Dissertations / Theses: 'Communication de véhicule à véhicule'

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Grégoire, Girard Pierre-Luc. "Communication inter-véhicules et route-à-véhicule. Apprentissage de la communication inter-véhicules." Thesis, Université Laval, 2008. http://www.theses.ulaval.ca/2008/25810/25810.pdf.

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Abstract:

L'industrie des transports est un acteur important de l'économie mondiale. Des millions d'emplois sont touchés de près ou de loin par cette industrie. De plus, le nombre de véhicules sur terre ne cesse d'augmenter et il est rendu courant dans plusieurs pays industrialisés d'avoir plus d'une voiture par famille. Tout cela entraîne également son lot de problèmes, notamment au niveau de la sécurité routière et de la pollution. Depuis des décennies, des compagnies privées et des organisations publiques se penchent sur ces problèmes. Ils innovent constamment en améliorant les véhicules et les infrastructures du réseau routier. Les voitures ne sont pas seulement de plus en plus sécuritaires mais aussi de plus en plus confortables et conviviales. Cependant, la plupart des systèmes intelligents présents dans les voitures acquièrent de l'information grâce aux capteurs. Ceux-ci sont limités et certaines données ne peuvent être accessibles aux capteurs. La solution repose donc sur l'utilisation de la communication sans fil pour échanger des informations entre les véhicules et entre les infrastructures et les véhicules. Le sujet de cette maîtrise porte sur la communication inter-véhicules et route-à-véhicule. Elle se divise en deux parties. Tout d'abord, dans le cadre du projet AUTO21 au laboratoire DAMAS, un protocole de communication inter-véhicules doit être développé pour implanter un système de régulateur de vitesse collaboratif et adaptatif (« Collaborative Adaptative Cruise Control », CACC). La théorie multi-agents et l'apprentissage par renforcement sont utilisés pour apprendre une politique de communication optimale. La deuxième partie porte sur la communication route-à-véhicule appliquée au problème d'optimisation des feux de signalisation. Deux approches multiagents sont utilisées pour optimiser la gestion des feux. Les agents placés aux intersections reçoivent de l'information relative au trafic grâce à la communication route-à-véhicule et tentent d'adopter une politique de contrôle optimale.

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Grégoire-Girard, Pierre-Luc. "Communication inter-véhicules et route-à-véhicule : apprentissage de la communication inter-véhicules." Master's thesis, Université Laval, 2008. http://hdl.handle.net/20.500.11794/20541.

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Abstract:

L'industrie des transports est un acteur important de l'économie mondiale. Des millions d'emplois sont touchés de près ou de loin par cette industrie. De plus, le nombre de véhicules sur terre ne cesse d'augmenter et il est rendu courant dans plusieurs pays industrialisés d'avoir plus d'une voiture par famille. Tout cela entraîne également son lot de problèmes, notamment au niveau de la sécurité routière et de la pollution. Depuis des décennies, des compagnies privées et des organisations publiques se penchent sur ces problèmes. Ils innovent constamment en améliorant les véhicules et les infrastructures du réseau routier. Les voitures ne sont pas seulement de plus en plus sécuritaires mais aussi de plus en plus confortables et conviviales. Cependant, la plupart des systèmes intelligents présents dans les voitures acquièrent de l'information grâce aux capteurs. Ceux-ci sont limités et certaines données ne peuvent être accessibles aux capteurs. La solution repose donc sur l'utilisation de la communication sans fil pour échanger des informations entre les véhicules et entre les infrastructures et les véhicules. Le sujet de cette maîtrise porte sur la communication inter-véhicules et route-à-véhicule. Elle se divise en deux parties. Tout d'abord, dans le cadre du projet AUTO21 au laboratoire DAMAS, un protocole de communication inter-véhicules doit être développé pour implanter un système de régulateur de vitesse collaboratif et adaptatif (" Collaborative Adaptative Cruise Control ", CACC). La théorie multi-agents et l'apprentissage par renforcement sont utilisés pour apprendre une politique de communication optimale. La deuxième partie porte sur la communication route-à-véhicule appliquée au problème d'optimisation des feux de signalisation. Deux approches multiagents sont utilisées pour optimiser la gestion des feux. Les agents placés aux intersections reçoivent de l'information relative au trafic grâce à la communication route-à-véhicule et tentent d'adopter une politique de contrôle optimale.

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Ayaida, Marwane. "Contribution aux communications intra-véhicule et inter-véhicules." Thesis, Reims, 2012. http://www.theses.fr/2012REIMS016/document.

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Abstract:

Les véhicules modernes sont équipés de périphériques permettant d'automatiser des tâches (changement de vitesse de transmission, régulation de vitesse, etc.) ou de fournir des services à l'utilisateur (aide à la conduite, détection d'obstacles, etc.). Les communications entre les véhicules permettent d'élargir ces services grâce à la collaboration de plusieurs véhicules (prévention des accidents, gestion du trafic routier, etc.). La multiplication de ces périphériques, de leurs interfaces et protocoles rend l'échange de données plus complexe. Par ailleurs, la communication inter- véhicules est plus contraignante à cause de la haute mobilité des véhicules. Dans cette thèse, nous proposons la conception d'un canal de communication Connect to All (C2A) qui permet d'assurer l'interopérabilité entre les périphériques embarqués dans un véhicule. En effet, il détecte la connexion à chaud d'un équipement, le reconnaît et lui permet d'échanger des données avec les autres périphériques connectés. La conception du canal commence par la modélisation de ce canal en utilisant deux techniques différentes (l'outil de modélisation et de vérification UPPAAL et le Langage de Description et de Spécification (LDS)). La vérification des modèles proposés a pour but de valider le fonctionnement. Ensuite, nous détaillons une implémentation réelle du canal sur une carte embarquée qui vise à démontrer la faisabilité du concept d'interopérabilité de C2A.Nous avons aussi étudié les effets de la mobilité dans la communication inter-véhiculaires grâce à une approche hybride mixant le routage et un service de localisation. Cette approche offre un mécanisme qui permet de réduire les coûts de la localisation des véhicules tout en augmentant les performances de routage. En plus, nous comparons deux applications de cette approche : Hybrid Routing and Grid Location Service (HRGLS) et Hybrid Routing and Hierarchical Location Service (HRHLS) avec des approches originelles pour démontrer la valeur ajoutée. Cette approche est enrichie avec un algorithme de prédiction de mobilité. Ce dernier permet de mieux cerner le déplacement des véhicules en les estimant. De même, l'approche hybride avec prédiction de mobilité Predictive Hybrid Routing and Hierarchical Location Service (PHRHLS) est comparée à HRHLS et l'approche originelle afin de révéler les bénéfices de la prédiction de mobilité
Modern vehicles are equipped with various devices that aim to automate tasks (shift transmission, cruise control, etc.) or to provide services to the user (driver assistance, obstacle detection, etc.). Communications between vehicles help to expand these services through the collaboration of several vehicles (accident prevention, traffic management, etc.). The proliferation of these devices, their interfaces and protocols makes the data exchange more complex. In addition, inter-vehicle communication is more restrictive because of the vehicles' high mobility.In this work, we propose the design of a communication channel Connect to All (C2A) that ensures the interoperability between embedded devices in a vehicle. In fact, it detects the equipment connection, recognizes it and allows it to exchange data with other devices. The channel design starts by the modelling step using two different techniques (the model checker tool UPPAAL and the Specification and Description Language (SDL). Then, we validate the designed models. We also detail a concrete implementation of the channel on an embedded chip that aims to show the C2A interoperability concept feasibility.We also studied the mobility effects in the inter-vehicular communication through a hybrid approach mixing routing and location-based service. This approach provides a mechanism to reduce vehicle-tracking costs while increasing routing performances. Moreover, we compare two applications of this approach: Hybrid Routing and Grid Location Service (HRGLS) and Hybrid Routing and Hierarchical Location Service (HRHLS) with classical approaches to prove the added value. Then, this approach is improved with a mobility prediction algorithm. The latter allows a better understanding of the vehicle movements by estimating them. Similarly, the hybrid approach with mobility prediction Predictive Hybrid Routing and Hierarchical Location Service (PHRHLS) is compared with the basic approach and HRHLS in order to show the mobility prediction advantages

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Plainchault, Patrick. "Sécurisation de la conduite par communication véhicule infrastructure à base de transpondeurs." Toulouse, INPT, 2005. http://ethesis.inp-toulouse.fr/archive/00000137/.

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Abstract:

Comment utiliser la communication entre les véhicules et l'infrastructure à base de transpondeurs pour sécuriser le déplacement automobile? Dans un premier temps, nous présentons un état de l'art des systèmes de localisation (LIDAR, RADAR, caméras vidéo, marqueur magnétique, GPS, gyroscope, et cartes embarquées. . . ), de communication (DAB, UMTS, DSRC, Bluetooth, WIFI, Infrarouge. . . ) et sur la technologie des transpondeurs. Puis nous rappelons les principes liés à l'étude d'un transpondeur sachant que ce système de communication s'appuie sur deux éléments principaux : 1) le lecteur et son antenne embarqués dans le véhicule 2 ) le transpondeur logé dans la bande de roulement composé d'antennes, d'un microcontrôleur et d'une mémoire. Enfin, nous présentons les résultats obtenus et quelques applications possibles : contrôle latéral et longitudinal, le calcul d'interdistance et la détection de circulation à contre sens
For many years, car manufacturers have been trying to ensure the safety of automobile movements. This thesis relates how a transponder based communication between vehicles and infrastructure can be used. In the first part overview of localisation systems (LIDAR, RADAR, video cameras, magnetic strip following, GPS, gyro platforms and cartography systems embedded in the vehicle), local communication (DAB, UMTS, DSRC, Bluetooth, WIFI, InfraRed,. . . ) and transponder technology are presented. Then it recalls the principles of transponder. This communication system consists of two main elements: 1) a base station with an antenna embedded in a vehicle, 2) a transponder, located in the tread including an antenna, a microcontroller for data processing and communication and a memory. Finally, also some results and applications: lateral and longitudinal positioning, inter distance calculation and detection of wrong way traffic are presented

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Plascencia, Cruz Luis Emmanuel. "Contrôle de la communication par lumière visible dans un environnement de véhicule de peloton." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPAST075.

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Abstract:

L'utilisation de VLC pour des applications aussi différentes nécessite d'abord une intégration fluide de la technologie dans la pile de protocoles. La première question est de savoir comment un module d'application peut être conscient qu'un lien VLC est disponible, comment il peut découvrir les voisins et comment il peut trouver l'homologue de communication prévu. Dans les WLAN, par exemple, le balisage de couche MAC et le protocole de découverte de voisin IPv6 (NDP) jouent les rôles clés dans la découverte de voisin / route au niveau des couches MAC et réseau, permettant la transmission de données au voisin prévu. Malheureusement, à notre connaissance, aucun travail n'a été effectué sur la découverte de voisins pour les réseaux VLC et les protocoles WLAN / IPv6 ne peuvent pas être simplement connectés à VLC, principalement en raison des caractéristiques uniques du FOV unidirectionnel et étroit. Plus précisément, afin de rendre VLC opérationnel dans des environnements véhiculaires réels, il est nécessaire de concevoir un protocole de contrôle d'accès moyen (MAC) qui assure un échange d'informations V2V continu avec la présence des problèmes difficiles provenant de la dynamique de la mobilité, des interférences multi-utilisateurs. et le bruit ambiant
Using VLC for such different applications requires a smooth integration of the technology into the protocol stack. The first question is how an application module can be aware that a VLC link is available, how it can discover the neighbors, and how it can find the intended communication peer. In WLANs, for instance, the MAC layer beaconing and the IPv6 neighbor discovery protocol (NDP) play critical roles in neighbor/route discovery at both the MAC and network layers, allowing data transmission to the intended neighbor. Unfortunately, to our knowledge, there is no work has been done on neighbor discovery for VLC networks, and the WLAN/IPv6 protocols cannot be plugged into VLC, mainly because of the unique uni-directional and narrow FOV characteristics. More specifically, to make VLC operational in natural vehicular environments, it is necessary to design a Medium Access Control (MAC) protocol that ensures continuous V2V information exchange with the presence of the challenging issues coming from the mobility dynamics, multi-user interference, and environmental noise

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Shang, Lu. "Économie de l’Innovation : le cas du véhicule intelligent." Thesis, Lille 1, 2010. http://www.theses.fr/2010LIL12010.

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Abstract:

Intitulée « Economie de l’innovation – le cas du véhicule intelligent », cette thèse analyse la montée en puissance de l’innovation dans le transport à travers la croissance de l’intelligence artificielle dans les véhicules, les infrastructures et les postes centralisés de régulation et de surveillance. Elle introduit de nouveaux instruments théoriques en économie de l’innovation, définissant le cadre d’une économie comportementale de l’innovation. Ces nouveaux instruments théoriques sont appliqués au cas des concepteurs et des consommateurs-conducteurs du véhicule intelligent. Les apports novateurs portent sur : - l’impact sur la sécurité routière des systèmes intelligents ; - les conditions de l’acceptabilité et de la diffusion des systèmes intelligents ;- l’évolution de l’industrie automobile vers le véhicule intelligent ; - la conception générale du véhicule intelligent : l’intelligence artificielle intégrée dans le véhicule comme un outil ou le véhicule comme accessoire de l’intelligence du mouvement
Titled “Economy of innovation – The case of the intelligent (smart ?) vehicle”, this thesis deals with the growing innovation in the transportation means through the growing importance of artificial intelligence in vehicles, in infrastructures, and in centralized regulation and monitoring centers. It presents new theoretical instruments applicable for the economy of innovation by defining the framework of its behavioral aspects. These new theoretical instruments are applied to the case of designers and to the case of consumers-drivers of the intelligent vehicle. Innovative topics are the following: - the impact of intelligent systems on road safety, - the conditions for accepting and spreading intelligent systems, - the evolution of the car industry towards the intelligent vehicle, - the global design of the intelligent vehicle: the artificial intelligence embedded in the vehicle as an assistant tool or the vehicle as secondary to the intelligence of the movement

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Bertaux, Lionel. "Architecture réseau pour véhicule de transport en commun communiquant." Phd thesis, Université Paul Sabatier - Toulouse III, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00910772.

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Abstract:

Avec la démocratisation des appareils mobiles, les transports en commun sont amenés à proposer de nouveaux services à leur usagers et notamment une connexion à Internet. Le véhicule de transport en commun agit alors comme un routeur mobile fournissant une connexion fiable à ses noeuds et doit pour cela être connecté en permanence à un point d'accès. Les zones de couverture étant limitées par les technologies utilisées et par les obstacles, des changements de réseaux sont alors nécessaires et provoquant différents évènements pouvant impacter les performances des protocoles de Transport : introduction de latences dues à la configuration des interfaces, modification des caractéristiques du chemin utilisé par la communication.. Dans cette thèse nous étudions cet impact en déterminant son origine puis nous proposons des solutions visant à le réduire de deux manières : en réduisant les latences introduites par le changement de réseau et en diminuant l'impact de la modification des caractéristiques du réseau.

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Hamidoun, Khadija. "Nouvelles architectures adaptatives de modulation et codage ULB selon la QoS requise pour la communication véhicule-infrastructure." Thesis, Valenciennes, 2016. http://www.theses.fr/2016VALE0004.

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Abstract:

Dans ce travail de thèse, nous proposons d'utiliser la technologie ULB pour établir un nouveau système de communication haut débit Radio Impulsionnelle (IR-ULB), basé sur un nouveau schéma de modulation nommé M-OAM (M-Orthogonal Amplitude Modulation) et les formes d'ondes orthogonales MGF (Modified Gegenbaeur Function). Ce système est dédié aux applications sans fil à courte portée, notamment les communications multimédia et le transport intelligent (ITS). Les modulations M-OAM proposées, sont évaluées sous le canal AWGN et les canaux ULB à trajets multiples à savoir IEEE.802.15.3a et IEEE.802.15.4a. Les résultats de simulation montrent que la performance du système proposé, en terme de taux d'erreur binaire (BER), est du même ordre que celle des modulations ULB traditionnelles. En outre, les modulations M-OAM offrent un très haut débit de données avec une faible complexité d'implémentation. En effet, la conception d'un tel système doit certes fournir un très haut débit mais aussi servir un grand nombre d'utilisateurs simultanément avec une bonne qualité de service. Dans cette optique, une nouvelle technique d'accès multiple DS-MGF-OAM est proposée. Ce système multi-utilisateur fait usage de la technique DS-ULB et l'orthogonalité des impulsions MGF pour permettre une communication efficace avec un nombre maximal d'utilisateurs. Néanmoins, l'effet de trajets multiples réduit la qualité de la transmission. Ainsi, la contribution de deux architectures de réception dans l'amélioration des performances est étudiée, à savoir le récepteur RAKE et l'égaliseur MMSE (Minimum Mean Square Error). Cette étude montre que le système de communication M-OAM offre de bonnes performances en terme de qualité de services (QoS). Après l'étape de simulation, les résultats expérimentaux des systèmes proposés dans les environnements réelles sont analysés et discutés. Dans la dernière partie de ce document, nous avons réalisé un prototype de traitement en temps réel sur une plateforme FPGA, offrant des temps de calcul à 3GHz grâce à des algorithmes parallélisables sur des architectures re-configurables
In this thesis, we propose to use the UWB technology to establish a new communications system Impulse Radio (IR-UWB), based on a new modulation scheme called M-OAM (Orthogonal M-Amplitude Modulation) and orthogonal waveforms MGF (Modified Gegenbauer Function). This system is dedicated to the short-range wireless applications, especially multimedia communications and intelligent transportation (ITS). The proposed modulations M-OAM, are evaluated under the AWGN channel and UWB multipath channel namely IEEE.802.15.3a and IEEE.802.15.4a. Simulation results show that the performance of the proposed system in terms of bit error rate (BER) is the same as that of traditional UWB modulations. In addition, M-OAM modulations offer the highest data rate with low complexity of implementation. Indeed, the design of a such system should certainly provide a very high speed but also serve a large number of concurrent users with good quality of service. In this context, a new multiple access technique DS-MGF-OAM is proposed. This multi-user system makes use of the DS-UWB technology and orthogonal pulses MGF to enable effective communication with a maximum number of users. However, the multi-path effect reduces the quality of the transmission. Thus, the contribution of two receiver architectures in performance improvement is studied, namely the RAKE receiver and MMSE (Minimum Mean Square Error) equalizer. This study shows that the M-OAM communication system offers good performance in terms of quality of service (QoS). Following the simulation step, the experimental results of the proposed systems in real environments are analyzed and discussed. In the last part of this document, we performed a real-time protoptype on an FPGA platform, offering calculation time of 3GHz through parallelizable algorithms on reconfigurable architectures

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Lombard, Alexandre. "Contribution à la régulation coopérative des espaces conflictuels entre véhicules autonomes." Thesis, Bourgogne Franche-Comté, 2017. http://www.theses.fr/2017UBFCA020/document.

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Abstract:

L'augmentation continue du nombre de véhicules a sans cesse conduit à innover pour mieux réguler le trafic routier. Aujourd'hui, l'automatisation des véhicules et la communication inter-véhiculaire rend possible une nouvelle approche : l'intersection autonome et coopérative (IAC) dans laquelle les véhicules autonomes communiquent pour négocier leur droit de passage à l'intersection. Théoriquement plus efficace, plus sûre et plus économique que les approches traditionnelles, son implémentation et son déploiement constituent néanmoins un défi scientifique et technologique. Dans ce mémoire, nous proposons plusieurs contributions soutenant ce développement : une stratégie de contrôle longitudinal et latéral du véhicule conçues pour fonctionner avec des informations discrètes et présentant une latence (provenant de la communication sans-fil ou du positionnement satellite), une solution de prévention des risques d'inter-blocage spécifique à l'IAC, et enfin, l'implémentation et l'expérimentation d'un prototype réel d'IAC avec trois véhicules autonomes. Un travail exploratoire est ensuite fourni pour généraliser les principes de l'IAC, afin d'automatiser et optimiser les opérations de changement de voie et d'insertion
The continuous increase in the number of vehicles has constantly led to innovation to improve the regulation of road traffic. Today, vehicle automation and inter-vehicular communication make possible a new approach: the autonomous and cooperative intersection (ACI) in which autonomous vehicles communicate to negotiate their right of way at the intersection. Theoretically more effective, safer and more economical than traditional approaches, its implementation and deployment constitute a scientific and technological challenge. In this paper, we propose several contributions supporting this development: a longitudinal and lateral vehicle control strategy designed to work with information discrete and suffering from latency (coming from wireless communication or satellite positioning), a preventive solution of the risks of deadlock specific to the ACI, and finally the implementation and testing of a real prototype of ACI with three autonomous vehicles. An exploratory work is then provided to generalize the principles of the ACI, in order to automate and optimize the operations of lane change and insertion

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Randriamasy, Malalatiana. "Localisation et transmissions sécurisées pour la communication Véhicule à Infrastructure (V2I) : Application au service de télépéage ITS-G5." Thesis, Normandie, 2019. http://www.theses.fr/2019NORMR011/document.

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Abstract:

La localisation précise des véhicules et la sécurité des échanges sont deux grands axes qui font la fiabilité des services fournis dans les systèmes de transport intelligent. Ces dernières années, elles font l’objet de nombreux projets de recherche pour des champs d’application divers. Dans cette thèse, le contexte d’application est la réalisation d’un service de télépéage utilisant la technologie ITS-G5. Cette technologie de communication sans-fil permet dans un premier temps le partage des informations de sécurité routière entre les véhicules (V2V), le véhicule et l’infrastructure (V2I). Dans cette thèse, on propose une architecture permettant d’échanger des transactions de télépéage utilisant les équipements communicants en ITS-G5 embarqués dans les véhicules connectés et les unités bord de route (UBR) de l’infrastructure. Les problématiques de nos travaux de recherche se concentrent sur la méthode de localisation des véhicules ayant effectué la transaction afin de pouvoir la valider et sur la sécurité de l’architecture proposée pour assurer l’échange de cette transaction. Afin de bien localiser les véhicules lors du passage au péage, notre approche propose la compréhension de la cinématique du véhicule par une modélisation adéquate à partir des données recueillies dans les messages coopératifs (CAM : Cooperative Awareness Message) en approche du péage. Cela améliorera les informations de géolocalisation déjà présentes. Notre objectif est d’arriver à une précision de moins d’un mètre pour distinguer 2 véhicules adjacents. D’autre part, le protocole de sécurité proposé permet d’assurer l’authentification des équipements participant à l’échange et à la validation de la transaction, l’intégrité des données échangées ainsi que la confidentialité des échanges compte tenu du contexte de communication sans-fil et de la sensibilité des données échangées. Une preuve de concept de la solution de télépéage utilisant la technologie ITS-G5 est développée et intègre nos deux contributions
The precise localization of vehicles and the security of communication are requirements that make almost of the services provided in intelligent transport systems (ITS) more reliable. In recent years, they have been the subject of numerous research projects for various fields of application. In this thesis, the context is the development of an electronic toll service using the ITS-G5 technology. This wireless communication technology initially allows the sharing of traffic safety information between vehicles (V2V), vehicle and infrastructure (V2I). In our work, we propose a tolling application using equipment operating in ITS-G5 embedded in the connected vehicles and roadside units. For this, ensuring both precise geolocation of the vehicles and security of communication are required to validate the transaction.In order to properly locate the vehicles during the toll crossing, our approach is based on the understanding of the kinematics of the vehicle through a suitable modeling from the data collected in the cooperative messages (called CAM: Cooperative Awareness Message). This approach aims to improve the geolocation information already present in the message. Our goal is to achieve vehicle localization with an accuracy lower than one meter to distinguish two adjacent vehicles. On the other hand, the proposed tolling protocol ensures the authentication of the equipment or entities involved in the exchange and the validation of the transaction, the integrity of the transmitted data as well as the confidentiality of the communication. In this way, we take into account the context of the wireless communication and the sensitivity of the exchanged data. Our two contributions are integrated in the implemented Proof of Concept of the tolling application using the ITS-G5 technology

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Bel, Hadj Mabrouk Ahmed. "Etude théorique et expérimentale d'un moyen d'essais permettant de reproduire les canaux de radiocommunication intra-véhicule." Rouen, 2016. http://www.theses.fr/2016ROUES005.

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Cai, Shichao. "Système d'information et d'assistance à la conduite pour la mise en oeuvre de la sécurité à bord d'un véhicule." Phd thesis, Université de Technologie de Belfort-Montbeliard, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00673897.

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Abstract:

Dans un souci d'amélioration des conditions de sécurité routière, l'union Européenne s'est fixée comme objectif de réduire le nombre de décès sur les routes. Le projet Européen ASSET aspire à l'amélioration de la sécurité et de la protection des conducteurs, des engins roulants ainsi que des infrastructures routières. Notre travail de thèse s'inscrit pleinement dans le cadre du projet ASSET et a pour application le développement d'outils théoriques et pratiques intégrant un véhicule lambda pour l'amélioration de la sécurité routière. L'objectif de la thèse est de réaliser ou d'utiliser les bus de communication de terrain au sein du véhicule, permettant à ce dernier de communiquer avec tous ses organes et de récolter des informations importantes qui seront dans un deuxième temps communiquées en liaison sans fil aux autres véhicules (ou à une centrale) afin de renseigner sur l'état du véhicule ou de la route. Nous proposons un système ubiquitaire intelligent nommé PCAN (Pervasif Controller Area Network), qui aspire à être un système embarqué automatique et intelligent dans un véhicule pour améliorer la sécurité routière et le confort de conduite. Concrètement, ce système PCAN permet de recueillir des informations contextuelles sur l'environnement extérieur et intérieur du véhicule et aussi de communiquer en liaison sans fil avec d'autres systèmes externes. Lesystème est composé d'un bus CAN ouvert, d'un système de communication sans fil et d'un ordinateur embarqué. Le bus CAN ouvert est composé de nœuds permettant l'ajout direct de différents capteurs ou actionneurs. Deux différents ordinateurs embarqués ont été utilisés : Le CompactRio et un ordinateur portable. Grâce à ces derniers, des modules de communication sans fil ont été utilisés permettant l'échange des données par Wi-Fi, ZigBee et GPRS. Toutes les informations collectées peuvent être affichées au conducteur grâce à un écran tactile.Le système PCAN est implémenté dans un véhicule Citroën C4. Sur la base de ce véhicule intelligent, nous avons développé des scénarios et applications afin d'améliorer la sécurité routière et le confort de conduite. Une application de l'avertissement de l'ABS est développée et testée expérimentalement pour deux scénarios : un avertissement par V2V direct et un avertissement par V2I ou V2V indirect. Concernant l'avertissement V2V en communication ZigBee, une application de la localisation de véhicule en détresse est proposée grâce à une modélisation mathématique de la distance en fonction de la qualité du signal. Par ailleurs, un algorithme d'optimisation est réalisé pour rechercher la station de service (ou le point de recharge dans le cas d'un véhicule électrique) optimale en fonction de différents critères.Le système PCAN peut recueillir des informations contextuelles sur le véhicule et son environnement, il peut également établir des communications sans fil. Ces fonctionnalités sont enrichies par la possibilité d'effectuer le contrôle/commande de certains composants du véhicule raccordés au PCAN. Nous utilisons le système PCAN afin de contrôler et de commander à distance un actionneur mécatronique du véhicule. La méthode de commande est basée sur une association originale d'un PID avec un régulateur à base de Logique Floue (LF).

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Wasielewski, Sandrine. "Contribution à l'étude d'un système de localisation 3D par vision monoculaire pour un véhicule sous-marin." Montpellier 2, 1997. http://www.theses.fr/1997MON20149.

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Abstract:

Cette these s'interesse a la localisation d'un vehicule sous-marin utilise pour des taches de telemanipulation precises. Le systeme de controle doit etre capable de compenser les perturbations sous-marines afin de maintenir la position et l'orientation du vehicule. Pour cela, il a besoin de connaitre precisement le mouvement du vehicule. Les contraintes de precision, de cout et de simplicite de mise en oeuvre nous ont conduit a envisager une approche faisant cooperer l'inertiel et la vision. Les travaux developpes dans cette these sont focalises essentiellement sur la localisation du vehicule a partir d'une sequence d'images monoculaires. La methode choisie est basee sur l'appariement de primitives extraites de deux images consecutives. Les primitives sont les images de quatre droites situees dans un meme plan 3d. La correspondance entre deux images successives est alors une transformation lineaire projective qui est reliee aux parametres geometriques du mouvement de la camera. Ces parametres peuvent etre estimes a partir de la decomposition en valeur singuliere de cette matrice et le nombre de solutions depend de leur multiplicite. L'ambiguite sur le mouvement estime est levee en utilisant des contraintes imposees par la geometrie de la mire observee. Les droites sont extraites apres une derivation et un seuillage de l'image et sont decrites dans l'espace de hough. Pour faciliter la mise en correspondance d'une image a l'autre et reduire le temps de calcul, ces droites sont suivies a l'aide d'un filtre de kalman.

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Olivas, Carrion Marc. "Communications sur le réseau d'énergie électrique d'un véhicule : modélisation et analyse du canal de propagation." Lille 1, 2006. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/2006/50376-2006-Carrion.pdf.

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Abstract:

Actuellement, l'électronique se généralise dans le domaine automobile grâce à l'introduction de réseaux embarqués dans les véhicules. Afin de limiter l'implantation de nouveaux câbles pour des questions de coûts, poids et surtout fiabilité, une solution consiste à transmettre les informations sur le réseau d'énergie des véhicules en utilisant les techniques de courants porteurs en ligne (CPL) Cette thèse porte sur la caractérisation et la modélisation de ce type de canal de propagation pour des transmissions large bande tant d'un point de vue fonction de transfert que bruit électromagnétique. Notons que chaque toron d'un faisceau automobile est constitué d'un nombre de fils variant entre trois et cinquante, représentant une longueur totale de plusieurs kilomètres. Une approche déterministe basée sur la topologie électromagnétique est tout d'abord considérée pour calculer la fonction de transfert du canal entre deux points du faisceau de câbles Ce modèle déterministe a été validé par de nombreuses campagnes de mesures sur différents véhicules et nous a permis de bâtir un modèle stochastique qui, intégré dans les simulateurs de liaison, permet de tester les performances des systèmes Le bruit impulsif a été caractérisé dans les domaines temporel et fréquentiel. Une étude menée sur la récurrence des impulsions a montré que les phases d'accélération et de freinage sont, pour une grande part, à l'origine de ce bruit.

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Lu, Shuxian. "Modélisation et validation expérimentale de concept de Détection Vidéo Coopérative destiné à un système stéréo anticollision inter-véhicule." Thesis, Paris 11, 2015. http://www.theses.fr/2015PA112154/document.

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Abstract:

Le travail de cette thèse a été consacré au développement d’une nouvelle méthode de détection pour un système anticollision par la mesure de trajectographie, ce qui pourrait contribuer aux systèmes d’aide à la conduite. Pour obtenir une haute probabilité de détection, nous avons choisi la solution de vidéo stéréoscopique coopérative : la coopération entre véhicules rend la détection plus facile et fiable. Il y a deux participants dans le système : les véhicules « porteurs du système » aussi bien que les « suiveurs », sont équipés de caméras stéréoscopiques, c’est à dire de deux capteurs d’image, appartenant à des familles technologique à haute cadence; les véhicules « cibles » sont équipés des feux à Leds modulés, dont la fréquence de modulation est déjà connue par les véhicules « suiveurs ». Après filtrage dans l’espace temporel, le système ne détecte que des signaux issus des feux modulés, ce qui réduit fortement l’information à traiter par rapport aux calculs de trajectographie traditionnels. La détection de feux modulés est donc réalisée par le filtrage par traitement numérique des images, qui est adapté à la fréquence de modulation recherchée. Pour cela, nous avons proposé 3 types de filtres adaptés à la fréquence de modulation et conçus de façon à rejeter au mieux les signaux de fond.Pour évaluer les performances tant en détection qu’en réjection des fausses alarmes, nous avons d’abord effectué des simulations numériques en prenant en compte des signaux artificiels, puis des calculs sur vrais signaux obtenus dans les expérimentations avec véhicule d’essai statique, puis roulant. Les roulages étaient de différentes vitesses, de 30km/h jusqu’à 100km/h, ce qui nous a permis d’analyser le signal issu du feu ainsi que le comportement de nos filtres à des vitesses angulaires de feu nulles, faibles ou élevées. Le résultat de ces expérimentations montre que le filtrage permet de détecter les feux à Leds de type DRL jusqu’à 140m sans aucune fausse détection sur le fond. Ces expérimentations sont une étape essentielle pour définir de façon plus précise un tel système, en particulier dans le choix du seuil. Nous avons aussi évalué des technologies qui peuvent améliorer la performance du système, mais qui ne sont pas encore prêtes à industrialiser. Par exemple, les « rétines » artificielles nous permettent d’utiliser les filtres analogiques intégrés, et ainsi de réduire leurs bandes passantes
This thesis was devoted to the development of a new detection method for vehicular collision avoidance system based on trajectory measurement, which could contribute to driver assistance systems.In order to obtain high detection probability, we have chosen the cooperative stereoscopic video solution: the cooperation between vehicles makes it easier and more reliable when they aim to detect each other. There are two participants in the system: the “system carriers" vehicles, or the " followers" are equipped with stereoscopic cameras (two image sensors), who belong to high speed technology families; the "targets" vehicles are equipped with modulated LED lights, with the modulation frequency being already known by the "followers". After space-time filtering, the system detects the signals emitted bymodulated lights sources, which greatly reduces the amount of information to be processed comparing to traditional trajectory calculations methods. The detection of modulated light is achieved by filtering based on digital image processing, which is adapted to the desired modulation frequency. We have proposed three types of filters suitable for detecting the modulation at this frequency and at the same time for rejecting the background as well as possible.In order to be able to evaluate the performances of both detecting signals and rejecting false alarms, we first performed numerical simulations based on the model signals, then calculations on real signals acquired in static and driving experiments. The tested speeds were from 30km/h up to 100km/h, which allowed us to analyze the signals emitted from vehicle lights as well as the behavior of our filters under different angular velocities of the lights (zero, low and high). The result of these experiments showed that our method of filtering could detect LED-type DRL lights up to 140m without any false alarm. This is essential to define more precisely the values of thresholds of such systems. We have also evaluated technologies that are possible to improve system performance in the future, which are not yet ready to be used in industry productions. For example, artificial "retinas" could allow us to integrate analog filters in the chips, and thus to reduce bandwidth of the filters

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Bechadergue, Bastien. "Mesure de distance et transmission de données inter-véhicules par phares à LED." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2017. http://www.theses.fr/2017SACLV085/document.

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Abstract:

En réponse aux problèmes croissants liés aux transports routiers - accidents, pollutions,congestions - les véhicules à faibles émissions, équipés de systèmes de transports intelligents (ITS)sont progressivement développés. Si la finalité de cette démarche est le véhicule entièrementautonome, on peut néanmoins s'attendre à voir d'abord sur nos routes des véhicules automatisés surdes phases de conduite spécifiques. C'est le cas du convoi automatisé, qui permet à plusieursvéhicules de rouler en convois de manière automatique et donc d'augmenter la capacité des voies decirculation tout en réduisant la consommation de carburant. La fiabilité de cet ITS repose surplusieurs briques technologiques, et en particulier sur la mesure de distance et la transmission dedonnées véhicule-véhicule (V2V).De nombreux systèmes permettent de réaliser ces deux fonctions vitales comme, par exemple, lesradars ou lidars pour la mesure de distance et la technologie IEEE 802.11p pour la communicationvéhiculaire. Si ces différents dispositifs présentent de très bonnes performances, ils sont néanmoinsparticulièrement sensibles aux interférences, qui ne cessent de se multiplier à mesure que le nombrede véhicules équipés augmente et que le trafic est dense. Pour pallier les dégradations deperformances induites par de telles situations, des technologies complémentaires pourraient donc êtreutiles. Le récent développement des diodes électroluminescentes (LED) blanches, en particulier pourl'éclairage automobile, a permis l'émergence des communications optiques visibles sans fil (VLC).Les phares à LED sont alors utilisés pour transmettre des données entre véhicules et avec lesinfrastructures. Malgré la puissance limitée de ces éclairages, plusieurs études ont montré qu'unetransmission de qualité est possible sur quelques dizaines de mètres, faisant de la VLC uncomplément particulièrement intéressant à l'IEEE 802.11p, en particulier pour les convoisautomatisés. Par analogie, on peut alors se demander si les phares ne pourraient pas être aussi utiliséspour mesurer la distance V2V.Le but de cette thèse est donc de proposer et évaluer un système dédié aux situations de convoisautomatisés qui, à partir des phares avant et arrière des véhicules, transmet des données et mesuresimultanément la distance V2V. Dans un premier temps, une étude détaillée de l'état de l'art de laVLC pour la communication V2V est effectuée afin de déterminer l'architecture de base de notresystème. La fonction de mesure de distance est ensuite ajoutée, après une revue des différentestechniques usuelles. Une fois l'architecture générale du système établie, elle est dans un premiertemps validée par des simulations avec le logiciel Simulink. En particulier, les différents paramètressont étudiés afin de déterminer leur impact sur la résolution de mesure de distance et les performancesen transmission de données, puis afin de les optimiser. Si ces simulations fournissent des indicateursimportants pour la compréhension du système, elles ne peuvent cependant remplacer les tests d'unprototype réel. L'implémentation de ce prototype est alors détaillée ainsi que les tests réalisés dansdifférentes configurations. Ces différents tests démontrent l'intérêt des solutions proposées pour lamesure de distance et la communication V2V en convois automatisés
In response to the growing issues induced by road traffic - accidents, pollution, congestion- low-carbon vehicles equipped with intelligent transportation systems (ITS) are being developed.Although the final goal is full autonomy, the vehicles of the near future will most probably be selfdrivingin certain phases only, as in platooning. Platooning allows several vehicles to moveautomatically in platoons and thus to increase road capacity while reducing fuel consumption. Thereliability of this ITS is based on several core technologies and in particular on vehicle-to-vehicle(V2V) distance measurement and data transmission.These two vital functions can be implemented with several kinds of systems as, for instance, radars orlidars for range-finding and IEEE 802.11p-based devices for vehicular communication. Althoughthese systems provide good performances, they are very sensitive to interferences, which may be agrowing issue as the number of vehicles equipped will increase, especially in dense traffic scenario.In order to mitigate the performance degradation occurring in such situations, complementarysolutions may be useful. The recent developments of white light-emitting diodes (LED), especiallyfor the automotive lighting, has allowed the emergence of visible light communication (VLC). WithVLC, the vehicle headlamps and taillights are used to transmit data to other vehicles orinfrastructures. Despite the limited optical power available, several studies have shown thatcommunication over tens of meters are possible with a low bit error rate (BER). VLC could thus bean interesting complement to IEEE 802.11p, especially in platooning applications. By analogy, onecould wonder if the automotive lighting can also be used for V2V range-finding.The goal of this thesis is thus to propose and evaluate a system dedicated to platooning configurationsthat can perform simultaneously the V2V distance measurement and data transmission functionsusing the headlamps and taillights of the vehicles. The first step of this study is thus a detailed stateof-the art on VLC for V2V communication that will lead to a first basic architecture of our system.Then, the range-finding function is added, after a careful review of the classical techniques. Once thegeneral architecture of the system is drawn, it is validated through simulations in the Simulinkenvironment. The different degrees of freedom in the system design are especially studied, in orderfirst to evaluate their impact on the measurement resolution and the communication performances,and then to be optimized. Although these simulations provide crucial keys to understand the system,they cannot replace real prototype testing. The implementation of the prototype is thus fullydescribed, along with the results of the different experiments carried out. It is finally demonstratedthat the proposed solution has a clear interest for V2V range-finding and communication inplatooning applications

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Karam, Nadir. "Agrégation de données décentralisées pour la localisation multi-véhicules." Phd thesis, Université Blaise Pascal - Clermont-Ferrand II, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00724489.

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Abstract:

Les avancées technologiques notables dans le domaine de la communication sans fil ont ouvert de nouvelles perspectives pour améliorer les systèmes d'aide à la conduite existants. En effet il a été prouvé que l'échange de données de positionnement absolu et relatif entre des véhicules d'un même groupe peut améliorer la précision de la localisation de tous ces membres. Le travail présenté dans ce manuscrit s'inscrit dans ce cadre et propose une approche totalement distribuée permettant de combiner les informations provenant des capteurs de tous les véhicules d'un groupe pour obtenir l'estimation la plus précise possible de la pose de ces derniers tout en minimisant les informations transmises sur le réseau de communication. Le principe de l'approche proposée est que chaque véhicule utilise ses propres capteurs pour mettre à jour une estimation de l'état du groupe puis la transmet à ses congénères. La fusion des états reçus et l'état construit dans chaque véhicule donne l'estimation de l'état global du groupe qui intègre les informations provenant de tous ces membres. L'approche proposée a été validée expérimentalement en simulation et dans un environnement réel avec un groupe de deux véhicules urbains.

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Dahmouni, Nor El Islam. "Caractérisation multidimensionnelle du canal de propagation et contribution de l'intelligence artificielle à la classification des scénarios de propagation pour les communications véhiculaires." Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2024. http://www.theses.fr/2024ULILN014.

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Abstract:

Au cours des dernières années, les réseaux mobiles ont considérablementamélioré leurs performances, notamment avec l'avènement de la 5G offrant desdébits bien plus élevés que ceux de la 4G. Ces avancées sont attribuables aux progrèstechnologiques dans divers domaines tels que les systèmes antennaires intégrés et lescomposants électroniques alliant rapidité et faible consommation. La 5G inaugureune ère de services diversifiés incluant l'Internet des Objets (IoT) et lescommunications véhiculaires, de Véhicule à Infrastructure (V2I) et de Véhicule àVéhicule (V2V). Dans ce contexte, la 5G propose une classe de communication(URLLC) offrant une latence ultra-faible et une fiabilité accrue.Pour accroître les performances de la 5G en termes d'efficacité spectrale, denombre d'utilisateurs et de temps de latence, des recherches ont débuté en octobre2022 dans le cadre de la Release 18 du 3GPP avec, pour objectif, d'explorer lepotentiel que pourrait apporter l'Intelligence Artificielle (IA) et les modèlesd'apprentissage type Machine Learning (ML) dans l'interface radio. Ce projet viseainsi à optimiser la technique d'estimation du canal et d'allocation des ressources,ainsi que la précision de positionnement. Le point commun à ces 3 objectifs est lecanal de propagation.Cette thèse se focalise sur les liens V2I dans les milieux suburbains et dans lestunnels.L'originalité des travaux réside dans i) la caractérisation multidimensionnelle(temps-espace-fréquence-polarisation) du canal en milieu suburbain et tunnel grâceaux nombreuses campagnes de mesures effectuées avec la sondeur de canalMaMIMOSA, ii) l'analyse de la variabilité temporelle et spatiale du canal MIMO, iii)création d'une base de données des paramètres du canal et iv) l'adaptation desmodèles d'apprentissage automatique pour la détection des types de scénario depropagation (LOS/NLOS). Notons que l'état de l'art ne concerne que les milieuxindoor ou l'environnement urbain avec des liens satellitaires.Ces travaux ont permis de constituer une base de données expérimentalesobtenues à partir de l'exploitation de mesures faites en site suburbain et en tunnel, etrespectivement sur ∼100k et ∼200k matrices de canal V2I. Le modèle ML pour laclassification des scénarios de propagation, soit en visibilité directe (LOS), soit sansvisibilité directe (NLOS), affiche des performances de prédiction de 97,9%
Over the past few years, mobile networks have significantly improved theirperformance, especially with the advent of 5G offering much higher data rate than4G. These advancements are attributable to technological progress in various areassuch as integrated antenna systems and electronic components that combine highresponse time with low power consumption. 5G ushers in an era of diversifiedservices including the Internet of Things (IoT) and vehicular communications, fromVehicle-to-Infrastructure (V2I) and Vehicle-to-Vehicle (V2V). In this context, 5Gintroduces a class of communication (URLLC) offering ultra-low latency andincreased reliability.To enhance the performance of 5G in terms of spectral efficiency, the number ofusers, and latency time, research began in October 2022 as part of the 3GPP Release18 with the goal of exploring the potential that Artificial Intelligence (AI) andMachine Learning (ML) models could bring to the radio interface. This project aimsto optimize the channel estimation technique and resource allocation, as well aspositioning accuracy.As part of these studies, this thesis focuses on V2I links in suburban environmentsand tunnels. Its objective is to create an experimental database of the most relevantparameters of the propagation channel, which will then allow for the training of MLmodels. On this point, the state of the art only concerns indoor environments or theurban environment with satellite links.The originality of the work lies in : i) measurement campaigns carried out inrealistic environments and scenarios, ii) the multidimensional characterization(time-space-frequency-polarization) of the propagation channel considering MIMO(Multiple Input Multiple Output-MIMO) antenna networks at the transmission andreception, iii) the analysis of the temporal and spatial variability of MIMO channels,and, iv) the adaptation of machine learning models for the classification ofpropagation scenarios.These works have led to the creation of an experimental database obtained fromthe exploitation of measurements made in suburban sites and tunnels, andrespectively on approximately 100k and 200k V2I channel matrices. The ML modelfor the classification of propagation scenarios, either in line of sight (LOS) or Non lineof sight (NLOS), shows prediction performances of 97.9% ; the number of points inLOS and NLOS is balanced to feed the model

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Kaisser, Florent. "Communications dans les réseaux fortement dynamiques." Phd thesis, Université Paris Sud - Paris XI, 2010. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00512021.

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Abstract:

Les réseaux de véhicules sont une technologie émergente intégrant les dernières techniques de communication. Sans infrastructure, le réseau est un réseau dit ad hoc, un protocole de routage doit donc être utilisé pour assurer les communications inter-véhiculaires. Nous appelons ce type de réseau, un réseau ad hoc de véhicules. Nos travaux s'articulent autour de deux axes : le passage à l'échelle et la gestion de la mobilité dans un contexte autoroutier. Pour cela, nous avons proposé une extension du protocole de routage ad hoc DSR pour les réseaux ad hoc hybride (comportant une infrastructure fixe). Des simulations à l'aide de JiST/SWANS ont montré une amélioration des performances en terme de passage à l'échelle, connectivité et capacité du réseau. Nous avons également établi un modèle analytique pour comparer le passage à l'échelle de deux classes de protocoles de routage : réactif et géographique. Nous concluons que l'utilisation d'un protocole géographique et ses optimisations améliore de manière significative le passage à l'échelle. Enfin, nous proposons un algorithme répartie de formation de convois de véhicules afin d'améliorer la gestion de la mobilité dans un contexte de réseau ad hoc hybride de véhicules sur autoroute. Nous avons évalué cet algorithme à l'aide de simulations et conclu à une bonne qualité de formation des convois.

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Ammoun, Samer. "Contribution des communications intervéhiculaires pour la conception de systèmes avancés d'aide à la conduite." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2007. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00003671.

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Abstract:

Les systèmes avancés d'assistance à la conduite automobile ont comme objectif d'apporter de l'intelligence au véhicule en l'équipant d'un ensemble de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs. L'approche classique consiste à doter le véhicule de capacités de perception pour lui permettre de connaître son environnement sans interaction intelligente avec cet environnement. Cette approche dite autonome a montré cependant des limites liées à la portée et à la précision des capteurs utilisés. Le grand développement et l'évolution rapide dans le domaine des télécommunications sans fil ont rendu possible de re-penser le modèle de conduite automobile en introduisant la notion de coopération entre les véhicules. Le travail de standardisation d'un protocole de communication est en cours d'élaboration mais le succès de l'introduction de cette technologie dans le domaine véhiculaire est fortement corrélé à la mise en oeuvre de services et d'applications réalistes et à forte valeur ajoutée pour l'utilisateur final. L'établissement d'une liste d'applications réalistes requiert un soin particulier surtout que les applications proposées dans la littérature ne sont pas actuellement réalisables techniquement et leur acceptabilité par le grand public n'est pas encore établie ni garantie. Pour combler ce manque, nous avons essayé à travers cette thèse de nous focaliser sur la conception de nouveaux systèmes coopératifs d'assistance à la conduite pour l'amélioration de la sécurité routière. Le but de la thèse est de prouver la faisabilité des applications coopératives avec le matériel de communication existant et d'étudier l'apport de cette technologie dans la prévention des collisions entre les véhicules. Le travail réalisé pendant la thèse couvre un domaine très large. D'abord, nous proposons une architecture de communication sans fil basée sur la norme 802.11 et nous étudions à travers des campagnes de test l'adéquation de cette architecture avec les exigences des applications coopératives en termes de portée, de débit et de latence. Sur la base de cette architecture et après une étude statistique des accidents sur les routes, nous avons expérimenté notre système dans deux types d'applications dans lesquelles la coopération peut avoir une valeur ajoutée par rapport au système autonome : - La prévention de risque à l'approche d'une intersection - L'assistance lors d'un changement de voie Pour chacun de ces deux scénarios, nous avons mis en application un système de prédiction et de prévention de risque de collision entre les véhicules à travers des tests réels sur la plateforme expérimentale de véhicules intelligents LaRA.

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Zheng, Tian. "Analyse de Fiabilité et de performance d'un Système de Véhicules Intelligents." Phd thesis, Ecole Centrale de Lille, 2013. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00866223.

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Abstract:

Cette thèse est consacrée à l'évaluation de la fiabilité d'une caravane de véhicules intelligents avec les principaux objectifs de fournir une méthode pour évaluer et améliorer la sécurité des ITS. Après examen de l'évolution des ITS et DSRC, la fiabilité/qualité de service (QoS) de transmission de bout-en-bout des communications courtes est analysée. Ensuite, les effets de la transmission et QoS sur le système de commande PID et flou sont étudiés respectivement.D'abord, Les méthodes de protection des données utilisées dans le protocole Bluetooth sont analysées en termes de fiabilité. Un modèle de performance du nœud est construit pour les différentes distributions de temps de service du nœud. Ainsi, chaque nœud dans le réseau peut surveiller directement la qualité de service du nœud à tout moment. Basé sur ce modèle, un protocole de routage ad hoc (NPDSR) est proposé. Ce protocole présente les avantages de maintenir la qualité de service requise de la communication, et des économies de routage.Deuxièmement, les effets sur les systèmes de contrôle, en termes de retards et de pertes, sont analysés en utilisant la méthode mathématique et statistique. Des fonctions descriptives pour les contrôleurs flous de types Mamdani et T-S sont fournies, et la stabilité du contrôleur multi-flou avec un retard de communication est analysée à l'aide des lieux de Nyquist.Enfin, en perspective, l'utilisation possible de NS-2 sur le modèle de simulation et de vérification est discutée, ce qui s'avère intéressant pour simuler des protocoles différents. En outre, il peut être connecté avec Simulink permettant une meilleure analyse de performances des systèmes de contrôle en réseau

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Imadali, Sofiane. "Large scale addressing and routing mechanisms for highly mobile networks of networks." Thesis, Paris 11, 2015. http://www.theses.fr/2015PA112049/document.

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Abstract:

Cette thèse a pour objectif de faire avancer l'état de l'art des communications basée sur Internet Protocol version 6 (IPv6) dans le domaine des réseaux véhiculaires, et ce dans le cadre des évolutions récentes de IP, notamment l'avènement du Future Internet. Le Future Internet (F.I.) définit un ensemble d'approches pour faire évoluer l'Internet actuel , en particulier l'émergence d'un Internet mobile exigeant en ressources. Les acteurs de ce domaine définissent les contraintes inhérentes aux approches utilisées historiquement dans l'évolution de l'architecture d'Internet et tentent d'y remédier soit de manière évolutive soit par une rupture technologique (révolutionnaire). Un des problèmes au centre de cette nouvelle évolution d'Internet est la question du nommage et de l'adressage dans le réseau. Nous avons entrepris dans cette thèse l'étude de ce problème, dans le cadre restreint des communications véhiculaires Internet.Dans ce contexte, l'état de l'art du Future Internet a mis en avant les distinctions des approches révolutionnaires comparées aux propositions évolutives basées sur IPv6. Les réseaux véhiculaires étant d'ores-et-déjà dotés de piles protocolaires comprenant une extension IPv6, nous avons entamé une approche évolutive visant à intégrer les réseaux véhiculaires au Future Internet. Une première proposition a été de convertir un identifiant présent dans le monde automobile (VIN, Numéro d'Identification de Véhicule) en un lot d'adresses réseau propres à chaque véhicule (qui est donc propriétaire de son adressage issu de son identifiant). Cette proposition étant centrée sur le véhicule, nous avons ensuite intégré ces communications basés dans une architecture globale Future Internet basée sur IPv6 (protocole LISP). En particulier, et avec l'adressage VIN, nous avons défini un espace d'adressage indépendant des fournisseurs d'accès à Internet où le constructeur automobile devient acteur économique fournissant des services IPv6 à sa flotte de véhicules conjointement avec les opérateurs réseau dont il dépend pour transporter son trafic IP. Nous nous sommes ensuite intéressés à l'entourage proche du véhicule afin de définir un nouveau mode de communication inter-véhiculaire à Internet: le V2V2I (Angl. Vehicle-to-Vehicle-to-Infrastructure). Jusqu'à présent, les modes de transmission de données à Internet dans le monde du véhicule consistaient en des topologies V2I, à savoir véhicule à Internet, où le véhicule accède à l'infrastructure directement sans intermédiaire. Dans le cadre des communications véhiculaires à Internet, nous proposons une taxonomie des méthodes existantes dans l'état de l'art. Les techniques du Future Internet étant récentes, nous avons étendu notre taxonomie par une nouvelle approche basée sur la séparation de l'adressage topologique dans le cluster de celui de l'infrastructure. Le leader du cluster s'occupe d'affecter les adresses (de son VIN) et de gérer le routage à l'intérieur de son cluster. La dernière contribution consiste en la comparaison des performances des protocoles de gestion de mobilité, notamment pour les réseaux de véhicules et des communications de type vehicule-à-Internet. Dans ce cadre, nous avons proposé une classification des protocoles de gestion de mobilité selon leur déploiement: centralisé (basé réseau ou host) et distribué. Nous avons ensuite évalué les performances en modélisant les durées de configurations et de reconfigurations des différents protocoles concernés
After successfully connecting machines and people later (world wide web), the new era of In-ternet is about connecting things. Due to increasing demands in terms of addresses, mobility, scalability, security and other new unattended challenges, the evolution of current Internet archi-tecture is subject to major debate worldwide. The Internet Architecture Board (IAB) workshop on Routing and Addressing report described the serious scalability problems faced by large backbone operators in terms of routing and addressing, illustrated by the unsustainable growth of the Default Free Zone (DFZ) routing tables. Some proposals tackled the scalability and IP semantics overload issues with two different approaches: evolutionary approach (backward com-patibility) or a revolutionary approach. Several design objectives (technical or high-level) guided researchers in their proposals. Mobility is definitely one of the main challenges.Inter-Vehicle Communication (IVC) attracts considerable attention from the research com-munity and the industry for its potential in providing Intelligent Transportation Systems (ITS) and passengers services. Vehicular Ad-Hoc Networks (VANETs) are emerging as a class of wire-less network, formed between moving vehicles equipped with wireless interfaces (cellular and WiFi) employing heterogeneous communication systems. A VANET is a form of mobile ad-hoc network that provides IVC among nearby vehicles and may involve the use of a nearby fixed equipment on the roadside. The impact of Internet-based vehicular services (infotainment) are quickly developing. Some of these applications, driver assistance services or traffic reports, have been there for a while. But market-enabling applications may also be an argument in favor of a more convenient journey. Such use cases are viewed as a motivation to further adoption of the ITS standards developed within IEEE, ETSI, and ISO.This thesis focuses on applying Future Internet paradigm to vehicle-to-Internet communica-tions in an attempt to define the solution space of Future Vehicular Internet. We first introduce two possible vehicle-to-Internet use cases and great enablers for IP based services : eHealth and Fully-electric Vehicles. We show how to integrate those use cases into IPv6 enabled networks. We further focus on the mobility architectures and determine the fundamental components of a mobility architecture. We then classify those approaches into centralized and distributed to show the current trends in terms of network mobility extension, an essential component to vehicular networking. We eventually analyze the performance of these proposals. In order to define an identifier namespace for vehicular communications, we introduce the Vehicle Identification Numbers are possible candidates. We then propose a conversion algorithm that preserves the VIN characteristics while mapping it onto usable IPv6 networking objects (ad-dresses, prefixes, and Mobile Node Identifiers). We make use of this result to extend LISP-MN protocol with the support of our VIN6 addressing architecture. We also apply those results to group IP-based communications, when the cluster head is in charge of a group of followers

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Belmekki, Sabrine. "Multi-level risk and collective perception for high quality of service automated mobility in a highly dynamic V2X connected environment." Electronic Thesis or Diss., Université de Lille (2022-....), 2023. http://www.theses.fr/2023ULILB009.

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Les technologies des véhicules automatisés se développent rapidement et sont deplus en plus présentes dans notre vie quotidienne pour créer des systèmes de trans-port entièrement connectés. Les constructeurs automobiles équipent à présent lesderniers modèles de véhicules de certaines fonctions d'aide à la conduite. Les avan-tages potentiels de ces véhicules incluent la réduction des collisions, l'atténuationdes embouteillages, la réduction de la consommation de carburant, et une flexibil-ité accrue pour les personnes qui n'ont pas accès aux transports. Pour permettrel'automatisation de ces fonctions, il est nécessaire de disposer de données relativesà la détection d'obstacles, la configuration de la route et l'environnement.L'objectif de cette étude est d'examiner l'adaptabilité et l'aptitude du modèle decommunication de la feuille de branche de chaîne (Chain Branch Leaf-CBL) dansles systèmes coopératifs et d'examiner son impact sur les réponses de la circula-tion. De plus, la recherche vise à déterminer le rôle des unités en bord de route etl'efficacité de la perception à plusieurs niveaux dans la prévention des risques. Lebut ultime de cette recherche est d'améliorer la communication et la collaborationentre les véhicules conventionnels et autonomes, ce qui se traduira par une circu-lation plus sûre et plus efficace.Dans cette thèse, nous avons étudié l'utilisation d'une architecture et des stratégiesde communication adaptées pour améliorer la qualité de service en utilisant les in-formations des véhicules entourant l'égo véhicule. Nous avons proposé le conceptde Chain Branch Leaf-Gateway Clustering pour réaliser une topologie optimaled'unité de bord de route-UBR assurant une haute qualité et continuité de service.Nous avons également étudié la perception multi-niveau pour estimer les risquesde collision multi-niveau (local, local étendu, branche étendu et global).Par la suite, nous utilisons les métriques (Time to collision (TTC), Time TimeHeadway (TH), Distance of Gruyer (DG), Risk estimator with uncertainties andmultidimensional model (RIMUM)). Pour estimer les quatre risques de collision(étendus) dans des conditions optimales avec une localisation et une perceptionparfaites, et la situation d'incertitude de la perception avec une localisation par-faite. Les résultats montrent que les risques étendus permettent une meilleureanticipation de la collision que le risque local.De plus, nous avons développé une nouvelle version étendue du modèle Chainbranch leaf-Gateway (CBL-G), qui s'avère plus efficace en termes de couverture.L'architecture hiérarchique du modèle nous permet de calculer les risques de col-lision avec une plus grande précision. La classification en différents niveaux derisque nous permet de identifier les situations potentiellement dangereuses. Dans nos projets de recherche futurs, nous planifions d'étudier d'autres situationstelles que les intersections routières, les sorties et les entrées d'autoroutes ainsique les ronds-points. De plus, nous aimerions explorer les cas dans lesquels il est impossible de localiser les nœuds à travers la chaîne en passant à travers des tun-nels et élaborer des indicateurs de risque qui explorent tous les composants clés(véhicule ego, conducteur, obstacle, route et environnement)
The use of automated vehicle (AV) technologies such as self-driving cars is becoming more prevalent in daily life. These technologies aim to create fully- connectedtransportation systems, still there are concerns that remain unaddressed. Studieshave shown that AVs can reduce collisions, ease traffic congestion, and providetransportation options for those who lack access. Yet, car manufacturers havealready implemented certain automated features in their vehicles. One importantaspect of AVs is improving communication between the vehicle and roadside.The objective of this study is to investigate the adaptability and suitability of theChain branch leaf (CBL) communication model in cooperative systems to exam-ine its impact on traffic responses. Additionally, the research aims to determinethe role of Roadside Units and the effectiveness of multi-level perception in riskmitigation. The ultimate goal of this research is to improve communication andcollaboration between autonomous vehicles leading to safer and more efficient traf-fic flow.This thesis focuses on the estimation of obstacle attributes, the road, and theego-vehicle to improve the quality of service on the road through communication,localization, and perception functions. We propose architectures and communica-tion strategies that will take into account the information of surrounding vehiclesto optimize coverage and estimate collision risk at different levels including local,extended local, extended branch, and global.Subsequently, we use the most relevant metrics (Time to Collision (TTC), TimeHeadway (TH), Distance of Gruyer (DG), RISK (R), Risk estimator with Uncer-tainties and Multidimensional model (RIMUM)), to estimate the four (extended)collision risks. In optimal conditions first with perfect location and perception,and then the uncertainty scenario of perception with perfect location. Resultsshow that the extended risks allow better anticipation of the collision than thelocal risk.Furthermore, we have developed a new extended version of the Chain branch leaf-Gateway (CBL-G) model, which proves to be more efficient in terms of coverage.The hierarchical architecture of the model allows us to calculate collision riskswith greater accuracy. The different levels of risk allow us to identify potentiallydangerous situations earlier, which is considered to be very relevant for incidentprevention.In our future research projects, we plan to study other situations such as roadintersections, highway exits, and entrances, as well as roundabouts. Additionally,we would also like to explore cases where we are unable to locate nodes throughthe chain (such as passing through tunnels). And elaborate risk indicators thatexplore all key components (ego vehicle, driver, obstacle, road, and environment)

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Allouis, Alain. "NOMA-MCM strategies in transmission and reception for advanced vehicular communications in 5G and beyond." Electronic Thesis or Diss., Valenciennes, Université Polytechnique Hauts-de-France, 2024. http://www.theses.fr/2024UPHF0003.

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Abstract:

Le domaine des transports intelligents repose sur une infrastructure robuste de communication véhiculaire, essentielle à la gestion du trafic, à la surveillance des routes, à l'accessibilité à l'Internet des objets (IoT) et aux informations des conducteurs/passagers. Alors que la norme conventionnelle IEEE802.11p a longtemps dominé ce domaine, l'avènement de la 5G et de ses successeurs marque un changement de paradigme.Cette thèse représente une exploration complète des technologies 5G et au-delà spécifiquement adaptées aux exigences uniques de la communication véhicule-à-tout (V2X). L'objectif principal est une analyse méticuleuse de la technologie Non-Orthogonal Multiple Access (NOMA) et des schémas de modulation multiporteuse (MCM) dans le contexte des applications V2X de nouvelle génération. Au cœur de cette exploration se trouve la recherche de stratégies de conception PHY/MAC (couches physique et de contrôle d'accès au support) transversales visant à élever les performances.Le parcours de recherche commence par une vue d'ensemble introductive, plongeant dans le contexte historique et la pertinence des communications V2X, accompagnée d'un examen des diverses exigences des groupes de cas d'utilisation V2X. Ce travail préliminaire combine des connaissances issues d'organisations normatives et des dernières publications, offrant une vue d'ensemble complète du paysage historique de la communication véhiculaire.Ensuite, la thèse navigue dans le paysage contemporain, mettant l'accent sur l'application des technologies 5G aux différents cas d'utilisation V2X. Elle cartographie la relation entre les groupes de cas d'utilisation V2X et les technologies habilitantes tout en explorant l'architecture hiérarchique 5G V2X. Cette exploration fait le lien entre les exigences actuelles de communication, les normes existantes et les directions de recherche ouvertes ainsi que les défis imminents.Le cœur de la thèse tourne autour de l'exploration des implications des schémas NOMA et MCM dans les applications V2X de prochaine génération. La culmination de cette recherche se manifeste dans un paradigme de conception transversale axé sur l'amélioration des performances et de l'adaptabilité des systèmes de communication cellulaires véhiculaires à tout (C-V2X). En disséquant les mécanismes NOMA au sein des couches physique et de contrôle d'accès au support (PHY/MAC), cette étude démontre des améliorations substantielles des performances de débit par rapport aux systèmes d'accès multiple orthogonal (OMA) conventionnels.Les résultats de cette thèse aspirent à contribuer à des solutions avancées pour les futurs systèmes de transport autonomes et connectés, avec un accent spécifique sur l'amélioration des performances des couches physique et d'accès au support dans des scénarios V2X sophistiqués
The realm of intelligent transportation hinges upon robust vehicular communication infrastructure, vital for traffic management, road monitoring, Internet of Things (IoT) accessibility, and driver/passenger information. While the conventional IEEE802.11p standard has long dominated this domain, the advent of 5G and its successors marks a paradigm shift.This thesis represents a comprehensive exploration of 5G and beyond technologies specifically tailored to the unique demands of Vehicle-to-Everything (V2X) communication. The primary aim is a meticulous analysis of Non-Orthogonal Multiple Access (NOMA) technology and Multi-Carrier Modulation (MCM) schemes within the context of next-generation V2X applications. Central to this exploration is the pursuit of cross-layer PHY/MAC (Physical Layer/Medium Access Control) design strategies aimed at elevating performance benchmarks.The research journey begins with an introductory overview, delving into the historical context and relevance of V2X communications, accompanied by an examination of the diverse requirements across V2X use case groups. This foundational groundwork combines insights from normative organizations and the latest literature, providing a comprehensive overview of the historical landscape of vehicular communication.Subsequently, the thesis navigates the contemporary landscape, emphasizing the application of 5G enabling technologies to various V2X use cases. It maps the relationship between V2X Use Case Groups and Enabling Technologies while exploring the Hierarchical 5G V2X high-level architecture. This exploration bridges current communication requirements and existing standards with open research directions and impending challenges.The core of the thesis revolves around the exploration of NOMA and MCM schemes' implications within next-generation V2X applications. The culmination of this research manifests in a cross-layer design paradigm focusing on the enhancement of performance and adaptability within cellular vehicle-to-everything (C-V2X) communication systems. By dissecting NOMA mechanisms within the Physical/Medium Access Control (PHY/MAC) layers, this study demonstrates substantial throughput performance improvements compared to conventional Orthogonal Multiple Access (OMA) systems.The outcomes of this thesis aspire to contribute advanced solutions for future autonomous and connected transport systems, with a specific emphasis on the enhancement of physical and medium access layer performance within sophisticated V2X scenarios

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Richards, Thomas. "De l'art comme véhicule." Paris 8, 2001. http://www.theses.fr/2001PA081981.

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Abstract:

Jerzy Grotowski, metteur en scène et chercheur qui a transformé profondément la pratique du théâtre dans la seconde moitié du vingtième siècle, a dédié les dernières treize années de sa vie à la transmission de sa connaissance pratique. A cet effet, le "Workcenter of Jerzy Grotowski" a été fondé en 1986, à Pontedera, Italie. Le texte présent, De l'Art Comme Véhicule, confronte la partie de ma vie dans laquelle j'ai travaillé avec Grotowski de très près (1985 à 1999). Dans celui-ci se déploie une analyse écrite de la recherche que Grotowski a appelé la dernière phase du travail de sa vie, "L'Art comme véhicule". La recherche est basée sur le métier de l'acteur et sur le travail sur les anciens chants vibratoires. Même si fondé sur les techniques performatives, "l'Art comme véhicule" n'est pas seulement lié à la performance. Cela n'a pas comme objectif premier la personne qui regarde, mais la personne qui fait. . .

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Pottier, Géraldine. "Rôle de l’acceptabilité dans l’interaction entre un véhicule conventionnel et un véhicule automatisé." Thesis, Rennes 2, 2020. http://www.theses.fr/2020REN20005.

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Abstract:

Le thème central de la thèse concerne le rôle de l’acceptabilité dans l’interaction entre un véhicule conventionnel conduit par un humain et un véhicule automatisé. Une méta-analyse synthétisant les déterminants de l’acceptabilité d’une nouvelle technologie constitue une première étude. Les résultats ont montré que l’acceptabilité était prédite par six facteurs : l’intention comportementale, la performance attendue, la facilité d’usage attendue, l’attitude, l’influence sociale et le sentiment de con-trôle. Une deuxième étude a été réalisée pour évaluer l’effet du jugement d’acceptabilité sur la différence de comportement énoncé par le conducteur d’un véhicule conventionnel lors d’une interaction avec un véhicule automatisé. Les résultats ont montré qu‘une faible acceptabilité est liée à un comportement de prudence envers le véhicule automatisé. Une troisième étude, réalisée sur simulateur de conduite, a montré que les conducteurs de véhicule conventionnel qui ont une forte acceptabilité se comportent de manière identique envers un véhicule automatisé et un véhicule conventionnel. Pour conclure, cette thèse discute du rôle de l’acceptabilité d’un dispositif technologique dans l’interaction avec celui-ci
The central theme of the thesis concerns the role of acceptability in the interaction between a conventional vehicle driven by a human and an automated vehicle. A meta-analysis synthesizing the determinants of the acceptability of a new technology is a first study. The results showed that acceptability was predicted by six factors: behavioural intention, perceived usefulness, perceived ease of use, attitude, social influence and feeling of control. A second study was conducted to evaluate the effect of the acceptability judgment on the difference in be-haviour stated by the driver of a conventional vehicle during interaction with an automated vehicle. The results showed that low acceptability is associated with cautious behaviour towards the automated vehicle. A third study, conducted on a driving simulator, showed that conventional vehicle drivers who have a high acceptability behave in the same way towards an automated vehicle and a conventional vehicle. To conclude, this thesis questions the role of the acceptability of a technologic device in the interaction with it

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Nguyen, Claudine. "Du véhicule thermique au véhicule électrique : pratiques instrumentées et vécus de l'autonomie modifiée." Thesis, Paris, ENST, 2013. http://www.theses.fr/2013ENST0069/document.

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Abstract:

Cette recherche a pour objet l’étude de la gestion de l’autonomie du VE et explore les comportements et expériences vécues des utilisateurs de véhicules thermiques (VT) et électriques (VE). Elle a permis l’acquisition de connaissances sur les usages situés du véhicule électrique et sur les besoins informationnels associés. Dans la première phase de notre étude, un cadre de référence a été établi à travers l’étude de la gestion de l’autonomie du VT. Quatre « styles de gestion de l’autonomie » ont été identifiés sur la base d’entretiens puis quantifiés grâce à un questionnaire. Ces styles correspondent au rapport cognitivo-affectif et au comportement lié au risque de panne automobile : certains en sont inquiets et anticipent leur recharge pour maîtriser l’incertitude et le risque, tandis que d’autres ne s’en inquiètent pas et attendent de recharger beaucoup plus tardivement. Trois classes de déterminants (individuels, artefactuels et contextuels), influençant l’adoption d’une pratique anticipative ou réactive, ont été précisées. La deuxième phase de l’étude a permis d’identifier les pratiques de gestion de l’autonomie mises en œuvre avec le VE au travers de deux semaines de prêts à neuf conducteurs. Les résultats, issus de journaux de bord et d’entretiens « resituant », ont mis en évidence le transfert des styles de gestion de l’autonomie du VT au VE et leur influence sur la prise de risque. Les résultats ont aussi mis en évidence une fréquence de rechargement quasi quotidienne pour beaucoup de conducteurs, une planification plus importante permettant la maîtrise de l’autonomie du VE, le contexte dans lequel apparaissent quelques trajets problématiques, et les sources de confort et inconfort émotionnel. L’étude des artefacts de la gestion de l’autonomie a permis d’établir une typologie des instruments pour gérer l’autonomie: les instruments prospectifs, réflexifs, réflexifs synthétiques et pragmatiques. Leurs rôles et modes d’appropriation ont été précisés, selon le contexte d’utilisation et les styles. L’élaboration de « systèmes d’instruments » par les conducteurs ainsi que des pratiques de tests leur permettent de maîtriser leur autonomie. L’étude de l’évolution temporelle des pratiques et des vécus a montré une évolution des risques pris avec le VE qui coïncide avec les styles de gestion de l’autonomie et un sentiment global de maitrise. Que ce soit sur le VT ou le VE, on observe que les styles peuvent évoluer vers une anticipation qui s’amoindrie avec le temps. Les tests effectués et l’appropriation des instruments participent à la diminution de cette anticipation. La troisième phase de l’étude s’est appuyée sur l’expérience vécue des neuf conducteurs qui ont participé individuellement à des séances de créativité projective, basée sur deux prototypes et permettant l’expression d’attentes en termes d’instruments et services à développer. Les résultats ont montré un nombre d’attentes plus élevé pour les instruments prospectifs et une influence positive des maquettes sur le nombre de besoins exprimés. Enfin, ces résultats et méthodes ont été discutés au regard des apports théoriques et pratiques qu’ils fournissent et des perspectives de recherche qu’ils préfigurent
This research aims to study the electric vehicle range management and to explore the behavior and the lived experience of users of thermal vehicle (TV) and electric vehicle (EV). It has allowed the acquisition of knowledge about the situated use of electric vehicle and associated informational needs. In the first phase of our study, a framework has been established through the study of the thermal vehicle range management. We identified four styles of "range management" on the basis of interviews and quantified using a questionnaire. These styles fit the cognitive-affective relationship and the behavior related to the risk of breakdown: some drivers are worried and anticipate their recharge to control uncertainty and risk, while others does not care and expect to reload much later. Three classes of determinants (individual, artefactual and contextual), influencing the adoption of a proactive or reactive practice, were identified. The second phase of our study was dedicated to the identification of the range management practices through a two weeks EV loan to nine drivers. The results, based on diaries and resituated interviews, highlighted the transfer of range management styles from TV to EV and their influence on risk-taking. The results also revealed the establishment of an almost daily refueling frequency for most drivers, a greater anticipation to control the electric vehicle range, the context in which some problematic routes appear, and sources of emotional comfort and discomfort. The study of artefacts proposed for range management resulted in a typology of instruments: they were classified in prospective, reflective, reflective synthetic and pragmatic instruments. Their roles and appropriation have been specified according to the context of use and styles. The development of “instruments system” by drivers and practical tests allow them to control their autonomy. The study of temporal evolution of practices and experiences showed an evolution of the risks taken with the VE which coincides with range management styles and an overall feeling of control. With both TV and EV, we note that styles may evolve to a lower anticipation with time. The tests and appropriation of instruments contribute to reduce this anticipation. The third phase of our study was based on the experience of the nine drivers who participated individually in sessions of projective creativity, based on two prototypes and allowing the expression of expectations in terms of instruments and services development. Participants expressed more expectations for prospective instruments and the results showed a positive influence of prototypes models for the requirements expressed. These methods and results were finally discussed in terms of theoretical and practical contributions and research opportunities they foreshadow

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Nguyen, Claudine. "Du véhicule thermique au véhicule électrique : pratiques instrumentées et vécus de l'autonomie modifiée." Electronic Thesis or Diss., Paris, ENST, 2013. http://www.theses.fr/2013ENST0069.

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Abstract:

Cette recherche a pour objet l’étude de la gestion de l’autonomie du VE et explore les comportements et expériences vécues des utilisateurs de véhicules thermiques (VT) et électriques (VE). Elle a permis l’acquisition de connaissances sur les usages situés du véhicule électrique et sur les besoins informationnels associés. Dans la première phase de notre étude, un cadre de référence a été établi à travers l’étude de la gestion de l’autonomie du VT. Quatre « styles de gestion de l’autonomie » ont été identifiés sur la base d’entretiens puis quantifiés grâce à un questionnaire. Ces styles correspondent au rapport cognitivo-affectif et au comportement lié au risque de panne automobile : certains en sont inquiets et anticipent leur recharge pour maîtriser l’incertitude et le risque, tandis que d’autres ne s’en inquiètent pas et attendent de recharger beaucoup plus tardivement. Trois classes de déterminants (individuels, artefactuels et contextuels), influençant l’adoption d’une pratique anticipative ou réactive, ont été précisées. La deuxième phase de l’étude a permis d’identifier les pratiques de gestion de l’autonomie mises en œuvre avec le VE au travers de deux semaines de prêts à neuf conducteurs. Les résultats, issus de journaux de bord et d’entretiens « resituant », ont mis en évidence le transfert des styles de gestion de l’autonomie du VT au VE et leur influence sur la prise de risque. Les résultats ont aussi mis en évidence une fréquence de rechargement quasi quotidienne pour beaucoup de conducteurs, une planification plus importante permettant la maîtrise de l’autonomie du VE, le contexte dans lequel apparaissent quelques trajets problématiques, et les sources de confort et inconfort émotionnel. L’étude des artefacts de la gestion de l’autonomie a permis d’établir une typologie des instruments pour gérer l’autonomie: les instruments prospectifs, réflexifs, réflexifs synthétiques et pragmatiques. Leurs rôles et modes d’appropriation ont été précisés, selon le contexte d’utilisation et les styles. L’élaboration de « systèmes d’instruments » par les conducteurs ainsi que des pratiques de tests leur permettent de maîtriser leur autonomie. L’étude de l’évolution temporelle des pratiques et des vécus a montré une évolution des risques pris avec le VE qui coïncide avec les styles de gestion de l’autonomie et un sentiment global de maitrise. Que ce soit sur le VT ou le VE, on observe que les styles peuvent évoluer vers une anticipation qui s’amoindrie avec le temps. Les tests effectués et l’appropriation des instruments participent à la diminution de cette anticipation. La troisième phase de l’étude s’est appuyée sur l’expérience vécue des neuf conducteurs qui ont participé individuellement à des séances de créativité projective, basée sur deux prototypes et permettant l’expression d’attentes en termes d’instruments et services à développer. Les résultats ont montré un nombre d’attentes plus élevé pour les instruments prospectifs et une influence positive des maquettes sur le nombre de besoins exprimés. Enfin, ces résultats et méthodes ont été discutés au regard des apports théoriques et pratiques qu’ils fournissent et des perspectives de recherche qu’ils préfigurent
This research aims to study the electric vehicle range management and to explore the behavior and the lived experience of users of thermal vehicle (TV) and electric vehicle (EV). It has allowed the acquisition of knowledge about the situated use of electric vehicle and associated informational needs. In the first phase of our study, a framework has been established through the study of the thermal vehicle range management. We identified four styles of "range management" on the basis of interviews and quantified using a questionnaire. These styles fit the cognitive-affective relationship and the behavior related to the risk of breakdown: some drivers are worried and anticipate their recharge to control uncertainty and risk, while others does not care and expect to reload much later. Three classes of determinants (individual, artefactual and contextual), influencing the adoption of a proactive or reactive practice, were identified. The second phase of our study was dedicated to the identification of the range management practices through a two weeks EV loan to nine drivers. The results, based on diaries and resituated interviews, highlighted the transfer of range management styles from TV to EV and their influence on risk-taking. The results also revealed the establishment of an almost daily refueling frequency for most drivers, a greater anticipation to control the electric vehicle range, the context in which some problematic routes appear, and sources of emotional comfort and discomfort. The study of artefacts proposed for range management resulted in a typology of instruments: they were classified in prospective, reflective, reflective synthetic and pragmatic instruments. Their roles and appropriation have been specified according to the context of use and styles. The development of “instruments system” by drivers and practical tests allow them to control their autonomy. The study of temporal evolution of practices and experiences showed an evolution of the risks taken with the VE which coincides with range management styles and an overall feeling of control. With both TV and EV, we note that styles may evolve to a lower anticipation with time. The tests and appropriation of instruments contribute to reduce this anticipation. The third phase of our study was based on the experience of the nine drivers who participated individually in sessions of projective creativity, based on two prototypes and allowing the expression of expectations in terms of instruments and services development. Participants expressed more expectations for prospective instruments and the results showed a positive influence of prototypes models for the requirements expressed. These methods and results were finally discussed in terms of theoretical and practical contributions and research opportunities they foreshadow

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Sulface, Allain. "Simulation du trafic routier et communication inter-véhicules." Thesis, Université Laval, 2011. http://www.theses.ulaval.ca/2011/28507/28507.pdf.

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Rousseau, Grégory. "Véhicule hybride et commande optimale." Phd thesis, École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 2008. http://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00005237.

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Abstract:

Dans le contexte automobile actuel, étroitement lié à la volonté de réduire les émissions de CO2 dans l'atmosphère, les véhicules hybrides demeurent un passage obligé à court et moyen terme. Un véhicule hybride possède deux sources d'énergie pour assurer sa propulsion : en général un moteur thermique constitue la principale source d'énergie, tandis qu'un moteur électrique représente la source secondaire. La capacité d'un véhicule hybride à consommer moins de carburant, et à rejeter moins de CO2, provient de la présence du moteur électrique. Celui-ci peut être utilisé soit conjointement avec le moteur thermique, soit seul, aucun carburant n'étant alors consommé. La présence de ces deux sources d'énergie impose au système global d'être régi par une stratégie de contrôle déterminant la répartition du couple entre les deux moteurs en fonction de l'état de charge de la batterie. Cette répartition peut être déterminée pour être optimale vis-à-vis de critères tels que la consommation de carburant, les émissions de polluants, etc. L'objectif de la thèse est de développer des méthodes d'optimisation de la répartition de couple entre les deux moteurs d'un véhicule hybride, dans l'objectif de minimiser les émissions de CO2. Une première étape a consisté à développer des modèles représentatifs d'une architecture type adaptés aux types d'optimisation réalisée. Les algorithmes d'optimisation diffèrent selon qu'ils soient capables de traiter des problèmes hors-ligne, ou temps-réel. Parmi les algorithmes d'optimisation hors-ligne étudiés, la programmation dynamique a été utilisée pour déterminer le dimensionnement optimal des éléments principaux d'une architecture hybride, et en déterminer le gain théorique par rapport à une motorisation traditionnelle. Par ailleurs, un algorithme de tir original nommé SCOP a été développé, celui-ci permettant de traiter des problèmes de commande optimale avec contraintes sur l'état, tout en multipliant les performances par 50 par rapport à la méthode de programmation dynamique. Une stratégie de contrôle temps-réel, basée sur l'Equivalent Consumption Minimization Strategy (ECMS) utilisant le principe de Pontryagin, a été développée et implémentée sur un prototype de véhicule hybride, une Smart équipée d'un alterno-démarreur. Les résultats obtenus démontrent de l'action de la stratégie pour la réduction de la consommation de carburant et des émissions de CO2.

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Crelerot, Olivier. "Moteur différentiel pour véhicule électrique." Besançon, 1998. http://www.theses.fr/1998BESA2076.

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Abstract:

L'étude proposée est l'élaboration, dans les grandes lignes, d'une machine triphasée destinée à la traction d'un véhicule électrique. Elle assure la double fonction de moteur et de différentiel. Basée sur l'exploitation des propriétés de glissement des machines asynchrones, elle fait suite à l'idée de moteur différentiel à rotor fou à aimants permanents, étudié précédemment mais qui présente d'énormes difficultés de réalisation. On associe électriquement deux machines asynchrones, soit en parallèle, soit en série. On exprime les équations de couples et de vitesses des roues motrices d'un véhicule en situation de virage. On élabore ensuite un modèle de la machine en s'appuyant sur ceux des moteurs asynchrones. Ce modèle permet la simulation des comportements dynamiques du moteur différentiel face à des situations de virage et de charges diverses. Les résultats des simulations sont complétés et confirmés par des mesures sur banc d'essais. L'alimentation et son contrôle scalaire sont étudiés. On conclut que l'association des stators en parallèle conduit toujours à un comportement sous-vireur du véhicule mais convient mal aux virages forts, alors que dans l'association série, adaptée à tout virage, le comportement dépend du point de fonctionnement. Le contrôle de l'alimentation permet de choisir le point de fonctionnement
The present study is the working out of a 3-phase machine for electrical car which fills the dual function of drive and differential. Based on the exploitation of the slip properties of induction machines, it is the continuation of the idea of the differential motor with a free permanent magnet rotor, studied a few years ago but very difficult to realize. Two induction machines are electrically connected in parallel or in series. Equations of torques and speeds of the driving wheels are expressed in situations of turn. A model of the differential drive is elaborated, based on those of induction machines. This model enables the simulation of the dynamic behaviour of the differential drive in different situations of turn and load. The computed results are completed and confirmed by measurements on a test bench. The supply with scalar control is studied. The conclusion is that stators connected in parallel provide always an understeering behaviour to the vehicule, but don't suit well for hard turns. The connection in series suits for all situations of turn, but the behaviour of the vehicule depends on the working point. The control of the supply allows to choose it

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Mokukcu, Mert. "Optimisation énergétique d'un véhicule hybride." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLC066/document.

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Abstract:

Les progrès technologiques augmentent la complexité des systèmes énergétiques, ce qui permet d'avoir variés sources et architectures possibles. Si le contexte économique et écologique est également pris en compte, l'industrie automobile est menée à aligner sa production sur des véhicules hybrides ou électriques qui disposent d'une gestion de l'énergie sophistiquée. Ainsi, les études pour la conception sont orientées à l'optimisation et à la gestion de l'énergie en tenant compte les tendances des constructeurs : i) augmenter les performances des véhicules, ii) avoir des véhicules moins polluants en réduisant la consommation de carburant et iii) diminuer le temps nécessaire à la conception et au processus de validation. Face à ces problèmes, une approche qui aide le concepteur à caractériser le système de gestion de l'énergie d'un VEH est proposée. Cette caractérisation consiste à : i) choisir l'architecture de la chaîne de traction, ii) le dimensionnement des composants (groupes) et iii) le contrôleur de gestion de l'énergie. Pour accomplir ces tâches, une méthode de modélisation énergétique fonctionnelle est proposée. Cette approche proposée à un niveau d'abstraction "juste nécessaire" qui permet d'avoir une analyse énergétique pour une série de cas d'utilisation. La méthode repose sur des boucles de contrôle locales, un contrôleur global et des équations de base et elle permet d'avoir une optimisation modulaire pour tout changement d'architecture. Prochaine étape de la validation est l'adaptation du modèle fonctionnel afin d'obtenir le contrôleur de haut niveau pour le niveau multi-physique avec deux étapes proposées : i) l'ajustement des paramètres des éléments fonctionnels et ii) l'interconnexion les modèles fonctionnels et multi-physiques. Après l'illustration du démonstrateur d'un VEH, trois stratégies de gestion de l'énergie sont proposées : i) fondée sur des règles, ii) fondée sur PFC avec fonctionnement de partage de besoin par priorisation et iii) fondée sur PFC avec fonctionnement boost. Les stratégies de gestion de l'énergie proposées sont ensuite comparées par indicateurs de performance (consommation de carburant, nombre de cycles marche/arrêt du groupe motopropulseur et consommation de carburant corrigée avec variation de l'état de charge du stockage électrique) avec des cas d'usages définis
Technology advancements increase the complexity of energy systems which bring additional varieties of sources and possible architectures to choose. If the economic and ecological context is also included, the automobile industry is in_uenced to align their production to hybrid or battery electric vehicles that have sophisticated energy management system. Thus, researchers and designers have oriented their studies for system design, optimisation and energy management that take into consideration the constructor tendencies : i) increasing vehicle performances, ii) having less polluting vehicles by reducing fuel consumption and iii) decreasing the time needed for design and validation process. Against these problematics, an approach that assists the system designer to fully characterize the energy management system of a HEV is proposed. This characterization consists : i) choosing powertrain architecture, ii) component (units) sizing and iii) energy management controller. In order to accomplish these tasks, a functional energetic modelling method is proposed. Proposed functional modelling level has a level of abstraction _just necessary_ which permits to have energetic analysis for a series of use case. This method relies on local control loops, a global controller and basic equations and it allows to have a modular optimisation for any architecture changes. The second-stage in the validation is completed by adapting the functional model in order to obtain the high-level controller for the multi-physical level with two offered steps : i) adjustment the functional elements' parameters and ii) interconnection the functional and multi-physical models. After the illustration of the demonstrator of a HEV, three strategies for energy management is proposed : i) based on rules, ii) based on PFC with power sharing function and iii) based on PFC with booster function. The proposed energy management strategies then compared by performance indicators (fuel consumption, number of on/off cycles of engine powertrain and corrected fuel consumption with variation of state of charge of electrical storage) with defined use cases

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Couture, Dominic. "Modélisation et optimisation d'un véhicule hypersonique : comparaison entre un véhicule de type SSRéacteur et SSCRéacteur." Thesis, Université Laval, 2013. http://www.theses.ulaval.ca/2013/29268/29268.pdf.

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Saleh, Louay. "Contrôle Latéral Partagé d'un Véhicule Automobile." Phd thesis, Ecole centrale de Nantes, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00732087.

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Abstract:

Afin de faciliter la conduite et prévenir les accidents par sortie de voie, ce travail porte sur le développement d'un dispositif d'assistance au contrôle latéral de la trajectoire d'un véhicule automobile. L'état de l'art des travaux portant sur ce thème a mis en évidence la nécessité de mieux prendre en compte l'interaction du conducteur avec l'ensemble véhicule-route. Ceci nous a conduit à développer un mode de contrôle partagé basé sur l'anticipation du risque et sur la prédiction des actions les plus probables du conducteur. Le travail de la thèse a été articulé principalement autour de deux axes : la modélisation cybernétique du conducteur dans sa tâche de contrôle latéral, et la conception du contrôle partagé de la direction sur la base du modèle global CVR (conducteur-véhicule-route). Un modèle du conducteur a été développé en cohérence avec les connaissances actuelles sur la sensorimotricité humaine. Ses paramètres ont été identifiés en utilisant des données expérimentales issues d'un simulateur de conduite SCANeRTM. Ensuite, Deux stratégies du contrôle partagé ont été conçues et évaluées expérimentalement. La première (nommée CoLat1) se repose sur un principe similaire à celui des assistances LKS commercialisées à ce jour. Sa conception repose sur l'utilisation d'un modèle véhicule-route, et ne fait appel à aucun modèle du conducteur. Le partage n'est fait que de la mise en œuvre en appliquant partiellement la commande qu'il produit. La deuxième (nommée CoLat2) repose sur une conception tenant compte des modalités du partage de la conduite avec le conducteur. Sa conception repose sur l'utilisation d'un modèle global (CVR). La commande H2/LQ anticipative (with preview) a été choisie dans les deux cas (CoLat1 & 2) pour ce qu'elle permet la prise en compte de la connaissance anticipée de la courbure de la route et la définition de critères de performance pertinents. Elle a été revisitée pour tenir compte de modèles prédicteur des signaux perturbateurs.

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Lamartinie, Elsa. "Nouvelles architectures électriques pour véhicule thermique." Lille 1, 1996. https://pepite-depot.univ-lille.fr/LIBRE/Th_Num/1996/50376-1996-504.pdf.

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Abstract:

L'objet de cette thèse est de proposer de nouvelles architectures électriques capables de générer une puissance suffisante pour une consommation en carburant minimum. Deux solutions sont envisagées : d'une part, l'élévation de la tension du réseau, dont le coût prévisionnel est important comparé aux gains potentiels et d'autre part, une architecture 12 v à deux batteries, la première étant dédiée au démarrage et la seconde, à l'alimentation des autres charges de service.

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Ballesteros, tolosana Iris. "Commande Prédictive pour le Véhicule Autonome." Thesis, Université Paris-Saclay (ComUE), 2018. http://www.theses.fr/2018SACLC007/document.

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Abstract:

Le travail de thèse décrit dans ce manuscrit concerne les Systèmes Avancés d’Aide à la Conduite (ADAS) qui sont devenus de nos jours un axe de recherche stratégique chez de nombreux constructeurs automobiles. Ce type de systèmes peuvent être considérés comme la première génération de dispositifs de conduite assistée ou semi-autonome et qui ouvrira la voie aux véhicules pleinement autonomes. La première partie de ce manuscrit concerne l’analyse et la commande pour les applications de contrôle de la dynamique latérale du véhicule – autoguidage par suivi de cible et aide au maintien au centre de la voie (LCA). Dans ce cadre, la sécurité joue un rôle clé, mettant en lumière la mise en oeuvre différentes techniques de commande contrainte pour des modèles linéaires à paramètres variants (LPV). La commande prédictive (MPC) et la commande par interpolation (IBC) ont été sélectionnés dans ce travail. De plus, la conception d’un système de commande robuste qui assure un comportement correct malgré la variation des paramètres du système ou la présence d’incertitudes est une caractéristique critique. Les outils de la théorie de l’invariance positive robuste (RPI) sont pris en considération pour la conception de stratégies de commande robustes LPV par rapport aux larges variations de la vitesse véhicule et aux changements de courbure de la route. Le second axe de cette thèse est la planification optimale de trajectoire pour les manouvres de dépassement et de changement de voie sur autoroute, avec réduction des risques de collision. Pour atteindre cet objectif, la description exhaustive des scénarios possible est présentée, permettant de formuler un problème d’optimisation qui maximise le confort du conducteur et assure la satisfaction des contraintes du système
The thesis work contained in this manuscript is dedicated to the Advanced Driving Assistance Systems, which has become nowadays a strategic research line in many car companies. This kind of systems can be seen as a first generation of assisted or semi-autonomous driving, that will set the way to fully automated vehicles. The first part focuses on the analysis and control of lateral dynamics control applications - Autosteer by target tracking and the Lane Centering Assistance System (LCA). In this framework, safety plays a key role, bringing into focus the application of different constrained control techniques for linear parametervarying (LPV) models. Model Predictive Control (MPC) and Interpolation Based Control (IBC) have been the selected ones in the present work. In addition, it is a critical feature to design robust control systems that ensure a correct behavior under system's variation of parameters or in the presence of uncertainty. Robust Positive Invariance (RPI) theory tools are considered to design robust LPV control strategies with respect to large vehicle speed variations and curvature of the road changes. The second axis of this thesis is the optimization-based trajectory planning for overtaking and lane change in highways with anti-collision enhancements. To achieve this goal, an exhaustive description of the possible scenarios that may arise is presented, allowing to formulate an optimization problem which maximizes passenger comfort and ensures system constraints' satisfaction

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Yan, Fei. "Contribution à la modélisation et à la régulation du trafic aux intersections : intégration des communications Vehicule-Infrastructure." Phd thesis, Université de Technologie de Belfort-Montbeliard, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00720641.

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Abstract:

Dans ce mémoire de thèse, nous avons étudié le problème de régulation du trafic en considérant les nouvelles technologies dans le cadre des Systèmes de Transport Intelligent (STI). Une nouvelle stratégie de contrôle est introduite afin d'exploiter le potentiel des infrastructures de la circulation à un niveau maximum. Plus précisément, basée sur la technologie VII " Intégration Véhicule-Infrastructure ", l'infrastructure routière aux carrefours (considérée aussi comme contrôleur) peut communiquer avec les véhicules autonomes qui arrivent à un carrefour de manière continue. Les données importantes sur les véhicules telles que la vitesse, la position et la destination sont alors reçues par des capteurs avancés et envoyées au contrôleur en temps réel. Par conséquent, il est possible d'élaborer une stratégie de contrôle du trafic en considérant chaque véhicule comme une entité indépendante. En d'autres termes, le droit de passage est attribué à chaque véhicule en fonction de son état et en fonction de l'état global du trafic au carrefour. Seuls les véhicules qui ont reçu le droit de passage peuvent traverser le carrefour. Le contrôle du trafic au niveau d'un carrefour vise donc à déterminer les séquences de passage des véhicules, c'est-à-dire les séquences de distribution des droits de passage.Cependant, la plus grande difficulté pour appliquer cette nouvelle stratégie est la contradiction entre l'optimisation des séquences de passages des véhicules et la complexité temporelle. Pour résoudre cette contradiction, nous avons d'abord formulé mathématiquement la problématique de régulation et nous avons ensuite étudié sa complexité. Nous avons prouvé dans un premier temps que le problème de régulation du trafic formulé à l'intersection isolée est NP-hard sous certaines conditions (nombre arbitraire de groupes de flux compatibles GFC,...) et ceci en se basant sur la réduction au problème de 3-Partition. Dans un deuxième temps, nous avons appliqué les méthodes de résolutions exactes sur un carrefour isolé pour proposer des algorithmes exacts (Branch and Bound et Programmation dynamique) permettant de trouver une séquence de passage optimale. Plusieurs propriétés du problème ont été introduites et prouvées et ceci afin qu'elles soient exploitées par ces algorithmes. Ces propriétés ont pour objectif de réduire considérablement l'espace de recherche et par conséquent le temps d'exécution de ces algorithmes exacts.Par ailleurs, nous n'avons pas limité nos recherches sur des carrefours isolées mais nous avons appliqué l'approche de contrôle proposée sur un réseau de carrefours tout en considérant un seul contrôleur. Cependant, un algorithme exact appliqué sur plusieurs carrefours ne peut pas être assez rapide surtout lorsqu'on a besoin de communiquer presque instantanément des informations aux véhicules (en temps réel). Nous avons proposé donc des méthodes de résolutions approchées afin de trouver en un temps raisonnable une séquence de passage satisfaisante pour chaque carrefour. Ces algorithmes (Algorithmes génétiques) ont en effet, besoin de moins de temps de calcul tout en assurant une bonne qualité de solution.Enfin, nous illustrons la mise en œuvre des déférentes approches proposées à travers des résultats de simulation afin d'évaluer leurs performances.

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Vu, Ngoc Tuan. "Dynamique régénérative du véhicule : Transfert de puissance optimal par la maîtrise des comportements du véhicule de distribution." Thesis, Lyon, INSA, 2014. http://www.theses.fr/2014ISAL0104/document.

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Abstract:

Dans ce travail nous nous sommes penchés sur le transfert de puissance optimal par la maîtrise des comportements du véhicule de distribution à deux essieux. Nous avons étudié, plus particulièrement, l’énergie consommée par un véhicule hybride dans une zone urbaine ou péri-urbaine. Ce contexte nous a conduits à étudier l’utilisation d’une dynamique régénérative prenant en compte la dynamique transversale du véhicule sur une diversité d’architectures associée à une méthode de contrôle d’un système sur-actionné. Pour faire cela, nous avons développé : (i) un banc d’essais virtuel modulaire pour faire des études en termes énergétique d’un véhicule hybride de distribution, (ii) une architecture de contrôle optimal en vue de déterminer les commandes des actionneurs d’un système sur-actionné, (iii) et une dynamique régénérative afin de gérer l’énergie en prenant en compte la dynamique transversale qui est souvent présente lors de l’usage du véhicule en milieu urbain. Les modules du banc d’essais virtuel construits dans ce travail permettent de faire des études de l’énergie consommée pour toutes les architectures du véhicule envisagées sans changer les modèles de chaque module. Ce banc est composé d’un modèle complet du comportement de la dynamique du véhicule, d’un modèle du système de direction, d’un modèle des systèmes de traction et de freinage et d’un modèle des composants électriques. Tous les modèles de ce banc ont été validés par des expériences. Ceux-ci nous assurent la capacité de valider et justifier les lois de commande ainsi que d’évaluer les termes de l’énergie consommée. Un module de l’architecture de contrôle optimal a également été construit dans ce travail. Il nous a servi à déterminer la commande optimale des actionneurs par l’utilisation de l’allocation de contrôle et pour simuler les comportements de toutes les architectures du véhicule en utilisant les contraintes liées à celles-ci. Les analyses des résultats obtenus montrent que l’architecture de contrôle optimal proposée est suffisante pour déterminer les commandes des actionneurs ainsi que pour garantir la stabilité du véhicule malgré qu’aucun critère de ce genre ne soit intégré dans le problème d’optimisation. Les gains possibles par rapport à l’architecture conventionnelle, qui ont été déterminés, assurent que l’approche proposée permet effectivement de réduire l’énergie consommée par le véhicule. Les études paramétriques de la dynamique régénérative du véhicule démontrent que les systèmes sur-actionnés permettent de récupérer de l’énergie dans les cas où les actionneurs ont un très bon rendement. Dans ce cas, le principe de la dynamique régénérative est une voie d’amélioration pour les véhicules de distribution (charge importante et conditions d’utilisation en milieu urbain)
In this work, we have studied the energy optimal transfer by controlling the delivery vehicle behaviors. We studied, in particular, the energy consumed by a hybrid vehicle in the urban area. This context led us to investigate the use of a regenerative dynamics by taking into account the vehicle lateral dynamics on a variety of architectures associated with a method for controlling an over-actuated system. To do this, we have developed: (i) a modular virtual test bench to study the energy terms of delivery hybrid vehicle, (ii) an optimal control to determine the actuator inputs of over-actuated system, (iii) and regenerative dynamics to manage energy by taking into account the vehicle lateral dynamics. The virtual test bench constructed in this work allow for studies of the energy consumed for all architectures without changing of each module. This bench is composed the models of vehicle dynamics, steering, traction, braking, and electrical components systems. All models of this bench have been validated by experiments. It provides us the ability to validate and justify the control inputs of actuators and to evaluate the energy consumed terms. The optimal control module by using the allocation controller was also built in this work. It allows us to determine the optimal inputs of the actuators and to simulate the behaviors of all vehicle architectures under the constraints related with different architectures. The results show that the allocation controller is sufficient to determine the actuator inputs and to ensure the vehicle stability without the integration of additional criteria in the optimization problem. The energy gains in comparison with conventional architecture, which have been determined, ensure that the proposed approach effectively reduce the energy consumed by the vehicle. The parametric studies show that the regenerative dynamics can be used to recover energy in the case where the actuators have a very good performance and fast dynamics. In this case, the principle of regenerative dynamics is being improved for delivery vehicles (heavy load and in urban areas)

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Russo, Jean-Nicola. "Evaluation du risque de téléscopage dans un contexte de véhicules communicants par la méthode des réseaux Bayésiens." Thesis, Mulhouse, 2018. http://www.theses.fr/2018MULH2947.

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Abstract:

Les progrès technologiques et la mondialisation du transport font que le flux de voyageurs ne cesse d’augmenter. Cependant, dans le domaine de l’automobile, des problèmes techniques ou humains entrainent des accidents causant encore aujourd’hui des milliers de blessés et de décès par an. De ce fait, les instances gouvernementales et les constructeurs automobiles travaillent sur de nouvelles règlementations et des avancées techniques afin de garantir la sécurité́ de chaque usager de la route. Afin de garantir la diminution du nombre de décès, une voie de recherche intéressante consiste à fusionner les informations provenant du véhicule, du conducteur et de l’environnement afin de prévenir le conducteur du risque qu’il prend ou même d’agir directement sur le véhicule. Ainsi, après avoir défini le risque que nous considérons, nous nous intéressons ici à sa modélisation et son estimation en temps réel. Dans ce contexte, le cas d’usage de décélération du véhicule suivi est étudié et nous analysons et traitons les données par un réseau Bayésien afin d’évaluer le risque de télescopage qui sera partagé à travers une communication inter-véhiculaire de type VANet
Technological advances and the globalization of transport have led to an increase flow of passengers. However, in the automotive sector, technical or human problems lead to accidents that still cause thousands of injuries and deaths each year. As a result, government authorities and car manufacturers are working on new regulations and technical advances to ensure safety of every road user. To ensure that cut of deaths and injuries, an interesting research approach is to merge information from the vehicle, the driver and the environment in order to warn the driver of the risk he is taking or even to act directly on the vehicle. Thus, after defining the risk we consider, we are interested here in its modelling and estimation in real time. In this context, the deceleration of the leading vehicle is monitored and studied then we analyze and process the data through a Bayesian network in order to evaluate the rear-end risk that will be shared through vehicular communication thanks to VANet

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Shahbazi, Arzhang. "Machine Learning Techniques for UAV-assisted Networks." Electronic Thesis or Diss., université Paris-Saclay, 2022. http://www.theses.fr/2022UPASG076.

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Abstract:

L'objectif principal de cette thèse est la modélisation, l'évaluation des performances et l'optimisation au niveau du système des réseaux cellulaires de prochaine génération équipés de drones en utilisant l'intelligence artificielle. En outre, la technologie émergente de détection et de communication intégrées est étudiée pour être appliquée aux futurs réseaux sans fil des drones. En particulier, en s'appuyant sur la technique d'apprentissage par renforcement pour contrôler les actions des drones, cette thèse développe un ensemble de nouveaux cadres d'apprentissage automatique pour incorporer des mesures de performance importantes dans l'agent, telles que le débit du système de communication et l'erreur de localisation, qui peuvent être utilisées pour l'analyse et l'optimisation au niveau du système. Plus précisément, un nouvel algorithme basé sur l'apprentissage est proposé pour maximiser le débit du système en utilisant une connaissance préalable de la probabilité de présence des utilisateurs dans un réseau. Un cadre d'apprentissage fédéré a été introduit pour trouver une planification optimale de la trajectoire en formant un agent avec un algorithme d'apprentissage profond dans différents environnements afin d'obtenir une généralisation et une convergence plus rapide. Les performances d'un drone équipé d'un système de communication radar à double fonction sont étudiées et les avantages potentiels de ces systèmes sont démontrés en optimisant conjointement le débit du système de communication et l'erreur de localisation
The main focus of this thesis is on modeling, performance evaluation and system-level optimization of next-generation cellular networks empowered by Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) by using Machine Learning (ML). In addition, the emerging technology of Integrated Sensing and Communication is investigated for application to future UAV wireless networks. In particular, relying on Reinforcement Learning (RL) technique for controlling UAV actions, this thesis develops a set of new ML frameworks for incorporating important performance metrics in to the RL agent, such as the communication system throughput and localization error, which can be used for system-level analysis and optimization. More specifically, a new learning-based algorithms proposed to maximize the system throughput by utilizing a prior knowledge of users likelihood of presence in a grid. A Federated Learning (FL) framework introduced to find an optimal path planning through training an agent with RL algorithm in different environment settings to achieve generalization and faster convergence. The performance of UAV equipped with Dual-Functional Radar Communication (DFRC) is investigated and the potential benefits of DFRC systems are shown by jointly optimizing communication system throughput and localization error

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Dionne, Karine. "Navigation d'un véhicule autonome autour d'un astéroïde." Mémoire, Université de Sherbrooke, 2010. http://savoirs.usherbrooke.ca/handle/11143/1546.

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Abstract:

Les missions d'exploration planétaire utilisent des véhicules spatiaux pour acquérir les données scientifiques qui font avancer notre connaissance du système solaire. Depuis les années 90, ces missions ciblent non seulement les planètes, mais aussi les corps célestes de plus petite taille comme les astéroïdes. Ces astres représentent un défi particulier du point de vue des systèmes de navigation, car leur environnement dynamique est complexe. Une sonde spatiale doit réagir rapidement face aux perturbations gravitationnelles en présence, sans quoi sa sécurité pourrait être compromise. Les délais de communication avec la Terre pouvant souvent atteindre plusieurs dizaines de minutes, il est nécessaire de développer des logiciels permettant une plus grande autonomie d'opération pour ce type de mission. Ce mémoire présente un système de navigation autonome qui détermine la position et la vitesse d'un satellite en orbite autour d'un astéroïde. Il s'agit d'un filtre de Kalman étendu adaptatif à trois degrés de liberté. Le système proposé se base sur l'imagerie optique pour détecter des"points de repères" qui ont été préalablement cartographiés. Il peut s'agir de cratères, de rochers ou de n'importe quel trait physique discernable à la caméra. Les travaux de recherche réalisés se concentrent sur les techniques d'estimation d'état propres à la navigation autonome. Ainsi, on suppose l'existence d'un logiciel approprié qui réalise les fonctions de traitement d'image. La principale contribution de recherche consiste en l'inclusion, à chaque cycle d'estimation, d'une mesure de distance afin d'améliorer les performances de navigation. Un estimateur d'état de type adaptatif est nécessaire pour le traitement de ces mesures, car leur précision varie dans le temps en raison de l'erreur de pointage. Les contributions secondaires de recherche sont liées à l'analyse de l'observabilité du système ainsi qu'à une analyse de sensibilité pour six paramètres principaux de conception. Les résultats de simulation montrent que l'ajout d'une mesure de distance par cycle de mise à jour entraîne une amélioration significative des performances de navigation. Ce procédé réduit l'erreur d'estimation ainsi que les périodes de non-observabilité en plus de contrer la dilution de précision des mesures. Les analyses de sensibilité confirment quant à elles la contribution des mesures de distance à la diminution globale de l'erreur d'estimation et ce pour une large gamme de paramètres de conception. Elles indiquent également que l'erreur de cartographie est un paramètre critique pour les performances du système de navigation développé.

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Rondon, Sallan Eduardo. "Navigation d'un véhicule aérien par flux optique." Compiègne, 2010. http://www.theses.fr/2010COMP1912.

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Abstract:

Cette thèse s'est concentrée dans la conception des stratégies de navigation basées sur la vision, pour un véhicule aérien a voilure tournante dote de quatre moteurs. La première étape de cette étude a été la conception d'un véhicule aérien parfaitement adapte aux exigences relatives a la navigation basée sur la vision. Ensuite, les problématiques liées a la stabilisation et la régulation de la vitesse ont été abordées. A cette fin, nous avons développé un système de vision qui permet d'estimer l'altitude, la position latérale et la vitesse d'avancement du véhicule. Nous montrons que l'information visuelle permet la construction des stratégies de commande adaptées à différents types de modes de vol. Une stratégie hiérarchique a été élaborée et implémentée. Les résultats expérimentaux montrent que l'hélicoptère est capable de réaliser des vols autonomes, validant ainsi les algorithmes de vision et la loi de commande. Toutefois, pour être considère comme totalement autonome, le véhicule aérien doit être capable de surmonter tous les changements inattendus dans son environnement. Ceci peut être réalise grâce a des fonctions très spécifiques qui prennent en charge le comportement réactif du véhicule. L'approche proposée vise à détecter et éviter les obstacles frontaux utilisant des propriétés connues du flux optique, et en tirant parti de la capacité de vol stationnaire du drone. Une machine d'état est implémentée. Cette solution a été choisie pour équiper le drone avec toutes les réactions nécessaires a la navigation en intérieur. Nous montrons comment des transitions en douceur peuvent être atteintes grâce a la diminution de la vitesse du véhicule proportionnellement à sa distance de l'obstacle
This thesis is focused in the design of visual strategies to ensure the autonomousnavigation of a quad-rotor rotary wing UAV. The first step on thisstudy was to design a quad-rotor perfectly suited for the requirements related to the visual navigation such as fast rotational dynamics and sufficient payload capabilities. Then the stabilization and the speed regulation problem were addressed. For this purpose, we have developed a vision system which estimates the altitude, the lateral position and the forward speed of the engine during flights. We show that the visual information allows the construction of control strategies for different kinds of flying modes: hover flight, forward flight at constant speed. A hierarchical control strategy is developed and implemented. An experimental autonomous flight was successfully achieved, validating the visual algorithm and the control law. However, in order to be completely autonomous the robot must be capable to overcome all unexpected changes in its environment. To achieve the required functions, a reactive behavior has been built. The proposed approach aims to detect and avoid frontal obstacles using known properties of the optical flow and by taking advantage of the capability of stationary flight of the rotorcraft. A state machine is proposed as a solution to equip the UAV with all reactions necessary for indoor navigation. We show how smooth transitions can be achieved by decreasing the speed of the vehicle proportionally to the distance to an obstacle and by brief instants of stationary flight

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Riera, Bernard. "Méthodologie d'évaluation des interfaces homme-véhicule automobile." Valenciennes, 1993. https://ged.uphf.fr/nuxeo/site/esupversions/a303d416-e956-40d4-9fe9-7b824d72e02f.

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Abstract:

L'évaluation ergonomique des nouvelles planches de bord des véhicules automobiles pose actuellement des problèmes tant méthodologiques que pratiques. En effet, leur utilisation par le conducteur peut interférer dangereusement avec la tache de guidage. Le travail réalisé, dans le cadre de cette thèse, a eu pour objectif de proposer des éléments de solutions à l'ergonome confronté au problème de l'évaluation. L'idée de base a consisté, après une étude sur les interfaces homme-machine en général et une analyse de la tache de conduite automobile, à formaliser les exigences de la tache de guidage. En effet, le conducteur étant encore dans la boucle de commande du véhicule, une observation des exigences de la tache de guidage, régulées par le conducteur, doit fournir des indications fiables sur la difficulté rencontrée par l'automobiliste, et donc sur sa charge de travail. Ensuite, une analyse croisée avec d'autres critères (performance, préférence des utilisateurs, adéquation des activités prescrites et effectives et temps de détournement du regard) permet expérimentalement l'évaluation ergonomique des interfaces homme-véhicule automobile

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Chauchat, Bertrand. "Chargeur de batteries intégré pour véhicule électrique." Phd thesis, Grenoble INPG, 1997. http://www.theses.fr/1997INPG0169.

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Abstract:

La charge des batteries est un point important pour le développement du véhicule électrique. Actuellement, plusieurs systèmes sont mis en place (chargeurs embarqués, bornes de recharge, coupleurs inductifs) et permettent de répondre à l'attente des usagers. Des dispositifs de faible puissance (3 kW) assurent une recharge (dite "lente") complète des batteries durant les heures creuses (5 à 8 heures). Des systèmes plus puissants (supérieur à 10 kW) permettent une charge dite "rapide" (20 à 30 min) et partielle (70 à 80 %). Les chargeurs "lents" imposent une masse supplémentaire et un surcoût au véhicule. Les dispositifs "rapides" quant à eux sont complexes et très onéreux, ce qui limitera leur nombre et donc leur intérêt qui est d' assurer le rôle de stations-service. L'idée de réutiliser les éléments déjà existants dans le véhicule (convertisseur et moteur) pour concevoir une structure de charge est alors apparue comme une voie prometteuse. Le chargeur "intégré" est né, sa conception est conditionnée par la chaîne de traction implantée dans le véhicule. Notre étude porte sur la mise en oeuvre de dispositifs de charge conçus pour être implantées sur des véhicules à traction alternative (onduleur + moteur alternatif). L'utilisation du réseau monophasé a permis de mettre en oeuvre une structure assurant la charge de type "lente". Elle permet grâce à un montage à deux étages de répondre à la norme réseau basse fréquence (EN NF 61 000-3-2) et d'ofrir une large gamme de tension. L'utilisation des enroulements moteur comme inductances à été analysée. Le convertisseur connecté sur le réseau triphasé assure la charge "rapide" grâce à un montage monoétage. La mise en oeuvre du modèle moyen généralisé a permis de modéliser et commander l'ensemble des structures étudiées. En particulier une commande à été élaborée pour le chargeur triphasé afn d'adapter la tension de sortie du redresseur à celle des batteries en agissant sur le courant réactif absorbé
The battery charge is a key point for the electric vehicle development. Nowadays gears such as onboard charger, fast charging station, inductive coupling charger are proposed and can meet user expectations. Low power devices (3 kW) can carry out a complete charge (called "slow") of the batteries during slack periods (5 to 8 hours). More powerful devices (higher than 10 kW power fow) operate a fast (20 to 30 minutes) and partial (70 to 80 %) charge. The "slow" chargers involve additio-nal weight and cost to the vehicle. The fast chargers are more complex and more expensive and their number will be limited as well as their interest (to perform gas-station). The proposed solution which uses the existing components (converters, AC motor) of the electric vehicle to realize a charger appears as an interesting feld. The integrated charger is born, its design depends on traction structure. The charge structure is based on the electric vehicle using an AC drive-train. On the single phase network the "slow" type charger bas been realized. A two-stage structure allows to comply with low frequency standards and ofers a large output voltage range. The use of motor windings as inductors is analyzed. The equipment connected to three-phase power supply leads to the fast charging thanks to a single-stage structure. The use of the generalized average model allows modelling and controlling all the studied structures to be done. An efective control on the reactive input current bas been developed for the three-phase charger in order to adjust output voltage versus battery voltage

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Chauchat, Bertrand. "Chargeur de batteries intégré pour véhicule électrique." Phd thesis, Grenoble INPG, 1997. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00585314.

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Abstract:

La charge des batteries est un point important pour le développement du véhicule électrique. Actuellement, plusieurs systèmes sont mis en place (chargeurs embarqués, bornes de recharge, coupleurs inductifs) et permettent de répondre à l'attente des usagers. Des dispositifs de faible puissance (3 kW) assurent une recharge (dite "lente") complète des batteries durant les heures creuses (5 à 8 heures). Des systèmes plus puissants (supérieur à 10 kW) permettent une charge dite "rapide" (20 à 30 min) et partielle (70 à 80 %). Les chargeurs "lents" imposent une masse supplémentaire et un surcoût au véhicule. Les dispositifs "rapides" quant à eux sont complexes et très onéreux, ce qui limitera leur nombre et donc leur intérêt qui est d' assurer le rôle de stations-service. L'idée de réutiliser les éléments déjà existants dans le véhicule (convertisseur et moteur) pour concevoir une structure de charge est alors apparue comme une voie prometteuse. Le chargeur "intégré" est né, sa conception est conditionnée par la chaîne de traction implantée dans le véhicule. Notre étude porte sur la mise en oeuvre de dispositifs de charge conçus pour être implantées sur des véhicules à traction alternative (onduleur + moteur alternatif). L'utilisation du réseau monophasé a permis de mettre en oeuvre une structure assurant la charge de type "lente". Elle permet grâce à un montage à deux étages de répondre à la norme réseau basse fréquence (EN NF 61 000-3-2) et d'ofrir une large gamme de tension. L'utilisation des enroulements moteur comme inductances à été analysée. Le convertisseur connecté sur le réseau triphasé assure la charge "rapide" grâce à un montage monoétage. La mise en oeuvre du modèle moyen généralisé a permis de modéliser et commander l'ensemble des structures étudiées. En particulier une commande à été élaborée pour le chargeur triphasé afn d'adapter la tension de sortie du redresseur à celle des batteries en agissant sur le courant réactif absorbé.

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Parodi, Olivier. "Simulation hybride pour la coordination de véhicules hétérogènes au sein d'une flottille." Phd thesis, Université Montpellier II - Sciences et Techniques du Languedoc, 2008. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00373347.

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Abstract:

Si l'utilisation d'un véhicule autonome présente un intérêt certain, l'utilisation simultanée de plusieurs robots, potentiellement différents permet d'améliorer la qualité des acquisitions et la rapidité avec lesquelles elles sont effectuées. Le déploiement de plateformes multi-capteurs sous-entend donc qu'il est nécessaire de mettre en œuvre une commande et une stratégie de commande coordonnée de la formation. Les difficultés de localisation et de communication rendent d'emblée la tâche difficile. Dès lors, il n'est plus concevable de mettre en œuvre une flottille d'engins autonomes sans avoir testé au préalable la faisabilité de la mission, le comportement logico-temporel du contrôleur des engins, l'efficacité des algorithmes employés et le bon fonctionnement de tous les sous-systèmes. Ceci est d'autant plus vrai lorsque les engins sont hétérogènes, proviennent d'organisations ou d'institutions différentes et sont rassemblés pour l'accomplissement d'une mission commune.
La complexité des architectures de contrôle d'une part et les difficultés soulevées par le choix de stratégies de contrôle multi-véhicules d'autre part, rendent nécessaires la création de nouveaux outils de simulation permettant de tester et valider lois de commande et architectures de contrôle tout en détectant les inconsistances préliminaires des scenarios envisagés. L'objet de cette thèse est donc l'étude d'un outil de simulation collaboratif appelé THETIS.
Il s'agit d'un simulateur conçu avant tout pour aborder les problèmes liés au contexte de la flottille. Il est multi-véhicules hétérogènes puisqu'il permet de simuler par exemple, un scenario dans lequel un AUV (Autonomous Underwater Vehicle) et un ASV (Autonomous Surface Vehicle) interviennent simultanément. Les véhicules peuvent communiquer entre eux au sein de la simulation et les contraintes liées au milieu de propagation (interférences, bande passante, atténuation...) d'une part et à l'utilisation de matériel spécifique (temps de réveil, conflit émission/réception...) d'autre part sont prises en compte. L'architecture du simulateur est ouverte pour faciliter l'intégration et la mise à disposition pour tous, du travail de modélisation des différentes équipes possédant des compétences propres, tout en favorisant la réutilisabilité et la modularité de ces modèles. La capacité du système proposé à réaliser des simulations Hardware-In-The-Loop permet de tester et valider le comportement temporel du contrôleur. Par ailleurs ce simulateur est distribué afin de pouvoir étendre dynamiquement la puissance de calcul nécessitée par l'augmentation du nombre de véhicules et/ou la complexification des modèles, tout en respectant les contraintes temps-réel et le découplage temporel entre la commande et l'évolution des modèles dynamiques.
THETIS est donc un des seuls outils à l'heure actuelle répondant aux contraintes liées au contexte de la simulation de robots marins en flottille. Nous présentons des tests préliminaires mettant en œuvre un AUV de classe Taipan (développée au LIRMM en France) d'une part et un ASV Charlie (développé par l'ISSIA en Italie) d'autre part qui possèdent des architectures de contrôle différentes, et démontrons ainsi la faisabilité et la validité de notre approche.

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Doan, Le Anh. "Du micro véhicule aérien au nano véhicule aérien : études théoriques et expérimentales sur un insecte artificiel à ailes battantes." Thesis, Valenciennes, 2019. http://www.theses.fr/2019VALE0004/document.

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Abstract:

Au cours des dernières décennies, la possibilité d’exploiter les capacités de vol exceptionnelles des insectes a été à l’origine de nombreuses recherches sur l’élaboration de nano-véhicules aériens (NAVs) à ailes battantes. Cependant, lors de la conception de tels prototypes, les chercheurs doivent analyser une vaste gamme de solutions liées à la grande diversité des insectes volants pour identifier les fonctionnalités et les paramètres adaptés à leurs besoins. Afin d’alléger cette tâche, le but de ce travail est de développer un outil permettant à la fois d’examiner le comportement cinématique et énergétique d’un nano-véhicule aérien à ailes flexibles résonantes, et donc d'évaluer son efficacité. Cet objectif reste néanmoins extrêmement difficile à atteindre car il concerne des objets de très petites tailles. Aussi, nous avons choisi tout d’abord de travailler sur un micro-véhicule aérien (MAV) à ailes battantes. Il s’agit avant tout de valider l’outil de modélisation à travers une comparaison systématique des simulations avec des résultats expérimentaux effectués lors de l’actionnement des ailes, puis au cours du décollage et du vol stationnaire du prototype. Une partie des connaissances et expériences acquises pourra ensuite être utilisée afin de mieux comprendre le fonctionnement et identifier la distribution d'énergie au sein du NAV. Bien que les deux véhicules s’inspirent directement de la cinématique des ailes d'insectes, les mécanismes d'actionnement des ailes artificielles des deux prototypes ne sont pas les mêmes en raison de la différence de taille. Comme le NAV est plus petit, ces ailes ont un mouvement de battement à une fréquence plus élevée que celles du MAV, à l’instar de ce qui existe dans la nature. En conséquence, lorsque l’on passe du MAV au NAV, le mécanisme d’actionnement des ailes doit être adapté et cette différence nécessite d’une part, de revoir la conception, l'approche de modélisation et le processus d'optimisation, et d’autre part, de modifier le procédé de fabrication. Une fois ces améliorations apportées, nous avons obtenu des résultats de simulations en accord avec les tests expérimentaux. Le principal résultat de ce travail concerne l’obtention pour les deux prototypes, le MAV et le NAV, d’une cinématique appropriée des ailes, qui conduit à une force de portance équivalente au poids. Nous avons d’ailleurs démontré que le MAV était capable de décoller et d’avoir un vol stationnaire stable selon l’axe vertical. En tirant parti des modèles basés sur le langage Bond Graph, il est également possible d'évaluer les performances énergétiques de ces prototypes en fonction de la dynamique de l'aile. En conclusion, cette étude contribue à la définition des paramètres essentiels à prendre en compte lors de la conception et l'optimisation énergétique de micro et nano-véhicules à ailes battantes
In recent decades, the prospect of exploiting the exceptional flying capacities of insects has prompted much research on the elaboration of flapping-wing nano air vehicles (FWNAV). However, when designing such a prototype, designers have to wade through a vast array of design solutions that reflects the wide variety of flying insects to identify the correct combination of parameters to meet their requirements. To alleviate this burden, the purpose of this work is to develop a suitable tool to analyze the kinematic and power behavior of a resonant flexible-wing nano air vehicle. The key issue is evaluating its efficiency. However, this ultimate objective is extremely challenging as it is applied to the smallest flexible FWNAV. However, in this work, we worked first with a flapping-wing micro air vehicle (FWMAV) in order to have a tool for the simulation and experimentation of wing actuation, take-off and hovering. Some of the knowledge and experience acquired will then be transferred to better understand how our FWNAV works and identify the energy, power distribution. Although both of the vehicles employ the insect wing kinematics, their wings actuation mechanisms are not the same due to their sizes difference. Since the FWNAV is smaller, their wings flap at a higher frequency than the FWMAV as inspired by nature. As a consequence, from MAV to NAV, the wing actuation mechanism must be changed. Throughout this work, it can be seen clearly that this difference affects the whole vehicles development including the design, the manufacturing method, the modeling approach and the optimizing process. It has been demonstrated that the simulations are in good correlation with the experimental tests. The main result of this work is the proper wing kinematics of both FWMAV and FWNAV which leads to a lift to the weight ratio bigger and equal to one respectively. The FWMAV is even success to take-off and vertically stable hover. Moreover, taking advantage of the Bond Graph-based models, the evolution power according to the wing dynamic and the efficiency of the subsystem can be evaluated. In conclusion, this study shows the key parameters for designing and optimizing efficiency and the lift generated for two flapping wing vehicles in different size regimes

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Boisvert, Maxime. "Stratégie de communication sans fil pour la gestion de véhicules autonomes." Thèse, Université du Québec à Trois-Rivières, 2009. http://depot-e.uqtr.ca/1951/1/030128618.pdf.

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Salameh, Nadeen. "Conception d'un système d'alerte embarqué basé sur les communications entre véhicules." Phd thesis, INSA de Rouen, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00722227.

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Abstract:

Récemment, dans la recherche automobile et dans le domaine des transports intelligents,plusieurs projets intéressants ont été menés afin de diminuer le nombre d'accidents. Lors du développement de ces projets, de nouveaux systèmes d'aide à la conduite ont été proposés,comme les systèmes de prévention de collision, d'aide à la vision de nuit et à la navigation.Ces études ont permis de proposer de nouvelles perspectives telles que les systèmes d'aide à la conduite coopératifs, en utilisant la communication entre les véhicules ou entre les véhicules et l'infrastructure basée sur les réseaux VANETs. Pour évaluer l'impact de systèmes ADAS sur l'amélioration de la sécurité routière et la réaction du conducteur, il est indispensable d'utiliser des outils flexibles et efficaces. Des métriques intéressantes sont ainsi proposées dans le but de tester la performance de ces systèmes. La plateforme LaRA qui est équipée de plusieurs capteurs et d'un système d'acquisition en temps réel nous a fourni une base de données réelles de position et de vitesse. Ces données sont traitées et analysées afin de calculer les métriques de performances tels que : la distance entre véhicules et le temps à collision. Nous avons proposé dans cette thèse une nouvelle méthodologie de développement pour le prototypage de systèmes ADAS. Cette méthodologie dédiée aux systèmes ADAS coopératifs, combine les données de plusieurs modules tels que : le module de vision, le module de communication V2V et le module de géo-localisation GPS. Un des problèmes majeurs des systèmes ADAS communicants concerne la qualité et la robustesse de la communication. Elle est fonction d'un grand nombre de paramètres qu'il faut modéliser pour pouvoir évaluer la fiabilité du système d'aide à la conduite.Nous proposons ainsi, un système de prototypage basé sur le principe de la réalité augmentée,dans lequel nous pouvons rejouer des données réelles et modifier des paramètres de l'environnement de communication. Nous avons mis en œuvre notre méthodologie avec la réalisation d'un système d'alerte coopératif entre les véhicules. Les données du système de géolocalisation GPS et les protocoles de routage ont été des éléments primordiaux pour la simulation du modèleV2V sous le simulateur ns-2. L'étape de la simulation du protocole avec les données réelles a été suivie par l'intégration des résultats de simulations dans le nouveau prototype développé sous RTMaps. La mise en œuvre du système d'alerte a permis d'estimer le nombre de pré-collisions détectées dans les deux situations réelle et simulée. L'écart entre ces deux dernières a été étudié et analysé pour plusieurs scénarios qui correspondent aux différentes situations routières.

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Salameh, Nadeen. "Conception d’un système d’alerte embarqué basé sur les communications entre véhicules." Thesis, Rouen, INSA, 2011. http://www.theses.fr/2011ISAM0016/document.

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Abstract:

Récemment, dans la recherche automobile et dans le domaine des transports intelligents,plusieurs projets intéressants ont été menés afin de diminuer le nombre d’accidents. Lors du développement de ces projets, de nouveaux systèmes d’aide à la conduite ont été proposés,comme les systèmes de prévention de collision, d’aide à la vision de nuit et à la navigation.Ces études ont permis de proposer de nouvelles perspectives telles que les systèmes d’aide à la conduite coopératifs, en utilisant la communication entre les véhicules ou entre les véhicules et l’infrastructure basée sur les réseaux VANETs. Pour évaluer l’impact de systèmes ADAS sur l’amélioration de la sécurité routière et la réaction du conducteur, il est indispensable d’utiliser des outils flexibles et efficaces. Des métriques intéressantes sont ainsi proposées dans le but de tester la performance de ces systèmes. La plateforme LaRA qui est équipée de plusieurs capteurs et d’un système d’acquisition en temps réel nous a fourni une base de données réelles de position et de vitesse. Ces données sont traitées et analysées afin de calculer les métriques de performances tels que : la distance entre véhicules et le temps à collision. Nous avons proposé dans cette thèse une nouvelle méthodologie de développement pour le prototypage de systèmes ADAS. Cette méthodologie dédiée aux systèmes ADAS coopératifs, combine les données de plusieurs modules tels que : le module de vision, le module de communication V2V et le module de géo-localisation GPS. Un des problèmes majeurs des systèmes ADAS communicants concerne la qualité et la robustesse de la communication. Elle est fonction d’un grand nombre de paramètres qu’il faut modéliser pour pouvoir évaluer la fiabilité du système d’aide à la conduite.Nous proposons ainsi, un système de prototypage basé sur le principe de la réalité augmentée,dans lequel nous pouvons rejouer des données réelles et modifier des paramètres de l’environnement de communication. Nous avons mis en œuvre notre méthodologie avec la réalisation d’un système d’alerte coopératif entre les véhicules. Les données du système de géolocalisation GPS et les protocoles de routage ont été des éléments primordiaux pour la simulation du modèleV2V sous le simulateur ns-2. L’étape de la simulation du protocole avec les données réelles a été suivie par l’intégration des résultats de simulations dans le nouveau prototype développé sous RTMaps. La mise en œuvre du système d’alerte a permis d’estimer le nombre de pré-collisions détectées dans les deux situations réelle et simulée. L’écart entre ces deux dernières a été étudié et analysé pour plusieurs scénarios qui correspondent aux différentes situations routières
During the last recent years, ADAS systems such as collision warning, tracking, night vision and navigation systems have been developed. The development of these systems has witness eda growing importance, as they are expected to help improving both road safety and traffic efficiency. More over, they have an ability to enhance the communication between the road infrastructure and the vehicle or between vehicles for safer and efficient transportation services such as : embedded advance collision, collision avoidance and automatic control. In addition,given the rapidly increasing interest in wireless communications, cooperative ADAS define anew framework of autonomous inter vehicular communication which operates on the assumption that such vehicles consist of a multitude of coordinated advanced sensory technologies.Sensors acquire real-time data about road conditions to help the driver respond effectively by sending appropriate messages between vehicles. In addition, these data help to assess the performance of ADAS in the context of improving driver behavior. It is necessary to set some main metrics such as inter-vehicle distance, driver reaction time and time to collision. The messages are transmitted to drivers using vehicular Ad-hoc networks (VANETs) which are a specific type of Mobile Ad-hoc Networks hold the promise to contribute to safe and more efficient roadways.In this thesis we proposed a new methodology of development to prototype ADAS. This methodology dedicated to cooperative ADAS drove us to implement a new simulated frameworkof prototyping system. This framework combines the data from three models : Geo-localizationGPS, vision and V2V communication towards an application of anti-collision warning system. A major problem in communicating ADAS systems is the quality and robustness of the communication.It depends on a large number of parameters that must be modeled to assess there liability of these systems. We developed a new prototyping system based on the principle ofaugmenting the reality in which we can replay actual data and change settings of communication environment. The GPS data and routing protocols were crucial elements for V2V model simulation into ns-2 simulator. We have performed real tests on the experimental prototyping platform LaRA. Multiple results are presented to show up the constancy of the method and the performance efficiency of real-time multi sensors in an integrated framework for collision avoidance applications. Results of this research have shown that IVCs simulations system provides enhanced data for the verification of features of new ADAS. The results of routing protocols simulation with real-time location data are integrated in the new developed prototype. The implementation of the system warning was used to estimate the number of pre-collisions detected in both real and simulated situations. The difference between these two situations was studied and analyzed for several scenarios corresponding to different road situations

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Dissertations / Theses on the topic 'Communication de véhicule à véhicule'

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