Academic literature on the topic 'Mesure en temps réel sur route'

La pollution atmosphérique due au trafic routier, notamment les particules hors échappement, constitue un défi majeur pour la santé publique et le développement durable. La caractérisation et l’évaluation des particules issues du contact pneu-chaussée (TRCP) est complexe en raison de Ieur mode de génération et de Ieurs propriétés physico-chimiques avec une variabilité des résultats due à l'absence de normalisation métrologique et méthodologique. Le projet doctorat a élaboré une plateforme analytique embarquée pour suivre et collecter les émissions de TRCP en conditions réelles sur cinq types de trajet. Un protocole de marquage chimique, ciblant spécifiquement les particules d'usure de pneus, a été développé. Les TRCP collectées ont été analysées par microscope électronique couplé au micro-EDX pour identifier les particules d’usure pneu-chaussée (TRWP). Les résultats révèlent que la conduite influence davantage les émissions de TRCP que les facteurs environnementaux. Selon le type de trajet, les émissions de TWP du pneu marqué représentent une part massi9ue entre 1,B°4 et 8,3% de celles de TRCP. La variété morphologique et texturale des TRWP observées reflète les différents processus d'usure et mécanismes de transformation post- émission. Les éléments majoritaires demeurent stable alors que la variabilité de ceux minoritaires est liée aux contaminants<br>Air pollution caused by road traffic, particularly non-exhaust particles, represents a major public health and environmental concern. The characterization and assessment of tire-road contact particles {TRCP) is complex due to their mode of generation and their physicochemical properties, with a variability of results due to the absence of metralogical and methodological standardization. The Doctor of Philosophy (Ph. D) thesis has and elaborated an an-board analytical platform far the monitoring and collecting TRCP emissions under real vehicle usage conditions on five types of routes. A chemical labelling protocol, specifically targeting tire wear particles, was also developed. The TRCP collected were analyzed by electron microscope coupled to micro-EDX to identify tire-road wear particles (TRWP). The results show that driving style has a greater influence an TRCP emissions than environmental factors. Depending on the type of route, TWP emissions from the labelled tire represent a mass share of between 1.9% and 8.3% of TRCP emissions. The morphological and textural variety of TRWP observed reflects the different post-emission wear processes and transformation mechanisms. Majority elements remain stable, while the variability of minority elements is linked to different contaminants sources

Cette methode repose sur l'utilisation d'un capteur mixte camera/capteur 3d. Les differentes methodes de detection d'obstacles utilisees dans les vehicules routiers intelligents sont etudiees. L'etude comparative des capteurs et methodes permettant d'acquerir la troisieme dimension montre que la telemetrie laser est bien adaptee a l'application. Le capteur multisensoriel est decrit et le telemetre laser est caracterise tres precisement. Le calibrage du capteur 3d permet d'obtenir une image 3d qui est mise en correspondance avec l'image de luminance grace au calibrage de la camera. Le capteur multisensoriel est par ailleurs dote de deux facultes intelligentes: la perception dirigee et l'asservissement visuel. Grace a la premiere, il est possible d'acquerir des informations de profondeur dans une zone definie dans l'image de luminance. La seconde realise l'asservissement du faisceau laser sur une cible mobile de l'espace. La detection d'obstacles est faite par le traitement d'une image 3d. Le suivi est un gage de precision pour obtenir son etat dynamique par filtrage de kalman. Il est base sur la cooperation entre un traitement de l'image de luminance qui assure le suivi et l'asservissement visuel. Le traitement de l'image dans une fenetre d'interet active est une chaine complete de traitement dont l'ultime maillon est la recherche d'un rectangle englobant des segments horizontaux dont les dimensions correspondent le mieux a celles du vehicule suivi. De nombreux resultats experimentaux valident les methodes proposees. Ces travaux constituent une part importante de la perception mise en uvre dans le vehicule experimental prolab

Le travail presente est une contribution a la conduite automatique sur route a partir de donnees provenant d'une camera embarquee. Un premier chapitre expose d'une maniere detaillee les differents projets developpes a ce jour ainsi que les methodes utilisees. Les principes mis en uvre utilisent generalement une phase de detection de la route dans l'image ainsi qu'une modelisation de la scene. Ces deux aspects sont donc repris de maniere plus approfondie. Les chapitres suivants decrivent deux methodes permettant la localisation de la route dans l'image a partir de la signalisation horizontale et dans un contexte autoroutier. La premiere est une methode simple autorisant des executions en temps reel video sur un materiel non dedie. Le principe original repose sur l'analyse de quelques lignes de l'image. Un modele de la route simple et constamment mis a jour permet une prediction de la position des bandes de signalisation sur chaque ligne d'analyse. Notre procedure de detection utilise une fonction de probabilite de presence des bandes centree sur les positions predites a priori. La seconde methode emploie une technique de fenetrage dans l'image. Les bandes sont donc dans ce cas detectees dans des fenetres dont la position est, la encore, deduite d'un modele de la route. La procedure de detection utilise une transformee de hough et met a profit les connaissances geometriques des bandes. Le modele utilise cinq parametres dynamiques autorisant une mise en uvre tres simple de la methode. Une volonte de fiabilite a ete recherchee ici au detriment des temps de calculs engendres. Pour chacune des deux methodes, des resultats sur des images reelles sont presentes

Le développement de micro-système à grande échelle nécessite des moyens de test et de caractérisation rapides et performants. Ce travail de recherche consiste à proposer et à implémenter des algorithmes de caractérisation de surface dans un système de mesure temps réel dans lequel la prise en compte des contraintes temporelles est tout aussi importante que la qualité des résultats métrologiques. Dans ces travaux, nous nous sommes particulièrement intéressés au développement des techniques de mesures basées sur l’interférométrie en lumière blanche telles que la PFSM « Peak Fringe Scanning Microscopy » et la FSA « Five Sample Adaptative non linear Algorithm ». Dans une première étape, un environnement de simulation des algorithmes de démodulation utilisés en interférométrie (PFSM, FSA) a été développé au niveau fonctionnel sous MATLAB puis au niveau comportemental sous VHDL dans le but de les valider. Dans une seconde étape, ces deux algorithmes ont été implantés sur une carte d’acquisition et de traitement munie d’un FPGA. Une cadence 3D en ligne de 18 i/s a été obtenue sur une profondeur d’analyse de 7 µm avec une résolution axiale de 15 nm<br>The development of micro-systems in large scale production requires fast and successful means of test and characterization. This research work consists of proposing and implementing surface characterization algorithms in a real time measurement system in which the taking into account the time constraints is just as important as the quality of the metrological measurements. In this work, we are particularly interested in the development of techniques based on white light scanning interferometry such as PFSM "Peak Fringe Scanning Microscopy" and FSA "Five Sample non-linear Adaptive Algorithm". The aims of this work are twofold. Firstly we present the results of the modeling and simulation of two algorithms that correspond to our requirements, namely PFSM and FSA at a functional level under MATLAB and at a behavioral level under VHDL in order to validate them. Secondly we present some results of high speed image acquisition using post processing in order to demonstrate the potential of the technique, in which a 3D measurement rate of 18 i/s has been achieved for a depth of 7 μm, with an axial sensitivity of 15 nm

De plus en plus de prestations véhicule sont réalisées par du logiciel embarqué, notamment celles liées au véhicule électrique, au multimédia et aux aides à la conduite. Piloter les coûts de développement de ces logiciels embarqués en augmentation est un enjeu majeur pour garantir la compétitivité de Renault. L’objectif du projet industriel dans lequel ce projet de recherche s’inscrit est de piloter ces coûts efficacement. Le premier problème industriel à résoudre est l'estimation des coûts de développement des futurs logiciels en ayant seulement leurs spécifications fonctionnelles modélisées avec un langage/outil de modélisation donné. Renault SAS, avec son propre processus d’estimation a priori, entre autre, aura des benchmarks pour pouvoir négocier et choisir les futurs fournisseurs auxquels il va confier le développement de ces produits logiciels. Suite à un appel d’offre et aux réponses des différents fournisseurs, le constructeur pourra chercher et demander des explications on se basant sur des mesures et des benchmarks concrets. Un processus d’estimation basé sur l’utilisation de modèles de simulation de productivité de développement logiciel permet ce pilotage des coûts. La création d’un modèle de productivité repose d’une part sur la mesure d’un attribut du logiciel, sa taille fonctionnelle, et d’autre part sur les données d’effort transmises par le fournisseur. Le but principal de ce projet de recherche est l’automatisation de la mesure de la taille fonctionnelle, selon la méthode COSMIC ISO 19761, des logiciels des systèmes réactifs, temps-réel et embarqués en utilisant leurs spécifications fonctionnelles. Le but est donc d’identifier les parties automatisables dans le processus de mesurage de la taille fonctionnelle de ces logiciels, et de concevoir et prototyper un outil qui les automatise pour accélérer la mesure (processus qui consomme beaucoup de temps et de ressources s’il est fait manuellement, sans oublier le facteur ‘humain’ d’erreur) afin que l'utilisation de cette méthode en industrie soit exploitable et efficace. Ces tailles fonctionnelles seront utilisées avec l'historique de l'effort des fournisseurs dans les développements antérieurs et les modèles de productivité correspondant pour estimer les efforts de développement des nouveaux logiciels et des évolutions des logiciels. Il est impossible d’automatiser une méthode de mesure de la taille fonctionnelle directement parce qu’une méthode de mesure définit des concepts et des descriptions génériques. Il faut créer une procédure de mesurage pour chaque modèle-cible en entrée à un processus de mesurage. Une procédure de mesurage est définie comme un ensemble d’opérations décrites explicitement pour permettre de mesurer suivant les principes d’une méthode de mesure donnée. En conséquence, pour pouvoir atteindre le but principal de ce projet de recherche, deux objectifs ont été définis. Le premier objectif est le design des procédures de mesurages basées sur le standard COSMIC ISO 19761, et le deuxième est le développement d’un prototype qui implémente ces procédures. L’atteinte du premier objectif s’est faite en deux étapes. La première étape était l’analyse et la compréhension des modèles des outils de modélisations utilisés chez Renault, qui sont Statemate et Simulink. La deuxième étape était la création et la documentation des deux procédures de mesurages, une pour les logiciels dont les spécifications fonctionnelles sont modélisées avec Statemate, et une procédure pour les logiciels dont les spécifications fonctionnelles sont modélisées avec Simulink. La première étape de l’ensemble des étapes nécessaires pour atteindre le deuxième objectif, était la création d’une représentation semi-formelle qui a comme but principal l’extraction des informations nécessaires et suffisantes pour pouvoir mesurer le logiciel en suivant les principes de la méthode COSMIC ISO 19761. Cette représentation semi-formelle peut être produite manuellement lors de l’application manuelle des procédures de mesurages, mais sa production manuelle consomme d’avantage d’effort et de ressources. Pour l’automatisation, toutefois, la production de cette représentation est très importante et nécessaire pour la phase de mesurage qui produit la taille finale en unités internationales de mesure CFP. La deuxième étape était le design et le développement du prototype de mesurage qui implémente la procédure de mesurage proposée pour les spécifications fonctionnelles des logiciels modélisées avec Simulink. Ce prototype a été utilisé chez Renault. Une version industrielle a aussi été développée. Un dépôt de demande de brevet a été fait. Et bien sur, le prototype a été testé avant son utilisation pour s’assurer que les résultats de la mesure faite par le prototype sont conformes au standard COSMIC ISO 19761. L’évaluation du prototype a été faite en appliquant un protocole d’évaluation proposé dans le cadre de ce projet de recherche pour les outils de mesure automatisés qui sont basés sur le standard COSMIC et en utilisant un ensemble de spécifications fonctionnelles de Renault.

De plus en plus de prestations véhicule sont réalisées par du logiciel embarqué, notamment celles liées au véhicule électrique, au multimédia et aux aides à la conduite. Piloter les coûts de développement de ces logiciels embarqués en augmentation est un enjeu majeur pour garantir la compétitivité de Renault. L’objectif du projet industriel dans lequel ce projet de recherche s’inscrit est de piloter ces coûts efficacement. Le premier problème industriel à résoudre est l'estimation des coûts de développement des futurs logiciels en ayant seulement leurs spécifications fonctionnelles modélisées avec un langage/outil de modélisation donné. Renault SAS, avec son propre processus d’estimation a priori, entre autre, aura des benchmarks pour pouvoir négocier et choisir les futurs fournisseurs auxquels il va confier le développement de ces produits logiciels. Suite à un appel d’offre et aux réponses des différents fournisseurs, le constructeur pourra chercher et demander des explications on se basant sur des mesures et des benchmarks concrets. Un processus d’estimation basé sur l’utilisation de modèles de simulation de productivité de développement logiciel permet ce pilotage des coûts. La création d’un modèle de productivité repose d’une part sur la mesure d’un attribut du logiciel, sa taille fonctionnelle, et d’autre part sur les données d’effort transmises par le fournisseur. Le but principal de ce projet de recherche est l’automatisation de la mesure de la taille fonctionnelle, selon la méthode COSMIC ISO 19761, des logiciels des systèmes réactifs, temps-réel et embarqués en utilisant leurs spécifications fonctionnelles<br>More and more automotive services are designed using embedded software, including those related to electrical vehicles as well as multimedia and driving aids. Managing the development costs of embedded software is a major challenge to ensure the competitiveness of Renault. The thesis is part of an industry research project to improve the management of these software development costs. An estimation process based on the use of productivity models of software development allows the management of development costs. The creation of a productivity model is based on the measurement of an attribute of the software, its functional size, and on the data effort provided by the supplier. The industrial problem to be addressed first is the cost estimation of future software development on the basis of their functional requirements modeled with a specific language or modeling tool. By measurement the functional size of its functional requirements using the COSMIC ISO 19761 ISO standard, Renault SAS is able to benchmark, select suppliers to whom it will entrust the development of its software products and negotiate specific development projects. The main purpose of this research project is the automation of the measurement of functional size of reactive, real-time and embedded systems software using their functional requirements, and according to the ISO 19761 COSMIC method

La réduction des émissions de CO2 et de l’empreinte environnementale représente un défi majeur pour l’industrie automobile au XXIe siècle, avec environ 72% des émissions de gaz à effet de serre dans le secteur des transports européens attribuées au transport routier. Pour répondre à cette problématique, les constructeurs automobiles mettent de plus en plus l’accent sur la réduction de l'empreinte environnementale de leurs véhicules ainsi que sur la minimisation de la consommation d'énergie. Dans cette optique, l'aérodynamique des voitures joue un rôle crucial. Cette étude explore donc les défis et opportunités associés au contrôle en temps réel du sillage des véhicules en utilisant une commande prédictive avec une estimation récursive du modèle basée sur la méthode des sous-espaces (RSPC). Nous caractérisons tout d'abord le sillage d’une voiture en pleine échelle, à la fois en soufflerie et sur route. Les résultats soulignent l'importance des phénomènes à basse fréquence et des mouvements quasi-statiques du sillage. Ensuite, nous mettons en œuvre une méthodologie de contrôle visant à réguler les positions angulaires de volets rigides situés au culot des modèles étudiés afin de maintenir un état de pression imposé au culot. Parmi les résultats significatifs, nous notons que la loi de commande parvient à atteindre les objectifs définis dans des conditions variées, y compris face à des variations d'angle de dérapage et des perturbations de l'écoulement de soubassement grâce à l'utilisation d'une grille mobile placée en amont du véhicule. Les bénéfices observés en termes de traînée aérodynamique sont remarquables et dépendent du modèle étudié, tout en maintenant une consommation énergétique relativement faible. En effet, la consommation énergétique du système varie entre 0.35% et 0.6% de la puissance aérodynamique dissipée. En conclusion, cette étude ouvre de nouvelles perspectives pour le contrôle aérodynamique des véhicules, offrant des opportunités significatives de réduction de la consommation d'énergie et, par conséquent, des émissions de gaz à effet de serre. Elle essaye ainsi de contribuer à atténuer les effets du changement climatique<br>The reduction of CO2 emissions and environmental footprint represents a major challenge for the automotive industry in the 21st century, with approximately 72% of greenhouse gas emissions in the European transportation sector attributed to road transport. To address this issue, automotive manufacturers are increasingly focusing on reducing the environmental footprint of their vehicles and minimizing energy consumption. In this context, car aerodynamics plays a crucial role. This study therefore explores the challenges and opportunities associated with real-time control of vehicle’s wakes using a Predictive Control with Recursive model estimation based on a Subspace method (RSPC). We first characterize the wake of a full-scale vehicle, both in wind tunnel and on-road. The results highlight the importance of low-frequency phenomenons and quasi-static wake movements. Subsequently, we implement a control methodology aimed at regulating the angular positions of rigid flaps located at the base of the studied models to maintain a prescribed base pressure state. Among the significant results, we note that the control law succeeds in achieving defined objectives under varied conditions, including variations in yaw angle and disturbances in the underflow through the use of a movable grid placed upstream of the vehicle. The observed benefits in terms of aerodynamic drag are remarkable and model-dependent, while maintaining relatively low energy consumption. The latter varies between 0.35% and 0.6% of the dissipated aerodynamic power. In conclusion,this study opens new perspectives for vehicle aerodynamic control, offering significant opportunities for energy consumption reduction and, consequently, greenhouse gas emissions. It thus aim to mitigating the effects of climate change

Les Pensées Répétitives Négatives (PRN) font référence à des pensées récurrentes, prolongées et relativement incontrôlables au sujet de nos expériences négatives passées, actuelles ou anticipées. Ce processus transdiagnostique serait impliqué dans de nombreux troubles psychologiques, dont les troubles de l’usage de l’alcool (TUA). Cette thèse s’inscrit dans une démarche processuelle afin d’étudier l’impact des PRN sur la consommation d’alcool chez des patients souffrant d’un TUA. La recension systématique des travaux concernant la relation entre PRN et consommation d’alcool a souligné des interrogations concernant l’influence du sexe et de la symptomatologie anxio-dépressive sur ce lien. Afin de répondre à ces questions laissées sans réponses par la littérature, nous avons menées une étude écologique en temps réel via l’utilisation d’une application électronique qui enregistraient les PRN, les émotions et la consommation d’alcool chez des patients souffrant d’un TUA, suivis en ambulatoire. Pour mener à bien cette étude, deux outils transdiagnostiques d’évaluation des PRN ont d’abord été validés. Le Perseverative Thinking Questionnaire a permis l’évaluation transdiagnostique des PRN-traits, soit la tendance habituelle à utiliser des PRN et le Momentary Ruminative Self-Focus Inventory, a permis d’examiner les PRN-états, soient le recours aux PRN au moment de la passation. Les résultats de la thèse démontrent que les PRN expliquent la consommation d’alcool. Ils sont discutés en lien avec la formulation métacognitive triphasique des problèmes d’alcool. L’intérêt de valider la prise en charge transdiagnostique des PRN dans le cadre des TUA est également développée<br>Repetitive Negative Thinking (RNT) refers to a style of recurring, relatively uncontrollable and prolonged thoughts about one’s current, past or anticipated negative experiences. This transdiagnostic mental process is shared across a wide range of psychological disorders, including alcohol use disorders (AUD). The current thesis examined the link between RNT and alcohol use among patients suffering from an AUD in a processual perspective. The systematic review of the literature on the relationship between RNT and alcohol use highlighted some questions about the impact of sex and anxious or depressed symptoms. To address these unanswered questions, we conducted an ecological study in real time through the use of an electronical application assessing RNT, mood and alcohol consumption among AUD patients. To accomplish this aim, two transdiagnostic scales evaluating RNT were validated. The Perseverative Thinking Questionnaire assessed RNT-traits which is the habitual tendency to have RNT, and the Momentary Ruminative Self-Focus Inventory examined RNT-state which is the use of RNT at the time of the assessment. Results of this thesis demonstrated that the link between RNT and alcohol use was direct. They are discussed according to the triphasic metacognitive formulation of problem drinking. The interest of validating the Rumination-focused Cognitive and Behavioural Therapy for AUD patients is developed.Repetitive Negative Thinking (RNT) refers to a style of recurring, relatively uncontrollable and prolonged thoughts about one’s current, past or anticipated negative experiences. This transdiagnostic mental process is shared across a wide range of psychological disorders, including alcohol use disorders (AUD). The current thesis examined the link between RNT and alcohol use among patients suffering from an AUD in a processual perspective. The systematic review of the literature on the relationship between RNT and alcohol use highlighted some questions about the impact of sex and anxious or depressed symptoms. To address these unanswered questions, we conducted an ecological study in real time through the use of an electronical application assessing RNT, mood and alcohol consumption among AUD patients. To accomplish this aim, two transdiagnostic scales evaluating RNT were validated. The Perseverative Thinking Questionnaire assessed RNT-traits which is the habitual tendency to have RNT, and the Momentary Ruminative Self-Focus Inventory examined RNT-state which is the use of RNT at the time of the assessment. Results of this thesis demonstrated that the link between RNT and alcohol use was direct. They are discussed according to the triphasic metacognitive formulation of problem drinking. The interest of validating the Rumination-focused Cognitive and Behavioural Therapy for AUD patients is developed

Les Pensées Répétitives Négatives (PRN) font référence à des pensées récurrentes, prolongées et relativement incontrôlables au sujet de nos expériences négatives passées, actuelles ou anticipées. Ce processus transdiagnostique serait impliqué dans de nombreux troubles psychologiques, dont les troubles de l’usage de l’alcool (TUA). Cette thèse s’inscrit dans une démarche processuelle afin d’étudier l’impact des PRN sur la consommation d’alcool chez des patients souffrant d’un TUA. La recension systématique des travaux concernant la relation entre PRN et consommation d’alcool a souligné des interrogations concernant l’influence du sexe et de la symptomatologie anxio-dépressive sur ce lien. Afin de répondre à ces questions laissées sans réponses par la littérature, nous avons menées une étude écologique en temps réel via l’utilisation d’une application électronique qui enregistraient les PRN, les émotions et la consommation d’alcool chez des patients souffrant d’un TUA, suivis en ambulatoire. Pour mener à bien cette étude, deux outils transdiagnostiques d’évaluation des PRN ont d’abord été validés. Le Perseverative Thinking Questionnaire a permis l’évaluation transdiagnostique des PRN-traits, soit la tendance habituelle à utiliser des PRN et le Momentary Ruminative Self-Focus Inventory, a permis d’examiner les PRN-états, soient le recours aux PRN au moment de la passation. Les résultats de la thèse démontrent que les PRN expliquent la consommation d’alcool. Ils sont discutés en lien avec la formulation métacognitive triphasique des problèmes d’alcool. L’intérêt de valider la prise en charge transdiagnostique des PRN dans le cadre des TUA est également développée<br>Repetitive Negative Thinking (RNT) refers to a style of recurring, relatively uncontrollable and prolonged thoughts about one’s current, past or anticipated negative experiences. This transdiagnostic mental process is shared across a wide range of psychological disorders, including alcohol use disorders (AUD). The current thesis examined the link between RNT and alcohol use among patients suffering from an AUD in a processual perspective. The systematic review of the literature on the relationship between RNT and alcohol use highlighted some questions about the impact of sex and anxious or depressed symptoms. To address these unanswered questions, we conducted an ecological study in real time through the use of an electronical application assessing RNT, mood and alcohol consumption among AUD patients. To accomplish this aim, two transdiagnostic scales evaluating RNT were validated. The Perseverative Thinking Questionnaire assessed RNT-traits which is the habitual tendency to have RNT, and the Momentary Ruminative Self-Focus Inventory examined RNT-state which is the use of RNT at the time of the assessment. Results of this thesis demonstrated that the link between RNT and alcohol use was direct. They are discussed according to the triphasic metacognitive formulation of problem drinking. The interest of validating the Rumination-focused Cognitive and Behavioural Therapy for AUD patients is developed.Repetitive Negative Thinking (RNT) refers to a style of recurring, relatively uncontrollable and prolonged thoughts about one’s current, past or anticipated negative experiences. This transdiagnostic mental process is shared across a wide range of psychological disorders, including alcohol use disorders (AUD). The current thesis examined the link between RNT and alcohol use among patients suffering from an AUD in a processual perspective. The systematic review of the literature on the relationship between RNT and alcohol use highlighted some questions about the impact of sex and anxious or depressed symptoms. To address these unanswered questions, we conducted an ecological study in real time through the use of an electronical application assessing RNT, mood and alcohol consumption among AUD patients. To accomplish this aim, two transdiagnostic scales evaluating RNT were validated. The Perseverative Thinking Questionnaire assessed RNT-traits which is the habitual tendency to have RNT, and the Momentary Ruminative Self-Focus Inventory examined RNT-state which is the use of RNT at the time of the assessment. Results of this thesis demonstrated that the link between RNT and alcohol use was direct. They are discussed according to the triphasic metacognitive formulation of problem drinking. The interest of validating the Rumination-focused Cognitive and Behavioural Therapy for AUD patients is developed

Le nouvel âge spatial (NewSpace) marque l’avènement d’une ère nouvelle dans l’utilisation de l’espace caractérisée par une ouverture de l’espace à de nouveaux acteurs fondée sur de nouvelles technologies spatiales, par de nouvelles fonctionnalités pour les satellites mis en orbite et par le développement de constellations de satellites, principalement dans les domaines des communications et de l’observation de la Terre. Ces développements s’appuient sur des avancées scientifiques et technologiques de premier plan ainsi que sur des investissements publics et privés considérables, notamment aux États-Unis, en Chine et dans une moindre mesure en Europe. Des flottes de petits satellites en orbite basse ou moyenne viennent remplacer ou s’ajouter aux grands satellites géostationnaires qui prédominaient dans la phase précédente. Alors que l’espace était auparavant réservé à un petit nombre d’États et de grands groupes industriels, on observe actuellement l’émergence de nouveaux États spatiaux, de nouveaux groupes industriels comme SpaceX ou Amazon, ainsi que d’un grand nombre de jeunes pousses. On note l’émergence d’entreprises disposant de capacités de lancement, de fabrication de satellites et qui prennent également le rôle d’opérateurs de télécommunications et de producteurs de contenu. Le résultat le plus visible du déploiement de ces nouveaux réseaux spatiaux est de permettre des connexions Internet à haut débit et faible latence en tout point du globe terrestre. Combinés à des capacités d’observation de la Terre, ces nouveaux moyens de communications permettent aussi d’agir en temps-réel dans toute région, y compris dans celles dépourvues d’équipements autres que les terminaux. Ces réseaux spatiaux ont, de plus, de remarquables propriétés de résilience en comparaison des réseaux terrestres. Des considérations géostratégiques et militaires se combinent donc avec des modèles économiques en évolution rapide pour expliquer les investissements massifs en cours dans ce domaine. Toutefois, l’absence de régulation internationale du domaine conduit à une course pour l’occupation des orbites et des fréquences, course qui a déjà de graves conséquences sur tout un ensemble de domaines. Ces constellations auront potentiellement un impact très négatif sur l’astronomie dans le domaine optique visible et infrarouge ainsi que sur la radioastronomie. Elles posent aussi un problème majeur qui est celui de l’encombrement de l’espace avec l’augmentation du nombre des débris satellisés issus des lancements ou des collisions entre satellites et avec la possible atteinte d’une phase de collisions en chaîne. De plus, d’un point de vue environnemental, les conséquences d’une multiplication des lancements et des rentrées incontrôlées dans l’atmosphère sont, elles aussi, préoccupantes. Par ailleurs, cette absence de régulation du domaine conduit aussi à une perte de souveraineté puisque ces nouveaux réseaux de communications satellitaires n’appliquent aucune des règles que les États imposent aux réseaux de communications terrestres opérant sur leurs territoires. Une solution durable et globale doit être apportée à ces problèmes, avant que des dommages majeurs et potentiellement irréversibles soient infligés à l’environnement de la planète, aux équilibres géostratégiques, à la démocratie et à la science. Si l’Académie des sciences considère que la France et l’Europe doivent renforcer leurs actions scientifiques et industrielles dans ce domaine pour pouvoir bénéficier des avancées remarquables de ces nouveaux réseaux et disposer à terme d’un réseau de communication résilient et sécurisé, elle recommande aussi de travailler en parallèle au renforcement de la régulation du domaine dans le but de garantir un accès durable aux ressources orbitales et fréquentielles, ainsi qu’une protection des domaines négativement impactés, au premier rang desquels l’astronomie et l’environnement.

Les cobots sont apparus vers 2010 en industrie et les accidents sont très peu documentés. La gestion des risques en cobotique représente un réel défi. La littérature scientifique montre l’existence de divers modèles, méthodes et outils pour gérer les risques en cobotique, en mettant l’opérateur humain au cœur de l’intégration des applications collaboratives. Cependant, un autre humain clé de la mise en œuvre de ces applications est négligé la plupart du temps. Il s’agit de l’intégrateur, celui qui doit concevoir la cellule cobotique. À notre connaissance, deux études portant sur un même projet de conception d’un logiciel aidant à mettre en œuvre des cellules cobotiques sont les seules mettant l’intégrateur au cœur de leur invention. Cependant, cette prise en compte de l’intégrateur se base sur un retour d’expérience relatif à leurs intégrations passées. Le présent rapport se démarque en plaçant l’intégrateur au cœur de sa méthodologie et en exploitant l’analyse de l’entièreté du processus d’intégration au fur et à mesure qu’il se déroule. En effet, l’objectif de ce rapport est d’identifier, en laboratoire, les éléments essentiels au processus d’intégration sécuritaire de cellules cobotiques, en considérant les variabilités inhérentes à la tâche à cobotiser et à l’intégrateur. Pour y parvenir, l’étude passe par trois étapes principales : 1) la caractérisation des tâches cobotisées en industrie et des interactions humain-cobot à partir de matériels visuels issus d’études de cas et de visites en entreprise ; 2) l’intégration, en laboratoire, de quatre cellules cobotiques, à savoir deux tâches industrielles implantées chacune par deux intégrateurs (chaque intégrateur doit mettre en œuvre les cellules cobotiques relatives aux deux tâches industrielles) ; 3) l’analyse des éléments de prises de décisions des intégrateurs pour chacun des quatre processus d’intégration. La caractérisation à l’étape 1 du projet permet de proposer cinq classes d’applications collaboratives : 1) la collaboration directe en alternance ; 2) la collaboration directe d’assistance ; 3) la collaboration indirecte séquentielle ; 4) la collaboration indirecte parallèle ; 5) le partage d’espace occasionnel sans collaboration. La définition de ces classes est utile à tout intégrateur voulant démarrer son analyse des risques d’une installation cobotique. L’analyse des risques commence avec la détermination des limites de l’installation à mettre en œuvre, au sens de la norme en robotique ISO 10218 et, plus généralement, au sens de la norme ISO 12100 en sécurité des machines. À la lumière des résultats des trois étapes de l’étude, ce rapport propose un outil de détermination des limites d’une installation cobotique. Ces limites sont les variabilités inhérentes à la tâche à cobotiser, notées au fil de la réalisation des intégrations et des différentes étapes de la méthodologie. Nous avons constaté que, parmi tous les éléments de variabilité influençant les quatre processus d’intégration étudiés, les trois premiers éléments suivants liés à la tâche à cobotiser et les deux derniers éléments suivants associés à l’intégrateur étaient essentiels dans ces processus : 1) le choix du cobot ; 2) le type de pièce à manipuler et le type d’outil robotique ; 3) les contraintes de temps de cycle et de productivité ; 4) la formation de l’intégrateur en sécurité des machines en général et en sécurité en cobotique plus précisément ; 5) les informations, relatives à la sécurité ou la productivité, qu’il reçoit de son entourage, puisqu’elles le poussent à remettre en question ses choix initiaux et les corriger s’il y a lieu (il s’agit de rétroactions). Des pistes de réflexion relatives à ces éléments de variabilité sont énoncées à la fin du rapport.