Dissertations / Theses on the topic 'Contrôleur décentralisé'
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Ennajem, Cécile. "Evolution du rôle du contrôleur de gestion dans un contexte de contrôle de gestion." Phd thesis, Conservatoire national des arts et metiers - CNAM, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00667925.
Full textAbstract:
Dans le cadre d'un contrôle de gestion décentralisé, nous étudions l'évolution du rôle du contrôleur de gestion sous trois angles, celui de l'utilisation et la conception d'outils de contrôle de gestion utilisés pour le pilotage des activités et intégrant la dimension humaine, celui de sa contribution à la mise en place d'un contrôle de gestion plus proche des opérationnels et celui de l'étude de ses relations interpersonnelles avec les opérationnels. Nos recherches ont débuté dans notre propre service dans un organisme de Recherche-développement, en tant que contrôleur de gestion où nous avons observé et fait évoluer nos propres pratiques durant neuf ans. Ces premiers résultats ont été complétés par ceux d'une recherche-intervention menée dans un grand organisme public belge qui a implanté le contrôle de gestion socio-économique, puis nous avons complété notre recherche par l'observation d'outils de contrôle de gestion socio-économique et de leurs incidences sur le rôle du contrôleur de gestion, dans cinq entreprises de secteurs et de tailles différents.
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Shrit, Omar. "Automatic coordination of a quadcopters fleet using ad hoc communications." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2021. http://www.theses.fr/2021UPASG108.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous étudions la conception d’un contrôleur décentralisé pour un ensemble de quadrotors. Les quadrotors sont organisés en leader et suiveurs. Le leader est piloté par l’homme, tandis que les suiveurs utilisent le contrôleur décentralisé pour suivre le leader. Les suiveurs sont autonomes et n’ont pas conscience du comportement du leader. La nouveauté de cette thèse est de s’appuyer sur des capteurs peu coûteux tels que des modules WiFi pour estimer les distances vers les quadrotors voisins. Afin de concevoir le contrôleur décentralisé, l’apprentissage itératif est utilisé et combiné à un apprentissage supervisé et par imitation, à travers plusieurs phases, notamment la collecte de journaux, la formation de modèles avancés et la conception d’un contrôleur sur celui-ci. Ensuite, le contrôleur est intégré dans les suiveurs, les rendant autonomes. Le principal avantage des méthodes d’apprentissage est de déplacer le fardeau de l’optimisation de l’étape des tests en ligne à l’étape de la collecte des données. Par conséquent, cette approche convient aux robots Commerical Of The Shelf (COTS) tels que les micro et nano quadrotors qui ne disposent pas de ressources de calcul considérables à bord. Nos méthodes ont été validées à l’aide de MagicFlock, un framework de construction maison pour essaim de quadrotors qui étend RotorS, un framework de simulation Software In The Loop (SITL) construit sur le simulateur basé sur la physique Gazebo. Nos résultats ont démontré que le comportement de l’essaim est obtenu lorsqu’il est intégré à un ensemble de quadrotors à l’intérieur de Gazebo en utilisant les méthodes d’apprentissage itératif proposées avec une performance similaire à un modèle d’essaim qui utilise les positions absolues des robotsIn this thesis, we study designing a decentralized controller for a set of quadrotors. The quadrotors are organized as a leader and followers. The leader is human-piloted, while the followers use the decentralized controller to follow the leader. The followers are autonomous and not aware of the leader’s behavior. The novelty of this thesis is to rely on inexpensive sensors such as WiFi modules to estimate the distances toward neighbors’ quadrotors. In order to design the decentralized controller, iterative learning is used and combined with supervised and imitation learning, through several phases, including logs gathering, training forward models, and designing a controller upon it. Then the controller is embedded in the followers, rendering them autonomous. The main advantage of learning methods is to shift the burden of optimization from the online tests step to the data gathering step. Therefore, making this approach is suitable for Commerical Of The Shelf (COTS) robots such as micro and nano quadrotors that do not have considerable computational resources on board. Our methods have been validated using MagicFlock, a home build framework for quadrotors swarm that extends RotorS, a Software In The Loop (SITL) simulation framework built on the top of the physics-based simulator Gazebo. Our results demonstrated that the swarm behavior is achieved when embedded on a set of quadrotors inside Gazebo using the proposed iterative learning methods with a performance similar to a flocking model that uses the absolute positions of the robots
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Lacroix, Philippe. "Contrôle décentralisé pour des systèmes multi-robots coopératifs." Thesis, National Library of Canada = Bibliothèque nationale du Canada, 1998. http://www.collectionscanada.ca/obj/s4/f2/dsk2/tape17/PQDD_0030/MQ38686.pdf.
Full text
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Baudry, Matthieu. "Contrôle actif décentralisé des vibrations d'une plaque en appui simple." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2004. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1220.
Full textAbstract:
Nous nous donnons la problématique suivante : Étant donnée une structure simple telle qu’une plaque simplement appuyée, soumise à une perturbation harmonique (contrôlée et générée par un pot vibrant) et que nous instrumenterons avec N actionneurs et N capteurs regroupés en unités de contrôle ; connaisant la matrice de transfert entre actionneurs et capteurs, peut-on prédire la stabilité et la performance d’un contrôle actif décentralisé des vibrations ? Nous nous sommes donné la démarche suivante : - choisir les composants essentiels du contrôle, à savoir les capteurs, les actionneurs et le système de traitement du signal programmable où sera implanté le contrôleur - définir un critère de contrôle - modéliser le système physique comportant la plaque en appui simple, les actionneurs et les capteurs en terme de fonctions de transferts électriques - analyser les critères de bonne réussite du contrôle (problèmes de stabilité et de robustesse du contrôle) - réaliser une expérience de contrôle actif décentralisé complète et efficace - comparer plusieurs stratégies ou algorithme de contrôle décentralisé - analyser les résultats expérimentaux - communiquer les résultats et leur analyse.
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Brunet, Yvonnick. "Unités d'actionneurs-capteurs colocalisées-duales pour le contrôle actif vibratoire décentralisé." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2008. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1418.
Full textAbstract:
Le contrôle actif de bruit s'oppose au contrôle passif (qui consiste en des traitements acoustiques) et a l'avantage de travailler mieux en basses fréquences contrairement au contrôle passif. Cette technique nécessite la distribution de nombreux actionneurs PZTs et de capteurs PVDFs de type piézoélectriques sur une structure de type plaque pour contrôler les vibrations. À partir des informations des capteurs, le contrôleur génère les commandes aux actionneurs. Dans le cas où le contrôleur traite toutes les mesures des capteurs pour générer les commandes aux actionneurs, alors il est de type centralisé, alors que le contrôleur décentralisé abordé dans ce mémoire consiste à avoir un contrôleur indépendant pour chaque couple de capteur-actionneur.Le contrôle décentralisé est intéressant par rapport au contrôle centralisé, car il est capable de contrôler les vibrations même si une unité ne fonctionne plus, mais a l'inconvénient d'être instable sur certaines plages de fréquences. Une condition de stabilité est d'assurer la passivité du système à contrôler, pour cela il faut la colocalisation des unités (les actionneurs à la même place des capteurs) et la dualité des variables mesurées par rapport aux variables contrôlées (le produit des variables doit être ainsi égal à une puissance ( J.s -l )). La double condition de colocalisation et dualité est respectée du moment qu'une seule entité fait office d'actionneur-capteur (concept du sensoriactuator ). Même en respectant la passivité clu système, certaines plages de fréquences ne peuvent pas être contrôlées en expérimental. Il faut donc connaître la fonction de transfert de la plaque entre les capteurs et les actionneurs cf trouver une matrice de contrôle capable de rendre le système stable sur toute la plage de fréquences [0-800] Hz notamment avec l'algorithme du meilleur déphasage qui consiste à faire une rotation des valeurs propres du système. Cette fonction de transfert est aussi l'admittance mécanique du système car l'actionneur est commandé par une tension U et le capteur mesure une quantité de charges q au cours du temps (ceci crée un courant I ). Ce mémoire vise clone la conception d'unités actionneurs-capteurs ou sensoriactuator PZTs pour le contrôle actif décentralisé de vibration des structures planes.Le premier objectif est de faire une preuve de concept du modèle vibratoire de la plaque avec les unités capteurs-actionneurs.Le second objectif est de faire du contrôle actif décentralisé avec 7 unités actionneurs-capteurs en vis-à-vis sur une plaque. Dans le chapitre du modèle théorique, chaque unité est modélisée par un modèle électrique équivalent incluant le couplage électro-mécanique du piézoélectrique et le modèle modal de vibration de plaque. Ce modèle permet de calculer l'admittance mécanique vue par l'unité de manière théorique. Il permet aussi de concevoir l'électronique de commande du PZT et l'électronique de mesure de la déformation (amplificateur de tension ou de charge) du PVDF ou du PZT en mode capteur. À partir de ces deux montages électroniques de commande du PZT et de mesure de la déformation en amplificateur de charge, l'électronique de conditionnement du sensoriactuator en est déduit. Ces électroniques permettent aussi la formulation des admittances mécaniques estimées. Ces admittances sont comparées aux admittances simulées dans différentes configurations actionneurs capteurs: PZT-PVDF, PZT-PZT et sensoriactuator PZT. Les admittances mécaniques théorique et expérimentale dans les configurations PZT-PVDF et PZT-PZT coïncident en ajustant la phase et le gain. Par contre, dans le cas (le la configuration du sensoriactuator, il faut réajuster la valeur de la capacité dans les compensations électroniques pour obtenir (les admittances mécaniques simulées et expérimentales qui se ressemblent.Le contrôle actif est implanté en expérimental pour pouvoir contrôler toute la plage de fréquences [0-800] Hz avec les 7 unités PZT-PVDF s. Les tests de stabilités démontrent les plages de fréquences non contrôlables par la matrice de contrôle identité, par l'algorithme du gradient et par l'algorithme de Newton-Raphson. Ces algorithmes n'arrivent pas à stabiliser le système, alors que l'algorithme du meilleur déphasage permet de contrôler toute la plage de fréquences [0-800] Hz.
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Chakib, Hicham. "Contrôle et diagnostic décentralisés des systèmes à évènements discrets approche multi-décisionnelle." Thèse, Université de Sherbrooke, 2011. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1958.
Full textAbstract:
De nos jours, les systèmes technologiques sont devenus très complexes (matériel informatique, logiciel, système de télécommunication, usine manufacturière, etc.), et cette complexité croît continuellement de sorte que les anciennes techniques intuitives utilisées pour leur conception, leur étude et leur réalisation deviennent inadaptées. À cause de cette complexité croissante, la probabilité pour qu'une erreur (ou panne) inattendue survienne est de plus en plus grande. Plus encore, quelques erreurs peuvent provoquer des accidents très graves causant des pertes économiques ou humaines. C'est dans ce cadre que les méthodes formelles ont été développées pour l'analyse, la conception et la réalisation des systèmes logiciels et électroniques quelque [i.e. quelle que] soit leur complexité. Ainsi, l'étude des systèmes à événements discrets (SED) a été introduite avec l'objectif de développer des méthodes formelles pour répondre à des besoins pressants, tels que le contrôle, le diagnostic, le pronostic, le test et la vérification des comportements discrets des systèmes technologiques. Cette thèse considère et généralise les études du contrôle et du diagnostic décentralisés des SED. Le principe commun du contrôle et du diagnostic décentralisés des SED est la prise de décision décentralisée, qui est basée sur l'utilisation d'une architecture décentralisée. Cette dernière est constituée de plusieurs décideurs locaux qui observent partiellement un SED et prennent des décisions locales qui sont ensuite fusionnées par un module de fusion D. Ce dernier, en se basant sur une fonction de fusion, calcule à partir des décisions locales une décision globale. Le système englobant les décideurs locaux et le module de fusion s'appelle un décideur décentralisé. L'ensemble de tous les décideurs décentralisés ayant D comme module de fusion est appelé D-architecture. La principale contribution de cette thèse est de proposer une nouvelle approche de prise de décision décentralisée, appelée multi-décision et qualifiée de multi-décisionnelle. Le principe de la multi-décision est basé sur l'utilisation de plusieurs (disons p) décideurs décentralisés (DD[indice supérieur j)[indice inférieur j=1,...,p] qui fonctionnent simultanément et en parallèle. Chaque DD[indice supérieur J] a une architecture décentralisée parmi celles qu'on trouve dans la littérature. C'est-à-dire que chaque DD[indice supérieur J] est constitué d'un ensemble de décideurs locaux ([Dec[indice supérieur J][indice inférieur i])[indice inférieur i=1,...,n] dont les décisions locales sont fusionnées par un module de fusion D[indice supérieur j] afin d'obtenir une décision globale. Dans l'architecture multi-décisionnelle, les décisions globales des p (DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,...,p] sont fusionnées par un module D afin d'obtenir une décision effective qui respecte une propriété désirée Pr. L'intérêt de la multi-décision est que l'architecture ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,..., p], D) constituée des différents (DD[indice supérieur j])[indice inférieur j =1,...,p] et de D généralise chacune des architectures DD[indice supérieur j]. C'est-à-dire que l'ensemble des SED auxquels on peut appliquer ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,...,p], D) englobe les différents SED auxquels on peut appliquer les différents DD[indice supérieur j] séparément. Nous avons étudié l'approche multi-décisionnelle sur deux exemples de prise de décision : le contrôle supervisé et le diagnostic. On obtient alors le contrôle et le diagnostic multi-décisionnels. Dans les deux cas, l'approche multi-décisionnelle nécessite une décomposition de langages infinis (c.-à-d., contenant un nombre infini de séquences), qui est connue comme étant un problème difficile. Pour résoudre ce problème, on a proposé, dans le cas particulier des langages réguliers, une méthode qui transforme la décomposition d'un langage infini X en une décomposition d'un ensemble fini d'états marqués. Pour arriver à cela, on a dû s'imposer une restriction en ne considérant que les décompositions de X qui respectent une condition spécifique. Cette condition présente l'avantage de rendre les conditions d'existence de solutions vérifiables. Nous avons ainsi développé des algorithmes pour vérifier les conditions d'existence de solutions pour le contrôle et le diagnostic multi-décisionnels. Ces algorithmes ont le même ordre de complexité que les algorithmes qui vérifient les conditions d'existence de solutions pour le contrôle et le diagnostic décentralisés. Il est important de noter que les conditions d'existence obtenues pour une architecture multi-décisionnelle ((DD[indice supérieur j])[indice inférieur j=1,..., p], D) sont moins contraignantes que celles obtenues pour chacune des architectures DD[indice supérieur j].
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Yakoubi, Youssef. "Deux Méthodes d'Approximation pour un Contrôle Optimal Semi-Décentralisé pour des Systèmes Distribués." Phd thesis, Université de Franche-Comté, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00565898.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous avons développé deux approches pour la construction de contrôleurs approchés semi-décentralisés. La thèse est partagée en deux parties, chaque partie décrivant une approche précise. Première Partie: elle traite de l'approximation semi-décentralisée d'un contrôle optimal pour des équations aux dérivées partielles (EDPs) dans un domaine borné. Dans cette partie on présente une méthode de calcul de contrôle optimal pour des systèmes distribués linéaires avec un opérateur d'entré borné ou non borné. Sa construction repose sur le calcul fonctionnel des opérateurs auto-adjoints et sur la formule de Dunford- Schwartz. Elle est conçue pour des architectures de calcul à très fine granularité, avec coordination semi-décentralisée. Enfin, elle est illustrée par des exemples portant en particulier sur la stabilisation interne de la chaleur, la stabilisation des vibrations d'une poutre, la stabilisation des vibrations dans une matrice de micro-cantilevers... Deuxième Partie: elle est consacrée à l'obtention de réalisations d'état, d'opérateurs linéaires solutions de quelques équations opératorielles différentielles linéaires dans des domaines bornés mono-dimensionnels. Nous proposons deux approches dans le cadre de réalisations diffusives. La première utilise des symboles complexes et la seconde des symboles réels sur l'axe réel. Puis, on illustre la théorie et on développe des méthodes numériques pour le contexte d'une application à l'équation de Lyapunov issue de la théorie du contrôle optimal pour l'équation de la chaleur. Un intérêt pratique pour cette approche est le calcul en temps réel sur des processeurs organisés pour une architecture semi-décentralisée.
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Xiao, Zijian. "Contrôle modulaire décentralisé - Application aux convertisseurs multi-phasés isolés entrelacés et magnétiquement couplés." Phd thesis, Toulouse, INPT, 2013. http://oatao.univ-toulouse.fr/10717/1/xiao.pdf.
Full textAbstract:
Le domaine de la conversion d’énergie requiert, la plupart du temps, la mise en œuvre d’études spécifiques et coûteuses pour répondre, avec les meilleures performances possibles (rendement, compacité, CEM), aux diverses applications. Afin de proposer une solution générique et évolutive, nous nous sommes intéressés à l’utilisation d’un réseau de micro-convertisseurs optimisés, de faible puissance, que l’on peut associer en série et/ou en parallèle, pour couvrir un large domaine d’applications. Dans ces conditions, un effort unique de réflexion est à porter sur le dimensionnement d’un micro-convertisseur optimisé qui joue le rôle de cellule élémentaire ou de brique de base pour l’établissement du réseau complet. Cependant, cela suppose de mettre en œuvre également une méthode de contrôle adaptée au grand nombre de micro-convertisseurs ainsi qu’une technique de communication entre tous les micro-convertisseurs, pour assurer un bon équilibrage de la puissance. L'objectif principal de cette thèse est de fournir une solution intégrée pour le contrôle à la fois des cellules de commutation internes du micro-convertisseur et du réseau lui-même. Pour y parvenir, une solution modulaire de contrôle entièrement décentralisé est proposée. Trois étapes essentielles sont alors étudiées : la génération des porteuses entrelacées, l’équilibrage des courants de phase et la régulation des grandeurs de sortie courant et/ou tension. Ces trois étapes sont abordées de manière à proposer une solution entièrement décentralisée. Plusieurs cartes de test ont été réalisées pour valider chaque fonction indépendamment. Un circuit intégré (démonstrateur), implémentant l’ensemble des fonctions nécessaires au contrôle d’un micro-convertisseur 5V-2A-1MHz, a également été conçu et testé. Les résultats expérimentaux montrent clairement la validité des solutions proposées, ce qui ouvre la voie vers un contrôle mieux adapté aux nouveaux types d’architectures multi-phasées et distribuées en réseau.
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Xiao, Zi Jian. ""Contrôle modulaire décentralisé - Application aux convertisseurs multi-phasés isolés entrelacés et magnétiquement couplés"." Phd thesis, Institut National Polytechnique de Toulouse - INPT, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00912545.
Full textAbstract:
Le domaine de la conversion d'énergie requiert, la plupart du temps, la mise en œuvre d'études spécifiques et coûteuses pour répondre, avec les meilleures performances possibles (rendement, compacité, CEM), aux diverses applications. Afin de proposer une solution générique et évolutive, nous nous sommes intéressés à l'utilisation d'un réseau de micro- convertisseurs optimisés, de faible puissance, que l'on peut associer en série et/ou en parallèle, pour couvrir un large domaine d'applications. Dans ces conditions, un effort unique de réflexion est à porter sur le dimensionnement d'un micro-convertisseur optimisé qui joue le rôle de cellule élémentaire ou de brique de base pour l'établissement du réseau complet. Cependant, cela suppose de mettre en œuvre également une méthode de contrôle adaptée au grand nombre de micro-convertisseurs ainsi qu'une technique de communication entre tous les micro-convertisseurs, pour assurer un bon équilibrage de la puissance. L'objectif principal de cette thèse est de fournir une solution intégrée pour le contrôle à la fois des cellules de commutation internes du micro-convertisseur et du réseau lui-même. Pour y parvenir, une solution modulaire de contrôle entièrement décentralisé est proposée. Trois étapes essentielles sont alors étudiées : la génération des porteuses entrelacées, l'équilibrage des courants de phase et la régulation des grandeurs de sortie courant et/ou tension. Ces trois étapes sont abordées de manière à proposer une solution entièrement décentralisée. Plusieurs cartes de test ont été réalisées pour valider chaque fonction indépendamment. Un circuit intégré (démonstrateur), implémentant l'ensemble des fonctions nécessaires au contrôle d'un micro-convertisseur 5V-2A-1MHz, a également été conçu et testé. Les résultats expérimentaux montrent clairement la validité des solutions proposées, ce qui ouvre la voie vers un contrôle mieux adapté aux nouveaux types d'architectures multi-phasées et distribuées en réseau.
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Cardenas, Gonzalez Alben. "Système de contrôle pour l'intégration des sources d'énergie décentralisées au réseau local." Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 2012. http://depot-e.uqtr.ca/5177/1/030309498.pdf.
Full text
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Philippot, Alexandre. "Contribution au diagnostic décentralisé des systèmes à événements discrets: application aux systèmes manufacturiers." Reims, 2006. http://theses.univ-reims.fr/exl-doc/GED00000337.pdf.
Full textAbstract:
Le diagnostic des défaillances des systèmes industriels est à l'origine de nombreux travaux depuis ces dernières années. Il est défini comme l'opération permettant de détecter et de localiser un défaut. La détection de défauts consiste à rendre une décision sur l'état du système qu'il soit en fonctionnement normal ou défaillant. Cette opération est ensuite suivie d'une étape de localisation du défaut afin d'identifier ses causes et son origine. Ce mémoire de thèse présente une approche décentralisée avec coordinateur pour le diagnostic des Systèmes à Evénements Discrets (SED) et plus particulièrement pour les systèmes manufacturiers composés de capteurs et d'actionneurs discrets. Cette approche considère la Partie Opérative (PO) comme un ensemble d'éléments composé d'un actionneur et d'un ensemble de capteurs. La construction des diagnostiqueurs s'appuie sur une modélisation modulaire des éléments de la Partie Opérative, d'un modèle des spécifications de la Partie Commande (PC) et d'une information temporelle liée à la réactivité des actionneurs. Chaque diagnostiqueur représente un observateur de l'état du système affecté d'une étiquette de décision, cette décision étant le résultat de l'observation des événements, des conditions sur les états du système et/ou sur le temps de retard entre événements. Afin de définir la capacité de l'ensemble des diagnostiqueurs locaux à diagnostiquer un ensemble de défauts dans un délai fini, une notion de codiagnosticabilité a été établie. Dans cette thèse, cette notion tient compte de la modélisation des défauts à base d'événements, à base d'états et à base d'informations temporelles. Elle détermine ainsi l'ensemble des défauts que la structure décentralisée peut diagnostiquer. L'ensemble des décisions locales doit être ensuite agrégé afin d'obtenir une décision globale sur l'état du système. Cette fusion est réalisée par un coordinateur construit à partir d'un ensemble de règles permettant de résoudre les différents problèmes d'indécision et d'ambiguïté entre les diagnostiqueurs locaux. Ce coordinateur permet d'obtenir des performances de diagnostic équivalentes à celles d'un diagnostiqueur centralisé. Deux exemples d'applications manufacturières illustrent l'efficacité et l'intérêt de la structure décentralisée en terme d'explosion combinatoire. Un simulateur basé sur Stateflow de Matlab permet de tester et valider l'approche proposéeFault diagnosis of industrial systems is a subject that has received a great attention in the past few decades. It is defined as the process of detecting and isolating faults. Fault detection leads to a binary decision that either the system is working under normal conditions or an abnormality in its behaviour has occurred. Fault detection is followed by fault isolation, which determines the fault type, location and causes. This thesis presents a decentralized approach to realize the diagnosis of Discrete Event Systems (DES), particularly manufacturing systems with discrete sensors and actuators. This approach considers the plant as a set of elements. Each plant element is composed of an actuator and a set of sensors. The construction of the local diagnosers is based on a modular modelling of the plant elements, of the controller specifications and the temporal information about the actuators reactivity. It is a special case of an observer that carries fault information by means of labels attached to states. Diagnosers base their decisions on the sequences of observed events, on the current behavior and/or on the time delays between these events. In order to verify that the set of local diagnosers are capable to diagnose a set of faults within a bounded delay, a notion of codiagnosability must be defined. In this thesis, a timed-event-state-based diagnosability notion is defined in order to verify the diagnosability property of the set of local diagnosers. All local diagnosis decisions must be merged in order to obtain one global diagnosis decision. This fusion can be realized by a coordinator based on a set of rules. The goal of this coordinator is to solve the problem of decision conflict and/or ambiguity among local diagnosers in order to obtain a diagnosis performance equivalent to the one of the centralized diagnoser. Two examples of manufacturing applications are used to illustrate and to show the advantages and the interest of this approach. A simulation tool based on Stateflow of Matlab is constructed in order to test and validate the proposed approach on application examples
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Dobrowolski, Jean. "Modélisation, contrôle/commande et certification d'un micro-réseau électrique décentralisé avec entrées exogènes aléatoires et informations contraintes." Thesis, Université Grenoble Alpes (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017GREAT111/document.
Full textAbstract:
Depuis plusieurs années, le secteur de l’énergie subit des changements importants. La prise de conscience du réchauffement climatique, la volonté d’introduire un mix énergétique permettant de réduire les émissions de gaz à effet de serre, mais aussi la raréfaction des sources d’énergies fossiles, tendent à favoriser la production d’électricité à partir d’énergies renouvelables. Les « microgrids » ou microréseaux électriques sont une de ces opportunités de nouveaux marchés, sur lequel souhaite se positionner fortement Schneider Electric.Les microgrids sont des versions à échelles réduites d’un réseau national, comportant des objectifs particuliers comme la sécurisation de l’énergie, la baisse d’émissions de gaz à effet de serre, etc. Ils sont composés de diverses sources de puissance : renouvelable (PV ; éolien, etc.), générateurs diesel, mais aussi de stockage et de consommateurs. Ils peuvent être connectés à un réseau principale, ou îlotés. Les microgrids îlotés étant intrinsèquement composés de producteurs à base d’énergie renouvelable et donc de convertisseurs statiques, l’inertie naturelle du réseau est très faible, comparée à celle d’un réseau classique composé de machine tournante. Dans ce type de configuration, un appel de charge, une baisse soudaine de production due à l’intermittence de certaines énergies, peut déstabiliser le réseau et créer des réactions en chaîne aboutissant à une perte totale du réseau.Parmi les marchés visés des microgrid, celui des îles, dont le réseau électrique est majoritairement assuré par des groupes électrogènes, présente l’objectif attirant d’améliorer une base existante en ajoutant des sources renouvelables à la production. Ces réseaux font face à de fortes contraintes de communication qui peut être difficile à établir, voir non existante. Ainsi, les commandes conventionnelles d’un microgrid ne permettent pas de répondre à la problématique présentée.Les travaux se résument en quatre étapes principales, dans un premier temps, différents modèles de simulations des sous-systèmes seront définis pour répondre à la problématique.Ces modèles serviront ensuite à la définition des lois de contrôle-commande d’un microgrid décentralisé à communication limité, et permettront, entre autres, de comparer les performances d’un tel contrôle avec un contrôle centralisé classique.La troisième étape de la thèse présentera la certification probabiliste des algorithmes décentralisés, afin d’assurer les performances souhaitées.Enfin, les travaux se termineront par des résultats de simulation et une phase d’expérimentation réelle, avec la mise en place d’un microgrid d’une puissance totale de 100kW, pour valider le fonctionnement des algorithmesSince many years, the energy sector is undergoing significant changes. Awareness of global warming, the objective to use reduce greenhouse gas but also the scarcity of fossil energy, encourage the world to promote the use of more and more renewable energies. Electric microgrid are one of the opportunities new market on which Schneider Electric wants to launch.Microgrid are a scaled-down version of a national grid with specific objectives such as energy security, lower greenhouse gas emissions and so on. They are composed of several renewable sources (photovoltaic, wind for example), generators set, but also storage and consumers. They can be connected to a main grid or islanded. Since islanded microgrid are intrinsically composed of renewable producers with static converters, the natural grid inertia is particularly low compared to that of a classic grid with rotating machine. With this consideration, a load impact or a sudden drop of production due to renewable intermittency can destabilize the network and create chain reactions leading to a total grid blackout.Among the microgrids target markets, island whose electricity production is mostly provided by generators set presents the objective of improving an existing grid by adding renewable sources to production. These grid face strong communication constraints which can be difficult to establish, unreliable or non-existent. Thus, conventional microgrid commands do not allow to answer the presented problem.Objective of this thesis is to design the control algorithms of islanded microgrid without communication to ensure both frequency stability and to maximize renewable energy use.The presented work can be summarized in four main stages. First, several simulation models of microgrid subsystem will be defined for islanded microgrid analysis.These models will then be used to define control laws of a decentralized microgrid without communication. They will be used, inter alia, to compare performances of this decentralized control with a conventional centralized control.The third stage of the thesis will present the probabilistic certification of the decentralized algorithms in order to guarantee the desired performance.Finally, the work will end with simulation results and a real experimentation phase with the test on a 100 kVA microgrid to validate operation of algorithms
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Blanc, Mathieu. "Sécurité des systèmes d'exploitation répartis : architecture décentralisée de méta-politique pour l'administration du contrôle d'accès obligatoire." Phd thesis, Université d'Orléans, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00460610.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons au contrôle d'accès obligatoire dans les systèmes d'exploitation répartis. Nous présentons une approche novatrice fondée sur un modèle de méta-politique pour l'administration décentralisée des noeuds du système réparti. Ces travaux visent la sécurité des grands réseaux partagés, i.e. les clusters, grilles ou ensembles de noeuds coopérant par Internet. L'architecture que nous proposons garantit des propriétés de sécurité globales et une bonne tolérance aux pannes. Ces propriétés, non prises en comptes par les modèles de contrôle d'accès classiques, sont obtenues grâce à notre méta-politique. Nous en présentons une formalisation, puis nous exhibons une technique de vérification garantissant l'absence de flots d'information illégaux au sein des noeuds du réseau. Nous décrivons ensuite comment le modèle peut être étendu pour la détection d'intrusions. Enfin, nous proposons une implantation supportant différents systèmes cibles tels que SELinux et grsecurity.
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Mogos, Emmanuel Florin. "Production décentralisée dans les réseaux de distribution : étude pluridisciplinaire de la modélisation pour le contrôle des sources." Paris, ENSAM, 2005. http://www.theses.fr/2005ENAM0014.
Full textAbstract:
L'introduction des nouvelles sources de production décentralisée dans les réseaux de distribution entraîne l'apparition de phénomènes nouveaux qu'il est necessaire d'étudier en détail. Le recours à la modélisation de ces sources est nécessaire afin de permettre la simulation de leur fonctionnement. Les modélisations simplifiées utilisées dans les logiciels grand réseaux sont d'abord présentées à la lumière de l'outil Graphe Informationnel de Causalité. Cette démarche de simplification de modèles est poursuivie pour les nouveaux dispositifs de production à connexion électronique au réseau électrique. Une approche générique de modélisation et de commande des sources distribuées de production d'énergie électrique est ensuite proposée. Nous présentons une approche générale de modélisation de ces sources basée sur des considérations d'échanges énergétiques afin d'en déduire les principes fondamentaux de commande. Cette approche est illustrée sur l'exemple d'une microturbine à gaz , des systemès à pile à combustible ainsi que des systèmes photovoltaïques. Dans la partie finale de cette thèse, nous proposons deux exemples d'application d'étude de dynamique de réseaux. Le premier traite de la problématique de la régulation de la tension au point de connexion d'une source de production décentralisée par le contrôle de la puissance réactive d'abord, puis, lorsque c'est nécessaire, par la limitation de la puissance active de cette source. Le deuxième exemple d'application porte sur l'étude d'une microturbine connectée au réseau de distribution BT qui est implanté sur un simulateur temps réel (Hypersim) permettant le test en temps réel d'une loi de commande extene au simulateurThe introduction of the new type of renewable sources of energy into the distribution networks involves new phenomena that are necessary to study in detail. Simplified modelling used in the simulation software for wide-area networks are initially presented thanks to the Causal Ordering Graph. Simplified methodology is then proposed for new generators connected to the electrical network via power electronic converters. A generic approach for the modelling and the control of the distributed sources is then proposed. We present a general modelling approach based on energy considerations in order to deduce the fundamental control law principles. This approach is then illustrated on the examples of microturbines, fuel cells and photovoltaic systems. We present then two applications of networks dynamics studies. First the problematic of the voltage regulation at the point of common connection of a distributed source is analysed. The main means for voltage regulation used in distribution networks are listed. The first one is focusing on reactive power. If this one is not sufficient it may be necessary to limit also the active power delivered by the electrical source. An optimized algorithm of voltage regulation based on both principles is presented. The second example of application is relative to a real time simulation of a microturbine connected to a LV electrical network. The control law is tested on an external real-time board and several tests are made to evaluate the behaviour during a short-circuit sequence
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Vigneux, Marie-Christine. ""Recherches sur la jurisprudence relative au contrôle de la légalité des actes des autorités locales décentralisées"." Poitiers, 1990. http://www.theses.fr/1990POIT3012.
Full textAbstract:
La loi du 2 mars 1982, modifiee par celle du 22 juillet 1982, a marque une rupture dans la droit administratif francais. En effet, le legislateur pose clairement le principe selon lequel les collectivites locales "s'administrent librement par des conseils elus" (prolongement de l'article 72, alinea 2 de la constitution francaise du 4 octobre 1958). La libre administration des autorites decentralisees est assortie d'un control "a posteriori" limite a la legalite. Ce qui se traduit par la possibilite pour le prefet de saisir le juge administratif pour en demander soit l'annulation, soit le sursis a execution d'une decision consideree, par lui, comme irreguliere en droit. Les recherches jurisprudencirelles entreprises ont permis de mettre en evidence les mecanismes de control (1ere partie). Dans la "phase non contentieuse" (chapitre 1) le prefet a un large pouvoir d'investigation. "la phase contentieuse" (chapitre 2) met en valeur deux techniques procedurales qui sont, d'une part, le desistement, et, d'autre part, le sursis a execution. L'etude a, de meme, tente d'analyser la mise en oeuvre des mecanismes de controle (2eme partie) dans le cadre d'une nouvelle organisation des institutions locales (chapitre 1) desormais elues, chargees de la gestion des responsabilites (chapitre 2). Plus de huit annee se sont ecoulees et conduisent a etablir une classification des contentieux de part leur importance quantitative et qualitative. Le libre administration a besoin encore de la duree pour s'ancrer, elle est de plus sujette a quelques modifications eventuelles a l'aube de l'europe de 1992The law of 2 march 1982, as modified by the law of 22 july 1982, constitutes a breaking point in french administrative law. Indeed, the legislator distinctly lays down as a principle that localcommunities "govern themselves freely through elected councils", (amendment toarticle 72 paragraph 2 of the french constitution of 4 october 1958). The free administration granted to decentralized authorities. It is coupled with "a posteriori" control, within the limits of legality. Which translates into the possibility for the "prefect" to refer before the administrative judge a decision which he deems unlawful and request either an annulment or a stay of execution. Studies conducted on jurisprudence have highlighted the control mechanisms (part 1). In the "non-judicial" phase (chapter 1), the "perfect" enjoys extensive powers of investigation. The "judicial phase" (chapter 2) emphasizes two procedural techniques, on one hand withdrawal, and on the other hand stay of execution. Likewise, the research attempted to analyze the implementation of control mecanisms (part 2) within the framework of the new organization of local institutions (chapter 1), now elected and entrusted with the management of responsabilities. (chapter 2). Over eight years have now passed, leading to compiling a classification of judicial claims which have been due to their quantitative and qualitative significance
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Rami, Guillaume. "Contrôle de tension auto adaptatif pour des productions décentralisées d'énergie connectées au réseau électrique de distribution." Grenoble INPG, 2006. https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00160675.
Full textAbstract:
Une des problématiques amenées par l'utilisation de productions décentralisées d'énergie (PDE) est la difficulté de réglage des niveaux de tension. En effet. , l'injection de puissance de ces génératrices induit un changement du plan de tension et du transit de puissance sur le réseau pouvant provoquer des surtensions critiques. Les installations « petite puissance» de PDE sont en règle générale non observables, de plus, l'utilisation de télémesures ou de communications entre ces GED et un organe de contrôle de type OPF est difficilement envisageable en vue des quantités d'informations et des coûts engendrés par ceux-ci. Ainsi, Notre étude porte sur le développement d'un contrôle de tension autonome et intelligent pour ces PDE, utilisant uniquement des informations mesurées localement. Le but est de réaliser un contrôle global de la tension sur un réseau électrique de distribution, sans utiliser de coordination à l'aide de communication. Ce régulateur est capable d'adapter son contrôle et ses objectifs de manière optimale pour conserver la tension dans les limites admissibles sur le réseau considéré. Suite au développement de ce régulateur, des tests logiciels et pratiques ont été faits pour d'une part valider le fonctionnement d'un tel contrôle sur différentes configurations de réseau, ou sur des productions classiques ou intermittentes (éolienne) et d'autre part pour prouver la faisabilité d'un tel système. Ce travail s'est terminé par la comparaison de cette approche locale avec un contrôle coordonné de tension grâce à de la production décentraliséeVoltage fluctation problems in the distribution grid are involved by the connection of distributed generators (DG). Indeed, the productions of these generators may influence the network voltage map and the loadflow. These technical problems can lead to critical overvoltages. The current structure of the network is not adapted to a high insertion of DG. Indeed to telemetrie and communications agents are placed in the distribution grid. It is difficult to imagine solutions for voltage control using communications and measurements because of the high quantities of information and of the costs involved by these solutions. Thus, our study relates the developments of an autonomous and intelligent voltage control of such DG, using local informations. This control permit to carry out on the grid a global voltage control without DG coordination using communications. This control is able to adapt its objectives in an optimal way, to keep the voltage level between networks limits. Following the development of this control, software tests and practical tests were carried out to improve the operation of such a control on various network configurations and various productions, to prove the appliance of such a system. This work has been completed by the comparison between this local approach and a coordinated voltage control using DG
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Baouab, Aymen. "Gouvernance et supervision décentralisée des chorégraphies inter-organisationnelles." Phd thesis, Université de Lorraine, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00843420.
Full textAbstract:
Durant la dernière décennie, les architectures orientées services (SOA) d'une part et la gestion des processus business (BPM) d'autre part ont beaucoup évolué et semblent maintenant en train de converger vers un but commun qui est de permettre à des organisations complètement hétérogènes de partager de manière flexible leurs ressources dans le but d'atteindre des objectifs communs, et ce, à travers des schémas de collaboration avancée. Ces derniers permettent de spécifier l'interconnexion des processus métier de différentes organisations. La nature dynamique et la complexité de ces processus posent des défis majeurs quant à leur bonne exécution. Certes, les langages de description de chorégraphie aident à réduire cette complexité en fournissant des moyens pour décrire des systèmes complexes à un niveau abstrait. Toutefois, rien ne garantit que des situations erronées ne se produisent pas suite, par exemple, à des interactions "mal" spécifiées ou encore des comportements malhonnêtes d'un des partenaires. Dans ce manuscrit, nous proposons une approche décentralisée qui permet la supervision de chorégraphies au moment de leur exécution et la détection instantanée de violations de séquences d'interaction. Nous définissons un modèle de propagation hiérarchique pour l'échange de notifications externes entre les partenaires. Notre approche permet une génération optimisée de requêtes de supervision dans un environnement événementiel, et ce, d'une façon automatique et à partir de tout modèle de chorégraphie.
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Arnaud, Christian. "Contribution au développement d'une chaîne de "contrôle-commande" à architecture totalement décentralisée : étude et réalisation des stations de supervision." Aix-Marseille 3, 1990. http://www.theses.fr/1990AIX30045.
Full textAbstract:
Ce memoire est consacre a l'etude du systeme de supervision d'une chaine de controle-commande decentralisee (c. C. C. ). Dans une premiere partie l'etude d'une partition operationnelle des services de supervision et d'une partition intrinseque des fonctions de supervision a permis de modeliser la partie informative des systemes de supervision des c. C. C. Par deux i-machines: i-machine de relation et i-machine de creation. Une deuxieme partie de ce memoire est consacree d'une part a l'etude des fonctions assurant l'ordonnancement, l'organisation, la mise a jour et la coherence des informations, et d'autre part a l'etude des fonctions d'archive. Dans le troisieme chapitre nous analysons d'abord les fonctions d'un dialogue homme-machine ergonomique et concis articule autour de quatre grandes classes d'action (voir, definir, executer, conserver) et ensuite les fonctions de visualisation (liste, bar-graphes, courbes, synoptiques animes. . . ). Enfin au cours du dernier chapitre nous presentons une application de ces concepts a la realisation d'un systeme de supervision d'une c. C. C. Qui permet a la fois une supervision multi-operateur et une supervision en differents lieux de l'installation
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Le, Treust Maël. "Théorie de l'information, jeux répétés avec observation imparfaite et réseaux de communication décentralisés." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00656783.
Full textAbstract:
Cette thèse est consacrée à l'étude des interactions entre la théorie des jeux et la théorie de l'information, ainsi qu'à leurs applications aux réseaux de communication décentralisés. D'une part, la théorie des jeux apporte des réponses aux problèmes d'optimisation dans lesquels des agents interagissent. Dans un jeu, les joueurs choisissent des actions et obtiennent des gains appelés utilités. Les hypothèses sur l'information que possèdent les joueurs avant de jouer sont fondamentales pour déterminer l'issue d'un jeu, aussi appelée équilibre. Lorsque le même jeu est répété d'étape en étape et que les joueurs n'observent pas les actions passées parfaitement,alors les utilités d'équilibre ne sont pas connues. D'autre part, la théorie de l'information étudie les performances d'un système communicant. De nos jours, les réseaux de communication sont tellement denses qu'ils ne peuvent plus s'organiser autour d'un unique opérateur central. La théorie des jeux est appropriée pour étudier de nouvelles organisations du traitement de l'information dans lesquelles les décisions sont prises localement. Dans un premier temps, au chapitre3, nous étudions le jeu du contrôle de puissance efficace du point de vue énergétique, grâce aux résultats existants pour les jeux répétés. Les émetteurs sont considérés comme des joueurs et choisissent la puissance d'émission du signal, considérée comme leur action. L'objectif d'un joueur est de choisir une puissance optimale pour la qualité de sa propre communication. Même si les joueurs n'observent pas les actions passées de manière parfaite, nous montrons que l'observation du "ratio signal sur interférence plus bruit" est suffisante pour garantir des résultats d'équilibre optimaux pour le réseau de communication. Dans un second temps, nous utilisons les outils de la théorie de l'information pour approfondir l'étude de la circulation de l'information parmi les joueurs. Dans le chapitre 4, un encodeur envoie un signal supplémentaire aux joueurs afin qu'ils observent parfaitement les actions jouées à l'étape précédente. L'observation des joueurs devient suffisamment précise pour nous permettre de retrouver l'ensemble des utilités d'équilibre du jeu répété. Ces résultats sont à leur tour exploités afin de modéliser des réseaux de communication plus réalistes et d'y apporter des solutions nouvelles. Dans le chapitre5, nous approfondissons l'étude des utilités d'équilibre lorsque les joueurs observent les actions passées à travers un canal d'observation arbitraire. Nous démontrons un résultat d'atteignabilité pour un canal multi-utilisateurs avec états qui comporte un encodeur, deux récepteurs légitimes et un espion. Ce résultat nous permet d'étudier les corrélations entre les suites d'actions qu'un groupe de joueurs peut mettre en oeuvre à l'insu d'un joueur opposant. L'étude des canaux multiutilisateurs est un pas en avant vers la caractérisation des utilités d'équilibre dans un jeu répété avec observation imparfaite.
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Krupa, Yann. "PrivaCIAS - Privacité selon l'intégrité contextuelle dans les systèmes agents décentralisés." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint-Etienne, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00843082.
Full textAbstract:
Les approches habituelles pour la protection de la privacité s'attachent à définir un niveau de sensibilité pour chaque information. Cette information est soit publique, soit privée et sa circulation est restreinte à un groupe d'agents prédéfini. Dans cette thèse, nous nous appuyons sur la théorie de l'intégrité contextuelle, qui propose de redéfinir la notion de violation de privacité. Selon cette théorie, toute transmission peut déclencher une violation de privacité suivant le contexte dans lequel elle a lieu. Cette thèse utilise la théorie de l'intégrité contextuelle afin de proposer un modèle de protection de la privacité pour les systèmes multi-agents décentralisés: le modèle PrivaCIAS. Afin de contrôler les agents dans le système, le modèle PrivaCIAS fournit un ensemble de normes qui permet la mise en place d'un contrôle social basé sur la confiance. Le modèle donne le contrôle aux agents pour constater les violations (selon l'intégrité contextuelle), puis punir les contrevenants en les excluant du système sans avoir besoin de recourir à une autorité centrale. Ce modèle vise les réseaux sociaux décentralisés comme champ d'application.
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Mella, Elisabeth. "Contribution à la théorie de l'acte administratif local : étude sur les spécificités des actes unilatéraux décentralisés." Bordeaux 4, 1999. http://www.theses.fr/1999BOR40043.
Full textAbstract:
La theorie generale de l'acte administratif est fondamentalement concue en droit francais pour les actes etatiques. Or, une autre lecture de l'acte administratif parait necessaire si l'on observe et interprete ensemble les specificites du statut juridique des actes decentralises. L'existence d'une procedure deliberative protegee, la transmission prealable au representant de l'etat ainsi que la presence unique en son genre d'une clause generale de competence pour les organes collegiaux sont autant de points d'ancrage serieux a l'elaboration d'une theorie de l'acte administratif local. Tous se rattachent en effet au principe de la libre administration des collectivites territoriales. Ces specificites n'etant pas decelables cependant pour tous les actes decentralises, cette theorie de l'acteadministratif local ne saurait etre apprehendee de maniere monolithique. Elle est cette construction speculative globale capable de rendre compte des specificites mais aussi des elements correspondant a la soumission de cet acte au regime de droit commun. Plus encore, elle est cette theorie situee a l'intersection de l'application plus ou moins large du principe de l'article 72 alinea 2 de la constitution du 4 octobre 1958 et du respect de l'unite de l'ordre juridique a son tour plus ou moins privilegie par le legislateur. La presente these revient a mettre en valeur les hypotheses ou l'application du principe constitutionnel est a son seuil maximal dans la mesure ou la specificite formelle et materielle de l'acte administratif decentralise correspondent a la pleine expression du principede la libre administration des collectivites locales.
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Teppoz, Laurent. "Commande d'un système de conversion de type VSC-HVDC. Stabilité - Contrôle des perturbations." Phd thesis, Grenoble INPG, 2005. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00168414.
Full textAbstract:
De nos jours, les systèmes de transport haute tension continue (HVDC) sont deplus en plus considérés dans une transmission de puissance et les convertisseurs fonctionnant
en source de tension (VSC) peuvent offrir des degrés de liberté supplémentaires, d'un intérêt
particulier dans la conception d'une commande.
Dans notre étude, les lois de commande sont synthétisées en temps discret et en appliquant
le principe de linéarisation entrée-sortie. Elles ont principalement pour objectifs de stabiliser
la puissance qui transite, d'assurer la régulation de la tension du bus continu et d'obtenir des
facteurs de puissance qui soient, au niveau de la source et de la charge, les plus élevés possible.
Pour pouvoir exploiter en pratique les commandes, il est nécessaire de les associer avec des
observateurs. Du fait que géographiquement la source de puissance et la charge sont situées de
part et d'autre d'une ligne de transmission, l'enjeu ultime de l'observation est la possibilité de
décentraliser les lois de commande. Cette décentralisation implique d'émettre des hypothèses
sur le comportement de ces deux éléments. Celles-ci font l'objet d'une étude approfondie.
Ainsi, dans cette thèse, nous développons une méthodologie de commande qui est systématique
pour les systèmes HVDC intégrant des convertisseurs VSC.
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Beley, Thierry. "Estimation probabiliste par des systèmes d'observateurs décentralisés : application aux systèmes de trajectographie géographiquement répartis (problème de l'estimation de mouvement)." Lyon 1, 1998. http://www.theses.fr/1998LYO10063.
Full textAbstract:
L'objectif de ce travail est la definition d'algorithmes de fusion de donnees pour le probleme de l'estimation de mouvement dans le cas de systemes de trajectographie decentralises. Dans de tels systemes, plusieurs postes de trajectographie disposent localement de leurs propres capteurs et de leurs propres moyens de calcul, leur permettant d'effectuer le traitement des informations disponible localement et d'estimer les trajectoires des objets entrant dans la zone a surveiller. Ces postes de trajectographie peuvent de plus echanger des informations entre eux, celles-ci etant alors fusionnees pour ameliorer la qualite d'estimation et la robustesse de fonctionnement du systeme global. En outre, on est amene a considerer qu'il existe des contraintes sur les transmissions de donnees entre les differents postes, et en particulier que la cadence d'echange de ces donnees est plus faible que la cadence de traitement des donnees locales. Dans ce travail on etudie tout d'abord de maniere theorique le fonctionnement d'un estimateur decentralise dans le cas des systemes lineaires gaussiens, et on donne des conditions garantissant la convergence d'un tel estimateur. On etudie ensuite le comportement du filtrage d'un meme processus par deux observateurs, et on en deduit l'algorithme de fusion des estimees echangees entre deux postes effectuant l'estimation de mouvement d'une meme cible. On propose ensuite un algorithme d'association des donnees echangees entre des observateurs dans le cas ou plusieurs cibles sont presentes dans la scene. Enfin, on propose des criteres pour l'optimisation des echanges entre plusieurs observateurs. Les differents algorithmes presentes ont ete testes dans le cadre de simulations, et les resultats sont presentes dans le cas de plusieurs scenari, chacun correspondant a un type particulier de situation pouvant etre rencontre dans des contextes operationnels.
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Bouet, Jean-Baptiste. "L'administration décentralisée du territoire : choix et perspectives ouverts sous la Cinquième République." Phd thesis, Université d'Angers, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00331419.
Full textAbstract:
Les choix et perspectives ouverts par l'administration décentralisée du territoire sous la Cinquième République montrent une continuité. La continuité réside dans la construction progressive de l'Etat unitaire décentralisé depuis 1958 et l'adoption de la Constitution de la Cinquième République. Deux étapes marquent cette évolution : les lois de 1982-1984 et la révision constitutionnelle de 2003, même si elles sont insuffisantes pour la décrire. Les lois adoptées et les débats parlementaires montrent globalement un consensus sur l'idée de décentralisation entre les différents partis politiques et une opposition souvent superficielle. La République décentralisée se caractérise aujourd'hui par son organisation à trois niveaux (commune, département, région), la multiplicité des instruments de coopération entre collectivités, les moyens juridiques, financiers et humains donnés aux collectivités territoriales et l'importance grandissante accordée à la démocratie locale.
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Anggraeni, Pipit. "Consensus décentralisé de type meneur/suiveur pour une flotte de robots coopératifs soumis à des contraintes temporelles." Thesis, Valenciennes, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0012/document.
Full textAbstract:
Un groupe de robots collaboratifs peut gérer des tâches qui sont difficiles, voire impossibles, à accomplir par un seul. On appelle un ensemble de robots coopérant un système multi-agents (SMA). L'interaction entre agents est un facteur clé dans la commande coopérative qui pose d'importants défis théoriques et pratiques. L'une des tâches du contrôle coopératif est le consensus dont l'objectif est de concevoir des protocoles de commande afin de parvenir à un accord entre leurs états respectifs. Cette thèse améliore la navigation pour les SMA, tout en tenant compte de certaines contraintes pratiques (modèle du robot et contraintes temporelles) dans la conception de contrôleurs coopératifs pour chaque agent, de manière décentralisée. Dans cette thèse, deux directions sont étudiées. D'une part, le taux de convergence est une spécification de performance importante pour la conception du contrôleur pour un système dynamique. La convergence rapide est toujours recherchée pour améliorer les performances et la robustesse. La plupart des algorithmes de consensus existants se concentrent sur la convergence asymptotique, où le temps d'établissement est infini. Cependant, de nombreuses applications nécessitent une convergence rapide généralement caractérisée par une stratégie de commande à temps fini. De plus, la commande à temps fini autorise certaines propriétés intéressantes, mais le temps de stabilisation dépend des conditions initiales des agents. L'objectif ici est de concevoir un protocole de consensus leader-follower à temps fixe pour les SMA décrits en temps continu. Ce problème est étudié en utilisant la théorie de la stabilisation à temps fixe, qui garantit que le temps de stabilisation est borné quelles que soient les conditions initiales. Les contrôleurs et les observateurs à modes glissants sont conçus pour que chaque agent résolve le problème du consensus à temps fixe lorsque le leader est dynamique. D'autre part, par rapport aux systèmes à temps continu, le problème du consensus dans un cadre à temps discret convient mieux aux applications pratiques en raison de la limitation des ressources de calcul pour chaque agent. Le modèle de commande prédictive (MPC) permet de gérer les contraintes de commande et d'état des systèmes. Dans cette thèse, cette méthode est appliquée pour traiter le problème du consensus en temps discret en laissant chaque agent résoudre, à chaque étape, un problème de commande optimale contraint impliquant uniquement l'état des agents voisins. Les performances de suivi sont également améliorées dans cette thèse en ajoutant de nouveaux termes à partir du MPC classique. Les contrôleurs proposés sont simulés et implémentés sur un groupe composé de plusieurs robots réels en utilisant ROS (Robotic Operating System). Dans cette thèse, quelques solutions correspondant au problème de la connexion entre plusieurs robots mobiles de manière décentralisée, du réglage des périodes d'échantillonnage et des paramètres de contrôle sont également abordéesNowadays, robots have become increasingly important to investigate hazardous and dangerous environments. A group of collaborating robots can often deal with tasks that are difficult, or even impossible, to be accomplished by a single robot. Multiple robots working in a cooperative manner is called as a Multi-Agent System (MAS). The interaction between agents to achieve a global task is a key in cooperative control. Cooperative control of MASs poses significant theoretical and practical challenges. One of the fundamental topics in cooperative control is the consensus where the objective is to design control protocols between agents to achieve a state agreement. This thesis improves the navigation scheme for MASs, while taking into account some practical constraints (robot model and temporal constraints) in the design of cooperative controllers for each agent, in a fully decentralized way. In this thesis, two directions are investigated. On one hand, the convergence rate is an important performance specification to design the controller for a dynamical system. As an important performance measure for the coordination control of MASs, fast convergence is always pursued to achieve better performance and robustness. Most of the existing consensus algorithms focus on asymptotic convergence, where the settling time is infinite. However, many applications require a high speed convergence generally characterized by a finite-time control strategy. Moreover, finite-time control allows some advantageous properties but the settling time depend on the initial states of agents. The objective here is to design a fixed-time leader-follower consensus protocol for MASs described in continuous-time. This problem is studied using the powerful theory of fixed-time stabilization, which guarantee that the settling time is upper bounded regardless to the initial conditions. Sliding mode controllers and sliding mode observers are designed for each agent to solve the fixed-time consensus tracking problem when the leader is dynamic. On the other hand, compared with continuous-time systems, consensus problem in a discrete-time framework is more suitable for practical applications due to the limitation of computational resources for each agent. Model Predictive Control (MPC) has the ability to handle control and state constraints for discrete-time systems. In this thesis, this method is applied to deal with the consensus problem in discrete-time by letting each agent to solve, at each step, a constrained optimal control problem involving only the state of neighboring agents. The tracking performances are also improved in this thesis by adding new terms in the classical MPC technique. The proposed controllers will be simulated and implemented on a team of multiple Mini-Lab Enova Robots using ROS (Robotic Operating System) which is an operating system for mobile robots. ROS provides not only standard operating system services but also high-level functionalities. In this thesis, some solutions corresponding to problem of connection between multiple mobile robots in a decentralized way for a wireless robotic network, of tuning of the sampling periods and control parameters are also discussed
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Marin, Pascal. "Contribution au développement d'une chaîne de "contrôle-commande" à architecture totalement décentralisée : étude et réalisation des unités fondamentales et de leurs communications." Aix-Marseille 3, 1989. http://www.theses.fr/1989AIX30045.
Full textAbstract:
Utilisation du concept des i-machines pour mettre en evidence les proprietes d'architecture decentralisee et, pour un decouplage des fonctionnalites d'une chaine controle-commande, permettant de s'adapter a la frequente dispersion dans l'espace de la partie operative d'un processus
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Vergnol, Arnaud. "Intégration dans le réseau électrique et le marché de l'électricité de production décentralisée d'origine renouvelable : gestion des congestions locales." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00586084.
Full textAbstract:
Le développement de la production éolienne permet de satisfaire les objectifs de lutte contre le réchauffement climatique. Cependant, dans certaines zones du réseau électrique, l'intégration d'un volume important de production peut créer des congestions qui traduisent l'incapacité du réseau à évacuer cette production. Les méthodes actuelles pour gérer les congestions sont basées sur des calculs prévisionnels de restrictions de production qui peuvent entrainer des pertes de production importantes pour le renouvelable. Cependant, dans le cadre d'un développement important du renouvelable, il est nécessaire de définir une méthodologie de gestion des congestions fiable, optimale du point de vue économique et non discriminatoire pour la production renouvelable.Dans le cadre de cette thèse, la méthodologie de gestion des congestions locales proposée repose sur l'usage d'un contrôle correctif. Le contrôle correctif est basé sur une boucle de régulation et un algorithme utilisant les réseaux de Petri. Une étude de stabilité de la boucle de régulation a montré que les marges de stabilité dépendantes des gains composant la boucle sont suffisantes. L'algorithme permet de définir les groupes de production à choisir pour la gestion des congestions en considérant leur coût d'utilisation et leur impact sur la congestion. Les essais, effectués sous le logiciel EUROSTAG, ont montré la pertinence de la méthodologie proposée et sa capacité à s'adapter à l'insertion des moyens de production. De plus, des conclusions générales sur les différents coûts associés à la gestion des congestions en fonction des différentes règlementations régissant la production renouvelable ont été obtenues
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Le, Treust Maël. "Théorie de l’information, jeux répétés avec observation imparfaite et réseaux de communication décentralisés." Thesis, Paris 11, 2011. http://www.theses.fr/2011PA112269/document.
Full textAbstract:
Cette thèse est consacrée à l’étude des interactions entre la théorie des jeux et la théorie de l’information, ainsi qu’à leurs applications aux réseaux de communication décentralisés. D’une part, la théorie des jeux apporte des réponses aux problèmes d’optimisation dans lesquels des agents interagissent. Dans un jeu, les joueurs choisissent des actions et obtiennent des gains appelés utilités. Les hypothèses sur l’information que possèdent les joueurs avant de jouer sont fondamentales pour déterminer l’issue d’un jeu, aussi appelée équilibre. Lorsque le même jeu est répété d’étape en étape et que les joueurs n’observent pas les actions passées parfaitement,alors les utilités d’équilibre ne sont pas connues. D’autre part, la théorie de l’information étudie les performances d’un système communicant. De nos jours, les réseaux de communication sont tellement denses qu’ils ne peuvent plus s’organiser autour d’un unique opérateur central. La théorie des jeux est appropriée pour étudier de nouvelles organisations du traitement de l’information dans lesquelles les décisions sont prises localement. Dans un premier temps, au chapitre3, nous étudions le jeu du contrôle de puissance efficace du point de vue énergétique, grâce aux résultats existants pour les jeux répétés. Les émetteurs sont considérés comme des joueurs et choisissent la puissance d’émission du signal, considérée comme leur action. L’objectif d’un joueur est de choisir une puissance optimale pour la qualité de sa propre communication. Même si les joueurs n’observent pas les actions passées de manière parfaite, nous montrons que l’observation du "ratio signal sur interférence plus bruit" est suffisante pour garantir des résultats d’équilibre optimaux pour le réseau de communication. Dans un second temps, nous utilisons les outils de la théorie de l’information pour approfondir l’étude de la circulation de l’information parmi les joueurs. Dans le chapitre 4, un encodeur envoie un signal supplémentaire aux joueurs afin qu’ils observent parfaitement les actions jouées à l’étape précédente. L’observation des joueurs devient suffisamment précise pour nous permettre de retrouver l’ensemble des utilités d’équilibre du jeu répété. Ces résultats sont à leur tour exploités afin de modéliser des réseaux de communication plus réalistes et d’y apporter des solutions nouvelles. Dans le chapitre5, nous approfondissons l’étude des utilités d’équilibre lorsque les joueurs observent les actions passées à travers un canal d’observation arbitraire. Nous démontrons un résultat d’atteignabilité pour un canal multi-utilisateurs avec états qui comporte un encodeur, deux récepteurs légitimes et un espion. Ce résultat nous permet d’étudier les corrélations entre les suites d’actions qu’un groupe de joueurs peut mettre en oeuvre à l’insu d’un joueur opposant. L’étude des canaux multiutilisateurs est un pas en avant vers la caractérisation des utilités d’équilibre dans un jeu répété avec observation imparfaiteThis thesis is devoted to the study of mutual contributions between games theory and informationtheory and their applications to decentralized communication networks. First, game theoryprovides answers to optimization problems in which agents interact. In a game, players chooseactions and obtains gains called utilities. Assumptions about the information possessed by playersbefore play is fundamental to determine the outcome a game, also called equilibrium. When thesame game is repeated from stage to stage and the players do not observe the past actions perfectly,then the equilibrium utilities are not known. On the other hand, information theory studiesthe performance of a communicating system. Nowadays, communication networks are so densethat they can not organize around a single central operator. Game theory is appropriate to explorenew organizations of communication networks in which decisions are taken locally. At first,in Chapter 3, we study the game of power control in terms of energy efficiency, thanks to theexisting results for repeated games. Transmitters are regarded as players and choose the transmissionpower of the signal, considered as their action. The objective of a player is to choose anoptimal power for the quality of its own communication. The players do not observe the pastactions perfectly, but we show that the observation of the "signal over interference plus noiseratio" is sufficient to ensure optimal equilibrium results for the communication network. In a secondstep, we use the tools of the information theory for further study of the flow of informationamong the players. In Chapter 4, an encoder sends an extra signal to the players so that theyperfectly observe the actions chosen in the previous stage-game. The observation of players issufficiently precise to characterize the set of equilibrium utilities of the repeated game. Theseresults are, in turn, used to model new communication networks and to provide more realisticsolutions. In Chapter 5, we deepen the study of equilibrium utilities when players observe thepast actions to through an arbitrary observation channel. We show a rate region is achievablefor the multi-user channel with states which includes an encoder, two legitimate receivers andan eavesdropper. This result allows us to study the correlations over the sequences of actions agroup of players can implement while keeping it secret from an opponent player. The study ofmulti-user channels is a step towards the characterization of equilibrium utilities in a repeatedgame with imperfect monitoring
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Ben, Slimen Bilel. "Conception de lois de commande structurées (hiérarchisées, décentralisées) pour les chaînes de traction pilotées." Phd thesis, Université de Nantes, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00633942.
Full textAbstract:
Un contrôle moteur conventionnel se compose de deux niveaux de commande dénommés strates " groupe motopropulseur " et " moteur ". Historiquement, la conception de ce dispositif s'est organisée autour d'une logique organique, focalisée sur la composition matérielle de la chaîne de production de couple. Ceci explique que les moyens de développement soient, aujourd'hui encore, découplés et spécifiques à chaque type de motorisation, diesel ou essence. L'heure est désormais à la recherche d'une approche davantage fonctionnelle, et de chaînes de développement aussi génériques et mutualisées (en diesel, essence, voire hybride) que possibles, dans l'objectif de réduire les temps et coûts de développement. En effet, le besoin fonctionnel de la strate GMP est indépendant de l'architecture moteur, et, vue du GMP, la strate moteur n'est autre qu'un générateur de couple aux amplitudes et dynamiques diverses. Cette structuration ouvre la possibilité de traiter les spécificités Essence et Diesel au travers d'une gestion appropriée des dynamiques, dans le sens GMP vers moteur, et de la prise en compte de fonctions de contrainte transversales dans le sens moteur vers GMP. Dans ce contexte et à cette fin, cette thèse inventorie et explore différentes possibilités offertes par la théorie de la commande : commande hiérarchisée, commande optimale, commande prédictive, commande avec anticipation. In fine, la thèse met à disposition du projet une architecture de commande (articulation commande prédite / commande anticipée à l'interface des deux strates), et des outils pour son développement. Elle donne également quelques éléments permettant de jauger son intérêt et faisabilité de mise en œuvre.
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Muller, Guillaume. "Utilisation de normes et de réputations pour détecter et sanctionner les contradictions - Contribution au contrôle social des interactions dans les systèmes multi-agents ouverts et décentralisés." Phd thesis, Ecole Nationale Supérieure des Mines de Saint-Etienne, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00134755.
Full textAbstract:
Les Systèmes Multi-Agents Ouverts et Décentralisés (SMAOD) sontparticulièrement vulnérables à l'introduction d'agents mal conçus ou
malveillants. Il est donc nécessaire de contrôler ces systèmes.
Dans cette thèse, nous proposons le modèle LIAR, permettant aux
agents eux-mêmes de mettre en place un contrôle des interactions des
autres agents, à l'aide d'un modèle de réputation.
Ce modèle permet d'abord aux agents de représenter les interactions
qu'ils perçoivent grâce à des engagements sociaux, ainsi que de
modéliser les règles que chaque agent doit respecter à l'aide de
normes sociales. En comparant les comportements qu'ils ont observés
aux normes dont ils ont connaissance, les agents sont capables
d'évaluer leurs pairs et d'estimer les niveaux de réputation qu'ils
leur associent. Ensuite, les agents peuvent décider des sanctions à
appliquer en s'appuyant sur les niveaux de réputation ainsi estimés.
Grâce à l'intégration des deux phases : évaluation des comportements
et décision des sanctions à appliquer, le modèle LIAR permet de
mettre en place un contrôle social des interactions entièrement
automatisé.
Diverses expérimentations ont été menées avec ce modèle dans le cadre
d'un réseau pair-à-pair, afin de montrer comment les agents contrôlent
les interactions de leurs pairs.
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Dai, Jing. "Coordination du réglage de la fréquence entre plusieurs systèmes électriques non-synchrones reliés par un réseau à courant continu haute tension." Phd thesis, Supélec, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00633299.
Full textAbstract:
Cette thèse se focalise sur le problème du contrôle des flux de puissance entre plusieurs systèmes électriques AC non-synchrones reliés par un réseau à courant continu (DC). Elle propose trois schémas de commande afin de permettre aux sous-systèmes de partager leurs efforts de réglage de la fréquence et réduire ainsi le besoin de réserves propres et les coûts associés. A partir des mesures des fréquences de toutes les zones, le premier schéma de commande modifie les puissances injectées par chaque zone AC vers le réseau DC, de manière à faire réagir le système collectivement à des déséquilibres de charge. Cette réaction collective permet à chaque zone AC de réduire sa propre réserve primaire. Le deuxième schéma de commande a le même objectif que le premier, mais il agit sur les tensions continues des convertisseurs HVDC. En particulier, il modifie la tension continue de chaque convertisseur en fonction de la déviation de fréquence de la zone AC à laquelle il est connecté. Le dernier schéma de commande vise à rétablir les fréquences et les échanges de puissance à leurs valeurs nominales et prévues, respectivement, à la suite d'un déséquilibre. Il peut être combiné avec les deux autres schémas de commande. Des étudies théoriques démontrent les propriétés de stabilité des trois schémas de commande. Les résultats de simulation sur un réseau électrique de référence avec cinq zones AC illustrent leur bonne performance.
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Vergnol, Arnaud. "Intégration dans le réseau électrique et le marché de l’électricité de production décentralisée d’origine renouvelable : gestion des congestions locales." Thesis, Ecole centrale de Lille, 2010. http://www.theses.fr/2010ECLI0014/document.
Full textAbstract:
Le développement de la production éolienne permet de satisfaire les objectifs de lutte contre le réchauffement climatique. Cependant, dans certaines zones du réseau électrique, l’intégration d’un volume important de production peut créer des congestions qui traduisent l'incapacité du réseau à évacuer cette production. Les méthodes actuelles pour gérer les congestions sont basées sur des calculs prévisionnels de restrictions de production qui peuvent entrainer des pertes de production importantes pour le renouvelable. Cependant, dans le cadre d’un développement important du renouvelable, il est nécessaire de définir une méthodologie de gestion des congestions fiable, optimale du point de vue économique et non discriminatoire pour la production renouvelable.Dans le cadre de cette thèse, la méthodologie de gestion des congestions locales proposée repose sur l’usage d’un contrôle correctif. Le contrôle correctif est basé sur une boucle de régulation et un algorithme utilisant les réseaux de Petri. Une étude de stabilité de la boucle de régulation a montré que les marges de stabilité dépendantes des gains composant la boucle sont suffisantes. L’algorithme permet de définir les groupes de production à choisir pour la gestion des congestions en considérant leur coût d’utilisation et leur impact sur la congestion. Les essais, effectués sous le logiciel EUROSTAG, ont montré la pertinence de la méthodologie proposée et sa capacité à s’adapter à l’insertion des moyens de production. De plus, des conclusions générales sur les différents coûts associés à la gestion des congestions en fonction des différentes règlementations régissant la production renouvelable ont été obtenuesDevelopment of wind generation is a mean towards global warming reduction. However, in some parts of the electrical grid, the massive integration of renewable generation can lead to congestion problems. These congestions are related to the impossibility for the power grid to transport the generation. Nowadays, congestion management methods are based on day(s)-ahead computation of generation restriction which leads to important production losses for renewables. Based on this context, it’s therefore important to develop a methodology which is optimal, reliable and non-discriminatory for renewable.In this work, the proposed congestion management method is based on corrective actions. These actions are computed in real-time using regulation loops and Petri net-based algorithms. A stability study proved that gain margins are sufficient to assure the stability of the corrective actions. The algorithm allows an optimal selection of the generators than will participate in the congestion management. This selection is based on their cost and efficiency for congestion alleviation. Simulation results using the software EUROSTAG have shown the efficiency of the method and its adaptability to different generator types. Furthermore, general conclusions on congestions costs according to different regulations on the renewable generation were obtained
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Martin, Sabine. "Le contrôle a posteriori de la légalité des actes des autorités locales décentralisées : institué par les lois des 2 mars et 22 juillet 1982." Nancy 2, 1990. http://www.theses.fr/1990NAN20003.
Full textAbstract:
La loi du 2 mars 1982 relative " aux droits et libertés des communes, des départements et des régions " pose le principe de la libre administration des collectivités territoriales sous la responsabilité de conseils élus, opérant ainsi une modification profonde des rapports entre l'état et les collectivités locales. Symbole de cette rupture l'ancien système de la tutelle qui conférait au préfet à la fois un pouvoir d'annulation des décisions des autorités locales qui lui semblaient illégales et un pouvoir de contrôle au titre de l'opportunité sur quelques décisions de ces mêmes autorités disparait. Désormais, les actes des autorités locales sont exécutoires de plein droit, dès qu'ils ont été publiés ou notifiés et, pour les plus importants d'entre eux, dès qu'ils sont transmis au préfet. Dans ce nouveau système le préfet ne peut que traquer les illégalités et, lorsqu'il a découvert une illégalité, il ne peut plus la sanctionner lui-même, en annulant l'acte qui en est affecté, mais seulement saisir le tribunal administratif. Mais la pratique et la jurisprudence ont profondément modifié la perception des rôles respectifs du préfet et du juge administratif ainsi que la conception de la nature juridique et du régime de l'acte par lequel le préfet saisit le tribunal administratif : le déféré préfectoralThe law of March 2nd 1982 set down the principles for establishing the unfettered administration of the various local structures by elected councils and thus radically altered the relationship between local and central government. It is the symbol of the rupture between the old and new orders. Under the old system, the prefect had the power to declare null any decision made by a local authority which he considered illegal and also to control projects which he judged inopportune. Since the passing of the defferre law, local authorities' decisions are rightfully executor as soon as they are published or officially notified and where major projects are concerned as soon as they have been communicated to the prefect. Under the new system, the prefect's powers are limited. All he can do is detect any illegalities. If he finds one, he can no longer sanction it himself by cancelling the incriminated decision, but merely inform the administrative tribunal. However, practice and jurisprudence have profoundly modified the interpretation of the roles of the prefect and the administrative tribunal just as they have also changed the conception of the legal nature and the regime of the "déferé prefectoral
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Hui, Hui. "Contribution à la modélisation et au contrôle d'une matrice d'AFM." Phd thesis, Université de Franche-Comté, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00827715.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous établissons un modèle à deux échelles à la fois pour des matrices de cantilevers unidimensionnels et bidimensionnels en régime de fonctionnement élastodynamique avec des applications possibles aux réseaux de microscopes à force atomique (AFM). Son élaboration est basée sur une analyse asymptotique pour les structures minces élastiques, une approximation à deux échelles et une mise à l'échelle utilisée pour l'homogénéisation des milieux fortement hétérogènes. Nous complétons la théorie de l'approximation à deux échelles pour les problèmes aux limites du quatrième ordre posés dans des domaines minces périodiques connexes seulement dans certaines directions. Notre modèle reproduit la dynamique globale du support ainsi que les mouvements locaux des cantilevers. Pour simplifier la suite du travail, nous concentrons nos travaux à l'étude de matrices de leviers constituées de lignes découplées en régime dynamique. Comme le support des leviers est élastique, l'effet du couplage entre levier est pris en compte. La vérification du modèle est soigneusement réalisée. Nous montrons que chaque mode propre peut être décomposé en produits d'un mode de base avec un mode de levier. Nous présentons une méthode de discrétisation du modèle et effectuons sa vérification numérique en la comparant avec des résultats de simulation par éléments finis du problème d'élasticité tridimensionnel. Par ailleurs, nous avons élaboré de nouveaux outils d'aide à la conception de réseaux d'AFM. Une boîte à outils d'optimisation robuste est interfacée avec le modèle permettant d'optimiser un design avant micro-fabrication. Un algorithme d'estimation de l'état statique combinant la mesure de déplacements mécaniques par interférométrie et le modèle a été introduit. Nous avons également synthétisé un régulateur quadratique linéaire (LQR) pour un réseau de cantilevers en mode dynamique comprenant actionneurs et capteurs régulièrement espacées. Dans le but de mettre en oeuvre le contrôle en temps réel, nous proposons une approximation semi-décentralisée qui peut être réalisé par un circuit électronique distribué analogique. Plus précisément, notre processeur analogique peut être réalisé par un réseau périodique de résistances (PNR). La méthode d'approximation de commande est basée sur deux concepts généraux, à savoir sur un calcul fonctionnel (c'est-à-dire des fonctions d'opérateurs) et sur la formule de représentation d'une fonction d'opérateur de Dunford-Schwartz. Cette méthode d'approximation est étendue pour la résolution d'un problème de filtrage optimal robuste de type H∞ de la dynamique d'un réseau de leviers couplés avec sources aléatoires de bruit.
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Sambra, Andrei Vlad. "Data ownership and interoperability for a decentralized social semantic web." Thesis, Evry, Institut national des télécommunications, 2013. http://www.theses.fr/2013TELE0027/document.
Full textAbstract:
Assurer l'appropriation des données personnelles et l'interopérabilité des applications Web sociaux décentralisées est actuellement un sujet controversé, surtout en prenant compte des aspects de la vie privée et du contrôle d'accès. Il est important d'améliorer le Web social de telle manière à permettre des modèles d'affaires viables tout en étant capable de fournir une plus grande appropriation des données et l'interopérabilité des données par rappport à la situation actuelle. A cet égard, nous avons concentré notre recherche sur trois thèmes différents: le contrôle d'identité, l'authentifiaction et le contrôle d'accès. Tout d'abord, nous abordons le sujet de l'identité décentralisée en proposant un nouveau standard Web appelé "Web Identity and Discovery" (WebID), qui offre un mécanisme d'identification simple et universel qui est distribué et ouvertement extensible. Ensuite, nous passons à la question de l'authentification où nous proposons WebID-TLS, un protocole d'authentification décentralisé qui permet l'authentification sécurisée, simple et efficace sur le Web en permettant aux personnes de se connecter à l'aide de certificats clients. Nous étendons également WebID-TLS, en offrant des moyens d'effectuer de l'authentification déléguée et de la délégation d'accès. Enfin, nous présentons notre dernière contribution, un service de contrôle d'accès social, qui sert à protéger l'accès aux ressources Linked Data générés par les utilisateurs (par exemple, les données de profil, messages du mur, conversations, etc) par l'application de deux mesures: la "distance de proximité sociale" et "contexte social"Ensuring personal data ownership and interoperability for decentralized social Web applications is currently a debated topic, especially when taking into consideration the aspects of privacy and access control. Since the user's data are such an important asset of the current business models for most social Websites, companies have no incentive to share data among each other or to offer users real ownership of their own data in terms of control and transparency of data usage. We have concluded therefore that it is important to improve the social Web in such a way that it allows for viable business models while still being able to provide increased data ownership and data interoperability compared to the current situation. To this regard, we have focused our research on three different topics: identity, authentication and access control. First, we tackle the subject of decentralized identity by proposing a new Web standard called "Web Identity and Discovery" (WebID), which offers a simple and universal identification mechanism that is distributed and openly extensible. Next, we move to the topic of authentication where we propose WebID-TLS, a decentralized authentication protocol that enables secure, efficient and user friendly authentication on the Web by allowing people to login using client certificates and without relying on Certification Authorities. We also extend the WebID-TLS protocol, offering delegated authentication and access delegation. Finally we present our last contribution, the Social Access Control Service, which serves to protect the privacy of Linked Data resources generated by users (e.g. pro le data, wall posts, conversations, etc.) by applying two social metrics: the "social proximity distance" and "social contexts"
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Zhu-Colas, Beiting. "Using knowledge-based MAS to build a reliable structural earth model." Paris 6, 2008. http://www.theses.fr/2008PA066529.
Full textAbstract:
Les modèles structuraux fiables sont des représentations surfaciques proches du sous-sol exploré. Les interprétations structurales à l'origine des modélisations sont validées et remises à jour en se conformant aux logs de puits importés quotidiennement. Les outils de modélisation existants proposent un environnement d'interprétation permettant d'intégrer facilement les opinions des géologues. Cependant le travail d'interprétation reste manuel. Compte tenu de la complexité du sous-sol et de la dynamique des données de forage, nous proposons un système multi-agents basé sur les connaissances géologiques pour assister l'interprétation. En s'inspirant du principe de l'Eco-résolution, notre approche associe un agent cognitif à une surface géologique pour l'interpréter, et laisse ces agents s'auto-organiser localement pour faire émerger un modèle cohérent au niveau global du système. Nous validons ce système avec des tests pertinents fournis par les géologues de l'IFP et de l'ENSMP. Les expérimentations démontrent que les choix architecturaux sont pertinents et que les développements pour l’implémentation ont complètement été menés à leur terme.
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Sambra, Andrei Vlad. "Data ownership and interoperability for a decentralized social semantic web." Electronic Thesis or Diss., Evry, Institut national des télécommunications, 2013. http://www.theses.fr/2013TELE0027.
Full textAbstract:
Assurer l'appropriation des données personnelles et l'interopérabilité des applications Web sociaux décentralisées est actuellement un sujet controversé, surtout en prenant compte des aspects de la vie privée et du contrôle d'accès. Il est important d'améliorer le Web social de telle manière à permettre des modèles d'affaires viables tout en étant capable de fournir une plus grande appropriation des données et l'interopérabilité des données par rappport à la situation actuelle. A cet égard, nous avons concentré notre recherche sur trois thèmes différents: le contrôle d'identité, l'authentifiaction et le contrôle d'accès. Tout d'abord, nous abordons le sujet de l'identité décentralisée en proposant un nouveau standard Web appelé "Web Identity and Discovery" (WebID), qui offre un mécanisme d'identification simple et universel qui est distribué et ouvertement extensible. Ensuite, nous passons à la question de l'authentification où nous proposons WebID-TLS, un protocole d'authentification décentralisé qui permet l'authentification sécurisée, simple et efficace sur le Web en permettant aux personnes de se connecter à l'aide de certificats clients. Nous étendons également WebID-TLS, en offrant des moyens d'effectuer de l'authentification déléguée et de la délégation d'accès. Enfin, nous présentons notre dernière contribution, un service de contrôle d'accès social, qui sert à protéger l'accès aux ressources Linked Data générés par les utilisateurs (par exemple, les données de profil, messages du mur, conversations, etc) par l'application de deux mesures: la "distance de proximité sociale" et "contexte social"Ensuring personal data ownership and interoperability for decentralized social Web applications is currently a debated topic, especially when taking into consideration the aspects of privacy and access control. Since the user's data are such an important asset of the current business models for most social Websites, companies have no incentive to share data among each other or to offer users real ownership of their own data in terms of control and transparency of data usage. We have concluded therefore that it is important to improve the social Web in such a way that it allows for viable business models while still being able to provide increased data ownership and data interoperability compared to the current situation. To this regard, we have focused our research on three different topics: identity, authentication and access control. First, we tackle the subject of decentralized identity by proposing a new Web standard called "Web Identity and Discovery" (WebID), which offers a simple and universal identification mechanism that is distributed and openly extensible. Next, we move to the topic of authentication where we propose WebID-TLS, a decentralized authentication protocol that enables secure, efficient and user friendly authentication on the Web by allowing people to login using client certificates and without relying on Certification Authorities. We also extend the WebID-TLS protocol, offering delegated authentication and access delegation. Finally we present our last contribution, the Social Access Control Service, which serves to protect the privacy of Linked Data resources generated by users (e.g. pro le data, wall posts, conversations, etc.) by applying two social metrics: the "social proximity distance" and "social contexts"
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Yazbeck, Jano. "Accrochage immatériel sûr et précis de véhicules automatiques." Thesis, Université de Lorraine, 2014. http://www.theses.fr/2014LORR0070/document.
Full textAbstract:
Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème du suivi en convoi, désigné en anglais par le terme platooning, où un train de robots essaie de suivre un chemin décrit par le leader. Ce chemin, n'étant pas prédéfini mais généré au cours du suivi, est inconnu de tous les robots suiveurs. Dans ce travail, nous choisissons une approche décentralisée locale où chaque robot du convoi observe son voisinage et calcule son contrôle de façon à avoir un suivi stable (absence d'oscillations) et précis (erreur latérale aussi faible que possible). Cette thèse étudie plus précisément le comportement latéral d'un robot du convoi et propose deux contrôleurs s'appuyant sur la mémorisation du chemin suivi par son prédécesseur. Un premier algorithme de contrôle Memo-LAT (Memorization and Look-Ahead Target) calcule une commande latérale continue en utilisant une loi de contrôle analytique. La stabilité de Memo-LAT n'étant pas toujours garantie, nous proposons l'algorithme de contrôle NOC (Non-Oscillatory Convergence) qui prend en compte la courbure du chemin à suivre dans le calcul du comportement latéral. NOC combine une approche géométrique avec une recherche heuristique pour calculer une commande discrète permettant au robot de suivre avec précision le chemin de son prédécesseur sans oscillationThis thesis deals with the platooning problem which aims to concieve a control algorithm allowing a convoy of vehicles to follow their leader's path. This path, which is initially undefined and unknown to all the following robots, is generated as the leader moves. In this thesis, we choose a local decentralized approach in which each robot of the platoon uses its local perceptions to compute its own commands aiming to achieve a stable (no oscillations) and precise (with a lateral error as small as possible) platooning. More precisely, this thesis studies the lateral behavior of a platoon's robot and introduces two controllers based on the memorization of the robot's predecessor's path. The first algorithm, Memo-LAT (Memorization and Look-Ahead Target), computes a continuous lateral command using an analytic control law. As the stability of Memo-LAT is not always guaranteed, we present NOC (Non-Oscillatory Convergence), a control algorithm which takes into account the path's curvature in the robot's lateral behavior's computation. NOC combines a geometric approach to a heuristic search method to compute a discrete command allowing the robot to follow precisely and without oscillations its predecessor's path
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Moussa, Hassan. "Contribution to the Decentralized Energy Management of Autonomous AC-Microgrid." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0161/document.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur des micro-réseaux AC isolées qui permettent l’intégration des ressources énergétiques distribuées (DER) pouvant fournir leur énergie d'alimentation existante de manière contrôlée pour assurer le bon fonctionnement global du système. L'interconnexion d'un DER à une micro-réseau s'effectue habituellement en utilisant un convertisseur d'interface distribué (DIC) (i.e. un bloc d'interface d'électronique de puissance générale) qui est constitué d’un module de convertisseur à l'entrée de la source, un onduleur de tension (VSI), un module d'interfaçage de sortie, et le module de commande. Dans cette thèse on réalise plusieurs lois de commande basées sur des méthodes décentralisées. L'accent principal est mis sur les fonctions "Droop" qui ont la tâche de maintenir un équilibre de distribution d'énergie entre les différentes sources énergétiques connectées à la micro-réseau. L'objectif est d'assurer la stabilité du système et d’améliorer les performances dynamiques en partageant la puissance entre les différents générateurs d’électricité distribués (DGs) en fonction de leur puissance nominale. Le développement d'une analyse de stabilité en boucle fermée s’avère utile pour étudier la dynamique du système afin d'obtenir une réponse transitoire souhaitée qui permet d'identifier les paramètres de contrôle de boucle appropriés. L'amélioration de la qualité d’énergie des micro-réseaux est également un objectif de cette thèse. La réduction des distorsions harmoniques de la tension de sortie en présence de charges linéaires et non linéaires est prise en compte dans nos travaux. D'autres aspects seront étudiés sur la façon de traiter les charges constantes connectées au réseau et les grandes perturbations qu’ils produisent. Cela donne lieu à d'autres études de recherche portant sur la stabilité grand signal des micro-réseauxThis thesis deals with islanded AC microgrid that allows any integration of Distributed Energy Resources (DERs) that may provide their existing supply energy in a controlled manner to insure overall system functioning. The interconnection of a DER to a microgrid is done usually by using a Distributed Interface Converter (DIC), a general power electronics interface block, which consists of a source input converter module, a Voltage Source Inverter module (VSI), an output interface module, and the controller module. The thesis realizes several control laws based on decentralized methods. The major focus is on the Droop functions that are responsible for providing a power distribution balance between different Energy Resources connected to a microgrid. The aim is to insure system stability and better dynamic performance when sharing the power between different DGs as function to their nominal power. Developing a closed loop stability analysis is useful for studying system dynamics in order to obtain a desired transient response that allows identifying the proper loop control parameters. Power Quality enhancement in microgrids is also a purpose of this research. The reduction of harmonic distortions of the output voltage when supplying linear and non-linear loads are taken in consideration in this thesis. Further aspects will be studied about how to deal with constant power loads connected to the grid and the large perturbations exerted. This results to further research studies that deal with large-signal stability of microgrids
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Langarica, ordoba Diego. "Stabilisation transitoire de systèmes de puissance : une approche unifiée." Thesis, Paris 11, 2014. http://www.theses.fr/2014PA112086/document.
Full textAbstract:
Un système de puissance électrique est un réseau complexe de composants électriques utilisés pour fournir, transmettre et utiliser l'énergie électrique. Son objectif final est d'offrir un service fiable, sécurisé et ininterrompu à l'utilisateur final, cela signifie, tension constante et fréquence constante en tout temps. Aujourd'hui, la tendance de la production d'électricité est vers un réseau interconnecté de lignes de transmission reliant la génération et les charges dans des grands systèmes intégrés. En fait, un réseau de système de puissance est considéré comme la machine la plus complexe et plus jamais construite par l'homme car elle peut s'étendre sur tout un continent. Pour cette raison, l'amélioration de la stabilité transitoire des réseaux électriques est d'une grande importance dans la société humaine, car si la stabilité est perdue, le collapse de la puissance peut se produire dans une grande zone peuplée et de graves dommages seront portées à l'économie régionale et les conforts des consommateurs. Par conséquent, compte tenu de tous les problèmes présentés avant, ce travail de recherche aborde la stabilisation transitoire des systèmes de puissance multi-machines soumises à des perturbations du réseau à partir de deux approches: la centralisation, qui considère aucune limitation dans l'échange d'informations d'un réseau donné, et d'autre part, la décentralisation, qui suppose l'échange d'informations n'est pas disponible. À cette fin, d'abord, nous introduisons une nouvelle théorie de commande pour stabiliser globalement systèmes triangulaires non linéarisables globalement en utilisant une commande de rétroaction d'état dynamique non linéaire, qui diffère de backstepping puisque la forme stricte de rétroaction n'est plus nécessaire. Ensuite, sur la base de ces nouvelles idées, le problème de stabilisation transitoire des systèmes de puissance est résolu d'un point de vue centralisé, en assurant la stabilité asymptotique globale du point de fonctionnement, dans certaines conditions sur les paramètres physiques du système. Postérieurement, en utilisant uniquement les mesures locales disponibles avec la technologie existante, le contrôleur central précédent est transformé en un décentralisé, à condition que la dérivée de la puissance active à chaque générateur peut être appropriement estimée. La performance des deux contrôleurs est testée par des simulations numériques envisagent plusieurs scénarios de défaut en utilisant le système de 10 machines de Nouvelle-Angleterre. Contrairement aux solutions non linéaires ci-dessus, nous proposons une méthodologie basée sur observateur pour la stabilisation décentralisée des systèmes linéaires invariants dans le temps. L'originalité de ce travail repose sur le fait que chaque contrôleur local est fourni avec des mesures locales disponibles, il met en œuvre un observateur pour reconstruire l'état des autres sous-systèmes et utilise de manière équivalente ces estimations dans la loi de commande. Les observateurs sont conçus en suivant les principes de l'immersion et l'invariance. De plus, la classe des systèmes est identifiée par une solution d'une inégalité matricielle linéaire, à partir de laquelle on obtient les gains d'observateursAn electric power system (EPS) is a complex network of electrical components used to supply, transmit and use electric power. Its final goal is to provide reliable, secure and uninterrupted service to the end-user, this means, constant voltage and frequency at all time. Nowadays, the trend in electric power production is toward an interconnected network of transmission lines linking generators and loads into large integrated systems. Actually, a power system network is considered the most complex and bigger machine ever built by man since it can span an entire continent. For this reason, improving power system transient stability is of great significance in human society, since if the stability is lost, power collapse may occur in a large populated area and serious damages will be brought to a regional economy and the consumer's comforts. Therefore, considering all issues presented before, this research work tackles the transient stabilization of a multi-machine EPS subject to network disturbances from two approaches: centralization which considers no limitation in information exchange at any point of a given network, and on the other hand, decentralization which assumes the information exchange is not available. To this end, first we introduce a novel control theory to globally stabilize non-globally linearizable triangular systems employing a nonlinear dynamic state-feedback controller, which differs from standard backstepping since the strict-feedback form is no longer required. Then, based on these new ideas, the transient stabilization problem of EPS is solved from a centralized point of view ensuring, under some conditions on the physical parameters of the system, global asymptotic stability of the operating point. Subsequently, using only local measurements available with existing technology, the previous central controller is transformed into a truly decentralized one, provided that the derivative of the active power at each generator can be suitable estimated. Performance of both controllers is tested via numerical simulations considering several fault scenarios using the 10-machine New England benchmark. In contrast to the nonlinear solutions above, we offer an observer--based methodology for decentralized stabilization of large--scale linear time--invariant systems. The originality of this work relies on the fact that each local controller is provided with available local measurements, it implements a deterministic observer to reconstruct the state of the other subsystems and uses in a certainty--equivalent way these estimates in the control law. The observers are designed following the principles of immersion and invariance. Furthermore, the class of systems to which the design is applicable is identified via a linear matrix inequality solution, from which the observer gains are obtained
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Liu, Shiyu. "Decentralized Control and Estimation of a Flying Parallel Robot Interacting with the Environment." Electronic Thesis or Diss., Ecole centrale de Nantes, 2022. http://www.theses.fr/2022ECDN0056.
Full textAbstract:
La manipulation aérienne est un nouveau domaine où les drones multirotors sont équipés d'effecteurs pour la saisie, le transport et la manipulation des objets. Afin d'améliorer la capacité de charge et la manipulabilité dans l'espace 3D, un robot parallèle volant (FPR) a été proposé, dans lequel un certain nombre de drones sont utilisés pour soutenir collaborativement une architecture parallèle et passive.Dans cette thèse, les méthodes d'estimation et de contrôle considérant l'interaction avec l'environnement sont adressées et appliquées à un FPR spécifique composé d'une plateforme mobile et des jambes rigides attachées à des quadrirotors qui actionnent le système. La deuxième contribution de cette thèse est la proposition de stratégies décentralisées basées sur des mesures embarquées et intrinsèques des drones. Les expériences montrent l'efficacité des méthodes proposées pour la régulation de la configuration du robot, la réalisation des tâches de positionnement précis par téléopération et des interactions basées sur le contact. En outre, une analyse détaillée sur les torseurs admissibles du FPR est présentée, qui permet de calculer l'espace de torseur admissible (AWS) de la plateforme et de déterminer les configurations optimales des jambes maximisant la faisabilité de torseurs du robot en fonction des exigences spécifiques de la tâcheAerial manipulation is an emerging domain where multirotor Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are equipped with onboard end-effectors for grasping, transporting and manipulating objects. To enhance the payload capacity and achieve full manipulability in 3-dimensional space, a flying parallel robot (FPR) was previously proposed in which a number of UAVs are used to collectively support a passive parallel architecture. In this thesis, the estimation and control methods dealing with the interaction with the environment are addressed, which are applied to a specific FPR composed of a moving platform and a number of rigid legs attached with quadrotors actuating the system. The second main contribution of this thesis is the proposal of decentralized strategies based on onboard and intrinsic measurements of the UAVs. Experiments show the effectiveness of the proposed methods in regulating the robot configuration, achieving precise positioning tasks through teleoperation and performing contact-based interactions with an object in the environment. In addition, a detailed analysis of the wrench feasibility of the FPR is presented, allowing to compute the Available Wrench Set (AWS) of the platform and determine the optimal leg configurations maximising the wrench feasibility of the robot accordingly to specific task requirements
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Chokor, Abbas. "Design of several centralized and decentralized multilayer robust control architectures for global chassis control." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2514.
Full textAbstract:
Le Contrôle Global du Châssis (CGC) est une tâche cruciale dans les véhicules intelligents. Il consiste à assister le conducteur par l'intermédiaire de plusieurs fonctionnalités automatisées, notamment à des fins de sécurité active et de confort. Etant donné que les dynamiques de ces fonctionnalités sont interconnectées, les performances attendues sont parfois contradictoires. Par conséquent, le CGC consiste à coordonner les différents systèmes ADAS « Advanced Driving Assistance Systems » afin de créer des synergies entre les dynamiques interconnectées pour améliorer les performances globales du véhicule. Plusieurs stratégies de coordination puissantes ont déjà été développées, soit dans le monde académique, soit dans le monde industriel pour gérer ces interconnexions. Du fait que les besoins en matière de sécurité active augmentent d'un côté et que la technologie pouvant être intégrée dans les véhicules évolue, une intense activité de recherche et développement est toujours en cours dans le domaine du contrôle global du châssis. Cette thèse analyse différentes interconnexions dynamiques et développe des nouvelles stratégies CGC dans lesquelles le braquage actif avant, le freinage différentiel actif et les suspensions actives sont coordonnés - tous ensemble ou partiellement afin d'améliorer les performances globales du véhicule, à savoir l'évitement du renversement, la stabilité latérale, le confort de conduite (manœuvrabilité) et confort des passagers. Plusieurs architectures multicouches formées par trois couches hiérarchiques sont proposées. La couche inférieure représente les actionneurs implémentés dans le véhicule qui génèrent leurs entrées de commande en fonction des ordres envoyés depuis la couche intermédiaire. La couche intermédiaire est la couche de contrôle qui est chargée de générer les entrées de contrôle qui minimisent les erreurs entre les variables d'état souhaitées et réelles du véhicule, à savoir les mouvements de lacet, de dérapage, de roulis, de tangage et de soulèvement, quelle que soit la situation de conduite. La couche supérieure est la couche de prise de décision. Elle surveille instantanément la dynamique du véhicule selon différents critères, puis génère des paramètres de pondération pour adapter les performances des contrôleurs en fonction des conditions de conduite, c'est-à-dire pour améliorer la manœuvrabilité, la stabilité latérale, l'évitement du renversement et le confort de conduite du véhicule. Les architectures proposées se diffèrent dans les couches de contrôle et de décision en fonction des actionneurs intégrés proposés. Par exemple, les couches de décisions se diffèrent par les critères qui surveillent la dynamique du véhicule et la manière dont la décision est prise (logique floue ou relations explicites). Les couches de contrôle se diffèrent par leurs structures, où des contrôleurs centralisés et décentralisés sont développés. Dans l'architecture centralisée, un seul contrôleur optimal MEMS Multi-Entrées-Multi-Sorties génère les entrées de commande optimales basées sur la technique de commande LPV/H∞. Dans l'architecture décentralisée, les contrôleurs sont découplés. La technique STSM (Super-Twisting Sliding Mode) est appliquée pour déduire chaque entrée de commande. Les architectures proposées sont testées et validées sur le simulateur professionnel SCANeR Studio et sur un modèle complexe non linéaire du véhicule. La simulation montre que toutes les architectures sont pertinentes pour le contrôle global du châssis. Celle centralisée est optimale, complexe et garantit la stabilité globale, tandis que celle décentralisée ne garantit pas la stabilité globale, mais elle est intuitive, simple et robusteGlobal Chassis Control (GCC) is crucial task in intelligent vehicles. It consists of assisting the driver by several automated functionalities especially for active safety and comfort purposes. Due to the fact that the dynamics of these functionalities are interconnected, thus the awaited performances are sometimes contradictory. Hence, the main task in GCC field is to coordinate the different Advanced Driving Assistance Systems (ADAS) to create synergies between the interconnected dynamics in order to improve the overall vehicle performance. Several powerful coordination strategies have already been developed either in the academic world or in the industrial one to manage these interconnections. Because the active safety needs are increasing from one side, and the technology that can be embedded into vehicles is evolving, an intense research and development is still involved in the field of global chassis control. This thesis analyzes di_erent dynamics interconnections and develops new several GCC strategies where the Active Front Steering, Active Differential Braking, and the Active Suspensions are coordinated - all together or partially - to improve the vehicle overall performance i.e. the rollover avoidance, the lateral stability, the driving comfort (maneuverability), and the ride comfort. Several multilayer architectures formed by three hierarchical layers are proposed. The lower layer represents the actuators implemented into the vehicle which generate their control inputs based on the orders sent from the middle layer. The middle layer is the control layer which is responsible to generate the control inputs that minimize the errors between the desired and actual vehicle state variables i.e. the yaw, side-slip, roll, pitch, and heave motions, regardless of the driving situation. The higher layer is the decision making layer. It instantly monitors the vehicle dynamics by di_erent criteria, then, it generates weighting parameters to adapt the controllers performances according to the driving conditions i.e. to improve the vehicle's maneuverability, lateral stability, rollover avoidance, and ride comfort. The proposed architectures di_er in the control and decision layers depending on the proposed embedded actuators. For instance, the decision layers di_er in the monitored criteria and the way the decision is taken (fuzzy logic or explicit relations). The control layers di_er in structure, where centralized and decentralized controllers are developed. In the centralized architecture, one single Multi-Input-Multi-Output optimal controller generates the optimal control inputs based on the Linear Parameter Varying (LPV)/H-infinity control technique. In the decentralized architecture, the controllers are decoupled, where the Super-Twisting Sliding Mode (STSM) technique is applied to derive each control input apart. The proposed architectures are tested and validated on the professional simulator « SCANeR Studio » and on a Full vehicle nonlinear complex model. Simulation shows that all architectures are relevant to the global chassis control. The centralized one is optimal, complex and overall stability is guaranteed, while the decentralized one does not guarantee the overall stability, but it is intuitive, simple, and robust
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Sferlea, Elena. "L'évolution de l'administration locale : les cas de la Roumanie et de la France depuis le début des années 1990." Thesis, Paris Est, 2010. http://www.theses.fr/2010PEST2007.
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Cette recherche porte sur l'évolution de l'administration locale en Roumanie et en France depuis ledébut des années 1990. L'étude de la situation de départ différente dans les deux pays a étépoursuivie par l'analyse des grandes étapes du développement du cadre juridique relatif auxcollectivités territoriales : l'avènement (en Roumanie) ou le renforcement (en France) du statutconstitutionnel des collectivités et l'évolution du cadre législatif opérant les transferts decompétences et de moyens en faveur des collectivités. Cette analyse a mis en évidence uneconception des réformes qui présente bien des similitudes, mais aussi une mise en oeuvre parfoisdifférente. Une évaluation du niveau de décentralisation atteint dans les deux pays a été entrepriseau regard des critères de la Charte européenne de l'autonomie locale. Elle a permis de relever lesavancées enregistrées par chaque pays et d'identifier les marges de progrès possibles. Au final, on apu constater qu'au-delà d'un contexte initial différent et des particularités de la carte administrative,au-delà d'une application différente des réformes, la Roumanie et la France montrent aujourd'hui undegré de décentralisation très comparable, globalement en cohérence avec les prescriptions de laCharteThis research focuses on the evolution of the local government in Romania and France since thebeginning of the 1990s. The study of different initial conditions in both countries has been followedby the analysis of the major developmental stages of the legal framework concerning localauthorities : the relatively recent accession to (for Romania) or reinforcement of (in France) theconstitutional status of the communities and the evolution of the law corpus operating the transferof competencies and resources for local communities. This analysis revealed a conception ofreforms that has many similarities, but also some different implementation. An evaluation of thelevel of decentralization achieved in the two countries has been undertaken in the light of thecriteria of the European Charter of Local Self-Government. It identified the progress made by eachcountry, but also the opportunities for improvement. In the end, it was found that beyond an initialcontext and particularities of the administrative map, beyond the different application of reforms,Romania and France show today a very similar degree of decentralization, broadly consistent withthe requirements of the Charter
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Mogos, Emmanuel Florin. "Production décentralisée dans les réseaux de distribution. Etude pluridisciplinaire de la modélisation pour le contrôle des sources." Phd thesis, 2005. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00001475.
Full textAbstract:
L'introduction des nouveaux moyens de transformation de l'énergie primaire et des nouvelles sources d'énergie renouvelables dans les réseaux de distribution entraîne l'apparition de phénomènes nouveaux qu'il est nécessaire d'étudier en détail. Le recours à la modélisation de ces nouvelles sources est nécessaire afin de permettre la simulation de leur fonctionnement. Les modélisations simplifiées utilisées dans les logiciels grands réseaux sont d'abord présentées à la lumière de l'outil Graphe Informationnel de Causalité. Cette démarche de simplification de modèles est poursuivie pour les nouveaux dispositifs de production à connexion électronique au réseau électrique. Une approche générique de modélisation et de commande des sources distribuées de production d'énergie électrique est ensuite proposée. Nous proposons une classification des sources de production décentralisées connectées aux réseaux BT en sources ynamiques caractérisées par une cinématique de transmission dans la génération de puissance et sources statiques caractérisées par l'absence de mouvement mécanique dans la génération de puissance. Dans un cas comme dans l'autre, nous présentons une approche générale de modélisation de ces sources basées sur des considérations d'échanges énergétiques afin d'en déduire les principes fondamentaux de commande. Cette approche est ensuite illustrée sur l'exemple d'une microturbine à gaz, des systèmes à piles à combustible ainsi que des systèmes photovoltaïques. Dans la partie finale de cette thèse, nous proposons deux exemples d'application d'étude de dynamique de réseaux. Le premier traite de la problématique de la régulation de la tension au point de connexion d'une source de production décentralisée. Les principaux moyens de réglage de la tension utilisés dans les réseaux de distribution sont répertoriés. On s'intéresse au réglage de la tension par le contrôle de la puissance réactive d'abord, puis, lorsque c'est nécessaire, par la limitation de la puissance active des sources de production décentralisée. Un algorithme optimisé de réglage de la tension pour les systèmes de production décentralisée est élaboré et testé en simulation. Le deuxième exemple d'application porte sur l'étude d'une source de production décentralisée (une micro turbine) connectée au réseau de distribution Basse Tension. Cette simulation est implantée sur un simulateur temps réel (Hypersim) de réseau sur lequel la source est connectée ce qui permet le test en temps réel sur de loi de commande externe au simulateur. Une étude du comportement en cas de court-circuit est proposée.
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Besanger, Yvon. "VERS L'AMELIORATION DE LA SECURITE DESRESEAUX ELECTRIQUES DE PUISSANCE." Habilitation à diriger des recherches, 2006. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00172945.
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