Dissertations / Theses: 'Os du bras et de l’avant-bras'

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Pontonnier, Charles. "Simulation mécanique pour l’analyse ergonomique des postes de travail : cas du coude et de l’avant-bras." Rennes 1, 2010. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00538688.

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Abstract:

La conception des postes de travail a un impact direct sur les conditions de travail. L’ergonomie est un facteur de conception important, l’apparition de troubles musculo-squelettiques (TMS) y étant directement liée. L’objectif de cette thèse est la conception d’outils d’analyse du membre supérieur utilisables pour améliorer l’ergonomie des postes de travail et diminuer les risques d’apparition de TMS. Les contributions principales de cette thèse sont : Un modèle biomécanique du membre supérieur basé sur l’anatomie fonctionnelle ; Une chaine de traitement complète, de la capture de mouvements à l’estimation des efforts musculaires « par dynamique inverse » ; L’ajout de contraintes complémentaires simulant la co-activation des muscles agonistes et antagonistes au mouvement ; La présentation et l’évaluation d’une méthode d’estimation des efforts musculaires par interpolation ; La définition et l’évaluation d’un critère ergonomique permettant d’évaluer la pénibilité d’un mouvement
Workstations design has a direct impact on working conditions. Ergonomics takes an important place in the industry. Musculoskeletal disorders (MSD) appear more and more frequently as working diseases. The purpose of this thesis is the design of motion analysis tools of the upper extremity that can be used to improve the ergonomics of workstations and decrease the risks of MSD appearance. The main contributions presented in this thesis are: A biomechanical model of the upper extremity based on functional anatomy ; A complete processing chain, from capture to motion to muscle forces, in an inverse dynamics approach ; The definition and the evaluation of additional constraints that can simulate the co-activation of the antagonism muscles ; The presentation and the evaluation of an muscle forces computation method based on interpolation ; The definition and the evaluation of an ergonomic criterion usable to evaluate the painfulness of a motion

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Letier, Pierre. "Bras exosquelette haptique: conception et contrôle." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 2010. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/210096.

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Abstract:

Ce projet s’inscrit dans l’effort développé par l’Agence Spatiale Européenne (ESA)pour robotiser les activités extravéhiculaires à bord de la Station Spatiale Internationale et lors des futures missions d’exploration planétaire. Un aspect important de ces projets concerne le retour de force et la capacité, pour la personne qui commande les mouvements du robot, à ressentir les efforts qui lui sont appliqués. Le but est d’améliorer la qualité et l’immersion de la téléopération.

L’objectif de cette thèse est la conception d’une interface haptique de type exosquelette pour le bras, pour ces missions de téléopération à retour de force. Ce système doit permettre une commande intuitive du robot téléopéré tout en reproduisant

le plus fidèlement possible les efforts.

Les chapitres 2 et 3 présentent les études réalisées sur un banc de test à 1 degré de liberté, destinées à comprendre le contrôle haptique ainsi qu’à évaluer différentes technologies d’actionnements et de capteurs. Les principales méthodes de contrôle sont décrites théoriquement et comparées en pratique sur le banc de test. Les

chapitres 4 et 5 décrivent le développement de l’exosquelette SAM destiné aux futures applications de téléopération spatiale. La conception cinématique, le choix des actionneurs et des capteurs sont décrits. Différentes méthodes de contrôle sont également comparées avec des expériences de réalité virtuelle (sans robot esclave) et de téléopération. Pour finir, le chapitre 6 présente le projet EXOSTATION, un démonstrateur de téléopération haptique spatiale, dans lequel SAM est utilisé comme interface maître.
Doctorat en Sciences de l'ingénieur
info:eu-repo/semantics/nonPublished

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Slayman, Mayada. "Bras articulé et distributions multi-drapeaux spéciaux." Chambéry, 2008. http://www.theses.fr/2008CHAMS021.

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Abstract:

Le travail de cette thèse porte sur une modélisation cinématique des distributions K-drapeaux spéciaux et la classification de leurs singularités. Ces distributions sont obtenues localement par prolongement de Cartan généralisés successifs à partir du fibre tangent à une variété de dimension K+1. Elles constituent une généralisation des distributions de Goursat. On dispose pour les distributions de Goursat d'une classification complète décrivant tous les types de singularités qui admettent également une interprétation géométrique. Ces distributions admettent une sorte de modèle cinématique universel, celui de la voiture avec n remorques. Ce modèle contient toutes les classes de germes possibles, et la stratification de son lieu singulier décrit toutes les classes géométriques de singularités. L'objectif de cette thèse est de proposer un modèle cinématique appelé bras articulé qui jouerait le même rôle, pour les distributions multi drapeaux spéciaux, que la voiture tirant n remorques pour les distributions de Goursat. Nous montrons que ce modèle définit bien une distribution K-drapeau spécial. Nous déterminons les premières strates du lieu singulier singulier, décrivant ainsi les classes géométriques de la plupart des formes normales. Cette classification, quoiqu'incomplète, recouvre déjà toutes les classes de singularités de la voiture
The work of this thesis concerns a kinematic modeling of special multi-flags distributions and the classification of their singularities. These distributions are obtained locally by successive generalized Cartan prolongations starting from fibre tangent to a K+1-dimensional space. They constitute a generalization of Goursat distributions. Goursat distributions possess a complete classification describing all their types of singularities which also admit a geometrical interpretation. These distributions admit kind of universal kinematic model, the car with n trailers. This model contains all the possible classes of germs, and the stratification of its singular locus describes all geometric classes of singularities. The purpose of this thesis is to show that the problem of modeling car with n trailers can be generalized to the problem of modeling kinematic problem for an articulated arm, such that to this model is naturally associated a special K-flag distribution. We build a first type of singularities which is characterized in terms of kinematic properties. Then we refine some singularities into geometric classes which can be considered as a generalization of F. Jean's results. In fact these singularities correspond to those defined by P. Mormul for special multi-flags distributions

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Déziel, Pierrette. "Validation d'une grille d'observation du comportement non-verbal en considérant les mouvements des bras et des avant-bras." Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 1985. http://depot-e.uqtr.ca/6031/1/000551606.pdf.

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Damm, Loïc. "Modulation de l'impédance du bras : stratégies et mécanismes." Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066137.

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Abstract:

L'impédance du bras sous-tend la stabilité de nos interactions avec l'environnement. Nous nous sommes intéressés à la régulation de l'impédance du bras, par le système moteur. En premier lieu, nous avons identifié une stratégie utilisée par les sujets humains pour exercer une force contre des objets rigides dans différentes directions. Les propriétés biomécaniques du bras interfèrent avec la production de forces. Le SNC exploite les propriétés passives du membre pour assurer le contact, et accroît son impédance dans la direction de l'instabilité. Ensuite, nous avons étudié certaines bases physiologiques de l'adaptation de la raideur lors de mouvements libres ou contraints. Lorsque la main se déplace librement dans l'espace, la cocontraction assure sa raideur: ce mécanisme maintient la main sur la bonne trajectoire. Lorsque la trajectoire est contrainte, une activité plus faible des muscles antagonistes rend le membre plus compliant: ce mécanisme permet à l'environnement de guider la main. Le réflexe H est aussi plus élevé pour les mouvements contraints, et semble dépendre de la force exercée et non du degré de compliance. La troisième expérience était dédiée à la mesure de l'excitabilité spinale avant l'interception d'un objet. Le réflexe H augmente avant le début de l'activité musculaire anticipée. Ce résultat pourrait correspondre à un ajustement dynamique du membre pour préparer le contact. Le gain des boucles spinales semble réguler l'influence des afférences sur le mouvement. Ce travail expérimental est en accord avec l'hypothèse d'une régulation active de l'impédance durant le mouvement. Les résultats sont discutés dans le contexte des théories du contrôle moteur.

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Aubin, Agnès. "Modélisation, identification, et commande du bras manipulateur TAM." Grenoble INPG, 1991. http://www.theses.fr/1991INPG0095.

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Abstract:

Les travaux exposes dans cette these porte essentiellement sur la modelisation, l'estimation parametrique, et la commande d'un bras manipulateur a quatre degres de liberte, le tam. Nous presentons les modeles geometriques, cinematiques et dynamiques (directs et inverses) obtenus pour le bras tam, respectivement avec ou sans outil. Nous rappelons ensuite les notions de parametrisation minimale et d'identifiabilite structurelle, puis la condition d'excitation persistante des signaux, en soulignant ses variations suivant le type d'algorithme d'estimation choisi (recursif ou non, avec formulation matricielle ou sequentielle); nous faisons apparaitre les simplifications importantes qu'apporte la procedure sequentielle dans la recherche de trajectoires excitantes. Nous developpons un nouvel algorithme recursif et sequentiel, utilise pour l'estimation des parametres minimaux et de frottements du tam. Sensibilises au probleme de complexite du modele dynamique des robots rigides, nous avons mis au point une methode de simplification originale et efficace, basee sur un critere energetique et tenant compte des proprietes fondamentales de la mecanique a verifier. Nous proposons alors une methodologie pour l'estimation et la reduction du modele dynamique, incluse dans un logiciel tres convivial, nomme projet, developpe sur station sun. Une etude experimentale realisee en implantant des lois de commande du type computed torque a parametres fixes (avec modele complet ou reduit), comparees a des lois classiques de type pid, montre clairement la superiorite de la commande dynamique qui permet d'effectuer des taches delicates comme l'insertion d'outils dans la plaque tubulaire du generateur de vapeur

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Van, Den Bossche Eric. "Etude et commande adaptative d'un bras manipulateur souple." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37610554w.

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Voisembert, Sebastien. "Conception et modélisation d'un bras d'inspection robotisé ultraléger." Paris, ENSAM, 2012. http://www.theses.fr/2012ENAM0049.

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Abstract:

Les robots dits à fort élancement, utilisés pour des opérations d'inspection et de maintenance en environnement hostile à l'homme, encombré, et accessible uniquement par des orifices de très faible diamètre, sont caractérisés par leur très grand ratio longueur sur diamètre. Aujourd'hui, malgré l'emploi de composants et de matériaux sophistiqués, ces robots ont atteint leur limite de performances. Franchir significativement cette limite nécessite un changement de paradigme. La TRIZ (théorie de résolution des problèmes inventifs), qui construit un processus systématique de résolution de problème technique, conduit naturellement à identifier l'origine de la contradiction : le poids propre des robots, et par conséquent leur masse en présence de gravité. Elle propose notamment de postuler l'existence d'un robot sans masse. L'analyse des propriétés d'un tel robot conduit à l'élaboration du concept breveté de robot ultraléger gonflé, ayant un volume constant unique et des articulations préservant le diamètre de la section. Ce nouvel objet aurait de nombreux autres avantages tels que la facilité de mise en œuvre, l'innocuité par rapport à l'environnement et donc des contacts sans dommages avec celui-ci. Son grand son rayon d'action et son coût prévisionnel très réduit peuvent lui donner accès à de nombreuses applications nouvelles. L'objet de ce travail de thèse est donc l'élaboration des concepts techniques et des méthodes de dimensionnement adaptés à ce robot ultraléger gonflé. Ainsi, les performances du robot gonflable en termes de capacité de charge et de portée sont validées analytiquement. Des expérimentations et une modélisation par éléments finis permettent d'effectuer un pré-dimensionnement des articulations. Différents modes de réalisation ont été prototypé en partenariat avec une entreprise spécialiste du textile technique. Ces articulations font aussi l'objet d'un modèle simplifié de type masse-ressort pour la simulation rapide des déformations d'un robot à degrés de liberté. Les actionneurs et capteurs font l'objet d'une préconception et une transmission originale à base de câble et adaptée à la cinématique particulière des articulations est développée. Enfin des modèles géométriques et cinématiques sont définis et le problème de la commande d'un tel robot est posé en vue des travaux à venir
One of the major challenges in robotics is the improvement of inspections operations in confined and hazardous area using unmanned remote handling systems. Articulated arm are used in this case to carry some diagnostic tools for the inspection tasks. These long reach multi-link carriers should be characterized by a large workspace and reduced mass. Today, with about ten degrees of freedom and ten meters long they have reached their performance limit. Indeed, for long reach ,the arm should have enough torque to carry its own weight plus the payload in cantilever mode and enough stiffness to minimize the deflection caused by the gravity. Despite the use of best materials and components, this kind of robot has reach its performance limit. Overcoming this limit needs a change in paradigms. Therefore a problem-solving, analysis and forecasting tool TRIZ (theory of inventive problem solving) is used. It leads naturally to identify the origin of the dilemma: the proper weight of the arm and so its mass under gravity. In particular, it proposes to postulate that a no-mass robot exists. An analysis of the properties of such a robot leads to the patented concept of an ultra light inflatable robot with unique and constant volume and constant diameter joints. This new object would benefit from advantages such as easy implementation, harmlessness toward its environment and so the ability to lean on it without damage. Therefore it could easily increase its range and its foreseen low-cost building would open a wide field of new applications. This thesis work, elaborates appropriate technical concepts and dimensioning methods for ultra light inflatable robots. The payload and length performances of an inflatable robot are analytically validated. Experimentations and a finite-element modeling are used for a pre-dimensioning of the joints and different modes of construction are prototyped in partnership with, specialized company in thigh-tech textile. The joints are also modeled with a simple mass-spring system for time efficient simulations of deflections under load of a DOF inflatable robot. Actuators and sensors are pre-designed and an original cable transmission is developed. Finally, the geometric and kinematic models are built and we set the control problem of such a robot for future works

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Mas, Josiane. "Darius Milhaud, du "Bras d'or" au "Bœuf sur le toit"." Paris 4, 1987. http://www.theses.fr/1987PA040018.

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Abstract:

Les trente premières années de la vie de Darius Milhaud ont été le creuset de son devenir; l'homme et son génie créateur se sont trouvés au cœur des courants passionnels et esthétiques de son époque; on ne saurait donc exclure leurs répercussions sur sa formation intellectuelle et artistique à l'aube d'une vie si dense de créations. La révélation, très tôt, d'un tempérament créateur puissant eut pour conséquence une œuvre abondante et protéiforme : quatre-vingt-deux numéros d'opus, déjà, en 1923, représentant tous les caractères, tous les styles et tous les genres de musique avec des collaborateurs prestigieux tels Francis Jammes, Paul Claudel ou André Gide. Si la période d'avant-guerre fut celle de l'apprentissage, de l'ouverture au monde musical et des premières réalisations parfois maladroites, l'exil volontaire des années 1917-1918 à Rio, lui permit de trouver l'assurance de ses propres forces et d'atteindre déjà une certaine maturité. Guide par son instinct, il prit le chemin d'une totale liberté : liberté de la mélodie redevenue modale, rupture avec les conventions harmoniques, indépendance des plans sonores superposes etc. . . La violence, la rudesse de certaines agrégations polytonales ou autres, l'insensibilité provocante que manifeste parfois sa musique, rejoignent la netteté de son orchestration qui abandonne les demi-teintes pour l'acidité des timbres de l'orchestre de solistes, dans une débauche de couleurs vives et une clarté toute méridionale. La mélodie était pour lui l'élément premier de l'ensemble des composantes sonores mais son lyrisme restait mesure et marque par une certaine sérénité. Le message de Milhaud dans les années vingt était, non seulement cette "manière" qui devait rester personnelle, mais aussi une curiosité, une disponibilité inlassable, une indépendance insolente ainsi qu'une impatience et une joie juvénile de créer
The first thirty years of Darius Milhaud's life were the melting-pot of his future; the man and his creative genius were to be found right at the heart of the emotional and aesthetic trends of his period; therefore, one could not fail to notice their repercussions on his intellectual and artistic development at the dawning of a life so abounding in creation. The early revelation of a strong creative temperament gave rise to copious and varied works : as early as 1923, eighty-two numbers of opus, demonstrating every character, every style and every kind of music, with such famous contributors as Francis Jammes, Paul Claudel or André Gide. If the pre-war period was that of apprenticeship of the opening to the musical world and of the first achievements however unskillful, the self-imposed exile in Rio during 1917-1918 allowed him to ascertain his own capabilities and even to reach a certain maturity. Guided by his instinct, he aimed at a complete freedom : freedom of the melody that had once again become modal, departure from the conventions of harmony, independence from the superimposed sound levels etc. . . The violence, the coarseness of certain aggregations some polytonal others not, the provocative insensibility sometimes displayed in his music, unite with the clarity of his orchestration that forsakes half-tones for the stridency of the timbres of the orchestra of soloists in an orgy of colors and a brightness so reminiscent of the south. To him, melody was the main component of the whole sound element but his lyricism remained balanced and showed a certain serenity. In the twenties, Milhaud's message was not only the "method", which was to remain his own, but was also a curiosity, an unflagging availability, an unashamed independence, together with a youthful joy and impatience to create

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Champagne, Bénédicte. "Recherche d'un gène oncosuppresseur situé sur le bras chromosomique humain 9p." Doctoral thesis, Universite Libre de Bruxelles, 1994. http://hdl.handle.net/2013/ULB-DIPOT:oai:dipot.ulb.ac.be:2013/212670.

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Lavoie, Marc-André. "Développement et contrôle d'un bras robotique basé sur l'actionneur différentiel élastique." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2009. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1494.

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Abstract:

Les forces et faiblesses des robots différant grandement de celles des humains, les robots chirurgicaux ont plusieurs avantages qui expliquent leur utilisation croissante en salle d'opération. Cependant, la robotique chirurgicale demeure un domaine qui comporte de nombreux défis. Plutôt que de travailler directement au niveau de l'application sur un robot spécifique, il a été décidé de concentrer les efforts sur une des composantes mécaniques qui impose des limitations aux interactions humain-robot : l'actionneur. Dans cette optique, un prototype de bras interactif a été réalisé en utilisant la technologie de l'Actionneur Différentiel Élastique (ADE), un actionneur élastique haute-performance de faible impédance mécanique intrinsèque. Le bras à trois degrés de liberté, dont les actionneurs sont contrôlés en impédance, pourra servir à étudier la façon dont les interactions humain/robot permettent d'augmenter les capacités humaines de manipulation. Le contrôle d'impédance de l'ADE a été utilisé en tant que noyau central lors du développement du contrôle du bras interactif. L'analyse des performances dans la plage de fréquence d'intérêt suggère un bon comportement de l'actionneur lorsque l'impédance mécanique demandée est faible.Les premiers essais d'interaction humain-robot avec le bras interactif suggèrent que l'ADE est tout indiqué pour une telle application. Le contrôle d'impédance développé a pu être utilisé dans le cadre d'une autre application robotique : le contrôle des axes de direction du robot mobile omnidirectionnel AZIMUT[indice inférieur 3].

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Delebarre, Xavier. "Commandes position et force de deux bras manipulateurs pour l'exploration planétaire." Montpellier 2, 1992. http://www.theses.fr/1992MON20088.

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Abstract:

Une etude de tous les projets d'exploration de la planete mars est entreprise afin de determiner les caracteristiques, les performances et les modes de commande pour les deux bras manipulateurs qui seront montes sur le vehicule d'exploration. Afin de definir les modes de commande de ces bras, deux outils ont ete developpes: un simulateur et un site experimental. De nombreux modes de commande, incluant des informations de position et/ou de force, prenant en compte le travail avec un ou deux manipulateurs, ont ete testes et compares a l'aide de ces outils. Afin de respecter les nombreuses contraintes specifiques a l'environnement spatial, nous avons ecarte certains modes de commande couramment utilises et en avons propose de nouveaux, plus aptes a remplir correctement la mission

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Nguyen, Thi Thanh Tra. "Identification et commande d'un bras flexible à deux degrés de liberté." Grenoble INPG, 1993. http://www.theses.fr/1993INPG0057.

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Abstract:

L'objet de cette thèse concerne l'étude et la commande d'un bras manipulateur flexible à deux degrés de liberté. Apres une analyse bibliographique, les caractéristiques fondamentales du dispositif expérimental sont présentées. Ce procédé est complexe dans le sens ou il est multivariable, couple, a paramètres repartis et variables dans le temps. Les aspects modélisation et identification paramétrique du bras s'appuyant sur des modèles entrées-sorties sont étudiés. Différents modèles multivariables linéaires propres a la commande sont obtenus et valides. Différentes lois de commande prédictives (adaptatives ou non, incluant un precompensateur ou non) sont développées et mises en œuvre sur le procédé expérimental. Ces lois de commande permettent de faire suivre à l'extrémité du bras diverses trajectoires, indépendamment de la charge transportée.

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Coppin, Olivier. "Modélisation et simulation du mouvement naturel humain : validation expérimentale et application au bras." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1992. http://www.theses.fr/1992ECAP0237.

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Abstract:

Cette étude s'insère dans le cadre du projet FAERIE qui a pour but la réalisation d'une fonction d'ergonomie physiologique dans un système C. F. A. O. Cette fonction vise à simuler le comportement de l'Homme dans son environnement. L'un des principaux aspects du comportement est le mouvement. La présente étude analyse les différents problèmes liés au mouvement et propose une approche originale. L'accent est mis sur la réalisation d'un mouvement et particulièrement sur le délicat problème du naturel. Les différents modèles utilisés sont présentés et les conditions de leur généralisation sont étudiés. L'aboutissement de cette approche est une synthèse du mouvement naturel. La génération de mouvement constitue la base de l'outil d'évaluation ergonomique proposé. Il est alors possible d'évaluer les dépenses musculaires, energétiques,. . . Qui sont nécessaires à l'exécution d'un mouvement. Des notions telles que la fatigue et le confort peuvent être appréhendées. Une attention particulière a été portée sur la facilité d'utilisation de la fonction réalisée. Son emploi ne doit pas requérir de connaissances ergonomiques particulières. L'intégration de cet outil au système C. F. A. O constitue alors un atout majeur pour la prise en compte des contraintes ergonomiques pendant la conception.

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Larocque, Melissa. "L'hybridité dans le roman autochtone: Le Bras coupé, Nipishish et Ourse bleue." Thesis, Université d'Ottawa / University of Ottawa, 2016. http://hdl.handle.net/10393/34671.

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Abstract:

Cette thèse porte sur la représentation du phénomène de l’hybridité dans la littérature autochtone du Québec. Ce travail s’intéresse particulièrement aux romans Le Bras coupé de Bernard Assiniwi, Nipishish de Michel Noël et Ourse bleue de Virginia Pésémapéo Bordeleau. À la lumière du concept d’hybridité proposé par Homi K. Bhabha, cette étude adopte une perspective sociocritique d’analyse du discours pour étudier la représentation de la langue et de l’identité dans ces récits de fiction. Dans un premier temps, pour l’étude de la langue sur le plan textuel, nous avons recours aux figures de style, à la narration, au plurilinguisme et à la dénomination. Par la suite, il sera question des identités personnelles et culturelles et des tensions qui y sont rattachées. Le choix de cette structure est basé sur le fait que ces éléments semblent être les facteurs principaux de la constance du phénomène de l’hybridation dans ces récits amérindiens.

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Bouzgou, Kamel. "Contribution à l'architecture, la modélisation et la commande d'un bras manipulateur aérien." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG012.

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Abstract:

Les véhicules aériens sans pilote (UAV), de plus en plus utilisés pour différentes applications militaires comme civiles, ont la possibilité de se déplacer dans un environnement 3D en coordonnées cartésiennes pour assister l'homme, inspection des zones cibles ou bien photographier. Parmi ces missions, certaines nécessitent une interaction avec l'environnement comme par exemple la manipulation d'objet en vol. Pour satisfaire ce type de mission, la thèse a permis de choisir et concevoir un double système composé d'un bras manipulateur attaché à la base d'un multirotor. Le problème majeur émanant de cette nouvelle structure concerne la faculté à stabiliser le système simultanément avec un changement permanent de son inertie dû au mouvement du manipulateur. Dans ce manuscrit, une nouvelle conception de manipulateur aérien est proposée, capable de stabiliser le système avec la mise en œuvre d'une articulation prismatique pour agir sur le centre de gravité du système global tout en le maintenant le plus proche possible de l'axe vertical. Une contribution complémentaire a permis de présenter une nouvelle classification des systèmes de manipulation aérienne basée sur une formule symbolique, capable de définir le type et le nombre de multirotors et de manipulateurs utilisés au sein de la structure mécanique. Un nouvel algorithme de calcul des solutions du modèle géométrique inverse, basé sur une approche analytique, est ainsi développé et comparé à des algorithmes itératifs issus de la littérature. Le modèle dynamique du système global est obtenu à l'aide d'outils mathématiques symboliques et de fonctions développées dans ce projet. Deux approches de modélisation, couplées et découplées, sont développées. La partie contrôle-commande est conçue en utilisant trois lois de commande pour un système couplé et appliquées sur différents scénarios, chacun se composant de multiples couches (planification de trajectoire, couche interne de contrôle de position et d'attitude, bloc de contrôle d'entrée virtuelle). L'efficacité de l'articulation prismatique est étudiée et examinée pour différentes valeurs d'angles des articulations du bras manipulateur. Trois approches d'interaction de l'organe terminal du bras robotisé avec l'environnement sont implémentées et simulées. Une étude de cas et l'application du module d'impédance de contrôle sont simulées. Finalement, les approches et méthodes mises en œuvre sont validées à l'aide d'un prototype virtuel dans l'environnement SimMechanics où une interface utilisateur graphique GUI est conçue pour manipuler et visualiser le système lors de scénarios programmés, montrant ainsi l'apport des contributions principales de la thèse
Unmanned aerial vehicles (UAVs), progressively used by different military and commercial tasks, have the possibility to move in a 3D environment in Cartesian coordinates to assist humans, inspect dangerous areas or photography. Some of these missions require contact with the environment, such as handling objects in flight. In order to accomplish this kind of mission, that thesis made it possible to consider and design a dual system consisting of a manipulator arm connected to the base of a multirotor. The main problem resulting from this new structure involves the ability to stabilize the mechanism concurrently with a permanent change in its inertia due to the movement of the manipulator. In this manuscript, a new concept of the aerial manipulator is proposed, capable of stabilizing the system with the implementation of a prismatic joint to operate the center of gravity of the whole system while keeping it as close as possible to the vertical axis. A further contribution in this study, when a new classification of aerial manipulation systems based on a symbolic formula is introduced, capable of specifying the type and number of multirotors and manipulators used within the mechanical structure. A new algorithm for calculating the solutions of the inverse geometric model, based on an analytical approach, is thus developed and compared to iterative algorithms presented in the literature. The dynamic model of the overall system is obtained by the use of symbolic mathematical tools and functions developed in this project. Two modeling methods, coupled and decoupled, have been introduced. The control part is designed for a coupled system using three control laws and applied to various scenarios, each consisting of multilayer blocks (trajectory planning, internal layer of position and attitude control, control block of virtual entry). Different values of the angles of the manipulator arm joints are analyzed and tested for the efficiency of the prismatic joint. Three approaches to the interaction of the end organ of the robotic arm with the environment are implemented and simulated. A case study and the application of the control impedance module are simulated. Finally, the approaches and methods implemented in this thesis are validated using a virtual prototype in the SimMechanics environment, where a graphical user interface GUI is designed to manipulate and visualize the system during programmed scenarios, thus demonstrating the interest of the main thesis contributions

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DUCERF, DUPUIS BRIGITTE. "L'absorptiometrie monophotonique radiale et cubitale : application au suivi d'une population de 50 osteoporotiques traites par le fluor et le calcium." Lyon 1, 1989. http://www.theses.fr/1989LYO1M336.

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Menyhardt, Karoly. "Sistem inteligent de protezare pentru membrul superior." Artois, 2008. http://www.theses.fr/2008ARTO0207.

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Abstract:

La thèse présentée ici, représente un premier pas dans la réalisation d’un système prothétique intelligent pour le membre supérieur humain, aux coûts réduits, à Timisoara. Par la détermination des paramètres cinématiques du modèle simplifié de la prothèse on peut préconiser son comportement, soit on peut estimer ses possibilités de mouvement. Par la représentation de l’espace de travail et de ses projections sur divers plans, on peut observer, modifier et optimiser les lois du mouvement, respectivement la trajectoire de différents couples cinématiques contrôlés par les microcontrôleurs de la prothèse. En partant de l’étude de l’anatomie fonctionnelle du membre supérieur, ainsi que du stade actuel de développement des prothèses au niveau mondial, on a conçu, projeté et puis réalisé au niveau de prototype une prothèse intelligente pour le membre supérieur. La prothèse réalisée est fonctionnelle et a un coût réduit. Les composants mécaniques de la structure de la prothèse consistent des articulations d’épaule, de coude, jointure, barres, flanches et les autres éléments de lien. Le système d’actionnement de la prothèse consiste de moteurs pas à pas et les réducteurs afférents. Le système sensoriel de la prothèse consiste des éléments de contrôle de la prothèse, micro interrupteurs. Pour démontrer la fonctionnalité de la prothèse, celle-ci a été soumise à des déterminations expérimentales d’analyse du mouvement avec un système basé sur des acquisitions vidéo, ainsi que le mesurage des vibrations qui apparaissent pendant l’utilisation. Les résultats de ces études expérimentales valident le prototype réalisé par l’auteur
The thesis presented here, represents a first step in the development of an intelligent prosthetic system for the human upper limb, with low costs, at Timisoara. By determining the kinematic parameters of the prosthesis’ simplified model it is possible to predict its behavior and movement possibilities. Trough the representation of the active workspace and its projections in different planes, it is possible to observe, modify and optimize the laws of motion, respectively the trajectories of different kinematical joints controlled by the prosthesis’ microcontrollers. Starting from the study of the functional anatomy of the upper limb and the current state of development of prostheses worldwide, a prototype level intelligent prosthesis was designed and engineered for the upper limb. The developed prosthesis is functional and at a low cost. The mechanical components of the prosthesis’ structure consist of the shoulder, elbow and hand joints, bars and other linkage elements. The actuating system of the prosthesis is made with stepper motors and reducers. The sensorial system is formed by the control elements of the prosthesis and micro-switches. To demonstrate the functionality of the prosthesis, it was put under experimental tests to analyze the movements with systems based on video acquisition, ultrasound and vibration measurements during different tasks. The results of these experimental studies validate the prototype built by the author

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Bluteau, Bruno. "Modélisation et commande robuste d'un bras à deux segments flexibles en matériau composite." Bordeaux 1, 1993. http://www.theses.fr/1993BOR10541.

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Abstract:

Cette these traite de la modelisation et de la commande robuste de structure polyarticulees flexibles. Nous analysons, dans un premier temps, le benefice que l'on peut attendre de l'utilisation de materiaux composites pour la fabrication de la structure des robots. Nous montrons que ces materiaux, de par leur amortissement structural eleve, permettent d'attenuer de facon plus efficace les oscillations parasites dues a l'excitation des modes propres de la structure lors de deplacements rapides. Dans le cas multivariable d'un bras manipulateur plan comportant deux segments flexibles, nous proposons un schema de commande base sur des regulateurs crone a phase constante. Nous montrons, alors, que la robustesse du degre de stabilite de la commande vis-a-vis des variations de la charge transportee est comparable a celle obtenue dans le cas scalaire. Nous terminons en proposant une methode de generation de mouvement en temps quasi-optimal, qui, associe au schema de commande precedent, conduit a un systeme complet performant et adapte a la commande des robots manipulateurs

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Guillaud, Etienne. "Contribution vestibulaire au contrôle des mouvements du bras lors d'une rotation du corps." Aix-Marseille 2, 2006. http://theses.univ-amu.fr.lama.univ-amu.fr/2006AIX22063.pdf.

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Abstract:

De récentes études dans le champ du contrôle des mouvements humains ont montré que les signaux vestibulaires étaient impliqués dans les ajustements des mouvements du bras lorsqu'un déplacement imprévisible du corps survenait au cours d'un mouvement d'atteinte manuelle. L'objectif de nos travaux de doctorat était de préciser le rôle et l'utilisation des signaux vestibulaires dans le contrôle de la motricité brachiale, en tentant de mettre en évidence les bénéfices d'une intégration vestibulaire, la faible dépendance cognitive du contrôle vestibulo-brachial et le mode de combinaison des signaux vestibulaires avec les signaux visuo-oculomoteurs. Cela a été réalisé par des études comportementales chez l’homme sain ou pathologique (patient désafférenté) et par modélisation biomécanique. Nous avons ainsi montré que les signaux vestibulaires étaient intégrés au sein de modèles internes qui permettent de générer une commande motrice du bras qui compense les conséquences (cinétiques et cinématiques) du déplacement de l'individu, et ce en adéquation avec la tâche. L'information vestibulaire est traitée avec de faibles latences et sous une faible influence cognitive, ce qui lui confère un caractère de relative automaticité. Enfin la combinaison des signauxvestibulaires et oculomoteurs se fait selon un modèle fonctionnel dans lequel les signaux vestibulaires influencent l'aspect temporel de la poursuite manuelle alors que les signaux visuo-oculomoteurs permettent la production de la cinématique attendue. Nos résultats approfondissent ainsi les connaissances de la fonction vestibulaire puisqu’ils suggèrent l’existence d’un principe général régissant la contribution des signaux vestibulaires au contrôle du mouvement
Recent studies in human motor control have shown that vestibular signals can be used to control goal directed arm movements when an unexpected body displacement occurs during the movement. In this thesis, we investigated the specific functions of the vestibular signals to this control, and the mechanisms that are involved. This was done through behavioural studies performed with healthy human subjects and one deafferented patient, and biomechanical modelling. Our results highlight the remarkable computationnal capabilities of the brain which can process vestibular information to predict the consequences of body rotation on reaching movements. The vestibular control of arm movement i) is characterised by short latencies, ii) operates efficiently in darkness, iii) is largely automatic and iv) defines the temporal aspect of the movement. The control of the arm through vestibular information has therefore common characteristics with the vestibular control of ocular, cephalic and postural movements. Our findings bring important new insights about the functions of the vestibular because they suggest that there is a general principle underlying the contribution of vestibular signal to motor control

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Chalfoun, Joe. "Prédiction des efforts musculaires dans le système main avant-bras : modélisation, simulation, optimisation et validation." Versailles-St Quentin en Yvelines, 2005. http://www.theses.fr/2005VERS0008.

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Abstract:

Le projet SHARMES démarré en 2000 a comme objectif la réalisation d'une plateforme de simulation du système main et avant-bras. La prédiction dynamique des efforts musculaires responsables d'un geste est recherchée dans le cadre de ce projet. Après présentation du projet SHARMES donnée au début de ce manuscrit, une étude bibliographique sur les travaux de recherche dans le domaine de la réalisation d'une main robotique et de la conception d'un simulateur est ensuite développée. Le but du simulateur SHARMES est basé sur la reproduction hautement réaliste du système main et avant-bras. En effet, nous recherchons à estimer les efforts musculaires tout en respectant la condition de calcul temps-réel. A l'issue d'une étude anatomique, un modèle comportant 45 muscles et 24 degrés de liberté a été retenu. Une technique d'optimisation utilisant les multiplicateurs de Lagrange a été utilisée. La prédiction des efforts tendineux a été réalisée en temps-réel. La validation de ces efforts tendineux a nécessité le passage aux efforts musculaires. Une première approche de validation quantitative a été menée entre les activations prédites par optimisation et celles obtenues à partir des signaux EMG mesurés par des électrodes de surfaces. Ces premiers résultats ont validé l'approche adoptée dans ce travail ainsi que la modélisation développée
The objective of the project SHARMES, started in 2000, is the realization of a simulation platform of the system: hand and forearm. The dynamic prediction of the muscle forces responsible for a given movement of the system is the aim of the work described within the framework of this project. After a brief presentation of SHARMES project given at the beginning of this manuscript, a bibliographical study on the research tasks in the field of the realization of a robot-like hand and design of a simulator are then developed. The aim of the simulator SHARMES is based on the highly realistic reproduction of the movement of the system. Indeed, we seek to estimate the muscle forces while preserving the real-time condition. After an anatomical study, the selected model comprises 45 muscles and 24 degrees of freedom. An optimization technique utilizing the Lagrange multiplier was used. The prediction of the tendon forces was carried out in real-time. The validation of these forces required the muscle forces computation. A first approach of quantitative validation was carried out between activations predicted by optimization and those obtained from EMG signals measured by surface electrodes. These first results checked the accuracy of the procedure used as well as the models developed

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STEFENEL, CONTE NADINE. "Instabilite de l'articulation radio-cubitale inferieure : proposition therapeutique et analyse des resultats a moyen terme." Toulouse 3, 1992. http://www.theses.fr/1992TOU31080.

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Bouffard-Vercelli, Yann Eric. "Commande hybride et coordination de deux bras manipulateurs en environnement non structuré : manipulabilité et assemblage." Montpellier 2, 1992. http://www.theses.fr/1992MON20297.

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Abstract:

Notre objectif est l'assemblage pratique de deux objets tenus chacun par un bras manipulateur. En vue de definir les meilleures configurations d'assemblage, une etude sur le concept de manipulabilite est entreprise. Une synthese initiale permet d'introduire une ponderation quadratique et quelques ameliorations supplementaires qui rendent l'etude de manipulabilite d'un robot plus representative. Le concept est alors etendu au cas d'un robot a deux bras. Il est alors possible de confronter la manipulabilite de ce systeme dans differentes configurations, a celle necessaire pour executer la tache. Enfin, des assemblages executes par deux puma 560 permettent de presenter diverses methodes de realisation pratique de la phase d'approche des effecteurs et de la phase d'insertion de l'assemblage

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Augoyard, Mathilde. "Covariation des tissus osseux et dentaires chez les humains modernes et tendances évolutives dans la lignée humaine." Electronic Thesis or Diss., Bordeaux, 2024. http://www.theses.fr/2024BORD0480.

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Abstract:

L’os cortical et la dentine sont deux tissus biologiques ayant des similarités dans leur architecture génétique, leur structure, leur composition et leur développement embryonnaire, qui ne sont pas partagées avec l'émail. Plusieurs observations permettent de suggérer l’existence d’un développement post-natal coordonné des deux tissus chez les hominines. Par exemple, les Néandertaliens présentent des volumes d'os cortical plus élevés dans leur squelette infra-crânien et une dentine plus robuste par rapport aux humains modernes, tandis que les volumes absolus d’émail sont similaires entre les deux taxons. L’étude des spécimens immatures néandertaliens montre que cette robustesse de l’os et de la dentine est déjà présente aux premiers stades du développement. Dans cette thèse, nous avons cherché à comprendre si les affinités structurelles et développementales entre l’os cortical et la dentine pouvaient induire un développement post-natal coordonné de ces deux tissus chez les humains modernes. Pour ce faire, nous avons mesuré la variation conjointe des volumes d’os cortical et de dentine dans un échantillon d’humains modernes, composé de 12 individus immatures et de 70 adultes. A partir d’acquisitions microtomographiques des os du bras, de l’avant-bras et de la denture antérieure maxillaire, nous avons mené une approche méthodologique combinant la quantification des volumes d'os cortical et de dentine avec l'analyse de leur distribution topographique. Nous mettons en évidence une désynchronisation entre le développement de l’os cortical et de la dentine pendant la croissance des individus immatures, se traduisant par une absence de covariation des volumes de tissus chez ces derniers. Une forte covariation os-dentine est observée chez les adultes, suggérant que le développement post-natal de ces deux tissus pourrait être influencé par des facteurs communs, une fois la maturation osseuse et dentaire achevée. Cette thèse montre notamment que le milieu hormonal joue un rôle prédominant dans le développement post-natal de ces tissus, tandis que l’histoire biomécanique du squelette semble avoir un impact plus limité sur leur développement. Une analyse préliminaire de la covariation os-dentine a été menée sur des individus chimériques de Paranthropus, d’Australopithecus et néandertaliens. La plupart des individus montrent une déviation par rapport à la relation os-dentine des humains modernes, caractérisée par des volumes de dentine plus élevés dans les taxons fossiles et des volumes d'os cortical similaires à ceux des humains modernes. Un ralentissement de la croissance et du développement a été décrit chez Homo sapiens par rapport aux hominines fossiles, pouvant expliquer la singularité de ce taxon dans cette relation os-dentine. Ce travail doctoral apporte une contribution originale à l’étude des volumes et de la distribution des tissus osseux et dentaires dans divers taxons hominines et offre une réflexion sur l’impact des facteurs génétiques, environnementaux et évolutifs agissant sur leur développement
Cortical bone and dentine are two biological tissues sharing a common genetic origin, overall structure, composition, and embryological development, distinct from those of enamel. Various observations suggest the possibility of coordinated postnatal development of these two tissues in hominins. For example, Neandertals display higher cortical bone volumes in their infra-cranial skeleton and greater dentine robustness compared to modern humans, while absolute enamel volumes are similar between the two taxa. Studies of immature Neandertal specimens indicate that their cortical bone and dentine robustness may be present from early developmental stages. In this doctoral research, we aimed to understand whether the structural and developmental affinities between cortical bone and dentine could lead to coordinated postnatal development of these tissues in modern humans. To this end, we measured the coordinated variation of cortical bone and dentine volumes in a sample of modern humans, comprising 12 immature individuals and 70 adults. Using microtomographic acquisitions of the arm, forearm bones, and anterior dentition, we conducted a methodological approach combining the quantification of cortical bone and dentine volumes with the analysis of their topographic distribution. Our results highlight a developmental desynchronization between cortical bone and dentine during the growth of immature individuals, leading to weak covariation between their cortical bone and dentine volumes. The bone-dentine covariation signal is stronger in adults, suggesting that common factors may influence postnatal development of these tissues once skeletal and dental maturation is achieved. This research highlights the predominant role of the hormonal milieu in the postnatal development of these tissues, while the biomechanical history of the skeleton appears to have a more limited impact. A preliminary analysis of bone-dentine covariation was conducted on chimeric individuals of Paranthropus, Australopithecus, and Neandertals. Most of these individuals deviate from the modern human bone-dentine relationship, characterized by higher dentine volumes in fossil taxa and cortical bone volumes similar to those of modern humans. A slowdown in growth and development has been described in Homo sapiens compared to fossil hominins, which may explain the unique bone-dentine relationship seen in this taxon. This doctoral thesis provides an original contribution to the study of bone and dental tissue volumes and distribution in various fossil and extant hominin taxa, offering insights into the impact of genetic, environmental, and evolutionary factors acting on their development

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Benosman, Mouhacine. "Commande des bras manipulateurs souples et extensions aux systèmes à non minimum de phase." Nantes, 2002. http://www.theses.fr/2002NANT2016.

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Abstract:

Nous nous sommes intéressés dans cette thèse à la commande des bras manipulateurs souples. Certaines des méthodes proposées ont été généralisées au cas des systèmes à non minimum de phase. Nous avons proposé les résultats suivants : 1- Une méthode d'inversion stable des systèmes linéaires SISO à non minimum de phase, par planification de trajectoires de sorties. Cette approche a été appliquée au robot à un axe souple, et a été validée par des tests expérimentaux. 2- Une approche de commande du bras manipulateur à un axe souple, basée sur la paramétrisation des opérateurs différentiels linéaires. La méthode a été validée par des tests expérimentaux. 3- Suivi de sortie par une méthode d'inversion stable pour une classe de systèmes non linéaires à non minimum de phase, basée sur une formulation par problème au deux bouts. Cette approche a été appliquée en simulation au PVTOL (Planar Vertical Take Off and Landinh aircraft), ainsi qu'aux bras manipulateurs multi-axes souples plans. Des tests expérimentaux ont été réalisés sur un robot à deux axes souples. .
This thesis concerns the control of the flexible manipulators. We have generalised some of the proposed control schemes to the case of non minimum phase systems. .

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Giraud, Victor. "Commande robuste d'objets déformables avec des bras robotiques et application à un procédé industriel." Electronic Thesis or Diss., Université Clermont Auvergne (2021-...), 2024. http://www.theses.fr/2024UCFA0012.

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Abstract:

Les objets déformables sont omniprésents. Sous forme de câbles, vêtements, plastiques, ilsfont parti du quotidien. Ces objets doivent être manipulés, fabriqués, transportés. Leur déforma-bilité rend ces tâches plus ardues que pour leurs homologues rigides. Les travaux de cette thèsese focalisent sur la résolution d'un cas concret industriel, non résolu et applicativement intéres-sant : l'assemblage de bande de roulement de poids lourd, partie au contact de la route, procédéencore manuel actuellement. Ce procédé industriel est proposé par le partenaire industriel Miche-lin au sein du consortium SoftManBot, programme Horizon20 de l'Union Européenne ayant pourambition d'automatiser la production industrielle d'objets déformables. La manipulation d'objetsdéformables soulève plusieurs problèmes que ne présentent pas les objets rigides : un problème demodélisation, un problème de perception, un problème d'asservissement de forme, et un problèmed'ingénierie système pour faire fonctionner tous les composants précédent de concert.Dans cette thèse, nous proposons deux contributions majeures. La première, Optimal ShapeServoing, est une commande par retour d'état basé sur la commande optimale améliorant l'étatde l'art de l'asservissement de forme en ajoutant une gestion implicite de la trajectoire de défor-mation - la manière dont l'objet atteint la déformation finale. De plus, la stratégie de commandepermet de découpler et pondérer les erreurs de forme et de position. Enfin, cette thèse expose unapprentissage par démonstration des paramètres du contrôleur grâce à un algorithme génétiquepour suivre le comportement de l'objet manipulé par un humain, afin de reproduire cette défor-mation lors de tâches de manipulation. L'identification de ces paramètres grâce aux stratégies deMachine Learning permet le meilleur des deux mondes - à la fois un fonctionnement explicable etun comportement proche de l'opération effectuée par un humain.Notre seconde contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, répond auproblème d'ingénierie système en proposant une architecture logicielle modulaire formalisant be-soins et interfaces nécessaire pour les problèmes de manipulation d'objets déformables, en labora-toire et en contexte industriel, de l'interface utilisateur au driver des préhenseurs. Cette architecturea été validée et testé par l'intégration de nombreuses briques logicielles - modèles, commandes,perception, interface utilisateur, contrôleurs de robots, drivers de caméra, drivers de préhenseurs.Ces briques sont comparées objectivement grâce aux métriques industrielles gouvernant la qualitéd'un produit final, permettant non seulement d'automatiser la tâche proposée mais aussi de choisirla combinaison de modules la plus adaptée à cette même tâche
Deformable objects are ubiquitous. In the form of cables, clothing, plastics, they are part ofeveryday life. These objects need to be manipulated, manufactured, and transported. Their defor-mability makes these tasks more challenging than for their rigid counterparts. The work of thisthesis focuses on solving a specific industrial case, which is unresolved and of practical interest :the assembly of heavy-duty tire treads, the part that comes into contact with the road, which isstill a manual process. This industrial process is proposed by the industrial partner Michelin wi-thin the SoftManBot consortium, a Horizon20 program of the European Union with the ambitionto automate the industrial production of deformable objects. The manipulation of deformable ob-jects raises several problems that rigid objects do not present : a modeling problem, a perceptionproblem, a shape servoing problem, and a system engineering problem to make all the precedingcomponents work together.In this thesis, we propose two major contributions. The first one, Optimal Shape Servoing, is astate feedback control based on optimal control that improves the state of the art in shape controlby adding an implicit management of the deformation trajectory - how the object reaches its finaldeformation. Furthermore, the control strategy allows for decoupling and weighting shape andposition errors. Finally, this thesis presents a demonstration-based learning of controller parametersusing a genetic algorithm to mimic the behavior of an object manipulated by a human, in orderto reproduce this deformation during manipulation tasks. Identifying these parameters throughmachine learning strategies combines the best of both worlds - both explainable operation andbehavior close to that performed by a human.Our second contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, addresses thesystem engineering problem by proposing a modular software architecture that formalizes theneeds and interfaces required for deformable object manipulation problems, both in the labora-tory and in an industrial context, from user interface to gripper drivers. This architecture has beenvalidated and tested through the integration of numerous software components - models, controls,perception, user interfaces, robot controllers, camera drivers, gripper drivers. These componentsare objectively compared using industrial metrics governing the quality of a final product, allowingnot only the automation of the proposed task but also the selection of the most suitable combinationof modules for the same task

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Berret, Bastien. "Intégration de la force gravitaire dans la planification motrice et le contrôle des mouvements du bras et du corps." Dijon, 2008. http://www.theses.fr/2008DIJOS065.

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Abstract:

Ces travaux de thèse ont pour objectif de mieux comprendre comment le système nerveux central (SNC) planifie et contrôle les mouvements et, plus particulièrement, comment il intègre la gravité dans ces processus. Pour réaliser des mouvements, le SNC doit prédire les effets de la gravitation sur les segments corporels. Dans cette optique, des expériences sur l'Homme et des travaux de modélisation ont été entrepris. Les paradigmes expérimentaux considérés ici sont des mouvements de pointage vers une cible impliquant uniquement les segments du bras ou bien tout le corps. Concernant les mouvements du bras, nos travaux ont eu pour objectif initial d'expliquer un phénomène expérimental montrant que des mouvements dirigés vers le haut et vers le bas présentent des différences significatives, suspectées être dues à la gravité. Pour tenter de justifier cette hypothèse, une théorie basée sur la minimisation du travail absolu des forces produites par les muscles a été développée. Elle postule que les mouvements humains sont optimaux et minimisent notamment une quantité énergétique. Le principal résultat théorique est la démonstration d'une équivalence entre la minimisation d'un coût contenant le travail absolu des forces et la présence d'inactivations simultanées des muscles agonistes et antagonistes agissant à une articulation. Des expérimentations ont confirmé l'existence de périodes de silence dans l'activité des muscles aux instants prédits par le modèle. Nous avons ainsi pu en déduire que le critère d'optimalité utilisé par le cerveau pour planifier les mouvements inclut un terme du type minimum de travail absolu. Un résultat corollaire est que les forces gravitaires et inertielles sont intégrées au même plan moteur, dans un processus minimisant l'énergie dépensée. Cependant, pour la plupart des mouvements de la vie courante, minimiser l'énergie ne peut être le seul objectif ; maintenir l'équilibre ou optimiser la précision doivent aussi être pris en compte. Un protocole expérimental a été élaboré dans le but de mieux comprendre comment le SNC coordonne le contrôle de la posture et du mouvement pour des tâches plus complexes, impliquant le corps entier. Nos résultats confirment l'idée d'une organisation modulaire du mouvement, c'est-à-dire réalisée par la combinaison de séquences pré-programmées. En conclusion, ces travaux suggèrent que le SNC intègre les propriétés mécaniques du corps et les contraintes de l'environnement dans un même plan moteur. En fonction de la tâche, le SNC pourrait choisir d'optimiser un compromis entre l'énergie consommée, la sûreté ou la précision du mouvement. En outre, ces résultats renforcent l'idée qu'un modèle interne de la gravité existe et est fortement impliqué dans la motricité humaine
This thesis is aimed at better understanding how the Central Nervous System (CNS) plans and controls movements and, in particular, how the gravity field is integrated within these processes. To perform rapid movements, the CNS must anticipate the effects of gravity on the moving limb. To tackle this, experiments in humans and modeling works have been undertaken. The experimental paradigms used here are pointing movements toward a target involving only the arm or the whole body. Concerning the arm movements, our work was grounded on a singular observation showing that upward and downward movements exhibit significant differences, suspected to be due to gravity. In order to test this hypothesis, a theory based upon the minimization of the absolute work of forces produced by muscles has been developed. It postulates that human movements are optimal and minimize in particular an energetic quantity. The main theoretical result is the demonstration of an equivalence between the minimization of a criterion including the absolute work of forces and the presence of simultaneous inactivation periods of agonistic and antagonistic muscles acting at a joint. Experiments have confirmed the existence of such periods of silence in muscular activities at the times predicted by the model. Therefore, we have concluded that the optimality criterion used by the brain to plan movements includes a term similar to the absolute work. A by-product of this result is that both gravitational and inertial forces are integrated into the same motor plan, within the minimization of energy expenditure. However, in most daily-life motor tasks, minimizing energy can not be the only goal of the action; preserving balance or be precise must also be taken into account. An experimental protocol has been elaborated in order to clarify how the CNS coordinates the control of posture and movement for whole-body pointing tasks. Our results confirm the idea of a modular organization of movements for such multi-goal tasks, i. E. Performed from the combination of pre-programmed sequences. In conclusion, this work suggests that the CNS integrates the biomechanical properties of the body and the environmental constraints within a single motor plan. Depending on the task, the CNS could optimize a compromise between energy consumption, safety, or movement precision. Moreover, these results reinforce the idea that an internal model of gravity exists and is strongly implied in human motricity

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Santos, Thomas. "Modélisation et simulation dynamique d'un robot avec bras et membrures flexibles par le logiciel MD Adams." Mémoire, École de technologie supérieure, 2013. http://espace.etsmtl.ca/1233/1/SANTOS_Thomas.pdf.

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Abstract:

L’institut de recherche d’Hydro-Québec développe depuis de nombreuses années un robot à 6 degrés de liberté afin de réaliser des réparations in situ d’équipements hydroélectriques. Ce robot a été conçu dans le but d’effectuer plusieurs tâches de réparation comme le soudage, le meulage, ou encore le martelage, tout en gardant l’équipement à réparer dans son environnement. Pour ceci le robot possède des qualités de compacité, de portabilité et de légèreté qui impliquent malheureusement des problèmes au niveau vibratoire lors de différents procédés. Ce mémoire présente donc la modélisation numérique du robot SCOMPI à 6 degrés de liberté à l’aide d’un logiciel multi-corps MD Adams. La flexibilité des joints et membrures sont mises en places dans ce modèle. Les phénomènes tels que la rigidité non-linéaire, l’erreur cinématique et l’hystérésis sont introduits dans la flexibilité des joints. Ensuite, pour considérer la flexibilité des membrures, un logiciel éléments-finis, Patran, est utilisé en parallèle afin de déterminer les informations modales de chaque bras et de les introduire dans le modèle Adams. Le comportement vibratoire peut donc être observé pour une trajectoire prédéfinie. Ensuite, une partie expérimentale est exposée. Elle a pour objectif de valider le modèle numérique en inspectant la trajectoire de l’effecteur avec un système de mesure laser. En effectuant un traitement des données avec notamment l’utilisation d’un programme de minimisation paramétrée, les données mesurées par le laser de poursuite peuvent être confrontées aux données simulées par Adams. L’étude des mesures dynamiques permettent donc de déterminer l’effet de différents phénomènes comme la rigidité, l’hystérésis et l’erreur cinématique. L’importance de la rigidité non-linéaire a pu être montrée et la trajectoire globale du robot SCOMPI a été retrouvée avec le modèle Adams. Les modes vibratoires ont également pu être retrouvés avec le logiciel Adams. Pour finir, une modélisation simplificatrice des efforts de meulage est mise en place dans le modèle numérique en introduisant un balourd au niveau du disque de meulage. Cette modélisation permet de tester la stabilité du modèle mais aussi de voir l’apparition d’ondulations vibratoires lorsque le robot est excité par une force dynamique à l’effecteur.

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Gu, Guochang. "Etude et développement d'une application pédagogique en robotique : gestion d'un bras articulé et d'un robot mobile." Paris 6, 1987. http://www.theses.fr/1987PA066735.

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Belli, Alain. "Le travail et le rendement musculaire chez l'homme appréhendés par de nouvelles méthodes de mesures." Saint-Etienne, 1992. http://www.theses.fr/1992STET007T.

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Sioud, Rim. "Etude cinétique, cinématique et hydrodynamique du dos crawlé." Montpellier 1, 1999. http://www.theses.fr/1999MON14010.

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Derue, Frédéric. "Recherche d'événements de microlentille gravitationnelle dans les bras spiraux de la galaxie avec EROS II." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 1999. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00006620.

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Nana-Ibrahim, Salim. "Ajustements posturaux anticipateurs et mouvement de pointage du bras chez l'homme, en position debout : effets de la demande de précision de la tâche, de l'unilatéralité du mouvement et de l'expertise motrice." La Réunion, 2006. http://elgebar.univ-reunion.fr/login?url=http://thesesenligne.univ.run/06_09_salim.pdf.

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Abstract:

Les « ajustements posturaux anticipateurs » (APA) sont communément étudiés dans des mouvements simples de pointage du bras décrits par Belenkii. Dans la première étude nous avons modifié ce protocole en demandant aux sujets de pointer vers trois cibles de diamètre respectif 2, 4 et 8 cm. Les sujets ont réalisé des mouvements unilatéraux et des mouvements bilatéraux. Nous avons mesuré les APA en enregistrant l'activité électromyographique des deltoïdeus antériors et des biceps femoris et l'activité cinématique du bras droit. Les résultats montrent que la taille de la cible modifie les paramètres des APA et du mouvement focal et que la perturbation biomécanique a un impact additionnel. En reprenant le même protocole pour les mouvements unilatéraux, nous nous sommes ensuite intéressés aux effets de cette demande de précision et de l'expertise sportive. Nous constatons que la stratégie des footballeurs et des tennismans est spécifique, à la fois au niveau des APA et du mouvement focal
The “anticipatory postural adjustments” (APA) have been mainly studied either in voluntary arm pointing movements initially described by Belenkii. In the first study, we slightly modified this protocol and ask the subjects to point toward three different targets of 2, 4 and 8 centimetres in diameter. The subjects carried out unilateral and bilateral movements. We measured the APA by recording the electromyographic activity of the deltoïdeus anteriors and of the biceps femoris as well as the kinematics of the right arm. The results show that the target size modifies the temporal parameters of both the APA and the focal movement and that the biomechanical perturbation has an additional impact. Then, by taking the same protocol for the unilateral movements, we were interested in the combined effects of this precision requirement and the sporting expertise. We note that the strategy of the football and the tennis players is specific, both on the level of the APA and of the focal movement

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Herrera, Aguilar Ignacio. "Commande des bras manipulateurs et retour visuel pour des applications à la robotique de service." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00199179.

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Abstract:

Dans le contexte de la robotique de service, les robots doivent interagir avec l'environnement et les humains qui s'y trouvent. La présence d'humain crée un contexte particulier où la sécurité et le confort des utilisateurs prime sur la dynamique du système. L'environnement n'étant pas figé dans ce contexte, l'utilisation de capteurs extéroceptifs est indispensable. Un premier thème développé dans le mémoire est la planification de trajectoires pour laquelle nous proposons de borner la vitesse, l'accélération et le jerk. Les trajectoires sont alors définies par une succession de cubiques, sept pour passer d'une situation initiale à une situation finale quelconque. La méthode est étendu à l'espace et au suivi d'une trajectoire définie par des points, les rotations y sont représentées par des quaternions. Nous proposons ensuite une commande par retour visuel fondée sur le suivi de mouvements souples planifiés. L'utilisation d'un filtre de Kalman étendu pour estimer la position de la cible autorise une auto-calibration du système. Des simulations et des expérimentations sur le robot Jido permettent de valider cette approche. Le planificateur de trajectoire est utilisé quotidiennement sur le robot Jido dans le cadre du projet européen Cogniron.

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Wei, Yan. "Planification et Suivi de Mouvement d’un Système de Manipulateur Mobile non-holonome à deux bras." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2018. http://www.theses.fr/2018ECLI0004/document.

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Abstract:

Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints
This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits

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Herrera-Aguilar, Ignacio. "Commande des bras manipulateurs et retour visuel pour des applications à la robotique de service." Toulouse 3, 2007. http://thesesups.ups-tlse.fr/94/.

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Abstract:

Dans le contexte de la robotique de service, les robots doivent interagir avec l'environnement et les humains qui s'y trouvent. La présence d'humain crée un contexte particulier où la sécurité et le confort des utilisateurs prime sur la dynamique du système. L'environnement n'étant pas figé dans ce contexte, l'utilisation de capteurs extéroceptifs est indispensable. Un premier thème développé dans le mémoire est la planification de trajectoires pour laquelle nous proposons de borner la vitesse, l'accélération et le jerk. Les trajectoires sont alors définies par une succession de cubiques, sept pour passer d'une situation initiale à une situation finale quelconque. La méthode est étendu à l'espace et au suivi d'une trajectoire définie par des points, les rotations y sont représentées par des quaternions. Nous proposons ensuite une commande par retour visuel fondée sur le suivi de mouvements souples planifiés. L'utilisation d'un filtre de Kalman étendu pour estimer la position de la cible autorise une auto-calibration du système. Des simulations et des expérimentations sur le robot Jido permettent de valider cette approche. Le planificateur de trajectoire est utilisé quotidiennement sur le robot Jido dans le cadre du projet européen Cogniron
In the context of service robotic, robots have to interact with environment and human. Human presence create a particular context where security and comfort take precedent over system dynamic. As environment is not fixed in this context, the use of exteroceptive sensors is necessary. A first subject developed in the report is the trajectory planning for which we propose to limit velocity, acceleration and jerk. Trajectories are then defined as a sequence of cubic, seven in most to go from a initial position to any final position. The method is extended to space and to the tracking of trajectory defined by points. The rotations are represented by quaternions. We then propose a visual servoing scheme based on the tracking of planned soft movements. Using an extended Kalman filter to estimate the target position permit a self calibration of the system. Simulations and experimentations with the Jido robot permit to validate this approach. The trajectory planner is used daily on Jido for the european Cogniron project

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Lecland, Pascal. "Ergonomie et conception assistée par ordinateur : simulation des mouvements d'un bras anthropomorphe en présence d'obstacles." Châtenay-Malabry, Ecole centrale de Paris, 1991. http://www.theses.fr/1991ECAP0192.

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Abstract:

Les recherches menées dans le cadre de cette thèse constituent une partie des études nécessaires à l'élaboration d'un environnement d'évaluation de l'ergonomie des produits destiné aux bureaux d'études d'une société. Le principal souci étant de permettre la détection la plus en amont possible des erreurs de conception pouvant entrainer des surcoûts importants, le choix de l'intégration à l'outil de CFAO utilisé a été retenu. La contribution majeure de cette étude consiste en la mise en évidence d'un modèle comportemental du mouvement naturel du bras humain et en l'utilisation de ce dernier pour la planification de trajectoire avec évitement d'obstacles conduisant à la création d'un outil logiciel dans l'environnement CFAO choisi. Les techniques mises en œuvre font appel aux connaissances et aux travaux récents dans les domaines de la robotique et de l'ergonomie tout au moins pour l'aspect physiologique du mouvement du bras. Les travaux rapportés ne sont qu'un élément du projet ambitieux que constitue l'élaboration d'un environnement complet d'ergonomie. Les principaux axes de recherche traitent de l'utilisation d'un langage aussi naturel que possible pour la description de taches complexes et, surtout, l'élaboration d'un modèle complet du comportement mécanique du corps humain permettant la définition des couples de commandes associés à tout mouvement volontaire

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Vadot, Guillaume. "Les bras et le ventre : une sociologie politique des plantations industrielles dans le Cameroun contemporain." Thesis, Paris 1, 2019. https://ecm.univ-paris1.fr/nuxeo/site/esupversions/3e91293e-767a-42e6-b135-1f81abc1f9c7.

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Abstract:

Les plantations industrielles sont aujourd’hui le premier secteur d’emploi privé au Cameroun, et couvrent d’immenses surfaces. En les prenant pour objet, la thèse cherche à relever le défi de comprendre la formation du politique et de l’État en rapport avec les processus sociaux et les matérialités (notamment celles liées à la production) qui les contraignent et les configurent. Pour cela elle s’appuie dans une première partie sur une description sociologique de la main-d’œuvre (ouvrières et ouvriers, encadrement local et expatrié). L’activité de travail, le régime de paye et le sens pris par l’argent numéraire, l’expérience corporéisée qu’ils alimentent, mais aussi les trajectoires et styles de vie, sont passés au crible afin d’éclairer la fabrique locale des identités, les solidarités comme les dynamiques de différenciation et de distinction. Masculinités et féminités, ethnicités, couleur de la peau, capital scolaire ou encore accès à la petite propriété nourrissent ces dernières, sont mobilisés ou subis par les entreprises. La thèse prouve que les travailleur.se.s des plantations sont inscrit.e.s de plain-pied dans un ensemble plus vaste, celui formé par les classes populaires, dont elle participe à l’exploration. La deuxième partie montre alors que les grandes plantations ne sont pas des enclaves échappant au territoire national. Établir leur ordre productif leur demande un effort constant, réinventé au fil du temps, pour construire leur main-d’œuvre (y compris les cadres, des dominant.e.s qui s’y sentent souvent à l’étroit) mais aussi leur emprise sur l’espace. Cet effort, quotidiennement en butte avec diverses relativisations, est constitutif des plantations en tant qu’organisations. De même ces dernières sont-elles dépendantes de leur intégration dans un ordre politique plus vaste, qu’elles contribuent à former localement du fait des multiples antagonismes suscités par leur activité, et des arènes de négociation comme des manières d’« appeler l’État » qu’ils génèrent. C’est le cas en particulier des conflits fonciers et de ceux liés au travail, qui fournissent les ressources politiques nécessaires à l’édification de positions de représentants. Les grandes plantations contribuent donc à l’édification de topographies politiques certes singulières, mais qui forment localement les racines sociales de l’État. En témoignant de la politisation intense de ce qui s’y joue, la thèse suggère que la place des lieux de travail et des enjeux liés à l’emploi a été sous-estimée dans l’étude de la société politique camerounaise contemporaine. Nourrie par une longue enquête dans trois complexes agroindustriels, elle repose également sur la mise en dialogue d’apports issus de la sociologie et de l’anthropologie du travail, du genre, des classes populaires, des organisations, du foncier et de l’État
Industrial plantations are currently Cameroon’s first private employment sector, and cover huge areas. Drawing on labour and organizational studies as well as political sociology, the thesis shows how much these peculiar spaces, often described as closed enclaves subject to desertification, are constrained by social processes and contribute to State-formation. To this end it gives special attention to material realities, life trajectories and social conflicts. The first part of the thesis is dedicated to a sociological description of the labour force, rank and file of workers but also members of management. It explores the experiences of labouring bodies, the social meanings of money, lifestyles, solidarities and social differentiations in order to portray the wide diversity of workers. It shows that gender (both womanhood and manhood), ethnicity, race, education or land possession are all imported and reshaped inside the plantation. The dissertation questions plantation workers’ trajectories and imaginaries, showing how such a labour force is deeply integrated within a wider whole, the Cameroonian working classes. The second part of the thesis shows how large estates participate in shaping both the Cameroonian territory and the current political order. Understood as organizations that are constantly in the making, these companies are manufactured by evolving spatial constraints, as well as constant labour shortages and conflicts. Plantations must then contend on a daily basis with numerous forms of resistance and contestation to maintain their geographical area and build their labour force. Land and employment issues are core to the making of the peculiar political topographies through which industrial plantations contribute to State formation in Cameroon. In that sense, the thesis suggests that the creative political role plaid by workplaces and labour issues have been underestimated in the study of land grabbing and of contemporary African societies. On a more theoretical level, the thesis, which builds upon a long-run ethnographic immersion in three agro-industrial plants, puts into discussion contributions from sociology and anthropology around labour, working classes, organizations, land and State

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Bisch, Cécile. "Troubles musculo-squelettiques du dos et de l'avant-bras chez la femme enceinte : approches biomécanique et ergonomique." Amiens, 2006. http://www.theses.fr/2006AMIED003.

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Abstract:

La 1ère partie de ce travail a consisté à évaluer l'implication de la fatigabilité des muscles extenseurs du tronc dans l'apparition des maux de dos. Les résultats suggèrent la présence d'un relais d'activité des muscles thoraciques vers les muscles lombaires. Les maux de dos de la femme enceinte ne sont cependant pas liés à une fatigabilité plus importante des muscles étudiés. La 2nde partie concernait l'exploration des caractéristiques biomécaniques du système avant-bras/main. Lors de la grossesse, la raideur musculo-tendineuse des fléchisseurs du poignet est augmentée. La relation entre la grossesse et les facteurs de risque biomécaniques des troubles musculo-squelettiques de l'avant-bras a été analysée lors d'une activité de travail. Selon les caractéristiques du poste, l'astreinte biomécanique est augmentée chez la femme enceinte. La grossesse est un état physiologique caractérisé par une fragilisation du système musculo-squelettique
The 1st part of this work assessed the implied of the fatigability of the back extensors in this back pain. The results suggest a load sharing from the thoracic to the lumbar muscles. Low back pain does not seem to result of an increased fatigability of the lumbar muscles. The 2nd part of the study deals with the analysis of the biomechanical characteristics of the forearm-hand system. During pregnancy, the musculotendinous stiffness of the wrist flexors is increased. The influence of pregnancy on biomechanical risk factors of the upper-limb extremity musculoskeletal disorders was also investigated during a video display terminal task. The biomechanical strain is increased by pregnancy, either by a renforcement of the activation of the wrist and fingers flexors, or by an increase of wrist extension related to the workstation design. These results point out that physicians, physiotherapists and ergonomists should consider these approaches to take care of pregnant women

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FOUQUE, EDOUARD. "Resultats morphologiques et fonctionnels des fractures des deux os de l'avant-bras chez l'enfant : proposition d'evaluation tomodensitometrique des cals vicieux rotatoires ; a propos de 37 cas." Clermont-Ferrand 1, 1991. http://www.theses.fr/1991CLF13802.

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Faure, Carole. "Simulations des effets des bras spiraux sur la dynamique stellaire dans la Voie Lactée." Thesis, Strasbourg, 2014. http://www.theses.fr/2014STRAE030/document.

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Abstract:

Dans un disque axisymétrique en équilibre, les vitesses galactocentriques radiales et verticales sont théoriquement nulles. Pourtant, de grands relevés spectroscopiques ont révélé que les étoiles du disque de la Voie Lactée sont animées de vitesses non nulles dans les directions radiale et verticale. Les structures en vitesse radiale sont généralement associées aux composantes non-axisymétriques du potentiel. Celles en vitesse verticale non nulle sont souvent associées à des excitations externes. Nous avons montré que la réponse stellaire à une perturbation spirale produit un déplacement radial et des mouvements verticaux non nuls. La structure du champ moyen de vitesse obtenue est cohérente avec les observations. De plus un modèle simple reposant sur une linéarisation des équations d'Euler reproduit naturellement ce résultat. Nous concluons que ces structures observées pourraient aussi être engendrées par des perturbations internes non-axisymétriques
In an equilibrium axisymmetric galactic disc, the mean galactocentric radial and vertical velocities are expected to be zero everywhere. Recent spectroscopic surveys have however shown that stars of the Milky Way disc exhibit non-zero mean velocities outside of the Galactic plane in both the radial and vertical velocity components. While radial velocity structures have already often been assumed to be linked with non-axisymmetric components of the potential, non-zero vertical velocity structures are usually rather attributed to excitations by external sources. We show that the stellar response to a spiral perturbation induces both a radial velocity flow and non-zero vertical motions. The resulting structure of the mean velocity field is qualitatively similar to the observations. Such a pattern also emerges from an analytic toy model based on linearized Euler equations. In conclusion, non-axisymmetric internal perturbations can also be the source of the observed mean velocity patterns

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Ducher, Ga͏ële. "Effets du tennis sur la densité, la macroarchitecture et la microarchitecture osseuses de l'avant-bras dominant." Orléans, 2005. http://www.theses.fr/2005ORLE2078.

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Pontonnier, Charles. "Simulation mécanique pour l'analyse ergonomique des postes de travail : cas du coude et de l'avant-bras." Phd thesis, Université Rennes 1, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00538688.

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Abstract:

L'ergonomie est un facteur de conception des postes de travail important, l'apparition de troubles musculo-squelettiques (TMS) y étant directement liée. L'objectif de cette thèse est la conception d'outils d'analyse du membre supérieur utilisables pour améliorer l'ergonomie des postes de travail et diminuer les risques d'apparition de TMS. Les contributions principales de cette thèse sont : - Un modèle biomécanique du membre supérieur basé sur l'anatomie fonctionnelle ; - Une chaine de traitement complète, de la capture de mouvements à l'estimation des efforts musculaires « par dynamique inverse » ; - L'ajout de contraintes complémentaires simulant la co-activation des muscles agonistes et antagonistes au mouvement ; - La présentation et l'évaluation d'une méthode d'estimation des efforts musculaires par interpolation ; - La définition et l'évaluation d'un critère ergonomique permettant d'évaluer la pénibilité d'un mouvement.

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Gaschignard-Fossati, Odile. "Répartition spatiale des macroinvertébrés benthiques d'un bras vif du Rhône : rôle des crues et dynamique saisonnière." Lyon 1, 1986. http://www.theses.fr/1986LYO19029.

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Abstract:

Etude realisee dans un bras amenage du haut-rhone francais, le canal de minibel (ain) de nov. 81 a nov. 82. La 1**(e)re partie situe le travail dans le cadre geographique et presente une rapide synthese des resultats connus concernant les impacts observes en aval des barrages. Apres une etude faunistique decrivant les repartitions transversales et verticales des macroinvertebres et l'effet des crues, la derniere partie compare les principaux resultats obtenus aux donnees anterieures concernant la macrofaune du rhone

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Bengen, Dietriech Geoffrey. "Contribution à la typologie fonctionnelle des bras morts de la Garonne : approches physico-chimique et ichtyologique." Toulouse, INPT, 1992. http://www.theses.fr/1992INPT012A.

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Abstract:

L'etude de la variabilite physico-chimique des eaux et de la typologie ichtyenne a ete realisee dans trois bras morts de la garonne de 1988 a 1990. L'eau de la garonne est soumise a un cycle climatique annuel de temperature et de debit. Les flux de nitrates ont un pic accentue au printemps; les phosphates presentent un accroissement automnal. Par rapport a la garonne, les trois bras morts sont caracterises par un cycle thermique accentue en ete. La mineralisation des eaux de ces trois bras morts evolue selon un cycle saisonnier parallelement aux fluctuations de debit de la garonne. Elle indique un gradient de mineralisation croissante de l'hiver a l'automne, maximal en ete, au sein des trois bras morts. Les peuplements ichtyques de ces trois bras morts sont domines par les cyprinides et presentent une forte similitude globale entre eux. L'afc conduit a distinguer trois types d'habitats (groupes spatiaux). La bouviere, ainsi que les juveniles de grands cyprinides, preferent les zones peu profondes a proximite de vegetation aquatique ou se trouvent les substrats a granulometrie fine. Le second type d'habitat concerne surtout la vegetation aquatique semi-immergee; il accueille favorablement les especes carnassieres de petite taille (perche soleil, perche, black-bass). Enfin, les rives a pente moyenne ou forte en bordure des zones profondes sur substrats graviers (galets) favorisent les populations d'adultes. L'abondance de ces trois groupes de poissons evolue dans le temps selon trois grandes tendances: recrutement estival et automnal de juveniles dans les bras morts, preponderance hivernale d'individus immatures de cyprinides et entree d'adultes dans les bras morts au printemps

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ROYER, LAURENT. "Etude et conception de la commande teleoperee des manipulateurs redondants application a un bras redondant anthropomorphe." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066448.

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Abstract:

L'objectif de cette these est la conception et la mise en uvre de la commande d'un bras manipulateur redondant, dans le cadre de la teleoperation a retour d'effort. Pour de tels manipulateurs, deux contraintes fondamentales doivent etre respectees : - pour garantir la stabilite, on exige du manipulateur asservi d'etre passif aux ports d'interaction avec l'environnement, lui-meme suppose passif. - les dynamiques du mouvement interne et du mouvement de l'effecteur doivent etre decouplees. Les lois de commande usuelle ne permettant pas en general de satisfaire ces contraintes simultanement, une commande specifique a ete developpee. La formulation de notre commande est basee sur la commande d'impedance augmentee, pour laquelle la contrainte de passivite est satisfaite. D'autre part, notre commande peut se mettre sous la forme d'un cas particulier de la commande basee sur un projecteur dynamique, qui a pour interet de verifier la contrainte de decouplage dynamique. L'evaluation de la commande proposee necessite le calcul du noyau du jacobien du manipulateur. Une methode geometrique de determination analytique de ce noyau est alors presentee. Cette approche geometrique a egalement permis d'obtenir les expressions analytiques de toutes les singularites cinematiques du manipulateur. Notre commande a ete appliquee a un systeme maitre/esclave generalise, dans le cas d'un manipulateur anthropomorphe a sept degres de liberte. En mode teleopere manuel, l'operateur controle directement la vitesse du mouvement interne, independamment du controle de la position de l'effecteur. Des assistances peuvent etre mises a la disposition de l'operateur, telles que l'eloignement des butees articulaires et des singularites, ou l'anticollision active.

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Gaschignard-Fossati, Odile. "Répartition spatiale des macroinvertébrés benthiques d'un bras vif du Rhône, rôle des crues et dynamique saisonnière." Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb375978030.

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Smail-Faugeron, Violaine. "Evaluation thérapeutique en médecine bucco-dentaire : comparaison entre essais randomisés split-mouth et en bras parallèles." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066174/document.

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Abstract:

Les essais randomisés split-mouth, sont fréquents en médecine buccodentaire. Cependant, certains auteurs ont suggéré que les effets traitement estimés différaient de ceux fournis par les essais en bras parallèles. Par ailleurs, l'enregistrement prospectif des essais est actuellement la meilleure solution pour lutter contre le biais de publication. Premièrement, nous avons comparé les effets traitement estimés entre essais split-mouth et en bras parallèles par une étude méta-épidémiologique. Nous n'avons pas mis en évidence de différence statistiquement significative dans l'estimation de l'effet traitement entre essais randomisés split-mouth et en bras parallèles à question clinique identique. Ces résultats suggèrent que les auteurs de revues systématiques devraient exploiter toutes les preuves disponibles, et qu'en particulier les essais randomisés split-mouth devraient être inclus dans les méta-analyses avec une analyse appropriée.Deuxièmement, nous avons évalué l'enregistrement prospectif sur des registres publics des essais randomisés split-mouth et en bras parallèles publiés en 2013 dans un échantillon de revues de médecine bucco-dentaire. Sur un échantillon de 317 essais randomisés, nous avons montré que seuls 23% des essais étaient enregistrés. Parmi les essais enregistrés, 91% étaient enregistrés rétrospectivement. Nous n'avons pas mis en évidence de différence statistiquement significative entre essais split-mouth et essais en bras parallèles.En conclusion, nous avons proposé des recommandations relatives à l'intégration des essais randomisés split-mouth au sein de la recherche, tant du point de vue du chercheur que de celui des éditeurs de revue médicale
Split-mouth RCTs are common in oral health medicine. However, some authors have suggested that intervention effect estimates from split-mouth and parallel-arm RCTs may differ. Besides, prospective registration of RCTs is currently the best solution to reporting bias. First, we performed a meta-epidemiological study to compare intervention effect estimates between split-mouth RCTs and parallel-arm RCTs. There was no sufficient evidence for a difference in intervention effect estimates derived from split-mouth and parallel-arm RCTs investigating the same clinical question. Our results support the use of all available evidence in systematic reviews, including that from split-mouth and parallel-arm RCTs, and authors should consider including split-mouth RCTs in their meta-analyses with suitable and appropriate statistical analysis. Second, we assessed how many split-mouth and parallel-arm RCTs with results published in 2013 in a sample of oral health journals had been prospectively registered in trial registries. Of 317 identified RCTs, we showed that only 23% of RCTs were registered. Among those, 91% were registered retrospectively. We did not find any statistically significant difference between split-mouth and parallel-arm RCTs. In conclusion, we have proposed recommendations regarding the integration of splitmouth RCTs in research, from the point of view of researchers and of medical journal editors

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Jarrige, François. "Au temps des "tueuses de bras" : les bris de machines et la genèse de la société industrielle (France, Angleterre, Belgique, 1780-1860)." Paris 1, 2007. http://www.theses.fr/2007PA010646.

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Abstract:

Entre la fin du XVIIIe siècle et le milieu du XIXe siècle, une vague continue d'innovations techniques· a accompagné la genèse de la société industrielle. Mais la diffusion du changement technique ne s'est pas opérée d'une façon linéaire et pacifique. Elle a rencontré de multiples résistances et oppositions, dont les bris de machines constituent l'une des manifestations les plus spectaculaires. En France, en Angleterre et en Belgique, ces émeutes furent particulièrement nombreuses. L'ampleur de ces violences sociales varie selon les structures productives locales, selon les contextes économiques et sociaux dans lesquels sont introduites les machines, mais aussi selon les ressources internes de chaque métier. L'étude de ces conflits du travail permet de questionner les diverses voies de passage vers la société industrielle. Contre des interprétations qui ne voient dans ces conflits que des manifestations d'archaïsme de la main-d'œuvre pré-industrielle, l'attention à la grammaire des actions ouvrières permet d'envisager les représentations plurielles de l'ordre productif. Le changement technique reste conçu à travers le prisme des catégories morales et des contingences de l'ordre communautaire. Au fur et à mesure de la délégitimation de ces violences, les travailleurs développent des stratégies pour tenter de réguler le changement technique et d'atténuer ses effets. Les bris de machines possèdent enfin une forte dimension imaginaire: ils hantent le discours des industriels, des autorités et des économistes, qui utilisent ces violences pour imposer leur interprétation des transformations économiques. .

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Lalys, Loïc. "Biométrie radiologique de l'avant-bras et de la main, appliquée à l'estimation de l'âge des individus immatures." Aix-Marseille 2, 2002. http://www.theses.fr/2002AIX20687.

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Dissertations / Theses on the topic 'Os du bras et de l’avant-bras'

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