Dissertations / Theses on the topic 'POMDPs'
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Aras, Raghav Charpillet François Dutech Alain. "Mathematical programming methods for decentralized POMDPs." S. l. : Nancy 1, 2008. http://www.scd.uhp-nancy.fr/docnum/SCD_T_2008_0092_ARAS.pdf.
Full text
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Aras, Raghav. "Mathematical programming methods for decentralized POMDPs." Thesis, Nancy 1, 2008. http://www.theses.fr/2008NAN10092/document.
Full textAbstract:
Nous étudions le problème du contrôle optimale décentralisé d'un processus de Markoff partiellement observé sur un horizon fini. Mathématiquement, ce problème se défini comme un DEC-POMDP. Plusieurs problèmes des domaines de l'intélligence artificielles et recherche opérationelles se formalisent comme des DEC-POMDPs. Résoudre un DEC-POMDP dans une mannière exacte est un problème difficile (NEXP-dur). Pourtant, des algorithmes exactes sont importants du point de vue des algorithmes approximés pour résoudre des problèmes pratiques. Les algorithmes existants sont nettement inefficace même pour des DEC-POMDP d'une très petite taille. Dans cette thèse, nous proposons une nouvelle approche basée sur la programmation mathématique. En utilisant la forme séquentielle d'une politique, nous montrons que ce problème peut être formalisé comme un programme non-linéaire. De plus, nous montrons comment transformer ce programme nonl-linéaire un des programmes linéaire avec des variables bivalents et continus (0-1 MIPs). L'éxpérience computationelle sur quatres problèmes DEC-POMDP standards montrent que notre approche trouve une politique optimale beaucoup plus rapidement que des approches existantes. Le temps réduit des heures aux seconds ou minutesIn this thesis, we study the problem of the optimal decentralized control of a partially observed Markov process over a finite horizon. The mathematical model corresponding to the problem is a decentralized POMDP (DEC-POMDP). Many problems in practice from the domains of artificial intelligence and operations research can be modeled as DEC-POMDPs. However, solving a DEC-POMDP exactly is intractable (NEXP-hard). The development of exact algorithms is necessary in order to guide the development of approximate algorithms that can scale to practical sized problems. Existing algorithms are mainly inspired from POMDP research (dynamic programming and forward search) and require an inordinate amount of time for even very small DEC-POMDPs. In this thesis, we develop a new mathematical programming based approach for exactly solving a finite horizon DEC-POMDP. We use the sequence form of a control policy in this approach. Using the sequence form, we show how the problem can be formulated as a mathematical progam with a nonlinear object and linear constraints. We thereby show how this nonlinear program can be linearized to a 0-1 mixed integer linear program (MIP). We present two different 0-1 MIPs based on two different properties of a DEC-POMDP. The computational experience of the mathematical programs presented in the thesis on four benchmark problems (MABC, MA-Tiger, Grid Meeting, Fire Fighting) shows that the time taken to find an optimal joint policy is one or two orders or magnitude lesser than the exact existing algorithms. In the problems tested, the time taken drops from several hours to a few seconds or minutes
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Ferrari, Fabio Valerio. "Cooperative POMDPs for human-Robot joint activities." Thesis, Normandie, 2017. http://www.theses.fr/2017NORMC257/document.
Full textAbstract:
Objectif de cette thèse est le développent de méthodes de planification pour la résolution de tâches jointes homme-robot dans des espaces publiques. Dans les espaces publiques, les utilisateurs qui coopèrent avec le robot peuvent facilement se distraire et abandonner la tâche jointe. Cette thèse se focalise donc sur les défis posés par l’incertitude et imprévisibilité d’une coopération avec un humain. La thèse décrit l’état de l’art sur la coopération homme-robot dans la robotique de service, et sur les modèles de planification. Elle présente ensuite une nouvelle approche théorique, basée sur les processus décisionnels de Markov partiellement observables, qui permet de garantir la coopération de l’humain tout au long de la tâche, de façon flexible, robuste et rapide. La thèse introduit une structure hiérarchique qui sépare l’aspect coopératif d’une activité jointe de la tâche en soi. L’approche a été appliquée dans un scénario réel, un robot guide dans un centre commercial. La thèse présente les expériences effectuées pour mesurer la qualité de l’approche proposée, ainsi que les expériences avec le robot réelThis thesis presents a novel method for ensuring cooperation between humans and robots in public spaces, under the constraint of human behavior uncertainty. The thesis introduces a hierarchical and flexible framework based on POMDPs. The framework partitions the overall joint activity into independent planning modules, each dealing with a specific aspect of the joint activity: either ensuring the human-robot cooperation, or proceeding with the task to achieve. The cooperation part can be solved independently from the task and executed as a finite state machine in order to contain online planning effort. In order to do so, we introduce a belief shift function and describe how to use it to transform a POMDP policy into an executable finite state machine.The developed framework has been implemented in a real application scenario as part of the COACHES project. The thesis describes the Escort mission used as testbed application and the details of implementation on the real robots. This scenario has as well been used to carry several experiments and to evaluate our contributions
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Brooks, Alex. "Parametric POMDPs for planning in continuous state spaces." University of Sydney, 2007. http://hdl.handle.net/2123/1861.
Full textAbstract:
PhDThis thesis is concerned with planning and acting under uncertainty in partially-observable continuous domains. In particular, it focusses on the problem of mobile robot navigation given a known map. The dominant paradigm for robot localisation is to use Bayesian estimation to maintain a probability distribution over possible robot poses. In contrast, control algorithms often base their decisions on the assumption that a single state, such as the mode of this distribution, is correct. In scenarios involving significant uncertainty, this can lead to serious control errors. It is generally agreed that the reliability of navigation in uncertain environments would be greatly improved by the ability to consider the entire distribution when acting, rather than the single most likely state. The framework adopted in this thesis for modelling navigation problems mathematically is the Partially Observable Markov Decision Process (POMDP). An exact solution to a POMDP problem provides the optimal balance between reward-seeking behaviour and information-seeking behaviour, in the presence of sensor and actuation noise. Unfortunately, previous exact and approximate solution methods have had difficulty scaling to real applications. The contribution of this thesis is the formulation of an approach to planning in the space of continuous parameterised approximations to probability distributions. Theoretical and practical results are presented which show that, when compared with similar methods from the literature, this approach is capable of scaling to larger and more realistic problems. In order to apply the solution algorithm to real-world problems, a number of novel improvements are proposed. Specifically, Monte Carlo methods are employed to estimate distributions over future parameterised beliefs, improving planning accuracy without a loss of efficiency. Conditional independence assumptions are exploited to simplify the problem, reducing computational requirements. Scalability is further increased by focussing computation on likely beliefs, using metric indexing structures for efficient function approximation. Local online planning is incorporated to assist global offline planning, allowing the precision of the latter to be decreased without adversely affecting solution quality. Finally, the algorithm is implemented and demonstrated during real-time control of a mobile robot in a challenging navigation task. We argue that this task is substantially more challenging and realistic than previous problems to which POMDP solution methods have been applied. Results show that POMDP planning, which considers the evolution of the entire probability distribution over robot poses, produces significantly more robust behaviour when compared with a heuristic planner which considers only the most likely states and outcomes.
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Brooks, Alex M. "Parametric POMDPs for planning in continuous state spaces." Connect to full text, 2007. http://hdl.handle.net/2123/1861.
Full textAbstract:
Thesis (Ph. D.)--University of Sydney, 2007.Title from title screen (viewed 15 January 2009). Submitted in fulfilment of the requirements for the degree of Doctor of Philosophy to the Australian Centre for Field Robotics, School of Aerospace, Mechanical and Mechatronic Engineering. Includes bibliographical references. Also available in print form.
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Atrash, Amin. "A Bayesian Framework for Online Parameter Learning in POMDPs." Thesis, McGill University, 2011. http://digitool.Library.McGill.CA:80/R/?func=dbin-jump-full&object_id=104587.
Full textAbstract:
Decision-making under uncertainty has become critical as autonomous and semi-autonomous agents become more ubiquitious in our society. These agents must deal with uncertainty and ambiguity from the environment and still perform desired tasks robustly. Partially observable Markov decision processes (POMDPs) provide a principled mathematical framework for modelling agents operating in such an environment. These models are able to capture the uncertainty from noisy sensors, inaccurate actuators, and perform decision-making in light of the agent's incomplete knowledge of the world. POMDPs have been applied successfully in domains ranging from robotics to dialogue management to medical systems. Extensive research has been conducted on methods for optimizing policies for POMDPs. However, these methods typically assume a model of the environment is known. This thesis presents a Bayesian reinforcement learning framework for learning POMDP parameters during execution. This framework takes advantage of agents which work alongside an operator who can provide optimal policy information to help direct the learning. By using Bayesian reinforcement learning, the agent can perform learning concurrently with execution, incorporate incoming data immediately, and take advantage of prior knowledge of the world. By using such a framework, an agent is able to adapt its policy to that of the operator. This framework is validated on data collected from the interaction manager of an autonomous wheelchair. The interaction manager acts as an intelligent interface between the user and the robot, allowing the user to issue high-level commands through natural interface such as speech. This interaction manager is controlled using a POMDP and acts as a rich scenario for learning in which the agent must adjust to the needs of the user over time.Comme le nombre d'agents autonomes et semi-autonomes dansnotre société ne cesse de croître, les prises de décisions sous incertitude constituent désormais un problème critique. Malgré l'incertitude et l'ambiguité inhérentes à leurs environnements, ces agents doivent demeurer robustes dans l'exécution de leurs tâches. Les processus de décision markoviens partiellement observables (POMDP) offrent un cadre mathématique permettant la modélisation des agents et de leurs environnements. Ces modèles sont capables de capturer l'incertitude due aux perturbations dans les capteurs ainsi qu'aux actionneurs imprécis. Ils permettent conséquemment une prise de décision tenant compte des connaissances imparfaites des agents. À ce jour, les POMDP ont été utilisés avec succès dans un éventail de domaines, allant de la robotique à la gestion de dialogue, en passant par la médecine. Plusieurs travaux de recherche se sont penchés sur des méthodes visant à optimiser les POMDP. Cependant, ces méthodes requièrent habituellement un modèle environnemental préalablement connu. Dans ce mémoire, une méthode bayésienne d'apprentissage par renforcement est présentée, avec laquelle il est possible d'apprendre les paramètres du modèle POMDP pendant l'éxécution. Cette méthode tire avantage d'une coopération avec un opérateur capable de guider l'apprentissage en divulguant certaines données optimales. Avec l'aide du renforcement bayésien, l'agent peut apprendre pendant l'éxécution, incorporer immédiatement les données nouvelles et profiter des connaissances précédentes, pour finalement pouvoir adapter sa politique de décision à celle de l'opérateur. La méthodologie décrite est validée à l'aide de données produites par le gestionnaire d'interactions d'une chaise roulante autonome. Ce gestionnaire prend la forme d'une interface intelligente entre le robot et l'usager, permettant à celui-ci de stipuler des commandes de haut niveau de façon naturelle, par exemple en parlant à voix haute. Les fonctions du gestionnaire sont accomplies à l'aide d'un POMDP et constituent un scénario d'apprentissage idéal, dans lequel l'agent doit s'ajuster progressivement aux besoins de l'usager.
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Skoglund, Caroline. "Risk-aware Autonomous Driving Using POMDPs and Responsibility-Sensitive Safety." Thesis, KTH, Skolan för elektroteknik och datavetenskap (EECS), 2021. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:kth:diva-300909.
Full textAbstract:
Autonomous vehicles promise to play an important role aiming at increased efficiency and safety in road transportation. Although we have seen several examples of autonomous vehicles out on the road over the past years, how to ensure the safety of autonomous vehicle in the uncertain and dynamic environment is still a challenging problem. This thesis studies this problem by developing a risk-aware decision making framework. The system that integrates the dynamics of an autonomous vehicle and the uncertain environment is modelled as a Partially Observable Markov Decision Process (POMDP). A risk measure is proposed based on the Responsibility-Sensitive Safety (RSS) distance, which quantifying the minimum distance to other vehicles for ensuring safety. This risk measure is incorporated into the reward function of POMDP for achieving a risk-aware decision making. The proposed risk-aware POMDP framework is evaluated in two case studies. In a single-lane car following scenario, it is shown that the ego vehicle is able to successfully avoid a collision in an emergency event where a vehicle in front of it makes a full stop. In the merge scenario, the ego vehicle successfully enters the main road from a ramp with a satisfactory distance to other vehicles. As a conclusion, the risk-aware POMDP framework is able to realize a trade-off between safety and usability by keeping a reasonable distance and adapting to other vehicles behaviours.Autonoma fordon förutspås spela en stor roll i framtiden med målen att förbättra effektivitet och säkerhet för vägtransporter. Men även om vi sett flera exempel av autonoma fordon ute på vägarna de senaste åren är frågan om hur säkerhet ska kunna garanteras ett utmanande problem. Det här examensarbetet har studerat denna fråga genom att utveckla ett ramverk för riskmedvetet beslutsfattande. Det autonoma fordonets dynamik och den oförutsägbara omgivningen modelleras med en partiellt observerbar Markov-beslutsprocess (POMDP från engelskans “Partially Observable Markov Decision Process”). Ett riskmått föreslås baserat på ett säkerhetsavstånd förkortat RSS (från engelskans “Responsibility-Sensitive Safety”) som kvantifierar det minsta avståndet till andra fordon för garanterad säkerhet. Riskmåttet integreras i POMDP-modellens belöningsfunktion för att åstadkomma riskmedvetna beteenden. Den föreslagna riskmedvetna POMDP-modellen utvärderas i två fallstudier. I ett scenario där det egna fordonet följer ett annat fordon på en enfilig väg visar vi att det egna fordonet kan undvika en kollision då det framförvarande fordonet bromsar till stillastående. I ett scenario där det egna fordonet ansluter till en huvudled från en ramp visar vi att detta görs med ett tillfredställande avstånd till andra fordon. Slutsatsen är att den riskmedvetna POMDP-modellen lyckas realisera en avvägning mellan säkerhet och användbarhet genom att hålla ett rimligt säkerhetsavstånd och anpassa sig till andra fordons beteenden.
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Cohen, Jonathan. "Formation dynamique d'équipes dans les DEC-POMDPS ouverts à base de méthodes Monte-Carlo." Thesis, Normandie, 2019. http://www.theses.fr/2019NORMC225/document.
Full textAbstract:
Cette thèse traite du problème où une équipe d'agents coopératifs et autonomes, évoluant dans un environnement stochastique partiellement observable, et œuvrant à la résolution d'une tâche complexe, doit modifier dynamiquement sa composition durant l'exécution de la tâche afin de s'adapter à l'évolution de celle-ci. Il s'agit d'un problème qui n'a été que peu étudié dans le domaine de la planification multi-agents. Pourtant, il existe de nombreuses situations où l'équipe d'agent mobilisée est amenée à changer au fil de l'exécution de la tâche.Nous nous intéressons plus particulièrement au cas où les agents peuvent décider d'eux-même de quitter ou de rejoindre l'équipe opérationnelle. Certaines fois, utiliser peu d'agents peut être bénéfique si les coûts induits par l'utilisation des agents sont trop prohibitifs. Inversement, il peut parfois être utile de faire appel à plus d'agents si la situation empire et que les compétences de certains agents se révèlent être de précieux atouts.Afin de proposer un modèle de décision qui permette de représenter ces situations, nous nous basons sur les processus décisionnels de Markov décentralisés et partiellement observables, un modèle standard utilisé dans le cadre de la planification multi-agents sous incertitude. Nous étendons ce modèle afin de permettre aux agents d'entrer et sortir du système. On parle alors de système ouvert. Nous présentons également deux algorithmes de résolution basés sur les populaires méthodes de recherche arborescente Monte-Carlo. Le premier de ces algorithmes nous permet de construire des politiques jointes séparables via des calculs de meilleures réponses successives, tandis que le second construit des politiques jointes non séparables en évaluant les équipes dans chaque situation via un système de classement Elo. Nous évaluons nos méthodes sur de nouveaux jeux de tests qui permettent de mettre en lumière les caractéristiques des systèmes ouvertsThis thesis addresses the problem where a team of cooperative and autonomous agents, working in a stochastic and partially observable environment towards solving a complex task, needs toe dynamically modify its structure during the process execution, so as to adapt to the evolution of the task. It is a problem that has been seldom studied in the field of multi-agent planning. However, there are many situations where the team of agents is likely to evolve over time.We are particularly interested in the case where the agents can decide for themselves to leave or join the operational team. Sometimes, using few agents can be for the greater good. Conversely, it can sometimes be useful to call on more agents if the situation gets worse and the skills of some agents turn out to be valuable assets.In order to propose a decision model that can represent those situations, we base upon the decentralized and partially observable Markov decision processes, the standard model for planning under uncertainty in decentralized multi-agent settings. We extend this model to allow agents to enter and exit the system. This is what is called agent openness. We then present two planning algorithms based on the popular Monte-Carlo Tree Search methods. The first algorithm builds separable joint policies by computing series of best responses individual policies, while the second algorithm builds non-separable joint policies by ranking the teams in each situation via an Elo rating system. We evaluate our methods on new benchmarks that allow to highlight some interesting features of open systems
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Pokharel, Gaurab. "Increasing the Value of Information During Planning in Uncertain Environments." Oberlin College Honors Theses / OhioLINK, 2021. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=oberlin1624976272271825.
Full text
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Tschantz, Michael Carl. "Formalizing and Enforcing Purpose Restrictions." Research Showcase @ CMU, 2012. http://repository.cmu.edu/dissertations/128.
Full textAbstract:
Privacy policies often place restrictions on the purposes for which a governed entity may use personal information. For example, regulations, such as the Health Insurance Portability and Accountability Act (HIPAA), require that hospital employees use medical information for only certain purposes, such as treatment, but not for others, such as gossip. Thus, using formal or automated methods for enforcing privacy policies requires a semantics of purpose restrictions to determine whether an action is for a purpose. We provide such a semantics using a formalism based on planning. We model planning using a modified version of Markov Decision Processes (MDPs), which exclude redundant actions for a formal definition of redundant. We argue that an action is for a purpose if and only if the action is part of a plan for optimizing the satisfaction of that purpose under the MDP model. We use this formalization to define when a sequence of actions is only for or not for a purpose. This semantics enables us to create and implement an algorithm for automating auditing, and to describe formally and compare rigorously previous enforcement methods. We extend this formalization to Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs) to answer when information is used for a purpose. To validate our semantics, we provide an example application and conduct a survey to compare our semantics to how people commonly understand the word “purpose”.
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Hernandez, Camilo. "Réalisation d’une micropompe à actionnement piézoélectrique." Paris 11, 2010. http://www.theses.fr/2010PA112384.
Full textAbstract:
Cette thèse a comme objectif de développer un nouveau type de micro-pompe piézo-électrique avec une structure facilement adaptable à plusieurs applications et conditions de travail. Ceci afin de surmonter les limitations qui se trouvent chez les architectures existantes. Le principe du dispositif proposé consiste à utiliser une onde progressive mécanique induite dans une poutre métallique afin de fournir du mouvement à un fluide placé au-dessus et contenu dans des canaux flexiblesThe objective of this thesis is to develop a new type of piezoelectric micro-pump with a structure easily adaptable to multiple applications, sizes and operating conditions. This in order to overcome the limitations found in the existing architectures. The principle of the proposed device consists of using a mechanical travelling wave induced on a metallic beam to create motion in a fluid placed above it and enclosed by flexible containers
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Rahhal, Charbel. "Conception d’une pompe à chaleur air/eau à haute efficacité énergétique pour la réhabilitation d’installations de chauffage existantes." Paris, ENMP, 2006. http://www.theses.fr/2006ENMP1435.
Full textAbstract:
Le chauffage et la production d’eau chaude sanitaire (ECS) constituent plus de 80 % de la consommation énergétique du secteur résidentiel en France. Le parc de la réhabilitation présente un très grand potentiel. Le remplacement des chaudières anciennes par des pompes à chaleur air/eau constitue un des moyens les plus efficaces pour la réduction des émissions des gaz à effet de serre. Les contraintes limitant le fonctionnement des PAC usuelles ont été identifiées. Un nouveau concept de PAC air/eau versatile (mono-étagée / bi-étagée) a été développé. Les fonctions principales de ce nouveau concept sont : le chauffage et le rafraîchissement, le fonctionnement sans appoint électrique, la production d’ECS en été et en hiver et le contrôle de la puissance par modification de l’architecture de compression. Les principaux résultats obtenus sont : Comparé à une PAC usuelle, le nouveau concept a permis des économies d’énergie s’élevant à 34,5 % et une réduction des émissions de CO2 jusqu’à 24 % en fonction du climat extérieur et du type d’émetteur de chaleur installé. Avec la hausse des prix du gaz et du fioul, le nouveau concept peut concurrencer en coût total les solutions de chauffage traditionnelles avec des chaudières performantes. Les émissions de CO2 sont réduites d’au moins un facteur de 4 comparativement à une chaudière au fioul ou au gaz. Des voies d’améliorations concernant une meilleure optimisation des cycles de givrage et dégivrage et de la production d’ECS en mode combiné avec le chauffage ainsi que le remplacement des compresseurs par d'autres plus performants sont possibles afin d’augmenter encore le COP saisonnierHeating and domestic hot water production represent more than 80% of the energy consumption of the residential sector in France. The rehabilitation is of great potential. The replacement of old boilers by air-to-water heat pumps constitutes one of the most effective solutions, which leads to a major reduction of greenhouse gas emissions. The constraints limiting the operation of usual heat pumps have been identified. A new concept of air-to-water versatile heat pump (single-stage / 2-stage) has been developed. The principal functions of this new concept are: heating and cooling, operation without additional electric heat supply, production of domestic hot water in summer and in winter, and capacity control by the compression architecture. The principal results obtained are: Compared to a usual heat pump, the new concept allows an energy saving up to 34. 5 % and a reduction of the CO2 emissions up to 24 % depending on the climatic conditions and the hydronic heating distributor system; With the rise of gas and fuel prices, the new concept can compete on total cost conventional solutions for heating with efficient boilers. The CO2 emissions can be reduced by at least a factor 4 compared to fioul or gas-fired boilers. The seasonal COP can be further increased by a better optimisation of both the frosting/defrosting cycles and the combined production of heat and domestic hot water, as well as the replacement of the compressors by more efficient ones
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Romet, Philippe. "Intérêt de la normalisation glycémique rapide par infusion insulinique continue dans les neuropathies diabétiques aigues." Montpellier 1, 1990. http://www.theses.fr/1990MON11006.
Full text
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Folsom-Kovarik, Jeremiah. "Leveraging Help Requests in POMDP Intelligent Tutors." Doctoral diss., University of Central Florida, 2012. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/5210.
Full textAbstract:
Intelligent tutoring systems (ITSs) are computer programs that model individual learners and adapt instruction to help each learner differently. One way ITSs differ from human tutors is that few ITSs give learners a way to ask questions. When learners can ask for help, their questions have the potential to improve learning directly and also act as a new source of model data to help the ITS personalize instruction. Inquiry modeling gives ITSs the ability to answer learner questions and refine their learner models with an inexpensive new input channel. In order to support inquiry modeling, an advanced planning formalism is applied to ITS learner modeling. Partially observable Markov decision processes (POMDPs) differ from more widely used ITS architectures because they can plan complex action sequences in uncertain situations with machine learning. Tractability issues have previously precluded POMDP use in ITS models. This dissertation introduces two improvements, priority queues and observation chains, to make POMDPs scale well and encompass the large problem sizes that real-world ITSs must confront. A new ITS was created to support trainees practicing a military task in a virtual environment. The development of the Inquiry Modeling POMDP Adaptive Trainer (IMP) began with multiple formative studies on human and simulated learners that explored inquiry modeling and POMDPs in intelligent tutoring. The studies suggest the new POMDP representations will be effective in ITS domains having certain common characteristics. Finally, a summative study evaluated IMP's ability to train volunteers in specific practice scenarios. IMP users achieved post-training scores averaging up to 4.5 times higher than users who practiced without support and up to twice as high as trainees who used an ablated version of IMP with no inquiry modeling. IMP's implementation and evaluation helped explore questions about how inquiry modeling and POMDP ITSs work, while empirically demonstrating their efficacy.Ph.D.
Doctorate
Computer Science
Engineering and Computer Science
Computer Science
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Png, ShaoWei. "Bayesian reinforcement learning for POMDP-based dialogue systems." Thesis, McGill University, 2011. http://digitool.Library.McGill.CA:80/R/?func=dbin-jump-full&object_id=104830.
Full textAbstract:
Spoken dialogue systems are gaining popularity with improvements in speech recognition technologies. Dialogue systems have been modeled effectively using Partially observable Markov decision processes (POMDPs), achieving improvements in robustness. However, past research on POMDP-based dialogue systems usually assumes that the model parameters are known. This limitation can be addressed through model-based Bayesian reinforcement learning, which offers a rich framework for simultaneous learning and planning. However, due to the high complexity of the framework, a major challenge is to scale up these algorithms for complex dialogue systems. In this work, we show that by exploiting certain known components of the system, such as knowledge of symmetrical properties, and using an approximate on-line planning algorithm, we are able to apply Bayesian RL on several realistic spoken dialogue system domains. We consider several experimental domains. First, a small synthetic data case, where we illustrate several properties of the approach. Second, a small dialogue manager based on the SACTI1 corpus which contains 144 dialogues between 36 users and 12 experts. Third, a dialogue manager aimed at patients with dementia, to assist them with activities of daily living. Finally, we consider a large dialogue manager designed to help patients to operate a wheelchair.Les systèmes de dialogues sont de plus en plus populaires depuis l'amélioration des technologies de reconnaissance vocale. Ces systèmes de dialogues peuvent être modélisés efficacement à l'aide des processus de décision markoviens partiellement observables (POMDP). Toutefois, les recherches antérieures supposent généralement une connaissance des paramètres du modèle. L'apprentissage par renforcement basée sur un modèle bayéesien, qui offre un cadre riche pour l'apprentissage et la planification simultanéee, peut éeliminer la néecessitée de cette supposition à cause de la grande complexitée du cadre, le déeveloppement de ces algorithmes pour les systèmes de dialogues complexes repréesente un déefi majeur. Dans ce document, nous déemontrons qu'en exploitant certaines propriéetées connues du système, comme les syméetries, et en utilisant un algorithme de planification approximatif en ligne, nous sommes capables d'appliquer les techniques d'apprentissage par renforcement bayéesien dans le cadre de sur plusieurs domaines de dialogues réealistes. Nous considéerons quelques domaines expéerimentaux. Le premier comprend des donnéees synthéetiques qui servent à illustrer plusieurs propriéetées de notre approche. Le deuxième est un gestionnaire de dialogues basée sur le corpus SACTI1 qui contient 144 dialogues entre 36 utilisateurs et 12 experts. Le troisième gestionnaire aide les patients atteints de déemence à vivre au quotidien. Finalement, nous considéerons un grand gestionnaire de dialogue qui assise des patients à manoeuvrer une chaise roulante automatiséee.
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Kaplow, Robert. "Point-based POMDP solvers survey and comparative analysis /." Thesis, McGill University, 2010. http://digitool.Library.McGill.CA:8881/R/?func=dbin-jump-full&object_id=92275.
Full text
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Chinaei, Hamid Reza. "Learning Dialogue POMDP Model Components from Expert Dialogues." Thesis, Université Laval, 2013. http://www.theses.ulaval.ca/2013/29690/29690.pdf.
Full textAbstract:
Un système de dialogue conversationnel doit aider les utilisateurs humains à atteindre leurs objectifs à travers des dialogues naturels et efficients. C'est une tache toutefois difficile car les langages naturels sont ambiguës et incertains, de plus le système de reconnaissance vocale (ASR) est bruité. À cela s'ajoute le fait que l'utilisateur humain peut changer son intention lors de l'interaction avec la machine. Dans ce contexte, l'application des processus décisionnels de Markov partiellement observables (POMDPs) au système de dialogue conversationnel nous a permis d'avoir un cadre formel pour représenter explicitement les incertitudes, et automatiser la politique d'optimisation. L'estimation des composantes du modelé d'un POMDP-dialogue constitue donc un défi important, car une telle estimation a un impact direct sur la politique d'optimisation du POMDP-dialogue.
Cette thèse propose des méthodes d'apprentissage des composantes d'un POMDPdialogue basées sur des dialogues bruités et sans annotation. Pour cela, nous présentons des méthodes pour apprendre les intentions possibles des utilisateurs à partir des dialogues, en vue de les utiliser comme états du POMDP-dialogue, et l'apprendre un modèle du maximum de vraisemblance à partir des données, pour transition du POMDP. Car c'est crucial de réduire la taille d'état d'observation, nous proposons également deux modèles d'observation: le modelé mot-clé et le modelé intention. Dans les deux modèles, le nombre d'observations est réduit significativement tandis que le rendement reste élevé, particulièrement dans le modele d'observation intention. En plus de ces composantes du modèle, les POMDPs exigent également une fonction de récompense. Donc, nous proposons de nouveaux algorithmes pour l'apprentissage du modele de récompenses, un apprentissage qui est basé sur le renforcement inverse (IRL). En particulier, nous proposons POMDP-IRL-BT qui fonctionne sur les états de croyance disponibles dans les dialogues du corpus. L'algorithme apprend le modele de récompense par l'estimation du modele de transition de croyance, semblable aux modèles de transition des états dans un MDP (processus décisionnel de Markov). Finalement, nous appliquons les méthodes proposées à un domaine de la santé en vue d'apprendre un POMDP-dialogue et ce essentiellement à partir de dialogues réels, bruités, et sans annotations.Spoken dialogue systems should realize the user intentions and maintain a natural and efficient dialogue with users. This is however a difficult task as spoken language is naturally ambiguous and uncertain, and further the automatic speech recognition (ASR) output is noisy. In addition, the human user may change his intention during the interaction with the machine. To tackle this difficult task, the partially observable Markov decision process (POMDP) framework has been applied in dialogue systems as a formal framework to represent uncertainty explicitly while supporting automated policy solving. In this context, estimating the dialogue POMDP model components is a signifficant challenge as they have a direct impact on the optimized dialogue POMDP policy. This thesis proposes methods for learning dialogue POMDP model components using noisy and unannotated dialogues. Speciffically, we introduce techniques to learn the set of possible user intentions from dialogues, use them as the dialogue POMDP states, and learn a maximum likelihood POMDP transition model from data. Since it is crucial to reduce the observation state size, we then propose two observation models: the keyword model and the intention model. Using these two models, the number of observations is reduced signifficantly while the POMDP performance remains high particularly in the intention POMDP. In addition to these model components, POMDPs also require a reward function. So, we propose new algorithms for learning the POMDP reward model from dialogues based on inverse reinforcement learning (IRL). In particular, we propose the POMDP-IRL-BT algorithm (BT for belief transition) that works on the belief states available in the dialogues. This algorithm learns the reward model by estimating a belief transition model, similar to MDP (Markov decision process) transition models. Ultimately, we apply the proposed methods on a healthcare domain and learn a dialogue POMDP essentially from real unannotated and noisy dialogues.
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Li, Xin. "POMDP compression and decomposition via belief state analysis." HKBU Institutional Repository, 2009. http://repository.hkbu.edu.hk/etd_ra/1012.
Full text
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Toyasaki, Fuminori, Fichtinger Emel Arikan, Lena Silbermayr, and Sigala Ioanna Falagara. "Disaster relief inventory management: horizontal cooperation between humanitarian organizations." Wiley, 2016. http://dx.doi.org/10.1111/poms.12661.
Full textAbstract:
Cooperation among humanitarian organizations has attracted increasing attention to enhance effectiveness and efficiency of relief supply chains. Our research focuses on horizontal cooperation in inventory management which is currently implemented in the United Nations Humanitarian Response Depot (UNHRD) network. The present work follows a two-step research approach, which involves collection of empirical data and quantitative modeling to examine and overcome the coordination challenges of the network. Our interviews with members of the network identified several managerial issues for sustainable cooperative inventory management that the UNHRD network pursues. Using a newsvendor model in the context of non-cooperative game theory, our research has explored member humanitarian organizations' incentive of joining the network, a coordination mechanism which achieves system optimality, and impacts of members' decisions about stock rationing. Our results indicate that behaviors of member HOs do not necessarily align with the UNHRD's expectation. Our results suggest that for system optimality, a system coordinator should carefully assess the circumstances, including demand coefficient and stock rationing. Our research also proposes a policy priority for the first-best system optimal inventory management.
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Morlens, Pierre-Albin. "Elévation de l'antigène de cancer CA125 chez les patients traités par pompe à insuline intrapéritonéale." Bordeaux 2, 1997. http://www.theses.fr/1997BOR2P081.
Full text
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Labidi, Jalel. "La rectification-inverse : modélisation et applications aux thermotransformateurs et thermofrigopompes." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1992. http://docnum.univ-lorraine.fr/public/INPL_T_1992_LABIDI_J.pdf.
Full textAbstract:
Le principe de la rectification-inverse repose sur la possibilité de récupération du travail de séparation, fourni précédemment dans une séparation effectuée par rectification directe (=distillation fractionnée). Il s'agit en somme d'une opération de mélangeage de deux corps pouvant se prêter à de telles opérations. L'association d'une colonne de rectification directe et d'une colonne de rectification-inverse constitue une pompe à chaleur d'un nouveau type, qui présente de nombreux avantages: la possibilité d'utiliser n'importe quel couple, même les mélanges idéaux, ce qui constitue une révolution dans le domaine des pompes à chaleur à absorption ou les mélanges utilisés jusqu'à présent étaient limites à quelques uns et présentaient souvent des inconvénients dus à leurs propriétés physico-chimiques; l'utilisation d'un appareillage classique conçue pour les opérations unitaires du génie chimique; les pompes à chaleur fonctionnant selon le principe de la rectification-inverse, sont caractérisées par un fonctionnement proche de la réversibilité, ce qui améliore leurs performances. Dans cette étude, nous développons, dans le premier chapitre, les bases thermodynamiques du principe de la rectification-inverse et les différents modes de couplage d'une colonne de rectification-inverse et d'une colonne de rectification directe. Le second chapitre est consacré à la simulation du fonctionnement de différentes structures de mélangeur, tandis que le chapitre suivant est une validation expérimentale des résultats de la simulation
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Hänel, Dagmar. "Bestatter im 20. Jahrhundert : zur kulturellen Bedeutung eines tabuisierten Berufs /." Münster : Waxmann, 2003. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb39166301n.
Full text
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Pérez-Martin, Antonia. "Les anticorps anti-insuline sous insulinothérapie péritonéale par système implantable : recherche des déterminants antigéniques et conséquences métaboliques." Montpellier 1, 1997. http://www.theses.fr/1997MON11034.
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Camy, Sophie. "La pompe portable externe dans le traitement du diabète insulino-dépendant : bilan du centre d'insulinothérapie au CHU du Haut-Lévêque de 1993 à 1996, perspectives d'avenir." Bordeaux 2, 1998. http://www.theses.fr/1998BOR2P029.
Full text
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Niang, M'Baye. "Optimisation des procédés de séparation-mélangeage : applications à la distillation fractionnée et aux pompes à chaleur." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1995. http://www.theses.fr/1995INPL005N.
Full textAbstract:
L’objectif principal de cette thèse est de mettre à profit différents scénarios d'utilisation de valorisation et de gestion efficace et rationnelle de l'énergie à travers deux grands volets d'optimisation de procédés de séparation-mélangeage. Le premier volet est l'étude de la distillation diabatique. Ce procédé nouveau, ayant pour objectif d'augmenter le rendement exergétique de la distillation, consiste à remplacer le bouilleur et le condenseur par deux échangeurs de chaleur intégrés dans la colonne même: l'un dans la zone d'épuisement apporte uniformément la chaleur et l'autre dans la zone d'enrichissement extrait uniformément la chaleur. Après avoir défini les outils graphique et numérique de représentation et de prévision des performances d'une telle colonne, nous présentons dans le chapitre III l'étude expérimentale à partir d'une maquette de 10 plateaux et 15 cm de diamètre surmonte chacun d'un serpentin qui constitue l'échangeur. Cette expérimentation montre que la faisabilité technique d'un tel concept repose sur une diminution du diamètre aux extrémités de la colonne. Le chapitre IV expose l'analyse et l'optimisation exergétique permettant de déterminer le profil optimal de distribution de chaleur à travers les plateaux correspond au minimum de destruction d'exergie. Le second volet de ce travail traite de l'étude de nouvelles structures de thermofrigopompe pour la production simultanée de chaud (chauffage, usage sanitaire, culinaire) et de froid (climatisation, rafraichissement, congélation) et de nouveaux types de thermotransformateur pour revalorisation d'effluents industriels. Dans le chapitre VI, nous concevons une thermofrigopompe produisant du froid à 12-7°C et du chaud à 60-80°C, composée d'une colonne de distillation fractionnée au séparateur et d'une cascade mono ou multi-étagée de cellules d'absorption/désorption non isobares au mélangeur. Enfin dans le dernier chapitre, nous proposons une nouvelle race de pompe à chaleur dite hybride à absorption/demixtion. Contrairement au système classique, cette pompe à chaleur ne comporte pas de colonne de distillation au séparateur mais un simple bac de décantation ne nécessitant pas d'apport d'énergie lors de la séparation. Ici le mélange de travail est partiellement miscible, il se démixte facilement dans les conditions de fonctionnement du séparateur et dans celles du mélangeur il redevient complètement miscible. Les avantages d'une telle machine sont établis à travers une comparaison de performances avec les systèmes classiques équivalents. Nous montrons que son coefficient de performance est considérablement plus grand que celui d'une pompe à chaleur à compression classique
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Dubois, Charlotte. "Identification de mécanismes moléculaires augmentant le potentiel thérapeutique des canaux calciques ORAI et des pompes SERCA." Thesis, Lille 1, 2014. http://www.theses.fr/2014LIL10172.
Full textAbstract:
Le développement tumoral requiert des « caractéristiques » moléculaires bien identifiées. En ce qui concerne le cancer de la prostate, il est bien connu qu’il se caractérise par une grande hétérogénéité avec en particulier un nombre important de cellules en quiescence ce qui se traduit notamment par une prolifération certes aberrante mais très lente associé à une résistance à l’apoptose induite par des chimiothérapies. En conséquence, une meilleure connaissance des mécanismes moléculaires à l’origine du phénomène de résistance à l’apoptose et de la dérégulation de la prolifération est nécessaire. Dans ce contexte, nous avons mis en évidence le rôle déterminant des protéines ORAI1 et ORAI3 dans un remodelage de l’homéostasie calcique qui participe à l’émergence d’un phénotype cancéreux plus agressif. Nous avons découvert le mécanisme à l’origine de la formation d’un canal constitué des protéines ORAI1 et ORAI3 permis par : (1) la surexpression de la protéine ORAI3 et (2) des perturbations du microenvironnement tumoral au cours de la progression tumorale. En parallèle nous avons étudié les mécanismes d’action d’une nouvelle pro-drogue très prometteuse en cours d’évaluation clinique, le G-202® (Genspera, USA), et qui permet de cibler l’hétérogénéité tumorale. Nous avons mis en évidence un mécanisme de résistance au G-202® utilisé seul in vitro et in vivo sur des modèles murins (Brevet en cours de dépôt) et deuxièmement d’élaborer un nouveau type de thérapies combinées et ciblées augmentant considérablement l’efficacité de nombreux traitements chimiothérapeutiques actuels sur des cellules résistantesTumor development requires clearly identified molecular "hallmarks". With regard to prostate cancer, it is well known that it is characterized by a heterogeneous phenotype with a large number of quiescent cells which results in a very slow but aberrant proliferation associated with a resistance to apoptosis induced by chemotherapy. Accordingly, a better understanding of the molecular mechanisms underlying resistance to the phenomenon of apoptosis and deregulation of proliferation is needed. In this context, we have highlighted the key role of ORAI1 and ORAI3 proteins in remodeling of calcium homeostasis involved in the emergence of a more aggressive cancer phenotype. We have discovered the mechanism behind the formation of a channel forming by ORAI1 and ORAI3 proteins permit by : (1) the overexpression of ORAI3 protein and (2) perturbation of the tumor microenvironment during tumor progression. In parallel we studied the mechanisms of action of a very promising new pro-drug undergoing clinical trial, the G-202® (Genspera, USA), which allows the targeting of tumor heterogeneity. We have identified a mechanism of resistance to G-202® alone in vitro and in vivo mouse models (patent pending) and secondly we have developed a new type of combined and target therapies increasing the efficiency of many current chemotherapeutic treatments
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Falcoz, Franck. "LASERS CR3+ : LISAF pompés par diodes." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 1996. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00714019.
Full textAbstract:
Ce mémoire concerne l'étude de systèmes laser utilisant le cristal de cr3+:lisaf comme milieu amplificateur. Ce dernier posséde une large bande d'émission entre 800 et 1000 nm, ainsi qu'une large bande d'absorption entre 600 et 700 nm. Depuis 1993, des diodes laser de puissance sont disponibles a ces longueurs d'onde (670 nm). Malgre leurs mauvaises qualites spatiales, il est possible, en choisissant correctement les systèmes optiques, de realiser un pompage efficace de ce cristal. Nous avons développé des oscillateurs cr3+:lisaf pompes par diodes et délivrant quelques centaines de mw en regime continu, entre 800 et 900 nm. Nous avons teste differentes configurations de pompage et de cavite, et recueilli des informations sur ce cristal, en particulier sur son efficacite comme materiau laser. Les résultats étant satisfaisants, nous avons teste le fonctionnement de ce laser pour deux régimes impulsionnels différents. Le premier oscillateur impulsionnel réalise nous a permis d'obtenir des impulsions de quelques dizaines de picosecondes, limitées par la transformée de fourier et accordables sur 100 nm. Ces impulsions sont produites par blocage de modes actif a l'aide d'un modulateur acousto-optique. Le deuxieme oscillateur realise, nous a permis d'obtenir des impulsions femtosecondes en utilisant l'effet kerr optique. Ainsi nous avons obtenu des impulsions de 50 fs pour une puissance moyenne de 40 mw. Les caracteristiques obtenues placent cet oscillateur parmi les premiers sur la scene internationale. Les energies produites par ces oscillateurs etant faibles, il est necessaire d'utiliser un amplificateur. Pour optimiser les performances de ce dernier, nous avons développé une simulation theorique permettant de calculer le gain disponible dans le laser, en tenant compte de facteurs limitant tels que l'upconversion ou les effets de l'échauffement du cristal (quenching). Cette modelisation, permet d'evaluer l'influence de divers paramètres, et en particulier du pompage, sur le gain. Sa validite a ete confirme par la realisation d'un oscillateur déclenche délivrant quelques j.
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Zheltova, Ludmila. "STRUCTURED MAINTENANCE POLICIES ON INTERIOR SAMPLE PATHS." Case Western Reserve University School of Graduate Studies / OhioLINK, 2010. http://rave.ohiolink.edu/etdc/view?acc_num=case1264627939.
Full text
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Garcon, Lucile. "Réinventer les pommes et les pommes de terre : une géographie de la qualité à l’épreuve des produits ordinaires." Thesis, Lyon 2, 2015. http://www.theses.fr/2015LYO20050.
Full textAbstract:
Dans un contexte de foisonnement des circuits courts de proximité, les enjeux de qualité invitent à déplacer la focale géographique, de produits spécifiques caractérisés par leur origine vers des produits ordinaires caractérisés par leur provenance. Se pose alors la question des modalités d’attachement de ces produits ordinaires aux milieux géographiques. À la fois aliments du quotidien et éléments de matériel végétal communs, les pommes et les pommes de terre permettent d’aborder les enjeux de reconnexion entre agriculture et alimentation autour de la notion de système agri-alimentaire territorial. Sur trois espaces de moyenne montagne – en France (Ardèche, Bauges) et en Italie (Ligurie) – cette thèse propose une analyse des trajectoires de dix collectifs passant par des phases de controverses qui les conduisent à se tourner vers des dispositifs de qualification plus souples que les indications géographiques. Conservant des logiques d’enracinement inspirées d’une rhétorique du terroir, ils ne versent pas pour autant dans le modèle des circuits courts de proximité, et maintiennent pour la plupart la question variétale au cœur de leurs préoccupations. La thèse montre que cette dernière ne peut être traitée à l’échelle des territoires qu’à condition d’envisager la production alimentaire de manière intégrée, c’est-à-dire en impliquant une diversité d’acteurs, capables de concevoir dans un même mouvement différentes étapes de qualification, de la gestion du matériel végétal à la consommation des aliments. L’émergence et la viabilisation de tels systèmes agri-alimentaires territoriaux ouvrent des débats politiques, et posent la question des modalités de l’action publique pour favoriser de tels dispositifs, dont on observe qu’ils tiennent principalement à des figures individuelles et à des lieux de médiationIn a context of proliferation of short supply chains, issues of quality invite a shift in geographical focus, moving from specific products characterized by their origin to ordinary products characterized by their provenance. This shift raises the question of the modalities of attachment that these common products have to geographical areas. Everyday foods and common plant materials such as apples and potatoes allow for particular discussion around the issues concerning the reconnection of agriculture and food, specifically around the concept of territorial agri-food systems. Looking at three medium mountain areas - in France (Ardèche, Bauges) and Italy (Liguria) - this thesis proposes an analysis of the trajectories of ten different food collectives through the varying phases of controversy that are driving them towards qualification devices which are more flexible than purely geographical indications. Maintaining the logic of 'rooting', inspired by a territorial rhetoric, the collectives do not fall into the short supply chains model, and maintain, for the most part, the varietal question at the heart of their concerns. This thesis shows that this varietal question can only be treated at the territorial level if we consider the production of food as integrated. That is to say, involving a variety of stakeholders, capable of designing various stages of qualification in the same movement, from plant material management to food consumption. The emergence and realizable qualities of these territorial agri-food systems incite political debate, and raise the question of the public action modalities to promote these devices, which we notice are mainly due to individuals and places of mediation
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Memarzadeh, Milad. "System-Level Adaptive Monitoring and Control of Infrastructures: A POMDP-Based Framework." Research Showcase @ CMU, 2015. http://repository.cmu.edu/dissertations/664.
Full textAbstract:
Many infrastructure systems in the US such as road networks, bridges, water and wastewater pipelines, and wind farms are aging and their condition are deteriorating. Accurate risk analysis is crucial to extend the life span of these systems, and to guide decision making towards a sustainable use of resources. These systems are subjected to fatigue-induced degradation and need periodic inspections and repairs, which are usually performed through semi-annual, annual, or bi-annual scheduled maintenance. However, better maintenance can be achieved by flexible policies based on prior knowledge of the degradation process and on data collected in the field by sensors and visual inspections. Traditional methods to model the operation and maintenance (O&M) process, such as Markov decision processes (MDP) and partially observable MDP (POMDP) have limitations that do not allow the model to properly include the knowledge available and that may result in nonoptimal strategies for management of infrastructure systems. Specifically, the conditional probabilities for modeling the degradation process and the precision of the observations are usually affected by epistemic uncertainty: this cannot be captured by traditional methods. The goal of this dissertation is to propose a computational framework for adaptive monitoring and control of infrastructures at the system-level and to connect different aspects of the management process together. The first research question we address is how to take optimal sequential decisions under model uncertainty. Second, we propose how to combine decision optimization with learning of the degradation of components and the precision of monitoring system. Specifically, we address the issue of systems made by similar components, where iv transfer of knowledge across components is relevant. Finally, we propose how to assess the value of information in sequential decision making and whether it can be used as a heuristic for system-level inspection scheduling. In this dissertation, first a novel learning and planning method is proposed, called “Planning and Learning for Uncertain dynamic Systems” (PLUS), that can learn from the environment, update the distributions of parameters, and select the optimal strategy considering the uncertainty related to the model. Validating with synthetic data, the total management cost of operating a wind farm using PLUS is shown to be significantly less than costs achieved by a fixed policy or though the POMDP framework. Moreover, when the system is made up by similar components, data collected on one is also relevant in the management of others. This is typically the case of wind farms, which are made up by similar turbines. PLUS models the components as independent or identical and eithers learn the model for each component independently or learn a global model for all components. We extend that formulation, allowing for a weaker similarity among components. The proposed approach, called “Multiple Uncertain POMDP” (MU-POMDP), models the components as POMDPs, and assumes the corresponding model parameters as dependent random variables. By using this framework, we can calibrate specific degradation and emission models for each component while, at the same time, processing observations at the level of the entire system. We evaluate the performance of MU-POMDP compared to PLUS and discuss its potentials and computational complexity. Lastly, operation and maintenance of an infrastructure system rely on information collected on its components, which can provide the decision maker with an accurate assessment of their condition states. However, resources to be invested in data gathering are usually limited and v observations should be collected based on their value of information (VoI). VoI is a key concept for directing explorative actions, and in the context of infrastructure operation and maintenance, it has application to decisions about inspecting and monitoring the condition states of the components. Assessing the VoI is computationally intractable for most applications involving sequential decisions, such as long-term infrastructure maintenance. The component-level VoI can be used as a heuristic for assigning priorities to system-level inspection scheduling. In this research, we propose two alternative models for integrating adaptive maintenance planning based on POMDP and inspection scheduling based on a tractable approximation of VoI: the stochastic allocation model (and its two limiting scenarios called pessimistic and optimistic) that assumes observations are collected with a given probability, and the fee-based allocation model that assumes observations are available at a given cost. We illustrate how these models can be used at component-level and for system-level inspection scheduling. Furthermore, we evaluate the quality of solution provided by pessimistic and optimistic approaches. Finally, we introduce analytical formulas based on the stochastic and fee-based allocation models to predict the impact of a monitoring system (or a piece of information) on the operation and maintenance cost of infrastructure systems.
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Ranger, Pascal-Marie. "La rectification inverse appliquée aux pompes à chaleur à absorption pour valorisation d'effluents thermiques industriels." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1993. http://www.theses.fr/1993INPL081N.
Full textAbstract:
La présente étude concerne la modélisation et l'expérimentation d'un absorbeur pour pompe à chaleur à absorption (PAC). L'étude critique de l'utilisation de l'énergie dans les industries a permis de mettre en évidence l'intérêt d'une PAC à absorption pour la revalorisation des énergies industrielles. L'analyse des inconvénients et des avantages des mélangeurs de PAC à absorption existantes a permis de dégager les principes originaux d'un absorbeur opérant par rectification inverse. Deux types de modèles simples ont été développés pour permettre l'étude des diverses structures possibles pour un tel mélangeur, et celle d'une PAC obtenues par l'adjonction d'une colonne de rectification directe a un mélangeur opérant par rectification inverse. Les résultats expérimentaux obtenus sur une colonne de rectification inverse fonctionnant soit avec le couple acétone-eau, soit avec le couple eau-glycol, ont permis de confirmer la faisabilité d'un tel absorbeur, et de montrer l'intérêt d'un préchauffage de la solution pauvre pour l'obtention de hautes températures. Des températures de revalorisation supérieures à 160c ont pu être obtenues sur l'installation expérimentale
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Pinheiro, Paulo Gurgel 1983. "Planning for mobile robot localization using architectural design features on a hierarchical POMDP approach = Planejamento para localização de robôs móveis utilizando padrões arquitetônicos em um modelo hierárquico de POMDP." [s.n.], 2013. http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/275601.
Full textAbstract:
Orientador: Jacques WainerTese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Computação
Made available in DSpace on 2018-08-24T02:06:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Pinheiro_PauloGurgel_D.pdf: 41476694 bytes, checksum: f3d5b1e2aa32aa6f00ef7ac689a261e2 (MD5) Previous issue date: 2013
Resumo: Localização de robôs móveis é uma das áreas mais exploradas da robótica devido a sua importância para a resolução de problemas, como: navegação, mapeamento e SLAM. Muitos trabalhos apresentaram soluções envolvendo cooperação, comunicação e exploração do ambiente, onde em geral a localização é obtida através de ações randômicas ou puramente orientadas pelo estado de crença. Nesta tese, é apresentado um modelo de planejamento para localização utilizando POMDP e Localização de Markov, que indicaria a melhor ação que o robô deve efetuar em cada momento, com o objetivo de diminuir a quantidade de passos. O foco está principalmente em: i) problemas de difícil localização: onde não há landmark ou informação extra no ambiente que auxilie o robô, ii) situações de performance crítica: onde o robô deve evitar passos randômicos e o gasto de energia e, por último, iii) situações com múltiplas missões. Sabendo que um robô é projetado para desempenhar missões, será proposto, neste trabalho, um modelo onde essas missões são consideradas em paralelo com a localização. Planejar para cenários com múltiplos ambientes é um desafio devido a grande quantidade de estados que deve ser tratada. Para esse tipo de problema, será apresentado um modelo de compressão de mapas que utiliza padrões arquiteturais e de design, como: quantidade de portas, paredes ou área total de um ambiente, para condensar informações que possam ser redundantes. O modelo baseia-se na similaridade das características de desing para agrupar ambientes similares e combiná-los, gerando um único mapa representante que possui uma quantidade de estados menor que a soma total de todos os estados dos ambientes do grupo. Planos em POMDP são gerados apenas para os representantes e não para todo o mapa. Finalmente, será apresentado o modelo hierárquico onde a localização é executada em duas camadas. Na camada superior, o robô utiliza os planos POMDP e os mapas compactos para estimar a grossa estimativa de sua localização e, na camada inferior, utiliza POMDP ou Localização de Markov para a obtenção da postura mais precisa. O modelo hierárquico foi demonstrado com experimentos utilizando o simulador V-REP, e o robô Pioneer 3-DX. Resultados comparativos mostraram que o robô utilizando o modelo proposto, foi capaz de realizar o processo de localização em cenários com múltiplos ambientes e cumprir a missão, mantendo a precisão com uma significativa redução na quantidade de passos efetuados
Abstract: Mobile Robot localization is one of the most explored areas in robotics due to its importance for solving problems, such as navigation, mapping and SLAM. In this work, we are interested in solving global localization problems, where the initial pose of the robot is completely unknown. Several works have proposed solutions for localization focusing on robot cooperation, communication or environment exploration, where the robot's pose is often found by a certain amount of random actions or state belief oriented actions. In order to decrease the total steps performed, we will introduce a model of planning for localization using POMDPs and Markov Localization that indicates the optimal action to be taken by the robot for each decision time. Our focus is on i) hard localization problems, where there are no special landmarks or extra features over the environment to help the robot, ii) critical performance situation, where the robot is required to avoid random actions and the waste of energy roaming over the environment, and iii) multiple missions situations. Aware the robot is designed to perform missions, we have proposed a model that runs missions and the localization process, simultaneously. Also, since the robot can have different missions, the model computes the planning for localization as an offline process, but loading the missions at runtime. Planning for multiple environments is a challenge due to the amount of states we must consider. Thus, we also proposed a solution to compress the original map, creating a smaller topological representation that is easier and cheaper to get plans done. The map compression takes advantage of the similarity of rooms found especially in offices and residential environments. Similar rooms have similar architectural design features that can be shared. To deal with the compressed map, we proposed a hierarchical approach that uses light POMDP plans and the compressed map on the higher layer to find the gross pose, and on the lower layer, decomposed maps to find the precise pose. We have demonstrated the hierarchical approach with the map compression using both V-REP Simulator and a Pioneer 3-DX robot. Comparing to other active localization models, the results show that our approach allowed the robot to perform both localization and the mission in a multiple room environment with a significant reduction on the number of steps while keeping the pose accuracy
Doutorado
Ciência da Computação
Doutor em Ciência da Computação
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Bozkurt, Candas. "Pommes: A Tool For Quantitative Project Management." Master's thesis, METU, 2005. http://etd.lib.metu.edu.tr/upload/12606030/index.pdf.
Full textAbstract:
Metric collection process and Project Management activities cannot be performed in an integrated fashion on most of the software projects. In software engineering world, there are Project Management Tools that has embedded project metrics and there are various Metric Collection Tools that collect specific metrics for satisfying requirements of different software life cycle phase activities (Configuration Management, Requirements Management, Application Development tools etc.). These tools however are not communicating with each other with any interface or any common database. This thesis focuses on the development of a tool to define, export, collect and use metrics for software project planning, tracking and oversight processes. To satisfy these objectives, POMMES with functionalities of Generic Metric Definition, Collection, Analysis, and Import, Update and Export of Project Metrics from 3rd Party Project Management Tools is developed and implemented in a software organization during this thesis work.
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Tomanari, Gerson Aparecido Yukio. "Manutenção de respostas de observação em pombos." Universidade de São Paulo, 1997. http://www.teses.usp.br/teses/disponiveis/47/47132/tde-06122018-153236/.
Full textAbstract:
Avalia o valor reforçador condicionado de estímulos sinalizadores de reforçamento (S+) e extinção (S-) na manutenção de respostas de observação em pombos. Nos dois experimentos que formam esta investigação submete pombos privados de comida a sessões compostas por tentativas discretas separadas por intervalos entre tentativas. Apresentadas em seqüência aleatória, metade das tentativas termina com a apresentação de comida independentemente de qualquer resposta do S e metade sem. Sinalizando o início das tentativas, o único disco de respostas disponível na caixa operante é iluminado pela cor branca. Durante uma tentativa, resposta ao disco branco podem torná-lo vermelho ou verde dependendo do tipo da tentativa em vigor. Em linha de base, uma resposta, em intervalo variável, produz a alteração na cor do disco até o final da tentativa. As condições experimentais, inseridas entre duas condições de linha de base, foram diferentes para cada experimento. No experimento 1 (E1), a produção de uma das cores, ora a vermelha ora a verde, é contignte à emissão de 15 ou 24 respostas, adicionalmente às exigências de linha de base. Os resultados mostram que o comportamento dos pombos ajusta-se às exigências da condição experimental para a produção de ambas as cores do disco. Todavia, a cor associada às tentativas que terminam sem a apresentação do comedouro é freqüentemente mais produzida. No Experimento 2 (E2), as exigências para a alteração na cor do disco semantêm sempre como em linha de base. Na condição experimental, no entanto, o tempo máximo de permanência das cores verde ou vermelha no disco de respostas passa a ser de 10 s por apresentação. Passado este tempo, a cor branca retorna ao disco de resposta e as exigências para a produção das cores verde ou vermelha se restabelem. Deste modo, em uma mesma tentativa é possível ocorrer uma ou mais apresentações do estímulo sinalizador. Os resultados do E2 revelam que a ) ) freqüência de reapresentações da cor associada às tentativas que terminam sem a apresentação do comedouro é maior do que a cor alternativa. O conjunto geral dos resultados parece indicar que S-, no procedimento empregado, atua como um estímulo reforçador condicionado na manutenção de respostas de observação. Diferindo de estudos prévios em respostas de observação com pombos, estes resultados mostram que, as variáveis envolvidas no processo de reforçamento condicionado são ainda parcialmente conhecidas. Portanto, relativizam, no momento, conclusões sobre o valor reforçador condicionado de estímulos sinalizadoresThe present investigation assessed the conditioned reinforcing value of stimuli that signal reinforcement (S+) and extinction (S-) in the maintenance of pigeons\' observing responses. In the basic procedure employed in the two experiments of this investigation, food-deprived pigeons were given a series of discrete trials. Half of the trials ended with . response-independent food presentation and half without food presentation; the sequence of food and no-food trials was random. At the beginning of each trial, the single response key available in the operant chamber was illuminated with white light. During the trial, pecking the key could change key color from white to red or green, according to whether the current trial was scheduled to end with food or no food. Thus, pecking the white key functioned as an observing response because it produced signaling stimuli (the red and green key colors). In baseline conditions, pecking the white key produced color change on a variable-interval schedule; once changed, keys remained either red or green until the end of the trial. Baseline and experimental conditions alternated, and the experimental conditions differed in the two experiments: In Experiment 1, red or green presentations were contingent upon 15 or 24 pecks in addition to the variable-interval requirement. Results showed that pigeons\' observing behavior adjusted to the experimental condition requirements so that both key colors were produced. The S- key color was produced more often than the S+ color. In Experiment 2, the variable-interval requirements to produce key-color changes were the same in baseline and experimental conditions. However, in the experimental condition, the duration of each green or red illumination was limited to a maximum of 10 s. The white light resumed after 10 s, and the key-color change could be repeated within the same trial (if the subject again met the variable interval schedule requirement). Results showed that the frequency of re-presentation of the S- color was higher than that of the S+ color. The results of both experiments suggest that S- may function as conditioned reinforcer, at least in the present procedure. These results diverge from the data in the existing literature with pigeons, and they indicate that the variables that control pigeons\' observing responses are only partially known at present. Therefore, current conclusions about the reinforcing value of signaling stimuli should be qualified
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Melleu, Fernando Falkenburger. "A imobilidade tônica em pombos (Columba livia)." reponame:Repositório Institucional da UFSC, 2016. https://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/168137.
Full textAbstract:
Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro de Ciências Biológicas, Programa de Pós-Graduação em Neurociências, Florianópolis, 2016.Made available in DSpace on 2016-09-20T04:56:25Z (GMT). No. of bitstreams: 1 340686.pdf: 12511647 bytes, checksum: 50ba0e6066b508259094750af90cddfc (MD5) Previous issue date: 2016
Introdução: A imobilidade tônica (IT) é uma resposta defensiva inata, presente em vertebrados e invertebrados, caracterizada por um estado reversível de profunda inibição comportamental, acompanhada de uma diminuição de responsividade e perda total ou parcial do tônus antigravitacional. A IT é um comportamento conservado em vertebrados, podendo ser observado em diversas espécies de peixes, anfíbios, répteis, aves e mamíferos e nestes animais é desencadeado pela contenção e restrição de movimentos do animal. A IT, portanto, parece ser uma resposta defensiva utilizada como último recurso durante o ataque de predadores. Estudos sobre este fenômeno, realizados principalmente em mamíferos (roedores e lagomorfos) e aves (galiformes) verificaram que a IT é acompanhada de uma série de alterações de variáveis fisiológicas como pressão arterial, frequência cardíaca, temperatura e de níveis plasmáticos de glicocorticóides comparáveis àquelas observadas em outras reações defensivas. Entretanto, esta reação foi pouco estudada do ponto de vista etológico e fisiológico em pombos (C. livia). Mesmo em mamíferos e galiformes, pouco se conhece sobre os circuitos encefálicos, especialmente circuitos mesencefálicos e límbicos, que atuam no controle deste comportamento. Métodos: Neste trabalho descrevemos o comportamento de IT em pombos e realizamos um estudo sobre atributos etológicos da IT, como a sua distribuição em uma coorte e habituação por meio de re-testes. Também foram avaliados parâmetros fisiológicos de temperatura corporal interna e frequência cardíaca (FC) em pombos durante a IT, utilizando aferências através da implantação de sensores telemétricos na cavidade celomática, bem como a avaliação da temperatura corporal externa utilizando termografia por detecção de infravermelho. Utilizando métodos imunoistoquímicos para detecção da proteína c-Fos, verificamos o padrão de ativação neural em diversas regiões mesencefálicas e límbicas de pombos após a indução da IT, ou manipulação em comparação com pombos não-manipulados, e, no hipotálamo, verificamos a ativação de células CRH+ utilizando dupla marcação CRH/c-Fos. Resultados: Durante a IT, pombos apresentaram movimentos palpebrais e movimentos de cabeça que se alteram com o tempo em imobilidade. O comportamento de IT é prevalente na população sendo que apenas 5% dos animais não exibe imobilidade após a contenção. A duração de IT em pombos é alterada quando o teste é repetido por 4 vezes em intervalos de 7 dias ou 24h, entretanto, 4 repetições in tandem parecem aumentar, ainda que de maneira não significante a duração da imobilidade. Tanto a temperatura interna quanto a FC aumentam de maneira significante nos períodos iniciais da IT, porém estes aumentos também podem ser observados em animais apenas manipulados. A temperatura corporal externa diminui em uma relação linear com a duração da IT. A indução da IT promove o aumento da expressão de c-Fos em áreas mesencefálicas: n. intercolicular (lateral e medial), substancia cinzenta periventricular e n. mesencefalico lateral, e límbicas: Arcopallium dorsal, Arcopallium itermédio, região dorsolateral ventral do hipocampo, área septal lateral e do núcleo intersticial da estria terminal. No hipotálamo, tanto a IT quanto a manipulação provocaram um aumento da ativação de células CRH+. Conclusão: A IT é um comportamento prevalente em pombos e não é homogêneo em sua duração. Tanto a IT quanto a manipulação promove respostas fisiológicas de temperatura e FC semelhantes, sugerindo que essas respostas sejam comuns ao estresse em pombos. A indução da IT promove ativação de áreas mesencefálicas comparáveis à região periaqueductal de mamíferos (PAG), também envolvida com comportamentos de defesa. A indução da IT promove a ativação de regiões límbicas no encéfalo do pombo comparáveis a áreas que também estão envolvidas em respostas defensivas em mamíferos, sugerindo que esta resposta é modulada por circuitos prosencefálicos descendentes e que circuitos controlando essa resposta podem ser conservados em amniotas.
Abstract : Introduction: Tonic Immobility (TI) is as innate defensive response, seen in vertebrates and invertebrates, characterized by a reversible state of profound behavioral inhibition, accompanied by a lack of responsiveness ad partial or total loss of antigravitational tonus. TI is a conserved behavior across vertebrates, being observed in several species of fish, amphibians, reptiles, birds and mammals. In these animals, the TI is achieved by restraining the animals movements in a inverted position. Therefore, TI is interpreted as a defensive response utilized as the last resort against predator attacks. Studies about this phenomenon, done especially in mammals (rodents and lagomorphs) and birds (galliforms) showed that TI is accompanied by a series of alterations of physiological variables such as arterial pressure, heart rate, temperature and plasmatic levels of glucocorticoids comparable to those seen in other defensive reactions. Nevertheless, this reaction was studied to a lesser extent, regarding its ethological and physiological features in pigeons (C. livia). Even in mammals and galliform birds, little is known of the encephalic circuitry, especially of the mesencephalic and limbic, that controls this behavior. Methods: In this study we describe the TI behavior in pigeons and its ethological attributes, as well as its distribution in a cohort and its habituation by means of re-testing. Heart rate and core temperature during TI were also evaluated by implanting telemetric sensors into the celomatic cavity of pigeons. External body temperature during TI was evaluated utilizing thermographic detection of infrared. Utilizing immunohistochemical detection of c-Fos we evaluated de pattern of neural activation in mesencephalic and limbic brain regions after TI induction or handling in comparison with non-handled controls, and, in the hypothalamus we assessed the activation of CRH+ cells in the PVN utilizing double-labeling CRH/c-Fos. Results: We found that TI is a prevalent behavior in a cohort of pigeons whereas only 5% of animals failed to become immobile after movement restraint. During TI they presented eyelid and head movements that changed over TI duration. The TI duration in pigeons is not altered after 4 repetitions in intervals of 7 days or 24 hours, however 4 repetitions in tandem seemed to increase (not significantly) the TI duration. Both the core temperature and heart rate showed increases in the beginning of TI of pigeons; however, these increases were not significantly different from those observed after manipulation; We found that the external temperature of pigeons linearly decreases with the duration of tonic immobility. TI induction in pigeons caused an increase in c-Fos expression in mesencephalic areas: intercolicularis (lateral e medial), stratum griseum periventriculares and n. mesencephalicus lateralis, pars dorsalis and limbic areas: dorsal Arcopallium, Arcopallium intermedium, ventral dorsolateral region of the hippocampus, lateral septal area and in the bed nucleus of the stria terminalis. In the hypothalamus, both IT and handling increased de number of activated CRH+ neurons Conclusion: Tonic immobility is a prevalent behavior in pigeons. This behavior is not homogenous. Both TI and manipulation promote physiological responses of temperature and heart rate, suggesting that these responses are common to stress reactions in general and not byproducts of the TI itself. The induction of TI promotes increases in neural activity in mesencephalic regions comparable to the mammalian periaqueductal region (PAG), also implicated in the control of defensive behaviors. The IT induction elicit neuronal activity in limbic regions of the pigeon brain comparable to areas that are also involved with defensive responses in mammals, suggesting that this response is modulated by descending prosencephalic pathways, and that the circuits controlling this response may be highly conserved in amniotes.
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FALCOZ, FRANCK. "Lasers cr#3#+ : lisaf pompes par diodes." Paris 11, 1996. http://www.theses.fr/1996PA112190.
Full textAbstract:
Ce memoire concerne l'etude de systemes laser utilisant le cristal de cr#3#+:lisaf comme milieu amplificateur. Ce dernier possede une large bande d'emission entre 800 et 1000 nm, ainsi qu'une large bande d'absorption entre 600 et 700 nm. Depuis 1993, des diodes laser de puissance sont disponibles a ces longueurs d'onde (670 nm). Malgre leurs mauvaises qualites spatiales, il est possible, en choisissant correctement les systemes optiques, de realiser un pompage efficace de ce cristal. Nous avons developpe des oscillateurs cr#3#+:lisaf pompes par diodes et delivrant quelques centaines de mw en regime continu, entre 800 et 900 nm. Nous avons teste differentes configurations de pompage et de cavite, et recueilli des informations sur ce cristal, en particulier sur son efficacite comme materiau laser. Les resultats etant satisfaisants, nous avons teste le fonctionnement de ce laser pour deux regimes impulsionnels differents. Le premier oscillateur impulsionnel realise nous a permis d'obtenir des impulsions de quelques dizaines de picosecondes, limitees par la transformee de fourier et accordables sur 100 nm. Ces impulsions sont produites par blocage de modes actif a l'aide d'un modulateur acousto-optique. Le deuxieme oscillateur realise, nous a permis d'obtenir des impulsions femtosecondes en utilisant l'effet kerr optique. Ainsi nous avons obtenu des impulsions de 50 fs pour une puissance moyenne de 40 mw. Les caracteristiques obtenues placent cet oscillateur parmi les premiers sur la scene internationale. Les energies produites par ces oscillateurs etant faibles, il est necessaire d'utiliser un amplificateur. Pour optimiser les performances de ce dernier, nous avons developpe une simulation theorique permettant de calculer le gain disponible dans le laser, en tenant compte de facteurs limitant tels que l'upconversion ou les effets de l'echauffement du cristal (quenching). Cette modelisation, permet d'evaluer l'influence de divers parametres, et en particulier du pompage, sur le gain. Sa validite a ete confirme par la realisation d'un oscillateur declenche delivrant quelques j
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Trebinjac, Isabelle. "Contribution théorique et expérimentale à l'analyse de l’écoulement dans une pompe mixte (hélico-centrifuge)." Lyon, INSA, 1985. http://www.theses.fr/1985ISAL0030.
Full textAbstract:
Le comportement hydrodynamique d'une roue de pompe mixte (hélice-centrifuge) a été étudié à partir de relevés du champ des vitesses instantanées par vélocimétrie laser et de mesures stationnaires à l'aide d'une sonde directionnelle. L'ensemble des résultats a permis d'obtenir une reconstitution cohérente de l'écoulement pour différents débits. Une analyse théorique de cet écoulement a été menée à partir d'une modélisation quasi tridimensionnelle, utilisant une méthode de couplage des écoulements méridien et circonférentiel, une méthodologie de prédiction des pertes de profil a été développée à partir des schémas semi-empiriques établis pour les compresseurs axiaux. Dans le développement des couches limites, les effets de la rotation et de la courbure des aubages ont été pris en compte.
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Brunin, Olivier. "Pompe à chaleur a compression-absorption : étude et réalisation expérimentale." Nancy 1, 1995. http://www.theses.fr/1995NAN10426.
Full textAbstract:
L’étude de la pompe à chaleur à compression-absorption est motivée en partie par l'interdiction de production des fluides CFC depuis le 1er janvier 1995 et par les menaces qui pèsent sur les fluides HCFC. L’étude du cycle de cette pompe à chaleur électrique à haute température permet d'en faire ressortir les avantages avec l'utilisation du mélange eau-ammoniac. Une étude théorique démontre la supériorité du compresseur à vis refroidi par injection d'huile. L’étude de l'absorbeur et du désorbeur oriente le choix expérimental vers une technologie de film tombant sur un empilement de plaques ondulées verticales. Le projet expérimental est décrit en détail, et les premiers résultats d'essais valident le choix du compresseur. L’évolution de la modélisation ainsi que la recherche d'applications industrielles sont les principales perspectives
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Saldaña, Gadea Santiago Jesús. "The effectiveness of social plan sharing in online planning in POMDP-type domains." Winston-Salem, NC : Wake Forest University, 2009. http://dspace.zsr.wfu.edu/jspui/handle/10339/44699.
Full textAbstract:
Thesis (M.S.)--Wake Forest University. Dept. of Computer Science, 2009.Title from electronic thesis title page. Thesis advisor: William H. Turkett Jr. Vita. Includes bibliographical references (p. 47-48).
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Hamdad, Ahmed. "Pompe à chaleur sol-eau." Lyon, INSA, 1988. http://www.theses.fr/1988ISAL0080.
Full textAbstract:
Les pompes a chaleur. En permettant la récupération de chaleur à bas niveau de température dans l'environnement, sont d'une utilisation intéressante avec une source froide abondante et gratuite tel que le sol. L’étude expérimentale le a porté sur une installation de 8 kW de puissance thermique au conteneur pour 3. 5 kW de puissance électrique au compresseur. La source froide, constituée par 4 échangeurs distincts, était composée de tubes implantés suivant différentes configurations Une instrumentation complète et informatisée a permis de suivre l’évolution des températures des fluides et du sol au cours de 3 hivers de fonctionnement. Les puissances soutirées ont été comprises entre 15 et 25 W lm de tube ; l'influence :e l'écartement entre les tubes, de leur profondeur d'implantation, de leur longueur e: de la nature du sol les entourant a été mise en évidence. Le coefficient de performance est toujours resté supérieur à 2 pour ces périodes de fonctionnement. Chacun des éléments constitutifs de la pompe à chaleur a été modélisé à partir des équations d état du fluide frigorigène. Pour le condenseur et l'évaporateur, la connais Z. D ce de l'état des fluides à l'entrée permet d'en déduire l'état en sortie, à partir de l'évaluation des coefficients de transferts de chaleur locaux. Le modèle du compresseur, de type hermétique tient compte d'une compression polytropique, des perles de charge aux clapets et les différents transferts thermiques entre le fluide et les éléments du groupe (carcasse moteur électrique, compresseur et huile) ou l'extérieur Chacun de ces modèles a été validé sur les résultats expérimentaux. Le modèle global de la pompe à chaleur permet, à partir des températures des sources et des débits des fluides, de connaître les performances à long terme du Système.
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FROMAGER, Michael. "Caractérisation et modélisation des lasers solides pompés optiquement." Phd thesis, Université de Caen, 2002. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00002510.
Full textAbstract:
Cette thèse a pour but de déterminer dans un certain nombre de cas l'importance de la prise en compte des effets transverses dans les modélisations des dispositifs lasers. Dans un premier temps, il est démontré la possibilité de mettre en forme le profil radial d'intensité d'un faisceau laser en utilisant des optiques diffractives de phase dites binaires. Trois applications concrètes seront développées : la « circularisation » d'un faisceau elliptique, la « rectangularisation » d'un faisceau circulaire et la génération d'un anneau de lumière polarisé radialement. Dans un second temps, nous montrons qu'une prise en compte rigoureuse des effets transverses est en mesure d'expliquer le comportement auto-déclenché d'un laser Cr:LiSAF, de justifier la présence d'une zone de bistabilité optique dans la caractéristique puissance de sortie en fonction de la puissance de pompe pour les lasers à base de verres phosphates codopés erbium et ytterbium fortement dopés. De plus, la prise en compte de la diffraction sur le profil de gain a permis d'expliquer l'apparition d'un mode fondamental annulaire dans un laser Nd:YVO4. La dernière partie de la thèse est consacrée à l'étude des lasers déclenchés passivement fonctionnant à 1,5µm. Une base de données expérimentales a été constituée avec un grand nombre d'absorbants saturables de nature différente testés. Cette base de données a permis de tester la fiabilité des modèles intégrant des degrés de complexité croissants dans la prise en compte des effets transverses.
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Druon, Frédéric. "Lasers à impulsions ultra-brèves pompés par diode." Habilitation à diriger des recherches, Université Paris Sud - Paris XI, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00504702.
Full textAbstract:
Activités de recherche portant sur le développement d'une nouvelle génération de lasers produisant des impulsions ultra−brèves et directement pompés par diode. Ces travaux comportent plusieurs volets : 1− un volet sur les oscillateurs et amplificateurs laser femtoseconde à base de nouveaux cristaux dopés à l'ytterbium (en collaboration avec des laboratoires de cristallogenèse) 2− un volet sur les amplificateurs à base de fibres optiques dopées à l'ytterbium et en particulier sur l'optimisation des effets non−linéaires et de la dispersion pour réduire la durée et améliorer la qualité temporelle des impulsions 3− un volet sur les amplificateurs à base de fibres optiques dopées à l'erbium pour des applications en chirurgie oculaire 4− un volet sur le développement de sources et systèmes appliqués à l'imagerie biomédicale 5− un volet consacré au laser Pilote du projet Apollon pour l'Institut de la Lumière Extrême.
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Schultz, Jean-Luc. "Modélisation de la cavitation partielle dans les pompes." Grenoble : ANRT, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb375938360.
Full text
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Cassou, Thierry. "Optimisation de fonctionnements de pompes à chaleur chimiques." Perpignan, 1993. http://www.theses.fr/1993PERP0168.
Full textAbstract:
La recherche de l'amelioration des performances du procede pompe a chaleur chimique (p. A. C. C. ) a ete le fil conducteur de cette etude. Dans la premiere partie, elle a conduit a un modele de gestion optimale du systeme, au travers de la synchronisation des phases de fonctionnement a laquelle l'ajout d'un regulateur approprie permet une production continue et stable de calories. L'acquisition, sur des cycles reels, des profils des grandeurs caracteristiques du prototype, autorise la validation du modele par l'identification de parametres thermiques tels que le coefficient d'echange melange/paroi ou celui d'evaporation du fluide. L'amelioration des performances energetiques du melange reactionnel a conduit a revoir le choix de la structure et de la (ou des) variable de commande, que l'on a realisee sur le meme objectif que celui de la premiere partie
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MAZIGHI, KHALED. "Lasers a centres colores pompes par diodes lasers." Caen, 1991. http://www.theses.fr/1991CAEN2038.
Full textAbstract:
L'amelioration d'un laser a centres colores utilisant le fluorure de sodium dope au magnesium pompe par une diode laser de puissance, a ete accomplie. Ce laser delivre actuellement 35 milliwatts en emission continue sous 480 milliwatts de pompe pour un miroir de sortie de 4 pourcent de transmission, et peut etre accorde entre 1009 et 1175 nanometres pour une transmission de 0,5% de son miroir de sortie; les centres actifs ne sont pas severement blanchis par ce mode de pompage. Le blocage des modes longitudinaux de ce laser a ete realise par deux methodes simples qui ne necessitent l'introduction d'aucun element intracavite. L'une consiste a moduler electriquement la diode laser par un signal sinusoidal haute frequence d'origine externe, et l'autre utilise un systeme de boucle de reaction opto-electronique ou une fraction de la lumiere emise sert a asservir la diode laser de pompe. Un laser a centres colores utilisant le bromure de potassium dope a l'oxygene emettant vers 2 micrometres a ete construit et mise en uvre avec pour source de pompage un autre laser a centres colores. C'est une premiere etape de la realisation d'un laser a centres colores, pompe par une diode laser pulsee a 1,55 micrometres
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Fromager, Michaël. "Caractérisation et modélisation des lasers solides pompés optiquement." Caen, 2002. http://www.theses.fr/2002CAEN2036.
Full textAbstract:
Cette thèse a pour but de déterminer dans un certain nombre de cas l'importance de la prise en compte des effets transverses dans les modélisations des dispositifs lasers. Dans un premier temps, il est démontré la possibilité de mettre en forme le profil radial d'intensité d'un faisceau laser en utilisant des optiques diffractives de phase dites binaires. Trois applications concrètes seront développées : la " circularisation " d'un faisceau elliptique, la " rectangularisation " d'un faisceau circulaire et la génération d'un anneau de lumière polarisé radialement. Dans un second temps, nous montrons qu'une prise en compte rigoureuse des effets transverses est en mesure d'expliquer le comportement auto-déclenché d'un laser Cr:LiSAF, de justifier la présence d'une zone de bistabilité optique dans la caractéristique puissance de sortie en fonction de la puissance de pompe pour les lasers à base de verres phosphates codopés erbium et ytterbium fortement dopés. De plus, la prise en compte de la diffraction sur le profil de gain a permis d'expliquer l'apparition d'un mode fondamental annulaire dans un laser Nd:YVO4. La dernière partie de la thèse est consacrée à l'étude des lasers déclenchés passivement fonctionnant à 1,5æm. Une base de données expérimentales a été constituée avec un grand nombre d'absorbants saturables de nature différente testés. Cette base de données a permis de tester la fiabilité des modèles intégrant des degrés de complexité croissants dans la prise en compte des effets transverses.
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Schultz, Jean-Luc. "Modélisation de la cavitation partielle dans les pompes." Grenoble INPG, 1988. http://www.theses.fr/1988INPG0012.
Full text
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Schwarzer, Barbara P. "Pompes à chaleur à absorption multi-étagées pour la production du chaud ou du froid : expérimentation et modélisation de nouvelles structures a film ruisselant de haute performance." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1992. http://www.theses.fr/1992INPL071N.
Full textAbstract:
Nous présentons dans cette thèse les principes et les performances des systèmes de pompes à chaleur à absorption en structures multi-étagées pour la production du chaud et du froid. Dans le premier chapitre nous faisons un inventaire des différents types de pompes à chaleur à absorption et nous décrivons leurs principaux critères de performance en fonction des barèmes de valeur choisis. Nous identifions les différentes structures multi-étagées possibles et montrons l'intérêt particulier de chacune. Dans le deuxième chapitre nous développons un système de frigo-pompe multi-étagée de haute performance pour la climatisation de bâtiments. Nous analysons les caractéristiques nécessaires du couple de travail et nous proposons des systèmes utilisant les couples ammoniac-thiocyanate de sodium et ammoniac-nitrate de lithium. Dans le troisième chapitre nous résumons les principales études qui étaient faites sur les transferts dans les films ruisselants. Nous analysons les principaux modèles existants pour décrire le transfert de chaleur et de matière dans les films ruisselants ainsi que les techniques d'augmentation de transfert de chaleur et de matière. Dans le quatrième chapitre nous présentons une nouvelle structure d'une cellule de vaporisation-condensation à film ruisselant compacte composée de deux tubes verticaux superposés. Nous faisons l'étude expérimentale du comportement hydrodynamique et du transfert de chaleur et de matière des films ruisselants sur différents types de surfaces et de structures de paroi. Nous présentons notamment un tube à géométrie modifiée où le film ruisselle sur une ailette spiralée formée à l'intérieur du tube cylindrique de base. Dans le cinquième chapitre, nous proposons un système de thermotransformateur à structure multi-étagée pour la production d'une chaleur utile à partir d'une source de chaleur à 5c et un puits de chaleur à -15c. La séparation se fait dans une colonne de distillation quasi-isotherme et non-isobare formée d'une cascade de cellule de vaporisation-condensation à film ruisselant
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Koch, Lionel. "Rôle des systèmes d’efflux dans la production de biofilm in vitro chez Yersinia pestis." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2019. http://www.theses.fr/2019SACLS577.
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La peste est une maladie infectieuse provoquée par Yersinia pestis. Cette bactérie a causé des dizaines de millions de morts ans au cours de trois grandes pandémies. Elle persiste actuellement à l’état endémique dans plusieurs pays, notamment aux États-Unis où elle reste sous contrôle et à Madagascar où elle est responsable d’épidémies annuelles, dont celle de 2017, particulièrement intense, a fait 2417 victimes dont 209 décès. Cependant la peste reste avant tout une zoonose circulant dans les populations de rongeurs sauvages par l’intermédiaire de puces. Lorsque ces dernières se nourrissent du sang d’un animal septicémique, elles absorbent des bactéries qui vont coloniser puis bloquer son tube digestif par la formation d’un biofilm. A la mort de l’hôte, les puces vont rejoindre un nouveau mammifère et transmettre la bactérie au cours de leur repas sanguin. La formation de biofilm apparaît donc comme l’un des principaux facteurs de transmission de la peste dans les populations animales mais également à l’homme lorsqu’il se trouve au contact de puces infectées. Nous avons centré ce travail sur l’étude des pompes d’efflux, en particulier celles appartenant à la famille Resistance-nodulation-division qui ont été décrites pour leur rôle dans la constitution du biofilm chez de nombreuses autres bactéries à Gram négatif. Nous avons pour cela constitué une librairie de mutants délétés dans différents gènes codant des pompes d’efflux et avons mesuré leur capacité à produire du biofilm. Nous avons montré que la délétion d’un gène de pompe d’efflux diminuait la capacité à produire du biofilm in vitro alors qu’un effet inverse était observé lors de la délétion de plusieurs de ces gènes. L’étude plus détaillée d’un des mutants, délété du gène codant TolC, un canal membranaire externe, nous a permis de mettre en évidence le lien entre les pompes d’efflux et la capacité à produire du biofilm. Nous n’avons cependant pas été en mesure d’isoler un gène ou un groupe de gène responsable de la promotion ou de l’inhibition de la production de biofilm chez Y. pestisPlague is an infectious disease due to Yersinia pestis. This bacterium has caused tens of millions of deaths during three major pandemics. It persists at an endemic state in several areas, as the United States, where it remains under control, and Madagascar, where it is responsible for annual outbreaks. In 2017, a particularly epidemic wave provoked 2,417 casualties, including 209 deaths. However, plague is a zoonosis, circulating in wild rodent populations through fleabites. When a flea feeds on a septicemic animal, the bacteria colonise and block its digestive tract by forming a biofilm. When the host dies, the fleas join a new mammal and transmit the bacteria during their blood meal. Thus the biofilm formation is one of the main plague transmission factors in animal populations but also to humans when they come into contact with infected fleas. We have focused this work on the study of efflux pumps, particularly those belonging to the Resistance-nodulation-division family, which have been described for their role in the formation of biofilm in many other Gram-negative bacteria. To this end, we produced a set of mutants deleted in genes encoding efflux pumps and we measured their ability to produce biofilm. We showed that the deletion of an efflux pump gene decreased the biofilm formation, whereas an opposite effect was observed when several of these genes were deleted. A more detailed study of one of the mutants deleted in tolC coding an outer membrane channel, allowed us to highlight the link between efflux pumps and the ability to produce biofilm. However, we have not been able to isolate a gene or group of genes responsible for promoting or inhibiting biofilm production in Y. pestis
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BRAVO, RAISSA ZURLI BITTENCOURT. "THE USE OF UAVS IN HUMANITARIAN RELIEF: A POMDP BASED METHODOLOGY FOR FINDING VICTIMS." PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIRO, 2016. http://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=30364@1.
Full textAbstract:
PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO DE JANEIROCOORDENAÇÃO DE APERFEIÇOAMENTO DO PESSOAL DE ENSINO SUPERIOR
PROGRAMA DE SUPORTE À PÓS-GRADUAÇÃO DE INSTS. DE ENSINO
O uso de Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs) na ajuda humanitária tem sido proposto por pesquisadores para localizar vítimas em áreas afetadas por desastres. A urgência desse tipo de operação é encontrar pessoas afetadas o mais rápido possível, o que significa que determinar a roteirização ótima para os VANTs é muito importante para salvar vidas. Como os VANTs tem que percorrer toda a área afetada para encontrar vítimas, a operação de roteirização se torna equivalente a um problema de cobertura. Neste trabalho, uma metodologia para resolver o problema de cobertura é proposta, baseada na heurística do Processo de Decisão de Markov Parcialmente Observável (POMDP), onde as observações feitas pelos VANTs são consideradas. Essa heurística escolhe as ações baseando-se nas informações disponíveis, essas informações são as ações e observações anteriores. A formulação da roteirização do VANT é baseada na ideia de dar prioridades mais altas às áreas mais propensas a terem vítimas. Para aplicar esta técnica em casos reais, foi criada uma metodologia que consiste em quatro etapas. Primeiramente, o problema é modelado em relação à área afetada, tipo de drone que será utilizado, resolução da câmera, altura média do voo, ponto de partida ou decolagem, além do tamanho e prioridade dos estados. Em seguida, a fim de testar a eficiência do algoritmo através de simulações, grupos de vítimas são distribuídos pela área a ser sobrevoada. Então, o algoritmo é iniciado e o drone, a cada iteração, muda de estado de acordo com a heurística POMDP, até percorrer toda a área afetada. Por fim, a eficiência do algoritmo é testada através de quatro estatísticas: distância percorrida, tempo de operação, percentual de cobertura e tempo para encontrar grupos de vítimas. Essa metodologia foi aplicada em dois exemplos ilustrativos: um tornado em Xanxerê, no Brasil, que foi um desastre de início súbito em Abril de 2015, e em um campo de refugiados no Sudão do Sul, um desastre de início lento que começou em 2013. Depois de fazer simulações, foi demonstrado que a solução cobre toda a área afetada por desastres em um período de tempo razoável. A distância percorrida pelo VANT e a duração da operação, que dependem do número de estados, não tiveram um desvio padrão significativo entre as simulações, o que significa que, ainda que existam vários caminhos possíveis devido ao empate das prioridades, o algoritmo tem resultados homogêneos. O tempo para encontrar grupos de vítimas, e portanto o sucesso da operação de resgate, depende da definição das prioridades dos estados, estabelecidas por um especialista. Caso as prioridades sejam mal definidas, o VANT começará a sobrevoar áreas sem vítimas, o que levará ao fracasso da operação de resgate, uma vez que o algoritmo não estará salvando vidas o mais rápido possível. Ainda foi feita uma comparação do algoritmo proposto com o método guloso. A princípio, esse método não cobriu 100 por cento da área afetada, o que tornou a comparação injusta. Para contornar esse problema, o algoritmo guloso foi forçado a percorrer 100 por cento da área afetada e os resultados mostram que o POMDP tem resultados melhores em relação ao tempo para salvar vítimas. Já em relação a distância percorrida e tempo de operação, os resultados são iguais ou melhores para o POMDP. Isso ocorre porque o algoritmo guloso tem o viés de otimizar distância percorrida e, logo, otimiza o tempo de operação. Já o POMDP tem como objetivo, nesta dissertação, salvar vidas e faz isso de forma dinâmica, atualizando sua distribuição de probabilidades a cada observação feita. O ineditismo desta metodologia é ressaltado no capítulo 3, onde mais de 139 trabalhos foram lidos e classificados com o intuito de mostrar quais são as aplicações que drones em logística humanitária, como o POMDP é usado em drones e como a técnica de simulação é utilizada em logística humanitária. Apenas um artigo propõe o u
The use of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) in humanitarian relief has been proposed by researchers for searching victims in disaster affected areas. The urgency of this type of operation is to find the affected people as soon as possible, which means that determining the optimal flight path for UAVs is very important to save lifes. Since the UAVs have to search through the entire affected area to find victims, the path planning operation becomes equivalent to an area coverage problem. In this study, a methodology to solve the coverage problem is proposed, based on a Partially Observable Markov Decision Processes (POMDP) heuristic, which considers the observations made from UAVs. The formulation of the UAV path planning is based on the idea of assigning higher priorities to the areas which are more likely to contain victims. The methodology was applied in two illustrative examples: a tornado in Xanxerê, Brazil, which was a rapid-onset disaster in April 2015 and a refugee s camp in South Sudan, a slow-onset disaster that started in 2013. After simulations, it is demonstrated that this solution achieves full coverage of disaster affected areas in a reasonable time span. The traveled distance and the operation s durations, which are dependent on the number of states, did not have a significative standard deviation between the simulations. It means that even if there were many possible paths, due to the tied priorities, the algorithm has homogeneous results. The time to find groups of victims, and so the success of the search and rescue operation, depends on the specialist s definition of states priorities. A comparison with a greedy algorithm showed that POMDP is faster to find victims while greedy s performance focuses on minimizing the traveled distance. Future research indicates a practical application of the methodology proposed.