Academic literature on the topic 'Objet déformable'

<p>“Uma arte dessueta e démodée” é uma estória-ensaio, imaginada a partir do cotidiano acadêmico, da inútil resistência (através de <em>performances </em>disfarçadas) ao desaparecimento, em um mundo que aspira a abolir a distinção entre arte e vida, de uma arte discursiva tradicional que integra também o teatro: a da recitação de versos, que tem aí como seu primeiro objeto de apropriação deformante a poesia desesperada e cômica de Augusto dos Anjos.</p> <p>“Un art désuet et démodé” est un récit-essai, conçu à partir de la vie quotidienne universitaire, de l’inutile résistance (au moyen de représentations expérimentales déguisées) à la disparition, dans un monde qui aspire à abolir la distinction entre l’art et la vie, d’un art traditionnel (de la parole) qui fait partie aussi du théâtre: celui de la récitation de vers, dont le premier objet d’appropriation déformante est, dans ce caslà, la poésie désespérée et comique de Augusto dos Anjos.</p>

Le contexte de ce travail est la reconstruction 3D d'images binaires en tomographie X à partir d'un faible nombre de vues. En contrôle non destructif, une première expertise peut révéler la présence d'une seule zone défectueuse, ou occlusion dans un milieu homogène. Le défaut est alors considéré comme un objet compact et homogène. Sa reconstruction est sous-déterminée car les projections sont limitées en nombre et en angles. Il est alors indispensable d'apporter de l'information a priori sur l'objet et/ou le milieu pour obtenir une solution acceptable. Une approche possible est la modélisation probabiliste de cette information et la méthodologie bayésienne. Nous distinguons deux classes de méthodes. Les premières, plus classiques, modélisent l'image par un champ binaire et estiment les valeurs de ses voxels à partir des données. Les secondes modélisent directement le contour de l'objet, et réalisent son estimation à partir des données. Compte tenu du contexte, nous optons pour ces dernières car elles permettent de limiter le nombre de paramètres et d'exploiter explicitement la compacité de l'objet. La régularisation porte alors sur la douceur locale du contour. Après une présentation des deux approches, de leurs avantages et limitations, nous étudions les approches par contour en sélectionnant des paramétrisations adaptées. Nous optons pour des modélisations locales, dont chaque paramètre ne contrôle qu'une portion du contour, afin de reconstruire des surfaces complexes. En particulier, nous utilisons la représentation polyédrique. Ce choix est conforté par des aspects algorithmiques, et notamment l'étude des projections du polyèdre. Nous concevons une méthode originale de reconstruction qui s'appuie sur l'estimation directe de la position des sommets du polyèdre à partir des données, sans recourir à une représentation par voxel de la scène examinée. Nous discutons son efficacité et sa capacité à reconstruire des objets de forme complexe de façon rapide.

Les objets déformables sont omniprésents. Sous forme de câbles, vêtements, plastiques, ilsfont parti du quotidien. Ces objets doivent être manipulés, fabriqués, transportés. Leur déforma-bilité rend ces tâches plus ardues que pour leurs homologues rigides. Les travaux de cette thèsese focalisent sur la résolution d'un cas concret industriel, non résolu et applicativement intéres-sant : l'assemblage de bande de roulement de poids lourd, partie au contact de la route, procédéencore manuel actuellement. Ce procédé industriel est proposé par le partenaire industriel Miche-lin au sein du consortium SoftManBot, programme Horizon20 de l'Union Européenne ayant pourambition d'automatiser la production industrielle d'objets déformables. La manipulation d'objetsdéformables soulève plusieurs problèmes que ne présentent pas les objets rigides : un problème demodélisation, un problème de perception, un problème d'asservissement de forme, et un problèmed'ingénierie système pour faire fonctionner tous les composants précédent de concert.Dans cette thèse, nous proposons deux contributions majeures. La première, Optimal ShapeServoing, est une commande par retour d'état basé sur la commande optimale améliorant l'étatde l'art de l'asservissement de forme en ajoutant une gestion implicite de la trajectoire de défor-mation - la manière dont l'objet atteint la déformation finale. De plus, la stratégie de commandepermet de découpler et pondérer les erreurs de forme et de position. Enfin, cette thèse expose unapprentissage par démonstration des paramètres du contrôleur grâce à un algorithme génétiquepour suivre le comportement de l'objet manipulé par un humain, afin de reproduire cette défor-mation lors de tâches de manipulation. L'identification de ces paramètres grâce aux stratégies deMachine Learning permet le meilleur des deux mondes - à la fois un fonctionnement explicable etun comportement proche de l'opération effectuée par un humain.Notre seconde contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, répond auproblème d'ingénierie système en proposant une architecture logicielle modulaire formalisant be-soins et interfaces nécessaire pour les problèmes de manipulation d'objets déformables, en labora-toire et en contexte industriel, de l'interface utilisateur au driver des préhenseurs. Cette architecturea été validée et testé par l'intégration de nombreuses briques logicielles - modèles, commandes,perception, interface utilisateur, contrôleurs de robots, drivers de caméra, drivers de préhenseurs.Ces briques sont comparées objectivement grâce aux métriques industrielles gouvernant la qualitéd'un produit final, permettant non seulement d'automatiser la tâche proposée mais aussi de choisirla combinaison de modules la plus adaptée à cette même tâche
Deformable objects are ubiquitous. In the form of cables, clothing, plastics, they are part ofeveryday life. These objects need to be manipulated, manufactured, and transported. Their defor-mability makes these tasks more challenging than for their rigid counterparts. The work of thisthesis focuses on solving a specific industrial case, which is unresolved and of practical interest :the assembly of heavy-duty tire treads, the part that comes into contact with the road, which isstill a manual process. This industrial process is proposed by the industrial partner Michelin wi-thin the SoftManBot consortium, a Horizon20 program of the European Union with the ambitionto automate the industrial production of deformable objects. The manipulation of deformable ob-jects raises several problems that rigid objects do not present : a modeling problem, a perceptionproblem, a shape servoing problem, and a system engineering problem to make all the precedingcomponents work together.In this thesis, we propose two major contributions. The first one, Optimal Shape Servoing, is astate feedback control based on optimal control that improves the state of the art in shape controlby adding an implicit management of the deformation trajectory - how the object reaches its finaldeformation. Furthermore, the control strategy allows for decoupling and weighting shape andposition errors. Finally, this thesis presents a demonstration-based learning of controller parametersusing a genetic algorithm to mimic the behavior of an object manipulated by a human, in orderto reproduce this deformation during manipulation tasks. Identifying these parameters throughmachine learning strategies combines the best of both worlds - both explainable operation andbehavior close to that performed by a human.Our second contribution, Holistic Architecture for Deformable Object Software, addresses thesystem engineering problem by proposing a modular software architecture that formalizes theneeds and interfaces required for deformable object manipulation problems, both in the labora-tory and in an industrial context, from user interface to gripper drivers. This architecture has beenvalidated and tested through the integration of numerous software components - models, controls,perception, user interfaces, robot controllers, camera drivers, gripper drivers. These componentsare objectively compared using industrial metrics governing the quality of a final product, allowingnot only the automation of the proposed task but also the selection of the most suitable combinationof modules for the same task

Dans les mondes virtuels, l'apparence des objets mis en scène est un point crucial pour l'immersion de l'utilisateur. Afin d'approximer les relations lumière-matière, une manière communément mise en place est d’habiller les objets de la scène avec des textures. Afin d’aider les artistes dans le processus de création, des méthodes de synthèse et d'édition de texture ont vu le jour. Ces méthodes se différencient par les gammes de textures synthétisables, et notamment par la prise en compte des textures hétérogènes qui sont un réel défi. Ces textures sont composées de plusieurs régions aux contenus différents, dont la répartition est régie par une structure globale. Chacune des zones correspond à un matériau différent ayant une apparence et un comportement dynamique propre.Premièrement, nous proposons un modèle additif de textures statiques, permettant la synthèse à la volée de textures hétérogènes de tailles arbitraires à partir d'un exemple. Cette méthode comprend un modèle de bruit gaussien variant spatialement, ainsi qu'un mécanisme permettant la synchronisation avec une couche de structure. L’objectif est d’améliorer la variété de la synthèse tout en préservant des détails plausibles à petite échelle. Notre méthode se compose d'une phase d'analyse, composée d'un ensemble d'algorithmes permettant d'instancier les différentes couches à partir d'une image d'exemple, puis d'une étape de synthèse temps réel. Au moment de la synthèse, les deux couches sont générées indépendamment, synchronisées et ajoutées, en préservant la cohérence des détails même lorsque la couche de structure est déformée afin d'augmenter la variété.Dans un second temps, nous proposons une nouvelle approche pour modéliser et contrôler la déformation dynamique des textures, dont l'implantation dans le pipeline graphique standard reste simple. La déformation est modélisée à la résolution des pixels sous forme d'un warping dans le domaine paramétrique. Cela permet ainsi d'avoir un comportement différent pour chaque pixel, et donc dépendant du contenu de la texture. Le warping est défini localement et dynamiquement par une intégration en temps réel le long des lignes de flux d’un champ de vitesse pré-calculé, et peut être contrôlé par la déformation de la géométrie de la surface sous-jacente, par des paramètres d’environnement ou par édition interactive. Nous proposons de plus une méthode pour pré-calculer le champ de vitesse à partir d’une simple carte scalaire représentant des comportements dynamiques hétérogènes, ainsi qu’une solution pour gérer les problèmes d’échantillonnage survenant dans les zones sur-étirées lors de la déformation
In virtual worlds, the objects appearance is a crucial point for users immersion. In order to approximate light-matter relationships, a common way is to use textures. To help artists during the creative process, texture synthesis and texture editing methods have emerged. These methods are differentiated by the ranges of synthesizable textures, and especially by taking into account the heterogeneous textures. These textures are composed of several regions with different contents, whose distribution is lead by a global structure. Each of the zones corresponds to a different material having a specific appearance and dynamic behavior.First, we propose an additive model of static textures, allowing on-the-fly synthesis of heterogeneous textures of arbitrary sizes from an example. This method includes a spatially varying Gaussian noise pattern, as well as a mechanism for synchronization with a structure layer. The aim is to improve the variety of synthesis while preserving plausible small details. Our method consists of an analysis phase, composed of a set of algorithms for instantiating the different layers from an example image, then a real-time synthesis step. During synthesis, the two layers are independently generated, synchronized, and added, preserving details consistency even when the structure layer is deformed to increase variety.In a second step, we propose a new approach to model and control the dynamic deformation of textures, whose implementation in the standard graphical pipeline remains simple. The deformation is modeled at pixels resolution in the form of a warping in the parametric domain. Making possible to have a different behavior for each pixel, and thus depending of texture content. The warping is locally and dynamically defined by real-time integration along the flow lines of a pre-calculated velocity field, and can be controlled by the deformation of the underlying surface geometry, by parameters of environment or through interactive editing. In addition, we propose a method to pre-compute the velocity field from a simple scalar map representing heterogeneous dynamic behaviors, as well as a solution to handle sampling problems occurring in overstretched areas at the time. deformation

Interactions gestuelles multi-point et géométrie déformable pour l'édition 3D sur écran tactile: Malgré les progrès en capture d'objets réels et en génération procédurale, la création de contenus pour les mondes virtuels ne peut se faire sans interaction humaine. Cette thèse propose d'exploiter les nouvelles technologies tactiles (écrans "multi-touch") pour offrir une interaction 2D simple et intuitive afin de naviguer dans un environnement virtuel, et d'y manipuler, positionner et déformer des objets 3D. En premier lieu, nous étudions les possibilité et les limitations gestuelles de la main et des doigts lors d'une interaction sur écran tactile afin de découvrir quels gestes semblent les plus adaptés à l'édition des environnements et des objets 3D. En particulier, nous évaluons le nombre de degré de liberté efficaces d'une main humaine lorsque son geste est contraint à une surface plane. Nous proposons également une nouvelle méthode d'analyse gestuelle par phases permettant d'identifier en temps réel les mouvements clés de la main et des doigts. Ces résultats, combinés à plusieurs études utilisateur spécifiques, débouchent sur l'identification d'un patron pour les interactions gestuelles de base incluant non seulement navigation (placement de caméra), mais aussi placement, rotation et mise à l'échelle des objets. Ce patron est étendu dans un second temps aux déformations complexes (ajout et suppression de matière ainsi que courbure ou torsion des objets, avec contrôle de la localité). Tout ceci nous permet de proposer et d'évaluer une interface d'édition des mondes 3D permettant une interaction tactile naturelle, pour laquelle le choix du mode (navigation, positionnement ou déformation) et des tâches correspondantes est automatiquement géré par le système en fonction du geste et de son contexte (sans menu ni boutons). Enfin, nous étendons cette interface pour y intégrer des déformations plus complexe à travers le transfert de vêtements d'un personnage à un autre, qui est étendu pour permettre la déformation interactive du vêtement lorsque le personnage qui le porte est déformé par interaction tactile
Multi-touch gesture interactions and deformable geometry for 3D edition on touch screen: Despite the advances made in the fields of existing objects capture and of procedural generation, creation of content for virtual worlds can not be perform without human interaction. This thesis suggests to exploit new touch devices ("multi-touch" screens) to obtain an easy, intuitive 2D interaction in order to navigate inside a virtual environment, to manipulate, position and deform 3D objects. First, we study the possibilities and limitations of the hand and finger gestures while interacting on a touch screen in order to discover which gestures are the most adapted to edit 3D scene and environment. In particular, we evaluate the effective number of degrees of freedom of the human hand when constrained on a planar surface. Meanwhile, we develop a new gesture analysis method using phases to identify key motion of the hand and fingers in real time. These results, combined to several specific user-studies, lead to a gestural design pattern which handle not only navigation (camera positioning), but also object positioning, rotation and global scaling. Then, this pattern is extended to complex deformation (such as adding and deleting material, bending or twisting part of objects, using local control). Using these results, we are able to propose and evaluate a 3D world editing interface that handle a natural touch interaction, in which mode selection (i.e. navigation, object positioning or object deformation) and task selections is automatically processed by the system, relying on the gesture and the interaction context (without any menu or button). Finally, we extend this interface to integrate more complex deformations, adapting the garment transfer from a character to any other in order to process interactive deformation of the garment while the wearing character is deformed

Ce travail a pour objectif la manipulation interactive d'objets virtuels déformables. Dans les simulations avec retour haptique, les forces viennent souvent de situations de contact. Ainsi la fidélité du rendu haptique dépend beaucoup de la modélisation des contacts. Dans les travaux précédents, les lois de contact frottant entre objets déformables étaient simplifiées et ne permettaient pas un rendu réaliste des phénomènes physiques ayant lieu au contact. Dans ce travail, nous employons la loi de signorini et le frottement de Coulomb comme base. La résolution temps-réel est faite grâce à la formulation de l'opérateur Delassus et à l'utilisation d'un algorithme itératif de type Gauss-Seidel. Pour les modèles dynamiques, nous proposons une formulation corotationnelle globale, permettant de dissocier le pas de temps de la situation de la simulation du rapport masse-raideur des objets. Cette approche est illustrée par un exemple d'enclipsage virtuel avec retour haptique 6 D
This work aims the interactive manipulationsof virtuals objets. In interactive simulations, haptic feedback computation often comes from contact forces. Subsequentently, the fidelity of haptic feedback depends significantly on contact modeling. Contact and friction laws between deformable models are simplified. They do not allow a realistic rending of contact space physical phenomena. In this work, we use Signorini's contact law and Coulomb'sfriction law as a basis. Real-time performance is made possible thanks to the formulation of Delassus operator, and interatively solved by Gauss-Seidel type algorithm dynamica models use corotational formulation to obtain the Delassus operator in which the mass and the stiffness ratio are dissociated from the simulation time step. This global approach has been pachkaged, implemented and tested. A virtual snapin task with 6D haptic feedback illustrates the approach

La qualité du traitement médicale des patients s'améliore de jour en jour. Cette amélioration est souvent accompagnée d'une augmentation de la complexité des interventions et les procédures médicales. Cependant, la formation des patriciens est principalement assurée par l'expérience sur un patien réel, avec des dangers évidents pour des procédures mal maîtrisées. D'où l'objectif de notre travail : explorer les possibilités de fournir une formation virtuelle par la simulation sur ordinateur. Souvent, ces procédures médicales impliquent les tissus mous du corps. C'est pourquoi, nous étudions différents modèles d'objets déformables, tels que des masses-ressorts et des éléments finis, et examinons leur adéquation avec les applications médicales en termes d'exactitude et de complexité de calcul. Puisque ces modéles font partie d'un simulateur pédagogique, il est essentiel qu'ils fournissent des solutions en temps réel. Par conséquent, nous examinons la résolution des systèmes résultants de modèles déformables, et discutons les non-linéarités liées à la géométrie et au matériau. De plus, pour pouvoir apprendre, le stagiaire doit pouvoir interagir avec la simulation. Par conséquent, des collisions doivent être détectées et une réponse adéquate calculée. Particulièrement pour des dispositifs de retour d'efforts, la cadence de cette réponse est de grande importance pour une inter-action haptique réaliste. Nous appliquons ces méthodes dans le cadre d'un simulateur échographique de la cuisse humaine et d'une simulation laparoscopique du foie humain. Dans ce contexte, nous abordons les questions importantes telles que l'identification et l'évaluation des paramètres du modèle correspondant à des propriétés physiques du tissu.

Cette thèse traite de la résolution de contacts multiples frottants entre objets déformables dans le cadre de la simulation interactive avec retour d'effort. Le contexte de ces travaux est l'apprentissage des gestes médicaux-chirurgicaux par l'intermédiaire d'une interface haptique. Dans ce type de contexte, il est nécessaire de prendre en compte la déformation des organes, les interactions organes/organes et les interactions outils/organes. Ces interactions sont du type contact avec frottements (secs ou visqueux). On utilise la Méthode des Eléments Finis appliquée aux équations de la Mécanique des Milieux Continus qui est certainement la méthode la plus rigoureuse pour modéliser le comportement linéaire ou non linéaire des tissus mous. On considère que les objets se déforment dans un état d'équilibre quasi-statique car les gestes opératoires sont lents et les objets manipulés sont de faible masse. Afin de résoudre ces équations d'équilibre quasi-statique dont les inconnues sont les forces de contact et les déplacements élastiques, on utilise la méthode incrémentale de Newton-Raphson. Plusieurs formulations, basées principalement sur le lagrangien augmentée (pseudo-potentiels, bi-potentiel), sont présentées pour modéliser les lois de contact frottant (Signorini et frottement de Coulomb) entre objets déformables dans un cadre très général (statique/dynamique, grandes déformations, schémas numériques : explicite, implicite). Afin de séparer le calcul des forces de contact du calcul des déplacements élastiques, on utilise la méthode de flexibilité laquelle permet de considérer un solveur de force de contact indépendamment du solveur des déplacements. Le solveur de forces de contact utilise des techniques de résolution numérique type " Gauss-Seidel " et " Uzawa " et permet un contrôle robuste de la solution en fonction de la précision demandée. Une version de ce solveur a été développée dans laquelle, il n'est pas nécessaire de connaître les modèles utilisés au niveau des déformations. Un simulateur temps réel avec interface haptique appelé " HapCo " a été mis au point et a permis de valider les concepts introduits dans cette thèse.

L'étude présentée se situe dans un contexte de création d'animations par ordinateur à l'aide de modèles dits "générateurs". Nous présentons un nouveau modèle d'objet déformables basé sur l'utilisation d'un système de particules orientées. Nous présentons également une méthode permettant de créer semi-automatiquement ces objets déformable à partir d'une définition volumique de la géometrie des objets. Les systèmes de particules, crées pour pallier les lacunes de la modélisation géométrique classique, ont aujourd'hui un vaste domaine d'application. Le concept de particule orientée a été développé en tant qu'outil pour la modélisation de surfaces tridimensionnelles quelconques. Après avoir proposé une solution originale au problème des oscillations inhérent à la modélisation par système de particules (orientées ou non), nous présentons des nouvelles lois d'interaction anisotrope qui nous permettent de spécifier les propriétés des surfaces modélisées (telles que les courbures) et par la même d'obtenir un modèle d'objet déformable. Une extension de cette technique utilisant une enveloppe définie par des surfaces implicites est aussi présentée. Nous proposons ensuite un algorithme de reconstruction d'objets avec des particules orientées a partir de données tridimensionnelles. L'espace est le lieu d'un champ scalaire, et la surface de l'objet est définie par une valeur remarquable de ce champ. A partir de quelques paramètres-utilisateur spécifiant la densité d'échantillonnage voulue, nous construisons automatiquement un modèle déformable de la surface de l'objet. L'utilisation de particules orientées nous permet aussi de définir un échantillonnage adapté en fonction de la courbure locale directionnelle de l'objet. Les interactions entre les particules sont automatiquement définies, ne laissant à l'utilisateur que quelques paramètres simples à régler pour spécifier le comportement dynamique de l'objet. Finalement, nous présentons les bases d'une approche innovante de modélisation de muscle. Les lois d'interaction entre les particules orientées sont définies et devront être modifiées de façon à copier le comportement du muscle, aussi bien dans ses variations de forme que dans les forces exercées.

La manipulation d'objets déformables fait partie des tâches évidentes pour un être humain. Nous en manipulons tous les jours, que ce soient des habits, de la nourriture ou des accessoires. Même pour des objets que nous n'avons jamais vu auparavant, il est intuitif de savoir à l'avance comment l'objet va réagir et se déformer lorsqu'on le manipule. En voyant uniquement la géométrie, l'aspect et la texture d'un objet, et en se référant à nos expériences passées avec d'autres objets similaires, on peut très souvent prédire à l'avance la manière dont l'objet va se déformer sans même le toucher. De plus, il nous est très facile, avec un nombre réduit d'interactions avec un nouveau matériau, d'extrapoler et de déduire rapidement l'ensemble des actions à effectuer pour déformer l'objet spécifiquement. Les robots ne possèdent toutefois pas cette mémoire pour les aider à appréhender de nouvelles situations. Pour eux, il n'existe aucun lien évident entre les actions qu'ils effectuent sur un objet et la forme que prend celui-ci. Permettre aux robots de manipuler des objets déformables est donc un défi en robotique. Derrière l'apparente simplicité de la tâche, retranscrire ce lien que nous possédons intuitivement entre les actions effectuées et la forme d'un objet dans un langage compréhensible pour un robot est un problème complexe. Cependant, de nombreuses tâches impliquant de manipuler et de traiter des objets déformables bénéficieraient grandement de l'aide de robots, que ce soit dans les secteurs industriels, publics ou même dans la vie de tous les jours. Dans cette thèse, nous cherchons à faire avancer la recherche dans ce secteur en proposant une approche permettant à un robot de manipuler des objets déformables. En se basant sur un modèle mécanique de l'objet, nous proposons dans un premier temps une méthode hors-ligne pour planifier les actions du robot de sorte à réaliser une tâche de manipulation d'objet déformable en prenant en compte les contraintes appliquées sur l'objet. Dans un second temps, nous étendons l'approche précédente à une tâche de détachement d'un objet déformable fixé sur une surface plane. Enfin, nous proposons une méthode de contrôle de forme en ligne, qui peut être utilisée conjointement avec la méthode de planification ou indépendamment
Handling deformable objects is an obvious task for human beings. We manipulate them every day, whether it's clothes, food or accessories.Even for objects we've never seen before, it's intuitive to know in advance how the object will react and deform when handled. By seeing only the geometry, appearance and texture of an object, and referring to our past experiences with other similar objects, we can very often predict in advance how the object will deform without even touching it. Furthermore, with a reduced number of interactions with a new material, it's very easy for us to extrapolate and quickly deduce the set of actions required to deform the object specifically. Robots, however, do not have this memory to help them apprehend new situations. For them, there is no obvious link between the actions they perform on an object and the shape it takes. Enabling robots to manipulate deformable objects is therefore a challenge for robotics. Behind the apparent simplicity of the task, transcribing the link we intuitively possess between the actions we perform and the shape of an object into a language that a robot can understand is a complex problem. However, many tasks involving the handling and processing of deformable objects would benefit greatly from the help of robots, whether in the industrial, public or even everyday sectors. In this thesis, we aim to advance research in this field by proposing an approach enabling a robot to manipulate deformable objects. Based on a mechanical model of the object, we first propose an off-line method for planning the robot's actions in order to perform a deformable object manipulation task, taking into account the constraints applied to the object. Secondly, we extend the previous approach to the task of detaching a deformable object attached to a flat surface. Finally, we propose an on-line shape control method, which can be used in conjunction with the planning method or independently of it

L'animation de scènes virtuelles en synthèse d'images est une technique maîtrisée, largement utilisée pour les effets spéciaux cinématographiques et les jeux vidéos. Elle se limite toutefois la plupart du temps à l'animation manuelle d'objets rigides. Cette thèse se propose de chercher à générer automatiquement les déformations d'un objet mou, qui plus est en temps-réel. L'application visée est la création d'un simulateur chirurgical d'opérations minimalement invasives destiné à terme à la formation des chirurgiens. Les méthodes actuelles ne permettent pas d'obtenir à la fois un réalisme visuel satisfaisant et une animation en temps-réel. Pour y parvenir nous avons utilisé les lois de l'élasticité linéaire qui garantissent le réalisme de l'animation et assurent qu'un même comportement de l'objet sera approché, quelle que soit la finesse de la discrétisation. Nous proposons alors une méthode de simulation multirésolution, qui adapte automatiquement en fonction de la simulation, pour chaque zone de l'objet, la précision des calculs pour obtenir un compromis entre une simulation grossière et très rapide ou au contraire une animation plus précise utilisant davantage de points. La partie de l'organe proche de l'outil manipulé par l'utilisateur sera ainsi animée avec une grande précision, qui diminuera dans les régions lointaines, moins importantes visuellement. Ces travaux ont abouti à la réalisation d'un prototype de simulateur chirurgical offrant une animation en temps-réel grâce à l'utilisation de la multirésolution. Le réalisme est accru par l'utilisation d'un dispositif à retour d'effort simulant la résistance de l'organe à la déformation, calculée grâce au modèle physique interne.