Dissertations / Theses on the topic 'Assistance au mouvement'

Cette étude s'inscrit dans un projet multidisciplinaire sur le thème de l'indexation de séquences audiovisuelles, en particulier dans le cadre des archives de télévision. L'objectif était de permettre des recherches dans les bases de documents audiovisuels, comme les archives de télévision, en se fondant sur le contenu sémantique et visuel des vidéos. Dans ce cadre, nous proposons des outils semi-automatiques d'analyse d'image en vue d'assister la tâche du documentaliste chargé de l'indexation. Ainsi, nous avons expérimenté une méthode d'analyse du mouvement dans le but de simplifier la tâche d'indexation des objets présents dans la vidéo. Notre approche se fonde sur le suivi de primitives appelées points d'intérêt, à l'aide d'une méthode de type multi-hypothèses. Nous avons tout d'abord donné un aperçu de l'importance actuelle des bases audiovisuelles. Nous avons ensuite considéré le rôle que l'analyse d'image peut jouer dans le domaine de l'indexation selon le double aspect du contenu des vidéos, visuel et sémantique. Dans ce cadre, nous avons identifié quelles étaient les diverses applications de l'analyse du mouvement. Concernant notre approche, une expérimentation préalable nous a permis de vérifier la stabilité des points d'intérêt dans des vidéos compressées. L'expérimentation principale a porté simultanément sur le suivi et la détection des points d'intérêt. Nous avons évalué notre approche dans la perspective de l'assistance à l'indexation des objets, en utilisant des séquences réelles issues d'archives de télévision. Nous nous sommes intéressés d'une part à la question du paramétrage de l'algorithme de suivi, pour déterminer s'il pouvait être utilisé par des non spécialistes, et d'autre part à la répartition des points d'intérêt dans l'image, qui est apparue très importante pour pouvoir détecter les principaux objets présents. Enfin, nous avons considéré l'intégration des outils d'analyse d'image dans un système d'indexation complet, en particulier du point de vue de l'interaction avec le documentaliste.

Les travaux entrepris dans ce memoire sont relatifs a la proposition d'une demarche de controle d'un modele 3d anthropomorphique de la main lors de mouvements de manipulation en milieu encombre en vue de l'application aux aides techniques robotisees dans le cadre du handicap. La demarche retenue consiste a exploiter des donnees experimentales portant sur la manipulation afin de proposer des outils de simulation et de controle inspires du comportement humain. Celle-ci s'articule autour de plusieurs points. Le premier consiste a caracteriser de maniere experimentale les gestes executes par un sujet dans le cadre d'un environnement encombre afin de determiner les classes de mouvements adoptes et de les caracteriser de maniere qualitative et quantitative. A la suite de cette premiere etape, un modele 3d anthropomorphique de la main a ete mis au point. Ses caracteristiques tant morphologiques que cinematiques ont ete determinees par une etude minutieuse de la litterature biomecanique. Un controle de la cinematique des doigts est associe au modele et permet de determiner le mouvement des doigts en tenant compte de contraintes biomecaniques. Outre les mouvements des doigts, nous proposons un ensemble d'algorithmes permettant d'assurer la coordination de leur action lors de la manipulation d'un objet, en assurant d'une part son mouvement et d'autre part son equilibre dynamique. Ce controle est base sur la resolution d'un probleme d'optimisation dont les parametres ont ete etudies. Des contraintes specifiques portent sur l'action de la main sur l'objet en tenant compte de l'action du support sur ce dernier lors de mouvements de pousser et de basculement. Enfin, tous les elements mis en place sont integres dans un modele globale de controle. Celui-ci est de type hierarchique. Il s'inspire de l'organisation des grandes fonctions du systeme nerveux humain et prend en compte les aspects d'organisation du mouvement et de commande motrice de la main. A partir d'une decomposition multiphase d'un geste complet compose de mouvements elementaires, le modele est applique. De nombreux resultats de simulation sont fournis pour chaque composante du modele et lors de l'accomplissement d'un geste complexe.

La thèse porte sur la détection d’objets à partir d’une caméra embarquée sur un véhicule mobile en exploitant l’approche monoculaire « c-vélocité ». Cette méthode s’inspire de la méthode appelée « v-disparité » utilisée en stéréovision : toutes deux ont pour objectif la détection d’objets en les approximant par des plans d’orientations différentes, ce qui permet d’éviter, en monoculaire, d’estimer la profondeur. Ces deux approches, monoculaires et binoculaires, permettent de transformer le problème complexe de la détection d’objets en un problème plus simple de détection de formes paramétriques simples (droites, paraboles) dans un nouvel espace de représentation où la détection peut être réalisée à l’aide d’une transformée de Hough. La « c-vélocité », pour être efficace, requiert un calcul assez précis du flot optique et une bonne estimation de la position du Foyer d’expansion (FOE). Dans cette thèse, nous avons étudié les approches existantes de calcul de flot optique et sommes arrivés à la conclusion qu’aucune n’est vraiment performante notamment sur les régions homogènes telle que la route dans les scènes qui correspondent à l’application que nous visons à savoir : les véhicules intelligents. Par ailleurs, les méthodes d’estimation du flot optique peinent également à fournir une bonne estimation dans le cas de déplacement importants dans les régions proches de la caméra. Nous proposons dans cette thèse d’exploiter à la fois un modèle 3D de la scène et une estimation approximative de la vitesse du véhicule à partir d’autres capteurs intégrés. L’utilisation de connaissances a priori permet de compenser le flot dominant pour faciliter l’estimation de la partie résiduelle par une approche classique. Par ailleurs, trois approches différentes sont proposées pour détecter le foyer d’expansion. Parmi elles, nous proposons une méthode novatrice permettant d’estimer le FOE en exploitant la norme du flot et la structure de la scène à partir d’un processus « c-vélocité » inversé. En plus d’améliorer ces étapes préliminaires, nous proposons aussi l’optimisation et l’accélération de l’algorithme « c-vélocité » par une implémentation multithread. Enfin, nous proposons une modification de l’approche c-vélocité d’origine afin d’anticiper une éventuelle coopération mouvement/stéréo, proposée en perspective, à travers un jumelage avec la v-disparité
This thesis is based on the detection of objects from an onboard moving camera by exploiting the monocular approach "c-velocity". This method is inspired by the method called "v-disparity" used in stereovision: both methods aim at detecting objects by approximating objects into plans with different orientations. Such approximation can avoid to estimate the depth in monocularvision. These two approaches, monocular and binocular, allow to transform the complex objet détection problem into a more simple parametric forms (eg. lines) detection in a new space, where these formes can be easily extracted using Hough Transform.The “c-velocity”, to make it effective, requires an accurate computation of optical flow and a good estimation of the focus of expansion (FOE) location. Therefore, we have studied the existing approaches of optical flow estimation and arrived at the conclusion that none of them is really powerful especially on the homogeneous regions such as road surface. In addition, the optical flow estimation methods also struggle to provide a good estimate in the case of huge displacement in the areas close to the camera. We propose in this thesis to exploit both a 3D model of the scene and a rough estimate about the vehicle speed from other integrated sensors. Using a priori knowledge allows to compensate the dominant optical flow and to facilitate the estimation of the rest part by a classical approach. In addition, three different approaches are proposed to detect the focus of expansion. Among them, we propose a novel method for estimating FOE by leveraging the flow norm and the scene structure from an inverse “c-velocity“ process. In addition to improve these preliminary steps, we also propose an acceleration and optimization of the “c-velocity“ algorithm by a multi-thread implementation. Finally, we propose a modification to the original “c-velocity“ approach in order to anticipate a possible cooperation motion/stereo, proposed in perspective, with the “v-disparity“ approach

Ce mémoire présente le développement d'un outil d'assistance à la conception préliminaire de mécanismes. Les mécanismes concernés sont les mécanismes de transformation de mouvement à un degré de liberté, une entrée et une sortie. Le rôle de l'outil est de construire, évaluer et classer toutes les structures cinématiques capables de répondre à des spécifications géométriques et fonctionnelles données afin de les suggérer au concepteur qui cherche à définir une architecture de départ. Notre approche comporte quatre étapes. D'abord, la synthèse structurelle assure la création d'un ensemble de structures répondant qualitativement au problème. Ces structures sont ensuite évaluées plus précisément suivant des critères géométriques, puis cinématiques, en transformant les problèmes successifs en problèmes d'optimisation. Enfin, la synthèse complète intègre les résultats précédents et construit automatiquement les structures solutions. Les résultats sont fournis sous la forme de modèles 3D
This document presents the development of an assistance tool for conceptual design of mechanisms. Mechanisms concerned are motion transformation mechanisms with one degree of freedom, a single input and a single output. The tool objective is to build, evaluate and classify all the kinematic structures able to fulfil geometrical and functional requirements. These structures are then suggested to the designer whose goal is to define a first layout for a given problem. The presented approach includes four steps. Initially, structural synthesis assumes the creation of a set of structures as qualitative responses to the problem. These structures are then evaluated more precisely according first to geometrical criteria and second to kinematics criteria, by transforming successive problems into optimization problems. Finally, the complete synthesis step integrates all the preceding results and builds solutions automatically. Results are provided through 3D models

Les exosquelettes sont des dispositifs prometteurs notamment pour la prévention de troubles musculo-squelettiques, pour la rééducation post-AVC ou pour compenser les pertes motrices après une lésion médullaire. Afin de pouvoir intégrer l'industrie, les hôpitaux ou les résidences, ils doivent cependant être contrôlés de manière adaptée.Pour cela, il est d'abord nécessaire d'établir quelle assistance doit être apportée lors du mouvement de l'utilisateur. Ces travaux de thèse ont donc d'abord visé à développer et évaluer des techniques de détection d'intention basées sur les signaux électromyographiques. L'évaluation de leur précision a alors montré que le mouvement que l'utilisateur souhaite effectuer et la force qu'il souhaite appliquer à son environnement peuvent être estimés en temps réel à partir de ces signaux.Une fois cette évaluation effectuée, ces travaux ont ensuite été dédiés au développement d'un contrôleur d'assistance exploitant cette estimation. Plusieurs contrôleurs ont alors été proposés et testés sur une tâche fonctionnelle de déplacement d'une masse d'un point à un autre. Les variables liées à l'énergie mécanique et l'intuitivité du mouvement ont ainsi été évaluées, montrant la réduction de l'effort de l'utilisateur assisté, et l'existence d'un compromis entre l'intuitivité et la force de l'assistance. Ces travaux ouvrent des perspectives intéressantes quant à l'utilisation de signaux électromyographiques dans le cadre de l'assistance au mouvement dans un exosquelette
Exoskeletons are promising devices, particularly for the prevention of musculoskeletal disorders, post-stroke rehabilitation or compensating for motor loss after spinal cord injury. However, they need to be properly controlled before they can be used in industry, hospitals or homes.To achieve this, it is first necessary to establish what assistance needs to be provided during the user's movement. The aim of this thesis work was therefore first to develop and evaluate intention detection techniques based on electromyographic signals. Evaluation of their accuracy showed that the movement the user wishes to make and the force he wishes to apply to his environment can be estimated in real time from these signals.Once this assessment had been made, this work was then dedicated to the development of an assistance controller exploiting this estimation. Several controllers were proposed and tested on the functional task of moving a mass from one point to another. Variables linked to the mechanical energy and intuitiveness of the movement were evaluated, demonstrating the reduction in effort required by the assisted user, and the existence of a compromise between intuitiveness and the strength of the assistance. This work opens up interesting prospects for the use of electromyographic signals to assist movement in an exoskeleton

Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d’analyser le comportement et le mouvement d’une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d’une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l’intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d’analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC
In this thesis we are interested in designing a mobile robot able to analyze the behavior and movement of a a person in indoor and cluttered environment. Our goal is to equip the robot by visual perception capabilities of the human posture to better analyze situations that require understanding of person with which the robot interacts, or detect risk situations such as falls or analyze motor skills of the person. Motion capture in a dynamic and crowded environment raises multiple challenges such as learning the background of the environment and extracting the silhouette that can be partially observable when the person is in hidden places. These difficulties make motion capture difficult. Most of existing methods assume that the scene is static and the person is always fully visible by the camera. These approaches are not able to work in such realistic conditions. In this thesis, We propose a new motion capture system capable of tracking a person in realistic world conditions. Our approach uses a 3D occupancy grid with a hidden Markov model to continuously learn the changing background of the scene and to extract silhouette of the person, then a hierarchical particle filtering algorithm is used to reconstruct the posture. We propose a novel occlusion management algorithm able to identify and discards hidden body parts of the person from process of the pose estimation. We also proposed a new database containing RGBD images with ground truth data in order to establish a new benchmark for the assessment of motion capture systems in a real environment with occlusions. The ground truth is obtained from a motion capture system based on high-precision marker with eight infrared cameras. All data is available online. The second contribution of this thesis is the development of a new visual odometry method to localize an RGB-D camera mounted on a robot moving in a dynamic environment. The major difficulty of the localization in a dynamic environment, is that mobile objects in the scene induce additional movement that generates outliers pixels. These pixels should be excluded from the camera motion estimation process in order to produce accurate and precise localization. We thus propose an extension of the dense localization method based on the optical flow method to remove outliers pixels using the RANSAC algorithm

Cette thèse se situe dans la planification et le suivi de mouvement d’un humanoïde mobile à deux bras. Premièrement, MDH est utilisé pour la modélisation cinématique. Afin de surmonter les insuffisances de la méthode d’Euler-Lagrange qui nécessitent des calculs d’énergie et ses dérivées partielles, la méthode de Kane est utilisée. En plus, la stabilité physique est analysée et un contrôleur est conçu. Deuxièmement, un algorithme avancée MaxiMin NSGA-II est proposée pour concevoir l’orientation et la position optimales de la plate-forme mobile (PB) et la configuration optimale du manipulateur supérieur (MS) étant donnée uniquement la pose initiale et les positions et orientations souhaitées des EEs. Un algorithme à connexion directe combinant BiRRT et la gradient-descente est conçu pour réaliser la transition de la pose initiale à la pose optimale, et une méthode d'optimisation géométrique est conçue pour optimiser et cohérer le chemin. En outre, les motions en avant sont obtenues en attribuant des orientations pour MB indiquant ainsi l'intention du robot. Afin de résoudre le problème d'échec de l’algorithme hors ligne, un algorithme en ligne est proposé en estimant les motions des obstacles dynamiques. De plus, afin d'optimiser les via-poses, un algorithme basé sur les via-points des EEs et MOGA est proposé en optimisant quatre fonctions objectives. Enfin, le problème de suivi de motion est étudié étant donné les motions des EEs dans l'espace de tâche. Au lieu de contrôler la motion absolue, deux motions relatives sont introduites pour réaliser la coordination et la coopération entre MB et MS. De plus, une technique mWLN est proposée pour éviter les limites des joints
This thesis focuses on the motion planning and tracking of a dual-arm mobile humanoid. First, MDH is used for kinematic modeling. The co-simulation via Simulink-Adams on prototype is realized to validate the effectiveness of RBFNN controller. In order to overcome the shortcomings of Euler-Lagrange’s formulations that require calculating energy and energy derivatives, Kane’s method is used. In addition, physical stability is analyzed based on Kane’s method and a controller is designed using back-stepping technique. Secondly, an improved MaxiMin NSGA-II is proposed to design the mobile base’s (MB) optimal position-orientation and the upper manipulator’s (UM) optimal configuration given only the initial pose and end-effectors’ (EEs) desired positions-orientations. A direct connect algorithm combining BiRRT and gradient-descent is designed to plan the transition from initial pose to optimal pose, and a geometric optimization method is designed to optimize and cohere the path. In addition, forward motions are obtained by assigning orientations for MB thus indicating robot’s intention. In order to solve the failure problem of offline algorithm, an online algorithm is proposed while estimating dynamic obstacles’ motions. In addition, in order to optimize via-poses, an algorithm based on EEs’ via-points and MOGA is proposed by optimizing four via-pose-based objective functions. Finally, the motion tracking problem is studied given EEs’ motions in the task space. Instead of controlling the absolute motion, two relative motions are introduced to realize the coordination and cooperation between MB and UM. In addition, an modulated WLN technique is proposed to avoid joints’ limits

Dans cette thèse nous intéressons à la conception d'un robot mobile capable d’analyser le comportement et le mouvement d’une personne en environnement intérieur et encombré, par exemple le domicile d’une personne âgée. Plus précisément, notre objectif est de doter le robot des capacités de perception visuelle de la posture humaine de façon à mieux maîtriser certaines situations qui nécessitent de comprendre l’intention des personnes avec lesquelles le robot interagit, ou encore de détecter des situations à risques comme les chutes ou encore d’analyser les capacités motrices des personnes dont il a la garde. Le suivi de la posture dans un environnement dynamique et encombré relève plusieurs défis notamment l'apprentissage en continue du fond de la scène et l'extraction la silhouette qui peut être partiellement observable lorsque la personne est dans des endroits occultés. Ces difficultés rendent le suivi de la posture une tâche difficile. La majorité des méthodes existantes, supposent que la scène est statique et la personne est toujours visible en entier. Ces approches ne sont pas adaptées pour fonctionner dans des conditions réelles. Nous proposons, dans cette thèse, un nouveau système de suivi capable de suivre la posture de la personne dans ces conditions réelles. Notre approche utilise une grille d'occupation avec un modèle de Markov caché pour apprendre en continu l'évolution de la scène et d'extraire la silhouette, ensuite un algorithme de filtrage particulaire hiérarchique est utilisé pour reconstruire la posture. Nous proposons aussi un nouvel algorithme de gestion d'occlusion capable d'identifier et d'exclure les parties du corps cachées du processus de l'estimation de la pose. Finalement, nous avons proposé une base de données contenant des images RGB-D avec la vérité-terrain dans le but d'établir une nouvelle référence pour l'évaluation des systèmes de capture de mouvement dans un environnement réel avec occlusions. La vérité-terrain est obtenue à partir d'un système de capture de mouvement à base de marqueur de haute précision avec huit caméras infrarouges. L'ensemble des données est disponible en ligne. La deuxième contribution de cette thèse, est le développement d'une méthode de localisation visuelle à partir d'une caméra du type RGB-D montée sur un robot qui se déplace dans un environnement dynamique. En effet, le système de capture de mouvement que nous avons développé doit équiper un robot se déplaçant dans une scène. Ainsi, l'estimation de mouvement du robot est importante pour garantir une extraction de silhouette correcte pour le suivi. La difficulté majeure de la localisation d'une caméra dans un environnement dynamique, est que les objets mobiles de la scène induisent un mouvement supplémentaire qui génère des pixels aberrants. Ces pixels doivent être exclus du processus de l'estimation du mouvement de la caméra. Nous proposons ainsi une extension de la méthode de localisation dense basée sur le flux optique pour isoler les pixels aberrants en utilisant l'algorithme de RANSAC
In this thesis we are interested in designing a mobile robot able to analyze the behavior and movement of a a person in indoor and cluttered environment. Our goal is to equip the robot by visual perception capabilities of the human posture to better analyze situations that require understanding of person with which the robot interacts, or detect risk situations such as falls or analyze motor skills of the person. Motion capture in a dynamic and crowded environment raises multiple challenges such as learning the background of the environment and extracting the silhouette that can be partially observable when the person is in hidden places. These difficulties make motion capture difficult. Most of existing methods assume that the scene is static and the person is always fully visible by the camera. These approaches are not able to work in such realistic conditions. In this thesis, We propose a new motion capture system capable of tracking a person in realistic world conditions. Our approach uses a 3D occupancy grid with a hidden Markov model to continuously learn the changing background of the scene and to extract silhouette of the person, then a hierarchical particle filtering algorithm is used to reconstruct the posture. We propose a novel occlusion management algorithm able to identify and discards hidden body parts of the person from process of the pose estimation. We also proposed a new database containing RGBD images with ground truth data in order to establish a new benchmark for the assessment of motion capture systems in a real environment with occlusions. The ground truth is obtained from a motion capture system based on high-precision marker with eight infrared cameras. All data is available online. The second contribution of this thesis is the development of a new visual odometry method to localize an RGB-D camera mounted on a robot moving in a dynamic environment. The major difficulty of the localization in a dynamic environment, is that mobile objects in the scene induce additional movement that generates outliers pixels. These pixels should be excluded from the camera motion estimation process in order to produce accurate and precise localization. We thus propose an extension of the dense localization method based on the optical flow method to remove outliers pixels using the RANSAC algorithm

Un simulateur de conduite dynamique est un outil permettant, entre autres, d’étudier les processus d’intégration multi-sensorielle pour la perception du mouvement et la production du comportement de conduite. Néanmoins, les limitations mécaniques des simulateurs, qui imposent des stratégies dynamiques pour simuler le réel, peuvent avoir un impact défavorable sur la perception et le comportement du conducteur. Cette problématique est particulièrement vraie pour la prise de virages qui demeure une situation difficile à reproduire de façon réaliste notamment à cause des variations importantes d’accélérations latérales. Dans ce contexte, cette thèse présente des travaux de recherches permettant de mieux comprendre les processus d’intégration multi-sensorielle (rôle des informations inertielles et visuelles) pour la perception du mouvement en virages et de caractériser l’évolution d’un percept en fonction des conditions de simulation.En conclusion, il a été démontré que la perception des accélérations latérales est basée sur des processus non-linéaires. Le rôle des informations visuelles et inertielles semble donc dépendre des individus et du contexte (notamment du niveau des accélérations latérales) dans lequel ces stimulations sont produites. Sur la base de l’ensemble de ces résultats, des nouvelles pistes d’amélioration du simulateur dynamique SHERPA² de PSA sont proposées. Il est préconisé notamment d’employer un gain du mouvement latéral dégressif avec l’augmentation du niveau d’accélération latérale
A dynamic driving simulator is a tool, among others, allowing the study of multisensory integration for motion perception and production of driving behavior. Nevertheless, the mechanical limitations of the simulators which impose dynamic strategies to simulate the real can have an adverse negative impact on the driver perception and its behavior. This issue is particularly true for cornering which remains a difficult situation to reproduce in a realistic way, because of massive lateral accelerations variations. In this context, this thesis presents research works allowing to understand the processes of multisensory integration (role of inertial and visual information) for the motion perception in cornering and to characterize the evolution of a percept as a function of simulation conditions.In conclusion, it has been demonstrated that the perception of lateral accelerations is based on non-linear processes. The roles of visual and inertial information seem to depend on the individuals and on the context (notably the level of lateral accelerations) in which these stimulations are produced. Base on of the overall results, new ways for improvement of the dynamic driving simulator SHERPA2 are proposed. It is notably preconized to employ a lateral motion gain digressive with the increase of lateral acceleration

La Fédération Française des Éclaireuses est le premier mouvement du scoutisme féminin en France, créée en 1921 et dissoute en 1964. Notre recherche s’emploie à retracer l'histoire de ce mouvement associatif atypique qui regroupe des membres interconfessionnels protestants, catholiques, juifs et laïques, sous l’angle du pluralisme socioculturel, ce qui était rare par rapport à d’autres mouvements de jeunesse de l’époque. La spécificité du mouvement du scoutisme tient également à sa méthode éducative, forgée sur l’enfant et l’adolescent par son fondateur, Robert Baden-Powell. Nous commencerons par étudier le début du scoutisme en Grande Bretagne et son adaptation en France dans la première décennie du XXe siècle, puis la fondation de la FFE, et sa dissolution vers la reconstruction des mouvements scouts mixtes jusqu'en 1970
The French Girl Guides Federation, Éclaireuses (FFE), founded in 1921 and disbanded in 1964, is the first Girl Guiding Movement in France. The present focus is to retrace the history of this movement, since the start of the scout movement in Great Britain, which was introduced to France in the first decade of the 20th century, through the development under the form of an association, which brought to gather the members from various about social culture and religion: Protestants, Roman Catholics, Jews and non-religious peoples, etc. We analyse their difficulties to cooperating each other, their decision for break-up in 1964, which resulting in the recreation of a mixed scouts movements until 1970

La thérapie par ultrasons focalisés de haute intensité (HIFU) est une méthode non invasive et non ionisante pour l’ablation des tumeurs solides. Cependant, le mouvement des organes intra-abdominaux, dû principalement à la respiration, empêche les ultrasons de cibler correctement la tumeur. Dans ce contexte, un système HIFU robotisé tout-en-un qui compense le mouvement en temps réel pendant le traitement par HIFU a été développé. À cet effet, un système d’asservissement ultrasonore fonctionnant à une fréquence de 20 Hz, basé sur une méthode rapide de suivi du speckle ultrasonore pour l’estimation du mouvement, a été conçu. Il utilise une séquence d’alternance imagerie/exposition HIFU, dont le rapport cyclique est de 80 %, afin d’éviter les interférences d’ondes. Le système HIFU robotisé a été testé sur un fantôme imitant les tissus soumis à des mouvements sinusoïdaux 1D et 2D. Il en résulte une réduction de mouvement de plus de 80 % en 1D pour une fréquence de 0,25 Hz et de 90 % en 2D pour une fréquence de 0,1 Hz. Toutefois, il n' a pas pu être observé un effet significatif de la compensation du mouvement sur les lésions induites par HIFU
High Intensity Focused Ultrasound (HIFU) therapy is a non-invasive and non-ionizing method for ablation of solid tumors. However, intra-abdominal organ motion, mainly due to breathing, is a major hurdle for proper targeting of the tumor. In this context, an all-in-one HIFU robotized system with motion compensation in real-time during HIFU treatment was developed. To this aim, an ultrasound visual servoing working at a frequency of 20 Hz, relying on a fast ultrasonic speckle tracking method for motion estimation, was designed. It uses an interleaved imaging/HIFU sonication sequence, with duty cycle of 80 %, in order to avoid wave interferences. The robotized HIFU system was tested on a tissue mimicking phantom undergoing a 1D and a 2D sinusoidal motion. As a result, motion reduction of more than 80 % in 1D for a frequency of 0.25 Hz and more than 90 % in 2D for a frequency of 0.1 Hz was obtained. However, it couldn't be observed a significant effect of motion compensation on the lesions induced by HIFU

La libération complète des mouvements de capitaux, devenue tangible depuis le 1er juillet 1990, autorise les ressortissants d'un EM à placer leur épargne dans un autre EM sans aucun obstacle. En l'absence de réglementation européenne, les EM ont toute latitude pour adopter toutes les règles qu'ils jugent nécessaires et souhaitables pour « appâter » les contribuables. Dès lors, les finalités recherchées par la libre circulation des capitaux ne sont pas nécessairement celles produites : certains contribuables sont tentés de placer leurs actifs non pas selon des particularités des différentes offres de placement, mais seulement pour éluder l'impôt. Dans ces conditions, l’assistance administrative « peut » permettre de lutter contre la fraude et l’évasion fiscales en accordant à une administration fiscale la possibilité de réaliser certains actes à l’extérieur de ses frontières nationales sans être entravée par les limites qu’impose la souveraineté d'autres Etats. Toutefois, une question subsiste : l’assistance ainsi accordée repose-t-elle sur une obligation consentie ou sur une obligation imposée ? De cette réponse procède l’efficacité de la procédure d’entraide administrative. En effet, l’intensité de l’assistance administrative dépend des moyens mis en oeuvre pour sa réalisation. Ainsi, le mécanisme d’assistance administrative de l’UE se caractérise, dans sa forme, par une adjonction d’exceptions, de restrictions et de toutes sortes de limitations à l’application des différentes mesures. Ainsi, tantôt dans leur totalité, tantôt sur des dispositions particulières, ces mesures ont été amputées de leur substance. Dès lors, les causes de refus sont multiples et parfois discrétionnaires. Aujourd’hui, on se retrouve avec des textes qui éclairent davantage sur ce qu’ils ne font pas que sur ce qu’ils font. En définitive, les dispositions de l’assistance administrative de l’UE laissent beaucoup à désirer : les mesures qu’elles ne proposent pas sont bien plus nombreuses et bien plus importantes que celles qu’elles préconisent. En réalité, ces dispositions servent surtout d’instrument de coordination et non un outil de coopération ou de rapprochement des législations. En sommes, si l’assistance administrative en droit européen « fait souvent double emploi avec les conventions fiscales internationales », elle n’impose pas aux EM un dispositif plus contraignant. Dans ces conditions, on est en droit de se demander si en l’état de la construction européenne, il est judicieux de garder un dispositif qui ne se démarque pas du droit conventionnel ? C’est ainsi qu’à défaut d’une intégration positive juridique qui renforcerait l’efficacité du mécanisme d’assistance administrative de l’UE, il pourrait être envisagé d’autres voies pour en optimiser le fonctionnement : une européanisation du modèle d’assistance OCDE
The administrative assistance, in tax matters, in the European Union

La Direction générale responsable de l’aide humanitaire de la Commission européenne(DG ECHO) est un acteur particulier des relations internationales. Sa singularité est marquée par une institutionnalisation progressive et par un fonctionnement distinct au sein des institutions européennes.L’étude de la stratégie qu’elle a élaborée pour lutter contre la malnutrition au Sahel révèle tout particulièrement les forces, les faiblesses, mais aussi les opportunités et les contraintes de l’aide humanitaire de la Commission européenne. À la lumière de cette stratégie, la DG ECHO est parvenue à promouvoir une approche crédible et reconnue afin de combattre la malnutrition. Néanmoins, l’enjeu sécuritaire que représente ce phénomène expose les vulnérabilités de la Commission européenne, à plus forte raison dans le contexte volatil du Sahel. Le manque de cohérence des actions extérieures et l’administration de l’Union européenne se révèlent particulièrement contraignants.Pourtant, l’autorité et la maturité dont fait preuve la DG ECHO, notamment dans la dimension nutritionnelle de l’aide, lui offrent la légitimité d’exister et le privilège d’être devenu un acte urfondamental, voire incontournable, du système humanitaire. La plus-value qu’elle apporte repose sur l’expertise de son personnel mais aussi sur un partenariat original avec des opérateurs spécialisés. Au terme de deux décennies d’existence, la DG ECHO s’affirme et exerce une influence croissante sur la scène européenne, où elle contribue à la construction de l’identité de l’Union, mais aussi internationale
The European Commission Directorate-General for Humanitarian Aid (ECHO) has become a unique actor in international relations. Its singularity is defined by a progressive institutionalisation and a proper functioning within the European institutions. In particular, the study of the strategy ECHO has developed to fight malnutrition in the Sahel reveals the strengths, the weaknesses, the opportunities and the constraints of the European Commission humanitarian aid system. Indeed, ECHO has succeeded in promoting a credible and recognized policy to combat malnutrition. However, the security challenge posed by malnutrition exposes the European Commission’s vulnerabilities, which are heightened in the volatile environment of the Sahel. The lack of coherence of the EuropeanUnion external actions and administration are particularly constraining. Though, the authority and maturity displayed by ECHO, specifically in the nutritional dimensions of aid, has increased its legitimacy to exist and to be a key player in the humanitarian aid system. The added value it provides is based on the expertise of its staff,but also on a unique system of partnerships with specialized operators. Twenty years after its creation, ECHO has asserted itself and has a growing influence on the international and European scene, where it contributes to the construction of the EU identity

Jusqu'a present les applications de gestes medico-chirurgicaux assistes par ordinateur (gmcao) concernent peu les tissus mous caracterises par leur mobilite et leur deformabilite. La premiere partie de cette these est consacree a l'analyse des specificites des tissus mous. En nous appuyant sur des exemples cliniques concrets, nous degageons differents types de mobilite afin de proposer une classification des tissus. Les limites de l'imagerie interventionnelle, technique au cur des procedures minimalement invasives, sont analysees, puis une reflexion est menee sur l'implication des differents types de mobilite sur la methodologie gmcao, avant de l'illustrer par un etat de l'art des gmcao dedies aux tissus mous. La seconde partie de ce travail presente la mise en uvre de cette methodologie dans un cas clinique typique de la problematique des tissus mous, la ponction pericardique. Notre objectif est d'ameliorer la technique de ponction percutanee, actuellement difficile et limitee. Notre approche, basee sur la methodologie gmcao, utilise l'echographie localisee dans l'espace pour la planification et le guidage de la ponction. Elle consiste en une modelisation de l'epanchement au cours des cycles cardiaques et respiratoires selon une meme coupe, et permet de determiner une zone stable de ponction malgre le mouvement et la deformabilite de l'epanchement. Grace au couplage de la sonde ultrasonore et de l'outil de ponction avec un localisateur 3d, le chirurgien peut selectionner une trajectoire optimale a partir de donnees echographiques pre-operatoires et une interface adaptee guide ensuite l'alignement de l'aiguille tout en controlant sa profondeur. Apres une premiere validation sur un modele experimental dynamique, la validation animale a montre la faisabilite de notre approche, et permis d'evaluer sa robustesse et sa precision avant d'envisager l'application clinique. Differentes extensions a ce travail sont proposees.

Cette thèse présente une étude du problème du contrôle d'exécution des mouvements d'un robot mobile autonome. D'une manière générale, un système décisionnel autonome est constitué de trois fonctions : la perception, la décision et l'action. La perception construit un modèle de l'environnement du robot. La décision utilise ce modèle pour générer un plan nominal et le traduire en une suite de consignes de mouvement. L'action transforme enfin ces consignes en commandes adéquates pour les effecteurs du robot. L'environnement du robot considéré est dynamique, les consignes de mouvement doivent alors assurer une réactivité du robot face aux événements imprévus qui peuvent survenir pendant l'exécution du plan nominal, nous parlons alors du contrôle d'exécution et c'est le point sur lequel nous avons concentré notre étude. Dans le cas d'un robot mobile de type voiture se déplaçant dans un réseau routier, nous avons mis au point un contrôleur d'exécution qui assure les tâches suivantes : analyse de la situation courante, adaptation du plan nominal (utilisation d'une base de règles), et génération périodique des consignes de mouvement nécessaires a` l'exécution du plan nominal adapté (utilisation de techniques de champs de potentiels). Ce contrôleur d'exécution a été d'abord intégré au sein d'une architecture de contrôle assurant l'autonomie des mouvements du robot. Nous avons ensuite adapté les techniques présentées pour une application réelle d'assistance a` la conduite automobile (démonstrateur français ProLab II, Action Pro-Art du projet Européen Eureka PROMETHEUS). Une validation expérimentale du démonstrateur a été réalisée avec succès en octobre 1994 sur une voiture Peugeot 605 (manifestation européenne Prometheus Board Members Meeting'94)

Dans ce manuscrit, nous proposons un système d'analyse automatique des mouvements 3D entemps réel permettant l'évaluation des capacités fonctionnelles chez les personnes âgées àdomicile. Dans un premier temps, l'objectif est de contribuer à maintenir l'indépendancefonctionnelle de cette population et permettre une détection précoce d'une décompensationmotrice pour faciliter une démarche de rééducation. Pour quantifier la qualité d'équilibre d'unsujet en temps réel, nous avons conçu un système en utilisant le capteur Kinect et permettantd'analyser un test clinique simple et validé en rééducation gériatrique: le Timed Up and Go (TUG).Trois expériences, réalisées dans des environnements hétérogènes (laboratoire, hôpital de jouret domicile) ont montré une bonne fiabilité de la mesure des paramètres identifiés. Ellespermettent notamment d'attribuer une note de contrôle moteur indiquant la fragilité motrice.Dans un second temps, nous avons proposé une chaîne de traitement vidéo permettantd'augmenter la robustesse d'analyse de différentes phases du TUG : détection automatique de laposition assise, segmentation du patient et extraction de 3 articulations du corps. Les résultats deces travaux nous permettent d'envisager plusieurs perspectives. Tout d'abord, nous pensonseffectuer des expérimentations sur une population plus large afin de confirmer la fiabilité dusystème. Puis, différentes améliorations techniques et ergonomiques seraient nécessaires pourfaciliter l'utilisation grand public. Enfin, il serait intéressant d'étendre la méthodologie proposéepour d'autres tests cliniques en vue de prolonger l'autonomie à domicile
We propose in this manuscript a realtime3D movement analysis system for inhomefunctionalabilities assessment in aged adults. As a first step, the purpose is to maintain the functionalindependence of this population and to allow an earlier detection of a motor decompensation inorder to facilitate a rehabilitation process. To quantify the equilibrium quality of a subject, webuilt a system using the Kinect sensor in order to analyze a simple clinical test validated in geriatricrehabilitation: the Timed Up and Go (TUG). Three experiments conducted in heterogeneousenvironments (laboratory, day hospital and home) showed good measurement reliability of theidentified parameters. In particular, they allow to assign a motor control note indicating themotor frailty. Then, we proposed a video processing chain to increase the robustness of theanalysis of the various TUG phases: automatic detection of the sitting posture, patientsegmentation and three body joints extraction. The results of this work allow us to considerseveral perspectives. First, we believe conduct experiments on a larger population in order toconfirm the system reliability. Then, various technical and ergonomic improvements would benecessary to facilitate general public use. Finally, it would be interesting to extend the proposedmethodology for other clinical test to prolong the autonomy at home

Ces dernières années, le développement de la robotique a permis l'utilisation de robots dans l'assistance au maintien à domicile (AAD). Ils sont utilisés à différents niveaux pour permettre aux personnes vulnérables, en raison de leur âge, d'une maladie ou d'un handicap, d'acquérir un certain niveau d'autonomie. Ils peuvent être utilisés, par exemple, pour aider à accomplir des tâches quotidiennes ou pour alerter les soignants ou les membres de la famille en cas de situation dangereuse ou anormale. La chute ou l'immobilité sur le sol sont des exemples importants de ces situations dangereuses ou anormales.Notre thèse s'inscrit dans le domaine de la vision par ordinateur, et en particulier dans celui de la reconnaissance des actions humaines qui serait déployé à terme dans le contexte de la robotique d'assistance au maintien à domicile. Nous proposons une approche pour la reconnaissance des actions humaines basée sur la segmentation sémantique des parties du corps humain, afin de se concentrer sur le corps humain et de traiter les mouvements partiels ou lents ainsi que l'immobilité. En effet, dans le contexte de la robotique d'assistance au maintien à domicile, il est essentiel de considérer les mouvements des personnes, les périodes d'immobilité, ainsi que les mouvements de la caméra provoqués par le déplacement du robot. La littérature accorde peu d'attention aux immobilisations et aux mouvements de caméra.Dans le cadre de la validation de notre approche, de nombreux ensembles de données destinés à la reconnaissance des actions humaines sont disponibles et couvrent un large éventail d'activités générales ou quotidiennes, mais ils couvrent moins le cas des situations anormales. Lorsque des actions spécifiques sont disponibles, elles ne sont souvent pas adaptées au contexte de la robotique d'assistance. Pour valider notre approche, nous proposons également un nouveau jeu de données qui couvre certaines situations spécifiques utiles dans le contexte de l'assistance au maintien à domicile.Dans notre thèse, nous étudions le meilleur couplage entre les modalités d'entrée et les architectures de reconnaissance d'actions humaines pour une application dans un robot d'assistance au maintien à domicile. Notre étude s'apparente à un problème d'optimisation, où chaque architecture est associée à un sous-ensemble de modalités d'entrée. Notre objectif est de maximiser la précision du système de reconnaissance d'actions. L'optimisation repose sur une fonction objectif évaluant les performances de chaque combinaison modalité-architecture en termes de précision. Dans ce processus, nous prenons en considération les spécificités des différentes architectures. Notre étude expérimentale nous permettra de déterminer les meilleures associations modalité-architecture, contribuant ainsi à la création d'une solution robuste et efficace pour la robotique d'assistance au maintien à domicile
In recent years, the development of robotics has enabled the use of robots in active assisted living (AAL). They are used at various levels to help vulnerable individuals, due to age, illness, or disability, achieve a certain level of autonomy. They can be used, for example, to assist with daily tasks or to alert caregivers or family members in case of dangerous or abnormal situations. Falls or immobility on the floor are important examples of such dangerous or abnormal situations.Our thesis falls within the field of computer vision,and in particular that of human action recognition, which could be deployed in the context of home assistance robotics. We propose an approach for human action recognition based on semantic segmentation of human body parts, with a focus on the human body to address partial or slow movements and immobility. Indeed, in the context of home assistance robotics, it is essential to consider the movements of individuals, periods of immobility, as well as camera movements caused by the robot's motion. The literature pays little attention to immobility and camera movements.As part of validating our approach, many datasets for human action recognition are available, covering a wide range of general or daily activities, but they provide less coverage for abnormal situations. When specific actions are available, they are often not adapted to the context of home assistance robotics. To validate our approach, we also propose a new dataset that covers specific situations useful in the context of home assistance.In our thesis, we investigate the optimal pairing of input modalities and architectures for human action recognition in the context of home assistance robotics. Our study resembles an optimization problem, where each architecture is associated with a subset of input modalities. Our goal is to maximize the accuracy of the action recognition system. Optimization is based on an objective function that evaluates the performance of each modality-architecture combination in terms of accuracy. In this process, we take into account the specificities of different architectures. Our experimental study will allow us to determine the best modality-architecture combinations, thus contributing to the development of a robust and efficient solution for home assistance robotics

À la fin du 19ème siècle s'organise progressivement en Belgique un vaste mouvement de lutte contre la mortalité infantile. Des médecins et des femmes philanthropes créent des oeuvres, les consultations de nourrissons, qui visent à apprendre aux mères à soigner leurs enfants suivant les nouveaux préceptes de l'hygiène. Durant la Première Guerre mondiale, elles connaissent un formidable essor et finissent par couvrir le pays. Après la guerre, le principe de la protection sanitaire du jeune enfant est inscrit dans la loi et un organisme est spécialement créé à cet effet :l'Oeuvre nationale de l'enfance (ONE). L'ONE, qui dépend directement du Gouvernement, contrôle et finance durant l'entre-deux-guerres plus d'un millier d'oeuvres de l'enfance. À la veille de la Deuxième Guerre mondiale, près de la moité des enfants âgés de moins d'un an, accompagnés de leur mère, y sont suivis de manière plus ou moins prolongée. Ces oeuvres participent à un vaste mouvement d'éducation maternelle et d'assignation des femmes à la sphère reproductive et domestique, tout en favorisant la médicalisation de la grossesse et de l'accouchement.

Cette thèse étudie le mouvement de protection sanitaire du jeune enfant et la médicalisation de la maternité dans une perspective de genre. À travers une analyse des discours de ses promoteurs et des principes d'organisation des oeuvres, elle montre combien les enjeux politiques, sociaux, démographiques et sexués ont durablement influencé l'organisation de la protection infantile et maternelle. Elle apporte de nouvelles réflexions sur la dimension sociale de l'éducation maternelle. Elle met par ailleurs en exergue le rôle essentiel joué par les femmes, aux côtés des médecins, dans la gestion des oeuvres de l'enfance et analyse le statut et les relations de pouvoir qui se sont tissées entre les médecins, les dames patronnesses, les travailleuses sociales et les représentants de l'État. Les investissements sociaux féminins sont analysés sous l'angle de leur autonomie, de leur visibilité et de leur portée émancipatrice. Ce faisant, cette thèse montre de quelle manière les œuvres de l'enfance ont favorisé, de manière assez paradoxale, une transgression des modèles sexués en favorisant un questionnement sur la condition maternelle et l'intervention des femmes dans la sphère publique et politique.
Doctorat en Histoire, art et archéologie
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La mise en oeuvre de systèmes avancés d’aide à la conduite (ADAS) basée vision, est une tâche complexe et difficile surtout d’un point de vue robustesse en conditions d’utilisation réelles. Une des fonctionnalités des ADAS vise à percevoir et à comprendre l’environnement de l’ego-véhicule et à fournir l’assistance nécessaire au conducteur pour réagir à des situations d’urgence. Dans cette thèse, nous nous concentrons sur la détection et la reconnaissance des objets mobiles car leur dynamique les rend plus imprévisibles et donc plus dangereux. La détection de ces objets, l’estimation de leurs positions et la reconnaissance de leurs catégories sont importants pour les ADAS et la navigation autonome. Par conséquent, nous proposons de construire un système complet pour la détection des objets en mouvement et la reconnaissance basées uniquement sur les capteurs de vision. L’approche proposée permet de détecter tout type d’objets en mouvement en fonction de deux méthodes complémentaires. L’idée de base est de détecter les objets mobiles par stéréovision en utilisant l’image résiduelle du mouvement apparent (RIMF). La RIMF est définie comme l’image du mouvement apparent causé par le déplacement des objets mobiles lorsque le mouvement de la caméra a été compensé. Afin de détecter tous les mouvements de manière robuste et de supprimer les faux positifs, les incertitudes liées à l’estimation de l’ego-mouvement et au calcul de la disparité doivent être considérées. Les étapes principales de l’algorithme sont les suivantes : premièrement, la pose relative de la caméra est estimée en minimisant la somme des erreurs de reprojection des points d’intérêt appariées et la matrice de covariance est alors calculée en utilisant une stratégie de propagation d’erreurs de premier ordre. Ensuite, une vraisemblance de mouvement est calculée pour chaque pixel en propageant les incertitudes sur l’ego-mouvement et la disparité par rapport à la RIMF. Enfin, la probabilité de mouvement et le gradient de profondeur sont utilisés pour minimiser une fonctionnelle d’énergie de manière à obtenir la segmentation des objets en mouvement. Dans le même temps, les boîtes englobantes des objets mobiles sont générées en utilisant la carte des U-disparités. Après avoir obtenu la boîte englobante de l’objet en mouvement, nous cherchons à reconnaître si l’objet en mouvement est un piéton ou pas. Par rapport aux algorithmes de classification supervisée (comme le boosting et les SVM) qui nécessitent un grand nombre d’exemples d’apprentissage étiquetés, notre algorithme de boosting semi-supervisé est entraîné avec seulement quelques exemples étiquetés et de nombreuses instances non étiquetées. Les exemples étiquetés sont d’abord utilisés pour estimer les probabilités d’appartenance aux classes des exemples non étiquetés, et ce à l’aide de modèles de mélange de gaussiennes après une étape de réduction de dimension réalisée par une analyse en composantes principales. Ensuite, nous appliquons une stratégie de boosting sur des arbres de décision entraînés à l’aide des instances étiquetées de manière probabiliste. Les performances de la méthode proposée sont évaluées sur plusieurs jeux de données de classification de référence, ainsi que sur la détection et la reconnaissance des piétons. Enfin, l’algorithme de détection et de reconnaissances des objets en mouvement est testé sur les images du jeu de données KITTI et les résultats expérimentaux montrent que les méthodes proposées obtiennent de bonnes performances dans différents scénarios de conduite en milieu urbain
Vision-based Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) is a complex and challenging task in real world traffic scenarios. The ADAS aims at perceiving andunderstanding the surrounding environment of the ego-vehicle and providing necessary assistance for the drivers if facing some emergencies. In this thesis, we will only focus on detecting and recognizing moving objects because they are more dangerous than static ones. Detecting these objects, estimating their positions and recognizing their categories are significantly important for ADAS and autonomous navigation. Consequently, we propose to build a complete system for moving objects detection and recognition based on vision sensors. The proposed approach can detect any kinds of moving objects based on two adjacent frames only. The core idea is to detect the moving pixels by using the Residual Image Motion Flow (RIMF). The RIMF is defined as the residual image changes caused by moving objects with compensated camera motion. In order to robustly detect all kinds of motion and remove false positive detections, uncertainties in the ego-motion estimation and disparity computation should also be considered. The main steps of our general algorithm are the following : first, the relative camera pose is estimated by minimizing the sum of the reprojection errors of matched features and its covariance matrix is also calculated by using a first-order errors propagation strategy. Next, a motion likelihood for each pixel is obtained by propagating the uncertainties of the ego-motion and disparity to the RIMF. Finally, the motion likelihood and the depth gradient are used in a graph-cut-based approach to obtain the moving objects segmentation. At the same time, the bounding boxes of moving object are generated based on the U-disparity map. After obtaining the bounding boxes of the moving object, we want to classify the moving objects as a pedestrian or not. Compared to supervised classification algorithms (such as boosting and SVM) which require a large amount of labeled training instances, our proposed semi-supervised boosting algorithm is trained with only a few labeled instances and many unlabeled instances. Firstly labeled instances are used to estimate the probabilistic class labels of the unlabeled instances using Gaussian Mixture Models after a dimension reduction step performed via Principal Component Analysis. Then, we apply a boosting strategy on decision stumps trained using the calculated soft labeled instances. The performances of the proposed method are evaluated on several state-of-the-art classification datasets, as well as on a pedestrian detection and recognition problem.Finally, both our moving objects detection and recognition algorithms are tested on the public images dataset KITTI and the experimental results show that the proposed methods can achieve good performances in different urban scenarios

L'analyse automatique des expressions faciales connaît un intérêt grandissant ces dernières décennies du fait du large champ d'applications qu'elle peut servir. Un des domaines d'applications visé est le médical avec notamment l'analyse automatique des variations de comportement pour le maintien à domicile des personnes âgées.Cette thèse propose un modèle expressif continu spécifique à la personne construit de manière non supervisée (i.e. sans connaissance a priori sur la morphologie du sujet) pour répondre à ce besoin d'analyse automatique. Notre système doit être capable d'analyser les expressions faciales dans un environnement non contraint en termes de pose de la tête de parole.Les travaux réalisés se basent sur des travaux existants sur la représentation invariante des expressions faciales. Le modèle sur lequel nous nous basons nécessite l'acquisition du visage neutre, il est donc construit de manière supervisée. De plus, il est construit sur des expressions de base synthétisées à partir du visage neutre, il ne rend donc pas compte des expressions faciales réelles du sujet. Nous proposons dans cette thèse de rendre la construction de ce modèle non supervisée en détectant automatiquement le visage neutre et d'adapter le modèle automatiquement aux expressions faciales réelles du sujet de manière non supervisée. L'idée de l'adaptation est de détecter, à la fois globalement et localement, les expressions de base réelles du sujet afin de remplacer les expressions de base synthétisées du modèle puis de les affiner, tout en maintenant un ensemble de contraintes.Nous avons testé notre système d'adaptation sur des expressions posées, des expressions spontanées dans un environnement contraint et des expressions spontanées dans un environnement non contraint. Les résultats montrent l'efficacité de l'adaptation et l'importance de l'étape de vérification des contraintes lors des tests dans un environnement non contraint
Automatic facial expression analysis has gained a growing interest in the past decades as a result of the wide range of applications that are covered. Medical applications have been considered, notably for automatic behavior analysis for eldery home support.This thesis proposes to compute a continuous person-specific model of expressions in an unsupervized manner (i.e. with no prior knowledge on the morphology of the subject) in order to meet the needs of automatic behavior analysis. Our system must be able to analyze facial expressions in an unconstrained environment in terms of head pose and speaking.This thesis is based on previous work on invariant representation of facial expressions. In this previous work, the computation of the model requires the acquisition of the neutral face, so the model is weakly supervised. Moreover, it is computed with synthesized expressions, so it does note account for the real facial expressions of the subject. We propose in this thesis to make the computation unsupervised by automatically detecting the neutral face and then by automatically adapting the model to the real facial expressions of the subject in an unsupervised manner. The idea of the adaptation is to detect, both globally and locally, the real basic expressions of the subject in order to replace the synthesized basic expressions of the model, while maintaining a set of constraints.We have tested our method of adaptation on posed expressions, spontaneous expressions in a constrained environment and spontaneous expressions in an unconstrained environment. The results show the efficiency of the adaptation and the importance of the set of constraints for the test in an unconstrained environment

Depuis 2001 et la recomposition des équilibres de puissance, l'Inde s'affirme comme l'un des acteurs qui compte dans un espace international de plus en plus multipolaire. Les mouvements de fond actuels provoquent une redistribution de cette puissance imposant de nouvelles alliances et de nouveaux jeux de pouvoirs. L'Inde n'est pas étrangère à cette tendance et encore plus depuis l'arrivée au pouvoir, en 2014, de l'actuel Premier ministre, Narendra Modi. Ce dernier conduit une politique extérieure ambitieuse pour que son pays accède à un statut de puissance mondiale. C'est dans ce cadre que se pose notre problématique qui est de savoir dans quelle mesure la place de l'Afrique dans la politique étrangère indienne permet-elle justement à l'Inde de parvenir à se hisser à ce statut de puissance. Pour y répondre, cette thèse investigue trois directions. D'abord, la place de l'océan Indien dans la relation indo-africaine doit rendre compte du rôle de l'Afrique dans la volonté indienne de faire de cet océan un espace pacifique et sécurisé sur lequel l'Inde puisse être un acteur incontournable face à des acteurs politiques puissants et hétérogènes. Ensuite, cette thèse s'attache à déterminer le rôle que l'Afrique joue dans la volonté de l'Inde d'être une puissance ayant une capacité d'influence politique sur la scène internationale au travers des instances internationales, de ses relations bilatérales avec les États africains et de la diaspora indienne installée dans ces pays. Enfin, cette recherche de statut passe par le champ économique et la nécessaire évaluation de l'empreinte économique que l'Inde souhaite imprimer en Afrique pour mieux asseoir ses capacités d'influence. Cette étude doit permettre de donner un éclairage sur la politique extérieure indienne à l'heure où les États-Unis réévaluent leur implication dans l'océan Indien, où la Chine met en place la « One Belt, One Road » et où l'Inde et le Japon viennent de s'unir pour proposer un nouveau partenariat à l'Afrique
Since 2001 and the reshuffling of the balance of power, India has become one of the influential actors in an increasingly multipolar international context. The current groundswells are reshuffling powers between Nations in shaping new alliances and new power games. India is, more than ever, involved in this trend since the current Prime Minister, Narendra Modi, came to power in 2014. He conducts an ambitious foreign policy as a means to make his country a global and respected power. The context of the issue detailed in this document is: to what extent does Africa's place in India's foreign policy enables India to reach this status of power? This thesis investigates the following three themes: Firstly, the Indian Ocean's place in the Indo-African relationship should reflect Africa's role in India's will to make the Indian Ocean region a peaceful and secured space in which India is a decisive player in front of powerful and heterogeneous political actors. Secondly, this thesis focuses on assessing Africa's role in India's initiatives to be an influential player on politics on the international agenda through international bodies, its bilateral relations with African states and the Indian diaspora settled down in these countries. Thirdly, India's search for that particular status goes through the economic area and the assessment of India's economic footprint in Africa to better establish its influence on that Continent. This study tries to shed the light on India's foreign policy while the United States are reassessing their involvement in the Indian Ocean, and while China is setting up its "One Belt, One Road" and India and Japan have just come together to propose a new partnership to Africa

Association d'origine protestante, la Cimade naît en 1939 pour venir en aide aux Alsaciens-Lorrains repliés dans le sud-ouest de la France. Son action s'oriente vers l'accueil des réfugiés dans les lieux d'enfermement et de relégation. Son histoire permet d'aborder sous un angle particulier les années 1940, les camps d'internement français et la Shoah, la Libération, l'épuration, la reconstruction et les mutations du système pénitentiaire. La Cimade œuvre durant la Guerre d'Algérie auprès des populations algériennes dans les camps de regroupement et en métropole dans les centres d'accueil des familles harkies comme indochinoises et dans les bidonvilles où vivent les travailleurs post-coloniaux. Enfin,le gouvernement fait appel à la Cimade en 1984 pour intervenir dans les centres de rétention administrative auprès des étrangers reconduits à la frontière. Sa présence est exclusive jusqu'en 2007. L'histoire de cette association permet de saisir comment d'une assistance humanitaire, l'action bascule vers une "juridiciarisation" dès les années 1970. La continuité de sa présence livre une lecture originale de la gestion des étrangers en France. Interface entre "le dedans et le dehors", la Cimade est en tension permanente avec l'Etat. Association de terrain, pouvant sembler participer à la cogestion du système de l'enfermement, elle ne renonce pas à son militantisme ancré à gauche et dénonce ce qu'elle considère comme des cas d'injustices. Son action est représentative de l'ambiguïté de l'interventionnisme associatif. Ce travail de thèse met en lumière les repositionnements et la progressive sécularisation d'une association protestante qui traverse une partie du XXème siècle,"siècle des camps"
Originally a Protestant association,the Cimade was created in 1939 to help people from Alsace-Lorraine,who had taken refuge in the south-west of France.Its action was mainly based on welcoming refugees in confinement and banishment places.Its history helps to understand the 1940s,the French internment camps and the Shoah as well as the purge then post-war reconstruction and the penitentiary reform.During the Algerian war,the association worked both in grouping camps in Algeria and in France where the members of the FLN were assigned.During decolonisation,it gave assistance to harkies and Indochinese families in reception centres as well as to post-colonial workers in shanty towns.As soon as 1984,the government urged the Cimade to work with foreigners escorted to the border in administrative confinement centres.Its presence was exclusive until 2007.The history of this association helps to understand how humanitarian assistance became a cause lawering in the early 1970s.Its permanent presence in camps enables us to consider the specific approach to the governments policies concerning foreigners in France.Working as an interface between "the inside and the outside",the Cimade,throughout its history,was in constant tension with govenments.Although being an association in the field,seemingly involved in joint management of the confinement system,the Cimade didn’t give up its left-centered activism, denouncing what they considered as a justice denial. Its action is representative of the ambiguities of the associations interventionism.This research highlights the repositioning and the progressive secularization of the association throughout the 20th century,the century of camps

Prenant appui sur la littérature existante, l'objectif de ce mémoire est d'analyser la droite chrétienne selon une perspective nouvelle en employant un cadre théorique féministe postmoderne. Cette perspective théorique permet d'analyser certain-e-s acteurs-trices de la droite chrétienne se situant à l'extérieur du champ traditionnel du politique (État, institutions, etc.) et n'ayant été que peu étudié-e-s jusqu'à maintenant. Plus spécifiquement, le mémoire a pour but de mettre en lumière les stratégies qu'emploient certain-e-s acteurs-trices locaux-les issu-e-s de la droite chrétienne pour diffuser le programme conservateur chrétien. Notre thèse est que des acteurs-trices locaux-les de la droite chrétienne américaine, comme les centres d'aide à la grossesse et le pasteur Mark Gungor, ont développé diverses stratégies pour convaincre les Américain-e-s que les idées qu'ils propagent sont exemptes de toute considération politique. Ces stratégies ont au moins deux effets : elles induisent les Américain-e-s en erreur à propos des réelles intentions de ces acteurs-trices et, surtout, permettent à ces mêmes acteurs-trices d'exposer les gens qui les consultent à un discours en apparence « neutre », mais qui a pour but de discipliner les Américain-e-s en les convaincant d'embrasser un code de conduite sexiste et antiféministe basé sur une vision conservatrice de la moralité. Cette vision conservatrice encourage entre autres les femmes à rejeter l'avortement et à se cantonner à « leurs » rôles traditionnels d'épouses, de génitrices et d'objets sexuels. En ce sens, la droite chrétienne contribue à la diffusion et au maintien de certaines normes sexistes et antiféministes au sein de la société américaine. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : droite chrétienne, États-Unis, conservatisme, religion, féminisme postmoderne, Michel Foucault, antiféminisme, centre d'aide à la grossesse, thérapie conjugale.