Dissertations / Theses on the topic 'Mission Autonomy'
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Morio, Vincent. "Contribution au développement d’une loi de guidage autonome par platitude : application à une mission de rentrée atmosphérique." Thesis, Bordeaux 1, 2009. http://www.theses.fr/2009BOR13797/document.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur le développement d'une loi de guidage autonome par platitude pour les véhicules de rentrée atmosphérique. La problématique associée au développement d'une loi de guidage autonome porte sur l'organisation globale, l'intégration et la gestion de l'information pertinente jusqu'à la maîtrise du système spatial durant la phase de rentrée. La loi de guidage autonome proposée dans ce mémoire s'appuie sur le concept de platitude, afin d'effectuer un traitement des informations à bord, dans le but double d'attribuer un niveau de responsabilité et d'autonomie au véhicule, déchargeant ainsi le segment sol de tâches opérationnelles "bas niveau", pour lui permettre de mieux assumer son rôle de coordination globale. La première partie de ce mémoire traite de la caractérisation formelle de sorties plates pour les systèmes non linéaires régis par des équations différentielles ordinaires, ainsi que pour les systèmes linéaires à retards. Des algorithmes constructifs sont proposés afin de calculer des sorties plates candidates sous un environnement de calcul formel standard. Dans la seconde partie, une méthodologie complète et générique de replanification de trajectoires de rentrée atmosphérique est proposée, afin de doter la loi de guidage d'un certain niveau de tolérance à des pannes actionneur simple/multiples pouvant survenir lors des phases critiques d'une mission de rentrée atmosphérique. En outre, une méthodologie d'annexation superellipsoidale est proposée afin de convexifier le problème de commande optimale décrit dans l'espace des sorties plates. La loi de guidage proposée est ensuite appliquée étape par étape à une mission de rentrée atmosphérique pour la navette spatiale américaine STS-1This thesis deals with the design of an autonomous guidance law based on flatness approach for atmospheric reentry vehicles. The problematic involved by the design of an autonomous guidance law relates to the global organization, the integration and the management of relevant data up to the mastering of the spacecraft during the re-entry mission. The autonomous guidance law proposed in this dissertation is based on flatness concept, in order to perform onboard processing so as to locally assign autonomy and responsibility to the vehicle, thus exempting the ground segment from "low level" operational tasks, so that it can ensure more efficiently its mission of global coordination. The first part of the manuscript deals with the formal characterization of flat outputs for nonlinear systems governed by ordinary differential equations, as well as for linear time-delay systems. Constructive algorithms are proposed in order to compute candidate flat outputs within a standard formal computing environment. In the second part of the manuscript, a global and generic reentry trajectory replanning methodology is proposed in order to provide a fault-tolerance capability to the guidance law, when facing single/multiple control surface failures that could occur during the critical phases of an atmospheric reentry mission. In addition, a superellipsoidal annexion method is proposed so as to convexify the optimal control problem described in the flat outputs space. The proposed guidance law is then applied step by step to an atmospheric reentry mission for the US Space Shuttle orbiter STS-1
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Chanthery, Elodie. "Planification de mission pour un véhicule aérien autonome." Phd thesis, Ecole nationale superieure de l'aeronautique et de l'espace, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00174631.
Full textAbstract:
Les engins autonomes suivent un plan de mission donné, parfois réactualisé par l'opérateur. La durée des missions et la limitation des communications poussent à développer des engins pourvus d'autonomie décisionnelle. Ce travail porte sur la replanification embarquée, illustrée sur une mission d'observation effectuée par un drone. Il vise à élaborer un planificateur de mission intégré dans une architecture embarquée. Le formalisme proposé décrit la sélection d'objectifs associés à des récompences variables et l'optimisation sous contraintes de leur réalisation dans le temps et l'espace.
Le cadre algorithmique, inspiré du A*, et des méthodes d'évaluation de coût, d'élagage et de rangement sont décrits.
Une architecture hybride hiérarchisée en 4 niveaux d'autonomie intègre le planificateur.
36 scénarios simulés sur 16 combinaisons de méthodes testent la partie alorithmique. L'analyse des résultats permet de dégager les méthodes obtenant les meilleurs compromis qualité/temps de calcul.
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Chanthery, Élodie. "Planification de mission pour un véhicule aérien autonome." Toulouse, ENSAE, 2005. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00174631.
Full textAbstract:
Les engins autonomes suivent un plan de mission donné, parfois réactualisé par l'opérateur. La durée des missions et la limitation des communications poussent à développer des engins pourvus d’autonomie décisionnelle. Ce travail porte sur la replanification embarquée, illustrée sur une mission d'observation effectuée par un drone. Il vise à élaborer un planificateur de mission intégré dans une architecture embarquée. Le formalisme proposé décrit la sélection d'objectifs associés à des récompenses variables et l'optimisation sous contraintes de leur réalisation dans le temps et l'espace. Le cadre algorithmique, inspiré du A*, et des méthodes d’évaluation de coût, d’élagage et de rangement sont décrits. Une architecture hybride hiérarchisée en 4 niveaux d'autonomie intègre le planificateur. 36 scénarios simulés sur 16 combinaisons de méthodes testent la partie algorithmique. L'analyse des résultats permet de dégager les méthodes obtenant les meilleurs compromis qualité/temps de calcul.
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Kubik, Stephen T. "Application of Parent-Child UAV Tasking For Wildfire Detection and Response." DigitalCommons@CalPoly, 2008. https://digitalcommons.calpoly.edu/theses/28.
Full textAbstract:
In recent years, unmanned aerial vehicles (UAVs) have become a dominant force in the aerospace industry. Recent technological developments have moved these aircraft from remote operation roles to more active response missions. Of particular interest is the possibility of applying UAVs toward solving complex problems in long-endurance missions. Under that belief, the feasibility of utilizing UAVs for wildfire detection and response was investigated in a partnership that included NASA’s Aeronautics Research Mission Directorate and Science Mission Directorate, and the United States Forest Service. Under NASA’s Intelligent Mission Management (IMM) project, research was conducted to develop a mission architecture that would enable use of a high altitude UAV to search for reported wildfires with a separate low altitude UAV supporting ground assets.
This research proposes a “straw man” concept incorporating both a High Altitude Long Endurance (HALE) UAV and a Low Altitude Short Endurance (LASE) UAV in a loosely coupled, low cost solution tailored towards wildfire response. This report identifies the communications architecture, algorithms, and required system configuration that meets the outlined goals of the IMM project by mitigating wildfires and addressing the United States Forest Service immediate needs. The end product is a defined parent-child framework capable of meeting all wildfire mission goals. The concept has been implemented in simulation, the results of which are presented in this report.
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Van, Rooi Leslie Bernard. "In search of ecclesial autonomyy : a church historical and church juridical study of developments in church polity in the Dutch Reformed Mission Church in South Africa (DRMC) and the Dutch Reformed Church in Africa (DRCA) from 1881-1994." Thesis, Stellenbosch : University of Stellenbosch, 2010. http://hdl.handle.net/10019.1/4025.
Full textAbstract:
Thesis (DTh (Systematic Theology and Ecclesiology))--University of Stellenbosch, 2010.ENGLISH ABSTRACT: The Dutch Reformed Mission Church (DRMC) and the Dutch Reformed Church in Africa (DRCA) was established in 1881 and 1910 respectively. As pointed out in this study both these churches grew from the mission endeavours of the Dutch Reformed Church (DRC). In April 1994 the DRMC and the DRCA united in forming the Uniting Reformed Church in Southern Africa (URCSA). This church has as confessional base the Belgic Confession of Faith, the Canons of Dordt and the Heidelberg Catechism as well as the Belhar Confession. The church order of the URCSA is built on these Confessions and in particular on the Belhar Confession. In this study I argue that it was only after the unification of the mentioned churches that a history characterised by guardianship, subordination and semi-autonomy came to an end. However this may be the histories of the DRMC and the DRCA point out that, on a church juridical level, these churches where subordinate and to a large extent directly governed by the DRC. Here the model for the church planting as followed by the DRC will receive attention. By looking into the primary documents through which these churches were governed as well as the documents that formed the church orderly backbone of the mentioned churches in that, through their principles and stipulations, the DRMC and DRCA were organised internally, I attempt to evaluate these documents. These documents include the initial constitutions for the governance of the DRMC and the DRCA, the deeds of agreement between the regional synods of the DRC and the regional synods of the DRCA as well as the Deeds of Agreement between the DRC in South Africa (the Western and Southern Cape Synod of the DRC) the Synod of the DRMC, the first church orders of the DRMC and the DRCA and, to a lesser extent, the church order of the URCSA. Through their histories these churches were granted church juridical liberties. These liberties form the foundation for the initial development in the polity of these churches. The content of the abovementioned documents highlights these liberties as well as the effect it had on the theological identities of the DRMC and the DRCA. As the histories of these churches depict a strong strive towards reaching a position of ecclesial autonomy and the acknowledgment of their autonomy by the DRC, special attention is given to the concept and interpretation of ecclesial autonomy. In this regard I remark on the historical interpretation of ecclesial autonomy as it played out in the histories of the DRMC and the DRCA. Through the works of renowned Reformed theologians, I further look into historical interpretations of this theological principle, which is ecclesial autonomy. In doing this I attempt to formulate a specific understanding of ecclesial autonomy based on a particular interpretation of the Lordship of Christ. As outcome this interpretation shows towards the interdependant relation between churches. It can be argued that this impacts directly on the relation between the DRC, the DRMC and the DRCA, specifically in the ongoing processes of church re-unification. In a final turn in which I affirm vi the interdependent and interrelatedness between churches, I argue towards the building of a vulnerable ecclesiology which impacts directly on an understanding of ecclesial autonomy, the specific polity of a church, as well as on the structures embodied by a community of believers. Some of the tenets and convictions of Reformed church polity, as they are relevant to this study, are discussed in detail. In turn I use these principles in evaluating the church juridical position of the DRMC and the DRCA in the mentioned period. As such I point towards the strong deviations in Reformed church polity as it played out in the history of the churches within the family of Dutch Reformed Churches. In this regard I also point towards the interrelatedness of these churches within the broader social context of South(-ern) Africa. I argue that these unique deviations are to a large extent distinct from the ecclesial context of South(-ern) Africa. Concluding remarks are made in this regard. Through the unpacked notion of what is termed an ecclesiology of vulnerability, built on the interdependent relation between churches, I make brief suggestions regarding the ongoing process of church re-unification between the churches within the family of Dutch Reformed Churches.
AFRIKAANSE OPSOMMING: Die Nederduitse Gereformeerde Sendingkerk (NGSK) en die Nederduitse Gereformeerde Kerk in Afrika (NGKA) het onderskeidelik in 1881 en 1910 tot stand gekom. Soos wat hierdie studie uitwys, het beide hierdie kerke gegroei vanuit die sendingaktiwiteite van die Nederduitse Gereformeerde Kerk (NGK). In April 1994 het die NGSK en die NGKA verenig in die Verenigende Gereformeerde Kerk in Suider-Afrika (VGKSA). Hierdie kerk het as konfessionele basis die Nederlandse Geloofsbelydenis, die Dordtse Leerreëls, die Heidelbergse Kategismus sowel as die Belydenis van Belhar. Die kerkorde van die VGKSA is dan ook gebou op hierdie belydenisskrifte en dan in besonder op die Belydenis van Belhar. In hierdie studie redeneer ek dat dit eers ná die eenwording van die vermelde kerke was dat ’n geskiedenis gekenmerk deur voogdyskap, ondergeskiktheid en semi-outonomie agterweë gelaat is. Dit kan vermeld word dat die geskiedenis van die NGSK en die NGKA duidelik uitwys dat hierdie kerke, op ’n kerkregtelike vlak, ondergeskik was aan, en tot ’n groot mate regeer is deur die NGK. Die model vir die planting van kerke soos gevolg deur die NGK geniet in hierdie verband in die studie aandag. Verder het ek probeer om die inhoud van die primêre dokumente waardeur die NGSK en die NGKA regeer is, sowel as die dokumente wat as kerkordelike basis vir die interne organisering van hierdie kerke gebruik is, te evalueer. Die vermelde dokumentasie sluit in die oorspronklike Grondwette vir die regering van die NGSK en die NGKA, die Aktes van Ooreenkoms tussen die streeksinodes van die NGK en die streeksinodes van die NGKA sowel as die Aktes van Ooreenkoms tussen die NGK in Suid- Afrika (die sogenaamde Kaapse Kerk) en die sinode van die NGSK, die eerste kerkordes van die NGSK en die NGKA, en, tot ’n mindere mate ook die kerkorde van die VGKSA. Deur die verloop van die geskiedenis is daar sekere kerkregtelike vryhede aan die NGSK en die NGKA toegestaan. Hierdie vryhede vorm, myns insiens, die basis van die oorspronklike kerkregtelike ontwikkeling(-e) in die vermelde kerke. Die inhoud van die bovermelde dokumente wys juis hierdie vryhede uit sowel as die effek wat dit op die teologiese identiteite van die NGSK en die NGKA gehad het. Aangesien die geskiedenis van die NGSK en die NGKA ’n sterk strewe na kerklike outonomie en die erkenning van hierdie outonomie deur die NGK uitwys, word spesiale aandag gegee aan die bespreking van die konsep en interpretasie van kerklike outonomie. Die historiese begrip van hierdie term word verduidelik en spesifiek hoe dit uitgespeel het in die geskiedenis van die NGSK en die NGKA. Deur te verwys na die werke van welbekende Gereformeerde teoloë, word daar ook aandag gegee aan die historiese interpretasie van kerklike outonomie as teologiese beginsel. Daarvolgens probeer ek om ’n spesifieke begrip vir kerklike outonomie te formuleer. ’n Bepaalde interpretasie van Christus se heerskappy is hier as basis gebruik. As uitkoms dui hierdie geformuleerde interpretasie van kerklike outonomie op inter-afhanklike verhoudinge tussen kerke. Myns insiens impakteer dit direk op die verhouding tussen die NGK, die NGSK en die NGKA en hier spesifiek dan op die proses van kerklike hereniging tussen hierdie kerke. In ’n finale rondte gaan my argument oor die bou van wat genoem word ‘n kwesbare ekklesiologie. Hierdie argument is gebou op ‘n verstaan van kerklike outonomie wat wys op die inter-afhanklike verhouding tussen kerke. Myns insiens impakteer hierdie argument direk op ’n spesifieke begrip van kerklike outonomie, die spesifieke kerkreg wat uitspeel in ’n kerk, sowel as op die strukture wat beliggaam word in ’n gemeenskap van gelowiges. Van die oortuigings van die Gereformeerde Kerkreg komend vanuit ‘n spesifieke konteks, soos wat dit betrekking het op hierdie studie, word gedetailleerd bespreek. Ek het ook hierdie oortuigings gebruik om die kerkregtelike posisie van die NGSK en die NGKA in die vermelde periode te evalueer. In hierdie verband wys ek op hoe daar in die geskiedenis van hierdie kerke sterk afgewyk was van die Gereformeerde Kerkreg. Melding word in hierdie verband gemaak van die inter-afhanklikheid van hierdie kerke en die breër sosiale konteks van Suid(-er)-Afrika. Myns insiens is hierdie vermelde eiesoortige afwykings tot ’n groot mate uniek aan die kerklike konteks van Suid(-er)-Afrika. Slotopmerkings word in hierdie verband gemaak. Wanneer die konsep van ’n kwesbare ekklesiologie, gebou op ‘n verstaan van die inter-afhaklike verhouding tussen kerke, beskryf word, maak ek kort opmerkings rakende die aangegaande proses van kerkhereniging tussen die kerke binne die familie van NG Kerke.
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Dicheva, Svetlana. "Planification de mission pour un système de lancement aéroporté autonome." Phd thesis, Université d'Evry-Val d'Essonne, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00878784.
Full textAbstract:
Cette thèse de doctorat s'inscrit dans le cadre des activités de recherche sur les systèmes de lancement aéroporté autonome. L'originalité du travail est basée sur la planification de mission effectuée par un algorithme de type A*(A-étoile). Cet algorithme a été amélioré pour répondre aux besoins de la mission de largage d'un lanceur. Il effectue la planification du chemin le plus court dans un espace tridimensionnel. Le meilleur chemin est choisi à partir de plusieurs points de passage générés dans la région de mission. Une région peut être une phase du vol ou une partie du profil de vol. Le chemin le plus court est identifié par rapport à la présence de différents obstacles dans l'espace de recherche et son objectif consiste à atteindre un point désiré. Les obstacles ont différentes dimensions et orientations dans l'espace. L'étude de leur comportement est associée aux incertitudes en provenance de l'environnement. Ils peuvent représenter des régions interdites au vol ou des conditions atmosphériques défavorables. L'évolution de ces derniers n'est pas prévisible à l'avance, ce qui impose l'addition d'une fonctionnalité dans l'algorithme. Il est possible de replanifier le chemin à partir d'un point de passage appartenant à un chemin généré en fonction de la position détectée récemment de l'obstacle en déplacement pour arriver dans la configuration finale désirée. Cette détection est possible grâce aux capteurs positionnés sur le premier étage de ce système de lancement représenté par un avion-porteur. Les points de passage que le véhicule aérien doit suivre pour atteindre les objectifs importants ne sont pas choisis d'une manière aléatoire. Leur génération dans l'espace de recherche du chemin est définie en rapport aux limitations dynamiques de l'avion. Les modèles cinématique et dynamique du véhicule aérien qui décrivent son évolution sont aussi développés dans cette thèse. Ces modèles sont étudiés dans un système de coordonnées aérodynamiques. Le référentiel traite la présence du vent qui influe sur le comportement du véhicule. Cela nous permet de considérer d'une manière prédictive plusieurs incertitudes en provenance de l'environnement ou internes pour le véhicule. Les perturbations internes sont provoquées par le largage du lanceur. Le régime transitoire est relié à la perte de masse qui pour certaines missions peut atteindre le tiers de la masse totale du système de lancement. L'algorithme de planification traite une autre prévision - la possibilité que le largage ne soit pas réalisé. Cela peut arriver dans le cas où une tempête s'est installée dans la région de lancement ou il y a plusieurs obstacles dont l'évitement risque de consommer trop de carburant et d'empêcher le retour sur le site d'atterrissage. Les connexions entre les différents points de passage peuvent être souvent brutes et difficiles à réaliser par le véhicule aérien. Pour résoudre cette problématique dans le deuxième module développé sur la génération de trajectoire réalisable, nous utilisons l'approche des polynômes de troisième ordre. Ces polynômes par rapport aux autres techniques diminuent le temps du calcul pour générer une trajectoire réalisable entre deux points de passage consécutifs. Le chemin réalisable est facile à suivre par le système. Pour le suivi de la trajectoire, nous avons introduit dans un troisième module - la commande par mode glissant. Le principe de cette commande consiste le choix de la surface de commutation entre la trajectoire actuelle suivie par le véhicule et la trajectoire désirée déterminée par l'algorithme de planification A-étoile et générée par les polynômes cartésiens de troisième ordre.
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SCHAEFFER, VALERIE. "Specification et optimisation de mission pour un robot mobile autonome." Paris 6, 1993. http://www.theses.fr/1993PA066698.
Full textAbstract:
Le systeme developpe dans cette these permet de specifier, planifier, puis optimiser des missions complexes pour un robot mobile autonome evoluant en milieu partiellement connu de type usine. Les differents elements de ce systeme constituent des modules fonctionnels de l'architecture de controle de robot mobile specifiee en collaboration avec les chercheurs du laboratoire de robotique de paris. La modelisation du robot et de l'univers dans lequel il evolue integre les representations: du robot et de ses ressources, des elements de l'environnement pouvant intervenir dans les actions du robot, des possibilites de navigation et d'action du robot dans son environnement (graphe de navigation-action). Ce graphe est utilise pour realiser simultanement l'ordonnancement des actions a executer pour realiser une mission, et la planification de trajectoires. Ceci permet d'optimiser globalement le plan en cherchant l'ordre des actions qui minimise le cout global d'execution du plan selon differents criteres qui peuvent etre combines: temps d'execution, risque d'echec de l'execution, surete de l'execution un langage de description de mission robotique a ete defini ; il permet de construire et d'enrichir une bibliotheque de missions reutilisables, parametrees ou non. Au depart, la bibliotheque contient les primitives d'action executables par le robot. La definition d'une mission s'obtient par composition de (sous-)missions presentes dans la bibliotheque, en utilisant differentes structures de controle. Le processus de planification comporte les operations: de decomposition de la mission en un ensemble de primitives d'action, de verification de la coherence de la mission et d'ordonnancement des primitives d'actions sous contraintes d'anteriorite, de ressources et de cout minimum. Ce probleme d'ordonnancement a ete resolu par deux methodes issues du domaine de la recherche operationnelle qui ont ete comparees: le recuit simule et la programmation par contraintes (a l'aide de l'outil charme)
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Louis, Silvain. "Système robotisé semi-autonome pour l'observation des espèces marines." Thesis, Montpellier, 2018. http://www.theses.fr/2018MONTS043.
Full textAbstract:
L'objectif de cette thèse, en collaboration avec une équipe de biologistes de Marbec, est de développer un système robotisé semi-autonome pour l’observation des espèces marines. Pour cela, ce système devra effectuer les protocoles biologistes connus ainsi que de nouveaux protocoles tout en démontrant son efficacité par rapport à un plongeur. Pour réaliser correctement les protocoles, nous avons développé les lois de commande associées ainsi qu'un système de gestion de mission pour permettre la construction, la validation formelle et l'exécution d'une telle mission. Enfin, pour répondre à la problématique de faisabilité de l'observation par un robot, nous avons mené les expérimentations à MayotteThe goal of this thesis, in collaboration with a biologists team of Marbec, is to develop a semi-autonomous robotic system for marine species observation. For this, this system will have to perform the known biologist protocols as well as new protocols while proving its effectiveness compared to a diver. To achieve the protocols, we have developed the associated control laws and a mission management system to allow the construction, the formal validation and the execution of a mission. Finally, to answer the problem of feasibility of observation by a robot, we conducted the experiments in Mayotte
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Gateau, Thibault. "Supervision de mission pour une équipe de véhicules autonomes hétérogènes." Thesis, Toulouse, ISAE, 2012. http://www.theses.fr/2012ESAE0038/document.
Full textAbstract:
Ces dernières années, les engins robotisés n’ont cessé d’améliorer leur autonomie dans le domaine de la décision. Désormais, pour ne citer que l’exemple de véhicules aériens, nombre de drones sont largement capables, sans intervention d’un opérateur humain, de décoller, suivre un itinéraire en activant divers capteurs à des moments précis, atterrir en un lieu spécifié, suivre une cible, patrouiller sur une zone... Une des étapes suivantes consiste à faire collaborer une équipe de véhicules autonomes, de nature hétérogène (aériens, terrestres, marins...) afin de leur permettre d’accomplir des missions plus complexes. L’aspect dynamique de l’environnement réel, la non disponibilité à tout instant des moyens de communication, la coordination nécessaire des véhicules,de conceptions parfois différentes, dans l’exécution de certaines parties d’un plan de mission, sont autant d’obstacles à surmonter. Ce travail tente non seulement d’apporter quelques éléments de réponse face à ces difficultés, mais consiste aussi en la mise en place concrète d’un superviseur haut niveau, capable de gérer l’exécution d’une mission par une équipe de véhicules autonomes hétérogènes, où le rôle de l’opérateur humain est volontairement réduit. Nous décrivons dans ce mémoire l’architecture distribuée que nous avons choisi de mettre en œuvre pour répondre à ce problème. Il s’agit d’un superviseur, réparti à bord des véhicules autonomes, interfacé avec leur architecture locale et en charge de l’exécution de la mission d’équipe. Nous nous intéressons également à la formalisation des connaissances nécessaires au déroulement de cette mission, afin d’améliorer l’interopérabilité des véhicules de l’équipe, mais aussi pour expliciter les relations entre modèles décisionnels abstraits et réalité d’exécution concrète. Le superviseur est capable de réagir face aux aléas qui vont se produire dans un environnement dynamique. Nous présentons ainsi dans un second temps les stratégies mises en place pour parvenir à les détecter au mieux, ainsi que la façon dont nous procédons pour réparer partiellement ou totalement le plan de mission initial, afin de remplir les objectifs initiaux. Nous nous basons notamment sur la nature hiérarchique du plan de mission, mais aussi sur celle de la structure de sous-équipes que nous proposons de construire. Enfin, nous présentons quelques résultats obtenus expérimentalement, sur des missions simulées et des scénarios réels, notamment ceux du Programme d’Etudes Amont Action dans lequel s’inscrivent ces travaux de thèseMany autonomous robots with specific control oriented architectures have already been developed worldwide.The advance of the work in this field has led researchers wonder for many years to what extent robots would be able to be integrated into a team consisting of autonomous and heterogeneous vehicles with complementary functionalities. However, robot cooperation in a real dynamic environment under unreliable communication conditions remains challenging, especially if these autonomous vehicles have different individual control architectures.In order to address this problem, we have designed a decision software architecture, distributed on each vehicle.This decision layer aims at managing execution and at increasing the fault tolerance of the global system. The mission plan is assumed to be hierarchically structured. ln case of failure detection, the plan repair is done as locally as possible, based on the hierarchical organization.This allows us to restrict message exchange only between the vehicles concerned by the repair process. Knowledge formalisation is also a part of the study permitting the improvement of interoperability between team members. It also provides relevant information all along mission execution, from initial planning computation to plan repair in this multirobot context. The feasibility of the system has been evaluated by simulations and real experiments thanks to the Action project (http://action.onera.fr/welcome/)
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Le, Barz Cédric. "Navigation visuelle pour les missions autonomes des petits drones." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066424/document.
Full textAbstract:
Lors de dette dernière décennie, l'évolution des technologies a permis le développement de drones de taille et de poids réduit aptes à évoluer dans des environnements intérieurs ou urbains. Pour exécuter les missions qui leur sont attribuées, les drones doivent posséder un système de navigation robuste, comprenant, notamment, une fonctionnalité temps réel d'ego-localisation précise dans un repère absolu. Nous proposons de résoudre cette problématique par la mise en correspondance des dernières images acquises avec des images géoréférencées de type Google Streetview.Dans l'hypothèse où il serait possible pour une image requête de retrouver l'image géo-référencée représentant la même scène, nous avons tout d'abord étudié une solution permettant d'affiner la localisation grâce à l'estimation de la pose relative entre ces deux images. Pour retrouver l'image de la base correspondant à une image requête, nous avons ensuite étudié et proposé une méthode hybride exploitant à la fois les informations visuelles et odométriques mettant en oeuvre une chaîne de Markov à états cachés. Les performances obtenues, dépendant de la qualité de la mesure de similarité visuelle, nous avons enfin proposé une solution originale basée sur l'apprentissage supervisé de distances permettant de mesurer les similarités entre les images requête et les images géoréférencées proches de la position supposéeIn this last decade, technology evolution has enabled the development of small and light UAV able to evolve in indoor and urban environments. In order to execute missions assigned to them, UAV must have a robust navigation system, including a precise egolocalization functionality within an absolute reference. We propose to solve this problem by mapping the latest images acquired with geo-referenced images, i.e. Google Streetview images.In a first step, assuming that it is possible for a given query image to retrieve the geo-referenced image depicting the same scene, we study a solution, based on relative pose estimation between images, to refine the location. Then, to retrieve geo-referenced images corresponding to acquired images, we studied and proposed an hybrid method exploiting both visual and odometric information by defining an appropriate Hidden Markov Model (HMM), where states are geographical locations. The quality of achieved performances depending of visual similarities, we finally proposed an original solution based on a supervised metric learning solution. The solution measures similarities between the query images and geo-referenced images close to the putative position, thanks to distances learnt during a preliminary step
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Vissière, David. "Solution de guidage-navigation-pilotage pour véhicules autonomes hétérogènes en vue d'une mission collaborative." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2008. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00004492.
Full textAbstract:
Le thème de la « navigation bas-coût », caractérisé par le transfert de performance des capteurs vers les algorithmes de fusion de données et de commande, est un thème central dans de nombreuses applications militaires liées en particulier aux besoins nouveaux des troupes légères. L'utilisation de capteurs inertiels ou magnétométriques type MEMS et de GPS civils (notamment), optimise les critères d'encombrement, de masse et de consommation. Mais elle requiert, en compensation des performances relativement médiocres des capteurs, des algorithmes de guidage-navigation-pilotage spécifiques aux applications considérées. Dans ce mémoire, nous considérons trois scénarios d'utilisation et exposons des techniques innovantes pour la localisation et le contrôle. Nous considérons d'abord le cas d'un robot terrestre équipé de capteurs de proximité, d'un gyroscope, d'odomètres et d'un GPS. Nous implémentons expérimentalement avec succès un algorithme d'évitement d'obstacles dont nous établissons une preuve de convergence, ainsi qu'un algorithme de planification de trajectoires hors ligne dont nous utilisons les résultats en temps réel pour réaliser, via un estimateur non linéaire, un bouclage par retour dynamique. Nous étudions ensuite le cas du vol autonome d'une plate-forme aérienne instable de type hélicoptère. Nous développons et implémentons, à bord sur un système de mesure et de calcul temps-réel de notre conception, un estimateur d'état incluant un modèle de la dynamique du vol de l'engin, recalé par les capteurs inertiels, barométriques, et GPS ainsi qu'un bouclage par retour d'état. En utilisant les résultats de filtrage sur les vols effectués, les paramètres du modèle sont précisément identifiés : la qualité et la robustesse de l'estimation obtenues grâce au modèle permettent de réaliser un vol stationnaire autonome en extérieur. Enfin nous considérons le problème d'un piéton évoluant à l'intérieur de bâtiments. Les erreurs d'estimation du cap lors de l'utilisation des différentes plate-formes (terrestre comme aérienne) nous guident vers une utilisation nouvelle du champ magnétique par l'inspection de ses gradients. Par une technique que nous exposons, nous montrons comment utiliser les perturbations (inconnues) du champ magnétique pour améliorer considérablement l'estimation de position d'une centrale inertielle bas-coût au point qu'elle devienne un instrument de localisation.
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Morio, Vincent. "Contribution au développement d'une loi de guidage autonome par platitude. Application à une mission de rentrée atmosphérique." Phd thesis, Université Sciences et Technologies - Bordeaux I, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00394728.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur le développement d'une loi de guidage autonome par platitude pour les véhicules de rentrée atmosphérique. La loi de guidage autonome proposée dans ce mémoire s'appuie sur le concept de platitude, afin d'effectuer un traitement des informations à bord, dans le but double d'attribuer un niveau de responsabilité et d'autonomie au véhicule, déchargeant ainsi le segment sol de tâches opérationnelles ``bas niveau'', pour lui permettre de mieux assumer son rôle de coordination globale. La première partie de ce mémoire traite de la caractérisation formelle de sorties plates pour les systèmes non linéaires régis par des équations différentielles ordinaires, ainsi que pour les systèmes linéaires à retards. Un algorithme constructif est proposé afin de calculer des sorties delta-plates candidates sous un environnement de calcul formel standard. Dans la seconde partie, une méthodologie complète et générique de replanification de trajectoires de rentrée atmosphérique est proposée, afin de doter le véhicule d'un certain niveau de tolérance à des défauts d'actionneurs simple/multiples, pouvant survenir lors des phases critiques d'une mission de rentrée atmosphérique. En outre, une méthodologie d'annexation superellipsoidale est proposée afin de convexifier le problème de commande optimale décrit dans l'espace des sorties plates. La loi de guidage autonome proposée est ensuite appliquée étape par étape à une mission de rentrée atmosphérique pour la navette spatiale américaine STS-1.
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Morio, Vincent Zolghadri Ali Cazaurang Franck. "Contribution au développement d'une loi de guidage autonome par platitude application à une mission de rentrée atmosphérique /." S. l. : Bordeaux 1, 2009. http://ori-oai.u-bordeaux1.fr/pdf/2009/MORIO_VINCENT_2009.pdf.
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Leyburn, Susan L. "The missing links in the self-determination process." Instructions for remote access. Click here to access this electronic resource. Access available to Kutztown University faculty, staff, and students only, 2002. http://www.kutztown.edu/library/services/remote_access.asp.
Full textAbstract:
Thesis (M.P.A.)--Kutztown University of Pennsylvania, 2002.Source: Masters Abstracts International, Volume: 45-06, page: 2949. Typescript. Abstract precedes thesis as 2 preliminary leaves. Includes bibliographical references (leaves 68-71).
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Noma, Bikibili Paul. "L'administration des biens des Missions catholiques du Cameroun allemand (Kamerun) et du Cameroun français : vers une quête d'autonomie patrimoniale." Thesis, Strasbourg, 2018. http://www.theses.fr/2018STRAK010.
Full textAbstract:
Cette étude examine l’administration des biens d’Église en territoire de mission, sous l’angle de la quête d’autonomie patrimoniale. Elle évalue la mise en route progressive de l’autonomie patrimoniale des Églises devant succéder aux Missions catholiques, à travers l’analyse des sources depuis l’érection en 1622 de la Sacrée Congrégation de Propaganda Fide chargée des Missions catholiques. Ses efforts de financement s’annonçaient déjà insuffisants. Au XIXe siècle elle prescrivit une administration des biens en lien avec la quête d’autonomie patrimoniale. Une exigence prévoyant l’institution d’un clergé indigène devant trouver ses propres ressources. Elle instaura la pratique d’envoyer des vicaires apostoliques dans les territoires de mission pour mettre en route l’autonomie patrimoniale. Les vingt-cinq années d’administration des biens par les Pallottins se soldèrent par une autonomie financière, défi difficile pour les SpiritainsThis study examines the administration of the property of Catholic Missions in mission territory, from the perspective of the quest for patrimonial autonomy. It evaluates of the gradual implementation of the patrimonial autonomy of the future Churches to succeed the catholic Missions, through the analysis of sources since the erection on 1622 of the Sacred Congregation of Propaganda Fide in charge of catholic Missions. Its financing efforts announced insufficient. In the nineteenth century it prescribed an administration of property in connection with the quest for patrimonial autonomy. Such a requirement provided for the institution of a native clergy to find their own resources. It established the practice of sending apostolic vicars to mission territories to initiate the quest for patrimonial autonomy. The twenty-five years of administration of the property by the Pallottines ended in financial autonomy, a difficult challenge for the Spiritans
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ZEKRI, ERIC Giraudon Gérard. "CONTRIBUTION A L'ETUDE D'UN SYSTEME DE VISION EMBARQUE POUR LES PHASES DE DESCENTE DES MISSIONS PLANETAIRES /." [S.l.] : [s.n.], 1997. http://www.inria.fr/rrrt/tu-0514.html.
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Fincannon, Thomas. "Visuo-spatial abilities in remote perception: A meta-analysis of empirical work." Doctoral diss., University of Central Florida, 2013. http://digital.library.ucf.edu/cdm/ref/collection/ETD/id/5632.
Full textAbstract:
Meta-analysis was used to investigate the relationship between visuo-spatial ability and performance in remote environments. In order to be included, each study needed to examine the relationship between the use of an ego-centric perspective and various dimensions of performance (i.e., identification, localization, navigation, and mission completion time). The moderator analysis investigated relationships involving: (a) visuo-spatial construct with an emphasis on Carroll's (1993) visualization (VZ) factor; (b) performance outcome (i.e., identification, localization, navigation, and mission completion time); (c) autonomy to support mission performance; (d) task type (i.e., navigation vs. reconnaissance); and (e) experimental testbed (i.e., physical vs. virtual environments). The process of searching and screening for published and unpublished analyses identified 81 works of interest that were found to represent 50 unique datasets. 518 effects were extracted from these datasets for analyses. Analyses of aggregated effects (Hunter & Schmidt, 2004) found that visuo-spatial abilities were significantly associated with each construct, such that effect sizes ranged from weak (r = .235) to moderately strong (r = .371). For meta-regression (Borenstein, Hedges, Figgins, & Rothstein, 2009; Kalaian & Raudenbush, 1996; Tabachnick & Fidell, 2007), moderation by visuo-spatial construct (i.e., focusing on visualization) was consistently supported for all outcomes. For at least one of the outcomes, support was found for moderation by test, the reliability coefficient of a test, autonomy (i.e. to support identification, localization, and navigation), testbed (i.e., physical vs. virtual environment), intended domain of application, and gender. These findings illustrate that majority of what researchers refer to as “spatial ability” actually uses measures that load onto Carroll's (1993) visualization (VZ) factor. The associations between this predictor and all performance outcomes were significant, but the significant variation across moderators highlight important issues for the design of unmanned systems and the external validity of findings across domains. For example, higher levels of autonomy for supporting navigation decreased the association between visualization (VZ) and performance. In contrast, higher levels of autonomy for supporting identification and localization increased the association between visualization (VZ) and performance. Furthermore, moderation by testbed, intended domain of application, and gender challenged the degree to which findings can be expected to generalize across domains and sets of participants.Ph.D.
Doctorate
Psychology
Sciences
Psychology; Human Factors Psychology
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Park, Jang-Bum. "A contribution to the development of sense and avoid systems for autonomous flight missions." Göttingen Sierke, 2009. http://d-nb.info/1003131441/04.
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Ponzoni, Carvalho Chanel Caroline. "Planification de perception et de mission en environnement incertain : Application à la détection et à la reconnaissance de cibles par un hélicoptère autonome." Thesis, Toulouse, ISAE, 2013. http://www.theses.fr/2013ESAE0011/document.
Full textAbstract:
Les agents robotiques mobiles ou aériens sont confrontés au besoin de planifier des actions avec information incomplètesur l'état du monde. Dans ce contexte, cette thèse propose un cadre de modélisation et de résolution de problèmes deplanification de perception et de mission pour un drone hélicoptère qui évolue dans un environnement incertain etpartiellement observé afin de détecter et de reconnaître des cibles. Nous avons fondé notre travail sur les ProcessusDécisionnels Markoviens Partiellement Observables (POMDP), car ils proposent un schéma d'optimisation général pour lestâches de perception et de décision à long terme. Une attention particulière est donnée à la modélisation des sortiesincertaines de l'algorithme de traitement d'image en tant que fonction d'observation. Une analyse critique de la mise enoeuvre en pratique du modèle POMDP et du critère d'optimisation associé est proposée. Afin de respecter les contraintes desécurité et de sûreté de nos robots aériens, nous proposons ensuite une approche pour tenir compte des propriétés defaisabilité d'actions dans des domaines partiellement observables : le modèle AC-POMDP, qui sépare l'informationconcernant la vérification des propriétés du modèle, de celle qui renseigne sur la nature des cibles. Enfin, nous proposonsun cadre d'optimisation et d'exécution en parallèle de politiques POMDP en temps contraint. Ce cadre est basé sur uneoptimisation anticipée et probabilisée des états d'exécution futurs du système. Nous avons embarqué ce cadrealgorithmique sur les hélicoptères autonomes de l'Onera, et l'avons testé en vol et en environnement réel sur une missionde détection et reconnaissance de ciblesMobile and aerial robots are faced to the need of planning actions with incomplete information about the state of theworld. In this context, this thesis proposes a modeling and resolution framework for perception and mission planningproblems where an autonomous helicopter must detect and recognize targets in an uncertain and partially observableenvironment. We founded our work on Partially Observable Markov Decision Processes (POMDPs), because it proposes ageneral optimization framework for perception and decision tasks under long-term horizon. A special attention is given tothe outputs of the image processing algorithm in order to model its uncertain behavior as a probabilistic observationfunction. A critical study on the POMDP model and its optimization criterion is also conducted. In order to respect safetyconstraints of aerial robots, we then propose an approach to properly handle action feasibility constraints in partiallyobservable domains: the AC-POMDP model, which distinguishes between the verification of environmental properties andthe information about targets' nature. Furthermore, we propose a framework to optimize and execute POMDP policies inparallel under time constraints. This framework is based on anticipated and probabilistic optimization of future executionstates of the system. Finally, we embedded this algorithmic framework on-board Onera's autonomous helicopters, andperformed real flight experiments for multi-target detection and recognition missions
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Morais, Diego Luis Silva. "Trajetória ótima de voo em missão de patrulha marítima com loiter de autonomia máxima." Instituto Tecnológico de Aeronáutica, 2010. http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=2818.
Full textAbstract:
Este trabalho tem como objetivo tratar da otimização da trajetória que uma aeronave descreve ao longo de uma missão de patrulha marítima de proteção de zonas econômicas exclusivas. É feita uma análise geral da trajetória, desde a decolagem até a patrulha e após a patrulha até o retorno para a base. A aeronave utilizada é uma aeronave fictícia, desenvolvida com fins unicamente acadêmicos pelo "Programa de Especialização em Engenharia", parceria entre a EMBRAER e o ITA. A otimização é feita separadamente em cada fase de voo. A subida após a decolagem e o cruzeiro até a região de loiter são otimizados de forma que seja obtido o máximo alcance e a altitude e a velocidade ideais de cruzeiro. A trajetória do loiter é feita de forma a varrer a região alvo com o máximo de tempo possível, consumindo o mínimo de combustível através da otimização da velocidade. A subida e o cruzeiro de retorno são análogos aos primeiros, porém, com os cálculos refeitos devido à menor massa da aeronave resultante da queima de combustível. Por fim, são feitas simulações a fim de ilustrar a trajetória da missão e o comportamento de algumas variáveis de interesse no desempenho da aeronave, além de analisar a influência do vento durante a fase de loiter. Todas as simulações são feitas utilizando o software MATLAB, da MathWorks.
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Falomir, Bagdassarian Ema. "Calcul dynamique de chemin par des drones autonomes en essaim compact dans le cadre de missions en environnements complexes." Thesis, Bordeaux, 2019. http://www.theses.fr/2019BORD0450.
Full textAbstract:
Les drones sont aujourd’hui devenus des outils incontournables dans de nombreux domaines, aussi bien civils que militaires. Afin de diminuer la charge de travail de leurs opérateurs, certaines étapes des missions qui leur sont confiées peuvent être automatisées, jusqu’à atteindre l’autonomie complète de la plateforme qui opèrera sans intervention humaine. La mobilité en environnement complexe est une problématique majeure à traiter lorsqu’il est question d’autonomie. En effet, un drone qui découvre son environnement au fur et à mesure de ses déplacements doit régulièrement calculer un chemin vers son point cible, chemin qui doit éviter les obstacles présents sur le trajet. Dans ce contexte, la contribution principale de cette thèse est une méthode de calcul de chemin pour un drone autonome évoluant en environnement complexe. De plus, si la mission est trop complexe pour être réalisée par un seul drone (par exemple car elle nécessite l’utilisation de nombreux capteurs ou se déroule sur une zone étendue), alors on utilise un essaim composé de plusieurs appareils autonomes, qui pourront, collaborativement, remplir la mission donnée. En revanche, même si l’utilisation conjointe de plusieurs plateformes collaboratives permet d’augmenter les performances du système global, de nouvelles problématiques apparaissent, telles que la gestion des communications et l’évitement des drones voisins. La méthode de calcul de chemin que nous proposons prend en compte ces problématiques et est donc adaptée à l’utilisation par les drones d’un essaimDrones are major tools today to perform numerous tasks in a wide range of operations, both for military and civil activities. In order to reduce operators’ workload, some parts of the drones’ missions can be automated, until achieving a full autonomy of the platforms, which will reach their mission without any human intervention. Path planning is a major task to achieve autonomy. Indeed, the drones have to detect obstacles while it discovers its environment and dynamically calculate a path avoiding obstacle and allowing to fulfil their mission. In this context, our main contribution is a path planning method for an autonomous drone evolving in complex environment.Furthermore, the variety of tasks one would like to achieve increases quicker than the capacity of a single UAV, therefore one can use a swarm composed of several autonomous platforms. Usage of several drones increases the number and/or the variety of sensors, and the collaboration between them enhance the global system capabilities by supporting some form of resilience. However, swarming introduced new issues, such as communications and drone avoidance. Our path planning method considers these problematics and then, is adapted for drones forming a swarm
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Dumas, Pierre-Yves. "Intégrer la décision humaine lors de la mise à jour d'une mission de drones." Thesis, Paris 6, 2015. http://www.theses.fr/2015PA066732.
Full textAbstract:
Les clients des missions de drones sont demandeurs de systèmes d'information et de décision dans lesquels l'humain joue un rôle clé avec sa capacité unique d'analyse. Nous avons présenté comme première contribution un référentiel des niveaux d'automatisation qui interroge systématiquement sur le rôle de l'humain, et ce en rupture avec les référentiels précédents. Nous avons proposé comme seconde contribution un système décisionnel qui laisse les systèmes automatisés être incertains quant à l'ordre de certaines options de telle sorte que l'opérateur/superviseur puisse trancher. Afin d'augmenter le ratio nombre de drones / nombre d'humains, nous avons restreint l'usage de la décision humaine à l'arbitrage des conflits entre objectifs majeurs. Nous avons finalement expérimenté le sacrifice d'objectifs mineurs pour donner plus de temps à ces arbitrages. En conclusion nous rappellerons les mérites de nos deux contributions. LOA4 est un référentiel des niveaux d'autonomie centré sur l'humain, attentif à l'adaptation et compatible avec UML/PACT. Le système décisionnel que nous proposons est également centré sur l'humain et lui permet de jouer - même avec parcimonie et parfois au prix du sacrifice d'objectifs mineurs - un rôle clé basé sur sa capacité unique d'analyseHumans are still vital after years of automation and the clients of UAV mission systems want to preserve the human user’s key role because human knowledge, experience and judgment provide unique capability to analyze safety risks and to think ahead in uncertain and novel situations. Our first contribution is LOA4, a set of tree levels of automation in four dimensions to assess human involvement in partially automated systems. Previous sets focus too much attention on the computer rather than on the collaboration between the computer and its operator/supervisor. Unlike previous sets, our set systematically assess human involvement: is there none; some sometime; or some anytime. Its simplicity allow to recursively assess the situation of automation of a system based on the situation of automation of its parts. These information can be part of an IHM to increase the situation awareness in real time. Our second contribution is a mission system in which automated systems decide to delegate some decisions to humans. In order to increase the ratio number of “uavs / number of humans”, decisions that are untrusted to humans are mostly both ambivalent and critical. Some minor goals may be discarded to provide humans with more time to make their decisions. We implemented our approach and we report some results
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Alami, Rachid. "Robots autonomes : du concept au robot. Architectures, représentations et algorithmes." Habilitation à diriger des recherches, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 1996. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00165562.
Full textAbstract:
Le travail présenté procède de l'ambition de doter le robot d'un haut niveau de flexibilité et d'adaptation à la tâche en présence d'imprécisions et d'incertitudes liées à celle-ci et à son état interne. Ceci se traduit par le développement de concepts et d'outils visant à permettre au robot de planifier sa tâche et d'en contrôler l'exécution. Une première partie porte sur l'élaboration d'architectures permettant d'intégrer les composantes décisionnelle et fonctionnelle et de mettre en \oe uvre des processus bouclés sur la tâche et sur l'environnement à différents niveaux d'abstraction. Elle présente notamment une architecture de contrôle générique permettant à la fois l'élaboration d'un plan d'actions (processus généralement coûteux en temps calcul et non borné dans le temps), et la disponibilité permanente dans un environnement évolutif (réactivité). Un deuxième aspect concerne le développement de représentations et d'algorithmiques pour la planification et l'interprétation de plans: planification logique et temporelle (au niveau de la mission) mais aussi planification géométrique (plus proche de la tâche). Les contributions portent sur la planification de mission avec prise en compte de contraintes temporelles et du non-déterminisme, la coopération multi-robot, la planification des tâches de manipulation, ainsi que la planification de stratégies de déplacement pour un robot mobile en présence d'incertitudes. La dernière partie présente la réalisation effective de systèmes robotiques complets démontrant les capacités développées et servant de support de validation et d'aiguillons exigeants à l'extension de ces mêmes capacités.
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Hessinger, Felix. "Automation of Operation and Testing for European Space Agency's OPS-SAT Mission." Thesis, Luleå tekniska universitet, Rymdteknik, 2019. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:ltu:diva-76282.
Full textAbstract:
This thesis presents a solution for mission operation automation in European Space Agency’s (ESA) OPS-SAT mission. To achieve this, the ESA internal mission automation system (MATIS) in combination with the mission control software (SCOS) are used. They control the satellite and all ground peripherals and programmes to enable fully automated and unsupervised satellite passes. The goal of this work is the transition from the existing manual operation, with a human operator watching over and controlling all systems, to an automated system. This system supports the operation engineer and replaces the operator himself. A large section of this thesis consists of the setup, configuration, integration of all programmes and virtual machines and testing of the MATIS software, as well as the Service Management Framework (SMF) which connects MATIS to non-MATIS applications like SCOS. During testing, many problems could be identified, not only OPS-SAT specific ones, but also general problems applying to all missions that consider using MATIS for future operation automation. These findings and bugs discovered during testing are reported to the responsible authorities and presented in this work. Further features of this thesis are the elaborations of the mission operation automation concept and the satellite pass concept, providing an in-depth view of the automation and passes of OPS-SAT as well as the general concepts and thoughts, which can be used by other missions to accelerate integration. An additional key feature of this thesis is the newly developed standard for operation notation in Excel, which has been achieved in close cooperation with the operation engineer. Furthermore, to accelerate the process of switching from manual to automated procedures, several converters have been developed iteratively with the new standard. These converters allow fast transformation from Excel to the procedure programming language called PLUTO used by MATIS. Not only do the results and converters of this work accelerate the procedure integration by 80%, they also deliver a more stable mission automation system that can be used by other missions as well. Operation automation reduces the operational costs for satellites and space missions significantly, as well as reducing the human error to a minimum. Therefore, this thesis is the first step towards a future with complete automation in the area of satellite operations. Without this automation, future satellite cluster configurations, like Starlink from SpaceX, will not be possible to put into practice, due to their high complexity, exceeding the comprehensibility and reaction time of humans.
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Zermani, Sara. "Implémentation sur SoC des réseaux Bayésiens pour l'état de santé et la décision dans le cadre de missions de véhicules autonomes." Thesis, Brest, 2017. http://www.theses.fr/2017BRES0101/document.
Full textAbstract:
Les véhicules autonomes, tels que les drones, sont utilisés dans différents domaines d'application pour exécuter des missions simples ou complexes. D’un côté, ils opèrent généralement dans des conditions environnementales incertaines, pouvant conduire à des conséquences désastreuses pour l'humain et l'environnement. Il est donc nécessaire de surveiller continuellement l’état de santé du système afin de pouvoir détecter et localiser les défaillances, et prendre la décision en temps réel. Cette décision doit maximiser les capacités à répondre aux objectifs de la mission, tout en maintenant les exigences de sécurité. D’un autre côté, ils sont amenés à exécuter des tâches avec des demandes de calcul important sous contraintes de performance. Il est donc nécessaire de penser aux accélérateurs matériels dédiés pour décharger le processeur et répondre aux exigences de la rapidité de calcul.C’est ce que nous cherchons à démontrer dans cette thèse à double objectif. Le premier objectif consiste à définir un modèle pour l’état de santé et la décision. Pour cela, nous utilisons les réseaux Bayésiens, qui sont des modèles graphiques probabilistes efficaces pour le diagnostic et la décision sous incertitude. Nous avons proposé un modèle générique en nous basant sur une analyse de défaillance de type FMEA (Analyse des Modes de Défaillance et de leurs Effets). Cette analyse prend en compte les différentes observations sur les capteurs moniteurs et contextes d’apparition des erreurs. Le deuxième objectif était la conception et la réalisation d’accélérateurs matériels des réseaux Bayésiens d’une manière générale et plus particulièrement de nos modèles d’état de santé et de décision. N’ayant pas d’outil pour l’implémentation embarqué du calcul par réseaux Bayésiens, nous proposons tout un atelier logiciel, allant d’un réseau Bayésien graphique ou textuel jusqu’à la génération du bitstream prêt pour l’implémentation logicielle ou matérielle sur FPGA. Finalement, nous testons et validons nos implémentations sur la ZedBoard de Xilinx, incorporant un processeur ARM Cortex-A9 et un FPGAAutonomous vehicles, such as drones, are used in different application areas to perform simple or complex missions. On one hand, they generally operate in uncertain environmental conditions, which can lead to disastrous consequences for humans and the environment. Therefore, it is necessary to continuously monitor the health of the system in order to detect and locate failures and to be able to make the decision in real time. This decision must maximize the ability to meet the mission objectives while maintaining the security requirements. On the other hand, they are required to perform tasks with large computation demands and performance requirements. Therefore, it is necessary to think of dedicated hardware accelerators to unload the processor and to meet the requirements of a computational speed-up.This is what we tried to demonstrate in this dual objective thesis. The first objective is to define a model for the health management and decision making. To this end, we used Bayesian networks, which are efficient probabilistic graphical models for diagnosis and decision-making under uncertainty. We propose a generic model based on an FMEA (Failure Modes and Effects Analysis). This analysis takes into account the different observations on the monitors and the appearance contexts. The second objective is the design and realization of hardware accelerators for Bayesian networks in general and more particularly for our models of health management and decision-making. Having no tool for the embedded implementation of computation by Bayesian networks, we propose a software workbench covering graphical or textual Bayesian networks up to the generation of the bitstream ready for the software or hardware implementation on FPGA. Finally, we test and validate our implementations on the Xilinx ZedBoard, incorporating an ARM Cortex-A9 processor and an FPGA
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Schacht, Rodriguez Ricardo. "Planification de la mission des drones basée sur le pronostic et la gestion de la santé." Electronic Thesis or Diss., Université de Lorraine, 2019. http://www.theses.fr/2019LORR0257.
Full textAbstract:
Actuellement, les véhicules aériens télépilotés ou autonomes (UAV) multirotors, avec la capacité de décollage et d'atterrissage vertical, se sont avérés être une solution efficace et peu coûteuse dans les applications de vol civil grâce aux progrès significatifs dans le développement de méthodes plus efficaces de contrôle, planification de trajectoire et prise de décision. Pour de telles applications, les multirotors développent différentes tâches comme l'exploration, la photogrammétrie, la vidéo, la cartographie et plus récemment toutes celles dédiées à l'agriculture de précision comme l'irrigation et le suivi des cultures. Durant sa mission, le multirotor parcourt un ensemble de trajectoires reliées par emph{n} points de référence (ou way-points) dans une zone connue ou inconnue. Cependant, pendant l'accomplissement de la mission, différents facteurs négatifs affectent la performance du véhicule comme les conditions environnementales, l'apparition de défauts ou de pannes et les limitations énergétiques dues aux contraintes de l'alimentation en énergie. Le problème de limitation énergétique dans un multirotor est dû aux capacités de puissance que la batterie embarquée peut fournir. Les drones multirotors sont propulsés par des batteries Lithium Polymère (Li-Po) qui sont des batteries rechargeables de technologie Lithium-Ion. Ils possèdent un électrolyte polymère au lieu d'un électrolyte liquide et fournissent une puissance et une densité d'énergie élevées. Cependant, en fonction de l'utilisation, c'est-à-dire le nombre de cycles de charge/décharge et d'autres facteurs tels que les dommages provoqués par des décharges excessives, les performances de la batterie ont tendance à diminuer. Une telle diminution ou un tel vieillissement entraîne une réduction de l'efficacité de la batterie et donc du vol du multirotor en diminuant le temps de mission total ou l'endurance du vol, et conduit à un problème de manœuvrabilité, ce qui augmente le risque d'accident et de crash. Le travail présenté dans cette thèse aborde les questions relatives aux performances des batteries Li-Po et leur influence sur les tâches de planification et de suivi de trajectoire dans le cadre de vol de multirotors. En considérant les techniques de pronostic basées sur des modèles et les méthodes de planification de trajectoire, une stratégie de planification de mission hiérarchique basée sur la consommation d'énergie est proposée et validée au niveau de la simulation en considérant différentes situations de vol. Les performances du drone, ainsi que sa capacité à effectuer et à remplir une mission, sont pondérées en déterminant l'état de santé de la batterie (SoH) qui est un indice permettant de mesurer le niveau de dégradation de la batterie. Le SoH aide à estimer la durée de vie utile restante de la batterie (RUL) et établit la limitation d'énergie par le calcul de l'endurance maximale de vol (FE_{max}). De telles informations sont nécessaires à la génération de la planification des trajectoires qui ne prennent pas seulement en compte les contraintes liées à l'utilisation mais aussi la portée et les limites de la mission à exécuterRotorcraft Unmanned Aerial Vehicles (UAV) with take-off and vertical landing capabilities or multirotors have proved to be an efficient and low-cost solution for civil flight applications due to significant advances in the development of robust and more efficient altitude and attitude control strategies, planning and re-planning algorithms capable of detecting and avoiding obstacles and Fault Diagnosis & Fault Tolerant Control methods. In most applications where multirotors are used, they develop different task as exploration, photogrammetry, filming, mapping and more recently all those dedicated to precision agriculture such as irrigation and crop monitoring. During the task development, the multirotor executes a mission which consists to fly through a set of paths connected by n reference points (named way-points) inside a known or unknown area. However, during the mission development, different negative factors decrease the multirotor flight performance such as environmental conditions, occurrence of faults or failures in actuators/sensors and energetic limitations due to the power source constraints. The energetic limitation problem in a multirotor are due to power capabilities that on-board battery can supply. Due to power and energy requirements, multirotors are powered by Lithium Polymer batteries which are rechargeable batteries of Lithium-Ion technology. They possess a polymer electrolyte instead of a liquid electrolyte and provide high power and energy densities. However, according to the use due to the number of charge/discharge cycles and other factors like damage provoked by over-discharges, the battery performances tend to decrease. Such decrease or aging causes a reduction in the efficiency of the UAV multirotor flight by the decrease of the total mission time or flight endurance, and leads to maneuverability problem, which increases the risk of crash and collision. This thesis topic addresses the issues concerning to battery performances and its influence into the mission and path planning tasks. By considering model-based prognosis techniques and path planning methods, a hierarchy mission planning strategy based on energy consumption is proposed and validated at simulation level considering different flight situations. The UAV performances, as well as its capability to execute and fulfill a mission is weighted by the computation of the battery State of Health (SoH) which is an index to measure the degradation level of the battery. The SoH helps to estimate the battery Remaining Useful Life (RUL) and establishes the energy limitation by the computation of the Maximum Flight Endurance (MFE). Such information is necessary to path planning generation which not only consider the constraints related to the power source but also the scopes and limitations of the mission to be executed. In addition, the main concern of this thesis are long time-distance missions e.g exploration or inspection of remote areas where it is fundamental to have a proper use of energy aboard the multirotor
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Keith, François. "Optimisation du séquencement de tâches avec lissage du mouvement dans la réalisation de missions autonomes ou collaboratives d'un humanoïde virtuel ou robotique." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00798831.
Full textAbstract:
La réalisation d'une mission robotique se décompose usuellement en trois étapes: la planification, i.e. le choix des taches à réaliser, le séquencement, i.e. la détermination du timing et de l'ordre de réalisation des tâches, et finalement l'exécution du plan de tâches. Pour les systèmes redondants tels que les robots humanoïdes, la tâche (dans le sens de fonction de tâche) détermine une commande sur une partie du robot, permettant ainsi la réalisation simultanée de plusieurs tâches à l'aide d'un formalisme de pile de tâches. Cependant, les mécanismes d'ordonnancement classiques ne gèrent pas les cas où le mouvement est déterminé par un ensemble de tâches hiérarchisé: pour ces robots, la phase d'ordonnancement est éludée et l'exécution se base directement sur la plan de tâches donné par le planificateur. Le but de cette thèse est de réintroduire cette phase d'ordonnancement, tout en maintenant le rôle central de la tâche. Dans un premier temps, la continuité de la commande fournie par la pile de tâches est étudiée. En particulier, nous mettons en évidence les discontinuités accompagnant la réalisation d'événements discrets (à savoir l'insertion, le retrait et l'échange de priorité de tâches), puis proposons et comparons plusieurs méthodes de lissage. Ensuite, nous présentons une méthode permettant d'optimiser une séquence de tâches donnée en modifiant le timing et la paramétrisation des tâches, tout en respectant les contraintes liées à l'environnement. Enfin, une nouvelle utilisation de la flexibilité de la fonction de tâche consistant à adapter une séquence de tâches aux préférences d'un utilisateur humain est illustrée. Ces résultats sont illustrés sur un robot humanoïde.
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Keith, François. "Optimisation du séquencement de tâches avec lissage du mouvement dans la réalisation de missions autonomes ou collaboratives d’un humanoïde virtuel ou robotique." Thesis, Montpellier 2, 2010. http://www.theses.fr/2010MON20195/document.
Full textAbstract:
La réalisation d'une mission robotique se décompose usuellement en trois étapes: la planification, i.e. le choix des taches à réaliser, le séquencement, i.e. la détermination du timing et de l'ordre de réalisation des tâches, et finalement l'exécution du plan de tâches. Pour les systèmes redondants tels que les robots humanoïdes, la tâche (dans le sens de fonction de tâche) détermine une commande sur une partie du robot, permettant ainsi la réalisation simultanée de plusieurs tâches à l'aide d'un formalisme de pile de tâches. Cependant, les mécanismes d'ordonnancement classiques ne gèrent pas les cas où le mouvement est déterminé par un ensemble de tâches hiérarchisé: pour ces robots, la phase d'ordonnancement est éludée et l'exécution se base directement sur la plan de tâches donné par le planificateur. Le but de cette thèse est de réintroduire cette phase d'ordonnancement, tout en maintenant le rôle central de la tâche. Dans un premier temps, la continuité de la commande fournie par la pile de tâches est étudiée. En particulier, nous mettons en évidence les discontinuités accompagnant la réalisation d'événements discrets (à savoir l'insertion, le retrait et l'échange de priorité de tâches), puis proposons et comparons plusieurs méthodes de lissage. Ensuite, nous présentons une méthode permettant d'optimiser une séquence de tâches donnée en modifiant le timing et la paramétrisation des tâches, tout en respectant les contraintes liées à l'environnement. Enfin, une nouvelle utilisation de la flexibilité de la fonction de tâche consistant à adapter une séquence de tâches aux préférences d'un utilisateur humain est illustrée. Ces résultats sont illustrés sur un robot humanoïdeA general agreed approach on mission and motion planning consists in splitting it into three steps: decomposing the mission into a sequence of tasks (task planning), determining the order of realization and the timing of the tasks (task scheduling) and finally executing the task sequence. This approach maintains the task component in the entire reasoning, using it as a bridge between planning, scheduling and execution.In the sense of task function, a task defines a control law on part of the robot. Hence, for highly redundant systems such as humanoid robots, it is possible to realize several tasks simultaneously using a stack-of-tasks formalism. Though, classical schedulers do not handle the case where the motion is specified not by one, but by a combination of tasks organized into a hierarchy. As a result, the scheduling phase is usually skipped. This thesis aims at reintroducing the scheduling phase, while maintaining the central role of the task.First, the stack-of-tasks formalism is recalled and the continuity of the control law is studied. Particularly, we show that discreet operations (insertion, removal and swap of priority between tasks) create discontinuities in the control. We then present and discuss smoothing methods. Second, we present a task-overlapping based method to optimize not only the scheduling but also the behavior of the tasks of a given sequence, while accounting for the physical constraint of the execution. Finally, we introduce a new perspective in the usage of the task-function approach the task function approach to personalize a task sequence and take into account user preferences.These results are experimented on the humanoid robot platform HRP-2
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Gagliardi, Nicolas. "Analisi delle prestazioni di sistemi GNSS per applicazioni su velivoli pilotati da remoto." Bachelor's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2022.
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L’obbiettivo del presente elaborato è di fornire una comparazione tra le stime di posizione da parte di utenti che sfruttano la tecnologia RTK, che ad oggi ha applicazioni nei rilievi topografici/idrografici e nella navigazione tramite UAV, e da parte di utenti che sfruttano la modalità GPS classica, presente ormai nella maggior parte dei dispositivi mobili, tramite dei semplici esperimenti condotti avvalendosi di un esacottero coassiale, dotato di un autopilota e di un’antenna per la ricezione di segnali GPS, e di un’antenna fissa posizionata a terra. Dopo una breve introduzione sul concetto di navigazione e come si è passati dall’antica navigazione marittima alla più moderna radionavigazione, verranno trattate nel successivo capitolo la teoria del GPS (come avviene il calcolo delle pseudodistanze, come si eliminano gli errori di sincronismo dei vari orologi ecc.), la sua architettura di base, le molteplici fonti di errore che ne compromettono la precisione nella stima della posizione e come si è cercato di risolvere tali problematiche attraverso la cosiddetta modalità differenziale, che comprende anche la modalità Real Time Kinematic. Nel terzo capitolo, infine, verranno illustrati il mezzo impiegato, la strumentazione installata su di esso e, per concludere, gli esperimenti condotti ed i relativi risultati ottenuti, con l’ausilio di grafici ottenuti analizzando i dati delle missioni con il software Matlab.
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Bechon, Patrick. "Planification multirobot pour des missions de surveillance avec contraintes de communication." Thesis, Toulouse, ISAE, 2016. http://www.theses.fr/2016ESAE0010/document.
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L’objectif de ce travail est de permettre à une équipe de robots autonomeshétérogènes d’effectuer une mission complexe dans un environnement réel et sous contraintede communication. Cette thèse a donc consisté à créer et à valider une architecturedistribuée à bord des robots et intégrant planification, supervision de l’exécution du planet réparation de ce plan suite à l’occurrence d’aléas. Ce manuscrit présente la conceptiond’un algorithme de planification hybride, dénommé HiPOP, utilisé pour calculer un planinitial, avant le début de la mission, et pour réparer le plan en cours de mission quandun événement perturbateur survient. Il présente aussi la conception d’un algorithme desupervision, dénommé METAL, utilisé pour suivre l’exécution du plan sur chaque robot et,le cas échéant, faisant appel à HiPOP pour réparer le plan. Ces deux algorithmes ont étéimplémentés et ont permis de réaliser des missions de surveillance allant jusqu’à impliquer12 robots, à la fois en simulation et avec de vrais robotsThe goal of this work is to enable a team of heterogeneous autonomous robotsto perform a complex mission in a real environment with communication constraints. Thisapproach was therefore to create and validate a distributed embedded architecture ableto plan, to monitor the execution of a plan and to repair a plan when an unexpectedevent occurs. This document shows the conception of an hybrid planning algorithm, namedHiPOP, used to compute initial plans before the beginning of the mission and to repair theplan during the mission when something unexpected happens. It also shows the conceptionof a monitoring algorithm, named METAL, used to monitor the execution of the planon each robot and, when needed, which calls HiPOP to repair the plan. Both algorithmswere implemented and used to carry out surveillance missions up to 12 robots, both insimulation and in a real life scenario
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Laine, Rickard. "To drone, or not to drone : A qualitative study in how and when information from UxV should be distributed in rescue missions at sea." Thesis, Linköpings universitet, Institutionen för datavetenskap, 2020. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:liu:diva-167054.
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Swedish maritime rescue consists of a number of resources from various organizations that will work together and achieve a common goal, to save people in need. It turns out that information is a significant factor in maritime rescue missions. Whether you are rescuer at the accident scene or coordinating the rescue mission from the control center, information provides you better situation awareness and knowledge of the situation, which creates better conditions in order achieve the goal for the mission. Applying Unmanned Vehicles (UxV) for Swedish maritime rescue means another resource that can provide additional necessary information. In this study, several methods have been used to find out where in the mission information from UxVs can conceivably contribute. The study identifies three critical situations where there is a need for UxV. This result, in turn, leads to other questions, such as who should be the recipient of the new information and how it affects the information flow as a whole? Information visualization proves to be an important factor in this. Where you can help the recipient of the information in their work with the help of clear and easily understood visualization without affecting the flow or coordination in their work.
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Hireche, Chabha. "Etude et implémentation sur SoC-FPGA d'une méthode probabiliste pour le contrôle de mission de véhicule autonome Embedded context aware diagnosis for a UAV SoC platform, in Microprocessors and Microsystems 51, June 2017 Context/Resource-Aware Mission Planning Based on BNs and Concurrent MDPs for Autonomous UAVs, in MDPI-Sensors Journal, December 2018." Thesis, Brest, 2019. http://www.theses.fr/2019BRES0067.
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Les systèmes autonomes embarquent différents types de capteurs, d’applications et de calculateurs puissants. Ils sont donc utilisés dans différents domaines d’application et réalisent diverses missions simples ou complexes. Ces missions se déroulent souvent dans des environnements non déterministes avec la présence d’évènements aléatoires pouvant perturber le déroulement de la mission. Il est donc nécessaire d’évaluer régulièrement l’état de santé du système et de ses composants matériels et logiciels dans le but de détecter les défaillances à l’aide de réseaux Bayésiens. Par la suite, une décision est prise par le planificateur de mission en générant un nouveau plan de mission assurant la continuité de la mission en réponse à l’événement détecté. Cette décision est prise à l’aide du modèle Markov Decision Process en fonction de contraintes telles que l’objectif de la mission, l’état de santé des capteurs et des applications embarqués, la stratégie de réalisation de la mission ‘stratégie safety’ ou ‘stratégie mission first’, etc. Comme les systèmes autonomes exécutent différentes tâches qui demandent différentes performances, il est nécessaire de penser à l’utilisation d’accélérateurs matériels sur SoC-FPGA dans le but de répondre aux contraintes de calculs hautes performances et décharger le CPU si besoinAutonomous systems embed different types of sensors, applications and powerful calculators. Thus, they are used in different fields of application and perform various simple or complex tasks. Generally, these missions are executed in nondeterministic environments with the presence of random events that can affect the mission's progress. Therefore, it is necessary to regularly assess the health of the system and its hardware and software components in order to detect failures using Bayesian Networks.Subsequently, a decision is made by the mission planner by generating a new mission plan that ensures the mission in response to the detected event. This decision is made using the Markov Decision Process model based on constraints such as the mission objective, the health status of sensors and embedded applications, the mission policy "safety policy" or "mission first policy", etc. As autonomous systems perform different tasks that require different performance, it is necessary to consider the use of hardware accelerators on SoC-FPGA in order to meet high-performance computing constraints and unload the CPU if needed
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Abdallah, Nissrine. "Etude de développement d'un concept de locomotive hybride à chaîne de traction électrique autonome propre et durable." Phd thesis, Université de Technologie de Belfort-Montbeliard, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00607487.
Full textAbstract:
Dans une démarche globale d'asservissement du bilan énergétique et climatique de son pack d'engins ferroviaires, et pour acquérir le savoir-faire en matière de spécification de futures locomotives électriques multi-tensions dépendant d'un kit autonome hybride, ALSTOM Transport s'intéresse de près à la problématique de l'hybridation ferroviaire pour des locomotives électriques multi-tensions en leurs intégrant une source d'énergie hybride embarquée. C'est dans cet élan que s'inscrit le projet d' "Etude et développement d'un concept de locomotive hybride à chaîne de traction électrique autonome propre et durable ". Ce projet a été réalisé dans le cadre d'une thèse CIFRE lancé par l'Association Nationale de la Recherche Technique (ANRT) et mené par la société ALSTOM Transport et le laboratoire SET-UTBM. Il a pour but d'étudier et de développer un kit autonome hybride respectant l'environnement, à intégrer dans une locomotive électrique multi-tensions à chaîne de traction électrique, en prenant en compte l'encombrement disponible ; ceci est prévu pour des applications dans les domaines de locomotives tirant jusqu'à 1800 Tonnes et circulant en Europe, remplaçant ainsi les locomotives de manoeuvre dans certains bouts de lignes non-électrifiées afin d'éviter le trafic ferroviaire, et les temps d'attente en réduisant ainsi les coûts d'exploitation, et en minimisant fortement la consommation du carburant, et les émissions du CO2. Ce qui ramène la nouveauté dans le projet est de pouvoir intégrer un groupe hybride autonome dans une locomotive électrique multi-tension sans effectuer des modifications dans son architecture. Les travaux réalisés ont consisté dans un premier temps à définir les différentes missions ferroviaires auprès des opérateurs privés sur des bout de lignes non-électrifiées répondant à notre problématique, et permettant ainsi de réaliser un dimensionnement énergétique du kit hybride autonome, respectant le cahier des charges de l'étude lié essentiellement à l'encombrement disponible. Ensuite, nous avons identifié les deux sources de tension et de courant de la source d'énergie hybride embarquée après avoir évalué plusieurs technologies potentielles. Dans un deuxième temps, et après avoir défini l'architecture technique de la chaîne de traction de la locomotive électrique multi-tension à option du kit hybride, nous avons présenté la démarche de dimensionnement et de modélisation des ces deux sources d'énergie et de puissance. La structure étant définie, nous avons abordé enfin la dernière phase d'étude qui est le développement du contrôle-commande, et la mise en oeuvre de la gestion d'énergie entre les deux sources présentes à bord du véhicule, en tenant compte des limitations énergétiques du système de stockage et du dimensionnement du système. Le but de ces stratégies d'énergie est de maximiser par exemple le rendement global de la chaîne de traction. Les dimensions et choix en termes de stratégie de gestion issus de cette thèse seront directement exploités dans le projet au moment de sa construction.
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Arrassen, Wassini. "La microfinance : quelles leçons tirées des expériences des pays en développement ?" Phd thesis, Université Paris Dauphine - Paris IX, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00945886.
Full textAbstract:
Après une synthèse des principales avancées en microfinance, la thèse offre un aperçu sur les institutions de microfinance (Imf) dans les pays en développement entre 2000 et 2009. Une étude approfondie du marché de l'Afrique Subsaharienne est également proposée. Elle sert de prélude à l'analyse économétrique des déterminants des performances financière et sociale des Imf dans cette région ainsi qu'à l'examen des arbitrages entre les deux objectifs. Le modèle est également estimé avec les données de l'Amérique Latine et Caraïbes afin de tester, entre autres, sa robustesse spatiale. Les résultats montrent que malgré la forte croissance affichée, les Imf demeurent fragiles à cause des retards de paiement et de la faible rentabilité. En outre, il n'existe pas de modèle universel de la microfinance sans spécificités régionales. La commercialisation du secteur est remise en cause car même si elle ne s'accompagne pas nécessairement d'une déviation de la mission sociale, elle n'améliore pas la performance financière. Enfin, la richesse du secteur provient de sa segmentation alors que sa faiblesse est due à son manque d'organisation, avec une concurrence se traduisant par une recrudescence des risques au lieu d'une diversification des produits.
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Gres, Stéphane. "Contribution à l'épistémologie de la conception sûre pour l'exploration spatiale habitée. Applications aux missions à longue distance et de longue durée à mener en autonomie dans un environnement à demi connu : le cas Mars." Compiègne, 2008. http://www.theses.fr/2008COMP1758.
Full textAbstract:
La thèse apporte une contribution à la conception sûre en technologie. Le domaine d'application choisi est l'exploration spatiale habitée à réaliser en coopération internationale. Piloter la sécurité à partir d'un centre peut devenir très défavorable si le système est ouvert sur un environnement inconnu, comme c'est le cas pour une mission longue d'exploration de la planète Mars. La thèse effectuée dans le double cadre des Sciences de l'Homme et des Sciences pour l'Ingénieur identifie les problèmes que pose la conception d'un système technique autonome et cognitif couplé avec l'équipage d'astronautes. La méthodologie d'accompagnement permet de générer un processus de questionnement continu qui augmente la prise de conscience des dangers et amorce une dynamique d'apprentissage résiliente de la sûreté. L'épistémologie de la conception sûre consiste à passer d'une conception orientée par le système, à une méthode qui prend en considération la sensibilité de tous les auteurs du projetThe thesis is a contribution to safety design in technology applied to Human space exploration involving international cooperation. Co-ordinating security and safety by means of centralized control could become very hazardous in the case of an autonomous complex technological system such as a long duration Mars mission. The work in this thesis is situated in a multidisciplinary context : Human sciences coupled with engineering sciences and identifies the problems posed by the design of an autonomous space system which is interacting with an unknown environment and which is coupled with the on-board team of astronauts. The methodology generates a process of continuous questioning that increases consciousness of dangers and risks. This creates a dynamical learning process of robust safety. The epistemology of safety design makes it possible to transform the design process away from a system-centred design towards a cooperative design that motivates all the authors of the project
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Caron, Matthieu. "L'autonomie organisationnelle du gouvernement : recherche sur le droit gouvernemental de la Vème République." Thesis, Lille 2, 2014. http://www.theses.fr/2014LIL20030/document.
Full textAbstract:
La doctrine constitutionnelle française a reconnu, à la suite des traités de Jules Poudra et d’Eugène Pierre, que le droit parlementaire représentait une réalité juridique positive qui méritait d’être conceptualisée et d’accéder au rang de discipline universitaire. Paradoxalement, aucune étude approfondie du Gouvernement n’a jamais été menée pour déterminer s’il existait un droit gouvernemental.En procédant au récolement et à l’analyse des règles relatives à l’ordonnancement intérieur du Gouvernement de la Ve République, cette thèse entend précisément démontrer que le Gouvernement régit de manière autonome sa propre organisation et son fonctionnement internes au même titre que le Parlement. D’une part, elle permet de soutenir que le Gouvernement dispose d’une autonomie de portée variable (résiduelle, partagée ou pleine) lorsqu’il élabore le droit régissant son organisation politique. D’autre part, elle établit qu’il jouit d’une pleine autonomie pour réglementer l’organisation de son administration gouvernementale (cabinets ministériels, administrations chargées de la coordination interministérielle et administrations centrales).Cette thèse ne prétend pas pour autant constituer une théorie générale du droit gouvernemental. Elle se veut une première recherche de droit constitutionnel destinée à susciter un débat doctrinal au sujet de l’existence juridique du droit gouvernemental et de son utilité pour la démocratieFrench constitutional doctrine, following the treaties of Jules Poudra and Eugène Pierre, acknowledged that Parliamentary Law represented a positive reality which deserved to be conceptualised and take its full place as a university discipline. It is paradoxical that no in-depth study has ever been carried out on Government to determine if Governmental law really existsBy collecting, gathering and analysing the rules concerning the internal organisation of the Government of the Fifth Republic, this thesis wishes to prove that the Government regulates its own organisation and internal operations in an autonomous manner in much the same way as the Parliament. On the one hand this thesis defends the fact that the Government has a variable scope of autonomy (Residual, shared or complete) when drawing up laws governing its own organisation policy. On the other hand, it points out that the Government exercises full autonomy to regulate the organisation of its administration (Ministries, Offices in charge of coordinating the different Ministries and the Central Administration).The intention of this thesis is not to put forward a general theory on Governmental Law. It is an initial research into constitutional law with a purpose of stimulating doctrinal debate on the existence of Governmental Law and its utility for Democracy
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Mouafo, Zanguim Idriss. "Dimensionamento del Sistema Propulsivo Elettrico Puro di un Velivolo Cessna 172k." Master's thesis, Alma Mater Studiorum - Università di Bologna, 2019. http://amslaurea.unibo.it/18702/.
Full textAbstract:
L'industria automobilistica è in anticipo rispetto all'aviazione per quanto riguarda l’applicazione del sistema di propulsione elettrico puro. Anche se esistono similitudini tra i due settori, differenze come intervalli di temperature operative, limiti di peso e requisiti di sicurezza rendono necessario lo studio in modo separato dello spazio di progettazione del sistema di propulsione. Gli strumenti di progettazione degli aeromobili tradizionali, non sono in grado di spiegare e modellare i significativi cambiamenti inerenti agli aeromobili progettati attorno ai sistemi di propulsione elettrica. I sistemi dipendenti dalla batteria, ad esempio, non hanno un significativo cambiamento di peso durante il volo, rendendo inutilizzabili le numerose routine di calcolo delle variazioni del peso dell'aeromobile a causa della riduzione della combustione del carburante. Lo scopo di questa tesi è di analizzare la possibilità di implementare un sistema di propulsione elettrica su un aereo leggero e discutere le questioni che dovrebbero essere ulteriormente modificate, se ce ne sono, affinché le sue prestazioni corrispondano il più fedelmente possibile al modello non modificato. Per poterlo fare, è stata condotta un'approfondita ricerca sullo stato attuale di sviluppo delle tecnologie utilizzate in questo tipo di applicazione, prestando particolare attenzione ai miglioramenti apportati negli ultimi anni vista la relativa novità di questa tecnologia di propulsione. Più precisamente si tratta di modificare o sostituire l’attuale sistema di propulsione convenzionale di un CESSNA 172K con un sistema propulsivo elettrico puro e di valutare i consumi energetici e le prestazioni di volo per una data missione.
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Berrebi, Johanna. "Contribution à l'intégration d'une liaison avionique sans fil. L'ingénierie système appliquée à une problématique industrielle." Phd thesis, Ecole Polytechnique X, 2013. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00800141.
Full textAbstract:
Dans un avion, un hélicoptère ou un lanceur actuel, des milliers de capteurs, pour la plupart non critiques sont utilisés pour la mesure de divers paramètres (températures, pressions, positions...) Les résultats sont ensuite acheminés par des fils vers les calculateurs de bord qui les traitent. Ceci implique la mise en place de centaines de kilomètres de câbles (500 km pour un avion de ligne) dont le volume est considérable. Il en résulte une grande complexité de conception et de fabrication, des problèmes de fiabilité, notamment au niveau des connexions, et une masse importante. Par ailleurs l'instrumentation de certaines zones est impossible car leur câblage est difficilement envisageable par manque d'espace. En outre, s'il est souvent intéressant d'installer de nouveaux capteurs pour faire évoluer un aéronef ancien, l'installation des câbles nécessaires implique un démantèlement partiel, problématique et coûteux, de l'appareil. Pour résoudre ces problèmes, une idée innovante a émergé chez les industriels de l'aéronautique : commencer à remplacer les réseaux filaires reliant les capteurs d'un aéronef et leur centre de décision par des réseaux sans fil. Les technologies de communication sans fil sont aujourd'hui largement utilisées dans les marchés de l'électronique de grande consommation. Elles commencent également à être déployées pour des applications industrielles comme l'automobile ou le relevé à distance de compteurs domestiques. Cependant, remplacer des câbles par des ondes représente un défi technologique considérable comme la propagation en milieu confiné, la sécurité, la sureté de fonctionnement, la fiabilité ou la compatibilité électromagnétique. Cette thèse est motivée d'une part par l'avancée non négligeable dans le milieu aérospatial que pourrait être l'établissement d'un réseau sans fil à bord d'aéronefs dans la résolution de problématique classiques comme l'allégement et l'instrumentation. Il en résulterait donc : * Une meilleure connaissance de l'environnement et de la santé de l'aéronef * Un gain sur le poids. * Un gain en flexibilité. * Un gain en malléabilité et en évolutivité. * Un gain sur la complexité. * Un gain sur la fiabilité D'autre part, étant donnée la complexité de la conception de ce réseau de capteur sans fil, il a été nécessaire d'appliquer une méthodologie évolutive et adaptée mais inspirée de l'ingénierie système. Il est envisageable, vu le nombre de sous-systèmes à considérer, que cette méthodologie soit réutilisable pour d'autre cas pratiques. Une étude aussi complète que possible a été réalisée autour de l'existant déjà établi sur le sujet. En effet, on peut en lisant ce mémoire de thèse avoir une idée assez précise de ce qui a été fait. Une liste a été dressée de toutes les technologies sans fil en indiquant leur état de maturité, leurs avantages et leurs inconvénients afin de préciser les choix possibles et les raisons de ces choix. Des projets de capteurs sans fil ont été réalisés, des technologies sans fil performantes et personnalisables ont été développées et arrivent à maturité dans des secteurs variés tels que la domotique, la santé, l'automobile ou même l'aéronautique. Cependant aucun capteur sans fil n'a été véritablement installé en milieu aérospatial car de nombreux verrous technologiques n'ont pas été levés. Fort des expériences passées, et de la maturité qu'ont prise certaines technologies, des conclusions ont été tirées des projets antérieurs afin de tendre vers des solutions plus viables. Une fois identifiés, les verrous technologiques ont été isolés. Une personnalisation de notre solution a été à envisager afin de remédier tant que faire se peut à ces points bloquants avec les moyens mis à disposition. La méthodologie appliquée nous a permis d'identifier un maximum de contraintes, besoins et exigences pour mieux focaliser les efforts d'innovation sur les plus importantes et choisir ainsi les technologies les plus indiquées.
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Finlayson, Julie Dianne. "Don't depend on me : autonomy and dependence in an Aboriginal community in North Queensland." Phd thesis, 1991. http://hdl.handle.net/1885/8745.
Full textAbstract:
This thesis examines the interplay between autonomy and dependence in domestic relations in a north Queensland urban Aboriginal community. Autonomy and dependence are mutually related principles of sociality which structure not only gender roles in Aboriginal domestic life, but also the relationships Aboriginal people establish with Europeans.
This thesis offers a different view of the nature of households and the dynamics of gender relations in Aboriginal households from the prevailing emphasis on matrifocality as a dominant form in contemporary Aboriginal domestic life. Although matrifocality may be a feature of certain of the mundane dynamics of households, the model fundamentally misrepresents power relationships. In this thesis Aboriginal domestic relations and household organisation are approached through an appreciation of the historical circumstances which have influenced gender roles within the Aboriginal family. The contemporary Aboriginal family, it is argued, is more complex in its internal dynamics than was previously thought and cannot be understood without considering both the relationship between Aboriginal people and the State, and the specific cultural patterns of household life.
Today the majority of Kuranda Aboriginal households depend on welfare income with little opportunity for wage labour. Women appear to be materially advantaged by welfare benefits and to have a potential for consolidating this advantage through their prominence in domestic life. But in practice Aboriginal men dominate domestic relations and succeed in monopolising the material resources of others, particularly those resources belonging to women. Cultural ideals about gender roles in domestic life cast women as nurturers who look after children and men, as their dependents. Through these ideals men legitimate their relationships with women and lay claim to women’s goods and services. In the same cultural process women themselves expect to look after and provide for others. Autonomy in such relationships emerges as the ability to appropriate and command the resources of another, but paradoxically this is achieved often through a position of dependence. Consequently, a woman with many resources is constantly under pressure from claims by dependent men to relinquish her resources. Thus she loses any capacity for, or means to control the accumulation of goods and services.
The same principles structure wider Aboriginal social relations. Aboriginal people in Kuranda often became dependents of Europeans in a boss-dependent relationship where the primary aim of the relationship from the Aboriginal point of view, is access to the goods and services of their boss. In the domestic sphere the Aboriginal boss is usually a woman who must care for her dependents. Similarly, Aboriginal people structure their relationships with Europeans by seeking a European boss, who is also like to be female, as an extension of the same principle of dependency and autonomy.
Aboriginal people develop gender relationships of this kind within their own community and they work successfully, but the same relationships with Europeans, even within the same sex, lack a mutual understanding of the basis and expectations of the arrangement. Subsequent cultural misunderstandings ultimately marginalise, not maximise, the knowledge and involvement of Aboriginal people with the wider society.
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"Utilizing Science and Technology to Enhance a Future Planetary Mission: Applications to Europa." Doctoral diss., 2013. http://hdl.handle.net/2286/R.I.20922.
Full textAbstract:
abstract: A thorough understanding of Europa's geology through the synergy of science and technology, by combining geologic mapping with autonomous onboard processing methods, enhances the science potential of future outer solar system missions. Mapping outlines the current state of knowledge of Europa's surface and near sub-surface, indicates the prevalence of distinctive geologic features, and enables a uniform perspective of formation mechanisms responsible for generating those features. I have produced a global geologic map of Europa at 1:15 million scale and appraised formation scenarios with respect to conditions necessary to produce observed morphologies and variability of those conditions over Europa's visible geologic history. Mapping identifies areas of interest relevant for autonomous study; it serves as an index for change detection and classification and aids pre-encounter targeting. Therefore, determining the detectability of geophysical activity is essential. Activity is evident by the presence of volcanic plumes or outgassing, disrupted surface morphologies, or changes in morphology, color, temperature, or composition; these characteristics reflect important constraints on the interior dynamics and evolutions of planetary bodies. By adapting machine learning and data mining techniques to signatures of plumes, morphology, and spectra, I have successfully demonstrated autonomous rule-based response and detection, identification, and classification of known events and features on outer planetary bodies using the following methods: 1. Edge-detection, which identifies the planetary horizon and highlights features extending beyond the limb; 2. Spectral matching using a superpixel endmember detection algorithm that identifies mean spectral signatures; and 3. Scale invariant feature transforms combined with supervised classification, which examines brightness gradients throughout an image, highlights extreme gradient regions, and classifies those regions based on a manually selected library of features. I have demonstrated autonomous: detection of volcanic plumes or jets at Io, Enceladus, and several comets, correlation between spectral signatures and morphological appearances of Europa's individual tectonic features, detection of ≤94% of known transient events on multiple planetary bodies, and classification of similar geologic features. Applying these results to conditions expected for Europa enables a prediction of the potential for detection and recommendations for mission concepts to increase the science return and efficiency of future missions to observe Europa.Dissertation/Thesis
Ph.D. Geological Sciences 2013
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Suresh, M. "UAV Group Autonomy In Network Centric Environment." Thesis, 2013. http://etd.iisc.ernet.in/handle/2005/2596.
Full textAbstract:
It is a well-recognized fact that unmanned aerial vehicles are an essential element in today’s network-centric integrated battlefield environment. Compared to solo UAV missions, multiple unmanned aerial vehicles deployed in co-operative mode, offer many advantages that has motivated UAV researchers all over the world to evolve concept of operations that aims in achieving a paradigm shift from traditional ”dull” missions to perform ”dirty” and ”dangerous” missions.
In future success of a mission will depend on interaction among UAV groups with no interaction with any ground entity. To reach this capability level, it is necessary for researchers, to first understand the various levels of autonomy and the crucial role that information and communication plays in making these autonomy levels possible.
The thesis is in four parts: (i) Development of an organized framework to realize the goal of achieving fully autonomous systems. (ii) Design of UAV grouping algorithm and coordination tactics for ground attack missions. (iii) Cooperative network management in GPS denied environments. (iv) UAV group tactical path and goal re-plan in GPS denied wide area urban environments.
This research thesis represents many first steps taken in the study of autonomous UAV systems and in particular group autonomy. An organized framework for autonomous mission control level by defining various sublevels, classifying the existing solutions and highlighting the various research opportunities available at each level is discussed. Significant contribution to group autonomy research, by providing first of its kind solution for UAV grouping based on Dubins’ path, establishing GPS protected wireless network capable of operating in GPS denied environment and demonstration of group tactical path and goal re-plan in a layered persistent ISR mission is presented. Algorithms discussed in this thesis are generic in nature and can be applied to higher autonomous mission control levels, involving strategic decisions among UAVs, satellites and ground forces in a network centric environment.
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Indra, A. "Autonomous Spacecraft Mission Planning And Execution In A Petri Net Framework." Thesis, 2011. http://etd.iisc.ernet.in/handle/2005/2353.
Full textAbstract:
Presently, most spacecraft are controlled from ground involving activities such as up-linking the schedule of daily operations and monitoring health parameters. These activities lead to a cognitive overload on human operators. Imaging/science opportunities are lost, if any discrepancies occur during the execution of pre-planned sequences. Consequently, advanced space exploration systems for future needs demand on-board intelligence and autonomy. This thesis attempts to solve the problem of providing an adequate degree of autonomy in future generation of spacecraft. The autonomous spacecraft accept high-level goals from users and make decisions on-board to generate detailed command schedules satisfying stringent constraints posed by the harsh environment of the space, visibility criteria and scarce on-board resources. They reconfigure themselves in case of any failure and re-plan when needed.
Autonomy concepts are derived in the context of complex systems by drawing analogy to living organisms and social organisations. A general autonomy framework may be defined with a six level structure comprising of the following capabilities -reflexes, awareness, self-regulation, self-healing, self-adaptation and self-evolution. A generic and reusable software architecture is proposed using hybrid multi-agent systems, which are arranged in a hierarchical manner using two types of decomposition viz. stratum and layer. The software architecture of the autonomous spacecraft is modeled as a stratified agent with a deliberative stratum, which achieves adaptive behaviour and a reactive stratum, which achieves reactive behaviour. Each individual agent has a generic structure comprising of perception, action, communication and knowledge components. It achieves the specialist capability through model-based reasoning. The knowledge models encompass: Planning knowledge describing higher-level goals, task structure and method of achieving the goals, Control knowledge encompassing the static and dynamic models of the spacecraft and Diagnostic knowledge incorporating the cause-effect relationships. The deliberative stratum is capable of planning in different time horizons and is, in turn, organised into a hierarchical agent system with three layers corresponding to different time horizons. It is composed of a long-term, medium-term and short-term planning agents, focusing on strategic issues, spacecraft level resources and specific spacecraft states respectively.
The power of Petri nets is exploited for knowledge modeling as well as for plan representation. The ability of Petri nets to represent causality, concurrency and conflict relations explicitly makes it an excellent tool for representing the planning problem. Hierarchical Timed Petri Net is chosen for our modeling, since it captures the temporal requirements of the real-time spacecraft operations as well as facilitates the modeling of the system with multiple levels of abstraction. The necessary primitives for the plan representation are defined. In hierarchical modeling using Petri nets, refinement is done by a compound (high-level) transition. A compound transition models either a complex activity, which corresponds to high-level operation on spacecraft or a method, which corresponds to the agent capability. At the lowest layer, a transition in the plan represents a primitive command to the spacecraft, such as ‘switch on camera’. The Petri net unfolding technique, which is a partial order approach, is applied to derive the plans from the dynamic knowledge models. This tackles the problem of combinatorial explosion. A hierarchical planning approach is followed, in which the abstract plan is recursively decomposed using the unfolding technique and refined by way of exercising the appropriate decisions in each layer. The reactive stratum is configured with three peer level agents. The control agent executes the command schedule and has the capability for reflex action. Structural properties of Petri nets are exploited by the execution-monitoring agent and the diagnostic agent for system level diagnosis. Fault tree method is applied for fine granularity diagnosis. The resultant architecture is a cost-effective solution, since it permits reusability of knowledge models across similar missions.
The knowledge models are formally verified for ensuring the absence of deadlocks, buffer overflows, recoverability and detection of unreachable modules using Petri net properties such as reachability, liveness, boundedness, safeness, reversibility and home state. The high-risk components are subjected to safety property verification, which makes the system rugged. The hierarchical composition of Petri net models (which are independently verified), preserves liveness and boundedness characteristics and thus ensuring the reliability of the integrated models. This, in turn, ensures that reliable plans are generated on-board using these good quality models. The models of the system components viz. partial order plan, conditional plan, dynamic world model, reflex model, resource model and the hierarchical models are developed and demonstrated using HPSIM and Moses Tool Suite, using examples from spacecraft domain. The long-term planning agent, with hierarchical world models, for handling high-level goals is developed and simulated using Moses Tool Suite. The plan generation using unfolding approach is demonstrated using VIPTool, which has the partial order analysis capability.
In summary, the main contributions include (a) Definition of a general framework for spacecraft autonomy; (b) design of a generic and reusable architecture for autonomous spacecraft using hybrid multi-agent concepts; (c) unified knowledge representation and reasoning using Petri nets across various strata/layers; (d) application of Petri net unfolding technique in a hierarchical manner for plan generation; (e) use of structural properties of Petri nets for fault identification and location; (f) verification and validation of Petri net models using Petri net properties and (g) simulation and demonstration of the system components viz. partial order plan, conditional plan, dynamic world model, reflex model, resource model and hierarchical models, by developing examples from spacecraft domain, using HPSIM and Moses Tool Suite and demonstration of plan generation using unfolding technique using VIPTool.
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Rapp, Thomas. "Development and Implementation of a Mission Planning Tool for SONATE." Thesis, 2017. http://urn.kb.se/resolve?urn=urn:nbn:se:ltu:diva-66812.
Full textAbstract:
In the scope of the master's project which is documented with the present thesis a mission planning tool (MPT) for SONATE was developed and implemented. After a thorough research on the current state of the art of MPTs and taking especially the early stage of the SONATE mission into account, it was decided to develop a generic timeline-based MPT. In contrast to existing MPTs a system is envisioned which is both powerful, regarding advanced features like resource control, and applicable for small satellite missions regarding the overall complexity and the associated configuration and training effort. Although it was obvious from an early stage that this vision cannot be reached in the scope of this project, it was kept during the project definition, object oriented analysis and early design stages in order to allow future extensions. Also the decision to develop the MPT on top of the Eclipse Rich Client Platform is mainly due to the argument of future extensibility. The MPT, which is released with this thesis, hence is a very basic generic timeline-based MPT omitting all possible advanced features like resource control or procedure validation, but featuring all essential parts of a MPT, i.e. modelling of procedures, scheduling of activities, and the generation of telecommand sequences. Furthermore, the user is supported by an intuitive graphical user interface. The thesis documents the development process, thus giving a broad understanding of the design and the implementation. For specific details of the implementation one may also refer to the separate technical documentation, while a user handbook included as appendix. The characteristics of the SONATE mission as a technology demonstrator for highly autonomous systems raise several important questions regarding the overall mission planning process. Therefore, besides the actual development of the MPT, those questions are discussed in a theoretical manner in the scope of this thesis, taking also account of the general emergence of highly autonomous satellites systems.Three concepts, Safe Planning, Sigma Resource Propagation, and Direct Telemetry Feedback, are proposed to face the challenges rising from the foreseen alternation of phases of classical mission operations and phases of autonomous operations of the satellite. Concluding the thesis, the final software product's features and capabilities are verified against the previously defined requirements and thus the overall success of the project is determined to be a 100% success fulfilling all primary project objectives. Finally, several fields for further research on the topic in general and work on the MPT itself are identified and outlined to pave the way for follow-up projects.SONATE
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Silva, Neuza Sofia Armez. "Relação entre organização aprendente e employee engagement: O papel da autonomia e da missão em organizações com e sem fins lucrativos." Master's thesis, 2020. http://hdl.handle.net/10071/21185.
Full textAbstract:
O século XXI veio amplificar as transformações e automações estruturais que marcam as mais recentes realidades, pelo que é exigido às organizações contemporâneas uma cada vez maior adaptação à mudança e contínua aprendizagem. Apesar de uma literatura e investigação eminente focada no conceito de organização aprendente, existe uma carência de pesquisa que investigue o efeito da organização aprendente em aspetos como as consequências positivas concretas e com provas empíricas, advindas desse investimento em criar este tipo de organização, em particular, consequências relativas ao envolvimento dos trabalhadores com a própria organização (comumente adotada a expressão inglesa, employee engagement). Para além deste estudo se propor a analisar as relações entre estas variáveis, pretende ainda detetar que influência moderadora tem a natureza das próprias organizações (com ou sem fins lucrativos), aspeto também este que carece de investigação. O estudo foi desenvolvido através da aplicação de um survey a colaboradores de ONGs e organizações lucrativas portuguesas, constituído por quatro instrumentos, obtendo-se uma amostra de 257 participantes. Os resultados obtidos indicam que a criação de uma organização aprendente se apresenta significativamente associada ao employee engagement presente e, concludentemente aplicando o modelo de mediação, suporta-se as hipóteses de que, tanto a autonomia dos colaboradores como a conexão com a missão, são mediadoras desta relação. Mais se acrescenta que este modelo é mais verdade na realidade das organizações lucrativas, ou seja, existem diferenças significativas entre a realidade portuguesa de gestão das ONGs e das organizações lucrativas que deverá ser tida em conta quando aplicadas novas práticas.The 21st century has amplified the structural transformations and automations that mark the most recent realities, therefore contemporary organizations are increasingly required to adapt to change and continuous learning. Despite an eminent literature and research focused on the concept of learning organization, there is a lack of research that investigates the effect of the learning organization in aspects such as concrete positive consequences and with empirical evidence, arising from this investment in creating this type of organization, in particular, consequences related to the involvement of workers with the organization itself - commonly known as employee engagement. Not only does this study intend to analyze the relationships between these variables, it also intends to detect what moderating influence the nature of the organizations have in it (for-profit or nonprofit), which is also an aspect that lacks investigation. The study was developed through the application of an online questionnaire to employees of Portuguese NGOs and profitable organizations, consisting of four instruments, obtaining a sample of 257 participants. The results obtained indicate that the creation of a learning organization is significantly associated with the present employee engagement and, conclusively, applying the mediation model, the hypothesis that both the employees’ autonomy and the connection with the organization’s mission are mediators of the relationship, are supported. It is also added that this model is truer in the reality of profitable organizations, that is, there are significant differences between Portuguese management reality of NGOs and profitable organizations, that should be taken into account when applying new practices.
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Kopp, Thomas Joseph. "God first - go forward : the impact of the South Africa General Mission/Africa Evangelical Fellowship on the Africa Evangelical Church, 1962- 994." 2001. http://hdl.handle.net/10500/17118.
Full textAbstract:
This study examines archival materials, pertinent literary sources, and fifteen interviews (listed in
the PREFACE) in order to understand the impact on the Africa Evangelical Church (AEC) by its
founding body, the South Africa General Mission/ Africa Evangelical Fellowship (AEF). It also
explores the possible contributions that both the Mission and the Church could make to their
continued growth as they move together into the 21st century.
CHAPTER 1 places the AEF within the historical context of the past two hundred years and
clearly identifies it as an interdenominational faith mission.
AEF's history is developed in CHAPTER 2 and the Mission is measured against Klaus Fiedler's
"historical typology" of the Protestant missionary movement. While primarily typical when
compared to other missions of the same type in the same period, the Mission falls below average
in other areas.
Since the years being discussed fall within the apartheid era, CHAPTER 3 portrays the political
positioning of AEF missionaries. The biblical bases and pragmatic stances for such positioning
are considered before the chapter ends with a general biblical evaluation of AEF' s position.
Having discussed the Mission at length, CHAPTER 4 moves into the circumstances surrounding
the beginnings and eventual autonomy of the Africa Evangelical Church (AEC). Its ministry
relationships with the Mission, as well as its established constitution, are studied before the
chapter concludes with a comparison of the AEF and AEC. Since they are more similar than
dissimilar, the AEF's influence on the AEC is umnistakably clear.
The political events which heavily impacted the context in which both the AEF and AEC
ministered are briefly presented in CHAPTER 5. Four different documents, which record the
theological reflections of evangelicals in terms of the apartheid's injustices, are mentioned along
with the lack of both AEF and AEC response to them. Following the outlining of changes in political stance, CHAPTER 6 delves into possible contributions which both the Mission and the Church could make, separately and jointly, to move more proactively toward relevant change in South Africa. Neither wish to dwell on the past.
Both intend to keep "God First" and always to "Go Forward."Christian Spirituality, Church History and Missiology
D.Th. (Missiology)
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Ferreira, Ana Luísa Martins. "Caminhos para uma maior autonomia das organizações da economia social em Portugal." Master's thesis, 2017. http://hdl.handle.net/10071/15230.
Full textAbstract:
Este estudo procurou apontar caminhos para uma maior autonomia das organizações da Economia Social (OES) em Portugal, pretendendo-se aferir que condições de reforço dessa autonomia poderiam atenuar o risco de desvio da missão das organizações.
A investigação teve por base a análise de quatro OES portuguesas com modelos de gestão distintos, designadamente a AMI, pelo seu enfoque na diversificação das fontes de financiamento; a Operação Nariz Vermelho, por manter um único foco de intervenção; a Sapana, por ter um modelo de gestão assente numa estratégia de hibridação entre o sector lucrativo e o sector não lucrativo; e a "Re-food", uma organização que sobrevive exclusivamente com voluntariado.
Procurou-se, ainda, avaliar se a existência de uma organização semelhante à "Fundación Lealtad", uma organização sem fins lucrativos espanhola que se dedica a analisar a transparência e as boas práticas das ONG, seria pertinente em Portugal, concluindo-se que faria sentido a replicação do modelo devidamente adaptado ao contexto nacional, uma vez que poderia contribuir para reforçar a autonomia das OES e preservar a sua missão.
A sensibilidade dos entrevistados permitiu ilustrar a pertinência das hipóteses formuladas, verificando-se que todas as dimensões do modelo de gestão consideradas no estudo contribuem para a preservação da missão das organizações, resultando na manutenção da confiança das partes interessadas, no reforço da credibilidade das instituições, no fortalecimento da eficácia e eficiência das organizações no desenvolvimento do seu trabalho, antecipação de dificuldades e desafios, e num maior envolvimento da sociedade civil na
resolução de problemas que lhes são comuns.This study aimed to point out ways for a greater autonomy of Social Economy organizations (SEO) in Portugal, aiming to verify which conditions of reinforcement of that autonomy could mitigate the risk of deviation from their mission. The research was based on the analysis of four Portuguese SEO with distinct management models, namely AMI, for its focus on the diversification of funding sources; "Operação Nariz Vermelho", for maintaining a single focus of intervention; "Sapana", for having a management model based on a hybridization strategy between the for-profit sector and the non-profit sector; and Re-food, an organization that survives exclusively with volunteering. We also sought to assess whether the existence of an organization similar to "Fundación Lealtad", a Spanish non-profit organization that analyzes NGO transparency and good practices, would be relevant in Portugal, and it was concluded that it would be pertinent to replicate the model duly adapted to the national context, since it could contribute to strengthening the autonomy of the SEOs and preserving their mission. The sensitivity of the interviewees allowed to illustrate the relevance of the formulated hypotheses, verifying that all the dimensions of the management model considered in the study contribute to the preservation of the mission of the organizations, resulting in the maintenance of the stakeholders’ trust, in strengthening the credibility of the institutions, in firming the effectiveness and efficiency of organizations in the development of their work, anticipating difficulties and challenges, and involving civil society in solving problems that are common to them.
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Ripka, Štěpán. "Pentecostalism among Czech and Slovak Roma: The religiosity of Roma and the practices of inclusion of the Roma in the brotherhood in salvation. Autonomy and Conversions among Roma in Márov." Doctoral thesis, 2014. http://www.nusl.cz/ntk/nusl-332524.
Full textAbstract:
The aim of my thesis is to discuss the possible uses of the concept of autonomy in the study of conversions of Roma to Charismatic/Pentecostal Christianity. Focus on empowerment and social inclusion has been prevailing in the field, and critical reflection of questions of governance and oppression is lacking. I use the thesis by Patrick Williams (1987; 1991; 1993a), according to whom the French Gypsies who converted to Pentecostalism achieved autonomy or at least a sense of autonomy, which allowed them to downplay the role of structural factors and other people behind their actions. Through a case study from ethnographic fieldwork in a Romani Charismatic congregation in Western Bohemia I extend and refine the concept. The main theoretical innovations come from the contemporary moral philosophy, especially the theory of autonomy (of the oppressed) by Christman (2014) who defines autonomy as a reflexive affirmation of an assumed practical identity, a "life worth living". The story which missionaries in Márov, the place of my fieldwork, put forward, was that Roma converted from being pimps and drug dealers. The empirical realities and narratives about the change cast doubt on the easy account of radical change through the religion. Based on a detailed focus on conversion of one former drug addict I...
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Ndhlovu, Japhet. "Some missiological challenges facing the Reformed Church in Zambia (RCZ) after Umwini (Church autonomy)." Diss., 1999. http://hdl.handle.net/10500/15587.
Full textAbstract:
Text in EnglishAutonomy) which brought about the ownership of the Church by Zambians,was a turning point for the life, ministry and mission of the RCZ. Gerdien Verstraelen-Gilhuis (1982) has done a very thorough objective historical study from the perspective of looking at the scope for African leadership and initiative in the history of a Zambian mission Church. This is up to Umwini (April 1966 ). On the other hand Foston Dziko Sakala has examined ( MTh- Church History. Thesis Unisa 1996 ) the development of theological education since the missionary era. A critical analysis is therefore necessary on how the RCZ reacted and continues to react to some of the missiological challenges posed to it after Umwini. Our second purpose is to point out certain challenges which must be pondered seriously by upcoming theologically sensitive young ministers of the Gospel in the RCZ, who desire to have 'a truly African, Contextual Reformed Church In Zambia', indeed a Church that is contextually consistent with the' writing on the wall'. The political independence (1964) of Zambia from the British colonialists created an environment were the RCZ demanded for its autonomy from the Dutch Reformed Church missionaries from South Africa who had established and were running the church with all its services in education and health since 1899. challenge to the Christian Church. The consequent developments politically from colonialism to multi- party politics (which did not live long - 1964 to 1968) to one party participatory democracy( from 1 968 to 1993 ) and since 1994 up to the time of writing this dissertation, to a liberalised economic market system and democratic governance and the declaration of Zambia as a Christian nation all pose specific challenges to the Church's mission. Political, cultural and social changes of Zambia have given a clear on the mission and life of the Reformed Church In Zambia. The Zambian environment has not been the same before and after its political independence and consequently the mission of the RCZ has had its various challenges before and after umwini. It was no longer missionaries directly responsible for determining the mission and growth of the RCZ, it was and has been Zambian people themselves.
Christian Spirituality, Church History and Missiology
M. Th. (Missiology)
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Ouellet-Poulin, Roxanne. "La représentation collective des travailleurs autonomes : mission impossible ou défi de taille ? : études de cas." Thèse, 2009. http://hdl.handle.net/1866/3181.
Full text
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Gazo, Dominique. "Les missions des bibliothèques publiques autonomes du point de vue des élus municipaux québécois." Thèse, 2009. http://hdl.handle.net/1866/3030.
Full textAbstract:
La légitimité d’une organisation est fondée sur sa mission, c’est-à-dire sur sa raison
d’être. Des responsables des bibliothèques et de nombreux chercheurs craignent que la
légitimité des bibliothèques publiques soit contestée dans la société de l’information. De plus, les textes officiels présentant les missions des bibliothèques publiques sont divers et les missions y sont délibérément non définies. Au Québec, où une grande majorité des bibliothèques publiques autonomes sont placées directement sous la tutelle des municipalités, les bibliothèques publiques doivent définir et légitimer leurs missions avec les élus municipaux.
L’objectif principal de cette recherche est de comprendre, via les discours, le point
de vue des élus municipaux québécois sur les missions des bibliothèques publiques autonomes, en comparaison avec les pratiques et les ressources des bibliothèques au plan
local.
Basé sur la théorie de la construction sociale de la réalité, un cadre conceptuel est proposé de manière à étudier non seulement les discours dans leur dimension textuelle, mais aussi à contextualiser ces discours et analyser l’écart entre ces discours et les pratiques des bibliothèques.La stratégie de recherche adoptée est une étude de cas multiples. L’objectif est de développer une analyse en profondeur de chaque cas et une analyse inter cas. Les douze cas (municipalités) ont été sélectionnés en fonction de deux critères de variation (la taille de la
municipalité et le budget annuel alloué par la municipalité à la bibliothèque) et un critère discriminant (la distance par rapport à l’Université de Montréal). Des entrevues ont été menées auprès des élus municipaux présidant la commission ou le comité dont dépendent les bibliothèques publiques. Ces entrevues et les politiques culturelles ont fait l’objet d’une
analyse de discours. Les entrevues auprès des responsables des bibliothèques et la
documentation ont fait l’objet d’une analyse de contenu. Ces analyses ont permis la
triangulation des méthodes et des sources de données.Les élus municipaux québécois, comme les professionnels, n’offrent pas un discours
homogène sur les missions des bibliothèques publiques. Toutefois, un modèle de discours
émerge. Il montre un discours « limité » par rapport à la littérature, dans lequel une image passive de la bibliothèque est présentée et dans lequel la tradition perdure malgré le contexte de la société de l’information. Mais l’analyse révèle aussi que les élus municipaux construisent leurs points de vue sur leurs propres convictions en tant qu’individus, sur leur rôle dans la gestion de la municipalité en tant qu’élus et sur l’image qu’ils ont des usagers
des bibliothèques publiques. Enfin, l’analyse a révélé un axe de différenciation des points de vue selon que le discours s’appuie sur des valeurs fondamentales ou sur les usages (réels ou supposés) de la bibliothèque.The legitimacy of an organization is based on its mission, i.e. its raison d’être. Some libraries directors and many researchers fear that the legitimacy of public libraries is challenged in the information society. Moreover, official texts presenting the missions of public libraries are varied and the missions are deliberately not defined there. In Quebec, where a large majority of autonomous public libraries are directly under the supervision of municipalities, public libraries have to define and legitimate their missions with city councillors. The main objective of this research is to understand, via the discourses, the point of view of city councillors in Quebec on the missions of autonomous public libraries, compared to the libraries’ practices in their communities. Using the theory of the social construction of reality, a conceptual framework is proposed not only to study the discourses in their textual dimension, but also to contextualize them and analyze the distance between them and the libraries’practices.The research strategy adopted is that of the multiple case study. The aim is to develop an in-depth analysis of each case as well as a cross-case analysis. The twelve cases (municipalities) were selected according to two criteria of variation (size of the municipality and annual budget allocated by the municipality to the library) and a discriminant criterion (the distance from the Université de Montréal). Interviews were conducted with the city councillors who chair the commissions or the committees on which the public libraries depend. These interviews and the municipal cultural policies were subjected to a discourse analysis. The interviews with the directors of the public libraries and documents were subjected to content analysis. This made possible the triangulation of methods and data sources. Neither the city councillors in Quebec, nor the professionals have a homogenous discourse on the missions of public libraries. However, a model of discourse does emerge. It shows a “limited” discourse compared to the literature, in which a passive image of thelibrary is presented and in which the tradition continues in spite of the context of the information society. But the analysis also revealed that the city councillors base their points of view on their own convictions as individuals, on their role in the management of the municipality as elected officials, and on the image they have of the users of public libraries. Finally, the analysis revealed an axis of differentiation of the points of view according to whether the discourse was based on fundamental values or on the (real or supposed) uses of the library.
FQRSC. Bourse de doctorat en recherche