Academic literature on the topic 'Capteurs mobiles'
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Journal articles on the topic "Capteurs mobiles"
1
Vivien, Laurent, Delphine Marris-Morini, Eric Cassan, Carlos Alonso-Ramos, Charles Baudot, Frédéric Bœuf, and Bertrand Szelag. "Circuits intégrés photoniques silicium." Photoniques, no. 93 (September 2018): 18–22. http://dx.doi.org/10.1051/photon/20189318.
Full textAbstract:
La photonique silicium suit la devise : « plus petit, moins cher, plus rapide », comme la microélectronique plusieurs années auparavant, en exploitant une intégration à très grande échelle des composants et circuits intégrés de plus en plus complexes. L’incroyable évolution des systèmes communicants avec en particulier le déploiement des réseaux Internet et mobiles, des objets connectés et des capteurs a fait émerger la photonique silicium pour répondre à ces nouveaux enjeux majeurs.
2
Geoffroy, P. A. "Les objets connectés sont-ils le futur de la sémiologie psychiatrique ?" European Psychiatry 30, S2 (November 2015): S78. http://dx.doi.org/10.1016/j.eurpsy.2015.09.353.
Full textAbstract:
Les objets connectés de santé se multiplient et sont utilisés très largement par le grand public. Ils font maintenant partie de notre quotidien et constitue un enjeu économique majeur. Ces outils peuvent être des applications mobiles ou des objets connectés, comme des bracelets de type actimètre, podomètre, des tensiomètres, des capteurs de fréquence cardiaque, etc. [1,2]. Le traitement des données issues de ces objets connectés est-il possible à visée médicale ? S’il ne fait aucun doute que ces objets facilitent l’accès au soin, leur intérêt sémiologique et leur efficacité thérapeutique n’est que trop rarement testé scientifiquement . Cette communication évaluera les bénéfices en santé que les médecins peuvent attendre de ces objets connectés [1,4]. L’utilisation de ces objets devra répondre à des impératifs d’efficacité en matière de santé individuelle et globale, mais aussi à des impératifs éthiques, de protection des données recueillies et de sûreté sanitaire. Cette nouvelle aire de l’e-santé se traduira par le développement nécessaire de nouveaux algorithmes de dépistage, de diagnostic et de décisions thérapeutiques.
3
Sandu Popa, Iulian, Ahmed Kharrat, Karine Zeitouni, and Guillaume Saint Pierre. "Base de données de capteurs à localisation mobile Modèle et langage." Ingénierie des systèmes d'information 14, no. 5 (October 28, 2009): 35–58. http://dx.doi.org/10.3166/isi.14.5.35-58.
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4
Bennani, A., S. Boutamine, D. Istrate, F. Blanchard, and M. Herbin. "Application mobile utilisant des capteurs d’activité physique connectés pour l’accompagnement thérapeutique du patient diabétique." European Research in Telemedicine / La Recherche Européenne en Télémédecine 4, no. 4 (December 2015): 137. http://dx.doi.org/10.1016/j.eurtel.2015.10.026.
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5
Paparoditis, Nicolas, Jean-Pierre Papelard, Bertrand Cannelle, Alexandre Devaux, Bahman Soheilian, Nicolas David, and Erwan Houzay. "Stereopolis II: A multi-purpose and multi-sensor 3D mobile mapping system for street visualisation and 3D metrology." Revue Française de Photogrammétrie et de Télédétection, no. 200 (April 19, 2014): 69–79. http://dx.doi.org/10.52638/rfpt.2012.63.
Full textAbstract:
Nous présentons dans cet article un système de numérisation mobile 3D hybride laser-image qui permet d'acquérir des infrastructures de données spatiales répondant aux besoins d'applications diverses allant de navigations multimédia immersives jusqu'à de la métrologie 3D à travers le web. Nous détaillons la conception du système, ses capteurs, son architecture et sa calibration, ainsi qu'un service web offrant la possibilité de saisir en 3D via un outil de type SaaS (Software as a Service), permettant à tout un chacun d'enrichir ses propres bases de données à hauteur de ses besoins.Nous abordons également l'anonymisation des données, à savoir la détection et le floutage de plaques d'immatriculation, qui est est une étape inévitable pour la diffusion de ces données sur Internet via des applications grand public.
6
Khoder, Wassim. "Recalage de la navigation inertielle hybride par le filtrage de Kalman sans parfum paramétré à quaternions." MATEC Web of Conferences 261 (2019): 06003. http://dx.doi.org/10.1051/matecconf/201926106003.
Full textAbstract:
Dans ce papier, nous avons développé un algorithme d’hybridation (recalage) de la navigation inertielle, noté Q-SUKF, qui combine le filtre de Kalman sans parfum à paramètre (SUKF) et l’utilisation des propriétés de rotation et d’unicité des quaternions (Q) pour représenter l’attitude. L’utilisation des quaternions unités dans le calcul de la matrice de covariance d’erreurs prédite empêche les problèmes de singularité et la dérive des informations d’attitude. L’augmentation de l’incertitude dans les angles d’attitude, est modélisé par un vecteur de rotation pour garantir que la normalisation du quaternion est toujours maintenue dans le filtre. Le Q-SUKF proposé est bien adapté pour estimer récursivement les états de la navigation, quelque soient les valeurs initiales sur les angles d’attitude ou la dynamique des mouvements du mobile, à l’aide des capteurs externes qui sont complémentaires et/ou redondants.
7
Josso-Laurain, Thomas, Jonathan Ledy, Frédéric Fondement, Sébastien Bindel, Frédéric Drouhin, Françoise Simon, and Michel Basset. "Transformer le campus universitaire en laboratoire ouvert : le projet SMART-UHA." J3eA 21 (2022): 0001. http://dx.doi.org/10.1051/j3ea/20220001.
Full textAbstract:
Ce papier décrit la méthodologie permettant de transformer un campus universitaire en laboratoire ouvert par l’introduction de plateformes expérimentales liées aux thématiques phares de la mobilité, de l’énergie et des mutations sociétales. En particulier, ce papier s’intéressera au volet Mobilité avec la présentation du robot SMART-UHA, un robot mobile autonome tracté par énergie électrique et dont les missions sont d’assurer des livraisons de colis sur le campus, et ce en assurant la totale sécurité des usagers. L’ensemble des capteurs et actionneurs de cette plateforme sont présentés, ainsi que les architectures matérielles et logicielles permettant une navigation sûre le long du campus. L’utilisation de cette plateforme dans le cadre de la formation des futurs techniciens et ingénieurs est détaillée, illustrant l’intérêt du robot SMART-UHA comme démonstrateur du savoir-faire de l’Université de Haute-Alsace et des interactions fortes entre recherche et enseignement.
8
Huyghe, François-Bernard. "Téléphonie mobile : capter la vie numérique des autres." Hermès 53, no. 1 (2009): 79. http://dx.doi.org/10.4267/2042/31480.
Full text
9
Djamba, Kalema Josue, and Baraka Ntawanga Irene. "INTEGRATION D'UNE APPLICATION MOBILE AU SYSTEME DE REGULATION DU NIVEAU D'EAU D'UN RESERVOIR." British Journal of Multidisciplinary and Advanced Studies 5, no. 1 (January 8, 2024): 8–22. http://dx.doi.org/10.37745/bjmas.2022.0388.
Full textAbstract:
La qualité et la quantité d'eau fournie par le réservoir d'eau affectent directement la vie quotidienne des gens. La plupart des réservoirs d'eau traditionnels utilisent une détection manuelle, ce qui entraîne une faible précision des informations qui aideront les utilisateurs à prendre des décisions éclairées sur la régulation du niveau d'eau. Afin d'assurer la sécurité et la continuité de l'approvisionnement en eau des réservoirs, cet article propose un système de surveillance du niveau d’un réservoir d'eau basés utilisant un microcontrôleur pour détecter automatiquement les niveaux d'eau. Les outils utilisés sont le capteur ultrasons pour surveiller respectivement le niveau d'eau du réservoir d'eau, un nodeMCU pour transmet les données au afin d’ afficher le niveau d’eau sur L’écran LCD et à distance via un smartphone. Le système peut contrôler automatiquement le niveau d'eau et déclencher une alarme lorsque le niveau d’eau est élevé.
10
Kengne Tchendji, Vianney, and Blaise Paho Nana. "Management of Low-density Sensor-Actuator Network in a Virtual Architecture." Revue Africaine de la Recherche en Informatique et Mathématiques Appliquées Volume 27 - 2017 - Special... (March 12, 2018). http://dx.doi.org/10.46298/arima.3110.
Full textAbstract:
International audience Wireless sensor networks (WSN) face many implementation’s problems such as connectivity, security, energy saving, fault tolerance, interference, collision, routing problems, etc. In this paper, we consider a low-density WSN where the distribution of the sensors is poor, and the virtual architecture introduced by Wadaa and al which provides a powerful and fast partitioning of the network into a set of clusters. In order to effectively route the information collected by each sensor node to the base station (sink node, located at the center of the network), we propose a technique based on multiple communication frequencies in order to avoid interferences during the communications. Secondly, we propose an empty clusters detection algorithm, allowing to know the area actually covered by the sensors after the deployment, and therefore, giving the possibility to react accordingly. Finally, we also propose a strategy to allow mobile sensors (actuators) to move in order to: save the WSN’s connectivity, improve the routing of collected data, save the sensors’ energy, improve the coverage of the area of interest, etc. Les réseaux de capteurs sans fil (RCSF) font face à de nombreux problèmes dans leur mise en oeuvre, notamment aux problèmes de connectivité des noeuds, de sécurité, d'économie d'énergie, de tolérance aux pannes, d'interférence, de collision, de routage, etc. Dans ce document, nous considérons un RCSF peu dense, caractérisé par une mauvaise couverture de la zone d'inté-rêt, et l'architecture virtuel introduite par Wadaa et al qui permet de partitionner efficacement ce type de réseau en clusters. Dans l'optique de router optimalement les informations collectés par chaque capteur jusqu'à une station de base (noeud sink, supposé au centre du réseau), nous proposons une technique d'utilisation des fréquences multiples pour limiter les interférences lors des communications. Ensuite, nous proposons un algorithme de détection de clusters vides permettant d'avoir une vue globale de la répartition réelle des capteurs dans la zone d'intérêt, et ainsi donner la possibilité de réagir en conséquence. Nous proposons également une stratégie de déplacement des capteurs mobiles (actuators) afin de: sauvegarder la connectivité du RCSF, optimiser le routage, économiser l'énergie des capteurs, améliorer la couverture de la zone d'intérêt, etc.
Dissertations / Theses on the topic "Capteurs mobiles"
1
Wang, Xiao. "Détection de personnes multi-capteurs pour un robot mobile domestique." Paris 6, 2012. http://www.theses.fr/2012PA066548.
Full text
2
Bekhti, Mustapha. "Réseaux de capteurs : application à la poursuite des cibles mobiles." Thesis, Sorbonne Paris Cité, 2018. http://www.theses.fr/2018USPCD092.
Full textAbstract:
L’objet de cette thèse est l’étude et la mise en place de solutions pour des problèmes de poursuite de cibles mobiles en exploitant les réseaux sans fil. L’objectilf principal est le développement de solutions pour l’exploitation des petits drones dans des applications civiles. La sécurité de vol est un élément primordial. A l’instar des avions pilotés et en outre des capacités d'évitement de collision, l’identification, la localisation et le tracking des petits drones, sont des conditions sine qua non pour l'intégration de cette technologie dans l’espace aérien. Il faut donc pouvoir planifier des trajectoires pour les drones qui assurent d’une part une meilleur localisation, un meilleur tracking, et qui garantissent l'évitement d’obstacles et les collisions. Les pistes étudiées dans cette thèse sont des sujets d’actualités. Elles couvrent deux catégories principales de contributions : premièrement, la planification des trajectoires et le suivi des drones avec des missions de livraison de colis et de collecte de données, et deuxièmement, la détection d’intrusion dans une zone sensible par l’utilisation d’une flotte de drones. Les résultats montrent que l’intégration du segment drone aux réseaux terrestres sans fil présente une valeur ajoutée et pertinente et ouvre de nouvelles perspectives à l’utilisation de cette technologie dans le domaine civilFor decades Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are widely used in modern warfare for surveillance, reconnaissance, sensing, battle damage assessment and attacking. The benefits of UAVs include reduced cost and no warfighter risk. In fact UAVs use is increased by time,especially under the concept of the network centric operation environment and under the concept of revolution in military affairs. On the other hand, the UAVs technology which originates from military applications, arouse the interest of the civilian, and yet, the domestic use began with limited aerial patrols of the nation’s borders, disaster and law enforcement situation. Recently, these products have also been destined to the commercial market and have gained much attention. Although UAVs use is expanding, their level of automation, cooperation and integration in civil application is far from being efficient and the design principles of such cooperation, coordination and self-organization under an Ad-hoc networkof a multi-UAV still need intensive studies and remain an open research problem. In this thesis, the investigated tracks were drawn both from the literature review and from the news topics. Thus, they covered two main classes of contributions, first, path planning and tracking of drones with package delivery and data gathering missions, and second, intrusion detection in a sensitive area through the use of networked drones.The results show that the integration of the drone segment to the terrestrial wireless network presents a relevant added value and opens new perspectives to the use of this technology in the civilian realm
3
Delahoche, Laurent. "Cooperation multi-capteurs appliquee a la localisation des robots mobiles." Amiens, 1997. http://www.theses.fr/1997AMIE0113.
Full textAbstract:
Les travaux presentes dans ce memoire traite de la localisation d'un robot mobile dans un environnement interieur non balise. Trois types de capteurs sont utilises pour determiner la position du robot : un odometre, un systeme de vision omnidirectionnelle et un systeme telemetrique rotatif. L'objectif de cette etude est de permettre a un robot de se deplacer en toute securite d'une configuration initiale a une configuration finale dans un environnement partiellement connu. Pour cela deux approches ont ete utilisees : la fusion des donnees proprioceptives et exteroceptives et la cooperation entre les capteurs exteroceptifs. Dans un premier temps une methode de localisation basee sur la fusion des donnees odometriques et des donnees telemetriques a ete developpee et testee. L'estimation de la position et de son incertitude associee est obtenue par filtrage de kalman. Les amers utilises pour cette approche sont les parois du milieu d'evolution. Dans un deuxieme temps une methode de localisation utilisant la vision omnidirectionnelle et l'odometrie a ete elaboree. Les angles d'azimut des differents amers verticaux de l'environnement sont extraits du modele sensoriel pour calculer la configuration du robot. Contrairement a l'approche adoptee precedemment pour la fusion des donnees, le filtrage de kalman etendu est dans ce cas employe, a cause de la non linearite des equations d'observation. Finalement, dans un troisieme temps, une strategie visant a faire cooperer deux capteurs exteroceptifs, un telemetre laser rotatif et le systeme de vision omnidirectionnelle, a ete mise en oeuvre. Cette methode permet d'obtenir une estimation absolue de la configuration du robot qui est d'une part precise et d'autre part robuste. En outre, un algorithme permettant de mettre a jour la carte de l'environnement du robot au cours de son deplacement a ete elaboree et teste. Ce module d'insertion de balises naturelles non repertoriees, permet ainsi au robot de se localiser dans des zones de l'environnement qui ne sont que partiellement connues. Ce systeme de localisation, base sur une approche cooperative, permet a un robot de mener a bien des missions dans un environnement interieur non balise qui n'est que partiellement connu.
4
De, Rainville François-Michel. "Placement interactif de capteurs mobiles dans des environnements tridimensionnels non convexes." Doctoral thesis, Université Laval, 2015. http://hdl.handle.net/20.500.11794/25896.
Full textAbstract:
La présente thèse propose un système complet de placement de capteurs mobiles dans un environnement pleinement tridimensionnel et préalablement inconnu. Les capteurs mobiles sont des capteurs placés sur des unités robotiques autonomes, soit des véhicules possédant une unité de calcul et pouvant se déplacer dans l’environnement. Le placement de capteur est fondé sur une vue désirée par un utilisateur du système nommé vue virtuelle. La vue virtuelle est contrôlée à distance en changeant les paramètres intrinsèques et extrinsèques du capteur virtuel, soit sa position, sa résolution, son champ de vue, etc. Le capteur virtuel n’est alors soumis à aucune contrainte physique, par exemple il peut être placé à n’importe quelle hauteur dans l’environnement et avoir un champ de vue et une résolution arbitrairement grande. Les capteurs mobiles (réels) ont pour tâche de récupérer toute l’information contenue dans le point de vue virtuel. Ce n’est qu’en combinant leur capacité sensorielle que les capteurs mobiles pourront capter l’information demandée par l’utilisateur. Tout d’abord, cette thèse s’attaque au problème de placement de capteurs en définissant une fonction de visibilité servant à évaluer le positionnement d’un groupe de capteurs dans l’environnement. La fonction de visibilité développée est applicable aux environnements tridimensionnels et se base sur le principe de ligne de vue directe entre un capteur et la cible. De plus, la fonction prend en compte la densité d’échantillonnage des capteurs afin de reproduire la densité désirée indiquée par le capteur virtuel. Ensuite, ce travail propose l’utilisation d’un modèle de l’environnement pleinement tridimensionnel et pouvant être construit de manière incrémentale, rendant son utilisation possible dans un environnement tridimensionnel non convexe préalablement inconnu. Puis, un algorithme d’optimisation coopératif est présenté afin de trouver simultanément le nombre de capteurs et leur positionnement respectif afin d’acquérir l’information contenue dans la vue virtuelle. Finalement, la thèse démontre expérimentalement dans diverses conditions que le système proposé est supérieur à l’état de l’art pour le placement de capteurs dans le but d’observer une scène bidimensionnelle. Il est aussi établi expérimentalement en simulation et en réalité que les performances se transposent à l’observation d’environnements tridimensionnels non convexes préalablement inconnus.This Thesis proposes a novel mobile sensor placement system working in initially unknown three dimensional environment. The mobile sensors are fix sensors placed on autonomous robots, which are ground and aerial vehicles equipped with computing units. The sensor placement is based on a user-defined view, named the virtual view. This view is manipulated through a virtual sensor intrinsic and extrinsic parameters, such as its position, orientation, field of view, resolution, etc. The virtual sensor is not subject to any physical constraint, for example it can be place where no sensor could be or it possess an arbitrary large field of view and resolution. The mobile (real) sensors have to acquire the entire information contained in this virtual view. It is only by combining the sensory capacity of an unknown number of sensors that they can acquire the necessary information. First, this Thesis addresses the sensor placement problem by defining a visibility function to qualify a group of sensor configurations in the environment. This function is applicable to three dimensional environments and is based on direct line of sight principle, where we compute the sensor sampling density in its visibility region. Then, this Thesis proposes the use of an incrementally built model of the environment containing all the information needed by the objective function. Next, a cooperative optimization algorithm is put forward to simultaneously find the number of sensors and their respective position required to capture all the information in the virtual view. Finally, the proposed system is experimentally shown to use less sensor to acquire the scene of interest at a higher resolution than state of the art methods in initially known two dimensional environments. It is also shown in simulation and practice that the performance of the system can be transposed to initially unknown non-convex three dimensional environments.
5
Corrêa, Victorino Alessandro. "La commande référencée capteur : une approche robuste au problème de navigation, localisation et cartographie simultanées pour un robot d'intérieur." Nice, 2002. http://www.theses.fr/2002NICE5748.
Full text
6
Cislo, Nathalie. "Systeme de telepresence : determination d'une strategie de controle-commande-communication a partir d'une analyse des equivalences morphologiques." Paris 6, 1999. http://www.theses.fr/1999PA066114.
Full textAbstract:
Cette these presente l'analyse d'equivalences morphologiques pour la determination d'une strategie de controle-commande-communication pour un systeme de telepresence. Elle s'inscrit dans le cadre du projet ramses (robot autonome mobile a systeme evolue de sustentation roues-pattes), developpe au laboratoire de robotique de paris pour l'intervention. La caracterisation d'un systeme de telepresence est basee sur la synthese d'etudes realisees en robotique, teleoperation, realite virtuelle et sciences cognitives. Pour une interaction homme-systeme performante, minimisant la charge de travail de l'operateur et assurant la surete de fonctionnement du systeme, une strategie globale de controle-commande-communication est proposee. Elle prend en compte la necessite d'une declaration d'intention, de l'apprentissage de l'operateur et d'une dichotomie des niveaux haut / bas de controle-commande, et des delais de propagation / transmission des informations. Les analogies doigt - jambe et doigt humain - patte de robot derivent des analogies jambe - patte de robot et doigt humain - doigt de prehenseur, deja modelisees en robotique, ainsi que de l'analyse fonctionnelle des membres humains et leur modelisation. Une transformation de comportement est definie entre l'operateur et le robot, afin d'introduire un concept base sur le geste avec fonctions ergotiques et semiotiques couplees. Une discussion est menee sur les cas ou l'interpretation des gestes est un moyen de commande efficace pour la telelocomotion, en fonction des types de taches (navigation ou mission), des natures de terrains (plat, chaotique, en pente), et de la morphologie des pattes. Les robots non anthropomorphes sont aussi envisages. L'interpretation des gestes, les doigts mimant la marche humaine, est validee avec ramses, dont les parametres sont optimises en fonctions des types de taches et de terrains varies. Une analyse experimentale multi-facteurs est decrite pour la quantification des aspects facteurs humains.
7
Clérentin, Arnaud. "Localisation d'un robot mobile par coopération multi-capteurs et suivi multi-cibles." Amiens, 2001. http://www.theses.fr/2001AMIE0023.
Full text
8
Mourad-Chehade, Farah. "Auto-localisation et suivi de cibles dans les réseaux de capteurs mobiles." Troyes, 2010. http://www.theses.fr/2010TROY0024.
Full textAbstract:
Cette thèse porte sur les problèmes d'auto-localisation et de suivi de cibles dans les réseaux de capteurs mobiles. L'étude de ces problèmes se situe dans le cadre de la théorie des intervalles, permettant ainsi de représenter les incertitudes par des intervalles. Nous traitons d'abord dans ce mémoire le problème d'auto-localisation dans des environnements parfaits. Nous présentons ainsi des méthodes basées sur les mesures de connectivités, relatives aux ancres ou aux non-ancres. Deux extensions de ces techniques, profitant des ancres plus éloignées ou faisant de la rétropropagation, sont également présentées. Des méthodes sans modèle, plus robustes que celles basées sur le modèle de connectivité, sont ensuite proposées. Ces dernières effectuent une comparaison des puissances des signaux échangés afin de définir les mesures d'observation. Nous considérons par la suite le problème d'auto-localisation dans les environnements imparfaits. Nous supposons alors que les fiabilités des mesures sont connues. La solution du problème se situe à la fois dans le cadre de la théorie des intervalles et de la théorie des croyances. La deuxième problématique traitée est le suivi de cibles en cas de capteurs à mobilité contrôlée. Une stratégie de gestion de mobilité est alors présentée afin d'optimiser l'estimation de la position de la cible. Cette stratégie réalise un repositionnement des capteurs à l'aide d'une technique de triangulation suivie d'une optimisation par colonies de fourmisThis thesis addresses the problems of localization and target tracking in mobile sensor net-works. The resolution of these problems is per-formed in the interval framework, where un-certainties are represented by intervals. We first deal with the localization problem in perfect environments. We thus propose methods using connectivity measurements, with respect to anchors or non-anchor nodes. Two extended techniques are presented as well, using back-propagation or farther anchors. Other model-free approaches are then proposed. These techniques are more robust than connectivity-based ones since they perform a comparison of received signal strengths to define the observations. We then handle the localization problem in imperfect environments. We thus assume that the reliability of measurements is known. In the proposed method, the problem solution uses both the interval and the belief theories. We consider afterwards the target tracking problem in controlled mobility sensor networks. We thus present a mobility management strategy, aiming at optimizing the estimation of the position of the target. The proposed strategy relocates the sensors using a triangulation technique, followed by an ant colony optimization method
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Ait, Oufroukh Naïma. "Perception intelligente à partir de capteurs frustes pour la robotique de service." Evry-Val d'Essonne, 2002. http://www.theses.fr/2002EVRY0016.
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10
Mellah, Samia. "Diagnostic de défauts des robots mobiles à roues, et gestion du retard généré par les obstacles mobiles." Electronic Thesis or Diss., Aix-Marseille, 2020. http://www.theses.fr/2020AIXM0561.
Full textAbstract:
Ce travail de thèse s’inscrit dans le cadre du projet européen PRODUCTIVE4.0 en partenariat avec STMicroelectronics de Rousset, France. Afin d’optimiser la production, STMicroelectronics intègre deux types de robots mobiles à roues (les robots unicycles et les robots omnidirectionnels à 4 roues Mecanum) dans la fab (installations de fabrication du semi-conducteur) pour le transport des produits entre les divers équipements de la chaîne de production. Dans le cadre des travaux de cette thèse, nous distinguons deux problématiques majeures pouvant empêcher les robots de bien effectuer leur tâche : l’apparition de défauts au niveau des actionneurs ou des capteurs, et le retard qui peut être généré par les obstacles mobiles et imprévisibles lors de la navigation des robots. Nous nous intéressons dans un premier temps aux robots unicycles. Nous proposons une approche à base d’observateur de Kalman afin de diagnostiquer les défauts actionneurs et capteurs. Une approche basée sur l’estimation et la compensation des défauts permet ensuite de les accommoder. Dans un second temps, nous nous focalisons sur les robots omnidirectionnels et nous proposons des méthodes à base d’observateurs (de Kalman et à entrées inconnues) afin de diagnostiquer les défauts actionneurs et capteurs. Ensuite, l’impact des défauts actionneurs sur le comportement des robots est étudié. Enfin, nous traitons la problématique liée au retard généré par les obstacles en proposant une méthodologie basée sur la reconfiguration des trajectoires de référence afin de compenser ce retardThe work presented in this thesis is a part of the European project PRODUCTIVE4.0 in partnership with STMicroelectronics of Rousset, France. In order to optimize the production, STMicroelectronics integrates two types of wheeled mobile robots (unicycle mobile robots and omnidrectional mobile robots with 4 Mecanum wheels) in the fab (semiconductor manufacturing facility) to transport products between the various equipments in the production chain. In this thesis, we distinguish two major issues that can prevent the robots from well performing their task : the apparition of faults at the actuators or the sensors level, and the delay that can be generated by moving and unpredictable obstacles while navigating. Firstly, we are interested in unicycle robots. We propose a Kalman observer-based approach to diagnose the actuators and sensors faults. Then, an approach based on the faults estimation and compensation allows to accommodate these faults. Secondly, we focus on omnidirectional robots and we propose methods based on observers (Kalman and unknown inputs) in order to diagnose the actuators and sensors faults. After that, the impact of the actuators faults on the robots behavior is studied. Finally, we deal with the problem linked to the obstacles generated delay by proposing a methodology based on the reference trajectories reconfi guration in order to compensate this delay
Books on the topic "Capteurs mobiles"
1
Sensors for mobile robots: Theory and application. Wellesley, Mass: A.K. Peters, 1995.
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2
Hu, Fei. Intelligent Sensor Networks: The Integration of Sensor Networks, Signal Processing and Machine Learning. Boca Raton: Taylor & Francis, 2012.
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Wireless instruments and instrumentation: Networks, design, and applications. Boca Raton, Fla: Taylor & Francis, 2005.
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4
Distributed sensor networks. 2nd ed. Boca Raton: Chapman and Hall/CRC, 2013.
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5
Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2016.
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6
Borcea, Cristian, Manoop Talasila, and Reza Curtmola. Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2020.
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Borcea, Cristian, Manoop Talasila, and Reza Curtmola. Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2016.
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Borcea, Cristian, Manoop Talasila, and Reza Curtmola. Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2016.
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Borcea, Cristian, Manoop Talasila, and Reza Curtmola. Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2016.
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Borcea, Cristian, Manoop Talasila, and Reza Curtmola. Mobile Crowdsensing. Taylor & Francis Group, 2016.
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1
Kaur, Paramjeet, and Manish Sharma. "Transforming Healthcare Informatics Through Big Data Analytics." In Advances in Healthcare Information Systems and Administration, 392–411. IGI Global, 2023. http://dx.doi.org/10.4018/978-1-6684-8913-0.ch017.
Full textAbstract:
With the ever-evolving landscape of healthcare, the use of big data is becoming increasingly prevalent in providing personalized care to patients. This capter presents a comprehensive analysis of the utilization of big data in the healthcare industry for improving patient outcomes, reducing expenses, and enhancing the patient experience. The study highlights the potential of systems biology, wearable devices, electronic health records, structural MRI, and mobile/web applications for healthcare while also exploring the challenges and limitations concerning big data. The chapter emphasizes the need for healthcare providers to invest in technical infrastructure, data governance, and training and education to fully leverage the potential of big data in healthcare by prioritizing patient privacy and security to improve the lives of patients around the world. The chapter identifies promising opportunities in precision medicine, predictive analytics, population health management, artificial intelligence and machine learning, and patient engagement.
2
ZRAN, Toily Anicet. "Les grandes épidémies postcoloniales et les théories de complot en Afrique subsaharienne." In Les épidémies au prisme des SHS, 65–74. Editions des archives contemporaines, 2022. http://dx.doi.org/10.17184/eac.5991.
Full textAbstract:
Cette étude analyse la construction des théories de complots qui ont accompagné le sida, l’épidémie de la maladie à virus Ebola (MVE) et la Covid-19, qui constituent les trois épidémies postcoloniales qui ont mobilisé simultanément les Etats africains et impacté le vécu des populations. Certes, certains pays d’Afrique ont été touchés par des épidémies de choléra, de fièvre jaune, de méningite, de fièvre de Lassa, etc., mais ces épisodes épidémiques sporadiques n’ont pas inquiété simultanément l’ensemble du continent, à l’image des trois épidémies susmentionnées. C’est aussi le cas du SRAS, de la grippe aviaire et du H1N1 dont les peurs suscitées ne concernaient spécialement que l’Occident. A contrario, la dimension pandémique du sida qui a fait le siège de l’Afrique, les affres de l’épidémie d’Ebola, notamment la vingt troisième épidémie qui a émergé en Afrique de l’ouest de 2014 à 2016 touchant 28 616 en Guinée, au Libéria et en Sierra Leone, dont 11 310 décès, et l’irruption de la Covid-19 accompagnée d’un discours qui prophétisait une hécatombe en Afrique, ont, par leur ampleur, suscité de nombreuses théories de type complotiste. Ces épidémies ont marqué tout le continent dès leur irruption, non seulement par leurs voies de contamination, leur ampleur, l’absence de remède, les difficultés liées à la prévention, le discours qui les accompagne, mais aussi par leur impact social. C’est cette spécificité partagée qui les classe en tête de liste des épidémies qui charrient des théories de complot. En effet, le contexte de crise socio-politique et économique, de paupérisation générale, de crise du système de santé des Etats africains et de revendications culturelles, dans lequel ces épidémies ont émergé, auquel se greffe le poids d’un héritage colonial persistant, façonne leurs perceptions par les populations. C’est ce contexte qui constitue le ferment d’éclosion des théories de complot. Nonobstant les spécificités des théories de complot qui accompagnent chacune de ces épidémies, elles sont remarquablement connectées par des dénominateurs communs, une sorte de répertoire d’explications « complotistes » limité mais actualisé à l’émergence d’une épidémie, pour capter l’imaginaire et conditionner ses représentations. Comment des épidémies dont les périodes d’irruption, les lieux d’émergence et les principales voies de contamination diffèrent ont suscité des théories de complot analogues et connectées qui ont construit leurs représentations en Afrique sub-saharienne? A partir des documents d’archives des institutions étatiques de santé, des organismes internationaux et humanitaires en Côte d’Ivoire et en Guinée, d’une enquête de terrain dans ces deux pays et de l’observation directe, l’étude révèle que : la perception de ces épidémies comme des armes bactériologiques contre les Africains, le business de la santé et la marginalisation des Africains par le sabotage de leur recherche et la banalisation de leurs remèdes, constituent les théories transversales qui postulent que ces épidémies sont des complots.