Academic literature on the topic 'Commande des systèmes dynamiques'
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Journal articles on the topic "Commande des systèmes dynamiques"
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Taleb, Marwa, Edouard Leclercq, and Dimitri Lefebvre. "Commande prédictive des systèmes dynamiques hybrides." Journal Européen des Systèmes Automatisés 50, no. 1-2 (April 28, 2017): 49–74. http://dx.doi.org/10.3166/jesa.50.49-74.
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2
Iung, C., and P. Riedinger. "Commande optimale des systèmes dynamiques hybrides." J3eA 2 (2003): 003. http://dx.doi.org/10.1051/bib-j3ea:2003503.
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3
Chachuat, B., N. Roche, and M. A. Latifi. "Réduction du modèle ASM 1 pour la commande optimale des petites stations d'épuration à boues activées." Revue des sciences de l'eau 16, no. 1 (April 12, 2005): 5–26. http://dx.doi.org/10.7202/705496ar.
Full textAbstract:
L'adoption par l'Union Européenne de normes de rejets plus contraignantes implique une meilleure gestion des stations d'épuration. L'utilisation de modèles de simulation dynamique dans des schémas de commande en boucle fermée constitue une alternative intéressante pour répondre à ce problème. Sur la base du modèle ASM 1, un modèle réduit est ici élaboré pour le procédé à boues activées en aération séquentielle, en vue de la commande optimale du système d'aération. Les simplifications considérées sont de deux types : (i) les dynamiques lentes du système sont identifiées au moyen d'une méthode d'homotopie, puis éliminées du modèle ; (ii) des simplifications plus heuristiques consistant à prendre en compte un composé organique unique et à éliminer la concentration des composés organiques azotés sont ensuite appliquées. Elles conduisent à un modèle simplifié de 5 variables. L'application d'une procédure d'identification paramétrique permet alors de démontrer que le comportement dynamique du modèle simplifié est en bonne adéquation avec celui du modèle ASM 1 sur un horizon de prédiction de plusieurs heures, même lorsque les concentrations de l'influent ne sont pas connues. Il est également vérifié que le modèle proposé est observable et structurellement identifiable, sous des conditions d'aérobiose et d'anoxie, à partir des mesures en ligne des concentrations en oxygène dissous, ammoniaque et nitrate. Le modèle simplifié développé présente ainsi toutes les propriétés requises pour une future utilisation au sein de schémas de commande en boucle fermée, en vue de la commande optimale des petites stations d'épuration à boues activées.
4
Sotomayor, O. A. Z., S. W. Park, and C. Garcia. "Modèle de référence pour évaluer différentes stratégies de contrôle dans des usines de traitement des eaux usées." Revue des sciences de l'eau 15, no. 2 (April 12, 2005): 543–56. http://dx.doi.org/10.7202/705468ar.
Full textAbstract:
Dans la majorité des pays, il existe des lois strictes pour réglementer la qualité de l'eau provenant des systèmes de traitement d'eaux usées. Ces spécifications légales sont essentiellement influencées par des questions telles que la santé publique, l'environnement et les facteurs économiques. Les objectifs fondamentaux des procédés de traitement des eaux usées sont d'atteindre, avec l'utilisation d'énergie et à des coûts opérationnels minimaux, une concentration de matière biodégradable et de nutriments suffisamment basse dans les effluents et une production minimale de boues. Les systèmes de traitement des eaux usées sont de grandes dimensions et complexes. Ils sont aussi sujets à des variations importantes dans le flux d'entrée et dans la composition de l'eau à l'entrée, qui ne sont pas bien connues. Le procédé est multivariable, avec beaucoup de couplages croisés et nonlinéarités importantes. La dynamique dépend de la variabilité des flux d'entrée et de la complexité des phénomènes physico-chimiques et biochimiques. Le comportement dynamique démontre une énorme variation de temps de réponse (de quelques minutes jusqu'à plusieurs jours). Ces problèmes, combinés aux objectifs les plus importants du traitement des eaux usées, donnent lieu à une demande de techniques de commande avancées, qui peuvent conduire à une réduction du volume à traiter, une diminution importante dans l'utilisation des produits chimiques, et une possibilité d'économie d'énergie et une diminution des coûts d'opération. Dans ce travail, un " benchmark " (modèle de référence) d'un système complet de traitement des eaux usées a été développé, pour évaluer, à partir de simulations, la performance des différentes stratégies de commande proposées, y compris les techniques de respirométrie ("respirometry"). Ce travail s'aparente au Programme Européen d'Action COST (COST 624), et au projet "Respirometry in Control of the Activated Sludge Process (IWA Respirometry Task Group"). Le "Benchmark" représente un procédé de prédénitrification de la boue activée pour éliminer la matière organique et l'azote des effluents domestiques. Le simulateur est basé sur des modèles largement acceptés par la communauté internationale et il a été implanté dans un environnement Matlab/Simulink. La topologie du système et le développement complet du simulateur sont présentés dans ce travail. L'effet des conditions initiales et des caractéristiques du flux d'entrée (valeurs moyennes) sont analysés, aussi bien qu'un test en boucle ouverte. Les stratégies suivantes ont été sélectionnées en guise d'illustration de l'application de la commande automatique dans le "benchmark" (seulement avec commande proportionnel-intégral monovariable): commande basée sur la concentration d'oxygène dissous ("DO concentration-based control"), commande par respirométrie (commande par biomasse active et commande par taux de respiration bactérienne), et commande par concentration de nitrate (commande par dosage externe de carbone et recyclage du flux interne). Le "benchmark" est continuellement mis a jour et sa prochaine version va incorporer des fonctions d'optimisation en temps réel (on line) pour le procédé.
5
Biau, Véronique. "Stratégies de positionnement et trajectoires d'architectes." Sociétés contemporaines 29, no. 1 (May 1, 1998): 7–25. http://dx.doi.org/10.3917/soco.p1998.29n1.0007.
Full textAbstract:
Résumé En architecture, la dualité entre la logique de «faire des affaires» et celle de «réaliser des oeuvres» induit une diversité dans les positions professionnelles par rapport à la commande et à la reconnaissance symbolique. On s’intéresse ici aux dynamiques portant les architectes vers l’un ou l’autre de ces pôles. L’analyse des pratiques de communication externe des architectes fait apparaître deux familles de stratégies selon la clientèle recherchée: un marketing assez classique pour capter et fidéliser la clientèle privée d’une part, un parcours plus spécifique pour accéder à une commande publique dont l’attribution est de plus en plus codifiée d’autre part. Ce parcours articule étroitement les concours publics d’architecture, les publications dans la presse spécialisée et l’obtention de positions-clés dans l’enseignement et la critique. Il pourrait constituer une forme renouvelée de carrière canonique de l’architecte, après la chute du système académique.
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Enrici, Philippe, Thierry Martiré, Christophe Coillot, and Jean-Jacques Huselstein. "Maquette analogique pour l’étude de boucle de régulation. Application à la régulation d’un Moteur à Courant Continu." J3eA 22 (2023): 1015. http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/20231015.
Full textAbstract:
Cet article présente une maquette pédagogique analogique polyvalente permettant l’observation, la compréhension et la mise en œuvre de boucles de régulation pour l’électronique de puissance et la commande de machine à courant continu. Cette maquette est utilisée en Travaux Pratiques mais aussi en projet pour les Master EEA première et deuxième année, principalement dans le parcours Energie Electrique, Environnement et Fiabilité des systèmes (3EFS) du département EEA de l’Université de Montpellier. L’objectif pédagogique est la compréhension des systèmes régulés ou asservis en manipulant une maquette où les correcteurs peuvent être réglés avec des composants sur supports. L’utilisation de l’oscilloscope, l’étude des chaînes instrumentales (capteur plus filtre), l’étude statique et dynamique d’un convertisseur en électronique de puissance sont des manipulations très constructives pour les étudiants. Nous présenterons ici comme application de cette carte analogique l‘étude de la régulation d’une machine à courant continu à aimant.
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Bonneuil, Noël. "Jeux, équilibres et régulation des populations sous contrainte de viabilité. Une lecture de l'œuvre de l'anthropologue Fredrik Barth." Population Vol. 52, no. 4 (April 1, 1997): 947–76. http://dx.doi.org/10.3917/popu.p1997.52n4.0976.
Full textAbstract:
Résumé BONNEUIL (Noël). - Jeux, équilibres, et régulation des populations sous contraintes de viabilité : une lecture de l'œuvre de l'anthropologue Fredrik Barth L'anthropologue Fredrik Barth a montré comment les formes sociales émergent des interactions individuelles. Pour cela, il a utilisé les notions mathématiques d'équilibre en théorie des systèmes dynamiques et en théorie des jeux. Cependant, on montre ici qu'il est moins question d'équilibres que de viabilité. Pour les nomades Basseri il s'agit de se maintenir sur les terres, pour les pêcheurs norvégiens, il s'agit de trouver du poisson. Les individus bénéficient d'une certaine liberté de manœuvre qu'ils utilisent dans un environnement incertain et contraint. Faute de prévoir le devenir exact des systèmes, on peut déterminer le plus grand ensemble d'états à partir des points duquel il est possible de trouver au moins une possibilité de rester à l'intérieur des contraintes, c'est-à-dire de survivre. Pour cela, les acteurs peuvent prendre des mesures et choisir les bonnes décisions. La loi de régulation fournit justement l'ensemble de telles commandes viables en chaque état. D'autres utilisations de cet outil à la démographie sont présentées en annexe. Elles concernent les fluctuations de la fécondité, la dynamique Malthus/Boserup entre populations et ressources, les relations entre populations de proies et de prédateurs, ou encore la recherche des sentiers de population capables de produire l'hétérogénéité génétique actuelle.
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Bonneuil, Noël. "Games, equilibria and population regulation under viability constraints: An interpretation of the work of the anthropologist Fredrik Barth." Population Vol. 53, HS1 (December 1, 1998): 151–79. http://dx.doi.org/10.3917/popu.p1998.10n1.0179.
Full textAbstract:
Résumé Bonneuil (Noël). - Jeux, équilibres et régulation des populations sous contraintes de viabilité. Une lecture de l'œuvre de l'anthropologue Fredrik Barth L'anthropologue Fredrik Barth a montré comment les formes sociales émergent des interactions individuelles. Pour cela, il a utilisé les notions mathématiques d'équilibre en théorie des systèmes dynamiques et en théorie des jeux. Cependant, on montre ici qu'il est moins question d'équilibres que de viabilité. Pour les nomades Basseri il s'agit de se maintenir sur les terres, pour les pêcheurs norvégiens, il s'agit de trouver du poisson. Les individus bénéficient d'une certaine liberté de manœuvre qu'ils utilisent dans un environnement incertain et contraint. Faute de prévoir le devenir exact des systèmes, on peut déterminer le plus grand ensemble d'états à partir des points duquel il est possible de trouver au moins une possibilité de rester à l'intérieur des contraintes, c'est-à-dire de survivre. Pour cela, les acteurs peuvent prendre des mesures et choisir les bonnes décisions. La loi de régulation fournit justement l'ensemble de telles commandes viables en chaque état. D'autres utilisations de cet outil à la démographie sont présentées en annexe. Elles concernent les fluctuations de la fécondité, la dynamique Malthus/Boserup entre populations et ressources, les relations entre populations de proies et de prédateurs, ou encore la recherche des sentiers de population capables de produire l'hétérogénéité génétique actuelle.
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Millet, Pierre-Alain. "Une modélisation objet des processus industriels." Revue Française de Gestion Industrielle 14, no. 3-4 (December 1, 1995): 27–37. http://dx.doi.org/10.53102/1995.14.03-4.242.
Full textAbstract:
Les techniques de la production au plus juste (juste à temps,réduction des temps de cycle, production unitaire, à la commande,configurateur, gestion par activité...) conduisent à rechercher des systèmes d'informations capables de réactivité, flexibilité, communication, intégration...pour s'adapter aux mutations accélérées des technologies et des produits, aux contraintes toujours plus fortes de coûts, délais, qualité. Or, les applications existantes de gestion industrielle s'appuient en général sur le modèle M.R.P et sur la modélisation classique des processus industriels en nomenclatures et gammes linéaires issue de l'entreprise taylorisée. Elles ne peuvent alors prendre en compte la diversité et la complexité des produits et ressources industrielles. Les approches nouvelles de "gestion hiérarchisée" proposent un cadre pour une décentralisation maîtrisée des outils de pilotage de systèmes industriels. Les approches objets constituent un cadre nouveau de modélisation, conception et développement de systèmes informatisés. Cet article propose donc une modélisation orientée objet des processus industriels à partir d'une expérience de terrain dans l'industrie et les services. Cette modélisation hiérarchisée permet de prendre en compte les notions de coproduit, sous-produit, multi-produits, variantes, ressources usables, différenciation retardée, découpe, tri sélectif, bains ou fours avec contraintes de configurations, modélisation à base de règles... Une telle modélisation va dans le sens d'une reconception des applications industrielles autour d'un serveur dynamique d'objets avec contraintes dialoguant avec des serveurs d'optimisation et résolution de problèmes, de communication et messagerie dans une architecture distribuée.
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-Quénec'Hdu, Yves. "Systèmes dynamiques hybrides : introduction." Revue de l'Electricité et de l'Electronique -, no. 05 (1998): 70. http://dx.doi.org/10.3845/ree.1998.053.
Full textDissertations / Theses on the topic "Commande des systèmes dynamiques"
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Cébron, Benoît. "Commande de systèmes dynamiques hybrides." Angers, 2000. http://www.theses.fr/2000ANGE0022.
Full textAbstract:
Un système dynamique est dit hybride (sdh) lorsque des variables discrètes et continues interagissent. Le développement de méthodes spécifiques de représentation, d'analyse et de commande s'impose pour prendre en compte la complexité de ces systèmes. Une classification des sdh est proposée en fonction des types de phénomènes hybrides considérés : commutations de modèle contrôlées ou autonomes, sauts du vecteur d'état contrôles ou autonomes. Des problèmes de commande sont ensuite poses et analyses pour chaque classe présentée. La recherche d'une commande optimale est posée comme un problème de minimisation d'un critère d'écart entre une trajectoire calculée et une trajectoire désirée. Une méthode de descente est appliquée dans chaque cas ; elle fait appel à l'expression du gradient du critère. Ce dernier est calculé à partir de la solution d'un système adjoint. On montre comment calculer ce système adjoint en adaptant aux cas considérés les principes généraux du calcul des variations. C'est ainsi qu'apparaissent des discontinuités sur l'état adjoint, dont on donne les expressions explicites. Ces discontinuités se retrouvent sur la commande calculée. La minimisation du critère est réalisée d'abord sans contraintes puis avec des contraintes de type borne sur la commande et sur sa dérivée, en mettant en œuvre la méthode d'uzawa. Le problème de commande par retour d'état est abordé pour les classes de sdh a commutations de modèle contrôlées et autonomes. Ceci conduit à la résolution d'équations de riccati. Chaque cas étudié est illustre par une mise en œuvre numérique qui permet de juger de l'efficacité de la méthode proposée, en termes de précision et de temps de calcul, et de conclure à la possibilité de commander des sdh par ces méthodesA dynamic system is said to be hybrid (sdh) when discrete and continuous variables interact. The development of specific representation, analysis and control methods is required to take into account the complexity of these systems. A classification of sdhs is proposed according to the types of hybrid phenomena considered: controlled or autonomous model switching, controlled or autonomous state vector jumps. Control problems are then posed and analysed for each class presented. The search for an optimal control is posed as a problem of minimisation of a criterion of deviation between a calculated trajectory and a desired trajectory. A descent method is applied in each case; it uses the expression of the gradient of the criterion. The latter is calculated from the solution of an adjoint system. We show how to calculate this adjoint system by adapting the general principles of the calculation of variations to the cases considered. This is how discontinuities appear on the adjoint state, for which explicit expressions are given. These discontinuities can be found in the calculated control. The minimization of the criterion is first performed without constraints and then with bound constraints on the control and on its derivative, by implementing the uzawa method. The state feedback control problem is addressed for the classes of sdh with controlled and autonomous model switching. This leads to the solution of riccati equations. Each case studied is illustrated by a numerical implementation which allows to judge the efficiency of the proposed method, in terms of accuracy and computation time, and to conclude that it is possible to control sdhs by these methods
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Vera, Estrada Martin Carlos. "Modélisation et commande des systèmes dynamiques hybrides." Grenoble INPG, 2000. http://www.theses.fr/2000INPG0055.
Full textAbstract:
Un systeme dynamique hybride (sdh) est un systeme dynamique qui comporte plusieurs dynamiques de natures differentes. L'objectif de ce memoire est l'etude de la problematique de representation des sdh. Voici les aspects importants consideres dans cette etude : la compatibilite des informations echangees, la standardisation et la representation des parties continue et discrete du systeme, la compatibilite dans la notion de temps pour les differentes dynamiques du systeme, etc ce memoire a ete developpe sur trois aspects : _ modelisation : nous proposons le modele d'un sdh a temps hybride, compose : d'une partie continue (modelisee par un sdc etendu) et d'une partie discrete (modelisee par un sed a temps evenementiel), selon la structure mathematique d'un systeme dynamique. _ controle : nous proposons un controleur hybride compose : d'une partie continue, d'une partie discrete et d'une partie de supervision. Des conditions mathematiques sont donnees pour garantir les actions de controle. _ supervision predictive : nous proposons un schema d'un superviseur predictif pour un sdh. Nous donnons une expression pour determiner l'horizon de prediction en respectant la notion de temps hybride.
3
Olaru, Sorin. "La commande des systèmes dynamiques sous contraintes Interaction optimisation-géométrie-commande." Habilitation à diriger des recherches, Université Paris Sud - Paris XI, 2011. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00641658.
Full textAbstract:
Dans ce mémoire d'Habilitation à Diriger les Recherches, seront présentées les recherches menées ces cinq dernières années sur des sujets liés à la commande sous contraintes, à la commande basée sur l'optimisation temps-réel et aux méthodes géométriques en Automatique. La première partie du mémoire d'écrit le parcours académique permettant de recadrer les résultats de recherche dans un parcours scientifique avec toutes ses dimensions la formation, l'enseignement, la recherche, le développement et la participation à la vie de la communauté. Dans la deuxième partie, nous retraçons le chemin de la commande optimale à la commande basée sur l'optimisation. Avec ce panorama historique nous montrerons que les recherches dans ce domaine ont toujours été partagées entre les travaux théoriques et les applications à visée industrielle. Ce panorama sera suivi d'une revue de méthodes géométriques utilisées en automatique, qui identifie une direction dans laquelle s'inscrit notre recherche. Nous insisterons sur les contributions dans le domaine avant d'établir un projet de recherche à court, moyen et long terme. La troisième partie contient une synthèse des travaux de recherche publiés récemment sur les sujets mentionnés précédemment afin d'offrir une image des directions explorées et des concepts clés qui ont guidé nos recherches dans les cinq dernières années. L'analyse des polyèdres paramétrés est présentée comme un problème de géométrie avec des implications multiples dans la commande prédictive sous contraintes dans le cas linéaire et hybride. Spécifiquement pour la commande prédictive des systèmes hybrides, des approches alternatives basées sur l'adaptation du modèle de prédiction en vue de l'exploitation des routines d'optimisation évoluées (algorithmes génétiques, etc.) ont été développées. Les outils géométriques sont utilisés aussi dans des problèmes plus éloignés de la commande prédictive comme le cas de la modélisation des systèmes affectés par un retard variable. Ici, les techni-ques géométriques permettent la description des modèles linéaires polytopiques qui peuvent être utilisés par la suite dans une procédure de synthèse de lois de commande robuste (et prédictive accessoirement). Finalement, dans un tout autre domaine, celui de la commande des systèmes multi-capteurs, on montre que les méthodes ensemblistes peuvent apporter des réponses pour les défis de détection et isolation des défauts. Quant à la commande prédictive, elle offre le cadre approprié pour la reconfiguration, l'autre aspect majeur de ce qu'on appelle communément " la conception d'un système de commande tolérant aux défauts ".
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Prodan, Ionela. "Commande sous contraintes de systèmes dynamiques multi-agents." Phd thesis, Supélec, 2012. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00783221.
Full textAbstract:
L'objectif de cette thèse est de proposer des solutions aux problèmes liés à la commande optimale de systèmes dynamiques multi-agents en présence de contraintes. Des éléments de la théorie de commande et d'optimisation sont appliqués à différents problèmes impliquant des formations de systèmes multi-agents. La thèse examine le cas d'agents soumis à des contraintes dynamiques. Pour faire face à ces problèmes, les concepts bien établis tels que la théorie des ensembles, la platitude différentielle, la commande prédictive (Model Predictive Control - MPC), la programmation mixte en nombres entiers (Mixed-Integer Programming - MIP) sont adaptés et améliorés. En utilisant ces notions théoriques, ce travail de thèse a porté sur les propriétés géométriques de la formation d'un groupe multi-agents et propose un cadre de synthèse original qui exploite cette structure. En particulier, le problème de conception de formation et les conditions d'évitement des collisions sont formulés comme des problèmes géométriques et d'optimisation pour lesquels il existe des procédures de résolution. En outre, des progrès considérables dans ce sens ont été obtenus en utilisant de façon efficace les techniques MIP (dans le but d'en déduire une description efficace des propriétés de non convexité et de non connexion d'une région de faisabilité résultant d'une collision de type multi-agents avec des contraintes d'évitement d'obstacles) et des propriétés de stabilité (afin d'analyser l'unicité et l'existence de configurations de formation de systèmes multi-agents). Enfin, certains résultats théoriques obtenus ont été appliqués dans un cas pratique très intéressant. On utilise une nouvelle combinaison de la commande prédictive et de platitude différentielle (pour la génération de référence) dans la commande et la navigation de véhicules aériens sans pilote (UAVs).
5
Bonnet, Stéphane. "Approches numériques pour la commande des systèmes dynamiques." Compiègne, 2008. http://www.theses.fr/2008COMP1745.
Full textAbstract:
Alors que la commande avancée repose en général sur la connaissance et l'utilisation d'un modèle analytique du système à piloter, l'idée de ce travail est d'utiliser pour la commande un modèle d'état numérique fourni sous forme d'une fonction de prédiction à un pas du comportement du système, au moyen d'algorithmes de commande prédictive appropriés. Ce modèle prend la forme d'une table qui, pour chaque condition initiale d'état et chaque entrée admissible prises dans un sous-ensemble discret des espaces continus correspondants, contient les valeurs de l'état et des sorties obtenues après un intervalle de temps fixé durant lequel on considère l'entrée comme constante. La structure de ce modèle permet de déterminer de manière efficace, à partir de la valeur courante de l'état du système, une prédiction de son état et de ses sorties en fonction de toute les entrées admissibles. Le choix de l'entrée appropriée pour le pas courant peut être déterminé en se donnant un objectif de sortie fixé. En particulier, on s'intéresse ici à obtenir des sorties du système un comportement dynamique équivalent à celui d'un système linéaire de référence. Le problème de commande est alors de trouver l'entrée qui minimise la distance des sorties prédites du système piloté et du système linéaire à chaque pas. L'algorithme de contrôle proposé met en oeuvre ce schéma de commande prédictive de façon à limiter au plus la quantité de calculs nécessaires, en considérant le modèle tabulé comme une approximation d'une fonction de prédiction continue représentée sous forme d'un interpolateur linéaire et en résolvant le problème d'optimisation de manière approchée par des algorithmes numériques de descente spécifiques. Deux applications de ce schéma sont proposées. D'abord, une expérimentation réelle sur une suspension magnétique de laboratoire permet de montrer son applicabilité à des systèmes électromécaniques rapides à entrée unique ainsi que sa robustesse vis-à-vis des perturbations et erreurs de modèle. Ensuite, des simulations sur un système à entrées multiples de type “PVTOL” montrent qu'il est possible de le généraliser à des systèmes plus complexesWhile advanced control schemes are generally based upon the knowledge of an analytical plant model, the idea developed here is to use instead a numerical state-space model, given as a one-step prediction function of the dynamical behavior of the system, and suitable predictive control algorithms to perform the control task. That model is lookuptable-based. The table contains, for each initial state condition and admissible control input, both taken from discrete subspaces of the corresponding continuous state and input spaces of the plant, the output and state values obtained from a constant control after one time-step. Using that model and knowing the current state of the system, a prediction of its state and outputs as a function of possible inputs can be efficiently computed. If a given output objective for the next time-step is known, the appropriate control inputs can be computed. Here, the output objective is build so that the plant outputs follow a dynamical behavior similar to that of a given reference linear system. The control problem is then to find the inputs minimizing for the next step the distance between that objective and the predicted plant outputs. The proposed predictive control algorithm implements that control scheme while focusing on minimizing the computing effort needed. This is achieved by building a linear interpolator-based approximation of the prediction function from the lookup-table data and by approximately solving the minimization problem through specific and efficient descent-based numerical algorithms. Two applications of this scheme are carried out. The first one is a real-life experiment, applied to a laboratory active magnetic bearing where each axis is considered independently, showing the scheme correctly lends itself to the control of fast electromechanical systems and that it is robust towards perturbations and model errors. The second application deals with the stabilization of a simulated multiple-input “PVTOL”-type aircraft, showing the algorithm can be generalized to more complex systems
6
Villa, Ramirez José Luis. "Modélisation et commande de systèmes hybrides : l'approche MLD." Nantes, 2004. http://www.theses.fr/2004NANT2003.
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7
Riedinger, Pierre. "Contribution à la commande optimale des systèmes dynamiques hybrides." Vandoeuvre-les-Nancy, INPL, 1999. http://www.theses.fr/1999INPL128N.
Full textAbstract:
La notion de système dynamique hybride (SDH) désigne un système dynamique forme par le couplage et l'interaction de systèmes continus et discrets. La richesse de comportements, (actions continues ponctuées de décisions fonctions de l'avancement des taches entreprises), et de description attendus des SDH s'accompagne d'un coût : les outils, méthodes de conception et d'analyse développés pour les systèmes discrets et continus sont caduques ou nécessitent une sérieuse refondation afin d'être adaptes a ce nouveau contexte hybride. Cette thèse aborde le problème de la commande optimale des SDH. Une extension du principe du maximum (PM) de pontryaguine aux SDH par la prise en considération de discontinuités sur l'état ainsi que sur les modèles régissant l'évolution continue du système, est le résultat central de ce travail. L’application de ce principe sur des problèmes de commande optimale en temps montre comment il est possible de faire la synthèse d'une commande optimale voire sous optimale par l'étude d'un problème étendu obtenu en relaxant les contraintes sur le domaine de commande. L’équivalent hybride de la commande optimale par critère quadratique est également dérivé du PM. La résolution d'une suite d'équations différentielles de Riccati, conduit alors à une commande en boucle fermée. Des conditions suffisantes sur la stabilité de ces systèmes complètent ces résultats.
8
Tognetti, Calliero. "Commande de systèmes dynamiques: stabilité absolue, saturation et bilinéarité." Phd thesis, INSA de Toulouse, 2009. http://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00621132.
Full textAbstract:
Cette thèse présente des contributions aux problèmes d'analyse de stabilité et de synthèse de contrôleurs par retour d'état pour des systèmes dynamiques qui ont des éléments non-linéaires, à partir de conditions sous la forme d'inégalités matricielles linéaires et de fonctions de Lyapunov. Pour les systèmes à commutations soumis à saturation sur les actionneurs, sont fournies des conditions convexes pour le calcul des gains commutés et robustes. La saturation est modélisée comme une non-linéarité de secteur et une estimation du domaine de la stabilité est déterminée. Pour les systèmes linéaires avec des incertitudes polytopiques et des non-linéarités de secteurs, sont fournies des conditions convexes de dimension finie pour construire des fonctions de Lur'e avec dépendance polynomiale homogène en les paramètres. Si elles sont satisfaites, les conditions garantissent la stabilité pour tout le domaine d'incertitudes et pour toutes les non-linéarités dans le secteur, et permettent le calcul de contrôleurs stabilisants robustes par retour linéaire et non-linéaire. Pour les systèmes bilinéaires instables, continus et en temps discret, est fournie une procédure pour calculer un gain stabilisant de commande par retour d'état. La méthode est basée sur la solution alternée de deux problèmes d'optimisation convexe décrits par des inégalités matricielles linéaires, et caractérise une estimation du domaine de la stabilité. Des extensions pour traiter les contrôleurs robustes et linéaires variants avec des paramètres sont aussi présentées.
9
Tognetti, Taïs Calliero. "Commande de systèmes dynamiques : stabilité absolue, saturation et bilinéarité." Toulouse, INSA, 2009. http://eprint.insa-toulouse.fr/archive/00000405/.
Full textAbstract:
Cette thèse présente des contributions aux problèmes d’analyse de stabilité et de synthèse de contrôleurs par retour d’état pour des systèmes dynamiques qui ont des éléments non-linéaires, à partir de conditions sous la forme d’inégalités matricielles linéaires et de fonctions de Lyapunov. Pour les systèmes à commutations soumis à saturation sur les actionneurs, sont fournies des conditions convexes pour le calcul des gains commutés et robustes. La saturation est modélisée comme une non-linéaritéde secteur et une estimation du domaine de la stabilité est déterminée. Pour les systèmes linéaires avec des incertitudes polytopiques et des non-linéarités de secteurs,sont fournies des conditions convexes de dimension finie pour construire des fonctions de Lur’e avec dépendance polynomiale homogène en les paramètres. Si elles sont satisfaites, les conditions garantissent la stabilité pour tout le domaine d’incertitudes et pour toutes les non-linéarités dans le secteur, et permettent le calcul de contrôleurs stabilisants robustes par retour linéaire et non-linéaire. Pour les systèmes bilinéaires instables, continus et en temps discret, est fournie une procédure pour calculer un gain stabilisant de commande par retour d’état. La méthode est basée sur la solution alternée de deux problèmes d’optimisation convexe décrits par des inégalités matricielles linéaires, et caractérise une estimation du domaine de la stabilité. Des extensionspourtraiterles contrôleurs robustes etlinéaires variants avec des paramètres sont aussi présentéesThis thesis presents contributions to the solution of theproblems of stability analysis and synthesis of state feedback controllers for dynamic systems with non-linear elements, by means of conditions based on linear matrix inequalities and Lyapunov functions. For switched systems subject to saturation in the actuators, convex conditions to design switched and robust controllers are presented. The saturation is modeled as a sector non-linearity and an estimate of the domain of stability is determined. For linear systems with polytopic uncertainties and sector non-linearities, convex conditions of finite dimension to build Lur’e functions with homogeneous polynomially parameter dependence are provided. If satisfied, the conditions guarantee the stability of the entire domain of uncertainty for all sector non-linearities, allowing the design oflinear and non-linear robust statefeedback stabilizing controllers. For continuous and discrete-time unstable bilinear systems, a procedure to design a state feedback stabilizing control gain is proposed. The method is based on the alternate solution of two convex optimization problems described by linear matrix inequalities, providing an estimate of the domain of stability. Extensions to handle robust and linear parameter varying controllers are also presented
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Boukal, Yassine. "Observation et commande des systèmes dynamiques d’ordre non entier." Thesis, Université de Lorraine, 2017. http://www.theses.fr/2017LORR0154/document.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse concerne la synthèse des observateurs et des lois de commande des systèmes d’ordre fractionnaire. Le document présenté est constitué de 4 chapitres : Le premier chapitre du manuscrit de thèse contient une introduction, traitant les notions mathématiques de base et de stabilités des systèmes d’ordre fractionnaire ainsi qu’une présentation des différentes définitions. Les conditions de stabilités de ces systèmes et quelques exemples de systèmes modélisés par des équations différentielles fractionnaires sont présentés. Dans le deuxième chapitre, nous nous sommes intéressés à la conception de plusieurs types d’observateurs dits d’ordre réduit, d’ordre plein et des observateurs fonctionnels pour les systèmes d’ordre fractionnaire avec et sans retards. Dans le cas où il n’y a pas de retards dans la dynamique du système, des observateurs d’ordres plein et réduit ont été synthétisé afin d’assurer l’estimation des pseudo-états. Dans un deuxième temps, un observateur fonctionnel a été synthétisé dans le cas où le retard est présent dans la dynamique du système. Dans le chapitre 3, nous avons travaillé sur la synthèse d’observateur pour les systèmes d’ordre fractionnaire incertains. Nos contributions sont classées en trois grandes lignes : premièrement, quand le système considéré est affecté par des entrées inconnues, un observateur fonctionnel a été proposé. En deuxième partie, des observateurs H∞ pour les systèmes d’ordre fractionnaire avec et sans retards ont été synthétisés afin d’assurer la stabilité de l’erreur d’observation. Il s’agit en fait de garantir une borne du gain L2 entre l’erreur d’observation et les perturbations non mesurables affectant la dynamique du système : ce gain L2 est aussi appelé norme H∞. Ce chapitre présente aussi la synthèse d’un observateur robuste vis-à-vis des incertitudes de modélisation pour cette classe de systèmes. Les conditions suffisantes de convergence des erreurs d’estimations des pseudo-états obtenues sont établies sous la forme d’un ensemble d’inégalités matricielles LMIs. Le dernier chapitre du manuscrit est consacré à la commande basée sur les différents observateurs obtenus. Nous nous sommes intéressés à la commande basée sur un observateur pour les systèmes d’ordre fractionnaire. Cette commande est basée sur les observateurs proposés dans les chapitres précédents. Des conditions de stabilité et des procédures de synthèse sont présentéesThis work focuses on the synthesis of observers and the controller laws for fractional order systems. The presented document consists of 4 chapters: The first chapter of the theses manuscript contains an introduction dealing with the basic mathematical notions and the stability analysis of fractional systems as well as a presentation of the different definitions. The stability conditions of these systems and some examples of systems modeled by fractional differential equations are presented. In the second chapter, we were interested in the design of several types of observers of reduced order, full order, and functional observers for fractional systems with and without delays. In the case where there are no delays in the dynamics of the system, observers of full and reduced orders have been synthesized in order to ensure the estimation of the pseudo-states. In a second step, a functional observer was synthesized in the case where the delay is present in the dynamics of the system. In Chapter 3, we worked on observer synthesis for uncertain fractional order systems. Our contributions are classified into three main lines: first, when the system under consideration is affected by unknown inputs, a functional observer has been proposed. In the second part, H∞ observers for fractional order systems with and without delays have been synthesized to ensure the stability of the estimation error. It is a question of guaranteeing a bound of the L2 gain between the observation error and the non-measurable perturbations affecting the dynamics of the system: this gain L2 is also called H∞ norm. In last part of this chapter, the synthesis of a robust observer with respect to modeling uncertainties for this class of systems is presented. The sufficient conditions of convergence of the estimation errors of the pseudo-states obtained are established in the form of a set of matrix inequalities LMIs. The last chapter of the manuscript is devoted to the command based on the different observers obtained. We were interested in observer-based control for fractional order systems. This command is based on the observers proposed in the previous chapters. Stability conditions and synthesis procedures are presented
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Souriau, Jean-Marie. Structure des systèmes dynamiques. [Paris]: J. Gabay, 2008.
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Journées mathématiques X-UPS (1994/1996 Palaiseau, Essonne). Aspects des systèmes dynamiques. Palaiseau: Editions de l'Ecole polytechnique, 2009.
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Lopez, Pierre. Commande des systèmes robotiques: Applications. Paris: Editests, 1986.
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Antoine, Chambert-Loir, Guedj Vincent, and Société mathématique de France, eds. Quelques aspects des systèmes dynamiques polynomiaux. Paris, France: Société mathématique de France, 2010.
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Maret, Louis. Régulation automatique: Systèmes analogiques. Lausanne: Presses Polytechniques Romandes, 1987.
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1933-, Bertrandias J. P., ed. Espaces de Marcinkiewicz, corrélations, mesures, systèmes dynamiques. Paris: Masson, 1987.
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Pavel, Winternitz, ed. Systèmes dynamiques non linéaires: Intégrabilité et comportement qualitatif. Montréal: Presses de l'Université de Montréal, 1986.
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M, Milanese, ed. Bounding approaches to system identification. New York: Plenum Press, 1996.
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Friedberg, Erhard. Le pouvoir et la règle: Dynamiques de l'action organisée. Paris: Seuil, 1993.
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Buhler, Hansruedi. Réglage par mode de glissement. Lausanne: Presses Polytechniques Romandes, 1986.
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Hmissi, Mohamed. "Sur les systèmes dynamiques instables." In ICPT ’91, 145–52. Dordrecht: Springer Netherlands, 1994. http://dx.doi.org/10.1007/978-94-011-1118-8_9.
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SIMANI, Silvio. "Méthodes guidées par les données pour le diagnostic de défauts." In Diagnostic et commande à tolérance de fautes 1, 167–233. ISTE Group, 2024. http://dx.doi.org/10.51926/iste.9058.ch5.
Full textAbstract:
Le problème d'identification de systèmes inconnus à partir d'échantillons de comportement est complexe car sa solution n'est pas unique et dépend des données. Les informations préalables sur le système facilitent l'identification en restreignant les modèles possibles. Les méthodes s'appuient sur des résultats algébriques et statistiques, notamment le schéma de Frisch, étendu aux systèmes dynamiques.
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SIMANI, Silvio. "Modélisation mathématique et caractérisation des défauts." In Diagnostic et commande à tolérance de fautes 1, 29–85. ISTE Group, 2024. http://dx.doi.org/10.51926/iste.9058.ch1.
Full textAbstract:
Au cours des dernières décennies, l'approche basée sur les modèles pour détecter les défauts dans les systèmes dynamiques a gagné en importance. Cette méthode utilise des résidus pour signaler les écarts entre le modèle et le processus réel. Ce chapitre explore diverses méthodes de détection de défauts, mettant l'accent sur les techniques de détection et d'isolation de défauts. La précision du modèle est cruciale, étant donné les disparités entre le modèle et la réalité. Des problèmes liés à la génération de résidus sont également discutés, ainsi que différentes méthodes de génération et d'évaluation des résidus.
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Munuera, Jérôme. "Peut-on se passer de représentations en sciences cognitives ?" In Neurosciences & cognition, 125–35. De Boeck Supérieur, 2011. http://dx.doi.org/10.3917/dbu.putoi.2011.01.0125.
Full textAbstract:
Regarder ou saisir un objet constituent, à première vue, des actes simples et triviaux. Néanmoins le contrôle de tels mouvements nécessite, entre autres, l’existence de processus de coordination complexes entre entrées sensorielles et sorties motrices, afin de compenser l’effet de la variabilité sensorimotrice inhérente à tout système moteur. Un concept clé décrit ces processus de contrôle : les modèles internes. Il s’agit de représentations dynamiques de l’état de nos appareils sensorimoteurs, inscrites au sein d’un réseau d’aires cérébrales. Ces représentations permettent la comparaison entre un mouvement désiré, reflété par une copie d’efférence représentant la commande motrice programmée initialement pour atteindre un but, et le mouvement réalisé (souvent variable) donné par les réafférences sensorielles proprioceptives et visuelles. Lorsqu’une différence est perçue suite à cette comparaison, un signal d’erreur motrice serait envoyé afin d’ajuster le mouvement en cours d’exécution. Ce chapitre souligne ainsi l’existence, au sein du système sensorimoteur, de processus de représentation de l’action permettant l’optimisation de nos mouvements.
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"Chapitre 12 Systèmes dynamiques." In Mécanique classique - Cours et exercices corrigés - Tome 2, 657–98. EDP Sciences, 2022. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-2672-8.c005.
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"II. Dynamique topologique." In Théorie des systèmes dynamiques, 23–54. EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-1050-5-003.
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"V. Dynamique hyperbolique II." In Théorie des systèmes dynamiques, 109–48. EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-1050-5-006.
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"VII. Théorie ergodique." In Théorie des systèmes dynamiques, 177–98. EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-1050-5-008.
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"IV. Dynamique hyperbolique I." In Théorie des systèmes dynamiques, 85–108. EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-1050-5-005.
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"TABLE DES MATIÈRES." In Théorie des systèmes dynamiques, iii—vi. EDP Sciences, 2020. http://dx.doi.org/10.1051/978-2-7598-1050-5-toc.
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Broy, P., C. Berenguer, and H. Chraibi. "Fiabilité dynamique : estimation de la sûreté de systèmes dynamiques hybrides complexes dans le domaine hydraulique." In Congrès Lambda Mu 19 de Maîtrise des Risques et Sûreté de Fonctionnement, Dijon, 21-23 Octobre 2014. IMdR, 2015. http://dx.doi.org/10.4267/2042/56121.
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