Dissertations / Theses on the topic 'REO'
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Strandbakken, Asbjørn. "Uskyldspresumsjonen : "In dubio pro reo" /." Bergen : Fagbokforl, 2003. http://www.gbv.de/dms/spk/sbb/recht/toc/373313500.pdf.
Full textMousavi, Bafrooi Seyedeh Elham. "Specification and Implementation of Workflow Control Patterns in Reo." Thesis, University of Waterloo, 2006. http://hdl.handle.net/10012/2946.
Full textCoordination models and languages are relatively new methods in modeling component-based software systems. These models and languages separate the communication aspect of systems from their computation aspect, and hence enable the modeling of concurrent, distributed, and heterogeneous systems. In this thesis, our goal is to show that Reo, a channel-based exogenous coordination language, is powerful enough to be used in the area of workflow management. In order to achieve this goal, we consider a set of workflow control patterns. We implement each of these patterns in terms of a Reo circuit and show that these Reo circuits capture the behavior of the corresponding workflow control patterns. We believe that the patterns we choose in this thesis are enough to show the strength of Reo as a workflow language.
We explain our approach in four steps. In the first step, we specify the general definition of workflow control patterns in terms of some Point Interval Temporal Logic formulas. In the second step, we convert each PITL formula to a constraint automaton. In the third step, we implement each workflow control pattern by a Reo circuit; each Reo circuit consists of a set of components and a set of connectors that connect and coordinate those components and provide its behavior as a relation on timed data streams; a timed data stream is a twin pair of a data stream and a time stream. In the forth step, we compositionally derive the constraint automata of that Reo circuit and finally, in the fifth step, we show the equivalence of the two constraint automata.
Heller-Schoenberg, Lisa Barbara. "REO and REACH at the Massachusetts Housing Finance Agency." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 1993. http://hdl.handle.net/1721.1/67301.
Full textIncludes bibliographical references (leaves 75-76).
by Lisa Barbara Heller-Schoenberg.
M.C.P.
M.S.
Fortunel, Hélène. "Les opérations constitutives de l'énoncé en reo ma'ohi : étude syntaxique du reo ma'ohi, ou tahitien, langue des îles de la Société, Polynésie française." Paris 7, 1993. http://www.theses.fr/1993PA070130.
Full textThe constituent operations of utterances are describes through the analysis of determiner an dof the particles which introduce phrases. The use of determiners does not point to a distinction between verbs and nouns as word classes, but defines a mode of referring to a notion, connected to a mode of functioning, either as predicate or as argument of the predicate. The general shapes of utterances conform to a limited number of basic patterns, characterized by the scheme of phrase-introductory particles, which determines the nature of the predicative relationship. Predicaton is based on three fundamental operations : identification, location, singling out an occurrence of process in relation to a subject
Paterson, Lachlan, and n/a. "Nga reo o nga niupepa : Maori language newspapers 1855-1863." University of Otago. Te Tumu - School of Maori, Pacific and Indigenous Studies, 2004. http://adt.otago.ac.nz./public/adt-NZDU20070502.151028.
Full textHerrera, Vásquez Ricardo. "Apuntes preliminares para la aplicación del principio "In dubio pro reo"." Derecho & Sociedad, 2015. http://repositorio.pucp.edu.pe/index/handle/123456789/118550.
Full textSorokhan, V. D. "Probiotics and ReO-water in complex treatment of patients with salmonelosis." Thesis, БДМУ, 2021. http://dspace.bsmu.edu.ua:8080/xmlui/handle/123456789/18889.
Full textBon, Volodymyr, Volodymyr Senkovskyy, Irena Senkovska, and Stefan Kaskel. "Zr(IV) and Hf(IV) based metal–organic frameworks with reo-topology." Saechsische Landesbibliothek- Staats- und Universitaetsbibliothek Dresden, 2014. http://nbn-resolving.de/urn:nbn:de:bsz:14-qucosa-138895.
Full textDieser Beitrag ist mit Zustimmung des Rechteinhabers aufgrund einer (DFG-geförderten) Allianz- bzw. Nationallizenz frei zugänglich
Lisboa, Leandro Pfuller. "Controlador n?o-linear para ve?culo a?reo n?o tripulado." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2014. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/3069.
Full textWith the popularization of the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV s) grows the need to use more sophisticated, robust and effective controllers in order to enhance its flight performance. This work aims the development of a non-linear control to be applied on a quadrotor aircraft, reducing flight time and improving system stability. The most commonly control technique used consist of a linear control law known as Proportional Integrate Derivative (PID), which provides stability and displacement for this class of system. However, this technique has certain limitations in performance by not considering construction parameters such as actuator s saturation and inertial moments, associated with the mass distribution of the system. Given this scenario, it is proposed the implementation of a control law, based on a formulation of optimal response time named Proximate Time Optimal Servomechanism (PTOS) to be applied on the degrees of freedom for rotation and translation of the vehicle. Furthermore, it is proposed a new approach to operate on a bidirectional displacement of a geo-referenced trajectory control system, based on the concept of optimal time, such as PTOS. Firstly it is presented the system dynamics, then a linearization, for purpose of control design, is achieved so that the proposed controllers are developed.
Com a populariza??o do uso de Ve?culos A?reos N?o Tripulados (VANT s) cresce a necessidade do uso de controladores mais sofisticados, mais robustos e mais eficazes, de forma a aprimorar sua performance de voo. Este trabalho tem como objetivo a implementa??o de uma t?cnica de controle n?o linear para ser aplicada em VANT s do tipo quadc?ptero, reduzindo o tempo de voo e aprimorando a estabilidade do sistema. A t?cnica de controle comumente usada consiste em uma lei de controle linear conhecida como PID (Proporcional Integrador Derivador) que, embora proporcione estabilidade e deslocamento para essa classe de sistema, esta t?cnica apresenta certas limita??es de desempenho e performance por n?o considerar par?metros construtivos, tais como a satura??o do pr?prio atuador e momentos inerciais associados ? distribui??o de massa no sistema. Neste cen?rio, ? proposto a implementa??o de uma lei de controle, baseada em uma formula??o de tempo de resposta quase ?timo denominada Proximate Time Optimal Servomechanism (PTOS), a ser aplicada nos graus de liberdade relativos a rota??o e transla??o do ve?culo. N?o obstante, ? proposta uma t?cnica de controle bidirecional para atuar no controle da trajet?ria georreferenciada do sistema, alicer?ada no conceito de tempo ?timo, tal como PTOS. Como metodologia, primeiramente ? apresentado o modelo da din?mica do sistema, tal como uma representa??o linear para fins de projeto de controle, para que ent?o sejam desenvolvidos os controladores propostos. O desenvolvimento ? validado offline, via simula??es dos algor?timos.
Vasquez, Ximena Mariel Zeballos. "Posicionamento de m?ltiplos objetos a partir de vis?o est?reo." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2015. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/6392.
Full textMade available in DSpace on 2015-11-13T18:30:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 476062 - Texto Completo.pdf: 11312926 bytes, checksum: 32b5c8685befd12b44da93360c230661 (MD5) Previous issue date: 2015-08-18
The following study is about the estimation of three-dimensional position of multiple objects captured in images in a stereo vision setting. The mathematical formalism begins with the representation of motion in Euclidean space. After that, the projection of the images is performed in an ideal camera perspective using homogeneous coordinates. This results in the intrinsic and extrinsic parameters, which are part of the camera calibration. From that, stereo vision is used to obtain three-dimensional position of objects that are captured in the images from two cameras. Thus, depths of various objects are obtained to reconstruct their positions. The validation of the proposed algorithms are made through an experiment built for this purpose. This experiment uses two cameras with semi-parallel views to the center. In the center of the environment there is a gimbal platform, which performs a uniform motion. Above, there is a plan with three white dots, simulating the objects position. This motion captures two images, which are processed by the proposed algorithm. The validation consists in making a comparison between the orientation planes of the gimbal servomotors and reconstruction objects.
Este trabalho trata da estima??o da posi??o tridimensional de m?ltiplos objetos a partir de imagens capturadas em um ambiente de vis?o est?reo. O formalismo matem?tico utilizado no projeto do sistema de vis?o est?reo inicia-se com a representa??o de cen?rio, levando todo o ambiente para um espa?o euclidiano, tamb?m chamado de representa??o em tr?s dimens?es. Depois de representar o espa?o euclidiano no sistema de vis?o est?reo, leva-se esse formalismo ?s proje??es das imagens numa perspectiva da c?mera ideal em coordenadas homog?neas, das quais se obt?m a c?mera com par?metros intr?nsecos e extr?nsecos. A partir disso, utilizam-se os conceitos de vis?o est?reo e triangulariza??o entre as c?meras para calcular a profundidade dos diversos objetos presentes no cen?rio. Assim, a reconstru??o tridimensional da imagem ? obtida. A valida??o dos algoritmos propostos ? feita atrav?s de um experimento constru?do especialmente para o sistema de vis?o est?reo, em que foram colocadas duas c?meras com vistas semiparalelas em um ambiente, sendo tamb?m adicionada uma plataforma do tipo gimbal movimentando-se em tr?s dimens?es. Acima dessa, ? colocado um plano com tr?s pontos (marcadores), os quais simulam o movimento de tr?s objetos. A partir da?, s?o capturadas duas imagens a serem processadas mediante os algoritmos propostos, resultando na reconstru??o dos pontos no espa?o tridimensional. O processo de valida??o se d? atrav?s da compara??o entre as orienta??es dos planos fornecidos pelo algoritmo proposto e pelos comandos dos servomotores do gimbal.
Bon, Volodymyr, Volodymyr Senkovskyy, Irena Senkovska, and Stefan Kaskel. "Zr(IV) and Hf(IV) based metal–organic frameworks with reo-topology." Royal Society of Chemistry, 2012. https://tud.qucosa.de/id/qucosa%3A27790.
Full textDieser Beitrag ist mit Zustimmung des Rechteinhabers aufgrund einer (DFG-geförderten) Allianz- bzw. Nationallizenz frei zugänglich.
PERINI, ANTOINE-D. "Francais et reo maohi dans l'aire tahitianophone. Bilinguisme ou semi-linguisme double ?" Grenoble 3, 1988. http://www.theses.fr/1988GRE39013.
Full textPotgieter, Kim Carey. "Complexes of the ReO³⁺/Re(CO)₃cores with multidentate N,O-Donor chelates." Thesis, Nelson Mandela Metropolitan University, 2009. http://hdl.handle.net/10948/1225.
Full textFreitas, ?ngela Maria de. "Funcionamento executivo em controladores de tr?fego a?reo do sul do Brasil." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2016. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/7239.
Full textMade available in DSpace on 2017-04-18T14:24:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TES_ANGELA_MARIA_DE_FREITAS_PARCIAL.pdf: 938271 bytes, checksum: c3800cf2be6de18d02d673baa5d77510 (MD5) Previous issue date: 2016-08-26
Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES
Objectives: To evaluate the executive functions of air traffic controllers (ATCO) and relate them to characteristics of professional activity, such as length of service, technical qualification and work shifts. Additionally, to evaluate stress and excessive daytime sleepiness in ATCO, identifying the impact of these variables on attention activity. Methods: Fifty-two ATCO participated, based at 3 air traffic control units (A, B and C). Sample selection adopted a non-probabilistic convenience approach with sequential selection. Results are presented as descriptive statistics using absolute and relative distribution (n-%), as well as by measures of central tendency and variability, with the distribution of data evaluated using the Shapiro?Wilk test. Pearson's chi-squared (?2) or Fisher's exact test was used to compare between qualitative variables. The Mann-Whitney or Student t test was applied for comparison of continuous variables between two independent groups, and One-way Analysis of Variance with post-hoc Tukey for comparison between three or more groups. Instruments: Wisconsin Card Sorting Test (WCST), Diffuse Attention Test -TEDIF-III, Focused Attention Test -TECON-III, Letter-Number Sequencing -WAIS III, Digit Span -WAIS III, Matrix Reasoning -WAIS III, Lipp Inventory of Stress Symptoms for Adults (ISSL-Lipp), Epworth Sleepiness Scale (ESS) and Questionnaire applied to the ATCO. Results: The ATCO presented mean scores above the population mean for assessment of cognitive flexibility, strategic planning and ability to generate solutions, especially among the group of controllers with 0-5 years of service, whose scores were statistically significant. Considering the Digits, Letter-Number Sequencing and Matrix Reasoning subsets, the ATCO presented weighted scores above the mean, indicating efficient performance in working memory, visual information processing and abstract reasoning. The classification of average and below average prevailed in the focused attention evaluation, with these rates being within the population mean. In the diffuse attention test, they presented an increasing growth between the mean number of correct responses and time of task performance, implying an ability to maintain complex diffuse attention, efficient control of interferences and absence of impairment due to time pressure. Only 16% of the ATCO presented stress symptomatology, with a predominance of physical symptoms (62%). In the evaluation of excessive daytime sleepiness (EDS), statistical significance was identified between sleep and place of work. The ATCO with positive EDS scores worked rotating shifts that included the nighttime period. Conclusion: The executive functioning of ATCO is not influenced by shift work, technical qualification or length of service. Executive functioning is associated with the successful performance of key cognitive resources, such as memory, attention abstract reasoning, planning and flexibility to change.
Objetivo: Avaliar fun??es executivas dos Controladores de Tr?fego A?reo (CTA) relacionando-as com caracter?sticas da atividade profissional, como tempo de servi?o, habilita??o t?cnica e turnos de trabalho. Avaliar estresse e sonol?ncia diurna excessiva em CTA, visando identificar os impactos destas vari?veis na atividade atencional. M?todo: Participaram 52 CTA, pertencentes a 3 ?rg?os de controle de tr?fego a?reo (A, B e C). A sele??o amostral caracterizou-se como n?o probabil?stica com abordagem por conveni?ncia com sele??o sequencial. A apresenta??o dos resultados ocorreu pela estat?stica descritiva atrav?s da distribui??o absoluta e relativa (n-%), bem como, pelas medidas de tend?ncia central e de variabilidade com estudo da distribui??o de dados pelo teste de Shappiro Wilk. Na compara??o entre vari?veis qualitativas foram utilizados os testes Qui-quadrado de Pearson (?2) ou Exato de Fisher. Para as vari?veis cont?nuas, quando a compara??o ocorreu entre dois grupos independentes foi aplicado o teste de t-Student ou de Mann Whitney. E na compara??o entre tr?s ou mais grupos foi utilizada a An?lise de Vari?ncia (One way) ? Post Hoc Tukey. Instrumentos: Teste Wisconsin de Classifica??o de Cartas (WCST), Teste de Aten??o Difusa-TEDIF III,Teste aten??o concentrada ?TECON III, Seq??ncia de N?meros e Letras-WAIS III, D?gitos-WAIS III, Racioc?nio Matricial-WAIS III, Invent?rio para Sintomas de Estresse para Adultos?(ISSL-Lipp), Escala de Sonol?ncia Epworth (ESE), Question?rio Aplicado aos CTA. Resultados: Na avalia??o da flexibilidade cognitiva, planejamento estrat?gico e capacidade de gerar solu??es os CTA apresentaram escores acima da m?dia populacional predominando para estas medidas escores com signific?ncia estat?stica no grupo de controladores que tem de 0 a 5 anos de servi?o. Nos subtestes D?gitos, Sequ?ncia de n?meros e letras e Racioc?nio matricial, os CTA apresentaram escores ponderados acima da m?dia significando desempenho eficiente em mem?ria operacional processamento de informa??o visual e racioc?nio abstrato. Na avalia??o de aten??o concentrada predominou classifica??o m?dia e m?dia inferior, ?ndices esses dentro da m?dia populacional. Na aten??o difusa apresentaram crescimento ascendente entre o n?mero m?dio de acertos e tempo de execu??o da tarefa, significando capacidade em manter aten??o difusa complexa, eficiente controle das interfer?ncias e aus?ncia de preju?zos mediante press?o de tempo. Apenas 16% dos CTA apresentaram Sintomatologia de Estresse (SE), com predom?nio de sintomas f?sicos (62%). Na avalia??o da Sonol?ncia Diurna Excessiva (SDE), identificamos signific?ncia estat?stica entre sono e local de trabalho. Os CTA com escores para SDE trabalham em turnos rotativos que incluem per?odo da madrugada. Conclus?o: O Funcionamento executivo em CTA n?o sofre influ?ncia dos turnos de trabalho, habilita??o t?cnica ou tempo de servi?o. Funcionamento executivo est? associado ao desempenho eficiente de recursos cognitivos determinantes como mem?ria, aten??o, racioc?nio abstrato, planejamento e flexibilidade a mudan?as.
Alves, Jos? Ricardo. "Monitoramento de remanescentes florestais urbanos com ve?culo a?reo n?o tripulado." Pontif?cia Universidade Cat?lica de Campinas, 2017. http://tede.bibliotecadigital.puc-campinas.edu.br:8080/jspui/handle/tede/1118.
Full textMade available in DSpace on 2018-06-13T12:23:14Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JOSE RICARDO ALVES.pdf: 4604947 bytes, checksum: f43a40d3029436f7ad7bf03fe51c7e87 (MD5) Previous issue date: 2017-12-18
Pontif?cia Universidade Cat?lica de Campinas - PUC - Campinas
The aim of this dissertation was to use current technology to collect environmental quantities of forests to perform a periodic monitoring that would aid in preventing the advance of degradation and deforestation of the urban forest remnants of Campinas, more specifically Mata do Quilombo, located in the Bar?o Geraldo district. The use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV) in the diagnosis and preservation of this urban forest remnant provided a low-cost method and a non-invasive monitoring. The strategy was to use the UAV with embedded remotely-activated electronic sensors in order to collect units of environmental quantities such as the location of clearings within the forest created by deforestation, air temperature and humidity, luminosity and the georeferenced location of the study site. In addition to the UAV technology, wireless technology was also used to communicate with various frequency bands, thus validating the simultaneous operation of the embedded sensors without any interference between them or external sources. After the data was collected, the objective was to submit it to an outlier verification method and make them available in a monitoring center, so that the user could later save this information in a remote access system known as supervisory system.
Esse trabalho teve o intuito de utilizar tecnologias atuais para coleta das grandezas ambientais das matas para realizar um acompanhamento peri?dico dos remanescentes florestais urbanos de Campinas, mais especificamente a Mata do Quilombo, localizada no distrito de Bar?o Geraldo, que auxiliasse na preven??o do avan?o da degrada??o frequente e do desmatamento. A utiliza??o do VANT (Ve?culo A?reo N?o Tripulado) no diagn?stico e preserva??o desse remanescente florestal urbano proporcionou um m?todo de baixo custo e uma avalia??o de forma n?o invasiva. A estrat?gia visou utilizar o VANT com sensores eletr?nicos embarcados acionados remotamente afim de capturar unidades de grandezas ambientais como a localiza??o de clareiras no interior da mata provindas do desmatamento, temperatura e umidade do ar, luminosidade e localiza??o georreferenciada do local de estudo. Aliada ? tecnologia do VANT, tamb?m foi utilizada a tecnologia de comunica??o sem fio com diversas faixas de frequ?ncias, validando assim o funcionamento desses sensores embarcados em atividade simult?nea sem que houvesse interfer?ncias entre os mesmos e de meios externos. Ap?s a coleta, o intuito foi submeter os dados coletados a um tratamento de verifica??o de outlier (m?todo de descarte de dados que se distanciam dos demais) e disponibiliz?-los numa central de monitoramento, de forma que o usu?rio pudesse salvar essas informa??es posteriormente num servidor de acesso remoto conhecido como sistema supervis?rio.
Medeiros, Marcos Dumay de. "Correspond?ncia est?reo usando imagens em multiresolu??o com profundidade vari?vel." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2006. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15273.
Full textWe propose a multi-resolution, coarse-to-fine approach for stereo matching, where the first matching happens at a different depth for each pixel. The proposed technique has the potential of attenuating several problems faced by the constant depth algorithm, making it possible to reduce the number of errors or the number of comparations needed to get equivalent results. Several experiments were performed to demonstrate the method efficiency, including comparison with the traditional plain correlation technique, where the multi-resolution matching with variable depth, proposed here, generated better results with a smaller processing time
Para acelerar o rnatching em sistemas de vis?o est?reo ? proposta uma abordagem multi-resolu??o, coarse-to-fine, variando a profundidade do nivel inicial para cada pixel da imagem. A t?cnica proposta tem o potencial de atenuar diversos problemas do algoritmo com profundidade constante, tornando possivel reduzir o n?mero de erros ou o n?mero de compara??es necess?rias para obter resultados semelhantes. Para demonstrar a efici?ncia do m?todo, foram realizados v?rios experimentos, incluindo compara??o com a t?cnica tradicional de correla??o simples, na qual o rnatching usando imagens em multi-resolu??o com profundidade vari?vel obteve resultados superiores com um menor tempo de processamento
Guelin, Joëlle. "Quelques phases fluorées ou oxyfluorées, ferréolastiques ou ferroélectriques de type ReO₃ ou LiTaO₃." Bordeaux 1, 1987. http://www.theses.fr/1987BOR10656.
Full textGuelin, Joëlle. "Quelques phases fluorées ou oxyfluorées, ferroélastiques ou ferroélectriques, de type ReO ou LiTaO." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376057324.
Full textBissacco, Cristina. "Il canone in dubio pro reo: tra concezione classica e moderna della prova." Doctoral thesis, Università degli studi di Padova, 2008. http://hdl.handle.net/11577/3425039.
Full textGuimar?es, Suzana Cristina Souza. "A fabula??o do corp?reo na imag?tica de Alcides Pereira dos Santos." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2011. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/2389.
Full textEsta pesquisa teve como objetivo central estudar a obra do artista pl?stico Alcides Pereira dos Santos (Rui Barbosa BA 1932 S?o Paulo SP 2007). Em linhas gerais, pode-se dizer que grande parte dos discursos at? agora proferidos sobre sua obra contribu?ram para fazer de sua pintura resultado da pr?tica ing?nua do que se v? e se olha. Ainda que Alcides n?o recuse o paradigma da representa??o e a rela??o entre modelo e c?pia que este pressup?e, sua figura??o opera uma desconstru??o na medida em que os meios de cria??o tornam-se fins, fazendo com que sua imagem produza um mimetismo que destr?i ao inv?s de preservar um modelo. Nesse sentido, inspirada pela l?gica do pensamento de matriz foucaultiana, deleuziana e nietzscheana pretende-se, nesta tese, explorar a arte pict?rica do artista a partir de suas segmentaridades, territorialidades, mas tamb?m pelos seus devires e modos de desterritorializa??o. Esse movimento de produ??o das formas da realidade, proposto por esses autores, evidencia que a din?mica do mundo constitui-se como uma luta permanente entre for?as e um jogo se estabelece a?. Todavia, tais for?as s? existem em estado relacional e, do combate que se trava entre elas, s? ? poss?vel estabelecer hierarquias sempre provis?rias. Enfim, ? a partir dessa tens?o, desse jogo de for?as, que ora contrai, ora expande, que percorremos as obras alcidiana elaboradas (a partir do final dos anos setenta do s?culo passado) nas cidades de Cuiab?-MT e tamb?m (a partir do ano dois mil) em S?o Paulo. Interrogar quais, como e em que condi??es tais for?as atuam na produ??o pl?stica do artista passa a ser, de fato, a quest?o central que esta tese experimenta responder.
Bezerra, Leonardo Campos do Amaral. "Implementa??o de rotinas computacionais b?sicas para cabe?a est?reo rob?tica." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2006. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15389.
Full textO Laborat?rio de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computa??o e Automa??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a constru??o de uma plataforma rob?tica m?vel. Trata-se de um rob? provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois bra?os, com 5 graus de liberdade cada, um cintur?o de sonares e uma cabe?a est?reo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o rob? dever? ser capaz de navegar por todo o pr?dio do LECA, desviando de obst?culos. O sistema de navega??o do rob?, respons?vel pela gera??o e seguimento de rotas, atuar? em malha fechada. Ou seja, sensores ser?o utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao rob? a sua pose atual, incluindo localiza??o e a configura??o de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rota??o) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois bra?os da cabe?a est?reo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabe?a est?reo para que seja poss?vel sua pr?-calibra??o. Sonares e c?meras tamb?m far?o parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O rob? contar? com uma plataforma composta por, a princ?pio, dois computadores ligados a um barramento ?nico para uma opera??o em tempo real, em paralelo. Um deles ser? respons?vel pela parte de controle dos bra?os e de sua navega??o, tomando como base as informa??es recebidas dos sensores das rodas e dos pr?ximos objetivos do rob?. O outro computador processar? todas as informa??es referentes ? cabe?a est?reo do rob?, como as imagens recebidas das c?meras. A utiliza??o de t?cnicas de imageamento est?reo torna-se necess?ria, pois a informa??o de uma ?nica imagem n?o determina unicamente a posi??o de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos ent?o, atrav?s da utiliza??o de duas ou mais c?meras, recuperar a informa??o de profundidade da cena. A cabe?a est?reo proposta nada mais ? que um artefato f?sico que deve dar suporte a duas c?meras de v?deo, moviment?-las seguindo requisi??es de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimenta??o das c?meras, precis?o espacial e acur?cia s?o determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam
Gallagher, Kerrie Louise. "An Intervention Approach to Target Vocabulary Development in Te Reo Maori in Maori Immersion Settings." Thesis, University of Canterbury. Communication Disorders, 2008. http://hdl.handle.net/10092/1879.
Full textJellie, Maria. "The Formation of Pākehā Identity in Relation to Te Reo Māori and Te Ao Māori." Thesis, University of Canterbury. Maori and Indigenous Studies, 2001. http://hdl.handle.net/10092/961.
Full textFalavigno, Chiavelli Facenda. "A (in)viabilidade da interpretação judicial criativa pro reo em direito penal: limites e desafios." Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul, 2013. http://hdl.handle.net/10923/5603.
Full textThis paper aims at analyzing the creative judicial interpretation made by criminal court judges when solving cases. Due to complex changes in society, these decisions are no longer aligned with the positive norm and quite often sound rather unfair. This research also analyzes the limits of such interpretation, be them intrinsic - imposed by the core principles of criminal law - or extrinsic - arising from the Brazilian constitutional order, which determines the separation of Powers. Therefore, following an introduction to the rationalist parameter of current legal science, we study, in the first part, the current sources and principles that inform and limit the Brazilian criminal law, which are essential to understand both its purpose and function. The second part analyzes the complex character of contemporary society, which contributes to the increase in various forms of violence. This complexity poses some questions regarding the existence and viability of legal certainty, which becomes a volatile concept in a scenario where social acceleration lends great speed to the phenomena of life. In the third and last part, we focus on the position occupied by creative judges in the Brazilian constitutional system, deepening the debate on the democratic nature of their role as protagonists rather than a "mouth of the law". Still, we scrutinize the way magistrates must act before this reality and, having at hand the sources studied, exercise their creativity in order not to lose sight of the real purpose of criminal law, expressed in its principles, which is to protect the defendant's constitutional guarantees. Finally, we present a brief practical analysis of five precedents of the Supreme Court in which non-traditional methods of interpretation and application of the criminal standard norm were adopted, for the benefit of the accused.
O presente trabalho se propõe a analisar a interpretação judicial criativa realizada pelos magistrados que atuam na seara penal, na solução dos casos que, devido às mudanças sociais, oriundas da complexidade, não mais se adéquam a norma positiva, ou fazem-no deixando premente uma inafastável sensação de injustiça. Também é tema dessa pesquisa os limites dessa interpretação, sejam eles intrínsecos – impostos pelo próprio direito penal e seu conjunto de princípios basilares – ou extrínsecos – decorrentes da ordem constitucional brasileira, que determina a separação de Poderes. Para tanto, se estudam, na primeira parte, as fontes de direito penal na atualidade, após uma introdução sobre o parâmetro racionalista de construção da ciência jurídica atual, o qual se dá com base na objetividade. Encerra-se tal estudo com o aprofundamento do significado dos princípios que informam e limitam o direito penal brasileiro, os quais são indispensáveis para a compreensão da finalidade e função daquele. Na segunda parte, analisa-se a complexidade na qual se insere a sociedade contemporânea, o que acarreta o aumento das mais diversas formas de violência. Dessa complexidade também se extrai os questionamentos a respeito da existência e da viabilidade da segurança jurídica, que passa a ser um conceito volátil em uma realidade em que a aceleração social empresta uma grande velocidade aos fenômenos da vida, dificultando seu acompanhamento pela norma punitiva. Na terceira e última parte, localiza-se o juiz criativo no sistema constitucional brasileiro, aprofundando o debate sobre o caráter democrático de sua atuação como protagonista e não apenas como “boca da lei”. Ainda, se esmiúça a maneira como o magistrado deve agir diante dessa realidade e tendo em mãos as fontes estudadas, exercendo sua criatividade de forma a não perder de vista a real finalidade do direito penal, expressa em seus princípios, que é a proteção das garantias constitucionais do acusado. Por fim, realiza-se uma breve análise prática de cinco precedentes do Supremo Tribunal Federal nos quais houve o uso de métodos não tradicionais de interpretação e aplicação da norma penal, em beneficio do acusado.
Yacoubi, Abdelmajid. "Propriétés physicochimiques de quelques fluorures et oxyfluorures de structures cyolithe, chiolite ou dérivant de ReO₃." Bordeaux 1, 1986. http://www.theses.fr/1986BOR10616.
Full textYacoubi, Abdelmjid. "Propriétés physicochimiques de quelques fluorures et oxyfluorures de structures cryolithe, chiolite ou dérivant de ReO." Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37601862c.
Full textHomes, Christopher C. (Christopher Craver). "The optical properties of (TMTSF)₂ReO₄ and (TMTSF)₂BF₄ above and below their metal-insulator transitions." Thesis, University of British Columbia, 1990. http://hdl.handle.net/2429/30641.
Full texta and E
b' above and below the metal--insulator transitions at 177 K and 39 K respectively. The infrared powder absorption spectra of protonated and deuterated (TMTSF)₂Re0₄ has been measured from 200 cm˗¹ to 2000 cm˗¹. The Kramers-Kronig optical conductivity has been calculated from the reflectivity using Drude extrapolations to high frequency. The results for the conductivity for E
a show a one-dimensional density of states, characteristic of a one-dimensional semiconductor with strong electron-phonon coupling, with the vibrations appearing as resonances below the gap and as antiresonances above. The E
b' conductivity is smaller by almost two orders of magnitude than that for E
a, but displays the same semiconducting behavior. The phonons active in the E
b' polarization appear only as resonances. A normal coordinate analysis has been performed for protonated and deuterated TMTSF⁰ and TMTSF⁺. The results have been used to infer the frequencies of vibration and the deuterium shifts of TMTSF⁺⁰ׄ⁵. The molecular frequencies of vibration have been assigned on the basis of their observed frequencies and optical polarization, as well as their deuterium shifts. Some external phonons have also been assigned. The observation that many of the internal and external vibrations are split is due to the eightfold increase in the size of the unit cell (and subsequent reduction of the Brillouin zone) below the metal-insulator transition. The optical properties of the semiconducting state have been modelled for a one--dimensional molecular conductor with a twofold-commensurate charge-density wave, which accurately reproduces the effects of the lattice dimerization and the potential due to the anion chains. The calculations yield the electron-molecular-vibrational coupling constants for the totally symmetric a[formula omitted] vibrations of the TMTSF molecule. The model also yields a transfer integral of 1400 cm-¹ for both materials and semiconducting energy gaps of 2Δ = 1700 cm˗¹ and 2Δ = 1120 cm˗¹ for (TMTSF)₂ReO₄ and (TMTSF)₂BF₄ respectively. The optical conductivity in the E
b' polarization has been discussed in -terms of a two-dimensional band structure with anisotropic transfer integrals. The band structure calculations show the same general features as the measured spectra.
Science, Faculty of
Physics and Astronomy, Department of
Graduate
Santos, Adillys Marcelo da Cunha. "Desenvolvimento de uma matriz de fenda instrumentada para o monitoramento reo-óptico do processo de extrusão." Universidade Federal de São Carlos, 2015. https://repositorio.ufscar.br/handle/ufscar/7174.
Full textApproved for entry into archive by Marina Freitas (marinapf@ufscar.br) on 2016-09-15T13:46:28Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TeseAMCS.pdf: 12834976 bytes, checksum: f37e04e7bd14b94b91c24c7b3f48e5ff (MD5)
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Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)
A novel slit-die flow cell is presented for the evaluation of extrusion thermo-mechanical history on the flow character of polymers. The rheo-optical concept is claimed once both flow-birefringence and rheological character of polystyrene are probed during the process. To accomplish this task, three pressure gauges are flush-mounted along the channel of the slit-die to determine the pressure drop of the flowing polymer. Moreover, borosilicate optical windows are adjusted into two different sites in-between the pressure transducers. Thus, one could assess the rheo-optical responses at two different entrance lengths. When studying polystyrene melt, the flow birefringence measurements showed different molecular orientation levels along the channel axial direction, being slightly lower in the second section next to the slit die outlet. The viscosity values measured in-process were lower at the second section of the slit-die. In addition, they were well below that calculated from rotational rheometry. By following the time-temperature superposition, the melt temperatures assessed in real time were found to be considerably higher than those chosen as the set points. This was ascribed to viscous dissipation generated mainly at the extrusion barrel boundaries. The real time assessment of polymer melt by the use of thermocouples agreed with estimated ones from reduced variables method. On the other hand, temperature increments were found to be a function of the mass flow. This is not taken into account on bench techniques due to isothermal flow assumption. Rheo-optical measurements carried out at both steady state and transient mass flow procedure showed that polystyrene behaves as a thermo-rheological material and, apparently, the stress optical rule holds for the processing conditions investigated given the independence of the flow-birefringence versus stress curve slopes with feed rate and temperature set-points.
Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma matriz de fenda instrumentada para avaliar a influência das condições termomecânicas do processo de extrusão dupla rosca no fluxo dos polímeros. A birrefringência de fluxo e as características reológicas do polímero são calculadas a partir dos dados obtidos no exato momento do processamento. Três transdutores de pressão foram montados ao longo do canal da matriz para permitir a determinação das quedas de pressão geradas pelo fluxo polimérico. Janelas ópticas de borossilicato foram ajustadas à matriz de fenda em dois sítios distintos. Ao se estudar o fluxo de poliestireno por birrefringência de fluxo foi possível verificar níveis de orientação distintos ao longo do canal, sendo maior para a primeira seção próxima a entrada da matriz. A caracterização reológica em tempo real sugere que as viscosidades nas duas seções analisadas são diferentes. Estas estavam bem abaixo dos valores experimentais obtidos por reometria rotacional. As estimativas de temperatura pelo princípio da superposição tempo-temperatura indicam que esta disparidade é função da liberação de energia interna na forma de calor gerada pelo histórico termomecânico no processo de extrusão, em função da dissipação viscosa. A medida da temperatura do fundido em tempo real pelo uso de termopares na região interna da matriz e em sua saída corroboram os dados estimados pelo método de redução de variáveis. No entanto, o aumento de temperatura é função da vazão mássica trabalhada, mostrando ainda mais característica térmica não uniforme do processo de extrusão. Os dados reo-ópticos obtidos no estado estacionário e no transiente de vazão mássica demonstram que o poliestireno usado é um material termoreologicamente simples e que, aparentemente, a regra do coeficiente de tensão óptica é válida nas condições trabalhadas, dado a independência da inclinação da curva de birrefringência de fluxo versus tensão na parede com a vazão e com a temperatura.
Ellison, Bruce. "Te reo o te ākonga me ngā whakapono o te kaiako : Student voice and teachers’ beliefs." Thesis, University of Canterbury. Education (leadership), 2015. http://hdl.handle.net/10092/10496.
Full textJones, Kay-Lee Emma. "Partial immersion te reo Māori Education : An investigative study about the forgotten other of Māori Education." Thesis, University of Canterbury. School of Teacher Education- Primary, 2015. http://hdl.handle.net/10092/10589.
Full textFalavigno, Chiavelli Facenda. "A (in)viabilidade da interpreta??o judicial criativa pro reo em direito penal : limites e desafios." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2013. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/4937.
Full textThis paper aims at analyzing the creative judicial interpretation made by criminal court judges when solving cases. Due to complex changes in society, these decisions are no longer aligned with the positive norm and quite often sound rather unfair. This research also analyzes the limits of such interpretation, be them intrinsic - imposed by the core principles of criminal law - or extrinsic - arising from the Brazilian constitutional order, which determines the separation of Powers. Therefore, following an introduction to the rationalist parameter of current legal science, we study, in the first part, the current sources and principles that inform and limit the Brazilian criminal law, which are essential to understand both its purpose and function. The second part analyzes the complex character of contemporary society, which contributes to the increase in various forms of violence. This complexity poses some questions regarding the existence and viability of legal certainty, which becomes a volatile concept in a scenario where social acceleration lends great speed to the phenomena of life. In the third and last part, we focus on the position occupied by creative judges in the Brazilian constitutional system, deepening the debate on the democratic nature of their role as protagonists rather than a "mouth of the law". Still, we scrutinize the way magistrates must act before this reality and, having at hand the sources studied, exercise their creativity in order not to lose sight of the real purpose of criminal law, expressed in its principles, which is to protect the defendant's constitutional guarantees. Finally, we present a brief practical analysis of five precedents of the Supreme Court in which non-traditional methods of interpretation and application of the criminal standard norm were adopted, for the benefit of the accused.
O presente trabalho se prop?e a analisar a interpreta??o judicial criativa realizada pelos magistrados que atuam na seara penal, na solu??o dos casos que, devido ?s mudan?as sociais, oriundas da complexidade, n?o mais se ad?quam a norma positiva, ou fazem-no deixando premente uma inafast?vel sensa??o de injusti?a. Tamb?m ? tema dessa pesquisa os limites dessa interpreta??o, sejam eles intr?nsecos impostos pelo pr?prio direito penal e seu conjunto de princ?pios basilares ou extr?nsecos decorrentes da ordem constitucional brasileira, que determina a separa??o de Poderes. Para tanto, se estudam, na primeira parte, as fontes de direito penal na atualidade, ap?s uma introdu??o sobre o par?metro racionalista de constru??o da ci?ncia jur?dica atual, o qual se d? com base na objetividade. Encerra-se tal estudo com o aprofundamento do significado dos princ?pios que informam e limitam o direito penal brasileiro, os quais s?o indispens?veis para a compreens?o da finalidade e fun??o daquele. Na segunda parte, analisa-se a complexidade na qual se insere a sociedade contempor?nea, o que acarreta o aumento das mais diversas formas de viol?ncia. Dessa complexidade tamb?m se extrai os questionamentos a respeito da exist?ncia e da viabilidade da seguran?a jur?dica, que passa a ser um conceito vol?til em uma realidade em que a acelera??o social empresta uma grande velocidade aos fen?menos da vida, dificultando seu acompanhamento pela norma punitiva. Na terceira e ?ltima parte, localiza-se o juiz criativo no sistema constitucional brasileiro, aprofundando o debate sobre o car?ter democr?tico de sua atua??o como protagonista e n?o apenas como boca da lei. Ainda, se esmi??a a maneira como o magistrado deve agir diante dessa realidade e tendo em m?os as fontes estudadas, exercendo sua criatividade de forma a n?o perder de vista a real finalidade do direito penal, expressa em seus princ?pios, que ? a prote??o das garantias constitucionais do acusado. Por fim, realiza-se uma breve an?lise pr?tica de cinco precedentes do Supremo Tribunal Federal nos quais houve o uso de m?todos n?o tradicionais de interpreta??o e aplica??o da norma penal, em beneficio do acusado.
Royal, Tangaere Arapera. "Te hokinga ki te ūkaipō : a socio-cultural construction of Māori language development : Kōhanga reo and home." Thesis, University of Auckland, 2012. http://hdl.handle.net/2292/13392.
Full textGALINDO, Fl?via Luzia Oliveira da Cunha. "O caos a?reo brasileiro: percep??es sobre o setor atrav?s da ?tica de executivos carioca." Universidade Federal Rural do Rio de Janeiro, 2008. https://tede.ufrrj.br/jspui/handle/tede/1004.
Full textRegarding the studies about the behavior of the consumer and crisis management reflects the numerous contributions of social sciences and humanities. The connection of these two areas of understandings was possible through the observation of experiences the consumers lived through, during the recent Brazilian aviation crisis, which made it possible to understand the inconstant trust of the executives after the crisis. The dissertation contextualizes how the executives from Rio de Janeiro think and act, compounding an extremely singular vision regarding their perceptions after the Brazilian aviation crisis. To support the field work expost facto, the theoretical reference includes authors linked to the marketing of services, consumer behavior, consumption and citizenship, trust and crisis management. From the economic and business point of view, the organizations understand the relevance of the study regarding trust when confirmed that the consumers want to trust their suppliers and have the expectation that the products, goods and services be unswerving to the ideas and aspirations that are developed in their lives. The elements of trust are classified into: i) factors linked to the authors decision to trust and support the singular mixture of personality, culture and experience; ii) situational factors that have to do with the aspects of specific situations and relationships between the parties. The work demanded: i) exploratory field work, ii) data collection from secondary sources (print and electronic media), iii) official information divulged by the institutions involved, iv) interviews with time sensitive users of a hypothetical deduction character with a qualitative approach, necessary to attract the perspective subjects in the investigation ex-post facto. The Contents Analysis method allowed to understand the world of the significant of the actions and human relations in their overall situation. In exploring a critical situation such as the one faced by the Brazilian aerial blackout , the work witnessed how the aviation crisis, complex and long-lasting, weakened institutions and the consumers belief was greatly affected.
Os estudos sobre o comportamento do consumidor e o gerenciamento de crises refletem as m?ltiplas contribui??es das ci?ncias sociais e humanas. A uni?o destas duas ?reas do conhecimento foi poss?vel atrav?s da observa??o das experi?ncias vividas pelos consumidores na recente crise a?rea brasileira, que permitiu compreender a vari?vel confian?a dos executivos ap?s a mesma. A disserta??o contextualizou o modo como os executivos do Rio de Janeiro pensam e agem, compondo uma vis?o muito singular sobre as suas percep??es ap?s a crise a?rea brasileira. Para ancorar a pesquisa de campo ex-post facto, o referencial te?rico conta com autores ligados ao marketing de servi?os, comportamento do consumidor, consumo e cidadania, confian?a e gerenciamento de crise. Do ponto de vista econ?mico e empresarial, as organiza??es compreendem a relev?ncia do estudo sobre confian?a quando afirmam que os consumidores querem confiar em seus fornecedores, e t?m a expectativa de que os produtos, bens e servi?os sejam fi?is aos ideais e aspira??es que desenvolvem em suas vidas (Roberts, 2005). Os elementos da confian?a se distribuem em: i) fatores ligados ao autor da decis?o de confiar e se ancoram na mistura singular de personalidade, cultura e experi?ncia; ii) fatores situacionais que tem a ver com os aspectos da situa??o espec?fica e do relacionamento entre as partes (Hurley, 2006). O trabalho demandou: i) pesquisa de campo explorat?ria, ii) coleta de dados em fonte secund?ria (m?dia impressa e eletr?nica), iii) informa??es oficiais divulgadas pelas institui??es envolvidas, iv) entrevistas com usu?rios time sensitive de car?ter hipot?ticodedutivo (Foddy, 1993), com abordagem qualitativa, necess?ria para captar a perspectiva dos sujeitos em uma investiga??o ex-post facto (Gil, 1996). O m?todo de An?lise de Conte?do (Bardin, 1977) possibilitou compreender o mundo de significados das a??es e rela??es humanas no seu contexto. Ao explorar uma situa??o cr?tica como a enfrentada pelo apag?o a?reo brasileiro, o trabalho evidenciou como a crise a?rea, complexa e de longa dura??o, fragilizou institui??es e afetou a credibilidade de consumidores intensivos.
Guimar?es, Jo?o Paulo Ferreira. "Controle de atitude e altitude para um ve?culo a?reo n?o tripulado do tipo quadrirrotor." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2012. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15212.
Full textCoordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior
A Quadrotor is an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) equipped with four rotors distributed on a simple mechanical "X"form structure. The aim of this work is to build and stabilize a Quadrotor aircraft in the roll, pitch and yaw angles at a certain altitude. The stabilization control approach is based on a transformation in the input variables in order to perform a decoupled control. The proposed strategy is based on breaking the control problem into two hierarchical levels: A lower level, object of this work, maintains the desired altitude an angles of the vehicle while the higher level establishes appropriate references to the lower level, performing the desired movements. A hardware and software architecture was specially developed and implemented for an experimental prototype used to test and validate the proposed control approach
Um Quadrirrotor ? um Ve?culo A?reo N?o Tripulado (VANT) dotado de quatro rotores distribu?dos nas extremidades de uma estrutura mec?nica simples em forma de "X". O objetivo desse trabalho ? construir e estabilizar uma aeronave desse tipo, com alta capacidade de carga, em uma determinada altitude, sob ?ngulos de rolagem, guinada e arfagem pr?-definidos. A abordagem de controle de estabiliza??o baseia-se numa transforma??o das vari?veis de entrada do sistema a fim de realizar o controle de forma desacoplada. A estrat?gia proposta se baseia na divis?o do problema de controle em dois n?veis hier?rquicos: o n?vel inferior, objeto deste trabalho, mant?m os ?ngulos e a altitude do ve?culo em valores desejados, enquanto o n?vel superior estabelece refer?ncias adequadas para o n?vel inferior, de forma a executar os movimentos desejados Uma arquitetura de hardware e software foi especialmente desenvolvida e implementada para um prot?tipo experimental usado para testar e validar a abordagem de controle proposta
Sydorchuk, A. S. "Efficacy of probiotic Lacto and ReO in holiatry of patients with acute gastroenterocolitis presumbly of viral etiology." Thesis, БДМУ, 2021. http://dspace.bsmu.edu.ua:8080/xmlui/handle/123456789/18890.
Full textFleurette-Delobbe, Valérie. "Variations du type structural ReO dans des fluorures et oxyfluorures de niobium IV étude des interactions magnétiques /." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37605100v.
Full textGreve, Benjamin K. "Exploring the thermal expansion of fluorides and oxyfluorides with ReO₃-type structures: from negative to positive thermal expansion." Diss., Georgia Institute of Technology, 2011. http://hdl.handle.net/1853/43753.
Full textRad, Eduardo Alberto Casagrande. "Indicadores de resili?ncia para gest?o de conting?ncias em uma empresa de transporte a?reo regular." Pontif?cia Universidade Cat?lica do Rio Grande do Sul, 2017. http://tede2.pucrs.br/tede2/handle/tede/7714.
Full textApproved for entry into archive by Caroline Xavier (caroline.xavier@pucrs.br) on 2017-11-03T12:31:36Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DIS_EDUARDO_ALBERTO_CASAGRANDE_RAD_COMPLETO.pdf: 8728428 bytes, checksum: f4af7db8a7bd2d25d3bd5e8b556ae7f2 (MD5)
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One of the major organizational challenges for airlines is to maintain the continuity of their operations, copying with problems involving airport closures, infrastructure issues and unscheduled maintenance events. To deal with these contingencies, companies use Control Centers of Operations (CCOs), whose responsibility involves planning and monitoring the execution of planning their flight schedules while attempting to accommodate the variability encountered. This type of activity creates the need for the system to be resilient, that is, the ability to adapt system operation before, during or after some change or disorder in order to maintain expected operations, under expected and unexpected contexts. The objective of this study is to propose indicators of resilience that aim to help manage the main contingencies experienced by the CCO, increasing the operational capacity of the planned operations, even in the face of unexpected situations. This research presents a single case study of a regular air transport company that operates around 800 daily flights throughout Brazil and in some international destinations. A systemic mapping of the main contingencies experienced by CCO were performed using the Functional Resonance Analysis Method (FRAM). Data was gathered by means of interviews, in locus observations and analysis of technical documents. Two indicators of resilience have been proposed that have the potential to indicate where and when the system defenses should concentrate their efforts in order to avoid contingencies. The use of FRAM and the principles of Resilience Engineering (ER) have shown promise for the identification of resilience indicators, and the proposed method may be used in future research that seeks to identify indicators of resilience in complex sociotechnical systems.
Um dos principais desafios organizacionais de empresas a?reas ? manter a continuidade de suas opera??es, contornando problemas que envolvem o fechamento de aeroportos, quest?es de infraestrutura e eventos de manuten??o n?o programados. Para lidar com estas conting?ncias, as empresas utilizam Centros de Controle de Opera??es (CCOs), cuja responsabilidade envolve organizar e acompanhar a execu??o do planejamento de suas programa??es de voo, ao mesmo tempo em que tentam acomodar a variabilidade encontrada. Este tipo de atividade cria a necessidade de o sistema ser resiliente, isto ?, a capacidade de adaptar o funcionamento do sistema antes, durante ou ap?s alguma mudan?a ou desordem, a fim de manter as opera??es previstas, sob contextos esperados e inesperados. O objetivo desta pesquisa ? propor indicadores de resili?ncia que visam auxiliar a gest?o das principais conting?ncias vivenciadas pelo CCO, aumentando a capacidade de funcionamento das opera??es previstas, ainda que diante de situa??es inesperadas. Esta pesquisa apresenta um estudo de caso ?nico de uma empresa de transporte a?reo regular que opera em torno de 800 voos di?rios em todo Brasil e em alguns destinos internacionais. Um mapeamento sist?mico das principais conting?ncias vivenciadas pelo CCO foi realizado utilizando o M?todo de An?lise de Resson?ncia Funcional (FRAM). Os dados foram coletados por meio de entrevistas, observa??es diretas e an?lises de documentos t?cnicos. Foram propostos dois indicadores de resili?ncia que possuem potencial para indicar onde e quando as defesas do sistema devem concentrar seus esfor?os com a finalidade de evitar conting?ncias. A utiliza??o do FRAM e dos princ?pios da Engenharia de Resili?ncia (ER) mostraram-se promissores para a identifica??o de indicadores de resili?ncia, podendo o m?todo proposto ser utilizado em pesquisas futuras que buscam identificar indicadores de resili?ncia em sistemas sociot?cnicos complexos.
Oliveira, Antonio P?ricles Bonfim Saraiva de. "Controle de ve?culo a?reo n?o-tripulado do tipo helic?ptero baseado em redes neurais artificiais." PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA EL?TRICA E DE COMPUTA??O, 2012. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/22564.
Full textApproved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-04-05T22:11:52Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AntonioPericlesBonfimSaraivaDeOliveira_DISSERT.pdf: 17560753 bytes, checksum: 51b3d3c86c26db7e30f346b8d46e49f0 (MD5)
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Prop?e-se a cria??o de um controle neural (neurocontrolador) baseado na aprendiza-gem supervisionada, com uma rede neural artificial (RNA), sem a modelagem por espa?ode estados, utilizando o Flightgear como simulador e ambientes de testes integrado comm?dulos de coleta de dados e controle. Diversas arquiteturas da RNA foram testadas afim de que as mesma tivesse a efic?cia pretendida nos diversos procedimentos (decola-gem, pairagem, deslocamento e pouso). Testes com as RNA treinadas foram realizadosat? que fosse encontrada uma pudesse gerar as respostas necess?rias atendendo aos requi-sitos de efici?ncia e estabilidade necess?rios ao controle do VANT.
Lucena, Alysson Nascimento de. "Desenvolvimento de um ve?culo a?reo n?o tripulado com sustenta??o e propuls?o h?brida." PROGRAMA DE P?S-GRADUA??O EM ENGENHARIA MEC?NICA, 2018. https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/24977.
Full textApproved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-04-04T14:25:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AlyssonNascimentoDeLucena_DISSERT.pdf: 4569473 bytes, checksum: 34d0b14b7d7d70819c4d05eb81951a77 (MD5)
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Este trabalho busca apresentar o desenvolvimento de um Ve?culo A?reo n?o Tripulado (VANT) duplamente h?brido, capaz de conciliar as vantagens de dois tipos de aeronaves (asa fixa e multirotor), utilizando motores a combust?o e el?tricos para a propuls?o e para a sustenta??o em voo a asa e o multirotor, capaz de decolar e pousar verticalmente, executar voos lentos ou parados, tamb?m executar voo horizontal com sustenta??o pela asa e propuls?o por motor a combust?o que garante maior autonomia. Para a realiza??o desse estudo foram desenvolvidas tr?s aeronaves, inicialmente uma asa voadora e um multirotor tric?ptero com objetivo de analisar separadamente cada tipo de aeronave, ap?s os testes e an?lises foi desenvolvido um VANT duplamente h?brido, uma asa voadora e um hexac?ptero, propuls?o por motores el?tricos e ? combust?o. A partir dos testes e c?lculos te?ricos da aeronave h?brida observou-se a viabilidade de um novo tipo de aeronave, com caracter?sticas pr?prias, capaz de conciliar as vantagens de dois tipos de aeronaves.
This work aims to present the development of a double hybrid unmanned aerial vehicle (UAV), capable of reconciling the advantages of two types of aircraft (fixed wing and multirotor), using combustion and electric motors for propulsion and in flight support the wing and the multirotor, able to take off and land vertically, to perform slow or stopped flights, also to execute horizontal flight with support by the wing and propulsion by combustion engine that guarantees greater autonomy. In order to carry out this study, three aircraft were developed, initially a flying wing and a tricopter multirotor with the objective of analyzing separately each type of aircraft, after the tests and analyzes a double hybrid VANT was developed, a flying wing and a hexacopter, motor propulsion electrical and combustion. From the theoretical tests and calculations of the hybrid aircraft, the viability of a new type of aircraft, with its own characteristics, was able to reconcile the advantages of two types of aircraft.
Otoni, Thiago Jos? Ornelas. "Estrutura, composi??o flor?stica e rela??o vegeta??o-ambiente do compartimento arbustivo-arb?reo de cerrado." UFVJM, 2011. http://acervo.ufvjm.edu.br:8080/jspui/handle/1/494.
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Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES)
Funda??o de Amparo ? Pesquisa do estado de Minas Gerais (FAPEMIG)
Este trabalho teve como objetivo conhecer a estrutura, composi??o flor?stica e rela??o vegeta??o-ambiente em comunidades arbustivo-arb?reas de diferentes fitofisionomias de Cerrado. Os fragmentos situam-se na Fazenda Experimental do Moura em Curvelo-MG (cerrado sentido restrito ? 18,84? S e 44,39? W; cerrad?o ? 18?82? S e 44?25? W; altitude m?dia de 715 m), sob clima do tipo Aw de K?ppen e sobre substrato de Latossolos ?cidos e distr?ficos. O Invent?rio florestal foi conduzido por meio de parcelas permanentes retangulares (20?50 m) com ?rea de 1000 m?; para a regenera??o natural (RN), utilizou-se sub-parcelas com ?rea de 100 m? (2?50 m), instaladas no centro de cada parcela. Foram instaladas trinta unidades amostrais na ?rea de cerrado sentido restrito (quinze para a vegeta??o adulta e quinze para a RN) e dez unidades na ?rea de cerrad?o. O compartimento adulto foi representado por todos os indiv?duos vivos dentro das parcelas com DAS (circunfer?ncia a 0,3 m do n?vel do solo) > 5,0 cm, e nas sub-parcelas, para a RN, registrou-se todo indiv?duo vivo com comprimento de fuste > 10 cm e DAS < 5,0. ?rvore com fuste bifurcado foi inclu?da como indiv?duo ?nico e no caso da vegeta??o adulta quando o valor dos DAS fundidos atendia ao crit?rio. A RN foi subdividida em tr?s classes de di?metro: I ? (DB entre 0,028 e 2,0 cm); II ? (DB entre 2,0 e 4,0 cm) e III ? (DB > 4,0 cm). Foram coletadas vari?veis ambientais para cada parcela para subsidiar an?lises diretas de gradiente por meio de duas matrizes (vegeta??o e ambiente). Foram realizadas an?lises de diversidade alfa e beta temporal (cerrado sentido restrito entre adultos e RN). Foi registrado um total de 127 esp?cies nas tr?s ?reas, sendo 39 fam?lias identificadas e 89 g?neros identificados. As an?lises de correspond?ncia can?nica indicaram correla??es significativas entre distribui??o espacial da abund?ncia de esp?cies com algumas vari?veis ambientais para quatro das cinco an?lises realizadas (duas para o compartimento adulto e tr?s para as classes da RN). As an?lises indicaram valores de diversidade alfa condizentes para ?reas de Cerrado. Destacam-se em fun??o da densidade, em toda a amostragem, os g?neros Annona, Byrsonima, Erythroxylum, Myrcia e Qualea e a esp?cie Magonia pubescens.
Disserta??o (Mestrado) ? Programa de P?s-Gradua??o em Ci?ncia Florestal, Universidade Federal dos Vales do Jequitinhonha e Mucuri, 2011.
ABSTRACT This study aimed to know the structure, floristic composition and environment-vegetation relationship in communities of different woody vegetation types of the Cerrado. The fragments are located in the Experimental Farm in Curvelo Moura, MG (cerrado sentido restrito ? 18,84? S e 44,39??W; cerrad?o-cerrado sentido restrito transition ? 18?82??S e 44?25??W; average elevation of 715 m), climate under the K?ppen Aw and on substrate of dystrophic and acids. The forest inventory was conducted by means of rectangular permanent quadrats (20 ? 50 m) with an area of ??1000 m?. For natural regeneration (RN), we used sub?-plots with an area of ??100 m? (2 ? 50 m) installed in the center of each plot. Thirty sample units were installed in the area of ??cerrado sensu stricto (fifteen to vegetation and fifteen adult to RN) and ten units in the area of ??dense cerrad?o-cerrado sentido restrito transition. The adult compartment was represented by all individuals living within the plots with diameter at soil height (DSH - diameter to 0.3 m from ground level) >?5.0 cm, and in sub-quadrats, natural regeneration (RN) composed of alive individuals with long stem >?10?cm e DSH 5.0. Tree with bifurcated stem were included as a unique individual, and in case of adult vegetation, only included when the value of square root of the sum-square of DSH had been greater than criterion. The RN were divided into three diameter classes: I - (DB between 0.028 and 2.0 cm), II - (DB between 2.0 and 4.0 cm) and III - (DB> 4.0 cm). Environmental variables were collected for each plot to subsidize direct gradient analysis by means of two arrays (vegetation and environment). Were performed analyzes of alpha and beta temporal diversity (in cerrado sensu stricto between adults and RN). It was recorded a total of 127 species in three areas, and identified 39 families and 89 genera identified. The canonical correspondence analysis indicated significant correlations between spatial distribution of species abundance with some environmental variables for four of the five tests performed (two for the adult compartment and three classes for the classes of RN). Stand out as a function of density in the entire sample, gender Annona, Byrsonima, Erythroxylum, Myrcia and Qualea, and the specie Magonia pubescens.
Fleurette-Delobbe, Valérie. "Variations du type structural reo::(3) dans des fluorures et oxyfluorures de niobium iv : etude des interactions magnetiques." Paris 6, 1987. http://www.theses.fr/1987PA066373.
Full textClarke, Te Hurinui. "He Konohi Kainukere: An Exploration into the Factors that Encourage Retention in Senior Te Reo Maori Programmes in English Medium Secondary Schools in Waitaha, Canterbury." Thesis, University of Canterbury. Māori, Social and Cultural Studies in Education, 2010. http://hdl.handle.net/10092/6350.
Full textPierson, Morgan W. "REO to rental : the creation of a new asset class and the transformation of the American single family landscape." Thesis, Massachusetts Institute of Technology, 2014. http://hdl.handle.net/1721.1/87609.
Full textThis electronic version was submitted by the student author. The certified thesis is available in the Institute Archives and Special Collections.
Cataloged from student-submitted PDF version of thesis.
Includes bibliographical references (pages 94-98).
The prodigious US single-family housing market consists of roughly 80 million existing homes and of those, more than 14 million are currently being rented. This trillion-dollar rental market has traditionally been operated exclusively by mom and pop organizations, until now. Since the housing collapse began five years ago institutional investors began taking note of falling home prices and rising inventories of bank owned properties. Private equity giants like Blackstone and Colony Capital saw a once-in-a-generation opportunity to invest at pennies on the dollar in a sector long regarded but never before accessible to large institutions. Reminiscent of California in the late 1840's, there was a massive rush West and South by firms looking to deploy billions of dollars of investment capital through the purchase of thousands of single-family homes. By the middle of 2013 nearly $20 billion had been raised or spent and more than 150,000 homes were in the hands of institutional investors. A new market was born and fast maturing. In the early days skeptics permeated the space while investors looked to further formalize the hundreds of millions already invested. By the end of 2013 three Real Estate Investment Trusts existed with a market capitalization exceeding $4 billion and the Blackstone Group finalized the formation of the world's first bond backed by single-family rental streams. Today analysts and investors disagree on what stage of maturity the single-family rental (SFR) exists. Specifically, there are those who see SFR as a new asset class advancing toward a double or triple digit billion market capitalization. On the other hand there are those who see these investments as nothing more than a short-term trade, destined to fade within the next few years. This contemporary thesis topic aims to shed light on the buy-to-rent strategy surrounding single-family home investors including tactics being adopted to garner the greatest rewards. Furthermore, the thesis will assess the recent investment methods being made by the burgeoning industry's largest players including filing for REIT classification and securitizing single-family rental incomes. Finally, the thesis will answer the question of whether this new national investment will endure as a business model and forever change the single-family landscape or simply remain and opportunistic 'trade' at a time when so many Americans lost their home.
by Morgan W. Pierson.
S.M. in Real Estate Development
Homes, Christopher C. "The far-infrared powder absorption spectra of bis-tetramethyltetraselenafulvalene salts [(TMTSF)₂X, X=(PF₆, AsF₆, SbF₆, BF₄, ClO₄ and ReO₄)]." Thesis, University of British Columbia, 1985. http://hdl.handle.net/2429/25891.
Full textScience, Faculty of
Physics and Astronomy, Department of
Graduate
Lira, Nair Silva Cavalcanti de [UNESP]. "Lesões anatomopatológicas e detecção da Brucella ovis cepa REO 198 em ovinos inoculados experimentalmente pelas vias intraprepucial e conjuntival simutaneamente." Universidade Estadual Paulista (UNESP), 2008. http://hdl.handle.net/11449/103073.
Full textCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)
Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)
O trabalho teve como objetivo estudar a patogenia da Brucella ovis, em carneiros infectados experimentalmente com a cepa REO 198, tendo por base a presença do agente por meio da Reação em Cadeia pela Polimerase (PCR) e das alterações anatomopatológicas. Foram utilizados 31 carneiros idades variando de 1-2 anos, desafiados via conjuntival e intraprepucial com uma suspensão contendo 2x109 UFC/mL de B. ovis. Os animais foram eutanasiados em duplas, com intervalos de 15 dias até os quatro meses pósinoculação e mensalmente a partir de então até os doze meses. Em cada necropsia, foram coletados linfonodos (parotídeos, pré-escapulares, faríngeos, mediastinais, mesentéricos, inguinais), glândulas parótidas e mandibulares, pulmões, fígados, baços, rins, epidídimos (cabeça, corpo e cauda), testículos, vesículas seminais, glândulas bulbouretrais, ampolas do ducto, próstata e bexiga. Todas as amostras de órgãos foram submetidas a PCR e avaliadas histopatologicamente. A presença do agente foi detectada em praticamente todos os tecidos em pelo menos um dos momentos avaliados com predominância no tecido reprodutor. De forma similar as alterações histopatológicas, que embora visualizadas em todos os órgãos predominaram nos órgãos do sistema reprodutor. Hipoplasia de órgãos linfóides e persistência do agente no sistema reprodutivo e urinário foram observadas.
The aim of this study was the identification of Brucella ovis REO 198 strain pathogenic effect in rams experimentally infected. The bacterial detection by PCR and anatomopathological alteration were verified. A total of 31 rams with 1-2 years old were challenged by intraconjuntival and intrapreputial inoculation using a B. ovis suspension of 2x109 CFU/mL. Each 15 days until 4 months after inoculation two of the rams were submitted to euthanasia. After this time and until 12 months after inoculation the euthanasia were taken monthly. In all necropsies were collected the lymph nodes (parotid, prescapulares, pharyngeal, mediastinal, mesenterics, inguinals), parotids glands, mandibular glands, longs, livers, spleens, kidneys, epididymes (head, body and tail), testicles, seminal vesicles, bulbourethral glands, ampulla ducts, prostates and bladders. All samples were tested by PCR and histopathological techniques. The bacteria was detected in most of all tissues in at least one of the evaluated times of inoculation with the predominance of detection in reproductive tissues. The histo pathological alterations were also observed in all tissues and in the same way showed predominance on reproductive ones. Hypoplasia of the lymphoid system and bacterial presence in reproductive and urinary systems were also observed.
Phillips, Hazel. "Te reo karanga o ngā tauria Māori : Māori students : their voices, their stories at the University of Canterbury, 1996-1998." Thesis, University of Canterbury. School of Educational Studies and Human Development, 2003. http://hdl.handle.net/10092/2700.
Full textGully, Nichol Catherine. "Me Whita, Kia Whita! Hold Fast to Hasten the Blaze!The Development of an Accelerative Approach toAcquiring te Reo Māori." Thesis, University of Canterbury. Māori, Social and Cultural Studies in Education, 2011. http://hdl.handle.net/10092/7089.
Full textGomes, Daiene Rosa. "Nascimento por parto ces?reo e risco de excesso de peso aos seis anos de idade: resultados de uma coorte." Universidade Estadual de Feira de Santana, 2014. http://localhost:8080/tede/handle/tede/163.
Full textMade available in DSpace on 2015-08-04T21:49:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DAIENE-ROSA-GOMES-Disserta??o-VERS?O-FINAL.pdf: 966973 bytes, checksum: 1e27e5956e56ed34c52950b749b981c0 (MD5) Previous issue date: 2014-03-24
Background: Obesity in children is a public health problem of great magnitude. In recent decades, there has been increasing rates of caesarean sections and obesity, and might have a possible causal relationship between the two events. Objective: To assess the association between cesarean section delivery and overweight at six years of age in a city in northeastern Brazil. Methods: This is a birth cohort conducted with 672 children followed in home visits until the sixth year of age. The outcome variable was overweight obtained by body mass index by age and the main independent variable was cesarean delivery. Were evaluated as covariates: gender; birth weight (<2500g, ?2500g); duration of breastfeeding (<12 months ?12 months); calories intake at 72 months (<1935 kcal, ?1935 kcal); physical activity at school; means of transport to go to school; maternal excessive weight gain during pregnancy; family income (?1 minimum wage, ? 2 minimum wages); maternal schooling; maternal overweight and maternal work. The association of caesarean delivery and overweight was estimated by logistic regression analysis, with the significance level of 5% and its respective 95% confidence interval. Results: Overweight was present in 36.6% of children born by cesarean section compared with 20.2% of those born by vaginal delivery. The association between overweight and cesarean delivery remained statistically significant after adjusting for confounders (OR = 1.96, 95% CI 1.61; 3.22). Conclusion: The results support the assumption that the birth by cesarean delivery is associated with an increased risk of overweight in childhood. Pregnant women should be warned about the increased risk of being overweight for those children born by cesarean delivery.
INTRUDU??O: Recentemente, o tipo de parto ganhou aten??o como potencial fator de risco para a obesidade na inf?ncia. Acredita-se que diferen?as na composi??o da microbiota intestinal das crian?as nascidas por parto ces?reo e vaginal contribui para o incremento da obesidade, pressuposto questionado por alguns pesquisadores. OBJETIVO: Avaliar a associa??o entre o nascimento por parto ces?reo e o excesso de peso aos seis anos de idade, na cidade de Feira de Santana, Bahia. M?TODOS: Trata-se de uma coorte de nascidos vivos. Foram acompanhados 672 crian?as, em visitas domiciliares, at? o sexto ano. A vari?vel desfecho foi o excesso de peso obtido pelo IMC/idade e a vari?vel independente principal o parto ces?reo. Foram avaliadas como co-vari?veis: sexo; peso ao nascer (<2500g, ?2500g); dura??o do aleitamento materno (<12 meses, ?12 meses); consumo alimentar aos 72 meses (<1935 kcal, ?1935 kcal); atividade f?sica na escola; meio de transporte para ir ? escola; ganho excessivo de peso durante a gesta??o; renda familiar (?1 sal?rio m?nimo, ? 2 sal?rios m?nimos); escolaridade materna; excesso de peso materno e trabalho fora do lar. A an?lise utilizada foi a regress?o log?stica, considerando o n?vel de signific?ncia de 5% e o intervalo de confian?a de 95%. RESULTADOS: O excesso de peso esteve presente em 36.6% das crian?as nascidas por parto ces?reo em compara??o com 20.2% daquelas nascidas por parto vaginal. A associa??o entre excesso de peso e parto ces?reo manteve-se estatisticamente significante ap?s o ajuste pelas vari?veis confundidoras (OR=1.96; IC 95% 1.61, 3.22). CONCLUS?O: Os resultados refor?am o pressuposto de que o nascimento por parto ces?reo est? associado a um aumento de risco de excesso de peso na inf?ncia. As gestantes devem ser alertadas quanto ao maior risco de excesso de peso para aquelas crian?as nascidas por cesariana.
Silva, Andre Tavares da. "Controle de posi??o com restri??o ? orienta??o de um Ve?culo A?reo N?o-Tripulado tipo Quadrirrotor." Universidade Federal do Rio Grande do Norte, 2014. http://repositorio.ufrn.br:8080/jspui/handle/123456789/15493.
Full textQuadrotors aircraft are composed by four propellers mounted on four engines on a cross or x disposition, and, in this structure, the engines on the same arm spin in the same direction and the other arm in the opposite direction. By rotating each helix generates vertical upward thrust. The control is done by varying the rotational speed of each motor. Among the advantages of this type of vehicle can cite the mechanical simplicity of construction, the high degree of maneuverability and the ability to have vertical takeoffs and landings. The modeling and control of quadrirrotores have been a challenge due to problems such as nonlinearity and coupling between variables. Several strategies have been developed to control this type of vehicle, from the classical control to modern. There are air surveillance applications where a camera is fixed on the vehicle to point forward, where it is desired that the quadrotor moves at a fixed altitude toward the target also pointing forward, which imposes an artificial constraint motion, because it is not desired that it moves laterally, but only forwards or backwards and around its axes . This restriction is similar to the naturally existing on robots powered by wheels with differential drive, which also can not move laterally, due to the friction of the wheels. Therefore, a position control strategy similar to that used in this type of robot could be adapted for aerial robots like quadrotor. This dissertation presents and discusses some strategies for the control of position and orientation of quadrotors found in the literature and proposes a strategy based on dynamic control of mobile robots with differential drive, called the variable reference control. The validity of the proposed strategy is demonstrated through computer simulations
Quadrirrotores s?o ve?culos a?reos compostos por quatro h?lices montadas sobre quatro motores em uma disposi??o em cruz ou x, sendo que, nessa estrutura, os motores sobre o mesmo bra?o giram no mesmo sentido e os do outro bra?o em sentido oposto. Ao girar, cada h?lice gera empuxo vertical para cima. O controle ? feito variando-se a velocidade de rota??o de cada motor. Dentre as vantagens desse tipo de ve?culo pode-se citar a simplicidade mec?nica de constru??o, o alto grau de manobrabilidade que possui e a capacidade de pousos e decolagens verticais. A modelagem e o controle de quadrirrotores tem sido um desafio devido a problemas como n?o-linearidades e acoplamento entre vari?veis. V?rias estrat?gias j? foram desenvolvidas para o controle desse tipo de ve?culo, desde as de controle cl?ssico at? as mais modernas. H? aplica??es de supervis?o a?rea em que uma c?mera ? fixada no ve?culo de forma a apontar para a frente, onde ? desejado que o quadrirrotor procure se movimentar a uma altitude fixa em dire??o ao alvo tamb?m apontando para a frente, o que imp?e uma restri??o artificial de movimento, pois n?o ? desejado que se movimente lateralmente, mas para frente ou para tr?s e que gire ao redor dos seus eixos. Tal restri??o ? semelhante ?quela existente de maneira natural em rob?s movidos a rodas com acionamento diferencial, que tamb?m n?o podem se movimentar lateralmente, mas devido ao atrito das rodas. Portanto, uma estrat?gia de controle de posi??o semelhante ? usada nesse tipo de rob?s poderia ser adaptada para rob?s a?reos do tipo quadrirrotor. Este trabalho apresenta e discute algumas estrat?gias de controle de posi??o e orienta??o de quadrirrotores encontradas na literatura e prop?e uma estrat?gia baseada no controle din?mico de rob?s m?veis com acionamento diferencial, o chamado controle por refer?ncia vari?vel. A validade da estrat?gia proposta ? comprovada atrav?s de simula??es computacionais