée est utilisée ici à travers des potentiels généralisés pour permettre une variation progressive et continue de l'influence à distance des obstacles en fonction de leur dangerosité. La deuxième parti de la thèse est consacrée à la génération de consigne. Une approche basée sur le modelage de consigne ("preshaping") est utilisée pour le contrôle de modes peu amortis. Elle est étendue aux systèmes à dérivée généralisée explicite. L'étude de la robustesse de la méthode aux variations de gain du système est effectuée. Elle est alors appliquée à une commande Crone de deuxième génération. Une deuxième méthode est basée sur le filtre à dérivée généralisé borné en fréquence permettant d'imposer le maximum de commande dès l'application de la consigne.

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Ciocca, Jean-Luc. "La planification d’une activité Maker : une planification dynamique et flexible pour répondre aux besoins des élèves." Thesis, Université d'Ottawa / University of Ottawa, 2019. http://hdl.handle.net/10393/38916.

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L’objectif de ce travail de recherche est d’explorer comment le personnel enseignant conçoit la planification d’une activité de type Maker à l’école. Plus spécifiquement, nous cherchons à comprendre comment il véhicule les trois éléments associés au mouvement Maker retenus par Martin (2015) à savoir les outils numériques, la communauté et la mentalité du fabricant. Cet auteur juge ces éléments essentiels à la pérennité du mouvement en éducation. Ce mouvement, communément appelé « do-it-yourself », rencontre depuis plusieurs années un engouement sans précédent, notamment auprès du personnel enseignant qui s’imprègne de la philosophie Maker en vue de créer de nouveaux environnements d’apprentissage et préparer l’élève au monde du 21e siècle. La diversité des outils orientés Maker (p. ex. Arduino, Scratch ou l’impression 3D) et leurs facilités d’utilisation ont grandement contribué à cet enthousiasme. Dans notre étude, nous avons mené des entrevues auprès d’enseignantes et d’enseignants des écoles de langue française de l’Ontario, précisément de la région d’Ottawa. Notre étude a permis de révéler trois éléments importants dans la planification d’une activité de type Maker : 1) la création d’un esprit de communauté Maker; 2) l’implantation d’une mentalité Maker par les actes; et 3) l’émergence d’une planification dans l’action.

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Persais, Eric. "La prise en compte des paramètres écologiques par l'entreprise industrielle : approche contingente." Poitiers, 1999. http://www.theses.fr/1999POIT4001.

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L'organisation est immergée dans un environnement composé d'acteurs ayant un certain nombre d'exigences vis à vis d'elle et notamment sur le plan écologique (actionnaires, institutions, organismes publics, entreprises, individus, groupes écologistes, consommateurs. . . ). Compte tenu de sa dépendance à l'égard de ses différents publics, elle ne peut ignorer les demandes, attentes ou exigences formulées par ceux-ci en matière de respect des milieux naturels. L'adaptation constitue alors dans un tel contexte, une condition de la survie et du développement de la firme. Cette recherche avait plusieurs objectifs. Il s'agissait tout d'abord de montrer que certaines caractéristiques individuelles (sensibilité culturelle notamment) exerçaient une influence significative sur la perception par le dirigeant des pressions à la prise en compte de facteurs environnementaux, et par conséquent sur la réponse apportée par la firme. Nous souhaitons ensuite montrer que certaines caractéristiques contextuelles (secteur, taille. . . ) pouvaient être associées à des niveaux différents de pressions écologistes perçues. Il s'agissait également de montrer que la perception de ces pressions conduisait l'entreprise à modifier sa structure afin de mieux pouvoir répondre aux solicitations dont elle faisait l'objet de la part de son entourage. Nous avions enfin pour ambition de mettre en évidence le lien existant entre ces pressions et la prise en compte de facteurs écologiques dans l'orientation stratégique de la firme. Les hypothèses émises dans le cadre du modèle de recherche ont pu être testées grâce aux données collectées, au travers d'une enquête réalisée auprès de dirigeants de 44 firmes issues de trois secteurs industriels. Les résultats obtenus valident ainsi largement les relations présupposées entre les différents groupes de variables et confirment ainsi le bien fondé de l'approche contingente adoptée par l'auteur pour étudier au travers du cas particulier de l'écologie, les liens entre l'organisation et son environnement.

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Molines, Nathalie. "Méthodes et outils pour la planification des grandes infrastructures linéaires et leur évaluation environnementale." Saint-Etienne, 2003. http://www.theses.fr/2003STET2096.

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La généralisation et le durcissement des conflits d’implantation linéaire entraînent le rallongement des études et l’alourdissement du coût des projets. Pour limiter ces conflits, le gouvernement a fait évoluer la procédure décisionnelle : durcissement du cadre législatif, élargissement de la notion d’environnement, implication des acteurs locaux en amont des projets. . . Cette évolution complexifie les études environnementales et rend obsolète les méthodes traditionnelles. L’association des potentialités des SIG et des méthodes d’analyse multicritère est susceptible de répondre aux nouveaux besoins. Cette thèse se propose, après avoir exposé la situation décisionnelle complexe et présenté ces outils d’aide à la décision, de souligner leurs potentialités pour l’étude des projets linéaires. Une palette de méthodes et d’outils est développée pour améliorer la prise en compte de l’environnement. L’analyse environnementale du projet de liaison Lyon-Narbonne (A79) permet d’en mesurer l’efficacité Increased conflicts related to the construction of new linear infrastructure (e. G. Transportation networks or high-tension cables) has resulted in longer and more expensive environmental impact studies. In order to reduce such conflict, the French government has changed the decision-ma king process. With this shift the notion of "the environment" has become more central, the perspectives of local stakeholders are integrated at the beginning of the projects, and environmental and regulatory laws have become more strict. These shifts, which require incorporating public participation into the decision-making process, have made conducting environmental impact studies more complex. GIS in combination with multicriteria analysis can be used to address this new decision-making context. In this thesis I will analyze the complexity of the decision-making process and will evaluate existing decision-making tools. I will then propose a set of new tools designed to evaluate the environmental impact of any given linear infrastructure project. Finally I will demonstrate the potential value of these new tools based on their application to a particular case study: the northern part of the highway project between Lyon and Narbonne (France)

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Teichteil, Florent. "Approche symbolique et heuristique de la planification en environnement incertain : optimisation d'une stratégie de déplacement et de prise d'information." Toulouse, ENSAE, 2005. http://www.theses.fr/2005ESAE0028.

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Cette thèse porte sur la planiﬁcation en environnement incertain, dont un modèle classique sont les Processus Décisionnels de Markov (MDP). Nous utilisons des modèles structurés de MDP, basés sur les Diagrammes de Décision Algébriques (ADD), qui permettent de modéliser symboliquement le système décisionnel sous une forme factorisée par variables d’état. Dans une première contribution, nous proposons de réduire le nombre de variables d’état en énumérant localement le MDP symbolique, puis en appliquant des techniques de décomposition de graphes sur le sous-MDP énuméré. Le nombre de variables diminuant, l'espace d’états et les ADD sont plus petits, ce qui facilite l'optimisation du MDP. D’autre part, le problème peut être difficile à modéliser lorsque le nombre de valeurs (arité) des variables d’état est important, car les arbres de décision du modèle deviennent très grands. Ainsi, notre deuxième contribution consiste à modéliser le problème sous forme de Réseau Bayésien Dynamique Générique et Hiérarchique, où certaines variables sont des abstractions de variables de grande arité. Notre modèle générique est paramétré puis automatiquement instancié par des macro-actions déﬁnies sur le sous-espace engendré par les variables de grande arité. Nous montrons l'efficacité de notre approche hiérarchique et symbolique sur des problèmes de déplacement et de prise d'information, dont la variable de navigation a une arité généralement très grande. Les macro-actions sont des macro-déplacements locaux, déﬁnis dans des régions distinctes du sous-espace de navigation. Enﬁn, dans une troisième contribution, nous proposons une classe d'algoritlnnes symboliques et heuristiques, qui permettent d'optimiser partiellement un MDP sur un sous-espace d’états atteignables, connaissant des états initiaux possibles du processus. Nous présentons une heuristique de plus sûr chemin stochastique, qui cible la recherche des stratégies optimales sur les buts du problème. Le MDP est ensuite optimisé en alternant une phase d’expansion du sous-espace atteignable, et une phase de programmation dynamique stochastique sur le sous-espace atteignable courant. Nous proposons également une version en ligne de notre algorithme, qui optimise MDP sur une liste de sous-buts qui augmente incrémentalement durant la mission. Nous montrons l'efficacité de notre algorithme sur des problèmes de déplacement et de prise d'information de grande taille.

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Chalmé, Sébastien. "Aspects cognitifs de la planification d'itinéraires urbains." Paris 11, 2002. http://www.theses.fr/2002PA112091.

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Cette thèse en Sciences Cognitives porte sur la conception d'un type de plans particuliers: des itinéraires. Une telle planification a été examinée dans deux expériences. Des sujets divers avaient à concevoir des itinéraires permettant de réaliser, dans un environnement urbain réel, 14 tâches sur lesquelles pesaient des contraintes temporelles et / ou spatiales. On a analysé l'effet de trois variables sur les représentations et les stratégies mises en œuvre pour planifier ces itinéraires: la connaissance de l'environnement, la présence de contraintes de nature temporelle dans l'énoncé du problème, et la pression temporelle pour la planification. Les personnes connaissant bien l'environnement considèrent l'aspect spatial du problème (définition des trajets à suivre en fonction des contraintes inhérentes au réseau routier) avant l'aspect temporel (respect des contraintes temporelles). Pour définir les trajets à suivre ces personnes ajoutent de nombreuses contraintes idiosyncrasiques et appliquent des critères portant sur la rapidité des trajets. Les personnes ne connaissant pas l'environnement considèrent, à l'inverse, l'aspect temporel du problème avant l'aspect spatial et appliquent prioritairement des critères portant sur la proximité spatiale. Quand elles sont confrontées à un problème sans contraintes temporelles, subissent peu de pression temporelle et reçoivent des précisions sur les grands axes, elles modifient la sélection des critères, et tendent à prendre en compte les contraintes inhérentes au réseau routier dans le processus de conception de leur itinéraire, comme le font les personnes connaissant bien l'environnement. L'analyse de ces résultats, enrichie des enseignements d'un état de l'art des systèmes d'aide à la navigation et d'aide à la planification, actuels et en cours de développement, conduisent à définir des spécifications générales pour la conception d'un système d'aide à la planification d'itinéraires This thesis in Cognitive Science aims at both identifying the cognitive processes involved in route planning and providing ergonomic specifications for navigational systems dedicated to support drivers route planning. We conducted two experiments in which participants were asked to plan an itinerary through an extended modem city environment, in which they were expected to complete 14 tasks with spatial constraints and some with temporal constraints. We analysed if participants mental representations and strategies were affected by specific environment knowledge (we considered two groups : persons with and persons without specific environment knowledge), tasks being constrained temporally (presence or absence of temporal constraints), and planning duration (short or long). Participants with knowledge tend to reduce the cognitive cost of plan execution, not that of planning. They tend to consider the spatial aspect of the problem (definition of routes to follow in function of the urban network) before its temporal aspects (respect of the temporal constraints). They tend to apply a travel time optimisation and to take into account numerous additional constraints in order to define a realistic plan. Participants without knowledge tend to reduce the cognitive cost of planning, as they aim to solve the problem as quickly as possible. They tend to consider the temporal aspects of the problem before its spatial aspect and to apply a travel distance optimisation. However, confronted with tasks without temporal constraints, with a long planning duration and provided with precisions on the urban network, they tend to integrate the urban network constraints in the development of a global solution of their journey, as do persons with knowledge. On the basis of these results and of an ergonomic analysis of navigational and planning aid systems, we formulate some ideas with respect to onboard navigational aid systems that might support drivers in their planning activities

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Gaguet, Laurent. "Attitudes mentales et planification en intelligence artificielle : modélisation d'un agent rationnel dans un environnement multi-agents." Clermont-Ferrand 2, 2000. http://www.theses.fr/2000CLF20023.

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L'objectif de cette thèse est d'élaborer un modèle d'agent rationnel capable de planifier ses comportements à partir de ses attitudes mentales. Ce modèle doit permettre de spécifier un agent particulier du système multi-agents développé dans le cadre du projet AMICAL sur l'étude et le développement d'environnements informatiques d'aide à l'apprentissage de la lecture. Après avoir présenté différents aspects de la modélisation des agents dans les approches existantes, nous abordons plus particulièrement le rôle que peuvent jouer les attitudes mentales dans le comportement et la manière dont un plan d'actions peut être conçu comme un processus mental. Ces principes permettent de définir les notions qui sont modélisées par la suite, qui portent sur le raisonnement dont l'agent dispose pour adopter des objectifs, actualiser son état mental et délibérer sur celui-ci afin de planifier ses comportements futurs ou agir dans son environnement. Les représentations utilisées et produites par l'agent au cours du raisonnement regroupent d'une part ses connaissances opératoires en planification et sur son domaine d'expertise, et d'autre part ses différentes composantes mentales. La modélisation de ces différentes notions permet ensuite de spécifier, sous une forme algorithmique, les différents processus internes que l'agent met en oeuvre au cours d'un cycle comportemental pour atteindre des objectifs sur un domaine d'expertise. Ce modèle d'agent est ensuite validé à partir d'exemples de fonctionnement sur des connaissances opératoires types. Nous montrons notamment comment les différentes composantes mentales de l'agent évoluent au cours du raisonnement. Pour finir, nous abordons les principes d'une opérationalisation du modèle d'agent dans AMICAL, et nous situons les apports et les perspectives de cette approche par rapport aux enjeux qui ont été définis au début de l'étude

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Oré, Albornoz Ernesto. "Sur les méthodes de décomposition proximale appliquées à la planification de production électrique en environnement incertain." Thesis, Université Clermont Auvergne‎ (2017-2020), 2018. http://www.theses.fr/2018CLFAC083/document.

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Chevalier, Carole Annie Christiane. "L' environnement juridique de l'activité médico-sociale." Montpellier 1, 2007. http://www.theses.fr/2007MON10037.

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Côme, Thierry. "L'entreprise face a son environnement juridique : vers une strategie juridique globale ?" Reims, 1997. http://www.theses.fr/1997REIME001.

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Place au centre d'un tryptique cooperation-confiance-comportements opportunistes, le droit est aujourd'hui pour les entreprises un facteur de risques mais aussi une source d'avantages concurrentiels. L'entreprise ne peut ni l'ignorer ni le subir, elle doit le manager. Une nouvelle fonction apparait ainsi dans la gestion de l'entreprise : la fonction juridique. La coexistence antagoniste et complementaire de deux formes de droit : droit-bien et droit-institution, la multiplication des producteurs de droit et les relations de services entre juristes et entreprises offrent a ces dernieres plus de choix dans leur utilisation possible du droit (leur demande de droit prend ainsi plusieurs formes : demande de services juridiques, demande de decisions judiciaires ou demande de regles ou de normes) mais accroissent la complexite de leur environnement juridique et rendent sa comprehension plus difficile et plus necessaire. En effet, la montee de l'insecurite juridique (les lacunes et les insuffisances du systeme juridique) mais aussi l'aggravation des risques judiciaires (poids croissant du tribunal dans la gestion de l'entreprise) conduisent les entreprises a organiser une fonction juridique. La valorisation croissante du risque juridique par les dirigeants fait evoluer cette fonction du niveau operationnel au niveau strategique selon une typologie de type -reactif-proactif emergent-proactif delibere. Trois strategies sont possibles : -la strategie defensive evite les problemes juridiques. L'entreprise previent les litiges en ayant recours a des resolutions amiables des conflits ou agit sur l'environnement legal par des pratiques de lobbying. -la strategie offensive, utilise le droit ou le conflit judiciaire pour maintenir ou contester des regles assurant une position dominante sur un marche ou pour communiquer sur le plan externe et interne. - la strategie planifiee adapte l'entreprise a son environnement juridique, en particulier en organisant une veille juridique. La fonction juridique est alors un mode organise de prevention, de resolution et d'utilisation opportuniste des problemes juridiques combinant ces differentes strategies Located at the centre of a three-fold concept, cooperation - trust - oppportunist behaviours, law is a hazardous factor but is a source of competitive advantages too for entreprises. Companies can't do without law but must rather manage it. Thus a new function has emerged: the judicial function. The antagonistic yet complementary coexistence of law as goods and law as institutions, the growing number of organizations that give birth to new legislations and the relations between legal actors and companies allow these companies more leeway when they have to deal with law matters but all this also makes their judicial environment even more complexe, makes their understanding more difficult and even more indispensable. Indeedas the judicial world appears more and more blurred and as the judicial hazards weigh more strongly on companies, companies are led to organize their own judicial function. The growing concern of managers for judicial hazards has influenced their approach of this function from an operational level to a strategic level according to three main strategies: - the defensive strategy which aims at avoiding conflicts. A company foreseeing trouble tackles it by resorting to alternative resolution or acts on its judicial environment thanks to lobbying. - the offensive strategy which resorts to law or judicial disputes to maintain or to contest rules that enable this company to keep the leading position on a market or to communicate. - the planned strategy which allows a company to adapt to its judicial environment by setting up judicial awareness. Then the judicial function becomes a system combining all the existing strategies: prevention, resolution and opportunistic behaviour

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Habert, Olivier. "Modélisation dynamique d'un environnement intérieur pour robot mobile." Nancy 1, 1995. http://www.theses.fr/1995NAN10051.

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Les travaux présentés dans ce mémoire concernent les aspects modélisation de l'environnement et planification de trajectoire du projet V. A. H. M. (véhicule autonome pour handicapé moteur). Nous proposons d'exploiter les informations provenant d'une représentation incertaine de l'environnement. L’originalité de cette représentation provient du fait qu'elle est issue d'un dessin a vue effectue par un opérateur humain. Nous résolvons le problème de l'interprétation et de l'évaluation des incertitudes par une modélisation simple du comportement humain qui consiste à utiliser des relations de proximité entre les primitives géométriques du dessin originel. À partir de la modélisation par nombres multivaleurs de l'environnement à priori, nous effectuons des planifications de trajectoires. L’utilisation des caractéristiques incertaines du modèle permet alors la mise en évidence des régions ou la navigation du robot présente de hauts risques de collision avec les obstacles. Le fauteuil est équipé de capteurs extéroceptifs (capteurs à ultrasons) et proprioceptifs (odomètre) qui autorisent respectivement l'observation de l'environnement et l'estimation de la localisation. Lors de la navigation du robot dans l'environnement, la mise en correspondance du modèle et des données issues des moyens de perception permet d'effectuer une modification de la configuration des objets modélisés. Après plusieurs déplacements dans le milieu d'évolution, on observe une convergence de la configuration relative des objets vers leur configuration réelle

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Beaumet, Grégory. "Planification continue pour la conduite d'un satellite d'observation agile autonome." Toulouse, ISAE, 2008. http://www.theses.fr/2008ESAE0003.

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Aujourd'hui la quasi-totalité des engins spatiaux sont entièrement contrôlés depuis le sol. Des plans d'activités précis sont téléchargés régulièrement du sol vers l'engin, auquel la part d'autonomie laissée est réduite au minimum : régulation thermique, contrôle d'attitude. Dans le cadre d'un programme commun au CNES et à l'ONERA (programme AGATA : Architecture Générique pour l'Autonomie : Tests et Applications) portant sur l'autonomie des engins spatiaux, nous avons envisagé de déplacer les mécanismes de planification d'un satellite agile d'observation équipé d'un instrument de détection de la couverture nuageuse, du sol vers le bord, afin d'augmenter sa réactivité et son efficacité. Nous avons adapté au cas d'un satellite agile et nous avons amélioré une architecture générique réactive-délibérative développée dans le cadre du projet AGATA. Cette architecture est centrée sur une tâche réactive capable de répondre instantanément aux stimuli de l'environnement (réception de nouvelles requêtes d'observation, état de la couverture nuageuse). Cette tâche réactive est équipée de règles de décision par défaut et contrôle une tâche délibérative qui s'exécute en parallèle et utilise au mieux le temps dont elle dispose pour choisir de façon optimale la prochaine décision à prendre. Il devient alors réaliste de concevoir un satellite d'observation décidant de façon autonome et en temps réel des actions à exécuter parmi des actions de manœuvre orbitale (lorsqu'il s'éloigne trop de son orbite de référence), de rendez-vous en attitude, de détection de la couverture nuageuse, d'observation de zones au sol, de télédéchargement de données, de rechargement des batteries et de pointage géocentrique. Le développement d'un environnement de simulation temps-réel nous a permis d'évaluer le gain apporté par cette architecture, par les mécanismes de décision mis en place (règles de décision et algorithmes d'optimisation) et par la détection de la couverture nuageuse à bord du satellite.

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Delafenestre, Régis. "Contribution à l'amélioration méthodologique du processus de planification logistique tactique en environnement multi-sites : une application à l'industrie européenne d'appareils sanitaires en céramique." Le Havre, 2009. http://www.theses.fr/2009LEHA0018.

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Cette thèse se propose de démontrer la contribution des Technologies de l’Information et de la Communication (TIC), à l’amélioration méthodologique du processus de planification logistique tactique en environnement multi-sites à l’aide d’une application vers l’industrie européenne d’appareils sanitaires en céramique. Les processus logistiques évoluent grâce aux TIC, les tâches manuelles sont remplacées par des tâches informatiques. L’objectif de cette thèse est d’élaborer à l’aide des TIC, un processus de planification logistique tactique dans l’industrie manufacturière d’appareils sanitaires en céramique. Notre recherche s’est appuyée sur des entretiens, des observations directes, un maquettage, et des constructions de méthodes. L’analyse des possibilités des innovations technologiques au sein de l’entreprise a permis d’inclure l’ERP lors de la construction de la méthodologie. L’objectif est de faciliter l’assimilation de ces technologies afin d’obtenir une adéquation plus importante entre le système informatisé et les processus de l’entreprise et ainsi de développer des facteurs de succès. Au final, nous obtenons, non seulement une nouvelle méthode de planification, mais aussi une étude des impacts des TIC sur le processus de planification tactique, grâce au processus de recherche. La méthode relève d’une démarche itérative entre le terrain et les théories relatives à ce sujet. Mais il nous semble que l’essentiel se trouve dans la génération successive des méthodes. Car des points communs existent entre chaque méthode élaborée, avec une intégration croissante des TIC. Ce qui est reproductible ce n’est pas la méthode en elle-même mais le degré d’assimilation des TIC This thesis proposes to demonstrate the contribution of Information Technology and Communication (ICT) to improve the process of tactical multi-sites logistics planning with an application to industry European ceramic sanitary ware. Logistics processes are changing thank to ICT, we have a substitution of manual tasks by computing tasks. Our objective was to develop by using ICT, a process of tactical logistics planning in manufacturing of ceramic sanitary ware. Our research relied on interviews, direct observations, simulation, and construction methods. Analysis of technological innovations possibilities allowed to include the ERP during the methodology construction. The objective is to facilitate the assimilation of these technologies to achieve a match between computerized system and business processes and thus to develop success factors. At the end, it was not only a new method of planning, but also a study of impacts of ICT on the tactical planning process. The method is an iterative process between the field and theories. But it seems that the essence is in the succeeding generation methods. Common points exist between each method, with ICT integration growing. This is not reproducible method itself but the degree of assimilation of ICT

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Debil, Fanny. "Quand la santé devient écologique : Acteurs et transferts de la planification en santé environnement(ale) (OMS-France)." Thesis, Montpellier, 2016. http://www.theses.fr/2016MONTD011.

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Et si la santé était une chose trop sérieuse pour être confiée à des acteurs sanitaires ? Et si la fin des risques était possible ? Ces interrogations ont, entre autres, animé la planification en santé environnement(ale). Cette thèse sonde les genèse, conception et portée de cet instrument aussi sujet aux transferts et variations qu’aux aléas et controverses. Elle se penche sur l’OMS qui l’a initié, jusqu’au niveau national français où la planification est épousée de diverses manières. Une approche par les acteurs est privilégiée, un regard conjoint sur le déjà-là et le changement réclamé. Ainsi, l’analyse comprend la dimension politique de la planification comme dépendante d’un dépassement : celui d’acteurs du génie sanitaire, entrepreneurs historiques de santé environnement(ale), par des nouveaux groupes sanitaire et écologique disposant de ressources-clés dans l’appareil d’État. Plus particulièrement, la pérennité de la planification procède des acteurs écologiques. Renversant les projets de l’OMS, cette configuration suggère un glissement de propriété du problème santé environnement(ale). Depuis plus de vingt ans, la planification réduit l’ubiquité de la santé environnement(ale). Elle en esquisse aussi l’explosivité. À qui veut saisir la fabrique de ce problème, ses acteurs et débats, ses temps et grandeurs, ce travail propose quelques clés de lecture. Ces clés ouvrent sur l'intérieur, les sommets et les marges de l'État. S’y distingue une expertise systémique transcendant durablement sa pendante scientifique dans le gouvernement des relations humains/milieux. S’y dévoilent les sens composites des transversalités et leurs rapports vivaces aux sectorialités What if health was too serious to be left to health actors ? What if risks can disappear ? These interrogations have driven some of the national environmental health action plans. This specific planning is structurally a matter of transfers and changes, uncertainty and controversies. This thesis deals with its genesis, making, and effects. It integrates a transnational scene, the World Health Organization that initiates the planning. It also considers a national level, the French one precisely, that imports the planning. Two rationale are used : an actor-centered approach, a balanced examination of preexistence and innovation. This work thus foresees the political dimension of the national environmental health planning in France. It requires health and ecological state actors with adequate resources. These actors go beyond sanitary engineers that are historical advocates of environmental health. Besides, the ecological actors determine the continuity of the planning. This suggests that the owners of the environmental health problem have now changed. This also means a distance with the initial project of WHO. For more than twenty years, the national planning reduces the ubiquity of environmental health. It also suggests its exploding aspects. This thesis provides some insight to understand the making of this problem, its actors and debates, its times and quantities. It explores the inside, the highest level and the boundaries of the state. It enlightens the transcendence of systemic expertise with respect to scientific expertise for governing the human-environment relationships. More broadly, it leads to question the vigorous relation between the cross-cutting and sectoral aspects of public intervention

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Cossard, Nicolas. "Un environnement logiciel de modélisation et d'optimisation pour la planification de la production dans la chaîne logistique." Clermont-Ferrand 2, 2004. http://www.theses.fr/2004CLF21548.

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Le sujet de cette thèse est la proposition d'un environnement de modélisation et d'optimisation pour la planification de la production. La problématique aborde les cas mono-site et multi-sites. Nous abordons la planification tactique en prenant en compte des contraintes opérationnelles par une approche flux, sur des horizons de planification concernant plusieurs centaines de périodes ( nécessaires afin de garantir des contraintes opérationnelles pertinentes). Il s'agit de résoudre conjointement, dans des délais très courts, des problèmes d'ordonnancement, d'affectation, de dimensionnement de lots et de calibrage des flux sous contraintes techniques et économiques. Le problème est de type MLCLSP, et est abordé par la méthodologie de modélisation ASCI et formalisé avec UML. Plusieurs modèles sont présentés, exploitant les méthodes exactes et approchées (simulation, heuristiques, couplages). Deux applications industrielles sont présentées (Michelin et PSA)

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Saïri, Rabah. "Une forme d'approche des comportements stratégiques et de la performance des PME : Valeurs, environnement, stratégies, planification, performance." Rennes 1, 1998. http://www.theses.fr/1998REN11011.

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A l'instar de la performance, le thème de la stratégie des PME a fait ces dernières décennies l'objet d'une attention soutenue de la part des chercheurs, mais cet intêret s'est traduit par une variété d'approches se distinguant par les angles d'attaque et par la façon même d'apprécier chacun des deux construits. De ce fait, il existe peu de consensus quant aux dimensions et facteurs contribuant a mieux comprendre chacun d'eux. La véritable source d'un tel désaccord reléve probablement de considérations idéologiques. La stratégie, chaque fois qu'elle fait l'objet d'une nouvelle définition, exhibé en réalité une conception théorique différente et une philosophie distincte, alors que les chercheurs continuent de se réclamer d'un même modèle théorique. Dans cet esprit, le domaine de la stratégie, comme celui de la performance, ne s'en trouvera qu'enrichi si chaque auteur daignait comprendre que les différents modèles existants ne relévent pas d'une même conceptualisation théorique, idéologique et/ou méthodologique. Par conséquent, plutot que de s'indigner des paradoxes qu'ils exhibent, voire de polémiquer, il vaut mieux envisager la complementarite de ces modeles. Dans cet esprit, une connaissance satisfaisante de la strategie des PME exige la conjugaison des différents modèles aux modes de la complémentarité et de l'échange, seule issue capable d'éclairer de manière satisfaisante son vaste espace. Une telle approche n'est, dans notre champ de connaissance, qu'au stade du balbutiement. Mais elle peut être améliorée en s'appuyant notament sur les apports de la systémique. Conformement a cette orientation, l'approche retenue dans cette recherche privilégie l'amélioration des différents modèles, un enrichissement qui passe par leur articulation dans une forme d'approche globale, tout en y spécifiant la nature dynamique des relations s'y établissant entre cinq complexes de variables contribuant à la connaissance de la stratégie comme de la performance des PME The strategy as well as the efficiency of the smps are subjects which have focused the researcher's attention these last decades. Both this interest was translated into several approaches with different angles of studies and even different appreciation of each of the two constructs. Despite the great number of researchers, there is only little consensus of positions concerning the dimensions and factors which contribute to a better understanding of each of them. Ideological considerations are probably the root of such a disagreement. Each time the strategy is the object of a new definition, it exhibits in fact a distinct philosophy and a theoritical conception which is different, whereas researchers keep claiming to be in the same theoritical pattern. In this spirit, the field of strategy as well as the performance's one would be enriched if each other would deign to understand that the different patterns suggested in litterature don't come from the same theoritical, ideological and methodological conceptualization. As a consequence, rather than sink into controversy or filling with indignation for the paradoxe they evidence, the best is to see the complementarity of these patterns. In this spirit a satisfactory knowledge of the smes strategy requires the conjugation of the different patterns in the complementary and exchange's modes, the single way which can clarify its vast space in a satisfactory way. It is only the beginnings of such an approach in our knowledge's field. But the systemic approach can be used to improve it. In accordance with this orientation, the accepted approach in this research gives a greater place to the improvement of the different patterns which goes through the way they articulate themselves in a global approach's pattern, specifying in the same time the nature and the dynamic of the relations which are establishing between 5 complexes of variables, contributing to the knowledge of the strategy as well as the performance of the smes

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Capellini, carvalho de oliveira Nathalia. "Historiciser les barrages en Amazonie brésilienne : environnement, conflit et politique dans la planification et construction de Tucuruí (1960-1985)." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLV086.

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Cette thèse traite de la planification et de la construction du barrage de Tucuruí sur le fleuve Tocantins dans l’État du Pará au Brésil. Ce barrage a été l’un des grands travaux publics de la dictature militaire qui a dirigé le Brésil entre 1964 et 1985 et a fait partie de la stratégie géopolitique de ce régime pour la région amazonienne. Ce travail met en lumière les relations entre État et ressources en Amazonie dans une perspective historique, s'attachant d’une part à la manière dont un projet politique, ici celui des militaires, incarne un processus de transformation matérielle de l’espace à travers l’implantation d’infrastructures. D’autre part, sur comment une infrastructure, ici hydroélectrique, peut matérialiser une vision politique particulière. Toutefois, si la dictature militaire a été un moment charnière où les barrages sont implantés en Amazonie, ce travail montre que ces infrastructures s’inscrivent dans une longue histoire de l’aménagement fluvial de la région. Dans cette perspective plus longue, les relations entre l’État central et les élites régionales, ainsi que les dynamiques du capital en relation aux ressources amazoniennes, apparaissent comme centrales. Finalement, il s’agit d’une réflexion sur la place de Tucuruí dans l’héritage laissé par la dictature militaire en Amazonie, en tant que modèle pour les grands aménagements opérés dans la région par la suite.En s’appuyant sur une multiplicité de sources - de la documentation grise produite par l’État, en passant par les archives de la répression ou encore par la production textuelle des mouvements sociaux - cette étude réfléchit à l’expérience Tucuruí comme un point nodal de l’aménagement des cours d’eau Amazoniens et de l’action étatique planifiée dans la région. Au fur et à mesure de l’avancée des travaux, celui qui allait être le premier grand barrage du monde construit dans une forêt tropicale, éveille une forte opposition en raison des incertitudes écologiques, des injustices sociales et des controverses politiques qui entourent sa mise en place. Ce processus s’inscrit et se construit dans un jeu où de multiples temporalités et échelles se croisent dans la production d’une Amazonie sujette à l’emprise étatique, aux intérêts capitalistes, aux logiques économiques et techniques, aux imaginaires symboliques, aux enjeux géopolitiques, aux mouvements sociaux, mais aussi aux processus biophysiques et hydrologiques This thesis focuses on the planning and construction of the Tucuruí dam on the Tocantins River in the state of Pará, Brazil. The Tucuruí dam was one of the large public works of the military dictatorship that ruled Brazil between 1964 and 1985 and was part of the geopolitical strategy of this regime for the Amazon region. The present work highlights the relationship between State and resources in the Amazon from a historical perspective. It focuses on how a political project –in this case, the military one – embodies a process of material transformation of space through the implementation of infrastructures. It also shows how infrastructure, a hydroelectric, can materialize a particular political vision. However, if the military dictatorship was a pivotal moment when dams are finally established in the Amazon, this thesis shows that these infrastructures are part of a long history of river management in the region. In this longer perspective, relations between the central State and the regional elites, as well as the dynamics of capital concerning Amazonian resources appear to be central.By relying on a multiplicity of sources – from the gray literature produced by the State, through the archives of the repression, and the textual production of social movements– this study reflects on the Tucuruí experience as a nodal point in the modification of Amazonian rivers and also on the planned State action for the region. As the construction progressed as the first large dam in the world built in a rainforest, it triggered a strong opposition because of ecological uncertainties, social injustices and political controversies surrounding its implementation. This process takes place and is created in a setting where multiple temporalities and scales intersect in the production of the Amazon as subject to state control, capitalist interests, economic and technical rationalities, symbolic imaginaries, geopolitical issues, social movements, but also biophysical and hydrological processes. Finally, it is a reflection on the place of Tucuruí in the legacy of the military dictatorship in the Amazon, as a model for major developments operated in the region thereafter

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Allard, Aude. "La planification environnementale, entre archétype et prototype des mutations du droit public." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2023. https://www.biblio.univ-evry.fr/theses/2023/interne/2023UPASH011.pdf.

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Encensée par le discours politique récent, la planification environnementale est une pratique que mobilise le droit de l'environnement depuis la fin des années 1960. Elle prend généralement la forme de plans, cartes ou schémas chargés d'organiser - à moyen ou long terme - la sauvegarde du milieu naturel et de ses ressources, la protection du paysage ou encore la prévention des risques et des nuisances. Ces « documents de planification » constituent aujourd'hui une part importante de l'action publique en matière d'environnement.En dépit de cette omniprésence, sur la scène politique autant que dans le droit, la planification environnementale se présente comme un objet aux contours juridiques flous, dont la place et le rôle au sein des politiques publiques demeurent mal définis. De manière primordiale, c'est donc la définition d'une grille de lecture permettant d'en comprendre les enjeux fondamentaux que propose cette thèse : au-delà de l'identification des dénominateurs communs à l'ensemble des documents d'environnement, la présente recherche s'attache à inscrire la planification environnementale dans son milieu non seulement politico-juridique, mais aussi historique, social et économique.C'est par le biais de cet exercice de contextualisation qu'il est possible de dépasser les éventuelles critiques dont peut faire l'objet son utilisation contemporaine, pour replacer la planification environnementale au cœur des mutations du droit public. Au prisme d'une analyse transversale - qui nécessite de se placer au carrefour du droit de l'environnement, du droit administratif, du droit des collectivités territoriales tout comme de la science administrative et de l'économie -, il apparaît qu'elle reflète les tensions, les défis, mais aussi les paradoxes, qui traversent les collectivités publiques depuis la fin de la Seconde Guerre Mondiale : à la fois prototype et archétype des évolutions contemporaines du droit public, la planification environnementale peut être lue comme le réceptacle des mutations juridiques entamées dans la France des Trente Glorieuses, mais également comme le laboratoire des transformations institutionnelles et juridiques qui caractérisent une France qui doit gérer des crises économiques, sociales et, désormais, écologiques Praised by recent political discourse, environmental planning is a practice that has been used in environmental law since the late 1960s. It generally takes the form of plans, maps or schemes responsible for organizing - in the medium or long run - the protection of the natural environment and its resources, the protection of the landscape or the prevention of risks and nuisances. Today, these "planning documents" constitute an important part of public action in environmental matters.Despite this omnipresence, on the political scene as much as in law, environmental planning is an object with vague legal contours, whose place and role within public policies remain poorly defined. This thesis therefore proposes the definition of a reading grid that will allow to understand the fundamental issues at stake: beyond the identification of the common denominators of all environmental documents, this research endeavors to place environmental planning in its political and legal environment, as well as in its historical, social and economic context.It is through this contextualization exercise that it becomes possible to go beyond the possible criticisms of its contemporary use, and to place environmental planning at the heart of the changes in public law. Through a cross-cutting analysis - which requires to place the focus at the crossroads of environmental law, administrative law, local government law, as well as administrative science and economics - it appears that it reflects the tensions, the challenges, but also the paradoxes, that have been present in public authorities since the end of the Second World War: both a prototype and an archetype of contemporary developments in public law, environmental planning can be read as the receptacle of the legal changes begun in France during the “Trente Glorieuses”, but also as a laboratory for the institutional and legal transformations that characterize France, which must manage economic, social, and now ecological crises

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Nguyen, Van Quan. "Cartographie d'un environnement sonore par un robot mobile." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0172/document.

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L’audition est une modalité utile pour aider un robot à explorer et comprendre son environnement sonore. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la tâche de localiser une ou plusieurs sources sonores mobiles et intermittentes à l’aide d’un robot mobile équipé d’une antenne de microphones en exploitant la mobilité du robot pour améliorer la localisation. Nous proposons d’abord un modèle bayésien pour localiser une seule source mobile intermittente. Ce modèle estime conjointement la position et l’activité de la source au cours du temps et s’applique à tout type d’antenne. Grâce au mouvement du robot, il peut estimer la distance de la source et résoudre l’ambiguïté avant-arrière qui apparaît dans le cas des antennes linéaires. Nous proposons deux implémentations de ce modèle, l’une à l’aide d’un filtre de Kalman étendu basé sur des mélanges de gaussiennes et l’autre à l’aide d’un filtre à particules, que nous comparons en termes de performance et de temps de calcul. Nous étendons ensuite notre modèle à plusieurs sources intermittentes et mobiles. En combinant notre filtre avec un joint probability data association filter (JPDAF), nous pouvons estimer conjointement les positions et activités de deux sources sonores dans un environnement réverbérant. Enfin nous faisons une contribution à la planification de mouvement pour réduire l’incertitude sur la localisation d’une source sonore. Nous définissons une fonction de coût avec l’alternative entre deux critères: l’entropie de Shannon ou l’écart-type sur l’estimation de la position. Ces deux critères sont intégrés dans le temps avec un facteur d’actualisation. Nous adaptons alors l’algorithme de Monte-Carlo tree search (MCTS) pour trouver, efficacement, le mouvement du robot qui minimise notre fonction de coût. Nos expériences montrent que notre méthode surpasse, sur le long terme, d’autres méthodes de planification pour l’audition robotique Robot audition provides hearing capability for robots and helps them explore and understand their sound environment. In this thesis, we focus on the task of sound source localization for a single or multiple, intermittent, possibly moving sources using a mobile robot and exploiting robot motion to improve the source localization. We propose a Bayesian filtering framework to localize the position of a single, intermittent, possibly moving sound source. This framework jointly estimates the source location and its activity over time and is applicable to any micro- phone array geometry. Thanks to the movement of the robot, it can estimate the distance to the source and solve the front-back ambiguity which appears in the case of a linear microphone array. We propose two implementations of this framework based on an extended mixture Kalman filter (MKF) and on a particle filter, that we compare in terms of performance and computation time. We then extend our model to the context of multiple, intermittent, possibly moving sources. By implementing an extended MKF with joint probabilistic data association filter (JPDAF), we can jointly estimate the locations of two sources and their activities over time. Lastly, we make a contribution on long-term robot motion planning to optimally reduce the uncertainty in the source location. We define a cost function with two alternative criteria: the Shannon entropy or the standard deviation of the estimated belief. These entropies or standard deviations are integrated over time with a discount factor. We adapt the Monte Carlo tree search (MCTS) method for efficiently finding the optimal robot motion that will minimize the above cost function. Experiments show that the proposed method outperforms other robot motion planning methods for robot audition in the long run

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Mai, Anh. "Les conséquences sur les performances humaines du redesign organisationnel dans un contexte de changement institutionnel : le cas du Vietnam." Thesis, Paris 10, 2010. http://www.theses.fr/2010PA100209.

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Le redesign organisationnel est devenu depuis longtemps un terrain où les chercheurs émettent nombreuses théories et méthodes. Le redesign organisationnel a été un choix stratégique des entreprises pour faire face à des incertitudes de leur environnement externe. Il peut aussi une solution aux contraintes humaines et à l'intégration des individus dans l’objectif de maintenir et d’améliorer leur motivation et leur performance. Il semble qu’employées séparément, toutes les deux approches du redesign organisationnel, vers la contingence externe et interne de l'organisation, ne sont pas capables de répondre à des questions courantes et croissantes du redesign organisationnel lui-même. Parce que l'une ou l'autre approche n'adresse que son intérêt conceptuel pour un seul contexte. Cette thèse propose une approche intégrée du redesign organisationnel répondant simultanément aux besoins externes et internes de l'organisation. Le modèle conceptuel est construit sur les relations entre quatre variables principales: l'environnement institutionnel, le redesign organisationnel, la motivation, et la performance humaine. L'étude utilise les méthodes des études de cas sur 5 sociétés et de l'enquête sur 40 sociétés (157 réponses exploitables) pour tester le modèle Organizational redesign has become a never- never land of proliferating metaphors and methods. It has been a strategic choice for organizations to deal with the uncertainties of their external environment. It is also set for facing human constraints and problems of employee integration so that the organizations can maintain and promote the motivation and performance of their employees. It seems that these two approaches of organizational redesign, when employed separately, are not able to meet the actually increasing number of questions emanating from this process. This is because each approach is only conceptualized for a unique context. This thesis proposes an integrated approach for organizational redesign responding to both external and internal needs of the organizations. The conceptual model is built based on the relationships among four main variables: institutional environment, organizational redesign, motivation, and human performance. It employs the research methodologies of case study (5 cases) and of survey method (157 usable responses) on 40 Vietnamese state-owned enterprises for the test of the research model

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Bascourret, Jean-Marc. "L'intégration de la protection de l'environnement dans la gestion de l'entreprise : analyses et répercussions stratégiques : étude sur le secteur des fabricants de peintures et vernis en France." Rennes 1, 1997. http://www.theses.fr/1997REN11011.

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L'intégration de la protection de l'environnement dans la gestion de l'entreprise s'inscrit dans une double perspective analytique. Elle s'effectue soit par "l'externe", c'est à dire en s'appuyant sur la mise en place du cadre réglementaire environnemental, soit par "l'interne", en intégrant l'impératif écologique au sein même de sa réflexion stratégique. Notre recherche vise à mettre en lumière les répercussions stratégiques pour l'entreprise de ces deux modes d'intégration environnementale. L'intégration par "l'externe", articulée sur les mécanismes de la taxation-subvention (issues de l'internationalisation des externalités d'environnement) et sur les procédures de dépassement de la simple conformité réglementaire, est orchestrée par les pouvoirs publics dans un objectif précis : orienter la gestion d'entreprise vers davantage d'intégration environnementale. Nous posons alors le problème de savoir si l'entreprise, de son côté, n'effectue pas une lecture stratégique spécifique du cadre réglementaire d'environnement. L'intégration par "l'interne" s'opère au niveau de la réflexion stratégique de l'entreprise. Elle repose sur l'existence d'un système d'information environnementale, et sur le recours à un processus de réflexion stratégique plus ou moins planifié. L'objectif de ces outils est de permettre le développement du comportement écologique en entreprise. Dès lors, il nous a semblé essentiel de savoir ce qu'il en était réellement, et comment l'entreprise l'envisageait par rapport aux outils disponibles. Pour répondre à ces interrogations, l'analyse empirique s'est fondée sur une enquête auprès de 65 entreprises du secteur des fabricants de peintures et vernis en France, et de trois post-tests auprès des firmes de cet échantillon. Elle nous a conduit à deux conclusions majeures. Premièrement, nous observons que dans le cadre d'une intégration par "l'externe", les entreprises ont une lecture stratégique d'apporoche indirecte du cadre réglementaire d'environnement. Deuxièmement, il apparait que dans le cadre d'une intégration par "l'interne", la réflexion stratégique ne s'effectue pas sur la base de systèmes planifiés, sans pour autant les rejeter. Les entreprises privilégient les comportements réactifs et préactifs, orientations stratégiques qu'elles souhaitent retrouver dans les processus de reflexion Integration of environment preservation in firm management is enrolled in a double analytical view : either by the "external" way, that is to by learning on environmental rules setting, or by the "internal" way, integrating ecological requirement in its strategic reflexion. Our research deals with strategic repercussions of these two ways for the firm. "External" integration, built on taxation-subvention mechanisms (which come from internalization of environment externalities) and on overstepping procedures of simple reglementary conformity, is managed by public authorities for a specific aim : to orient firm management toward more environmental integration. Then, we lay down this problem : may be, the firm does a specific strategic reading about environmental rules. "Internal" integration is done at the stratégic reflexion level of the firm. It lays on environmental information system and more or less planned strategic reflexion process. The aim of these tools is to allow the development of ecologic behavior in firm. To this point, we found necessary to ask what is reality, and how firm reacts towards available tools. To answer these question, an empirical ananlysis was realiezd : a study on 65 french paint and varnish manufacturers and three post-test lead to two conclusions. First, in a "external"integration way, firms do have an indirect strategic reading of environmental rules. Second, in an "internal" integration way, strategic reflexion does not lean on planned systems, but however, they are not rejected. Firms retain reactive and preactive behaviors, wich are strategic orientations they want to find in reflexion processes

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Le, Gloannec Simon. "Contrôle adaptatif d'un agent rationnel àressources limitées dans un environnement dynamique et incertain." Phd thesis, Université de Caen, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00157545.

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Cette thèse se situe dans le cadre de la décision pour un agent rationnel et autonome. Le travail consiste à élaborer un système de contrôle intelligent pour un agent évoluant dans un environnement incertain. L'agent doit pouvoir contrôler sa consommation de ressources au cours d'une mission prédéfinie. La première partie de cette thèse introduit le concept de planification sous incertitude. Une présentation des processus décisionnels de Markov (MDP) précède un état de l'art sur les techniques de résolution de MDP de grande taille. Ce système de contrôle de ressources s'appuie sur le raisonnement progressif. Le raisonnement progressif permet de modéliser un ensemble de tâches sous forme d'unités de raisonnement progressif (ou PRUs). Chaque PRU définit des niveaux de réalisation pour une tâche donnée, donnant lieu à des qualités croissantes de réalisation. Chaque niveau est lui-même composé de modules dont un seul sera retenu pour sa réalisation. Choisir un module plutôt qu'un autre permet à l'agent de faire un compromis entre la qualité de la tâche accomplie et les ressources consommées. Cette thèse présente deux extensions du raisonnement progressif : la prise en compte de ressources multiples et l'adaptation à un changement de mission. Premièrement, des algorithmes sont présentés pour faire face à l'explosion combinatoire due à l'introduction de nouvelles ressources. Deuxièmement, l'élaboration d'un algorithme d'approximation de fonction de valeur permet d'obtenir rapidement un système de contrôle pour s'adapter à un éventuel changement de mission. Une expérience est finalement menée sur un robot réel qui contre ses ressources grâce au raisonnement progressif.

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Lenoir, Arnaud. "Modèles et algorithmes pour la planification de production à moyen terme en environnement incertain : application de méthodes de décomposition proximales : Arnaud Lenoir." Clermont-Ferrand 2, 2008. http://www.theses.fr/2008CLF21875.

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Cette thèse traite des problèmes d'optimisation de systèmes de grande taille en environnement incertain et plus particulièrement à la résolution de leurs équivalents déterministes par des méthodes de décomposition de type proximal. Deux nouveaux schémas de discrétisation des aléas basés sur l'estimation non-paramétrique de l'espérance conditionnelle sont proposés. Nous nous intéressons ensuite aux méthodes de décomposition en tirant parti de la théorie des opérateurs monotones. Nous mettons l'accent sur les propriétés différentielles des opérateurs de réflexion généralisée dont on cherche un point fixe, qui permettent de borner la vitesse de convergence. Nous suggérons quelques techniques d'accélération de la convergence des méthodes de type Rachford. Pour cela, nous analysons dans un premier temps la méthode d'un point de vue théorique avant de proposer des améliorations en réponse. Parmi elles, une mise à jour automatique du facteur d'échelle permet de corriger son éventuel mauvais choix initial. La preuve de convergence de cette technique se voit facilitée grâce aux résultats de stabilité de certaines lois internes vis-à-vis de la convergence graphique établis en amont. Nous soumettons aussi l'idée d'introduire des "sauts" dans la méthode lorsqu'elle est appliquée à des problèmes polyédraux. En dernier lieu, nous montrons qu'il est possible, en ajoutant un mécanisme de contrôle, de s'affranchir de la résolution de tous les sous-problèmes à chaque itération en préservant la convergence globale. L'intérêt pratique de ces suggestions est confirmé par des tests numériques sur le problème de gestion de production électrique

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Kootbally, Zeïd. "Prédiction des positions de véhicules autonomes dans un environnement routier dynamique." Dijon, 2008. http://www.theses.fr/2008DIJOS064.

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Le rôle de la recherche dans le domaine des voitures autonomes est de pouvoir construire des systèmes physiques pouvant se déplacer dans un but précis, sans quelconque intervention extérieure humaine, que ce soit dans des environnements statiques et dynamiques, connus, partiellement connus et inconnus. Le domaine des véhicules autonomes continue à attirer chercheurs et autres techniciens. Le financement pour la recherche dans ce domaine a continué à prendre de l’ampleur durant les dernières années, poussant ainsi les travaux à migrer de la théorie vers la pratique. Avant de pouvoir utiliser un véhicule autonome dans le monde réel, il est important d’arriver à modéliser le véhicule dans une simulation d’une part, et aussi de pouvoir évaluer les performances du véhicule dans le monde virtuel d’autre part. Nous présentons le Framework PRIDE (Prediction In Dynamic Environments), une approche hiérarchique à multi résolutions pour la prédiction des objets mobiles. PRIDE regroupe plusieurs algorithmes de prédictions en une seule et même structure. PRIDE est basé sur 4D/RCS (Real-time Control System) et fournit des informations à des planificateurs à différents niveaux de granularité appropriés au temps de prédiction. Les plus bas niveaux du Framework utilisent des prédictions à courts termes basées sur le filtre étendu de Kalman associé à une mesure de confiance. Les plus hauts niveaux font appel à une approche de prédiction probabiliste basée sur la reconnaissance de situations associée à un model de coûts permettant de calculer des prédictions utilisant des informations et des contraintes associées à l’environnement. PRIDE a connaissance de la structure du réseau routier via une base de données regroupant des informations sur l’environnement. Le résultat de chaque prédiction est passé au planificateur pour le contrôle de la trajectoire du véhicule. Dans divers scénarios, nous avons utilisé PRIDE avec l’outil de visualisation AutoSim dans un premier temps, et dans un deuxième temps, avec le Framework MOAST/USARSim, permettant ainsi à PRIDE de pouvoir considérer la physique, la cinématique ainsi que la dynamique des véhicules The goal of autonomous vehicles research is to build physical systems that can move purposefully and without human intervention in static and dynamic environments, and also in known, partially known and unknown environments. The field of autonomous vehicles is continuing to gain traction both with researchers and practitioners. Funding for research in this area has continued to grow over the past few years, and recent high profile funding opportunities have started to push theoretical research efforts into practical use. Before releasing any autonomous vehicle in the real world, it is important to model the components within a simulated environment and assess the performance of the vehicles in the virtual world. We present the PRIDE framework (Prediction In Dynamic Environments), a hierarchical multiresolutional approach for moving object prediction that incorporates multiple prediction algorithms into a single, unifying framework. PRIDE is based upon the 4D/RCS (Real-time Control System) and provides information to planners at the level of granularity that is appropriate for their planning horizon. The lower levels of the framework utilize estimation theoretic short-term predictions based upon an extended Kalman filter with an associated confidence measure. The upper levels utilize a probabilistic prédiction approach based upon situation recognition with an underlying cost model that provides predictions that incorporate environmental information and constraints. PRIDE is run in the systems' world model independently of the planner and the control system and has knowledge of the road structures via a road network database. The results of the prediction are made available to a planner to allow it to make accurate plans in dynamic environments. We have applied this approach to the visualization tool AutoSim and later on to the MOAST/USARSim framework which incorporates the physics, kinematics and dynamics of vehicles involved in traffic scenarios

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Fouossong, nguetoum Laetitia. "Stratégie d’entreprise et partenariats innovants pour le développement durable : un guide pour la construction d’une stratégie d’entreprise responsable." Electronic Thesis or Diss., Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLV071.

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Un nombre croissant d'organisations veut s'engager pleinement dans une pratique plus responsable des affaires, et tente de réformer profondément leur mode de fonctionnement. Pour ceux-ci, ce projet fait l’hypothèse que la société toute entière a le devoir de mettre en œuvre les mesures, attitudes et initiatives qui favoriseront le changement de comportement et de pratique. Alors que le public accroît son exigence quant à l’éthique associée aux produits qu’il consomme et que les gouvernements s’attellent à établir des limites réglementaires pour encadrer les pratiques, ce travail participe à apporter la contribution de la communauté académique en proposant des conseils aux organisations sur la façon de rompre avec les pratiques usuelles pour créer et s'approprier une stratégie d'entreprise qui intègre les paramètres de soutenabilité. À cette fin, il étudie comment les organisations peuvent intégrer efficacement les paramètres de soutenabilité dans leur stratégie d'entreprise, et identifie de nouvelles ressources, processus et incitateurs qui peuvent favoriser le changement vers une pratique plus responsable des affaires An increasing number of organizations want to commit fully to a more sustainable practice of business, and attempt to profoundly change the way they operate. For those, it is the assumption of the work that the whole society has a duty to implement measures, attitudes and initiatives that will foster the change of behavior and practice. While people steeply increase their demand for responsible practice and governments draw boundaries within which to operate, this work contributes to fulfilling the academia’s duty, by offering guidance to organizations on how to move out of business – as - usual to create and appropriate a corporate strategy that integrates sustainability considerations. For the purpose, it investigates how organizations can effectively integrate sustainability considerations into their inner corporate strategy, and identifies new resources, processes and incentives that can foster the change towards a more responsible practice of business

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Tesis sobre el tema "Planification – Environnement"

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