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Dissertations / Theses on the topic 'Non-Autonome'
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Hatimy, Abdelhalim. "Comportement des solutions d'un oscillateur non autonome a non linearites quadratiques." Toulouse, INSA, 1986. http://www.theses.fr/1986ISAT0016.
Full textAbstract:
On considere un oscillateur domine par deux non linearites quadratiques, soumis a une force excitatrice periodique et decrit par une equation differentielle ordinaire d'ordre 2 (e). Une premiere etude est basee sur la recurrence associee (e) etablie selon la methode des sections de poincare. On identifie les singularites de (e) correspondant aux synchronisations principales et sous-harmoniques d'ordre 2 de (e). On etablit les domaines de synchronisation harmonique principale et sous-harmonique d'ordre 2 dans l'espace des parametres de (e). On decelle un regime stationnaire quasi-periodique non synchronise avec la force exterieure. Le domaine de synchronisation sous-harmonique d'ordre 2 s'avere le plus important. La co-existence de deux singularites attractives de dimensions differentes est notee. Une etude analytique permet de confirmer ces resultats
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Hatimy, Abdelhalim. "Comportement des solutions d'un oscillateur non autonome à non linéarités quadratiques." Grenoble 2 : ANRT, 1986. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37598252s.
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Teissier, Maurice. "Auto-amorçage d'une génératrice asynchrone triphasée autonome en charge équilibrée ou non." Lyon 1, 1997. http://www.theses.fr/1997LYO10293.
Full textAbstract:
Les machines asynchrones sont preferables aux machines synchrones, chaque fois que le glissement entre champ magnetique tournant et rotor n'est pas genant. C'est le cas, notamment, des generatrices asynchrones autonomes. C'est dire tout l'interet de l'etude du regime transitoire d'auto-amorcage de ces machines (sur condensateurs, par exemple) leur permettant d'atteindre le fonctionnement permanent souhaite. Cela passe, d'abord, par la modelisation suffisamment realiste de ces machines triphasees dont certains parametres peuvent dependre de l'etat electromagnetique des circuits electriques et magnetiques correspondants. La mutuelle inductance cyclique entre stator et rotor, en particulier, est sensible a la saturation des milieux ferromagnetiques concernes. Ensuite, vient la simulation informatique pour prevoir leur comportement, dans toutes les configurations possibles de liaisons entre la machine, les condensateurs et la charge, y compris a vide. C'est ainsi que sont analysees les conditions d'auto-excitation, a partir du flux magnetique remanent, en fonction des capacites a adapter aux eventuelles charges (r,l) equilibrees ou non. Enfin, a titre de validation, est effectuee la confrontation des resultats theoriques aux resultats experimentaux. Par ailleurs, la comparaison des differentes representations globales de tels systemes debouche sur l'emploi systematique de la notion de vecteur tournant generalise, qui permettrait la prise en compte des harmoniques d'espace.
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Taty, Jean-Jacques. "La non émergence d'une production audiovisuelle autonome en Afrique centrale (cinéma et télévision)." Paris 1, 2003. http://www.theses.fr/2003PA010578.
Full textAbstract:
Plus de trente ans après les indépendances africaines, les activités culturelles et artistiques restent au stade du balbutiement. C'est le cas du cinéma. Malgré l'existence en Afrique francophone de quelques productions financées grâce au soutien des pays européens (principalement la France), ce secteur peine à se développer. A l'intérieur de cet ensemble africain francophone, les pays de la région centrale sont largement supplantés par ceux d'Afrique de l'ouest. En effet, dans le domaine cinématographique et télévisuel, ces derniers sont plus dynamiques, en dépit de leur faiblesse économique. Contrairement aux pays d'Afrique centrale, il y existe une production locale régulière et souvent autonome. A travers une série d'analyses des régimes politiques, économiques et culturels de certains pays d'Afrique centrale, des caractéristiques sociologiques des populations à travers la société civile, nous essayons de comprendre les causes du retard du secteur audiovisuel et les raisons de la non-émergence de l'activité cinématographique dans la sous région. Il s'agit de décrypter les facteurs historiques et actuels qui ont mené à cette situation. Dans le même temps, en guise de perspective d'avenir, nous apportons des modèles étrangers, permettant des solutions pour un développement sectoriel en adéquation avec l'environnement local.
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Dinar, Senouci. "Etude des bifurcations d'une équation non autonome de Duffing-Rayleigh et d'un modulateur MICDIF." Toulouse 3, 1994. http://www.theses.fr/1994TOU30175.
Full textAbstract:
Dans le cadre des methodes qualitatives et numeriques d'etude des systemes dynamiques, cette these porte sur les structures de bifurcations d'un oscillateur non lineaire et d'un systeme de transmission telephonique a modulation par impulsion et codage differentiel. L'oscillateur est de type duffing-rayleigh. Sa structure de bifurcation, dont l'etude a ete entamee dans d'autres travaux, est ici completee en ce qui concerne les sur-harmoniques 2 et 3. Une structure de queue d'aronde a ete identifiee ainsi qu'une cascade isoordinale de courbe de bifurcation fourche. Le rapport d'accumulation de cette cascade est determine et compare avec la constante de feigenbaum. Le modele du systeme micdif est un endomorphisme bi-dimensionnel. Sa structure de bifurcation est etudiee dans un plan parametrique. Le memoire met en evidence dans ce plan des zones de solutions sous-harmoniques, des zones de multistabilite, et une zone de mors-smale ou n'existe qu'un attracteur unique de type point fixe. L'evolution de ces zones, quand un troisieme parametre varie, est analysee. Il est prouve que des phenomenes chaotiques peuvent se produire, meme en presence d'un point fixe stable, et nuire au bon fonctionnement du systeme. Enfin, les bassins d'attractions ainsi que l'evolution de leur connexite ont ete etudies
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Dimitriadou, Violetta. "Données anatomophysiologiques en faveur d'un rôle non vasomoteur de l'innervation autonome des vaisseaux cérébraux." Grenoble 2 : ANRT, 1988. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb376132198.
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7
Taha, Abdel-Kaddous. "Solutions periodiques et quasi-periodiques d'une equation de duffing non autonome a double excitation periodique." Toulouse, INSA, 1987. http://www.theses.fr/1987ISAT0002.
Full textAbstract:
On considere un systeme dynamique non lineaire de type duffing, avec une composante periodique parametrique dans la force de rappel et une force exterieure periodique de pulsation differente de celle de la force parametrique
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Taha, Abdel-Kaddous. "Solutions périodiques et quasi-périodiques d'une équation de Duffing non autonome à double excitation périodique." Grenoble 2 : ANRT, 1987. http://catalogue.bnf.fr/ark:/12148/cb37610082r.
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RUAUX, PASCAL. "Conception, modelisation et commandes dynamiques d'un robot mobile autonome modulaire. Application a un environnement non contraint." Paris 6, 1998. http://www.theses.fr/1998PA066683.
Full textAbstract:
L'objet de cette these est l'etude de la conception, de la realisation, de la modelisation et de la commande d'un robot mobile a roues autonome modulaire. Apres avoir effectue quelques rappels sur les difficultes rencontrees lors de l'etude de ce type de structure, sont presentes entre autres les avantages et les inconvenients d'une modelisation dynamique. D'autre part le type de suivi de trajectoire a realiser est explicite et les commandes permettant de suivre ces trajectoires y sont egalement exposees. L'elaboration du modele dynamique du robot mobile romain (robot mobile autonome instrumente) est presentee en exprimant le choix du formalisme retenu. L'etude porte sur deux lois de commandes dynamiques pour ce vehicule. La premiere consiste en une commande par retour d'etat linearisant, la seconde en une commande par mode glissant. Ces deux lois de commandes font l'objet de simulations sur des trajectoires significatives. Les resultats obtenus sont donnes et analyses. La robustesse de ces lois devant l'imprecision du modele est presentee. Apres avoir decrit les differentes phases de conception du robot mobile romain, les aspects mecanique, electronique et informatique sont abordes en traitant notamment des differentes topologies informatiques materielles. Les caracteristiques principales de ce robot sont : une vitesse de 3 m/s, une direction active, une architecture informatique ouverte basee sur le bus can (control area network), un systeme temps reel os9000. Plusieurs experimentations sont effectuees afin de valider les etudes theoriques elaborees precedemment et confirmer le bien fonde de la conception. Les trajectoires deja simulees sont reprises et permettent d'enteriner pratiquement les lois de commandes dynamiques. Des conclusions et des suites a ce travail sont envisagees a la fin du memoire.
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Habhab, Radouane. "Optimisation d'architectures mémoires non-volatiles à piégeage de charges pour les applications microcontrôleur et mémoire autonome." Electronic Thesis or Diss., Université Côte d'Azur, 2023. http://www.theses.fr/2023COAZ4102.
Full textAbstract:
L'objectif de ces travaux de thèse est d'évaluer les performances en programmation/cyclage/rétention d'une cellule mémoire SONOS basée sur une architecture split gate très innovante développée par STMicroelectronics, l'eSTM (embedded Select in Trench Memory). Dans un premier temps, nous expliquons la réalisation de cette mémoire SONOS qui est basée sur une modification de la mémoire eSTM à grille flottante, cette modification se faisant sans coût supplémentaire. Dans un second temps, nous étudions les mécanismes de programmation et d'effacement les plus performants pour cette mémoire ce qui nous amène aussi à proposer une nouvelle architecture de mémoire SONOS. Dans un troisième temps, nous caractérisons électriquement les phases de programmation de la cellule SONOS eSTM pour les deux architectures disponibles : dual gate et overlap. Pour la mémoire dual gate, les deux cellules mémoires de part et d'autre du transistor de sélection ont chacune leur propre empilement de grille « ONO/grille de contrôle ». Pour la mémoire overlap, la couche ONO est commune aux deux cellules mémoires. Même si cette couche est partagée, la mémorisation de l'information dans l'ONO est localisée uniquement sous la grille de contrôle concernée grâce à la nature discrète du piégeage des charges. Le mécanisme mis en œuvre pour les opérations d'écriture et d'effacement est d'injection de porteurs chauds et nous détaillons l'optimisation des polarisations (différentes pour les deux architectures disponibles) de drain et de grille de sélection qui permettent de définir les tensions de seuil écrite et effacée. Nous effectuons alors des tests d'endurance jusqu'à un million de cycles pour les deux architectures. Finalement, nous menons une étude en rétention et en de pompage de charge pour connaitre la qualité d'oxyde à l'interface de nos cellules. Dans un quatrième temps, nous cherchons à mieux comprendre le fonctionnement du transistor mémoire et la variabilité de l'eSTM à l'aide simulations TCAD et de mesures électriques sur des structures de géométries variéesThe aim of this thesis work is to evaluate the performance in programming/cycling/retention of a SONOS memory cell based on a highly innovative split-gate architecture developed by STMicroelectronics, the eSTM™ (embedded Select in Trench Memory). Firstly, we explain the realization of this SONOS memory, which is based on a process step modification of the floating gate eSTM™ memory, with this modification carried out without additional cost.Secondly, we investigate the most efficient program and erase mechanisms for this memory, which also leads us to propose a new SONOS memory architecture. Thirdly, we electrically characterize the P/E activations of the SONOS eSTM™ cell for the two available architectures: dual gate and overlap. For dual gate memory, both memory cells on either side of the selection transistor have their own "ONO/control gate" stack. For overlap memory, the ONO layer is common to both memory cells. Even though this layer is shared, the information storage in ONO is localized only under the relevant control gate due to the discrete nature of charge trapping. The mechanism implemented for write and erase operations is carrier hot injection, and we detail the optimization of biases (different for the two available architectures) of the drain and select gate, which define the written and erased threshold voltages. We then perform endurance tests up to one million cycles for both architectures. Finally, we conduct a study on retention and charge pumping to assess the oxide quality at the interface of our cells. In a fourth phase, we seek to better understand the operation of the memory transistor and the variability of eSTM™ using TCAD simulations and electrical measurements on structures with various geometries
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Boussik, Amine. "Apprentissage profond non-supervisé : Application à la détection de situations anormales dans l’environnement du train autonome." Electronic Thesis or Diss., Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2023. http://www.theses.fr/2023UPHF0040.
Full textAbstract:
La thèse aborde les défis du monitoring de l’environnement et de détection des anomalies, notamment des obstacles, pour un train de fret autonome. Bien que traditionnellement, les transports ferroviaires étaient sous la supervision humaine, les trains autonomes offrent des perspectives d’avantages en termes de coûts, de temps et de sécurité. Néanmoins, leur exploitation dans des environnements complexes pose d’importants enjeux de sûreté. Au lieu d’une approche supervisée nécessitant des données annotées onéreuses et limitées, cette recherche adopte une technique non supervisée, utilisant des données non étiquetées pour détecter les anomalies en s’appuyant sur des techniques capables d’identifier les comportements atypiques.Deux modèles de surveillance environnementale sont présentés : le premier, basé sur un autoencodeur convolutionnel (CAE), est dédié à l’identification d’obstacles sur la voie principale; le second, une version avancée incorporant le transformeur de vision (ViT), se concentre sur la surveillance générale de l’environnement. Tous deux exploitent des techniques d’apprentissage non supervisé pour la détection d’anomalies.Les résultats montrent que la méthode mise en avant apporte des éléments pertinents pour le monitoring de l’environnement du train de fret autonome, ayant un potentiel pour renforcer sa fiabilité et sécurité. L’utilisation de techniques non supervisées démontre ainsi l’utilité et la pertinence de leur adoption dans un contexte d’application pour le train autonomeThe thesis addresses the challenges of monitoring the environment and detecting anomalies, especially obstacles, for an autonomous freight train. Although traditionally, rail transport was under human supervision, autonomous trains offer potential advantages in terms of costs, time, and safety. However, their operation in complex environments poses significant safety concerns. Instead of a supervised approach that requires costly and limited annotated data, this research adopts an unsupervised technique, using unlabeled data to detect anomalies based on methods capable of identifying atypical behaviors.Two environmental surveillance models are presented : the first, based on a convolutional autoencoder (CAE), is dedicated to identifying obstacles on the main track; the second, an advanced version incorporating the vision transformer (ViT), focuses on overall environmental surveillance. Both employ unsupervised learning techniques for anomaly detection.The results show that the highlighted method offers relevant insights for monitoring the environment of the autonomous freight train, holding potential to enhance its reliability and safety. The use of unsupervised techniques thus showcases the utility and relevance of their adoption in an application context for the autonomous train
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Lafleur, Jean-Roch. "Rendez-vous autonome en orbite martienne selon les méthodes non-linéaires des commandes par modes glissants et rétroactions linéarisées." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2007. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1389.
Full textAbstract:
Les technologies actuelles d'exploration interplanétaire ne nous permettent pas encore d'envoyer des humains à bord des véhicules spatiaux. D'ici à ce que cet exploit se réalise, l'exploration planétaire se fera à l'aide de véhicules robotisés qui auront à s'adapter de façon efficace, intelligente et autonome aux incertitudes environnementales. L'autonomie voulue à bord de ces engins peut être difficilement atteinte avec les méthodes de commande linéaire classique, présentement en usage. Ce projet de maîtrise vise à évaluer deux techniques novatrices de commandes non-linéaires, appliquées au rendez-vous autonome d'engins spatiaux en orbite elliptique autour de Mars, dans le but du retour sur Terre d'échantillons martiens. Ces méthodes sont le Feedback Linerisation (FBL) et le Sliding Mode Control (SMC.) Afin de rendre compte de ce travail, le mémoire présente une revue du rendez-vous orbital entre deux engins spatiaux. Le rendez-vous consiste en des manoeuvres d'orientation et de translation chacune ayant trois degrés de liberté.Les équations non-linéaires de la dynamique d'orientation d'un satellite ainsi que du mouvement relatif entre deux corps en orbite sont d'abord présentées, pour ensuite aborder les méthodes de commandes utilisées lors du rendez-vous. Chaque système de commande développé tient compte des 6 degrés de liberté requis pour une application de rendez-vous autonome.Les travaux proposent les développements mathématiques d'une loi de guidage spécifique à l'application de rendez-vous en orbite martienne. En ce qui a trait à la commande, le rendez-vous est mis en oeuvre avec le FBL et le SMC.Les développements de commande SMC reproduisent les travaux antérieurs de Jan [Jan et Chiou, 2004] en rapport à des commandes d'orientation de couple maximal pour une manoeuvre de temps minimum avec les modes glissants. Cette méthode est ensuite combinée avec une approche de réduction du chattering élaborée par Robinett [Robinett et Kalaycioglu, 1997].Les résultats des simulations obtenu au moyen de Matlab(TM) illustrent l'exécution d'un rendez-vous tant selon l'approche FBL que SMC. Finalement le SMC est utilisée pour un rendez-vous depuis une distance initiale relative de 1 km .
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Lafleur, Jean-Roch. "Rendez-vous autonome en orbite martienne selon les méthodes non-linéaires des commandes par modes glissants et rétroactions linéarisées." [S.l. : s.n.], 2007.
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Labrunée, Marc. "Modulation du système nerveux autonome par les techniques non pharmacologiques : application dans l'insuffisance cardiaque chronique systolique et l'artériopathie oblitérante des membres inférieurs." Thesis, Toulouse 3, 2015. http://www.theses.fr/2015TOU30288/document.
Full textAbstract:
La prise en charge des maladies cardiovasculaires vise à lutter contre les anomalies du système nerveux autonome cardiaque (SNA) en restaurant la balance sympatho-vagale avec l'aide de moyens pharmacologiques ou non pharmacologiques. Nous avons montré que l'exercice physique intermittent (EI) chez l'insuffisant cardiaque chronique (IC) permettait de majorer le tonus vagal. L'EI était plus efficace que l'exercice continu pour obtenir une réduction des arythmies. Dans un deuxième travail nous avons montré que l'électrostimulation musculaire des membres inférieurs chez l'IC permettait de réduire le tonus sympathique en lien avec une stimulation des afférences. Dans l'artériopathie oblitérante des membres inférieurs (AOMI) enfin, nous montrons que l'électrostimulation sensitive des membres inférieurs permettait d'améliorer la distance de marche via des mécanismes potentiellement sympatho-inhibiteurThe management of cardiovascular disease is to fight against abnormal heart autonomic nervous system (ANS) by restoring sympatho-vagal balance with the help of pharmacological or non-pharmacological means. We have shown that intermittent exercise (IE) in patients with chronic heart failure (CHF) allowed to increase the vagal tone. The IE was more effective than continuous exercise for reducing arrhythmias. In a second work we have shown that electrical muscle stimulation of the lower limbs in CHF reduced sympathetic tone related to stimulation of afferents. In peripheral arterial disease (PAD) finally, we showed that the sensitive electrostimulation of lower limbs improved the walking distance via potentially sympatho-inhibitor mechanisms
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Thorel, Sylvain. "Conception et réalisation d'un drone hybride sol/air autonome." Thesis, Paris, ENMP, 2014. http://www.theses.fr/2014ENMP0054/document.
Full textAbstract:
Ce travail est dédié au contrôle non linéaire d'un drone de type quadricoptère dont la spécificité est de pouvoir voler aussi bien que se déplacer en glissant sur le sol, à la façon d'un aéroglisseur. Dans un contexte d'exploration autonome de bâtiment, ce concept hybride permet d'économiser les batteries lorsqu'il n'est pas nécessaire de voler puisque le drone profite des surfaces planes pour se déplacer sans avoir à compenser la gravité ; il peut ainsi prolonger l'autonomie au-delà de la vingtaine de minutes typique d'un quadricoptère classique. Contrairement aux véhicules terrestres à roues, les capacités de franchissement de notre drone sont fortement augmentées car son aptitude au vol l'autorise à éviter les obstacles, à changer d'étage ou passer par une fenêtre. L'étude menée ici concerne essentiellement le déplacement surfacique de ce drone hybride, et vise à concevoir et implémenter une loi de contrôle capable d'asservir ce système sur des trajectoires planes au sol. Ce drone terrestre est similaire à un système sous actionné de type glisseur ; le problème de la stabilisation en un point est donc distingué du suivi de trajectoire en raison de la condition de Brockett que ce système ne satisfait pas ; notre plateforme ne peut donc pas être stabilisée par des retours d'états continus. En s'appuyant sur la littérature, cette thèse propose différentes approches théoriques en temps variant, fonctions transverses, platitude ou encore par "Backstepping" pour répondre à ces problèmes. Après une phase d'identification du modèle dynamique employé, la partie expérimentale, exploitant un système de Motion Capture pour récupérer les informations de position et d'orientation du système, valide ces lois de contrôle et de commande pour le suivi d'une trajectoire circulaire simpleThis thesis is dedicated to the non-linear control of a special hybrid quadrotor which is able to fly, and slide on the ground like an hovercraft. In the context of an autonomous indoor exploration this hybrid concept allows saving energy when flying is not necessary, since the drone can then slide on the ground without having to compensate for the gravity; autonomy can last beyond the 20 minutes typical of a standard quadrotor. Contrarily to wheeled mobile robots, the hybrid drone ability to move across space is strongly increased since it can fly to avoid obstacles, to move between two levels, to get in through a window. The study under consideration is essentially focused on the displacement of the drone on the ground and aims at designing and implementing a control law so that our system is able to track a 2D xy plane trajectory. This terrestrial quadrotor is similar to a slider underactuated vehicle. The point stabilisation is then separately studied from the trajectory tracking issue because of the Brockett condition, which is not satisfied in that case; our platform cannot be stabilized by means of continuous state feedbacks. This thesis proposes different theoretical developments based on the literature and deriving from time varying control laws, transverse functions, flatness or backstepping techniques to solve both point stabilisation and trajectory tracking. The experimental part of the thesis is based on the recovering of the drone position in real time and orientation via a Motion Capture system for feedback loop in the control law; the proposed dynamical model was validated as well as the control and command laws for the tracking of a circular trajectory
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Poupaud, César. "Régularité maximale Lp du problème de Cauchy non-autonome et Théorie spectrale des opérateurs de Schrödinger sur les variétés Riemanniennes." Phd thesis, Université Sciences et Technologies - Bordeaux I, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00011972.
Full textAbstract:
Cette thèse se compose de deux parties principales. La première a pour objet la régularité maximale des équations d'évolution. Plus précisemment, étant donnée une famille d'opérateurs dépendant du temps, on s'intéresse à l'existence et l'unicité d'une solution au problème de Cauchy non-autonome associé. Sous l'hypothèse de continuité relative, on montre que la régularité maximale de la famille se ramène à la régularité de chaque opérateur. Nous obtenons des résultats de même nature pour le problème du second ordre. Dans la deuxième partie, deux problèmes de théorie spectrale des opérateurs de Schrödinger sur les variétés sont abordés. Tout d'abord, on obtient une minoration du bas du spectre essentiel au moyen de quantités liées au potentiel. Ce résultat permet notamment d'obtenir des critères de compacité de la résolvante. Le dernier chapitre traîte d'estimation du type Cwikel-Lieb-Rozenblum du nombre de valeurs propres qui apparaissent sous le spectre essentiel. La majoration obtenue fait directement intervenir le noyau de la chaleur du Laplacien sur la variété.
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Drougard, Anne. "Implication de l'apeline hypothalamique dans la transition entre un statut sain et un statut obèse/diabétique via la mise en place d'une voie péroxyde d'hydrogène hypothalamique-système nerveux autonome-foie." Toulouse 3, 2014. http://thesesups.ups-tlse.fr/2462/.
Full textAbstract:
L'hypothalamus est une région cérébrale impliquée dans le contrôle de l'homéostasie glucidique. En réponse à de nombreux facteurs, l'activité neuronale hypothalamique va être modifiée, générant une modification d'activité de tissus périphériques, via le recrutement du système nerveux autonome. Il en résulte un ajustement du métabolisme glucidique tandis que son altération conduit à des pathologies dont le diabète de type 2. Durant ce doctorat, nous nous sommes intéressés à l'apeline, une adipokine également libérée par les neurones hypothalamiques. Dans le cadre d'un diabète de type 2, les taux d'apeline sont augmentés dans le sang et dans l'hypothalamus. Ainsi nous avons mis en évidence que l'injection en intra-cérébroventriculaire chez des souris saines, de forts taux d'apeline similaires à ceux retrouvés chez des animaux obèses/diabétiques, génère des caractéristiques d'un diabète de type 2. Ces forts taux d'apeline entrainent une libération hypothalamique d'Espèces Actives de l'Oxygène telles que l'H2O2 génèrant une sur-activation du système nerveux orthosympathique, ciblant le foie et augmentant la production hépatique de glucose par glycogénolyse et néoglucogenèse. Cette voie de régulation H2O2 hypothalamique-système nerveux-autonome-foie est retrouvée dans un modèle de souris surexprimant l'apeline dans le noyau ventromédian. Cette voie est toujours présente et même amplifiée chez des animaux obèses/diabétiques révélant une absence de résistance à l'apeline. Ainsi ces travaux de thèse ont permis de mettre en lumière que les forts taux d'apeline hypothalamiques sont impliqués dans la mise en place d'un diabète de type 2Hypothalamus is brain area involved in the control of glucose homeostasis. In response to many factors, hypothalamic activity will be modified, generating a change in activity of peripheral tissues via the autonomic nervous system. This loop of regulation generates an adjustment of glucose metabolism while its alteration leads to diseases such as diabetes type 2. During this thesis, we are interested in apelin, an adipokine also released by hypothalamic neurons. In the context of type 2 diabetes, apelin levels are increased in the blood and in the hypothalamus. Thus, we have demonstrated that the intracerebroventricular injection in normal mice, of high levels of apelin similar to that observed in the hypothalamus of obese and diabetic mice generates type 2 diabetes characteristics. This high level of apelin triggers hypothalamic Reactive Oxygen Species release such as H2O2 which over-activates sympathetic nervous system and targets liver increasing hepatic glucose production by glycogenolysis and gluconeogenesis. This hypothalamic H2O2 - autonomous nervous system - liver pathway is also found in a mouse model overexpressing apelin in the ventromedial nucleus. This pathway is always present and amplified in obese/diabetic mice demonstrating a lack of resistance to apelin. Thus this thesis brings to highlight that high levels of hypothalamic apelin are involved in the onset of type 2 diabetes
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Hygounenc, Emmanuel. "Modélisation et commande d'un dirigeable pour le vol autonome." Toulouse 3, 2003. http://www.theses.fr/2003TOU30174.
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Fleury, Sara. "Architecture de contrôle distribuée pour robot mobile autonome : principes, conception et applications." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165569.
Full textAbstract:
Un robot mobile autonome doit réaliser des tâches non répétitives dans un environnement imparfaitement connu et non-coopératif, voire hostile. Dans ce contexte les missions attribuées au robot ne peuvent être définies que de façon abstraite et peu détaillée, et le robot doit être doté de moyens pour les interpréter, appréhender l'environnement, décider des actions adéquates et réagir aux événements asynchrones. Afin de concilier décision et réaction, l'architecture de contrôle proposée, c'est-à-dire la manière dont sont organisées les composantes logicielles du robot, comporte deux niveaux hiérarchiques : les niveaux décisionnel et fonctionnel. Ce second niveau, objet principal de la thèse, fournit l'ensemble des capacités opératoires du système (perception, modélisation, mouvements et actions). La première partie du mémoire présente l'architecture globale et fournit un état de l'art et une analyse critique focalisée sur l'organisation des systèmes réactifs. La seconde partie explicite les conditions requises au niveau de la couche fonctionnelle pour satisfaire l'autonomie, la réactivité et la programmabilité du robot. Ces caractéristiques, associées à la grande diversité et aux contraintes temporelles des fonctions opératoires, ont conduit à une structuration en modules. La formalisation structurelle, comportementale et fonctionnelle des modules a permis en particulier de concevoir des méthodes générales d'intégration de fonctions. Les fonctions ainsi encapsulées dans les modules composent un ensemble de services homogènes, réactifs et observables à la disposition du niveau décisionnel qui accomplit les tâches du robot en les combinant dynamiquement en un arbre d'activités. Les modules sont décrits et produits au moyen d'un langage de spécification associé à un générateur automatique nommé GenoM. La dernière partie présente trois intégrations complètes. La première concerne Hilare, un robot expérimental d'intérieur é quipé de nombreux capteurs et fonctionnalités. Des méthodes originales de localisation et de contrôle de déplacement pour véhicule non-holonome sont détaillées. La seconde porte sur la navigation en milieu naturel du robot tout terrain ADAM. La dernière, relative à la coopération multi-robots, a conduit à une simulation réaliste d'une quinzaine de robots (sous UNIX) et à une expérimentation réelle avec trois robots Hilare (sous VxWorks).
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Ragot, Stéphanie. "Apport de l'évaluation non invasive du système nerveux autonome chez l'hypertendu esssentiel pour l'identification des anomalies du rythme nycthéméral de pression artérielle." Bordeaux 2, 1999. http://www.theses.fr/1999BOR28679.
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Planques, Anabelle. "Expression et sécrétion d'Otx2 par les plexus choroïdes, nouvelle évidence d'un contrôle non-cellulaire- autonome de la neurogenèse adulte. Rôles physiologiques d’Otx2." Thesis, Paris 6, 2016. http://www.theses.fr/2016PA066501/document.
Full textAbstract:
La neurogenèse adulte permet la formation de nouveaux neurones dans les bulbes olfactifs de la souris. Les propriétés des cellules souches neurales situées dans la zone sous-ventriculaire (ZSV) et des précurseurs sont régulées par la niche contenant des cellules de support et une matrice extracellulaire (MEC). Des facteurs contenus dans le liquide cérébrospinal (LCS), produits par les plexus choroïdes (PC), contrôlent aussi la niche. L'homéoprotéine Otx2 est secrétée dans le LCS par les PC, et internalisée spécifiquement par certaines cellules du parenchyme cérébral. Otx2 est impliquée dans différentes étapes du développement du cerveau, dont celui des PC, et peut agir de manière non-cellulaire-autonome. Ma thèse vise à comprendre comment Otx2 régule les fonctions des PC et participe à la neurogenèse adulte. Grâce à des études génomiques d'un modèle murin knockdown (KD) d'Otx2 dans les PC adultes, nous avons montré que (i) les PC de différents ventricules présentent des profils d'expression différents (ii) le KD d'Otx2 modifie l'expression de gènes impliqués dans des fonctions importantes des PC (iii) la dérégulation de certains gènes après KD est spécifique d'un type de PC. Une étude protéomique suggère (iv) qu'Otx2 pourrait être impliquée à d'autres niveaux que la régulation transcriptionnelle. L'étude de la neurogenèse adulte dans des modèles murins KD d'Otx2 nous a permis de montrer que (i) l'expression d'Otx2 dans les PC régule la neurogenèse adulte (ii) Otx2 transfère dans les astrocytes de la ZSV (iii) le transfert d'Otx2 est suffisant pour réguler la neurogenèse (iv) le KD d'Otx2 dans les PC modifie l'expression de protéines de la MEC secrétées par les astrocytesAdult neurogenesis in mice involves neural stem cells in the subventricular zone (SVZ) whose progenitors integrate into the olfactory bulbs. The neurogenic niche, which contains supporting cells and extracellular matrix (ECM), regulates the properties (proliferation, migration and differentiation) of progenitor cells. This niche is influenced by factors from cerebrospinal fluid (CSF), which is produced by the choroid plexus (CP) in the brain ventricles. The Otx2 homeoprotein transcription factor is secreted into CSF by CP, and taken up by a specific subset of cells within the brain parenchyma. Otx2 is involved in various stages of brain development, including CP development, and has non-cell autonomous functions. The aim of my thesis is to understand how Otx2 regulates adult CP function and participates in adult SVZ neurogenesis. Through genomic studies, we investigated the consequence of Otx2 knockdown (KD) in adult CP and found: (i) adult CP from different ventricles exhibit different expression profiles; (ii) Otx2 KD alters the expression of genes with important CP functions; and (iii) deregulation of certain genes after Otx2 KD can be CP specific. Through proteomics studies, we found that (iv) adult Otx2 could be involved in functions beyond transcriptional regulation, such as RNA processing.To evaluate the role of Otx2 in SVZ neurogenesis, we also used Otx2 KD mouse models. We found that: (i) the expression of Otx2 in CP regulates adult neurogenesis; (ii) Otx2 transfers to astrocytes of the SVZ; (iii) Otx2 transfer is sufficient to regulate adult neurogenesis; and (iv) Otx2 KD in CP alters the expression of ECM proteins secreted by astrocytes in the neurogenic niche
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Wu, Yipeng. "Récupération d'énergie vibratoire large bande à partir de transducteurs piézoélectriques." Thesis, Grenoble, 2014. http://www.theses.fr/2014GRENA018/document.
Full textAbstract:
La technologie de récupération d’énergie correspond au processus de conversion de l’énergie ambiante en énergie électrique utile à travers l’utilisation d’un matériau ou d’un transducteur spécifique. Cette énergie ambiante est présente généralement dans l’environnement du dispositif électronique autonome. L’exploitation de cette énergie peut permettre d’alimenter des dispositifs électroniques autonomes, sans l’utilisation de batteries conventionnelles. Parmi les différentes sources d’énergie ambiantes (solaire, flux d’air, flux thermiques, vibrations, etc.), les vibrations ambiantes sont une des sources d’énergie les plus répandue et suscitent ainsi un nombre croissant de travaux de recherche. Cette thèse porte sur la conception d’un dispositif complet de récupération de l’énergie des vibrations qui est adapté à des vibrations ambiantes large bande à partir de transducteurs piézoélectriques. Le système comprend un générateur piézoélectrique qui transforme l’énergie vibratoire mécanique en énergie électrique et un circuit d’extraction qui extrait et stocke l’énergie générée dans un élément de stockage. La première partie de la thèse présente une structure linéaire intégrant deux butées mécaniques symétriques. Les performances entre cette structure et une structure linéaire classique sont comparées dans plusieurs cas d’excitation. La raideur linéaire par-morceaux de la structure proposée permet d’agrandir considérablement la largeur de la bande fréquentielle de fonctionnement du générateur piézoélectrique. La deuxième partie de la thèse propose un circuit d’extraction d’énergie avancé nommé OSECE (Optimized Synchronous Electrical Charge Extraction). Il s’agit d’une amélioration de la technique SECE (Synchronous Electrical Charge Extraction). Le circuit électronique et la stratégie de commande de commutation sont simplifiés, mais l’efficacité de conversion d’énergie est également accrue. En outre, le circuit de OSECE est une interface d’extraction faiblement dépendante de la charge, ce qui est une caractéristique favorable à la récupération d’énergie vibratoire large bande. Afin de rendre le circuit de OSECE capable de fonctionner de façon autonome, la troisième partie de la thèse propose deux méthodes d’autoalimentation dédiées à la technique OSECE. L’une est une approche électronique qui utilise des circuits de détection de maximum pour piloter les interrupteurs électroniques; l’autre est une approche mécanique qui intègre des butées mécaniques exploitées comme interrupteurs mécaniques synchrones, ceux-ci étant entraînés passivement par la vibration elle-même. Enfin, une plate-forme de démonstration pour le dispositif de récupération de l’énergie de vibration est développée et mise en œuvre au laboratoireEnergy harvesting technology describes the process of converting ambient energy surrounding a system into useful electrical energy through the use of a specific materialor transducer. It has the ability to offer the prospect of powering autonomous electronic devices such as wireless sensor nodes without the use of conventional batteries. This thesis focuses on harvesting ambient vibration energy using piezoelectric materials, aims to address the challenge for the high performances of vibration energy harvesting devices (VEHDs) in the case of wideband vibrations. A typical piezoelectric based VEHD mainly comprises a piezoelectric generator (PEG) that transforms mechanical vibration energy into electrical energy and an energy extractioncircuit (EEC) that extracts and stores the generated energy into a storage element. Both of them need to be investigated and specially designed to enhance the power density in wideband vibrations. Consequently, the thesis starts on studying and modeling a classical linear PEG, then an advanced piecewise-linear PEG using two symmetrical mechanical stoppers is proposed and compared with the linear one. Several key parameters of the proposed PEG are discussed under the forward sweeping mechanical excitation. The different performances between the two PEGs are also presented under three kind of excitation signals. Hence, the thesis moves to study and model three EECs, which is also the major work of the thesis. Among them, standard EEC is the classical and simplest extraction circuit, but the energy conversion using this circuit is limited and strongly depends on the load. Synchronous electric charge extraction (SECE) EEC enhances the energy conversion of piezoelectric materials, it is also a load-independent circuit whose characteristic is very suitable for wideband vibrations. However, it introduces a complex switch control strategy that cannot be easily self-powered in stand-alone VEHDs. For this reason, we proposed anovel EEC named optimized synchronous electric charge extraction (OSECE) circuit. Not only the electronic circuitry and the switch control strategy are simplified, but also the energy conversion effectiveness is enhanced. The OSECE EEC is a load-weakly-dependent circuit, which is also a favorable characteristic for wideband vibration energy harvesting. The analytical expressions of the harvested powers using the above three EECs are derived and confirmed by the experimental results. Some additional energy losses in the nonlinear EECs are also listed and analyzed by using a simulation software. Since the OSECE EEC optimizes its switch control strategy, two kinds of self-powered approaches based on the OSECE technique are proposed in chapter 4. One is an electronic approach that uses peak detector (PKD) circuits to drive the switches synchronously; the other is a mechanical approach that integrates mechanical stoppers used as synchronous switches, so the switches are passively driven by the vibration itself. As a result, the second approach introduces an advanced VEHD which consists of the piecewise-linear PEG due to the mechanical stoppers and the nonlinear OSECE EEC. Finally, a power management unit which can directly provide the standard direct current (DC) voltage for the electronic modules is presented. A demonstration platform for the vibration energy harvesting technology are developed and evaluated in the laboratory environment
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Constant, Isabelle. "Exploration non invasive du systeme nerveux autonome a destinee cardio-vasculaire chez l'enfant : consequences de la suppression de la variabilite de frequence cardiaque." Paris 7, 1999. http://www.theses.fr/1999PA077057.
Full textAbstract:
Le systeme nerveux autonome (sna) gere les variations rapides de pression arterielle (pa) et de frequence cardiaque (fc). L'analyse spectrale de la variabilite de fc et de pa, permet d'objectiver les principales oscillations constitutives de ces signaux. La quantification de ces oscillations permet une evaluation indirecte de la contribution sympathique et vagale dans le controle de la fc et du tonus sympathique vasomoteur. Chez l'enfant anesthesie et en phase de reveil, la comparaison des mesures de pa digitale avec celles de la pa intraradiale montre que l'utilisation du finapres introduit un biais modere variant d'un patient a l'autre. Sous anesthesie l'estimation de la variabilite a court terme est comparable avec les deux methodes ; au reveil il existe une majoration des oscillations de mayer au niveau de la pa digitale. La comparaison de la variabilite de fc calculee a partir de l'intervalle rr, et de la variabilite de la frequence pulsee (fp) calculee a partir de l'intervalle entre 2 pics systoliques digitaux, revele une majoration de la variabilite respiratoire de fc lorsque celle-ci est calculee a partir de la fp. Ces resultats mettent en evidence l'influence des variations de pression intrathoracique sur la velocite de l'onde de pouls. Les consequences tensionelles de la suppression des fluctuations rapides de fc sont etudiees chez l'enfant transplante cardiaque et chez l'enfant en frequence ventriculaire fixe, en conditions stables et lors du passage en orthostatisme. En conditions stables la variabilite de pa systolique est peu modifiee, alors que la variabilite de la pa diastolique est diminuee. Lors du passage en orthostatisme, la suppression de la composante cardiaque de la reponse baroreflexe est associee a une majoration de la chute tensionelle initiale, par rapport aux enfants controles. Utilisee chez l'enfant, cette methodologie non invasive pourrait permettre une approche pharmacodynamique des medicaments interferant avec le sna cardiovasculaire.
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Sam, Sethserey. "Vers une adaptation autonome des modèles acoustiques multilingues pour le traitement automatique de la parole." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00685204.
Full textAbstract:
Les technologies de reconnaissance automatique de la parole sont désormais intégrées dans de nombreux systèmes. La performance des systèmes de reconnaissance vocale pour les locuteurs non natifs continue cependant à souffrir de taux d'erreur élevés, en raison de la différence entre la parole non native et les modèles entraînés. La réalisation d'enregistrements en grande quantité de parole non native est généralement une tâche très difficile et peu réaliste pour représenter toutes les origines des locuteurs. Ce travail de thèse porte sur l'amélioration des modèles acoustiques multilingues pour la transcription phonétique de la parole de type " réunion multilingue ". Traiter ce type de parole constitue plusieurs défis : 1) il peut exister de la conversation entre des locuteurs natifs et non natifs ; 2) il y a non seulement de la parole non native d'une langue, mais de plusieurs langues parlées par des locuteurs venant de différentes origines ; 3) il est difficile de collecter suffisamment de données pour amorcer les systèmes de transcription. Pour répondre à ces défis, nous proposons un processus d'adaptation de modèles acoustiques multilingues que nous appelons " adaptation autonome ". Dans l'adaptation autonome, nous étudions plusieurs approches pour adapter les modèles acoustiques multilingues de manière non supervisée (les langues parlées et les origines des locuteurs ne sont pas connues à l'avance) et qui n'utilise aucune donnée supplémentaire lors du processus d'adaptation. Les approches étudiées sont décomposées selon deux modules. Le premier module qui s'appelle " l'observateur de langues " consiste à récupérer les caractéristiques linguistiques (les langues parlées et les origines des locuteurs) des segments à décoder. Le deuxième module consiste à adapter le modèle acoustique multilingue en fonction des connaissances fournies par l'observateur de langue. Pour évaluer l'utilité de l'adaptation autonome d'un modèle acoustique multilingue, nous utilisons les données de test, qui sont extraites de réunions multilingues, contenant de la parole native et non native de trois langues : l'anglais (EN), le français (FR) et le vietnamien (VN). Selon les résultats d'expérimentation, l'adaptation autonome donne des résultats prometteurs pour les paroles non natives mais dégradent très légèrement les performances sur de la parole native. Afin d'améliorer la performance globale des systèmes de transcription pour toutes les paroles natives et non natives, nous étudions plusieurs approches de détection de parole non native et proposons de cascader un tel détecteur avec notre processus d'adaptation autonome. Les résultats obtenus ainsi, sont les meilleurs parmi toutes les expériences réalisées sur notre corpus de réunions multilingues.
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Fizet, Jonas. "Développement et validation d'un nouveau dispositif expérimental mobile, automatisé et autonome, permettant d'analyser les capacités cognitives de primates non humains vivant en groupes sociaux." Thesis, Strasbourg, 2016. http://www.theses.fr/2016STRAJ085.
Full textAbstract:
Les avancées scientifiques sont de plus en plus dépendantes de l’évolution des technologies et des approches expérimentales. Dans la continuité des travaux initiés par Fagot, nous avons développé un nouveau dispositif expérimental permettant l’étude des capacités cognitives de singes vivant en groupes sociaux. Cet outil est automatisé, portable, muni d’un système d’apprentissage autonome, et il permet aux singes de réaliser plusieurs tâches cognitives en parallèle. Ce design expérimental nous a permis, pour la première fois, d’étudier l’évolution conjointe de différentes fonctions cognitives sur une échelle de temps réduite. Nos résultats révèlent un apprentissage des tâches rapide par les sujets qui présentent en outre des performances élevées et stables dans le temps. Ces travaux ouvrent ainsi des perspectives prometteuses à travers une utilisation de cet outil dans le cadre d’études i) sur les bases sous-jacentes à des processus cérébraux complexes, ii) sur les liens entre différentes fonctions cognitives, ou encore iii) pharmaceutiques, testant les l’effets de molécules sur une ou plusieurs fonctions cognitives simultanémentScientific advances are increasingly dependent on the evolution of both technologies and experimental approaches. Following on from Fagot's research, we developed a new experimental device to study cognitive abilities in nonhuman primates living in social groups. This tool is automated, portable, equipped with an autonomous self-learning system, and it allows the subjects to perform several complex cognitive tasks concurrently. This experimental design allowed us, for the first time, to study the co-evolution of different cognitive functions on a small time scale. Our results reveal the subjects learned the tasks rules rapidly and additionally they archieved high and stable performances over time. This developmental work thus opens up new investigation prospects in cognition for studies interested in i) the underlying bases of cerebral complex processes, ii) the links between several cognitive functions, or iii) testing the effects of drugs on one or more cognitive functions concurrently
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Jézéquel, Tiphaine. "Formes normales de champs de vecteurs : restes exponentiellement petits dans le cas non autonome périodique et orbites homoclines à plusieurs boucles au voisinage de la résonance 02iw Hamiltonienne." Toulouse 3, 2011. http://thesesups.ups-tlse.fr/1301/.
Full textAbstract:
Dans cette thèse on s'intéresse à deux problèmes faisant intervenir des formes normales de champs de vecteurs et des phénomènes exponentiellement petits. Dans le premier chapitre on démontre tout d'abord deux théorèmes de normalisation avec restes exponentiellement petits pour des champs de vecteurs analytiques au voisinage d'un point d'équilibre, dans le cas non autonome périodique. Le premier théorème de normalisation permet de construire une quasi-variété invariante à un exponentiellement petit près, tandis que le deuxième met le champ de vecteur sous la forme normale de Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss à un exponentiellement petit près. Dans le deuxième chapitre on travaille près d'un point d'équilibre d'une famille de systèmes hamiltoniens au voisinage d'une résonance 0²iw. On démontre l'existence d'une famille d'orbites périodiques entourant l'équilibre puis l'existence d'orbites homoclines à plusieurs boucles à chacune de ces orbites périodiques, aussi proche de cet équilibre que l'on veut à l'exception de l'équilibre lui-même. La démonstration est basée sur la preuve d'un théorème de forme normale hamiltonien inspiré des formes normales de Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss ainsi que sur une normalisation locale hamiltonienne s'appuyant sur un résultat de Moser. On obtient ensuite le résultat grâce à des arguments géométriques liés à la petite dimension et à un théorème KAM qui permet de confiner les boucles. Pour le même problème dans le cadre d'un champ de vecteurs réversible non hamiltonien, l'apparition d'exponentiellement petits lors de la perturbation de l'orbite homocline de la forme normale empêche la démonstration de l'existence d'orbites homoclines à des orbites périodiques de taille exponentiellement petite. Le même phénomène apparait ici mais l'obstacle est contourné grâce à des arguments géométriques spécifiques aux système hamiltoniensIn this thesis we consider two problems dealing with normal forms of vector fields and exponentially small phenomena. In the first chapter, we prove two results of normalization with exponentially small remainders for analytic vectorfiels in the neighborhood of a fixed point, in a periodic nonautonomous case. The first normalization theorem allows to construct a quasi-invariant manifold with an exponentially small remainder while the second one is a normal form result of the Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss type with an exponentially small remainder. In the second chapter, we study the dynamic near the equilibrium point of a family of hamiltonian systems in the neighborhood of a 02iw resonance. We first show the existence of a family of periodic orbits surrounding the equilibrium and then the existence of homoclinic orbits with several loops for every periodic orbit close to the origin, except the origin itself. The proof is based on a hamiltonian normal form theorem proved in this chapter, inspired by the Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss normal form and on a local hamiltonian normalization relying on a result of Moser. We obtain the result of existence of homoclinic orbits by geometrical arguments based on the low dimension and with the aid of a KAM theorem which allows to confine the loops. The same problem was studied before for reversible non hamiltonian vectorfields, and the splitting of the homoclinic orbits lead to exponentially small terms which prevent the existence of homoclinic connections to exponentially small periodic orbits. The same phenomenon occurs here but we get round this difficulty thanks to geometric arguments specific to hamiltonian systems
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Mokhtari, Yacine. "Stabilisation et contrôle de quelques systèmes hyperboliques." Electronic Thesis or Diss., Bourgogne Franche-Comté, 2021. http://www.theses.fr/2021UBFCD024.
Full textAbstract:
Cette thèse est consacrée à l’étude de deux problèmes issus de la théorie du contrôle des EDP. Dans un premier temps, on étudie le comportement asymptotique de la solution du système de von Kàrmàn viscoélastique unidimensionnel avec retard. On montre que ce dernier est bien posé dans un espace fonctionnel convenable en utilisant la méthode de Faedo-Galerkin. Pour établir notre résultat de stabilité, on utilise la méthode de Lyapunov en construisant une fonctionnelle adéquate. Dans un deuxième temps, on étudie le problème de la contrôlabilité et de la stabilisation par le bord pour l’équation des ondes unidimensionnelle dans un domaine non cylindrique. Pour la contrôlabilité, on utilise la méthode des caractéristiques pour construire l’unique solution du problème. Nous sommes alors capables de donner l’expression explicite du contrôle pour lequel le système atteint le point d’équilibre après un certain temps. De plus, on montre que ce temps est optimal. Pour la stabilisation, nous fournissons une condition nécessaire et suffisante pour que l’énergie du système décroisse à un taux prédéterminé. De plus, l’influence de la géométrie du domaine et l’influence d’un amortisseur dépendant du temps sont clarifiées. Dans un troisième temps, on étudie la contrôlabilité par le bord de deux ´équations d’ondes couplées par un couplage d’ordre un avec coefficients qui dépendent de l’espace et du temps. On fournit une condition nécessaire et suffisante pour la contrôlabilité exacte en haute fréquences dansle cas général et pour la continuation unique dans le cas cascadeThis thesis is devoted to the study of two problems related to the theory of control of PDE.In a first time, we study the asymptotic behavior of the solution to the one-dimensional viscoelastic von Kàrmàn system with delay. We prove that the latter system is well-posed in a suitable functional space using the Faedo-Galerkin method. To establish our stability result, we employ the Lyapunov method by using a suitable candidate functional.In a second time, we study the problem of boundary controllability and stabilization for the one-dimensional wave equation in non-cylindrical domains. For the controllability, one uses the characteristics method to build the unique solution. We will then be able to give the explicit expression of the controls for which the system reaches the equilibrium point after a certain time. Moreover, we show that this time is optimal.For the stabilization, we provide a necessary and sufficient condition that guarantees the energy decay at any desired rate. In addition, the influences of the domain geometry and time-dependent feedback are clarified. In a third time, we study the boundary controllability of two coupled one-dimensional wave equations with first-order coupling terms with coefficients depending on space and time. We give a necessary and sufficient conditions for both exact controllability in high frequency in the general case and for the unique continuation in the cascade case
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Jézéquel, Tiphaine. "Formes normales de champs de vecteurs : restes exponentiellement petits dans le cas non autonome périodique et orbites homoclines à plusieurs boucles au voisinage de la résonance 0²iw hamiltonienne." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00649382.
Full textAbstract:
Dans cette thèse on s'intéresse à deux problèmes faisant intervenir des formes normales de champs de vecteurs et des phénomènes exponentiellement petits. Dans le premier chapitre on démontre tout d'abord deux théorèmes de normalisation avec restes exponentiellement petits pour des champs de vecteurs analytiques au voisinage d'un point d'équilibre, dans le cas non autonome périodique. Le premier théorème de normalisation permet de construire une quasi-variété invariante à un exponentiellement petit près, tandis que le deuxième met le champ de vecteur sous la forme normale de Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss à un exponentiellement petit près. Dans le deuxième chapitre on travaille près d'un point d'équilibre d'une famille de systèmes hamiltoniens au voisinage d'une résonance 0²iw. On démontre l'existence d'une famille d'orbites périodiques entourant l'équilibre puis l'existence d'orbites homoclines à plusieurs boucles à chacune de ces orbites périodiques, aussi proche de cet équilibre que l'on veut à l'exception de l'équilibre lui-même. La démonstration est basée sur la preuve d'un théorème de forme normale hamiltonien inspiré des formes normales de Elphick-Tirapegui-Brachet-Coullet-Iooss ainsi que sur une normalisation locale hamiltonienne s'appuyant sur un résultat de Moser. On obtient ensuite le résultat grâce à des arguments géométriques liés à la petite dimension et à un théorème KAM qui permet de confiner les boucles. Pour le même problème dans le cadre d'un champ de vecteurs réversible non hamiltonien, l'apparition d'exponentiellement petits lors de la perturbation de l'orbite homocline de la forme normale empêche la démonstration de l'existence d'orbites homoclines à des orbites périodiques de taille exponentiellement petite. Le même phénomène apparait ici mais l'obstacle est contourné grâce à des arguments géométriques spécifiques aux système Hamiltoniens.
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Toutain, Anne-Gaëlle. "Effet de l'ablation de D1R sur la migration des interneurones corticaux au cours du développement." Electronic Thesis or Diss., Sorbonne université, 2023. https://accesdistant.sorbonne-universite.fr/login?url=https://theses-intra.sorbonne-universite.fr/2023SORUS485.pdf.
Full textAbstract:
La dopamine est synthétisée précocement dans le cerveau en développement, et ses récepteurs sont également exprimés dès les stades embryonnaires précoces, dans les deux territoires où sont respectivement générés les deux types de neurones, excitateurs et inhibiteurs, qui organisent ensemble les circuits corticaux. En effet, alors que les neurones principaux, glutamatergiques et excitateurs, sont produits localement et migrent radialement pour constituer les six couches corticales, les interneurones corticaux (INc), GABAergiques et inhibiteurs, naissent dans différentes structures subpalliales, principalement les éminences ganglionnaires médiane (EGM) et caudale et l'aire préoptique, et migrent tangentiellement pour atteindre la plaque corticale, avant de coloniser celle-ci par migration radiale. Cette expression précoce suggère un rôle développemental de la dopamine. Il a été montré que la stimulation de tranches organotypiques par un agoniste des récepteurs D1 de la dopamine (D1R) avait un effet promigratoire sur les INc en provenance de l'EGM, l'effet inverse étant obtenu avec un agoniste des récepteurs D2 de la dopamine (D2R). Mon travail de thèse avait pour objectif de caractériser le rôle de D1R dans la migration et la distribution corticale des INc. D1R est en effet exprimé plus précocement et plus fortement que D2R au cours du développement. Pour ce faire, j'ai étudié les effets de l'ablation de D1R sur la migration des INc, en analysant une lignée knock-out pour D1R (D1R-KO). L'analyse prélable d'une autre lignée, exprimant la GFP sous le contrôle du promoteur du gène Drd1 codant pour D1R, a montré une importante expression corticale de D1R, en regard d'une expression beaucoup plus faible dans l'EGM, ainsi qu'une distribution remarquable de cette expression corticale, le long des voies superficielles de migration des INc. En raison de cette forte expression corticale, j'ai non seulement étudié l'effet sur la migration des INc de l'ablation de D1R dans les INc eux-mêmes, en cultivant des explants d'EGM sauvages ou D1R-KO sur un substrat de migration synthétique permissif (laminine + N-cadhérine) ou sur un substrat de cellules corticales dissociées sauvages, mais également l'effet sur cette migration de l'ablation de D1R dans les cellules corticales, en cultivant des explants d'EGM sauvages sur un substrat cortical sauvage ou D1R-KO. J'ai ainsi pu mettre en évidence, outre un effet cellule-autonome anti-migratoire de cette ablation, un effet non cellule-autonome promigratoire de celle-ci. A E16.5, les altérations de la distribution des INc chez les animaux D1R-KO sont subtiles, mais les analyses in vivo menées chez l'adulte sont en faveur d'effets à long terme de la perturbation de la migration des INc par l'ablation de D1R, ainsi que de l'importance de la composante non cellule-autonome de cet effet. En effet, à P30 et P60, les animaux de la lignée D1R-KO présentent une augmentation généralisée de la densité d'INc, phénotype qui contraste fortement avec celui des animaux knock-out pour D1R dans les seuls neurones corticaux principaux, où on observe à P30 un gradient latéromédian croissant de densité des INc, doublée d'une augmentation de densité dans CA1. Ces résultats confirment l'implication de D1R dans la régulation de la migration des INc, et mettent au jour une double composante de celle-ci, cellule-autonome et non cellule-autonome, qui invite à analyser plus avant les interactions développementales entre les interneurones et les cellules excitatrices du cortexDopamine is synthesised early in the developing brain, and its receptors are also expressed from the earliest embryonic stages, in the two territories where the two types of neurons, excitatory and inhibitory, which together organise the cortical circuits, are generated. While the excitatory and glutamatergic principal neurons are generated locally and migrate radially to form the six cortical layers, the inhibitory GABAergic cortical interneurons (cINs) are born in different subpallial structures, mainly the median (MGE) and caudal ganglionic eminences and the preoptic area, and migrate tangentially to reach the cortical plate before colonising it by radial migration. This early expression suggests a developmental role for dopamine. It has been shown that stimulation of organotypic slices with a dopamine D1 receptor (D1R) agonist had a promigratory effect on cINs from the MGE, with the opposite effect obtained with a dopamine D2 receptor (D2R) agonist. The aim of my thesis work was to characterise the role of D1R in the migration and cortical distribution of cINs. Indeed, D1R is expressed earlier and more strongly than D2R during development. To this end, I studied the effects of D1R ablation on cIN migration by analysing a D1R knockout line (D1R-KO). I first analyse another strain, expressing GFP under the control of the promoter of the Drd1 gene encoding D1R, which showed a high cortical expression of D1R, compared with a much lower expression in the MGE, as well as a remarkable distribution of this cortical expression along the superficial pathways of cIN migration. Because of this high cortical expression, I not only studied the effect on cIN migration of D1R ablation in the cINs themselves, by culturing wild-type or D1R-KO MGE explants on a permissive synthetic migration substrate (laminin + N-cadherin) or on a substrate of wild-type dissociated cortical cells, but also the effect on this migration of ablation of D1R in cortical cells, by culturing wild-type MGE explants on a wild-type or D1R-KO cortical substrate. I was thus able to demonstrate not only an anti-migratory cell-autonomous effect of this ablation, but also a promigratory non-cell-autonomous effect. At E16.5, alterations in the distribution of cINs in D1R-KO animals are subtle, but in vivo analyses in adults support the long-term effects of disruption of cIN migration by D1R ablation, as well as the importance of the non-cell-autonomous component of this effect. Indeed, at P30 and P60, animals in the D1R-KO line showed a general increase in cIN density, a phenotype which contrasts strongly with that of D1R knock-out animals in the principal cortical neurons alone, where at P30 we observed an increasing lateromedian gradient in cIN density, coupled with an increase in density in CA1. These results confirm the involvement of D1R in the regulation of cIN migration, and reveal a dual component of the latter, cell-autonomous and non-cell-autonomous, which invites further analysis of the developmental interactions between interneurons and excitatory cells in the cortex
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Dimitriadou, Violetta. "Donnees anatomophysiologiques en faveur d'un role non vasomoteur de l'innervation autonome des vaisseaux cerebraux : role trophique au cours du developpement et de l'age adulte, possibilite d'une intervention indirecte parl'intermediaire de cellules." Paris 6, 1988. http://www.theses.fr/1988PA066200.
Full text
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Solaque, Guzman Leonardo Enrique. "Modelado, control y navegacion para el vuelo autonomo de dirigibles." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2007. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00136325.
Full textAbstract:
Cette thèse concerne l'élaboration d'un modèle dynamique pour des ballons dirigeables, la conception de lois de commande pour l'asservissement de la vitesse, de l'altitude et du cap dans le vol de croisière, et la planification de chemins optimaux ainsi que leur contrôle de leur exécution. Ce travail a été réalisé dans le cadre d'une convention de cotutelle entre l'INSA de Toulouse - France et l'Université de los Andes à Bogotá - Colombie. La première partie du travail concerne la détermination du modèle mathématique de la dynamique du dirigeable. Le modèle analytique a été obtenu à partir d'une étude mécanique et aérodynamique. Les paramètres du modèle ont été repris dans un première temps d'un travail précèdent, basé sur des expérimentations effectuées en soufflerie. Ensuite, l'identification des coefficients aérodynamiques du modèle complet et des modèles réduits (sous-modèles de commande), a été réalisée avec des techniques classiques et le filtre de Kalman comme estimateur paramétrique. Dans une deuxième partie, des stratégies de commandes ont été étudiés (principalement PID, GPC et commande non-linéaire de type premier ordre) basées sur un découplage de la vitesse de déplacement et des dynamiques relatives aux plans de navigation latéral et longitudinal. Ensuite, les asservissements de bas niveau ont été établis et une approche de la planification de chemins optimaux a été effectuée avec la théorie de la commande optimale et le géométrie. Deux extensions du modèle initial pour la planification ont aussi été proposées et résolues par des méthodes numériques. Une boucle de haut niveau assurant l'asservissement de la trajectoire planifiée a été développée. Ces différents résultats ont été validés par de nombreux tests en simulation, avec et sans vent, et les asservissements en vitesse, cap et altitude on été évalués sur les ballons UrAn à Bogotá et Karma à Toulouse.
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Placzek, Antoine. "Construction de modèles d'ordre réduit non-linéaires basés sur la décomposition orthogonale propre pour l'aéroélasticité." Phd thesis, Conservatoire national des arts et metiers - CNAM, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00461691.
Full textAbstract:
La prédiction numérique de la réponse de systèmes aéroélastiques devient rapidement très coûteuse dès qu'il s'agit d'effectuer une analyse paramétrique. Le recours à un modèle d'ordre réduit fidèle au système dynamique initial est alors indispensable pour réduire les coûts de calcul. Ainsi, l'utilisation d'une base de vecteurs issus de la décomposition orthogonale propre (POD) combinée ensuite à une projection de Galerkin s'est imposée en mécanique des fluides. La difficulté de la construction d'un tel modèle d'ordre réduit pour les systèmes aéroélastiques est triple : tout d'abord en raison des non-linéarités inhérentes aux équations de Navier-Stokes, ensuite à cause de l'incohérence de la définition des modes POD pour un domaine en mouvement et enfin de par la nécessité d'une stabilisation. Tout d'abord, le modèle d'ordre réduit reposant sur l'utilisation des modes POD est appliqué à un système dynamique linéaire pour lequel plusieurs formulations sont développées pour tenir compte de conditions limites spécifiques. Ensuite, le modèle d'ordre réduit est développé pour les équations de Navier-Stokes d'un fluide compressible au moyen d'un jeu de variables particulier. Ce premier modèle réduit développé pour un domaine de frontières fixes est corrigé puis validé sur l'exemple d'un profil NACA0012 fortement incliné pour provoquer l'apparition d'une allée de vortex. Finalement, le modèle d'ordre réduit est étendu au cas d'un domaine mobile sous l'hypothèse d'un mouvement de corps rigide afin d'éluder le problème de définition des modes POD. Ce modèle est alors employé pour reproduire l'écoulement transsonique autour d'un profil NACA0064 animé d'un mouvement d'oscillation.
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Morineau, Céline. "Caractérisation d'un nouveau membre du complexe d'élongation des acides gras chez Arabidopsis thaliana : intéractions métaboliques et régulation développementale." Thesis, Paris 11, 2014. http://www.theses.fr/2014PA112420.
Full textAbstract:
Les acides gras à très longues chaine (VLCFA) sont essentiels dans le développement, particulièrement dans les mécanismes de trafic vésiculaires, de différenciation et division cellulaire. Cependant, le rôle de ces VLCFA dans ces différents processus chez les plantes n’est pas encore bien compris. Afin d’identifier de nouveaux acteurs associés à la biosynthèse ou la fonction des VLCFA, un crible suppresseur multicopies a été réalisé dans un mutant d’élongation des VLCFA de levure. La perte de l’activité déshydratase PHS1 chez la levure et de PASTICCINO2 chez les plantes perturbe la croissance et induit des défauts de cytokinèse. La PROTEIN TYROSIN PHOSPHATASE-LIKE (PTPLA) historiquement caractérisée comme une déshydratase inactive est capable de restaurer les défauts de croissance et d’élongation de phs1 mais non de pas2. PTPLA interagit avec plusieurs membres du complexe élongase dans le RE et son absence conduit à l’accumulation 3-hydroxyacyl-CoA, signature des déshydratases impliquées dans l’élongation des acides gras. Cependant, la perte de PTPLA conduit à une augmentation des VLCFA, probablement dépendante de PAS2 montrant que PTPLA serait un répresseur potentiel de l’élongation. Les deux déshydratases ont des profils d’expression divergents dans la racine. PAS2 est majoritairement exprimé dans l’endoderme tandis que PTPLA s’exprime uniquement dans les tissus vasculaires et le péricycle. La comparaison de l’expression ectopique de PAS2 et PTPLA dans leur tissus respectif confirme l’existence de deux complexe élongase indépendant associé à PAS2 ou PTPLA et interagissant de manière non cellule autonome. Les cytokinines pourraient constituer le signal entre les deux complexes élongase du fait que la biosynthèse de ces hormones est réprimée par les VLCFA. Les VLCFA répriment ainsi l'expression d'IPT3 dans les racines comme observées pour la partie apicale. Les cytokinines semblent aussi réguler la teneur en VLCFA dans la racine suggérant la présence de boucles de rétrocontrôles entre ces hormones et les VLCFAVery long chain fatty acids (VLCFA) are involved in plant development and particularly in several cellular processes such as membrane trafficking, cell division and cell differentiation. However, the precise role of VLCFA in these different cellular processes is still poorly understood in plants. In order to identify new factors associated with the biosynthesis or function of VLCFA, a yeast multicopy suppressor screen was carried out in a yeast mutant strain defective for fatty acid elongation. Loss of function of the elongase dehydratase PHS1 in yeast and PASTICCINO2 in plants prevents growth and induces cytokinesis defects. PROTEIN TYROSIN PHOSPHATASE-LIKE (PTPLA) previously characterized as an inactive dehydratase was able to restore yeast phs1 growth and VLCFA elongation but not the plant pas2 defects. PTPLA interacted with elongase members in the ER and its absence induced the accumulation of 3-hydroxyacyl-CoA as expected from a dehydratase involved in fatty acid (FA) elongation. However, loss of PTPLA function led to increased VLCFA levels, effect that was dependent of the presence of PAS2 indicating that PTPLA activity repressed FA elongation. The two dehydratases have specific expression profiles in the root with PAS2, mostly restricted in the endodermis, while PTPLA was confined in the vascular tissue and pericycle cells. Comparative ectopic expression of PTPLA and PAS2 in their respective domains confirmed the existence of two independent elongase complexes comprising PAS2 or PTPLA that were functionally interacting in a non-cell autonomous manner. A putative regulating signal could involve cytokinins that were described to be regulated by VLCFA. VLCFA were indeed found to repress IPT3 expression in roots like in leaves. Cytokinins were also found to regulate VLCFA levels suggesting the existence of regulatory feedback loops between cytokinins and VLCFA
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Testa, Damien. "Contrôler la plasticité du cortex cérébral adulte à travers l'action non-autonome de l'homéoprotéine Otx2 A Mouse Model for Conditional Secretion of Specific Single-Chain Antibodies Provides Genetic Evidence for Regulation of Cortical Plasticity by a Non-cell Autonomous Homeoprotein Transcription Factor Non-cell Autonomous OTX2 Homeoprotein Regulates Visual Cortex Plasticity Through Gadd45b/g." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS234.
Full textAbstract:
Durant le développement postnatal, l'homéoprotéine Otx2 est préférentiellement internalisée par les interneurones parvalbumine (PV) du cortex visuel et régule la période critique de plasticité de dominance oculaire. La spécificité d'internalisation d'Otx2 est médié par la chondroïtine sulfate de type E (CS-E) qui est un composant de la matrice extracellulaire enrichie en glycosaminoglycanes condensé autour des cellules PV durant la période critique. L'apport constant d'Otx2 chez l'adulte est nécessaire au maintien de l'état non-plastique du cortex. Une réouverture de plasticité est possible en perturbant le transfert d'Otx2. Nous avons développé une lignée de souris transgénique à sécrétion inductible d'anticorps simple chaine dirigés contre Otx2 pour séparer son activité autonome et non-autonome et pour étudier son rôle dans la maturation des cellules PV. Nous avons démontré que cette maturation est possible par une régulation directe des gènes Gadd45b/g par Otx2. Gadd45b contrôle la plasticité et pourrait avoir une influence sur l'état de méthylation de l'ADN et ainsi sur le statut épigénétique des cellules PV. Nous avons aussi développé des peptides, facilement synthétisable, mimant le CS-E et pouvant perturber in vivo le transfert d'Otx2. Les outils de neutralisation d'Otx2 dans le milieu extracellulaire pourraient avoir un pouvoir thérapeutique importantDuring postnatal development, extracellular Otx2 homeoprotein is preferentially internalized by parvalbumin (PV) interneurons of the visual cortex and regulates the critical period for ocular dominance plasticity. The specificity of Otx2 internalization is mediated by chondroitin sulfate type E (CS-E) which is a component of the extracellular matrix enriched in glycosaminoglycans that condenses around PV cells during the critical period. The continuous supply of Otx2 in adults is necessary to maintain a non-plastic state of the cerebral cortex. Thus, a reopening of plasticity is possible by disrupting Otx2 transfer. We developed a transgenic mouse line with inducible secretion of single chain antibodies directed against Otx2 to separate the autonomous and non-autonomous activity in order to study its role in the maturation of cortical PV cells. We found that this maturation involves direct regulation of Gadd45b/g genes by Otx2 and that Gadd45b may control plasticity by influencing the methylation state of DNA and thus the epigenetic status of PV cells. We have also developed easily synthesizable peptides that mimic CS-E and are able to interact in vivo with Otx2 to block its transfer. Tools for neutralizing extracellular Otx2 have significant therapeutic potential for critical period pathologies
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Dib, Alaa. "Commande non linéaire et asservissement visuel de robots autonomes." Phd thesis, Supélec, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00795247.
Full textAbstract:
Dans ce travail de thèse, on s'intéresse au problème de déplacement et de la localisation d'un robot mobile autonome dans son environnement local. La première partie du manuscrit les deux tâches de mouvement de base : c'est-à-dire, la stabilisation et le suivi de trajectoire. Deux stratégies de commande ont été traitées: le mode de glissement intégral, et la méthode dite "Immersion et Invariance". La deuxième partie porte sur l'asservissement visuel, les deux techniques 2D et 3D d'asservissement visuel ont été appliquées. Les moments d'image ont été choisis comme indices visuels car ils sont moins sensibles au bruit d'image et autres erreurs de mesure. Une nouvelle approche de l'asservissement visuel qui repose sur l'image est ici proposée. Elle est basée sur la génération de trajectoires sur le plan de l'image directement (calcul des valeurs des primitives d'image correspondantes à une trajectoire cartésienne donnée). Cette approche garantit que la robustesse et la stabilité bien connues de l'asservissement 2D ont été étendues en raison du fait que les emplacements initial et désiré de la caméra sont proches. Les trajectoires obtenues garantissent aussi que la cible reste dans le champ de vue de la caméra et que le mouvement du robot correspondant est physiquement réalisable. Des tests expérimentaux ont été effectués et des résultats satisfaisants ont été obtenus à partir des implémentations des stratégies de commande et d'asservissement visuel. Bien qu'ils soient développés et expérimentés dans le cadre spécifique d'un robot de type unicycle, ces travaux sont assez génériques pour être appliqués sur autres types de véhicules.
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Ta, Duc Anh. "Avion convertible à décollage et atterrissage vertical." Compiègne, 2011. http://www.theses.fr/2011COMP1990.
Full textAbstract:
Ce sujet de thèse s’inscrit dans le cadre des recherches visant à obtenir des véhicules aériens miniatures ayant à la fois les performances des avions pour le vol horizontal et la manœuvrabilité des hélicoptères pour le vol stationnaire. L’objectif est de développer, modéliser et commander un drone combinant la manœuvrabilité des véhicules à voilure tournante (hélicoptères) telle que l’avance lente, le décollage et l’atterrissage vertical, et les performances d’un véhicule à voilure fixe (avions) telle que l’avance rapide, la longue portée et une endurance supérieure. Ce type de recherche a suscité beaucoup d’intérêt dans le passé car ce type d’appareil ne nécessite pas de piste de décollage et sa capacité de vol stationnaire le rend très utile pour des missions de surveillance aérienne. L’objectif du sujet est en effet de concevoir et de réaliser des prototypes d’un système de drone pouvant effectuer des décollages/atterrissages verticaux de manière autonome, puis de réaliser une transition autonome vers un vol d’avancement rapide. Deux prototypes expérimentaux ont été développés au laboratoire : l’avion convertible et l’avion basculant tri-rotors. Les modèles dynamiques de chaque véhicule ont été obtenus en utilisant la méthodologie de Newton-Euler prenant en compte les forces et les couples aérodynamiques. Une loi de commande non linéaire pour la stabilisation en attitude et en position d’un corps rigide a été proposée. Elle est basée sur l’approche de commande bornée qui garantit la convergence du corps rigide vers une attitude et position désirées. Sa performance est aussi renforcée par l’algorithme de génération de trajectoire et les réseaux de neurones. La loi de commande est ensuite appliquée pour commander un quadrirotor, l’avion convertible et l’avion basculant tri-rotor. Pour l’avion convertible, la commande d’attitude a été adaptée en utilisant le formalisme des quaternions. Parallèlement, un simulateur a été développé, il permet de développer, d’exécuter et de tester le programme du prototype sur un ordinateur grâce à un modèle dynamique. Du côté expérimental, l’électronique embarquée a été conçu pour avoir un système embarqué de commande plus puissant et adaptable. La validation des lois de commande proposées a été réalisée sur la plate-forme expérimentale de l’avion convertible qui exécute les algorithmes en temps réel avec une bonne performanceThe aim of the thesis is to develop, model and control a UAV combining the maneuverability of a rotary wing vehicle (helicopter) such as slow advance, takeoff and vertical landing, and the performance of a fixed wing vehicle (airplane) such as fast forward, long range and greater endurance. The objective of the subject is indeed to design and to build prototypes that can perform the autonomous vertical takeoff/landing and realize an autonomous transition to the fast forward flight. Two experimental prototypes were developed in the laboratory : the convertible airplane and the tilting tri-rotors airplane. Dynamic models of each vehicle were obtained by using the Newton-Euler method taking into account the aerodynamic forces and torques. A nonlinear control law for the stabilization in attitude and position of a rigid body has been proposed. Its performance is also enhanced by the algorithm of the trajectory generation and the neural network. The control law is then applied to control a quadrotor, the convertible airplane and the tilting tri-rotors airplane. For the convertible airplane, the attitude control was adjusted by the formalism of quaternions. On the experimental side, the embedded electronics has been designed in order to have an embedded system control more powerful and adaptable. The validation of the proposed control laws was performed on the experimental platform of the convertible aircraft running algorithms in real time with a good performance
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Bonhomme, Emilien. "Identification des marqueurs comportementaux et physiologiques capables de prédire la qualité de la reprise en main du véhicule d'une conduite autonome de niveau 3." Thesis, Bordeaux, 2021. http://www.theses.fr/2021BORD0065.
Full textAbstract:
Le développement de systèmes de conduite conditionnellement automatisés est en pleine expansion. La délégation partielle de l’activité de conduite à un véhicule autonome interroge sur la capacité du conducteur à reprendre en main le véhicule lors d’une situation à risques.L’objectif de notre travail est d’identifier des marqueurs physiologiques et comportementaux capables de prédire le temps de réponse (TOT) et la qualité de reprise en main du véhicule. 32 volontaires sains (43 ± 16 ans, 16 hommes) ont effectué une conduite simulée où des événements (objet sur la voie, mauvaise météo, absence de marquage au sol) ont impliqué une reprise en main du véhicule. Avant chaque demande de reprise en main (TOR), les conducteurs réalisaient différentes tâches non liées à la conduite (NDRT) telles qu’écouter la radio, lire un livre, regarder une vidéo….Des marqueurs électrocardiographiques (ECG), électroencéphalographiques (EEG) et oculomoteurs (OM) ont été enregistrés 2 min avant la reprise en main et analysés. Ces marqueurs, ainsi que l’âge, le sexe, et la nature, durée des NDRTs et l’implication des mains et du regard dans les NDRTs, ont été utilisés dans nos modèles statistiques (régressions logistiques binaires, modélisations linéaires automatiques, Indice de Youden, courbes ROC).Les reprises de conduite sont qualifiées de 4 façons. La qualification 1 (Q1) s’appuie sur le temps de collision (TTC, temps séparant le véhicule de l’obstacle à l’engagement d’un changement de voie) et la présence ou non d’une collision. La qualification 2 (Q2) reprend les 2 critères précédents et la vitesse de rotation du volant. La qualification 3 (Q3) reprend les 2 premiers critères et la vérification des rétroviseurs. Et la qualification 4 (Q4) par la présence ou non d’une collision et le franchissement de ligne (ILC).Nos résultats démontrent que le TOT ne dépend ni de l’âge, ni du sexe des conducteurs. Les TOTs les plus longs sont observés lorsque la NDRT a une forte composante manuelle ou sollicitation de la position de la tête lors de la reprise. Lors d’une reprise avec changement de voie, le TOT est le principal facteur influençant la qualité de cette dernière : plus le TOT est long, plus la qualité de reprise est mauvaise. La nature et la durée de la NDRT ne modifient pas la qualité de reprise. L’âge a un impact sur la qualité de reprise en Q2 et Q3 : les conducteurs âgés réussissent moins bien leur reprise de conduite que les plus jeunes car ils présentent un contrôle latéral du véhicule plus instable (écart-type de la vitesse de rotation du volant plus important) et une analyse de la scène moins bonne (absence de vérification rétroviseurs). En revanche, l’âge n’influence ni le contrôle longitudinal (TTC) ni la présence de collisions. Lors d’une reprise en main sans changement de voie, c’est surtout l’âge qui conditionne la qualité de reprise (Q4) : les sujets âgés (61-75) réussissent moins bien que les sujets plus jeunes à cause d’un plus mauvais contrôle latéral.Aucune de nos modélisations ne permet de prédire le TOT ou la qualité de reprise en Q1. L’association de paramètres OM (durées des fixations, et diamètre pupillaire) et EEG (Thêta Frontal) sont les marqueurs permettant de mieux prédire les qualités de reprise en Q2. Les paramètres OM (fréquence et durée des fixations, et distance des saccades) permettent la prédiction de la qualité de reprise en Q3. Des marqueurs EEG (ratio LFHF, bande Beta Haut en Cz, rapport Thêta/Beta en frontal) et OM (diamètre moyen de la pupille) associés, permettent de prédire la qualité de reprise en Q4.Nos résultats permettront dans le futur d’améliorer de nouveaux modèles (modèle de freinage, de braquage ou braquage/freinage) capables de mieux expliquer et/ou prédire le comportement du conducteur lors d’une reprise en main en conduite autonome de niveau 3The development of conditionally automated driving systems is expanding quickly. The partial delegation of the driving activity in an autonomous vehicle questions the driver's ability to takeover the vehicle in a risky situation.The objective of our work is to identify physiological and behavioral markers capable to predict response time (TOT) and the takeover quality. 32 volunteers (43 ± 16 years 16 men) carried out simulated driving where events (object on the road, bad weather, absence of road markings) required a takeover. Before each takeover request (TOR), drivers performed various non-driving tasks (NDRT) such as listening to the radio, reading a book, watching a video...Electrocardiographic (ECG), electroencephalographic (EEG) and oculomotor (OM) markers were recorded 2 minutes before the takeover and analyzed. These markers, age, gender and nature, duration, solicitation of the hands and gaze of NDRTs were included in our statistical models (binary logistic regressions, automatic linear models, Youden index, ROC curves).Takeovers are qualified in 4 ways. Qualification 1 (Q1) is based on the time to collision (TTC, time separating the vehicle from the obstacle when the lane change is engaged) and the presence or absence of a collision. Qualification 2 (Q2) uses the previous 2 criteria and the velocity of the steering wheel rotation. Qualification 3 (Q3) includes the first 2 criteria and the verification of the mirrors. And qualification 4 (Q4) by the presence or not of a collision, and the inappropriate line crossing (ILC).Our results show that TOT depends neither on age nor gender of the drivers. The longest TOTs are observed when the NDRT has a strong manual component or requires a strong solicitation of the head position during the takeover. In the case of a takeover with a lane change, the TOT is the main factor influencing the takeover quality: the longer the TOT, the poorer the quality of the takeover. The nature and duration of the NDRT do not change the takeover quality. Age has an impact on the takeover quality in Q2 and Q3: older drivers are less successful at takeover than younger ones because they have more unstable lateral control of the vehicule (higher standard deviation of the velocity of steering wheel rotation) and poorer analysis of the scene (lack of mirrors verification). On the other hand, age does not influence either longitudinal control (TTC) or the presence of collisions. In the case of a takeover without lane change, the takeover quality (Q4) is mainly determined by age: older subjects perform less well than younger subjects due to poor lateral control. It is above all age that determines the quality of recovery (Q4): elderly subjects (61-75) are less successful than younger subjects because of a worse lateral control.None of our models can predict TOT or Q1 takeover quality. The combination of OM parameters (duration of fixations, and pupil diameter) and EEG (Frontal Theta) are the markers that allow better predicting of take over quality in Q2. The OM parameters (frequency and duration of fixations, and distance of saccades) allow the prediction of the quality of recovery in Q3. Associated EEG markers (LFHF ratio, High Beta band in Cz, Theta / Beta ratio in frontal) and OM (mean pupil diameter), can predict the quality of recovery in Q4.Our results will make it possible in the future to improve new models (braking, steering or steering / braking model) capable of better explaining and / or predicting the behavior of the driver during takeover in level 3 autonomous driving
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Sun, Jun. "Study of neuronal networks and mechanisms implicated in locomotor reactivity and Parkinson's disease pathogenesis in the Drosophila model." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS434.
Full textAbstract:
La maladie de Parkinson (MP) est un trouble moteur neurodégénératif progressif, caractérisé par la perte des neurones dopaminergiques (DA) de la substance noire et la présence d'inclusions cytoplasmiques composées principalement de synucléine α (syn α), appelées corps de Lewy. Les objectifs de mon travail de thèse étaient de caractériser un modèle de la MP développé chez la drosophile afin de comprendre comment l'accumulation de syn α dans les neurones DA peut perturber progressivement la locomotion et de rechercher de nouvelles protéines neuroprotectrices. Nous avons d'abord identifié des réseaux cérébraux impliqués dans la modulation de la réactivité locomotrice chez la drosophile, qui incluent des sous-ensembles de neurones DA associés aux corps pédonculés. Nous avons ensuite obtenu des évidences que l'expression de la syn α dans les neurones DA perturbe la dynamique mitochondriale à la fois dans ces neurones eux-mêmes et, par un processus non-autonome cellulaire, dans les neurones-cibles cholinergiques des corps pédonculés. Enfin, nous montrons que la protéine Argonaute Piwi est induite par le stress oxydatif et a un effet neuroprotecteur dans un modèle de MP sporadique chez la drosophile. Dans l’ensemble, ces travaux mettent en lumière des mécanismes pathologiques et neuroprotecteurs qui pourraient constituer de nouvelles cibles pour le traitement thérapeutique de la MPParkinson's disease (PD) is a progressive neurodegenerative motor disorder, characterized by the loss of dopaminergic neurons from the substantia nigra and the presence of cytoplasmic inclusions composed mainly of α-synuclein (α-syn), called Lewy bodies. The objectives of my thesis work were to characterize a PD model developed in Drosophila in order to understand how the accumulation of α-syn in DA neurons can progressively disturb locomotion and to search for new neuroprotective proteins. We first identified brain networks involved in modulating locomotor reactivity in Drosophila, which include subsets of DA neurons associated with the mushroom bodies. We then obtained evidence that the expression of α-syn in DA neurons disrupts mitochondrial dynamics both in these neurons themselves and, through a non-cell-autonomous process, in their cholinergic target neurons of the mushroom bodies. Finally, we show that the Argonaute Piwi protein is induced by oxidative stress and has a neuroprotective effect in a sporadic PD model in Drosophila. Our evidence suggests that Piwi could delay neuronal aging and PD progression by reducing deleterious transcription of transposable elements. Overall, these studies highlight pathological and neuroprotective mechanisms that may constitute novel targets for the therapeutic treatment of PD
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Chekili, Riadh. "Commande numérique de convertisseurs à commutation par le réseau : étude d'un déclencheur immunisé aux creux de tension." Paris 11, 1989. http://www.theses.fr/1989PA112228.
Full textAbstract:
L'objectif de ce travail est d'améliorer le fonctionnement des convertisseurs statiques à commutation par le réseau en cas de perturbation de ce dernier. La nature des creux de tension, leurs conséquences sur les convertisseurs (en particulier sur les onduleurs non autonomes) et les moyens classiques d'en limiter les effets sont passés en revue. Cette analyse met en évidence les limitations des systèmes classiques de déclenchement. Afin de prendre en compte les variations rapides et les forts déséquilibres apparaissant sur les réseaux perturbés, nous avons défini des critères de déclenchement qui reposent sur l'état instantané des tensions de chacune des phases. Avec ces critères, les commandes des interrupteurs s'adaptent à chaque instant à l'état du réseau afin de maintenir les paramètres de régulation et d'éviter les défauts de commutation. Après avoir validé ce concept de déclenchement par simulation numérique, nous l'avons implanté dans la commande d'un variateur de vitesse réversible à thyristors pour machine à courant continu. Un simulateur de creux de tension, réalisé dans ce cadre, a permis de vérifier le bon comportement du dispositif tant en redresseur qu'en onduleur et ce quel que soit l'état du réseau.
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Prieur, Delphine. "Nouveau rôle de la Sémaphorine 6D et de son récepteur Plexine-A1 dans le ciblage des axones rétiniens." Thesis, Sorbonne université, 2018. http://www.theses.fr/2018SORUS285/document.
Full textAbstract:
Durant le développement, l’innervation d’une zone précise du cerveau par certaines branches axonales est un mécanisme encore mal compris. Afin d’aborder cette question, je me suis intéressée aux axones rétiniens qui innervent deux cibles principales du système visuel : le corps genouillé latéral dorsal (CGLd) et le colliculus supérieur. J’ai étudié le rôle de la protéine de guidage Sémaphorine 6D et de son récepteur Plexine-A1 dans l’innervation spécifique du CGLd par les axones rétiniens. J’ai ainsi découvert que chez les souris Sema6D-/- et Plexine-A1-/-, le tractus optique (formé par les axones rétiniens) entre dans le CGLd au lieu de le contourner et certains axones rétiniens innervent des régions ectopiques de l’autre côté du tractus optique. De plus, l’analyse des souris simple ou double hétérozygotes indique que ces deux protéines interagissent avec un mécanisme dose-dépendant. Grâce à des expériences de perte et de gain de fonction par électroporation rétinienne in utero, j’ai pu montrer la nécessité de Sema6D et de Plexine-A1 dans la rétine pour l’innervation des axones rétiniens et ce via des effets non cellulaire autonomes. Ces résultats révèlent un mécanisme dose-dépendant dans lequel Sema6D et PlexineA1 interagissent et assurent une communication axone-axone permettant l’innervation précise du CGLd par une sous-population d’axones rétiniensDuring development, axons branch at precise points to innervate a specific brain target, yet the mechanisms at hand are still unclear. To address this question, I used retinal axons forming the optic tract that innervate two principal targets of the visual system: the dorsal lateral geniculate nucleus (dLGN) and the superior colliculus. I investigated the role of the guidance receptor Plexin-A1and its ligand Semaphorin-6D (Sema6D) in this targeting process. Here I highlight a new type of phenotype in Plexin-A1-/- or Sema6D-/- mice. In these mice, the optic tract enters in the dLGN instead of circumscribing it and some retinal axons innervate ectopic regions at the other side of the optic tract. Furthermore, the analysis of simple or double heterozygotes mice reveals that Plexin-A1 and Sema6D interact together with a dose-dependent effect. Using loss and gain of function experiments (via retinal in utero electroporation), I showed that both are necessary in the retina for proper retinal innervation through non-cell autonomous effects. All these results reveal for the first time a dose-dependent mechanism, in which Sema6D and Plexin-A1 interact together. They monitor axon-axon communication to allow the correct innervation of the dLGN by a subpopulation of retinal axons
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Belhaq, Mohamed. "Approches asymptotique et numerique pour des bifurcations de poincare et des bifurcations homocliniques." Toulouse 3, 1988. http://www.theses.fr/1988TOU30071.
Full textAbstract:
La modelisation des problemes d'excitation exterieure ou parametrique en mecanique conduit a l'etude d'une classe de systemes differentiels a coefficients periodiques (equation de van der pol ou de lienard forcee). Les problemes de synchronisation conduisent a l'etude des bifurcations de poincare degenerees pour les cas resonants. On construit des algorithmes numeriques pour la recherche des solutions sous-harmoniques et de leurs lieux de bifurcation dans l'espace des parametres phenomenologiques
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Bonnamour, Blandine. "Le dommage en droit international privé européen. Réflexions à partir du règlement Rome II sur la loi applicable aux obligations non-contractuelles." Thesis, Lyon 3, 2011. http://www.theses.fr/2011LYO30033.
Full textAbstract:
Le règlement Rome II sur la loi applicable aux obligations non contractuelles énonce une règle de conflit commune aux États membres de l’Union européenne. La sécurité juridique représente son objectif substantiel premier. Sur ce fondement en particulier, le texte érige un élément principal de rattachement relativement inédit en droit international privé comparé : le dommage. La confrontation de ce critère à l’exigence de sécurité juridique met cependant en lumière le caractère inachevé de l’œuvre européenne. L’amphibologie de la notion de dommage risque, en effet, de mettre à mal la satisfaction de l’exigence de sécurité. Cette recherche entend proposer des solutions à l’incomplétude du critère du dommage. Des réflexions d’ordre théorique et pratique conduisent à envisager deux séries de réponses. Les premières s’adressent au praticien. Elles consistent en l’élaboration d’une notion conflictuelle autonome de dommage, distincte de la notion substantielle de préjudice. Une seconde solution s’adresse directement au législateur de l’Union, dans l’hypothèse d’une révision de la règle européenne de conflit de lois. Il s’agit de proposer une autre méthodologie, qui repose sur la consécration d’un droit international privé européen du dommage. Celle-Ci s’entend de l’élaboration de nouvelles catégories conflictuelles, exclusivement organisées autour du dommageThe Rome II regulation on the law applicable to non-Contractual obligations states a common rule of conflict into the European Union. Legal security is one of its main purposes and justifies more specifically the choice of an unprecedented connecting factor in comparative international private law: the damage. Nevertheless, the notion of damage covers many different meanings in the different countries of European Union. This plurality may compromise the satisfaction of legal security and, by failing to address this specific issue, the European regulation Rome II turns out to be unfinished.This study intends to suggest solutions to effectively complement and harmonize the notion of damage as a connecting factor in European international private law.Some theoretical and practical reflections lead us to consider two types of answer. The first one is aimed at practitioners. It consists in drawing up an autonomous notion of damage distinct from the material notion of prejudice. A second solution is aimed at the European legislator. It consists in a new methodology based on the adoption of a European international private law of the damage. This means drawing up new conflict categories, exclusively organized around the notion of damage
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Naoumenko, Paul. "Designing non-functional aspects with components." Nice, 2010. http://www.theses.fr/2010NICE4073.
Full textAbstract:
In this thesis we are considering programming models for large-scale and distributed applications that are deployed in dynamic ever-changing environments, like the Grid. To maintain their function with minimal involvement of human operators, those applications have to be instrumented with self-adaptive capabilities. We ground our research on the autonomic computing paradigm, which proposes to design applications as compositions of autonomic elements. Those are software entities exposing two parts: a business part, and a management part, with managers in charge of supervising the business part by reacting to environmental changes. Managers have the possibility to implement complex management strategies: additionnaly to the supervision of the business part, they can contact managers from other autonomic elements involved in the application, and collaborate with them in order to elaborate adequate reactions. Strategies of managers can be dynamically updated. We propose to design distributed autonomic applications using a component-oriented model: the GCM (Grid Component Model). GCM components are distributed by essence and the model features as a part of its specification separation of concerns (GCM components have a business part and a management part), hierarchical structure, and dynamic reconfiguration. Our contribution is twofold. First, we extend the management part (called the membrane) of GCM components, giving the possibility to include managers that correspond to the vision of autonomic computing. Thanks to newly introduced architectural elements, the managers are able to supervise the business part of GCM components. They can also contact managers of other components of the application and collaborate with them. A GCM component with self-adaptive capabilities should be easy to produce: we suggest a development process that allows to design and implement the management part separately from the business part, and then integrate both parts inside one unified software entity. We modify the ADL (architecture description language) used to statically describeGCMcomponent assemblies according to the new development process. Second, we include the previously presnted extensions in the reference implementation of the GCMDans cette thèse nous considérons des modèles de programmation pour des applications à grande échelle, distribuées et déployées dans des contextes en constant changement, comme la grille de calcul. Pour maintenir leur fonctionnalité tout en minimisant les interventions humaines, ces applications doivent être équipées de capacités auto-adaptatives. Notre recherche a pour base le paradigme de l'"Autonomic Computing", qui conçoit les applications auto-adaptables comme des compositions d'éléments autonomes. Ce sont des entités logicielles qui sont constituées de deux parties: une partie métier (ou fonctionnelle), et une partie contrôle, composée d'entités de contrôle (ou "managers") qui supervisent la partie métier et maintiennent sa fonctionnalité en réagissant aux changements de l'environnement. Les managers peuvent implémenter des stratégies de contrôle complexes: en plus de contrôler la partie métier, ils peuvent communiquer avec des managers d'autres éléments autonomes de l'application et collaborer afin d'élaborer les stratégies adéquates. Les stratégies des managers peuvent être mises à jour dynamiquement. Nous proposons de concevoir des applications autonomes distribuées en utilisant un modèle à composants: GCM (pour Grid Component Model). Les composants GCM sont distribués par nature et le modèle inclut dans sa spécification la séparation des aspects (les composants GCM ont une partie métier et une partie de contrôle), une structure hiérarchique et la reconfiguration dynamique. Notre contribution peut être résumée en deux points. Premièrement, nous étendons la partie de contrôle (également appelée la membrane) des composants GCM, en donnant la possibilité d'y inclure des managers qui correspondent à la vision de l'Autonomic Computing. Grâce à l'introduction de nouveaux éléments architecturaux, les managers ont la capacité de superviser la partie métier des composants GCM. Ils peuvent également entrer en contact avec des managers d'autres composants faisant partie de la même application. Un composant GCM devrait être facile à produire: nous proposons un processus de développement qui permet de concevoir et développer la partie non-fonctionnelle séparément de la partie métier, puis d'intégrer ces deux parties dans une entité logicielle unifiée. On apporte des modifications au langage de description architectural (ADL), utilisé pour décrire un assemblage GCM statique. Deuxièmement, nous avons inclus les extensions introduites précédemment dans l'implémentation de référence du GCM
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Dabudyk, Thibaud Marchal François. "Implication du système non adrénergique non cholinergique inhibiteur dans le contrôle du tonus bronchomoteur Bases physiologiques et expérimentation chez le lapin /." [S.l.] : [s.n.], 2009. http://www.scd.uhp-nancy.fr/docnum/SCDMED_T_2009_DABUDYK_THIBAUD.pdf.
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Kachenoura, Amar. "Traitement Aveugle de Signaux Biomédicaux." Phd thesis, Université Rennes 1, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00359155.
Full textAbstract:
Ce mémoire aborde l'analyse et le traitement de données biomédicales. L'objectif est d'extraire des informations nécessaires au diagnostic de certaines pathologies. Plus précisément, ce rapport de thèse peut être scindé en deux parties. La première concerne l'élaboration d'un système ambulatoire multi-varié qui permette d'explorer les fonctions neurologiques nécessaires au diagnostic de différents troubles du sommeil. Des méthodes de séparation aveugle de sources, développées pour des mélanges instantanés, ont été étudiées et appliquées pour répondre à ce problème. La seconde partie porte sur l'étude du système nerveux autonome. Le but est de caractériser le profile sympathique et parasympathique des patients. Face aux différents problèmes mathématiques rencontrés, nous avons élaboré de nouvelles méthodes d'estimation de phase. Ces dernières ont fait l'objet d'une étude comparative au travers de simulations numériques.
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Tagne, Fokam Gilles. "Commande et planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes." Thesis, Compiègne, 2014. http://www.theses.fr/2014COMP2004/document.
Full textAbstract:
Ces travaux de recherche portent sur la commande et la planification de trajectoires pour la navigation de véhicules autonomes. Ils se situent dans le cadre d'un projet très ambitieux lancé par le laboratoire Heudiasyc sur la conduite autonome à grande vitesses (vitesse longitudinale supérieure à 5m/s ~= 18 km/h). Pour proposer des solutions à cette problématique, après avoir réalisé une large recherche bibliographique sur la commande et la planification des trajectoires des véhicules autonomes, plusieurs contributions ont été présentées. En ce qui concerne la commande des véhicules autonomes, un contrôleur latéral par mode glissant d'ordre supérieur a été proposé. Compte tenu de la ressemblance implicite entre le mode glissant et le principe d'immersion et d'invariance (I&I), deux contrôleurs utilisant le principe d'immersion et d'invariance ont été proposés par la suite pour améliorer les performances par rapport au mode glissant. Le développement de ces nouveaux contrôleurs nous a permis de garantir une stabilité robuste pour tous les gains positifs des contrôleurs I&I. Ce résultat nous a conduit à étudier les propriétés intrinsèques du système. Une étude des propriétés de passivité du système a révélé des caractéristiques de passivité intéressantes. Par la suite, nous avons développé un contrôleur robuste basé sur la passivité. Concernant la navigation, nous avons développé deux algorithmes de navigation basés sur la méthode des tentacules. Ceci dans le but d'améliorer la méthode de base. Les résultats de la simulation montrent que les algorithmes donnent de bons résultats vis-à-vis des objectifs attendus d'évitement d'obstacles et de suivi de la trajectoire globale de référence. Les algorithmes de commande et de planification de trajectoires développés ont été validés en simulation hors-ligne avec des données réelles après avoir été testés sur un simulateur réalisteMy research focuses on trajectory planning and control of autonomous vehicles. This work is a part of an extremely ambitious project launched by the Heudiasyc laboratory about autonomous driving at high speed (longitudinal speed greater to 5m/s ~= 18 km/h). With regard to the control of autonomous vehicles at high speed, a lateral controler using higher-order sliding mode control is proposed. Given the implicit similarity between the sliding mode and the principle of immersion and invariance, two controllers using the principle of immersion and invariance have been subsequently proposed in order to improve the performance with respect to the sliding mode. The development of these new controllers shows very strong robust stability which leads us to study the intrinsic properties of the system. A study of the passivity properties of the system is also crried out, showing some interesting characteristics of the system. Hence, a robust passivity-based controller has been developed. Regarding the navigation, we have developed two navigation algorithms based on the tentacles method. Subsequently, a feasibility study of trajectory generation strategies for high speed driving is conducted. The outcome of the simulation proved that the algorithms gave out good results with respect to the expected ogjectives of obstacle avoidance and global reference path following. Control and motion planning algorithms developed were validated offline by simulation with real data. They have been also tested on a realistic simulator
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Sabiron, Guillaume. "Synthèse d’une solution GNC basée sur des capteurs de flux optique bio-inspirés adaptés à la mesure des basses vitesses pour un atterrissage lunaire autonome en douceur." Thesis, Toulouse, ISAE, 2014. http://www.theses.fr/2014ESAE0038/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème de l’atterrissage lunaire autonome et nous proposons une méthode innovante amenant une alternative à l’utilisation de capteurs classiques qui peuvent se révéler encombrants, énergivores et très onéreux.La première partie est consacrée au développement et à la construction de capteurs de mouvement inspirés de la vision des insectes volants et mesurant le flux optique.Le flux optique correspond à la vitesse angulaire relative de l’environnement mesurée par la rétine d’un agent. Dans un environnement fixe, les mouvements d’un robot génèrent un flux optique contenant des informations essentielles sur le mouvement de ce dernier. En utilisant le principe du « temps de passage », nous présentons les résultats expérimentaux obtenus en extérieur avec deux versions de ces capteurs.Premièrement, un capteur mesurant le flux optique dans les deux directions opposées est développé et testé en laboratoire. Deuxièmement un capteur adapté à la mesure des faibles flux optiques similaires à ceux pouvant être mesurés lors d’un alunissage est développé, caractérisé et enfin testé sur un drone hélicoptère en conditions extérieures.Dans la seconde partie, une méthode permettant de réaliser le guidage, la navigation et la commande (GNC pour Guidance Navigation and Control) du système est proposée. L’innovation réside dans le fait que l’atterrissage en douceur est uniquement assuré par les capteurs de flux optique. L’utilisation des capteurs inertiels est réduite au maximum. Plusieurs capteurs orientés dans différentes directions de visée, et fixés à la structure de l’atterrisseur permettent d’atteindre les conditions finales définies par les partenaires industriels. Les nombreuses informations décrivant la position et l’attitude du système contenues dans le flux optique sont exploitées grâce aux algorithmes de navigation qui permettent d’estimer les flux optiques ventraux et d’expansion ainsi que le tangage.Nous avons également montré qu’il est possible de contrôler l’atterrisseur planétaire en faisant suivre aux flux optiques estimés une consigne optimale au sens de la consommation d’énergie. Les simulations réalisées durant la thèse ont permis de valider le fonctionnement et le potentiel de la solution GNC proposée en intégrant le code du capteur ainsi que des images simulées du sol de la luneIn this PhD thesis, the challenge of autonomous lunar landing was addressed and an innovative method was developed, which provides an alternative to the classical sensor suites based on RADAR, LIDAR and cameras, which tend to be bulky, energy consuming and expensive. The first part is devoted to the development of a sensor inspired by the fly’s visual sensitivity to optic flow (OF). The OF is an index giving the relative angular velocity of the environment sensed by the retina of a moving insect or robot. In a fixed environment (where there is no external motion), the self-motion of an airborne vehicle generates an OF containing information about its own velocity and attitude and the distance to obstacles. Based on the “Time of Travel” principle we present the results obtained for two versions of 5 LMSs based optic flow sensors. The first one is able to measure accurately the OF in two opposite directions. It was tested in the laboratory and gave satisfying results. The second optic flow sensor operates at low velocities such as those liable to occur during lunar landing was developed. After developing these sensors, their performances were characterized both indoors and outdoors, and lastly, they were tested onboard an 80-kg helicopter flying in an outdoor environment. The Guidance Navigation and Control (GNC) system was designed in the second part on the basis of several algorithms, using various tools such as optimal control, nonlinear control design and observation theory. This is a particularly innovative approach, since it makes it possible to perform soft landing on the basis of OF measurements and as less as possible on inertial sensors. The final constraints imposed by our industrial partners were met by mounting several non-gimbaled sensors oriented in different gaze directions on the lander’s structure. Information about the lander’s self-motion present in the OF measurements is extracted by navigation algorithms, which yield estimates of the ventral OF, expansion OF and pitch angle. It was also established that it is possible to bring the planetary lander gently to the ground by tracking a pre-computed optimal reference trajectory in terms of the lowest possible fuel consumption. Software-in-the-loop simulations were carried out in order to assess the potential of the proposed GNC approach by testing its performances. In these simulations, the sensor firmware was taken into account and virtual images of the lunar surface were used in order to improve the realism of the simulated landings
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Dupeyroux, Julien. "Navigation autonome bio-inspirée appliquée à un robot hexapode." Thesis, Aix-Marseille, 2019. http://www.theses.fr/2019AIXM0244.
Full textAbstract:
Le développement de la navigation autonome est devenu l'un des enjeux technologiques majeurs du 21ème siècle. Aucune solution fiable ne saurait faire l'économie du GPS ni même des caméras, très répandues en robotique. Cette thèse vise à mettre en place une nouvelle stratégie de navigation parcimonieuse inspirée des fourmis du désert Cataglyphis afin de localiser un robot terrestre mobile hexapode. S'inspirant de l’œil composé des fourmis, un compas céleste minimaliste doté de deux photodiodes sensibles au rayonnement UV et surmontées de filtres linéaires polarisants, permet d'acquérir l'angle de polarisation de la lumière du ciel, lequel sert de cap en navigation terrestre. Le compas céleste a démontré d'excellentes performances, résilientes à l’égard des conditions météorologiques. Les tâches de navigation ont été réalisées par le robot hexapode AntBot, équipé du compas céleste et d'un capteur de flux optique constitué de 12 pixels auto-adaptatifs dont la réponse mime celle des cellules photoréceptrices des tortues. AntBot dispose d'un intégrateur de chemin inspiré des fourmis Cataglyphis. Ce système fusionne le cap donné par le compas céleste, la distance mesurée par le flux optique, et le nombre de pas pour déterminer la position du robot par rapport à son point de départ. Il en a résulté une erreur de navigation moyenne stable d'environ 6cm, indépendante de la forme ou de la distance des trajectoires accomplies (variant de 5 à 15m). Ces résultats montrent que cette stratégie de navigation peut être envisagée en parallèle d'un GPS, pour un coût calculatoire faible, afin de bénéficier d'un système de localisation précis, robuste et efficaceAutonomous navigation is one of the leading technological challenges of the 21st century and is currently solved using GPS and camera-based strategies. This PhD thesis aims at setting up new navigation strategies inspired by desert ants Cataglyphis, requiring few resources and tested on board a hexapod walking robot. Taking inspiration from the ants' compound eye, a novel celestial compass - composed of just two ultraviolet-sensitive photodiodes topped with rotating linear polarizers - provides measurements of the angle of polarization of the skylight with high angular precision. This angle is used as the vehicle's heading while navigating. This compass provided excellent performances regardless of the meteorological condition. Navigation tasks were performed with our hexapod robot AntBot equipped with both the celestial compass and an optic flow sensor, which includes 12 auto-adaptive pixels mimicking photoreceptors in turtles. AntBot has a path integrator navigation system inspired by behavioral studies in desert ants Cataglyphis. This strategy uses the heading given by the celestial compass, the distance measured with the optic flow sensor, and the stride integrator to determine the vehicle's position with respect to its departure location. Experiments resulted in a navigation error of approximately 6cm regardless of the shape and the length of the trajectory (varying from 5m to 15m). These results show that such navigation system can be used to complement classical techniques like GPS and vision-based ones, with a high level of robustness and efficiency, and with few computational resources needed
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Fournié, Claire. "Activité physique adaptée et cohérence cardiaque en soins de support : leurs effets sur la variabilité de la fréquence cardiaque et la qualité de vie en post-traitement d’une hémopathie maligne." Thesis, La Réunion, 2020. http://www.theses.fr/2020LARE0009.
Full textAbstract:
Introduction : Les cancers hématologiques sont de survenues brutales et nécessitent des traitements agressifs, notamment de la chimiothérapie intensive et parfois des greffes de cellules souches hématopoïétiques. Les répercussions induites par le cancer et ses traitements sont responsables d’une altération majeure de la qualité de vie, autant qu’une fatigue chronique et des difficultés de réadaptation sociales et professionnelles. Les programmes d’Activité Physique Adaptée (APA) en hématologie ont montré leur efficacité sur l’état physique et la fatigue principalement mais restent peu concluants sur les dimensions psycho-émotionnelles de la qualité de vie. Des recherches récentes en neuro-cardiologie ont par ailleurs montré les bénéfices d’un entraînement à la Cohérence Cardiaque (CC) sur l’équilibre du Système Nerveux Autonome (SNA) et sur l’état psycho-émotionnel. Méthode : Les travaux de recherche entrepris dans cette thèse ont pour objectifs d’évaluer les effets d’une intervention non-médicamenteuse sur la qualité de vie de patients adultes en post-traitement d’une hémopathie maligne. La récupération d’un équilibre physiologique est indexée par la Variabilité de la Fréquence Cardiaque (VFC), reconnue comme une fenêtre d’observation du SNA. Nous présentons quatre études : une étude expérimentale auprès de sujets sains pour mieux comprendre les mécanismes de la VFC lors d’une respiration lente et profonde ; une étude de faisabilité portant sur la mise en œuvre d’un programme APA en hématologie ; puis les résultats préliminaires d’un essai contrôlé randomisé évaluant les effets d’un programme combinant APA et CC sur la VFC, la qualité de vie, la fatigue et l’état anxiodépressif ; et enfin une étude qualitative évaluant le déroulement du programme et les effets des deux interventions. Résultats : Nos résultats montrent d’abord la faisabilité de l’APA et de la CC chez ces patients. Même si les résultats portant sur l’analyse de la VFC sont difficiles à interpréter avec précision, ils tendent à confirmer qu’une intervention en CC entraîne une stimulation du tonus vagal. L’évaluation qualitative nous apporte de nombreux éléments déterminants dans l’adéquation entre les interventions et les besoins singuliers des patients et dans leur efficacité sur l’optimisation d’un retour à une vie active et autonome. Discussion : Ces travaux de recherche apportent par de nouveaux faits expérimentaux, des éléments supplémentaires dans la compréhension des mécanismes de la CC et de ses applications en milieu clinique. D’autres expérimentations sont encore nécessaires pour approfondir nos connaissances dans le cadre d’une approche psychophysiologique en APA et cancerIntroduction: Hematologic malignancies require aggressive treatment, including intensivechemotherapy and sometimes hematopoietic stem cell transplantation. The repercussions of cancer and its treatment is recognized for their significant long-term adverse effects on health-related quality of life. As a part of cancer treatment, physical exercise is known to improve mainly physical functioning and fatigue, but there are still questions regarding its impact on psychological and emotional functioning. Nonetheless, heart rate variability biofeedback (HRVB) is recognized for its positive effects on autonomic nervous system balance and emotional self-regulation. Recent research in neurocardiology has shown the benefits of Cardiac Coherence (CC) training on the autonomic balance and the psycho-emotional state. Method: The objectives of the research undertaken in this thesis are to evaluate the effects of a nonpharmacological intervention on quality of life in adult hematologic patients in post-treatment time. The recovery of physiological balance is indexed by the Heart Rate Variability (HRV), which is recognized as a window of the Autonomic Nervous System (ANS). We present four studies: an experimental study in healthy subjects to better understand the mechanisms of HRV during slow and deep breathing; a feasibility study on the implementation of an APA program in hematology; preliminary results of a randomized controlled trial evaluating the effects of a program associating APA and CC on HRV, quality of life, fatigue and anxiety-depression; and a qualitative study evaluating the program’s implementation and the effects of the both interventions. Results: Our results first show the feasibility of APA and CC in these patients. Although the results of the HRV analysis are inconclusive, they tend to confirm that CC intervention results in stimulation of vagal tone. Qualitative evaluation provides us with many important insights into the appropriateness of the interventions to the specific needs of the patients and their effectiveness in optimizing a return to the active daily life. Discussion: This research provides new experimental evidence in understanding the mechanisms of cardiac coherence and its applications in the clinical setting. Further experimentation is still needed to deepen our knowledge in the context of a psychophysiological approach in APA on cancer
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Schmitt, Pierre-Michael. "Capteurs cutanés non invasifs et monitoring continu pour l'objectivation du confort d'assise et la prévention de l'escarre." Lyon, INSA, 2006. http://www.theses.fr/2006ISAL0014.
Full textAbstract:
Le confort d’assise, phénomène complexe, nécessite pour son objectivation toute une batterie de concepts et de dispositifs complémentaires depuis les mesures physiques jusqu’aux réactions conscientes et inconscientes des systèmes nerveux centraux et périphérique. L’impact sociétal du confort d’assise et de la prévention de l’escarre s’étend sur un champ de plus en plus large : handicapés moteur en assise permanente (pathologique ou accidentelle), nombre en croissance rapide des personnes âgées dépendantes, assise en voiture, longs trajets d’avions, engins de chantier, ou fauteuils de bureau… L’objectivation du confort d’assise et du confort en général est complexe et multidisciplinaire s’articulant autour de trois composantes : la mesure des pressions d’interface sur la matière molle, principale constituant du corps humain par des capteurs, à matrice active souple à recherche de pression d’équilibre, la mesure et l’étude de la microcirculation cutanée par capteur non invasif, l’Hematron, et enfin l’étude objective du stress ressenti par le patient, par l’évaluation des réactions non conscientes du SNA (Système Nerveux Autonome) à l’aide d’une méthodologie s’appuyant sur des mesures non invasives. Ce travail de thèse pose les bases d’une méthode originale pour objectiver le confort d’assise. Elle est composée de deux parties indissociables et en symbiose : la composante intrinsèque concernant l’évaluation et la mesure de l’activation de la branche sympathique du système nerveux autonome associée au stress ressenti par le sujet et la composante extrinsèque concerne l’évaluation et la mesure de l’actimétrie d’assise, par capteur électropneumatique numérique original pour l’étude de la réponse comportementale du corps humain au stress d’assise. Ces travaux de recherche trouvent leur aboutissement dans la conception et la réalisation opérationnelle d’une instrumentation spécifique et la méthodologie d’analyse pour la délivrance d’informations pour : le diagnostic précoce, le traitement préventif et les informations a finalités décisionnellesSitting comfort objectivation requires lot of complementary devices and concepts from physical measurements to central and peripheral nervous systems conscious and unconscious reactions. Sitting comfort investigation and pressure ulcer prevention societal impact extends on an increasingly broad field: handicapped (pathological or accidental), exponential growth in the old dependent people number, car seats, long ways of planes, machines of building seats, or office armchairs. . . The sitting comfort objectivation and comfort in general is complex and multidisciplinary articulating itself around three components: the interface pressure measurement on the soft, principal matter constituting human body, using flexible active matrix sensors, the measurement and the skin blood flow measurement using non invasive sensor, Hematron, and finally stress felt by the patient evaluation using ANS (Autonomous Nervous system) non conscious reactions evaluation using a non invasive measurements methodology. Our proposal aims to provide an original method to objectify the sitting comfort. It is made up of two symbiosis different parts: in one hand the intrinsic component concerning the evaluation and the measurement of the sympathetic autonomous nervous system activation associated the subject stress felt, in the other hand the extrinsic component relates to the sitting actimetry evaluation and measurement using original numerical electropneumatic sensor specific to the human behavioural sitting stress response study. These research tasks succeed to the design and the realization of a specific operational devices and analysis methodology and providing information for: early diagnosis, preventive treatment and decisional purposes