Academic literature on the topic 'Contrôle LPV Robuste'
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Journal articles on the topic "Contrôle LPV Robuste":
1
Xie, W. "Robust control system design for polytopic stable LPV systems." IMA Journal of Mathematical Control and Information 20, no. 2 (June 1, 2003): 201–16. http://dx.doi.org/10.1093/imamci/20.2.201.
2
Hasseni, Seif-El-Islam, and Latifa Abdou. "Robust LFT-LPV H∞ Control of an Underactuated Inverted Pendulum on a Cart with Optimal Weighting Functions Selection by GA and ES." Acta Mechanica et Automatica 14, no. 4 (December 1, 2020): 186–97. http://dx.doi.org/10.2478/ama-2020-0027.
Abstract:
Abstract This article investigates the robust stabilization and control of the inverted pendulum on a cart against disturbances, measurement noises, and parametric uncertainties by the LFT-based LPV technique (Linear-Fractional-Transformation based Linear-Parameter-Varying). To make the applying of the LPV technique possible, the LPV representation of the inverted pendulum on a cart model is developed. Besides, the underactuated constraint of this vehicle is overcome by considering both degrees of freedom (the rotational one and the translational one) in the structure. Moreover, the selection of the weighting functions that represent the desired performance is solved by two approaches of evolutionary algorithms; Genetic Algorithms (GA) and Evolutionary Strategies (ES) to find the weighting functions’ optimal parameters. To validate the proposed approach, simulations are performed and they show the effectiveness of the proposed approach to obtain robust controllers against external signals, as well as the parametric uncertainties.
3
Bianchi, Fernando D., and Ricardo S. Sánchez-Peña. "Robust identification/invalidation in an LPV framework." International Journal of Robust and Nonlinear Control 20, no. 3 (March 27, 2009): 301–12. http://dx.doi.org/10.1002/rnc.1430.
4
Pimentel, Guilherme, and Daniel Coutinho. "Controle robusto por realimentação linearizante parcial de bioreatores em modo de operação descontínua com alimentação." Sba: Controle & Automação Sociedade Brasileira de Automatica 23, no. 2 (April 2012): 138–52. http://dx.doi.org/10.1590/s0103-17592012000200002.
Abstract:
Uma metodologia para o projeto de controladores robustos foi desenvolvida para bioreatores operando em modo descontínuo com alimentação. Inicialmente, apresenta-se um modelo geral que descreve a dinâmica do crescimento da bactéria Escherichia Coli e da levedura Saccharomyces Cerevisiae que são atualmente os dois microorganismos mais utilizados na indústria biotecnológica. A partir do modelo dinâmico da cultura de microorganismos, busca-se projetar uma lei de controle que mantenha a concentração do produto secundário em níveis próximos a zero visando, desta forma, maximizar a produção de biomassa. Com este objetivo, a dinâmica não linear é descrita em termos de parâmetros variantes no tempo (abordagem quasi-LPV) possibilitando a utilização da formulação por desigualdades matriciais lineares para o projeto da dinâmica livre resultante da aplicação de uma lei de controle do tipo linearizante parcial. As condições propostas permitem garantir a estabilidade robusta do sistema em malha fechada frente a incertezas paramétricas, além de assegurar um certo desempenho com relação a perturbações. Para verificar o comportamento da metodologia proposta, vários testes por simulação são realizados para avaliar o comportamento da estratégia proposta em relação a trabalhos disponíveis na literatura especializada
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Hadian, Mohsen, Amin Ramezani, and Wenjun Zhang. "Robust Model Predictive Controller Using Recurrent Neural Networks for Input–Output Linear Parameter Varying Systems." Electronics 10, no. 13 (June 28, 2021): 1557. http://dx.doi.org/10.3390/electronics10131557.
Abstract:
This paper develops a model predictive controller (MPC) for constrained nonlinear MIMO systems subjected to bounded disturbances. A linear parameter varying (LPV) model assists MPC in dealing with nonlinear dynamics. In this study, the nonlinear process is represented by an LPV using past input–output information (LPV-IO). Two primary objectives of this study are to reduce online computational load compared with the existing literature of MPC with an LPV-IO model and to confirm the robustness of the controller in the presence of disturbance. For the first goal, a recurrent neural network (RNN) is employed to solve real-time optimization problems with lower online computation. Regarding robustness, a new control law is developed, which comprises a fixed control gain (K) and a free perturbation (C). The proposed method enjoys a shrunken conservatism owing to the finding of a larger possible terminal region and using free control moves. The strategy is examined in an alkylation of benzene process and displays outstanding performance in both setpoint tracking and disturbance rejection problems. Moreover, the superiority of RNN over three conventional optimization algorithms is underlined in terms of MSE, the average time for solving the optimization problem, and the value of the cost function.
6
Song, Lei, and Jianying Yang. "Robust reliable tracking controller design against actuator faults for LPV systems." Asian Journal of Control 13, no. 6 (December 2, 2010): 1075–81. http://dx.doi.org/10.1002/asjc.286.
7
Varrier, Sébastien, Damien Koenig, and John J. Martinez. "Robust fault detection for Uncertain Unknown Inputs LPV system." Control Engineering Practice 22 (January 2014): 125–34. http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2013.10.002.
8
Varga, Andreas, and Daniel Ossmann. "LPV model-based robust diagnosis of flight actuator faults." Control Engineering Practice 31 (October 2014): 135–47. http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2013.11.004.
9
Lee, S. M., S. C. Won, D. H. Ji, and J. H. Park. "Robust model predictive control for LPV systems using relaxation matrices." IET Control Theory & Applications 1, no. 6 (November 1, 2007): 1567–73. http://dx.doi.org/10.1049/iet-cta:20060525.
10
Xu, Chao, Xianqiang Yang, and Miao Yu. "Robust LPV models identification approach based on shifted asymmetric Laplace distribution." Measurement and Control 54, no. 9-10 (November 2021): 1336–46. http://dx.doi.org/10.1177/00202940211028904.
Abstract:
This paper focuses on the robust parameters estimation algorithm of linear parameters varying (LPV) models. The classical robust identification techniques deal with the polluted training data, for example, outliers in white noise. The paper extends this robustness to both symmetric and asymmetric noise with outliers to achieve stronger robustness. Without the assumption of Gaussian white noise pollution, the paper employs asymmetric Laplace distribution to model broader noise, especially the asymmetrically distributed noise, since it is an asymmetric heavy-tailed distribution. Furthermore, the asymmetric Laplace (AL) distribution is represented as the product of Gaussian distribution and exponential distribution to decompose this complex AL distribution. Then, a shifted parameter is introduced as the regression term to connect the probabilistic models of the noise and the predict output that obeys shifted AL distribution. In this way, the posterior probability distribution of the unobserved variables could be deduced and the robust parameters estimation problem is solved in the general Expectation Maximization algorithm framework. To demonstrate the advantage of the proposed algorithm, a numerical simulation example is employed to identify the parameters of LPV models and to illustrate the convergence.
Dissertations / Theses on the topic "Contrôle LPV Robuste":
1
Raharijaona, Thibaut. "Commande robuste pour l'assistance au contrôle latéral d'un véhicule routier." Paris 11, 2004. http://www.theses.fr/2004PA112179.
Abstract:
Le contrôle latéral trouve de nombreuses applications dans le domaine de l'assistance à la conduite. Un grand nombre d'accidents de la route sont provoqués par des mouvements de roulis et de lacet excessifs engendrant des sorties de route. De plus, ce type d'accidents se produisent généralement sur les routes nationales et départementales, et environ 30 % des incidents impliquent des véhicules seuls. L'objectif de cette thèse est de mettre en œuvre un correcteur qui soit en mesure d'assister le conducteur dans les situations de suivi de voies et de rejeter diverses perturbations auxquelles est soumis le véhicule telles que des vents latéraux ou un dévers de la route, tout en respectant les contraintes de confort, d'agrément de conduite et les limitations pratiques de l'actionneur de direction. La stratégie d'assistance retenue consiste à ajouter un couple à celui délivré par le conducteur grâce à l'intégration d'un moteur à courant continu sur la colonne de direction. Elle tient compte des trois composantes que sont le véhicule, la colonne de direction et le conducteur. Les travaux se sont donc focalisés sur les techniques de commande robuste qui utilisent les synthèses Hinfini et Hinfini-LPV complétées des méthodes de réduction de modèles. D'abord dans le cadre d'une synthèse de correcteur Hinfini à vitesse fixe, les spécifications sont respectées. Le dispositif d'assistance active confère au système en boucle fermée de bonnes propriétés de robustesse comme l'a montré la mu-analyse. Ensuite pour améliorer le domaine de stabilité du système commandé, un correcteur séquencé par la vitesse longitudinale est synthétisé. Il est plus performantLateral control finds many applications in the field of driving assistance. A large number of vehicle accidents results from unexpected excessive yaw motion such as spin-out and lane departure. In addition, such type of accidents generally occurs on rural road, and about 30 % of fatalities in France are due to accidents with vehicle alone. The thesis aims at synthesizing a controller which assists the driver in the situations of lane keeping and disturbance rejections. The vehicle is subject to lateral wind and road banking and the control strategy must ensure driving comfort criteria and must respect the physical limitations of the actuator. The assistance strategy adopted consists in adding a supplementary torque using a motorized direction system to that of the driver. It takes into account three components which are the vehicle, the steering column and the driver. The developments focus on the Hinfinity and Hinfinity-LPV robust control theory completed with the model reduction methods. First, in the context of an Hinfinity synthesis at fixed longitudinal velocity, the specifications are satisfied. The active assistance system ensures good closed loop robustness properties as shown by the mu-analysis. Secondly, in order to increase the stability of the controlled system, a controller scheduled by the longitudinal velocity is synthesized. The performances are better
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Bui-Tuan, Viet Long. "Stability and stabilization of linear parameter-varying and time-varying delay systems with actuators saturation." Electronic Thesis or Diss., Amiens, 2022. http://www.theses.fr/2022AMIE0082.
Abstract:
La thèse est consacrée au développement d'une méthodologie de stabilité et de stabilisation pour les systèmes linéaires paramètres-dépendants et à retard soumis à la saturation de la commande. Dans le processus industriel, l'amplitude du signal de commande est généralement limitée par les contraintes de sécurité, les limites du cycle physique, etc. Pour cette raison, un outil de synthèse et d'analyse approprié est nécessaire pour décrire avec précision les caractéristiques des systèmes saturés à paramètres linéaires variables. Dans la première partie, une forme dépendante des paramètres de la condition de secteur généralisée (GSC) est considérée pour résoudre le problème de stabilisation saturée. Plusieurs stratégies de contrôle de rétroaction sont étudiées pour stabiliser les systèmes LPV/qLPV saturés. Conditions de stabilisation nécessaires et suffisantes via la formulation d'inégalité matricielle linéaire paramétrée proposée pour les contrôleurs de retour d'état conformes aux exigences de conception (c'est-à-dire l'ensemble admissible des conditions initiales, la région estimée du domaine de convergence asymptotique, la stabilité et les performances robustes sous l'influence des perturbations, etc.). La relaxation des PLMI conçus est illustrée par les résultats de comparaison à l'aide d'une fonction de Lyapunov dépendante des paramètres. Dans la deuxième partie, les développements de stabilité dépendant du délai basés sur la fonctionnelle de Lyapunov-Krasovskii (LKF) sont présentés. Les techniques modernes de limitation avancées sont utilisées avec un équilibre entre conservatisme et complexité de calcul. Ensuite, des analyses de stabilisation de saturation pour les contrôleurs d'ordonnancement de gain. Inspirée des méthodes de système à retard incertain, une nouvelle condition de stabilisation est dérivée de l'analyse de stabilisation dépendante du retard pour le système à retard LPV soumis à des contraintes de saturation. Dans cet aspect, les contrôleurs de rétroaction à programmation de gain stabilisants améliorent les performances et la stabilité du système saturé et fournissent un grand domaine d'attraction. On peut souligner que la formulation dérivée est générale et peut être utilisée pour le contrôle de la conception de nombreux systèmes dynamiques. Enfin, pour maximiser la région d'attraction tout en garantissant la stabilité asymptotique du système en boucle fermée, un problème d'optimisation est inclus dans la stratégie de conception de commande proposéeThe dissertation is devoted to developing a methodology of stability and stabilization for the linear parameter-dependent (PD) and time-delay systems (TDSs) subject to control saturation. In the industrial process, control signal magnitude is usually bounded by the safety constraints, the physical cycle limits, and so on. For this reason, a suitable synthesis and analysis tool is needed to accurately describe the characteristics of the saturated linear parameter-varying (LPV) systems. In the part one, a parameter-dependent form of the generalized sector condition (GSC) is considered to solve the saturated stabilization problem. Several feedback control strategies are investigated to stabilize the saturated LPV/qLPV systems. Necessary and sufficient stabilization conditions via the parameterized linear matrix inequality (PLMI) formulation proposed for the feedback controllers conforming to the design requirements (i.e., the admissible set of the initial conditions, the estimated region of the asymptotic convergence domain, the robust stability and performance with the influence of perturbations, Etc.). The relaxation of the designed PLMIs is shown through the comparison results using a parameter-dependent Lyapunov function (PDLF). In the second part, the delay-dependent stability developments based on Lyapunov-Krasovskii functional (LKF) are presented. The modern advanced bounding techniques are utilized with a balance between conservatism and computational complexity. Then, saturation stabilization analyzes for the gain-scheduling controllers. Inspired by uncertain delay system methods, a novel stabilization condition is derived from the delay-dependent stabilizing analysis for the LPV time-delay system subject to saturation constraints. In this aspect, the stabilizing gain-scheduling feedback controllers improve the performance and stability of the saturated system and provide a large attraction domain. It can be emphasized that the derived formulation is general and can be used for the design control of many dynamic systems. Finally, to maximize the attraction region while guaranteeing the asymptotic stability of the closed-loop system, an optimization problem is included to the proposed control design strategy
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Penco, Dario. "Contrôle véhicule autonome. Contrôle robuste et haute performance pour permettre les manœuvres à haute dynamique des véhicules autonomes." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPASG039.
Abstract:
Le travail abordé dans ces travaux de thèse se place dans le contexte de la conduite autonome. Plus particulièrement, l'objectif est le développement d'une loi de commande pour le suivi de trajectoire d'un véhicule autonome pour des manœuvres d'évitement d'obstacles à haute dynamique.Plusieurs modèles non-linéaires de dynamique du véhicule, capables de représenter son comportement dans des manœuvres à haute dynamique, sont proposés. Le but de la modélisation est d'obtenir un modèle pour la synthèse des correcteurs. L'ensemble de modèles proposés considère les dynamiques des vitesses longitudinale, latérale et de lacet du véhicule, en vue de la synthèse des correcteurs abordant simultanément le contrôle longitudinale et latérale du véhicule. De plus, un modèle non-linéaire des forces des pneus et une représentation variable du transfert de charge ont été utilisés, très importants pour des manouvres à haute dynamique. Des simulations permettent de comparer les différents modèles entre eux et de choisir le plus approprié pour la synthèse du correcteur.Un modèle linéaire variable dans le temps est formulé grâce à une linéarisation le long d'une trajectoire de référence du modèle non-linéaire choisi. En utilisant les approches LPV polytopique et grid-based, ce modèle linéarisé est utilisé pour la définition de deux modèles LPV.Les deux modèles LPV sont donc utilisés pour la synthèse de plusieurs correcteurs, statiques et dynamiques, qui combinent le braquage et le couple aux roues pour stabiliser le véhicule et garantir le suivi de trajectoire sur un ensemble varié de manœuvres d'évitement d'obstacles. La synthèse des correcteurs est effectuée en utilisant la commande robuste et optimale multi-objectif, au moyen de la résolution de problèmes d'optimisation sous contraintes LMI. La prise en compte des saturations des signaux de commande et des forces des pneus permet de maximiser la taille de la région d'attraction du système en boucle fermée pendant la synthèse des correcteurs.Des simulations exploitant un modèle du véhicule à haute représentativité permettent d'analyser la performance du système en boucle fermée en cas des conditions initiales différentes de zéro et de dispersions paramétriquesThe work proposed in this thesis is in the context of autonomous driving. In particular, the objective is the development of a control law for path tracking of collision avoidance maneuvers for an autonomous vehicle.Several non-linear models of the vehicle, capable of representing its behavior in high dynamics maneuvers, are presented. The purpose is to obtain a model for the synthesis of the controllers. The different vehicle models proposed take into consideration the dynamics of the longitudinal, lateral and yaw vehicle speeds. That allows to use the models for the synthesis of controllers that deals simultaneously with vehicle longitudinal and lateral control. Moreover, a non-linear model for tire forces and the variable representation for load transfer have been used for the vehicle models. In fact, the representation of the non-linear behavior of the tires, influenced by the load transfer, is critical in high dynamics maneuvers. Some simulation results allow to compare the different vehicle models and to choose the model used for the controllers synthesis.A linear time-variant model is obtained through the linearization of the chosen non-linear model. The LPV polytopic and grid-based approaches are then used to define two LPV models.Several controllers, static and dynamic, have been developed using the two LPV models. These controllers combine the wheels steering ang torques to stabilize the vehicle and to guarantee the vehicle path tracking on a set of collision avoidance maneuvers. The synthesis of the controllers is done using robust and optimal control methods, through the resolution of optimization problems subjected to LMI constraints. The saturations of the control signals and of the tire forces are taken into consideration in the control synthesis in order to maximize the region of attraction of the system in closed loop.Several simulation results, obtained using a high representativity simulation model, allow to asses the closed loop system performances in presence of non-zero initial conditions and parameter dispersions
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Thabet, Rihab El Houda. "Détection de défauts des systèmes non linéaires à incertitudes bornées continus." Thesis, Bordeaux, 2014. http://www.theses.fr/2014BORD0283/document.
Abstract:
La surveillance des systèmes industriels et/ou embarqués constitue une préoccupation majeure en raison de l’accroissement de leur complexité et des exigences sur le respect des profilsde mission. La détection d’anomalies tient une place centrale dans ce contexte. Fondamentalement,les procédures de détection à base de modèles consistent à comparer le fonctionnement réel dusystème avec un fonctionnement de référence établi à l’aide d’un modèle sans défaut. Cependant,les systèmes à surveiller présentent souvent des dynamiques non linéaires et difficiles à caractériserde manière exacte. L’approche retenue dans cette thèse consiste à englober leur influencepar des incertitudes bornées. La propagation de ces incertitudes permet l’évaluation de seuils dedécision visant à assurer le meilleur compromis possible entre sensibilité aux défauts et robustesseaux perturbations tout en préservant une complexité algorithmique raisonnable. Pour cela, unepart importante du travail porte sur l’extension des classes de modèles dynamiques à incertitudesbornées pour lesquels des observateurs intervalles peuvent être obtenus avec les preuves d’inclusionet de stabilité associées. En s’appuyant sur des changements de coordonnées variant dans letemps, des dynamiques LTI, LPV et LTV sont considérées graduellement pour déboucher sur desclasses de dynamiques Non Linéaires à Incertitudes Bornées continues (NL-IB). Une transformationdes modèles NL-IB en modèles LPV-IB a été utilisée. Une première étude sur les non-linéaritésd’une dynamique de vol longitudinal est présentée. Un axe de travail complémentaire porte surune caractérisation explicite de la variabilité (comportement aléatoire) du bruit de mesure dansun contexte à erreurs bornées. En combinant cette approche à base de données avec celle à basede modèle utilisant un prédicteur intervalle, une méthode prometteuse permettant la détection dedéfauts relatifs à la position d’une surface de contrôle d’un avion est proposée. Une étude portenotamment sur la détection du blocage et de l’embarquement d’une gouverne de profondeurThe monitoring of industrial and/or embedded systems is a major concern accordingto their increasing complexity and requirements to respect the mission profiles. Detection of anomaliesplays a key role in this context. Fundamentally, model-based detection procedures consist incomparing the true operation of the system with a reference established using a fault-free model.However, the monitored systems often feature nonlinear dynamics which are difficult to be exactlycharacterized. The approach considered in this thesis is to enclose their influence through boundeduncertainties. The propagation of these uncertainties allows the evaluation of thresholds aimingat ensuring a good trade-off between sensitivity to faults and robustness with respect to disturbanceswhile maintaining a reasonable computational complexity. To that purpose, an importantpart of the work adresses the extension of classes of dynamic models with bounded uncertaintiesso that interval observers can be obtained with the related inclusion and stability proofs. Based ona time-varying change of coordinates, LTI, LPV and LTV dynamics are gradually considered tofinally deal with some classes classes of nonlinear continuous dynamics with bounded uncertainties.A transformation of such nonlinear models into LPV models with bounded uncertainties has beenused. A first study on nonlinearities involved in longitudinal flight dynamics is presented. A complementarywork deals with an explicit characterization of measurement noise variability (randombehavior of noise within measurement) in a bounded error context. Combining this data-drivenapproach with a model-driven one using an interval predictor, a promising method for the detectionof faults related to the position of aircraft control surfaces is proposed. In this context, specialattention has been paid to the detection of runaway and jamming of an elevator
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Chokor, Abbas. "Design of several centralized and decentralized multilayer robust control architectures for global chassis control." Thesis, Compiègne, 2019. http://www.theses.fr/2019COMP2514.
Abstract:
Le Contrôle Global du Châssis (CGC) est une tâche cruciale dans les véhicules intelligents. Il consiste à assister le conducteur par l'intermédiaire de plusieurs fonctionnalités automatisées, notamment à des fins de sécurité active et de confort. Etant donné que les dynamiques de ces fonctionnalités sont interconnectées, les performances attendues sont parfois contradictoires. Par conséquent, le CGC consiste à coordonner les différents systèmes ADAS « Advanced Driving Assistance Systems » afin de créer des synergies entre les dynamiques interconnectées pour améliorer les performances globales du véhicule. Plusieurs stratégies de coordination puissantes ont déjà été développées, soit dans le monde académique, soit dans le monde industriel pour gérer ces interconnexions. Du fait que les besoins en matière de sécurité active augmentent d'un côté et que la technologie pouvant être intégrée dans les véhicules évolue, une intense activité de recherche et développement est toujours en cours dans le domaine du contrôle global du châssis. Cette thèse analyse différentes interconnexions dynamiques et développe des nouvelles stratégies CGC dans lesquelles le braquage actif avant, le freinage différentiel actif et les suspensions actives sont coordonnés - tous ensemble ou partiellement afin d'améliorer les performances globales du véhicule, à savoir l'évitement du renversement, la stabilité latérale, le confort de conduite (manœuvrabilité) et confort des passagers. Plusieurs architectures multicouches formées par trois couches hiérarchiques sont proposées. La couche inférieure représente les actionneurs implémentés dans le véhicule qui génèrent leurs entrées de commande en fonction des ordres envoyés depuis la couche intermédiaire. La couche intermédiaire est la couche de contrôle qui est chargée de générer les entrées de contrôle qui minimisent les erreurs entre les variables d'état souhaitées et réelles du véhicule, à savoir les mouvements de lacet, de dérapage, de roulis, de tangage et de soulèvement, quelle que soit la situation de conduite. La couche supérieure est la couche de prise de décision. Elle surveille instantanément la dynamique du véhicule selon différents critères, puis génère des paramètres de pondération pour adapter les performances des contrôleurs en fonction des conditions de conduite, c'est-à-dire pour améliorer la manœuvrabilité, la stabilité latérale, l'évitement du renversement et le confort de conduite du véhicule. Les architectures proposées se diffèrent dans les couches de contrôle et de décision en fonction des actionneurs intégrés proposés. Par exemple, les couches de décisions se diffèrent par les critères qui surveillent la dynamique du véhicule et la manière dont la décision est prise (logique floue ou relations explicites). Les couches de contrôle se diffèrent par leurs structures, où des contrôleurs centralisés et décentralisés sont développés. Dans l'architecture centralisée, un seul contrôleur optimal MEMS Multi-Entrées-Multi-Sorties génère les entrées de commande optimales basées sur la technique de commande LPV/H∞. Dans l'architecture décentralisée, les contrôleurs sont découplés. La technique STSM (Super-Twisting Sliding Mode) est appliquée pour déduire chaque entrée de commande. Les architectures proposées sont testées et validées sur le simulateur professionnel SCANeR Studio et sur un modèle complexe non linéaire du véhicule. La simulation montre que toutes les architectures sont pertinentes pour le contrôle global du châssis. Celle centralisée est optimale, complexe et garantit la stabilité globale, tandis que celle décentralisée ne garantit pas la stabilité globale, mais elle est intuitive, simple et robusteGlobal Chassis Control (GCC) is crucial task in intelligent vehicles. It consists of assisting the driver by several automated functionalities especially for active safety and comfort purposes. Due to the fact that the dynamics of these functionalities are interconnected, thus the awaited performances are sometimes contradictory. Hence, the main task in GCC field is to coordinate the different Advanced Driving Assistance Systems (ADAS) to create synergies between the interconnected dynamics in order to improve the overall vehicle performance. Several powerful coordination strategies have already been developed either in the academic world or in the industrial one to manage these interconnections. Because the active safety needs are increasing from one side, and the technology that can be embedded into vehicles is evolving, an intense research and development is still involved in the field of global chassis control. This thesis analyzes di_erent dynamics interconnections and develops new several GCC strategies where the Active Front Steering, Active Differential Braking, and the Active Suspensions are coordinated - all together or partially - to improve the vehicle overall performance i.e. the rollover avoidance, the lateral stability, the driving comfort (maneuverability), and the ride comfort. Several multilayer architectures formed by three hierarchical layers are proposed. The lower layer represents the actuators implemented into the vehicle which generate their control inputs based on the orders sent from the middle layer. The middle layer is the control layer which is responsible to generate the control inputs that minimize the errors between the desired and actual vehicle state variables i.e. the yaw, side-slip, roll, pitch, and heave motions, regardless of the driving situation. The higher layer is the decision making layer. It instantly monitors the vehicle dynamics by di_erent criteria, then, it generates weighting parameters to adapt the controllers performances according to the driving conditions i.e. to improve the vehicle's maneuverability, lateral stability, rollover avoidance, and ride comfort. The proposed architectures di_er in the control and decision layers depending on the proposed embedded actuators. For instance, the decision layers di_er in the monitored criteria and the way the decision is taken (fuzzy logic or explicit relations). The control layers di_er in structure, where centralized and decentralized controllers are developed. In the centralized architecture, one single Multi-Input-Multi-Output optimal controller generates the optimal control inputs based on the Linear Parameter Varying (LPV)/H-infinity control technique. In the decentralized architecture, the controllers are decoupled, where the Super-Twisting Sliding Mode (STSM) technique is applied to derive each control input apart. The proposed architectures are tested and validated on the professional simulator « SCANeR Studio » and on a Full vehicle nonlinear complex model. Simulation shows that all architectures are relevant to the global chassis control. The centralized one is optimal, complex and overall stability is guaranteed, while the decentralized one does not guarantee the overall stability, but it is intuitive, simple, and robust
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Abouselima, Eslam. "Fault tolerant control and path planning for quasi-LPV systems : application to quadrotor." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST085.
Abstract:
Récemment, les systèmes autonomes deviennent de plus en plus populaires et sont largement déployés dans plusieurs applications de notre vie quotidienne. C'est pourquoi une grande préoccupation a été consacrée au problème du contrôle tolérant aux fautes (FTC) des systèmes autonomes. De toute évidence, les drones sont parmi les systèmes qui ont besoin de tels algorithmes de FTC, car tout dysfonctionnement du système peut causer de graves dommages non seulement pour le véhicule lui-même, mais aussi pour l'environnement. Ce travail étudie donc le problème de la conception d'un algorithme FTC pour un quadrotor afin de contribuer à l'évolution de la sécurité et de la fiabilité des drones. Un tel problème est abordé à travers quelques étapes fondamentales, en commençant par l'établissement d'un modèle fiable pour le système représentant la dynamique physique avec précision. Ainsi, la formulation de Newton-Euler est utilisée pour modéliser le quadrotor, ce qui donne un modèle mathématique qui décrit la relation entre les forces appliquées et les états du système. Ensuite, le modèle non linéaire est linéarisé autour du point de vol stationnaire pour simplifier la conception de la loi de contrôle. Un modèle précis pourrait être construit dans un cadre LPV où les termes non linéaires sont considérés comme variant linéairement dans le temps dans les limites des paramètres donnés. Le modèle déduit est ensuite utilisé pour construire un contrôleur qui stabilise le quadrotor et garantit un suivi de trajectoire adéquat. Ainsi, différents types de lois de contrôle sont présentés et analysés, certains d'entre eux sont des contrôleurs linéaires comme le PID avec une technique de mise en forme de la boucle. D'autres types de contrôleurs présentés sont LQG pour gérer le système dont les mesures sont affectées par un bruit blanc gaussien et un contrôle LPV robuste basé sur la technique H_inf pour surmonter les perturbations exogènes inconnues et le bruit de mesure. Afin de fournir au quadrotor un schéma FTC efficace, une unité de détection et de diagnostic des défauts (FDD) est proposée pour identifier le type, la quantité et l'emplacement du défaut existant qui contient un observateur basé sur le modèle du systéme. Ainsi, un observateur est conçu sur la base de la technique H_/H_inf visant à maximiser la sensibilité des défauts aux signaux résiduels en utilisant les propriétés de l'indice H_, et à minimiser la norme H_inf pour l'atténuation des signaux exogènes dans le pire des cas. Ensuite, une nouvelle approche est proposée pour la conception de l'observateur basée sur une sortie auxiliaire contenant la sortie du système et ses dérivées temporelles successives. Cette approche est utilisée pour le diagnostic des défauts des actionneurs et des capteurs, y compris la détection, l'estimation et l'isolation des défauts. Il est illustré que dans certaines conditions structurelles, les défauts peuvent être estimés exactement alors que les perturbations sont complètement découplées des signaux résiduels. Cependant, si la convergence exacte n'est pas assurée, certaines conditions relaxantes sont fournies pour maintenir une estimation asymptotique des défauts. Enfin, le pire cas où les perturbations ne peuvent être découplées est présenté et traité à l'aide de l'approche H_/H_inf qui est encore améliorée en utilisant la sortie auxiliaire. Sur la base des résultats obtenus par l'unité FDD de l'actionneur, une loi de commande active tolérante aux défauts est conçue. Après l'évaluation du défaut, le FDD donne une décision pour l'unité de reconfiguration du contrôleur si le dommage de l'actionneur peut être contenu ou non. Dans le premier cas, une loi de commande est proposée afin de compenser les défauts et de suivre une trajectoire précise en présence d'un dysfonctionnement du système. Pour le second cas, un mode de sécurité est utilisé pour s'assurer que le quadrotor peut atterrir en toute sécurité sans s'écraser ou causer des dommages à l'environnementRecently, autonomous systems are getting increasingly popular and are widely deployed in several applications in our daily life. That's why a great concern has been dedicated to the problem of autonomous systems fault-tolerant control (FTC). Evidently, the UAVs are among the systems that are in need of such FTC algorithms because any system malfunction can cause severe damage not just for the vehicle itself but for the surrounding environment as well. So this work is investigating the problem of designing an FTC algorithm for a quadrotor aiming to be a worthy contribution to the evolution of UAVs safety and reliability. Such a problem is tackled through some fundamental steps beginning with establishing a trustful model for the system representing the physical dynamics accurately. So Newton-Euler formulation is used for modeling the quadrotor resulting in a mathematical model that describes the relationship between the applied forces and the system states. After that the nonlinear model is linearized around the hovering point to simplify the control law design. A precise model could be constructed in an LPV framework where the nonlinear terms are considered as linearly time-varying within the given parameter limits. The deduced model is then used to build a controller that stabilizes the quadrotor and guarantees adequate trajectory tracking. So different types of control law are presented and analyzed some of them are linear controllers like PID provided with loop shaping technique. Other types of controllers presented are LQG to handle the system whose measurements are affected by Gaussian white noise and robust LPV control based on the H_inf technique to overcome unknown exogenous disturbances and measurement noise. In order to provide the quadrotor with an efficient FTC scheme, first, a fault detection and diagnosis (FDD) unit is proposed to identify the type, amount, and location of the existent fault. The FDD unit contains a model-based observer that generates some residual signals indicating the fault occurrence. According to the observer design, it may give just fault detection with a bank of observers for fault isolation or it can perform fault detection, estimation, and identification simultaneously. So an observer is designed based on H_/ H_inf technique aiming at maximizing the fault to residual sensitivity by using the H_ index properties, and minimizing the H_inf norm for worst-case exogenous signals attenuation. Afterward, a new approach is proposed for observer design based on an auxiliary output containing the system output and its successive time derivatives. This approach is used for both actuators and sensors fault diagnosis including fault detection, estimation, and isolation. It is illustrated that under some structural conditions, the faults can be estimated exactly while the perturbations are completely decoupled from the residual signals. However, if exact convergence is not ensured, some relaxed conditions are provided to maintain asymptotic fault estimation. Finally, the worst-case where the perturbations cannot be decoupled is presented and handled using H_/H_inf approach which is further enhanced utilizing the auxiliary output. Upon the obtained results from the actuator FDD unit, an active fault-tolerant control law is designed. After fault evaluation, the FDD gives a decision for the controller reconfiguration unit whether the actuator damage can be contained or not. For the first case, a control law is proposed aiming at fault compensation and precise trajectory tracking in the presence of system malfunction. For the latter case, a fail-safe mode is used to ensure that the quadrotor can land safely without crashing or causing harm to the surrounding environment
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Sereni, Bruno. "Static output feedback control for LPV and uncertain LTI systems /." Ilha Solteira, 2019. http://hdl.handle.net/11449/180732.
Abstract:
Orientador: Edvaldo AssunçãoResumo: Este trabalho aborda o controle via realimentação estática de saída aplicado à sistemas lineares com parâmetro variante (LPV) e lineares incertos invariantes no tempo (LIT). O projeto de ganhos de realimentação estática de saída apresentado neste trabalho é baseado no método dos dois estágios, o qual consiste em primeiramente obter um ganho de realimentação de estados, e então, utilizar esta informação no segundo estágio para obter-se o ganho de realimentação estática de saída desejado. As soluções para os problemas investigados são apresentadas na forma de desigualdades matriciais lineares (no inglês, linear matrix inequalities, LMIs), obtidas por meio da aplicação do Lema de Finsler. Baseado em resultados anteriores encontrados na literatura, este trabalho propõe uma estratégia de relaxação de forma a obter um método menos conservador para obtenção de ganhos robustos de realimentação estática de saída para sistemas incertos LTI. Na estratégia proposta, as variáveis adicionais do Lema de Finsler são consideradas como dependentes de parâmetro, juntamente com o uso de funções de Lyapunov dependentes de parâmetro (no inglês, parameter-dependent Lyapunov functions, PDLFs). É apresentado um estudo avaliando a eficácia da estratégia proposta em fornecer uma maior região de factibilidade para um dado problema. Os resultados foram utilizados em uma comparação com um método de relaxação baseado apenas no uso de PDLFs. Uma segunda contribuição deste trabalho consiste na proposta de um... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo)
Abstract: The static output feedback (SOF) control applied to linear parameter-varying (LPV) and uncertain linear time-invariant (LTI) systems are addressed in this work. The approach chosen for the design of SOF gains is based on the two-stage method, which consists in obtaining a state feedback gain at first, and then using that information for deriving the desired SOF gain at the second stage. The solutions for the investigated problems are presented in terms of linear matrix inequalities (LMIs), obtained by means of the application of the Finsler's Lemma. Based on previous papers found in literature, this work proposes a relaxation strategy in order to achieve a less conservative method for obtaining robust SOF gains for uncertain LTI systems. In the proposed strategy, the Finsler's Lemma additional variables are considered to be parameter-dependent along with the use of parameter-dependent Lyapunov functions (PDLFs). A study evaluating the effectiveness of the proposed strategy in providing a larger feasibility region for a given problem is presented. The results were used in a comparison with a relaxation method based only on PDLFs. Another contribution of this work lies in the proposal of a solution for the control of LPV systems via the design of a gain-scheduled SOF controller. The methods proposed for both control problems were applied on the design of controllers for an active suspension system. In the experiments, it was assumed that only one of its four system's states wer... (Complete abstract click electronic access below)
Mestre
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Pita, Guillermo. "Application de techniques de commande avancées dans le domaine automobile." Thesis, Supélec, 2011. http://www.theses.fr/2011SUPL0002/document.
Abstract:
Les travaux effectués lors de cette thèse se sont focalisés sur les applications des méthodes et techniques d’Automatique avancée à des problématiques actuelles de l’automobile. Les sujets abordés ont porté sur trois axes fondamentaux en s’appuyant sur des techniques telles que la synthèse H infini LTI et q-LPV, la linéarisation par bouclage dynamique, la retouche de correcteurs de type PI en particulier et l’optimisation des pondérations des filtres nécessaires aux synthèses H infini :• Contrôle de la trajectoire d’un véhicule automobile. Nous avons proposé une structure de commande reprenant une démarche classiquement mise en œuvre dans le milieu aéronautique ou spatial.• Contrôle de la chaîne d’air d’un moteur essence, turbocompressé. Nous avons proposé une formulation novatrice de type q-LPV du modèle du moteur. Cette formulation d’un nouveau modèle de commande nous a permis de synthétiser des correcteurs évolués à paramètres variables qui s’adaptent automatiquement au point de fonctionnement.• Contrôle du freinage d’un véhicule électrique. Pour cette partie, nous avons précisé la motivation et l’intérêt des véhicules électriques, puis étudié le gain d’autonomie potentiellement accessible par la mise en œuvre d’une récupération d’énergie au freinage. Finalement, des solutions permettant de réduire les oscillations induites dans la chaîne de traction par des demandes de couple freineur à la machine électrique ont été développéesThe work achieved in this PhD thesis is dedicated to applications of advanced control methodologies to problems currently faced in the automotive field. Three main areas of investigation were successively considered, using advanced techniques such as H infinity LTI and q-LPV design procedures, dynamic feedback linearization, retuning of controllers, in particular PI-type, and optimization of filters required by the H infinity design procedure:• Trajectory control of automotive vehicle. A control structure has been proposed which is based on the procedure classically developed in the aeronautics field.• Robust nonlinear control of the air path of an internal combustion engine. An innovative q-LPV formulation of the motor has been proposed, which has enabled design of advanced controllers with varying parameters. These parameters are automatically updated according to the operating point.• Optimal control laws for brakes’s torque blending on electrical vehicle. Motivation and interest for electrical vehicle has been first detailed, then potential gain in autonomy due to regenerative braking has been studied. Finally, solutions which reduce oscillations in the power train chain induced by torque demand to the electrical machine during braking phases has been developed
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Fergani, Soheib. "Commande robuste LPV/H infini multivariable pour la dynamique véhicule." Thesis, Grenoble, 2014. http://www.theses.fr/2014GRENT053/document.
Abstract:
L'objectif principale de cette thèse est de développer contrôleurs innovants MIMO pour la dynamique véhicule tout en préservant la stabilité du véhicule dans les situations de conduite critiques. Des stratégies de commandes innovatrices ont été introduites pour résoudre cette problématiques. En effet, ces travaux se base sur travaux l'utilisation de la commande LPV/Hinf pour contrôler simultanément les actionneurs de freinage, braquage et de suspensions pour réaliser les objectives du contrôle.Aussi de stratégies d'estimation du profil de route très intéressant et qui peuvent apporter une solution industrielle très intéressante pour développer des contrôleurs qui assurent adaptative aux différentes conditions de route.Aussi des stratégies de commande tolérante aux défauts actionneurs ont été établi en exploitant les caractéristiques de la commande LPV pour compenser la perte de certains actionneurs (en sachant que la voiture est un système sur actionné). Des implémentations ont été effectuées sur des bancs de test et sur un véhicule réel pour prouver l'efficacité des stratégiesThe main issue of this thesis is to work out new Global Chassis MIMO controllers that enhance the overall dynamics of the vehicle while preserving the vehicle stability in critical driving situations. Many innovative strategies have been explored and finalized to deal with these problematics. Various solutions have been given to deal with the vehicle stability and performance objectives. Indeed, many works based on the LPV/Hinf approach have been developed to control simultaneously the braking, steering and suspension actuators. On the other hand, innovative road profile estimation strategies have been introduced and validated via experimental procedures, providing new cheap and easily implementable techniques to estimate the road profile characteristics. Then, the vehicle control is adapted, depending on the road roughness (since it influences greatly the behaviour and the stability of the car). Several fault tolerant control strategies have been also considered to handle the actuators failures while keeping the vehicle stability, safety and enhancing the dynamical behaviour of the car in dangerous and critical driving situations.The general content of this thesisis as follows :-PART I : Theoretical backgrounds and vehicle modeling.-PART II : Road adaptive control vehicle dynamics.-PART III : Global chassis control using several actuators.Also, during this thesis and using the previous works of the advisors and the thesis results, a Matlab ToolBox "Automotive" has been developed to provide a bench test for the different automotive control studies. Implementations on test beds and real vehicle are also achieved to prove the efficiency of the proposed strategies
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Roche, Emilie. "Commande à échantillonnage variable pour les systèmes LPV : application à un sous-marin autonome." Phd thesis, Université de Grenoble, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00721970.
Abstract:
L'utilisation de correcteur discret à période d'échantillonnage variable peut être intéressante dans plusieurs cas, par exemple lorsque la mesure, bien qu'envoyée de façon périodique, est reçue à intervalle variable. C'est le cas en milieu marin lorsque la mesure d'altitude est effectuée avec un capteur à ultrason (la durée du trajet du signal dans l'eau dépend de la distance par rapport au fond). Le délai variable entre deux réceptions de mesures, peut être vu comme une variation de période d'échantillonnage pour le contrôleur. La synthèse de lois de commande discrète à période d'échantillonnage variable a déjà été étudiée pour des systèmes stationnaires. On se propose ici d'étendre cette méthode pour des systèmes Linéaires à Paramètres Variants (LPV), qui permettent de conserver des paramètres importants d'un système non-linéaire en temps que paramètres d'un système linéaires. La synthèse de contrôleur repose sur le méthodologie H∞, appliquée aux systèmes LPV. En particulier, on s'intéressera à deux approches existantes dans la littérature : l'approche polytopique (où le paramètre variant évolue dans un volume convexe) et la Représentation Linéaire Fractionnelle (LFR). La méthode proposée est appliquée au contrôle d'un AUV (Autonomous Underwater Vehicle), qui est système difficile à contrôler du fait d'importantes non-linéarités. Des résultats de simulations permettront de montrer l'intérêt de la méthode pour le contrôle d'altitude d'un AUV, et notamment les améliorations apportées par l'ajout de paramètres issus du système non-linéaire au modèle utilisé pour la synthèse des régulateurs.
Book chapters on the topic "Contrôle LPV Robuste":
1
Gáspár, Péter, Zoltán Szabó, József Bokor, and Balázs Németh. "Robust Control of LPV Systems." In Robust Control Design for Active Driver Assistance Systems, 71–92. Cham: Springer International Publishing, 2016. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-46126-7_3.
2
Gáspár, Péter, Zoltán Szabó, József Bokor, and Balázs Németh. "Modeling of LPV Systems." In Robust Control Design for Active Driver Assistance Systems, 11–70. Cham: Springer International Publishing, 2016. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-46126-7_2.
3
Lovera, Marco, Marco Bergamasco, and Francesco Casella. "LPV Modelling and Identification: An Overview." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 3–24. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_1.
4
Henrion, Didier. "Positive Polynomial Matrices for LPV Controller Synthesis." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 87–96. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_4.
5
Halimi, Meriem, Gilles Millerioux, and Jamal Daafouz. "Polytopic Observers for LPV Discrete-Time Systems." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 97–124. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_5.
6
Formentin, Simone, Giulio Panzani, and Sergio M. Savaresi. "VRFT for LPV Systems: Theory and Braking Control Application." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 289–309. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_11.
7
Németh, Balázs, and Péter Gáspár. "Guaranteeing Performance Requirements for Suspensions via Robust LPV Framework." In Advances in Industrial Control, 153–62. Cham: Springer Nature Switzerland, 2023. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-031-30537-5_10.
8
Rotondo, Damiano. "Robust State-Feedback Control of Uncertain LPV Systems." In Advances in Gain-Scheduling and Fault Tolerant Control Techniques, 75–99. Cham: Springer International Publishing, 2017. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-319-62902-5_4.
9
Henry, David. "Design of Norm Based Fault Detection and Isolation LPV Filters." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 125–80. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_6.
10
Roche, Emilie, Olivier Sename, and Daniel Simon. "LPV Approaches for Varying Sampling Control Design: Application to Autonomous Underwater Vehicles." In Robust Control and Linear Parameter Varying Approaches, 375–95. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2013. http://dx.doi.org/10.1007/978-3-642-36110-4_15.
Conference papers on the topic "Contrôle LPV Robuste":
1
Evangelisti, Luca, and Manuel Pusch. "Probabilistic Robust LPV Control." In 2021 American Control Conference (ACC). IEEE, 2021. http://dx.doi.org/10.23919/acc50511.2021.9483239.
2
Shi, Fengming, and Ron J. Patton. "A robust LPV fault detection approach using parametric eigenstructure assignment." In 2012 UKACC International Conference on Control (CONTROL). IEEE, 2012. http://dx.doi.org/10.1109/control.2012.6334675.
3
Carvalho, Luis, Marcus V. S. Costa, Walber M. Lima, and Elenilson V. Fortes. "An off-line output feedback RMPC-LPV applied to an inverted pendulum using relaxed LMI procedures." In Congresso Brasileiro de Automática - 2020. sbabra, 2020. http://dx.doi.org/10.48011/asba.v2i1.1012.
Abstract:
This paper aims an off-line output-feedback robust model predictive control (RMPC) using linear matrix inequalities (LMIs) applied to the angle position control of an inverted pendulum modeled by Linear Parameters Varying (LPV) affine scheme. The presented methodology involves the an off-line RMPC-LPV state feedback, which the gains are LPV byLMIs and stored in the look-up table. Also, it is presented a robust observer design using LMIs that is ensured the feasibility of the output feedback stability. The control strategies presented in this study considers the online and off-line state space feedback and off-line feedback control design along with state observer. The comparative analysis of the numerical results and cost indices evidence the suitability of the proposed methodology and the advantages of output feedback RMPC-LPV in comparison with the typical approaches based in the same control design conditions.
4
Zhang, Jin, and Donald J. Chmielewski. "Robust and LPV Economic Linear Optimal Control." In 2019 American Control Conference (ACC). IEEE, 2019. http://dx.doi.org/10.23919/acc.2019.8814984.
5
Bennani, S., D. Willemsen, C. Scherer, C. Scherer, S. Bennani, and D. Willemsen. "Robust LPV control with bounded parameter rates." In Guidance, Navigation, and Control Conference. Reston, Virigina: American Institute of Aeronautics and Astronautics, 1997. http://dx.doi.org/10.2514/6.1997-3641.
6
Blesa, Joaquim, Yolanda Bolea, and Vicenc Puig. "Robust fault detection using interval LPV models." In European Control Conference 2007 (ECC). IEEE, 2007. http://dx.doi.org/10.23919/ecc.2007.7068814.
7
Wei, Xiukun, L. Del Re, and Jindong Tan. "Robust adaptive control of quasi-LPV systems." In 2005 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics. IEEE, 2005. http://dx.doi.org/10.1109/aim.2005.1511243.
8
Lejun Chen, R. J. Patton, and S. Klinkhieo. "Robust LPV Estimator Approach to Friction Diagnosis." In UKACC International Conference on CONTROL 2010. Institution of Engineering and Technology, 2010. http://dx.doi.org/10.1049/ic.2010.0279.
9
Zha, Jingqiang, Junmin Wang, Min Li, Xin Zhang, and Xiao Yu. "Structured Robust Linear Parameter-Varying Vehicle Sideslip Angle Estimation." In ASME 2019 Dynamic Systems and Control Conference. American Society of Mechanical Engineers, 2019. http://dx.doi.org/10.1115/dscc2019-9021.
Abstract:
Abstract Non-smooth structured robust controller design has drawn a lot of attention recently due to its ability to deal with uncertainty and its convenience for implementation. In this paper, the method is extended to design the structured robust linear parameter-varying (LPV) estimator by pulling out scheduling variables from estimator using linear fractional transformation (LFT). The structured robust LPV estimator is then applied to vehicle sideslip angle estimation. Both the measured vehicle speed and estimated tire cornering stiffness are treated as scheduling variables to further reduce sideslip angle estimation error. The effects of estimator order and number of repetitiveness of scheduling variables are studied using a MATLAB/Simulink bicycle model. The developed approach is later verified in Hardware-in-the-Loop (HIL) simulation environment using dSPACE SCALEXIO and MicroAutoBox. A comprehensive high-fidelity dSPACE automotive simulation models (ASM) vehicle model is used for the real-time HIL simulation. Double-lane change and sine steer maneuvers have been implemented to verify the effectiveness of the structured robust LPV sideslip angle estimation method.
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Ilka, Adrian, and Vojtech Vesely. "Robust LPV-based infinite horizon LQR design." In 2017 21st International Conference on Process Control (PC). IEEE, 2017. http://dx.doi.org/10.1109/pc.2017.7976194.