Academic literature on the topic 'Керований рух моделі'

На основі проведених досліджень було доведено, що визначення кутів складання триколійного дорожнього поїзда слід проводити шляхом прямої інтеграції рівнянь руху дорожнього поїзда. У той же час було встановлено, що зміщення траєкторії причіпних вузлів відносно траєкторії трактора для евакуатора дещо менша порівняно з трактором-причепом. Майже однакові результати були отримані для метрополітенів з трьома ланками, які виготовляються на напівпричепах (метро 1 з некерованими причіпними ланками) та буксируваних (метро 2 з керованим другим причепом) схеми. Аналіз даних показує, що для покращення маневреності, причіпні ланки повинні бути обладнані більш-менш складними системами управління. Такі системи, як правило, використовуються для прив'язки. Тому доцільним досліджувати спритність метро автобуса, який виготовлений за змішаною схемою: автобус + причіпна ланка в схемі напівпричепа + причіпна ланка в схемі причепів (як з некерованими та керованими колесами). Складено математичну модель трилінійної шини метро, ​​яка виготовляється за змішаною схемою, а бічні сили на колеса осей метро шини визначаються з урахуванням реальних режимів руху та проведено дослідження кінематики обертання трилінійного метро. У цьому випадку встановлюється: - в кінці повороту повороту керованих коліс шини в межах 0,35 рад. другий кут згортання для некерованих коліс другого зачіпки майже в 2,5 рази більший, ніж перший кут складання, що призводить до зсуву траєкторії другого пристосування до центру обертання та збільшення GSR метро. Майже таке співвідношення виникає в кутах складання метрополітену на інших етапах його обертання. - у випадку некерованого та керованого другого причіпного сполучення метро не може забезпечити нормовані значення загальної смуги руху, а також метробуси, виготовлені згідно з іншими схемами компонування. Для забезпечення нормованого значення GSR необхідний принципово новий привід для управління другим ланкою. Ключові слова: автопоїзд, причіп, маневреність, метробус, модель, управління, круговий рух, обертання, зсув

Використання автомобільного транспорту сьогодні є найбільш затребуваним видом доставляння вантажів і особового складу підрозділів Національної гвардії Україні. Знизити витрати на шини можна збільшенням показників її довговічності, на які впливає безліч факторів. Ці чинники можна виділити у дві групи: керовані й некеровані. Керовані фактори – це фактори, на які можна впливати для управління ресурсом шин, до них належать: тиск в шині, дисбаланс (статичний і динамічний), стан підвіски, навантаження на автомобіль, швидкість руху і майстерність водіння. До некерованих належать: дорожні й природно-кліматичні умови, а також умови руху. Проблема контролю тиску в шинах викликана відсутністю нормативних документів, що регламентують в обов’язковому порядку здійснювати безперервний контроль за тиском в шинах, а також відсутністю рекомендацій щодо використання методів контролю. Регресивні моделі для кожного маршруту дозволять прогнозувати залишкову глибину протектора шини залежно від поєднання експлуатаційних факторів для кожного конкретного маршруту: тиск повітря в шині й вагове навантаження на шину. Основні дослідження присвячені розробці способу для управління ресурсом шин на основі використання систем моніторингу керованих факторів впливу на ресурс шин на міжмуніципальних і міжрегіональних маршрутах в умовах України. Створювані регресивні моделі для кожного розглянутого маршруту дозволять прогнозувати залишкову глибину протектора шини залежно від поєднання експлуатаційних факторів для кожного конкретного маршруту: тиск повітря в шині і вагова навантаження на шину. Розроблена модель і методика дозволять керувати ресурсом шин, проводити планово-попереджувальні дії з урахуванням фактичного стану на основі даних моніторингу і, як наслідок, знизити експлуатаційні витрати на шини й паливо, підвищити безпеку руху і зменшити негативний вплив на навколишнє середовище.

Актуальність теми дослідження. Синтезування моделі міжрівневого балансу в агрегатній формі є актуальним науковим завданням кількісної оцінки керованої зміни структури об’єкта. Постановка проблеми. Модель, синтезована лише у значеннях чисельності міжрівневих пересувань одиниць об’єкта, не дає уявлення про наслідки керуючого впливу щодо ознаки, вимірюваної в цих одиниць у шкалі відношень. Аналіз останніх досліджень і публікацій. Для простої балансової моделі автором вже запропонована система неагрегованих показників міжрівневого балансу та сформульовані їх взаємозв’язки. Виділення недосліджених частин загальної проблеми. Це – агрегатна форма моделі міжрівневого балансу. Постановка завдання. Синтезувати модель міжрівневого балансу, складові якої виражені у значеннях вимірюваної ознаки й чисельності міжрівневих пересувань одиниць об’єкта. Виклад основного матеріалу. Агрегатна форма моделі ґрунтується на таких складових балансу, як рівневі (позарівневі) втрати та рівневе (позарівневе) поповнення об’єкта щодо ознаки, вимірюваної в його одиниць у шкалі відношень на певному рівні (поза рівня) у станах «після» і «до» зовнішнього впливу. Ці складові визначають рівневу структуру об’єкта та структуру руху його одиниць і пояснюють наслідки керуючого впливу на різних рівнях їх систематизації в моделі. Узагальнене співвідношення балансу, яке формалізує в агрегатній формі результат впливу, характеризує загальні втрати або поповнення об’єкта. Висновки відповідно до статті. Агрегатна форма моделі міжрівневого балансу дозволяє сформувати систему відповідних показників і оцінити ефективність керуючого впливу на структурований об’єкт.

Представлено біфуркаційний підхід до аналізу дивергентної втрати стійкості нелінійної моделі двохосьового екіпажа за наявності постійного силового збурення. За належної корекції кута повороту керованого колісного модуля екіпаж повертається до стійкого прямолінійного режиму руху. В роботі представлена залежність кута парирування від величини бокового збурення (функція керування суттєво залежить від нелінійних характеристик сил відведення моделі екіпажа). При лінеаризації сил бокового відведення запропонована функція керування співпадає із відомим співвідношенням, отриманим рядом авторів. На основі біфуркаційного підходу, який не потребує попереднього визначення множини стаціонарних станів моделі екіпажа, реалізовано відповідну методику побудови критичної множини параметрів керування (поздовжньої швидкості та кута повороту керованих коліс). При перетині критичної множини параметрів відбувається дивергентна втрата стійкості стаціонарного режиму, який гарантовано стійкий до моменту виходу на границю критичних значень параметрів керування. Критична множина параметрів має особливість – точку загострення та в малому околі цієї точки може бути представлена аналітично напівкубічною параболою. При зміні суттєвих конструктивних параметрів критична множина параметрів трансформується, що пов’язано із зміною характеру безпеки втрати стійкості прямолінійного руху. Показано, що умова безпечної-небезпечної втрати стійкості прямолінійного руху визначається співвідношенням між безрозмірними коефіцієнтами відведення на осях та коефіцієнтами зчеплення на осях екіпажа в поперечному напрямі. При цьому, коефіцієнти зчеплення не входять в лінеаризовану систему рівнянь збуреного руху, а відносяться до істотно нелінійної характеристики сил відведення. Ключові слова: динамічна система, колісний екіпаж, стаціонарні стани, стійкість, дивергентні біфуркації.

У широкому розумінні юридичний клінічний рух у його сучасному стані є узагальненим поняттям і становить найважливішу складову частину юридичної спільноти в Україні, яка досить давно доклала значних зусиль для створення юридичних клінік як специфічних утворень. У вищих навчальних закладах України створення юридичних клінік було особливим механізмом сприяння підвищенню якості юридичної освіти, що проявляється у створенні для студентів можливо під час навчання практикуватися в юридичній професії, виконуючи аналітичну та безпосередньоправозахисну роботу. Разом із тим, як підтвердила подальша практика, функціонування юридичних клінік стало ефективною моделлюнадання безоплатної правової допомоги громадянам України. У юридичній літературі правову природу юридичної клініки пов’язують зі змістом юридичної освіти, пропонують розуміти це поняття як особливий складник структури вищої юридичної освіти, що дозволяє свідомо та цілеспрямовано формувати у студентів навички професійної діяльності на основі організації такої форми навчання, як керована викладачем практика надання правової допомоги громадянам України. Нормативно-правова база юридичних клінік вищих навчальних закладах України формувалася поступово, що сприяло становленню та вдосконаленню їхньої діяльності як найважливішої складової частини правозахисної системи України.

Стаття досліджує передумови активізації процесу розробки мобільних роботів напочатку XXI сторіччя. Наведено перелік факторів, що безпосередньо впливають на інтенсифікацію розвитку робототехніки. Процес зростання кількості розробок в цьому секторі обумовлює необхідність їх чіткої класифікації. Автором запропоновано систему класифікації бойових наземних роботизованих комплексів в розрізі масо-габаритних характеристик та ступеню їх автономності. Сформована класифікаційна таблиця, де наведено типові приклади роботизованих комплексів відповідно до різних квадрантів. Таблиця побудована виходячи з п’яти масо-габаритних груп наземних роботизованих комплексів та чотирьох рівнів автономності. Окремо по кожному квадранту таблиці надані головні тактико-технічні характеристики роботизованих комплексів, що заявлені розробниками та безпосередньо впливають на ефективність зразків. Такі показники як радіус телекерування роботом з боку оператора, швидкість пересування, тривалість роботи на одній зарядці, можливість додаткового корисного навантаження або бойові можливості наведені для всіх зразків. В наступній таблиці проаналізовані тактико-технічні характеристики та переваги різних роботизованих комплексів для висвітлення їх ефективності та зручності під час експлуатації. Серед провідних факторів, що безпосередньо впливають на ефективність зразків автор відокремив наступні: тип приводу, наявність легкозаймистих речовин на борту, легкість старту роботи роботизованого комплексу в складних метеорологічних умовах, акустична, термічна та візуальна непомітність, наявність власного повноцінного бойового модуля та вбудованої системи автономного руху. Наприкінці статті згадується про потужний рух проти роботів-вбивць (Campaign to Stop Killer Robots) та його відомих адептів з усього світу. Наведено визначення автономної зброї та її відмінності від зброї, керованої оператором. Вказано на головні загрози, пов’язані із автономною зброєю. Запропоновано також думку автора щодо перспектив руху “Campaign to Stop Killer Robots” в умовах поглиблення конфліктів по всьому світу.

У роботі проаналізовано труднощі автоматизації проектування технологічних процесів, пов'язані головним чином з тим, що завдання проектування технологічних процесів не мають в даний час формальних методів вирішення. Тому для здійснення технологічного проектування проведено розробку формалізації технології (або її частини), тобто проведено заміну (перетворення) змістовних пропозицій математичним апаратом. В результаті даної формалізації запропоновано схему руху інформації в процесі оптимізації технологічного процесу. Також розроблено модель реалізації структури технологічного процесу, для якої визначено основні вхідні параметри: перелік параметрів, які впливають на процес; перелік параметрів, які є результатом процесу; перелік керованих параметрів; перелік некерованих параметрів; перелік невідомих параметрів; деталізована структура технологічного процесу з розділенням параметрів та результатів. Таким чином розроблена у даній роботі формалізація проблеми підтримки технологічних процесів у хмарних сервісах дозволяє у подальшому оптимізувати високотехнологічні процеси підприємств різного масштабу з використанням хмарних інформаційних технологій.

У статті розкрито принципи скорочення трудомісткості виготовлення обробки отворів складної форми із застосуванням керованої розточувальної системи. Визначено етапи еволюції сучасної металообробної техніки. Охарактеризована будова розточувальної головки та визначено її місце у загальні металообробній системі на базі верстата з числовим програмним управлінням. Підкреслено, що на сьогодні, з розвитком автоматизації виробництва, більшою мірою використовують автоматичні розточувальні головки, які мають автоматичну радіальну подачу, що робить їх більш універсальними як при обробці отворів, так і при обробці зовнішніх поверхонь, такі головки мають великий діапазон обробки. Визначено характеристики автоматичної розточувальної головки та наголошено на перевагах застосування. Так використання автоматичних розточувальних головок дозволяє значно скоротити час обробки, збільшити точність і підвищити якість поверхні, що обробляється. Враховуючи, що розточувальні головки за своєю суттю, є приладдям яке знімається, спектр їх застосувань доволі широкий від координатно-розточувальних верстатів до агрегатних верстатів на базі обробних центрів. Представлено структурну схему управління верстатом з ЧПУ з відокремленням основних блоків, що входять до її складу та умовно розкрито схему реалізації керування обертами розточувальної головки. Наголошено, що впровадження мікропроцесорної системи управління позиціонуванням різця в розточувальній головці дозволить збільшити можливості формоутворення, а саме виконувати фасонні, циліндричні, ступінчасті та конусні отвори за один підхід, що дозволить скоротити час обробки, і найголовніше керувати точністю одержуваної продукції, а також скоротити номенклатуру використовуваного інструменту. Сформовано математично модель управління розточувальної головки та описано основні фактори впливу. Підкреслено, що технологічний процес характеризується силою різання та положенням розточувальної головки і може бути представлений у вигляді траєкторії руху її розточувальної кромки. Наголошено, що така система управління здійснює реалізацію процесу розточування отворів за рахунок формування траєкторії та порівняння її з еталонною траєкторією. Здійснення передачі даних блоком зворотного зв’язку запропоновано на технології Bluetooth, яка в умовах сьогодення є бюджетною та максимально дієвою у рамках заявлених вимог.