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Dissertations / Theses on the topic 'Roots and routes'
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1
Lorentz, Rudy. "Roots and Routes." Thesis, Konstfack, Grafisk design & illustration, 2018. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:konstfack:diva-6338.
Full textAbstract:
The project Roots and Routes is an intergenerational narrative connecting three locations: London, Mandeville and Stockholm, focusing primarily on the histories of women and non-binary people. It looks at what affect it has on our sense of cultural identity to grow up in the diaspora, disconnected from the country of our parents or grandparents. Roots and Routes presents the search for a sense of belonging, whilst existing in the in-between. This report explores the different elements of the project, through text and image.
2
Ma, Xinyi M. Arch Massachusetts Institute of Technology. "From roots to routes." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2017. http://hdl.handle.net/1721.1/109027.
Full textAbstract:
Thesis: M. Arch., Massachusetts Institute of Technology, Department of Architecture, 2017.Cataloged from PDF version of thesis.
Includes bibliographical references (pages 78-79).
Over the past two decades, more than 200 million people in China moved from rural to urban areas. These migrants fled the countryside, which is regarded as an economic wasteland in perpetual stagnation that is locked by feudal traditions and peasant values, to the largest cities. They sought to be connected to a modern China, one that is marked by a booming economy and pronounced popular culture. These rural- to-urban migrants have formed the largest peacetime inland migration in history. Mobility is a socially produced motion that often bears ideologies. It is associated with a desire for progress, freedom, and opportunity. The massive inland migration in China demonstrates the tremendous social force that aims to overcome the outdated social strata. However, as migrants move, limitations on mobility emerge. The Hukou, the household registration system in China, is an institutional framework that has entrenched the social strata for ages. Records of births, marriages, and moves identify each person with a place. As soon as migrants move from their designated origins, immobility appears: welfare exclusion, job inequity, urban transit inaccessibility, to name just a few. This thesis proposes to study this condition of mobility, immobility and estrangement in the district of Minhang, Shanghai, where 1.5 million migrants currently live and work. Scooter, an emerging fast and cheap personal vehicle, is the protagonist in this story of migrants. Linking closely to migrants' life, scooters are not only their primary means of transportation but also their means of production. Its mobility empowers migrants to move beyond their territory, while its unique scale and flexibility links to rich spatial possibilities.
by Xinyi Ma.
M. Arch.
3
Joffe, Ben Philip. "Roots and routes : locating Tibetan identities in diaspora." Master's thesis, University of Cape Town, 2010. http://hdl.handle.net/11427/14265.
Full textAbstract:
Includes abstract.Includes bibliographical references (leaves 81-87).
Cognisant of a legacy of exotification of Tibet and Tibetans, Tibetan studies scholars have argued for a certain instrumental internalisation of romantic Western portrayals by Tibetans. Exemplifying this perspective, Lopez worries that Tibetans have been forced to perpetuate limiting orientalist fantasies about themselves for political expediency. In reproducing Tibet as some hyper-real Shangri-la, it is turned into a floating signifier that loses its historical, nationalist, and political specificity. While I do not deny the relevance of such claims, I suggest that Lopez's formulation is problematic for how it risks implying that identity performed or articulated for an audience is likely to be less complex, less flexible, and to leave less room for personal innovation, socio-historical complexity and multivocality. In judging some self-representations as instrumental, the existence of a more genuine, entrenched, tacit Tibetan-ness behind such staged performances is presupposed. Seeking to problematise this position, I take as my entry-point the idea of instrumentality, and, sketching a rough trajectory of academic writing about Tibet, probe some of the dominant discourses and implicit strategies that emerge in the literature. I draw upon two months of ethnographic fieldwork where I interacted closely with the 'Office of Tibet' of South Africa (a representative organ of the Central Tibetan Administration (CTA)) and the three Tibetan families associated in various capacities with it. As a heuristic strategy, I attempt to locate 'Tibetan-ness' as it emerges (and fades from view) in a variety of contexts. Shifting from strategic and public performances of Tibetan-ness, to everyday gestures and habitus, and back again, I show how convenient distinctions between the public and the private, the local and the global, the political and the religious or cultural, are ultimately unsettled in the face of complex and contingent expressions of ethnic identity that take place in the midst of extensive transnational networks and audiences. As an alternative to a recourse to 'instrumentality,' I propose a rethinking of cultural identity as 'skilful'.
4
Gholami, Zhila. "Roots and Routes: Kurdish Literature as World Literature." Thesis, Griffith University, 2021. http://hdl.handle.net/10072/404158.
Full textAbstract:
Over the last two decades, the literary world has seen many new works by Kurdish writers and poets who have authored works of fiction, memoir and collections of poetry in the English language. This thesis, Roots and Routes: Kurdish Literature as World Literature, is the study of this body of work. As the first comprehensive study to cover the existing and emerging Kurdish Anglophone writings, this study introduces these writings into the arena of world literatures in English. However, it also identifies these works as a new literary canon in the realm of Kurdish literature. This study is an attempt to investigate why and how these Anglophone Kurdish writings emerged, who their intended readers are, and what roles these writings play or can play. To find answer to these questions, this study examines both the contexts out of which and in which these writings have emerged. It positions them in the historical and geopolitical contexts they have emerged from and examines the new and broader cultural, literary and socio-political contexts in which they have been produced, circulated and received. Looking at these two contexts, this study finds that these writings have created and can continue to create new spaces of global engagement with the Kurdish question(s) and Kurdish people. It asserts that these writings entail a kind of activism and create an arena of struggle and Kurdish voice of resistance beyond their imposed national borders, in the wider context of the world. It is within this context that this study argues for this body of work as a new discursive space of negotiation and recognition of the Kurdish questions and Kurdish people in global and transnational contexts. In its reading of the texts, this study, drawing on various theoretical frameworks and taking a reception-based or readerly pragmatics approach, aims to explore how these texts interact with their implied readers and the ways they might be read. It seeks to explore not only why but also and more significantly how these writings of different genres bear witness to Kurdish traumatic history and act as testimony. In short, it looks at both politics and poetics of witnessing and testimony in the emerging Anglophone writings by Kurdish diaspora authors.Thesis (PhD Doctorate)
Doctor of Philosophy (PhD)
School of Hum, Lang & Soc Sc
Arts, Education and Law
Full Text
5
Madyibi, Nwabisa. "Roots or routes: A case for vertical farming allotments in Dunoon quarry." Master's thesis, University of Cape Town, 2018. http://hdl.handle.net/11427/28060.
Full textAbstract:
This dissertation departs with an enduring interest in the social Milieu and the future projections of the fringes of South African major cities, specifically Cape Town, as urbanization broadens, transforms and makes the edge more complex. This document analyses this phenomenon in Dunoon Township and presents a case for vertical allotment farming in this context. The research, looks at this phenomenon as a narrative of land ownership in its most physical depictions, such as the story of the ownership of land to reap resources as the physical phenomenon of an abandoned quarry. This project acknowledges the danger and light treading around contentious environments, such as townships, which seem to create architecture that aggravates protest and vandalism, but chooses to counteract the pervasive 'headline-ing' of these areas by showing a township, Dunoon, as quotidian. This document does this by engaging with the life around the edge of the oldest quarry in the Durbanville Hills area - Once a source of great benefit and value to its immediate environment - now a fenced off cesspit for crime and superstition. An empathetic attitude towards considering material developed within the immediate environment to create value, as opposed to sourcing it from outside, is a founding precept for the design endeavour. The project can be described as a process which began by understanding the stagnant water within the basin of the quarry, what systems already exist to bring value to the urban fabric, and how the water can be best used in its mundane life. Beauty, viewed through the lens of this document, is something that brings undeniable usefulness to an area. That is the intervention of a wasted public space with rancid polluted water into clean usable water for a community suffering crippling rates of water shortage and cut-offs. It aims to put permaculture ideals into use by routing the stagnant water and making it into a system that consistently cleans itself over time. Routed water embeds a logic that becomes the catalyst for the fulfilment of a bio-inspired future -of which I emphatically advocate. This dissertation seeks to create an intervention which should encourage a new relationship with water in Dunoon. It is through a gathering of found program; farmers, NGO facilitators, walkers, joggers without tracks, children without playgrounds, women without laundry water tipping points, that the community is brought together in the water world of Dunoon quarry.
6
Liu, Chunjiao. "Roots and routes a reimaging of Chinese immigrant adolescents' identity constructions in Toronto /." Thesis, McGill University, 2010. http://digitool.Library.McGill.CA:8881/R/?func=dbin-jump-full&object_id=92386.
Full text
7
Spence, Lynette. "Routes to roots, exploring questions of race, identities and knowing with "black" young women." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1999. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/ftp01/MQ56205.pdf.
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8
Kumlin, Johanna. "Disentangling sex segregation : studies on the roots and routes of labour market sex segregation /." Stockholm : Swedish Institute for Social Research (SOFI), 2007. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:su:diva-6810.
Full text
9
Maxwell, Neil Lawrence. "Local sites/global contexts negotiating the roots/routes of identity in Asian queer diaspora /." Thesis, Click to view the E-thesis via HKUTO, 2007. http://sunzi.lib.hku.hk/hkuto/record/B38792230.
Full text
10
Lewis, Susan. "Roots of/routes to : practice and performance of identity in the Isle of Man." Thesis, University of St Andrews, 2004. http://hdl.handle.net/10023/7297.
Full textAbstract:
This thesis takes as its ethnographic focus the Isle of Man, a British Crown Dependency. In the 1960s, the Manx government faced an economic crisis. The response was to open the Island to international banking, becoming an 'offshore' financial centre. The new industry sector has encouraged substantial immigration, to the extent that the Island-born are now in the minority. The Island now has economic success on one hand, but a new 'identity' crisis of cultural confidence on the other, raising the question 'what is it (now), to be Manx?' The Manx have always accepted incomers and are not, or ever have been, a clearly defined ethnic group. Rather 'Manxness' is an idea, a set of values, a way of relating to place and to each other. Defined thus, 'Manx identity' could be, and has been, shared with incomers. The current situation is, however, perceived as substantially different in its speed and volume, resulting in concerns that Manx culture and identity is disappearing under the weight of an alien cultural import. Reaction is demonstrated in renewed interest in the Manx Gaelic language and other 'traditiona1' pursuits, with individuals selecting routes to identification with place that satisfy personal motivations. Included in this performance of culture are members of the 'incomer' group blamed for its demise, while many Island-born show little concern. Through subtle analysis of this complex context, I add to anthropological understanding of 'identity' and 'way of life' by juxtaposing personal and collective responses to this process of change, and investigating the importance of scales of difference. And, in a disciplinary context that has shifted attention from bounded to boundless 'homes', I ask how far anthropological constructions go in explicating how and why our informants still struggle to strike a meaningful balance between their roots of and routes to identity.
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Rai, Smriti. "Roots and routes of tribalism: a study of the Kirati Khambu Rai community of Darjeeling Hills." Thesis, University of North Bengal, 2020. http://ir.nbu.ac.in/handle/123456789/4374.
Full text
12
Rai, Smriti. "Roots and routes of tribalism: a study of the Kirati Khambu Rai community of Darjeeling Hills." Thesis, University of North Bengal, 2020. http://ir.nbu.ac.in/handle/123456789/4369.
Full text
13
Copitch, Belinda Joy. "Roots and routes : identity development of researcher and researched in a Jewish Youth Movement context." Thesis, Manchester Metropolitan University, 2009. http://ethos.bl.uk/OrderDetails.do?uin=uk.bl.ethos.496034.
Full textAbstract:
This thesis examines the issue of ethnicity and kinship and explores the advent of identity formation, specifically in a Reformn Jewish context, via youth movement participation. Through the mediums of informal education, focus group discussion and individual semi-structured interviews, I engage in an exploration of identifying what it means to be Jewish, how youth movements augment and abet Jewish identity formation, and the boundaries that exist between young Jews and their host communities. Youth movement youngsters are observed in situ and Grounded Theory (Strauss, 1987; Glaser, 1978; Glaser, 1992; Giaser, 1998; Glaser, and Strauss, 1968) is employed to elucidate their engagements and interactions. Three case studies (Stake, 1995) are then presented to illustrate the experience of youth movement "graduates". Interpretive Phenomenological Analysis (Smith, 2004; Smith and Osborn, 2003) is used to consider the dimensions of their relationship to Judaism, their youth movement and mainstream society.
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Willem, Cilia. ""Roots and Routes". Young people from diverse ethno-cultural backgrounds constructing their identities using digital media." Doctoral thesis, Universitat de Barcelona, 2010. http://hdl.handle.net/10803/1273.
Full textAbstract:
This thesis seeks to investigate young immigrants and ethnic minorities' (IEM) perceptions of media portrayals of their cultural groups, with a focus on IEM's understandings regarding the construction of cultural identity in their context in Barcelona. Further, it intends to examine the ways in which young IEM, both as consumers and as producers of media texts, use digital media and media literacy to contest stereotyped portrayals of cultural groups and to construct cultural identities in their own terms. The relationship between media, representation and identity is explored through an examination of the theoretical body of work on identity politics, and of previous empirical studies focusing specifically on the portrayal of IEM in the media, at both the transnational and Spanish levels. Additionally, special attention is given to media discourses regarding multiculturalism and the multicultural society, with the aim of examining participants' positions towards cultural and identity politics. Approaches to audience studies, in terms of to what audiences do with media rather than what media do to audiences, are examined and evaluated with regards to their relevance to this study.
A discussion of critical methodologies involving ethnographic and visual methods within social research, introduces the research activities carried out as part of this study. A paradigm based on the assumption of a universal capacity for language and communication informs this study's methodological choices and eliminates the hierarchy between 'researcher' and 'researched', as both are seen as participants in a mutual learning process.
A total of sixteen young people (18-33 years old) from diverse ethnic and cultural backgrounds, living in Barcelona between 2006 and 2008, participated in this study. They were part of a natural group of media-makers in an ongoing artistic and intercultural project called 'Roots and Routes', which was the inspiration for this thesis title. Seven audio-visual texts produced by the participants were analysed, together with accompanying reflective commentaries, interviews and life narratives.
The analysis reveals that young IEM are fully aware of the negative portrayals in the media of cultural groups, and articulately identify consequences for their daily lives. The study highlights the double hazard for IEM of mainstream media constructions of cultural identity, as participants cannot escape the identities imposed on them, and at the same time they are forced to constantly prove themselves to the locals. However, deeper analysis shows how IEM construct their own cultural and gendered identities in coming to terms with their 'routes' in an urban and intercultural context, rather than falling back on their 'roots', despite attempts by media discourses to focus attention on cultural differences in terms of origin, ethnicity, nationality or religion.
Additionally, the study illustrates how IEM are able to break the 'circle of representation' by creating alternative imagery and distributing it by means of online social networks, the pitfalls of the so-called 'social web' notwithstanding.
CATALÀ:
'ARRELS I CAMINS'. JOVES DE PROCEDÈNCIES ETNO-CULTURALS DIVERSES CONSTRUEIXEN LA SEVA IDENTITAT MITJANÇANT EL VÍDEO DIGITAL.
TEXT:
Aquest estudi parteix del fet que els mitjans construeixen la imatge de l'altre mitjançant discursos exclusors basats en les diferències culturals. Les imatges de 'nosaltres' i 'ells' dominen la representació mediàtica dels grups culturals, freqüentment estudiada des del punt de vista de l'anàlisi del discurs. Aquest estudi busca investigar, però, la percepció que tenen els immigrants i les minories ètniques (IME) de les seves representacions mediàtiques, amb un enfoc específic en les seves creences i opinions sobre la construcció de la identitat cultural. La tesi vol mostrar com els joves IME fan servir el mitjà digital, tant com a consumidors com com a productors de textos mediàtics, per tal de contestar representacions estereotipades dels grups culturals, i com construeixen una identitat cultural des de la seva pròpia realitat.
La relació entre mitjans, representació i identitat s'explora a través del cos teòric sobre polítiques d'identitats, relacions de poder i representació de grups culturals, i a través dels estudis empírics enfocats específicament en les representacions mediàtiques dels IME a nivell trans-nacional i local. Adicionalment, l'estudi donarà una especial atenció a com es posicionen els participants en els discursos mediàtics sobre la societat multicultural.
En total, setze adults emergents d'entre 18 i 33 anys, de procedències ètniques i culturals diverses, van participar en aquest estudi. Tots vivien a Barcelona entre els anys 2006 i 2008, i formaven part d'un grup natural de joves interessats en el vídeo dins del projecte Roots and Routes ('arrels i camins'), el qual va donar nom a aquesta tesi. Es van analitzar set textos audiovisuals produïts pels participants, amb els seus respectius comentaris auto-reflexius i addicionalment es van analitzar narratives de vida i entrevistes amb els setze participants.
L'anàlisi de les dades mostra que els joves IME són plenament conscients de la imatge negativa dels grups culturals als mitjans, i que identifiquen amb precisió les conseqüències dels estereotips negatius per a la seva vida diària: l' estigmatització, la discriminació i la exclusió principalment. L'estudi assenyala el doble parany per a IME que suposen les construccions mediàtiques de la identitat cultural, donat que els participants no podien 'escapar' de les identitats imposades sobre ells, a la vegada que havien de demostrar continuadament a la població que ells 'no són així'.
Una anàlisi més profunda, però, mostra com els IME construeixen les seves identitats culturals i de gènere mirant cap endavant (els seus 'camins') més que mirant cap enrere (les seves 'arrels'), malgrat els intents dels discursos mediàtics d'enfocar l'atenció sobre les diferències culturals relacionades amb nocions d'etnicitat, d'origen, de nacionalitat o de religió. Finalment, l'estudi mostra com els IME són capaços de trencar el 'cercle de la representació' exclusor i crear imatges alternatives i distribuir-les mitjançant xarxes socials online, malgrat els paranys de la invisibilitat en el web 2.0 o el web social.
NOTA IMPORTANT: Aquesta tesi doctoral es troba acollida a la Llicència Creative Commons "BY-NC-ND" (Reconeixement - NoComercial - Sense Obra Derivada). Per tant, no es permet un us comercial de l'obra original ni la generació d'obres derivades". Vegeu més detalls sobre el particular a:
http://www.creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/
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Chkaiban, Marie. "The routes beneath the roots : a system map for prospective food innovators striving for sustainable disruption." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2016. http://hdl.handle.net/1721.1/104540.
Full textAbstract:
Thesis: S.M. in Management Studies, Massachusetts Institute of Technology, Sloan School of Management, 2016.Cataloged from PDF version of thesis.
Includes bibliographical references (pages 86-88).
From sci-fi food-substituting floury drinks to lab-engineered, plant blood-based patties that grill and smell just like steak, food innovation is blossoming. The modern food movement is challenging the assumptions at the root of our current food system in the face of an appalling health and environmental bill; and all of the voices in the system are implicated in this resounding trial. On the one hand, 40% of the food we grow goes to waste in a country in which two thirds of eaters are overweight or obese, prisoners outnumber farmers and all the cattle aligned head to tail could circle the earth up to 35 times. On the other hand, 2.3 billion dollars were injected in food tech in 2015 in the United States alone, to tackle these problems on the private front. But where do dollars meet flaws? What sparks innovation in food and agriculture today and what would a food innovation map look like for the United States? The hereby report presents a selective, subjective and dynamic representation of food and agriculture innovation, after eight months of immersion in the American food system as a buyer, an eater, an investigator and a narrator; all of Netflix and TED's food repertoire; thousands of pages from food, agriculture, agronomy and system thinking literature; days of cumulated conversations with prominent food thinkers and fast-food queuers alike; and 10,000+ kilometers walked, driven and flown to food talks and conferences across Boston, Cambridge, New York and San Francisco. This report explores the root causes behind the problematic symptoms of our broken food system, and the current and prospective pathways to spur innovation-driven systemic and behavioral change, in a collective effort to build a more sustainable food system.
by Marie Chkaiban.
S.M. in Management Studies
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Williams, Ruth. "Ahliat va Masir (roots and routes) : Narratives of identity and adaptation from Persian Baha'i refugees in Australia." Thesis, University of Ballarat, 2008. http://researchonline.federation.edu.au/vital/access/HandleResolver/1959.17/62715.
Full textAbstract:
This study aims to discover what oral history narratives reveal about the post-migration renegotiation of identity for seven Persian Baha'i refugees and to assess the ensuing impact on their adaptation to Australia.Doctor of Philosophy
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Lemaire, Charles-Éric. "Estimation des efforts de contact cylindre / matériau d'un compacteur vibrant." Nantes, 2005. http://www.theses.fr/2005NANT2135.
Full textAbstract:
Le compactage des routes est une phase majeure de la construction des routes. Les efforts de contact caractérisent l'action du compacteur, leur estimation est nécessaire à l'amélioration du compactage. La mesure des efforts de contact n'est pas possible, ils sont estimés grâce au modèle dynamique du compacteur. La modélisation revient à considérer le compacteur comme un robot manipulateur. Cette approche a été enrichie par le formalisme mixte eulerien lagrangien qui donne un modèle plus simple. La méthode d'identification retenue est celle des moindres carrés pondérés. Une attention particulière a été portée à la description complète de cette méthode. La partie expérimentale constitue une partie majeure du travail et s'articule autour de trois axes : - Instrumentation d'un compacteur, - Définition et mise en place des essais, - Intégration et validation de la méthode sur un chantier. Pour la première fois le torseur des efforts de contact d'un compacteur a été estimé sur un chantier réel.
18
Aragones, Julien. "Commande et évaluation des performances d'un robot omnidirectionnel à roues." Montpellier 2, 2002. http://www.theses.fr/2002MON20113.
Full text
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Belloni, Milena. "Cosmologies of destinations: rootes and routes of Eritrean forced migration towards Europe." Doctoral thesis, Università degli studi di Trento, 2015. https://hdl.handle.net/11572/368011.
Full textAbstract:
Cosmologies of destinations investigates some commonly neglected dimensions of forced migration. It examines the key symbolic structures and social mechanisms which encourage and sustain the mobility trajectories of Eritreans from their home country to Ethiopia, Sudan, Italy and beyond. The central argument is that, in refugee-producing countries which suffer from protracted crisis and livelihood disruption, refugee movements become much more than a form of reactive mobility. Within these communities, becoming a refugee is not only a way to escape oppressive conditions but also the outcome of socially and symbolically embedded strategies aimed at personal realization and family well-being. Building on a multi-sited ethnography of the everyday life of Eritrean refugees in a number of settings (including homes, refugee camps, urban squats, and other settings of sociability) in their home country as well as in Ethiopia, Sudan and Italy, the thesis explores the range of social and economic resources needed to circumvent legal and geographic borders, and the moral and cultural norms that underpin these practices. It contributes to the theorization of refugee mobility, which is currently somewhat underdeveloped, by providing a framework to analyse high-risk forced migration, based on an emic understanding and systematic description of the living conditions, life aspirations and risk perceptions of Eritreans in their home country and in transit to Europe. The study feeds into the broader debate on the blurring boundaries between labour and forced migration by emphasising the social and cultural, along with the structural, determinants of mobility and immobility. The thesis is divided into five chapters. The first analyses the conditions that make exit a widespread and legitimate, albeit controversial, option for young people in Eritrea. The second chapter provides accounts of refugees' everyday lives in the first safe countries (Ethiopia and Sudan), chronicling the dynamics that trigger secondary movements towards Europe. The third analyses the lives of Eritrean refugees in Italy, documenting the conditions that activate further mobility within Europe. The fourth chapter describes the migratory infrastructures that allow for these refugee movements, including the role played by transnational marriages, smugglers and family networks. The final chapter provides a micro-analysis of decision-making, aimed at explaining the willingness of refugees to take great risks at different stages of the migration process. A methodological note narrates how the research was carried out in the various sites and analyses the implications of multi-sited ethnographic fieldwork with refugees.
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Belloni, Milena. "Cosmologies of destinations: rootes and routes of Eritrean forced migration towards Europe." Doctoral thesis, University of Trento, 2015. http://eprints-phd.biblio.unitn.it/1625/1/COSMOLOGIES_OF_DESTINATIONS_MBELLONI.pdf.
Full textAbstract:
Cosmologies of destinations investigates some commonly neglected dimensions of forced migration. It examines the key symbolic structures and social mechanisms which encourage and sustain the mobility trajectories of Eritreans from their home country to Ethiopia, Sudan, Italy and beyond. The central argument is that, in refugee-producing countries which suffer from protracted crisis and livelihood disruption, refugee movements become much more than a form of reactive mobility. Within these communities, becoming a refugee is not only a way to escape oppressive conditions but also the outcome of socially and symbolically embedded strategies aimed at personal realization and family well-being. Building on a multi-sited ethnography of the everyday life of Eritrean refugees in a number of settings (including homes, refugee camps, urban squats, and other settings of sociability) in their home country as well as in Ethiopia, Sudan and Italy, the thesis explores the range of social and economic resources needed to circumvent legal and geographic borders, and the moral and cultural norms that underpin these practices. It contributes to the theorization of refugee mobility, which is currently somewhat underdeveloped, by providing a framework to analyse high-risk forced migration, based on an emic understanding and systematic description of the living conditions, life aspirations and risk perceptions of Eritreans in their home country and in transit to Europe. The study feeds into the broader debate on the blurring boundaries between labour and forced migration by emphasising the social and cultural, along with the structural, determinants of mobility and immobility. The thesis is divided into five chapters. The first analyses the conditions that make exit a widespread and legitimate, albeit controversial, option for young people in Eritrea. The second chapter provides accounts of refugees' everyday lives in the first safe countries (Ethiopia and Sudan), chronicling the dynamics that trigger secondary movements towards Europe. The third analyses the lives of Eritrean refugees in Italy, documenting the conditions that activate further mobility within Europe. The fourth chapter describes the migratory infrastructures that allow for these refugee movements, including the role played by transnational marriages, smugglers and family networks. The final chapter provides a micro-analysis of decision-making, aimed at explaining the willingness of refugees to take great risks at different stages of the migration process. A methodological note narrates how the research was carried out in the various sites and analyses the implications of multi-sited ethnographic fieldwork with refugees.
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Pierre, Jarrault. "Optimisation des capacités de franchissement des robots mobiles hybrides "roues-pattes"." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00867306.
Full textAbstract:
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition des efforts entre les différents points de contact. D'autre part, la redondance cinématique permet de changer la position du point d'application des forces de gravité en déplaçant le centre de masse relativement à la position des contacts, modifiant ainsi l'espace des solutions au problème de distribution des forces. Le critère utilisé qualifie la robustesse du franchissement vis-à-vis des incertitudes de la commande en efforts. Elle est choisie à partir d'une analyse comparative des différents critères utilisés dans le domaine de la préhension dextre. L'algorithme de commande que nous développons permet le contrôle simultané des mouvements du robot et des efforts aux contact. Il est d'abord validé par une série de simulations dynamiques puis vérifié sur le prototype de robot hybride HyLoS 2. Ce robot à 4 "roues-pattes" possède 16 ddl et est en mesure de franchir un obstacle représenté par une pente de 60\char6 ayant une hauteur de 19 cm alors que le rayon de ses roues est de 7 cm.
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Jarrault, Pierre. "Optimisation des capacités de franchissement des robots mobiles hybrides "roues-pattes"." Paris 6, 2013. http://www.theses.fr/2013PA066211.
Full textAbstract:
On considère qu'un robot est en mesure de franchir un obstacle s'il est capable, pour chaque configuration géométrique des contacts rencontrée durant le franchissement, d'équilibrer les actions extérieures qu'il subit tout en préservant l'adhérence des contacts. Notre approche consiste à optimiser la répartition des efforts de contact afin de maximiser un critère qualifiant la performance du franchissement. Pour cela, nous mettons à profit deux caractéristiques des robots poly-articulés. D'une part, la redondance d'actionnement permet l'application de forces internes modifiant la répartition des efforts entre les différents points de contact. D'autre part, la redondance cinématique permet de changer la position du point d'application des forces de gravité en déplaçant le centre de masse relativement à la position des contacts, modifiant ainsi l'espace des solutions au problème de distribution des forces. Le critère utilisé qualifie la robustesse du franchissement vis-à-vis des incertitudes de la commande en efforts. Elle est choisie à partir d'une analyse comparative des différents critères utilisés dans le domaine de la préhension dextre. L'algorithme de commande que nous développons permet le contrôle simultané des mouvements du robot et des efforts aux contact. Il est d'abord validé par une série de simulations dynamiques puis vérifié sur le prototype de robot hybride HyLoS 2. Ce robot à 4 "roues-pattes" possède 16 ddl et est en mesure de franchir un obstacle représenté par une pente de 60\char6 ayant une hauteur de 19 cm alors que le rayon de ses roues est de 7 cmThe research presented in this thesis report focuses on the optimization of crossing capabilities for "wheel-legged" hybrid mobile robots. We consider that a robot is able to overcome an obstacle if he is able, for each geometric configuration of the contact points encountered during the crossing , to balance the external forces applied to it while maintaining contact adhesion. Our approach consist in using two features of poly-articulated robots in order to optimize the distribution of contact forces. Firstly, the actuation redundancy allows the application of internal forces. Secondly, the kinematic redundancy allows to change the CoM position, changing the set of possible solutions to the force distribution problem. The criterion used for the optimization measures the contacts stability robustness relatively to uncertainties in the force control. It was chosen based on a comparative analysis of different criteria used in the field of grasping. The resulting control algorithm allows for simultaneous control of both robot movements and contact forces. Experimental results on robot HyLoS 2 show that the algorithm allow for the crossing of an obstacle represented by a slope of 60\char6 with a height of 19 cm, while the wheels radius is only 7 cm
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Padois, Vincent Chiron Pascale Fourquet Jean-Yves. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Toulouse : INP Toulouse, 2006. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000339.
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Krid, Mohamed Larbi. "Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d’instabilités." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066094.
Full textAbstract:
La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule et l'augmentation des performances de mobilité, et en particulier la maîtrise de sa dynamique lors des virages. Les commandes développées sont basées sur des modèles physiques qui prennent en compte la dynamique du véhicule ainsi que les glissements aux interfaces roue-sol. Ces modèles font l'objet d'une validation et d'une identification à partir de résultats expérimentaux effectués sur le robot FAST-A (un des deux démonstrateurs du projet ANR-FAST). Ces modèles analytiques et ces résultats expérimentaux sont aussi comparés à un modèle de simulation complet à 16 ddl développé sous MD Adams, dans lequel les mécanismes de suspension, de direction et de traction, ainsi que les conditions de contact roue-sol sont représentés plus finement. Une première commande basée sur l'approche LQR a été utilisée pour le problème de suivi de chemin. Elle considère une dynamique linéaire du véhicule, ainsi qu'un modèle linéarisé de la cinématique du robot en relation avec sa trajectoire de référence. La commande s'appuie sur une optimisation des erreurs de suivi et des entrées du système. Les performances de cette commande ont été évaluées sur le simulateur Adams ainsi que sur le robot réel. Elles ont été aussi comparées à une seconde commande de type prédictive MPC. Grâce à sa capacité de prédiction et d'anticipation sur les futures changements des signaux de consigne, cette dernière basée sur l'approche non-linéaire généralisée et à temps continu (NCGPC) s'est avérée plus précise en terme de suivi de chemin et plus douce en terme de signal de commande. La méthode utilisée a été étendue à tout système MIMO ayant des nombres arbitraires d'entrées et de sorties. Enfin, nous avons développé une commande linéaire MPC du dispositif de roulis. Celle-ci s'appuie sur une optimisation sur un horizon de temps fini d'un certain critère composé d'un indice de stabilité et d'un indice de consommation énergétique du dispositif intégré. Le comportement obtenu s'apparente au comportement d'un pilote de moto qui se penche à l'intérieur du virage pour contrecarrer la force centrifuge. L'indice de stabilité utilisé est défini par le transfert de charge latéral entre les roues droites et gauches. Les résultats de simulation de ce dispositif sont très encourageants puisqu'on observe une réduction du transfert de charge d'à peu près 30%, donc une augmentation de la sécurité de l'appareil et enfin une gamme de vitesses plus large (à rayon de courbure constant). Le dispositif en question est en cours de montage sur la plateforme FAST-B (second démonstrateur du projet ANR-FAST) et sera testé en situation réelle durant les mois de mars et avril 2012Intervention robotics must meet the continuing need to go farther and faster. Within this framework, all-terrain mobile robots undergoing high velocities endure complex dynamic excitation including vibration, shock, impact and the resulting deterioration in quality of forces transmission in the wheel-ground contact that can lead to a loss of stability and hence undermine their mission. This thesis contributes to the development of control laws that ensure a robust path tracking besides a certain degree of stability (minimize the risk of rollover). In addition, the thesis proposes a new mechatronic device for active control of vehicle roll and increase the performance of mobility, and in particular its dynamic control during cornering. The control laws are developed based on physical models that take into account the vehicle dynamics and slippage phenomenon resulting from the wheel-terrain interaction. Validation and identification of these models are achieved from experimental results performed on the robot FAST-A (one of the two prototypes of the ANR-FAST project). These analytical models and experimental results are also compared to a complete 16 DOF numerical model, developed under the multi-body system environment MSC. ADAMS, in which the mechanisms of suspension, steering and traction, and the conditions of wheel-terrain contact are more accurately represented. The first control algorithm based on the LQR approach is used for the path-tracking problem. It considers a linear vehicle dynamics, and a linearized model of the kinematics of the robot in relation to its reference trajectory. The control algorithm is based on an optimization of tracking errors and system inputs. The performance of this control law is evaluated using the results from both the numerical simulation on MSC. ADAMS and the actual experience performed using the prototype. Furthermore, a comparison with another enhanced control law based on Model Predictive Control (MPC) techniques has been provided. This control technique has the ability to predict and anticipate future changes on the reference. The latter approach based on nonlinear continuous-time generalized predictive (NCGPC) proved to be more accurate in terms of path tracking and smother in terms of control signal. The applied method is also extended to any MIMO system with arbitrary numbers of inputs and outputs. Finally, a linear MPC is developed for the anti-roll device. This is based on an optimization on a finite time horizon of a certain criterion consists of a stability index and an index of energy consumption of the integrated device. The behaviour obtained is similar to the behaviour of a motorcycle rider who leans into the turn to counteract the centrifugal force. The lateral load transfer between the right and left wheel sides defines the stability index. Simulation results of this device are very promising with a remarkable reduction of the charge transfer of about 30%, thus increasing the safety of the device and finally a larger speed range (at a constant radius of curvature). The device in question is being assembled on the platform FAST-B (second prototype of ANR-FAST project) and will be tested during March and April 2012
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Lucet, Eric. "Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants." Paris 6, 2010. http://www.theses.fr/2010PA066642.
Full textAbstract:
Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des quatre roues d'un véhicule à roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, validé expérimentalement, a ensuite été complété en y intégrant le modèle dynamique d'un robot composé d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin
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Ellouze, Mahmoud. "Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de glissements." Paris, ENMP, 2001. http://www.theses.fr/2001ENMP1030.
Full text
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Thuilot, Benoît. "Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles à roues." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 1995. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00838914.
Full textAbstract:
Cette thèse adresse le problème suivant soit un robot mobile à roues equipé de capteurs, supposés parfaits, renvoyant en temps réel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant à autonome. Nous avons dans un premier temps supposé que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est réaliste à vitesse modérée et sur des terrains de bonne adhérence. Les possibilités d'évolution des robots étant alors contraintes, ces systèmes sont clairement non-holonomes. Leur modélisation est détaillée. Elle montre que, dans l'optique de la synthèse de lois de commande, l'ensemble des robots mobiles à roues constitue 5 classes d'équivalence. La poursuite d'une trajectoire mobile et la stabilisation sur une configuration de repos sont, pour les systèmes non-holonomes, 2 problèmes distincts. Les solutions classiques peuvent être utilisées pour 4 classes de robots. Celle regroupant les robots équipés de plu sieurs roues commandées en orientation et en rotation présente une difficulté: le modèle de ces systèmes comporte des singularités. Nous avons construit, pour la poursuite, des lois de linéarisation par bouclage d'état dynamique, et pour la stabilisation, des lois de bouclage de l'état et du temps, qui garantissent que ces robots ne passent pas par leurs singularités. Enfin, pour la poursuite de trajectoires mobiles se terminant par une configuration de repos, nous avons proposé un schéma de commande hybride exploitant ces lois. Indépendamment, nous avons aussi analysé le taux de convergence de bouclages de l'état et du temps. Afin d'aborder la commande de robots à des vitesses élevées et/ou avec une mauvaise adhérence, nous avons dans un second temps relâché l'hypothèse de non-glissement. Une seconde modélisation, exploitant la description du contact d'un pneumatique avec le sol, est proposée. Celle-ci étant indéfinie à vitesse nulle, seule la poursuite d'une trajectoire mobile est envisagée. Nous avons proposé des lois de linéarisation partielle par bouclage d'état statique, et un schéma adaptatif afin qu'elles soient robustes pour les conditions d'adhérence.
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Peng, Zhaoxia. "Contribution à la Commande d'un Groupe de Robots Mobiles Non-holonomes à Roues." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00864197.
Full textAbstract:
Ce travail s'inscrit dans le cadre de la commande d'un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d'un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l'ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L'approche leadeur-suiveur pour la commande d'un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d'un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposées
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Amouri-Jmaiel, Lobna. "Contribution à la commande et au pilotage réactif de robots mobiles à roues." Thesis, Orléans, 2012. http://www.theses.fr/2012ORLE2013/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse nous avons contribué à la commande floue de deux types de robots mobiles : deux robots de type unicycle (Khepera II et fauteuil roulant). Ensuite, nous avons utilisé une architecture de pilotage réactive permettant d’intégrer la commande floue ainsi qu’un algorithme d’évitement d’obstacles réactif utilisant la théorie de Zones de Déformation Virtuelles (ZDV). Des résultats de simulation et expérimentales ont permis de valider l’approche développéeIn this thesis we contributed on developing a fuzzy control of two types of mobile robots : two unicycle robots (Khepera II and wheelchair). Then, we used a reactive pilotingarchitecture insuring the integration of both the fuzzy controller and an obstacle avoidance algorithm using the deformable virtual zones theory (DVZ). Simulation and experimental results validate the developed approach
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Leroquais, William. "Modélisation et commande de robots mobiles à roues en présence de pseudo-glissements." ENSMP, 1998. http://www.theses.fr/1998ENMP0830.
Full textAbstract:
Cette thèse dresse le problème de la conduite automatique de véhicules à roues lorsque les pseudo-glissements engendrés par l'élasticité des pneumatiques sont pris en compte. Elle comprend une étude théorique (modélisation et commande) de l'unicycle et de la voiture plus des expérimentations sur la voiture électrique Atalante de l'I. N. R. I. A. La modélisation sous l’hypothèse de pseudo-glissements a mis en évidence des propriétés dynamiques différentes de celles obtenues sous l’hypothèse idéale de roulement pur sans glissement : la trajectoire de référence doit satisfaire la dynamique latérale de glissement du robot pour permettre un suivi asymptotique en position et orientation, les systèmes perdent leurs propriétés de platitude. Nous avons proposé deux lois de commande pour l'unicycle et deux pour la voiture : les premières concernent le suivi de trajectoire et les secondes l'asservissement en vitesse. Pour l'unicycle : le premier retour d’état, de type lq, donne des résultats locaux de convergence si la trajectoire de référence satisfait la dynamique latérale de glissement et présente des accélérations suffisamment faibles. Le deuxième, de type haute fréquence, fait converger le système vers un cycle limite autour de la trajectoire de référence à laquelle il n'impose pas de contraintes. Pour la voiture : la première loi de commande, de type Lyapunov, assure la convergence globale des vitesses vers celles de références. La seconde, bien que ne donnant que des résultats locaux de convergence, à l'avantage d’être aisée d’implémentation. Les expérimentations sur le véhicule atalante ont permis de valider la deuxième commande d'asservissement en vitesse. A cet effet, nous avons développé un filtre de Kalman, qui fusionne les mesures des capteurs odométriques et inertiels, pour estimer les vitesses absolues du véhicule nécessaires au retour d’état, ainsi qu'un algorithme d'identification du coefficient de raideur latérale des pneumatiques
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Thuilot, Benoît. "Contribution a la modelisation et a la commande de robots mobiles a roues." Paris, ENMP, 1995. http://www.theses.fr/1995ENMP0603.
Full textAbstract:
Cette these adresse le probleme suivant: soit un robot mobile a roues equipe de capteurs, supposes parfaits, renvoyant en temps reel sa localisation. Notre objectif est de construire des lois de commande permettant a ce systeme de se deplacer de facon autonome. Nous avons dans un premier temps suppose que les roues roulent sans glisser sur le sol. Ceci est realiste a vitesse moderee et sur des terrains de bonne adherence. Les possibilites d'evolution des robots etant alors contraintes, ces systemes sont clairement non-holonomes. Leur modelisation est detaillee. Elle montre que, dans l'optique de la synthese de lois de commande, l'ensemble des robots mobiles a roues constitue 5 classes d'equivalence. La poursuite d'une trajectoire mobile et la stabilisation sur une configuration de repos sont, pour les systemes non-holonomes, 2 problemes distincts. Les solutions classiques peuvent etre utilisees pour 4 classes de robots. Celle regroupant les robots equipes de plusieurs roues commandees en orientation et en rotation presente une difficulte: le modele de ces systemes comporte des singularites. Nous avons construit, pour la poursuite, des lois de linearisation par bouclage d'etat dynamique, et pour la stabilisation, des lois de bouclage de l'etat et du temps, qui garantissent que ces robots ne passent pas par leurs singularites. Enfin, pour la poursuite de trajectoires mobiles se terminant par une configuration de repos, nous avons propose un schema de commande hybride exploitant ces lois. Independamment, nous avons aussi analyse le taux de convergence de bouclages de l'etat et du temps. Afin d'aborder la commande de robots a des vitesses elevees et/ou avec une mauvaise adherence, nous avons dans un second temps relache l'hypothese de non-glissement. Une seconde modelisation, exploitant la description du contact d'un pneumatique avec le sol, est proposee. Celle-ci etant indefinie a vitesse nulle, seule la poursuite d'une trajectoire mobile est envisagee. Nous avons propose des lois de linearisation partielle par bouclage d'etat statique, et un schema adaptatif afin qu'elles soient robustes pour les conditions d'adherence
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Peng, Zhaoxia. "Contribution à la Commande d’un Groupe de Robots Mobiles Non-holonomes à Roues." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2013. http://www.theses.fr/2013ECLI0006.
Full textAbstract:
Ce travail s’inscrit dans le cadre de la commande d’un système multi agents/ multi véhicules. Cette thèse traite en particulier le cas de la commande d’un système multi-robots mobiles non-holonomes. L'objectif est de concevoir des lois de commandes appropriées pour chaque robot de sorte que l’ensemble des robots puisse exécuter des tâches spécifiques, de suivre des trajectoires désirées tout en maintenant des configurations géométriques souhaitées. L’approche leadeur-suiveur pour la commande d’un groupe de robots mobiles non-holonomes est étudiée en intégrant la technologie backstepping, avec une approche basée sur les neurodynamiques bioinspirées. Le problème de commande distribuée d’un système multi robots sur le consensus est également étudié. Des lois de commandes cinématiques distribuées sont développés afin de garantir au système multi-robots la convergence exponentielle vers une configuration géométrique souhaitée. Afin de tenir compte de la dynamique des paramètres inconnus, des commandes adaptatives de couple sont développés pour que le système multi-robots puisse converger asymptotiquement vers le modèle géométrique souhaité. Lorsque la dynamique est inconnue, des commandes à base de réseaux de neurones sont proposéesThis work is based on the multi-agent system / multi-vehicles. This thesis especially focuses on formation control of multiple nonholonomic mobile robots. The objective is to design suitable controllers for each robot according to different control tasks and different constraint conditions, such that a group of mobile robots can form and maintain a desired geomantic pattern and follow a desired trajectory. The leader-follower formation control for multiple nonholonomic mobile robots is investigated under the backstepping technology, and we incorporate a bioinspired neurodynamics scheme in the robot controllers, which can solve the impractical velocity jumps problem. The distributed formation control problem using consensus-based approach is also investigated. Distributed kinematic controllers are developed, which guarantee that the multi-robots can at least exponentially converge to the desired geometric pattern under the assumption of "perfect velocity tracking". However, in practice, "perfect velocity tracking" doesn’t hold and the dynamics of robots should not be ignored. Next, in consideration of the dynamics of robot with unknown parameters, adaptive torque controllers are developed such that the multi-robots can asymptotically converge to the desired geometric pattern under the proposed distributed kinematic controllers. Furthermore, When the partial knowledge of dynamics is available, an asymptotically stable torque controller has been proposed by using robust adaptive control techniques. When the dynamics of robot is unknown, the neural network controllers with the robust adaptive term are proposed to guarantee robust velocity tracking
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Guerra, Matteo. "Le déploiement et l'évitement d'obstacles en temps fini pour robots mobiles à roues." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2015. http://www.theses.fr/2015ECLI0024/document.
Full textAbstract:
Ce travail traite de l'évitement d'obstacles pour les robots mobiles à roues. D’abord, deux solutions sont proposées dans le cas d’un seul robot autonome. La première est une amélioration de la technique des champs de potentiel afin de contraster l’apparition de minima locaux. Le résultat se base sur l’application de la définition de l’ «Input-to-State Stability» pour des ensembles décomposables. Chaque fois que le robot mobile approche un minimum local l’introduction d’un contrôle dédié lui permet de l’éviter et de terminer la tâche. La deuxième solution se base sur l’utilisation de la technique du «Supervisory Control» qui permet de diviser la tâche principale en deux sous tâches : un algorithme de supervision gère deux signaux de commande, le premier en charge de faire atteindre la destination, le deuxième d’éviter les obstacles. Les deux signaux de commande permettent de compléter la mission en temps fini en assurant la robustesse par rapport aux perturbations représentant certaines dynamiques négligées. Les deux solutions ont été mises en service sur un robot mobile «Turtlebot 2». Pour contrôler une formation de type leader-follower qui puisse éviter collisions et obstacles, une modification de l’algorithme de supervision précédent a été proposée ; elle divise la tâche principale en trois sous-problèmes gérés par trois lois de commande. Le rôle du leader est adapté pour être la référence du groupe avec un rôle actif : ralentir la formation en cas de manœuvre d'évitement pour certains robots. La méthode proposée permet au groupe de se déplacer et à chaque agent d’éviter les obstacles, ou les collisions, de manière décentraliséeThis dissertation work addresses the obstacle avoidance for wheeled mobile robots. The supervisory control framework coupled with the output regulation technique allowed to solve the obstacle avoidance problem and to formally prove the existence of an effective solution: two outputs for two objectives, reaching the goal and avoiding the obstacles. To have fast, reliable and robust results the designed control laws are finite-time, a particular class very appropriate to the purpose. The novelty of the approach lies in the easiness of the geometric approach to avoid the obstacle and on the formal proof provided under some assumptions. The solution have been thus extended to control a leader follower formation which, sustained from the previous result, uses two outputs but three controls to nail the problem. The Leader role is redesigned to be the reference of the group and not just the most advanced agent, moreover it has a active role slowing down the formation in case of collision avoidance manoeuvre for some robots. The proposed method, formally proven, makes the group move together and allow each agent to avoid obstacles or collision in a decentralized way. In addition, a further contribution of this dissertation, it is represented by a modification of the well known potential field method to avoid one of the common drawback of the method: the appearance of local minima. Control theory tools helps again to propose a solution that can be formally proven: the application of the definition of Input-to-State Stability (ISS) for decomposable sets allows to treat separate obstacles adding a perturbation which is able to move the trajectory away from a critic point
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Ndlovu, Ndumiso Thamsanqa. "Novel synthetic routs towards the synthesis of mono-, di- and tri-substituted qunoxallines." Thesis, University of Limpopo, 2016. http://hdl.handle.net/10386/1703.
Full textAbstract:
Thesis (MSc. (Chemistry)) -- University of Limpopo, 20162-Benzenesulfonyloxyquinoxaline was prepared following literature procedure followed by palladium-catalysed Negishi coupling reactions to yield the corresponding, 2-mono-substituted quinoxaline derivatives, 2-phenylquinoxaline and 2-butylquinoxaline. These Negishi cross-coupled derivatives were treated with various nucleophiles, in tetrahydrofuran at room temperature, to yield a series of di-substituted quinoxaline derivatives containing; aryl-, heteroaryl-, arylalkynyl- and alkyl-substituents. Tri-substitution was successful with reaction of 6-chloro-2-benzenesulfonyloxyquinoxaline with excess phenyl-magnesium bromide to yield 2,3,6-triphenylquinoxaline. Sonogashira cross-coupled compounds were successfully synthesised by reacting 2-benzenesulfonyloxyquinoxaline, 6-nitro-2-benzenesulfonyloxyquinoxaline and 6-chloro-2-benzenesulfonyloxyquinoxaline using phenylacetylene, respectively. Nucleophilic substitution was only successful on 2-(2-phenylethynyl)quinoxaline to yield 3-butyl-2-(2-phenylethynyl)quinoxaline. The formation of carbon-nitrogen bonds was accomplished via palladium-catalysed Buchwald-Hartwig amination of 2-benzenesulfonyloxyquinoxaline with arylamines to afford N-phenylquinoxalin-2-amine and N-benzylquinoxalin-2-amine in good to high yields. N-phenylquinoxalin-2-amine was subsequently treated with iodomethane to synthesise N-methyl-N-phenylquinoxalin-2-amine. Nucleophilic substitution on Buchwald-Hartwig coupled compounds was only successful when using alkyl nucleophiles. The reaction of all these quinoxaline derivatives with various nucleophiles does not stop at the stage of α-adduct formation, but continues with the oxidation of these compounds to aromatic substitution products. All synthesised compounds were characterised by NMR, and mass spectral data as well as melting points where applicable. N-Methyl-N-phenylquinoxalin-2-amine and 2,3,6-triphenylquinoxaline showed percentage parasite viability of 42.64% and 58.12%, respectively, against the Plasmodium falciparum strain 3D7. N-Methyl-N-phenylquinoxalin-2-amine showed MIC90 of 16.4 and MIC99 of 19 μM, while 6-chloro-2-(2-phenylethynyl)quinoxalin showed MIC90 of 8.15 and MIC99 of 9.26 μM values against Mycobacterium tuberculosis (Mtb)-H37Rv strains.
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Kerwin, Dale Wayne, and n/a. "Aboriginal Dreaming Tracks or Trading Paths: The Common Ways." Griffith University. School of Arts, Media and Culture, 2006. http://www4.gu.edu.au:8080/adt-root/public/adt-QGU20070327.144524.
Full textAbstract:
This thesis recognises the great significance of 'walkabout' as a major trading tradition whereby the Dreaming paths and songlines formed major ceremonial routes along which goods and knowledge flowed. These became the trade routes that criss-crossed Australia and transported religion and cultural values. The thesis also highlights the valuable contribution Aboriginal people made in assisting the European explorers, surveyors, and stockmen to open the country for colonisation, and it explores the interface between Aboriginal possession of the Australian continent and European colonisation and appropriation. Instead of positing a radical disjunction between cultural competencies 'before' and 'after', the thesis considers how European colonisation of Australia (as with other colonial settings) appropriated Aboriginal competence in terms of the landscape: by tapping into culinary and medicinal knowledge, water and resource knowledge, hunting, food collecting and path-finding. As a consequence of this assistance, Aboriginal Dreaming tracks and trading paths also became the routes and roads of colonisers. This dissertation seeks to reinstate Aboriginal people into the historical landscape of Australia. From its beginnings as a footnote in Australian history, Aboriginal society, culture, and history has moved into the preamble, but it is now time to inscribe Aboriginal people firmly in the body of Australian history.
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FOULON, GILLES. "Generation de mouvements coordonnes pour un ensemble constitue d'une plateforme mobile a roues et d'un bras manipulateur." Toulouse, INSA, 1998. http://www.theses.fr/1998ISAT0026.
Full textAbstract:
Les recherches qui ont ete menees dans le cadre de cette these portent sur le probleme de l'execution de taches complexes par coordination des deplacements d'une plateforme mobile non holonome et d'un bras manipulateur constituant un systeme mecanique appele manipulateur mobile. Le but dans un premier temps est de donner des definitions claires et precises a certaines notions telles que les configurations regulieres et singulieres, les redondances geometriques ou differentielles et les degres de liberte et de mobilite, afin d'etablir correctement les modeles de transformation entre espaces qui sont a la base des methodes de synthese de ces deplacements coordonnes. Nous presentons ensuite les differents types de taches realisables par le systeme mecanique. Nous en deduisons alors un planificateur generalise global de trajectoires applicable a un certain type de tache. Dans un second temps, nous nous interessons a la notion d'evolution temporelle du manipulateur mobile. Nous presentons deux methodes de suivi de mouvements operationnels decrivant les trajectoires planifiees. La premiere methode est basee sur la formulation d'equations additionnelles et la seconde methode consiste en la minimisation d'un critere adequat. Enfin, nous appliquons ces deux methodes a un systeme experimental a huit degres de mobilite et presentons les resultats obtenus.
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Lucet, Éric. "Contribution à la commande dynamique des robots mobiles rapides à roues sur sols glissants." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00642620.
Full textAbstract:
Les problématiques de recherche abordées dans le cadre de cette thèse sont la localisation et la commande dynamique des robots mobiles à roues lors de leur évolution à grande vitesse en environnements extérieurs. Pour la localisation, nous proposons un filtre de Kalman étendu qui permet d'estimer la position et l'orientation du véhicule dans le plan du lacet en tenant compte des temps de latence lors de la réception de mesures GPS, et vérifie leur pertinence. Ce filtre a été simulé et validé lors de phases expérimentales. Une loi de commande en suivi de chemin, assurant la régulation de l'angle de lacet et de la vitesse d'avance est développée en utilisant les techniques de commande de type mode glissant. Une implémentation de cette loi de commande a été réalisée sur deux types de robots mobiles à quatre roues et à six roues. La seconde commande présentée consiste à moduler les couples appliqués sur chacune des quatre roues d'un véhicule à roues avants directionnelles en s'appuyant sur une analyse de son comportement dynamique pour une compensation des erreurs en vitesse de lacet. Cet algorithme, validé expérimentalement, a ensuite été complété en y intégrant le modèle dynamique d'un robot composé d'un nombre quelconque de roues directionnelles. Enfin, nous étudions le phénomène de dérapage en vue de l'utiliser pour l'optimisation temporelle d'un suivi de chemin.
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Hamel, Tarek. "Sur la robustesse et la precision du controle des deplacements robots mobiles a roues." Compiègne, 1996. http://www.theses.fr/1996COMP869S.
Full textAbstract:
Le travail presente dans ce memoire est une composante d'une architecture de controle de robots mobiles a roues batie a partir du concept de tache-robot. Nous nous interessons a la stabilisation autour d'une trajectoire ou d'un chemin ou bien d'une configuration fixe lorsque ces dernieres sont definies par rapport a un ensemble de balises ou d'amers utilises par le vehicule pour se localiser. Les lois de controle utilisent donc necessairement cette localisation relative. On sait par ailleurs que les algorithmes de localisation, lorsqu'on les utilise dans la pratique engendrent des estimations necessairement imprecises. Le probleme pratique qui se pose est alors le suivant: peut-on garantir que le vehicule soumis a cette commande entachee d'erreurs se stabilise toujours autour de la trajectoire ou la configuration specifiee et si oui, quelle est la precision de ce positionnement ? la reponse apportee dans ce memoire est basee sur la definition de domaines d'attraction entourant l'objectif vise en utilisant des fonctions de lyapunov dont la derivee est definie negative dans le cas nominal. Ceci nous a amene a definir, dans le chapitre 2, des lois de commande originales permettant d'exhiber de telles fonctions de lyapunov dans le cadre des taches considerees. Dans le chapitre 3, nous montrons comment on peut: ? etablir la precision de la regulation utilisant l'etat estime, ? definir des criteres de precision realiste afin de planifier une mission. La mise en uvre des lois de commande proposee sur le robot du laboratoire est decrite dans le quatrieme chapitre. Les resultats de plusieurs experimentations sont presentes concernant: la poursuite de trajectoire, le suivi de chemin et la realisation d'une manuvre de parking
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Hamerlain, Faïza. "Stratégies de commande par modes glissants d’ordre supérieur appliquées à des robots mobiles à roues." Ecole Centrale de Lille, 2007. http://www.theses.fr/2007ECLI0025.
Full textAbstract:
Ce travail traite le problème de la commande automatique de robots mobiles à roues via l'approche des modes glissants d'ordre supérieur. Après avoir présenté les aspects de modélisation de robots mobiles à roues, ainsi que l'approche de platitude pour la planification de trajectoire, différentes stratégies de commande par modes glissants sont élaborées. Sous l'hypothèse idéale de contraintes de non-holonomie satisfaites, la première stratégie résout le problème de la stabilisation en un point fixe de la voiture par commutation de lois de commande entre différents contrôleurs par modes glissants d'ordre deux et d'ordre trois. Ce dernier est basé sur la propriété d'homogénéité géométrique avec un terme discontinu. La seconde stratégie résout celui de la poursuite de trajectoire. Deux lois de commande par modes glissants d'ordre deux sont établies. La première repose sur l'approche de type Lyapunov, tandis que la deuxième utilise les techniques de linéarisation d'entrée/sortie des systèmes plats. Ces deux lois de commande ont été testées en simulation et validées expérimentalement sur la plate-forme Robucar. Dans le but d'étudier la robustesse de notre approche vis-à-vis des perturbations (effets de glissements et de dérapages des roues), nous avons proposé une troisième stratégie de commande. Dans le cas de pseudo-glissements, nous avons développé pour l'unicycle et la voiture une loi de commande basée sur des surfaces de glissements assurant la convergence asymptotique des erreurs latérales et longitudinales. Néanmoins, dû aux effets de glissements et de dérapages des roues, ces erreurs sont seulement stabilisées dans un voisinage arbitrairement petit de l'origineThis work addresses the automatic control problem of wheeled mobile robots via the higher order sliding mode approach. After presenting aspects of modelling of wheeled mobile robots, as flatness approach to planning, different sliding mode control strategies are elaborated. Under the assumption of pure rolling of wheels without sliding (non holonomic constraints satisfied), the first strategy solves the problem of the stabilization of the car at a fixed point by switching of control laws between second and third order sliding mode controllers. The latter is based on geometric homogeneity property with a discontinuous term. The second strategy solves the problem of the trajectory tracking. Two second order sliding mode control laws are then developed. The first rests on the Lyapunov type approach, while the second uses the input/output linearization techniques of flat systems. Both control laws have been tested in simulation and validated experimentally on the platform Robucar. In order to study the robustness of our approach to unmatched disturbances (sliding and skidding effects of the wheels), a third higher order sliding control strategy is proposed. In the case of pseudo-sliding, we have developed for the unicycle and the car a control law based on the sliding surfaces ensuring the asymptotic convergence of both lateral and longitudinal errors. However, due to the sliding and the skidding effects, those errors are only stabilized in an arbitrarily small neighborhood of the origin
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Allouche, Jean-Marc. "Etude de la problématique, méthologies et concepts d'un système de navigation autonome d'un véhicule : application au contrôle continu de route." Université Paul Cézanne (Aix-Marseille). Faculté des sciences et techniques de Saint-Jérôme, 1992. http://www.theses.fr/1992AIX30064.
Full text
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Kaske, Axel. "Contribution à la détection des bords de route imprécis : implantation sur le robot ROMANE." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1997. http://www.theses.fr/1997INPL039N.
Full textAbstract:
Les deux premiers chapitres de la thèse présentent un état de l'art de la vision artificielle pour la robotique mobile et décrivent le projet de robot ROMANE. La structure matérielle et les logiciels utilisés y sont présentés. La calibration du système de vision est décrite en détail dans le chapitre III. Le cœur de la thèse (chapitre IV et V) est consacré à la présentation de 2 méthodes différentes de détection de bords de route. Toutes les deux sont fondées sur le même modèle de type hyperbolique, mais elle différent par le concept utilisé pour adapter les paramètres du modèle suivant des images de scènes réelles étudiées. La première fait appel à une fonction de vraisemblance pour évaluer l'écart entre le modèle et le système réel. Une recherche aléatoire est mise en œuvre pour trouver le modèle le mieux adapté. La seconde met en œuvre une statistique du 2e ordre (co-occurence) associée à une recherche d'extrema pour adapter les paramètres du modèle aux points extraits de l'image, elle utilise un critère fonde sur le X2. Une série de résultats établis à partir d'images vidéo de scènes réelles permet de valider les approches proposées
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Abranches, Maria. "The route of the land's roots : connecting life-worlds between Guinea-Bissau and Portugal through food-related meanings and practices." Thesis, University of Sussex, 2013. http://sro.sussex.ac.uk/id/eprint/45314/.
Full textAbstract:
Focusing on migration from Guinea-Bissau to Portugal, this thesis examines the role played by food and plants that grow in Guinean land in connecting life-worlds in both places. Using a phenomenological approach to transnationalism and multi-sited ethnography, I explore different ways in which local experiences related to food production, consumption and exchange in the two countries, as well as local meanings of foods and plants, are connected at a transnational level. One of my key objectives is to deconstruct some of the binaries commonly addressed in the literature, such as global processes and local lives, modernity and tradition or competition and solidarity, and to demonstrate how they are all contextually and relationally entwined in people's life-worlds. In order to do so I trace Guinean foodstuffs and plants from their origin sites in Guinea-Bissau to their final destination in Portugal. I examine, first, the significance of the Guinean land where they grow. Second, I look at the adaptations that take place in Guineans' relationship with that land when it ‘travels' – through its food and plants – to Portugal. Third, I explore food-related ways in which the past, present and future of a Guinean life-world that is ‘disrupted' by migration are brought together through memory practices and future projects of migration and return. Finally, I examine practices of food exchange as gifts and trade across borders. By starting with production and ending with exchange practices, this thesis emphasises that both are not necessarily alienated from each other, even when they are physically distanced by migration. The unique relationships they generate and the role played by Guinean land's special properties, as well as the fact that these are able to travel, through the food and plants that share its substance, to Portugal, enable Guineans' local life-worlds to be connected in a transnational context.
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Sert, Hugues. "De l'utilisation de l'algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00862870.
Full textAbstract:
Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigation
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Krid, Mohamed Larbi. "Commande en suivi de chemin et en roulis des robots mobiles rapides en présence de glissements et d'instabilités." Phd thesis, Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00831602.
Full textAbstract:
La robotique d'intervention doit répondre au besoin constant d'aller toujours plus loin et plus vite. Dans ce cadre, les robots mobiles tout terrain seront soumis à de fortes sollicitations telles que les glissements, impactes et pertes de contact, qui peuvent les déstabiliser et compromettre leur mission. Cette thèse contribue à l'élaboration de commandes garantissant une qualité de suivi du chemin de référence et une certaine marge de stabilité vis-à-vis des risques de retournement. Aussi, la thèse propose un nouveau dispositif mécatronique actif permettant le contrôle du roulis du véhicule et l'augmentation des performances de mobilité, et en particulier la maîtrise de sa dynamique lors des virages. Les commandes développées sont basées sur des modèles physiques qui prennent en compte la dynamique du véhicule ainsi que les glissements aux interfaces roue-sol. Ces modèles font l'objet d'une validation et d'une identification à partir de résultats expérimentaux effectués sur le robot FAST-A (un des deux démonstrateurs du projet ANR-FAST). Ces modèles analytiques et ces résultats expérimentaux sont aussi comparés à un modèle de simulation complet à 16 ddl développé sous MD Adams, dans lequel les mécanismes de suspension, de direction et de traction, ainsi que les conditions de contact roue-sol sont représentés plus finement. Une première commande basée sur l'approche LQR a été utilisée pour le problème de suivi de chemin. Elle considère une dynamique linéaire du véhicule, ainsi qu'un modèle linéarisé de la cinématique du robot en relation avec sa trajectoire de référence. La commande s'appuie sur une optimisation des erreurs de suivi et des entrées du système. Les performances de cette commande ont été évaluées sur le simulateur Adams ainsi que sur le robot réel. Elles ont été aussi comparées à une seconde commande de type prédictive MPC. Grâce à sa capacité de prédiction et d'anticipation sur les futures changements des signaux de consigne, cette dernière basée sur l'approche non-linéaire généralisée et à temps continu (NCGPC) s'est avérée plus précise en terme de suivi de chemin et plus douce en terme de signal de commande. La méthode utilisée a été étendue à tout système MIMO ayant des nombres arbitraires d'entrées et de sorties. Enfin, nous avons développé une commande linéaire MPC du dispositif de roulis. Celle-ci s'appuie sur une optimisation sur un horizon de temps fini d'un certain critère composé d'un indice de stabilité et d'un indice de consommation énergétique du dispositif intégré. Le comportement obtenu s'apparente au comportement d'un pilote de moto qui se penche à l'intérieur du virage pour contrecarrer la force centrifuge. L'indice de stabilité utilisé est défini par le transfert de charge latéral entre les roues droites et gauches. Les résultats de simulation de ce dispositif sont très encourageants puisqu'on observe une réduction du transfert de charge d'à peu près 30%, donc une augmentation de la sécurité de l'appareil et enfin une gamme de vitesses plus large (à rayon de courbure constant). Le dispositif en question est en cours de montage sur la plateforme FAST-B (second démonstrateur du projet ANR-FAST) et sera testé en situation réelle durant les mois de mars et avril 2012
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Padois, Vincent. "Enchaînements dynamiques de tâches pour des manipulateurs mobiles à roues." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011677.
Full textAbstract:
La nature des missions qui sont aujourd'hui envisagées en Robotique suppose de plus en plus un espace de travail étendu du robot. Cette extension va de pair avec la combinaison de moyens de manipulation et de moyens de locomotion et c'est la raison d'être des manipulateurs mobiles. Parmi ces systèmes, qui prennent des formes diverses, nous distinguons les manipulateurs mobiles à roues qui sont la combinaison d'une plateforme à roues et d'un bras manipulateur. Ce mémoire présente notre contribution à l'étude de leur commande coordonnée (le système est vu comme un tout) au niveau opérationnel et plus particulièrement en vue de missions complexes qui nécessitent l'enchaînement dynamique de tâches de natures différentes : suivi de trajectoire, contrôle d'effort. En nous basant sur la forme générique des modèles cinématiques de ces systèmes, nous avons développé un modèle dynamique unifié, directement exploitable pour les techniques de commande à couple calculé. Afin de tenir compte des contraintes secondaires intrinsèques à tout système robotique mais aussi des contraintes imposées par l'environnement (obstacles par exemple), nous proposons une structure de commande qui permet l'intégration des lois de commande opérationnelle tout en assurant, notamment grâce à l'exploitation de la redondance du système, le respect des différentes contraintes. Cette structure gère l'enchaînement dynamique des tâches à réaliser et permet, qu'elles soient planifiées ou générés en temps réel, l'adaptation des consignes pour la gestion des incertitudes sur la connaissance de l'environnement mais aussi sur le déroulement de la mission. L'approche proposée a été validée en simulation et expérimentalement sur le robot H2Bis+GT6A de l'équipe RIA du LAAS.
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Braconnier, Jean-Baptiste. "Maintien de l'intégrité de robots mobiles en milieux naturels." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2016. http://www.theses.fr/2016CLF22667/document.
Full textAbstract:
La problématique étudiée dans cette thèse concerne le maintien de l’intégrité de robots mobiles en milieux naturels. L’objectif est de fournir des lois de commande permettant de garantir l’intégrité d’un véhicule lors de déplacements autonomes en milieux naturels à vitesse élevée (5 à 7 m.s -1 ) et plus particulièrement dans le cadre de l’agriculture de précision. L’intégrité s’entend ici au sens large. En effet, l’asservissement des déplacements d’un robot mobile peut générer des consignes nuisant à son intégrité physique, ou à la réalisation de sa tâche (renversement, tête-à-queue, stabilité des commandes, maintien de la précision, etc.). De plus, le déplacement en milieux naturels amène des problématiques liées notamment à des conditions d’adhérence variables et relativement faibles (d’autant plus que la vitesse du véhicule est élevée), ce qui se traduit par de forts glissements des roues sur le sol, ou encore à des géométries de terrains non traversables par le robot. Aussi, cette thèse vise à déterminer en temps réel l’espace de stabilité en terme de commandes admissibles permettant de modérer les actions du robot. Après une présentation des modélisations existantes, et des observateurs permettant l’exploitation de ces modélisations pour la mise en place de loi de commande prédictive en braquage pour le suivi de trajectoire, une nouvelle méthode d’estimation des glissements basé sur une observation cinématique est proposée. Celle-ci permet de répondre aux problématiques de vitesse variable (et notamment du passage de la vitesse par des valeurs nulles) du véhicule et d’observation lors d’un déplacement sans trajectoire de référence. Ce nouvel observateur est primordial pour la suite des développements de cette thèse, puisque la suite des travaux s’intéresse à la modulation de la vitesse du véhicule. Ainsi, dans la suite des travaux, deux lois de commande prédictives agissant sur la vitesse du véhicule ont été mises en place. La première apporte une solution à la problématique de la saturation des actionneurs en braquage, lorsque la vitesse ou les glissements rendent la trajectoire à suivre inadmissible vis-à-vis des capacités physiques du véhicule. La deuxième répond à la problématique de la garantie de la précision du suivi de trajectoire (maintien du véhicule dans un couloir de déplacement). Dans les deux cas la stratégie de commande est similaire : on prédit l’état futur du véhicule en fonction de ses conditions d’évolution actuelle et de conditions d’évolutions futures simulées (obtenues grâce à la simulation de l’évolution d’un modèle dynamique du véhicule) afin de déterminer la valeur de la vitesse optimale pour que les variables cibles (dans un cas la valeur du braquage et dans l’autre l’écart à la trajectoire) respectent les conditions imposées (non-dépassement d’une valeur cible). Les résultats présentés dans ce mémoire ont été réalisés soit en simulations, soit en conditions réelles sur des plateformes robotiques. Il en découle que les algorithmes proposés permettent dans un cas de réduire la vitesse du véhicule pour éviter la saturation du braquage et donc les phénomènes de sur et sous virage qui en découlerait et donc permet de conserver la commandabilité du véhicule. Et dans l’autre cas de garantir que l’écart à la trajectoire reste sous une valeur cibleThis thesis focused on the issue of the preseving of the integrity of mobile robots in off-road conditions. The objective is to provide control laws to guarantee the integrity of a vehicle during autonomous displacements in natural environments at high speed (5 to 7 m.s -1 ) and more particularly in The framework of precision farming. Integrity is here understood in the broad sense. Indeed, control of the movements of a mobile robot can generate orders that affect its physical integrity, or restrains the achievement of its task (rollover, spin, control stability, maintaining accuracy , etc.). Moreover, displacement in natural environments leads to problems linked in particular to relatively variable and relatively low adhesion conditions (especially since the speed of the vehicle is high), which results in strong sliding of wheels on the ground, or to ground geometries that can not be crossed by the robot. This thesis aims to determine in real time the stability space in terms of permissible controls allowing to moderate the actions of the robot. After a presentation of the existing modelings and observers that allow the use of these modelizations for the implementation of predictive control law for trajectory tracking, a new method of estimation of side-slip angles based on a kinematic observation is proposed. It permit to address the problem of variable speed of the vehicle (and in particular the case of zero values) and also to allow the observation during a displacement without reference trajectory. This new observer is essential for the further development of this thesis, since the rest of the work is concerned with the modulation of the speed of the vehicle. So, in the further work, two predictive control laws acting on the speed of the vehicle have been set up. The first one provides a solution to the problem of the saturation of steering actuators, when the speed or side-slip angles make the trajectory inadmissible to follow with respect to the physical capacities of the vehicle. The second one adress the problem of guaranteeing the accuracy of trajectory tracking (keeping the vehicle in a corridor of displacement). In both cases, the control strategy is similar: the future state of the vehicle is predicted according to the current conditions of evolution and the simulated one for the future evolution (obtained by simulating the evolution of dynamics models of the vehicle) in order to determine the value of the optimum speed so that the target variables (in one case the value of the steering and in the other the lateral deviation from the trajectory) comply with the imposed conditions (not exceeding a target value). The results presented in this thesis were realized either in simulations or in real conditions on robotic platforms. It follows that the proposed algorithms make it possible : in one case to reduce the speed of the vehicle in order to avoid the saturation of the steering actuator and therefore the resulting over and under steering phenomena and thus make it possible to preserve the vehicle’s controllability. And in the other case, to ensure that the lateral deviation from the trajectory remains below a target value
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Guillet, Audrey. "Commande locale décentralisée de robots mobiles en formation en milieu naturel." Thesis, Clermont-Ferrand 2, 2015. http://www.theses.fr/2015CLF22609/document.
Full textAbstract:
La problématique étudiée dans cette thèse concerne le guidage en formation d’une flotte de robots mobiles en environnement naturel. L’objectif poursuivi par les robots est de suivre une trajectoire connue (totalement ou partiellement) en se coordonnant avec les autres robots pour maintenir une formation décrite comme un ensemble de distances désirées entre les véhicules. Le contexte d’évolution en environnement naturel doit être pris en compte par les effets qu’il induit sur le déplacement des robots. En effet, les conditions d’adhérence sont variables et créent des glissements significatifs des roues sur le sol. Ces glissements n’étant pas directement mesurables, un observateur est mis en place, permettant d’obtenir une estimation de leur valeur. Les glissements sont alors intégrés au modèle d’évolution, décrivant ainsi un modèle cinématique étendu. En s’appuyant sur ce modèle, des lois de commande adaptatives sur l’angle de braquage et la vitesse d’avance d’un robot sont alors conçues indépendamment, asservissant respectivement son écart latéral à la trajectoire et l’interdistance curviligne de ce robot à une cible. Dans un second temps, ces lois de commande sont enrichies par un algorithme prédictif, permettant de prendre en compte le comportement de réponse des actionneurs et ainsi d’éviter les erreurs conséquentes aux retards de la réponse du système aux commandes. À partir de la loi de commande élémentaire en vitesse permettant d’assurer un asservissement précis d’un robot par rapport à une cible, une stratégie de commande globale au niveau de la flotte est établie. Celle-ci décline l’objectif de maintien de la formation en consigne d’asservissement désiré pour chaque robot. La stratégie de commande bidirectionnelle conçue stipule que chaque robot définit deux cibles que sont le robot immédiatement précédent et le robot immédiatement suivant dans la formation. La commande de vitesse de chaque robot de la formation est obtenue par une combinaison linéaire des vitesses calculées par la commande élémentaire par rapport à chacune des cibles. L’utilisation de coefficients de combinaison constants au sein de la flotte permet de prouver la stabilité de la commande en formation, puis la définition de coefficients variables est envisagée pour adapter en temps réel le comportement de la flotte. La formation peut en effet être amenée à évoluer, notamment en fonction des impératifs de sécurisation des véhicules. Pour répondre à ce besoin, chaque robot estime en temps réel une distance d’arrêt minimale en cas d’urgence et des trajectoires d’urgence pour l’évitement du robot précédent. D’après la configuration de la formation et les comportements d’urgence calculés, les distances désirées au sein de la flotte peuvent alors être modifiées en ligne afin de décrire une configuration sûre de la formationThis thesis focuses on the issue of the control of a formation of wheeled mobile robots travelling in off-road conditions. The goal of the application is to follow a reference trajectory (entirely or partially) known beforehand. Each robot of the fleet has to track this trajectory while coordinating its motion with the other robots in order to maintain a formation described as a set of desired distances between vehicles. The off-road context has to be considered thoroughly as it creates perturbations in the motion of the robots. The contact of the tire on an irregular and slippery ground induces significant slipping and skidding. These phenomena are hardly measurable with direct sensors, therefore an observer is set up in order to get an estimation of their value. The skidding effect is included in the evolution of each robot as a side-slip angle, thus creating an extended kinematic model of evolution. From this model, adaptive control laws on steering angle and velocity for each robot are designed independently. These permit to control respectively the lateral distance to the trajectory and the curvilinear interdistance of the robot to a target. Predictive control techniques lead then to extend these control laws in order to account for the actuators behavior so that positioning errors due to the delay of the robot response to the commands are cancelled. The elementary control law on the velocity control ensures an accurate longitudinal positioning of a robot with respect to a target. It serves as a base for a global fleet control strategy which declines the overall formation maintaining goal in local positioning objective for each robot. A bidirectionnal control strategy is designed, in which each robot defines 2 targets, the immediate preceding and following robot in the fleet. The velocity control of a robot is finally defined as a linear combination of the two velocity commands obtained by the elementary control law for each target. The linear combination parameters are investigated, first defining constant parameters for which the stability of the formation is proved through Lyapunov techniques, then considering the effect of variable coefficients in order to adapt in real time the overall behavior of the formation. The formation configuration can indeed be prone to evolve, for application purposes and to guarantee the security of the robots. To fulfill this latter requirement, each robot of the fleet estimates in real time a minimal stopping distance in case of emergency and two avoidance trajectories to get around the preceding vehicle if this one suddenly stops. Given the initial configuration of the formation and the emergency behaviors calculated, the desired distances between the robots can be adapted so that the new configuration thus described ensures the security of each and every robot of the formation against potential collisions
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Solatges, Thomas. "Modélisation, conception et commande de robots manipulateurs flexibles. Application au lancement et à la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route." Thesis, Toulouse, ISAE, 2018. http://www.theses.fr/2018ESAE0012/document.
Full textAbstract:
Les robots manipulateurs sont généralement des machines rigides, conçues pour que leurflexibilité ne perturbe pas leurs mouvements. En effet, des flexibilités mécaniques importantesdans la structure d’un système introduisent des degrés de liberté supplémentaires dont le comportementest complexe et difficile à maîtriser. Cependant, la réduction de la masse d’un systèmeest bénéfique du point de vue des coûts, de la performance énergétique, de la sécurité et des performancesdynamiques. Afin de faciliter l’accès aux nombreux avantages d’une structure légèremalgré la présence de fortes flexibilités, cette thèse porte sur la modélisation, la conception et lacommande de robots manipulateurs flexibles. Elle est motivée par le projet YAKA, dont l’applicationest le lancement et la récupération de drones à voilure fixe depuis un navire faisant route.Cette application nécessite une importante dynamique sur un vaste espace de travail, bien au-delàdes spécifications des robots rigides classiques. Les outils de modélisation, de conception et decommande proposés prennent en compte la flexibilité des segments et des articulations, pour unnombre quelconque de degrés de liberté et de segments flexibles. Le modèle dynamique flexibleest obtenu par le formalisme de Lagrange, les poutres flexibles sont représentées par le modèled’Euler-Bernoulli. Le schéma de commande proposé se décompose en une inversion de modèledynamique rigide et un bloc de précommande par Input Shaping adapté aux robots manipulateursflexibles. Les outils de conception proposés permettent de baser le processus de conceptionsur des performances prédites du système complet muni de ses actionneurs et de son contrôleuravec une simulation réaliste. Les validations expérimentales effectuées sur le robot YAKA permettentde valider la pertinence de la démarche suivie. Les résultats du projet YAKA confirment lafaisabilité de la mise en oeuvre d’un robot flexible de grande envergure et à forte dynamique dansun contexte industriel, en particulier pour le lancement et la récupération d’un drone à voilurefixe depuis un navire faisant routeRobot manipulators are generally stiff machines, designed in a way that flexibility does not affecttheir movements. Indeed, significant flexibility introduces additional degrees of freedom witha complex behavior. However, reducing the mass of a system allows for costs, performance, andsafety improvements. In order to allow those benefits despite important flexibility, this thesis focuseson modeling, design and control of flexible robot manipulators. It is motivated by the YAKAproject, which aims at developing a robot to launch and recover fixed wing UAVs from a movingship. It implies reaching very high dynamics on a large workspace, way beyond the specificationsof common rigid robots. The proposed tools for modeling, design and control allow for taking intoaccount both joint and link flexibility, for any number of degrees of freedom and flexible links.The elastodynamic model is obtained with Lagrange principle, each flexible link being representedwith one ormany Euler-Bernouilli beams. The proposed control scheme uses a nonlinear rigiddynamic inversion and extends classical Input Shaping techniques to flexible robot manipulators.The proposed design tools allow for performance prediction of the system including its actuatorsand controllers thanks to a realistic simulation. Experiments conducted with the YAKA robot validatedthe proposed approach. The results of the YAKA project confirmed the feasibility of usinga large scale, highly dynamic flexible robot in an industrial context, in particular for UAVs launchand recovery operations from amoving ship
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Sert, Hugues. "De l’utilisation de l’algèbre différentielle pour la localisation et la navigation de robots mobiles autonomes." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2013. http://www.theses.fr/2013ECLI0002/document.
Full textAbstract:
Ce travail étudie l'apport de l'algèbre différentielle à deux problématiques principales de la robotique mobile à roues, la localisation et la navigation. La première problématique consiste à être capable de dire où le robot se situe dans son environnement. Nous supposons ici que nous possédons un certain nombre de points d'intérêt de l'espace dont les coordonnées dans cette espace sont connues. En fonction du nombre de points d'intérêt, il est possible ou non de localiser le robot. Cette notion de localisabilité est définie et étudiée dans le cadre algébrique. Nous montrons que ce cadre d'étude est plus intéressant que le cadre géométrique en ce sens que non seulement il permet l'étude de la localisabilité mais en plus il permet de construire des estimateurs d'états permettant de reconstruire la posture du robot. Cette étude est effectuée dans cinq cas d'études pour quatre des cinq classes de robots mobiles à roues. La deuxième problématique étudiée est celle de la navigation d'une flottille décentralisée de robots dans un environnement complexe. Ce travail présente une architecture pouvant être utilisée dans une large classe de problème et bénéficiant des avantages des approches discrètes et des approches continues. En effet, à haut niveau, un bloc stratégie spécifie l'objectif, les contraintes et leurs paramètres ainsi que la fonction coût utilisée, à bas niveau, une trajectoire est calculée afin de minimiser la fonction coût en respectant l'objectif et les contraintes du problème. Cette minimisation est faite sur un horizon glissant de manière à pouvoir prendre en compte des modifications de l'environnement ou de la mission en cours de navigationThis work investigates the contribution of differential algebra to two main issues of wheel mobile robotics, localization and navigation. The first issue is to be able to tell where the robot is in its environment. We assume that we have a number of landmarks in space whose coordinates are known in this area. Depending on the number of landmarks, it is possible or not to localize the robot. This notion of localizability is defined and studied in the algebraic framework. We show that this framework is more interesting than the geometric framework in the sense that it not only allows the study of localizability, but it also allows us to construct estimators states to reconstruct the posture of the robot. This study was conducted in five cases study for four of the five classes of wheeled mobile robots. The second problem studied is that of a robot decentralized swarm navigation in a complex environment. This work presents an architecture that can be used in a wide class of problems and enjoying the benefits of discrete approaches and continuous approaches. Indeed, high-level block strategy specifies the goal, constraints and parameters as well as the cost function, a low-level block is used to compute a trajectory that minimize the cost function in accordance with the objective and the problem constraints. This minimization is done on a sliding window so it is possible to take changes in the environment or mission during navigation into account
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Allouche, Benyamine. "Modélisation et commande des robots : nouvelles approches basées sur les modèles Takagi-Sugeno." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0021/document.
Full textAbstract:
Chaque année, plus de 5 millions de personne à travers le monde deviennent hémiplégiques suite à un accident vasculaire cérébral. Ce soudain déficit neurologique conduit bien souvent à une perte partielle ou totale de la station debout et/ou à la perte de la capacité de déambulation. Dans l’optique de proposer de nouvelles solutions d’assistance situées entre le fauteuil roulant et le déambulateur, cette thèse s’inscrit dans le cadre du projet ANR TECSAN VHIPOD « véhicule individuel de transport en station debout auto-équilibrée pour personnes handicapées avec aide à la verticalisation ». Dans ce contexte, ces travaux de recherche apportent des éléments de réponse à deux problématiques fondamentales du projet : l’assistance au passage assis-debout (PAD) des personnes hémiplégiques et le déplacement à l’aide d’un véhicule auto-équilibré à deux roues. Ces problématiques sont abordées du point de vue de la robotique avec comme question centrale : peut-on utiliser l’approche Takagi-Sugeno (TS) pour la synthèse d’une commande ? Dans un premier temps, la problématique de mobilité des personnes handicapées a été traitée sur la base d’une solution de type gyropode. Des lois de commande basées sur les approches TS standard et descripteur ont été proposées afin d’étudier la stabilisation des gyropodes dans des situations particulières telles que le déplacement sur un terrain en pente ou le franchissement de petites marches. Les résultats obtenus ont non seulement permis d’aboutir à un concept potentiellement capable de franchir des obstacles, mais ils ont également permis de souligner la principale difficulté liée à l’applicabilité de l’approche TS en raison du conservatisme des conditions LMIs (inégalités matricielles linéaires). Dans un second temps, un banc d’assistance au PAD à architecture parallèle a été conçu. Ce type de manipulateur constitué de multiples boucles cinématiques présente un modèle dynamique très complexe (habituellement donné sous forme d’équations différentielles ordinaires). L’application de lois de commande basées sur l’approche TS est souvent vouée à l’échec compte tenu du grand nombre de non-linéarités dans le modèle. Afin de remédier à ce problème, une nouvelle approche de modélisation a été proposée. À partir d’un jeu de coordonnées bien particulier, le principe des puissances virtuelles est utilisé pour générer un modèle dynamique sous forme d’équations algébro-différentielles (DAEs). Cette approche permet d’aboutir à un modèle quasi-LPV où les seuls paramètres variants représentent les multiplicateurs de Lagrange issus de la modélisation DAE. Les résultats obtenus ont été validés en simulation sur un robot parallèle à 2 degrés de liberté (ddl) puis sur un robot parallèle à 3 ddl développé pour l’assistance au PADEvery year more than 5 million people worldwide become hemiplegic as a direct consequence of stroke. This neurological deficiency, often leads to a partial or a total loss of standing up abilities and /or ambulation skills. In order to propose new supporting solutions lying between the wheelchair and the walker, this thesis comes within the ANR TECSAN project named VHIPOD “self-balanced transporter for disabled persons with sit-to-stand function”. In this context, this research provides some answers for two key issues of the project : the sit-to-stand assistance (STS) of hemiplegic people and their mobility through a two wheeled self-balanced solution. These issues are addressed from a robotic point of view while focusing on a key question : are we able to extend the use of Takagi-Sugeno approach (TS) to the control of complex systems ? Firstly, the issue of mobility of disabled persons was treated on the basis of a self-balanced solution. Control laws based on the standard and descriptor TS approaches have been proposed for the stabilization of gyropod in particular situations such as moving along a slope or crossing small steps. The results have led to the design a two-wheeled transporter which is potentially able to deal with the steps. On the other hand, these results have also highlighted the main challenge related to the use of TS approach such as the conservatisms of the LMIs constraints (Linear Matrix Inequalities). In a second time, a test bench for the STS assistance based on parallel kinematic manipulator (PKM) was designed. This kind of manipulator characterized by several closed kinematic chains often presents a complex dynamical model (given as a set of ordinary differential equations, ODEs). The application of control laws based on the TS approach is often doomed to failure given the large number of non-linear terms in the model. To overcome this problem, a new modeling approach was proposed. From a particular set of coordinates, the principle of virtual power was used to generate a dynamical model based on the differential algebraic equations (DAEs). This approach leads to a quasi-LPV model where the only varying parameters are the Lagrange multipliers derived from the constraint equations of the DAE model. The results were validated on simulation through a 2-DOF (degrees of freedom) parallel robot (Biglide) and a 3-DOF manipulator (Triglide) designed for the STS assistance