Dissertations / Theses on the topic 'Robot'
Create a spot-on reference in APA, MLA, Chicago, Harvard, and other styles
Consult the top 50 dissertations / theses for your research on the topic 'Robot.'
Next to every source in the list of references, there is an 'Add to bibliography' button. Press on it, and we will generate automatically the bibliographic reference to the chosen work in the citation style you need: APA, MLA, Harvard, Chicago, Vancouver, etc.
You can also download the full text of the academic publication as pdf and read online its abstract whenever available in the metadata.
Browse dissertations / theses on a wide variety of disciplines and organise your bibliography correctly.
Baba, Akihiko. "Robot navigation using ultrasonic feedback." Morgantown, W. Va. : [West Virginia University Libraries], 1999. http://etd.wvu.edu/templates/showETD.cfm?recnum=677.
Full textTitle from document title page. Document formatted into pages; contains viii, 122 p. : ill. Includes abstract. Includes bibliographical references (p. 57-59).
O'Hara, Keith Joseph. "Leveraging distribution and heterogeneity in robot systems architecture." Diss., Georgia Institute of Technology, 2011. http://hdl.handle.net/1853/42706.
Full textGwatkin, James. "Robo-CAMAL : anchoring in a cognitive robot." Thesis, University of Hull, 2009. http://hydra.hull.ac.uk/resources/hull:2366.
Full textSmith, Brian Stephen. "Automatic coordination and deployment of multi-robot systems." Diss., Atlanta, Ga. : Georgia Institute of Technology, 2009. http://hdl.handle.net/1853/28248.
Full textCommittee Chair: Dr. Magnus Egerstedt; Committee Co-Chair: Dr. Ayanna Howard; Committee Member: Dr. David Taylor; Committee Member: Dr. Frank Dellaert; Committee Member: Dr. Ian Akyildiz; Committee Member: Dr. Jeff Shamma.
Akan, Batu. "Human Robot Interaction Solutions for Intuitive Industrial Robot Programming." Licentiate thesis, Mälardalens högskola, Akademin för innovation, design och teknik, 2012. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:mdh:diva-14315.
Full textrobot colleague project
Monahan, Melissa A. "Scalability study for robotic hand platform /." Online version of thesis, 2010. http://hdl.handle.net/1850/12225.
Full textYevsieiev, V., and S. Shmatko. "Analysis of Crawler Robots." Thesis, International Science Group, 2022. https://openarchive.nure.ua/handle/document/20282.
Full textLuh, Cheng-Jye 1960. "Hierarchical modelling of mobile, seeing robots." Thesis, The University of Arizona, 1989. http://hdl.handle.net/10150/276998.
Full textPuehn, Christian G. "Development of a Low-Cost Social Robot for Personalized Human-Robot Interaction." Case Western Reserve University School of Graduate Studies / OhioLINK, 2015. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=case1427889195.
Full textBeer, Jenay M. "Understanding older adults' perceptions of usefulness of an assistive home robot." Diss., Georgia Institute of Technology, 2013. http://hdl.handle.net/1853/50404.
Full textDentler, Donald Richard II. "Design, Control, and Implementation of a Three Link Articulated Robot Arm." University of Akron / OhioLINK, 2008. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=akron1217208877.
Full textSzabari, Mikuláš. "Konstrukce kráčejícího mobilního robotu." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2018. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-382418.
Full textSwitzer, Barbara T. "Robotic path planning with obstacle avoidance /." Online version of thesis, 1993. http://hdl.handle.net/1850/11712.
Full textAguilar, Jeffrey Jose. "Exploring lift-off dynamics in a jumping robot." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2012. http://hdl.handle.net/1853/45961.
Full textChen, Haoyao. "Towards multi-robot formations : study on vision-based localization system /." access full-text access abstract and table of contents, 2009. http://libweb.cityu.edu.hk/cgi-bin/ezdb/thesis.pl?phd-meem-b3008295xf.pdf.
Full text"Submitted to Department of Manufacturing Engineering and Engineering Management in partial fulfillment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy." Includes bibliographical references (leaves 87-100)
Li, Wan-chiu. "Localization of a mobile robot by monocular vision /." Hong Kong : University of Hong Kong, 2001. http://sunzi.lib.hku.hk/hkuto/record.jsp?B23765896.
Full textKruse, Thibault. "Planning for human robot interaction." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30059/document.
Full textThe recent advances in robotics inspire visions of household and service robots making our lives easier and more comfortable. Such robots will be able to perform several object manipulation tasks required for household chores, autonomously or in cooperation with humans. In that role of human companion, the robot has to satisfy many additional requirements compared to well established fields of industrial robotics. The purpose of planning for robots is to achieve robot behavior that is goal-directed and establishes correct results. But in human-robot-interaction, robot behavior cannot merely be judged in terms of correct results, but must be agree-able to human stakeholders. This means that the robot behavior must suffice additional quality criteria. It must be safe, comfortable to human, and intuitively be understood. There are established practices to ensure safety and provide comfort by keeping sufficient distances between the robot and nearby persons. However providing behavior that is intuitively understood remains a challenge. This challenge greatly increases in cases of dynamic human-robot interactions, where the actions of the human in the future are unpredictable, and the robot needs to constantly adapt its plans to changes. This thesis provides novel approaches to improve the legibility of robot behavior in such dynamic situations. Key to that approach is not to merely consider the quality of a single plan, but the behavior of the robot as a result of replanning multiple times during an interaction. For navigation planning, this thesis introduces directional cost functions that avoid problems in conflict situations. For action planning, this thesis provides the approach of local replanning of transport actions based on navigational costs, to provide opportunistic behavior. Both measures help human observers understand the robot's beliefs and intentions during interactions and reduce confusion
Celikkanat, Hande. "Control Of A Mobile Robot Swarm Via Informed Robots." Master's thesis, METU, 2008. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12609966/index.pdf.
Full textPark, Hae Won. "Robot learners: interactive instance-based learning with social robots." Diss., Georgia Institute of Technology, 2014. http://hdl.handle.net/1853/53442.
Full textBhamjee, Sajida. "Children's perception and interpretation of robots and robot behaviour." Thesis, University of Warwick, 2012. http://wrap.warwick.ac.uk/57067/.
Full textBethel, Cindy L. "Robots Without Faces: Non-Verbal Social Human-Robot Interaction." [Tampa, Fla] : University of South Florida, 2009. http://purl.fcla.edu/usf/dc/et/SFE0003097.
Full textLong, Matthew T. "Creating a distributed field robot architecture for multiple robots." [Tampa, Fla.] : University of South Florida, 2004. http://purl.fcla.edu/fcla/etd/SFE0000539.
Full textVáclavek, Miroslav. "Řízení 6-ti osého robota v RTOS." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta elektrotechniky a komunikačních technologií, 2009. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-217874.
Full textChen, Hung Chiao, and Saskia Weck. "Understanding Robots : The Effects of Conversational Strategies on the Understandability of Robot-Robot Interactions from a Human Standpoint." Thesis, Umeå universitet, Institutionen för psykologi, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:umu:diva-172295.
Full textI takt med att teknologin utvecklas integreras robotar mer och mer i olika delar av våra liv. Framtidens människo-robot interaktioner kan ta många olika former och konfigurationer. I den här studien undersökte vi förståelsen för olika konversationsstrategier mellan robotar ur det mänskliga perspektivet. Specifikt undersökte vi förståelsen av muntliga förklaringar konstruerade enligt Grices princip för informativitet. En uppgift för deltagarna i testet var att försöka förutsäga robotarnas agerande. Dessutom utvärderades robotarnas interaktion genom att låta deltagarna rangordna och betygsätta dem. Resultatet tyder på att de robotar som använder Grices princip och de som använder de andra testade strategierna förstås och uppfattas på ett liknande sätt.
Wirbel, Émilie. "Localisation et navigation d’un robot humanoïde en environnement domestique." Thesis, Paris, ENMP, 2014. http://www.theses.fr/2014ENMP0058/document.
Full textThis thesis covers the topic of low cost humanoid robots localization and navigation in a dynamic unconstrained environment. It is the result of a collaboration between the Centre for Robotics of Mines ParisTech and Aldebaran, whose robots, NAO and Pepper, are used as experimental platforms.We will describe how to derive information on the orientation and the position of the robot, under high constraints on computing power, sensor field of view and environment genericity. The environment is represented using a topological formalism : places are stored in vertices, and connected by transitions. The environment is learned in a preliminary phase, which allows the robot to construct a reference.The main contribution of this PHD thesis lies in orientation and approximate position measurement methods, based on monocular cameras with a restricted field of view, and their integration into a topological structure. To localize the robot in the robot, we use mainly data providing by the monocular cameras of the robot, while also allowing extensions, for example with a 3D camera. The different localization methods are combined into a hierarchical structure, which makes the whole process more robust and merges the estimations. A trajectory control has also been developped in order to transition accurately from one vertex to another, and incidently to provide a feedback on the walk of the robot.The results of this thesis have been integrated into Aldebaran software suite, and thoroughly tested in various conditions, in order to validate the conclusions and prepare a client delivery
Robinette, Paul. "Developing robots that impact human-robot trust in emergency evacuations." Diss., Georgia Institute of Technology, 2015. http://hdl.handle.net/1853/54415.
Full textBussy, Antoine. "Approche cognitive pour la représentation de l’interaction proximale haptique entre un homme et un humanoïde." Thesis, Montpellier 2, 2013. http://www.theses.fr/2013MON20090/document.
Full textRobots are very close to arrive in our homes. But before doing so, they must master physical interaction with humans, in a safe and efficient way. Such capacities are essential for them to live among us, and assit us in various everyday tasks, such as carrying a piece of furniture. In this thesis, we focus on endowing the biped humanoid robot HRP-2 with the capacity to perform haptic joint actions with humans. First, we study how human dyads collaborate to transport a cumbersome object. From this study, we define a global motion primitives' model that we use to implement a proactive behavior on the HRP-2 robot, so that it can perform the same task with a human. Then, we assess the performances of our proactive control scheme by perfoming user studies. Finally, we expose several potential extensions to our work: self-stabilization of a humanoid through physical interaction, generalization of the motion primitives' model to other collaboratives tasks and the addition of visionto haptic joint actions
Smarr, Cory-Ann Cook. "Applying a qualitative framework of acceptance of personal robots." Diss., Georgia Institute of Technology, 2014. http://hdl.handle.net/1853/53096.
Full textHornfeck, Kenneth B. "A Customizable Socially Interactive Robot with Wireless Health Monitoring Capability." Case Western Reserve University School of Graduate Studies / OhioLINK, 2011. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=case1301595272.
Full textEar, Harold. "A Biologically Inspired Four-Legged Walking Robot (Robo-Dog)." Thesis, Ear, Harold (2017) A Biologically Inspired Four-Legged Walking Robot (Robo-Dog). Honours thesis, Murdoch University, 2017. https://researchrepository.murdoch.edu.au/id/eprint/36717/.
Full textGu, Lifang. "Visual guidance of robot motion." University of Western Australia. Dept. of Computer Science, 1996. http://theses.library.uwa.edu.au/adt-WU2003.0004.
Full text李宏釗 and Wan-chiu Li. "Localization of a mobile robot by monocular vision." Thesis, The University of Hong Kong (Pokfulam, Hong Kong), 2001. http://hub.hku.hk/bib/B31226371.
Full textCanal, Camprodon Gerard. "Adapting robot behavior to user preferences in assistive scenarios." Doctoral thesis, TDX (Tesis Doctorals en Xarxa), 2020. http://hdl.handle.net/10803/669799.
Full textEls assistents robòtics han inspirat nombrosos llibres i pel·lícules de ciència-ficció al llarg de la història. Però tornant al món real, aquest tipus de dispositius s'estan tornant una necessitat per a una societat que envelleix a un ritme ràpid i que, per tant, requerirà més i més assistència. Mentre l'esperança de vida augmenta, la qualitat de vida no necessàriament ho fa. Per tant, ens podem trobar a nosaltres mateixos i als nostres estimats en una situació de dependència, necessitant una altra persona per poder fer les tasques més bàsiques, cosa que té un gran impacte psicològic. En conseqüència, els robots assistencials poden ser l'eina definitiva per proporcionar una millor qualitat de vida empoderant els usuaris i allargant la seva capacitat de viure independentment. L'assistència a persones per realitzar tasques diàries requereix adaptar-se a elles i les seves necessitats, donat que aquests usuaris no poden adaptar-se al robot. En aquesta tesi, abordem el problema de l'adaptació i la personalització d'un robot mitjançant preferències de l'usuari. Ens centrem en tasques físiques, que involucren contacte amb la persona, per les seves dificultats i importància per a l'usuari. Per aquest motiu, la tesi utilitzarà principalment tres tasques com a exemple: donar menjar, posar una sabata i vestir una jaqueta. Comencem definint un marc (framework) per a la personalització del comportament del robot que defineix com s'han de personalitzar els robots per usuaris i pels seus assistents. Amb aquest marc, usuaris sense coneixements tècnics són capaços de definir com s'ha de comportar el robot. Posteriorment definim el concepte de preferència per a robots assistencials i establim una taxonomia que inclou jerarquies i grups de preferències, els quals fonamenten les definicions i conceptes. Després mostrem com les preferències de la taxonomia s'utilitzen amb sistemes planificadors amb IA per adaptar el comportament del robot a les preferències de l'usuari, que s'obtenen mitjançant preguntes simples. Els nostres algorismes permeten l'adaptació a llarg termini, així com fer front a models d'usuari mal inferits. Aquests mètodes són integrats amb primitives a baix nivell que proporcionen una adaptació i comportament més robusts a la mateixa vegada que disminueixen el nombre d'accions i demostracions necessàries. També fem una anàlisi més profunda de l'ús de les preferències amb planificadors amb la introducció de nous algorismes per fer suggeriments de preferències en dominis de planificació. La tesi conclou amb un estudi amb usuaris que avalua l'ús de les preferències en les tres tasques assistencials. Els experiments demostren un clar enteniment de les preferències per part dels usuaris, que van ser capaços de discernir quan les seves preferències eren utilitzades. En resum, proporcionem eines i algorismes per dissenyar els assistents robòtics del futur. Uns assistents que haurien de ser capaços d'adaptar-se a les preferències i necessitats de l'usuari que assisteixen, tal com els assistents humans fan avui en dia.
Vassallo, Christian. "Using human-inspired models for guiding robot locomotion." Thesis, Toulouse 3, 2016. http://www.theses.fr/2016TOU30177/document.
Full textThis thesis has been done within the framework of the European Project Koroibot which aims at developing advanced algorithms to improve the humanoid robots locomotion. It is organized in three parts. With the aim of steering robots in a safe and efficient manner among humans it is required to understand the rules, principles and strategies of human during locomotion and transfer them to robots. The goal of this thesis is to investigate and identify the human locomotion strategies and create algorithms that could be used to improve robot capabilities. A first contribution is the analysis on pedestrian principles which guide collision avoidance strategies. In particular, we observe how humans adapt a goal-direct locomotion task when they have to interfere with a moving obstacle crossing their way. We show differences both in the strategy set by humans to avoid a non-collaborative obstacle with respect to avoid another human, and the way humans interact with an object moving in human-like way. Secondly, we present a work done in collaboration with computational neuroscientists. We propose a new approach to synthetize realistic complex humanoid robot movements with motion primitives. Human walking-to-grasp trajectories have been recorded. The whole body movements are retargeted and scaled in order to match the humanoid robot kinematics. Based on this database of movements, we extract the motion primitives. We prove that these sources signals can be expressed as stable solutions of an autonomous dynamical system, which can be regarded as a system of coupled central pattern generators (CPGs). Based on this approach, reactive walking-to-grasp strategies have been developed and successfully experimented on the humanoid robot HRP at LAAS-CNRS. In the third part of the thesis, we present a new approach to the problem of vision-based steering of robot subject to non-holonomic constrained to pass through a door. The door is represented by two landmarks located on its vertical supports. The planar geometry that has been built around the door consists of bundles of hyperbolae, ellipses, and orthogonal circles. We prove that this geometry can be directly measured in the camera image plane and that the proposed vision-based control strategy can also be related to human. Realistic simulation and experiments are reported to show the effectiveness of our solutions
Alami, Rachid. "Robots autonomes : du concept au robot. Architectures, représentations et algorithmes." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165562.
Full textYang, Ying. "Dynamic Obstacle-Avoidance Human-Robot Collaboration System for Industry Robots." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-285545.
Full textNuförtiden realiseras teknologier för människa-robot-samarbet för att styra olika typer avrobotar i industrin. Redan nuvarande robotteknik är mycket avancerad, på grund av robotensfrihetsgrader och komplexa driftsmiljö, vilket gör att rörelseplanering mer komplicerat.Robotar som samarbetar med människor är en trend för framtidens industrifabriker, eftersomdet kombinerar robotarnas noggrannhet med människans flexibilitet. I detta fall är det möjligtatt utveckla robotteknik utan tillgång till en riktig robot, genom att kombinera robotteknik medvirtuella datorstyrda simuleringsplattformar.Att undvika kollisioner med hinder, är en viktig fråga, när man planerar robotrörelse förindustriproduktion. När det finns ett hinder, till expempel om en människa befinner sig iarbetsmiljön, kan realtidsdetektering av hinder förhindra robotarmen från att kollidera medhindret.Baserat på en litteraturstudie om aktuella rörelseplaneringsalgoritmer och den tillämpadesituationen, fokuserar denna masteruppsats på att utveckla ett system med en förbättradrörelseplaneringsmetod som kallas T-RRT (Transition-based Rapidly-exploring RandomTree) för att förhindra roboten från kollision med hinder, i realtid. Denna avhandling ger engrundläggande prototyp som dynamiskt förhindrar kollistioner, i en simuleringsmiljön med etthinder och en Universal Robot 5. Resultatet visar att T-RRT-algoritmen effektivt kan planeraen ny rörelseväg när det finns någon hinder i den pågående vägen. Dessutom ändras detdetekteringssäkra avståndet, representerat av en avgränsningsbox, beroende på hindretshastighet.
Krasny, Darren P. "Evolving dynamic maneuvers in a quadruped robot." Columbus, Ohio : Ohio State University, 2005. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc%5Fnum=osu1133296951.
Full textBishop, Russell C. "A Method for Generating Robot Control Systems." Connect to resource online, 2008. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=ysu1222394834.
Full textSorour, Mohamed. "Motion discontinuity-robust controller for steerable wheeled mobile robots." Thesis, Montpellier, 2017. http://www.theses.fr/2017MONTS090/document.
Full textSteerable wheeled mobile robots gain mobility by employing fully steerable conventional wheels, having two active joints, one for steering, and another for driving. Despite having only one degree of mobility (DOM) (defined here as the instantaneously accessible degrees of freedom DOF), corresponding to the rotation about the instantaneous center of rotation (ICR), such robots can perform complex $2D$ planar trajectories. They are cheaper and have higher load carrying capacity than non-conventional wheels (e.g., Sweedish or Omni-directional), and as such preferred for industrial applications. However, this type of mobile robot structure presents challenging textit{basic} control issues of steering coordination to avoid actuator fighting, avoiding kinematic (ICR at the steering joint axis) and representation (from the mathematical model) singularities. In addition to solving the textit{basic} control problems, this thesis also focuses attention and presents solutions to textit{application level} problems. Specifically we deal with two problems: the first is the necessity to "discontinuously" reconfigure the steer joints, once discontinuity in the robot trajectory occurs. Such situation - discontinuity in robot motion - is more likely to happen nowadays, in the emerging field of human-robot collaboration. Mobile robots working in the vicinity of fast moving human workers, will usually encounter discontinuity in the online computed trajectory. The second appears in applications requiring that some heading angle is to be maintained, some object or feature stays in the field of view (e.g., for vision-based tasks), or the translation verse changes. Then, the ICR point is required to move long distances from one extreme of the workspace to the other, usually passing by the robot geometric center, where the feasible robot velocity is limited. In these application scenarios, the state-of-art ICR based controllers will lead to unsatisfactory behavior/results. In this thesis, we solve the aforementioned application level problems; namely discontinuity in robot velocity commands, and better/efficient planning for ICR point motion control while respecting the maximum steer joint performance limits, and avoiding kinematic and representational singularities. Our findings has been validated experimentally on an industrial mobile base
Forsgren, Adam, Anton Forss, Fredrik Isaksson, Johan Malgerud, and Johan Tideman. "Självbalanserande Robot – Balansering av tvåhjulig robot med propellrar." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2012. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-184180.
Full textThe goal of this project was to build a self-balancing robot on two wheels that autonomously can drive 10-30 meters, detect a black line on the ground and then stop while still upholding balance. We chose a bike-like construction with a propeller-mounted wing for balancing. Two propellers are regulated by a PID-regulator aided by an accelerometer and a gyro. Propulsion is done by a DC-motor on the front wheel. A reflex sensor is used to detect the black line and the whole propulsion system is remote controlled by IR.
IHRFELT, FREDRIK, and WILLIAM MARIN. "Self-balancing robot : WiFi steerable self-balancing robot." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279821.
Full textDenna rapport strävar efter att undersöka möjligheterna av att använda en själv-balanserande robot för paketleveranser. Rörelsen av en tvåhjulig själv-balanserande robot liknar den mänskliga rörelsen mer än ett traditionellt fyrhjuligt fordon. Målet med rapporten är att bygga en självbalanserande robot för att undersöka hur långt från dess centeraxel en vikt kan placeras, samt undersöka vilken responstid som uppnås med en Wireless Fidelity (WiFi)-länk och hur en WiFi-länk jämför med en Bluetooth-länk. Balans uppnåddes genom att använda en Proportional-IntegralDerivative (PID) regulator med input från ett gyroskop och en accelerometer. Stegmotorer användes för att manövrera roboten. När roboten hade konstruerats utfördes tester för att undersöka hur långt från centrumaxeln en vikt kunde placeras. Ett test utfördes för att undersöka responstiden för en WiFi-länk med avseende på avståndet mellan operatör och robot, samt att undersöka den maximala räckvidden och jämföra den mot Bluetooth. Resultaten visade att en vikt på ett kilogram kunde placeras fem centimeter från centeraxeln, att responstiden var ungefär 10-20 millisekunder för avstånd upp till 35 meter. En WiFi-länk har en längre räckvidd än Bluetooth och kortare responstid.
Linge, Simon. "Robots in Hospitals : How could a robot in a hospital look like?" Thesis, Umeå universitet, Designhögskolan vid Umeå universitet, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:umu:diva-160857.
Full textRybár, Šimon. "Konstrukce průmyslového robotu typu "SCARA" s elektrickými pohony základního kinematického řetězce, umístěnými na základně robotu." Master's thesis, Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství, 2016. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-254412.
Full textHuang, Chien-Ming. "Joint attention in human-robot interaction." Thesis, Georgia Institute of Technology, 2010. http://hdl.handle.net/1853/41196.
Full textNilsson, Fredrik. "Balanserande robot." Thesis, Linköping University, Department of Electrical Engineering, 2010. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-19742.
Full textDenna rapport behandlar utveckling av en tvåhjulig balanserande robot. En PID-regulator är implementerad i en mikrokontroller, som även AD-omvandlar en sensorsignal, samt styr motorer via H-bryggor med pulsbreddsmodulering. I rapporten förklaras framtagning av diskret PID-regulator, processorkort, motorkort, val av komponenter och sensor för att mäta robotens vinkel mot ett vertikalplan.
Roboten kan balansera stillastående, men behöver kompletteras ytterligare med hjulåterkoppling för att kunna balansera medan den kör. Roboten balanserar med mätdata från en mekanisk golvavkännare (potentiometer). Andra sorters sensorer diskuteras också, t ex accelerometer, gyro och optisk sensor.
This report explain the development of a two wheel balancing robot. A PID-regulator is implemented in a microcontroller, which also AD-converts a sensor signal, and generate pulse width modulated signals to drive H-bridges. It is discussed how to develop a discretisized PID regulator, microcontroller and H-bridge circuit boards, as well as how to chose components and suitable sensors for measuring the robots angle against a vertical plane.
The robot is able to balance on its own when standing still, but it need to have feedback from its wheel position if it should be able to maintain balancing when moving. The robot use a mechanical floor feeler (potentiometer). Other sensors are also discussed, e g accelerometer, rate gyro and optical sensor.
Kovrigin, O. O. "WIFI robot." Thesis, Видавництво СумДУ, 2012. http://essuir.sumdu.edu.ua/handle/123456789/26005.
Full textAbsalyamov, Artur, and Jimmy Gladh. "Navigation Robot." Thesis, Uppsala universitet, Signaler och system, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:uu:diva-416934.
Full textMälberg, Filip, and Linda Truong. "Feeding Robot." Thesis, KTH, Maskinkonstruktion (Inst.), 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-226671.
Full textDenna rapport omfattar en konstruktion av en robotarmoch dess rörelse att följa ett specifikt mönster för att detekteramat. Därefter sträcka sig till en position som illustreraren människas mun. Då avsedd tid för detta arbetevar begränsat, konstruerades roboten utan en gripare.För att hitta mat i ett avgränsat område, krävdes en avståndssensor. Därför valdes en ultraljudssensor som fästesp°a en servomotor. Servomotorn gjorde det möjligt för ultraljudssensornatt alltid vara riktad nedåt under sökandetefter mat. För att uppnå en precis rörelse och position undermönstret, implementerades en PID-regulator. Ett experimentutfördes för jämförelse av hur olika regulatorerpåverkade systemet på olika vinkelavstånd. De teoretiskaparametrarna beräknades med hjälp av modellering av systemetoch polplacering. För att styra DC motorerna måsterobotarmens position vara känd, detta löstes med potentiometrar.All kraftmoment överfördes genom vajrar, vilketvar en fördel för detta projekt på grund av den tungavikten på motorerna. Slutresultatet av konstruktionen lyckadesfölja det givna mönstret och detektera mat på ettlämpligt vis.
LAURENT, EMELIE, and MAGNUS RAMSKÖLD. "Sodoku Robot." Thesis, KTH, Skolan för industriell teknik och management (ITM), 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-279828.
Full textSudoku är ett populärt pussel där målet är att fylla i ett rutnät med siffror från ett till nio med vissa matematiska regler att följa. Svårighetsgraden av ett sudoku påverkas av antalet siffror från början, ledtrådar. Matematiskt finns det olika algoritmer och metoder för att lösa ett sudoku. I det här projektet undersöktes några metoder och jämfördes tidsmässigt med varandra för att hitta den snabbaste och mest passande för det här projektet. En konstruktion byggdes för att kunna skriva ut ett icke löst pussel. På grund av den rådande situationen i samhället med Covid19 så har projektet påverkats negativt. Konstruktionen blev väldigt tidskrävande på grund av brist på verktyg och material. Detta påverkade den slutgiltiga konstruktionen och implementeringen av koden skriven i Python. Trots allt så kunde roboten skriva ut ett Sudoku som kan lösas. Tiden att skriva ut ett Sudoku minskades till 3 minuter efter ett antal tester med olika fördröjningar. Alla forskningsfrågor kunde besvaras och målet med projektet som var att kunna skriva ut ett Sudoku nåddes.
Hedvall, Axel, and Filip Rydén. "Omnidirectional Robot." Thesis, KTH, Mekatronik, 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-296257.
Full textRobotar är något som används mer och mer i dagens moderna samhälle. Dessa robotar behöver vara mobila och haen god uppfattning om miljön de befinner sig i. Detta kandidatexamensarbete inom mekatronik ska undersöka hur en mobil robot kan byggas, och hur den kan kartlägga miljönden befinner sig i. Roboten som konstruerades hade tre omnihjul för att kunna röra sig fritt längs markplanet och stegmotorer för precis drift. Ultraljudsensorer placerades runt om roboten för att ge den en uppfattning av omgivningen. Hjärnan i roboten var en Arduino UNO som med hjälp av en ESP-01 kommunicerade över Wi-Fi till en server. Servern tog emotsensordata från roboten och ritade upp det som en karta ien webbläsare. Det utfördes tester för att utvärdera de olika delsystemen. Driften på roboten fungerade utmärkt med god precisionefter några iterationer. Ultraljudsensorerna hade också godprecision och kommunikationen mellan roboten och servern fungerade mycket bra. De olika delsystemen kombinerades för att ge roboten självkörning. Roboten kunde navigera själv och undvika hinder. Trots att kartan fungeradeur ett tekniskt perspektiv så var den svårtydd och kunde förbättrats.