Academic literature on the topic 'Flotteurs autonomes'

L’auteur s’intéresse aux formes de l’administration impériale sur le littoral balkanique de l’Adriatique du début du VIIIe siècle à la fin du IXe siècle. Vers 700, les forces impériales sont concentrées dans le bassin central de la Méditerranée face aux armées et flottes musulmanes qui ont conquis Carthage et le pouvoir byzantin se retire de l’Adriatique. Le démembrement du commandement naval des Carabisiens à la fin des années 720 accentue encore cet état de fait. La chute de Ravenne, puis les progrès de l’avance franque, détermine vers la fin des années 760 la fondation du thème de Céphalonie dont l’autorité, au moins nominale, s’étendait certainement à toute l’Adriatique, voire au sud de l’Italie. Dans ce cadre, les situations les plus diverses sont observables. Un sceau permet de jeter une lumière nouvelle sur les élites de la ville de Dyrrachion, qui semblent reproduire les schémas observables en Italie. L’auteur s’oppose par ailleurs à la théorie identifiant l’archonte de Dalmatie au prior de Zadar à qui Byzance reconnaîtrait une large autorité au nord de l’Adriatique. Il propose d’en faire un fonctionnaire nettement plus régulier, sans doute en poste plus au sud, sur l’ancien territoire de Dioclée. Enfin, il aborde la question des zones d’administration spéciale, caractérisées par une large autonomie, notamment fiscale, qui existaient au sein du thème de Dalmatie, identifiant deux d’entre elles sur la base des sceaux du duc de Dalmatie et du katépan de Raguse.

L'Antarctique et les mers l'entourant sont des zones centrales pour la régulation du climat terrestre ainsi qu'une des zones sujettes à de nombreuses modifications sous l'action du changement climatique. Malgré l'importance de cette région, celle-ci reste largement sous-échantillonnée par rapport au reste des grands bassins océaniques. La circulation océanique sur le pourtour antarctique conditionne la fonte des plateformes glaciaires flottantes et leur effet arc-boutant pour la calotte glaciaire dans son ensemble, ainsi que le stockage de chaleur profond lié à la circulation verticale des masses d’eaux. Ainsi, comprendre la circulation des masses d'eaux sur le pourtour antarctique est fondamental pour notre compréhension de la circulation océanique globale, et celle de la contribution de la calotte polaire antarctique à l'élévation du niveau des mers. Dans cette thèse j'étudie une mer se situant sur le pourtour antarctique : la mer de Weddell. Cette mer, en plus d’accueillir la plus volumineuse des plateformes glaciaires du pourtour antarctique, est également une des régions produisant un volume important d’eaux profondes. Cependant les processus d'interactions océan-cryosphère dans cette région sont encore mal compris. Certaines études ont montré que cet équilibre est subtil et que la mer de Weddell, en réponse au changement climatique, pourrait être drastiquement modifiée et connaître une importante fonte de la plateforme glaciaire et une réduction drastique de la formation d'eaux de fond. Cependant, tant que nos observations ne nous permettront pas de mieux comprendre les processus à l'œuvre, nous ne pourrons pas affiner notre compréhension de la mer de Weddell
Antarctica and its surrounding seas are an important area regarding the climate regulation as well as an region highly impacted by climate change. Despite the paramount importance of this region, it is still largely under sampled in comparison with the other oceanic basins. Oceanic circulation around the antarctic margins regulates ice shelves melts and their buttressing effect on the antarctic Ice sheet, as well as the deep heat storage induced by vertical water masses movements. Thus understading the water mass circulation around Antarctica is fundamental for our comprehension of the global oceanic circulation, as well as the contribution of the Antarctic ice sheet to the sea level rise. In this manuscript I propose a study of a region on the antarctic margins : the Weddell Sea. This sea is the home region of the largest of the antarctic ice shelf, it is also the region producing the most important volume of deep waters. However the ocean-cryosphere processes in this region as still poorly understood. Some studies showed a subtle equilibrium and that the Weddell Sea, in response to the climate change, could be deeply modified and lead to a important melt of the ice shelf and a drastic reduction of the deep water formation. However, as long as our observations don’t allow us the better understand the processes at work, we can not refine our understanding of the Weddell Sea

Avec l'avènement de l'internet des objets (IdO) qui se base sur des objets hétérogènes, dynamiques et de haute volumétries, des besoins en administration à distance. Il s'agit par exemple de mise à jour de logiciels, de configurations, de résolution de problèmes à distance ainsi que de récolte de données de fonctionnement. Ces opérations d'administration permettent d'assurer une bonne qualité de service et d'expérience pour les utilisateurs. Elles permettent en outre, le déploiement de nouvelles fonctionnalités, de correctifs logiciels, et de mise à jour de sécurité.Les plateformes industrielles existantes d'administration montrent leurs limites avec des parcs formés d'objets statiques, en termes de capacités et d'environnements, comme les passerelles internet domestiques et décodeurs de flux TV. Ces plateformes sont opérées manuellement par des équipes d'administrateurs systèmes et requièrent une expertise conséquente.Concernant les flottes de l'IdO, l'hétérogénéité se traduit en un ensemble d'équipements ayant des capacités différentes de calcul et de connectivité réseau. La dynamicité concerne les environnements de ces équipements qui varient en termes de services en cours d'exécution, de qualité du lien réseau, de capacité restante de calcul. La volumétrie des objets de d'IdO impose un besoin de passage à l'échelle afin de gérer des milliards d'équipements contrairement aux flottes composée de millions d'équipements aujourd'hui.Par suite, l'administration de flottes de l'IdO requiert une adaptation constante de ces opérations en termes de nature, de vitesse et de cible. Les approches manuelles existantes ne permettent pas de réaliser ces opérations en prenant en compte les spécificités de l'IdO.Afin d'adresser cette problématique, ce travail de thèse industrielle chez Orange, vise à appliquer le paradigme de l'informatique autonomique au pilotage et la distribution des plateformes d'administration. L'objectif est d'assurer que les besoins en administration des flottes de l'IdO soient automatiquement réalisés, et ce, avec une consommation optimale de ressources de calcul et de réseau, ainsi qu'avec un nombre le moins élevé possible, d'erreurs d'exécution.Notre proposition s'appuie sur quatre boucles autonomiques coordonnées. Deux d'entre elles sont responsables de l'automatisation du maintien à jour de la flotte d'équipements tandis que les deux autres sont chargées de la régulation de l'utilisation des ressources assurant ainsi un passage à l'échelle vertical et horizontal.Notre proposition est validée au travers de deux prototypes. Le premier sert de démonstrateur de l'utilisabilité de notre approche pour le pilotage d'une plateforme industrielle d'administration de l'IdO (Live Objects d'Orange) qui est utilisée en production. Le deuxième démontre les capacités de passage à l'échelle vertical de notre proposition. Il s'appuie sur des technologies à code source ouverts. Les résultats sont encourageants par rapport aux approches existantes (p. ex. Vitesse d'exécution multipliée par deux sans augmentation du taux d'équipements en dysfonctionnement)
With the expansion of Internet of Things (IoT) that relies on heterogeneous; dynamic; and massively deployed devices; Device Management (DM), which consists of firmware update, configuration, troubleshooting and tracking, is required for proper quality of service and user experience, deployment of new functions, bug fixes and distribution of security patches.Existing Home and IoT industrial DM platforms are already showing their limits with a few static home and IoT devices (e.g., routers, TV Decoders). Currently, these platforms are mainly manually operated by experts such as system administrators, and require extensive knowledge and skills. Heterogeneity implies that devices have diverse compute and network capabilities. Dynamicity translates to variation of devices environments (e.g., network quality, running services, nearby devices). The massive aspect is reflected in fleets composed of billions of devices as opposed to millions currently.Therefore, IoT device administration requires launching administration operations that assure the well-functioning of device fleets. These operations are to be adapted in terms of nature, speed, target, accordingly to devices current service requirements, computing capabilities and network conditions. Existing manually operated approaches cannot be applied on these massive and diverse devices forming the IoT.To tackle these issues, our work in an industrial research context, at Orange Labs, proposes applying autonomic computing to platform operation and distribution. It aims to ensure that administration requirements of a device fleet are automatically fulfilled using the optimal amount of resources and with the least amount of execution errors.Specifically, our contribution relies on four coordinated autonomic loops. The first two loops are responsible for handling fleet variation and update operations dispatching, while the remaining two others focus on vertical and horizontal scalability. Our approach allows automatic administration platform operation, more accurate and faster error diagnosis, vertical and horizontal scaling along with simpler IoT DM platform administration.For experimental validation, we developed two prototypes: one that demonstrates the usability of our approach with Orange's industrial IoT platform for its piloting, while the other one demonstrates vertical scalability using extended open-source remote administration software. Our prototypes show encouraging results, such as two times faster firmware upgrade operation execution speed, compared to existing legacy telecommunication operator approaches

Les véhicules autonomes sont des engins mobiles caractérisés par l’absence de pilote à leur bord et font partie d’un système plus global comprenant des éléments tels qu’une station de contrôle. Ils présentent la particularité d’avoir une conception spécifique liée à la mission assignée et peuvent être déployés dans des milieux divers et hétérogènes, incluant le milieu spatial, aérien,terrestre, marin de surface et sous-marin.Certaines missions requièrent la coopération de véhicules hétérogènes, où chaque type de véhicule réalise une mission locale pour permettre la réalisation d’une mission globale. La coopération entre les véhicules nécessite l’interopérabilité des communications. Même si des efforts ont été entrepris dans ce sens en normalisant les couches applicatives, ces travaux restent insuffisants.En effet, il n’existe pas de protocole qui assure l’acheminement des données entre différents types de véhicules qui possèdent une mobilité propre et utilisent parfois des médias de communication différents, comme les engins sous-marins et terrestres. L’objectif principal de cette thèse est de permettre à tous les engins de communiquer entre eux et de rendre cette interconnexion transparente. Pour cela, nous adoptons une approche multicouche qui nous permet de diffuser et d’acheminer des données vers n’importe quel engin. Il devient alors possible pour chaque véhicule de transmettre des données de manière transparente à un autre véhicule de nature différente sans connaître la topologie globale du réseau. Pour cela nous avons conçu un protocole de routage qui adapte sa politique en fonction du contexte et de l’environnement.Nous exploitons également un mode de diffusion qui permet de transmettre des données vers un engin faisant partie d’un groupe cible en nous basant sur leurs caractéristiques afin d’acheminer les données de manière optimale
Unmanned vehicles are defined as autonomous entities with no operator on board. They are a part of a global system called Unmanned System which also includes elements such as a control station. These vehicles are designed to fulfil the requirements of assigned missions and can be deployed in spatial, aerial, terrestrial and maritime environments. Since a mission cannot be accomplished with a single vehicle, vehicles have to cooperate in order to achieve a global mission. However, cooperation requires communication interoperability between all vehicles. Even if previous works have standardized application protocols, it is not sufficient to ensure data delivery between all vehicles, since they have a specific mobility pattern and sometimes different network interfaces. The main goal of this thesis is to offer a seamless network, including all kinds of unmanned systems. We propose a cross layer approach in order to route and deliver data to any vehicle. In this context, each vehicle is able to transmit data to another without information on the global topology. We have developed a routing protocol, which adapts its strategy, according to the contextand to the network environment. In addition, we exploit the any cast diffusion technique based on vehicles features in order to adopt an optimal routing scheme

Les systèmes autonomes sont des objets mobiles communicants capables de réaliser un certain nombre de tâches sans intervention humaine. Le coût (e.g. argent, poids, énergie) de la charge utile requise pour effectuer certaines missions est parfois trop important pour permettre aux engins d’embarquer la totalité des capacités nécessaires (i.e. capteurs et actionneurs). Répartir ces capacités sur plusieurs entités est une solution naturelle à ce problème. Un tel groupe d’entités constitue une flotte à laquelle il devient nécessaire de fournir un mécanisme de découverte permettant aux différents engins de partager leurs capacités respectives afin de résoudre une mission globale de façon collaborative. Ce mécanisme, outre l’affectation des tâches, doit gérer les conflits et les pannes potentielles qui peuvent survenir à tout moment sur tout engin de la flotte. Fort de ces constations, nous proposons un nouveau mécanisme collaboratif nommé AMiRALE qui apporte une solution aux problèmes ci-dessus pour les flottes hétérogènes d’engins mobiles autonomes. Notre système est entièrement distribué et repose uniquement sur des communications asynchrones. Nous proposonségalement un nouvel outil nommé NEmu permettant de créer des réseaux virtuels mobiles avec un contrôle important sur les propriétés de la topologie du réseau ainsi que sur la configuration des noeuds et des inter-connexions. Cet outil permet la réalisation d’expérimentations réalistes sur des prototypes d’applications réseaux. Enfin, nous proposons une évaluation de notre système collaboratif AMiRALE au travers d’un scénario de nettoyage de parc utilisant une flotte autonome de drones et de robots terrestres spécialisés
We call autonomous systems, mobile and communicating objects which are able to perform several tasks without any human intervention. The overall cost (including price, weight and energy) of the payload required by some missions is sometimes too important to enable the entities to embed all the required capabilities (i.e. sensors and actuators). This is the reason why it is more suitable to spread all the capabilities among several entities. The team formed by those entities is called a swarm. It then becomes necessary to provide a discovery mechanism built into the swarm in order to enable its members to share their capabilities and to collaborate for achieving a global mission.This mechanism should perform task allocation as well as management of conflicts and failures which can occur at any moment on any entity of the swarm. In this thesis, we present a novel collaborative system which is called AMiRALE for heterogeneous swarms of autonomous mobile robots. Our system is fully distributed and relies only on asynchronous communications. We also present a novel tool called NEmu which enables to create virtual mobile networks with a complete control over the network topology, links and nodes properties. This tool is designed for performingrealistic experimentation on prototypes of network applications. Finally, we present experimental results on our collaborative system AMiRALE obtained through a park cleaning scenario which relies on an autonomous swarm of drones and specialized ground robots