Academic literature on the topic 'Актуатор'

Рименяемые в активных системах виброизоляции различного типа актуаторы либо устанавливаются между колеблющейся массой и основанием, либо рядом с упруго-диссипативными элементами пассивной системы. Управление актуатором обычно производится по информации от силоизмерительных устройств, что значительно усложняет реализацию таких систем. В работе рассмотренаактивная система, в которой для компенсации виброактивных сил, передающихся на основание, использован электродинамический привод (актуатор), устанавливаемый на основание и управляемый от акселерометров на подвижных массах пассивной системы и актуатора. Прямолинейные управляемые колебания подвижной массы актуатора обеспечивают инерционную компенсацию виброактивных усилий на основании.

Исследованы электрические характеристики диэлектрического барьерного разряда (ДБР) симметричного актуатора при пониженных давлениях. Проведен анализ системы "источник питания-актуатор-ДБР". Построены зависимости частоты питающего напряжения, при которых наблюдается резонанс напряжения на внешних электродах актуатора заданной геометрии, от давления воздуха. Определены мощность ДБР, емкость и добротность системы в зависимости от давления в барокамере. Обнаружено, что при уменьшении давления доля энергии ДБР, расходуемая на создание синтетической струи, существенно увеличивается. Ключевые слова: диэлектрический барьерный разряд, симметричный актуатор, синтетическая струя.

One of the most promising applications of shape memory alloys (SMA) is their use for creating working bodies of power exciters (actuators). The working body of the actuator must perform certain movements due to shape memory phenomena (heating, working stroke of the actuator) and the accumulation of direct transformation deformations (cooling, idling of the actuator). It is known that the process of deformation of SMA during cooling occurs only in the presence of mechanical action, while the return to the original form during heating occurs in the absence of a corresponding mechanical action and even in the presence of a sufficiently large counteraction. To ensure the possibility of not only working, but also idling of the actuator, the working body of the SMA is connected to the elastic bias element so that both of these elements are deformed together. In this case, when the SMA element is heated, it is deformed due to the shape memory phenomenon, which leads to the deformation of the bias element associated with the working body and the appearance, both in this element and in the working body, of mechanical stresses that increase with the temperature of the SMA element. It is these stresses, which continue to act during the cooling of the working body, that ensure its deformation in the opposite direction at the stage of cooling of the working body and the corresponding direct transformation into SMA. In this paper, the behavior of an actuator consisting of a SMA rod and an elastic rod (an bias element) connected in series, the total length of which is assumed to be unchanged, is analytically investigated. The influence of the system parameters on the stresses in the SMA rod and the value of the working stroke of the actuator is investigated. The conditions for the implementation of the closed two way shape memory effect in this system are determined.

Исследована структура течения, формирующегося в пограничном слое за боковой границей разрядной зоны плазменного актуатора на основе диэлектрического барьерного разряда. Показано, что в окрестности границы плазменного слоя существует область с ненулевой компонентой тангенциальной скорости. На некотором удалении от электрода формируется концентрированный вихрь, ось которого ориентирована вдоль линий тока внешнего течения. При наличии двух близко расположенных границ плазменной области формируется пара вихрей с противоположным направлением вращения. Также впервые визуализированы вихревые возмущения, инициированные в пограничном слое отдельными микроразрядами. DOI: 10.21883/PJTF.2017.04.44301.16500

Дано описание метода высокого разрешения для моделирования крупных вихрей (LES). Рассмотрена классическая задача турбулентного течения на границе струи натурной аэродинамической трубы. Дано описание расчетной методологии. Представлены результаты численного моделирования. Обсуждены идея и опыт моделирования струйного актуатора для подавления низкочастотных пульсаций на границе струи.

The numerical simulation of unsteady flows of cold plasma is considered in this article. A low-temperature non-equilibrium ideal plasma is formed when the plasma actuator interacts with the air. The mathematical model has been developed to describe the behavior of low-temperature plasma. It is based on non-stationary equations describing the dynamics of charged particles and plasma electrodynamics equations. The 14 types of particles: metastable and excited nitrogen and oxygen atoms, positive and negative ions, electrons and atomic oxygen are considered. Volumetric and surface chemical reactions describing processes in a barrier discharge that occur above the dielectric surface are considered. For non-stationary equations of plasma dynamics, an implicit numerical algorithm with pseudo-time iteration has been developed, which is based on a finite-volume approach. The equation for the electrostatic potential with sources was solved using the generalized minimal residual method with incomplete LU preconditioning. In non-stationary equations for the density of plasma particles, the drift derivatives were approximated using the TVD scheme with the MinMod limiter function. The derivatives in the equation for the electric potential were calculated using finite-volume relations taking into account the upwind approximation of the concentration of charged plasma particles. The numerical results of the generation, propagation and destruction of a streamer during a dielectric barrier discharge are obtained. The unsteady plasma characteristics in the region above the dielectric surface are analyzed, including the distribution of the particles density, electric potential and the Lorentz force components. The results of numerical simulation of unsteady flows of low-temperature plasma are in good agreement with the available experimental data.

Wireless sensor and actuator networks (WSANs) are used for longterm observation and monitoring. Such long-lasting deployments require different maintenance tasks, such as the replacement of nodes - motes, and the most critical initial installation of the sensor nodes. We propose the algorithm of the self-organization for wireless sensor and actuator networks, which determines the productivity of the network during operation. During maintenance, the actual motes placement is modified resulting in temporary topology fluctuations, which are very expensive in terms of energy. We analyzed an algorithm for constructing a route taking into account aspects of the effective energy usage of network objects. © 2015 Kharkiv National University of Radioelectronics.

Основним об’єктом дослідження є паралельний маніпулятор на базі платформи «Гю». Методи виконання роботи: економіко-статистичний, графічний, порівняльний, математичного моделювання; теоретико-емпіричний.
В дипломній роботі розроблено паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів. В даній роботі створено математичну модель для розрахунку параметрів керування платформи, а також створено модель керування цією платформою. Даний пристрій може використовуватись як опора для антенних систем, або верстатних механізмів
У вступі проведено огляд маніпуляторних пристроїв і на якому етапі стоять їх дослідження в сучасній науці. У розділі основ наукових досліджень та математичного моделювання розроблено і описано математичну модель пристрою та проведений аналіз за допомогою матриці Якобі. Проведено візуалізацію та симуляцію моделі в середовищі моделювання. Зроблені висновки на основі отриманих результатів. В дослідницько-конструкторському розділі спроектовано паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів, проведено розрахунки параметрів складових вузлів пристрою. В розділі електроніки, мікропроцесорної техніки та САПР спроектовано структурно-функціональну схему керування з використанням мікропроцесорної техніки, розроблено алгоритм запуску та функціональну модель в середовищі розробки Simulink. А також розроблено алгоритм контролю платформи і структуру програми яка реалізуватиме керування. В частині «Обґрунтування економічної ефективності» розглянуто питання організації виробництва і проведено розрахунки техніко-економічної ефективності проектних рішень. В частині «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» розглянуто Конституційні засади охорони праці в Україні, охарактеризовано системи засобів і заходів щодо електробезпеки. А також розглянуто порядок розслідування та облік аварій на підприємствах.. В розділі «Безпека в надзвичайних ситуаціях» описано заходи підвищення стійкості роботи об’єктів господарської діяльності у воєнний час. В частині «Екологія» проаналізовано методи захисту при пайці печатних плат. У загальних висновках щодо дипломної роботи описано прийняті в проекті технічні рішення і організаційно-технічні заходи, які забезпечують виконання завдання на проектування; оригінальні технічні рішення, прийняті автором в процесі роботи; технічні рішення роботи, які можуть бути впроваджені у виробництво; техніко-економічні показники та їх порівняння з базовими. В додатках до пояснювальної записки приведено відомості специфікацій, комплект технологічної документації. В графічній частині приведено креслення вузлів та деталей, зображено результати наукових досліджень та математичного моделювання.

Дисертація на здобуття наукового ступеня доктор технічних наук за спеціальністю 05.09.01 "Електричні машини і апарати" (141 – електрична інженерія). – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", м. Харків, 2018 р. У дисертаційній роботі розглянуто проблеми створення мультифізичних моделей, що використовуються при дослідженні і проектуванні вакуумних вимикачів середньої напруги. Об'єкт дослідження – нестаціонарні електромагнітні процеси в неоднорідному, нелінійному, рухомому середовищі, що проводить електричний струм і включає в себе висококоерцитивні постійні магніти; процеси, пов'язані з теорією пружності, механікою твердого тіла, явищами в нестаціонарних теплових полях і теорією механіки суцільних середовищ. Предмет дослідження – вакуумні вимикачі з бістабільними поляризованими актуаторами та закономірності їхньої роботі в динамічних режимах; закономірності та механізм статичної і динамічної деформації контактної системи вимикача під впливом актуатора; здатність вимикача до вмикання та його термічна стійкість під дією аварійних надструмів; рідинні демпфери; електричні схеми керування актуатором. Методи дослідження – дослідження електромагнітних, механічних, теплових процесів і процесів течії рідини базуються на аналітичних і чисельних математичних моделях, які враховують найбільш суттєві лінійні та нелінійні взаємозв'язки між явищами. Чисельні розв'язання диференційних рівнянь в часткових похідних проводяться в спеціальних прикладних пакетах програм, достовірність результатів яких багаторазово перевірена і не викликає сумнівів, а також програмах, написаних здобувачем, які перевірені експериментально. В роботі отримані такі наукові результати. Вперше розроблена модель динаміки поляризованого бістабільного актуатора з постійними магнітами, що базується на розрахунках нестаціонарного електромагнітного поля в нелінійному неоднорідному середовищі, що проводить електричний струм та містить постійні магніти з урахуванням руху частин актуатора у взаємодії з нелінійними рівняннями електричного кола і руху. Розраховані параметри форсованого підключення актуаторів та надано рекомендації щодо конструкції та параметрів актуаторів. Розроблено мультифізичні моделі дослідження впливу параметрів актуаторів на статичні і динамічні механічні напруження в сильфоні вакуумної камери, отримані рекомендації з вибору оптимальної конструкції сильфона і його довговічності, розрахована його втомна витривалість. Розроблено модель впливу параметрів актуаторів на динамічні механічні напруження в контактній системі та механізмі вимикача, що базується на теорії пружності, завдяки чому була розрахована геометрія приводного вала та обраний його матеріал та підшипники. Вперше розроблено мультифізичні моделі, що дозволяють визначити вплив динамічних характеристик актуатора на здатність вимикача до вмикання аварійного надструму: визначена динаміка зіткнення і час вібрації контактів; вирішена теплова задача Стефана з урахуванням теплоти фазових переходів і визначена можлива сила зварювання контактів; надано рекомендації щодо зниження швидкості зіткнення контактів за рахунок застосування рідинного демпфера засновані на рівняннях Нав'є – Стокса і динаміки руху актуатора; розроблена модель нагріву і деформації контактної поверхні і на її основі надані рекомендації щодо розрахунків необхідної сили контактного натискання і геометрії контактів за умов термічної стійкості. Досліджено та проаналізовано оригінальні моделі схем підключення котушок актуатора до різних джерел електричної енергії, надано рекомендації щодо їх практичної реалізації. Результати дослідження були перевірені на макетах, дослідних зразках які підтвердили отримані рекомендації та висновки і використовувались при розробці вакуумних вимикачів. Впровадження основних наукових і практичних результатів дисертаційної роботи знайшло відображення: в договірній роботі з ТОВ «АВМ Ампер» договір № 33 / 98-12 між НТУ «ХПІ» та ТОВ «АВМ Ампер», «Вплив параметрів бістабільного поляризованого актуатора вакуумного вимикача на його здатність до вмикання», м. Кременчук; науково-дослідній та дослідно-конструкторській роботі, яка була виконаної на замовлення ТОВ НВП «Укренергокомплекс-2», «Бістабільні актуатори в установках контролю і розподілу потоків рідини», м. Харків та навчальному процесі. Акти впровадження додаються.
Dissertation for the degree of Doctor of Technical Sciences in specialty 05.09.01 "Electric Machines and Apparatus" (141 – Electrical Engineering). – National Technical University "Kharkov Polytechnic Institute", Kharkov, 2018. In the dissertation work the problems of creation of multiphysical models used in the research and designing of medium voltage vacuum switching devices are considered. The object of the study is transient electromagnetic processes in a heterogeneous, nonlinear, moving medium conducting electric current and including high-coercive permanent magnets; processes related to the theory of elasticity, solid state mechanics, phenomena in non-stationary thermal fields, and the theory of continuum mechanics. Subject of research – vacuum switching devices with bistable polarized actuators; dynamics of actuators; static and dynamic deformation of the contact system of the circuit breaker and the mechanism under the influence of the actuator; the ability of the circuit breaker to switch on and the thermal stability of the circuit breaker under the influence of emergency overvoltage's; liquid dampers; electromagnetic actuator’s control circuit. Research methods – the investigations of electromagnetic, mechanical, thermal processes and fluid flow processes are based on analytical and numerical mathematical models that take into account the most significant linear and nonlinear interconnections between phenomena. Numerical solutions of partial differential equations are carried out using special application software packages, the reliability of which is repeatedly confirmed and does not cause doubts, as well as codes written by the applicant. The following scientific results have been obtained in the work. For the first time a model of dynamics of a polarized bistable actuator with permanent magnets has been developed based on calculations of transient electromagnetic field in a nonlinear non-uniform medium conducting electric current and containing permanent magnets taking into account the motion of parts of the actuator in conjunction with nonlinear equations of electric circuit and motion. The parameters of forced switching on of actuators are calculated and recommendations on the design and parameters of actuators are given. The multiphysical models of studying the influence of actuator parameters on static and dynamic mechanical stresses in a vacuum chamber bellows have been developed, recommendations have been obtained for choosing the optimal structure of a bellows and its durability, its fatigue endurance is calculated. A model of the influence of actuator parameters on dynamic mechanical stresses in the contact system and the switching mechanism based on the theory of elasticity was developed, due to which the geometry of the drive shaft was calculated and its material was chosen. For the first time, multiphysical models have been developed to determine the effect of the actuator's dynamic characteristics on the ability of the circuit breaker to activate the emergency overloads: shock dynamics and contact vibration time are defined; the Stefan thermal problem solved, the heat of phase transitions is taken into account, and the possible strength of contact welding is determined; recommendations for reducing the contact collision rate due to the use of a liquid damper based on the Navies-Stokes equation and dynamics of the actuator are given; the model of heating and deformation of the contact surface was developed and on its basis recommendations were given regarding calculations of the required force of contact pressure and the geometry of the contacts in the conditions of thermal stability. The original models of circuits connecting actuator coils to different sources of electric energy have been investigated and analyzed, and recommendations on their practical implementation have been given. The results of the study were checked on layouts, prototypes and used in the development of vacuum circuit breakers, tests of which models were confirmed by the obtained recommendations and conclusions. Implementation of the main scientific and practical results of the dissertation work was reflected: in agreement with «ABM Ampere», Kremenchk agreement No. 33/98-12 between NTU «KhPI» and «ABM Ampere» LLC «Influence of the parameters of a bistable polarized vacuum actuator of the circuit breaker on its ability to switch on», research and development work performed by order of Ukrenergokompleks-2 LLC, Kharkov «Bistable actuators in control plants and distribution of liquid flows», the acts of implementation are added.

Дисертація на здобуття наукового ступеня доктор технічних наук за спеціальністю 05.09.01 "Електричні машини і апарати" (141 – електрична інженерія). – Національний технічний університет "Харківський політехнічний інститут", м. Харків, 2018 р. У дисертаційній роботі розглянуто проблеми створення мультифізичних моделей, що використовуються при дослідженні і проектуванні вакуумних вимикачів середньої напруги. Об'єкт дослідження – нестаціонарні електромагнітні процеси в неоднорідному, нелінійному, рухомому середовищі, що проводить електричний струм і включає в себе висококоерцитивні постійні магніти; процеси, пов'язані з теорією пружності, механікою твердого тіла, явищами в нестаціонарних теплових полях і теорією механіки суцільних середовищ. Предмет дослідження – вакуумні вимикачі з бістабільними поляризованими актуаторами та закономірності їхньої роботі в динамічних режимах; закономірності та механізм статичної і динамічної деформації контактної системи вимикача під впливом актуатора; здатність вимикача до вмикання та його термічна стійкість під дією аварійних надструмів; рідинні демпфери; електричні схеми керування актуатором. Методи дослідження – дослідження електромагнітних, механічних, теплових процесів і процесів течії рідини базуються на аналітичних і чисельних математичних моделях, які враховують найбільш суттєві лінійні та нелінійні взаємозв'язки між явищами. Чисельні розв'язання диференційних рівнянь в часткових похідних проводяться в спеціальних прикладних пакетах програм, достовірність результатів яких багаторазово перевірена і не викликає сумнівів, а також програмах, написаних здобувачем, які перевірені експериментально. В роботі отримані такі наукові результати. Вперше розроблена модель динаміки поляризованого бістабільного актуатора з постійними магнітами, що базується на розрахунках нестаціонарного електромагнітного поля в нелінійному неоднорідному середовищі, що проводить електричний струм та містить постійні магніти з урахуванням руху частин актуатора у взаємодії з нелінійними рівняннями електричного кола і руху. Розраховані параметри форсованого підключення актуаторів та надано рекомендації щодо конструкції та параметрів актуаторів. Розроблено мультифізичні моделі дослідження впливу параметрів актуаторів на статичні і динамічні механічні напруження в сильфоні вакуумної камери, отримані рекомендації з вибору оптимальної конструкції сильфона і його довговічності, розрахована його втомна витривалість. Розроблено модель впливу параметрів актуаторів на динамічні механічні напруження в контактній системі та механізмі вимикача, що базується на теорії пружності, завдяки чому була розрахована геометрія приводного вала та обраний його матеріал та підшипники. Вперше розроблено мультифізичні моделі, що дозволяють визначити вплив динамічних характеристик актуатора на здатність вимикача до вмикання аварійного надструму: визначена динаміка зіткнення і час вібрації контактів; вирішена теплова задача Стефана з урахуванням теплоти фазових переходів і визначена можлива сила зварювання контактів; надано рекомендації щодо зниження швидкості зіткнення контактів за рахунок застосування рідинного демпфера засновані на рівняннях Нав'є – Стокса і динаміки руху актуатора; розроблена модель нагріву і деформації контактної поверхні і на її основі надані рекомендації щодо розрахунків необхідної сили контактного натискання і геометрії контактів за умов термічної стійкості. Досліджено та проаналізовано оригінальні моделі схем підключення котушок актуатора до різних джерел електричної енергії, надано рекомендації щодо їх практичної реалізації. Результати дослідження були перевірені на макетах, дослідних зразках які підтвердили отримані рекомендації та висновки і використовувались при розробці вакуумних вимикачів. Впровадження основних наукових і практичних результатів дисертаційної роботи знайшло відображення: в договірній роботі з ТОВ «АВМ Ампер» договір № 33 / 98-12 між НТУ «ХПІ» та ТОВ «АВМ Ампер», «Вплив параметрів бістабільного поляризованого актуатора вакуумного вимикача на його здатність до вмикання», м. Кременчук; науково-дослідній та дослідно-конструкторській роботі, яка була виконаної на замовлення ТОВ НВП «Укренергокомплекс-2», «Бістабільні актуатори в установках контролю і розподілу потоків рідини», м. Харків та навчальному процесі.
Dissertation for the degree of Doctor of Technical Sciences in specialty 05.09.01 "Electric Machines and Apparatus" (141 – Electrical Engineering). – National Technical University "Kharkov Polytechnic Institute", Kharkov, 2018. In the dissertation work the problems of creation of multiphysical models used in the research and designing of medium voltage vacuum switching devices are considered. The object of the study is transient electromagnetic processes in a heterogeneous, nonlinear, moving medium conducting electric current and including high-coercive permanent magnets; processes related to the theory of elasticity, solid state mechanics, phenomena in non-stationary thermal fields, and the theory of continuum mechanics. Subject of research – vacuum switching devices with bistable polarized actuators; dynamics of actuators; static and dynamic deformation of the contact system of the circuit breaker and the mechanism under the influence of the actuator; the ability of the circuit breaker to switch on and the thermal stability of the circuit breaker under the influence of emergency overvoltage's; liquid dampers; electromagnetic actuator’s control circuit. Research methods – the investigations of electromagnetic, mechanical, thermal processes and fluid flow processes are based on analytical and numerical mathematical models that take into account the most significant linear and nonlinear interconnections between phenomena. Numerical solutions of partial differential equations are carried out using special application software packages, the reliability of which is repeatedly confirmed and does not cause doubts, as well as codes written by the applicant. The following scientific results have been obtained in the work. For the first time a model of dynamics of a polarized bistable actuator with permanent magnets has been developed based on calculations of transient electromagnetic field in a nonlinear non-uniform medium conducting electric current and containing permanent magnets taking into account the motion of parts of the actuator in conjunction with nonlinear equations of electric circuit and motion. The parameters of forced switching on of actuators are calculated and recommendations on the design and parameters of actuators are given. The multiphysical models of studying the influence of actuator parameters on static and dynamic mechanical stresses in a vacuum chamber bellows have been developed, recommendations have been obtained for choosing the optimal structure of a bellows and its durability, its fatigue endurance is calculated. A model of the influence of actuator parameters on dynamic mechanical stresses in the contact system and the switching mechanism based on the theory of elasticity was developed, due to which the geometry of the drive shaft was calculated and its material was chosen. For the first time, multiphysical models have been developed to determine the effect of the actuator's dynamic characteristics on the ability of the circuit breaker to activate the emergency overloads: shock dynamics and contact vibration time are defined; the Stefan thermal problem solved, the heat of phase transitions is taken into account, and the possible strength of contact welding is determined; recommendations for reducing the contact collision rate due to the use of a liquid damper based on the Navies-Stokes equation and dynamics of the actuator are given; the model of heating and deformation of the contact surface was developed and on its basis recommendations were given regarding calculations of the required force of contact pressure and the geometry of the contacts in the conditions of thermal stability. The original models of circuits connecting actuator coils to different sources of electric energy have been investigated and analyzed, and recommendations on their practical implementation have been given. The results of the study were checked on layouts, prototypes and used in the development of vacuum circuit breakers, tests of which models were confirmed by the obtained recommendations and conclusions. Implementation of the main scientific and practical results of the dissertation work was reflected: in agreement with «ABM Ampere», Kremenchk agreement No. 33/98-12 between NTU «KhPI» and «ABM Ampere» LLC «Influence of the parameters of a bistable polarized vacuum actuator of the circuit breaker on its ability to switch on», research and development work performed by order of Ukrenergokompleks-2 LLC, Kharkov «Bistable actuators in control plants and distribution of liquid flows».

Проект виконано на кафедрі біотехнічних систем Тернопільського національного технічного університету імені Івана Пулюя
Дипломну роботу магістра присвячено розробленню методу виявлення абсолютних значень артеріального тиску у діагностичних системах моніторингу. Запропоновано встановлення п’єзоелектричного актуатора для створення тиску на променеву артерію, та сенсора на основі п’єзорезисторів – для фіксації появи та зникнення пульсування на стінках артерії. Встановлено, що із врахуванням проведених досліджень виникає можливість створення принципово нової конструкції неінвазивного вимірювача артеріального тиску. Запропоновано конструкції давача артеріального тиску, а також портативного пристрою для моніторингу артеріального тиску.
The master's thesis is devoted to the development of a method for detecting absolute values of blood pressure in diagnostic monitoring systems. It is proposed to install a piezoelectric actuator to create pressure on the radial artery, and a sensor based on piezo resistors to capture the appearance and disappearance of pulsation on the walls of the artery. It is established that, taking into account the conducted research, there is an opportunity to create a fundamentally new design of a non-invasive blood pressure meter. The design of the blood pressure sensor and a portable device for monitoring blood pressure are offered.
ЗМІСТ ВСТУП 8 РОЗДІЛ 1. АРТЕРІАЛЬНИЙ ТИСК: СТАНДАРТИ І МЕТОДИ ВИМІРЮВАННЯ, ПОКАЗНИКИ 10 1.1 Вступні завваги 10 1.2 Методи вимірювання артеріального тиску 13 1.3. Визначення АТЛ у біомедичних системах 17 1.4 Вибір шляху досліджень 19 1.5 Висновки до розділу 1 21 РОЗДІЛ 2. МАТЕМАТИЧНА МОДЕЛЬ ДАВАЧА АТЛ 23 2.1 Патентний пошук 23 2.2 Математичне моделювання давача АТЛ 25 2.3 Огляд відомих математичних моделей процесу формування АТЛ 31 2.4 Висновки до розділу 2 34 РОЗДІЛ 3. ПРИСТРІЙ ДЛЯ ВИМІРЮВАННЯ АРТЕРІАЛЬНОГО ТИСКУ 35 3.1 Конструкції давача АТЛ 35 3.2 Конструкція пристрою моніторингу АТЛ 37 3.3. Висновки до розділу 3 40 РОЗДІЛ 4. СПЕЦІАЛЬНА ЧАСТИНА 41 4.1 Методика дослідження електричної активності серця 42 4.2 Обгрунтування вибору прикладного забезпечення для розв’язування наукової задачі …42 4.2 Висновки до розділу 4 46 РОЗДІЛ 5. ОБГРУНТУВАННЯ ЕКОНОМІЧНОЇ ЕФЕКТИВНОСТІ 47 5.1 Науково-технічна актуальність науково-дослідної роботи . 47 5.2 Розрахунок витрат на проведення науково-дослідної роботи 48 5.3 Науково-технічна ефективність науково-дослідної роботи 54 5.4 Висновки до розділу 5 58 РОЗДІЛ 6. ОХОРОНА ПРАЦІ ТА БЕЗПЕКА В НАДЗВИЧАЙНИХ СИТУАЦІЯХ. 59 6.1 Охорона праці 59 6.2 Безпека в надзвичайних ситуаціях 61 6.3 Висновок до розділу 6 63 РОЗДІЛ 7. ЕКОЛОГІЯ 64 ВИСНОВКИ 69 СПИСОК ВИКОРИСТАНИХ ДЖЕРЕЛ 70 ДОДАТКИ 72

Основним об’єктом дослідження є паралельний маніпулятор на базі платформи «Гю». Методи виконання роботи: економіко-статистичний, графічний, порівняльний, математичного моделювання; теоретико-емпіричний.
В дипломній роботі розроблено паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів. В даній роботі створено математичну модель для розрахунку параметрів керування платформи, а також створено модель керування цією платформою. Даний пристрій може використовуватись як опора для антенних систем, або верстатних механізмів Ключові слова: АКТУАТОР, ПАРАЛЕЛЬНИЙ МАНІПУЛЯТОР, МОДЕЛЬ, ПРИЛАД, ПЛАТФОРМА
У вступі проведено огляд маніпуляторних пристроїв і на якому етапі стоять їх дослідження в сучасній науці. У розділі основ наукових досліджень та математичного моделювання розроблено і описано математичну модель пристрою та проведений аналіз за допомогою матриці Якобі. Проведено візуалізацію та симуляцію моделі в середовищі моделювання. Зроблені висновки на основі отриманих результатів. В дослідницько-конструкторському розділі спроектовано паралельний маніпулятор на базі шести актуаторів, проведено розрахунки параметрів складових вузлів пристрою. В розділі електроніки, мікропроцесорної техніки та САПР спроектовано структурно-функціональну схему керування з використанням мікропроцесорної техніки, розроблено алгоритм запуску та функціональну модель в середовищі розробки Simulink. А також розроблено алгоритм контролю платформи і структуру програми яка реалізуватиме керування. В частині «Обґрунтування економічної ефективності» розглянуто питання організації виробництва і проведено розрахунки техніко-економічної ефективності проектних рішень. В частині «Охорона праці та безпека в надзвичайних ситуаціях» розглянуто Конституційні засади охорони праці в Україні, охарактеризовано системи засобів і заходів щодо електробезпеки. А також розглянуто порядок розслідування та облік аварій на підприємствах.. В розділі «Безпека в надзвичайних ситуаціях» описано заходи підвищення стійкості роботи об’єктів господарської діяльності у воєнний час. В частині «Екологія» проаналізовано методи захисту при пайці печатних плат. У загальних висновках щодо дипломної роботи описано прийняті в проекті технічні рішення і організаційно-технічні заходи, які забезпечують виконання завдання на проектування; оригінальні технічні рішення, прийняті автором в процесі роботи; технічні рішення роботи, які можуть бути впроваджені у виробництво; техніко-економічні показники та їх порівняння з базовими. В додатках до пояснювальної записки приведено відомості специфікацій, комплект технологічної документації. В графічній частині приведено креслення вузлів та деталей, зображено результати наукових досліджень та математичного моделювання.