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Dissertations / Theses on the topic 'Roboter-Kooperation'

Author: Grafiati
Published: 4 June 2021
Last updated: 3 February 2022

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1

Thiemermann, Stefan. "Direkte Mensch-Roboter-Kooperation in der Kleinteilemontage mit einem SCARA-Roboter." [S.l. : s.n.], 2005. http://www.bsz-bw.de/cgi-bin/xvms.cgi?SWB11759364.

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2

Beumelburg, Katharina. "Fähigkeitsorientierte Montageablaufplanung in der direkten Mensch-Roboter-Kooperation." Heimsheim Jost-Jetter, 2005. http://swbplus.bsz-bw.de/bsz117350915inh.htm.

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3

Fischer, Nadja [Verfasser]. "Methoden zur Auslegung einer Mensch-Roboter-Kooperation / Nadja Fischer." Kassel : Universitätsbibliothek Kassel, 2019. http://d-nb.info/1202723756/34.

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4

Puls, Stephan [Verfasser]. "Situationsverstehen für die Risikobeurteilung bei der Mensch-Roboter-Kooperation / Stephan Puls." Karlsruhe : KIT Scientific Publishing, 2015. http://www.ksp.kit.edu.

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5

Krieger, Roland Daniel [Verfasser]. "Automatisiertes Einrichten von Sicherheitssystemen zur Mensch-Roboter-Kooperation mit Industrierobotern / Roland Daniel Krieger." München : Verlag Dr. Hut, 2010. http://d-nb.info/1008331228/34.

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6

Thiemermann, Stefan [Verfasser]. "Direkte Mensch-Roboter-Kooperation in der Kleinteilemontage mit einem SCARA-Roboter / Universität Stuttgart, IFF, Institut für Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb ... Stefan Thiemermann." Heimsheim : Jost-Jetter, 2005. http://d-nb.info/974523429/34.

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7

Gürtler, Alexander [Verfasser]. "Entwicklung eines experimentell gestützten Planungssystems für sichere Mensch-Roboter-Kooperation : Remote Robot Safety Cell / Alexander Gürtler." Aachen : Shaker, 2015. http://d-nb.info/1080761950/34.

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8

Schröter, Daniel [Verfasser], and Alexander [Akademischer Betreuer] Verl. "Entwicklung einer Methodik zur Planung von Arbeitssystemen in Mensch-Roboter-Kooperation / Daniel Schröter ; Betreuer: Alexander Verl." Stuttgart : Universitätsbibliothek der Universität Stuttgart, 2018. http://d-nb.info/1164013165/34.

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9

Beumelburg, Katharina [Verfasser]. "Fähigkeitsorientierte Montageablaufplanung in der direkten Mensch-Roboter-Kooperation / Universität Stuttgart, IFF, Institut für Industrielle Fertigung und Fabrikbetrieb ... Katharina Beumelburg." Heimsheim : Jost-Jetter, 2005. http://d-nb.info/974749044/34.

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10

Berg, Julia Katharina [Verfasser], Gunther [Akademischer Betreuer] Reinhart, Verena [Gutachter] Nitsch, and Gunther [Gutachter] Reinhart. "System zur aufgabenorientierten Programmierung für die Mensch-Roboter-Kooperation / Julia Katharina Berg ; Gutachter: Verena Nitsch, Gunther Reinhart ; Betreuer: Gunther Reinhart." München : Universitätsbibliothek der TU München, 2020. http://d-nb.info/1220321141/34.

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11

Oberer-Treitz, Susanne [Verfasser], and Alexander [Akademischer Betreuer] Verl. "Abschätzung der Kollisionsfolgen von Robotern zur Bewertung des sicheren Einsatzes in der Mensch-Roboter-Kooperation / Susanne Oberer-Treitz ; Betreuer: Alexander Verl." Stuttgart : Universitätsbibliothek der Universität Stuttgart, 2018. http://d-nb.info/1155168747/34.

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12

Brauer, Robert R. "Akzeptanz kooperativer Roboter im industriellen Kontext." Doctoral thesis, Universitätsbibliothek Chemnitz, 2017. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-228852.

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Abstract:
In der industriellen Fertigung wird fortlaufend neuartige Technik implementiert. In der Automobilindustrie stellen kooperative Roboter eine Form neuartiger Technik dar. Für die Einstellung gegenüber kooperativen Robotern und deren Nutzung spielt die Akzeptanz vor allem beim Erstkontakt eine entscheidende Rolle. Der Grund ist die quasi-soziale Interaktion mit menschlichen Interaktionspartnern. Damit es nicht zur grundlosen Ablehnung kooperativer Roboter als Form neuartiger Technik kommt, verfolgt diese Arbeit als Ziele die Erklärung und anschließende Beeinflussung der Akzeptanz gegenüber kooperativen Robotern auf Grundlage der „unified theory of acceptance and use of technology“ (Venkatesh, Morris, Davis, & Davis, 2003). Dafür wurden Einflussvariablen auf die Akzeptanz kooperativer Roboter identifiziert. Anschließend wurde die Beeinflussbarkeit der Akzeptanz untersucht und es wurden verschiedene Wege der Einführung eines kooperativen Roboters im Anwendungsfeld der Automobilindustrie miteinander verglichen. Die Akzeptanzsteigerung vor der eigentlichen Nutzung eines kooperativen Roboters konnte realisiert werden. Zudem ließen sich die Ergebnisse auch auf eine weitere Form neuartiger Technik im Untersuchungskontext übertragen
New technologies are constantly implemented in the industrial context. Cooperative robots are a new technology in the automobile industry. The acceptance of these is important for the user’s attitude towards and their usage of them before and during the first contact. The reason for that is the quasi-social interaction with human interaction partners. To counteract the possibility of an unsubstantiated rejection of the use of this new technology, this paper has the aims of explaining and subsequently influencing the acceptance of cooperative robots based on the „unified theory of acceptance and use of technology“ (Venkatesh, Morris, Davis, & Davis, 2003). Therefore variables affecting the acceptance of cooperative robots were identified. Afterwards the influenceability of the acceptance was tested and different ways of introducing a cooperative robot to new interaction partners in the new context of the automobile industry have been compared. As a result an increase of the user’s acceptance could be achieved before the actual use of the cooperative robot. Furthermore the results could also be transferred to another new technology in the same context of research
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13

Geenen, Aaron Karl Albert [Verfasser], and Rainer [Akademischer Betreuer] Müller. "Entwicklung eines teilautomatisierten Montagesystems für die Montage von kundenspezifischen Baugruppen durch die Mensch-Roboter-Kooperation / Aaron Karl Albert Geenen ; Betreuer: Rainer Müller." Saarbrücken : Saarländische Universitäts- und Landesbibliothek, 2020. http://d-nb.info/1205735259/34.

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14

Scholer, Matthias [Verfasser], and Rainer [Akademischer Betreuer] Müller. "Wandlungsfähige und angepasste Automation in der Automobilmontage mittels durchgängigem modularem Engineering -Am Beispiel der Mensch-Roboter-Kooperation in der Unterbodenmontage- / Matthias Scholer ; Betreuer: Rainer Müller." Saarbrücken : Saarländische Universitäts- und Landesbibliothek, 2019. http://d-nb.info/1182312934/34.

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15

Dachwitz, Jenny [Verfasser], Michael [Gutachter] Dick, and Klaus [Gutachter] Jenewein. "Zukunftsorientierte Arbeitsplatzgestaltung unter Anwendung der Mensch-Roboter-Kooperation : eine qualitative Analyse zur Auswahl von MRK-Arbeitsplätzen unter Berücksichtigung der Mitarbeitersicht / Jenny Dachwitz ; Gutachter: Michael Dick, Klaus Jenewein." Magdeburg : Universitätsbibliothek Otto-von-Guericke-Universität, 2019. http://d-nb.info/1219965243/34.

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16

Winkler, Alexander. "Sensorgeführte Bewegungen stationärer Roboter." Doctoral thesis, Universitätsbibliothek Chemnitz, 2016. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:ch1-qucosa-197679.

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Abstract:
Den Kern der vorliegenden Arbeit bilden sog. sensorgeführte Roboterbewegungen, d. h. die Nutzung von Informationen externer Sensoren zur Regelung des Roboters. Da gängige Industrierobotersysteme üblicherweise positionsgeregelt sind und seitens der Robotersteuerung lediglich der Zugriff zu den Sollwerten der Lageregelkreise erlaubt wird, kann auch der Regelkreis der sensorgeführten Roboterbewegung nur über den Lageregelkreis geschlossen werden. Aus diesem Grunde werden hier nur positionsbasierte Regelungsansätze verfolgt. Die Kraft-/ Momentregelung gilt als eine der wichtigsten Varianten sensorgeführter Roboterbewegungen. Dementsprechend widmet sich auch ein großer Teil dieser Arbeit dem Thema, mit dem Ziel durch innovative und übersichtliche Regelalgorithmen die Akzeptanz der Kraft-/ Momentregelung in industriellen Produktionsprozessen zu erhöhen. Beginnend mit der eindimensionalen Kraftregelung führt der Weg dabei über Konzepte zur Konturenverfolgung und kraft-/ momentgeregelten Montageaufgaben hin zur Kooperation von Robotern. In einem weiteren Teil wird ein Konzept zur Kollisionsvermeidung zwischen Robotern und Hindernissen präsentiert. Es basiert auf dem Ansatz der virtuellen Potential- bzw. Kraftfelder. Dabei ruft das künstliche Feld eine Bewegung des Roboters hervor, die vom Hindernis weg führt. Um das Feld zu erzeugen, wird die Methode der künstlichen Punktladungen entwickelt. Diese werden auf der Oberfläche eines Hindernisses platziert und generieren dann das virtuelle Kraftfeld. Die Platzierung kann z. B. mithilfe der CAD-Daten des Hindernisses erfolgen. Bei bewegten Objekten müssen alle Ladungspositionen ständig aktualisiert werden. Für Lehr- und Präsentationszwecke ist das sog. inverse Pendel eine oft genutzte Regelstrecke. Sein Aufrichten und Stabilisieren ist auch mit Hilfe eines Industrieroboters möglich. Dazu beschäftigt sich ein Kapitel dieser Arbeit mit Fragen zur Modellbildung der Kombination inverses Pendel und Industrieroboter und mit Regelungskonzepten für das Aufschwingen und Balancieren. Letztendlichen wird in diesem Zusammenhang noch ein Visual-Servoing System präsentiert, dass den Neigungswinkel des Pendels mit einer Kamera bestimmt. Alle hier vorgestellten Konzepte und Algorithmen werden Anhand von praktischen Experimenten verifiziert
This work deals with so-called sensor guided robot motions, which means using the data of external sensors to control the robot. The control loop of the sensor guided robot motion can be only closed around the position control loop, because industrial robot systems usually work position controlled and only access to the desired positions is enabled. For this reason here only position based control approaches are regarded. Force/torque control is a very important type of sensor guided robot motions. According to this, a good portion of this work deals with the subject of force/torque control. Thus, the acceptance of force/torque control in industrial production processes should be increased, by using innovative and clear control algorithms. For this purpose force control in one degree of freedom, contour-following, force/torque controlled assembling tasks and the cooperation between robots are discussed here in different chapters. Thereafter, a concept to collision avoidance between robots and obstacles is presented. It uses the approach of virtual potential/force fields. In this case the artificial field induces a robot motion away from the obstacle. The method of artificial charges is developed to generate this field. For this purpose virtual charges are placed on the surface of the obstacles. Placing of the charges can be performed using e.g. CAD data of the obstacles. Having moving obstacles charge positions must be updated continuously. The inverted pendulum is commonly used teaching students in control theory. The swinging up and the stabilization of the pendulum also can be performed by an industrial robot. One chapter of this work deals with modelling of the robot mounted inverted pendulum and control algorithms for its swinging up and its stabilization. Finally, in combination with the inverted pendulum a visual-servoing system is presented, which measures the pendulum inclination angle by camera. All concepts introduced in this work are verified by practical experiments
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Winkler, Alexander. "Sensorgeführte Bewegungen stationärer Roboter." Doctoral thesis, Universitätsverlag der Technischen Universität Chemnitz, 2014. https://monarch.qucosa.de/id/qucosa%3A20403.

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Abstract:
Den Kern der vorliegenden Arbeit bilden sog. sensorgeführte Roboterbewegungen, d. h. die Nutzung von Informationen externer Sensoren zur Regelung des Roboters. Da gängige Industrierobotersysteme üblicherweise positionsgeregelt sind und seitens der Robotersteuerung lediglich der Zugriff zu den Sollwerten der Lageregelkreise erlaubt wird, kann auch der Regelkreis der sensorgeführten Roboterbewegung nur über den Lageregelkreis geschlossen werden. Aus diesem Grunde werden hier nur positionsbasierte Regelungsansätze verfolgt. Die Kraft-/ Momentregelung gilt als eine der wichtigsten Varianten sensorgeführter Roboterbewegungen. Dementsprechend widmet sich auch ein großer Teil dieser Arbeit dem Thema, mit dem Ziel durch innovative und übersichtliche Regelalgorithmen die Akzeptanz der Kraft-/ Momentregelung in industriellen Produktionsprozessen zu erhöhen. Beginnend mit der eindimensionalen Kraftregelung führt der Weg dabei über Konzepte zur Konturenverfolgung und kraft-/ momentgeregelten Montageaufgaben hin zur Kooperation von Robotern. In einem weiteren Teil wird ein Konzept zur Kollisionsvermeidung zwischen Robotern und Hindernissen präsentiert. Es basiert auf dem Ansatz der virtuellen Potential- bzw. Kraftfelder. Dabei ruft das künstliche Feld eine Bewegung des Roboters hervor, die vom Hindernis weg führt. Um das Feld zu erzeugen, wird die Methode der künstlichen Punktladungen entwickelt. Diese werden auf der Oberfläche eines Hindernisses platziert und generieren dann das virtuelle Kraftfeld. Die Platzierung kann z. B. mithilfe der CAD-Daten des Hindernisses erfolgen. Bei bewegten Objekten müssen alle Ladungspositionen ständig aktualisiert werden. Für Lehr- und Präsentationszwecke ist das sog. inverse Pendel eine oft genutzte Regelstrecke. Sein Aufrichten und Stabilisieren ist auch mit Hilfe eines Industrieroboters möglich. Dazu beschäftigt sich ein Kapitel dieser Arbeit mit Fragen zur Modellbildung der Kombination inverses Pendel und Industrieroboter und mit Regelungskonzepten für das Aufschwingen und Balancieren. Letztendlichen wird in diesem Zusammenhang noch ein Visual-Servoing System präsentiert, dass den Neigungswinkel des Pendels mit einer Kamera bestimmt. Alle hier vorgestellten Konzepte und Algorithmen werden Anhand von praktischen Experimenten verifiziert.
This work deals with so-called sensor guided robot motions, which means using the data of external sensors to control the robot. The control loop of the sensor guided robot motion can be only closed around the position control loop, because industrial robot systems usually work position controlled and only access to the desired positions is enabled. For this reason here only position based control approaches are regarded. Force/torque control is a very important type of sensor guided robot motions. According to this, a good portion of this work deals with the subject of force/torque control. Thus, the acceptance of force/torque control in industrial production processes should be increased, by using innovative and clear control algorithms. For this purpose force control in one degree of freedom, contour-following, force/torque controlled assembling tasks and the cooperation between robots are discussed here in different chapters. Thereafter, a concept to collision avoidance between robots and obstacles is presented. It uses the approach of virtual potential/force fields. In this case the artificial field induces a robot motion away from the obstacle. The method of artificial charges is developed to generate this field. For this purpose virtual charges are placed on the surface of the obstacles. Placing of the charges can be performed using e.g. CAD data of the obstacles. Having moving obstacles charge positions must be updated continuously. The inverted pendulum is commonly used teaching students in control theory. The swinging up and the stabilization of the pendulum also can be performed by an industrial robot. One chapter of this work deals with modelling of the robot mounted inverted pendulum and control algorithms for its swinging up and its stabilization. Finally, in combination with the inverted pendulum a visual-servoing system is presented, which measures the pendulum inclination angle by camera. All concepts introduced in this work are verified by practical experiments.
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Graf, Jürgen [Verfasser]. "Sichere Mensch-Roboter-Kooperation durch Auswertung von Bildfolgen / von Jürgen Graf." 2010. http://d-nb.info/1004886276/34.

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