Literatura académica sobre el tema "Manipulation industrielle"

Industrielle cyber-physikalische Systeme erfordern geeignete Sicherheitsmechanismen, um Schutz vor Cyber-Angreifern zu bieten. Neben Security-Risiken stellt die Vielzahl an Protokollen aus dem IoT und dem industriellen Umfeld eine Herausforderung bei der vertikalen Integration vom Sensor in die Cloud. Dieser Beitrag stellt eine Sicherheitsarchitektur für ein Gateway vor, das Produktions- und Cloud-Systeme miteinander verbindet. Ein Trusted Platform Module 2.0 (TPM 2.0) wird für die Schlüsselgenerierung, die Verschlüsselung der Kommunikationskanäle und zum Schutz vor unrechtmäßigen Firmware-Manipulationen verwendet. Als Proof of Concept haben wir die Verwendung der Schlüsselschutzfunktionalität des TPM 2.0 in die OPC UA Opensource Implementierung open62541 integriert.

ZusammenfassungAb dem 09.02.2019 müssen auch in Deutschland die von der Richtlinie 2011/62/EU in Verbindung mit der Delegierten Verordnung (EU) 2016/161 zur Ergänzung der Richtlinie 2001/83/EG erfassten Humanarzneimittel mit zusätzlichen Sicherheitsmerkmalen und einer Vorrichtung zum Erkennen einer möglichen Manipulation versehen werden. Nach aktueller Einschätzung des Paul-Ehrlich-Instituts sind die primär davon betroffenen Gewebezubereitungen mit einer Zulassung gemäß §§ 21, 25 Arzneimittelgesetz (AMG) nicht als unter die Richtlinie 2001/83/EG fallend einzustufen, da sie nicht mit einem industriellen Verfahren hergestellt werden. Die Fälschungsrichtlinie 2011/62/EU und die Delegierte Verordnung (EU) Nr. 2016/161 finden daher keine Anwendung. Außer den in der Anlage I der Delegierten Verordnung (EU) 2016/161 genannten Ausnahmen sind darüber hinaus auch Blutkomponenten (Vollblut, Plasma und Blutzellen menschlichen Ursprungs) gemäß Art. 3 Nr. 6 der Richtlinie 2001/83/EG vom Anwendungsbereich der Richtlinie ausgenommen. Insofern besteht lediglich für Plasmen, bei deren Herstellung ein industrielles Verfahren zur Anwendung kommt, sowie die aus diesen Plasmen resultierenden Plasmaderivate eine Verpflichtung, den Vorgaben von Fälschungsrichtlinie und Delegierter Verordnung nachzukommen.

RÉSUMÉ Les entreprises ne sont pas totalement libres du choix des caractéristiques techniques de leurs produits. Pour diverses raisons (santé publique, sécurité des consommateurs, compatibilité), elles doivent s’adapter à des normes, lesquelles peuvent faire l’objet de manipulations stratégiques soit par des entreprises dominant le marché, soit par les pouvoirs publics qui protègent leurs industries nationales. L’article a pour but de proposer une typologie simple des normes industrielles et de définir un cadre d’analyse des problèmes stratégiques qu’elles soulèvent. Mots-clés : norme, barrière à l’entrée, réseau.

Résumé Ce texte a pour objet les relations que les concepteurs d'appareils électroménagers établissent avec les pratiques domestiques au cours de leur travail. Il traite de la mise en forme des pratiques culinaires des femmes opérée par l'innovateur pour leur transmutation en opérations mécaniques d'appareils de cuisine. Divers processus par lesquels l'expérience pratique domestique est traduite pour être rendue lisible et façonnable dans le monde industriel sont ainsi mis en évidence. Puis on tente de montrer comment les activités domestiques sont prises en compte et reconfigurées dans le travail que fait l'innovateur sur les propriétés et les dispositifs des appareils offerts à la perception, à la réflexion et à la manipulation au cours de l'usage.

Le développement des élevages industriels de truite et de saumon a accru la nécessité d’étaler la production sur l’ensemble de l’année. Dans ce but la manipulation de la photopériode est nécessaire pour obtenir des pontes toute l’année chez ces espèces à reproduction annuelle. A titre d’exemple, l’exposition des géniteurs de truite arc-en-ciel à des jours longs pendant les 2 mois suivant la ponte, puis à des jours courts pendant 4 mois, induit une nouvelle ponte 6 mois après la précédente. Par ailleurs, il est possible de réduire l’incidence de la maturation sexuelle des femelles quand les poissons sont soumis à un éclairement continu dès le début de l’alimentation. Ce résultat permet de disposer d’une alternative à la triploïdisation pour produire les individus immatures dont le marché a besoin.

Le spectacle Sans objet créé en 2009 par Aurélien Bory révèle un geste de manipulation propre à la marionnette autant qu’un geste chorégraphique. Il propose la rencontre chorégraphique de deux danseurs avec un robot industriel détaché de sa fonction d’origine : le robot, sorti de son usine, se retrouve sans objet, dépossédé de son utilité, dans la nudité et l’isolement les plus extrêmes face au monde. Chez Bory, l’illusion de l’animation est, dès le départ, renégociée dans ce jeu de dialogue chorégraphique entre robot et danseur, objet en mouvement et corps vivant, se détournant alors, par le geste chorégraphique, de la question de l’inertie présente en marionnette. De quelle façon cette rencontre intermédiale entre robot et danseurs parvient-elle à créer une confrontation chorégraphique entre ces deux corps, l’un de chair, l’autre de matière, a priori opposés ?

L’expression du comportement de la couvaison est encore très fréquente chez plusieurs espèces d’oiseaux domestiques dont la dinde, alors qu’elle n’a plus d’intérêt pratique depuis que la totalité des œufs est incubée artificiellement dans l’industrie. En outre, ce comportement est à l’origine de pertes économiques car son expression induit des arrêts de ponte. L’origine génétique des animaux joue un rôle prépondérant quant à leur capacité à exprimer ce comportement, mais différents facteurs exogènes et endogènes sont également connus pour en favoriser l’expression. En tenant compte de ces facteurs, outre la mise en œuvre de programmes de sélection adaptés, diverses stratégies peuvent être envisagées pour que sa maîtrise soit effective en élevage. Elle repose actuellement sur l’usage de techniques d’élevage et de manipulations manuelles complémentaires très contraignantes en terme de main-d’œuvre. L’intérêt potentiel de procédés pharmacologiques prophylactiques ou curatifs est donc indéniable. Des travaux récents ont montré que des approches immunologiques pouvaient être efficaces pour prévenir la couvaison chez la dinde. Pour diverses raisons, aucun des procédés testés n’a toutefois encore fait l’objet de développement pour une utilisation à l’échelle industrielle. A ce jour, la sélection génétique par des méthodes classiques n’a pas permis d’éradiquer l’expression de ce comportement. Des résultats préliminaires suggèrent l’existence de marqueurs moléculaires spécifiques chez la poule et la dinde. Si celle-ci se confirme, la mise en œuvre de programmes de sélection appropriés contre le comportement de couvaison sera alors envisageable chez ces espèces.

<p>O trabalho parte da análise de conteúdo para abordar as discussões sobre o conceito de indústria cultural cunhado e analisado por Theodor Adorno e Max Horkheimer e seu desdobramento no livro Teoria Estética de Adorno, em especial sobre o cinema. O conceito compreende o caráter comercial e o modo de produção industrial das produções culturais no capitalismo, tratadas, inclusive, como mercadorias e suas consequências sobre o público, atuando principalmente como instrumento de manipulação ideológica na visão adorniana. Entretanto, em Teoria Estética, o autor avança a discussão e admite que, apesar da presença da ideologia, a indústria cultural poderia também desenvolver um espaço alternativo para produções massificadas. Posteriormente, Frederic Jameson, inspirado no trabalho de Adorno, traçou linha semelhante, ao perceber que os produtos da indústria cultural não seriam apenas ideológicos. Para além de Adorno, afirmava que eles também poderiam ser utópicos, pois a cultura de massa atrai o público com promessas coletivas e individuais de um futuro melhor.</p><p> </p><p>CULTURAL INDUSTRY AND IDEOLOGY</p><p>This article, based on content analysis, analyzes the discussions about the concept of cultural industry coined and analyzed by Theodor Adorno and Max Horkheimer and its unfolding in the book Adorno’s Aesthetic Theory, especially cinema. The cultural industry or mass culture comprises the commercial character and industrial mode of production of cultural productions in capitalism, treated even as commodities and their consequences to the public, acting mainly as an instrument of ideological manipulation in the adornian view. However, in Aesthetic Theory, Adorno advances the discussion and admits that despite the presence of ideology, the cultural industry could also develop an alternative space to mass productions. Later Frederic Jameson, inspired by Adorno’s work, draws a similar line in which he realizes that the products of the cultural industry would not only be ideological, and in addition to Adorno, he asserted that they could also be utopian, as mass culture attracts the public with collective and individual promises of a better future.</p><p>Keywords: Ideology. Emancipation. Movie theater. Mass culture. Frankfurt School.</p><p> </p><p>INDUSTRIE CULTURELLE ET IDÉOLOGIE</p><p>De l’analyse de contenu, analyse les discussions sur le concept d’industrie culturelle inventé et analysé par Theodor Adorno et Max Horkheimer et son déploiement dans le livre La théorie esthétique d’Adorno, en particulier le cinéma. L’industrie culturelle ou culture de masse comprend le caractère commercial et le mode de production industriel des productions culturelles du capitalisme, même traitées comme des marchandises et leurs conséquences pour le public, agissant principalement comme un instrument de manipulation idéologique selon la vision adornienne. Cependant, dans la théorie de l’esthétique, Adorno fait avancer la discussion et admet que, malgré la présence d’une idéologie, l’industrie culturelle pourrait également développer un espace alternatif aux productions de masse. Plus tard, Frederic Jameson, inspiré par le travail d’Adorno, tire un trait similaire dans lequel il réalise que les produits de l’industrie culturelle ne seraient pas seulement idéologiques. En plus d’Adorno, il a affirmé qu’ils pourraient aussi être utopiques promesses collectives et individuelles d’un avenir meilleur.</p><p>Mots-clés: Idéologie. Émancipation. Cinéma. Culture de masse. École de Frankfurt.</p>

Les maladies d’origine alimentaire (ADS) peuvent être définies comme celles causées par des agents externes qui pénètrent dans l’être vivant, par l’eau ou des aliments contaminés. Les aliments et l’eau peuvent être contaminés par des toxines tant dans la transformation industrielle que lors de la manipulation humaine. L’objectif de ces travaux était de comparer les données sur quatorze ans sur les intoxications alimentaires dans la région nord du pays avec les données nationales. La recherche a été réalisée dans la base de données fiocruz sinitox system, entre 2000 et 2013. L’intoxication alimentaire humaine se produit en plus grande quantité dans la zone urbaine et le groupe d’âge avec le plus grand nombre de cas d’intoxication alimentaire était entre 20 et 29 ans, et 30 et 39 ans. Contrairement à ce qui se produit au Brésil, dans la région nord, le nombre de cas collectifs était plus élevé que les cas individuels, et la plupart des cas d’intoxication humaine se produisent avec le sexe féminin. Peut-être que s’il y avait un taux plus élevé d’assainissement de base dans le pays et s’il y avait un plus grand stimulus à l’enseignement des bonnes pratiques aux producteurs et aux manutentionnaires d’aliments prêts-à-manger, peut-être un changement positif pourrait être observé dans ce scénario.

La présente thèse de doctorat étudie empiriquement les liens entre la discrétion des acheteurs publics et les manipulations des marchés publics en étudiant le cas français. En premier lieu, deux types de manipulations fréquemment observées dans les marchés publics - la collusion et l'influence des politiques - sont analysés. Les conséquences et les moyens de lutter contre ces pratiques sont mis en avant. Dans un second temps, cette thèse étudie des réformes récentes ayant augmenté le pouvoir discrétionnaire des acheteurs publics. Cette seconde partie montre en quoi ces réformes peuvent aider à lutter contre la collusion, la corruption et l'influence du politique tout en augmentant, dans certains cas, l'efficacité de la commande publique. En combinant le management public et l'organisation industrielle, cette thèse contribue aux débats concernant la performance de la commande publique et les liens entre discrétion et corruption.

Cette these s'inscrit dans le contexte des bases de donnees orientees objet et des interfaces utilisateur associees. Les travaux correspondants ont ete effectues et experimentes dans le cadre d'une application developpee pour la compagnie ibm: le projet supplier profile. Ce projet a pour objectif la mise a disposition d'utilisateurs non-informaticiens d'informations complexes et multimedia de la compagnie. Nous avons oriente nos travaux vers des solutions basees sur les approches connaissance, hypertexte et orientee objet. Les developpements successifs de deux prototypes demontrent les imperatifs ergonomiques de l'application: le supplier profile necessite a la fois la puissance d'expression des langages declaratifs et la souplesse de navigation des systemes hypertextes. Par consequent, nous proposons un modele de donnees et de requetes oriente objet, adapte aux preoccupations du projet. Nous definissons ensuite le langage de manipulation de type hypertexte cholq associe a ce modele. L'interface cholq offre a ses utilisateurs une gestion homogene de l'application en termes d'objets. Nous distinguons deux niveaux d'abstractions: la manipulation d'ensembles d'objets qui permet notamment la definition d'un contexte de travail et le cheminement d'objet en objet a travers un reseau de nuds limite au contexte specifie precedemment. Enfin, nous decrivons une demarche de conception de la base d'objets pour mettre en uvre le supplier profile et son interface. Cholq apporte une solution interessante au probleme de manipulation d'informations complexes et multimedia en faisant abstraction de la structure des classes d'objets et en proposant une formulation graphique des requetes. Ce langage a pour vocation d'etre un outil accessible aux utilisateurs non-informaticiens ou occasionnels d'une application operationnelle

Ce travail traite de la simulation et de la validation de tâches de manipulation complexes sous de fortes contraintes géométriques dans des environnements virtuels. Les applications visées sont liées au Framework industriel 4.0 ; à mesure que les produits s’intègrent de plus en plus et que la concurrence économique s'intensifie, les industriels expriment le besoin de valider, dès la conception, non seulement les modèles CAO statiques de leurs produits mais aussi les tâches (ex. : assemblage ou maintenance) liées à leur Product Lifecycle Management (PLM). La communauté scientifique s'est penchée sur cette question sous deux angles : - La planification des tâches décompose une tâche de manipulation à réaliser en une séquence d'actions primitives (c.-à-d. un plan de tâches). - La planification de trajectoire calcule des trajectoires sans collision, notamment pour les objets manipulés. Elle utilise traditionnellement des données purement géométriques, ce qui conduit à des limitations classiques. Les approches conjointes de planification des tâches et des trajectoires que l'on trouve dans la littérature effectuent habituellement une étape classique de planification des tâches, puis vérifient la faisabilité des demandes de planification de trajectoire associées aux actions primitives de ce plan de tâches. Le lien entre la planification des tâches et des trajectoires doit être amélioré, notamment en raison de l'absence de bouclage entre le niveau de planification des trajectoires et le niveau de planification des tâches : - L'information de planification de trajectoire utilisée pour remettre en question le plan de tâches se limite habituellement à la faisabilité du mouvement lorsqu'une information plus riche telle que la pertinence ou la complexité de la trajectoire proposée serait nécessaire ; - Les requêtes de planification de trajectoire utilisent traditionnellement des données purement géométriques et/ou des méthodes de planification de trajectoire "aveugles" (par exemple, RRT), et aucune information liée aux tâches n'est utilisée au niveau de la planification de trajectoire. Notre travail se concentre sur l'utilisation de l'information au niveau des tâches au niveau de la planification de la trajectoire. L'algorithme de planification de trajectoire RRT est considéré, parce que nous considérons la simulation de tâches complexes sous fortes contraintes géométriques. Nous proposons une approche basée sur l'ontologie pour utiliser les informations au niveau des tâches afin de spécifier les requêtes de planification de trajectoire pour les actions primitives d'un plan de tâches. Tout d'abord, nous proposons une ontologie pour conceptualiser les connaissances sur l'environnement 3D dans lequel la tâche simulée se déroule. L'originalité de l'ontologie proposée réside dans le fait qu'elle conceptualise des connaissances hétérogènes (données sémantiques, topologiques et géométriques) tant sur les obstacles que sur les modèles d'espace libre. Deuxièmement, nous exploitons cette ontologie pour générer automatiquement une requête de planification de trajectoire associée à chaque action primitive donnée d'un plan de tâches. Grâce à un processus de raisonnement impliquant les actions primitives instanciées dans l'ontologie, nous sommes capables de déduire les configurations de départ et d'objectif, ainsi que les contraintes géométriques liées aux tâches. Enfin, un planificateur de trajet multi-niveaux est appelé pour générer la trajectoire. Les contributions de ce travail ont été validées par la simulation de plusieurs tâches de manipulation sous de fortes contraintes géométriques. Les résultats obtenus démontrent que l'utilisation de l'information liée aux tâches permet un meilleur contrôle sur l'algorithme de planification de trajectoire RRT pour vérifier la faisabilité du mouvement des actions primitives d'un plan de tâches, ce qui entraîne une réduction du temps de calcul et des trajectoires plus pertinentes pour les actions primitives
This work deals with the simulation and the validation of complex manipulation tasks under strong geometric constraints in virtual environments. The targeted applications relate to the industry 4.0 framework; as up-to-date products are more and more integrated and the economic competition increases, industrial companies express the need to validate, from design stage on, not only the static CAD models of their products but also the tasks (e.g., assembly or maintenance) related to their Product Lifecycle Management (PLM). The scientific community looked at this issue from two points of view: - Task planning decomposes a manipulation task to be realized into a sequence of primitive actions (i.e., a task plan) - Path planning computes collision-free trajectories, notably for the manipulated objects. It traditionally uses purely geometric data, which leads to classical limitations (possible high computational processing times, low relevance of the proposed trajectory concerning the task to be performed, or failure); recent works have shown the interest of using higher abstraction level data. Joint task and path planning approaches found in the literature usually perform a classical task planning step, and then check out the feasibility of path planning requests associated with the primitive actions of this task plan. The link between task and path planning has to be improved, notably because of the lack of loopback between the path planning level and the task planning level: - The path planning information used to question the task plan is usually limited to the motion feasibility where richer information such as the relevance or the complexity of the proposed path would be needed; - path planning queries traditionally use purely geometric data and/or “blind” path planning methods (e.g., RRT), and no task-related information is used at the path planning level Our work focuses on using task level information at the path planning level. The path planning algorithm considered is RRT; we chose such a probabilistic algorithm because we consider path planning for the simulation and the validation of complex tasks under strong geometric constraints. We propose an ontology-based approach to use task level information to specify path planning queries for the primitive actions of a task plan. First, we propose an ontology to conceptualize the knowledge about the 3D environment in which the simulated task takes place. The environment where the simulated task takes place is considered as a closed part of 3D Cartesian space cluttered with mobile/fixed obstacles (considered as rigid bodies). It is represented by a digital model relying on a multilayer architecture involving semantic, topologic and geometric data. The originality of the proposed ontology lies in the fact that it conceptualizes heterogeneous knowledge about both the obstacles and the free space models. Second, we exploit this ontology to automatically generate a path planning query associated to each given primitive action of a task plan. Through a reasoning process involving the primitive actions instantiated in the ontology, we are able to infer the start and the goal configurations, as well as task-related geometric constraints. Finally, a multi-level path planner is called to generate the corresponding trajectory. The contributions of this work have been validated by full simulation of several manipulation tasks under strong geometric constraints. The results obtained demonstrate that using task-related information allows better control on the RRT path planning algorithm involved to check the motion feasibility for the primitive actions of a task plan, leading to lower computational time and more relevant trajectories for primitive actions

Durant ce travail de thèse, nous nous sommes intéressés à la commande d'un robot manipulateur industriel, configuré pour une co-manipulation avec un opérateur humain, en vue de la manutention de charges lourdes. Dans un premier temps, nous avons présenté une vue d'ensemble des études qui ont été menées dans ce cadre. Ensuite, nous avons abordé la modélisation et l'identification des paramètres dynamiques du robot Denso VP-6242G. Nous avons utilisé le logiciel OpenSYMORO pour calculer son modèle dynamique. Après une présentation détaillée de la méthode d'identification des paramètres de robots manipulateurs, nous l'avons appliqué au cas de notre robot. Cela nous a permis d'obtenir un vecteur des paramètres qui garantit une matrice d'inertie définie positive pour n'importe quelle configuration articulaire du robot, tout en assurant une bonne qualité de reconstruction des couples pour des vitesses articulaires constantes, ou variables au cours du temps. Par la suite, nous avons détaillé les nouvelles fonctionnalités proposées pour le générateur de trajectoire en temps réel, sur lequel repose notre schéma de commande. Nous avons présenté une méthode d'estimation de la force de l'opérateur à partir des mesures de la force d'interaction entre le robot et l'opérateur, tout en tenant compte de la pénalisation de la force de l'opérateur afin d'avoir une image de cette dernière permettant de générer une trajectoire qui respecte les limites de l'espace de travail. Des tests du générateur de trajectoire simulant différents cas de figure possibles nous ont permis de vérifier l'efficacité des nouvelles fonctionnalités proposées. Le générateur permet de produire une trajectoire dans l'espace de travail tridimensionnel selon la direction de l'effort appliqué par l'opérateur, ce qui contribue à l'exigence de transparence recherchée en co-manipulation robotique. Dans la dernière partie, nous avons présenté et validé en simulation une commande en impédance dont les trajectoires de référence sont issues du générateur développé. Les résultats obtenus ont donné lieu à une bonne qualité de poursuite des trajectoires désirées. D'autre part, le respect des limites virtuelles de l'espace de travail a également été pris en compte. Cependant, les trajectoires articulaires correspondantes peuvent franchir les limites définies pour préserver l'intégrité du robot
In this thesis, we were interested in the control of industrial manipulators in co-manipulation mode with a human operator for the handling of heavy loads. First, we have presented an overview of existing studies in this framework. Then, we have addressed the modeling and the identification of dynamic parameters for the Denso VP-6242G robot. We have used the OpenSYMORO software to calculate its dynamical model. After a detailed presentation of the method for identifying the robot's parameters, we have applied it to the case of our robot. This allowed us to obtain a vector of the parameters which guarantees a positive definite inertia matrix for any configuration of the robot, as well as a good quality of reconstruction of the torques in the case of constant joint velocities or in the case of variable ones over time. To continue, we have detailed the new features that have been proposed for the online trajectory generator, for which the control scheme is based on. We have presented a method for estimating the operator's force from the measurements of the interaction force between the robot and the operator, while taking into account for the penalization of the operator's force in order to have an information of this last which allows to generate a trajectory that respects the limits of workspace. Some tests of the trajectory generator simulating different possible scenarios have allowed us to check the effectiveness of the new proposed features. The generator makes it possible to produce a trajectory in the three-dimensional workspace according to the direction of the force applied by the operator, which contributes to fulfill the requirement of transparency that is sought in a co-manipulation. In the last part, we have presented and validated, in simulation, an impedance control whose reference trajectories are delivered by the proposed generator. The obtained results have shown a good trajectory tracking. On the other hand, the satisfaction of the virtual bounds of the workspace has also been nicely taken into account. However, the corresponding articular trajectories can cross the bounds defined to preserve the integrity of the robot